DINAMICA DEL CUERPO RGIDO

1- CUERPO RGIDO
Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas. Estudiaremos la descripcin del movimiento plano de un cuerpo rgido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. Como se explicar, la novedad respecto a un sistema de partculas, es la forma especfica como se calculan el momentum angular y la energa cintica del cuerpo, no habiendo ms cambios de fondo. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de otras.

2- CUERPO RGIDO CONTINUO

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde la las partculas son elementos infinitsimos de volumen ( ( ) que tiene alguna cantidad de masa tambin infinitsimal que llamaremos . La rigidez se establece aqu manteniendo constantes las distancias entre

los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos los cuerpos son deformables en alguna medida.

3- CINEMTICA DE UN CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO

Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede ser reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin entorno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simple entender. En este trabajo analizaremos la dinmica y cinemtica de un cuerpo rgido en dos dimensiones. Cuando un

cuerpo tal se mueve sobre un plano fijo, el ngulo que el cuerpo gira se define entre alguna lnea fija en el cuerpo con alguna lnea fija en el plano.

4- CINEMTICA PLANA DE UN CUERPO RGIDO

4.1- DESPLAZAMIENTOS DE UN CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido conserva su forma durante su movimiento. Podemos distinguir dos tipos de movimientos de un cuerpo rgidos. El movimiento de es de traslacin cuando todas las partculas describen trayectorias paralelas de modo que las lneas que unen dos puntos cualesquiera del cuerpo permanecen paralelas a su posicin inicial. El movimiento es de rotacin alrededor de un eje cuando todas las partculas describen trayectorias

circulares alrededor de una lnea denominada eje de rotacin. El eje puede estar fijo o puede estar cambiando de direccin relativa con respecto al cuerpo durante el movimiento. El movimiento ms general de un cuerpo rgido puede siempre considerarse como una combinacin de una rotacin y una traslacin. Esto significa que siempre es posible encontrar un sistema de referencia en traslacin pero no rotante en el cual el movimiento del cuerpo parezca solamente de rotacin. La figura siguiente muestra lo que acontece cuando la traslacin paralela pasa a ocupar su posicin final un punto, digamos

mediante esa traslacin paralela. Los otros para que el cuerpo quede en su posicin . entonces todos los desplazamientos

puntos no estn an en torno al punto

final. Es decir hay que girar en un ngulo Si el tiempo transcurrido es infinitsimo sealados son infinitsimos.

Llamemos:

, , .
Para relacionar las cosas necesitamos evaluar . Pero ese desplazamiento es circunferencial concentro en tangencial por luego puede evaluarse multiplicando la velocidad

. Adems el vector unitario tangencial es

| |

Luego

| |

| |

Consideremos ahora que

Y considerando que

, obtendremos

De manera que

Y se obtiene la relacin fundamental de la cinemtica de un cuerpo rgido

Donde se ha definido

(a)

(b)

La llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a est de acuerdo a la definicin del ngulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relacin (a) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslacin del cuerpo con la velocidad del punto A ms lo que resulta de la rotacin de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ngulo que gira el cuerpo, direccin perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo definido.

4.2- CONDICIN DE RIGIDEZ De la relacin (a) se deduce que

(c)

Que se conoce como condicin de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la lnea que une los dos puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos no vara. Ejemplos: Algunas figuras ayudaran a entender lo explicado. A) Disco que rueda sin deslizar. Por definicin de no deslizamiento, el punto de contacto con el suelo tiene velocidad nula y en la fugura se muestran como .

resultan las velocidades de puntos del disco que estas sobre las rectas Para este caso la relacin anterior se reduce a

O sea velocidades perpendiculares a y de magnitudes proporcionales a la distancia | |. El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantnea nula, pero acelera hacia arriba y luego se mover en una curva que se denomina cicloide.

B) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad . Ahora ser ,

De modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles . Si hacemos ,

Donde Q esun cierto punto cuya ubicacin se muestra en la figura que sigue. Entonces ser

Lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una lnea ubicada ms abajo d suelo a distancia
| | | |

Cuestin que se ilustra en la figura que sigue

En el espacio la demostracin es ms complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posicin de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje fijo. Ese punto Q se denomina centro instantneo de rotacin . PROBLEMA 1 La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los cables inextensibles que se muestran. El movimiento de la polea se controla mediante el cable C, el cual tiene una aceleracin constante de 9 y una velocidad inicial de 12 , ambas dirigidas hacia la derecha. Determine a) El nmero de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s,

3cm d 5cm

SOLUCIN: a) Movimiento de la polea. Puesto que el cable es inextensible, la velocidad del punto D es igual a la velocidad del punto C y la componente tangencial de la aceleracin de D es igual a la aceleracin de C.

Al observar que la distancia desde D hasta el centro de la polea es de 3cm se escribe

Con la base en las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado, se obtiene, para , ( ) ( ) ( )

Numero de revoluciones = (

)(

CONCLUSIONES