1. MODELAREA STRUCTURAL A LANURILOR CINEMATICE I MECANISMELOR PLANE 1.1.

Consideraii generale

Pentru sinteza structural a mecanismelor plane, inclusiv a mecanismelor cu came se utilizeaz soluiile lanurilor cinematice existente n literatura de specialitate. Acestea au constituit obiectul de cercetare a mai multor generaii i au fost utilizate pentru diverse categorii de mecanisme constituind totodat sursa unor soluii constructive pentru roboii seriali sau paraleli. Lanul cinematic sau sistemul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice conectate prin cuple cinematice. Gradul su de libertate L se calculeaz prin diferena dintre gradele de libertate ale elementelor considerate libere i condiiile de legtur impuse de cuplele cinematic. Notnd prin

n numrul elementelor, prin c numrul cuplelor inferioare (de rotaie sau translaie n

cazul sistemelor plane) i prin s numrul cuplelor superioare relaia gradului de libertate L cunoscut ca formula lui Cebev este L = 3n 2c s In cazul mecanismelor monomobile relaia (1.1) particularizat sub forma (1.1) (1.2)

2c + s 3n + 4 = 0
se cunoate ca relaia lui Grbler.

Transformarea unui lan cinematic avnd cuple superioare ntr-un lan cinematic echivalent exclusiv cu cuple inferioare se face prin egalitatea 3n 2c s = 3(n + n' ) 2( c + c') astfel c (1.3) (1.4)

c ' = ( 3n'+s ) / 2

unde c ' , n'N sunt respectiv cuplele cinematice inferioare i elementele cinematice adugate n lan. Relaia (1.4) conduce prin particularizare la clasica teorem de echivalare a cuplelor superioare.

9.2. Teorema de echivalare a cuplelor superioare

Teorema de echivalare a cuplelor superioare este particularizarea relaiei (1.4) pentru s = 1 , n' =1 , ceea ce determin c ' = 2 astfel c teorema are urmtoarea formulare . O cupl superioar este echivalent cu un element cinematic i dou cuple cinematice inferioare plasate n centrele de curbur ale curbelor ce determin cupla superioar respectiv (Fig.1.1). Cuplele cinematice inferioare sunt de rotaie pentru centre de curbur situate la distan finit (Fig.1.1.a) sau de translaie pentru cele plasate la infinit (Fig.1.1.b,c). Echivalarea este instantanee fiind dependent de poziia elementelor n contact. Teorema de echivalare este utilizat att pentru analiza ct i pentru sinteza structural a mecanismelor plane cu came.

i+1 i Ki+1 i+1

Ki i

K
i Ki

i +1

a.

Ki+1

i+1 Ki i

i+1

b. Fig.1.1

c.

Din soluiile structurale ale lanurilor cinematice fundamentale plane (care au numai cuple cinematice inferioare) se pot obine soluii avnd cuple cinematice superioare, o cupl superioar impunnd substituirea unui element i a dou cuple cinematice inferioare (de rotaie i/sau de translaie). Acesta este motivul pentru care atenia cercettorilor s-a focalizat ctre sinteza lanurilor fundamentale.

1.3. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate nul. Grupe modulare pasive
Pentru sinteza structural a mecanismelor plane, inclusiv a mecanismelor cu came se utilizeaz soluiile lanurilor cinematice existente. Se accept n consecin ca relaie a gradului de libertate L pentru lanurile cinematice plane fundamentale relaia

L = 3n 2c
cinematice adiacente. Astfel, un element de clas i are
2

(1.5)

Elementele cinematice i contururile independente sunt definite prin clasa dat de numrul cuplelor

i cuple cinematice inferioare.

Rezult deci c pentru un lan cinematic fundamental plan cu cinematice se pot scrie urmtoarele relaii

elemente cinematice i

cuple

n = ni
i =2

(1.6) (1.7) (1.8) (1.9)

c=

in
i

2
i=4

L = n2 ( i 3) n2
N =1 +
N fiind numrul de contururi independente. Relaiile precedente evideniaz urmtoarele: - numrul total al elementelor de clase impare este par, adic

1 ( i 2)ni 2 i =3

n
k =1

2 k +1

= 2h ;

- gradul de libertate nu este influenat de numrul elementelor ternare n3 . Din relaiile anterioare se pot obine ecuaiile generale de sistematizare a lanurilor cinematice plane sub forma
n = 2( N 1) + L = 2 N + M + 1 c = 3( N 1) + L = 3 N + M

(1.10)

n2 L = (i 3)ni
i=4

n L = (i 2)ni = 2( N 1)
i =3

(1.11)

Ecuaiile (1.11) se soluioneaz n numere ntregi pozitive i deci

n > n2 L > 0
n L nL min n, 2 , ni 0 i 3 i 3 i 2
fiind utilizate n sinteza structural a lanurilor cinematice fundamentale plane.

(1.12) (1.13)

Pentru lanurile cinematice cu gradul de mobilitate nul, M=0 ceea ce corespunde unui grad de libertate L=3 se deduc relaiile

n = 2N + 1
astfel c

c = 3N

(1.14)

n2 3 = (i 3)ni
i =4

n 3 = (i 2)ni = 2( N 1)
i =3

(1.15)

Relaiile (1.10) pot fi rescrise ca

n 1 = 2N + M
sau

c = 3N + M c = 3N + M

(1.16) (1.17)

m = 2N + M
3

fiind numrul elementelor mobile ( m = n 1) , iar N > 0 , M 0 . Relaiile (1.17) i (1.15) au fost utilizate pentru sistematizarea lanurilor cinematice cu M = 0 i

N =1,2,3,4 cunoscute ca fiind grinzile Baranov (Baranov trusses -BT) i care sunt prezentate n Tabelul 1.1. Acestea n numr de 33 sunt menionate n literatura de specialitate. Tabelul 1.1

Din soluiile grinzilor Baranov (Tabelul 1.1) prin eliminarea unui element, cuplele cinematice ale acestuia devenind cuple poteniale se obin grupele modulare pasive. Grupa modular pasiv este un lan cinematic deschis, nedecompozabil caracterizat printr-un grad de mobilitate nul. In literatura de specialitate sunt menionate 13 astfel de grupe, n Tabelul 1.2 acestea fiind puse n corelaie cu grinzile Baranov. Grupele modulare pasive (GMP) se conecteaz ntr-un sistem prin cuplele poteniale, o cerin esenial fiind aceea ca acestea s nu fie legate la acelai element cinematic. Tabelul 1.2
Grinda Baranov (BT) BT 1 Grupa modulara pasiva (GMP) GMP 1

GMP 2 BT 2 GMP 3

GMP 5

GMP 9 BT 3 GMP 11

GMP 6

GMP 8

BT 4

GMP 10

GMP 12

GMP 4

BT 5

GMP 7

GMP 13

1.4. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate unitar. Grupe modulare active monomobile
Lanurile cinematice cu un grad de mobilitate (M=1), adic gradul de liberate (L=4) au ca relaii caracteristice (1.17, 1.15). Soluiile acestora sunt redate n Tabelul 1.3 pentru lanurile cu N=1,2,3. Tabelul 1.3

Din aceste lanuri, precum i din cel cu N=0 generator al bipletei (ansamblu format din dou elemente conectate printr-o cupl cinematic) se pot obine grupele modulare active cu un grad de mobilitate. Acestea se obin analog celor pasive, adic prin eliminarea unui element cuplele acestuia devenind cuple poteniale, de legtura n diverse sisteme. Grupa modular activ cu un grad de mobilitate reprezint un lan cinematic nedecompozabil i cu o cupl cinematic activ. Cteva dintre aceste grupe modulare active cu un grad de mobilitate sunt prezentate n Tabelul 1.4. Tabelul 1.4 deschis,

Astfel prima grup modular se obine din bilet, cea de a doua din lanul patrulater, urmtoarele dou din lanul cinematic Watt, iar ultimele din lanul cinematic Stephenson.

1.5. Soluii structurale pentru lanurile cinematice bimobile. Grupe modulare active bimobile

Pentru lanurile cinematice bimobile (M=2, L=5) relaiile caracteristice sunt

n = 2N + 3
i=4

c = 3N + 2

(1.18)
i =3

n2 5 = (i 3) ni
deduse din (1.10, 1.11).

n 4 = (i 2)ni

(1.19)

Soluiile acestor lanurile cinematice bimobile pentru N=1,2,3 sunt redate n Tabelul 1.5. Tabelul 1.5

Din lanurile menionate se pot obine grupe modulare active cu dou grade de mobilitate. Acestea sunt nedecompozabile cuplele poteniale fiind cele ale elementului eliminat din structur. Cteva dintre aceste grupe modulare sunt prezentate n Tabelul 1.6. Tabelul 1.6

Lanurile cinematice stau la baza proiectrii structurale i constructive a sistemelor mecanice cu diverse grade de mobilitate. Includerea soluiilor n software-uri avansate de proiectare ofer avantaje deosebite n ceea ce privete proiectarea, optimizarea, simularea i animarea sistemelor. In cazul sistemelor bimobile sau multimobile implementarea acestora ar presupune o serie de etape de cercetare care includ: specificarea posibilelor baze i efectori, verificarea acestora prin modelul structural invers caracterizat printr-un grad de mobilitate

instantaneu nul,

selectarea soluiilor optime structural-constructive pe baza acelor soluii ce includ un numr amplasarea n structur a cuplelor cinematice active (actuatori), selectarea prin modele structurale directe a sistemelor optime structural-constructive, care s

minim de grupe modulare pasive,

conin un numr minim de grupe modulare active i pasive. Astfel piciorul bimobil al platformei Stewart (Fig.1.2) are la baz lanul cinematic bicontur i cu dou grade de mobilitate (Fig.1.3), care este menionat n Tabelul 1.5.

Fig.1.2 Fig.1.3 Modelul structural invers (Fig.1.4) este constituit din trei grupe modulare pasive de tip diad, iar modelul structural direct (Fig.1.5) este compus din dou grupe modulare active de tip RTRR.

RTR(1,2)

RTR(4,5) RRR(3,6)

RTRR(4,5,6) RTRR(1,2,3)

Fig.1.4

Fig.1.5

1.6. Proiectarea structural-constructiv a unui sistem bimobil pentru piciorul unei platforme pitoare
Proiectarea unui astfel de picior numit i pedipulator se face pe baza unui lan cinematic plan cu gradul de libertate L= 5, ceea ce corespunde unui grad de mobilitate M=2 (gradul de mobilitate exprim numrul gradelor de libertate ale sistemului n raport cu unul dintre elementele sale). Din cele 40 de lanuri cinematice plane cu trei contururi independente stabilite n literatura de specialitate i prezentate n Tabelul 1.5 se selecteaz lanul din Fig.1.6.

10

4 3 2 I 1 9 III 8 II 5

6 7

Fig.1.6 Etapele de lucru sunt urmtoarele: 1. Stabilirea caracteristicilor structurale ale lanului cinematic selectat 1.1. Caracteristrici structurale: - numr total de elemente cinematice n = 9 - numrul cuplelor cinematice de inferioare (cuple de rotaie sau de translaie care sunt caracterizate printr-un numr de restricii k = 2 n plan) c = 11 - numr de contururi independente : N = c n + 1 - clasa contururilor independente: clI = 4 clII = 4 1.2. Determinarea gradului de mobilitate : M = 3 (n-1) 2 c M= 3x8 2x11 = 2 2. Selectarea posibilei baze i a efectorului pentru soluiile structurale La selectarea bazei i efectorului trebuie s se aib n vedere urmtoarele teoreme: T1. efectorul trebuie s aib n raport cu baza o micare plan paralel dependent de doi parametrii independeni n conformitate cu gradul de mobilitate M=2 cerut sistemului; T2. efectorul nu poate fi adiacent bazei; T3. baza i efectorului nu pot aparine aceluiai lan patrulater (Fig.1.7.a), aceluiai lan Watt (Fig.1.7.b) sau Stephenson (Fig.1.7.c).
2 1 3 4

N = 11 9 + 1 = 3 clIII = 5

a)

2 I
1

3 II 6 5

4 1 I

2 3 4 II

b)

c)

Fig.1.7
11

2.1. Se realizeaz pe baza teoremelor anterioare matricea posibilelor baze i efectori

elementul 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 2 0 0 0 0 0 1 1 1 0 3 0 0 0 0 0 1 1 1 0 4 0 0 0 0 0 1 1 1 0 5 0 0 0 0 0 0 1 1 0 6 1 1 1 1 0 0 0 1 1 7 1 1 1 1 1 0 0 1 1 8 1 1 1 1 1 1 0 0 0 9 0 0 0 0 0 1 1 1 0

Observaie: Matricea este ptrat, simetric i cu elementele diagonalei principale nule (baza nu poate fi n acelai timp efector). 2.2. Selectarea unei baze i a unui efector din matricea anterioar Se poate alege de exemplu drept baz elementul cinematic 1 i efectorul elementul cinematic 6. 2.3. Modelul structural invers Modelul structural invers este caracterizat printr-un grad de mobilitate instantaneu M inst=0 ceea ce corespunde impunerii a doi parametri pentru efector. Acest lucru se realizeaz prin conectarea printr-o cupl inferioar a bazei cu efectorul. In cazul menionat modelul structural invers este redat n Fig.1.8.

Fig.1.8 Modelul structural invers trebuie sa conin exclusiv grupe modulare pasive, adic lanuri cinematice deschise, nedecompozabile i grad de mobilitate zero. In literatura de specialitate sunt menionate 13 grupe modulare pasive, altele putnd fi obinute din cele 33 grinzi Baranov. Se remarc faptul c efectorul trebuie s aparin primei grupe modulare pasive conectat la baz. Un sistem este cu att mai performant cu ct conine un numr minim de grupe modulare pasive. In cazul menionat se observ n Fig.1.9 grupele modulare pasive constituente ale modelului invers.

12

6 4

5 9 3 2 1
4

Fig.1.9
2 6 Se pun n eviden (Fig.1.9) grupa modular pasiv GMP(2,3,4,5,6,9) identificat (Fig.1.10) 5 3

ca

GMP5 i grupa modular pasiv de tip diad GMP(7,8).

4 2 3 5 6

Fig.1.9

Fig.1.10

Modelul invers are conexiunea de grupe modulare prezentat n Fig.1.11.

GMP(7,8)

GMP(2,3,4,5,6,9)

1=0
Fig.1.11 3. Amplasarea cuplelor active n modelul structural direct Amplasarea cuplelor active n sistem trebuie s satisfac urmtoarele teoreme: T1. ntr-un contur de clasa IV poate fi amplasat cel mult o cupl activ; T2. ntr-un lan cinematic Watt sau Stephenson poate fi amplasat cel mult o cupl activ. Modelul direct este optim construit cu un numr minim de grupe modulare.
13

Din examinarea lanului cinematic (Fig.1.6) se observ urmtoarele: n conturul I (patrulater) poate fi inclus cel mult o cupl cinematic activ, n conturul I+II (structur Watt) poate fi amplasat cel mult o cupl activ. n conturul III pot fi amplasate dou cuple cinematice active, adic pentru o grup modular
2 C4 = 6

activ cu M=2 acestea ar putea fi ntre elementele (5,6), (6,7), (7,8), (8,9) existnd astfel soluii, adic (5,6)+(6,7) (5,6)+(7,8) (5,6)+(8,9) (6,7)+(7,8) (6,7)+(8,9) (7,8)+(8,9)

In cazul n care se utilizeaz cuplele cinematice active (7,8) i (8,9) modelul structural (Fig.1.12) este constituit dintr-o singur grup modular activ cu M=2 (Fig.1.13), creia i se pot asocia modele cinematice sau dinamice adecvate. 6

4 3

9 2

Fig.1.12

Fig.1.13

Corespunztor modelului structural (Fig.1.12) se poate realiza un model constructiv ca acela din Fig.1.14.

7 8 9
3

4 5

Fig.1.14
14

Mecanismul pedipulator bimobil are capacitatea de a atinge cu extremitatea efectorului (elementul de execuie 6) orice punct dintr-un domeniu plan determinat.

15