16.

ATUAO E ATUADORES PNEUMTICOS Um sistema de atuao aquele que corresponde ao conjunto de elementos capaz de receber uma informao proveniente de um circuito eltrico, hidrulico, pneumtico, de um programa (CLP) ou de um operador estabelecendo qual operao deve ser realizada e fornecendo uma energia em sua sada (ou sadas). A figura 38 sintetiza um sistema de atuao pneumtico genrico que fornece em sua sada uma energia mecnica.
Sinal + Energia Pneumtica + Sistema de Atuao Energia Mecnica

Figura 38 Sistema de atuao pneumtico genrico

Os elementos atuadores so aqueles que convertem a energia (ou presso) contida no ar comprimido, em trabalho. Nos circuitos pneumticos os atuadores so ligados mecanicamente s cargas a serem movimentadas, tendo suas energias convertidas em fora ou torque, conforme o tipo. Os atuadores pneumticos podem ser divididos em dois grandes grupos: lineares e rotativos. A seguir sero mostradas as principais caractersticas de cada um. a) Lineares: so aqueles que convertem a energia pneumtica em movimento linear ou angular. So representados pelos cilindros pneumticos. De acordo com a natureza do movimento, como velocidade, fora, etc., haver um tipo de cilindro adequado. Em geral classificam-se como cilindros de simples ao e de dupla ao.

a.1) Cilindros de simples ao Os cilindros de simples ao so aqueles que realizam trabalho recebendo ar comprimido em apenas um de seus lados: ou na cmara traseira, configurando o movimento de avano, ou na cmara dianteira, configurando o movimento de retorno. Geralmente e em ambos os casos o movimento contrrio realizado atravs de uma mola, de uma membrana ou de outro tipo de fora externa atuante devidamente aplicada. So mais utilizados em operaes que incluem fixao, expulso, extrao, prensagem, dentre outras do tipo (figura 38, simples ao e figura 39 seu diagrama esquemtico).

Figura 38 e 39 Cilindro de simples ao

a.2) Cilindros de dupla ao Os cilindros de dupla ao so aqueles que realizam trabalho recebendo o ar comprimido nos dois lados: o de avano (cmara traseira) e o do retorno (cmara dianteira). Em geral possuem sistemas de amortecimento contra impactos gerados nos dois movimentos, de forma que ao alcanar os fins de curso o escape do ar regulado de forma a amortecer os movimentos. So, portanto, aplicveis quando se requer fora nos dois sentidos. A figura 40 mostra dois cilindros de dupla ao e a figura 41 seu diagrama esquemtico.

Figura 40 Cilindros de dupla ao

Figura 41 Diagrama esquemtico do cilindro de dupla ao

a.3) Atuadores Especiais Existem diversos tipos de atuadores especiais, cada um para uma aplicao especfica. Dentre os mais comuns esto os: de guias lineares integradas, antigiro, de haste passante, de mltiplas posies, sem hastes, msculos pneumticos, etc. A figura 42 mostra dois exemplos: um cilindro antigiro e um cilindro sem haste.

Figura 42 Cilindro antigiro e cilindro sem haste

O cilindro antigiro se caracteriza por ter o mbolo, ou haste, em geral de forma oblonga no permitindo a ao de girar. A figura 43 mostra dois exemplos: cilindro com guia linear integrada para movimentos lineares e cilindro gmeo.

Figura 43 Cilindros com guia linear integrada e cilindro gmeo

Outro tipo de atuador pneumtico cuja aplicabilidade vem crescendo a cada dia na indstria de automao o chamado msculo pneumtico. Em geral feito de kevlar e trabalha pelo sistema de contrao e descontrao do tubo, permitindo uma extenso do seu dimetro numa razo at de 25%. Quando distendido o msculo pneumtico desenvolve fora at dez vezes maior do que um cilindro convencional de mesmo dimetro. A figura 44 mostra exemplos de msculos pneumticos.

Figura 44 Msculos pneumticos

Outros tipos de atuadores pneumticos so para usos mais especficos, como por exemplo, os cilindros pneumticos de membrana, ou de fole ideais para, por exemplo, deslocar peas de formatos irregulares. A figura 45 mostra dois exemplos destes cilindros.

Figura 45 Cilindros de membrana ou de fole

b)

Rotativos: so aqueles que convertem a energia pneumtica em energia mecnica, atravs de momento torsor (torque) contnuo. So representados pelos cilindros rotativos (ou giratrios), motores pneumticos,

b.1) Cilindros Rotativos So aqueles que transformam movimento linear de um cilindro comum em movimento rotativo. Tal processo facilmente obtido por meio de um sistema pinho / cremalheira que o responsvel pela transformao do movimento linear em rotativo. So especialmente aplicveis aos sistemas que necessitam abertura e fechamento de vlvulas de processo, como por exemplo, as dos tipos borboleta e de esfera. Permitem movimentos precisos de rotao de 0 a 360 e torques elevados. A figura 46 mostra dois exemplos de cilindros rotativos.

Figura 46 Cilindros rotativos

b.1) Motores Pneumticos Os motores pneumticos possuem como grande vantagem as grandes rotaes que so capazes de atingir. Como exemplos de aplicao podem ser citados os ferramentais pneumticos especiais para aplicaes odontolgicas. Os tipos mais comuns de motores pneumticos utilizados so os de palhetas, cujas rotaes podem atingir de 3.000 a 9.000 rpm e os de pistes radiais, que podem atingir rotaes de cerca de 4.000 rpm. A figura 47 mostra alguns tipos de motores pneumticos.

Figura 47 Motores pneumticos

A figura 48 mostra um diagrama esquemtico de um motor pneumtico de palhetas.

Figura 48 Diagrama esquemtico de um motor pneumtico de palhetas

c)

Garras Pneumticas: so aqueles componentes cuja principal funo a de realizar trabalhos de manipulao que requerem o agarramento de uma determinada pea.

Existem diversos tipos de garras pneumticas, como por exemplo, as: paralelas, angulares, radiais, giratrias, de mandril, etc. A figura 49 mostra quatro tipos de garras pneumticas: de trs posies, angular, giratria e radial.

Figura 49 Garras pneumticas: trs posies, angular, giratria e radial

17. CRITRIOS DE SELEO DOS ATUADORES PNEUMTICOS Ao se selecionar um tipo de atuador pneumtico para cumprir uma determinada tarefa num sistema automatizado deve-se considerar principalmente alguns fatores como: Tipo de movimento a executar: linear ou rotativo Sentido de atuao linear ou de rotao Velocidade do mbolo ou nmero de rotaes Fora ou torque a ser realizado Potncia a ser desenvolvida Uniformidade da fora e velocidade Caractersticas relacionadas s influncias internas e externas da instalao Aspectos ergonomtricos

18. EQUIPAMENTOS E FERRAMENTAS PNEUMTICAS As ferramentas pneumticas so aquelas movidas a ar comprimido. So ilimitadas as possibilidades de utilizao da pneumtica na vida prtica. Alguns equipamentos de movimentos lineares mais comuns so: elevador pneumtico, morsa pneumtica, prensa pneumtica e tesoura de corte. Alguns equipamentos mais comuns de movimento rotativo so: furadeira, rosqueadeira, lixadeira, parafusadeira, serra e tesoura para chapas. Alguns equipamentos de movimento de percusso so: martelo, britadeira e rebitadeira. A figura 50 mostra um conjunto de ferramentas pneumticas.

Figura 50 Ferramentas pneumticas

A figura 51 destaca um martelete pneumtico, uma rebitadeira pneumtica e uma retfica pneumtica.

Figura 51 Martelete, rebitadeira e retfica pneumtica

19. VLVULAS PNEUMTICAS Vlvulas so elementos diretamente relacionados ao controle de fluxos e de acordo com o campo do conhecimento podem assumir diversos significados. Em geral relacionam-se ao comando de regulagem de partida, parada e direo. A denominao vlvula corresponde linguagem internacionalmente usada de forma a incluir todos os tipos construtivos: registros, vlvulas de esfera, vlvulas de assento, vlvulas direcionais, etc. Esta validade definida pela norma DIN 24 300, conforme recomendao da CETOP (Comisso Europia de Transmisses a leo - Hidrulica e Pneumtica). Vlvulas pneumticas incluem todos os tipos de vlvulas que, ao receberem um impulso do tipo pneumtico, manual, mecnico ou eltrico, permitem com que haja um fluxo de ar pressurizado cuja funo alimentar certos elementos do sistema automatizado. Vlvulas direcionais so aquelas que trabalham interferindo no fluxo do ar comprimido desviando-o para onde for mais conveniente, num dado momento, por ao de uma fora externa aplicada que, alm das citadas anteriormente, podem ser provenientes tambm de um computador ou de uma CLP, recaindo nestes casos, nos acionamentos eltricos. Vlvulas de controle so aquelas que permitem controlar o fluxo do ar para diversos elementos do sistema como as vlvulas de: bloqueio, portas lgicas, controladoras e temporizadas. Os esquemas pneumticos utilizam smbolos para representar as vlvulas. Estes smbolos no mostram detalhes construtivos, mas sim, suas funes. As vlvulas so representadas por quadrados, sendo que o nmero de quadrados indica o nmero de posies que uma vlvula pode assumir. A funo e o nmero de vias so desenhados nestes quadrados. As linhas indicam as vias de passagem; as setas, a direo do fluxo. Fechamentos so indicados dentro dos quadrados com traos transversais (similares a letras T ou invertida, ). A denominao de uma vlvula depender, portanto, do nmero de posies de comando e do nmero de vias (conexes). A seguir sero vistas as principais caractersticas das vlvulas pneumticas mais utilizadas. 19.1 Vlvulas direcionais So as que interferem no fluxo do ar comprimido!

a) Posies das vlvulas direcionais A simbologia do nmero de posies das vlvulas direcionais segue uma lgica de fcil entendimento e do uma idia de seu funcionamento real. Basicamente seus smbolos so em forma de quadrados, no mnimo dois, que significam o nmero de posies que a vlvula poder assumir. Uma vlvula direcional simbolizada com dois quadrados significa que ela tem duas posies. Quando possuir trs quadrados, indica que a mesma possui trs posies; quatro quadrados, quatro posies e assim por diante, conforme mostra a figura 52.
Vlvula direcional de duas posies Vlvula direcional de trs posies Vlvula direcional de quatro posies

Figura 52 Nmero de posies das vlvulas direcionais

b) Vias das vlvulas direcionais As vias das vlvulas direcionais so as suas ligaes de ar, conectadas atravs das tubulaes provenientes dos mais diversos locais do circuito. So representadas das seguintes formas: Externamente: por traos contnuos, fixos, ligados aos quadrados onde devero ser conectadas as mangueiras de ar; Internamente: por setas direcionais que indicam o caminho seguido pelo ar na posio (ou quadrado) desenhada.

Uma regra bsica que o ar sempre seguir na direo da seta e nunca contrario a ela. Pode-se encontrar, tambm, internamente, o smbolo de bloqueio de ar que indica a no passagem do fluxo de ar na posio (ou quadrado) desenhada. c) Nomenclatura das vlvulas direcionais At 1997 utilizavam-se letras para indicar tambm as vias de uma vlvula pneumtica, ou seja, a norma DIN ISO 1219. Esta nomenclatura ficou para uso apenas da hidrulica. Aps esta data convencionou-se que, segundo a norma DIN ISO 5599 as vias, nos circuitos pneumticos, sero representadas por letras. A tabela abaixo mostra a relao comparativa entre estas duas normas. Tipo de Conexo Entrada de presso Sadas Exausto ou Escape Pilotos DIN ISO 1219 P A, B R, S Z, Y
Normas DIN ISO 1219 e 5599

DIN ISO 5599 1 2, 4 3, 5 12, 14

A figura 53 a seguir mostra alguns exemplos de vlvulas direcionais, com a sua simbologia completa, onde aparecem indicadas as posies e as vias.
2
Vlvula direcional 2 / 2 NF

2
Vlvula direcional 2 / 2 NA

1 2
Vlvula direcional 3 / 2 NF

1 2
Vlvula direcional 3 / 2 NA

1 4
Vlvula direcional 4/2

3 2

1 4

3 2
Vlvula direcional 4/2

1 4
Vlvula direcional 5/3

3 2 4

1 2

Vlvula direcional 5/3

5 1 3 4 2

5 1 3

Vlvula direcional 5/4

5 1 3

Figura 53 Vias e posies das vlvulas direcionais

Embora a figura 53 mostre a nomenclatura das vlvulas de acordo com a norma DIN ISO 5599, o conhecimento de ambas ainda fundamental, pois muitas pessoas que trabalham h tempos com os circuitos pneumticos utilizam o sistema por letras para a identificao das vias. Alm disto, esta nomenclatura a que aparece em componentes mais antigos instalados. Na prtica, porm, utilizada uma nomenclatura mais simplificada. Por exemplo, para se designar uma vlvula 5 vias / 2 posies, utiliza-se a nomenclatura: 5 / 2 vias Esta vlvula, muito utilizada nos circuitos pneumticos est mostrada na figura 54. Observe que neste jargo a palavra vias aparece ao lado do nmero 2, que na verdade indica as posies!!!
4 2

Figura 54 Vlvula direcional de 5 vias e 2 posies, ou: 5 / 2 vias

d) Os pilotos das vlvulas direcionais Os chamados pilotos das vlvulas direcionais tratam-se de um jargo tcnico para designar os pontos de acionamento por ar comprimido das vlvulas, quando existirem. So identificados pelos nmeros: 12, 14 - so os pilotos, que... no so consideradas vias!

e) Acionamentos das vlvulas direcionais As vlvulas direcionais so acionadas atravs de sinais: eltricos, mecnicos, manuais ou pneumticos conforme mostra a figura 55.
4 2 4 2

3 1 Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por boto e retorno por mola 5 4 2

3 1 Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por boto com trava 5 4 2

Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por alavanca e retorno por mola 4 2

Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por pedal e retorno por mola 4 2

Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por came e retorno por mola 4 2

3 1 Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por rolete e retorno por mola 5 4 2

14 5 1 3

14 5 1 3

12

Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por piloto e retorno por mola

Vlvula direcional 5 / 2 Acionada por duplo piloto

Figura 55 Acionamentos mais comuns para as vlvulas pneumticas

f) Comentrios finais sobre o funcionamento das vlvulas direcionais Est bem claro como funcionam as vlvulas direcionais? E como deve ser interpretada sua simbologia? O que so as posies e o que so as vias? Como devem ser representadas? O que acontece quando uma vlvula direcional acionada?

A figura 56 mostra um exemplo de uma vlvula 5/2 em seu estado de repouso, ou estado normal e aps ser acionada atravs de um boto.
4 2 4 2

Vlvula em repouso

Vlvula acionada

Figura 56 Acionamento de uma vlvula pneumtica

Nesta representao, observe que as vias: 1, 2, 3, 4 e 5 so FIXAS e quem muda de lugar so as posies (ou os quadrados)!!! Situao de repouso (ou posio normal): o ar comprimido entra pela via 1, direcionado para a via 2, enquanto uma exausto realizada da via 4 para a via 5. A via 3 est bloqueada e no h fluxo por ela. Situao acionada: o ar comprimido entra pela via 1, direcionado para a via 4, enquanto uma exausto realizada da via 2 para a via 3. A via 5 est bloqueada e no h fluxo por ela. Obs.: ao soltar o boto a vlvula retorna posio de repouso! * E como poderia ser um exemplo bem simples desta situao? * A figura 57 mostra um exemplo de circuito pneumtico com uma vlvula direcional 5/2 para acionamento de um atuador de dupla ao:

5 1

Figura 57 Exemplo de acionamento de uma vlvula pneumtica

A figura 58 mostra um exemplo de vlvula direcional com acionamento pneumtico e outra com acionamento por solenide.

Figura 58 Vlvula direcional pneumtica e solenide

A figura 59 mostra dois outros exemplos de vlvulas direcionais: uma com acionamento manual, por alavanca e outra com acionamento por rolete.

Figura 59 Vlvulas direcionais manuais: por alavanca e por rolete

19.2 Vlvulas de controle do fluxo de ar So as que controlam o fluxo do ar comprimido! a) Vlvulas de bloqueio So aquelas que bloqueiam a passagem do ar em um sentido e liberam-na no outro. Podem ser classificadas como: Vlvulas de reteno: estas vlvulas bloqueiam o ar num sentido, praticamente liberando-o no outro. Em geral o bloqueio feito por um sistema de: membrana, cone, esfera ou placa.

A figura 60 mostra dois exemplos de vlvulas de bloqueio.

Figura 60 Vlvulas de bloqueio

Vlvulas alternadoras ou vlvulas OU (OR): so aquelas que possuem duas entradas e uma nica sada, ora bloqueando um sentido, ora o outro (funo lgica ou). Vlvulas de simultaneidade ou vlvulas E (AND): possuem duas entradas e uma nica sada e o ar s poder passar quando houver presso em ambas as entradas (funo lgica e).

A figura 61 mostra uma vlvula OU e uma vlvula E.

Figura 61 Vlvula alternadora ou e de simultaneidade e

Vlvulas de escape rpido: so aquelas utilizadas principalmente nas operaes de retorno, quando se deseja aumentar a velocidade dos mbolos dos cilindros provocando, por exemplo, um rpido escape de ar para a atmosfera.

A figura 62 mostra dois exemplos de vlvulas de escape rpido.

Figura 62 Vlvulas de escape rpido

b) Vlvulas reguladoras de fluxo So aquelas que regulam a quantidade de ar que passa para o atuador, ajustando assim a velocidade do mbolo de um cilindro ou de giro de um motor pneumtico. Podem ser: Unidirecionais: a regulagem do fluxo de ar comprimido realizada em apenas uma direo, regulvel, sendo que uma reteno fecha a passagem do ar pela outra direo. So utilizadas na regulagem da velocidade dos cilindros pneumticos. Bidirecionais: a regulagem do fluxo de ar comprimido realizada nas duas direes. So utilizadas na regulagem da velocidade ou rotao dos atuadores pneumticos para ambos os sentidos.

A figura 63 mostra dois exemplos de vlvulas reguladoras de fluxo.

Figura 63 Vlvulas reguladoras de fluxo

c) Vlvulas de presso: So aquelas que tm a funo de regular a presso dos sistemas pneumticos. Em geral dividem-se em trs subgrupos: Reguladoras: so aquelas cujo principal objetivo manter uma presso de trabalho constante. Em geral a regulagem da presso feita por uma mola ligada a um parafuso para o ajuste da mesma. Logo, a presso regulada pela vazo do ar. Limitadoras: so aquelas utilizadas principalmente como vlvulas de segurana (ou vlvula de alvio) e no permitem que a presso no sistema ultrapasse um valor pr-determinado. de Seqncia: utilizadas em comandos que necessitam de uma presso fixa, abrindo-se a passagem de ar quando uma presso pr-determinada de comando alcanada. A figura 64 mostra dois exemplos de vlvulas de presso.

Figura 64 Vlvulas de presso

d) Vlvulas temporizadoras So aquelas responsveis por produzir um retardo na emisso de um sinal. So geralmente compostas por uma vlvula direcional 3/2 vias pilotada, uma vlvula reguladora de fluxo unidirecional e um reservatrio de ar. Podem ser NA ou NF. A figura 65 mostra um exemplo de vlvula temporizada.

Figura 65 Vlvula temporizadora

e) Vlvulas de fechamento So aquelas responsveis por bloquear e exaurir o ar de um sistema pneumtico quando acionadas. A figura 66 mostra um exemplo de vlvula de fechamento.

Figura 66 Vlvula de fechamento

20. IDENTIFICAO DOS COMPONENTES A identificao dos componentes em geral segue um padro dos grandes fabricantes de material pneumtico. O padro de identificao que ser mostrado a seguir segue a linha FESTO. Os elementos identificados sero: atuadores, geradores de ar comprimido, vlvulas, elementos de fim de curso, botes e outros, como por exemplo, as unidades de tratamento de ar, reservatrios, etc. Atuadores: nmero seqencial + letra A (1A, 2A, 3A, ...) Bombas e compressores: nmero seqencial + letra P (1P, 2P, 3P, ...) Vlvulas: nmero do atuador + letra V + nmero seqencial (1V1, 1V2, ... 2V1, 2V2, ...) Fins de Curso: nmero do atuador + letra S +1 para recuado ou 2 para avanado (1S1, 1S2, ... 2S1, ...) Botes: letra S + nmero seqencial (S1, S2, S3, ...) Outros Componentes: nmero do atuador + letra Z + nmero seqencial (1Z1, 1Z2, ... 2Z1, ...) A figura 67 repete o circuito da figura 57, agora com os elementos identificados.
1A

1V1

5 1

Figura 67 Identificao dos Componentes

21. SIMBOLOGIA PNEUMTICA

21.1 Atuadores pneumticos

Cilindro atuador de ao simples com mola, recuo

Cilindro atuador de ao simples com mola, avano

Cilindro atuador de ao simples sem mola

Cilindro atuador de ao dupla

Cilindro atuador de ao dupla com controle de velocidade

Cilindro atuador de presso dif erencial

Cilindro atuador de ao dupla e haste dupla

Cilindro atuador de ao dupla, haste dupla com controle de velocidade

Cilindro atuador de ao dupla sem haste, com controle de velocidade

Cilindro atuador de ao dupla com trava, com controle de velocidade

Cilindro atuador de ao simples tipo below

Motor pneumtico unidirecional

Motor pneumtico bidirecional

Atuador pneumtico giratrio

21.2 Vlvulas direcionais

Vlvula Direcional 2/2 vias

Vlvula Direcional 3/2 vias

Vlvula Direcional 4/2 vias

Vlvula Direcional 5/2 vias

Bloqueio Passagem

21.3 Comandos das vlvulas direcionais

Mola

Boto

Boto com trava

Alavanca

Alavanca com trava

Pedal

Piloto

Rolete

21.4 Linhas pneumticas

Escape ou exausto

Linha de pilotagem Linha de presso

21.5 Vlvulas de controle de presso

Regulador de presso

Vlvula limitadora de presso (v. de alvio)

Vlvula de seqncia

Vlvula de seqncia com vlvula de reteno

Unidade de condicionamento (f iltro, regulador e lubrif icador)

21.6 Compressores e motores

Compressor

Motor combusto interna Motor eltrico

21.7 Vlvulas de fluxo

Vlvula de reteno (v. unidirecional)

Vlvula de reteno pilotada

Vlvula de reteno pilotada

Vlvula redutora de f luxo f ixa

Vlvula redutora de f luxo varivel

Vlvula redutora de f luxo varivel, com reteno

Vlvula de bloqueio 2 vias NA

Vlvula de bloqueio 2 vias NF

Vlvula de 2 presses (vlvula " E " )

Vlvula alternadora ou seletora (vlvula " OU " )

Vlvula de escape rpido

21.8 Condutores

Alimentao de ar comprimido Alimentao de ar comprimido Escape Escape direto Plug Engate rpido Acoplamento sada Acoplamento entrada

21.9 Acessrios

Filtro Filtro & Separador automtico Filtro com dreno manual

Filtro Coalescente com dreno manual

Filtro Coalescente com dreno automtico Filtro Coalescente

Filtro Coalescente

Secador Lubrif icador Resf riador

Silenciador Silenciador com regulagem de escape

Manmetro Indicador de presso

Verde

Manmetro de presso dif erencial

21.10 Sensores
Sensor de posio mecnica (f im-de-curso) Sensor de proximidade (indutivo) Sensor de presso Contato mecnico

21.11 Lgica Pneumtica

Lgica E Lgica OU Lgica NO

0 9999

Contador de pulsos crescente Contador de pulsos decrescente

21.12 Vcuo

Ventosa

Bomba de vcuo

22. BIBLIOGRAFIA 1. FIALHO, Arivelto Bustamante. Automao Pneumtica Projetos, Dimensionamento e Anlise de Circuitos. Ed. rica, 5 Ed., So Paulo, 2007. 2. BONACORSO, Nelso G., NOLL, Valdir. Automao Eletropneumtica. Ed. rica, So Paulo, 2004. 3. NATALE, Ferdinando. Automao Industrial. Ed. rica, 9 Edio. So Paulo, 2007. 4. BOLLMANN, Arno. Fundamentos da Automao Industrial Pneutrnica. Ed. ABHPP, So Paulo, 1997. 5. Festo Automao Ltda. Em: http://www.festo.com 6. Parker Hannifin. Em: http://www.parker.com 7. Micromecnica. Em: hTTP://www.micromecanica.com.br 8. Kaeser Compressores do Brasil Ltda. Em http://www.kaeser.com.br 9. Gear Educational Systems, LCC. Em http://www.gearseds.com/index.php