UNIDAD DE TRABAJO 5 Sntesis de Sistemas Secuenciales.

(GRAFCET)
SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

DEFINICIN El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique,). En Junio de 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 Homologada posteriormente por la norma IEC 848:1988. donde se denomina Diagrama Funcional. El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo grfico que describe la evolucin del proceso que se quiere automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre l y qu informaciones las provocan.

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

OTROS EJEMPLOS

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

COMPONENTES DEL GRAFCET. ETAPAS Una etapa representa una situacin elemental de funcionamiento de un automatismo, que implica un comportamiento estable.

Se representa mediante un cuadrado con un nmero. Cada etapa tiene un nmero diferente , no necesariamente consecutivos. La entrada es por la parte superior y la salida por la inferior. Puede estar activa o inactiva. Con lnea doble simboliza la etapa inicial.

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

COMPONENTES DEL GRAFCET. TRANSICIONES Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta evolucin se produce al franquear la transicin. Se representan con un trazo perpendicular a la lnea de evolucin. Est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. Cada transicin va asociada a una funcin lgica (receptividad) que puede ser verdadera o falsa. Si una transicin est validada y su receptividad es verdadera, la transicin se franquea. Franquear una transicin implica que se desactivan las etapas anteriores y se activan las etapas siguientes.

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

COMPONENTES DEL GRAFCET. ACCIONES ASOCIADAS Representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Pueden ser de tipo externo o de tipo interno. Se representa con un rectngulo unido por un trazo con la etapa a la que est asociada. En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Puede estar condicionada, es decir, slo se ejecuta mientras la etapa est activa y, adems, se verifica la condicin (esto se representa mediante un trazo vertical en lado superior del rectngulo).

vlvula

Calentar

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

COMPONENTES DEL GRAFCET. RESUMEN

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

LNEAS DE EVOLUCIN. CAMINOS Y REENVOS Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical. Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. Si queremos especificar otro sentido para el caminio, lo indicaremos con una flecha,

5.1MTODO DE DISEO SECUENCIAL GRAFCET.

LNEAS DE EVOLUCIN. CAMINOS Y REENVOS

Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina o preferimos no trazar nunca caminos de recorrido ascendentes son necesarios los re-envos.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional.- Descripcin global (normalmente poco detallada) del automatismo. Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica.- Descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa.En este nivel se implementa el automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las entradas.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

REGLAS DE SINTAXIS No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

REGLAS DE EVOLUCIN Regla 1: Inicializacin. En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y slo las iniciales.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

REGLAS DE EVOLUCIN Regla 2: Evolucin de las transiciones. Una transicin es franqueable cuando est validada y su receptividad asociada es cierta. Toda transicin franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada.
Et1: activa Tr7: validada Recep_a: falsa Et1: activa Tr7: validada Recep_a: cierta Tr7: franqueable

Et1: inactiva Tr7: no validada

Tr7: franqueada

Regla 3: Evolucin de las etapas activas . Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivar simultneamente todas las inmediatamente anteriores.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

REGLAS DE EVOLUCIN

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. Las transiciones simultneamente franqueables han de ser simultneamente franqueadas. En otro caso una de las transiciones sera franqueada antes que las otras que, por tanto, dejaran de ser vlidan y, por ello, ya no se podran franquear.

Regla 5: Prioridad de la activacin. Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

ESTRUCTURAS BSICAS
Secuencia. Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

ESTRUCTURAS BSICAS Seleccin de secuencia (divergencia OR). A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se escoger en funcin de las transiciones En la figura: Si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha. Si estamos en la etapa 8 y c es cierta y b falsa iremos por la secuencia de la izquierda. Al concluir la secuencia elegida la evolucin continua por la etapa 5. Es imprescindible que las receptividades asociadas a las transiciones (2) y (7), sean excluyentes.

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

ESTRUCTURAS BSICAS
Variantes de la seleccin de secuencia
SALTO DE ETAPAS REPETICIN DE SECUENCIA

5.2 CARACTERSTICAS DEL GRAFCET.

ESTRUCTURAS BSICAS Secuencias paralelas (divergencia AND). A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan simultneamente.

En la figura: Al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las etapas 3 y 5. Es decir, al final las secuencias paralelas se esperan hasta que las etapas finales de todas las secuencias estn activas. Solo entonces la transicin (1) est validada y puede ser franqueable.

5.3 MODOS BSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA

CONDICIONES INICIALES. Por seguridad, a veces es preciso establecer claramente las condiciones de inicio en el funcionamiento de un automatismo e implementar stas en el correspondiente GRAFCET, para garantizar que al comienzo, todos los elementos estn situados en su situacin inicial y que no se produzcan funcionamientos anmalos.
As pues, para salir de la etapa de inicio ser preciso, adems de producirse la orden de puesta en marcha, que todos los detectores indiquen que los elementos y accionadores se encuentran en posicin inicial.

CD1 C2S

5.3 MODOS BSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA

FUNCIONAMIENTO CICLO A CICLO O CICLO CONTINUO. Es habitual que los procesos secuenciales se prevea la doble opcin de realizar un nico ciclo o que se repita el ciclo indefinidamente hasta que llegue la orden de paro. Esto se puede hacer con dos pulsadores de marcha o bien con un nico pulsador de marcha y un conmutador que seleccione el modo de funcionamiento.

5.3 MODOS BSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA

PARADA A FINAL DE CICLO. Esta operacin se puede realizar de dos formas. Una de ellas ya est implcitamente desarrollado en el supuesto anterior ya que si deseamos parar al final del ciclo solo tenemos que cambiar la posicin del conmutador de automtico a ciclo nico.
Otra forma de implementarlo es mediante otro GRAFCET que condicione al principal. En la figura, mientras est activa la etapa 10 (E10) el sistema funcionar indefinidamente. Si pulsamos paro, se activa la etapa 11 (E11) y sta hace que se pare al final del ciclo en la etapa cero (E0), que restaura el otro GRAFCET a la etapa 10.

5.3 MODOS BSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA

PARADAS DE EMERGENCIA. Una parada de emergencia debe: Detener el proceso secuencial en una posicin segura. Poder ser seleccionada en cualquier etapa. El mando se realizar con un interruptor de empuje con contacto normalmente cerrado (tipo seta). En cuanto a la recuperacin hay dos posibilidades: El GRAFCET se detiene y continua al desaparecer la emergencia. El GRAFCET es reinicializado a la posicin inicial o a otra secuencia de emergencia. Observar en la figura como, al ser SE del tipo NC, estn invertidas las condiciones.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

PRINCIPIOS BSICOS Aunque un GRAFCET se puede implementar con distintos tipos de tecnologa (rels, puertas lgicas, PLCs), se suele emplear con tecnologas programadas y dentro de stas el sistema preferido es el autmata programable.
Hay dos posibilidades a la hora de implementar un GRAFCET segn los lenguajes de programacin que disponga el PLC: 1.Programacin por lista de instrucciones (IL) y/o lenguaje de contactos (LD). En estos casos debemos realizar un programa que pueda interpretar el desarrollo del GRAFCET. 2.Programacin por mtodo grfico especfico para GRAFCET. Este sistema permite la programacin directa sin tener que hacer una interpretacin previa del mismo. Vamos a ver ambos sistemas ya que no siempre los autmatas disponen de mtodos especficos para programar GRAFCET.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

PROGRAMACIN DE GRAFCET. EJEMPLO La mejor forma de comprender esto es mediante un ejemplo. Tenemos una taladradora que recibe una pieza que es sujetada por el cilindro 1. Despus se baja el cilindro 2 para realizar el taladro y al finalizar este, el taladro sube y el cilindro 1 suelta la pieza. Asignamos variables :
Etapas Etapa 0: %M0 Etapa 1: %M1 Etapa 2: %M2 Etapa 3: %M3 Etapa 4: %M4 Transiciones Pulsador : %I1.0 Final de carrera P: %I1.1 Final de carrera C1D: %I1.2 Final de carrera C2I: %I1.3 Final de carrera C2S: %I1.4 Cilindro 2+: %Q2.2 Cilindro 2-: %Q2.3

Acciones asociadas. Cilindro 1+: %Q2.0 Cilindro 1-: %Q2.1

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
En este apartado programaremos los GRAFCET solo por esquemas de contactos (LD). La traslacin por lista de instrucciones (IL) es inmediata. Adems la filosofa a emplear es la misma. Para empezar, hay que tener en cuenta que el programa se dividir en dos partes: 1. Programacin de las etapas y su evolucin.- Aqu solo programaremos como se activan y desactivan las etapas 2. Programacin de las acciones asociadas.- Se programa la activacin y desactivacin de las acciones asociadas, teniendo en cuenta las etapas en las que stas deben ser activadas o desactivadas. Otra cuestin que deberemos decidir es si la activacin y desactivacin de las etapas y acciones asociadas se realizarn mediante mando monoestable [ ---( )--- ] o biestable [ ---(S)--- y ---(R)--- ]

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).

Mando monoestable de las etapas. Tenemos que ir etapa por etapa, programando la funcin que la gobierna, teniendo en cuenta qu sucesos la activan y qu sucesos la desactivan. A cada etapa le asignaremos una variable interna o un marcador (por ejemplo %M0 a %M255). En general: Una etapa es activada si estamos en la(s) etapa(s) inmediatamente anterior(es) y se cumple la receptividad de la transicin. Una etapa es desactivada cuando se activa(n) la(s) etapa(s) inmediatamente posterior. Teniendo en cuenta esto, las ecuaciones que gobiernan las etapas se pueden generalizar de la siguiente forma:

Ei

(Ei

Ti 1) Ei

Ei

Veamos cmo se interpretan estos.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).

Mando monoestable de las etapas. Empezaremos por la etapa 0. 1. Cuando se activa esta etapa 0?: Al iniciar o arrancar el programa (bit del sistema %S13) o despus de la etapa 4 y si adems se franquea la transicin de salida. Tambin hay que tener en cuenta que el mando monoestable exige tener en paralelo con la activacin una autoalimentacin. 2. Cundo se desactiva la etapa 0?: Cuando se active la etapa 1.

Funciones de activacin. Autoalimentacin. Funciones de desactivacin.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET. PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones). Mando monoestable de las etapas. Siguiendo el mismo criterio podemos programar las otras etapas ETAPA 1

ETAPA 2
Activacin

ETAPA 3

ETAPA 4

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones). Mando monoestable de las etapas.

Siguiendo el mismo criterio podemos programar las otras etapas ETAPA 1

ETAPA 2
Autoalimentacin

ETAPA 3

ETAPA 4

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET. PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones). Mando monoestable de las etapas. Siguiendo el mismo criterio podemos programar las otras etapas ETAPA 1

ETAPA 2
Desactivacin

ETAPA 3

ETAPA 4

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).

Mando biestable de las etapas. Si empleamos mando biestable (set y reset) para controlar las variables de etapa, deberemos recorrer el GRAFCET teniendo en cuenta, ms que las etapas en s, su evolucin; activando y desactivando las etapas correspondientes en cada evolucin. Para su mejor comprensin, en este caso, empezaremos con la evolucin de la etapa 0 a la etapa 1: La evolucin se produce cuando estamos en la etapa 0 y se cumple la receptividad de la transicin 1 ( %M0 %I1.0). En ese caso se hace set a la etapa 1 y reset a la etapa 0.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).

Mando biestable de las etapas.

Funciones de Activacin (sin autoalimentacin)

Activacin de las etapas siguientes

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).

Mando biestable de las etapas.

Desactivacin de las etapas anteriores

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LA EVOLUCIN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
COMPARACIN: Mando monoestable o biestable

Mando monoestable de las etapas

Mando biestable de las etapas

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LAS ACCIONES ASOCIADAS.

Mando monoestable de las acciones asociadas. Para realizar el mando de las acciones asociadas, deberemos fijarnos: En qu etapas est activada una determinada accin (suelen ser salidas del PLC aunque a veces son variables internas). Entonces iremos una por una y la activaremos con tantos contactos en paralelo como etapas permanezca activada. En nuestro ejemplo, si aplicamos estos conceptos, tendremos:

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LAS ACCIONES ASOCIADAS.

Mando biestable de las acciones asociadas. En este caso debemos fijarnos en la evolucin del GRAFCET observando las acciones asociadas etapa por etapa: En cada etapa haremos set en las salidas que se activan y reset en las salidas que estaban activas en la etapa anterior y en esta no lo estn . En la etapa inicial, si hay un reenvo de la ltima etapa, tenemos que tener en cuenta que hay que hacer reset en las salidas que estaban activadas en esa ltima etapa y no lo estn en la inicial,

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIN DE LAS ACCIONES ASOCIADAS.

Mando monoestable.

Mando biestable.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET. RESUMEN. PROGRAMA COMPLETO
Deberamos elegir la combinacin ms eficiente. En este ejemplo la parte de evolucin de etapas y transiciones la haremos de forma biestable y parte de activacin de acciones asociadas la haremos monoestable. Evolucin de etapas y transiciones Activacin de acciones asociadas

En todo caso la eleccin podra ser diferente si nos encontramos con GRAFCET ms complejos (seleccin de secuencias o secuencias paralelas)

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SELECCIN DE SECUENCIAS
INICIO DE UNA SELECCIN DE SECUENCIAS. E1: %M1 E2: %M2 E10: %M10 a: %I1.0 b: %I1.1

MANDO MONOESTABLE

MANDO BIESTABLE

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SELECCIN DE SECUENCIAS
CIERRE DE UNA SELECCIN DE SECUENCIAS. E9: %M9 E12: %M12 E13: %M13 h: %I1.3 j: %I1.4

MANDO MONOESTABLE

MANDO BIESTABLE

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SECUENCIAS PARALELAS
INICIO DE SECUENCIAS PARALELAS. E1: %M1 E2: %M2 E10: %M10 a: %I1.0 g: %I1.1 MANDO BIESTABLE

MANDO MONOESTABLE

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES NO ESPECFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SECUENCIAS PARALELAS
CIERRE DE SECUENCIAS PARALELAS. E9: %M9 E12: %M12 E13: %M13 b: %I1.2

MANDO MONOESTABLE

MANDO BIESTABLE

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. En algunos autmatas se incorpora un lenguaje de programacin mediante el que se puede implementar un GRAFCET insertando de forma grfica, los distintos componentes (etapas, transiciones y acciones) y conectndolos entre si, de un modo parecido a lo que ocurre con lenguaje de contactos (LD).
Cada vez ms los autmatas incorporan la posibilidad de usar un software que funcione en este sentido. Concretamente el PLC TSX 3722 posee un software (PL7) que permite este tipo de programacin. Para ello, al crear un nuevo programa, cuando elijamos el tipo de CPU, debemos indicar si nuestro programa contendr o no algn GRAFCET.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. Una seccin de programa escrito en lenguaje Grafcet comprende tres tratamientos consecutivos: el tratamiento preliminar Prl, el tratamiento secuencial Chart, el tratamiento posterior Post. El tratamiento preliminar permite tratar: las inicializaciones tras corte de corriente o falla, preposicionar el grfico, lgica de entrada.

En el tratamiento secuencial se programa el GRAFCET.

El tratamiento posterior permite tratar: la lgica de salida, la supervisin de las seguridades indirectas especficas a las salidas.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. El grfico principal se programa en 8 pginas (de 0 a 7). Cada pgina Grafcet consta de 14 lneas y 11 columnas que definen 154 celdas. Es posible introducir un elemento grfico en cada celda.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. Entorno de trabajo. Zonas de utilizacin.

Etapas y re-envos de salida

Transiciones, re-envos de entrada y comentarios.

Men de herramientas de smbolos.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET.
Entorno de trabajo.

10

11

1. Insertar etapa y transicin 2. Insertar solo etapa 3. Insertar etapa inicial 4. Insertar reenvo de destino 5. Insertar solo transicin 6. Insertar reenvo de origen

7. Enlazar una etapa y una transicin (o apertura de seleccin de secuencias) 8. Enlazar una transicin y una etapa (o cierre de seleccin de secuencias) 9. Convergencia O. Cierre de secuencias simultneas. 10. Divergencia O. Apertura de secuencias simultneas. 11. Insertar comentarios.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. Programacin del GRAFCET: Sera la parte ms sencilla, ya que solo tenemos que dibujar el GRAFCET insertando en las posiciones adecuadas, los elementos grficos que nos facilita la barra de herramientas. Las etapas tiene asignada una variable interna cuya sintaxis es %Xi , donde i es el nmero de la etapa Una importante ayuda son los comentarios que nos ofrece el programa el la barra de estado, informndonos de lo que est haciendo o pidiendo el comando que hayamos elegido. Tambin tendremos informacin al pasar el ratn por los botones de herramientas. Es importante sealar que, cuando queramos dibujar o insertar enlaces entre transiciones y etapas o viceversa, o bien lneas de secuencias paralelas, es ms sencillo trazarlas con las flechas de direccin del teclado, una vez que hemos sealado la etapa o transicin de partida.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET.
Programacin de las acciones asociadas. Este autmata reconoce tres tipo de acciones asociadas: 1. Las acciones al activar (P1): acciones ejecutadas que la etapa a la que estn asociadas pasa del estado inactivo al estado activo. 2. Acciones al desactivar (P0): acciones ejecutadas una vez cuando la etapa a la que estn asociadas pasa del estado activo al estado inactivo. 3. Acciones continuas (N1): estas acciones se ejecutan mientras la etapa a la que estn asociadas est activa.
1 2

Todas las acciones se consideran como acciones memorizadas. (debe ponerse a cero cuando la etapa Xn se desactiva o cuando la etapa Xn+1se activa). Todas las acciones pueden servocontrolarse por condiciones lgicas, por consiguiente, ser condicionales. Las acciones servocontroladas a seguridades indirectas deben programarse en el tratamiento posterior.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. Programacin de las acciones asociadas. Para programar las acciones asociadas pulsamos sobre la etapa el botn derecho del ratn y en el men seleccionamos alguna de las tres primeras opciones (P1, N1 o P0). Despus elegimos el lenguaje de programacin y programamos de un modo semejante a las receptividades. Cuando la etapa siguiente se activa, las acciones se ejecutan en el orden siguiente: 1. Acciones al desactivarse la etapa anterior. 2. Acciones al activarse la etapa siguiente. 3. Acciones continuas de la etapa siguiente.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. Programacin de la receptividad de las transiciones:
Hacer doble clic en el cuadrado Elegir el lenguaje de programacin para esa receptividad Programar la ecuacin lgica de la receptividad: En IL, sin instrucciones de accin ni saltos. En LD sin elementos grficos de accin. nicamente la bobina (#) genrica.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. Receptividad de las transiciones relacionadas con el tiempo En el caso de que las receptividades estn condicionadas por el tiempo podemos optar por dos posibilidades: 1. Programar un temporizador %Ti como accin asociada que se inicie en la etapa desde la que queremos que cuente el tiempo. Luego utilizar la variable %Ti.Q en la receptividad correspondiente.

5.4 IMPLEMENTACIN DE GRAFCET.

LENGUAJES ESPECFICOS PARA GRAFCET. Receptividad de las transiciones relacionadas con el tiempo
2. Utilizar un parmetro que tiene la variable de etapa (%Xi), que almacena el tiempo que lleva activa esa etapa y que es %Xi.T. Con esto solo tendramos que ocuparnos de programar la receptividad correspondiente, condicionada a esta variable %Xi.T. El problema de esta opcin es que no se puede diferir en el contaje del tiempo ms all de una etapa, lo que complicara algunos casos muy especiales.