REPUBLICA

ARGENTINA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA DEPARTAMENTO DE SISTEMAS E INFORMTICA Laboratorio de Tecnologas Digitales e Informtica Industrial Sistemas Digitales Industriales

TEMA 2A
AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES(API-PLC)

Revisin A Julio 2010

SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES

AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES (API) 1.- INTRODUCCIN Un autmata programable industrial (API) o un controlador lgico programable (PLC) es un sistema basado en un microprocesador concebido para ser usado en ambientes industriales, por lo que adems de tener la arquitectura tpica de este tipo de sistemas (CPUs, memorias, mdulos de entradas y salidas y buses de interconexin), sus condiciones de funcionamiento y seguridad deben ofrecer una alta confiabilidad, estando preparado para reaccionar adecuadamente ante las diferentes situaciones presentes en los procesos productivos. deben cumplir con normas y especificaciones tcnicas que garanticen su funcionamiento ante condiciones en muchos casos hostiles, como fuerte presencia de ruido electromagntico, altas o bajas temperaturas o en atmsferas de gran contaminacin qumica, por citar algunas. deben presentar una oferta de operaciones (lgicas, secuencias, temporizaciones, conteos, etc) velocidad de procesamiento, capacidad de memoria, lenguajes de programacin relacionados con la demanda de aplicaciones que funcionarn en ambientes industriales. debe disearse de forma tal que la conexin con el proceso a controlar sea rpida y sencilla por medio de entradas y salidas de tipo analgico y digital.

Definicin IEC 61131 Un autmata programable es una mquina electrnica programable, diseado para ser utilizado en un entorno industrial (hostil) que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implementar soluciones especficas tales como funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, conteos y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas diversos tipos de mquinas o procesos

Limitaciones de los ambientes industriales Ambiente fsico y mecnico Vibraciones y choques: afectan a los contactos y a las soldaduras Humedad superior al 80%: provoca condensaciones y acelera la corrosin Humedad inferior al 35%: genera potenciales elctricos que alterna la lgica de control. Temperatura elevada o baja: afecta a la electrnica. Solucin: aislamiento en cajas y barnizado de circuitos impresos Polucin Qumica Gases corrosivos, vapores de hidrocarburos, polvos metlicos, minerales provocan corrocin en circuitos impresos, potenciales cortocircuitos. Solucin aislamiento en cajas y barnizado de circuitos impresos Perturbaciones elctricas Las FEM provocadas por temperaturas, reacciones qumicas, interferencias electromagnticas provocan lecturas errneas de entradas y evaluacin aleatoria de la lgica de control Solucin: Proteccin electromagntica

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES El origen de los API (PLC) se remonta al ao 1968 por demanda de la General Motors Corp de EEUU. La empresa encarga el desarrollo de un equipo para brindar solucin a los problemas de los automatismos electromecnicos o electrnicos concebidos para una tarea. (Baja confiabilidad, dificultoso mantenimiento, falta de flexibilidad para la implementacin de nuevos funcionamientos, elevado tiempo de implementacin).
El primer PLC fue desarrollado bajo el liderazgo de Richard Morley, quien construy en 1969 el primer PLC, el MODICON 084 con una capacidad de 256 I/O, una memoria de 4KB y 46 Kg. de peso

En el siguiente ejemplo se observa como un PLC sustituye el conjunto de componentes elctricos (circuitos de contactos y rels) que adecuadamente combinados implementan la lgica de circuito de control o mando. Esta lgica ser implementada en este nuevo dispositivo como un programa de control. Es de destacar que aquellos componentes del circuito de mando empleados por el operador para comandar su funcionamiento como pulsadores, interruptores, lmites de carrera, etc seguirn presentes en la implementacin con PLC, cumpliendo la misma funcin. Asimismo los componentes del circuito de mando empleados para mostrar la informacin acerca del estado de activacin o no de los componentes del circuito de potencia como lmparas y sealizadores acsticos tambin estarn conectados al PLC como salidas. Por ltimo los componentes de los circuitos de mando utilizados para la activacin de los circuitos de potencia como rels, contactores, vlvulas solenoides, etc aparecern tambin conectados al PLC como salidas.
S1 S1
K1

S2

CPU S2 K1 K1
K1 V1 K1 L1

Mdulo de entradas Mdulo de salida API

Memoria

L1 K1

V1

L1

V1

PROGRAMA 1

Automatismo elctrico

Autmata Programable

S1 S1 K1 CPU S2
K1 K1

S2

Modulo de entrada Mdulo de salidas API

K1 K2
K1

T1

Memoria

V1

K1 L1

L1

V1

K1

K2

L1

V1 PROGRAMA 2

Automatismo elctrico Autmatas Programables Industriales

Autmata Programable

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES La incorporacin masiva de los PLC a los ambientes industriales se deb tambin, a que desde su concepcin se tuvo en cuenta que el pasaje de las tecnologas cableadas a las programadas sea suave, facilitando su uso a personal calificado en la automatizacin cableada, para esto los primeros lenguajes de programacin fueron semejantes a los utilizados en el diseo de los automatismos cableados bajo la norma americana NEMA
PROGRAMA 1
-S1 K1 __ S1

PROGRAMA 2
K1

S2

S2

K1 L1 T1

K1

K1

V1

K1

V1

K1 L1

T1

Como ya expresamos una de las cualidades mas importantes de los sistemas programables es su flexibilidad. En los dibujos anteriores observamos que una modificacin en las especificaciones se implementar desarrollando un nuevo programa, no existiendo, para este ejemplo, modificaciones en el cableado 2.- ARQUITECTURA INTERNA Por tratarse de un sistema basado en microprocesador o microcontrolador sus bloques constitutivos (CPU, Memorias, I/O) tienen desde una mirada general funciones equivalentes a las ya conocidas. Analizaremos con mas detalle caractersticas de aquellos bloques, que por su particular uso, merezcan una ampliacin. 2.1 CPU Es la responsable de la ejecucin del programa desarrollado por el usuario y puede estar formada por uno o varios procesadores. Comercialmente la CPU abarca tambin a la memoria, puertos de comunicacin, fuentes de alimentacin y entradas-salidas integradas. En los siguientes dibujos observamos las CPU de un PLC compacto de uno semimodular y de uno modular. En los PLC semimodular y modular observamos un soporte sobre el cual se montan todas las partes que constituyen al PLC al que se denomina rack o bastidor. Sobre este soporte se adosa el bus de datos y direcciones por donde circula la informacin entre la CPU y sus perifricos, como as tamben la tensin que los alimenta. Si el PLC es de tipo compacto la vinculacin entre la CPU y lasa posibles expansiones, se realiza por cable o enchufando el perifrico a un terminal concebido para tal fin. Las partes se pueden fijar mecnicamente a travs de un riel DIN.

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CPU

Memoria de programa de usuario

EPROM O EEPROM Canal de comunicacin Temporizadores internos Contadores internos

Memoria ROM del SO Imagen del proceso de entradas Imagen del proceso de salidas

Unidad de control

Registros internos
(Acu1, Acu2 )

Matcas

Entradas digitales y analgicas integradas

Salidas Digitales y analgicas integradas

BUS PERIFERIA
Mdulos de expansin

PLCs compactos

PLCs semimodular

PLC Modular

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 2.2 Memorias Los PLCs cuentan con una combinacin de memorias de solo lectura y de lectura escritura en alguna de sus tecnologas. Memorias de Programas: En las memorias de solo lectura puede almacenarse el programa de control o usuario y el sistema operativo. Para el programa de usuario existen otras alternativas como el uso de memoria RAM con batera, adecuada para el proceso de desarrollo o una EEPROM o FLASH para el programa depurado Los PLC cuentan con una forma de Sistema operativo (simple) para: Realizar la funcin de interfaz entre el programa de control del usuario y el hardware del autmata. para manejar fcilmente los recursos hardware del autmata (E/S, temporizadores). Realizar tareas como la carga del programa de usuario, el ciclo de E/S de variables Est grabado por el fabricante y no puede ser modificado por el usuario.

En las memorias adems se almacenan datos de diferentes tipos y de diferente cantidad de bits Memorias de datos (RAM): Posiciones de 1 bit : Memoria imagen entradas/salidas. Antes de ejecutar el programa de usuario el PLC guarda en esta zona de memoria el valor de las entradas, con esos valores ejecuta el programa y luego transfiere el valor final de las salidas Rels o marcas internas son utilizados como rea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y contadores. Rels auxiliares o marcas especiales mantienen informacin sobre seales necesarias para el sistema, como relojes, bits de control, flags de estados de la CPU, e informacin sobre el autmata (Run, Stop, Halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse desde el programa usuario. Posiciones de 8, 16 o ms bits. Temporizadores y contadores almacenan los valores de preseleccin y estado actualizados de estos elementos. Otros registros de uso general 2.3 Fuente de Alimentacin Su funcin es proporcionar las tensiones necesarias para el funcionamiento de los diferentes circuitos del sistema, considerando que los autmatas estn conformados por bloques que requieren diferentes tensiones y se encuadran en ambientes con un alto contenido de ruido electromagntico la alimentacin se obtiene de varias fuentes separadas aislando la alimentacin de la CPU de las entradas y de las salidas con fuentes separadas Pueden alimentarse con 220 V y desde ah alimentar con tensiones de 5 v y 24 voltios al resto de los bloques internos. La fuente suele disponer de salidas para alimentar sensores y /o actuadores. En otros Autmatas Programables Industriales Pgina 6

SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES casos la tensin que los alimenta puede ser de 24 voltios por lo que necesitar incorporar al sistema un modulo externo a la CPU y al resto de los bloques. 2.4 Interfaces de entrada y salida Para que el PLC pueda realizar algo til sobre el proceso es necesario sumar a los tres mdulos anteriores de algn medio para su interconexin con el proceso que desea controlar. Para ello el PLC posee una serie de entradas y salidas integradas al modulo central y/o agrupadas en mdulos de diferente tipo segn su uso. Las interfaces de entrada filtran, adaptan y codifican de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los elementos de entrada. Las interfaces de salida son las encargadas de decodificar, y amplificar las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. En los autmatas pequeos, el tipo de interfaces disponibles suele ser limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entradas y salidas: 2.4.1 Entradas y salidas digitales Son del tipo todo o nada, a travs de ellas el PLC lee los valores de los sensores digitales del proceso. Estn optoacopladas para protegerlas contra sobretensiones o sobreintensidades El sensor (todo/nada) acta como un contacto que la cerrarse, aplica tensin a la entrada fsica del autmata. Tpicamente 24 o 48 Vcc. Entradas: Corriente continua a 24 o 48 Vcc. Corriente alterna a 110 o 220 Vca. Salidas: a transitor, a rel, a triac a 220 Vca mximo.

Es posible tambin tener entradas en alterna. En este caso, el voltaje alterno se rectifica mediante un puente de diodos. El diodo D2 advierte al usuario de la activacin de la entrada. La red R2-C es un filtro paso-bajo que filtra la componente alterna de la seal (50- 60Hz). Normal: Corriente alterna a 110 o 220 Vca.

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Se muestra una interfaz de salidas a rel . La principal ventaja de tener las salidas por rel es la capacidad de manejar cargas en alterna y contnua de forma muy sencilla.

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 2.4.2 Entradas y salidas analgicas Si el PLC necesita realizar la lectura de una magnitud de naturaleza analgica (temperatura, presin, peso, etc) la convierta a travs de un mdulo de entrada analgica en digital y la almacenara en la posicin de memoria reservada para tal fin, para luego poder ser procesada internamente. Si la magnitud de salida a controlar es de naturaleza analgica el PLC la buscara en formato digital en la posicin de memoria de salida reservada para tal fin y la convertir en analgica a travs del modulo de salida analgica. Las I/O analgicas tpicas son de de 0- 10 V o 4-20 mA. 2.4.3 Otros mdulos En aplicaciones mas especficas se podr requerir mdulos para: conteo de pulsos de alta frecuencia, arranque de motores, posicionamiento, comunicacin (Profibus DP, AS-I, Ethernet industrial, GSM GPRS etc.)

3.- AMBIENTE DE DESARROLLO INTEGRADO Para facilitar el proceso de desarrollo de una aplicacin basada en un PLC los fabricantes ofrecen ambientes de desarrollo integrados como el Step 7 Microwin de Siemens, el PL7 de Schneider o RSlogix de Rockwell que corriendo sobre una PC facilitarn la edicin, compilacin, depuracin, simulacin y grabacin sobre el PLC

PC

PLC

IDE IDE Soft Cable de comunicacin

4 FUNCIONAMIENTO Una vez que el programa de usuario o control se ha desarrollado y grabado en el PLC, al conectarlo a la fuente de alimentacin puede funcionar de dos maneras: Stop: No ejecuta el programa de control Run: Ejecuta en forma indefinida el programa de control, grabado en su memoria, hasta pasar al modo Stop o hasta desconectarse de la alimentacin. En este modo realiza el siguiente ciclo de funcionamiento denominado ciclo de scan o barrido

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES LECTURA DE LAS ENTRADAS Guarda el estado de las entradas en una zona de memoria denominada Memoria de entradas o Imagen del proceso de entradas o Tabla imagen de entradas. Si el sensor conectado a una de sus entradas esta activo, guardar un uno en la posicin de memoria asignada a esa entrada y si no est activo guardara un cero en dicha posicin. Si la entrada fuese analgica un CAD interno la transformara en un numero y ese valor ser guardada en la posicin de memoria asignada para esa entrada analgica. Las instrucciones del programa de control son ejecutadas sobre una imagen del proceso de entradas, por lo que si una vez iniciada la ejecucin del programa una entrada cambia, solo ser considerado ese cambio en el prximo ciclo de scan EJECUCIN DEL PROGRAMA DE CONTROL. Luego de leer las entradas, el sistema operativo del PLC har ejecutar el programa de control en forma secuencial, comenzando por la primera instruccin del mdulo de programa principal. En los PLC Siemens este mdulo se denomina OB1.Esta ejecucin secuencial no implica que el programa no pueda tener instrucciones de salto hacia delante o hacia atrs, subrutinas e interrupciones que rompan esta secuencialidad. La normal ejecucin del programa de control har que los valores de la memoria de datos vayan cambiando a medida que este avanza. TAREAS INTERNAS vinculadas a procesar peticiones de comunicacin y autodiagnstico de la CPU y el estado de los mdulos de ampliacin. ESCRITURA DE LAS SALIDAS. Luego de realizar las tareas antes indicadas se transfiere el contenido de las salidas almacenadas en la Memoria de salida o Imagen de salida, o Tabla Imagen de Salida a los mdulos de salida de manera que si la posicin de memoria correspondiente a una salida es uno, la salida fsica del PLC se activar. Si se tratara de una salida analgica un Conversor Digital Analgico la convertir en una tensin

4.1 Tiempo de barrido El tiempo que necesita el procesador para llevar a cabo este ciclo de funcionamiento se denomina tiempo de barrido o scan time.Los fabricantes en general informan el tiempo promedio necesario para ejecutar un programa de aplicacin que contiene 1K (1024) instrucciones de lgica booleana. Los PLCs mas rpidos tienen un tiempo de barrido de menos de medio milisegundo. En los microautmatas S722X esta caracterstica se especifica como velocidad de ejecucin booleana y su valor es 0.22seg por operacin. En los PLC modelo TSX Micro este valor es de 0,15 seg por operacin .Para el PLC MicroLogix 1000 este tiempo se especifica 1.5 ms para 500 instrucciones de programa. La determinacin exacta del tiempo real de barrido de un programa de aplicacin requerir del clculo que insume al procesador la ejecucin de cada operacin utilizada y del tiempo que demandan las dems funciones que ejecuta la CPU. Este un tiempo depender del tipo de entradas, del tamao del programa de control y de la CPU. En el tiempo total real adems de los tiempos de la CPU (antes indicados) se deben considerar los tiempos de conmutacin de los sensores, el tiempo de procesamiento de los mdulos de entrada, los tiempos de los mdulos de salida y el de los preactuadores y actuadotes, tiempos que en general pueden sumar un 80% del tiempo total

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PARA LOS CICLOS DE SCAN PREVIOS A CERRARSE LA LLAVE: I 1.3
Q0.1

Mem de entradas

7 Byte o Byte 1

0
I1.3

Programa de control o usuario 7 Byte o Byte 1

Mem de salidas

0 Q0.1

al estar la llave abierta, la posicin de memoria correspondiente a la misma adopta el valor cero. No hay continuidad entre I1.3 y Q0.1. La posicin de memoria correspondiente a la salida Q0.1 esta en cero y la lmpara permanece apagada
PARA EL PRIMER CICLO DE SCAN POSTERIOR A CERRARSE LA LLAVE:

Mem de entradas Programa de control o usuario

7 Byte o Byte 1

1
I1.3 Q0.1

I 1.3

Mem de salidas

7 Byte o Byte 1

0 Q0.1

Habr un uno en la posicin de memoria de la entrada correspondiente a la de la llave (I0.1). Al ejecutarse el programa de usuario, habr continuidad entre el contacto NA I1.3 y la bobina Q0.1 Al finalizar su ejecucin se transferir el contenido de Q0.1 a la bornera de salida que corresponda a la conexin de la lmpara y esta se encender.

5 LENGUAJES DE PROGRAMACIN Como todo sistema basado en un microprocesador, los PLC ejecutaran un programa de usuario que deber residir en su memoria interna. Admiten ser programados en varios lenguajes de programacin que sintetizaremos a continuacin. 5.1 Diagrama de escalera (LD) (ladder) Aparece en los primeros PLC (1969) con el objetivo de facilitar la transicin del personal de las empresas con una alta calificacin en lgica cableada a una lgica programada. En el siguiente ejemplo se observa que este lenguaje es semejante al utilizado en la representacin de circuitos de control implementados con tecnologa electromecnica con la particularidad que la representacin de los contactos y bobinas se ajusta a la norma americana NEMA 5.2 Lista de instrucciones (IL), muy parecido al lenguaje assembler usado en la programacin de microcontroladores.

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5.3 Diagrama de bloques funcionales (FBD), es un lenguaje grfico que surge como una evolucin de los diagramas utilizados por los ingenieros electrnicos para representar circuitos lgicos.

5.4 Literal estructurado o Texto estructurado (ET) es un lenguaje de alto nivel que surge de la adaptacin del Pascal al control de procesos.

5.5 Grfico de funcin secuencial (SFC) es una evolucin del Grafcet (Grafo de comando etapa transicin) utilizado para el modelado de sistemas secuenciales. Autmatas Programables Industriales Pgina 12

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SFC surge de un trabajo realizado por la Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) con el objetivo de publicar un estndar que normalice los PLC desde el punto de vista del hardware y del software. La norma IEC 61131-3 es la que hace referencia a los lenguajes de programacin. Esta norma incorporo a los cuatro lenguajes ya conocidos una nueva versin de Grafcet dndole a este carcter de lenguaje de programacin. Los PLC segn sus prestaciones pueden ser programados en algunos o todos estos lenguajes. Los PLC S722X admite tres de estos lenguajes el diagrama de contactos, ladder o KOP y el de lista de instrucciones o AWL y el de diagrama de funciones o FUP. Los TSX Micro admiten los cinco. 6.- CRITERIOS DE SELECCIN La seleccin de un API depender de criterios que podemos agrupar en cuantitativos y cualitativos 6.1 Criterios cuantitativos Corresponden a caractersticas del autmata que pueden ser medidas y por lo tanto comparables Tiempo de barrido, el que depender directamente de la velocidad de la CPU. Capacidad de entradas y salidas, cantidad mxima Caractersticas de la entras y salidas, tipos Mdulos funcionales , posibilidad de uso de mdulos para funciones especficas como posicionamiento Memoria de programa Conjunto de instrucciones, sobre todo de operaciones no por todos ofrecidas (coma flotante) Comunicaciones, para intercambiar informacin con otros mdulos y otros autmatas Periferia y programacin, dispositivos auxiliares para facilitar tareas secundarias 6.2 Criterios cualitativos En al mayora de los casos para llevar a cabo la eleccin final es necesario tener en cuenta otros criterios que son difcilmente medibles y por la tanto comparables. Estas caractersticas a la larga suelen definir la seleccin ya que hoy en da todos los fabricantes ofrecen equipos con caractersticas cuantitativas muy similares. Soporte para el desarrollo de programas. Informacin que el proveedor ofrece para superar los inconvenientes que puedan surgir durante el desarrollo. Criterio difcil de evaluar a priori. Fiabilidad de producto. Normalizacin en planta. Capacidad del equipo para intercambiar informacin con equipos ya instalados disponiendo de standares internacionales de comunicacin. La tendencia actual es ofrecer cada vez mas equipos provistos de estas caractersticas, empezando a superarse la tendencia de fidelizar al cliente ofreciendo sistemas de comunicacin y arquitecturas totalmente incompatibles con equipos de otros fabricantes. Autmatas Programables Industriales Pgina 13

SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES Compatibilidad con equipos de otra gama. Puede ocurrir que equipos del mismo fabricante pero de diferente gama no se puedan comunicar. Costo. Evaluacin del valor apreciado.

7 INSTALACIN Finalizada la programacin y pruebas de funcionamiento el PLC se debe instalar y realizar el cableado necesario de sensores y actuadores y dems perifricos como se muestra en la figura para un sistema de control centralizado en un PLC. Tema que ampliaremos en el prximo captulo

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.- CPU 22X En la figura podemos observar la apariencia externa que presenta un autmata de la familia S7200. En este caso se trata de una CPU-222

8.1 Datos tcnicos 8.1.1 Datos generales de la CPU (mdulo central)

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.1.2 Memorias

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.1.3 Fuente de alimentacin

8.1.4 Entradas digitales

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.1.5 Salidas digitales

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.1.6 Entradas analgicas (CPU 224)

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.1.7 Mdulos de ampliacin de I/O digitales

8.1.8 Entradas Digitales

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.1.9 Mdulos de ampliacin salidas digitales

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.2.- Uso de la memoria El S7-200 almacena informacin en diferentes ubicaciones de memoria que tienen direcciones nicas. La memoria de las CPU S7-200 contiene, adems del programa del usuario y del programa del sistema, reas de datos destinadas a usos especficos generales. La direccin de memoria a la cual se quiere acceder puede identificarse explcitamente: esto permite al programa del usuario tener un acceso directo a la informacin. Las principales reas se enuncian a continuacin:
rea I Uso Imagen de proceso de las entradas (TIE) Al comienzo de cada ciclo la CPU lee las entradas fsicas y copia su estado en esta zona. El valor lgico (1 / 0) de cada bit en esta zona est en correspondencia con el estado fsico (activada / desactivada) de la entrada correspondiente. Se puede acceder al registro de imagen de proceso de entrada tanto a nivel de bit como a niveles de bytes, palabras palabrasdobles. Imagen de proceso de las salidas (TIS) Al final de cada ciclo la CPU copia esta zona en las salidas fsicas. El valor lgico (1 / 0) de cada bit en esta zona est en correspondencia con el estado fsico (activada / desactivada) de la salida correspondiente. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I. rea de marcas Pueden usarse como rels de control para almacenar el estado intermedio de una operacin u otra informacin de control. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I. Temporizadores Conteo de intervalos de tiempo, con resoluciones de 1/10/100 mseg. A cada Temporizador se le asocian dos variables: Valor actual: entero con signo en 16 bits. Contiene la cantidad de tiempo contada por el Temporizador Bit de temporizado: se activa desactiva como resultado de comparar el valor actual con el valor de consigna (preset) especificado en la instruccin El acceso a estas variables utiliza la direccin del Temporizador. La seleccin de valor actual bit de temporizado se efecta automticamente dependiendo del tipo de operando usado por la instruccin (operando tipo palabra / operando tipo bit). Contadores Conteo de cambios de estado de una entrada. El S7-200 provee 3 tipos de contadores: ascendente, descendente y combinado. Todos cuentan transiciones de bajo a alto en la entrada de conteo. A cada Contador se le asocian dos variables: Valor actual: entero con signo en 16 bits. Almacena la cuenta acumulada Bit de conteo: se activa desactiva como resultado de comparar la cuenta actual con el valor de consigna (preset) especificado en la instruccin El acceso a estas variables utiliza la direccin del Contador. La seleccin de valor actual bit de conteo se efecta automticamente dependiendo del tipo de operando usado por la instruccin (operando tipo palabra / operando tipo bit).

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AC Acumuladores Dispositivos de lectura/escritura que pueden usarse como memoria. Por ejemplo: pueden usarse para pasar parmetros a/de subrutinas, y para almacenar valores intermedios en un clculo. El S7-200 provee cuatro acumuladores de 32 bits: AC0, AC1, AC2, y AC3, los cuales pueden accederse al nivel de byte, palabra palabra-doble. El tamao queda determinado por la instruccin usada para acceder al acumulador. Memoria de variables Almacenamiento de resultados intermedios calculados por el programa, y de otros datos que pertenezcan al proceso o tarea actuales. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I. Memoria Local El S7-200 provee 64 bytes de memoria local, de los cuales 60 pueden usarse como memoria de trabajo para pasar parmetros formales a subrutinas. La Memoria Local es similar a la memoria V con una excepcin principal: la memoria V tiene un mbito global (se puede acceder a la misma posicin de memoria desde cualquier entidad de programa programa principal, subrutina rutina de interrupcin), en tanto que la memoria L tiene un mbito local (la posicin de memoria se asocia con una entidad de programa particular). El S7-200 asigna 64 bytes de memoria L para el programa principal, 64 bytes para cada nivel de anidamiento de subrutinas, y 64 bytes para rutinas de interrupcin. la asignacin de memoria L para el programa principal no puede accederse desde subrutinas rutinas de interrupcin una subrutina no puede acceder a la asignacin de memoria L del programa principal, una rutina de interrupcin, u otra subrutina una rutina de interrupcin no puede acceder a la asignacin de memoria L del programa principal, o de una subrutina El S7-200 asigna la memoria L de acuerdo a las necesidades. Esto significa que mientras la porcin principal del programa se est ejecutando, las asignaciones de memoria L para subrutinas y rutinas de interrupcin no existen. Cuando ocurre una interrupcin se invoca una subrutina, la memoria local se asigna segn el requerimiento. La nueva asignacin de memoria L podra re-usar las mismas posiciones de memoria L de una subrutina o rutina de interrupcin diferentes. La memoria L no se inicializa al asignarse, y puede contener cualquier valor. Cuando se pasan parmetros formales en una llamada a una subrutina, los valores de esos parmetros son colocados por el S7-200 en las posiciones adecuadas de la memoria L de la subrutina invocada. Las posiciones en la memoria L que no reciben un valor como resultado del pasaje de parmetros formales no se inicializan, y pueden contener cualquier valor durante la asignacin. Marcas Especiales Intercambio de informacin entre la CPU y el programa del usuario. Seleccin y control de algunas funciones especiales de la CPU, tales como: el bit de indicacin de primer scan, un bit que conmuta a un ritmo fijo, otro que muestra el estado de instrucciones matemticas u operativas, etc.

SM

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S Rels de Control Secuencial Organizacin de los pasos del funcionamiento de una mquina en segmentos equivalentes del programa (modelizacin similar a la de un GRAFCET). Permiten la segmentacin lgica del programa de control. Se puede acceder a los bits S como bits, bytes, palabras palabras-dobles. Entradas analgicas Conversin analgica a digital. El S7-200 convierte un valor analgico (temperatura, voltaje, ) en un valor digital en 16 bits. Dado que las entradas analgicas son palabras, y siempre comienzan sobre un nmero par de bytes (tal como 0, 2 4) el acceso a las mismas (nicamente lectura) se indica mediante direcciones tales como AIW0, AIW2, o AIW4. Salidas analgicas Conversin digital a analgica. El S7-200 convierte un valor digital en 16 bits en una corriente un voltaje, proporcional al valor digital. Dado que las salidas analgicas son palabras, y siempre comienzan sobre un nmero par de bytes (tal como 0, 2 4) el acceso a las mismas (nicamente escritura) se indica mediante direcciones tales como AQW0, AQW2, o AQW4. Contadores rpidos Conteo de eventos a mayor velocidad que la de la exploracin de la CPU. Cuentan eventos de alta velocidad independientemente del ciclo de scan de la CPU. Soportan un valor de conteo (valor actual) sobre un entero en 32 bits: el acceso al mismo se hace (nicamente) como una palabra-doble (32 bits), indicando la direccin del contador rpido (p.ej. HC0).

AI

AQ

HC

8.2.1 Declaracin de constantes Diversas operaciones requieren informacin que puede ser declarada como constante. Las CPU S7-200 soportan los siguientes formatos:

Constante decimal: Constante hexadecimal: Constante ASCII:

20047 16#4E5F El texto se especifica entre comillas simples

La CPU no efecta determinacin del tipo de datos ni comprobacin de los mismos. Por ejemplo: la operacin Sumar puede usar el valor en VW100 considerndolo como entero con signo, en tanto que la operacin O-exclusiva puede usar el mismo valor considerndolo como binario sin signo. 8.2.2 Almacenamiento y recuperacin de datos El S7-200 provee una variedad de caractersticas que aseguran que tanto el programa del usuario como los datos son mantenidos apropiadamente en el PLC. Memoria de Datos Retentiva: son reas de de la memoria de datos que el usuario selecciona que permanezcan inalteradas durante un ciclo de energa (siempre que el super-condensador y las bateras opcionales no se hayan descargado). Las nicas reas de memoria de datos que pueden configurarse como retentivas son: V, M, y valores actuales de Timers y Counters Memoria Permanente: memoria no-voltil usada para almacenar el bloque de programa, bloque de datos, bloque del sistema, valores forzados, memoria M configurada para salvarse en caso de prdida de energa, y valores seleccionados escritos bajo el control del programa del usuario. Autmatas Programables Industriales Pgina 26

SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES Cartucho de Memoria: memoria renovable no-voltil usada para almacenar el bloque de programa, bloque del sistema, recipientes, registros de datos y valores forzados. Puede usarse el S7-200 Explorer para almacenar archivos de documentacin (doc, text, pdf, etc.) en el cartucho, y tambin para realizar tareas generales de mantenimiento (copiar, borrar, directorios, etc). 8.3 Direccionamiento directo Las CPU S7-200 almacenan informacin en diferentes reas de la memoria que tienen direcciones unvocas. Es posible indicar explcitamente la direccin de un dato, con lo cual el programa puede acceder directamente a la informacin. 8.3.1 Direccionamiento de bit Este tipo de direccionamiento se emplea en las operaciones binarias, tales como leer el estado de una entrada digital, fijar el estado de una salida digital, fijar el estado de un bit de marca interna, etc. La direccin de un bit se especifica con el formato: A b . y, donde:

A identificador de rea: : I = entrada Q = salida M = marca V = variable S = rel de control secuencial SM = marca especial b direccin de byte (de 0 en adelante) : : separador y: direccin de bit dentro del byte (de 0 a 7) As, por ejemplo, Q1.5 identifica una salida que reside en el sexto bit del segundo byte . 8.3.2 Direccionamiento de byte, palabra y palabra doble Este tipo de direccionamiento puede emplearse en algunas operaciones binarias, tales como las de enmascaramiento de bits en un grupo, pero su uso ms amplio es para acceder a informacin numrica La direccin se especifica con el formato: A T n, donde: A: T: identificador de rea (ver Direccionamiento de bit) tamao del dato B = byte (8 bits) W = palabra (2 bytes = 16 bits) D = palabra doble (4 bytes = 32 bits) direccin inicial del dato Pgina 27

n:

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.3.3 Direccionamiento de la E/S Local y Expandida La Entrada/Salida local provista por la CPU brinda un conjunto fijo de direcciones de E/S. Pueden agregarse puntos de E/S a la CPU conectando Mdulos de Expansin de E/S, formando una cadena de E/S. Las direcciones de los puntos del Mdulo estn determinadas por el tipo de E/S y por la posicin del Mdulo en la cadena, con respecto a los Mdulos de E/S precedentes del mismo tipo. Por ejemplo: un Mdulo de salida no afecta las direcciones de los puntos en un Mdulo de entrada, y viceversa; igualmente, los Mdulos analgicos no afectan el direccionamiento de Mdulos digitales, y viceversa. El espacio de registros de imagen de proceso para las E/S digitales se reserva siempre en incrementos de 8 bits (un byte). Si un Mdulo no provee un punto fsico para cada bit de cada byte reservado, estos bits no usados no pueden asignarse a Mdulos subsecuentes en la cadena de E/S. Para Mdulos de entrada, los bits no usados se ponen a cero en cada ciclo de actualizacin de entradas. Los puntos de E/S analgica se asignan siempre en incrementos de 2 puntos. Si un Mdulo no provee E/S fsica para cada uno de estos puntos, los mismos se pierden y no quedan disponibles para asignarse a Mdulos subsecuentes en la cadena de E/S.

Almacenamiento de palabra doble

bit 31 bit 24 bit 23 bit 16 bit 15 bit 8 bit 7 bit 0

Byte ms significativo

Byte menos significativo

Almacenamiento de palabra (simple)

bit 15 bit 8 bit 7 bit 0

Byte ms significativo

Byte menos significativo

Almacenamiento de byte
bit 7 bit 0

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.4 Mrgenes vlidos para algunas de las CPUs S7-22X
Direccionamiento Tipo de Memoria V I Q M SM S T C L VB IB QB MB SMB SB LB AC VW IW QW MW SMW SW T C LW AC AIW AQW VD Palabra Doble (Double Word) ID QD MD SMD SD LC AC HC CPU 221 0.0 - 2047.7 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 179.7 0.0 - 31.7 0 - 255 0 - 255 0.0 - 59.7 0 - 2047 0 - 15 0 - 15 0 - 31 0 - 179 0 - 31 0 - 59 0-3 0 - 2046 0 - 14 0 - 14 0 - 30 0 - 178 0 - 30 0 - 255 0 - 255 0 58 0-3 0 - 30 0 - 30 0 - 2044 0 - 12 0 - 12 0 - 28 0 - 176 0 - 28 0 - 56 0-3 0-5 CPU 222 0.0 - 2047.7 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 299.7 0.0 - 31.7 0 255 0 255 0.0 - 59.7 0 - 2047 0 15 0 15 0 31 0 - 299 0 31 0 59 03 0 - 2046 0 14 0 14 0 30 0 - 298 0 30 0 255 0 255 0 58 03 0 - 30 0 - 30 0 - 2044 0 12 0 12 0 28 0 - 296 0 28 0 56 03 05 CPU 224 0.0 - 5119.7 (V 1.22) 0.0 - 8191.7 (V 2.00) 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 549.7 0.0 - 31.7 0 255 0 255 0.0 - 59.7 0 5119 (V 1.22) 0 8191 (V 2.00) 0 10239 (XP) 0 15 0 15 0 31 0 -549 0 31 0 59 03 0 5118 (V 1.22) 0 8190 (V 2.00) 0 10238 (XP) 0 14 0 14 0 30 0 - 548 0 30 0 255 0 255 0 58 03 0 - 62 0 - 62 0 5116 (V 1.22) 0 8188 (V 2.00) 0 10236 (XP) 0 12 0 12 0 28 0 - 546 0 28 0 56 03 05 CPU 226 0.0 - 5119.7 (V 1.23) 0.0 -10239.7 (V 2.00) 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 549.7 0.0 - 31.7 0 - 255 0 - 255 0.0 - 59.7 0 5119 (V 1.23) 0 10239 (V 2.00) 0 - 15 0 - 15 0 - 31 0 - 549 0 - 31 0 - 59 0-3 0 5118 (V 1.23) 0 10238 (V 2.00) 0 - 14 0 - 14 0 - 30 0 - 548 0 - 30 0 - 255 0 - 255 0 - 58 0-3 0 - 62 0 - 62 0 5116 (V 1.23) 0 10236 (V 2.00) 0 - 12 0 - 12 0 - 28 0 - 546 0 - 28 0 - 56 0-3 0-5

Bit
(Byte.bit)

Byte

Palabra (Word)

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.5.- Funciones Bsicas 8.5.1.- Operaciones lgicas con bits 8.5.1.1.- Contactos estndar

Estas operaciones leen el valor direccionado de la memoria o de la imagen del proceso si el tipo de datos es I o Q. Su forma de proceder es: El contacto normalmente abierto se cierra (ON) si el bit es igual a 1. El contacto normalmente cerrado se cierra (ON) si el bit es igual a 0. Para combinaciones AND y OR se pueden utilizar siete entradas como mximo.

8.5.1.2.- Detectar flanco positivo y negativo

Forma de actuar: El contacto detectar flanco positivo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 0 a 1 (de off a on). La transicin de un contacto (entrada, salida...) de abierto a cerrado o de falso a verdadero se designa como flanco creciente o positivo.

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El

contacto detectar flanco negativo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de seal de 1 a 0 (de on a off). La transicin de cerrado a abierto o de verdadero a falso se designa como flanco decreciente o negativo.

Se colocan despus de un contacto estndar, realizando su funcin sobre este (solamente sobre el que le antecede).

8.5.1.3.- NOT

El contacto NOT (NOT) cambia el estado de la entrada de circulacin de corriente. La corriente se detiene al alcanzar el contacto NOT. Si no logra alcanzar el contacto, entonces hace circular la corriente.

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.5.1.4.- Asignar

Cuando se ejecuta la operacin asignar, el bit de salida se activa en la imagen del proceso. El bit indicado se ajusta de forma equivalente a la circulacin de la corriente.

8.5.1.5.- Poner a 1, poner a 0 (N bits)

Cuando se ejecutan las operaciones poner a 1 y poner a 0, se activa (se pone a 1) o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o por el parmetro OUT. El margen de entradas y/o salidas que se pueden activar o desactivar est comprendido entre 1 y 255. Con la operacin poner a 0, si el bit indicado es un bit T (bit de temporizacin) o un bit C (bit de contaje), se desactivar el bit de temporizacin/contaje y se borrar el valor actual del temporizador/contador.

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Consideraciones: Se utilizan con frecuencia para mantener permanentemente activadas o desactivadas entradas, salidas o marcas cuando se active brevemente (por impulso) o un contacto antepuesto. Una salida o marca puesta a 1 permanece en ese estado hasta que sea borrada por la instruccin ( R ). Si en la bobina de poner a 1 y en su bobina asociada de poner a 0 de una salida se aplica la seal 1, tiene prioridad la operacin que est despus en el programa. No aguantan el paso de Run a Stop y viceversa, es decir, no permanecen grabadas. 8.5.1.6 Enclavamiento Hasta este momento, habamos considerado las entradas como interruptores, es decir, la salida permanece activada mientras la entrada est cerrada (1 o nivel alto), pero qu ocurre cuando utilizamos pulsadores y queremos que la salida quede activada permanentemente. En estos casos, que representan la mayora de las ocasiones, deberemos enclavar la salida o recurrir a la opcin SET. No debemos olvidar que todo Set lleva asociado un Reset, a no ser que queramos mantener activada la salida siempre.

8.5.1.7 Marcas Hasta ahora solamente habamos hablado de entradas (I) y de salidas (Q). Vamos a aadir un nuevo trmino llamado Marca, cuyo identificador de operando es: M. Al igual que las entradas y salidas, junto con el identificador de operando necesita de un parmetro. ste tiene exactamente la misma estructura que las entradas y salidas: Autmatas Programables Industriales Pgina 33

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Consideraciones: Las marcas se utilizan para guardar resultados intermedios. Las marcas se utilizan cuando el resultado intermedio de un segmento debe procesarse en otros segmentos o para guardar estados sucesivos evaluados. En PLC's, las marcas se utilizan como salidas; su efecto es similar a los rels o contactores auxiliares utilizados en la tcnica convencional. Una marca puede utilizarse todas las veces que se desee como contacto NA o NC. Si se corta la alimentacin se pierde el estado de la marca. Para evitar esto existe la funcin de remanencia (Set). 8.5.1.8 .- Marcas especiales Las marcas especiales (SM) ofrecen una serie de funciones de estado y control. Sirven para intercambiar informaciones entre la CPU y el programa, pudindose utilizar en formato de bits, bytes, palabras o palabras dobles. A continuacin se presentan algunas marcas especiales:

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES 8.5.2.- Operaciones de temporizacin

Podemos diferenciar entre tres tipos Temporizador de retardo a la conexin (TON). Temporizador de retardo a la conexin memorizado (TONR). Temporizador de retardo a la desconexin (TOF). Las operaciones temporizador de retardo a la conexin y temporizador de retardo a la conexin memorizado cuentan el tiempo al estar activada (ON) la entrada de habilitacin. Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PT), se activa el bit de temporizacin (bit T). Cuando la entrada de habilitacin est desconectada (OFF), el valor actual se borra en el caso del temporizador de retardo a la conexin. En cambio, se conserva en el temporizador de retardo a la conexin memorizado. ste ltimo sirve para acumular varios perodos de tiempo de la entrada en ON. Para borrar el valor actual del temporizador de retardo a la conexin memorizado se utiliza la operacin poner a 0 (Reset).

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SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES Tanto el temporizador de retardo a la conexin como el temporizador de retardo a la conexin memorizado continan contando tras haberse alcanzado el valor de preseleccin y paran de contar al alcanzar el valor mximo de 32767.

El temporizador de retardo a la desconexin se utiliza para retardar la puesta a 0 (OFF) de una salida durante un perodo determinado tras haberse desactivado (OFF) una entrada. Cuando la entrada de habilitacin se activa (ON), el bit de temporizacin se activa (ON) inmediatamente y el valor actual se pone a 0. Cuando la entrada se desactiva (OFF), el temporizador cuenta hasta que el tiempo transcurrido alcance el valor de preseleccin. Una vez alcanzado ste, el bit de temporizacin se desactiva (OFF) y el valor actual detiene el contaje. Si la entrada est desactivada (OFF) durante un tiempo inferior al valor de preseleccin, el bit de temporizacin permanece activado (ON). Para que la operacin TOF comience a contar se debe producir un cambio de ON a OFF. Si un temporizador TOF se encuentra dentro de una seccin SCR y sta se encuentra desactivada, el valor actual se pone a 0, el bit de temporizacin se desactiva (OFF) y el valor actual no cuenta.

Estos temporizadores tienen tres resoluciones. La resolucin viene determinada por el nmero Autmatas Programables Industriales Pgina 36

SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES del temporizador:

El valor actual resulta del valor de contaje multiplicado por la base de tiempo. Por ejemplo, el valor de contaje 50 en un temporizador de 10 ms equivale a 500 ms. No se pueden compartir nmeros iguales para los temporizadores TOF y TON. Por ejemplo, no puede haber tanto un TON T32 como un TOF T32. 8.5.3.- Operaciones con contadores

Dentro de los contadores, encontramos 3 tipos: Contar adelante (CTU). Empieza a contar hasta el valor mximo cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje adelante (CU). Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit de contaje (Cxxx). El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivacin (R) y para de contar cuando alcanza PV. Contar atrs (CTD). Empieza a contar atrs desde el valor de preseleccin cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje atrs (CD). Si el valor actual es igual a cero, se activa el bit de contaje (Cxxx). El contador desactiva el bit de contaje (Cxxx) y carga el valor actual con el valor de preseleccin (PV) cuando se activa la entrada de carga Autmatas Programables Industriales Pgina 37

SISTEMAS DIGITALES INDUSTRIALES (LD). El contador atrs se detiene al alcanzar el valor cero. Los mrgenes de contaje para todos van desde Cxxx = C0 hasta C255. Puesto que cada contador dispone slo de un valor actual, no se podr asignar un mismo nmero a varios contadores (los contadores adelante, adelante/atrs y atrs acceden a un mismo valor actual).

adelante/atrs (CTUD). Empieza a contar adelante cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje adelante (CU). Por el contrario, empieza a contar atrs cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje atrs (CD). Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit de contaje (Cxxx). El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivacin (R). El contador adelante/atrs acepta valores negativos.

Contar

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Bibliografa: 1) Sistemas digitales de control de procesos (Ing. Szklanny y Behrends) ( Cap 3 y 4 ) 2) Ingeniera de la Automatizacin Industrial (Editorial Alfaomega-Ra-Ma) (Cap. 2, 5 y 6) 3) Autmatas Programables mtodo, conceptos tecnolgicos y ejemplos prcticos (Enrique Mandado Prez y otros) 4) Autmatas Programables una visin general UNIOVI (pdf) 5) Catlogo Manual de Sistema S7200 Siemens

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