Sunteți pe pagina 1din 17

Facultatea de Inginerie Tehnologica si Management Industrial Master : Ingineria Fabricatiei Inovative Specializare: ITAC

PROIECT TCM3D
- Tehnologii si Echipamente pentru Msurare i Control -

Student : Mihai Carmen Andreea Specializare: ITAC Grupa: 2922

MASINI DE MASURAT IN COORDONATE

Principiul Mainile de msurat 3D se compun n principiu din 3 axe de msurare montate n serie avnd un palpator montat la captul ultimei axe. Prin msurarea deplasrilor palpatorului dup cele trei axe se determin prin calcul coordonatele x, y, z ale punctului de contact dintre palpator i supraaa de msurat. Metrologia n coordonate efectueaza msurarea elementelor geometrice utiliznd un sistem de coordonate. Funcia de baz a metrologiei n coordonate este aceea de a msura suprafata reala a pieselor, compararea lor cu forma dorit i evaluarea informaiei metrologicecum ar fi mrimea, forma, poziia sau orientarea.

Principiul masurarii in coordonate

Configuraii Mainile de msurare 3D pot fi clasificate n urmatoarele tipuri de configuraii:


1

Maini tip gt de lebd. Este cea mai veche configuraie. Prezint dezavantajullimitrii dimensiunii ncrcturii, iar cursele dup axele y i z sunt puin precisedatorit portalului. Mainile tip portal. Reprezint cca. 90% din totalul mainilor, au o mare capacitate de ncrcare i prezint avantajul poziionrii uoare a pieselor de masurat Mainile tip pod au configuraia unui pod rulant i au deschideri de mai muli metri (16 m,6,35 m, 4,07 m) i accept sarcini importante. Mainile tip consol (sau cu bra orizontal). Mainile de acest tip se ncadreaz ca arie de rspndire dup mainile portal. Sunt folosite n principal n atelierele de tinichigerie sau n fabrici ca roboi de msurare. n acest ultim caz sunt concepute ca nite structuri uoare din aluminiu care permit acceleraii i viteze mari de deplasare. Mainile tip cilindro polare sunt cele mai puin rspndite i sunt folosite n principal pentru msurri n cazul pieselor de revoluie cum ar fi elemente de carcase aeronautice, elemente ale motoarelor de avion sau ale propulsoarelor, etc. Mainile de msurat cu n axe sunt maini hibride, obinute din combinaii ale celor 5 configuraii prezentate anterior. De exemplu maina cu 4 axe se compune dintr-o main tip portal echipat cu un platou turnant, sau maina cu 6 axe compus din 2 mainiconsol montate fa n fa pe acelai asiu i utilizat pentru msurarea caroseriilor auto.

Structura unei maini de msurat 3D O main de msurat 3D se compune din urmtoarele module : Partea mecanic format din placa de baz cu 3 ghidaje rectilinii realizate cu patine aerostatice i o motorizare realizat cu motoare de curent continuu; 3 rigle de msurare din sticl sau oel, gravate prin fotogravur i prevzute cu cte un detector cu fotodiode, sau inductiv tip Renishaw panoul electronic pentru comanda numeric a deplasrilor mainii, ca i contorulde indexare a valorilor deplasrilor detectoarelor n raport cu riglele gradate; un cap de palpare static sau dinamic ce stabilete relaia ntre contactul fizic a palpatorului cu piesa i citirea celor trei deplasri.

Mainile tip consol (sau cu bra orizontal). Mainile de acest tip se ncadreaz ca arie de rspndire dup mainile portal. Sunt folosite n principal n sectiile de tinichigerie din cadrul fabricilor constructoare de
2

automobile sau n fabrici ca si roboi pentru msurare. n acest ultim caz sunt concepute ca nite structuri uoare din aluminiu care permit acceleraii i viteze mari de deplasare.

Capul de palpare dinamic Este tipul cel mai rspndit deoarece permite msurri pe toate direciile. Este constituit dintr-o cupl isostatic realizat ntre dou piese printr -un triplet de trei legturi lineare inelare (cuple Boys). Un arc reglabil menine cele dou piese de legtur n contact. Informaia care declaneaz msurarea este obinut n momentul ruperii contactului electric stabilit ntre cele dou piese de legtur izostatic. Vrful palpatorului fiind escamotabil, acest cap de palpare nu permite dect msurri punct cu punct.

Principalele componente ale mainii mecatronice n coordonate

Componentele masinii de masurat din figura anterioara (Fig.1): placa de baz (1), servind ca mas fix i ca purttor al cilor de ghidare, este executat dintr-o roc vulcanic i este montat pe batiul (2) printr-o multitudine de dispozitive de fixare n puncte egal distanate (3); placa de baz (1) este o poriune central mai nalt n care este realizat un canal, n acest canal un prim element de ghidare (10), din acelai material ca i placa i care servete la ghidarea pe direcia y, este fixat cu urub n centrul suprafeei superioare a plcii de baz (1) i realizeaz ghidarea principal; ghidarea secundar se realizeaz cu
3

o pereche de elemente (11) din acelai material ca i placa, fixate simetric fa de elementul principal de ghidare (10), fixarea se face cu uruburi pe suprafaa plcii de baz (1) parial n afara ei.

n figura 1 este prezentat o main de msurat n coordonate prevzut i cu o mas rotativ automat (56) condus cu un mecanism de antrenare nefigurat; masa rotativ este situat pe masa mainii. Protecia ghidajului pe direcia y se realizeaz cu un burduf (57). Semnalul de msurare dat de palpator la contactul acestuia cu piesa de msurat, contact fcut n cadrul soft-ului de msurare, este transmis la unitatea electronic de afiare i msurare (58), selectat i introdus n uniti periferice i uniti centrale de calcul unde este sintetizat n protocol de msurare i histograme de control.

Maina de msurat n trei coordonate

Modelul prezentat tip MITUTUOYO, conceput n Japonia, din punct de vedere tehnologic, se caracterizeaz astfel: - suportul mesei de msurare este realizat dintr-un batiu din font stabilizat sau din oel de construcii stabilizat, fie natural fie artificial, pentru eliminarea variaiilor dimensionale n timp. Batiul este turnat, are suprafee de sprijin prelucrate prin frazare pe maini de frezat cu CNC i suprafee pentru ghidare, rectificate, dup ce n prealabil acestea au fost tratate termic.
4

- masa de msurare este construit fie din oel, prin turnare, fie din roc vulcanic prelucrat mecanic. n cazul cnd este turnat se detensioneaz natural sau artificial, se prelucreaz prin frezare pe maini unelte de frezat cu NC sau CNC, dup frezare se aplic tratament termic, apoi se rectific pe maini-unelte de rectificat plan sau NC sau CNC. n cazul cnd este realizat din roc vulcanic, aceasta se debiteaz pe maini de debitat n coordonate, se rectific pe maini-unelte de rectificat, apoi se lepuiesc, lepuirea se face mecanic apoi manual, pn cnd se obine abaterea de la planeitate nscris n desenul de execuie. Indiferent dac masa de msurare este realizat din oel sau roc vulcanic, se practic canale i guri pe suprafaa de msurare, pentru a permite posibiliti multiple de prinderea piesei de msurare. Cnd masa de msurare se face din oel, canalele se frezeaz, cu freze tip T, gurile se dau pe maini de gurit n coordonate dup care se fileteaz. Cnd masa de msurare se face din roc vulcanic, canalele se frezeaz, gurile se dau pe maini de gurit tip cilindric, cu diamant; att n canale ct i n guri se lipesc ine metalice n profil T, respectiv buce cilindrice filetate, acestea permind o multitudine de fixri i prinderi pentru piesele de msurat de diferite configuraii geometrice; - coloanele verticale i traversa sunt realizate din oel sau font, turnate sau sudate, detensionate natural sau artificial, prelucrate pe suprafee corespunztoare prin strunjire, frezare, gurire, filetare, rectificare, lepuire pe maini unelte universale sau cu NC sau CNC i respectiv pe maini de lepuit; Asamblarea coloanelor verticale cu traversa se face mecanic fie prin prindere mecanic prin intermediul uruburilor cu piuli, fie prin intermediul sudurii, n care caz prelucrarea final a traversei se face dup metodologia iniierii de sgeat preformant, ca dup prelucrare i montaj a axului z, sgeata s fie anulat; - coloana z este realizat prin sudur a unor table din oel cu o structur n zig-zag i punctat cu sudur ntr-o ordine prestabilit astfel ca tensionrile s se anuleze reciproc; astfel ca n ansamblu coloana z s nu aib tensiuni de deformare geometric; Coloana z mai are prelucrri de frezare, strunjire, gurire, filetare, tratament termic i rectificare, toate aceste operaii tehnologice efectundu-se pe maini-unelte clasice i universale, sau pe maini-unelte modernizate cu NC sau CNC, dup productivitatea cerut dar i dup dotarea tehnic pe care o are ntreprinderea constructoare. - tehnologii speciale, specifice domeniului de mecanic fin, se ntrebuineaz la realizarea palpatorului cu contacte electrice n coordonate, tehnologii executate pe materiale din titan, aluminiu, alam, oel aliat, wolfram, etc.
5

Aceste operaii tehnologice se realizeaz numai pe maini-unelte cu NC i CNC de mare precizie i productivitate nalt.

Principiul de funcionare al mainii mecatronice de msurat n coordonate tip MITUTUOYO, Japonia, se bazeaz pe un sistem de coordonate x, y, z rectangular ce asigur baleierea spaiului de control, sistem care este materializat pe trei axe x, y, z cu deplasri gazostatice; msurarea propriu-zis este asigurat de un palpator n coordonate cu contacte electrice sau de un palpator electronic cu msurare propriu-zis n coordonate; semnalul de msurare dat de palpator la contactul acestuia cu piesa de msurat, contact fcut n cadrul soft-ului de msurare, este transmis la unitatea electronic de afiare i msurare, selectat i introdus n uniti periferice i n uniti centrale de calcul unde este sintetizat n protocol de msurare i histograme de control; n cadrul schemei cinematice a mainii exist elemente i subansambluri ce asigur frnarea, accelerarea i decelerarea pe cele trei deplasri precum i sesizarea corectitudinii punctelor de msurare pentru desfurarea corect a procesului. Procesul de msurare se desfoar n felul urmtor: piesa de msurat este fixat pe masa mobil a mainii, mas ce poart originea sistemului cod al mainii; prin program se asigur deplasarea palpatorului n punctele de msurare prestabilite (prin program), se culeg datele i sunt introduse n unitatea de calcul, apoi prelucrate i transmise unitii centrale, aceasta dnd protocolul de msurare. ntreg procesul de msurare se realizeaz n regim automat.

Robotul inteligent de msurare n coordonate 3D cu doua brate

Robotul inteligent de msurare prezentat de firma DEA ofer soluia ideal pentru controlul dimensional al pieselor. Viteza de deplasare a fiecrui bra n lungul ghidajului este de pnla 40m/min. Acceleraia maxim este de 1/5gg, iar frecvena de 5 Hz pentru traseu punct cu punct i de 100Hz pentru traseu continuu al palpatorului. Utilizarea calculatorului i existena a dou brae care lucreaz simultan au dus la micorarea timpului de msurare care poate fi de ordinul unui minut. Acest avantaj a dus la combinarea sistemului de msurare cu o linie de producie.

Robotul inteligent de msurare prezentat de firma DEA ofer soluia ideal pentru controlul dimensional al pieselor. Viteza de deplasare a fiecrui bra n lungul ghidajului este de pn la 40m/min. Acceleraia maxim este de 1/5gg, iar frecvena de 5 Hz pentru traseu punct cu punct i de 100Hz pentru traseu continuu al palpatorului. Utilizarea calculatorului i existena a dou brae care lucreaz simultan au dus la micorarea timpului de msurare care poate fi de ordinul unui minut. Acest avantaj a dus la combinarea sistemului de msurare cu o linie de producie. Caracteristicile principale sunt: - cursa de msurare: x=915...3250mm; y=310...1250mm; z=310...650mm; - incertitudinea de msurare pe direcia axei x: M=2+6L/1000, unde L lungimea cursei de msurare, n mm; - incrementul deplasrii: 2 m; - sistemul de palpare: palpator cu contact electric.

Robotul inteligent de msurare realizat de firma DEA fie individual, fie n tandem are ca arie de aplicabilitate: industria automobilului; industria mainilor-unelte; industria bunurilor industriale de larg consum; industria aeronautic; industria constructoare de maini;

Aplicabilitatea cuprinde: msurri propriu-zise n regim automat i n bucl nchis dar printr-un supercontrol prin unitatea central de calcul, histograme calitative ale produciilor, protocoale de msurare ca certificate de calitate ale produselor msurate i controlate; decizii privind continuarea fluxului de producie. O aplicabilitate ieit n eviden este utilizarea robotului n liniile automate de control pentru piesele de serii mari; liniile automate de control cuprind fie un robot, fie mai muli cu funcionare singular sau multipl, individual sau n tandem, n conexiuni cu echipamente i elemente periferice, cu prelungiri ale funciilor anex de msurare ca: decizie metrologic, decizie de ambalare, decizie de terminare flux. Roboii inteligeni de msurare, tip DEA, Italia sunt caracterizai astfel: construcie modular i robust; ergonomie aleas; design plcut; manipulare i acionare rapid; aspect armonios; spaiu compact.

Din punct de vedere al preului, se apreciaz c la nivelul 2005, acesta se situeaz ntre 250.000/buc i 950.000/buc. Preul variaz i n funcie de structura cerut i de nivelul i generaia soft-ului. Maina inteligent de msurat n coordonate realizat de firma CEFIN, Bucureti are ca principale componente: masa-suport (1) din oel sau font pe care se fixeaz masa de msurare (2) din diabaz; portalul (4) format din grinzi verticale (5) i traversa (6) se deplaseaz n direcia x pe ghidaje-suport din diabaz (3); unitatea z (7) se deplaseaz pe traversa (6) din diabaz a portalului, traversa reprezentnd calea de ghidare pentru ghidajele
8

gazostatice ale axei y; coloana z (7) purttoare a palpatorului (8) se deplaseaz n direcia z. Sistemul de ghidare x, y, z este format din grinzi de diabaz i patine gazostatice plane care asigur deplasri precise i frecri neglijabile. Sistemul de antrenare este cu motor de curent continuu care asigur micarea pe cele trei coordonate prin mecanism urub cu bile piuli sau cu pinion-cremalier. Maina inteligent de msurat n coordonate poate fi prevzut cu o mas rotativ divizoare (9) cu traductor i afiare digital.

Maina inteligent de msurat tip CEFIN, Romnia se caracterizeaz din punct de vedere tehnologic astfel: masa-suport a mainii este turnat din oel sau font cenuie / nodular detensionat din punct de vedere al tensiunilor interne, eventual mbtrnit natural. n scopul eliminrii instabilitii dimensionale, turnarea se face n rame la sol, utiliznd modele de turnare care trebuie s in cont de coeficienii de contracie ai materialului i de geometria complex a mesei-suport; dup turnare, mbtrnire i detensionare, se aplic alte operaii tehnologice de prelucrare: frezare, gurire, filetare i rectificare; masa de msurare este realizat din roc vulcanic (diabaz), prin debitare, frezare, rectificare i lepuire; materialul are stabilitate dimensional foarte ridicat care i confer o proprietate metrologic absolut necesar; un rol important l are lepuirea final care trebuie s asigure o planeitate i o rugozitate foarte precise; verificarea acestora se face cu nivela electronic; ghidajele-suport ale axei x sunt din diabaz, prelucrate mecanic: frezate, rectificate i lepuite; frezarea i rectificarea se fac pe maini- unelte Valdrich; - ghidajele gazostatice se realizeaz din alam (Am58t) cu operaii tehnologice foarte precise: freazare, gurire, filetare, rectificare i lepuire, acestea efectundu-se pe maini-unelte cu NC sau CNC; - portalul este format din grinzi verticale din oel sudat i din traverse din diabaz, acestea fiind cile de ghidare pentru ghidajele gazostatice ale axei y; grinzile se sudeaz, se frezeaz, se rectific i se detensioneaz; li se aplic i alte operaii secundare: gurire i filetare; toate aceste operaii se realizeaz pe mainiunelte clasice sau universale; traversele din diabaz se prelucreaz prin frezare, rectificare i lepuire; acestea realizndu-se pe maini-unelte cu NC; - coloana z se realizeaz n principiu din diabaz cu ghidaje gazostatice, prin prelucrri specifice diabazului. Maina mecatronic de msurat n coordonate, produs de firma CEFIN, Bucureti, are ca principiu de funcionare: utilizarea sistemului de coordonate cartezian ca deplasri manuale sau automate pentru un palpator n coordonate ce tasteaz fiecare punct de msurare i pentru un sistem de msurare a deplasrilor n coordonate. Acest principiu de funcionare este materializat prin ghidajele gazostatice x, y, z i , ce formeaz sistemul cartezian i polar de axe spaiale; principiul de funcionare, desfurat n soluiile constructive ale mainii: deplasarea spaial, x, y, z i , astfel nct vrful de palpare al traductorului n coordonate s poat ptrunde la fiecare punct de msurare, ajut la culegerea fiecrei cote de msurat a piesei de verificat; dac n direcia x, axa x a mainii se deplaseaz pe ghidaje gazostatice, deci fr contact mecanic ntre suprafeele n micare relativ atunci sistemul de acionare mecanic, acioneaz asupra micrii axei prin acionarea motorului corespunztor; micarea se produce ntr-un regim accelerat, pn cnd capul de palpare se apropie de suprafaa de msurare, micarea executndu-se decelerat i continund chiar i dup ce s-a fcut contactul real cu piesa, palpatorul n coordonate permind acest lucru, deoarece numai la atingerea suprafeei se deschide un contact electric ce marcheaz momentul real de citire al traductorului de msurare. n momentul atingerii punctului de msurare, deschizndu-se unul din cele trei contacte, circuitul electric este pus sub tensiune i emite un semnal
10

luminos i sonor i un semnal electric acioneaz blocul electronic de formare i citire al traductorului de msurare, acesta nregistrnd valoarea gsit n momentul contactrii piesei, valoarea este formatat, transformat, amplificat, dirijat electronic i afiat dar i prelucrat analitic i statistic i transmis echipamentelor periferice; n acest mod se procedeaz cu fiecare palpare a punctelor de msurare pe celelalte direcii (y, z i ). Msurarea punctelor se face fie manual, fie automat n care caz, tehnologia msurrii automate folosete un soft adecvat. Aceast tehnologie de msurare este n aplicare printr-o tehnic de calcul adecvat i dimensionat acestor utilizri. Principalele caracteristici ale mainii de msurat n coordonate CEFIN sunt: - tipul constructiv: portal; - intervale de msurare: x=1600mm; 1000mm; 700mm; y=1000mm; 800mm; 400mm; z=1000mm; 600mm; 300mm; - eroarea de baz la temperatura de referin pe cele trei direcii: (5+0,006L) m; - temperatura n timpul utilizrii: 20o 1oC; - eroarea de fidelitate: 0.005mm; - fora de msurare: 20 25cN; - rezoluia pentru msurri liniare: 0.01mm; 0.001mm; - masa maxim a piesei de msurat pentru masa de andezit: 500kg;

11

- debitul de aer la alimentare: 200l/min 5%; - tensiunea de alimentare: 200V/50Hz; Maina inteligent de msurat n coordonate tip CEFIN este specific tehnologiilor de msurare automat: - pentru piese turnate; - pentru piese prelucrate tip prismatic i de revoluie; - pentru axe i arbori; - pentru roi dinate; - pentru piese tip carcase. n general, aceste utilaje sunt utilizate pentru msurri automate n linii i sisteme flexibile, n linii de transfer i acoper urmtoarele domenii: - industria constructoare de maini; - industria bunurilor industriale; - industria aeronautic; - industria auto; - industria mainilor i utilajelor agricole. Aceste tipuri de maini sunt utilizate la dotarea laboratoarelor metrologice. Maina mecatronic de msurat n coordonate tip CEFIN, Romnia, se caracterizeaz astfel: - aspect ergonomic; - design ales; - construcie robust; - manipulare uoar i rapid; - manevrabilitate ridicat.

interval de msurare pentru msurri unghiulare: 0 360o; rezoluia la msurri unghiulare: 3.6; presiunea aerului de alimentare: 5 10gf/cm2;

12

Tipuri constructive de masini de masurat: S-au dezvoltat mai multe tipuri de maini de msurat, fiecare avnd avantajele i dezavantaje constructive, funcionale i productive. Mainile cu bra (fig. 1,a) sunt foarte sensibile la vibraii, datorit instabilitii mecanice a braului de msurare; n schimb accesibilitatea inspeciilor este foarte mare, fiind folosite i ntr-o variant mai robust direct n hala de producie la captul liniei tehnologice. Cu un singur calculator i cu un controler adecvat se pot aciona pn la 10 maini de genul acesta ntr-o hala industrial. Raportul pre/calitate este justificat doar pentru o astfel de folosire a sistemului de msurat. Dac maina este prevzut cu un cap indexabil msurarea se face n 5 axe. Mesele indexabile (fig. 1,b) au o foarte mare arie de aplicabilitate pentru frezele CNC, fiind singurul mijloc practic de a obine un profil n 5 axe. mprumutnd aceast tehnic, s-a dezvoltat un tip constructiv de CMM (Coordinate Measuring Machine) foarte stabil dar cu o precizie sczut. Pentru creterea gradului de precizie se poate opta pentru un sistem cu camer video ce achiziioneaz poziia reperului msurat prin digitalizarea imaginii, poziionarea fcndu-se implicit de ctre software. Acest sistem se poate aplica pentru oricare din tipurile constructive CMM. Micarea n planul XOY i cele dou grade de rotaie sunt efectuate de mas, braul micndu-se doar pe axa Z. Exist diferite combinaii de repartizare a micrii ntre bra i mas. n figura 1,b, X-ul i Y-ul sunt executate de bra, iar Z-ul i cele dou grade de rotaie de ctre masa indexabil i rotative. Cel mai rspndit tip constructiv este portalul CMM (fig. 1,c) ce este oferit de firmele productoare n diferite modele i mrimi, adecvate laboratorului n care urmeaz s funcioneze. Precizia acestui model este dat de robusteea portalului ce se mic n axa X i care susine braul ce execut micarea pe axa Y de-a lungul punii de susinere, iar n Z perpendicular pe punte. Adugnd un cap indexabil obinem o main robust, complex i precis care satisface i cele mai dificile necesiti de precizie i accesibilitate. O component important a sistemului de msurare o constituie controlerul pentru comanda mainii. Descris pe scurt acesta are 4 procesoare, 3 dintre ele comandnd cte o ax, iar al patrulea realizeaz sincronizarea micrii n volumul CMM. Pentru o main cu cap indexabil, se prevede i un controler de cap, ce comand unghiurile de pe cele dou grade de rotaie, cerute de operator. Acionarea propriu-zis a mainii se face ori cu motoare pas cu pas ori cu servomotoare de curent continuu. Capul este automatizat n special cu motoare pas cu pas hibride datorit capacitii acestor motoare de a pstra o poziie fix i n lipsa alimentrii fazelor. Construcia i detaliile tehnice ale acestui dispozitiv de msurare vor fi descrise mai jos. Firma productoare, Renishaw din Marea Britanie ofer spre vnzare firmelor concurente acest probe-head astfel nct l putem gsi pe maini de msurat Brown&Sharpe (Hexagon), Mitutoyo, Zeiss, LK, dar i pe CNC de nalt precizie cum ar fi: Heidenhaim., Deckel-Maho etc.

a) cu brat

b) masa indexabila sau rotativa

c) tipul portal

Etape teoretice in elaborarea unui model software de compensare a erorilor Un model ce descrie relaiile spaiale dintre componentele cinematice actuale i ideale ale mainilor de msur n coordonate, poate fi creat folosind transformrile omogene. Analiza erorilor componentelor unei maini de msurat presupune realizarea unor simplificri n ceea ce privete matricele de transformare, care descriu poziia i orientarea unui element, fa de celelalte. Aceste simplificri permit eliminarea termenilor de ordinul 2. n cele din urm, erorile individuale din matricea transformrilor omogene pot fi nlocuite cu funcii de eroare i n acest caz problema termenilor de ordinul 2 dispare. Lucrarea de fa i propune s compare influena termenilor de ordinul 2 asupra erorii volumetrice pentru cele dou cazuri: cnd erorile sunt nlocuite cu ajutorul propriilor funcii nainte de a opera cu matricele de transformare omogen; cnd funciile de eroare nlocuiesc direct erorile dup sintetizarea ecuaiilor erorii volumetrice. O compensare volumetric a acurateei msurrii se poate face lund n consideraie urmtoarele: acurateea msurrii erorilor geometrice; estimarea preciziei (dispersia) datelor msurate cu privire la erorile geometrice; rata schimbrilor erorilor geometrice per unitatea de volum; algoritmul calculrii parametrilor; robusteea modelului cinematic; procesul de compensare n bucla de control a poziiei. Tehnica compensrii erorilor geometrice este, de fapt, o tehnic de analiz a erorii, bazat pe hardware de nalt calitate i precizie. In fig. 2 se prezint tipurile de erori cantitative i calitative ce apar n procesul de producie. Cnd componentele erorii unei maini sunt analizate, se fac unele simplificri n cadrul matricelor ce descriu poziia i orientarea unui element faa de altul. Simplificrile sunt ntotdeauna n relaie cu termenii de ordinul 2 sau de un grad mai mare din cauza valorii lor foarte mici. Erorile individuale n matrice pot fi nlocuite de funcii de eroare. Dac se urmeaz aceast cale dispare necesitatea caracterizrii influenei ter- menilor de ordinul 2. Obiectul seciunii de fa este compararea influenelor termenilor de ordinul 2 n eroarea volumetric a CMM. ntrun prim caz, funciile de eroare nlocuiesc variabilele direct la finalul sin- tetizrii ecuaiilor, (termenii de ordinul 2 nu sunt considerai-model 1).

n al doilea caz, erorile individuale, reprezentate prin funcii, sunt plasate n matricele de transformare omogen, naintea operaiilor matematice. n acest caz termenii de ordinul 2 sunt considerai n descrierea modelului (model 2). Erorile geometrice pot fi nc nlocuite prin funciile lor n ecuaiile finale pentru erori volumetrice, fr a afecta performana analizei mainii de msurat. Aceasta, normal, simplific analiza i o face mai rapid. Dar, considernd dezvoltarea rapid a aa numitei nanotehnologiei, poate peste civa ani, aceast apreciere va deveni complet depit i termenii de ordinul 2 vor fi considerai n analiza performanei celor 3 coordonate ale CMM. Sintetiznd aceste consideraii geometrice, dar innd cont i de dinamica mainii de msurat, de acurateea i viteza de achiziie, stocare i transmisie a datelor putem dezvolta urmtorul algoritm/strategie de com- pensare a erorilor (fig. 3). Aceast strategie de control al erorii a fost dezvoltat de Mitutoyo, cel mai mare productor de CMM-uri din Asia i SUA, unul dintre principalii finanatori ai proiectelor VirtualCMM i Nano-CMM derulate n Japonia i alte centre univer- sitare puternice. Ideea principal a acestei strategii este de a crea o matrice de compensare, att a erorilor geometrice ct i a celor dinamice, prin metode statistice i prin msurare direct. Abaterile sistematice pot fi astfel nlturate, iar cele aleatorii predictate. Matricea de compensare volumetric este unic determinat pentru o main de msurat dat, ea putndu-se modifica n timp. De altfel, productorii specific cel puin o calibrare anual, o msurare cu interferometrul cu laser i, deci o refacere a acestei matrice. Pe lng acestea, sunt necesare msuri de mentenan bi-anuale, lunare i sptmnale pentru o funcionare n parametrii productorului Folosind tehnica Transformrilor Omogene, un model matematic de micare pentru CMM a fost dezvoltat. Acest model ia n considerare toate erorile geometrice ale mainii. Transformrile omogene ntr-un spaiu 3D sunt matrice de dimensiune 4x4 prin care este posibil reprezentarea translaiei spaiale, rotaia sau schimbarea sistemului de coordonate.

Principalii factori de eroare a unei masini de masurat in coordonate carteziene