Sunteți pe pagina 1din 77

Girocompase

1
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


Unitatea de nvare nr. 1

GIROCOMPASE

OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 1

Principalele obiective ale Unitii de nvare nr. 1 sunt:

Cunoaterea importanei pe care o are aparatul n actul
de navigaie i n arhitectura sistemului
nelegerea noiunilor de baz
Familiarizarea cu fenomenele fizice care stau la baza
funcionrii aparatului
Sublinierea aspectelor practice
Recunoaterea componentelor
Aplicarea cu succes a unor elemente simple de calcul



Cuprins Pagina
1.1 Rolul girocompaselor n navigaie 3
1.2 Principiul de funcionare 3
1.2.1 Momentul de inerie al unui cilindru plin 4
1.2.2 Momentul de inerie al unui tor giroscopic 5
1.2.3 Momentul cinetic al giroscopului 6
1.2.4 Ineria rotorului giroscopic 7
1.2.5 Gradele de libertate ale rotorului giroscopic 8
1.2.6 Suspensia giroscopului cu trei grade de libertate 9
1.2.7 Precesia giroscopic 11
1.2.8 Transformarea giroscopului n girocompas prin metoda pendular 13
1.2.9 Oscilaiile neamortizate ale girocompasului 16
1.2.10 Amortizarea oscilaiilor girocompasului 18
1.3 Erorile girocompaselor 21
Girocompase

2
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.3.1 Eroarea de vitez 21
1.3.2 Erorile balistice 24
1.3.3 Eroarea de balans 26
1.4 Giromotoare 27
1.5 Alimentarea giromotoarelor trifazate de curent alternativ 28
1.6 Echipamente giro 29
1.6.1 Sistemul de urmrire 30
1.6.2 Sistemul de transmitere i distribuie a semnalului alterare curs 32
1.6.3 Sistemul de alimentare 35
1.6.4 Sistemul de termoreglare 37



Teste de autoevaluare unitatea de nvare nr.1 39
Lucrri de verificare la Unitatea de nvare nr.1 72
Rspunsuri la testele de autoevaluare 73
Bibliografie unitatea de nvare nr. 1 76




Girocompase

3
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii



1.1 Rolul girocompaselor n navigaie

Girocompasul
1
este unul dintre aparatele de navigaie folosite pentru determinarea
cursului
2
navei. Pentru orientarea pe mare, se mai folosete, dar cu erori mult mai mari,
compasul magnetic
3
. Ambele sunt aparate primare de navigaie deoarece ofer, nemijlocit de
elementele vreunui sistem exterior, informaia referitoare la orientarea navei. Funcionarea
compasului magnetic nu necesit alimentare cu energie electric. Din punct de vedere
cronologic, compasul magnetic a fost utilizat nainte de apariia girocompasului.
Tot pentru orientarea pe suprafaa terestr, navele moderne utilizeaz ca aparate de
navigaie, terminale ale unor sisteme nzestrate cu reele de satelii artificiali. Din acest motiv,
aceste terminale sunt considerate aparate secundare pentru orientare n timpul actului de
navigaie. Ele nu ofer informaia instantanee referitoare la cursul navei, ci rezultatul unui
calcul vectorial realizat pe baza coordonatelor a dou poziii succesive ocupate de nav.
n girocompas, torul giroscopic
4
este, ca element de mas sporit, o parte component
a rotorului unei maini electrice.
Pentru a obine un moment cinetic mare, rotorul trebuie s se nvrteasc prin
exteriorul statorului mainii electrice. De asemenea, pentru a obine o vitez unghiular
considerabil, frecvena tensiunii de alimentare a mainii electrice trebuie s fie mare. Este
nevoie de un bloc de conversie a energiei electrice pentru alimentarea giromotorului
5
cu
frecven mrit.



1.2 Principiul de funcionare

Funcionarea acestui aparat se bazeaz pe exploatarea unor proprieti fundamentale
pe care le posed un corp solid rigid omogen aflat n micare de rotaie: ineria i precesia.
Corpul are un moment de inerie apreciabil i se rotete cu o vitez unghiular considerabil
n jurul axei sau al uneia dintre axele sale de simetrie. Un asemenea corp solid rigid omogen
de rotaie este, de exemplu
6
, un cilindru plin.
Fenomenul care apare, legat de masa, raza i viteza unghiular aplicat cilindrului,
este urmtorul: poziia axei principale de rotaie rmne fix n spaiul astral, independent
de micarea diurn a Pmntului. n aceste condiii, cilindrul poart denumirea de giroscop.


1
este cunoscut i sub denumirea de compas giroscopic
2
termen folosit n navigaia maritim (n limba engleza heading); exprim simultan att direcia ct i sensul de
deplasare al navei. Se folosete frecvent termenul marinresc drumul navei
3
funcionarea compasului magnetic se bazeaz pe interaciunea dintre cmpul magnetic terestru i cmpul
magnetic permanent al rotorului-indicator al aparatului
4
Corp solid de rotaie avnd o construcie special care prezint un moment de inerie mrit
5
main electric (de obicei asincron) de construcie special, care conine torul giroscopic
6
sfer, elipsoid, con etc
Girocompase

4
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


1.2.1 Momentul de inerie al unui cilindru plin
Momentul de inerie J al unui cilindru plin solid i omogen (fig.1.1), calculat fa de axa
sa de simetrie / rotaie, cu ajutorul integralei:

= dm r J
2
(1.1)
unde: dm este masa elementului de volum
7

r este distana fa de axa de simetrie (fig.1.1).

h
R
dr
r

Fig.1.1
pentru calculul momentului de inerie al unui cilindru plin
R raza cilindrului plin
r raza stratului inelar
dr grosimea stratului inelar
h nlimea cilindrului

Masa elementului de volum este

rdr h dm = 2

unde: h este nlimea cilindrului,
este densitatea uniform.
innd cont i de relaia 1.1, rezult:

4
2 2
4
0
3 cil
R
R
h dr r h J
cil
= =


(1.2)


Avnd n vedere c:

7
elementul de volum se alege sub forma unui strat inelar de grosime dr (fig.1.1).
Girocompase

5
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

2
. cil cil tr
R S = este suprafaa transversal a cilindrului,
h R V
cil
2
= reprezint volumul cilindrului i
cil cil
m V = reprezint masa cilindrului, rezult:
2 4
2
2 2
R
m
R
m J
cil cil
= =
Momentul de inerie al cilindrului plin este:
2
2
R m
J
cil
= . (1.3)


1.2.2 Momentul de inerie al unui tor giroscopic

Momentul de inerie al torului giroscopic ideal
8
este evident:


2
mR J = (1.4)

adic de dou ori mai mare dect al cilindrului plin.
ntr-adevr, momentul de inerie al unui inel subire, de mas m i raz medie R fa
de axa sa, se poate calcula mprind inelul n n segmente, fiecare la distana R fa de ax
(fig.1.2), obinnd:
( )
2
2 1
2 2
2 2
1
1
2
1 1
2
... ... R m m m r m r m r m r m J
n n n
n
i
i i
+ + + = + + + = =

=
=
,
adic:

2
mR J = (q.e.d.)

R
m
i
m
1
m
2
m
3


Fig.1.2
pentru calculul momentului de inerie al unui tor giroscopic
R raza medie a torului
m
i
masa elementar

8
torul giroscopic ideal este de forma unui strat inelar de grosime dr (fig.1.2)
Girocompase

6
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.2.3 Momentul cinetic al giroscopului

Fiecare particul de mas m
i
, situat la distana r
i
de axa principal de rotaie (fig.1.3),
are viteza liniar v
i
, tangent la traiectoria circular de raz r
i
, nct momentul cinetic al
giroscopului este:
i i
n
i
i
v m r H
r r
r
=

=1
(1.5)

0 x
H
r

r
n
v
r
i
v
r
1
v
r
i
r
r

fig.1.3
pentru calculul momentului de cinetic al unui tor giroscopic


Vitezele liniare v
i
sunt legate de viteza unghiular prin relaia:
i i
r v
r r r
= ,
deoarece
r
este aceeai pentru ntreg torul giroscopic.
Prin urmare:
( )
2
1 1
i
n
i
i i i
n
i
i
r m r m r H

= =
= =
r r r r
r

ntruct
2 2 2
i i i
r r r =
r r
.
Introducnd momentul de inerie definit prin relaia (1.4), rezult:
J H =
r
r
(1.6)

Girocompase

7
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.2.4 Ineria rotorului giroscopic

Legea ineriei afirm c n lipsa vreunei interaciuni, un corp solid rigid i pstreaz
momentul impulsului (cinetic), adic:

const H =
r
(1.7)

n cazul unui giroscop liber, aceasta nseamn c produsul J
r
rmne constant,
sub condiia ca valoarea vitezei unghiulare s rmn constant, suportul vectorului
r

pstrndu-i neschimbat direcia n spaiu.
Aadar, torul giroscopic cruia i s-a imprimat o vitez unghiular considerabil i
constant, i menine axa principal de rotaie paralel cu ea nsi, indicnd aceeai
direcie n spaiu.

2
N


fig.1.4
Ineria giroscopic


Observaia este valabil dac asupra giroscopului cu trei grade de libertate nu
acioneaz nici o for avnd un suport exterior centrului giroscopului.
Proprietatea poart numele de inerie giroscopic.
Pe durata unei revoluii a Pmntului, axa principal de rotaie a giroscopului descrie
un unghi solid cu deschiderea 2.

Girocompase

8
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.2.5 Gradele de libertate ale rotorului giroscopic

Orice corp poate avea un numr maxim de 6 grade de libertate, adic poate executa
3 micri de rotaie, n jurul celor trei axe
3 micri de translaie, de-a lungul axelor

z
x
y
y
x
z

0
z
x
y


fig.1.5 fig.1.6
numrul gradelor de libertate este N = 6 numrul gradelor de libertate este N = 3


Faptul c, pe lng valorile crescute ale momentului de inerie i vitezei unghiulare,
torul are libertate maxim de micare nu-i confer calitatea de instrument de navigaie.
Pentru a-i putea exploata principalele proprieti, ineria i precesia, trebuie ca torului
s i se dea numai posibilitatea de efectuare a micrilor de rotaie n jurul celor trei axe.
Astfel numrul gradelor de libertate este N = 3 (fig.1.6), adic:
- torul se poate roti liber n jurul axei de simetrie x x, axa principal (de rotaie proprie) a
giroscopului;
- torul i poate modifica zenitul, rotindu-se n jurul axei y y;
- torul i poate modifica azimutul, rotindu-se n jurul axei z z
n unele lucrri de specialitate exist aprecierea c, n fapt, giroscopul pregtit pentru a
deveni girocompas nu are 3 grade de libertate, ci dou i jumtate, pentru c micarea
principal de rotaie are un sens bine determinat, altfel girosfera s-ar orienta ntr-un sens
diferit cu 180
0
.


Girocompase

9
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


1.2.6 Suspensia giroscopului cu trei grade de libertate

Giroscopul cu trei grade de libertate este un sistem format dintr-un rotor (tor giroscopic)
i o suspensie care asigur un punct fix pe axa de simetrie a rotorului.
Torul giroscopic este un solid rigid omogen de revoluie, care are un moment de inerie
apreciabil i care se rotete cu o vitez unghiular considerabil n jurul axei sale de simetrie,
aa cum arat figura 1.7.

z
x
y
y
x
z


fig.1.7
Suspensia giroscopului cu trei grade de libertate
1 (ro)tor giroscopic
2 inel (element) cardanic orizontal
3 inel (element) cardanic vertical

Inelul cardanic vertical conine perechea de lagre de pe axa z z, n care pivoteaz
suspensia

n principiu, suspensia este asigurat de un sistem cardanic care const n dou
elemente mobile:
- elementul cardanic orizontal, care se poate roti n jurul axei y y
- elementul cardanic vertical, care se poate roti n jurul axei z z.
Girocompase

10
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Micarea principal de rotaie (engl: spin rotation) este posibil datorit existenei unei
perechi de lagre, coninute de elementul cardanic orizontal, n care se poate roti cu frecri
neglijabile, axul rotorului giro (fig.1.8).


fig.1.8
Elementul cardanic orizontal

Micarea de rotaie n jurul axei y y, fa de orizontul adevrat al locului (engl: tilt
rotation), este posibil datorit unei alte perechi de lagre coninute de elementul cardanic
vertical (fig.1.9), n care se poate roti elementul cardanic orizontal.
Micarea de rotaie n jurul axei z z, fa de meridianul adevrat al locului, (engl:
heading rotation) este posibil datorit lagrelor (fig.1.7) sau lagrului din suportul
suspensiei cardanice.


fig.1.9
Elementul cardanic vertical
Girocompase

11
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.2.7 Precesia giroscopic

Definiie: Polul giroscopului este un punct de pe axa principal de rotaie, din care rotirea
torului se observ n sens trigonometric (fig.1.10).
Dac asupra axei principale a giroscopului se aplic o fora exterioar F oarecare, axa
principal se va roti ntr-un plan perpendicular pe suportul forei, sensul micrii fiind dat de
regula burghiului drept. Aceast micare poart numele de micare de precesie.

0
1
H
r

r
n
v
r
i
v
r
1
v
r
i
r
r
H
r
H d
r
F
r
r
r
p

r

fig.1.10
Precesia giroscopic

Dac se las s acioneze un moment exterior M, de exemplu prin atrnarea unei
greuti de mas m la distana r de punctul de suspensie, atunci:

g m r F r M
r r
r
r
r
= = (1.8)

iar giroscopul (vrful vectorului se rotete ntr-un plan perpendicular pe suportul
forei F. Fenomenul poart denumirea de precesie regulat; cauza acestei precesii este
coninut n teorema momentului cinetic (1.7) conform creia aciunea momentului unei fore
al crei suport nu conine centrul geometric i de mas al giroscopului, produce o variaie n
timp a momentului cinetic:

dt M H d =
r r
(1.9)


Girocompase

12
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Variaia dH se produce pe direcia momentului M al forei F, adic perpendicular pe
suportul vectorului moment cinetic H. n intervalul de timp dt, vectorul moment cinetic se
rotete cu unghiul:


H
Mdt
H
dH
d = = (1.10)

ctre H (fig.1.10), avnd loc micarea de precesie a giroscopului.
Pentru viteza unghiular a precesiei:

dt
d
p

=

Rezult din (1.8) i (1.6):


J
rmg
J
rF
H
M
p
= = = (1.11)

n scriere vectorial:

F r M H
p
r
r
r r
r
= =

Observaie:
Relaia (1.9) este valabil numai att timp ct >>
p
; n caz contrar, viteza unghiular
rezultant nu mai are direcia lui H, astfel c nu mai poate fi folosit relaia (1.6). Cnd
devine prea mic, micarea de precesie devine instabil.
Dac asupra unui giroscop nesupus aciunii vreunei alte fore, se exercit un moment
de rotaie M de durat, cu direcie constant (diferit de fig.1.10, unde direcia momentului
forei se rotete mpreun cu precesia), atunci, conform (1.7), H este ndreptat spre direcia
lui M.
Acest efect este folosit la compasul giroscopic: lsnd un giroscop s se mite liber,
de ex. ntr-un lagr plutitor, doar ntr-un plan orizontal, rotaia Pmntului exercit un moment
de rotaie asupra giroscopului, care acioneaz paralel cu suportul vitezei unghiulare a
Pmntului. Astfel axa giroscopului se ndreapt permanent n direcia polului nord geografic
(navigaie inerial).
Momentele cinetice orbitale ale atomilor i momentele cinetice proprii ale nucleelor
atomice i ale particulelor elementare, ca urmare a momentelor lor magnetice, capt n
cmp magnetic momente de rotaie care duc, ca i n cazul giroscopului, la micri de
precesie:
- rezonana electronic de spin;
- rezonana nuclear.

Girocompase

13
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.2.8 Transformarea giroscopului n girocompas prin metoda
pendular


Atand giroscopului o mas suplimentar m
s
cu un singur grad de libertate fa de x-
x (suspendat de ax), se obine coborrea centrului de greutate al ansamblului giroscop-
mas suplimentar, sub centrul de suspensie.
Mrimea a reprezint distana dintre centrul de greutate al giroscopului i centrul
masei suplimentare.
a
gc
G
r
ms
G
r

fig.1.11
Coborrea centrului de greutate al ansamblului giroscop-mas suplimentar


Ansamblul poart denumirea de girocompas pendular datorit faptului c giroscopul
se comport ca un pendul. Girocompasul astfel obinut se mai numete i girocompas cu
centrul de greutate cobort.
Datorit ineriei giroscopului i micrii de rotaie a Pmntului, direcia axei principale
de rotaie x-x i schimb poziia fa de meridian (fig.1.12).

Girocompase

14
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


fig.1.12
Micarea diurn a Pmntului provoac apariia momentului M
y


Urmrind fig.1.12, se poate observa c n poziia I, axa principal a giroscopului este
paralel cu orizontul i orientat pe direcia E-W, iar axa orizontal y-y este perpendicular
pe planul figurii. n aceast poziie, fora de gravitaie G este orientat de-a lungul axei z-z,
iar momentul acestei fore n raport cu centrul de suspensie al giroscopului este nul. n acest
caz nu are loc precesia i axa principal nu-i schimb direcia.
Dup un mic interval de timp, n care Pmntul se rotete cu unghiul (poz.II), captul
A al giroscopului are o micare aparent de ridicare deasupra orizontului, iar captul B are o
micare de coborre, astfel nct axa x-x face acum unghiul cu orizontul locului. Centrul de
greutate al giroscopului se menine n verticala locului, dar centrul de greutate al masei
suplimentare iese din aceasta i creeaz un moment n jurul axei y-y, de mrime:

sin a G M
y
= (1.12)

n care a este distana dintre centrul de greutate al giroscopului (C
gg
) i centrul de greutate al
masei suplimentare (C
gm
).
Girocompase

15
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Sub aciunea forei G care creeaz momentul M
y
, apare precesia giroscopului n jurul axei
sale de rotaie z-z, cu viteza unghiular:


H
M
y
p
= (1.13)

gc
G
r
ms
G
r
a


fig.1.13
Momentul forei G
ms
provoac precesia i
aducerea axei principale de rotaie nspre meridian



Micarea unghiular de precesie aduce captul A al giroscopului n meridian, dar nu
nceteaz atunci cnd axa principal este coninut n planul meridianului, ci continu
datorit ineriei sistemului, fcnd ca girocompasul s ias din nou din direcia N-S.
Apar astfel oscilaii neamortizate ale axei principale de rotaie a girocompasului.



Girocompase

16
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.2.9 Oscilaiile neamortizate ale girocompasului


Axa principal a girocompasului nu rmne stabil n planul meridianului, la sfritul
precesiei regulate, ci oscileaz n jurul acestuia, descriind (captul A) o elips.
n figura 1.14 sunt prezentate proieciile succesive ale captului A al giroscopului, pe
un plan (Q) perpendicular pe planul meridianului locului, pe durata unui ciclu.


8 p
v
r
8 g
v
r
7 p
v
r
1 g
v
r
2 g
v
r
2 p
v
r
3 p
v
r
4 g
v
r
4 p
v
r
5 g
v
r
6 g
v
r 6 p
v
r

max

max

6
N
M
M
W E

fig.1.14
Poziiile succesive ocupate de girocompas
corespunztoare vitezelor de oscilaie


Linia vertical MM reprezint intersecia planului Q cu planul meridianului.
Linia orizontal EW reprezint intersecia planului Q cu planul orizontului.
Punctul de intersecie al celor dou drepte reprezint nordul (N).

n figura 1.14 au fost folosite urmtoarele notaii:
- - deviaia unghiular a axei principale fa de meridianul locului;
- - deviaia unghiular a axei principale fa de orizontul locului;
- v
g
viteza giroscopului fa de orizont;
- v
p
viteza micrii de precesie.

Girocompase

17
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Iniial (poz.I), deviaia unghiular fa de meridian este maxim (
max
) i este minim
n planul orizontului ( = 0), axa principal a girocompasului micndu-se cu o vitez v
gmax

fa de orizont.
Din cauza micrii de rotaie a Pmntului, n mod aparent, planul orizontului ncepe
s coboare (poz.II) cu viteza v
g2
, cptnd o nclinaie
2
. Sub aciunea momentului forei de
gravitaie a masei suplimentare, care creeaz precesia, axa principal se mic nspre
meridian cu viteza v
p2
.
Pe msur ce axa x - x se ridic deasupra orizontului i se apropie de meridian, viteza
v
g
scade, iar v
p
crete, astfel c n poziia a III-a, unde axa giroscopului ajunge n meridian
(
3
= 0, iar =

max
), v
g
este nul, iar v
p
este maxim. Precesia, maxim n acest punct,
deplaseaz acum axa spre stnga (W) meridianului.
Planul orizontului ncepe s urce aparent i axa s coboare cu viteza v
g4
(poz.IV).
Unghiul ncepe s scad, n timp ce crete spre vest, astfel c v
p
se micoreaz treptat,
iar v
g
crete, pn cnd axa x - x ajunge din nou n orizont (
5
= 0) deviat maxim spre vest
fa de meridian. Micarea de precesie nceteaz, dar coborrea aparent a axei continu
sub orizont cu viteza v
gmax
. Dup coborrea axei sub orizont, precesia are loc spre est, cu
vitez crescnd.
Axa principal de rotaie a giroscopului ocup succesiv poziiile VI, VIIetc revenind
n poziia iniial, dup ce a descris o elips complet.
Dac nici o alt for exterioar nu intervine, oscilaiile au loc ncontinuu, la aceeai
amplitudine (nu se amortizeaz).
Perioada oscilaiilor libere este dat de relaia:

cos
2
0

=
a G
H
T (1.14)

unde:
- H este momentul cinetic al torului giroscopic;
- este viteza unghiular a Pmntului;
- G este fora de gravitaie a masei suplimentare;
- a este distana de la centrul de greutate al masei suplimentare la centrul (de
greutate) al giroscopului;
- este latitudinea locului.
Elipsa oscilaiilor este foarte elongat pe axa coninut n planul orizontului, oscilaiile
eliptice apropiindu-se de oscilaii plane. De exemplu, pentru o deviaie unghiular
max
= 90
0
,
deviaia unghiular fa de orizont este
max
= 23
0
.
Practic, datorit forelor de frecare din lagrele sistemului cardanic de suspensie al
girocompasului, oscilaiile girocompasului se amortizeaz pe durata ctorva sptmni.
Aceast durat natural de amortizare este inacceptabil pentru un aparat de navigaie.


1.2.10 Amortizarea oscilaiilor girocompasului
Girocompase

18
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


Momentul forelor de frecare din lagrele sistemului de suspensie cardanic este
nensemnat n raport cu momentul cinetic al torului, astfel nct oscilaiile neamortizate pot
avea loc timp de sptmni. Este evident nevoia de a amortiza aceste oscilaii, pentru a
putea folosi girocompasul ca aparat de orientare n navigaie.
La compasele giroscopice pendulare, metoda de amortizare a oscilaiilor const n
ataarea la partea superioar a sistemului cardanic de suspensie, a unui sistem de vase
comunicante cu ulei a crui cale de comunicare ntre vase este paralel cu axa principal
de rotaie a giroscopului (fig.1.15).


fig.1.15
Sistem hidraulic de amortizare a oscilaiilor


n poziie orizontal, cantitatea de ulei din sistem asigur umplerea fiecrui vas la
jumtate de nivel. Pe calea de comunicare este prevzut o minivan, cu ajutorul creia
se poate regla debitul uleiului care va circula ntre vase.
Oscilaiile girocompasului sunt amortizate prin realizarea unei diferene de faz
ntre perioada oscilaiilor neamortizate ale axei principale a torului i perioada oscilaiilor
nivelului uleiului n vasele comunicante.
Girocompase

19
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Diferena de faz optim se obine prin reglarea debitului cu ajutorul minivanei de
pe calea de comunicare (diferena de faz optim este de adic amplitudinile celor
dou oscilaii trebuie s fie n cuadratur).
n figura G16 este prezentat traiectoria descris de proiecia extremitii A a
torului giroscopic pe un plan vertical Q.

1
2
3
4
5


fig.1.16
Oscilaiile amortizate ale girocompasului


Considerm c viteza micrii de precesie are dou componente:
- V - viteza precesiei principale;
- v - viteza precesiei secundare, provocat de surplusul de lichid dintr-unul din
vasele comunicante.
Viteza de ridicare sau coborre fa de orizont a unei extremiti a axei principale
de rotaie a torului se modific la fel ca i n cazul oscilaiilor neamortizate, valoarea ei fiind
proporional cu deplasarea unghiular fa de meridian.

Poziia 1
Girocompase

20
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

axa principal este orizontal, deviat din planul meridianului cu unghiul
1
;


fora gravitaional a masei suplimentare nu produce precesie, dar greutatea G
1

corespunztoare acumulrii maxime de lichid n recipientul din dreapta (nord),
provoac precesia suplimentar v
captul nordic ncepe s se deplaseze ctre meridian.

Poziia 2
axa principal a ajuns n meridian, unghiul este maxim, iar lichidul n cele dou
vase s-a echilibrat;
asupra girocompasului acioneaz numai fora G care produce precesia principal
V, mai mic dect precesia total (V + v);
axa principal trece la vest de meridian.

Poziia 3
axa principal este n planul orizontului, aadar fora G nu produce precesie
principal.
lichidul are nivel mare n vasul dinspre sud, iar fora G
1
d natere precesiei
suplimentare v orientat spre meridian;
deviaia unghiular fiind mai mic dect n cazul oscilaiilor neamortizate, viteza
de coborre (v
g
) a extremitii marcate a giroscopului este mai mic, ceea ce
produce o nou amortizare.

Poziia 4
precesia principal i precesia suplimentar sunt din nou n faz, ceea ce face ca
precesia total (V + v) s mite accelerat axa principal spre meridian.

Dup ce axa principal ajunge din nou n planul orizontului (poz.5), deviat la est de
meridian cu
5
<
max
, amortizarea continu, nu dup o traiectorie eliptic, ci dup o spiral
eliptic, astfel c dup un timp oarecare, axa principal a girocompasului se stabilizeaz
definitiv n meridian.
Raportul dintre deviaiile unghiulare succesive de o parte i de alta a meridianului, are
o valoare constant i se numete factor de amortizare f
am
, de forma

n
n
am
f

1
= ,

unde
n
i
n-1
reprezint deviaiile sinfazice succesive de vrf
Valoarea aproximativ a factorului de amortizare se situeaz n intervalul 35 i
depinde de latitudinea locului.


1.3 Erorile girocompaselor
Girocompase

21
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


n comparaie cu situaia particular a unui girocompas plantat cu sistemul su de
suspensie pe suprafaa terestr, la o latitudine oarecare (aflat n imobilitate fa de repere
terestre), girocompasul amplasat pe un postament solidar cu nava, sufer nu numai influena
micrii diurne a Pmntului, ci i influena micrilor navei (deplasarea ntr-un anumit drum,
schimbrile de vitez, schimbrile de drum, ruliul i tangajul etc). Aceste micri ale navei
genereaz erori care altereaz direcia nord-girocompas (0N
g
) n raport cu direcia nord
adevrat. n funcie de cauzele care le provoac, erorile girocompasului sunt:
- eroarea de vitez;
- erori de acceleraie (erori balistice);
- eroarea de balans;
- erori accidentale.
n afar de erorile variabile enumerate mai sus, exist i o eroare constant de aliniere
sau de colimaie; ea const ntr-o deviaie unghiular permanent a habitaclului
girocompasului fa de axa longitudinal a navei.


1.3.1 Eroarea de vitez

n studiul transformrii giroscopului liber n girocompas, s-a presupus c giroscopul se
gsete amplasat fix, ntr-un punct de pe Glob, la o latitudine oarecare , iar planul
orizontului se rotete n spaiu cu o vitez unghiular . Viteza tangenial corespunztoare
acestui punct va fi:

cos =
t
v (1.15)

S presupunem nava deplasndu-se odat cu girocompasul cu o vitez v ntr-un drum
oarecare D (fig.1.17). Planul orizontului legat de nav va executa o micare circular n jurul
unei axe perpendiculare pe planul coninnd centrul Pmntului i vectorul v
r
. Viteza
unghiular a acestei micri circulare este:


R
v
= (1.16)

n care R este raza Pmntului.
Viteza unghiular a micrii circulare a planului orizontului datorat micrii de rotaie
diurne a Pmntului este dat de relaia:

cos
1
=
r r
(1.17)

nsumnd cele dou viteze unghiulare, se obine viteza unghiular rezultant:

Girocompase

22
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


1 1
+ =
r
r r
(1.18)

Construcia vectorului vitez unghiular rezultant se face dup cum urmeaz:
Vectorul
r
(viteza unghiular a deplasrii navei) se descompune ntr-o
component aflat n plan ecuatorial ( D cos
r
) i o component pe axa polilor
( D sin
r
).
Vectorul
1

r
nu are component n plan ecuatorial ( cos
1
=
r r
).
Aadar, componenta din axa polilor a vectorului vitez unghiular rezultant este
suma:

cos sin + =

r
r
r
D

2
N
D
N
S

r
n
v
r
i
v
r
i
r
r
H
r

r
r
r
p

r

fig.1.17
Eroarea girocompasului datorat vitezei navei


Direcia vitezei unghiulare rezultante fa de planul meridianului este dat de unghiul
i pe ea se stabilizeaz axa girocompasului de pe nava aflat n micare. Aceast direcie se
numete meridian giroscopic.
Deviaia meridianului giroscopic fa de meridianul geografic este dat de relaia:


D
D
tg
sin cos
cos
+

(1.19)

Se nlocuiesc vitezele unghiulare cu viteze tangeniale, astfel:
Girocompase

23
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


D v V
D v
D
R
v
R
V
D
R
v
tg
sin cos
cos
sin cos
cos
+

=
+
=

(1.20)

Deoarece viteza navei este dat n noduri (Mm/h), trebuie exprimat i viteza
tangenial a Pmntului la Ecuator, n aceeai unitate de msur. Viteza unghiular de
rotaie a Pmntului este:
Raza Pmntului la Ecuator este R = 6378,388 km.
Valoarea unei mile marine este 1Mm = 1853,18 m
Rezult raza Pmntului, n mile marine:

Mm R
Mm
861 , 3441
18 , 1853
10 388 , 6378
3
=

=

Aadar, viteza tangenial a Pmntului la Ecuator este:

h Mm
h
Mm
h
R
V
Mm
Mm
/ 0771 , 901
24
861 , 3441 2
24
2
=

= =



nlocuind n (1.18), se obine:


D v
D v
tg
sin cos 0771 , 901
cos
+

(1.21)

Deoarece are valori foarte mici, tangenta poate fi substituit cu mrimea arcului
(unghiului), iar viteza tangenial a Pmntului la Ecuator se aproximeaz la 900 Nd i astfel:


D v
D v
g
sin cos 900
cos
+

(1.22)

Se poate concluziona c:
- eroarea girocompasului datorat vitezei navei (
g
) nu depinde de parametri
constructivi ai girocompasului i se poate calcula indiferent de tipul lui;
- eroarea de vitez se calculeaz permanent - ea crete odat cu latitudinea i este
proporional cu viteza navei
- eroarea este maxim n drumurile de nord (0
0
) i sud (180
0
);
- eroarea este nul n drumurile de est (90
0
) i vest (270
0
).


1.3.2 Erorile balistice
Girocompase

24
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


n timpul manevrei de ntoarcere a navei, se produc variaii brute de drum i vitez.
Ele imprim girocompasului acceleraii care dau natere unor micri de precesie n jurul
axei principale, numite precesii balistice. Odat cu variaia drumului i a vitezei navei, se
produce i variaia erorii de vitez, adic deplasarea meridianului giro fa de poziia iniial,
ntr-un anumit sens determinat de caracterul ntoarcerii navei.
ntr-adevr, considernd latitudinea constant, vom avea pentru un anumit drum
iniial D
1
i o vitez iniial v
1
, eroarea de vitez:

cos 900
cos
1 1
1
D v
v

= (1.23)

creia i corespunde meridianul giro N
g1
(fig.1.18).
navrotSD20
11
N
N
g1

v1

v2
D
1
D
2
N
g2

fig.1.18
Schimbarea drumului cauzeaz erori balistice

n noul drum D
2
i pentru noua vitez v
2
, la terminarea manevrei, vom avea o alt
eroare de vitez:

Girocompase

25
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

cos 900
cos
2 2
2
D v
v

= (1.24)

creia i corespunde un alt meridian giro N
g2
, deplasat unghiular n sensul n care s-a
deplasat meridianul giro.
n principiu, pentru a asigura orientarea mai rapid a axei principale n noua poziie de
echilibru (noul meridian giro), se dezactiveaz dispozitivul de amortizare al oscilaiilor nainte
de nceperea manevrei de schimbare de drum i se cupleaz din nou dup ce aceasta s-a
terminat. Totui, amortizarea oscilaiilor se face destul de ncet i axa principal revine n
noul meridian giro ntr-un interval de timp mult mai mare (1..2h) dect durata manevrei
(cteva minute).
n urma micrii de precesie balistic, axa principal a girocompasului poate ocupa, la
terminarea manevrei, una din urmtoarele trei poziii, n raport cu noul meridian giro:
a) coincide cu noul meridian giro, deplasndu-se mpreun cu acesta, dac viteza
precesiei balistice este egal cu viteza de deplasare a meridianului giro; evident,
valoarea erorii balistice este zero;
b) depete meridianul giro, dac viteza precesiei balistice este mai mare dect
viteza de deplasare a meridianului giro;
c) rmne n urma meridianului giro, deplasndu-se mai puin dect acesta, dac
viteza precesiei balistice este mai mic dect viteza de deplasare a meridianului giro.
n funcie de aceste situaii, trecerea axei principale a girocompasului n noua poziie
de echilibru poate fi:
- aperiodic (fr oscilaii) n cazul a) i
- periodic (cu oscilaii fig.1.19) n cazurile b) i c).

bal

fig.1.19
Eroare balistic amortizat

Evident, cea mai avantajoas trecere a axei principale n poziia de echilibru, n ceea
ce privete precizia i stabilitatea girocompasului, este cea aperiodic.
1.3.3 Eroarea de balans

Girocompase

26
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Acest tip de eroare se produce la ruliu i la tangaj, atunci cnd punctul de suspensie al
girocompasului capt o acceleraie a crei perioad este foarte mic (615s) n comparaie
cu perioada oscilaiilor girocompasului (12h). Valoarea maxim a acceleraiei n cazul
ruliului sau al tangajului este mult mai mare dect n timpul ntoarcerii navei.
Valoarea erorii de balans depinde de latitudinea i amplitudinea tangajului sau a
ruliului. Ea crete proporional cu amplitudinea balansului.
Practic, eroarea de balans se nltur prin utilizarea unui sistem format din dou
giroscoape cuplate printr-un sistem de prghii antiparalelogram, astfel nct axele lor s fac
ntre ele un unghi de 90
0
n lipsa precesiei (fig.1.20) i un unghi mai mic, sub efectul ei (1.21).


fig.1.20



fig.1.21
1.4. Giromotoare

Girocompase

27
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Giromotoarele sunt maini electrice din a cror componen fac parte giroscoapele
(torurile giroscopice); mai precis, partea masiv a rotoarelor mainilor este chiar torul
(fig.1.22).

carcasa
giromotorului
axul torului
giroscopic
lagr
carcasa
giromotorului
Torul giroscopic
rotor n
scurtcircuit
bobinaj statoric
miez
feromagnetic
statoric


fig.1.22
Seciune prin giromotor


De obicei, giromotoarele sunt maini asincrone de curent alternativ.
Pentru a putea atinge turaii relativ mari, ele se alimenteaz din surse cu frecven mai
mare dect cea industrial (50/60Hz). Motivul este c nu poate fi depit limita impus de
relaia

( )
p
f
s n
60
1 = (1.25)
unde: n este turaia giromotoarelor;
s este alunecarea electric a giromotorului asincron;
f este frecvena tensiunii de alimentare a giromotoarelor;
p este numrul de perechi de poli statorici.

Majoritatea giromotoarelor sunt maini trifazate de curent alternativ.

1.5. Alimentarea giromotoarelor trifazate de curent alternativ
Girocompase

28
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


Giromotoarele sunt ncasetate ntr-o girosfer (aa cum arat figurile 1.20 i 1.21), al
crei centru de greutate este cobort sub centrul ei geometric, ceea ce i confer efectul
pendular.
Exist dou modaliti de a alimenta i respectiv de a configura perechea de
giromotoare trifazate:
alimentare trifazat direct;
alimentare monofazat utiliznd condensatoare.


U
W
MA
3~
V
U
CC
MA
3~
GIROMOTOR
1
GIROMOTOR
2
INVERTOR
TRIFAZAT


fig.1.23
Alimentare trifazat direct


n cel de-al doilea caz, alimentarea celor dou giromotoare asincrone cu nfurri
trifazate se face aplicnd o tensiune monofazat ntr-o configuraie ca cea din fig.1.24,
utiliznd condensatoare (C
1
, C
2
) pentru crearea defazajului necesar pornirii ntr-un acelai
sens bine determinat.

U
W
MA
3~
U
CC
MA
3~
GIROMOTOR
1
GIROMOTOR
2
INVERTOR
MONOFAZAT
C
1
C
2


fig.1.24
Alimentare monofazat utiliznd condensatoare pentru defazaj


1.6. Echipamente giro
Girocompase

29
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


Particularitatea aparatului electric de navigaie care ofer informaia referitoare la
alterarea cursului navei () const n faptul ca elementul sensibil ES este urmrit de o
parte a interfeei de prelevare. Aceast aciune este ndeplinit de ctre elementul de
urmrire EU (fig.1.25).
Pentru sistemul de urmrire, elementul sensibil iniiaz livrarea mrimii de intrare
RL

, iar elementul de urmrire este obiect comandat i hemiinterfa informatoare.


Elementul de urmrire este de obicei solidar cu indicatorul grosier al cursului navei .
Pentru sistemul de reglare a temperaturii, mediul existent n ansamblul ES-EU este
generator de informaie i int pentru obiectul comandat de sistem ansamblul climatizor.


Structura echipamentului giro este prezentat n fig.1.25 i conine:
A. Ansamblul element sensibil element de urmrire (ES-EU)
B. Sistemul de urmrire
C. Sistemul de distribuie al informaiei referitoare la alterarea cursului navei
D. Sistemul de alimentare
E. Sistemul de reglare al temperaturii mediului ES


indicator curs
element
sensibil
ES
GblocSTEFAND2011
Sistem
reglare
temperatur
Sistem
urmrire
Sistem
alimentare
Sistem
distribuie
(data)
curs

RL

set

act
EU
Interfaa
prelevare



fig.1.25
Schema bloc a echipamentului giro


1.6.1. Sistemul de urmrire

Girocompase

30
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Puntea pentru prelevarea semnalului diferen de curs () este format din
nfurrile primare L
1
, L
2
ale transformatorului simetric TR i cele dou rezistene variabile
R
W1
, R
W2
ale lichidului-suport (care se formeaz ntre contactele captoare ale sferei de
urmrire i capetele benzii conductive ecuatoriale ale girosferei), nseriate cu rezistenele R
1
,
R
2
ale coloanelor de lichid dintre suprafeele conductive ecuatoriale i domul conductiv
inferior al girosferei (fig.1.26 i fig.1.27).

U
alim
U
amp
R
sup
R
inf
R
W1
R
W2
R
1
R
2
L
1
L
2

fig.1.26
prelevarea semnalului
eroare de curs

R
W1
R
W2
L
1
R
1
L
2
R
2
U
alim
U
amp
TR
L
3

fig.1.27
puntea Wheatstone echivalent

Girocompase

31
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Orice modificare a cursului navei () are drept rezultat schimbarea poziiei unghiulare
a elementului de urmrire (sferei de urmrire) fa de elementul sensibil orientat n meridian.
Aceast modificare mecanic se traduce n dezechilibrarea punii Wheatstone (fig.1.27) ce
are n alctuire dou elemente rezistive (R
W1
i R
W2
) reprezentate de coloanele de lichid-
suport (mediu interstiiu) dintre electrozii de urmrire ai sferei de urmrire i banda
conductiv ecuatorial a girosferei (fig.1.26).

Inegalitatea valorilor rezistenelor coloanelor de lichid genereaz inegalitatea curenilor
care strbat nfurrile primare ale transformatorului simetric i, drept urmare, apariia unei
tensiuni cu o anumit faz n secundarul transformatorului

0 0
2 2 1 1
+
amp W W
U R I R I (1.26)

Aceast tensiune este comparat cu o referin (u
ref
) i amplificat nainte de a fi
aplicat electromotorului de urmrire

( )
ref amp serv
U U k U + = (1.27)

Sensul de rotaie i numrul de revoluii al acestuia trebuie s compenseze prin
demultiplicare, decalajul unghiular dintre EU (sfera de urmrire) i ES (fig.1.28).


indicator curs
(roza de 360
0
)
element
sensibil
(ES)
GurmSTEFAND2011
1/2
interfa
prelevare
(transformator
simetric)
amplificator
urmrire
servomotor
Mecanism
demultiplicator
data
curs
T
element
urmrire
(EU)
u
ref

u
amp
u
serv
k
RL


fig.1.28
Schema bloc a sistemului de urmrire giro

1.6.2. Sistemul de transmitere i distribuie a semnalului alterare
Girocompase

32
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

curs

Un mecanism demultiplicator angrenat de electromotorul de urmrire antreneaz
transmitorul de curs (T), iar acesta livreaz semnalul

u corespunztor alterrii cursului.


Funcia de transfer realizat de transmitor este

(

=

ree
Volt u
T
deg
(1.28)

Distribuitorul este un nod de pompaj energetic. Randamentul lui este dat de relaia

cons
rec
distr
P
P

= (1.29)

Repetitoarele giro i receptoarele nglobate n celelalte aparate electrice de navigaie
primesc un rspuns. Aceste receptoare sincrone reprezint referina de curs pentru
evaluarea celorlalte informaii referitoare la navigaie.
Traseul navei poate fi monitorizat cu ajutorul nregistratorului de curs.

semnal alterare curs
distribuitor
Repetitoare
giro
Inregistrator
de curs
Receptoare
in
aparate de
navigatie
T
De la mecanismul demultiplicator
al sistemului de urmrire
u

Gdi strSTEFAND2011
P
cons
P
rec

fig.1.29
Schema bloc a sistemului de distribuie giro

Schema electric a unui sistem de distribuie giro este prezentat n fig. 1.30.
Girocompase

33
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Motoarele pas cu pas MPP sunt bifazate i acionate prin perechea de amplificatoare
echipate cu transistoarele de putere T1T4, activate de operaionalele AO i primind nivele
de tensiune stabilite matricial de porile i rezistoarele din figur.


actioMPPMrezol2UStefanDordea2011
NUM
REV
MPP 1
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
-U
cc
-U
cc
L1
L2
L3
L4
Q1
Q2
Q3
Q4
U/D
CL
Tact S
Tact
Tact D
Tact
sens
2R
2R
8R
8R
4R
4R
8/7R
8/7R
A1
B1
C1
A2
B2
C2
&
&
R D1
R D2
+U
cc
T1 T3
T2 T4
-U
cc
AO
+U
cc
T1 T3
T2 T4
-U
cc
AO
MPP n
MPP 2
u
1
u
2

fig.1.30
Schema sistemului de distribuie giro
pentru repetitoare pas cu pas


Formele de und ale tensiunilor care alimenteaz nfurrile motoarelor pas cu pas
din repetitoarele giro sunt date n fig.1.31.
Existena repetitoarelor circulare n bordurile navelor este justificat de necesitatea
prelurii relevmentelor terestre, utiliznd n combinaie cu repetitorul giro instrumentul de
navigaie cunoscut sub denumirea de alidad. Aceast configuraie este o norm impus de
registrele navale internaionale.

Girocompase

34
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
6
5
7
8
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
6
5
7
8
u
2
u
1

fig.1.31
Formele de und ale tensiunilor pe faze


Girocompase

35
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.6.3. Sistemul de alimentare

Pentru a putea obine turaii ale rotoarelor giro mai mari dect p n / ) 60 ( 50 = , se
folosete conversia dubl de energie fig.1.30.
Tensiunea alternativ a bordului este mai nti redresat (prima etap de conversie) i
apoi inversat (a doua etap de conversie) ntr-o tensiune alternativ cu frecven mai mare
dect a tensiunii alternative a bordului (50-60Hz).


element
sensibil
GblocSD2001
Sistem
reglare
temperatur
Sistem
urmrire
Sistem
distribuie
data
curs
redresor invertor stabilizator
Selector
automat
Tensiune alternativ
f=50/60Hz
Tensiune continu
27V
u
alim
u
alim
u
alim
u
stab
u
stab
u
stab
u
stab
u
redr
27V

fig.1.30
Schema bloc a sistemului de alimentare giro


Selectarea automat a sursei de alimentare este norm de registru internaional.
Atunci cnd tensiunea alternativ a bordului dispare,, girocompasul se alimenteaz din
baterii de acumulatoare (27V).
Exist dou posibiliti de a alimenta sistemul din surse primare (chimice) de energie:
Baterii cu plumb 6x2,2V=13,2V; dou baterii conectate n serie V U
sel
4 , 26 =
Baterii alcaline 10x1,35V=13,5V; dou baterii conectate n serie V U
sel
27 = .


Girocompase

36
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

Alimentarea elementului sensibil presupune de fapt alimentarea (u
alim
)
giromotoarelor din interiorul girosferei. Transferul de energie are loc prin intermediul
lichidului-suport (R
sup
, R
inf
) astfel:
- la girosferele alimentate trifazat, sunt folosite suprafeele conductive superioar,
ecuatorial i inferioar;
- la girosferele alimentate monofazat (fig.1.31) sunt folosite suprafeele conductive
inferioar i superioar.
Pentru a putea obine turaii ale rotoarelor giro mai mari dect p n / ) 60 ( 50 = , se
folosete conversia dubl de energie.



U
alim
U
amp
R
sup
R
inf
R
W1
R
W2
L
1
L
2


fig.1.31
Alimentarea giromotoarelor
ntr-un sistem monofazat



Obinerea unei turaii de aproximativ 21000 rot/min este posibil prin alimentarea
giromotoarelor la o frecven de 330340Hz (considernd c giromotoarele asincrone au o
singur pereche de poli).

Girocompase

37
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

1.6.4. Sistemul de termoreglare

nclzirea i, respectiv rcirea lichidului-suport sunt controlate pentru a pstra
constant temperatura mediului interstiiu.
Elementele care asigur aceast automatizare sunt:
elementul termosensibil (traductor de prelevare a temperaturii
act
);
adaptorul (interfaa element termosensibil element climatizor);
ansamblul climatizor format din elementele executoare (rezistene de nclzire i
ventilaie).
Elementul termosensibil este imersat n lichidul-suport.
Prima conversie are loc n mediul interstiiu i const n schimbul de cldur dintre
elementul sensibil i elementul de urmrire
(

=
gr
gr
set
act
erst

int
(1.30)
element
sensibil
GtempSD2001
Traductor
diferenial
prelevare
temperatur
Adaptor climatizor
element urmrire
Mediu
interstiiu

ref

act u
diff

set
u


fig.1.32
activarea adaptorului pe baza alterrii temperaturii.

A doua conversie are loc ntr-un mediu referenial; compararea temperaturii actuale a
lichidului-suport cu temperatura de referin rezult n obinerea unei tensiunii care activeaz
sistemul de climatizare.

( )
(

=
Gr
Volt
sign
u
ref act
diff
Diff


(1.31)

(

=
Volt
Volt
u
u
diff
adapt

(1.32)
Girocompase

38
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii



De reinut!

n girocompas, torul giroscopic este o parte component a
rotorului unei maini electrice.
Giroscopul cu trei grade de libertate este un sistem format dintr-
un rotor (tor giroscopic) i o suspensie care asigur un punct fix pe axa
de simetrie a rotorului.
Torul giroscopic este un solid rigid omogen de revoluie, care are
un moment de inerie apreciabil i care se rotete cu o vitez unghiular
considerabil n jurul axei sale de simetrie.
Pentru a obine un moment cinetic mare, rotorul trebuie s se
nvrteasc prin exteriorul statorului mainii electrice. De asemenea,
pentru a obine o vitez unghiular considerabil, frecvena tensiunii de
alimentare a mainii electrice trebuie s fie mare. Este nevoie de un
bloc de conversie a energiei electrice pentru alimentarea giromotorului
9

cu frecven mrit.
Pentru a putea obine turaii ale rotoarelor giro mai mari dect
p n / ) 60 ( 50 = , se folosete conversia dubl de energie.
Tensiunea alternativ a bordului este mai nti redresat (prima
etap de conversie) i apoi inversat (a doua etap de conversie) ntr-o
tensiune alternativ cu frecven mai mare dect a tensiunii alternative
a bordului (50-60Hz).
Alimentarea elementului sensibil presupune de fapt
alimentarea giromotoarelor din interiorul girosferei. Transferul de
energie are loc prin intermediul lichidului-suport astfel:
- la girosferele alimentate trifazat, sunt folosite suprafeele
conductive superioar, ecuatorial i inferioar;
- la girosferele alimentate monofazat sunt folosite suprafeele
conductive inferioar i superioar.
nclzirea i, respectiv rcirea lichidului-suport sunt controlate
pentru a pstra constant temperatura mediului interstiiu.
Prima conversie are loc n mediul interstiiu i const n schimbul
de cldur dintre elementul sensibil i elementul de urmrire.
A doua conversie are loc ntr-un mediu referenial; compararea
temperaturii actuale a lichidului-suport cu temperatura de referin
rezult n obinerea unei tensiunii care activeaz sistemul de
climatizare.



9
main electric (de obicei asincron) de construcie special, care conine torul giroscopic
Girocompase

39
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii





Teste de autoevaluare



TESTUL nr. 31


G931. n schema echivalent din fig.1.33, deviaia unghiular a
elementului de urmrire giro fa de elementul sensibil orientat se
manifest prin modificarea valorii

a) inductivitilor L1, L2

b) rezistenelor RW1, RW2

c) rezistivitilor volumelor de lichid suport R1, R2




RW1
RW2
L1
R1
L2
R2
U1 U2
TR
L3


fig.1.33
Schema echivalent a
Punii Wheatstone


Girocompase

40
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii



G 4201. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 200 Hz


a) 12000 rot/min

b) 6000 rot/min

c) 18000 rot/min



G001. Girocompasul este un aparat de navigaie utilizat pentru
indicarea


a) direciei navei

b) sensului de navigaie

c) cursului navei



G031. Erorile balistice ale girocompaselor depind direct proporional de


a) tangajul navei

b) silueta navei

c) folosirea efectului Doppler

d) utilizarea unei perechi de
giromotoare

e) viteza de giraie a navei




TESTUL nr. 32

G 4202. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care
tensiunea alternativ de alimentare are frecvena de 250 Hz

a) 7500 rot/min

b) 15000 rot/min

c) 18000 rot/min




Girocompase

41
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


G932. Acionarea prezentat n fig. 9.32 pentru motorul pas cu pas din
repetitorul giro trebuie s realizeze:

a) defazajul de o jumtate de
perioad a dou tensiuni sintetice

b) defazajul de o perioad a dou
tensiuni sintetice

c) defazajul de un sfert de perioad
a dou tensiuni sintetice

d) sincronismul a dou tensiuni
sintetice



+U
cc
T1 T3
T2 T4
MPP
acti oMPPUrezol2USD2005
NUM
REV
A
B
-U
cc
U
cc
U
cc
D E
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
-U
cc
-U
cc
L1
L2
L3
L4
Q1
Q2
Q3
Q4
U/D
CL
Tact S
Tact
Tact D
Tact
sens
R
R
4R
4R
2R
2R
8/7R
8/7R
A1
B1
C1
A2
B2
C2

fig.9.32
Acionarea motorului pas cu pas
din repetitorul giro



G002. Funcionarea girocompasului se bazeaz pe exploatarea

a) greutii unui tor giroscopic

b) vitezei unghiulare a unui giroscop
liber

c) momentului de inerie al unui
giroscop liber

d) precesiei unui giroscop cu trei
grade de libertate


Girocompase

42
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


G032. Utilizarea compaselor monogiroscopice poate fi substituit prin
folosirea

a) sondei ultrason

b) lochului Doppler

c) utilizarea unei perechi de
giromotoare

d) compaselor bigiroscopice

e) giroscopului cu trei grade de
libertate






TESTUL nr. 33

G003. Momentul de inerie al unui tor giroscopic este

a)
2
2
1
mR J =

b)
2
2
2
|
|

\
| mR


c)
2
mR


d)
2
mR


G033. Sensul de rotaie al motorului de urmrire depinde de

a) polaritatea tensiunii de alimentare a amplificatorului
de urmrire

b) raportul rezistenelor coloanelor de lichid din interfa

c) semnul tensiunii de alimentare a punii Wheatstone



G 4203. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 300 Hz

a) 12000 rot/min

b) 6000 rot/min

c) 9000 rot/min



Girocompase

43
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G933. Stabilizatorul din schema prezentat n fig. 1.35 se alimenteaz
cu

a) tensiunea alternativ a bordului

b) tensiune continu sau tensiune alternativ, n
funcie de regimul de lucru al girocompasului

c) tensiune continu de 24V, indiferent de regimul de
lucru al girocompasului

d) tensiune stabilizat



element
sensibil
GblocSD2001 GIROCOMPAS - Sistemul de alimentare
Sistem
reglare
temperatura
Sistem
urmarire
Sistem
distributie
data
curs
redresor invertor stabilizator
Selector
automat
Tensiune alternativa
f=50/60Hz
Tensiune continua
24V


fig. 1.35
Schema bloc a girocompasului




TESTUL nr. 34

G 4204. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care
tensiunea alternativ de alimentare are frecvena de 350 Hz?

a) 21000 rot/min

b) 9000 rot/min

c) 10500 rot/min





Girocompase

44
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G004. Momentul de inerie al unui tor giroscopic este

a) o constant constructiv

b) proporional cu momentul cinetic

c) se afl n legtur direct cu viteza unghiular a
torului giroscopic



G934. Care este valoarea deplasrii unghiulare elementare
(incrementul unghiular) pentru motorul pas cu pas al unui repetitor giro
ca cel din fig.1.36, dac raportul dintre numrul de poli rotorici i
numrul de perechi de poli statorici este 2/3:

a)

2



b)

3



c)

6





N
S
B C
II
II
III
III
I
I
A D E F
MPPTsepSD2005



fig.1.36
Motor trifazat pas cu pas


Girocompase

45
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G034. Pentru a obine o turaie de aproximativ 18000 rot/min (neglijnd
alunecarea electric) n cazul unui giromotor asincron avnd dou
perechi de poli statorici, este necesar o tensiune alternativ de
alimentare cu frecvena de

a) 600 Hz

b) 300 Hz

c) 900 Hz










TESTUL nr. 35



G005. Rotorul giroscopic ce intr n componena girocompasului, are

a) dou grade de libertate

b) trei grade de libertate

c) patru grade de libertate

d) ase grade de libertate




G035. Frecvena tensiunii de alimentare a giromotoarelor asincrone

a) depinde de frecvena tensiunii de alimentare a
navei din centrala bordului

b) depinde de tensiunea de alimentare a
convertorului

c) se stabilete n funcie de numrul de perechi de
poli statorici

d) depinde de alunecarea electric a giromotoarelor
asincrone

e) depinde de curentul de sarcin al giromotoarelor
asincrone




Girocompase

46
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G935. Schema din fig.1.29 prezint o configuraie de conectare

a) serie-paralel a giromotoarelor
asincrone

b) serie a giromotoarelor asincrone

c) paralel a giromotoarelor
asincrone



U
W
MA
3~
V
U
CC
MA
3~
GIROMOTOR
1
GIROMOTOR
2
INVERTOR
TRIFAZAT



fig.1.29
Alimentarea giromotoarelor

G 4205. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 400 Hz

a) 12000 rot/min

b) 6000 rot/min

c) 18000 rot/min




TESTUL nr. 36

G 4206. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care
tensiunea alternativ de alimentare are frecvena de 450 Hz

a) 12000 rot/min

b) 13500 rot/min

c) 27000 rot/min





Girocompase

47
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G936. Acionarea prezentat n fig. 1.37, pentru motorul pas cu pas din
repetitorul giro, trebuie s realizeze:

a) defazajul de o jumtate de perioad a celor trei
tensiuni sintetice

b) defazajul de o perioad a celor trei tensiuni
sintetice

c) defazajul de o treime de perioad a celor trei
tensiuni sintetice

d) defazajul de un sfert de perioad a celor trei
tensiuni sintetice

e) sincronismul celor trei tensiuni sintetice


+U
cc
B
T1 T3 T5
T2
3
TRAFO
SEPAR
3
TRAFO
SEPAR
CTRL
T4 T6
actioMPPTcomCTRLSD2005
1
3
5
2
4
6
IS
IS
A
IP
IP
MPPT
C
B com
-U
cc
U
cc
U
cc


fig.1.37
Acionarea motorului pas cu pas din repetitorul giro


G.006. Numrul gradelor de libertate ale rotorului giroscopic se refer
la posibilitatea acestuia de a efectua

a) patru micri de rotaie

b) dou micri de rotaie i o
translaie

c) trei micri de rotaie

d) trei translaii

e) trei translaii i trei micri de
rotaie



Girocompase

48
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G036. Eroarea minim de vitez a girocompasului se constat n

a) drumuri N S

b) drumuri E W

c) lipsa forelor perturbatoare






TESTUL nr. 37

G937. Acionarea de putere prezentat n fig. 1.38 pentru motorul pas
cu pas din repetitorul giro este:

a) o acionare monopolar bifazat

b) o acionare bipolar bifazat

c) o acionare pentapolar

d) o acionare tetrapolar


+U
cc
TU1 TU3
TU2 TU4
MPP
8COMBIPOLSD2005
A B
E
D
TV3
TV4
TV1
TV2

fig.1.38
Acionarea de putere pentru motorul pas cu pas


G 4207. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 500 Hz

a) 15000 rot/min

b) 30000 rot/min

c) 18000 rot/min




Girocompase

49
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G007. n figura 1.39, axa azimutal de rotaie a rotorului giroscopic este

x x
y
y
z
z

fig. 1.39











a) x-x

b) y-y

c) z-z

d) x-y



TESTUL nr. 38

G 4208. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care
tensiunea alternativ de alimentare are frecvena de 550 Hz

a) 33000 rot/min

b) 16500 rot/min

c) 18000 rot/min





Girocompase

50
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G938. Comanda acionrii motorului pas cu pas din fig.1.40 asigur:

a) stocarea programului de
acionare

b) rularea secvenial a acionrii

c) memorarea strilor
transistoarelor de putere

d) protecia la supratensiuni


+U
cc
B
T1 T3 T5
T2
3
TRAFO
SEPAR
3
TRAFO
SEPAR
sens
N
U
M

T
O
R
R
E
V
E
R
S
I
B
I
L
T4 T6
actioMPPTcomSD2005
1
3
5
2
4
6
IS
IS
A
IP
IP
MPPT
C
B com
-U
cc
U
cc
U
cc
GENERATOR de TACT


fig.1.40
Acionarea motorului pas cu pas din repetitorul giro


G008. Rotorul giroscopic i poate modifica zenitul, rotindu-se n jurul
axei

a) x-x

b) y-y

c) z-z

d) x-y



G038. Interfaa de prelevare a cursului navei livreaz amplificatorului
de urmrire un semnal proporional cu

a) viteza unghiular a rotoarelor giro

b) frecvena tensiunii de alimentare a giromotoarelor

c) deviaia unghiular dintre elementul sensibil i
elementul de urmrire




TESTUL nr. 39
Girocompase

51
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii




G939. Seciunea de putere a schemei prezentat n fig.1.41 asigur

a) stocarea programului de
acionare

b) rularea secvenial a acionrii

c) acionarea monopolar a MPP
din repetitorul giro

d) acionarea bipolar a MPP din
repetitorul giro

d) protecia la supratensiuni




+U
cc
TU1 TU3
TU2
CTRL
TU4
MPP
4COMBIPOLSD2005
D E
4
TRAFO
SEPAR
INTERF
SEC
INT
PRIM
A B


fig.1.41
Seciunea de putere a acionrii


G009. Rotorul giroscopic i poate modifica azimutul, cu ajutorul
sistemului cardanic, rotindu-se n jurul axei

a) x-x

b) y-y

c) z-z

d) x-y



G039. Mrimea electric de la ieirea amplificatorului de urmrire
Girocompase

52
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

depinde de

a) polaritatea semnalului livrat de puntea Wheatstone

b) faza semnalului livrat de interfaa de prelevare a
cursului navei

c) amplitudinea semnalului de la intrarea amplificatorului

d) de toate cele enumerate mai sus



G 4209. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 600 Hz

a) 12000 rot/min

b) 36000 rot/min

c) 18000 rot/min




TESTUL nr. 40


G010. Momentul cinetic al rotorului giroscopic este

a) proporional cu masa sa

b) proporional cu momentul su de inerie

c) direct proporional cu viteza sa unghiular

d) egal cu produsul J



G 4310. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care
tensiunea alternativ de alimentare are frecvena de 700 Hz

a) 42000 rot/min

b) 16000 rot/min

c) 21000 rot/min






G040. Frecvena tensiunii de alimentare a giromotoarelor asincrone



Girocompase

53
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

a) depinde de frecvena tensiunii de alimentare a
bordului

b) depinde de tensiunea de alimentare a convertorului
giro

c) se stabilete n funcie de numrul de perechi de poli
statorici






TESTUL nr. 41


G941. Cealalt jumtate a interfeei de prelevare prezentat n fig.1.42
este format din

a) inductanele transformatorului simetric

b) rezistenele coloanelor de lichid conductiv
corespunztoare electrozilor de urmrire

c) rezistenele nseriate ale volumelor de lichid conductiv




indicator curs
(roza de 360
0
)
element
sensibil
(girosfera)
G.SUSD2001 GIROCOMPAS - Sistemul de urmarire
1/2
interfata
prelevare
(transformator
simetric)
amplificator
urmarire
servomotor
Mecanism
demultiplicator
data (alterare) curs
T sfera de urmarire



fig.1.42
Preluarea semnalului curs



G011. Un observator aflat la Polul Nord constat c axa principal de
Girocompase

54
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

rotaie a unui giroscop, care era orientat iniial ( 0 = t ) pe direcia N-S,

a) descrie o evolvent

b) descrie un plan perpendicular pe axa polilor

c) nu efectueaz nici o micare aparent

d) descrie o exponenial


pe durata a 24 de ore.


G041. Activarea elementelor sistemului de termoreglare giro depinde de

a) tensiunea de alimentare a elementului termosensibil

b) temperatura mediului dintre elementul sensibil i
elementul de urmrire

c) temperatura mediului ambiant



G 4211. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 200 Hz

a) 12000 rot/min

b) 6000 rot/min

c) 18000 rot/min





TESTUL nr. 42

G012. Un observator aflat la Polul Nord constat c axa principal de
rotaie a unui giroscop, care era iniial ( 0 = t ) perpendicular pe direcia
N-S,

a) descrie o evolvent

b) descrie un plan perpendicular pe axa polilor

c) nu efectueaz nici o micare aparent

d) descrie o exponenial


pe durata a 24 de ore.


G942. Diagrama din fig.1.43 reprezentnd tensiunile de alimentare ale


Girocompase

55
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

motorului pas cu pas din repetitorul giro arat c

a) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este
4



b) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este
3



c) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este
2



d) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este




U
1
U
2


fig.1.43
ensiunile de alimentare ale
motorului pas cu pas din repetitorul giro


G 4212. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 250 Hz

a) 12000 rot/min

b) 15000 rot/min

c) 18000 rot/min




G042. Ce turaie atinge un giromotor asincron avnd dou perechi de
Girocompase

56
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

poli statorici (neglijnd alunecarea electric), n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 600 Hz

a) 12000 rot/min

b) 24000 rot/min

c) 18000 rot/min






TESTUL nr. 43


G943. Utilizarea unei perechi de giromotoare asincrone cuplate mecanic
ntr-un dispozitiv antiparalelogram (fig.1.20) reduce

a) Eroarea de vitez

b) Eroarea de balans

c) Erorile balistice





fig.1.20
Dispozitiv antiparalelogram



G043. Ce turaie atinge un giromotor asincron avnd trei perechi de poli
Girocompase

57
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

statorici (neglijnd alunecarea electric) i tensiunea de alimentare are
frecvena de 600 Hz

a) 12000 rot/min

b) 24000 rot/min

c) 18000 rot/min



G 4213. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 300 Hz

a) 12000 rot/min

b) 15000 rot/min

c) 18000 rot/min



G013. Un observator aflat la Ecuator constat c axa principal de
rotaie a unui giroscop, care era iniial ( 0 = t ) n planul orizontului i pe
direcia N-S,

a) descrie o evolvent

b) descrie un plan perpendicular pe
axa polilor

c) nu efectueaz nici o micare
aparent

d) descrie o exponenial


pe durata a 24 de ore.



TESTUL nr. 44

G 4214. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 350 Hz

a) 21000 rot/min

b) 15000 rot/min

c) 18000 rot/min



G944. Seciunea de putere T1...T4 din schema artat n fig. 1.44


Girocompase

58
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

reprezentnd o acionare cu und sintetic a motorului pas cu pas din
repetitorul giro, asigur

a) alimentarea bipolar monofazat
a motorului pas cu pas

b) alimentarea monopolar bifazat
a motorului pas cu pas

c) alimentarea monopolar
monofazat a motorului pas cu
pas

d) alimentarea bipolar bifazat a
motorului pas cu pas


+U
cc
T1 T3
T2
MUX
T4
MPP
acti oMPPTU2USD2005
B-E
4
TRAFO
SEPAR
INTERF
SEC
INT
PRIM
A D
CTRL
C-F
8
-U
cc
U
cc
U
cc

fig.1.44


G014. Un observator aflat la Ecuator constat c axa principal de
rotaie a unui giroscop, care era iniial ( 0 = t ) n planul orizontului i
perpendicular pe direcia N-S,

a) descrie o suprafa conic

b) descrie o suprafa cilindric

c) nu efectueaz nici o micare

d) descrie un plan perpendicular pe
axa polilor


pe durata a 24 de ore.


G044. Care este numrul de perechi de poli statorici ai unui giromotor
Girocompase

59
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

asincron (neglijnd alunecarea electric) alimentat la frecvena de 400 Hz, la
o turaie de 24000 rot/min

a) p = 2

b) p = 1

c) p = 6






TESTUL nr. 45

G945. Semnalul livrat de transmitorul T (din fig.1.45) distribuitorului
este

a) o mrime electric reprezentnd
cursul giro

b) un set de tensiuni reprezentnd
drumul actual al navei

c) o mrime electric reprezentnd
deviaia unghiular dintre vechiul
i actualul drum giro




G.SUSD2001
semnal alterare curs
distribuitor
Repetitoare
giro
Inregistrator
de curs
Receptoare
in
aparate de
navigatie
T
De la mecanismul demultiplicator
al sistemului de urmarire
GIROCOMPAS - Sistemul de transmitere si distributie
a semnalului alterare curs


fig.1.45
Sistem de distribuie giro


G 4215. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
Girocompase

60
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

alternativ de alimentare are frecvena de 400 Hz

a) 12000 rot/min

b) 24000 rot/min

c) 18000 rot/min


G015. Un observator aflat la o latitudine oarecare constat c axa
principal de rotaie a unui giroscop, care era iniial ( 0 = t ) n planul
orizontului i perpendicular pe direcia N-S,

a) descrie un unghi solid cu deschiderea 2

b) descrie o suprafa cilindric

c) nu efectueaz nici o micare

d) descrie un plan perpendicular pe axa polilor

e) descrie un unghi solid cu deschiderea
2
2

+


G045. Care este frecvena convertorului care alimenteaz un giromotor
asincron (neglijnd alunecarea electric) dac numrul perechilor de
poli statorici este 2, iar turaia giromotorului este de 12000 rot/min

a) 240 Hz

b) 200 Hz

c) 400 Hz




TESTUL nr. 46

G046. n cazul oscilaiilor neamortizate ale girocompasului, proiecia
unui capt al axei principale descrie o

a) elips

b) spiral eliptic

c) evolvent




G946. Invertorul care alimenteaz giromotoarele asincrone din
elementul sensibil (schema bloc din fig.1.46) este alimentat cu



Girocompase

61
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

a) tensiune alternativ stabilizat

b) tensiune continu stabilizat

c) tensiune alternativ cu frecven
mrit



element
sensibil
GblocSD2001 GIROCOMPAS - Sistemul de alimentare
Sistem
reglare
temperatura
Sistem
urmarire
Sistem
distributie
data
curs
redresor invertor stabilizator
Selector
automat
Tensiune alternativa
f=50/60Hz
Tensiune continua
24V


fig.1.46


G016. Un observator aflat la o latitudine oarecare constat c axa
principal de rotaie a unui giroscop, care era iniial ( 0 = t ) pe direcia
N-S,

a) descrie un unghi solid cu deschiderea 2

b) descrie o suprafa cilindric

c) nu efectueaz nici o micare

d) descrie un plan perpendicular pe axa polilor

e) descrie un unghi solid cu deschiderea
2
2

+



G 4216. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 450 Hz
Girocompase

62
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


a) 18000 rot/min

b) 9000 rot/min

c) 27000 rot/min






TESTUL nr. 47


G947. Comanda acionrii motorului pas cu pas din fig.1.47 asigur:

a) cuplarea direct cu puntea de
putere

b) protecia la supracureni

c) memorarea strilor
tranzistoarelor de putere

d) protecia la supratensiuni



+U
cc
U
T1 T3 T5
T2
3
TRAFO
SEPAR
3
TRAFO
SEPAR
CTRL+DMA
T4 T6
INVSTAT3f+DMASD2005
1
3
5
2
4
6
INT
SEC
V
W
INT
SEC
INT
PR
6


fig.1.47
Acionarea motorului trifazat pas cu pas
D repetitorul giro


G 4217. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 500 Hz

Girocompase

63
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

a) 15000 rot/min

b) 30000 rot/min

c) 18000 rot/min



G017. Definii micarea de precesie ca fiind

a) o caracteristic constructiv

b) o consecin a variaiei
momentului cinetic

c) o consecin a micrii diurne a
Pmntului



G047. n cazul oscilaiilor amortizate ale girocompasului, proiecia unui
capt al axei sale principale descrie o:

a) elips

b) spiral eliptic

c) evolvent




TESTUL nr. 48

G018. Precesia giroscopului cu trei grade de libertate este

a) o constant constructiv

b) o proprietate dinamic

c) o consecin a atraciei gravitaionale

d) o consecin a micrii unghiulare a Pmntului


G 4218. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 550 Hz

a) 33000 rot/min

b) 22000 rot/min

c) 11000 rot/min



G948. Care este valoarea deplasrii unghiulare elementare
(incrementul unghiular) pentru motorul pas cu pas al unui repetitor giro
ca cel din fig.1.48, dac raportul dintre numrul de poli rotorici i


Girocompase

64
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

numrul de perechi de poli statorici este 2/2:

a)

2



b)

4



c)



N
S
A B
D
E


fig.1.48
Motorul pas cu pas al unui repetitor giro





TESTUL nr. 49

G 4219. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 600 Hz

a) 12000 rot/min

b) 36000 rot/min

c) 18000 rot/min



G949. Diodele semiconductoare D1...D6 din schema punii de putere a
invertorului echipamentului giro (fig.1.49) asigur

Girocompase

65
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

a) Protecia tranzistoarelor de putere la scurtcircuit

b) Protecia tranzistoarelor de putere la supracureni

c) Protecia tranzistoarelor de putere la supratensiuni
tranzitorii

d) Protecia tranzistoarelor de putere la tensiuni inverse



U
cc
U
V
W
CSU1
CSU2
CSV1
CSV2
CSW1
CSW2
D1 D3 D5
D2 D4
D6

fig.1.49
Puntea de putere a invertorului echipamentului giro

G019. Avnd n vedere egalitatea produselor vectoriale F r H
p
r
r
r
r
= ,
putei stabili c sensul micrii de precesie este

a) dat de regula burghiului drept

b) imprecis

c) dat de regula minii drepte

d) legea evolventei



G049. n cazul oscilaiilor amortizate ale girocompasului, un capt al
axei sale principale descrie o:

a) elips sferic

b) spiral eliptic cilindric

c) evolvent ovoidal

d) involvent sferic




TESTUL nr. 50

G950. Schema coninut n seciunea din dreapta a fig. 1.26 prezint

Girocompase

66
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


a) configuraia sistemului de alimentare al
amplificatorului de urmrire

b) configuraia serie a interfeei de prelevare a
semnalului

c) configuraia paralel a interfeei de prelevare a
semnalului

d) configuraia simetric a interfeei de prelevare a
semnalului

e) configuraia dezechilibrat a interfeei simetrice de
prelevare a semnalului

f) configuraia echilibrat a interfeei asimetrice de
prelevare a semnalului



U
alim
U
amp
R
sup
R
inf
R
W1
R
W2
R
1
R
2
L
1
L
2

fig.1.26
Prelevarea semnalului

G 4220. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd o pereche de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 700 Hz

a) 42000 rot/min

b) 36000 rot/min

c) 18000 rot/min


G020. Avnd n vedere egalitatea produselor vectoriale F r H
p
r
r
r
r
= ,
putei stabili c
vectorul
p

r
este
Girocompase

67
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


a) perpendicular pe planul format de
vectorii moment cinetic i
momentul forei exterioare

b) n planul format de vectorii vitez
unghiular i moment cinetic

c) perpendicular pe planul format de
vectorii vitez unghiular i
momenul forei exterioare

d) n planul format de vectorii for
exterioar i moment cinetic













TESTUL nr. 51

G951. Schema prezentat n fig.1.42, pentru motorul pas cu pas din repetitorul giro, trebuie
s asigure:


a) un set de trei tensiuni sintetice n
faz

b) un set de trei tensiuni sintetice
defazate cu jumtate de perioad

c) alimentarea unui unui motor pas
cu pas trifazat cu punct neutru

d) alimentarea unui unui motor pas
cu pas trifazat cu nfurri
separate

e) alimentarea unui unui motor pas
cu pas trifazat tripolar





Girocompase

68
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

+U
cc
B
T1 T3 T5
T2
3
TRAFO
SEPAR
3
TRAFO
SEPAR
CTRL
T4 T6
actioMPPTcomCTRLSD2005
1
3
5
2
4
6
IS
IS
A
IP
IP
MPPT
C
B com
-U
cc
U
cc
U
cc

fig.1.42




G021. Transformarea unui giroscop cu trei grade de libertate n girocompas

a) se face prin redistribuirea masei
giroscopului

b) se face prin modificarea poziiei
centrului de mas al giroscopului

c) se face prin exploatarea
gravitaiei terestre

d) se face prin mrirea greutii
giroscopului




TESTUL nr. 52

G952. n schema echivalent din fig.1.43, deviaia unghiular a elementului de urmrire giro
fa de elementul sensibil orientat se manifest prin modificarea valorii

a) reactanelor L1, L2, L3

b) tensiunii livrate de invertor

c) frecvenei tensiunii livrate de
invertor

Girocompase

69
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

d) rezistenelor RW1, RW2



RW1
RW2
L1
R1
L2
R2
U1 U2
TR
L3

fig.1.43


G022. Metoda pendular de transformare a unui giroscop cu trei grade de libertate n
girocompas presupune

a) mutarea centrului de greutate al
giroscopului

b) mutarea centrului de mas al
giroscopului

c) mutarea centrului geometric al
giroscopului

d) ataarea unei mase suplimentare

e) mrirea vitezei unghiulare a
giroscopului




TESTUL nr. 53

G953. Tranzistoarele bipolare NPN montate n grilele comutatoarelor statice din schema
punii de putere a invertorului echipamentului giro (fig.1.44) asigur


a) Protecia tranzistoarelor de

Girocompase

70
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

putere la supracureni
b) Protecia tranzistoarelor de
putere la supratensiuni tranzitorii

c) Protecia tranzistoarelor de
putere la supraputere disipat



U
cc
U
V
W
CSU1
CSU2
CSV1
CSV2
CSW1
CSW2
D1 D3 D5
D2 D4
D6


fig.1.44

TESTUL nr. 58

G958. Defectarea giromotorului asincron 1, cuplat mecanic ntr-un dispozitiv antiparalelogram cu
giromotorul asincron 2 (din fig.1.45) produce

a) eroare de vitez

b) eroare constant de 45
0
spre tribord

c) eroare constant de 45
0
spre
babord




Girocompase

71
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii





fig.1.45


G028. Eroarea de vitez a girocompasului depinde de

a) latitudinea punctului msurrii

b) longitudinea punctului msurrii

c) longevitatea observatorului n
punctul msurrii



TESTUL nr. 42
Girocompase

72
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii


G942. Diagrama din fig.1.46 reprezentnd tensiunile de alimentare ale motorului pas cu pas
din repetitorul giro arat c

a) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este
4



b) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este
3



c) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este
2



d) defazajul dintre cele dou tensiuni sintetice
este




U
1
U
2


fig.1.46


Lucrri de verificare la Unitatea de nvare nr. 1

S se calculeze
G 4202. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 250 Hz?

a) 7500 rot/min

b) 15000 rot/min

c) 18000 rot/min



Girocompase

73
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G034. Pentru a obine o turaie de aproximativ 18000 rot/min (neglijnd
alunecarea electric) n cazul unui giromotor asincron avnd dou
perechi de poli statorici, este necesar o tensiune alternativ de
alimentare cu frecvena de

a) 600 Hz

b) 300 Hz

c) 900 Hz


G 4206. Ce turaie atinge un giromotor asincron (neglijnd alunecarea
electric) avnd dou perechi de poli statorici, n cazul n care tensiunea
alternativ de alimentare are frecvena de 450 Hz

a) 12000 rot/min

b) 13500 rot/min

c) 27000 rot/min


G042. Care este numrul de perechi de poli statorici ai unui giromotor
asincron (neglijnd alunecarea electric) alimentat la frecvena de 450
Hz, la o turaie de 27000 rot/min

a) p = 2

b) p = 1

c) p = 6







Rspunsuri i comentarii la ntrebrile din testele
de autoevaluare




Testul 31 G 931 b
G 4201 b
G 001 c
G 031 e
Testul 32 G 932 c
G 4202 a
G 002 d
G 032 d
Testul 33 G 933 c
G 4203 c
G 003 d
Girocompase

74
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G 033 b
Testul 34 G 934 c
G 4204 c
G 004 a
G 034 a
Testul 35 G 935 c
G 4205 a
G 005 b
G 035 c
Testul 36 G 936 c
G 4206 b
G 006 c
G 036 a
Testul 37 G 937 a
G 4207 a
G 007 c
Testul 38 G 938 b
G 4208 b
G 008 b
G 038 c
Testul 39 G 939 c
G 4209 c
G 009 c
G 039 d
Testul 40 G 940 c
G 4310 c
G 010 d
G 040 c
Testul 41 G 941 a
G 4211 a
G 011 c
G 041 b
Testul 42 G 942 c
G 4212 a
G 012 b
G 042 c
Testul 43 G 943 b
G 4213 c
G 013 c
G 043 a
Testul 44 G 944 d
G 4214 a
G 014 d
G 044 b
Testul 45 G 945 c
G 4215 b
G 015 a
G 045 b
Testul 46 G 946 b
G 4216 c
G 016 a
G 046 a
Testul 47 G 947 c
G 4217 b
G 017 b
G 047 b
Testul 48 G 948 a
G 4218 a
G 018 b
G 048 b
Testul 49 G 949 d
G 4219 b
G 019 a
G 049 b
Testul 50 G 950 a
G 4220 a
G 020 a
G 049 b
Testul 51 G 951 e
G 4221 b
G 021 b
G 051 b
Testul 52 G 952 d
G 4222 a
G 022 d
G 052 b
Testul 53 G 953 a
Girocompase

75
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

G 4223 b
G 023 e
Testul 54 G 954 a
G 4224 c
G 024 b
G 054 b
Testul 55 G 932 c
G 4225 c
G 025 a
G 051 b
Testul 56 G 956 b
G 4226 a
G 026 b
G 054 b
Testul 57 G 957 b
G 4227 c
G 027 a
G 047 b
Testul 58 G 958 c
G 4228 a
G 028 a
G 058 a
Testul 59 G 948 e
G 4229 a
G 029 c
G 040 c
Testul 60 G 960 c
G 4230 a
G 030 d
G 060 b







Recapitulare
Mai citii nc o dat materialul.




Concluzii
Dai mult atenie enunurilor problemelor. Unele
dintre ele seamn, dar nu sunt la fel.








Girocompase

76
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii



Referinele bibliografice ale unitii de nvare







[1] Ahrendts, Joachim & CO, HUTTE Manualul Inginerului, Editura Tehnic,
Bucureti, 1995
[2] Calueanu, D., Stan, St. .a., Instalaii Electrice la Bordul Navelor, Editura Tehnic,
Bucureti, 1981
[3] Calugaria, Ghe. s.a., Tabele i Formule de Matematic, Fizic i Chimie, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1964
[4] Chiri, M., Pavic, V., Navigaie, Editura Militar, Bucureti, 1959
[5] DORDEA, T., Aparate electrice de navigatie, autor unic, Ed. Muntenia, ISBN (10) 973-
692-154-9, ISBN (13) 978-973-692-154-4, 105 pag, Constanta, 2006
[6] DORDEA, T., Acionri electrice cu und sintetic, autor unic, Ed. Muntenia, ISBN (10)
973-692-153-0, ISBN (13) 978-973-692-153-7, 155 pag, Constanta, 2006
[7] Dordea, , Stadiul actual n domeniul sistemelor de guvernare navale Referat doctorat,
Universitatea Dunrea de Jos, Galai, 1997.
[8] Dordea, , Sisteme de guvernare cu aciune continu i comand digital - Referat
doctorat, Universitatea Dunrea de Jos, Galai, 1998.
[9] Dordea, , Contribuii la transferul de energie n sistemele electrohidraulice de Guvernare
Navale Referat doctorat, Universitatea Dunrea de Jos, Galai, 1998.
[10] Dordea, , A Quick Preparation of Standard 4 Supporting liquid, TCW Report,
Anschutz, Kiel, 1989.
[11] Dordea, , Gyro Synchro Transmisson, TCW Report, Anschutz, Kiel, 1989.
[12] Dordea, , Gyro Step Transmisson, TCW Report, Anschutz, Kiel, 1989.
[13] Dordea, , Steering Controls, TCW Report, Anschutz, Kiel, 1989.
[14] Dordea, St., Transferul de energie n sistemele electrohidraulice de guvernare navale,
Teza Doctorat, Universitatea Dunrea de Jos Galai, 2002
[15] Grumzescu, M., tiubei, P., Instalaii de amplificare i de distribuie a sunetului, Editura
Tehnic, Bucureti, 1959
[16] Stanciu, N. s.a, Dicionar tehnic de radio si televiziune, Editura tiinific i
Enciclopedic, Bucureti, 1975
[17] Tnsescu, T., s.a, Agenda tehnic, Editura Tehnic, Bucureti, 1990

[18]***Anschtz, Feedback Unit, Kiel 1993
Girocompase

77
Aparate Electrice de Navigaie Curs i aplicaii

[19]***Anschtz, Feedback Unit, Kiel 1996
[20]***Anschtz, Follow-up Amplifier, Kiel 1990
[21]***Anschtz, Follow-up Steering Control, Kiel 1992
[22]***Anschtz, Follow-up Steering Control Amplifier, Analog Version, Kiel 1999
[23]***Anschtz, Follow-up Steering Control Amplifier, Switching Version, Kiel 1999
[24]***Anschtz, Gyro Compass Standard 12, Kiel 1993
[25]***Anschtz, Gyro Compass Standard 14, Kiel 1998
[26]***Anschtz, Magnetic Sonde, Kiel 1999
[27]***Anschtz, Service Information no.4
[28]***Anschtz, Service Information no.6
[29]***Anschtz, Service Information no.7
[30]***Anschtz, Service Information no.9
[31]***Anschtz, Service Information no.10
[32]***Anschtz, Service Information no.11
[33]***Anschtz, Service Information no.41
[34]***Anschtz, Service Information no.53
[35] ***Keiki.GLT-203, Tokio, 1989.