La principal ventaja de un servomotor, sobre los motores tradicionales de corriente continua o alterna, es la incorporacin en los mismos, de un sistema de retroalimentacin.

Esta informacin puede ser utilizada para detectar un movimiento no deseado, o para garantizar la exactitud del movimiento ordenado. Un sistema de control de motor que responde a este diseo, es conocido como sistema de Lazo Cerrado (Closed Loop). La retroalimentacin es generalmente provista por un codificador de algn tipo. Adems, los motores servo, tienen un ciclo de vida ms prolongado, que los tpicos motores sncronos o asncronos, a la hora de soportar el constante cambio de velocidad. Los servomotores tambin pueden actuar como un freno, por derivacin de la electricidad generada, a partir del propio motor. Un Servomotor podra definirse genricamente, como un motor utilizado para obtener una salida precisa y exacta en funcin del tiempo. Dicha salida esta expresada habitualmente en trminos de posicin, velocidad y/o torque. Es as que los motores servo estn ganando un lugar de privilegio en muy diversos mbitos de la industria, en los cuales se valora sus extraordinarios desempeos, cuando se busca implementar soluciones de automacin de gran confiabilidad. Se emplean en la potenciacin de mquinas herramientas CNC, as como tambin en la automatizacin de plantas industriales y robtica en general.

Servomotores brushless de iman permanente Si bien existen diferentes tecnologas de motores, que pueden ser utilizadas como servomotor, este artculo tratara sobre los servomotores brushless a imn permanente. Estos incorporan los ms avanzados y eficientes adelantos en esta tecnologa y son la base de apoyo de todo buen sistema de control CNC profesional. La aplicacin industrial de dichos motores est desarrollndose significativamente por mltiples razones, entre las que podemos mencionar: nuevos y ms potentes componentes magnticos para los motores como los imanes de tierras raras, reduccin de costo de los motores y los equipos electrnicos necesarios para el control de los mismos, incorporacin en dichos equipos electrnicos de nuevas funciones, para un control preciso y confiable del movimiento, que permiten utilizarlos eficientemente e incorporar nuevas reas a su dominio de aplicacin. Esencialmente un motor brushless a imn permanente es una maquina sincrnica con la frecuencia de alimentacin, capaz de desarrollar altos torques (hasta 3 o 4 veces su torque nominal), en forma transitoria, para oponerse a todo esfuerzo que trate de sacarla de sincronismo. La denominacin brushless deviene del hecho de que no posee escobillas y es una forma de diferenciarlo de sus predecesores, los servomotores a imn permanente alimentados con corriente continua. Estos motores est alimentados con corriente alterna y en comparacin con los motores asncronos, a jaula de ardillas (que erogan el mismo torque / velocidad en su eje), la inercia de un servomotor brushless es sustancialmente menor. Ambas caractersticas: sobre-torques de importancia e inercias reducidas son caractersticas apreciadas y tiles para el control del movimiento, pues permiten rpidas aceleraciones y desaceleraciones, as como control preciso de posicin en altas velocidades.

Constructivamente el servomotor brushless posee un estator parecido al de un motor de jaula con un ncleo laminado y un bobinado trifsico uniformemente distribuido. El rotor est constituido por un grupo de imanes permanentes fijados en el eje de rotacin. La forma de los rotores a imanes vara de acuerdo al diseo y puede clasificarse en cilndricos o de polos salientes. La fijacin de los imanes al rotor ha sido uno de los puntos crticos en la construccin de estos motores debido a las altas fuerzas centrifugas a las que se encuentran sometidos durante los procesos de aceleracin y frenado. Actualmente se combinan fijaciones mecnicas de diferentes tipos, con sus elementos pegados utilizando adhesivos especiales (atadura con fibra de vidrio, chavetado con diferentes materiales, etc.).

Haciendo circular corriente alterna en las fases del bobinado del estator producimos un campo magntico rotante en el entrehierro del motor. Si en cada instante, el campo magntico generado en el estator, intersecta con el ngulo correcto al campo magntico producido por los imanes del rotor, generamos torque para lograr el movimiento del motor y la carga acoplada a l.

La utilizacin de un dispositivo electrnico denominado servodrive, para alimentar al estator con la tensin y frecuencia correcta, permite en cada instante generar un campo magntico estatrico de magnitud y posicin correctamente alineada, con el campo magntico de rotor. De esta forma obtenemos el torque necesario para mantener la velocidad y posicin deseada del eje del motor. El proceso implica conocer en todo instante la posicin del rotor, para lo cual se equipan los servomotores con dispositivos tales como resolvers, encoders u otros. Los mismos rotan solidariamente con el eje del servomotor e informan al servodrive la posicin del rotor. Dichos dispositivos de realimentacin de posicin se diferencian en la robustez, resolucin, capacidad de retener la informacin de posicin ante cortes de alimentacin y nmero de conexiones necesarias entre otras. Por ejemplo en una servo-mquina de traccin directa, que rota normalmente a una velocidad nominal de algunas centenas de rpm, deberemos seleccionar dispositivos con un alto nmero de pulsos por revolucin, a fin de tener control de torque, durante la partida y parada. Actualmente los servodrives operan por tcnicas de modulacin de ancho de pulso o Pulse Width Modulation (PWM) con configuraciones de hardware (bsicamente en la parte de potencia) parecidas a los inversores para el control de motores asincrnicos. De hecho existen en el mercado drives que permiten controlar ambos tipos de motores. Debe puntualizarse, que para la operacin normal de un servomotor necesitamos un servodrive. El motor no puede ser operado directamente de la red de suministro. El anlisis del circuito equivalente simple de un servomotor brushless a iman, nos permite obtener las ecuaciones bsicas de su comportamiento: Torque en el eje:= Kt * Corriente, o sea que el torque en el eje es proporcional a la corriente del estator del servomotor. Kt es una constante para cada motor, expresada en unidades de torque dividido por la corriente (por ejemplo: NM / AMP). Conociendo el torque que deben erogar el motor, esta ecuacin permite seleccionar el servodrive necesario en funcin de la corriente nominal y pico del mismo. Tension de alimentacin = Ke * Velocidad del motor, vlida para resistencias de estator bajas. Expresa que la tensin de alimentacin del estator es funcin de la velocidad de rotacin. Ke es una constan te para cada motor, expresada en unidades de tensin elctrica, dividido la velocidad (por ejemplo: VOLT / RPM). La seleccin de un servomotor para una determinada aplicacin requiere conocer el torque de pico necesario para acelerar y frenar la carga impulsada por el motor, as como el torque eficaz requerido por la aplicacin. Bsicamente, el conjunto servodrive-servomotor deben estar en condiciones de satisfacer los requerimientos

de torque pico solicitados por el sistema y el motor debe soportar sin deterioro, el rgimen trmico impuesto, por manejar el torque eficaz requerido por la aplicacin.

La unidad Servo Drive Un unidad de servo es un tipo especial de amplificador electrnico, utilizado para suministrar energa elctrica a un servomotor conectado al mismo. Este dispositivo efecta un seguimiento de las seales de retorno del motor y ajusta continuamente para corregir las eventuales desviaciones respecto del comportamiento esperado.

Funcin La unidad de servo recibe la seal de comando de un sistema de control, amplifica la seal y transmite corriente elctrica al servo motor, con el fin de producir el movimiento proporcional a la seal de mando. Normalmente, la seal de mando representa una velocidad deseada, pero tambin puede representar un torque deseado o posicin. Un sensor de velocidad conectado al motor servo informa la velocidad real del motor a la unidad de servo. La unidad de servo a continuacin, compara la velocidad real del motor con la velocidad esperada del motor al mando. A continuacin, altera la frecuencia de voltaje enviada al motor, con el fin de corregir cualquier error en la velocidad. En un sistema bien configurado, el servo motor gira a una velocidad, muy proxima a la seal de velocidad recibida desde la unidad de servo y del sistema de control. Varios parmetros, como la rigidez (tambin conocido como ganancia proporcional), la amortiguacin (tambin conocido como ganancia derivada), y la ganancia de retroalimentacin, se pueden ajustar para lograr este rendimiento deseado. El proceso de ajuste de estos parmetros se llama Tuning o Puesta a Punto.

Aunque muchos servomotores necesitan una unidad especfica, para la marca del motor o modelo en particular, existen fabricantes que ofrecen sistemas compatibles, con motores brushless no estandarizados, permitiendo de esta forma, que una gran variedad de servomotores distintos puedan estar comandados por un nico sistema de impulsin.

Elementos de un Servo Drive

En la imagen que se muestra a continuacin se pueden individualizar los elementos bsicos, presentes en cualquier servodrive. Hasta aqu se ha comentado aspectos relativos a su principio de funcionamiento y particularidades de su estado de desarrollo presente, pero resulta tambin interesante ver como se hallan materializados muchos de estos conceptos en el producto real.

OMRON Accurax G5 EtherCAT Display Muchos servos incluyen una pantalla LCD o Display, para informar del estado del servo as como posibles anomalas.

Entrada de potencia: La entrada de potencia (desde la red elctrica, previo paso por filtros si fuera necesario para cumplir con EMC), aporta la energa necesaria al Drive, para que posteriormente rectificada y troceada, sea entregada al motor. Normalmente existen versiones del servo para suministro monofsico y trifsico. La frontera entre sistemas monofsicos y trifsicos acostumbra a situarse alrededor de 1KW-1.5 KW. Este aspecto depender del fabricante. La mayora de los servosistemas tendrn a su vez una entrada adicional de control, que alimentar la lgica del servodrive. Esta entrada acostumbra a ser de 230 VAC (para sistemas monofsicos) 24 V (para sistemas trifsicos). La segregacin entre la alimentacin del DC BUS y el Control, permite por ejemplo deshabilitar toda la potencia del DC BUS, manteniendo el control (por ejemplo, para que el servo no pierda la realimentacin de posicin del encoder).

Salida de Potencia La salida de potencia es la que alimenta al motor, es por donde la onda PWM de alta potencia, ser conducida para hacer girar el motor segn velocidad y par comandados. Por tratarse la seal PWM de una seal de alta frecuencia y alta potencia, existe la posibilidad de que ondas radiadas afecten a otros equipos adyacentes. Para evitar este problema deben seguirse las instrucciones de montaje e instalacin del fabricante del equipo. Un mal apantallamiento o aislamiento de estos cables (por ejemplo. si se los fabrica uno mismo, o se realizan empalmes) es la causa de numerosos problemas de ruido, de difcil diagnosis y en ocasiones de difcil solucin. Es habitual en la mayora de los servos, que se permita el acceso al DC BUS mediante bornas. De este modo se puede controlar el nivel del DC BUS, ya sea con resistencias de frenado (quemamos el exceso de energa al regenerar) o mediante regeneracin a la red elctrica (se acostumbra a utilizar en sistemas de muy alta potencia, debido al incremento en los costos). El servo de la imagen anterior, permite al acceso a dichas bornas del DC BUS, pero para aplicaciones donde existan muchos ejes y en los que se produzca regeneracin y consumo simultneo por varios ejes. Existe la posibilidad de cablear los DC BUS de varios servos, de este modo en teora la energa regenerada de un eje puede ser aprovechada por otro. La teora es muy bonita, pero en la prctica no son tantas las aplicaciones en las que los ejes trabajen de un modo en la que el aprovechamiento de la regeneracin sea rentable.

Comunicaciones Serie Pese a que hoy en da la mayora de los servos presentan versiones con Buses de Motion Control Digitales, lo cierto es que existen muchas aplicaciones que se siguen solucionando con consignas analgicas o de pulsos. Para poder configurar dichos servos se acostumbra a dotar al servo de un puerto de comunicaciones serie. En el pasado estos solan ser RS-232 o 422, pero en la actualidad muchos servos de nueva generacin vienen provistos de puertos serie USB, que permiten una comunicacin mucho ms rpida con el equipo. Incluso los servos provistos de protocolo de comunicaciones para Motion, acostumbran a conservar el puerto serie/USB, es siempre una puerta de acceso adicional cuando por algn motivo es necesario.

Motion BUS Para sistemas multi-ejes, en los que se requiere acceso a parmetros de control de funcin de muchos ejes, en las que varios ejes funcionan sincronizados o coordinados, se acostumbra a utilizar sistemas de Motion BUS digitales. Existen muchos buses, ya sean propietarios del fabricante o abiertos mediante organizaciones. Cada fabricante intentar convencernos de las bondades de su BUS, lo cierto es que en la actualidad nos encontramos en un momento de transicin entre buses, con un ancho de banda ajustado, para controlar muchos ejes (10 -20 Mbps), a protocolos basados en el medio fsico Ethernet. En la actualidad el nmero de ejes por mquina est aumentando, as como el nmero de ejes, que es capaz de controlar un Motion Controller. Son estas funciones adicionales, como la automatizacin de cambios y los beneficios para el usuario final, que estas generan, las razones que justificarn pagar un precio mayor por una mquina.

Seguridad Integrada La normativa de seguridad europea es muy estricta y cada vez lo va a ser ms. Ciertamente las partes mviles de una mquina son un factor de peligro, es por esto que desde hace algunos aos estn apareciendo

servosistemas con funciones de seguridad integrada. El motivo es claro: aumentan la seguridad, ya que el dispositivo a cargo de la gestin de las medidas de seguridad est integrada en la electrnica del drive, reducindose as el tiempo de reaccin. Por otro lado, facilitan el proceso de certificacin de seguridad de la mquina.

Entradas y salidas I/O Todos los servos necesitan interactuar con su entorno, en funcin de la naturaleza del servo y de la disponibilidad de un bus de control de movimiento, los servos vendrn provistos de ms o menos entradas. Entradas / Salidas (I/Os) tpicas en un servo son: -Enable / Run: Habilitacin de la etapa de salida del DC BUS. -Alarm Reset: En caso de fallo, se requerir de una entrada para borrar la alarma. -Positive Over Travel (POT): Los lmites de carrera positivos indican al servo (por ejemplo mediante un sensor inductivo), que ha alcanzado una posicin fsica, que no debe de ser superada. -Negative Over Travel (NOT): Anlogamente al POT, existen posiciones en sentido negativo de movimiento, que no deben de ser superadas. -Touch Probe (o captura de registro): Se trata de una entrada ultra rpida que permite al servo memorizar la posicin del eje, cuando dicha entrada es activada.

Adicionalmente el servo acostumbrar a tener como mnimo las siguientes salidas: -Alarma: indicar que el servo se encuentra en estado de fallo. -Ready: todo marcha bien. -Brake: El servo est operando un motor con freno elctrico. Existen muchas ms otras I/Os configurables, que estarn presentes o no en funcin del servo y fabricante: por ejemplo salidas configurables en funcin del estado del servo: velocidad, posicin, etc., entradas adicionales de registro, cambios de ganancias, etc.

Realimentacin del encoder del motor Esta entrada es necesaria para un control preciso del motor, es imprescindible para poder cerrar el lazo de velocidad y en la mayora de las aplicaciones tambin se utilizar para cerrar el lazo de posicin.

Realimentacin Encoder Auxiliar La realimentacin del lazo de velocidad nos vendr dada por el encoder del motor, pero en ocasiones resulta til poder cerrar el lazo de posicin con otro encoder adicional: por ejemplo cuando la mecnica de la

mquina es francamente mala, pueden existir notables holguras entre la posicin del eje del motor y la posicin de la carga que queremos controlar.

Servo Feeder FE-94 y Corte Paralelo 612

Ventajas: - tiempo de corte reducido - elevada flexibilidad - velocidad de produccin alta - aumento de productividad - regulacin electrnica - elevada eficiencia

Servo Plunger FE-94

El mecanismo est compuesto de las siguientes piezas principales: - Mecanismo cinemtico de levantamiento del macho en bao de aceite; - Movimiento de desplazamiento del macho realizado por medio de tornillo de rodillos sobre bolas con doble tuerca precargada; - Carro portatornillo y soporte superior portamacho fabricados de aleacin de aluminio; - rbol de gua, situado en el interior del mecanismo, para contrastar el par de torsin inducido por el tornillo de rodillos sobre bolas; - Soportes de los rboles de gua con manguitos autolubricados de arrastre; - Motor tipo brushless de baja inercia; - Transmisin motor-tornillo con correa dentada de fibras de carbono de alta resistencia.

Servo Invert y Servo Take Out

CARACTERSTICAS TCNICAS - Intercambiable - Uso de herramientas estndares - Accionado por motores "brushless" - Precisin del posicionamiento angular 0,01 - Precisin del posicionamiento lineal 0,05 mm - 11 levas con perfil tipo armnico - Rotacin Take out de 180 + 26 - Rotacin Invert de 180 2 - Tiempo mnimo de revert 400 mseg. VENTAJAS - Levas elctricas con interpolacin matemtica - Aceleracin - deceleracin sinusoidales - Control de proceso - Regulacin desde terminal porttil - Sistema de control del posicionamiento de fin de carrera - Disminucin de artculos defectuosos - Aumento de la productividad - Disminucin de las regulaciones manuales - Eliminacin de las amortiguaciones hidrulicas - Poco consumo de energa

Drive Extractor 117-20EBN y cilindro Extractor 517-2000

Cilindro Extractor 517-2000

- Cilindro de carrera fija con regulacin de la posicin mediante cremallera - Cilindro de aluminio con leva interior de acero - Amortiguacin final de carrera con topes de Vitn - Pistn de aluminio con aros elsticos y anillo de gua de PTFE - Vstagos del pistn de acero cromado - Casquillos de gua de elevada resistencia - Lubricacin de los casquillos mediante engrasador - Anillos rascadores de bronce - Sistema de compensacin de dilatacin trmica en la placa frontal - Presin de aire comprimido por ciclo: 1,5 bar - Consumo reducido de aire comprimido por ciclo: 0,6 cm3

Servodistribuidor de Gotas SRO1N

- Velocidad mxima = 200 cortes/min. - Nmero mximo de secciones = 12 VENTAJAS: - Mucha precisin de posicionamiento - Elevado rendimiento mecnico - Regulaciones desde terminal porttil - Intercambiable con el tipo mecnico