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Uma das formas de estudar a manobrabilidade de uma embarcao a realizao de simulaes dos movimentos sofridos pela mesma, onde atravs da identificao dos parmetros hidrodinmicos pode-se descrever uma manobra numrica. Graus de liberdade para o estudo da manobra A resposta de navios em ondas normalmente tratada com seis graus de liberdade de movimento de corpo rgido no espao.
Contudo, trs graus de liberdade do movimento plano so geralmente considerados adequados para o estudo de manobras de navios. No entanto, para as embarcaes de alta velocidade como o porta-containers, o movimento de giro provoca roll no desprezvel. Da quatro graus de liberdades de descrio, que inclui os modos surge, sway, yaw e roll so necessrios.
Fig. 2 : movimento plano considerado no estudo de manobras. Logo a hidrodinmica envolvida na conduo do navio altamente no-linear, equaes diferenciais no-lineares acopladas so necessrias para descrever completamente a dinmica de manobras complicadas do navio.
+ Y = (mxG Yr )r + (mU Yr )r Y (Y m)
eq. sway
eq. yaw As solues de (t) e r(t) das equaes de sway e yaw podem ser facilmente encontradas se desacoplarmos as equaes de sway e yaw, o que pode ser conseguido raciocinando como se e fossem duas incgnitas em duas equaes algbricas, podendo assim obter as expresses de ambas as variveis. + (mU Yr )r Y Y (Y m) (mxG Yr )r = ( N r I Z )r + ( N r mU xG )r N + N (mxG N ) + (Y m)( N r mU xG )r N (Y m) + N (Y m) = (Y m)( N r I Z )r + (mxG N )(mU Yr )r Y (mxG N ) Y (mxG N ) (mxG N )(mxG Yr )r + [Y (mxG N ) + N (Y m)] = [( mxG N )(mxG Yr ) (Y m)( N r I Z )]r [(mxG N )(mU Yr ) (Y m)( N r mU xG )]r + [Y ( mxG N ) N (Y m)]
=
+ [( mxG N )( mU Yr ) (Y m)( N r mU xG )]r + [Y ( mxG N ) N (Y m)] [( mxG N )( mxG Yr ) (Y m)( N r I Z )]r [Y ( mxG N ) + N (Y m)]
N = ( N r I Z ) r + ( N r mU xG )r N (mxG N )
O resultado para : + Hr + I Gr = J Sendo a derivada dada, ento, por: + I G r + Hr = J Onde: G = (mxG N )(mxG Yr ) (Y m)( N r I Z ) H = (mxG N )(mU Yr ) (Y m)( N r mU xG ) I = Y (mxG N ) N (Y m) J = Y (mxG N ) + N (Y m) Substituindo as expresses de e obtidas, na equao anterior de sway, obtemos uma equao s em yaw: + Cr = E r + Fr A r + Br Onde A = (m Y )( I Z N r ) (mxG N )(mxG Yr )
B = (m Y )(mxG N r ) ( I Z N r )Y (mxG N )( mU Yr ) + (mxG Yr ) N C = Y (mU xG N r ) + N (mU Yr ) E r = N Y + Y N Fr = (mxG N )Y (m Y ) N A equao desacoplada em sway pode tambm ser obtida de maneira anloga, sendo: + B + C = E + F A Onde: E = (mU xG N r )Y + (mU Yr ) N B = ( I Z N r )Y (mxG Yr ) N Com as equaes de sway e yaw dadas nas formas desacopladas, as solues completas podem ser obtidas.
Fig. 2: Definio dos movimentos no plano horizontal. x0, y0 sistemas de coordenadas fixas do espao x,y - sistemas de coordenadas fixas do navio - posio angular - velocidade angular ou taxa de giro r = = - - ngulo do leme - ngulo de desvio G - centro de gravidade do navio U = u v - vetor velocidade instantnea - velocidade de frente u=x - deriva ou velocidade de sway v= y X,Y - foras na direo x ou y m - massa do navio Iz momeno de inrcia
Em principio, os testes rdio-controlados so para ativao senoidal do leme. Diversas corridas so realizadas, urna para cada.frequncia de ativao do leme, todas com a mesma velocidade de aproximao U. Em cada teste o modelo,assim excitado, descrever um movimento de zigzag. Com a gravao dos sinais relativos a (t) e r(t), pode-se determinar, para cada frequncia de ativao do leme e a fasede movimento r(t). Em termos matemticos, sendo a ativao do leme do tipo:
r (t ) = A( R ) o sen[ R t + ( R )] + C1e + C 2 e Sendo que os termos exponenciais devem desaparecer logo, sendo o navio direcionalmente estvel em algum grau. Dos testes, para diversas freqncias, pode ser construdo o chamado Diagrama de Bode, ilustrado na figura 3.
t T1
t T2
Fig. 3:Diagrama de bode: Amplitudes e fases no domnio da freqncia. A soluo permanente de r(t) (para equao de Nomoto-yaw): r (t ) = A( R ) o sen[ R t + ( R )] Sendo: A( R ) = K
2 1 + T32 R 2 4 1 + (T12 + T22 ) R + T12T22 R
( R ) = tan 1
de minimizar possveis erros, sempre conveniente determinar esses parmetros atravs de um maior nmero de pontos do diagrama, o que possvel empregando-se um processo de regresso linear, onde os termos T1 , T2 , T3 , K so os coeficientes a determinar.