Practica 2

VIBRACIONES AMORTIGUADAS
OBJ ETIVO
El alumno identificar el amortiguamiento en un sistema de un grado de libertad, a su
vez podr reconocer todas las variables que intervienen en este fenmeno, aprender a
nuevos conceptos y utilizar medios bibliogrficos para su apoyo.
INTRODUCCION TEORICA
La fuerza de amortiguamiento viscoso F es proporcional a la velocidad
.
x o v puede ser
expresado como
v c x c F
.

1.1

Donde c es la constante de amortiguamiento o coeficiente de viscosidad y el signo
negativo indica que la fuerza es en direccin opuesta a la direccin de la velocidad de
un sistema libre de un grado con amortiguamiento













Figura 1a, 1b.
Si x es medido desde la posicin de equilibrio de la masa m, la aplicacin de las leyes
de Newton para el movimiento para la figura 1 quedan:
0
. ..
+ + kx x c x m
1.2

Esta es una ecuacin diferencial de segundo orden homognea con la solucin de la
forma:
( )
st
Ce t x
Donde C y s son constante indeterminadas. Insertando esta funcin dentro de la
ecuacin diferencial da como resultado (1.3):
0
2
+ + k s c s m
1.3
m
k c
m
kx
c
.
x x
+x
La solucin general se obtienen resolviendo la ecuacin de segundo grado y se obtienen
dos resultados
m
k
m
c
m
c
m
mk c c
s
,
_

t
t

2
2
2 , 1
2 2 2
4

1.4
Estas dos races dan dos soluciones generales

( )
t s
e C t x
1
1 1
y ( )
t s
e C t x
2
2 1

1.5
Y dado que no tiene una funcin de x del otro lado de la ecuacin tenemos solo estas
dos soluciones.
( )
t
m
k
m
c
m
c
t
m
k
m
c
m
c
e C e C t x

'

,
_

'

,
_

+
+
2 2
2 2
2
2 2
1

1.6
Donde C
1
y C
2
don constantes arbitrarias que sern determinadas dando las condiciones
iniciales del sistema.

Constante critica de amortiguamiento y el radio de
amortiguamiento
La razn critica de amortiguamiento c
c
es definido como el valor de c para el cual el
radical de la raz ver ecuacin (1.6) esto se ve de la siguiente manera.
0
2
2

,
_

m
k
m
c
c

1.7
se despeja c
c
y nos da:
n c
m km
m
k
m c 2 2 2
1.8

Para cualquier sistema amortiguado, el radio de amortiguamiento = c/c
c
usando esta
suposicin podemos escribir la relacin como:
n
c
c
m
c
c
c
m
c

2 2

1.9
Con este nuevo concepto nos podemos regresar a las ecuaciones anteriores y rescribirlas
como se ve de la siguiente manera:
n
s
,
_

t 1
2
2 , 1

1.10
y

( )
( ) ( ) t t
n n
e C e C t x
1
2
1
1
2 2
+
+
1.11

Esta es la funcin que describe el movimiento con variable de razn de
amortiguamiento.

Desde esta ecuacin se puede ver el comportamiento dependiendo que valores tome la
razn de amortiguamiento (). Y pueden distinguirse tres casos particulares.
Los tres casos de vibraciones libres con amortiguamiento
Caso 1
Sistema Sub-Amortiguado ( ) 1 < para este caso las races s
1
y s
2
pueden ser
expresados como

,
_

t
2
2 , 1
1 i s
Nota: Checar que se trata de un nmero complejo (i)
1.12

Y la ecuacin de desplazamiento para este sistema nos queda:
( )
( ) ( ) t t
n n
e C e C t x
1
2
1
1
2 2
+
+

'

+
t i t i t
n n n
e C e C e

2 2
1
2
1
1

( ) ( )

'

+ +

t C C i t C C e
n n
t
n

2
2 1
2
2 1
1 sin 1 cos

'

+

t C t C e
n n
t
n

2 '
2
2 '
1
1 sin 1 cos

,
_

t Xe
n
t
n
2
1 cos

,
_

+

0
2
0
1 cos

t e X
n
t
n

1.13

Donde (C
1
,C
2
), (X,), (X
0
,
0
) son constantes para ser determinadas con las condiciones
iniciales x(t=0)=x
0
y
.
x =(t=0)=
0
.
x y se obtiene la siguiente solucin.

( )

'

+
+

t
x x
t x e t x
n
n
n
n
t
n

2
2
.
0 0 2
0
1 sin
1
1 cos
1.14

y las dems constantes pueden ser expresadas como:
( ) ( )

,
_

,
_

+
'
1
'
2
0
'
2
'
1
2
'
2
2
'
1 0
arctan
arctan
C
C
C
C
C C X X

1.15

La ecuacin descrita por la ecuacin es de movimientos harmnico amortiguado de
frecuencia angular
n

2
1 , pero debido al factor
t
n
e

, la amplitud decrece
exponencialmente con el tiempo como se muestra en la siguiente figura (2).

Figura 2

n
d

2
1

1.16
En esta ultima igualdad la variable
d
es llamada la frecuencia de vibraciones
amortiguadas y este valor es siempre menor que la frecuencia natural
n
.

El decremento en la frecuencia de vibraciones amortiguadas con incremento de la suma
de amortiguamiento mostrada en la ltima ecuacin es muy importante en el estudio de
vibraciones mecnicas, como este es el nico caso donde permite un movimiento
oscilatorio.

Caso 2
Sistema critico de amortiguamiento ( ) 1 en este caso las dos races s
1
y s
2
son
iguales.

n
c
m
c
s s
2
2 1

1.17
debido a las races repetidas la solucin de la ecuacin (1.11):

( ) ( )
t
n
e t C C t x

+
2 1

1.18
La aplicacin de la condicin inicial x(t=0)=x
0
y
0
. .
) 0 ( x t x para este caso dados
0
0
.
2
0 1
x x C
x C
n
+

1.19
Y la solucin llega a ser
( )
t
n
n
e t x x x t x

'

,
_

+ +
0
0
.
0

1.20
Puede ser visto que el movimiento representado por la ecuacin anterior es no peridica.
Desde que
t
n
e

tiende a cero como t, el movimiento eventualmente disminuir a
cero como se indica en la figura siguiente (3).

Figura 3

Figura 4
Caso 3
Sistema sobre amortiguado donde ( ) 1 > esto muestra que las races s
1
y s
2
son reales y
distintas estn dadas por:
0 1
0 1
2
2
2
1
<

,
_

<

,
_

+
n
n
s
s



1.21
con s
2
<<s
1
en este caso la solucin de la ecuacin general puede ser expresada como:

( )
( ) ( ) t t
n n
e C e C t x
1
2
1
1
2 2
+
+
1.22
para las condiciones iniciales x(t=0)=x
0
y
0
. .
) 0 ( x t x las constantes C
1
y C
2
pueden
ser obtenidas:

1 2
1
1 2
1
2
0
.
2
0
2
2
0
.
2
0
1

,
_

,
_

n
n
n
n
x x
C
x x
C

1.23
La ecuacin general muestra que el movimiento es no peridico sin importar las
condiciones iniciales impuestas sobre el sistema desde que las races s
1
y s
2
son ambas
negativas, el movimientos disminuye exponencialmente con el tiempo como se muestra
en la figura 2.
Decremento logartmico
El decremento logartmico representa la velocidad con la cual la amplitud de unas
vibraciones amortiguadas decrecen. Esto es definido como el logaritmo natural de la
razn de dos amplitudes sucesivas. Esto es obtenido de la razn (divisin) de las
amplitudes consecutivas midiendo un ciclo aparte para un sistema Sub-Amortiguado
esto nos da:

( )
( )
0 2 0
0 1 0
2
1
cos
cos
2
1

t e X
t e X
x
x
d
t
d
t
n
n

1.24
Pero t
2
= t
1
+
d
donde
d
= 2/
d
que es el periodo de vibraciones amortiguadas
sustituyendo esto en las ecuaciones de arriba se obtiene:

( )
d n
d n
n
e
e
e
x
x
t
t

1
1
2
1

1.25
He aqu como el decremento logartmico puede ser obtenido.

m
c
x
x
d
n
n d n
2
2
1
2
1
2
ln
2 2
2
1

1.26
Para pequeo amortiguamiento puede ser aproximado:

2 s 1 << (Checa mucho menor que 1)

y graficando las dos funciones anteriores con respecto a la razn de amortiguamiento
puede verse que valores para 0.3 son adecuados para hacer la aproximacin con la
ltima ecuacin

Figura 5

Debido a que la razn de amortiguamiento y el decremento logartmico son
adimensionales teniendo uno de los dos puede obtenerse el otro.

Si el amortiguamiento en el sistema no es conocido podemos determinarlo
experimentalmente midiendo cualquier desplazamiento consecutivo x
1
y x
2
, nosotros
obtenemos y usando las dos ecuaciones anteriores sabiendo las limitaciones de la
segunda puede obtenerse la razn de amortiguamiento.

Finalmente puede obtenerse el decremento logartmico mediante dos desplazamientos
separados por cualquier nmero completo de ciclos y la ecuacin final se transforma en:

,
_

,
_

+ N N
x
x
N x
x
N
0
1
1
ln
1
ln
1

1.27
en la cual puede ser sustituido en la ecuacin (1.26) para encontrar la razn de
amortiguamiento viscoso .


Continuacin practica 3 Vibraciones forzadas de un grado de libertad (Steady-state)
BANCO Y PRINCIPIO DE TRABAJ O

REALIZAR EXPERIMENTO
Datos Iniciales

Smbolo Magnitud
Dimetro Exterior D
E

Espesor d
Dimetro Medio D
Masa m
Desplazamiento Esttico X
st


Rigidez Smbolo Magnitud
st st
practica
X
mg
X
F
k k
prac

n D
d G
k
teorica

3
4
8

k
teo*

* Este tipo de rigidez corresponde a la rigidez de un resorte helicoidal, sin embargo la
otra rigides (k
prac
) corresponde a un caso general de rigidez y no se usar.

Los valores siguientes son tomados de las graficas de cresta a cresta para definir el
periodo.
i=___
j=___

Poco
Amortiguamiento
Gran
Amortiguamiento
Poco
Amortiguamiento
Gran
Amortiguamiento
A
i
t
i

A
j
t
j


N=j-i
i j
t t
T
i j

T
prac

2

Frecuencia practica*
m
k
teo
teo

Frecuencia Terica*

2
f
Frecuencia
Terica
Poco
Amortiguamiento
N
u
= T
u
= ?
u
= ?
u
= f
u
=
Gran
Amortiguamiento
N
d
= T
d
= ?
d
= ?
d
= f
d
=
* De aqu en adelante desarrollars dos tipos de resultados unos ocupando la frecuencia
terica y la otra utilizando la frecuencia practica y concluye.

Decremento
Logartmico
N

,
_

j
i
A
A
N
ln
1
Simbologa
d
u
(u) Undamped o con poco amortiguamiento
d
d
(d) Damped o con gran amortiguamiento


T
prac teo
prac teo
,
,

Damping Ratio
prac teo prac teo
h
, ,
c
teo,prac
=2h
teo,prac
m
( )

c
c
cr

Terico y practico
Undamped
Damped


( )
prac teo prac teo prac teo
h
,
2
, , 0

Natural frequency of vibration
Undamped
Damped
Recuerda que el formato debe incluir todos los puntos y puede ser presentado de otra manera con otros puntos extras,
en otras palabras, el formato es opcional.
CONCLUSION

Podemos de las vibraciones libres obtener todas las propiedades de una seal, y con
ayuda del decremento logartmico podemos fcilmente encontrar todas estas
propiedades.
Tambin podemos observar que de la prctica a lo terico hay ciertas variaciones pero
podemos decir de acuerdo a nuestros datos que son extremadamente similares y por lo
tanto podemos confiarnos un poco en nuestros clculos para vibraciones libres
amortiguadas.
Finalmente debes concluir Qu tipo de amortiguamiento tenemos?, Cunto es el
porcentaje de error?, Cul es la diferencia entre el amortiguamiento viscoso (damped o
con amortiguamiento) y no viscoso (undamped o con poco amortiguamiento)?
Como tip, hay que leer la teora y ve de donde salieron las ecuaciones de la practica, si
tienes alguna duda pregunta al profesor y por un ejemplo resuelto de la practica.
BIBLIOGRAFIA
S. Graham Kelly. Fundamentals of Mechanical Vibrations. Mc Graw Hill. Second
Edition. United States of America. 2000.

Clase Vibraciones IM417 impartida por Dr. Tadeusz Majewski Oto 2002, Recopilacin
im110378