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MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinem MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinem tica. tica.

1 1
Cinem
Cinem

tica de mecanismos
tica de mecanismos
con movimiento plano
con movimiento plano
-
-
paralelo
paralelo
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 2

ndice
ndice

Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de las ecuaciones
a partir de las ecuaciones
de enlace geom
de enlace geom

tricas.
tricas.

Redundancia y configuraciones singulares.


Redundancia y configuraciones singulares.

Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de las ecuaciones
a partir de las ecuaciones
de enlace cinem
de enlace cinem

ticas.
ticas.

Movimiento plano.
Movimiento plano.
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 3
Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace geom
enlace geom

tricas.
tricas.
Posici Posici n: Conocidos los valores de las coordenadas independientes y del n: Conocidos los valores de las coordenadas independientes y del
tiempo, se calcula el conjunto de valores de las coordenadas tiempo, se calcula el conjunto de valores de las coordenadas
generalizadas que satisface todas las ecuaciones de enlace geom generalizadas que satisface todas las ecuaciones de enlace geom tricas. tricas.
(se calculan las diferentes posiciones del mecanismo a lo largo (se calculan las diferentes posiciones del mecanismo a lo largo del del
tiempo). tiempo).
Velocidades: Se determinan los valores de las velocidades genera Velocidades: Se determinan los valores de las velocidades generalizadas lizadas
del mecanismo en una configuraci del mecanismo en una configuraci n, conocidas las velocidades n, conocidas las velocidades
generalizadas independientes y el tiempo. Posteriormente se pued generalizadas independientes y el tiempo. Posteriormente se puede e
calcular las velocidades de todos los miembros del mecanismo. calcular las velocidades de todos los miembros del mecanismo.
Aceleraciones: Se calcula el valor de las derivadas de las veloc Aceleraciones: Se calcula el valor de las derivadas de las velocidades idades
generalizadas del mecanismo en una configuraci generalizadas del mecanismo en una configuraci n, dados los valores de n, dados los valores de
las velocidades generalizadas independientes y de sus derivadas las velocidades generalizadas independientes y de sus derivadas y del y del
tiempo. Posteriormente se puede encontrar la distribuci tiempo. Posteriormente se puede encontrar la distribuci n de n de
aceleraciones de todos los eslabones del mecanismo. aceleraciones de todos los eslabones del mecanismo.
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 4
Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace geom
enlace geom

tricas.
tricas.
An An lisis de velocidades. lisis de velocidades.
Se deriva respecto al tiempo el sistema de ecuaciones de enlace Se deriva respecto al tiempo el sistema de ecuaciones de enlace
geom geom tricas tricas | |( (q q,t ,t) ) y se obtiene un sistema de ecuaciones lineales y se obtiene un sistema de ecuaciones lineales
para las velocidades generalizadas: para las velocidades generalizadas:
| | 0 q 0
t
q
q
) t , q (
dt
d
t q
, ,
`
,
,
,
`
,
,
,
,
= + =
c
c
+
c
c
= | |
| |
|
( ) | |
(
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(

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(
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t
) t , q (
t
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q
) t , q (
q
) t , q (
q
) t , q (
q
) t , q (

) t , q (
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t , q
mg
1
t
n
mg
1
mg
n
1 1
q
mg
1
1
c
c|
c
c|
|
c
c|
c
c|
c
c|
c
c|
|
|
|
|
,
.
,
,
,

,
. .
,

,
,
.
,
,
,
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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace geom
enlace geom

tricas.
tricas.

An
An

lisis de velocidades.
lisis de velocidades.
El sistema tiene tantas variables como velocidades El sistema tiene tantas variables como velocidades
generalizadas generalizadas (n) (n) y tantas ecuaciones como ecuaciones y tantas ecuaciones como ecuaciones
de enlace cinem de enlace cinem ticas ticas ( (m m
c c
). ).
Para resolverlo se hace una partici Para resolverlo se hace una partici n del conjunto de n del conjunto de
velocidades generalizadas en independientes (tantas velocidades generalizadas en independientes (tantas
como grados de libertad) y dependientes: como grados de libertad) y dependientes:
| | | | | |
| | | | | |
i i
q t
1
d
q
d
t
i i
q
d d
q t
i
d
i
q
d
q
q q
q q
q
q
`
,
,
`
,
,
`
,
`
,
,
`
,
`
,
+ =
= + =
(

| | |
| | | | | |
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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace geom
enlace geom

tricas.
tricas.
X
Y
L
1
L
3
o
3
L
2
o
1
o
2
0 sen L sen L sen L
0 cos L cos L cos L
3 3 2 2 1 1 2
3 3 2 2 1 1 1
= + + =
= + + =
o o o |
o o o |

=
=
=
) L , , ( q
) , (
con 0 ) q (
3 2 1
2 1
o o
| | |
|
,
,
,
,
| |
| |
(



=
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
3 2 2 1 1
3 2 2 1 1
q
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
q
sen cos L cos L
cos sen L sen L
L
L
o o o
o o o
|
|
o
|
o
|
|
o
|
o
|
|

Posici
Posici

n:
n:

Matriz
Matriz
J acobiana
J acobiana
:
:
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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace geom
enlace geom

tricas.
tricas.
Se calculan las velocidades generalizadas dependientes: Se calculan las velocidades generalizadas dependientes:
X
Y
L
1
L
3
o
3
L
2
o
1
o
2
| |
| |
| |
_
_
d
q
i
q
3 2 2
3 2 2
1 1
1 1
q
sen cos L
cos sen L
cos L
sen L
|
|
o o
o o
o
o
|
(


=
|
|
.
|

\
|


+
(


=
(

=

1
1 1
1 1
1
3 2 2
3 2 2
3
2
d
cos L
sen L
0
0
sen cos L
cos sen L
L
q o
o
o
o o
o o o
`
`
`
`
,
Suponiendo Suponiendo
o
o
1 1
como coordenada independiente: como coordenada independiente:
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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace geom
enlace geom

tricas.
tricas.

An
An

lisis de aceleraciones.
lisis de aceleraciones.
Se vuelve a derivar respecto del tiempo la primera Se vuelve a derivar respecto del tiempo la primera
derivada del las ecuaciones de enlace geom derivada del las ecuaciones de enlace geom tricas: tricas:
| | ( )
| | | | | | | | |
.
|

\
|
+ = = + +
= +
t q q t q q
t q
q q 0 q q
0 q
dt
d
| | | | | |
| |
`
,
`
,
` ` `
,
,
`
,
` `
,
`
,
`
, ,
`
,

Haciendo una partici Haciendo una partici n en velocidades generalizadas n en velocidades generalizadas
independientes y dependientes: independientes y dependientes:
| | | | | | | | | |
| | | | | | |
.
|

\
|
+ + =
|
.
|

\
|
+ = + |
.
|

\
|
+ =
(

t q
i i
q
1
d
q
d
t q
i i
q
d d
q t q
i
d
i
q
d
q
q q q
q q q q
q
q
| | | |
| | | | | | | |
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,
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,
` ` `
,
` `
,
`
,
`
,
` ` `
,
` `
,
`
,
`
,
`
` `
,
` `
,


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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace geom
enlace geom

tricas.
tricas.
Se calculan las aceleraciones: Se calculan las aceleraciones:
X
Y
L
1
L
3
o
3
L
2
o
1
o
2
| |
(



=
0 sen L sen L
0 cos L cos L
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1
q
o o o o
o o o o
|
` `
` `
`
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(



+
(


=
(

=

3
2
1
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1
1
1 1
1 1
1
3 2 2
3 2 2
3
2 d
L
0 sen L sen L
0 cos L cos L
cos L
sen L
sen cos L
cos sen L
L
q
`
`
`
` `
` `
` `
` `
` `
` `
,
o
o
o o o o
o o o o
o
o
o
o o
o o o

Se calculan los t Se calculan los t rminos desconocidos en la expresi rminos desconocidos en la expresi n n
de las aceleraciones: de las aceleraciones:
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Singularidades
Singularidades
Redundancias y bifurcaciones: Redundancias y bifurcaciones:
Deficiencia en el rango de la matriz Deficiencia en el rango de la matriz jacobiana jacobiana (rango por filas < (rango por filas < n n
de ecuaciones). No se pueden resolver los sistemas de velocidade de ecuaciones). No se pueden resolver los sistemas de velocidades s
y aceleraciones. y aceleraciones.
Puntos muertos (1 Puntos muertos (1 gdl gdl y sin y sin ec ec. de gobierno): . de gobierno):
Para mecanismos con 1 Para mecanismos con 1 gdl gdl sin sin ec ec. de gobierno: . de gobierno:
Puesto que en un punto muerto para una coord. generalizada su Puesto que en un punto muerto para una coord. generalizada su
derivada es nula, si se toma esta como independiente: derivada es nula, si se toma esta como independiente:
Para que la soluci Para que la soluci n sea diferente de la trivial el determinante de la n sea diferente de la trivial el determinante de la
matriz matriz jacobiana jacobiana ha de ser necesariamente nulo. ha de ser necesariamente nulo.
| | | | | | 0 q q 0
q
q
i i
q
d d
q
i
d
i
q
d
q
= + =
(

`
,
`
,
`
,
`
,
| | | |
| | | | | | 0 det 0 q si 0 q 0 q
d
q
d d d
q
i i
q
= = = = | | |
`
,
`
,
`
,
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Singularidades
Singularidades

Determinaci
Determinaci

n de puntos muertos para una


n de puntos muertos para una
coordenada generalizada:
coordenada generalizada:
Se considera la coordenada generalizada como Se considera la coordenada generalizada como
coordenada independiente. coordenada independiente.
Se resuelve el sistema de ecuaciones no lineales: Se resuelve el sistema de ecuaciones no lineales:
La configuraciones encontradas ser La configuraciones encontradas ser n: n:
Puntos muertos si no hacen que la matriz Puntos muertos si no hacen que la matriz jacobiana jacobiana sea sea
deficiente de rango. deficiente de rango.
Redundancia o bifurcaci Redundancia o bifurcaci n en el caso contrario n en el caso contrario
| |

=
=
0 det
0 ) q (
d
q
|
|


,
,
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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace cinem
enlace cinem

ticas.
ticas.

Distribuci
Distribuci

n de velocidades y aceleraciones en un
n de velocidades y aceleraciones en un
s
s

lido r
lido r

gido:
gido:
Velocidad de un punto P conocida la velocidad de un Velocidad de un punto P conocida la velocidad de un
punto O y la velocidad angular del s punto O y la velocidad angular del s lido: lido:
Aceleraci Aceleraci n de un punto P conocida la aceleraci n de un punto P conocida la aceleraci n de un n de un
punto O y la aceleraci punto O y la aceleraci n angular del s n angular del s lido: lido:
P O v v
0
O
0
P
0
,
, , ,
+ = e
P O ) P O ( a a
0 0 0
O
0
P
0
,
,
,
, , , ,
+ + = o e e
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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace cinem
enlace cinem

ticas.
ticas.

Cuando existe composici
Cuando existe composici

n de movimientos:
n de movimientos:
Velocidad: Velocidad:
Aceleraci Aceleraci n: n:
Derivaci Derivaci n de un vector cualquiera n de un vector cualquiera u u cuando se conoce cuando se conoce
respecto al sistema de referencia m respecto al sistema de referencia m vil: vil:
1 A
0
A
1
A
0 ARR REL AB
v v v v v v
, , , , , ,
+ = + =
A
1
1
0
1 A
0
A
1
A
0 COR ARR REL AB
v 2 a a a a a a a
, , , , , , , , ,
+ + = + + = e
u
dt
u d
dt
u d
1
0
1 0
, ,
, ,
. +
|
.
|
=
|
.
|
e
0
1
A
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Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace cinem
enlace cinem

ticas.
ticas.

Condiciones cinem
Condiciones cinem

ticas impuestas por los enlaces:


ticas impuestas por los enlaces:
Articulaciones: Articulaciones:
Gu Gu a a- -corredera: corredera:
Gu Gu a a- -corredera articulada: corredera articulada:
2 A
0
1 A
0
2 A
0
1 A
0
a a
v v
, ,
, ,
=
=
2
0
1
0
2 A
1
1
0
1 A
0
2 A
1
2 A
0
2
0
1
0
1 A
0
2 A
1
2 A
0
v 2 a a a
v v v
o o e
e e
, , , , ,
, , , , ,


= + + =
= + =
2 A
1
1
0
1 A
0
2 A
1
2 A
0
1 A
0
2 A
1
2 A
0
v 2 a a a
v v v
, , , , ,
, , ,
+ + =
+ =
e
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 15
Estudio
Estudio
cinem
cinem

tico
tico
a partir de
a partir de
ec
ec
. de
. de
enlace cinem
enlace cinem

ticas.
ticas.

Condiciones cinem
Condiciones cinem

ticas impuestas por los enlaces:


ticas impuestas por los enlaces:
Rodadura: Rodadura:
Con deslizamiento: Con deslizamiento:
Sin deslizamiento: Sin deslizamiento:
Contacto puntual: Contacto puntual:
n
2 J
0 n
1 J
0
v v
, ,
=
JG
2
2 J
1
1 J
2
2 J
0
1 J
0
v a a
v v
, , , ,
, ,
= =
=
1
2
e
nto deslizamie
2 J
0
1 J
0
v v v
, , ,
+ =
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 16
Movimiento plano
Movimiento plano

Todos los puntos del mecanismo describen
Todos los puntos del mecanismo describen
trayectorias que se encuentran en planos
trayectorias que se encuentran en planos
paralelos entre si.
paralelos entre si.

Para su estudio es usual:
Para su estudio es usual:
Plantear las ecuaciones de enlace a partir de la Plantear las ecuaciones de enlace a partir de la
condici condici n de cierre de los anillos. n de cierre de los anillos.
Tomar como velocidades generalizadas las Tomar como velocidades generalizadas las
velocidades angulares de los eslabones y las velocidades angulares de los eslabones y las
velocidades de deslizamiento de las correderas velocidades de deslizamiento de las correderas
respecto de las gu respecto de las gu as. as.
A partir de las velocidades generalizadas se puede A partir de las velocidades generalizadas se puede
obtener la velocidad de cualquier punto del obtener la velocidad de cualquier punto del
mecanismo. mecanismo.
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 17
Ejemplo. Mecanismo de 4 eslabones
Ejemplo. Mecanismo de 4 eslabones
Datos:
Incgnitas:
Velocidades:
Sistema lineal de 2 ecuaciones con 2 incgnitas:
1
0
1
0
o e

,
,
Q R v
Q P P O Q P v v
3
0
Q
0
2
0
1
0
2
0
P
0
Q
0
,
, ,
,
,
,
,
,
, , ,
=
+ = + =
e
e e e
3
0
2
0
3
0
2
0
o o e e

, ,
, , ,
Q R Q P P O
3
0
2
0
1
0
,
,
,
,
,
,
= + e e e
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 18
Ejemplo. Mecanismo de 4 eslabones
Ejemplo. Mecanismo de 4 eslabones
Datos:
Incgnitas:
Aceleraciones:
Sistema lineal de 2 ecuaciones con 2 incgnitas:
1
0
1
0
o e

,
,
Q R ) Q R ( a
Q P ) Q P ( P O ) P O ( Q P ) Q P ( a a
3
0
3
0
3
0
Q
0
2
0
2
0
2
0
1
0
1
0
1
0
2
0
2
0
2
0
P
0
Q
0
,

,
, , ,
,

,
, ,
,

,
, ,
,

,
, , , ,
+ =
+ + + = + + =
o e e
o e e o e e o e e
3
0
2
0
3
0
2
0
o o e e

, ,
, , ,
Q R ) Q R ( Q P ) Q P ( P O ) P O (
3
0
3
0
3
0
2
0
2
0
2
0
1
0
1
0
1
0
,

,
, ,
,

,
, ,
,

,
, ,
+ = + + + o e e o e e o e e
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 19
Ejemplo. Mecanismo de 3 eslabones
Ejemplo. Mecanismo de 3 eslabones
Datos:
Incgnitas:
Velocidades:
2 ecuaciones y 2 incgnitas:
1
0
1
0
o e

,
,
OA a paralela v
OA v v v v
1 A
2
2
0
1 A
2
2 A
0
1 A
2
1 A
0

,
, , , , ,
+ = + = e
. desliz
2
0 . desliz
2
0
a v
, , ,
, , , o e
2
0 . desliz
1 A
2
y v v e
, , ,
=
O
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 20
Ejemplo. Mecanismo de 3 eslabones
Ejemplo. Mecanismo de 3 eslabones
Datos:
Incgnitas:
Aceleraciones:
2 ecuaciones y 2 incgnitas:
1
0
1
0
o e

,
,
OA a paralela a
v 2 OA ) OA ( a a
a a a a
t
1 A
2
1 A
2
2
0
2
0
2
0
2
0
t
1 A
2
1 A
0
cor
2 A
0
1 A
2
1 A
0

,
, , , , , ,
, , , ,
+ + + =
+ + =
e o e e
. desliz
2
0 . desliz
2
0
a v
, , ,
, , , o e
2
0 . desliz
t
1 A
2
y a a o
, , ,
=
O
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 21
Centro instant
Centro instant

neo de rotaci
neo de rotaci

n.
n.

Punto del s
Punto del s

lido (con movimiento plano) con


lido (con movimiento plano) con
velocidad nula en un instante dado.
velocidad nula en un instante dado.

Conocida la velocidad de un punto
Conocida la velocidad de un punto
O
O
de un s
de un s

lido
lido
y su velocidad angular
y su velocidad angular
e
e
, se puede encontrar un
, se puede encontrar un
punto
punto
I
I
con velocidad nula.
con velocidad nula.
1
0
O
0
1
0
1
0
O
0
1
0
O
0
I
0
v
IO
IO siendo IO v
0 OI v v
e
e e
e
,
,
, , ,
, , ,
=
=
= + =


MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 22
Centro instant
Centro instant

neo de rotaci
neo de rotaci

n.
n.

Determinaci
Determinaci

n de centros instant
n de centros instant

neos de rotaci
neos de rotaci

n:
n:
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 23
Centro instant
Centro instant

neo de rotaci
neo de rotaci

n.
n.
Centro instant Centro instant neo de rotaci neo de rotaci n absoluto y relativo. n absoluto y relativo.
CIR absoluto: definido respecto a la referencia en estudio. CIR absoluto: definido respecto a la referencia en estudio.
CIR relativo: definido respecto a referencias solidarias a cada CIR relativo: definido respecto a referencias solidarias a cada uno uno
de los eslabones del mecanismo. de los eslabones del mecanismo.
Si se dispone de 2 miembros el CIR relativo Si se dispone de 2 miembros el CIR relativo I I
21 21
(punto de 2 (punto de 2
con velocidad nula respecto de 1) coincide con con velocidad nula respecto de 1) coincide con I I
12 12
(punto (punto
de 1 con velocidad nula respecto de 2). de 1 con velocidad nula respecto de 2).
El primer t El primer t rmino es nulo por la condici rmino es nulo por la condici n de s n de s lido r lido r gido del gido del
miembro 2, y los t miembro 2, y los t rminos segundo y tercero por definici rminos segundo y tercero por definici n de n de
centro instant centro instant neo de rotaci neo de rotaci n. n.

21 12 21 12
1
2
0
I
2
0
I
1
0
I
2
I I 0 I I v v v
12 21 21
= = + + = e
, , , ,
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 24
Centro instant
Centro instant

neo de rotaci
neo de rotaci

n.
n.
La velocidad de La velocidad de I I
21 21
coincide con coincide con I I
12 12
en cualquier en cualquier
referencia. referencia.
El n El n mero de CIR total de un mecanismo es el de las mero de CIR total de un mecanismo es el de las
combinaciones del n combinaciones del n mero de eslabones m mero de eslabones m viles + 1 viles + 1
(debido a las conexiones con la bancada), tomadas de (debido a las conexiones con la bancada), tomadas de
2 en 2. 2 en 2.

12 21 12 21 21
I
0
I
0
0
21 12
1
0
I
0
0
I
1
I
0
v v 0 I I v v v
, ,
_
, , , ,
= = + + = e
! 2
n ) 1 n (
C
2
1 n
+
=
+
MAQUINAS Y MECANISMOS.Cinemtica. 25
Centro instant
Centro instant

neo de rotaci
neo de rotaci

n.
n.

Teorema de los tres centros o de
Teorema de los tres centros o de
Aronhold
Aronhold
-
-
Kennedy.
Kennedy.
23 12
2
1
I
1
I
1
I I v v
12 23
+ = e
, , ,
Dados tres s Dados tres s lidos, con movimiento lidos, con movimiento
plano, los tres centros instant plano, los tres centros instant neos neos
de rotaci de rotaci n existentes entre ellos ( n existentes entre ellos (I I
12 12
, ,
I I
13 13
, , I I
23 23
) est ) est n sobre la misma l n sobre la misma l nea. nea.
Calculamos la velocidad de Calculamos la velocidad de I I
23 23
respecto a la referencia fija en 1. respecto a la referencia fija en 1.
Como punto del s Como punto del s lido 2: lido 2:
Como punto del s Como punto del s lido 3: lido 3:
Igualando ambas expresiones: Igualando ambas expresiones:
0 v donde I I v v
12 12 23
I
1 23 12
2
1
I
1
I
1
= + =
, , , ,
e
0 v donde I I v v
13 13 23
I
1 23 13
3
1
I
1
I
1
= + =
, , , ,
e
elos sean paral I I y I I I I I I
23 13 23 12 23 13
3
1 23 12
2
1
= e e
, ,

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