Bazelemecanisme

Adriana COMNESCU Dinu COMNESCU Ileana DUGEESCU Adrian BOURECI
BAZELE MODELRII MECANISMELOR
M l l i i m POLITEHNICA PRESS
HIICII rosti, 2 0 1 0
CUPRINS
1. Modelarea structural a lanurilor cinematice i a mecanismelor plane 1.1. Consideraii generale 1.2. Teorema de echivalare a cuplelor superioare 1.3. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate nul. Grupe modulare pasive 1.4. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate unitar. Grupe modulare active monomobile 1.5. Soluii structurale pentru lanurile cinematice bimobile. Grupe modulare active bimobile 1.6. Proiectarea structural-constructiv a unui sistem bimobil pentru piciorul unei platforme pitoare 1.7. Caracteristici structural-constructive ale unor sisteme pentru controlul optimal al mainilor agricole 2. Modelarea cinematic a grupelor modulare pasive i active 2.1. Consideraii teoretice 2.2. Modelul poziional-cinematic al bipletei de translaie 2.3. Modelul poziional-cinematic al diadei RRR 2.4. Modelul poziional-cinematic al diadei RRT 2.5. Modelul poziional-cinematic al diadei RTR 2.6. Modelul poziional-cinematic al diadei TRT 2.7. Modelul poziional-cinematic al diadei RTT 2.8. Modelul poziional-cinematic al triadei 6R 2.9. Modelul poziional-cinematic al grupei modulare active RTRR 3. Modelarea cinetostatic a grupelor modulare pasive i active 3.1. Consideraii teoretice 3.2. Module de calcul ierarhizate inferior 3.3. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRR 3.4. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRT 3.5. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTR 3.6. Modelul de calcul cinetostatic al diadei TRT 3.7. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTT 3.8. Modelul de calcul cinetostatic al triadei 6R 3.9. Modelul de calcul cinetostatic al tetradei 6R 3.10. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active iniiale 3.11. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active 4R 3.12. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active RTRR 3.13. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare bimobile 5R 4. Modelarea cinematic a roboilor pitori cu secven fix 4.1. Soluii constructive i structurale 4.2. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip gndac 4.3. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip crab 4.4. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip pianjen 5. Modelarea deplasrii platformelor bipede 5.1. Modele privind stategiile de deplasare a roboilor bipezi 5.2. Modele de deplasare a platformei roboilor bipezi
7
9 9 9 10 14 15 18 22 29 29 30 32 33 35 37 39 42 44 46 46 47 49 51 53 55 56 58 60 62 63 65 68 71 71 72 78 83 90 90 92
5.3. Modele de deplasare pentru elementul de execuie al pedipulatorulul... 5.4. Modele structurale pentru roboi bipezi 5.5. Algoritmul programului de modelare a deplasrii robotului biped n sistemul start-stop 5.6. Parametrii cineto-dinamici pentru modelarea deplasrii robotului biped n sistemul start-stop 6. Modelarea cineto-dinamic a mecanismelor - aplicaii 7. Modelarea schemelor cinematice ale mecanismelor n medii avansate de proiectare 7.1. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT 7.2. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT 7.3. Modelarea unui element cinematic 8. Bibliografie
95 98 101 103 108
258 258 262 265 269
1. MODELAREA STRUCTURAL A LANURILOR CINEMATICE l A MECANISMELOR PLANE

1.1. Consideraii generale
Pentru sinteza structural a mecanismelor plane, inclusiv a mecanismelor cu came se utilizeaz soluiile lanurilor cinematice existente n literatura de specialitate. Acestea au constituit obiectul de cercetare a mai multor generaii i au fost utilizate pentru diverse categorii de mecanisme constituind totodat sursa unor soluii constructive pentru roboii seriali sau paraleli. Lanul cinematic sau sistemul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice conectate prin cuple cinematice. Gradul su de libertate L se calculeaz prin diferena dintre gradele de libertate ale elementelor considerate libere i condiiile de legtur impuse de cuplele cinematice. Notnd prin n numrul elementelor, prin c numrul cuplelor inferioare (de rotaie sau translaie n cazul sistemelor plane) i prin s numrul cuplelor superioare, relaia gradului de libertate L, cunoscut ca formula lui Cebev, este L-?>n-2c-s n cazul mecanismelor monomobile, relaia (1.1) particularizat sub forma 2c + s - 3 r c + 4 = 0 (1-2) (1.1)
se cunoate ca relaia lui Grubler. Transformarea unui lan cinematic avnd cuple superioare ntr-un lan cinematic echivalent exclusiv cu cuple inferioare se face prin egalitatea 3n - 2c - s = 3(/ + ri) - 2(c + c') v v ' ' astfel c c'=(3n'+j)/2 O- 4 )
(1.3)
unde c', n'e N sunt respectiv cuplele cinematice inferioare i elementele cinematice adugate n lan. Relaia (1.4) conduce prin particularizare la clasica teorem de echivalare a cuplelor superioare.
1.2. Teorema de echivalare a cuplelor superioare

Teorema de echivalare a cuplelor superioare este particularizarea relaiei (1.4) pentru s = 1 , n'=1, ceea ce determin c' = 2 astfel c teorema are urmtoarea formulare: O cupl superioar este echivalent cu un element cinematic i dou cuple cinematice inferioare plasate n centrele de curbur ale curbelor ce determin cupla superioar respectiv (fig. 1.1). Cuplele cinematice inferioare sunt de rotaie pentru centre de curbur situate la distan finit (fig.1.1.a) sau de translaie pentru cele plasate la infinit (fig.1.1 .b,c). Echivalarea este instantanee, fiind dependent de poziia elementelor n contact.
Teorema de echivalare este utilizat att pentru analiza ct l pontru sinteza structural a mecanismelor plane cu came.
Fig.1.1 Din soluiile structurale ale lanurilor cinematice fundamentale plane (care au numai cuple cinematice inferioare) se pot obine soluii avnd cuple cinematice superioare, o cupl superioar impunnd substituirea unui element i a dou cuple cinematice inferioare (de rotaie i/sau de translaie). Acesta este motivul pentru care atenia cercettorilor s-a focalizat ctre sinteza lanurilor fundamentale.
1.3. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate nul. Grupe modulare pasive
Pentru sinteza structural a mecanismelor plane, inclusiv a mecanismelor cu came se utilizeaz soluiile lanurilor cinematice existente. Se accept n consecin ca relaie a gradului de libertate L pentru lanurile cinematice plane fundamentale relaia L = 3/ - 2c (1.5) Elementele cinematice i contururile independente sunt definite prin clasa dat de numrul cuplelor cinematice adiacente. Astfel, un element de clas i are i cuple cinematice inferioare. Rezult deci c pentru un lan cinematic fundamental plan cu n elemente cinematice i c cuple cinematice se pot scrie urmtoarele relaii:
10
I > , c = 2
d-7)
L = n
- ( ; - 3 k
(1.8)
l W fiind numrul de contururi independente. Relaiile precedente evideniaz urmtoarele: - numrul total al elementelor de clase impare este par, adic - gradul de libertate nu este influenat de numrul elementelor ternare
= 2h; n,.
Din relaiile anterioare se pot obine ecuaiile generale de sistematizare a lanurilor cinematice plane sub forma n = 2(N - ] ) + L = 2N + M+ ] c = 3(N - l) + L = 3N + M n2 - L = ( / - 3 ) n , 1 = 4 n-L = YJ(i~2)ni =2(N-\)
(1.10) (1.11)
Ecuaiile (1.11) se soluioneaz n numere ntregi pozitive i deci
n>n,>L>
min n,n, - L n L i3 i-2
0
>n,>0 i>3
(1.12)
(1.13)
fiind utilizate n sinteza structural a lanurilor cinematice fundamentale plane. Pentru lanurile cinematice cu gradul de mobilitate nul, M= 0 ceea ce corespunde unui grad de libertate L=3, se deduc relaiile n = 2N + \ c = 3N (1.14) astfel c n2 - 3 = ( / ' - 3 ) f=4 h - 3 = Y (t - 2)n = 2(N -1) n Relaiile (1.10) pot fi rescrise ca n-\ = 2N + M c = 3N + M sau m = 2N + M c = 3N+M (1.17) m fiind numrul elementelor mobile (w = - l ) , i a r A ' > 0 , M > 0 . Relaiile (1.17) i (1.15) au fost utilizate pentru sistematizarea lanurilor cinematice cu M = 0 i N = 1,2,3,4, cunoscute ca fiind grinzile Baranov ( Baranov trusses -BT), i care sunt prezentate n tabelul 1.1. Acestea, n numr de 33, sunt menionate n literatura de specialitate.
(1.15)
(1.16)
11
Tabelul 1.1
12
Tabelul 1.1 (continuare)
Din soluiile grinzilor Baranov - prin eliminarea unui element, cuplele cinematice ale cestuia devenind cuple poteniale - se obin grupele modulare pasive. Grupa modular pasiv este un lan cinematic deschis, nedecompozabil, caracterizat printr-un grad de mobilitate nul. n literatura de specialitate sunt menionate 13 astfel de grupe, n tabelul 1.2 ncestea fiind puse n corelaie cu grinzile Baranov. Grupele modulare pasive (GMP) se conecteaz ntr-un sistem prin cuplele poteniale, o cerin esenial fiind ca acestea s nu fie legate la acelai element cinematic. Tabelul 1.2 Grinda Baranov (BT) Grupa modular pasiv (GMP) / / BT 2 GMP 3 \ \> GMP 1 GMP2
a ^ o
BT 1
A A A
13
1.4. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate unitar. Grupe modulare active monomobile
Lanurile cinematice cu un grad de mobilitate (M= 1), adic gradul de libertate (L=4) au ca relaii caracteristice relaiile (1.17, 1.15). Soluiile acestora sunt redate n tabelul 1.3 pentru lanurile cu N= 1, 2, 3. Tabelul 1.3
4 CEI
14
O i X )n P
Din aceste lanuri, precum i din cel cu N= O generator al bipletei (ansamblu format din dou elemente conectate printr-o cupl cinematic) se pot obine grupele modulare active cu un grad de mobilitate. Acestea se obin analog celor pasive, adic prin ollminarea unui element cuplele acestuia devenind cuple poteniale, de legtur n diverse ilsteme. Grupa modular activ cu un grad de mobilitate reprezint un lan cinematic tloschis, nedecompozabil i cu o cupl cinematic activ. Cteva dintre aceste grupe modulare active cu un grad de mobilitate sunt prezentate n tabelul 1.4. Tabelul 1.4
Astfel, prima grup modular se obine din bilet, cea de a doua din lanul patrulater, urmtoarele dou din lanul cinematic Watt, iar ultimele din lanul cinematic Stephenson.
1.5. Soluii structurale pentru lanurile cinematice bimobile. Grupe modulare active bimobile
Pentru lanurile cinematice bimobile (M=2, L=5) relaiile caracteristice sunt: n = 2N + 3 rt2-5 deduse din (1.10, 1.11). 15 = (;-3)n,. 1 = 4 c = 3N + 2 - 4 = ^T (< - 2 ) n i i=3 (1-18) (1-19)
Soluiile acestor lanuri cinematice bimobile pentru /\fc1,2,3 sunt rodnlo In tnbolul 1.5. Tabelul 1.5
Din lanurile menionate se pot obine grupe modulare active cu dou grade de mobilitate. Acestea sunt nedecompozabile, cuplele poteniale fiind cele ale elementului ollmlnat din structur. Cteva dintre aceste grupe modulare sunt prezentate n tabelul 1.6. Tabelul 1.6
c n
Lanurile cinematice stau la baza proiectrii structurale i constructive a sistemelor mecanice cu diverse grade de mobilitate. Includerea soluiilor n software-uri avansate de proiectare ofer avantaje deosebite In ceea ce privete proiectarea, optimizarea, simularea i animarea sistemelor. n cazul sistemelor bimobile sau multimobile, implementarea acestora ar presupum o serie de etape de cercetare care includ: specificarea posibilelor baze i efectori, verificarea acestora prin modelul structural invers caracterizat printr-un grad du mobilitate instantaneu nul, selectarea soluiilor optime structural-constructive pe baza acelor soluii cu includ un numr minim de grupe modulare pasive, amplasarea n structur a cuplelor cinematice active (actuatori), selectarea prin modele structurale directe a sistemelor optime structuralconstructive, care s conin un numr minim de grupe modulare active i pasive. Astfel, piciorul bimobil al platformei Stewart (fig.1.2) are la baz lanul cinematic lilcontur i cu dou grade de mobilitate (fig.1.3), care este menionat n tabelul 1.5.
17
Fig.1.2
Fig.1.3
Modelul structural invers (fig. 1.4) este constituit din trei grupe modulare pasive de tip diad, iar modelul structural direct (fig.1.5) este compus din dou grupe modulare active de tip RTRR.
RTR(1,2) RTR(4,5) RTRR(4,5,6)
RRR(3,6)
RTRR(1,2,3)
Fig. 1.4
Fig.1.5
1.6. Proiectarea structural-constructiv a unui sistem bimobil pentru piciorul unei platforme pitoare
Proiectarea unui astfel de picior, numit i pedipulator, se face pe baza unui lan cinematic plan cu gradul de libertate L = 5, ceea ce corespunde unui grad de mobilitate M = 2 (gradul de mobilitate exprim numrul gradelor de libertate ale sistemului n raport cu unul dintre elementele sale). Din cele 40 de lanuri cinematice plane cu trei contururi independente stabilite n literatura de specialitate i prezentate n tabelul 1.5 se selecteaz lanul din figurai .6. 4
Fig.1.6 Etapele de lucru sunt urmtoarele: 1. Stabilirea caracteristicilor structurale ale lanului cinematic selectat. 1.1. Caracteristici structurale: n=9 - numrul total de elemente cinematice - numrul cuplelor cinematice inferioare (cuple de rotaie sau de c = 11 translaie care sunt caracterizate printr-un numr de restricii k = 2 n plan) 18
numr de contururi independente
clasa contururilor independente
N = c-n + 1 N = 11 - 9 + 1 = 3 cl| = 4 cIm = 4 clin = 5
1.2. Determinarea gradului de mobilitate: M=3 (n-1) - 2 c M= 3 x 8 - 2 x 1 1 = 2 2. Selectarea posibilei baze i a efectorului pentru soluiile structurale. La selectarea bazei i efectorului trebuie s se aib n vedere urmtoarele teoreme: 11. Efectorul trebuie s aib n raport cu baza o micare plan-paralel dependent de doi parametri independeni n conformitate cu gradul de mobilitate M= 2 cerut sistemului. T2. Efectorul nu poate fi adiacent bazei. T3. Baza i efectorul nu pot aparine aceluiai lan patrulater (fig.1.7.a), aceluiai lan Watt (flg.1.7.b) sau Stephenson (fig.1.7.c). Qa) -O -O
b) Fig.1.7 2.1. Pe baza teoremelor anterioare ntoctori. elementul 1 2 3 1 0 0 0 2 0 0 0 3 0 0 0 4 0 0 0 0 5 0 0 6 1 1 1 1 1 7 1 1 1 1 8 0 0 0 9
c) se realizeaz matricea posibilelor 4 0 0 0 0 0 1 1 1 0 5 0 0 0 0 0 0 1 1 0 6 1 1 1 1 0 0 0 1 1 7 1 1 1 1 1 0 0 1 1 8 1 1 1 1 1 1 0 0 0 9 0 0 0 0 0 1 1 1 0 baze l
Observaie: Matricea este ptrat, simetric i cu elementele diagonalei principale nule (baza nu poate fi n acelai timp efector). 2.2. Selectarea unei baze i a unui efector din matricea anterioar. Se poate ttloge de exemplu drept baz elementul cinematic 1 i efector elementul cinematic 6.
14
2.3. Modelul structural invers. Modelul structural invers estu cnnu lorlzat printrun grad de mobilitate instantaneu Minsf= 0 ceea ce corespunde impunerii a doi parametri pentru efector. Acest lucru se realizeaz prin conectarea printr-o cupl inferioar a bazei cu efectorul. n cazul menionat modelul structural invers este redat n figurai .8. Modelul structural invers trebuie s conin exclusiv grupe modulare pasive, adic lanuri cinematice deschise, nedecompozabile i grad de mobilitate zero. n literatura de specialitate sunt menionate 13 grupe modulare pasive, altele putnd fi obinute din cele 33 grinzi Baranov. Se remarc faptul c efectorul trebuie s aparin primei grupe modulare pasive conectat la baz. Un sistem este cu att mai performant cu ct conine un numr minim de grupe modulare pasive. n cazul menionat se observ n figurai .9 grupele modulare pasive constituente ale modelului invers.
Fig.1.8
Fig.1.9
Se pun n eviden (fig.1.9) grupa modular pasiv GMP(2, 3, 4, 5, 6, 9) identificat (fig. 1.10) ca GMP5 i grupa modular pasiv de tip diad GMP(7, 8) (fig. 1.11).
Fig.1.10
Fig.1.11
Modelul invers are conexiunea de grupe modulare prezentat n figurai .12.
Fig.1.12 20
3. Amplasarea cuplelor active in modelul structural direct. Amplasarea i uplelor active n sistem trebuie s satisfac urmtoarele teoreme: TI. intr-un contur de clasa IV poate fi amplasat cel mult o cupl activ. T2. ntr-un lan cinematic Watt sau Stephenson poate fi amplasat cel mult o cupl nctlv. Modelul direct este optim construit cu un numr minim de grupe modulare. Din examinarea lanului cinematic (fig.1.6) se observ urmtoarele: n conturul I (patrulater) poate fi inclus cel mult o cupl cinematic activ; n conturul l+ll (structur Watt) poate fi amplasat cel mult o cupl activ; n conturul III pot fi amplasate dou cuple cinematice active, adic pentru o grup modular activ cu M= 2 acestea ar putea fi ntre elementele (5,6), (6,7), (7,8), (8,9) existnd astfel C24 = 6 soluii, adic (5,6)+(6,7) (5,6)+(7,8) (5,6)+(8,9) (6,7)+(7,8) (6,7)+(8,9) (7,8)+(8,9)
In cazul n care se utilizeaz cuplele cinematice active (7,8) i (8,9) modelul structural (tiu 1.13) este constituit dintr-o singur grup modular activ cu M=2 (fig. 1.14), creia i se
Corespunztor modelului structural (fig.1.13) se poate realiza un model constructiv i< 1 acela din figura 1.15.
Mecanismul pedipulator bimobil are capacitatea de a atinge cu extremitatea nloctorului (elementul de execuie 6) orice punct dintr-un domeniu plan determinat. 21
1.7. Caracteristici structural-constructive ale unor slstome pentru controlul optimal al mainilor agricole
Mainile agricole conin diferite sisteme destinate poziionrii, reglrii sau pentru asigurarea controlului diverselor subansambluri sau elemente de execuie. Majoritatea acestor sisteme utilizeaz mecanisme hibride mecano - hidraulice cu unul sau mai multe grade de mobilitate. n acest subcapitol sunt evideniate diversele categorii de mecanisme, care au drept scop ridicarea substanial a performanelor echipamentelor cu utilizare larg n agricultur. Mecanismele de poziionare i reglare a diverselor subansambluri sau elemente de execuie au n general dou grade de mobilitate i includ grupe modulare active de tipul RTRR. Cele dou grade de mobilitate sunt determinate de una dintre urmtoarele necesiti funcionale: poziionarea unui punct din planul unui element n micare plan-paralel n orice punct din planul mecanismului. Acesta este cazul mecanismului de reglare al rabatorului (fig.1.16) specific combinelor de recoltat cereale; poziionarea unui element din mecanism cu rol de execuie astfel nct un punct al su s rmn pe o traiectorie dat (de obicei cerc), concomitent cu precizarea poziiei sale unghiulare n raport cu sistemul de referin fix, cerine impuse de procesul tehnologic, aspecte reliefate n cazul mecanismelor de manipulare (fig.1.17-fig.1.19). 7 E
Fig.1.12 22
Mecanismul de reglare al rabatorulul combinelor de recoltat cereale (fig. 1.16) licbule s confere punctului R de prindero ul rubatorului o poziie corespunztoare, astfel incAt rabatorul - subansamblu de baz al hederului combinei s lucreze n raport cu cnlolalte subansambluri ale mainii n condiiile optime impuse de caracteristicile morfologice ale plantelor din cultur. Punctul R aparine elementului cinematic 8. Pentru mecanismul respectiv cu dou grade de mobilitate se poate construi un model cinematic invers caracterizat prin grad de mobilitate instantaneu Mins, = 0, destinat ntablllrii caracteristicilor cinematice ale cuplelor active T1 i T2 i un model direct (M = 2) pontru determinarea caracteristicilor dinamice ale acestora. Modelul cinematic invers (fig.1.16 b) este constituit dintr-o conexiune de grupe modulare pasive de tip diad. Modelul direct (fig. 1.16 c) conine dou grupe modulare active cu un grad de mobilitate de tipul RTRR. Mecanismul ncrctor de furaje (fig.1.17 a) avnd dou grade de mobilitate poate fl tiatat n mod similar. Structura sa modular corespunztoare modelului invers este redat In figura 1.17 b, iar aceea a modelului direct utilizat pentru stabilirea caracteristicilor dinamice n figurai .17 c.
Fig.1 -17 23
Mecanismul autoncrctorului pentru sere (fig.1.18 a) are modelul Invors In figura 1.18b, iar pe acela direct n figura 1.18 c, acestea putnd fi utilizate pentru analiza cinetodinamic a sistemului.
b. c. Fig.1.18
n mod similar se poate aborda mecanismul de manipulare din figura 1.19 a. r vederea unor cercetri ulterioare se redau att modelul invers (fig.1.19 b) ct i modelul1 direct (fig.1.19c). Analiza cinematic i cea dinamic sunt specifice sistemelor bimobile, inspirate din tehnica roboilor.
24
10
Fig.1.19 25
Aparatul de tiere specific combinelor moderne de recoltat aro timpi < aracterlstic funcional de baz posibilitatea de flotare a cuitului, astfel nct acesta s poat urmri microrelieful solului att n plan longitudinal, ct i n plan transversal. Sistemul de asigurare a flotrii cuitului este alctuit din cinci mecanisme - unul central i patru plasate simetric fa de axa longitudinal a combinei - care au drept elemente de intrare cuitul aparatului de tiere, iar ca elemente de ieire axul de acionare al distribuitorului hidraulic, n cazul n care denivelrile depesc cota hmm. Datorit acestui fapt, concluziile asupra funcionalitii sistemului se pot trage din analiza unui singur mecanism. Mecanismul cu o structur variabil comport trei etape de funcionare distincte n funcie de mrimea denivelrilor li ale microreliefului zonei de lucru, i anume pentru: a) h<hmi, b) hmin<h<hmax i c ) h>hnm.
a) h < hnm. Sistemul de flotare al cuitului nu este afectat datorit faptului c subsistemul cuit - patin - scut (fig.1.20) asigur imobilitatea cuitului - elementul de intrare al mecanismului. Acest subsistem este constituit din dou elemente cinematice mobile (patina i scutul) articulate respectiv n A i A'cu elementul 1 (cuitul), ntre acestea existnd o legtur superioar n A . n poziia extrem a patinei, cupla cinematic superioar din A devine o cupl cinematic de rotaie, subsistemul transformndu-se ntrun ansamblu rigid cu elementul cinematic 1 (cuitul) al mecanismului de flotare.
o o JS Fig.1.20 b) <h< hnm. Asupra cuitului 1 se exercit fora F de interaciune cu solul determinnd rotaia acestuia n jurul articulaiei din A (fig.1.21). Din schema cinematic (fig.1.21,a) se observ c ntre elementele cinematice 6 i 7 lucreaz la compresiune un resort, care se regleaz astfel nct n poziia limit superioar a cuitului acesta s se afle n stare necomprimat i comprimat extrem n poziia limit inferioar a cuitului.
26
Poziia cuitului este pus n eviden de senzorul 4, care are o micare planparalel i care are o cupl cinematic de rotaie n E cu elementul 1 i o cupl cinematic nuperioar n F c u elementul de acionare al distribuitorului hidraulic. Conexiunea grupelor modulare este redat n figurai.21 c.
27
) '>A niax . Cuitul este n poziia limit superioar, resortul n starn nocomprlmat, iar senzorul 4 a atins poziia extrem n cupla din F(fig.1.22). Cupla cinematic superioar din F se transform ntr-o cupl de rotaie i elementul cinematic FW de acionare a distribuitorului hidraulic are o micare de rotaie n raport cu punctul W. Distribuitorul hidraulic comand sistemul mecano - hidraulic de ridicare a hederului.
Fig.1.22 n aceast faz de funcionare singura for perturbatoare a sistemului este fora de interaciune cu solul.
28
2. MODELAREA CINEMATIC A GRUPELOR MODULARE PASIVE l ACTIVE

2.1. Consideraii teoretice
Modelarea cinematic a mecanismelor plane are n vedere principiul fundamental lormare al mecanismelor. Conform acestuia mecanismul plan este constituit din grupe modulare active i pasive, numrul i natura lor fiind dependente de gradul de mobilitate, nimirtrul de contururi independente, numrul de elemente cinematice i cuple cinematice alo Nlstomului. Modelele cinematice pentru grupele modulare pasive i active se bazeaz pe teoria multlpletelor. Multipleta este un lan cinematic plan cu M grade de mobilitate i N contururi iMiliipondente. M stabilete respectiv numrul de parametri independeni de poziii (P/F), iln viteze (P/V) i acceleraii (PIA), n timp ce N determin numrul ecuaiilor vectoriale inili'pendente de contur asociate multipletei, respectiv 2 N ecuaii scalare de poziii. Numrul parametrilor dependeni de poziii (PDP), respectiv de viteze ( PDV) i acceleraii (I 'DA) este egal cu 2/Vn cazul sistemelor determinate. Parametrii dependeni de poziie mi II mrimi liniare i/sau unghiulare. Se remarc faptul c suma numrului de parametri imlitpendeni i dependeni (respectiv de poziii, viteze i acceleraii) este egal cu 3m, m fiind numrul de elemente cinematice ale lanului cinematic. O multiplet se transform ntr-o grup modular pasiv prin impunerea a M parametri (cei independeni ai multipletei), ceea ce conduce la anularea gradului de bllltate, parametrii independeni devenind parametri impui pentru grupa modular IMisIv (GMP). n mod similar se poate trata cazul grupelor modulare active (GMA). Funciile implicite de poziii sunt de forma fi(xl,x2,...xMy],y2,...yp) in care / = 1 -> M , p = \->2N, = 0 (2-1) y,
xk fiind parametri independeni de poziii ( PIP) i
parametri dependeni de poziii (PDP). Sistemul (2.1) este liniar n cazul n care toi parametrii dependeni de poziii sunt mrimi liniare i neliniar n caz contrar. Prin derivarea n raport cu timpul a funciilor implicite de poziii se obin relaiile
X^+I:jr-yj= dx dyj
k
df
'
df
'
(2.2)
III cnre prin Xk se noteaz parametrii independeni de viteze (PIV), iar prin y ; ilnpendeni de viteze (PDV). Sistemul de viteze dedus din (2.2) are forma: = B In care
parametrii
(2.3)
HM*;!
Im B= k Derivnd n raport cu timpul relaiile (2.2) se obin urmtoarele: df " d2 f ' 1 ^ + 2 X 1 - 1 ^ - * * dxk dxkdyj ' df " dy j 99 d2 f dytdyk ' * yj =o
dx
(2 4)
'
N I
I din care se deduce sistemul de acceleraii n care A este matricea coctidonllor y,
=c
' ' d2 f 'dyjdyk ' '
(2.7)
necunoscutelor (2.4), iar matricea unicoloan Ceste dat de C df ' dx b " d2 f'dxkdyj (2.8)
2.2. Modelul poziional-cinematic al bipletei de translaie

Bipleta de translaie (fig.2.1) este un sistem format din dou elemente cinematice conectate printr-o cupl cinematic de translaie. Gradul de mobilitate este exprimat ca Mbipieta = 3 2 - 2 1 = 4 , astfel c numrul parametrilor independeni n raport cu un sistem de referin arbitrar este 4, distribuia acestora ntre cele dou elemente cinematice (tabelul 2.1) putnd fi respectiv 3+1 sau 2+2.
Y A d Fig.2.1 Tabelul 2. Distribuia numrului de parametri independeni ntre elementele cinematice Bipleta de translaie Parametri independeni de poziii PIP Xj x ^ XA 3+1 BPT x4 = S
Xi=Xa
Modelul poziionalcinematic
Parametri independeni de viteze PIV
Parametri independeni de acceleraii PIA
Xl
=XA
=X\A =YIA
Xl
=XA
=X2 A
X2=YA
X2 = Y A = Y2A xs = e JC4 = s = s2 I = X A =X2A x2

=
X-} = co X4 = S = i l XI = X A = X\A X2=YA=Y\A J C 3 =XB = X\B X4 =YB = Y\B
= XA
x2 =Ya= YA 2+2 BCT X- = X g XB x4 = y f i = YB 30
VA = Y2A
X, = XB
=X2B
X4 = Y B =Y2B
Parametrii dependeni corespunztori fiecrui model sunt menionai n tabelul 2.2. Tabelul 2.2 Modelul poziionalcinematic Parametrii dependeni de poziii PDP yx=XB=XB BPT y2=YB=YB y, = < p BCT y2=s
Parametrii dependeni de viteze PDV y, =XB=X\B
Parametrii dependeni de acceleraii PDA y, x B = X2B "2 = Yb = Y2B y, =e

y2=YB=Y\B y, =co
y2 = s = i l
y2 = S = S 2
Pentru bipleta de translaie se poate scrie ecuaia vectorial n raport cu un sistem lin mlorin arbitrar adoptat sub forma O + B = OB m lilvnlent cu urmtorul sistem de funcii implicite de poziii XA - XB + s cos cp = 0 K / l - y B + j'sin<p = 0 i mu nu aceeai form independent de modelul adoptat pentru distribuia parametrilor. Avnd n vedere relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8), n tabelul 2.3 se prezint sintetic Iul de determinare a parametrilor dependeni corespunztor celor dou modele expuse nnlurlor. Tabelul 2.3 Modulul l>/l|kxial i IIHIIIUltlC Parametrii dependeni de poziii PDP Parametrii dependeni de viteze PDV XIB = X M + slcoscpHPT XB = XA + s cos 2 costp Y2B = Y2A + s2sin c p+ + 2ilcos(p + secoscp-o2 sin (p 4 k =c cos cpll sin (p|j
N
<2-9) (2.10)
0) 1 A \=B sl| XA - XB + s cos c p= BCT Kj4-yfl + sin<p = 0 II- s sin c p cos (pil A = \\ | s cos c p sin cp||
-
A=
IMI -ssinm s cos (p
'X2A-X2BC=
-(XlA-XISl -(Y\A-Y\B) 1
2sl co sin c p - 5(02 cos <p, N Y2A-Y2B+ 2 i l co cos(p-i(D 2 sin (p/
31
n particular, modelul BPT poate fi utilizat pentru determinanii parametrilor unui punct dintr-un element cinematic a crui stare de micare este cunoscut. Modelul BCT este aplicabil prin impunerea parametrilor independeni pentru analiza poziional-cinematic a unei diade RTR, cuplele de rotaie plasate respectiv n A i B fiind coliniare cu ghidajul cuplei de translaie dintre elementele 1 i 2.
2.3. Modelul poziional-cinematic al diadei RRR

Modelul diadei RRR din figura 2.2 poate fi obinut prin particularizarea modelului unei biplete de rotaie pentru care se utilizeaz o distribuie 2+2 a parametriloi independeni, analog cazului precedent.
"X Fig.2.2 Parametrii impui pentru diada RRR sunt redai n tabelul 2.4. Tabelul 2.4 Modelul poziional cinematic Parametrii impui de poziii PIP Xx=Xa RRR = XA Parametrii impui de viteze PIV
x,
Parametrii impui de acceleraii PIA jci =XA

X2
=xA
= X\A
= X2A
Xl =vA = YA

x2 = Y A = Y\A
X3
Y A = Y2A = X2C Y2C i
XC
=Xc
=X\C
x-i =Xc " 4 =Yc=
x4=Yc
= YC
jc4 =Yc = Y\C
Parametrii dependeni ai diadei RRR, aceiai cu cei ai bipletei de rotaie cu o distribuie 2+2 a parametrilor independeni sunt menionai n tabelul 2.5. Tabelul 2.5 Parametrii dependeni de poziii PDP .Vi = <pl
Parametrii dependeni de viteze PDV
Parametrii dependeni de acceleraii PDA
y, = col y2 =co2
y, = el y2 =e2
y2 = <p2
32
Ecuaia vectorial de contur asociat diadei are urmtoarea form: O + AB = OC + CB llln cnre se deduc funciile implicite de poziii: XA + AB cos cpl - XC - CB c o s cp2 = 0 YA + AB- s i n y l - Y C - C B sincp2 = 0 (2.12) <2-11)
Utiliznd relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) se stabilete algoritmul de calcul pentru ilBltirmlnarea parametrilor dependeni prezentat n tabelul 2.6. Tabelul 2.6 Parametrii iltipondeni de poziii PDP Parametrii dependeni de viteze PDV Parametrii dependeni de acceleraii PDA llel II
4||e2|| = c
A \ 1 Ml cos (pl - XC - CB cos < p 2 1 ( i AII sinipl-KC-CB sin(p2 = _ col w2 =B CB sin (p2 - C B cos(p2 A= |-/4Bsin(pl | <4ficos(pl CBsin(p2| -C6cos(p2|| sin cpl
AB coscpl
b
(X2A-X2C- 0)12 AB cos (pl + ^+o)22CBcos(p2 J (Y2A-Y2C- -0)l Afsin(pl + ^+co22Cfisin(p2 J

2
-(Xl-XlC -(m-nc)l
Modulul poziional-cinematic este determinat prin parametrii geometrici constani (AII, CB), parametrii impui i parametrii dependeni. Poziia critic a diadei RRR se obine prin anularea determinantului matricei A i i nint.punde (pl = (p2 + kn adic poziiilor n care elementele cinematice se suprapun sau Miml In prelungire.
2.4. Modelul poziional-cinematic al diadei RRT

Modelul structural al diadei RRT este prezentat n figura 2.3. Diada RRT se poate iihtlno din tripleta format din elementele 1,2, j i cuplele cinematice B (de rotaie) i C (lin translaie). Gradul de mobilitate al tripletei este Mlrjplem = 3 - 3 - 2 - 2 = 5. Dac se adopt illatrlbuia parametrilor independeni 2+0+3,, adic doi parametri pentru elementul 1, 0 |i nmnetrl pentru elementul 2 i respectiv trei parametri pentru elementul j, atunci acetia l-ii tl adoptai conform notaiilor din tabelul 2.7.
33
Fig.2.3 Parametrii din tabelul 2.7 devin pentru diada RRT parametri impui, P reprezentnd un punct pe ghidajul corpului j al crui versor este u i care are starea de micare bine determinat. Tabelul 2.7 Parametrii independeni de poziii PIP X1=Xa=XA X2=Ya=YA
JC3 = Xp = XP
Parametrii independeni de viteze PIV

XI = XA
Parametrii independeni de acceleraii PIA

=X\A
jc, =xA
=X2A
xi = Ya = Y\A
JC3 = X p = XIP
x2 = YA = Y2A x, = XP=X2P Y2P
X4=Yp=
JR5 = a
YP
x4 = Yp = Y\P xs = a = al
X4 =Yp=
Xf = a = a2
Parametrii dependeni pentru triplet, dar i pentru diada RRT sunt cei menionai n tabelul 2.8. Tabelul 2.8 Parametrii dependeni de poziii PDP
VI = pl
Parametrii dependeni de viteze PDV y\ = i

Parametrii dependeni de acceleraii PDA y i =el

y2 = PC = s
y2 =PC = s = s\
y 2 = PC = s = s 2
Ecuaia vectorial de contur este scris sub forma O + JB = ~OP + ~PC + CB 34
(2.13
Mim conduce la urmtoarele ecuaii indepondente de poziii XA - XP + AB c o s (pl - 5 c o s a - CB c o s ( a + P) = 0 YA-YP+ AB sin cpl - sin a - CB sin(a + p) = 0 (2.14)
Utiliznd relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) se pot determina parametrii dependeni prin nlflorltmul menionat n tabelul 2.9. Tabelul 2.9 Parametrii XA - XP + AB cos (pl - s cos a - CB cos(a + P) = 0 YA - YP+ABsin (pl - sin a - CB sin(a + P) = 0 Parametrii col
IM
sin cpl -cosa -sin a
AB cos cpl
- (X IA - X\P + ral sin a + Cfial sin(a + P) [Y\A -Y\Placos a - CBal cos(a + P))|
Parametrii dependeni de acceleraii PDA = C - A B sin cpl ABcoscpl -cosa sin a
A =
2
X2A-X2P-col Aficoscpl+a2(ssina+CBsin(a+P)+al 2 (^cosa+CBcos(a+P) + ( + 2alslsina K2A - K 2 P - 1 2 ABsincpl-a2(5cosa+CBcos(a+P)+al 2 (5sina+CBsin(a+P) - 2al si cosa
Anulnd determinantul matricei A se obine soluia cpl = a + &7t/2 care (nioitpunde poziiilor n care elementul cinematic 1 este perpendicular pe ghidajul de Vror u.
2.5. Modelul poziional-cinematic al diadei RTR

Pentru diada RTR cu reprezentarea general din figura 2.4, modelul poziionali liimnatlc se determin utiliznd bipleta format din elementele cinematice 1 i 2, acestea lumi conectate prin cupla de translaie 6. Pentru biplet se utilizeaz distribuia 2+2 a imetrilor independeni pentru cele dou elemente, acetia devenind parametri impui jmntru diada RTR (tabelul 2.10). 35
Fig.2.4 Tabelul 2.10 Modelul poziionale inematic Parametrii impui de poziii PIP xt = XA =XA Parametrii impui de viteze PIV xi =XA
X2
Parametrii impui de acceleraii PIA xi = XA

X2
=Xl A
=X2A
X2=Ya=YA RTR x3 = Xc = XC
x4
= Y A = Y\A = X1C
= Y A = Y2A = Xc = X2C
xi,=Xc
X4
XI
= yc = YC
=Yc = Y\C
X4 = Yc =Y2C precizai n figura 2.4.
Diada RTR are ca parametri geometrici constani AD.CB.a.p Parametrii dependeni sunt redai n tabelul 2.11.
Tabelul 2.11 Parametrii dependeni de poziii PDP

V| = (pl
yi = i y2 =DB = s = sl
y, = e l
y2 = DB = s
y2= DB = s = s2
Ecuaia vectorial de contur este O+D+DB = OC + CB (2-15;
din care se deduc ecuaiile de poziii sub forma XA - XC + AD cos cpl + s cos(pl - a ) - CB cos(cpl - a + p) = 0 YA - YC + AD sin q>l + s sin(<pl - a ) - CB sin(cpl - a + p) = 0 (2.16;
36
Molallle (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) sunt utilizate pentru determinarea parametrilor lopundenl prin algoritmul menionat n tabelul 2.12. Tabelul 2.12 Paramern dependeni^dejJOziii^PDP XA - XC + AD cos <pl + s cos((pl -a)-CB cos((pl - a + (3) = 0 YA-YC+ AD sin (pl + s sin((p1 - a) - CB sin((pl - a + p) = 0 Parametrii dependeni de viteze PDV = B A= I - AD sin (pl - i sin((pl - a) + CB sin(cpl - a + p) cos(cpl - a [| /\>cos(pl + scos((pl -a)-CBcos((pl - a + P) B= -(XM- xic - ( m - nc) sin((pl a
Parametrii dependen i de acceleraii PDA A el s2 =C cos((pl-a)| sin((pl-a)|
- / l D s i n ( p l - i s i n ( ( p l - a ) + Cfsin((pl-a + p) ADcosipl + icos((pl - a) CBcos((pl-a + p)
I (x2A- X2C - (ol2 ( - )cos(pl - ^cos((f 1 - a)+ CBcos((pl - a + p)) - 2col sl sin(<pl - a) - (Y2A - Y2C + col2 ( - ADsin (pl - jsin((p- a) + CB sin((pl - a + p)) + 2col 51 cos((pl - a))
2.6. Modelul poziional-cinematic al diadei TRT

Modelul constructiv al diadei TRT sub cea mai general form este prezentat n IlUiim 2.5. Din punct de vedere structural, aceast grup modular pasiv se obine din kiniotura unei cvadruplete constituit din elementele /', 1, 2 , / i cuplele A, Bi C.
Gradul de mobilitate al cvadrupletei este M cvailrupltla = 3- 4 - 2 - 3 = 6. Adoptnd o distribuie a parametrilor independeni 3+0+0+3, adic atribuind cte trei parametrii elementelor i i j rezult parametrii independeni pentru cvadruplet l respectiv impui pentru diada TRT prezentai n tabelul 2.13. Tabelul 2.13 Modelul poziionale inematic Parametrii impui de poziii PIP J C , = X p = XP x2 =YP = YP jr3 = al TRT =
H
Parametrii impui de viteze PIV J O =XP

X2
Parametrii impui de acceleraii PIA

XI=XP = X2P
=X\P
= Y p = Y\P = al = al 1
X2
= Yp = Y2P = al = al2
XQ
X,
X,
= XQ
jc4 =
XQ
= X\Q
JC4 =
=X2 Q
= YQ = YQ H =a2 xe, = a 2 = a21

XE
=YQ=Y2Q =a2 = a22 1
n aceste condiii, parametrii dependeni sunt cei menionai n tabelul 2.14. Tabelul 2.14 Parametrii dependeni de poziii PDP yx=PA y2=QC = il = s2 Parametrii dependeni de viteze PDV yl = PA = s\ = il 1
Parametrii dependeni de acceleraii PDA y^=PA
= s\ = s\2
y 2 =QC = s2 = s2\
y 2 = QC = s2 = s22
Pentru diada TRT se poate scrie ecuaia de contur vectorial: OP + ~p + JB = OQ + QC + CB din care prin proiecia pe axele sistemului de referin fix se obin ecuaiile scalare XP + s\cos al + AB cos(al + (31) - XQ - 52 c o s a 2 - CB c o s ( a 2 + (32) = 0 YP + s\sin al + ABsin(al + (31 > - YQ - s2sin a 2 - CB sin(a2 + (32) - 0
(2'18 (2 17
care determin un sistem liniar n raport cu parametrii dependeni i l i s2. Diada TRT are ca parametri geometrici constani AB, CB, fJ\, /?2 precizai n figura 2.5.
38
Parametrii dependeni de poziii, viteze l acceleraii se obin prin algoritmul din inliolul 2.15 ca urmare a relaiilor (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8). Tabelul 2.15 Parametrii dependeni de poziii PDP sl s2| A = cos al sin al -cosa2|| sin a2[| = B'
B'= - {XP -XQ + AB cos(al + pi) - CB cos(a2 + P2) - ( K P - y ( 2 + ABsin(al + pi)-Cfisin(a2 + p2))
Parametrii dependeni de viteze PDV A sil s21 =B -cosa2 -sina2
cosal sin al
II (XI /> - al 1 sl sin al - al 1 AB sin(al + p i ) - X 1(? + a21 s2 sin a2 + a21 CBsin(a2 + p2))|| | (VIP + a l l i 1 cos al + al 1 ABcos(al + pi) - Y\Q - a21 s2 cos a2 - a21 CB cos(a2 + p2)|
Parametrii dependeni de acceleraii PDA s 12 t=C s22\\ A = cosal sin al , -2 al 1 sl I - sinal + 2-a21s21-sina2 Y2P + al 2 sl cos al + al 2 AB cos(al + pi) - Y2Q - a22 s2 cos a2 - a22 CBcos(a2 +112) i + 2 al 1 sl 1 cos al - 2 a21 s21 cos a2 -cosa2 -sina2
' X 2P - al 2 i l sin al - al 2 AB sin(al + pi) - X 2Q + a22 s2 sin a2 + a22 CB sin(a2 + P2)
hi/lllle critice ale diadei TRT se pot determina prin anularea determinantului matricei A .
2.7. Modelul poziional-cinematic al diadei RTT

Diada RTT are forma general constructiv prezentat n figura 2.6. Din punct de vedere structural, aceasta se poate obine din tripleta format din lomontele 1 , 2 , ; ' conectate prin cuplele cinematice S i C. Deoarece gradul de mobilitate al tripletei este 5 ( M l r i p l e l a = 3-3 2 - 2 = 5) i'iihiinotrii independeni pot fi distribuii astfel: 2+0+3 ntre elementele 1, 2 i j. 3B
c
va
V
- X I
p
0
i Fig.2.6
Diada RTT are ca parametri geometrici constani AD,CB,pl,/?2,/?3 precizai Tr figura 2.6. Parametrii impui ai diadei RTT sunt menionai n tabelul 2.16, iar cei dependeni r tabelul 2.17. Tabelul 2.16 Parametrii independeni de poziii PIP x]=XA=XA X2=Ya=YA x3 = Xp = XP X4=Yp= jc, = a YP Parametrii independeni de viteze Pl V

Parametrii independeni de acceleraii PIA x, = X A =X2A "XL =Y A =Y2A

jci =
X2
XA YA
= X\A = Y\A
X3 = XP = XIP
x?i
= Xp = X2P = Yp = Y2P

x4 = YP = Y\P

X4
Jt5 = a = al
ars = a = a2 Tabelul 2.17
Parametrii dependeni de poziii PDP yx=DB = sl


Parametrii dependeni de acceleraii PDA y, = DB = sl = sl2 y 2 = PC = s2 = s22
y, = DB = sl = sl 1

y2 = PC = s2
y 2 = PC = s2 = s21
40
Ecuaia vectorial do contur moolatfl auto exprimat prin OA + Al) + DII = OP + PC + CB <2-19) lin i nro se deduc prin proiectarea pe axele sistemului de referin fix ecuaiile de poziii: SA i A/)cos(u + (3-(32 + pi)+ slcos(a + P 3 - P 2 ) - XP - s2cosa - C6cos(a + (33)= 0 I \ r AD sin(a + p3 - p2 + pi)+ sl sin (a + p3 - P2)- YP - s2sin a-CB sin(a + p3) = 0 Sistemul (2.20) este liniar n raport cu parametrii dependeni sl i s2. Parametrii dependeni se pot determina folosind relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) i Himflrlnd algoritmul din tabelul 2.18. Tabelul 2.18 Parametrii dependeni de poziii PDP A
A =
^ ^
sl s2| -cosa -sin a P3-P2)
cos(a + P3-P2)
sin(a +
i + p 3 - p 2 + pl)-CBcos(a + p3)) B'= - (XA - XP + AD cos(i + P3-P2 + Pl)-Cfisin(a + P3)) - (YA - YP + AD sin(a Parametrii dependeni de viteze PDV sil A]] =B |s2l ^ j|cos(a + P3-p2) |sin(a + p3-p2) -cosall sin aj|
' X M - al AD sin(a + P3 - P2 + p i ) - al sl sin(a + P3 - P2)- N B= X \P + al s2 sin a + al CBsin(a + P3) y i P - al s2 cos a - al CB cos(a + P3) Parametrii dependeni de acceleraii PDA sl2 |s22 A= =C
-cosa -sin a
y
'Y\A + al AD cos(a + P3 - P2 + pi) + al scos(a + P3 - P2)- N
cos(a + p 3 - p 2 ) Sin(a + P 3 - P 2 )
X2/l-a2AD -sin(a + P3-p2 + pi)-a2slsin(a + p 3 - p 2 ) - X 2P + al s2 sin a + a2 CBsin(a + P3)C= - 2 al sl 1 cos(a + P3 - P2)+ 2 al s21 cos a Y 2 A + a2 AD cos(a + p 3 - p 2 + p i ) + a 2 s cos(a + P3 - p2) - K 2 / > - a 2 s 2 c o s a - a 2 C B c o s ( a + p3)- 2 al sl 1 sin(a + P3 - P2)+ 2 al s21 sin a Analiznd condiiile n care determinantul matricei A i "ndilllo n care diada RTT este ntr-o poziie critic. 41 se anuleaz, se pot stabili
2.8. Modelul poziional-cinematic al triadei 6R
n subcapitolele precedente s-au prezentat modelele pozilonal-clnematice aloi grupelor modulare pasive de tip diad. Acest mod de abordare poate fi adoptat pentru! orice alt tip de grup modular pasiv. Astfel, pentru rezolvarea modelului triadei 6R din figura 2.7 se are n vederal multipleta cu patru elemente denumit cvadruplet i care este format din elementele 1,1 2, 3, 4 i cuplele cinematice B, C i E.
Pentru o distribuie a parametrilor 2+0+2+2 (respectiv pentru elementele 1, 2, 3, 4) rezult parametrii independeni pentru cvadruplet i parametrii impui pentru triada 6R prezentai n tabelul 2.19. Tabelul 2.19 Parametrii impui de poziii PIP Xj X ^ - X/l X2=Ya= YA Parametrii impui de viteze PIV x, = XA =X\A Parametrii impui de acceleraii 1 PIA ** ** x\ = X a = X2A X2 = Y A =Y2A X3 = X D
X4
X2 = Y A = Y\A x, = X D =X\D
jc3 = Xd = XD x4 = rD = YD X5 = Xf=XF
X2D
x4 = Y D = Y\D x5 =XF X6=YF =X\F = Y\F
= Y D =Y2D
jc5 = XF = X2F X6 = Y F = Y2F
X6=Yf=YF
Parametrii dependeni (tabelul 2.20) completeaz cei trei parametri caracteristici a fiecrui element. Tabelul 2.20 Parametrii dependeni de poziii PDP jy, =<pi y2 = <p2 y3 =<p3 y 4 = (p4 Parametrii dependeni de viteze PDV
Parametrii dependeni de acceleraii PDA y, = e l y 2 =e2 y 3 = e3

y, =0)1 y 2 = 0)2
y 3 = 0)3
y 4 = 0)4 42
y 4 =4
n raport cu originea sistemului do tofiinA fix se pot scrie dou ecuaii vectoriale 'in contur, adic <)A + AB + BC = OD + DC o + JB + ~BE = OF + JE ilin care se obin prin proiecia pe axele sistemului de referin fix ecuaiile independente 'In poziii sub forma: XA-XD XA-XF + AB cos <pl + BC cos <p2 - DC cos cp3 = 0 + AB cos (pl + BE cos(cp2 + a ) - F E - coscp4 = 0 (2.22) YA-YD + AB sin cpl + BC sin cp2 - DC sin ip3 = 0 YA-YF + AB sin cpl + BE sin((p2 + a) - FE sin (p4 = 0 Urmrind relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) se pot determina parametrii dependeni 'lin algoritmul prezentat n tabelul 2.21. Tabelul 2.21 XA - XD + AB cos(pl + BC cos c p 2 -DC XA-XF cos (p3 = 0 cos (p4 = 0
YA-YD + AB sin (pl + BC sin <p2 - DC sin cp3 = 0 + AB cos (pl + B cos((p2 + a )-FEYA-YF+ AB- sin (pl + BE sin((p2 + a) - FE sin <p4 = 0 Parametrii dependeni de viteze PDV col A 0)2 co3 o>4 - A B sin cpl ABcoscpl - ABsin (pl AB cos(pl - BC sin (p2 BC cos cp2 - BCsin((p2 + a) BCcos((p2 + a) DC sin (p3 - DC cos (p3 0 0 0 0 Fsincp4 - Fcos(p4 B= - ( X 1 A - X1D) - ( K 1 A - K1D - ( X 1 A - X1F) - ( y i A - Y1F) =B
Parametrii dependeni de acceleraii PDA el e2 e3 e4 =C A= -ABsin(pl AB cos cpl ABcos(pl - B C sin cp2 BC cos (p2 BC cos(cp2 + a) DC sin cp3 - DC cos cp3 0 0 0 0 Fsinip4 - FE cos (p4
AB sin cpl -BCsin((p2 + a)
- {XIA - X 2D - AB 0)12 cos (pl - BC co22 cos (p2 + DC co32 cos q>3) -(Y2A-(X2A -(Y2A-Y2F Y2D - AB col2 sin (pl - BC o)22 sin (p2 + DC o)32 sin <p3) -AB d)]2 sin cpl -BE (22 sin(cp2 + a) + Fo)4 2 sincp4) - X2F - AB (ol2 cos(pl - BE 0)22 cos(cp2 + a) + FE co42 coscp4)
43
2.9. Modelul poziional-cinematic al grupei modulnre nctive RTRR

n subcapitolele precedente s-au dezvoltat modele pozilonnl-clnematice pentru grupe modulare pasive. n cele ce urmeaz este tratat grupa modular activ RTRR (fig.2.8) cupla cinematic de translaie B fiind o cupl activ. Gradul de mobilitate al acesteia este M RTRR = 1 ( M f = 3 - 3 - 2 - 4 = 1 Ea poate fi obinut dintr-o triplet format din elementele 1, 2, 3 i cuplele cinematice B i C. Gradul de mobilitate al tripletei este M tnpieta = $ (Mtripleta = ^ ' 3 - 2 - 3 = 5). Pentru triplet se poate accepta urmtoarea, distribuie a parametrilor independeni 2+1+2, adic doi pentru elementul 1, un parametri pentru elementul 2 i trei parametri pentru elementul 3.
Fig.2.8 Parametrii independeni ai tripletei sunt menionai n tabelul 2.22. Tabelul 2.22 Parametrii independeni de poziii PIP
Parametrii independeni de viteze PIV

Xl=XA=

Parametrii independeni de acceleraii PIA x\=XA

X^
X\A
= X2A
X2=Ya=YA x 3 = AB = s x4=XD x5 =YD = XD =YD
XI
= YA = Y\A
x i = Y A =Y2A X} = AB = s = s 2 X4 = X D =X2D

xi = AB = s = sl
X4
XD
=X\D
X5 = YD =YID
x 5 = Y D = Y2D
Avnd n vedere parametrii independeni nominalizai pentru triplet se adopi pentru grupa modular activ RTRR urmtoarele categorii de parametri, menionai n tabelul 2.23. Tabelul 21 Parametrul independent de poziii PIP x3 = AB = s xt = XA = XA Parametrul independent de viteze PIV xj = AB = s = sl x,=XA= 44 XIA Parametrul independent! de acceleraii PIA \ 1 X, = AB = s = s2 | "i=XA=X2A 1
Tabelul 2.23 (continuare) Parametrii impui de poziii PIP X2=YA=YA JU=XD=XD X5=Yd=YD Parametrii Impui de viteze PIV x2 = Y a = Y\A X4 =XD

Parametrii impui de acceleraii PIA x2 = YA = Y2A X4=XD=X2D X5 = YD = Y2D
=X\D
jcs = YD = Y\D
Se remarc existena unui singur parametru independent (din micarea relativ a i lnmentelor cinematice 1 i 2) i a patru parametri impui. Parametrii dependeni ai grupei modulare active RTRR sunt menionai n tabelul 2.24. Tabelul 2.24 Parametrii dependeni de poziii PDP = cpl y2 = cp3 Parametrii dependeni de viteze PDV y, =coi y2
=(o3
y, = e l y2 =e3
Ca i n cazurile precedente, se scrie ecuaia vectorial de contur n raport cu "iililnea sistemului de referin fix sub forma O + B + liC = OD + DC mo determin sistemul de ecuaii de poziie XA + (AB + s) cos (pl - XD - DC cos < p 3 =0 YA + (AB + s) sin (pl - YD - DC sin cp3 = 0 (2-24) Parametrii dependeni se determin utiliznd relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8), nliiorltmul fiind redat sintetic n tabelul 2.25. Tabelul 2.25 Parametrii dependeni de poziii PDP XA + (AB + s) cos (pl - XD - CD cos q > 3=0 FA + (AB + s) sin (pl - ro - CD sin < p 3=0 Parametrii dependeni de viteze PDV (2.23)
L
C"
i)3
=B
A=
- (AB + s) sin cpl (AB + s) cos (pl
CD sincp3 \ - CD cos (p3|
B=
~{X\A-X1D-s\ cos(p\] , . -(yiA~yiD-sl-sin(pl)
Parametrii dependeni de acceleraii PDA llel ||e3 - (AB + s) sin (pl (AB + s) cos (pl CD sin (p3 -CZ) cos(p3
, A=
- (X 2A - X 2D - s2 cos (pl - col2 (AB + s) cos cpl + co32 CD cos cp3 - 2 col sl sin cpl - (Y2A - Y2D - s2 sin (pl - col2 (AB + s) sin <pl + co32 CD sin cp3 + 2 co3 sl coscpl)
4B
3. MODELAREA CINETOSTATICA A GRUPELOR MODULARE PASIVE l ACTIVE

3.1. Consideraii teoretice
Cinetostatica este seciunea din teoria mecanismelor care trateaz problem determinrii componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale mecanismului. La baza cinetostaticii se afl principiul cinetostatic cunoscut totodat ca principiul li D'Alembert. ntr-o formulare general, acesta statueaz c ntr-un sistem mecanii sistemul forelor exterioare i cel al forelor de inerie dac ar aciona asupra acestuia a face echilibrul sistemului forelor de reaciune. Se remarc faptul c sistemul forelor d reaciune are un caracter dinamic, fiind dependent de sistemul de acceleraii. Principiu D'Alembert transform astfel problema dinamic ntr-o problem de static. Aadar, pentru un mecanism plan cu m elemente mobile se pot scrie trei ecuaii d echilibru pentru fiecare element cinematic, respectiv 3m ecuaii pentru ntreg sistemul. ntr un astfel de mecanism pot exista att cuple cinematice propriu-zise, care restrng gradel de libertate dintre elementele cinematice n micare relativ, ct i cuple cinematice activa care conin o component a torsorului de reaciune n sensul unui grad de libertate perm n micarea relativ a elementelor. Conform axiomei eliberrii din mecanica clasic, orice cupl cinematic est echivalent cu un torsor de reaciune ale crui componente pot fi att fore direcionate 1 sensul gradelor de libertate de translaie restricionate, ct i momente direcionate I sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. n mecanismele plane se ntlnesc cuple cinematice propriu-zise de rotaie i d translaie, care sunt cuple cinematice inferioare i care introduc dou restricii n micare relativ a elementelor, adic constngerile k = 2, precum i cuple superioare (de tipi cam-tachet sau cupla dintre dinii a dou roi dinate n angrenare) care introduc u numr de constrngeri k = 1. n consecin, o cupl cinematic propriu-zis de rotai este echivalent cu un torsor de reaciune T ( X , y ) c u dou componente for, iar o cupl propriu-zis de translaie este echivalent cu un torsor de reaciune x(N,CN) ale cr componente sunt fora de reaciune N direcionat perpendicular pe direcia de transla i momentul de reaciune CN normal la planul de micare al elementului n translai Cupla superioar de tipul celor menionate anterior este echivalent cu un torsor c reaciune i ( N ) , singura sa component fiind fora de reaciune N direcionat pe norma curbelor din zona de contact a elementelor cinematice. n ansamblu, dac un mecanisi plan are i cuple inferioare i 5 cuple superioare rezult c numrul de necunoscut componente ale torsorului de reaciune din cuplele cinematice este 2i + s . Bilanul dintre numrul ecuaiilor de echilibru i cel al necunoscutelor introduse d componentele torsorului de reaciune al ansamblului cuplelor cinematice este d 3/n 2i s. Relaia 3m-2i-s exprim de fapt gradul de mobilitate al mecanismului plai care este dat de relaia M = 2>m-2i-s. Numrul ecuaiilor de echilibru fiind mai mare a numrul necunoscutelor rezult c din ecuaiile de echilibru se mai pot determina A necunoscute, care pot fi fore sau momente, interioare sau exterioare, i care asigui echilibrul sistemului. Cele M necunoscute sunt n general componentele torsorului d reaciune ale celor M cuple active ale mecanismului. n ceea ce privete existena cuplelor active n sistemele plane, acestea pot fi: cupl activ de rotaie al crei torsor de reaciune este T ( X , Y , M ) , X i Favn semnificaia menionat anterior, M o component moment perpendicular p planul micrii n sensul gradului de libertate permis n micarea relativ elementelor cinematice,
46

cupl activ de translntlo al crei torsor de reaciune este t(N. I .CN) , N ll CN avnd semnificaia menionat anterior, T o component for direcionat n sensul gradului de libertate permis n micarea relativ a elementelor cinematice. Avnd n vedere interpretarea gradului de mobilitate M al unui mecanism rezult i rt un sistem mecanic plan conine un numr de cuple cinematice active egal cu gradul tftu do mobilitate. Grupele modulare active care includ astfel de cuple cinematice sunt menionate n principal n capitolul 1. Grupele modulare pasive conin un numr de necunoscute componente ale Im norului de reaciune din cuplele cinematice egal cu numrul de ecuaii de echilibru, rtoourece acestea sunt caracterizate de M = 0 . Datorit observaiei anterioare rezult c cinetostatica se abordeaz modular n mm Invers conexiunii grupelor modulare (v. cap. 1). In ceea ce privete scrierea ecuaiilor de echilibru pentru grupele modulare active fl/MMU pasive, acestea au n vedere metoda izolrii corpurilor, metoda echilibrului prilor i toda solidificrii, metode existente n mecanica clasic. Pentru echilibrul unui element cinematic se pot utiliza convenabil fie: dou ecuaii de proiecie de fore i o ecuaie de momente, o ecuaie de proiecie de fore i dou de momente n raport cu puncte coplanare mecanismului, trei ecuaii de momente n raport cu trei puncte coplanare i necoliniare. Din observaiile anterioare rezult c n absena fenomenului de frecare ecuaiile de mihlllbru formeaz sisteme de ecuaii liniare n raport cu necunoscutele, componente ale (umorului de reaciune din cuplele cinematice ale mecanismului. Totodat, pentru Iii lontizarea calculelor, a desfurrii acestora n timp real, precum i pentru evidenierea i miorpretarea fizic a poziiilor critice ale structurilor, modelele de calcul cinetostatic ale yiupnlor modulare - active i pasive - determin n prima etap numrul minim posibil de unoscute ale torsorului de reaciune din ansamblul cuplelor cinematice.
3.2. Module de calcul ierarhizate inferior

Ca module de ierarhizare inferioar n cinetostatic se consider urmtoarele: TFI - modulul de calcul al torsorului de inerie al unui element cinematic n micare plan, RSF - modulul de calcul pentru reducerea unui sistem de fore dintr-un punct T n punctul O, PRF - modulul de calcul al proieciei unei fore pe o direcie dat. Torsorul de inerie al unui element cinematic n micare plan se poate determina I II miliiile: F ^ - m , (31) M i - JTe In i mo m reprezint masa elementului cinematic, Jr este momentul masic de inerie n
I<I|MII|
cu punctul T centrul de mas al elementului, m i J, reprezint caracteristicile
ftlMli o ale elementului cinematic. n ecuaia (3.1) aT este acceleraia centrului de mas T Dl corpului, iar e reprezint acceleraia unghiular a corpului n micare plan, acestea i iiniilltulnd caracteristicile dinamice ale elementului cinematic. in raport cu un sistem de referin fix ( XOY ) acceleraia centrului de mas al Klimiontului este (3.2) ar = xi i + yr j
47
sau utiliznd notnlllo din capitolul precedent aT = X2T~i + Y2T~j (3.3)
Componentele forei de inerie Fi fiind FIX i F1Y i notnd momentul de ineria Mi prin Ml, atunci rezult componentele torsorului de inerie sub forma FIX = -m X 2T FIY=-mY2T MI =-Jte (3.4)1
In consecin, parametrii de intrare ai modulului TFI sunt redai n tabelul 3.1, i ^ parametrii de ieire n Tabelul 3.2. Tabelul 3.1 Parametrii de intrare Masa elementului cinematic Momentul masic de inerie n raport cu punctul T Componentele acceleraiei centrului de mas T Acceleraia unghiular a elementului n micare plan m JT = JT X2T,Y2T
Tabelul 3. i Parametrii de ieire Componentele torsorului de inerie FIX = -m X 2T, FIY = -m Y2T\ MI = -JT
Modulul de calcul RSF permite reducerea torsorului de fore dintr-un punct T ij punctul O (fig.3.1).
Fig.3.1 Vectorul for F = X + Y este un vector liber, n timp ce momentul CM din T esti un vector legat i este echivalent n punctul O cu momentul CMO = CM +OTx(X + Y).
48
Parametrii de intrare ai modulului MSI sunt rodai in tabelul 3.3, iar cel de ieire n I h M u I 3.4. I Tabelul 3.3 Parametrii de intrare | ini li matele punctelor 7"i On raport cu un sistem de referin fix IfitMiiponenteie torsorului n punctul T 1 T(xT, yT), 0(x0, X, Y, CM yO)
Tabelul 3.4 Parametrii de ieire X,Y, CMO ( omponentele torsorului n punctul O CM O = CM + OTx(X CMO = CM -(yT+ Y) yO)X + (xT-xO)Y
Modulul de calcul PRF pentru proiecia unei fore F pe o direcie dat (fig.3.2) este M|illcltat pentru parametrii de intrare n tabelul 3.5, iar pentru cei de ieire n tabelul 3.6.
Tabelul 3.5 Parametrii de intrare Componentele forei F Unghiul direciei A cu axa Ox X, Y a Tabelul 3.(1 Parametrii de ieire i :umponentele forei F p e direciile A i -L A pr&(F) = X cos a +Y sin a pr1&(F) = -X sin or + K cos or
3.3. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRR

Pentru modelul cinetostatic al diadei RRR - grup modular pasiv - se utilizeaz liyiim 3.3 unde prin T, i T2 se noteaz se noteaz centrele de mas ale elementelor ilnnmatlce. Sunt figurate componentele torsorului de reaciune din cele dou cuple mtice poteniale, respectiv A i C . n fiecare centru de mas este plasat un torsor I,I \,.)',,CMi) (i = 1,2) echivalent al sistemului forelor exterioare i al sistemului forelor ii" nnrle plasate pe elementul cinematic i .
49
Parametrii de intrare pentru cinetostatica diadei RRR sunt menionai n tabelul 3.7. Tabelul 3.7 Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de forte de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC) TifxT!, yTi), T2(XT2, yT 2 ) r,(XpyCA/,) r2(X2,y,,CM2) I
Algoritmul de calcul al parametrilor de ieire este menionat n tabelul 3.8. ntr-o prim etap, componentele reaciunii din cupla cinematic A respectiv X, l ,y / I se pot determina din sistemul de ecuaii obinut prin izolarea elementului 1 i scrierea ecuaiei de momente n raport cu punctul B i respectiv prin scrierea unei ecuaii de momente pentru ntreaga diad n raport cu punctul C. Scrierea ecuaiilor de momente se face prin utilizarea modulului de calcul RSF. Tabelul 3 i Parametrii de ieire =B V -(yA-yB) X/r, YN A = -(.yA-yC)
-
Torsorul de reaciune n cupla A Torsorul de reaciune n cupla C Torsorul de reaciune n cupla B
xA-xB xA-xC
B=
[CM, -(yT,-yB) X, +(xT, -xB) Y,] -ICM, ~(yTt -yO-X, +(jr7", - xC) Y,+CM2 -(yT, -yC) X2 +(xT,_ -xC) Y2]]_| X j 2 = - ( X n + X, + X 2 )
XJ2, YJ2 X21=X12 Y21=Y12
YJ2=-(YN+YI+Y2)
X21=-(X,1+X,) y 2 1 = - ( y + y1)
50
Poziia critic a diadei se poate oblno din anularea determinantului matricei A. Componentele torsorului de reaciune din cealalt cupl cinematic potenial ( X12. Yji se pot determina din echilibrul de fore ale ntregii diade.
IMIIIIIO
Prin izolarea elementului 1 (fig.3.4) i echilibrul sistemului de fore al acestuia se "hln componentele torsorului de reaciune X2l = -Xl2,Y21 =-Yl2 din cupla cinematic H .
3.4. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRT

Modelul cinetostatic al diadei RRT (fig.3.5) se construiete utiliznd semnificaia IMrametrilor menionat n subcapitolul precedent. Astfel se noteaz cu I] centrele de mas nln nlomentelor cinematice / = 1,2, iar cu t,(X,,y;C7W,) torsorul n punctul Tt echivalent al i' lomului de fore exterioare i al sistemului forelor de inerie aplicat elementului i . n cuplolo ' Hmmatlce poteniale A i C este figurat torsorul de reaciune corespunztor.
51
Parametrii de intrare ai modelului cinetostatic sunt rodai In tubului M.9. Tabelul 3.1 Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC) Ti(xTi, yTi), T 2 (xT 2 , yT2) T2(X2,Y2,CM2) I I
Algoritmul de calcul al parametrilor de ieire este menionat n tabelul 3.10. Astfel, ntr-o prim etap se determin componentele torsorului de reaciune din cupla cinematic A, adic Xn,Yn dintr-un sistem de ecuaii care se obine respectiv din izolarea| elementului 1 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu B i prin proiectarea forelor ce acioneaz asupra diadei pe direcia de translaie a cuplei cinematice r , Ulterior, prin izolarea elementului 1 (fig.3.6) i echilibrul forelor corespunztoare, s | determin torsorul de reaciune din cupla cinematic B, respectiv X2I =-Xn,Y2l = -Yn
> X2 B X2
Fig.3.6 Tabelul 3. fflj Parametrii de ieire = B xA-xB sin(a) +(xTl -xB)Yl + CM2]
Y Torsorul de reaciune n cupla A Xii,Yji A= B= Torsorul de reaciune n cupla B X 2 i=Xi 2

Y2I=-
-(yA-yB) cos(a) '-[CM,
-(yTl-yB)X,
- [ ( X , +X2)cos(ctr) + (y, +r 2 )sin(or)] X21=-(Xn+X,) Y

52
=~(YII+YI)
abelu^J^coninuare) Parametrii de ieire 1 omorul 1 1 0 Nja, CNj2 iinM (II ine 1 1 1 cupla C NJ2=-i-(Xl, + X,+X2)sin(a) + (Yn+Y,+Y2)cos(a)) -yC)X, +(xT, -xC)Y, + CNj, = -[-(yA-yC)Xil + (xA-xC)Yil +CMt-(yT,
+ CM2- (yT2 - yC)X2 + (xT2 - xC)F:]
Componenta Nj2 a torsorului de reaciune din C se determin prin proiectarea tlnlomului de fore al diadei pe o direcie perpendicular pe ghidajul cuplei de translaie. Componenta moment CNj2 a aceluiai torsor se obine din ecuaia care exprim momentul sistemului de fore aplicat diadei n raport cu punctul C. Poziia critic a diadei RRT n absena fenomenului de frecare se poate determina (llli condiia anulrii determinantului matricei A .
3.5. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTR

Pentru diada RTR (fig.3.7) se utilizeaz notaii similare celorlalte diade.
53
Parametrii de intrare ai modulului cinetostatic sunt redai n tubului
11. Tabelul 3.11
Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC) Ti(xTi, yTi), T2(XT2, yT 2 ) T2(X 2,Y2,CM 2)
Algoritmul de calcul cinetostatic pentru diada RTR i parametrii de ieire sun prezentai n tabelul 3.12. Tabelul 3.1 Parametrii de ieire Torsorul de reaciun e n cupla A A X/r, V/j =B J -(yA- yC) xA-xC A= cos( | -a) sin( , - a)
"
B= Torsorul de reaciun e n cupla C Torsorul de reaciun e n cupla B
'-[CM, -(yr, -\C)X, +(xTl-xC)Yx +CM2 ~(yT2 -vC)X2 +(xT2 -[(XÂ-^cosf | - a ) + (y,+y2)sin( , - a ) ] XJ2=-(Xn+X]+X2)
-xC)Y2]ll
Xj2, Yj2
N21=N12 CN21= -CA/,2
W21 = - [ - ( * + X , ) s i n ( f l -a) + (Yn +Yl)cos(<p[ -a)] CN2I = - [ - ( > v 4 - y B ) X n +{xA-xB)Yn +CM, ~(yTt-yB)X,
+(xT,
-xB)\
ntr-o prim etap se determin componentele torsorului de reaciune din cupl cinematic A, adic Xil,Yi, dintr-un sistem de ecuaii care se obine dintr-o ecuaie d momente n raport cu punctul C pentru forele aplicate diadei i respectiv dintr-o ecual de proiecie pe direcia de translaie a forelor aplicate elementului 1 izolat. Componentele Xj2,Yj2 ale torsorului din Cse determin din echilibrul forei* aplicat ntregii diade. n ceea ce privete determinarea componentelor torsorului din /( acestea se obin prin izolarea elementului 1. Componenta N2l se stabilete dintr-o ecuaie de proiecie de fore pe o direci perpendicular translaiei din B , iar CJV21 dintr-o ecuaie de momente scris n raport o punctul B pentru sistemul de fore aplicat elementului 1. Ecuaiile utilizeaz modulele de calcul cu ierarhizare inferioar de tipul RSF i PRF
54
3.6. Modelul de calcul cinetostatic al diadei TRT

Diada TRT i componentele torsorului de reaciune din fiecare cupl cinematic
Y12
Fig.3.9 Parametrii de intrare n modulul de calcul cinetostatic al diadei TRT sunt prezentai IM Mhelul 3.13. Tabelul 3.13 Parametrii de intrare i HUI donatele cuplelor cinematice lonatele centrelor de mas loihoiul echivalent al sistemului de forte de inerie i ni nlstemului forelor exterioare pentru fiecare jjjlwimnt cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC) Ti(xTi, yT,), T2(XT2, yT 2 ) T2(X2,Y2,CM
2)
55
Algoritmul de calcul i parametrii de ieire ai modulului de cnlcu! clnetostatic alj diadei TRT sunt redai n tabelul 3.14. Tabelul 3. U Parametrii de ieire Torsorul de reaciune n cupla A Torsorul de reaciune n cupla C Torsorul de reaciune n cupla B
N
_ (X, + X 2 ) c o s { a 2 ) + (Y{ +y 2 )sin(a 2 ) cos(, - a2)
Nn, CNn CNn = -[-(yB
- yA)Xn + (xB - xA)Yu +CM, - (yTt - yA)X, + (xTt - xA)Yx | _ ( X , + X 2 ) c o s ( a , ) + (}' 1 +y 2 )sin(a 2 )
Nj2, CN)2 CNj2=-[-(yB-yC)X2l X21=X-12 YZ1=Y12
cos(a, - a 2 ) +(xB-xC)Y2l X\2 ~ Y12=-[Nj2 +CM2 -(yT2 - yC)X2 + (xT2 -xC)Y,
j2 cos(a2 + P 2 ) + X2] s i n ( a 2 + / f 2 ) + K2]
Intr-o prim etap se determin respectiv reaciunile N n
i N J 2 prin izolarea
elementelor cinematice 1 i 2 (fig.3.9) i scrierea ecuaiei de proiecie de fore aplicat^ elementului pe o direcie perpendicular cuplei de translaie. Prin izolarea elementului 2 I scrierea ecuaiei de echilibru de fore aplicate elementului se obin respectiv Xl2,Yn Prin izolarea elementelor i scrierea ecuaiilor de momente n raport cu A i respectiv //| ale sistemului de fore aplicat elementului izolat se determin componentele moment al< torsorului de reaciune notate CNn i CNj2.
3.7. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTT

Cinetostatica diadei RTT (fig.3.10) se trateaz n mod similar. Parametrii de intrar^ ai modulului de calcul sunt prezentai n tabelul 3.15
Fig. 4.10
56
Tabelul 3.15 Paramotrll do Intrare Ci MI donatele cuplelor cinematice ( om donatele centrelor de mas l umorul echivalent al sistemului de fore de inerie i NI sistemului forelor exterioare pentru fiecare t'liunont cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC) Ti(xTi, yTi), T 2 (XT 2 , yT 2 ) T2(X2,Y2,CM2)
Algoritmul de calcul cinetostatic este sintetizat n tabelul 3.16, unde sunt menionai i' u.imotrii de ieire ai modulului. Tabelul 3.16 Parametrii de ieire A 1 oi norul lin inaolune In I upla A X [Y X/r, V/i "l = B i . cos(a 2 ) sin(a 2 )
A = cos(o, - r,) sin($9, - of,) " - [ ( X , +X 2 )cos(cc 2 ) + (Kl +y 2 )sin( 2 )]" B = - [X, cos(^, - a,) + K, - a,)] N j2 = - [ - ( X , + X 2 + X f l )sin(a 2 ) + (y; + y 2 + r ( 1 ) c o s ( a 2 ) ] CN]2=-[CMi + CM2- (yT, - yC)Xt + (jcTi-xC)Yt + yC)Xn + (xA - xC)Yn |
1 < II torul (IU (Aciune (n i tipia C Timorul

00
NJ2, CNJ2
(yT2 - yC)X2 + (xT2 - xC)Y2 -(yA-
iimolune J|l cupla B
Na = - [ - ( X , + X f l )sin(p, - a , ) + (K, +Kn)cos(o, - , ) ] N21=-N12 C7V21 = -[CM, - (yT; - yB)X, + (xTt - xB)Yt, - (yA - yB)Xt[ + (xA - xlf CN21=-CN,2
intr-o prim etap se determin componentele , y,, ale torsorului de reaciune din h ilinlr-un sistem de ecuaii obinut astfel: ecuaia de proiecie de fore pe direcia cuplei r"Milale de translaie din C pentru ntreaga diad i prin izolarea elementului 1 ecuaia
57
Componenta CNj2 a torsorului de reaciune din C se detormlnft dlntr-o ecuaie de momente a sistemului de fore aplicat ntregii diade. Componenta C/V,, a torsorului d reaciune din B se obine prin izolarea elementului 1 i dintr-o ecuaie de momente scris! n raport cu punctul B.
3.8. Modelul de calcul cinetostatic al triadei 6R

Grupa modular pasiv de tip triad 6R (fig.3.12) se trateaz n mod similar celorlalte grupe modulare pasive.
Parametrii de intrare cu semnificaia lor sunt menionai n tabelul 3.17. Tabelul 3.1 Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), l D(xD, yD), E(xE, yE), F(xF, yF) T^xTi, yT^, T 2 (xT 2 , yT2), T 3 (xT 3 , yT3), T4(XT4, yT4) j
r.CX.^.CM,)
T2(X2,Y2,CM2) T,(XYCM})
r4(x4,y4,cyw4)
Algoritmul de calcul cinetostatic i parametrii de ieire sunt redai n tabelul 3.1( Astfel, ntr-o prim etap se determin componentele torsorului de reaciune din cuplei poteniale A i D respectiv Xn,Yn i X,Kj3. Sistemul de patru ecuaii cu patr necunoscute se obine dup cum urmeaz: izolarea elementului 1 i scrierea unei ecuaj de momente n raport cu B pentru forele aplicate asupra sa, izolarea elementului 3 j
ciioroa unei ecuaii de momente n raport cu (' pentru forele aplicate asupra sa, izolarea (duiumului format din elementele 1, 2 l 3 l scrierea unei ecuaii de momente n raport cu I r.il n sfrit pentru ntreaga triad o ecuaie de momente n raport cu punctul F pentru nting sistemul de fore aplicat asupra sa. ntr-o etap ulterioar din echilibrul de foro npllcnt triadei se obin componentele XkA,Yk4 ale torsorului de reaciune din F. Prin i i >l.tioa respectiv a elementelor 1, 3, 4 i ecuaii de echilibru de fore pentru acestea se tiotarmln respectiv componentele torsorului de reaciune X 2 I ,K 2 I n B, X 2 i ,Y 2 i ' n c i
XU,YM n E.
Tabelul 3.18 Parametrii de ieire 4xn I omorul ila innclune In uipla A '-(yA-yB) Xn, Yh A -(yA0 -(yA yE) Y 0 xA-xE XJ} Yp]=B 0 (yD - yC) -(yDyE) 0 xD-xC xD-xE
xA-xB
yF) xA-xF -[CM,-W-yB)
-(yD-yF) xD-xF X, +(xTl-xB)Yl]
I omorul lin innclune In cupla D
Xj3, Yj3 B=
-[CM, - C y - y Q X , +(x% -xQY\] [CM, -(y-yE)Xt +(xTl-xE)Y] +CM2 ~(yT2 -yE)X2 +(xT2 -xE)Y2 + +CM, -(}%-yE)X, -[CM, -(y-yF)X, +(xT, -xE)YJ +(xTt-xF)Yt +CM2 -(yT2 -yF)X1 +{xT2 -xF)Y2 + +(xT4 -xF)Y41
+CM} -(yT} -yF)X, +(xT, -xF)Y, +CM4 -(yT4-yF)X4 I umorul iln innclune In cupla F I miorul iln innclune III cupla B l umorul Un innclune III I upla C l umorul iln innclune In cupla f X t 4 = - ( X , , + X , , , + X , + X 2 + X3 + X 4 ) Xk4, Yk4
X21=*-Xl2 Y2l=-Yi2
X2l = -(Xil
+ X,)
X23=-Xs2 Yzr-Yv
X23=-(X,3+X,)
Xzf^-Xg Y3P-Y43
XM = - ( X t 4 + X 4 ) YM=-(Yk4+Y4)
nu
3.9. Modelul de calcul cinetostatic al tetradel 6R

Pentru cinetostatica tetradei 6R, grup modular pasiv (fig.3.13) parametrii d intrare cu semnificaia tor sunt redai n tabelul 3.19.
Y2
CM2
Y.
'B Y3 ^
E Q
CM3
^ *
Fig.3.13
X3
Tabelul 3.1 Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), D(xD, yD), E(xE, yE), F(xF, yF) T,(xTi, yTi), T 2 (XT 2 , yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT 3 ), T 4 (xT 4 , yT4) zl(Xi,YCMl);T2(X2,Y2,CM2y, T3(X3,y3,CM3);T4(X4,y4,CM4)
Algoritmul de calcul cinetostatic i parametrii de ieire sunt sintetizai n tabelul 3.20. Tabelul 3. Parametrii de intrare A[Xn Torsorul de reaciune n cupla B -(yB-yC) Xl2=-X2i Yl2=-Y21 A= 0 yB - yA -(yB-yF) Yn xB-xC 0 -(xB-xA) xB-xF X13 Yj=B 0 -{yE-yD) yE-yA -(yE-yF) 0 xE-xD -(xE-xA) xE-xF
Kfl
Tabelul 3.20 -[CM2-(yT2-yC)X2+(xT2 -[CM,-(yT,-yD)X,+(xT} I orsorul de II .noiune n cupla E Xl3=-X3i Yi3=-Y3i
(continuare) -XC)Y2) -xD)Y,]
-[CMl-(yTl-yA)Xl+(xTl -xA)Yt j -[CM l-(yTl-yF)Xl+(xTlB= xF)Y, + + CM2- (yT2 - yF)X2 + (xT2 - xF)Y2 + + CM(yT> - yF)X} + (xT, - xF)Y, + + CM4-(yT4-yF)Xi+(xTA- XF)Ya]
I ijrsorul de innclune n cupla A lorsorul de mnciune n cupla F lorsorul de innclune n cupla C lorsorul de mnciune n cupla D
Xn, Yn
X/4, Yj4
'jl
-(Yn+Yl+Y2+Y,+Y4) 4 2
Y
X42=-X24 Y42=~ Y24 X43=-X34 Y43=- Y34
(X|2 + X 2 )
42 =~(YI2 + Y2) X 4 , = - ( X I 3 + X3) y4, = - ( y B + y 3 )
Urmrind algoritmul din tabelul 3.20 se observ c ntr-o prim etap se determin iponentele torsorului de reaciune din B i E, respectiv X12,K12 i X 1 3 ,y 1 3 . Acestea la obin dintr-un sistem liniar de patru ecuaii cu patru necunoscute obinut astfel: izolarea Imnentului 2 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu C pentru forele aplicate ii'inpra sa, izolarea elementului 3 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu D |iiilru forele aplicate asupra sa, izolarea elementului 1 i scrierea unei ecuaii de inoinente n raport cu A pentru forele aplicate asupra sa i respectiv izolarea sistemului limitat din elementele 2, 3, 4 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu punctul F ptntru forele aplicate asupra subsistemului (fig.3.14).
Fig.3.14 61
Fig.3.14 ( continuare) Din echilibrul forelor pentru elementul cinematic 1 izolat se determin componentele Xn,Yn ale torsorului de reaciune din A. Componentele XJ4,YJ4 ale I torsorului de reaciune din F se determin din ecuaiile de echilibru de fore aplicaii triadei. Prin izolarea elementelor cinematice 2 i 3 i echilibrul forelor aplicate asupr i acestora se obin componentele torsorului de reaciune X41,Y42 din C respectiv X43,J',I, I din D . Se remarc utilizarea modulului de calcul RSF n scrierea diverselor ecuaii da momente.
3.10. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active iniiale

Grupa modular activ iniial este prezentat n figura 3.15 i este constituit dintrun element i o cupl cinematic activ de rotaie.
Parametrii de intrare pentru clnetostatlcn acesteia sunt redai n tabelul 3.21. Tabelul 3.21 Parametrii de intrare |< rdonatele cuplei cinematice active O OxO, y O ^ Ti(xTi.yTi) r.CX^.CM,) |< ."ordonatele centrului de mas 1 lorsorul echivalent al sistemului de fore de inerie 1 fl nl sistemului forelor exterioare pentru elementul | i Inomatic Parametrii de ieire sunt menionai n tabelul 3.22. Tabelul 3.22 Parametrii de ieire lorsorul de reaciune n i upla cinematic activ O
1 Y,
-V ' - ( C M l-(yTl-yO)Xl+ (xT{ xO)Y,)
c,
3.11. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active 4R

Grupa modular activ 4R (fig.3.16) are gradul de mobilitate egal cu unitatea II/ ( 3 - 2 - 4 = 1) i este o structur utilizabil n robotic. Cupla de rotaie activ din B ilolurmln din punct de vedere cinematic i dinamic echilibrul sistemului. Scopul calculului nntostatic este n principal determinarea momentului C 2I = -C 12 component a torsorului (I* inaciune din cupla cinematic activ, care permite alegerea unui actuator adecvat
63
Parametrii de intrare pentru calculul cinetostatic sunt cel mnnlonnl In tabelul 3 .231 Parametrii de ieire precum i algoritmul lor de calcul sunt prezentai In tabelul 3 .24, Necunoscutele sistemului sunt componentele torsorului de reaciune din cuplelj in n A, X 2 1 - Xi2,Y21--YI2.C-21 _ Ci2 cinematice respectiv x23 = -X32,Y2 y32 n C i X j 3 , K j 3 n D. Pentru cele trei elemente ale grupei modulare se pot scrie nou ecuaii de echilibru i deoarece sunt nou necunoscute sistemul est| determinat. Tabelul 3.2i Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), D(xD,yD) Ti(xTi, yTi), T 2 (xT 2 , yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT 3 ) ^(XpKpCM,) T2(X2,Y2,CM
2)
r,(XKCM,)
Tabelul 3.241 Parametrii de ieire A Torsorul de reaciune n cupla D A= Xj3, Yj3 J> - (yD - yC) -(yDyA)
Y
= B xD - xC xD-xA
-xC)Y,] -yC)X, + (AT, - jrCjy, ]J
- [ C M , -(yT, - yC)X, + (JRT, - [CM , - (>'7-, - yA)X} + (xTy - xA)Y, + CM - (yT2 - yA)X
2
+ (xT2-xA)Y2+CMt
-(yT,
Torsorul de reaciune n cupla A Torsorul de reaciune n cupla C Torsorul de reaciune n cupla activ B
X =-(XJ} XN, YJ 1 X23=X32 Y23~ Y32 X2I=X12 Y2I=Y12 CN2I= -CN12

y
X,+X2+X,) Y,+Y2+Y,)
n =-(Yj3 +
X2, = - ( * . , + X , ) Y21=-(YJ,+Y})
X2] = - ( X , , + X , ) Y =-(lr+l'1) - yB)Xn + (xA - xB)Yn
c 2 1 = -[-(yA
+ CM, - (yT, - vfl)X, + (xT, - xB)Y, ]
64
ntr-o prim etap se deduc componentele X j7i,YjX alo torsorului do reaciune din i iipln cinematic D dintr-un sistem liniar de dou ecuaii cu dou nocunoscute. Acesta se nlilno astfel: izolarea elementului 3 i scrierea ecuaiei de momente n raport cu punctul i pontru sistemul de fore ce acioneaz asupra sa i din scrierea ecuaiei de momente n iMport cu punctul A pentru sistemul de fore ce acioneaz asupra grupei modulare. Din i" lillibrul de fore ce acioneaz asupra ntregii grupe modulare se obin componentele i'T.orului de reaciune din A cupla potenial. Prin izolarea elementului 3 (fig.3.17) 11 illn echilibrul forelor aplicate asupra sa se deduc componentele X23,Y23 ale torsorului i" reaciune din cupla cinematic C. Prin izolarea elementului 1 i din echilibrul forelor n|illcate asupra sa se deduc componentele X2l,Y2l, iar din ecuaia de momente n raport i ii punctul li a sistemului de fore se obine momentul din cupla cinematic activ ( ' , , . 1 ' mponentele torsorului de reaciune din cupla cinematic activ B sunt X2l,Y2i i C 2 1 .
Y23
Fig.3.17
3.12. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active RTRR

Grupa modular activ RTRR (fig.3.18) este un sistem mecanic cu aplicaii multipli' In i onstrucia sistemelor de reglare i poziionare i n robotic pentru structura braelor tul iot sau a sistemelor de deplasare i poziionare a platformelor pitoare. Gradul do illltate este unitar ( M = 3 3 - 2 4 = 1), cupla activ fiind de translaie n B . Parametrii de intrare pentru modulul cinetostatic al grupei modulare active RTRR unt menionai n tabelul 3.25. Parametrii de ieire i algoritmul pentru determinarea componentelor torsorului de lUBOlune din cuplele cinematice sunt prezentai n tabelul 3.26. Aceste componente n nunmr de nou sunt respectiv urmtoarele: Yn n A, N,, yVl2, r 2 1 = -Ta, CN2l = - C 1 2 n cupla activ de translaie din 6, - X i v Y n =-y23 C i XJ},YJ3 n D. n acelai timp, pentru cele trei elemente cinematice se pot scrie nou ecuaii de lohlllbru.
05
Tabelul 3. Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), D(xD,yD TI(XTI, yT,), T 2 (XT 2 , yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT 3 ) T2(X2,Y2,CM2) t}(XYCM,)
Tabelul 3. Parametrii de ieire = B -(yD-yC) -(yD-yA) xD-xC xD-xA
Torsorul de reaciune n cupla D
4 =
Xj3,
YJ3 B=
-[CM,-(yT,-yC)X,+(xT}-xC)Y,] - [CM , - (yr, - yA)X, + ( xT\ - xA)K, + + CM2(yT2 - yA)X 2 + (xT2 - XA)Y2 +(xTl -xA)Y,] + Xl+X2+X,) + + CM| -(yTl-yA)Xl
Torsorul de reaciune n cupla A
Xil=-{Xft XN, Y)I Yn
=-(Yj,+Y1+Y2+Y,)
66
Tabelul 3.26 Tomorul de Innclune n cupla C

X23=-X32
X2,=-(XJ, + X,)
(continuam)
Y23=^32
T21=-T12 N21=-N12 CN21= -CN12
Y2i=-(Yji+Y}) r 2 1 = - [ ( X , , + X , ) cos 3,) + (Yn + y,) sin(p,) I N21 = - [ - ( X , , + X 1 ) s i n ( W ) + (y + y , ) c o s ( ^ ) ] CN2l = - [ - ( y / 1 - yB)Xn +(xAxB)Yi[ + + CM, - (yTt - yB)Xl + (xT, - xB)Yt ]
I umorul de nmclune n cupla ncllv B
Pentru cinetostatica grupei modulare active RTRR se determin n prima etap "Hiponentele Xj3,Yj3 ale torsorului de reaciune din cupla cinematic potenial din I ) . A ntoa rezult dintr-un sistem liniar de dou ecuaii cu dou necunoscute astfel: se linlfliiz elementul 3 (fig.3.19) i se scriu ecuaiile de momente n raport cu punctul C paiitru forele aplicate asupra acestuia i n raport cu punctul A pentru sistemul de fore Ijillunt ntregii grupe modulare.
Yj3 Fig.3.19 Din echilibrul sistemului de fore aplicat ntregii grupe modulare se pot determina Miponentele Xil,Y2l ale torsorului de reaciune din cupla potenial A . Din echilibrul de (nt( uplicat elementului 3 izolat se obin componentele X23,Y23 ale torsorului de reaciune | l n cupla cinematic C . Componentele torsorului de reaciune din cupla activ de translaie B se pot stabili ftilii i/olarea elementului 1. Componentele for N2VT2la\e torsorului din B se obin prin |IMlimitarea forelor aplicate asupra elementului 1 respectiv pe o direcie perpendicular rilinclol de translaie i pe direcia ghidajului cuplei de translaie. Componenta moment a i lulal torsor se determin din ecuaia de momente n raport cu punctul B a sistemului In tore aplicat elementului 1. 67
La baza algoritmului stau modulele de calcul de ierarhizare Inloilonrfi prezentate capitolul 3.2, denumite RSF i PRF, utilizate pentru calculul momentului n raport cu punct i respectiv pentru determinarea proieciilor unor fore pe o direcie i perpendicula pe aceasta.
3.13. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare bimobiie 5R

n cazul unor structuri utilizate n robotic se ntlnesc grupe modulare active dou grade de mobilitate. O astfel de grup modular este aceea de tipul 5R (fig.3.20),| gradul su de mobilitate fiind ( M = 3 - 4 - 2 - 5 = 2), iar cuplele active de rotaie fiind plasai n C i D. Y2 CM 2
YI CMI X, CM 4
Fig.3.20 Parametrii de intrare pentru modulul cinetostatic aferent sunt prezentai n tabelul 3.27. Tabelul 3.1 Parametrii de intrare Coordonatele cuplelor cinematice Coordonatele centrelor de mas Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare element cinematic al grupei modulare A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), D(xD,yD), E(xE, yE Ti(xT-i, yTi), T2(XT2, yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT3), T 4 (xT 4 , yT4j
^(XpFpCM,)
T2(X2,Y2,CM2)
r4(X4,y4,CA/4)
68
Parametrii de ieire i algoritmul do calcul pentru componentele torsorului de funciune din cuplele cinematice sunt redai n tabelul 3.28. Tabelul 3.28 Parametrii de ieire
I "Miorul IA iii iune In cupla

A
Xn,
V/f
U> J ' - (yA - vB) A=

-(yA-yE)
A-\Xn]
=B xAxB\
xA-xEj
- [CM, - (yT, - yB)Xl + (xTx - xB)Yl ] 1 B= ~[CM 4 - (yT4 - yE)X4 + (xT4 - xE)Y4 + CM, - (yT, - yE)X, + (xR, - xE)Y, + + C M 2 - ( y T 2 - yE)X2+(xT2 - xE)Y2 +CM, -(yTt - yE)Xt +(xT{ - xE)Y,
fnim nul H' r t' i lune im lipiii liii'ionjl iln ii'tiiilune

n
X>4 =~(Xil+X1+X2
Xj4, Yj4
+ X, + Xi)
Yl4=-(Yn+Yl+Y2+Y,+Y4)
HM Hiln
X2i=X12 Y21=Y12
X2I =
-(Xn+Xt)
y =-vn+y,)i
XM=-(XjA+X4) YM=-(Y]4+YA) CM = -[-(yE + CM4-(yT4 - yD)X
J4
11 'Miorul 'In Wanlune hi cupla

mmD
X34=-
X43 Y34=Y43 C34= -C43
+ (xE - xD)Yj4
- yD)X4 + (xT4 - xD)Y4 ]
1 "Miorul P <"i' ilune In cupla w llvft C
X23=X32
Y23=-
Y32
C23=
X 2 3 = ( X 4 3 + X,) K23=-(K4,+K,)
c 2 , = - [ C 4 3 - (yD - yC)X + CM,-(yT,+ (xD - xC)Y4y yC)X, + (xT, - xC)Y,]
-C32
ntr-o prim etap se determin componentele X , , , F , , ale torsorului de reaciune tui i iipla cinematic potenial A. Acestea se obin dintr-un sistem liniar de dou ecuaii ii iloufi necunoscute care exprim urmtoarele: ecuaia de momente n raport cu punctul li pentru forele care acioneaz asupra elementului 1 izolat (fig.3.21) i ecuaia de nonte n raport cu punctul E pentru sistemul de fore care acioneaz asupra ntregii Uiupo modulare (v. fig.3.20).
69
Din ecuaia de echilibru a sistemului de fore, care acioneaz asupra ntregii gru modulare, se obin componentele X j4,YJ4 ale torsorului de reaciune din cupla cinematic potenial din E . Pentru determinarea componentelor X 2 1 =-X]2,Y2] =-Y2l ale torsorului reaciune din cupla propriu-zis B se utilizeaz ecuaia de echilibru al forelor aplica asupra elementului cinematic 1 izolat (v. fig.3.21). Componentele X 3 4 = - X 4 3 , y 3 4 = - y 4 3 , C 3 4 = - C 4 3 ale torsorului de reaciune d cupla cinematic activ D se determin prin izolarea elementului 4 (v. fig.3.21) respectiv din echilibrul de fore aplicat elementului i din ecuaia de momente fa punctul D pentru sistemul de fore aplicat asupra acestuia. n final, din ecuaiile echilibru pentru elementul cinematic 3 izolat se deduc componentei Xn = -Xn, y = - y , c = -C ale torsorului de reaciune din cupla cinematic activ C,
70
4. MODELAREA CINEMATIC A ROBOILOR PITORI CU SECVEN FIX

4.1. Soluii constructive i structurale
Roboii cu secven fix aparin generaiei a doua de roboi i sunt acei roboi de tip lnn| robot sau roboi mobili, la care amplitudinea i succesiunea micrilor rmn imuabile. n general, acestea sunt sisteme cu o structur mecanic cu un grad de mobilitate. Pentru ilustrarea acestei categorii de roboi se prezint n cele ce urmeaz civa MIII roroboi pitori cu caracteristici biomorfe, sisteme echipate cu diverse categorii de miiori - tactili, de proximitate, de sunet i de lumin. Microrobotul pitor gndac (fig.4.1) are ase elemente de susinere i deplasare picioare, cte trei pe fiecare latur.
Fig. 4.1 Sistemul este acionat printr-un singur micromotor, care acioneaz dou iiiiicanisme identice plasate simetric transversal. Fiecare mecanism, la rndul su, ileltirmin micarea simultan a celor trei picioare situate pe aceeai latur. Robotul aparine clasei de roboi cu secven fix, deoarece amplitudinea i mu cosiunea deplasrii picioarelor - elementele de susinere i deplasare nu pot fi iniiillllcate. Microrobotul pitor tip crab redat n figura 4.2 este o soluie de acelai tip.
71
Sistemul este acionat de un micromotor conectat la trei mecanisme c o n e c t a t e i paralel i amplasate simetric transversal. Fiecare dintre aceste mecanisme are un singur I grad de mobilitate i dou elemente cu rol de susinere i deplasare. M i c r o r o b o t u l de t i p pianjen este prezentat n figura 4.3.
Soluia este un mecanism cu un singur grad de mobilitate, robotul avnd doiM elemente cu rol de deplasare i susinere alternativ cu un element central. Acest element central poate roti ntreg mecanismul pentru amplasarea sistemului n vederea schimbil! traiectoriei de deplasare.
4.2. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip gndac

Robotul tip gndac din figura 4.1 are pentru cele dou mecanisme acionate de acelai micromotor schema cinematic din figura 4.4. paraleli
Susinerea i deplasarea sistemului este realizat prin elementele 7 care realizeaz contactul cu suprafaa de sprijin n punctele T3,TA,T7 elementului 1 prin cupla cinematic activ A. Mecanismul plan are cinematice i un numr de 10 cuple cinematice de rotaie. n consecin, n raport cu platforma - corpul gndacului un grad de mobilitate ( M Modelul structural (fig.4.5) are schema de conexiuni din figura 4.6. 72
cinematice 3, fl prin acionar! m = 7 elemenll mecanismul a l l = 3 7 - 2 10 M
RRR(6.7)
RRR(4,5)
| RRR(2,3^c | O BO OB
CiMAl(Ol) A ? D<> 0 6 CiCj)
O Fig. 4.5 Fig. 4.6
Prin contactul punctiform cu suprafaa de sprijin a elementelor cinematice 3, 4 i 7 n'i|iectiv n punctele r 3 , r 4 , r 7 se realizeaz totodat transportul platformei n raport cu Rolul Acionarea fiind realizat prin acelai micromotor, rezult c mecanismul are un grad iii mobilitate. n aceast faz mecanismul are un numr de opt elemente, zece cuple 1 nnmatice inferioare de rotaie i trei cuple superioare ca urmare a contactului limentelor 3, 4 i 7 cu solul, ceea ce conduce la M =3-8 2103 = 1. Acest model Mtuctural (fig.4.7) are N = 1 3 - 8 = 5 contururi independente i n acesta se echivaleaz 1 iplele superioare conform teoremei de echivalare a cuplelor superioare.
Fig. 4.7 Construcia microrobotului (fig.4.1) arat o extremitate plat a extremitii piciorului, Mllol nct transportul platformei poate fi explicat dup cum urmeaz. Plasarea alternativ h nlomentelor cinematice 3, 4 i 7 pe suprafaa de sprijin determin solidarizarea Instantanee a respectivului picior cu elementul fix, platforma fiind eliberat. Mecanismul H M ncelai numr de elemente cinematice i acelai numr de cuple cinematice i deci linului su de mobilitate este unitar ( M = 3 - 7 - 2 1 0 = 1). Urmrind modelul structural niiiiirlor (v. fig.4.5) se constat existena conexiunilor grupelor modulare din figura 4.7. Oricare dintre acestea presupune conectarea la baz a unei grupe active modulare 1 ii un grad de mobilitate de tipul 4R i a dou grupe modulare pasive de tip diad RRR. Pentru microrobotul de referin (v. fig.4.1) i modelul structural din figura 4.5 r immetrii geometrici constani sunt redai n tabelul 4.1. Modelul cinematic i parametrii ilapondeni, afereni fiecrui modul de calcul sunt prezentai sintetic n tabelul 4.2. Notaiile i modelele poziional cinematice sunt n concordan cu acelea expuse n capitolul 2.
73
Tabelul 3.15 Parametrii geometrici constani [m] AB = 0.002; BC = 0.015; DC = 0.005; BE = 0.005; GE = 0.015; 67^=0.005; BF = 0.015 X4 = 0 ; K4 = 0 ; X M = 0 ; yiA = 0; X 2 ^ = 0 ; Y2A=0 Y2D = 0 Y2G=0 XD = 0.015; YD = -0.002 ; X1D = 0; K1> = 0; X2D = 0; XG = -0.015; YG = -0.002 ; X I G = 0 ; DT3 = 0.015 ; K1G = 0 ; X2G=0; GT1 = 0.015 BT4 = 0.015 ;
Parametrul independent <ple[0,27t] ; cpl = <pl(r) rad toi = 1 sec

-1
cplOe [0,360J ;
-
tplO = cplOf/)[]
sl = 0 sec ' Tabelul 4.2
Modelul BPT(B) RRR(2,3) RRR(4,5) RRR(6,7) BPT(T3) BPT(T4) BPT(T7)
Parametrii dependeni de poziii XB(i) = /4Bcoscpl YB{t) = /S -sin cpl XB(t) - XD + BC cos <p2 - DC cos (p3 = 0 YB{t) - YD + BC sin cp2 - DC sin cp3 = 0 XB(t) - XG + BE cos <p4 - GE cos <p5 = 0 YB(t) - YG + BE sin <p4 - GE sin <p5 = 0 XB(t) - XG + BF cos cp6 - GF cos <p7 = 0 YB(t) - KG + BF sin <p6 - GF sin cp7 = 0 XT3(t) = XD + DT3 cos((p3 + T C ) YT3(t) = YD + DT3 sin(cp3 + T C ) XT4(t) = XB + BT4 cos(cp4 + n) YT4(t) = YB+ BT4 sin(cp4 + 7t) XTl(t) = XG + GT1 cos((p7 + n) YTl(t) = YG + GT1 sin(tp7 + 7t) Parametrii dependeni de viteze X1 B(t) = -col y4B sin ipl Y\B(t) = col/4Bcos(pl A co2 co3 = C -(X1S)| ~ -(Klfi)
Modelul BPT(B)
RRR(2,3)
- BC -sin c p2 SCcos(p2
DC sin (p3 _ - DC cos (p3 ' A co4 0)5 = C
RRR(4,5)
- BE sin (p4 BE cos cp4
GE sin cp5 . - GEco scp5 74 ~
-(Xlfi-X1G| -(nfl-yiG)l
Tabelul 4.2 A RRR(6,7) I BF sin <p6 ~~ | BF cos (p6 BPT(T3) BPT(T4) BPT(T7)
0)6 0)7
(continuare)
=C -(Xlfl-X1G| ~ -(Klfl-nG)fl
GF sin cp7 - G F - cos (p7|'
X173(0 = -0 )3 >73 sin(cp3 + TI) Y\T3(t) = 0)3 >73 cos((p3 + jt) X 174(0 = X l f l - o ) 4 S 7 4 s i n ( < p 4 + r) Y\T4(t) = Y\B + 0)4 BT4 cos((p4 + 7t) X\Tl(t) = -0)7 GT1 sin(<p7 + 7t) Y\Tl(t) = 0)7 GT1 cos(cp7 + n)
Modelul BPT(B)
Parametrii dependeni de acceleraii X2B(t) = -0)12 AS cos (pl Y2B{t) = -col 2 AB sin (pl A A= -BC
e2
E3
= D )Csincp3 -DCcos(p3
sir)(p;
2 2
RRR(2,3) D =
BC cos<p2
- ( X 2 B--BC co2
-[Y2B- - BC 0)2 A A=
( :os(p2 + )Cco3 cos(p3| .sin 2 + DC w32 sin(p3)j

= D G sin (p5 - GE cos (p5
e4 e5
i(p'+ - BE sii BE cos(p4 2 G-BE

O)^ 0)4 E6
RRR(4,5) D =
- ( X2B-X
t 2 cos(p4 + G- o)52 cos(p5/ t2 -sin(p4 + G- to52 sin tp5) = D GF sin q>7 - GF cos (p7
Y2B - Y 2 G-BE A A=
E7
- BF si icp 5 BF cos(p6 2G-BF
RRR(6,7) D =
- ( X2B-X
2 col5 -cos(p6 + G- 0)72 cos (p7

0){
{Y2B-Y 2 G-BE
>2 sin(p6 + G- u>72 sincp7)
X 273(0 = -0 )3 2 DT3 cos((p3 + n)- e3 DT3 sin((p3 + %) BPT(T3) Y2T3(t) = -co32 DT3 sin(cp3 + 7t)+ e3 DT3 cos((p3 + n) X 2T4(t) = X2B - co42 BT4 cos((p4 + TU)- E4 BT4 sin((p4 + n) 7274(0 = Y2B - co42 BT4 sin(cp4 + TI) + e4 BT4 cos((p4 + TI) X 277(0 = -0)7 2 G77 cos(cp7 + i t ) - e7 G77 sin((p7 + T T ) Y2T1(1) = -o)7 2 G77 sin((p7 + TT)+ el GT1 cos(q)7 + TI) 75
BPT(T4)
BPT(T7)
Variaia parametrilor dependeni, caracteristici fiecrui grupe modulare este redatU n figura 4.8. Corelarea diagramelor de poziii, viteze i acceleraii rospoctlv (<p20,co2,r.2),] (<p30.ca3.s3), ((p40,to4,e4), (<p50,co5,e5), (ip60,o)6,e6), (<p70,<7,7) constituie un argument pentru corectitudinea modelrii cinematice a mecanismului pitor.
150 135-" 4>20k <t>30k 105"" , 90 " 75 60 45-30" 15" i 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 k 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 k
120
e2w e3k
10.850.70.550.4" 0.25-0.05' 0 4 -0.2 f -0.35 -0.5

0.1
E4k 2 16 5k
1 0.85 0.7 0.55 0.1 ' -1 1 ;o 4 8-4 -0.35
20 24 28Nj2 36
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 k
Fig. 4.10
76
Fig. 4.8 ( continuare)
-0.009 -0.01
YT3
k-0-011
'-0.012 M).013 '-0.014

YT7I
^0.015 -0.016 -0.017 ~

01
4 0 2 5 - 0 . 0 2 - 0 0 1 5 - 0 01-0.005
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
XT3 k ) XT4 k ) XT7 k Fig. 4.9 Traiectoria extremitii picioarelor n raport cu sistemul de referin ataat platformei Bhln prezentat n figura 4.9. Pentru a analiza modelul de deplasare a microrobotului este necesar s se HI mreasc variaia n timp a amplitudinii verticale a traiectoriei extremitii fiecrui picior. Ai nete curbe sunt prezentate n figura 4.10. Astfel se observ c realizarea contactului cu solul se face n urmtoarea nuccosiune (v. fig. 4.10): aproximativ simultan cu punctele T3,TI aparinnd elementelor % l 7, ulterior n acelai mod cu TI,TA pentru elementele 7 i 4 i n final prin punctul T3 uilunt pe elementul 3.
-0.009
YT3
-0.01 M).011
-0.012
YT4M),013
'-0.014
YT7
N).015
-0.016 -0.017 "'18 0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
k Fig. 4.10
77
4.3. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip crab

Microrobotul pitor tip crab (v. fig.4.2) are trei mecanisme plane conectate paralol la actuatorul de rotaie - micromotorul, care determin acionarea elementului cinematic 1, Schema cinematic a mecanismului este redat n figura 4.11, iar modelul structural In raport cu elementul platform este prezentat n figura 4.12. Se verific gradul de mobilitats unitar al mecanismului, (M = 3 - 9 - 2 1 3 = 1) care are m = 9 elemente cinematice yl 13 cuple cinematice.
Fig. 4.12 Din conexiunea grupelor modulare din figura 4.13 se observ existena unei grupi modulare active iniial i a unor grupe modulare pasive de tip diad RRR. RRR(8,9) ^ RRR(4,5) p
K O RRR(6,7) ( S j R R R ( 2 , 3 ) c B B
GMAI(Ol) OG1 OD~
i
Fig. 4.13 78
DO
n cazul n care se amplnnnn/fl un picior po sol (elementul cinematic 8 sau 4) Ijindul de mobilitate rmno unltnr ( M i 9 2 1 3 l ) modificndu-se conexiunea giupelor modulare. Pentru microrobotul de referin (v. fig.4.2) i modelul structural din figura 4.12 lniiiimetrii geometrici constani sunt redai n tabelul 4.3. Modelul cinematic i parametrii ilnpondeni, afereni fiecrui modul de calcul sunt prezentai sintetic n tabelul 4.4. Notaiile i modelele poziional-cinematice sunt n concordan cu cele expuse n capitolul 2. Tabelul 4.3 Parametrii geometrici constani [m] AS = 0.002; SC = 0.008; DC = 0.008; C = 0.02; GF =0.013; EF = 0.007 ; BE = BC + CE nc= 0.008; P ' C ' = 0.008; C ' ' = 0 . 0 2 ; G ' F ' = 0.013; ' ' = 0 . 0 0 7 ; X4 = 0 ; YA = 0 ; X M = 0 ; Y\A = 0\ BE'=BC'+C'E' X2A = 0; Y2A = 0 K2D'=0 K2G = 0 y2G'=0
XD = 0.005; YD = 0.008; X1D = 0; K1D = 0; X 2 D = 0; K2D = 0 XD'=-0.005; YD'= 0.008; X 1 D ' = 0 ; K1D'=0; X 2 D ' = 0 ; XG = 0.013; YG = 0.01; X1G = 0 ; K1G = 0 ; X 2 G = 0 ; XG'= -0.013; YG'= 0.01; X 1 G ' = 0 ; K1G'=0; X 2 G ' = 0 ; 7 4 = 0.015 ; T 8 = 0.015
Parametrul independent cpl e [0,2TT] ; (pl=<pl(f) rad wl = 1 sec"

1
; ;
<pl0e [0,360 el = 0 sec"

1
<pl0 = ipl0(f)[]
Tabelul 4.4 Modelul BPT(B) RRR(2,3) BPT(E) RRR(4,5) RRR(6,7) BPT(E') RRR(8,9) BPT(T4) BPT(T8) Parametrii dependeni de poziii XB(t) = AB cos cpl YB(t) = AB sin (pl XB(t) - XD + BC cos <p2 - DC cos <p3 = 0 YB{t) - YD + BC sin cp2 - DC sin <p3 = 0 X(r) = XB + BE cos cp2 YE(t) = YB+ BE sin <p2 XE(t) -XG + EF-cos<p4-GF cosq>5 = 0 YE(t) -YG + EF sin cp4 - GF sin <p5 = 0 XB(t) - XD +BC cos <p6 - D'C cos cp7 = 0 YB{t) - YD'+BC' sin <p6 - D' C'- sin <p7 = 0 XE'(t) = XB + B'cos(p6 YE{t) = YB + BE' sin(p6 X' (/) - XG'+E' F' cos q>8 - G1Fcos <p9 = 0 YE (t) - YG'+E'Fsin <p8 - G' F'- sin q>9 = 0 XT4{t) = X + 7 4 cos((p4 + n) YT4(t) = YE+ 7 4 sin((p4 + T C ) X78(r) = X'+'78 cos((p8 + TT) K78(0 = K'+'78 sin(cp8 + TT) 79
Tabolul4 </ (coiitlnunre) Modelul BPT(B) Parametrii dependeni de vlto/o X\B(t) = -col AB sin (pl Y\B(t) = a>\ - AB- cos(pl IMI 4\ = c IMI - BC- sin(p2 DC sin <p3 _ ^ H X 1 B I ~~ | SC cos(p2 - DC cos(p3 J-(yiB) XI E(t) = XIB - 0)3 BE sin <p2 Y\E(t) = yiS + 0)3 AB cos A RRR(4,5) A= - EF sin (p4 EF cos (p4 ||o)4|| |(o5|| =< -(X1(0-X1G)
H
RRR(2,3)
BPT(E)
q>2
GF sin cp5 - GF cos ip5 : A o)6|

= 6 Y1E' (t) = K1B + 0)6 BE'- cos (p6 A co8 0)9
= (
D'C'
co7|| sin(p7
-(XlB-XlD'l
RRR(8,9)
-E'F'- sin (p8
BPT(T4) BPT(T8)
-(yi'(0-yiG') E'F' cos(p8 -G'F'- COS(p9| X 174(0 = X1E - 0)4 74 sin((p4 + Tt) yi74(0 = Y1 + 0)4 74 cos((p4 + Tt) X 178(0 = X 1 '-o)8 ' 78 sin((p8 + i t ) y i 7 8 ( 0 = y i ' + c o 8 ' 7 8 cos((p8 + i t ) Parametrii dependeni de acceleraii X 2 f i ( 0 = -o)l 2 AB- cos (pl y 2 B ( 0 = -(ol 2 A B sin(pl e2 A =D E3 II- B C - sin <p2 DC- sin (p3 - DC cos (p3 1 BC cos (p2
G'F's inq 9 II
; c =
-(X1'(0-X1G')|
Modelul BPT(B)
RRR(2,3)
| - ( x 2 B - B C - c o 2 2 -cos(p2 +DC o)32 -cos(p3) ~ | - ( y 2 B - B C o)22 sin(p2 +DC co32 sin(p3)| BPT(E) X 2(0 = X 2B - o)22 BE cos <p2 - s2 BE sin(p2) Y2(0 = Y2B - o)22 B sin (p2 + e2 BE cos((p2) 80
Tabelul 4.4 A. - EF
RRR(4,5) I:4 c 5 s i r t p ^ c o scp4 a) 4 a4 E 6 e 7
2
(continuare)
= D l GF s i n - GF c
o s cp5 q>5 co5
2 2
EF X2E(t)-y D = -( (Y2E(t) - Y2G
<2 G-EF EF A
c o s < p 4 + G sin cp4 +
c o s i p 5 sin cp5)
GE o ) 5
= D D'C'2
RRR(6,7)
A=
- BC'BC'-
sintpf
s i n c p 7 II
c o sip6 0)6
2
D'C'-cos<p7||
2
D= "
~(X2 B-X 2 D'-BC' -(Y2B-Y
c o s c p 6 + D' C ' - o ) 7 s i n ( p 6 + Z)'C'-o)7

2
c o s
cp7
2 D'-BC'- 0 ) 6
sin<p7)
X2E'(t) = X2B-(o62
BPT(E') Y2E'{t) = Y2B-0)6
2
c o s 
X2E'(t)~ > = - (
( K 2 ' ( 0 X 2 4 ( r ) BPT(T4)
X2 G'-E' Y2G-E'
2
c o s c p 8 + sin cp8 +
G '
'-co9
2
-coscp? sin(p9
G ' Z: ' 0 ) 9
= X 2E - c o 4 >4
2
- ET4
c o s ( c p 4 + TI) - E 4 ET4 sin(<p4 cos(<p8

+ it)+
s i n ( 82 E'T4 s i n ( c p 8
Variaia parametrilor dependeni i corelarea acestora, care justific exactitatea Miudolrii, este redat n figura 4.14.
400 350- 300"11 250" "
200-
*20l
1
'MOk
<
150-"
loo- 50- 4 8 12 16 2 0 2 4 28 32 3 6 4 0 0 4 8 12 16 20 24 28 3 2 36 4 0
-50-0
-oo-*-
k Fig. 4.10
81
Fig. 4.14 ( continuare)

82
Traiectoria extremitii fiecrui picior rospectiv a punctelor 7'4 i 7'8 este prezentat Iu tlgura 4.15.
-0.005 -0.0065
-0.008
YT4k
-0095 _ -0.011 -0.0125 -0.014 -0.0155 -0.017 -0.0185

-0.02
-0.04 -0.032-0.024-0.016-0.008
0.008 0.016 0.024 0.032 0.04
XT4k,XT8k
Fig. 4.15 Variaia n timp a amplitudinii verticale a extremitii picioarelor (punctele 74 i 7 8), ilic.trat n figura 4.16, arat faptul c plasarea pe suprafaa de evoluie a microrobotulul o Ince decalat n timp, ceea ce justific aseriunea fcut anterior privind transportul i 'liittormei prin amplasarea alternativ a elementelor cinematice 4 i 8 pe sol i implicit prin 'iodizarea instantanee a acestora. -0.005 -0.0065
-0.008
YT4k -0.0095 -0.011 -0.0125 Y T 8 k -0.014 -0.0155 -0.017 -0.0185

-0.02
Fig. 4.16
4.4. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip pianjen

Microrobotul pitor de tip pianjen din figura 4.3 este echipat cu dou mecanisme (ilfliie conectate paralel la un micromotor de acionare, ambele avnd aceleai elemente i iiiumatice tip picior. Schema cinematic a mecanismului n raport cu platforma este imliit n figura 4.17.
83
Fig. 4.17
Fig. 4.18 Mecanismul are ca i cele anterioare gradul de mobilitate unitar, un numr de noul elemente cinematice mobile i 13 cuple cinematice de rotaie (W = 3 - 9 2 1 3 = 1). Modolu structural este prezentat n figura 4.18, iar conexiunea grupelor modulare n figura 4.19.
Fig. 4.19 Se demonstreaz n cele ce urmeaz acelai mod de deplasare prin solidarizare instantanee alternativ a fiecrui element cinematic tip picior. 84
Pentru modelul structural din figura 4.18 parametrii geometrici constani sunt redai in inliolul 4.5. Modelul cinematic i parametrii dependeni, afereni fiecrui modul de calcul, lini prezentai sintetic n tabelul 4.6. Notaiile i modelele poziional-cinematice sunt n im rdan cu cele expuse n capitolul 2. Tabelul 4.5 Parametrii geometrici constani [m] AB = 0.001; SC = 0.01; GC = 0.011; DE = 0.009; FE = 0.033; BH = 0.01; GH = 0.011; IJ = 0.009 ; KJ = 0.033; HI = 0.024; CD = 0.024 XA = 0\ KA = 0; X1A = 0; Y]A = 0; X2A = 0; Y2A = 0 X2G = 0; Y2G = 0 X2F=0; Y2F = 0 XG = -0.001 ; YG = 0.012; X\G = 0 ; Y\G = 0\ XF = -0.01; YF = 0.013; X\F = 0 ; K 1 F = 0 ; IT4 = 0.05 ; DTS = 0.05
Parametrul independent cpl e [0,2?t] ; (pl = cpl(0 rad col = 1 sec '
-
cplOe [0,360j ; el = 0 sec
;
-1
cpl 0 = cpl 0(0 []
Tabelul 4.6 Modelul BPT(B) RRR(2,3) BPT(I) RRR(4,5) RRR(6,7) Parametrii dependeni de poziii XB(t) = AB coscpl YB{t) = AB sin (pl XB(t)~ XG + BH cos cp2 GH cos cp3 = 0 YB(t) -YG + BH sin cp2 - GH sin cp3 = 0 XI{t) = XB + BI coscp2 YI{t) = YB+ Bl sin cp2 XI (t) -XK + 1J- cos cp4 -KJ cos < p 5=0 YI(t) -YK + IJ sin cp4 - KJ sin < p 5=0 XB(t) -XG + BC coscp6 - GC coscp7 = 0 YB(t) - YG + BC sin cp6 - GC sin cp7 = 0 XD(t) = XB + BD cos (p6 BPT(D) YD(t) = YB+ BD sin cp6 XD(t) -XF + DE cos cp8 -FE RRR(8,9) YD(t)-YF +DE-sincp8cos <p9 = 0
FE sin<p9 = 0
BPT(T4) BPT(T8)
AT4(0 = XI + IT4 cos(cp4 + Tt) YT4(t) -YI + 1T4 sin(<p4 + Tt) XTS(t) = XD+ DT& cos(cp8 + Tt) YTS(t) = YD+ DTS sin(cp8 + Tt) 85
hilmlul / n (i iHitlmutro) Modelul BPT(B) Parametrii dependeni do vllo/n X l B ( f ) = -col AB sin (pl Y\B(t) = col ABcoscpl -4 RRR(2,3) A= BPT(I) - BH sin cp2 BH cos(p2 co2 co3 = C -(X1B) ; c = -(K1B)
jH sin cp3 - GH cos cp3
X l / ( r ) = X l B - c o 2 - B/ sin<p2 Yll(t) = Y\B + a>2- Bl cosq>2 A RRR(4,5) A= - IJ sin (p4 IJ cos (p4 o)4l| co5|| C ; c =| -(Xl/(0-XlX| -(yi/(0-Ki/f)|
incp5 1 KJ s - KJ :os(p5| A 0)6 o)7
=C -(X1B) ; c = -(K1B)
RRR(6,7) A= BPT(D)
- BC sin(p6 X\D(t)=
JC sin(p7
BC cos (p6 GC cos cp7
XlB-o>6 BD sincp6 ||co8||
Y\D(t) = KlB + o)6- BZ) cos(p6 c F9!_ -(XID(O-XIF) FE sin <p9 A = - DE sin (p8 ; c = -(yiD(/)-yiF) DE cos (p8 -FE- cos (p9 X 17"4(/) = X1 / - co4 1TA sin (cp4 + T C ) Y\TA(t) = Y\I + co4 /74 cos(cp4 + T C ) X i r 8 ( / ) = X l D - a ) 8 D r 8 s i n ( ( p 8 + ic) yi78(/) = Y\D + co8 DTS cos(cp8 + T C ) Parametrii dependeni de acceleraii X2B(t) = -col 2 AB - cosq)l
RRR(8,9)
BPT(T4) BPT(T8)
Modelul BPT(B)
Y2B(t) = -col 2 AB -sin cpl A

e2
=D G// sin (p3 - GH cos <p3
E3 RRR(2,3) - Btf sin cp2 BH cos q>2 \-{x2B-BH
co22 cos<p2 + GH co32 cos<p3)
" 1 - (Y2B - BH co22 sin cp2 + GH co32 sin cp3)| X 2 / ( 0 = X 2B - co22 Bl coscp2 - E2 Bl sin cp2 BPT(I) K2/(0 = Y2B -co2 2 Bl sin <p2 + E2 Bl coscp2
86
Tabelul 4.6 A 64 E5 = D KJ sin < p 5 - KJ cos ip5
(continuare)
- IJ sin RRR(4,5) D = IJ cosip4
- ( X2I(t)-X
'2K-U
0)4 2 cos cp4 + KJCO52 cos(P5L

2 O)4 sin cp4 + KJ o)52 sin CP5) |
[Y2I(i)-Y '2K-IJ A A=
E6 E7 GC sin cp7 - GC cos ip7
icplS - BC sir BC coscp6
RRR(6,7) D =
2 2 I I - ( X 2 B- BC 0)6 -c :os (p6 + GC co7 coscp7l
>in ip6 + GC co7 sin tp7)| | - ( Y 2 B - BH 0)6 2 .<
X 2D(t) = X 2B - co62 BD cos <p6 - e6 BD sin tp6

BPT(D)
Y2D(c) = Y2B - co62 BD sin tp6 + e6 BD cos<p6 A A= -DE e8 E9 = D Fsincp9 - FE cos (p9
si n < 8 p
RRR(8,9) D =
DE co; ipS <2 D(t)->(2
F-D E- J)82 cos cp8 + FI ;-o)9 2 cosip9 F-Dl Z-co82 sin cp8 + FEo)92 sin<p9)
- ( Y2D(t)-\ '2
BPT(T4)
X274(/) = X 2 / - o ) 4 2 /r4-cos(ip4 + 7t)-e4 /r4-sin(p4 Y2T4{t) = Y2I - 0)42 IT4 sin(cp4 + 7t)+ e4 1T4 coscp4 X27*8(0 = X2D-(0&7
BPT(T8)
DTS cos(cp8 + j t ) - e8 DT& sin <p8
K2r8(/) = Y2D - o)82 DT& sin(cp8 + 7t) + e8 DT& cos(p8
Variaia parametrilor dependeni pentru un ciclu cinematic (fig.4.20) permite corelarea i fvjtora i verificarea corectitudinii elaborrii algoritmului prezentat n tabelul 4.6. 250' 235' 180160' < t > 4 0 k 140, 120
' 100 80-
200-
220'
205"' 190" 175-160 145-130- 115 100 H 0 4
60 r 40" 20 1 1 1 1 1 1 1 (- -t 1 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 k
1 1 1 1 1 1 18 12 16 20 24 28 32 36 40 k Fig. 4.10
87
-3.2-
400 360"' 320" ! '
<b60 k V
28
"'
240"'
200-'
< P k 160"' . . . . 120""

80""
40"-
0.2
0.16
o.r 0.08
7 m9
0.04 ...
< k
-0.04
-0.12
k -0.04 "I0. 4 -0.08-" * . . -0.12""

-0.16-0.2
-0.
0.2
E6
0.160.12" O.OS-
_
E?
0.04"
H H 1
k -0.04 -0.08 -0.12" " -0.16""

-0.2
32.36 40
Fig. 4.20 ( continuare) 88
Traiectoria punctelor / 4 l / h , extremitile picioarelor 4 l a In rnport cu sistem de referin ataat platformei, esto rodat n figura 4.21. 0 -0.003
-0.006
\T\
-0.009
-0.012
YT8k - 0 . 0 1 8
"-0.015
-0.021
-0.024 -0.027 ' -0.08-0.064-0.048-0.032-0.016 0 0.016 0.032 0.048 0.064 0.08
XT4 k ,XT8 k Fig. 4.21 Se remarc faptul c cele dou traiectorii sunt total distincte, astfel nct se pi linge concluzii n ceea ce privete sistemul de deplasare al robotului. Deoarece puncte de minim nu sunt situate la aceeai cot relev urmtoarele: deplasarea microrobotului E umllzeaz prin plasarea alternativ a picioarelor acestuia pe suprafaa de sprijin linscularea ntregului mecanism n raport cu piciorul de sprijin. n figura 4.22 s nvldeniaz variaia n timp a amplitudinii verticale a traiectoriei punctelor extreme al picioarelor notate prin 74 i T8 n raport cu platforma. 0 -0.003
-0.006
YT4k
Y r 8
-0.012
-0.015
k -0.018
-0.021 -0.024 -0.027 -0.03
12
16
20
24
28
32
36
40
k Fig.4.22 In momentul amplasrii piciorului pe sol mecanismul are acelai grad de mobilitatt imipectivul element fiind solidarizat instantaneu cu solul, modelul structural fiind constitu ilintr-o grup modular activ GMA(9,0,1,6,7) obinut dintr-un lan cinematic de tipi 'lophenson (v. cap. 1) i dou grupe modulare pasive de tip diad RRR.
89
5. MODELAREA DEPLASRII PLATFORMELOR BIPEDE

5.1. Modele privind stategiile de deplasare a roboilor bipezi
Din analiza modului de deplasare a unor roboi bipezi, inclusiv a unor videoclipi promoionale existente pe internet rezult c n cazul acestei categorii de roboi exist; dou sisteme de deplasare n raport cu poziia iniial adoptat - ca fiind cea n ciU picioarele sunt paralele i plasate simetric n raport cu platforma, i anume: - micarea platformei se realizeaz n sistemul start-stop n trei timpi (fig.5.1). prima faz unul dintre picioare rmne pe sol, are loc micarea piciorului conex poziia urmtoare n raport cu platforma i amplasarea sa pe sol. n timpul al dollt piciorul prim sau ambele determin deplasarea platformei ntr-o nou poziie referin. n timpul al treilea are loc micarea acestui picior n raport cu platforin acesta fiind adus paralel cu cel amplasat pe sol i aezat pentru susineri platformei;
Platforma
Pedipulator II
Pedipulator
2T Fig. 5.1
3T
4T
5T
6T
Pentru vizualizarea modelului de deplasare s-a realizat animaia pentru o platforrr biped dotat cu dou pedipulatoare cu o structur plan 6R. Modelul acestui pedipulnt este redat n figura 5.2:
Fig. 5.2
90
micarea platformei se realizansA continuu astfel nct alternativ unul dintre picioare este n transport n raport cu aceasta, piciorul de sprijin determinnd n general micarea acesteia (fig.5.3).
_i
2T Fig. 5.3
3T
4T
5T
6T
Pentru modelarea cinematic i dinamic a micrii robotului este important s se ulmtirve necesitatea adoptrii a trei sisteme de referin (fig.5.4): sistemul de referin fix |Si, /f) - solidar cu suprafaa de sprijin, un sistem de referin ataat plaformei (XP,YP) la iiflin se raporteaz pedipulatoarele n transport i un sistem de referin ataat extremitii
91
Schema cinematic adoptat pentru pedipulator oslo ronntitiilm | < baza celui mal simplu lan cinematic, monoconturcu trei grade de mobilitato. Colo liol jjindo de mobllltato sunt necesare pentru a se putea adapta extremitatea piciorului In configuraia terenului, Elementul 6 al fiecrui pedipulator este solidar cu corpul platformei n micare. Acionare fiecrui pedipulator n raport cu platforma 6, precum i a platformei n raport cu elementul de execuie 3 al pedipulatorului se realizeaz prin motoare (actuatori) situate respectiv Iri cuplele cinematice C, D i F, acestea fiind n consecin cuplele active ale sistemului. Pedipulatorul poate avea diverse scheme cinematice, obinute ca soluii alu lanurilor cinematice plane cu trei grade de mobilitate i un numr diferit de conturuil independente. O astfel de soluie bicontur, inspirat dintr-o construcie japonez, este redat In figura 5.5.
Fig. 5.5 Cuplele active ale acestui sistem sunt situate n C, D i K, elementul 8 fiind solidsti cu platforma robot, iar elementul de execuie este 7. Soluiile cinematice adoptate pentru pedipulatoarele platformelor mobile bipede pol fi de tipul celor din figurile 5.2 sau 5.3. Acestea asigur att poziia orizontal a platformei n timpul deplasrii ct i posibilitatea adaptrii elementului de execuie al pedipulatorului la microrelieful suprafeei de evoluie al robotului.
5.2. Modele de deplasare a platformei roboilor bipezi

n raport cu sistemul de referin fix ( X f ,Y f ) ataat suprafeei de sprijin (v. fig.5 '1) platforma i pstreaz cota constant. Dou puncte caracteristice ale sale sunt natul respectiv Pi(XP1, YP1) i P2(XP2, YP2). Presupunnd terenul amenajat plan rezult YPI = YP2 = const. Valorile parametrilor XP1 i XP2 depind de timp i de modelul de deplasai" adoptat. n cele ce urmeaz se exemplific modele de deplasare att n sistemul start-stop ct i n cazul micrii continue n regim permanent.
92
Deplasarea platformei In sistemul start-stop. Corespunztor unei perioade T (v llg.5.1) n intervalul de timp f i e (T,2T) platforma poate avea n raport cu sistemul de nlorin legi de micare variate. Pentru exemplificare sunt prezentate modelele de micare cu variaie liniar, parabolic i sinusoidal. Modelul de deplasare cu legea de micare liniar. Pentru deplasarea platformei ne adopt o vitez de translaie orizontal v n intervalul de timp considerat T. Originea intomului de referin fix n raport cu acela ataat platformei este definit prin XPO = 0 i YPO<0, ecuaiile de micare corespunztoare punctelor caracteristice Pi i P2 fiind XPln =XP0 + XP2, v(t\-T) YPln = YPO YP2n=YPtl (5.1)
XP\n+P\P2
Diagramele de variaie pentru perioada T a parametrilor sunt prezentate n figura 5.6: 0.8008
0.801
0.8008 YP2XI
0.801
YP1
0.8
0.7992
0.79920799: 0 ,0.15
0.5 XP2.,
1 0.95
Fig. 5.6 Modelul de deplasare cu legea de micare parabolic. n cazul acestui model i uibele de variaie ale parametrilor X71(rl) i respectiv XP2(t\) sunt constituite din dou an o de parabol racordate la mijlocul intervalului, ecuaiile modelului fiind urmtoarele: f i e (7,7 + 7 / 2 ) f i e (7 + 7 / 2 , 2 7 ) XPl(fl) = 2 - ^ - f l 2 4rl + 2 p 7 7 (5.2)
XPl(fl) = - J r - f l 2 + 8 f l 7p 7 7 ypi(fi) = -YPO XP2(t\) = XP$t$ + P\P2 YP2(t\) = KPl(tl)

93
Scrierea ecuaiilor are n vedere figura 5.1 l doi nu >li>|iltirwtioii platformei d lungime P\P2 n faza n care timpul notat cu /I aparino Intoivnliilui |/ '/ | cu un pas /> o cot constant YPO n raport cu suprafaa de sprijin.
Fig. 5.7 Prin elaborarea unui program de calcul adecvat ecuaiilor (5.2) se obin diagramoln de variaie (v. fig.5.7) ale parametrilor platformei n faza de deplasare /I e [ T , 2 T ] . S-au adoptat valorile P1P2 = 0.15 m, p = 0.8 m, m > = 0.8 m, T = 4 sec. Modelul de deplasare cu legea de micare sinusoidal. Pentru modelul cu leg de micare sinusoidal parametrii de acceleraii pentru XPl(fl)i respeci XP2(t\) variaz dup o lege sinusoidal reprodus complet ntr-o perioad T, astfel c ecuaiile modelului sunt urmtoarele: t\e[T,2T] XP\{t\) = ^ f l, KPl(fl) = -YPO XP2{t\) = XP$t$ + P\P2 YP2(t\) = KPl(fl)
T
2n
sin
(5.3
94
Variaia paramotrlloi platformei pantru Intorvalul de deplasare / l e |/',27'| este prezentat n figura 5.8, valorlln adoptate fiind /'l/'2 = ().l5m, ;/)-(). m, m ) 0 . 8 m, I 4 sec.
0.801 0.8005
YPlk
0.8
0.7995 0.799
0.801 0.8005
YP\
0.8
0.7995 0.799
Fig. 5.8
5.3. Modele de deplasare pentru elementul de execuie al pedipulatorului

Elementului de execuie al pedipulatorului (talpa piciorului - elementul cinematic 3 pentru soluia cinematic din figura 5.4, respectiv 7 pentru aceea din figura 5.5), indiferent iln schema cinematic adoptat, i se pot impune n raport cu sistemul de referin fix (Xt, Yf) legi de micare diverse. Ca i n cazul platformei sunt de preferat acele legi care imlgur continuitatea funciilor de acceleraie pentru o variaie n consecin a forelor do liinile. n cele ce urmeaz se vor prezenta modelele de deplasare ale elementului de MKncuie conform acestor legi raportate att la sistemul de referin f i x ( X / , K / ) , ct i la nitilomul de referin (Xp,Yp) ataat plaformei. Corespunztor unei perioade T n Hilnrvalul de timp te [o,r] (v. fig.5.1) elementul de execuie poate avea n raport cu Internul de referin legi de micare variate. Modelul de deplasare cu legea de micare liniar. Se adopt o vitez de iiiinslaie orizontal v n intervalul de timp considerat te [0,7"]. Originea sistemului de lolorln fix n raport cu acela ataat platformei este definit prin ( XP0,YP0). Coordonatele punctelor caracteristice A i B ale elementului de execuie sunt i V/t,M),(Xfi,Kfi)n sistemul de referin fix, respectiv (xA,yA), (xB,yB)\n sistemul i'inllormei. Se consider AB parametrul geometric constant al elementului de execuie (nfoctor), unghiul de nclinare al efectorului fiind 0.
95
Prin modificarea unghiului de nclinare al elemontulul du ulo AII so pof at.ica pante ale microreliefului suprafeei de evoluie a robotului Ecuaiile de micare n sistemul de referin fix suni urmAlonmlti /e[o,7] te [0,T/2] te (7/2,7] XB(t) = XA{t) +ABcos{0) XA(t) -c\ + k\t YA(t) = c2 + kt (5.-1) YA(t) = YA(T / 2) - YA(t - 7 / 2 ) YB{t) = YA(t) + AB sin(G)
Raportat la sistemul de referin ataat platformei aceleai puncte caracteristice ai ecuaiile: xA{t)=XA(t) yA(t) = YPO + YA(t) xB(t) = XB(t) yB(t) = YPO + YB(t)
(5.5)
Variaia n timp a parametrilor poziionali este redat n figura 5.9.

0.2
XA
t.
XA
FRAME
,XB
FRAME'CXBFRAME,i
Fig. 5.9 Graficul este trasat pentru o vitez de translaie orizontal v = 0.2 m/s n intervalul de timp 7 = 4s. Originea sistemului de referin fix n raport cu acela ataat platformei esln definit de XP0 = 0;YP0 = -0,8 m. Modelul de deplasare cu legea de micare parabolic. Pentru aceeai perioadA T, raportarea fcndu-se la sistemul de referin fix, parametrii XA(r)i XB(t) variaz linliu n timp ce yA(/)i KB(r)sunt reprezentate din arce de parabol racordate respectiv la 77-1 i 37/4. Ecuaiile de micare sunt urmtoarele: t e [0,7] XA(t) = c t r e [0,7/4]
2 YA(t) = &-~t j l ',
re (7/4,37/4] 8p 2 YA(t) = -rt
YA(t) = 16/7 t + Sp
^t^+^t-p
(5.6)
te ( 3 7 / 4 , 7 ]
XB(t) = XA(t) + AB cos(9)
YB(t) = YA(t) + AB sin(0) 96
tur variaia acestora este prezontnt In figura 5.10.
0 O
x
0.1 \.
X A
0.2
X B F R A M E
0.3 .C
X B F R A M E
0.4 ,i
0 4
pRAME.
Fig. 5.10 Ecuaiile parametrilor n sistemul de referin al platformei sunt cele din relaia (5.5). Variaia acestora n sistemul de referin al platformei este redat n figura 5.11.
0.6
0.6 -
0.65
yA
yB
FRAME 0.7 ; FRAME
e e
CyB. FRAME.i 0.75
0.1 0
x
0.2
xB
0.3
CxB
0.4
0 4
xA
FRAME'
FRAME'
FRAME,i
Fig. 5.11 Modelul de deplasare cu legea de micare sinusoidal. Procednd n mod fjlmilar cazurilor anterioare se construiete modelul sinusoidal. Se scriu ecuaiile parametrilor punctelor A i 6 n sistemul de referin fix sub forma te [0,7] XA(t) = e-t
te [ 0 , 7 / 2 ]
^-t-TAT )
97
(5.7)
te ( 7 / 2 , 7 ]
variaia acestora ntr-o perioad T fiind redat n figura 5.1?
.- 1.559217-10"17 o 05 L_
0 0
X
i
0.1 0.2
i
0.3
I
0.4
0 4
\.XAFRAME'XBFRAME'CXBFRAME,i
Fig. 5.12 Modelele de deplasare realizate pentru platform i efectorul pedipulatorului in vederea modelrii cinematice i dinamice a unui robot biped sunt aplicabile indiferent ila soluia cinematic adoptat pentru construcia acestuia. Acestea stabilesc caracteristicii cinematice n sistemele de referin corespunztoare, i anume: fix, ataat suprafeei (l| sprijin a robotului i cel ataat platformei de lucru a acestuia. Modelele se utilizeaz pentru a se stabili caracteristicile cinematice i dinamice al# actuatorilor plasai n cuplele active ale robotului n funcie de strategia de deplasri' adoptat.
5.4. Modele structurale pentru roboi bipezi

Pentru nelegerea deplin a modului de deplasare a unui robot biped se prezintfl 1(1 figura 5.13 platforma pitoare echipat cu dou picioare (pedipulatoare) notate I i II. n sistemul start-stop (v. fig.5.1) ntr-un ciclu t e [0,37"] fiecare picior i platforma ay o micare succesiv. Pedipulatorul similar celui din figura 5.5 este un mecanism plan oy trei grade de mobilitate (M = 3 - 7 - 2 - 9 = 3) i dou contururi independente {N =9-1 * 2)| Elementul 7 de execuie al piciorului - talpa i platforma 8 devin alternativ bazrt I mecanismului cu aceleai cuple cinematice active i pot avea legi de micare de a c e l l f l tip sau diferite, aa cum s-a prezentat anterior. Modelul direct al structurii comport dou aspecte, i anume: situaia de micare a pedipulatorului n raport cu corpul platformei 8, caz n catf cuplele active (actuatorii) determin poziionarea elementului 7 de execuio al pedipulatorului n raport cu aceasta i implicit fa de sistemul de referin fix ataai suprafeei de evoluie a robotului; situaia de deplasare a platformei 8 n raport cu elementul 7 de execuio | pedipulatorului, caz n care aceleai cuple active A , , F s u n t utilizate ponlni transportul acesteia implicit fa de sistemul de referin fix.
Lanul cinematic plan, bicontur i trei grade de mobilitate, asociat mecanismului pedipulator din figura 5.13 este redat n figura 5.14.
98
Fig. 5.13
Fig. 5.14 Cuplele cinematice active sunt amplasate n A,E,F, respectiv ntre elementele (ilimmatice (8,1), (8,4) i (2,5). Elementul 8 este solidar cu platforma, iar elementul de Mocutie este 7. n prima situaie, cnd elementul de execuie 7 este micat prin actuatori n raport (Ml corpul platformei, modelul structural direct are conexiunea grupelor modulare din figura h Ift Aceasta conine trei grupe modulare active iniiale (GMAI) formate de fiecare cupl m Hvfi respectiv cu elementele cinematice 1, 6 i 5 i dou grupe modulare pasive de tip I il UI
99
Fig. 5.15 n cazul n care elementul de execuie 7 este amplasat pe sol, actuatorii determina deplasarea platformei 8. Modelul structural direct este constituit, conform conexiunii grupelor modulare din figura 5.16, din dou grupe modulare active, i anume: prima da tipul 4R cu trei elemente i cu un grad de mobilitate, cea de a doua fiind de tipul 5R avAml patru elemente i cu dou grade de mobilitate.
Fig. 5.16 Modele structurale inverse. n general, modelul invers - cinematic sau dinamic n robotic presupune stabilirea caracteristicilor actuatorilor (cuplelor cinematice activo) In funcie de parametrii elementului de execuie. n cazul roboilor bipezi, ca i n cti/ul modelului direct, se pot distinge dou situaii, i anume: cazul n care se consider na element de execuie elementul de execuie al pedipulatorului i situaia n care acesta oul) chiar corpul platformei. Se remarc faptul c n ambele situaii sistemul este echivalent cu o structuil avnd un grad de mobilitate instantaneu Mmst = 0, ceea ce-i confer acesteia unicitsl determinrii. De asemenea, lanul cinematic asociat acestei structuri are gradul de mobilitnl egal cu zero i un numr de contururi independente superior cu o unitate fa de lanul mecanismului robot. Lanul cinematic asociat modelului invers (fig.5.17) al mecanismului pedipulator nit din figura 5.13 are trei contururi independente, zero grade de mobilitate i este acel.^ indiferent de elementul ales ca baz, i anume 8 - corpul platformei n prima situaie, sall! 7 elementul de execuie al pedipulatorului pentru cea de a doua situaie. Conexiunea grupelor modulare (fig.5.18) este similar n ambele situaii, lilnil format din trei grupe modulare pasive de tip diad RRR.
100
7=8
Fig. 5.17
Fig. 5.18
5.5.
Algoritmul programului de modelare a deplasrii robotului biped n sistemul start-stop
Programul de modelare a deplasrii unui robot biped trebuie s includ aspectele lit.nolice prezentate anterior privind modelele de deplasare ale platformei i elementului ii oxecuie, modelele structurale directe i inverse, precum i particularitile Mecanismului, care realizeaz legtura dintre platforma i elementul de contact cu anprafaa de sprijin, denumit element de execuie al pedipulatorului. In consecin, acesta l met ureaz adecvat informaiile din 5.2 i 5.3 ntr-o succesiune de secvene expuse n IlUiun 5.19, indiferent de structura mecanic adoptat pentru mecanismul pedipulator. Algoritmul conine opt secvene (v. fig.5.19) ce se parcurg succesiv pentru a se ruina realiza deplasarea robotului biped n sistemul start-stop, conform diagramei din liguia 5.1. Prima secven trebuie s menioneze caracteristici de deplasare ale robotului l>i|>nd, cum ar fi: perioada T a unui pas; amplitudinea deplasrii orizontale a platformei, respectiv a elementului execuie (p); amplitudinea deplasrii verticale a elementului de execuie (pp); coordonatele iniiale ale originii sistemului de referin fix n raport cu sistemul de referin ataat platformei (XPO, YPO); unghiul de nclinare a elementului de execuie n raport cu axa OX a sistemului de referin fix (0). Secvena a doua include caracteristicile geometrice i masice ale mecanismului liBillpulator n funcie de soluia cinematic adoptat. Se menioneaz caracteristicile M I i unghiulare ale elementelor cinematice, coordonatele cuplelor de conexiune la l'inilorm n raport cu sistemul de referin ataat acesteia. Secvena a treia este destinat selectrii unui model de deplasare a elementului de ui nlo (KL) exprimat att n sistemul de referin fix (XK,YK,XL,YL), ct i n acela ataat platformei (xK,yK,xL,yL). Se poate adopta unul dintre modelele prezentate n 6 ti li sau se pot construi altele similare. Se nominalizeaz extremitile A"i L ale aluiiinnului de execuie (fig.5.13) prin notaiile adecvate soluiei cinematice alese. in secvena a patra, conform schemei cinematice adoptate, se include modelul limmatlc invers al situaiei de micare a elementului de execuie n raport cu sistemul de M'lurlnt ataat platformei. n principiu, se determin n funcie de parametrii impui ntr-o
101
perioad T pentru elementul de execuie prin modelul adoptat In Bocvona anterioar parametrii cinematici caracteristici cuplelor cinematice active. Asttol, pentru mecanismu pedipulator 9R (v. fig.5.13) modelul cinematic invers (v. fig.5.17) al situaiei de micare elementului 7 de execuie n raport cu sistemul de referin ataat platformei 8 stabile pentru o perioad Tn funcie de parametrii (xK(t),yK(t)) i (xL(t),yL(t)) determinai prl modelul de deplasare adoptat, caracteristicile unghiulare ale cuplelor cinematice activ A,E i F , adic <pA(t), (pE(t) i yF(t).
Secvena 1.
Caracteristici de micare ale robotului biped
Secvena 2.
Caracteristici geometrice i masice ale mecanismului robot biped
Secvena 3.
Selectarea modelului de deplasare a elementului de execuie n sistemul de referin fix
Secvena 4.
Modelul cinematic invers al situaiei de micare a elementului de execuie n raport cu sistemul de referin ataat platformei
Secvena 5.
Modelul dinamic direct al situaiei de micare a elementului de execuie n raport cu sistemul de referin ataat platformei
Secvena 6.
Selectarea modelului de deplasare a platformei n sistemul de referin fix
Secvena 7.
Modelul cinematic invers al situaiei de micare a platformei n raport cu sisternul de referin ataat elementului de execuie presupus imobil
Secvena 8.
Modelul dinamic direct al situaiei de micare a platformei n raport cu elementul de execuie presupus imobil Fig. 5.19
102
Secvena a cincea includo modolul dinamic direct al situaiei de micare a plnmentului 7 de execuie n raport cu sistemul referin ataat platformei. n principiu, in i'Bsta stabilete n funcie de structura modelului, caracteristicile masice i poziia imitrelor de mas ale elementelor cinematice i parametrii (xK(t),yK(t)) i (xL(t),yL(t)) ai nlomentului de execuie momentele caracteristice pentru aceeai perioad T ale cuplelor i inomatice active. Astfel, n cazul structurii 9R (v. fig.5.13) se determin MA(t), ME(t) i Mi (I), momentele caracteristice n cuplele cinematice active. Secvena a asea este dedicat selectrii unui model de deplasare pentru lilntform n sistemul de referin fix. Se poate adopta unul dintre modelele elaborate n ?, sau se pot construi altele n mod similar. Punctele caracteristice platformei PI i P2 mint actualizate n cazul fiecrei soluii cinematice adoptate pentru pedipulator. Ca urmare, /'I i P2 devin pentru structura 9R respectiv A i E. Se stabilesc astfel pentru intervalul | l,2T\ respectiv parametrii XA(t),YA(t)\ XE(t),YE(t). Secvena a aptea este dedicat modelului cinematic invers al situaiei de micare II platformei 8 n raport cu sistemul de referin ataat elementului de execuie, presupus Imobil i n contact cu suprafaa de evoluie a robotului. n consecin, n funcie de imiametrii punctelor P1 i P2 caracteristici intervalului considerat, adic XP1(?),_ YP'\{t), Vl^lf), YP2(t), se determin parametrii specifici cuplelor cinematice active. n cazul i.lnlomului 9R pentru pedipulator (v. fig.5.13) parametrii platformei sunt exprimai I>rln XA(t), YA{t), XE(t), YE(t), iar parametrii cuplelor cinematice active devin <PA(/)> ^ E O i 'MO. Secvena a opta dezvolt modelul dinamic direct (v. fig.5.16) al situaiei de micare n platformei 8 n raport cu sistemul de referin ataat elementului de execuie, presupus imobil i n contact cu suprafaa de evoluie a robotului. Pe baza caracteristicilor masice i i Inematice se stabilesc momentele MA(t),ME(t),MF(t)din cuplele cinematice active.
5.6. Parametrii cineto-dinamici pentru modelarea deplasrii robotului biped n sistemul start-stop
Pentru determinarea parametrilor cineto-dinamici pentru modelarea deplasrii unei liliillorme bipede se parcurg secvenele algoritmului prezentat anterior. Astfel, n cazul bipedului din figura 5.13 se aleg caracteristicile geometrice i pentru Hnplasarea acestuia, menionate n tabelul 5.1.
103
n funcie de faza de micare (v. fig.5.1) HO adoplA LIMTUI de micaro corespunztoare elementului 7 de execuie (v. 5.3), sau plnltnrmnl li (v i)r>2), stabilind parametrii cuplelor cinematice K , L i respectiv A, E. Tabelul 5.1 Parametrii geometrici constani ai mecanismului platformei [m] Parametrii de poziie iniiali pentru cuplele cinematice K i F [m] Parametrii de poziie iniiali pentru cuplele cinematice A i E [m] Masa elementului 7 (talpa) [kg] Masa elementului 8 (platforma) [kg] Perioada [s] Amplitudinea deplasrii orizontale ph pentru elementul de execuie 7 al pedipulatorului [m] Amplitudinea deplasrii verticale pv pentru elementul de execuie 7 al pedipulatorului [m] Legea de micare pentru pentru elementul de execuie 7 al pedipulatorului Legea de micare pentru platforma 8 LK = 0.015;LB = 0.l2;/.(' O l .AII 0.03;CD = 0.03 0.015; AE = 0.015 ED = 0.03; L F = 0.1 \\GK =0.11; Fi /
XK0 = -0.015; YK0 = 0; XL0 = 0; YKl) = 0 XA = 0; YA = 0.13; XE = 0.01; YE = 0.13 ml = 0.5 /8 = 1 r = 50 ph = 0.03
pv = 0.01
liniar liniar
Parametrii poziionali cinematici ai elementeloi cinematice pentru legi de micare date ale elementului 7 de execuie i respectiv ai platformei 8 (v. fig.5.13 i 5.20) se pot obine cu ajutorul modelului structural invers (v. fig.5.17 i 5.18). Grupele modulare pasive implicalo sunt redate n figura 5.21, unde se menioneaz totodatfl parametrii poziionali dependeni.
Fig. 5.21
104
Prin utilizarea modelului poziional cinematic al diadei RRR (v. 2.3) se stabilesc parametrii poziionali dependeni p( (v. fig.5.21) cu ajutorul crora se obin caracteristicile cuplelor cinematice active A,E,F din modelul structural direct (v. fig.5.15 i 5.16) mnlizndu-se controlul poziional al sistemului. n faza n care are loc deplasarea pedipulatorului, modelul structural direct ovldeniaz grupele modulare din figura 5.22. V65 Y 25 *
M25
XM
X65 ' b)
a)
X 7 2
X84
Fig. 5.22
105
Pentru determinarea componentelor active din cuplnln cinematice active su utilizeaz modulele de calcul cinetostatic al urmtoarelor grupo modularo: grupa modulam pasiv diad RRR (v. 3.3) i grupa modular activ iniial (v. 3.10). Astfel, pentru intervalul de timp te [o,r] se determin parametrii cineto-dinamici .il cuplelor active respectiv A[(pl0,M8l], [<p40,M84], F[(p50-cp20,M25] care au semnificaia unghiului de rotaie i momentului specific, a cror variaie este redat n figura 5.23.
La deplasarea celui de al doilea pedipulator (v. fig.5.1) se stabilesc pe intervalul fe[27\37"] aceiai parametri A[tpl0,A/8l], fo>40,Am], F[<p50-cp20,Af25] reprezentai in figura 5.24 prin utilizarea acelorai secvene de calcul. 300 $10j <M0j (>50j<J)20j 250 200 150 100 50. 100 120 140 160 t2j Fig. 5.24 n faza re [7\27"] n care are loc deplasarea platformei modelul structural direcl (v. fig.5.16) include dou grupe modulare active, i anume: prima de tipul 4R cu trei elemente i cu un grad de mobilitate, cea de a doua fiind de tipul 5R cu patru elemente cu dou grade de mobilitate. Modelele cinetostatice corespunztoare sunt detaliate m .3.11 i respectiv .3.13. Parametrii unghiulari (v. fig.5.21) se determin cu ajutorul modelului structural invers. Grupele modulare corespunztoare modelului direct sunt redate n figura 5.25.
"0.2.
M81 j
M84j M25:
~0.1
100
120
140 t2i
160
106
X72
Fig. 5.25 Variaia parametrilor A[(plO,M8l], fi[(p40,Af84], F[<p50-(p20,A/25] specifici cuplelor nctive reprezentnd unghiul de rotaie i momentul n intervalul de timp te \r,2T\, parametrii redai n figura 5.26 se determin prin utilizarea secvenei de calcul i a modulelor de calcul precizate anterior. Acetia permit realizarea controlului micrii bipedului n faza de transport al platformei. 300 < t > 1 0 |
250 200 150 100 50 40 60 Hi 80 100

40 60 80 100
4 > 5 0 j 4 > 2 0 i
ti i
0.014
0.006
40
60 t1|
80 100 Fig. 5.26 107
40
60
80 100 t1|
6. MODELAREA CINETO-DINAMIC A A MECANISMELOR PLANE MONOMOHILI

Modelarea cineto-dinamic a unui mecanism presupune determinarea parametrilor poziional-cinematici ai elementelor cinematice i a torsorulul de reactlune din fiecaro cupl cinematic, inclusiv din cele active. In cazul mecanismelor plane mono sau multicontur, mono sau multimobile so utilizeaz modelele poziional-cinematice ale grupelor modulare pasive i active (v. cap. 2) i modelele dinamice ale acelorai structuri expuse anterior (v. cap. 3). Mecanismele prezentate reprezint soluii constructive, desprinse din diverso echipamente i pot avea diverse aplicaii practice.
6.1.
Modelarea cineto-dinamic a mecanismului plan R-RRR-RRT
6.1.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.1) este constituit din m = 5 elemente cinematice i /=7 cuplo cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1, fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare sunt redai n tabelul 6.1. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplele cinematice din 6 i CBD fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie l cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.1.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii geometrici constani corepunztori fiecrei urmtorii: Grupa modular activ (A,1) Grupa modular pasiv RRR(2,3) Grupa modular pasiv RRT(4,5)
grupe
modulare
sunt
AB := 0.35 BC := 0.7 DC := 0.5 EF := 0.32 _ a0 := 0 _ p - Q
108
ou(0 0) o C B 0 C D UJ c n (M 1 a > Uj L U Q > a o JX | s JIU ^ O e ;= LU T- = S :E uo xx 5 Q ) u g := ? E o 1 1 r N C D g Nm o S 2 O.r o J5 10 Q. > C O Qfl.
O w
-ss-
O i - o L C V II c IU> " 0- II 0;O I ai Q- >- " o c S.O C II Si II Q " O || == d j- -ooXX
Q J..
o . t a
^'g J Q->
t .-tr NI (0 N 0 O .*; D. > Q. . .
g o>.<2 o 2 O o <- ni
f~l o O VI o o m r- l/l II II II oa U -s 05
r j
o S o J cS O O IO II < ;> U J 1 c o o
*
o O
11
2 o
II
c"
Q.
R < , C N
S m S " Q o.
m o'O CD>>- ^ ll 2 iOQ C Q X X sT X X 2 di:= C D S M. 0) D E N C D g* C n .-S a) o o o a. > ra
' C N := :S C N F A ^ a m' TT s2 g fi
8 $ . a.
m <
, o fc; oo d<
< D
ro 4 c n c o o o V . E 0) o a > jo o IE
1
2 E
c.
> n -o"<
x x m
<a
-o-
Q o.
< ro
= ib r N C D N~ C Do o O Q. > C D
N O
CL
Determinarea parametrilor dependeni ai grupelor conectrii acestora este redat n tabelul 6.2.
modulare n succesiuni ut Tabelul 6 2
Grupa modular activ (A,1) - GMAI(A,1) Parametrii poziionali impui: XA:= 0.618 YA:= 0.440 k := 0.. 36 2-Jt Parametrii de viteze impui: X1A:= 0> Y 1 A - 0 io1 := 1 Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XBj( := XA + AB cos(<t>1|<) > YBk:=YA + AB sin(<(i1h) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1Bj,:=-o>1 ABsin(01|() Y1Bk:=to1 ABcos^k) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:
X2Bk := -0)12 AB cos ($1 k) Y2BK := -oyl 2 AB sin ( < | > 1 )
8 12 16 20 24 28 32 36 40
Parametrii de acceleraii impui: X2A:=0[ Y2A:=0 e1 := 0
Variaia parametrilor poziionali, de viteze i acceleraii dependeni
Grupa modular pasiv RRR(2,3) Parametrii poziionali Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii impui: impui: impui: XB k , YBk calculai X1B k , Y1B k calculai X2B k , Y2B k - calculai anterior; anterior; anterior; X20 := 0 Y20 := 0
X0:=0 YO := 0 X10:= 0 Y10 := 0 ? '
Determinarea parametrilor poziionali dependent?: Valori estimative ale parametrilor dependeni:

420 := 270 <30 := 330
Variaia parametrilor poziionali dependeni
i|2 := (J20C S 3 := <(S0 180 180 Given XBK-XO+ BC cos(<e) -OC cos(43) = o YBk - YO + BCsin(<j) - OC sin(<|Q) = 0 solk := Find(ce, <(3) := S0lk ^430kJ 180 M n
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
Determinarea parametrilor de viteze dependeni:

-BC SINTJCK) OC-SIN^N)
Variaia parametrilor de viteze dependeni
A:= Ck :=
BC cos(<|2k) -OC cos^n) -(xiBk-0) -(Y1B k -0) 'V := SOlvk

S in 30 ?4 78 32 36 40
solV|( := lsolve(Ak,C|<)
110
aêu^^^coninuare) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: [X2BK-0- BC-(oS2k)2-cos(<t2k) + OC-(0^2-cos(<|O^] D {Y2B k - 0 - BC (coeh)2 sin(<|CK) + OC (co3k)2 sin(4Qk)] < 2 *
E 3 H
Variaia parametrilor de acceleraii dependeni
olak:= lsolve(Ak, Dk) vf3*; := solak
12
16 2 0 24
2 8 32
36
40
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI C Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XQ:= XO+ OCCOS(43K) YCk:= YO + OC-SIN^ Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1Q:= -(fl3k- OC- sin (((Qk) Y1 Ck := co3k OC cos (<t0k) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Q := -(MSK)2 OC C O S (<t3|<) - E3k-OC-sin(()3k) Traiectoria punctului C Y2Ck :=-(co3k)2 OC sin (<(0^) + e3k OC-cos(<t3k) Hodograful acceleraiei punctului C
Hodograful vitezei punctului C

033 0.17
K 0
-0.17 -0.33 -0.5 - 1 -0.75 -0.5 - 0.25 0 0.1 0.2 0.3 *C 0.4 0.6 0.6 X1C* 0 0.25 0.5
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E Determinarea parametrilor poziionali dependeni: X<:=XD+ DE cos^<|0kDeterminarea parametrilor de viteze dependeni: X1Eq<:= -co3k- DE -sin |^(j)3k j Y1 Ek := o)3k- DE cos î)3k - ^
YEk:= YD + DE-sinl < ( Q k
Determinarea parametrilor dependeni: X2^:=-(ifl3k)2 D E - c o s ^ -de - acceleraii e3k D E - s i n ^Y2Ek := -(O^K)2 DE sin f <(0k j + E3k- DE -cos ^ - | j
111
Traiectoria punctului E
Hodograful vitezei punctului E
Hodograful acceleraiei punctului E
' - 1 -0.75 - 0.5 -0.25
0.25
0.5
-l
"0.5
0.5
Grupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui: EF := 0.32 XP:=0 YP := -0.2 XEk, YE k - calculai anterior; Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii impui: impui: X1P-0 Y1 P : 0 X2P:=0 J Y2P := 0 X1Ek, Y1Ek - calculai X2Ek, Y2E k - calculai anterior; anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valorile iniiale <j40 := 160 s := 0.09 180 Given XEfc- XP+ EF cos(<>4) - s = 0 YE k -YP + EFsin(i>4) = 0 solk:= Find(c)4, s) > 0
:= SOlk
40 K S<-100
200 170 140 110 80 50 20 -10 -40 "70 -100 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k (|40k:= 180 K <(4k Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -EF-sin^ Ak:= EF cos^n) -(X1E*-0)" Ck:= -(Y1E k -0) -1 0y Variaia parametrilor de viteze dependeni
solvk := lsolve(Ak, Cj w4k := solvk

0 4 8 12 16 20 24 26 32 36 40
112
^belu^^Jconinuare) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2E k -0 -EF-((o4 k ) 2 cos(<|4k)] - ( Y 2 E k - 0 - E F (<o4k)2 sin(<Hk)] 8olak := lsolve(Ak, Dk)
S 2 K
-0.5
-2
s2k /
:= solak
"3.5 "5
4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
6.1.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciuno din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentele torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unui mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic (R7) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei pistonului 5. RTk:=if(s1k<0,RT,-RT)> R T : = - 8 Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma (X,, Yj, CMj) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 | := 0 Y4k := 0 CM4k:=0 Torsorul echivalent pentru elementul 5 X5k:=RTk Y5k:=0 CM5k:=0
Ak:=
"-(YEk-YFk) X^-XFv" 1 0
Bk:=
-[CM4 k -(YE k -YF k ).X4 k +(X^-XF k )Y4 k ]l ~(X\1 + XEfc-1) fX3V solRRTk
solRRTk := lsolve(Ak, Bk)
113
N05K:=-(Y34 k + Y4 k + Y5k)
CN05, := - [ - ( Y E k - YFk) X34< + (XEK - XF^) Y34 k ]

2 -10~ 1.4 -10~ 6 6
40 32 24 16 8 N05k , . . -16 -24 -32 -40 0 4 8 1 2 1 6 2 0 2 4 2 8 3 2 3 6 40 k 0 " 8

m
8 10" 2 -10~ -4-10~ CN05k

m m
7 6 6 6 6 6
-1 ~
10~
1.6 10~ - 2 . 2 -10~ - 2 . 8 -10" - 3 . 4 -10" -4-10~
v0 4 8 12 ie k 20 24 28 32 36 0
114
2. Cinetostatica diadei RRR(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2

X^:=0 Y2k:=0 CM2 k :=0
Torsorul echivalent pentru elementul 3

Y3 k :=-Y34 k CM3 k := (YE k - YD) X3\ - (X, - XD) Y34k
"-(YBk-YCk) A k := -(YBk-YD)
XB^-Xq," B k := XBk-XD
<
>
^-CM3 k j
,Y12k/
:= solRRRk
solRRRk := lsolve(A k , BiJ
8 12 16 20 24 28 32 36 40
8 12 16 20 24 28 32 36 40
115
3. Cinetostatica grupei modulare active Torsorul echivalent pentru elementul 1

X1k:=-X1^ Y1k:=-Y12k C M 1 k : = ( Y B k - 0 ) X 1 ^ c - ( X B k - 0 ) Y12 k
Torsorul de reaciune din cupla 0

X01 k :=-X1 k Y01 k : -Y1k MEk:=-CM1k
Y01
20
XOH
;
^ -6 -10 -28 "40 8 16 k 24 32 40
r 8 16 k 24 32 40
4 8 12 16 20 k 24 28 32 36 40
Y01k
20 14 8 2 -4 "10
"22 "28 "34 -40 -10
na-16
<5"
8 -6 -4 -2 0 X01 k 2 4 6 8 10
10 8
ME k
-10
116
6.2. Modelarea cineto-dinamic a mecanismului plan R-RRR-RRT

6.2.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.2) este constituit din m = 5 elemente cinematice i /= 7 cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M= 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic nctlv de rotaie A. <p2
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ni sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare sunt redai n tabelul 6.3. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplele cinematice din S i O fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie l cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.2.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare sunt
Grupa modular activ (A,1) Grupa modular pasiv RRR(2,3) Grupa modular pasiv RRT(4,5)
AB = 0.06 BC = 0.3 OC := 0.1
DE = 0.4 a 0 : = 0 i p - Q
117
-n o tt> < "O Ib 01 < o o s; o N O C D N Q > 0 C D C D N : o a xx 1s r : C D 5: R 5 Of o ro < C D O 1 E:^ co ~ < 5 iq tu m > ~ C D 3 | -<?. ro tu e V > C D R ' V i L Q21 5
00 fel
B) < "O n ' O S x x 3 CL p D Q. C D 3

C D
O C D N C D N HI CD = :
>P1 1 < >p II o
H i c \o 5 li C D 3 0 II 1 o o 3 w of 3
<-t>
00
1 1 o o O)
' T3 ' "0 < C O O - C DN 0 > N A C D 3 =: '' & S: ^ 3 & 3
< "D 5-' 0

C D N N SX C D =:
C U < X>
O o O C D IM (1 N i '
M D =: C D C
XX II o O" O " II p o
x x DO C c o 1 3 X * -< 2. 2. C D C D 00N > r:3 C D 3 O c
C D "D C 3 ~C O O II oi cBl O 3 o. C D ti> | co! 1:3' 3
C O I C o O O D n t*i n C O v O 2 IO S O 1 Si C D a = 100 = 400 = 300 OD- = 300
8 8
S P
' "0 0) < "O - g . 1 1 tu < "O tu Q )Q ) < "O O o 5-' o 3 8 CD'S N r< 0) II ST O C D 3 N-5-1 3 _ CD C D N C D x x a CD = : C D -s. =r = R .u s - a SS XX e ~~ II O S - S F =: 5- ta Q wi x g f II "0 5, o 5 - II p < < fio " < II -o o a 3 D.P | lyi c o -<r. O 1 1 -<m ro 3 O o -< O |Q ^ =7 II o
u o o o 0) S J m 1 fij Mi fi) C DO 1 1 c I 3 Q. o o P tu =r =: 3' 3 1=3 o o. O 5 c 13 0) V) <

D><
CD
KH
rO-
30 D O H 'S 01
m
mo
Determinarea parametrilor dependeni conectrii acestora este redat n tabelul 6.4.
ai
grupelor
modulare
succesiunea Tabelul 6.4
Grupa modular activ (A,1) - GMAI(A,1) Parametrii poziionali impui: XA:= 0.3 YA := 0.1J k:=0.. 36 2k Parametrii de viteze impui: X1 A:= 0 ^ Y1A := 0 col := 1 Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XE^:=XA+ AB C O S ^ YBk:=YA + AB sin(<|>1k) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1 B j < := -col AB sin ( < j > 1K ) Y1Bk:= 0)1 AB cos ( < t > 1 | )
J
Parametrii de acceleraii impui: X2A:=0 Y2A := 0 e1 := 0
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2B,, := -col2 AB cos ($1 k) Y2B k := -toi2 AB sin ( < | > 1 k)
' 0 4 6 12 16 20 24 28 32 36 40
Grupa modular asiv_RRR(2,3) Parametrii poziionali impui: XBk, YBk - calculai anterior; XO:= 0 YO := 0 Parametrii de viteze impui: X1 BK, Y1 Bk- calculai anterior; X10:=0 Y10 := 0 Parametrii de acceleraii impui: X2B k , Y2B k - calculai anterior; X20:= 0 Y20 := 0 Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: 420 := 2001 (|S0 340 42 := tb20
180
(tS:=(|fl0
180
Given XBk- XO+ BC cos(<|2) - OC cos(4Q) = 0 YB k - YO + BC sin(42) - OC sin(i(a) = 0 solk:= Find{(e,<G) 'T
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
UkJ
: = SOl k
180
L>aok J
7 C Variaia parametrilor de viteze dependeni
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -BCsin((|2k) Ak:= Ck:= OCsin(<|3k)
BC cos(<e^ -OC-cos(<|)3k) -(X1B.-0) -(Y1B k -0) M2k (03k

: = SOlv k 0 4 81216202428323840
solvk:= lsolve(Ak, C j
k II')
jîhohin^jcon^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

- [ x 2 B k - 0 - BC (oi2k)2 cos(itek) + OC-(co3k)2-cos(<t3k)] Dk:: - [ Y 2 B k - 0 - BC (ctCk)2 sin(<tek) + OC (o)3k)2 sin (<t8k)] sola k := lsoive(Ak, D^
e2
E3
E2k^
E3 k
:= solak
0 4 8 12 16 20 24 28 32 38
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI C Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
X Q : = X O + OC cos((|Qk) YC k := YO + OC sin(()3k)

X 1 Q : = -co3k- OC- sin (<ak)
J
Y1 C k := w3k- OC- cos (<|3k)
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

X2Q:=-(w3 k ) 2 -OC-cos (<ta k ) - ESn-OC-sinitaiJ Y2C k :=-(aj3 k ) 2 -OC-sin(<t6 k ) + e S K - O C - c o s ^
Traiectoria punctului C
0 -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -0.1

0.05
Hodograful acceleraiei punctului C

0.05 0.012 Y2CK-0.025 "0.063 -0.1 -0.05 -0.013 0.025 0.063 X2Q, 0.1
vck
y
0 0.02 0.04 0.06 0.08 xq, .1
0025 YICj, 0
-0.025
-0.1 -0.05
cr
0 X1Q,
0.05
0.1
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI D Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XD k := XO + OD-cos(<|>3k + j i ) YDk := Y O + OD sin(<>3k + jt)
j
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1 D k := -(o3 k OD-sin(<t)3k + rc) Y1 := a)3k-OD-cos(<>3k + 7t)

>
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2D k := -(a)3 k ) 2 -OD-cos((|)3 k + jt) - e3k-OD-sin(<t>3k + ic) Y2D|< := -(co3 k ) 2 OD-sin(<t>3k + JC) + e3 k OD-cos(<!>3 k + jt)
120
^belu^^^continuare) Traiectoria punctului D Hodograful vitezei punctului D Hodograful acceleraiei punctului D
-0.3
-0.23
-0.15 -0.075
xq,
-0.4
-0.25
-0.1
0.05
X2q,
3rupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui: DE := 0.4 XP:=0 YP := YE XDk, YD k |i0 := 0 _ |l:=|iO
K
180
Parametrii de viteze impui: X1P:= 0 Y1P := 0 X1 Dk, Y1Dk
Parametrii de acceleraii impui: X2P:= 0 Y2P := 0 X2D k , Y2D k
a0 := 0 a := aO
Jt
180
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valorile iniiale:

i(40 := 200 S := 0.09
180 Given XQ, - XP+ DE cos(44) - s cos(a) = 0 YDk- YP + DE sin(c|4) - s sin(a) = 0 solk:= Find(<t>4, s) := solk 1)401,:= 180
Jt
i|4:= i|40
<(4k Variaia parametrilor de viteze dependeni
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -DE sin(((4k) -cos(a) Ak:= DE cos($4^ -sin(a) Ck:= -(Y1D k -0)
solvk:= lsolve(Ak, C^ ' >V . s1 := solvk
121
JnhvhnOUco^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: Dk::

- [ X 2 P ( - 0 - DEôrfk) 2 cos((4 k )] -[Y2Dk-0-DE(to4k)2sin| solak := lsolve(A k , D k = solak
s2 k
6.2.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciuno din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transformi! problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentelo torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulari pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei pistonului 5. RTk := if(s1 k < 0 , RT,-RT) Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie fii elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Yj, CMj) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de foro exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 || Torsorul echivalent pentru elementul 5
X^:=0 Y4 k := 0 CM4 k :=0
X5k:=RTk
Y5k:=0
CM5 k :=0
~-(YDk-YEk) A k := 1
XDk - XEk
B k :=
0
_ - ( X 4 k 1 + X 5 k 1) := solRRTk
solRRT k := lsolve(A k , B^
k / V Y34K
122
10
10 6 2 Y34 k -2 -6 10
J V l
0 8 16 k 24 32 40
16 k
24
32
40
1D
Y34k 6 -1 -10 "6 -2 2 X34k 6 10
N05K:=-- ( Y 3 4 k + Y 4 k + Y 5 k )
CN05 k := - { - ( Y D , , - YEk) X34 k + ( X D k - XE k ) Y34,, J

o
m""
10 6 2 N05k
mmm
1
8 10"" -4-10"17 CN05, 1.6-10 - 1 6 -2.8 10" 16
1
0 8 16
A
24 32 40
-2 -6 10 0 8 16 k 24 32 to
-t
m"16
k 123
2. Cinetostatica diadei RRR(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2 X^:=0 Y2k:=0 CM2k:=0 Torsorul echivalent pentru elementul 3 Y3k:=-Y34k CM3k := (YDk-YO)-X34 k -(XD k -XO)-Y34t,
"-(YO-YCn) Ak :=
XO-XC k "
Bk
-[-(YO- YCk) X3k + (XO - XCk) + CM3k | ' ~ --(YO- YBk) X3k + (XO - XBk) Y3|< + CM3|(] ,
-(YO-YBk) XO - XBk
solRRRk:= lsolve(Ak, BiJ
(X03k^
:= solRRR< Ivo^J
X03,
-10 -30 -50
Y03k -12
-20
Y03k -12
-20
124
X12 k := - ( X 0 3 k + X 2 k + X3 k )
Y12k := -(Y03k + Y ^ + Y3k)
16
24
32
40
16
24
32
40
X12K
3. Cinetostatica grupei modulare active Torsorul echivalent pentru elementul 1 X1k:=-X13, Y1k:=-Y12k CM1k := (YB)( - YA) X12k - (XBk - XA) Y12|< Torsorul de reaciune din cupla O X01k:=-X1k Y01k:=-Y1k MEk:=-CM1k
A = T
2
1.6
Y01K
MEK
1.2
0.8
-12
-20
0.4 -24 -8 X01K 24 40
-40
JV
0 8 16 24 32 40
125
6.3. Modelarea clneto-dinamlc a mecanismului plan R-RRR-RRT

6.3.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.3) este constituit din m = 5 elemente cinematice i i=7 cupla cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate esto M 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind in concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinemalii |
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constan|l ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulam sunt redai n tabelul 6.5. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplelo cinematice din 6 i D fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul do execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.3.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare sunt
AB := 0.18 BC-0.48 DC := 0.5

>
EF := 0.82 > C T O := 0
126
'O <0 c 3 'S 0) c o o 0) TJ (0 E C D C o <f) OU-I -O P OQ
k> ) m
| o:
c a 3 o 3 IA
3
OO c a yx >- CL . < 0+ 6 UJ c o a>< Q-> , . 1 1c C M i: 1 1 I C D q.D-> 1 o 1 1 | 1 w aj -o" W i - a c o II a .. o -W.:.; o .2> " C L X IO V LU TB-.Z . E := 15-3 - X ~ XX 2 - ) : ai-S*? jo Q o | = f N 0) E p s S 1 1 B N 1 1 0 g 8 2 g o * C LL C 0 C LC L>c Q-*> c o < a o a 5 L U C L 1 1 1 a. 0. ,
O 10 -a f
a> TJ o 2
O D d
CD
o E fl c a > ** o < 0 L > C O O
00 -+ O II ia X N > Cj J C - 00 - o o o o O 03 II tij kj Q CQ 2
V jj o 2 8 fl) 0) ^ E & 2 QC L
co ~ .C 0 mII .. 3 C D CM X s)>- 11 X co i w C x x co c X X C >b := C Da C D ti" N o E ,-tr N a > N J) O g 8 2 O .t; o Q. > C C C C O. > C 0 , 0-
O II O O 1 1 Q o II
c s c 21 tj :s (N h -Sg:= C.tr mN h O 0 Qo. ,
< 0 N -< tu .. g 3 ca ai o N C Do o > C C . ,
3 3
E vi 'E C 0 O O ) E c o o < 0 E 0) c o 0 > o o
-1
f
0 a. ,1< 1 3 P fs oi
00
CQ <
( c
o II < C M -c. - c < o a > 1 1 "g .O .ic -JE E <C D <1 ai ai o < 5 C C D X-S T3 c ao r.J s := C c i X X < 0 := 1 1 C N = >C : D C D CD ^S; co = C D D C: i : N C D N C 0 fl) < 0 tr C Do O S N O -t^ G o 2 O II > C 12 c aS < a CL> C C C a. QC L ' 0.
c C C (0 c o o o c C D
I c
S2>-
CQ CM
.a >^QQ iX
CQ JJ 0) CD Q.CQ > - CM CD S-
i = x x ro
S:= b i ^ C .tr N C D C O N Q )o o O 0 Q- > C 0 0- , , .
al grupelor
mnilulmn
III
succesiunii Tabelul 6 6
Grupa modular activ (A,1) - GMAIfA, l) Parametrii poziionali impui:

X A : = 0 YA := 0.37 K : = 0 . . 36 > 1 2-JT ,1K:=K
Parametrii de viteze impui:

X1 A : = 0 0)1 := 1 Y1A := 0
Parametrii de acceleraii impui:

X2A: 0 1 := 0 1 Y2A := 0
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XBj<:=XA + AB cos(<t>1|() YBk:=YA + ABsin(<|>1k) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1E^:=-0)1 AB sin(())1k) Y1Bk:=0)1 AB cos(<j>1k) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2E^ := -0)12 AB cos ($1J Y2Bk := -0)12 AB sin ( < 1J
12 16 20 24 28 32 36 .
Grupa modular pasiv RRR(2,3) Parametrii poziionali impui: XBk, YBk - calculai anterior;
XO:= 0 Y O := 0
Parametrii de viteze impui: X1 Bk, Y1 Bk - calculai anterior;

X10:= 0 Y I O := 0
Parametrii de acceleraii impui: X2Bk, Y2B k - calculai anterior;

X20:= 0 Y 2 0 := 0
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: <J20:=250 <|30-190 1)2:= <)e0180
(ta := 4G0 180
Given X B K - XD+ BC cos(<)2) - DC cos(<|3) = 0 YB k - YD + BC sin(<t2) - DC-sin(<|S) = 0 solk := Find(<)2, < j G )
W
Ak :=
:= solk
>okN
12
16 20 24 26 32
36
40
180
K
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -BCsin^k) ["-(xiBk-0)" ^[-(YIBk-0) solvk:= lsolve(Ak, C j (02k co3i v
: = SOlVk
DC-sin(<t3k)
BC coscpk) -DC cos (<tQ|^
8 12 16 20 24 28 32 36 40
128
Tabolul 6.6 (continuare Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: I X2B k -0-BC (ok)2 cos(<|ek) + DC(oJ3k)2 cos((|e^] -[Y2Bk-0-BC-(ffl2h)2-sin(42K) + DC-((o3k)2sin(<tSk)] 2 k solak := lsolve(Ak, D^ := solak 3
0.4
0.2
" 0
"0.2
-0.4
"0.6 -0.8
-1
t3k
12 16 20 24 28 :V 1
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI C Determinarea parametrilor poziionali dependeni: xq, := XO + OC cos ((tSk) YCk := YO + OC sin ((tSk)
I
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1Q := -w3k OC sin ((jQ^ Y1 Ck := oJ3k OC cos (<t0k) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Q:=-(o)3k)2 OC cosctQn) - e3k OC-sin^n) Traiectoria punctului C Y2Ck:=-(io3k)2 OC sin((|6k) + e3kOCcos Hodograful acceleraiei punctului C
-0.2S "0.22 -0.19 -0.16 "0.13 XC,
"0.1
-0.15 "0.1
-0.05 X1C,
0 05
" 0 24 - 0 06
0 08 X2C,
0 24
04
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XEk:=XBk+ BE-cos(<|2k+ ir) YEk:= YBk+ BE sin(<t2k+ jt) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1^:=X1^-ra3 k BEsin(<te k + jt) Y1Ek:=Y1Bk + to3k BE cos(<|2k + it) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2<:= X2B<-(to3k)2 BEcos(<(2k + 7t) - e3k BE sin(<|2k + iu) Y2Ek:= Y2B k - (u3|,)Z BE sin(<|ek+ n) + E3k BE cos(ijek+ n) 129
lutwliil 6.6 (continuau*) Traiectoria punctului E Hodograful vltozol punctului E Hodograful acceleraiei punctului E
0.88
0.12 0.04
0.76 YEk 0 . 6 4
Y1Ek -0.04 "0.12
A
V2E, II .4 "0.24 -0.08 0.08 0.24 0.4
OII
0.1*
0.04
-0.08 0.52 - c .2 -0.04 0.12 0.28 XE k 0.44
V o
0.08 0.24 04 X2E k
- ( .4 " 0 . 2 4 - 0 . 0 8
Grupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui: EF := 0.82 XP:=0 YP:=YF J XEk, YE k - calculai anterior; Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii impui: impui: X1P:= 0 Y1P := 0 X2P:= 0 Y2P := 0 X1Ek, Y1Ek - calculai X2Ek, Y2E k - calculai anterior; anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valorile iniiale: 440 := 340 s := 0.06

44:= <B40
180
Given XE|(- XP+ EFcos(<|4) - s cos(a) = 0 YEk - YP + EF sin ( < > 4 ) - s sin(a) = 0 soik:= Find (<)4, s) r<t4k^
12
16 20
24
28
32
36
40
UJ
:= sol 180 it Variaia parametrilor de viteze dependeni
< t > 4 U k :=
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -EFsin(<|4k) -cos(a) Ak:= EFcos(<|>4k) Ck:= -(X1E.-0) (Y1Ek-0) soivk := lsolve(Ak,Ck)
v s1 k y
:= SOlvk
-sin(a)
130
Tabelul 6.6 Dolorminarea parametrilor de acceleraii <lopendenti: -[x2^-0-EF(ai4 k ) 2 cos((|4 k )] D k -[Y2Ek-O-EF.(co4k)2sin(04k)]_

e4

0.32 0.24 0.16
* 0.08
/
/
// i /" A \ / i\
\
lOltk = lsolve(Ak, Dk) [<'4,, := solak 8k 6.3.3. Modelul cinetostatic al mecanismului
n.008
-0.16 "0.24 "0.32
12
16
20 k
24
28
32
36
40
Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul dnetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt dlrocionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt illrocionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentele lorsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unui mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a lirupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei pistonului 5. RTk:= if(s1k<0,RT,-RT) Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie a clementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yj, CMj) i este torsoru ochivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore oxterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 X4k:= 0 Y4k := 0 CM4k:=0 Torsorul echivalent pentru elementul 5 X5k:=RTk Y5k := 0 0 CM5k:=0
"-(YE.-YFk) XEk-XF," Ak:= 1 0
Bk:=
solRRTk:= lsolve(Ak, Bk)
,Y24k/
:= soIRRTk
131
N05k:=-(Y24k+Y4k+Y5K)
CN05k:=-[-{YEl(-YFl<)X24<+(XEk-XFi<)Y24k] s io""
10 r
N05k "14
"
2
L T
%
2 IO"'8 -1 io"'6 C N 0 5 k - 7 10~16
J
8 h 1( k 2 4 3 2 O I
16 k
24 32
0 -1 io",s 0
132
14
20 -10
"6
-2
10
X 5 4 k 2. Cinetostatica diadei RRR(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2 X2j<:=X24k Y2k:=Y24k CM2k ^ (YEk - YBj -X24, - (X^, - XBk) Y24k Torsorul echivalent pentru elementul 3 X2( := 0 Y3k := 0 CM3k := 0
133
Ak:=
(YBk
YCk) XBk X Q < XBk-XDj
-(YB k -YD)
B k :-
"{CM2 k -[CM2k
(YB YCk)X^.(XBk (Yllk YD)Xî(XBk : solRRRk
XQjY2k|' XD)Y2k|
solRRRk := lsolve(Ak, B^
X12K
Y12K
16
24
32
40
16
24
32
40
1 X12K
10
xo^-xi^+x^+x^)
Y03k:=-(Y12k + Y2k+ Y3J
134
Y 32 K :=-(Y12 K + Y2)
H l 'J C
20 X32K 1 1 -20 0 8 16 24 32 10 40 -10 -20 -12 "4 X32 4
10
-10
- n /
8 16 24 32 40
12
20
3. Cinetostatica grupei modulare active Torsorul echivalent pentru elementul 1 X1k:= -X1, Y1k:=-Y12k CM1k := (YB k -YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k Torsorul de reaciune din cupla O X01k:=-X1k Y01k:= -Y1k MEk:=-CM1l<
135
6.4. Modelarea cineto-dinamlc a mecanlnmulul plan R-RRR-RRR

6.4.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.4) este constituit din m = 5 elomontn cinematice i b= 7 cuplu cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M , V 5 - 2 - 7 = l fiind III concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, l anume cupla cinematici activ de rotaie A.
Fig.6.4 Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constan|l ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulau sunt redai n tabelul 6.7. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplelo cinematice din 6 i CBD fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplolo cinematice din E i G fiind cuple cinematice poteniale. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie l cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.4.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare suni
AB := 0.1 BC := 0.8 DC := 0.3 EF := 1.6 GF := 0.4
136
c 3 X C D C
O"-
o o
, , V)
Oi
Oi
n
O o ou
m cs as ai hCH a 0 0 ~0~ D
N C O
a > a c a
F o
3 _o C O 0 C D o) 1
LU
L U
C M C D
o >
o o C M .. II >
o II
a)
c/)
:E O
LU
jx L U L U ~
C M X
LU
o 0) II * o >
C M **
-c
>n lu t"
xx 2
:= ffi S ?
R N (D N C DO
O .t: o C L > C O
Tf TJ = 2 S := iii ai > fc .-TR N cu N Q o co N C D o g & o o.'> 0 C O 5! o CL~> C O

X 2 Js -s-
1 ^ i i i
o-
O O d co
o
II
o E
d s t - ^ (O oo 7 o -11 o o o o ll H ll ll II II II S r P o "a O k. O X s. Q kj C Q
o ^ o II II y k. QC O
0) J) o ! Si s i 0) * E & 2 J5 c o Q o.
o II > Q D C Q ^r T- I I I O . C 0 >- < M > ;X u I C Q o C 0 tX X 2 i x x re := C D 0) A) bi N A> F := r N 0) rT N C D o M N o o O C 3 . O o o Q - > CO oc C L >c L i i 1C

m C M
O o " 2 o>- II o Q " *
c
ci fc ^ 0) .. e : 2 g 2 ?-
m ty ci tu
o Q ) o O c a
co < w C c a c o c o o o * C D . E ai c > c oa o 1 1 a a s c a c o Q a <

X X
o
II < C M > O C D
C
^ o fc; oo
i ? - >2
CS
co
TJ
,1 1
< C D
9 -o := F
X X
Ai II
D ==. g Cli C F N o ,- o 2 O o. > <0 C 0 a. Q _
L U_ C 0 j? a > * t- co Q.C0 >- C \ J 8 >- ^ x o)-S C D r- n - i 2 is x x 2 p > :^ > = C Da : N a) Q ) o E N CD o ~ o c o N CD O II > < A Js O& o 0 Q. O a. , > , C
m _
>
C M
I)otormlnarea parametrilor dependeni conectrii acestora este redat n tabelul 6.8.
al grupdor
moilulnro
In
succesiunii Tabelul 6 ll
Grupa modular activ (A,1) Parametrii poziionali impui:

XA:=-0.8 YA:= 0.05_ K:=0.. 36
GMAI(A I) Parametrii de acceleraii impui:

X2A> 0 Y2A := 0

X1A:=0
J
2n
Y1A := 0
0)1 := 1 Determinarea parametrilor poziionali dependeni:

XB K :=XA+ AB COSÎK) YBK:= YA + AB SIN ( < > 1 K)
e1 0 Variaia parametrilor poziionali, de viteze i acceleraii dependeni

X1 E J < := -COL AB SIN ( C ) > 1 K) Y1 BK := W1 AB COS (<|I1 )
Determinarea dependeni:
parametrilor de acceleraii
Y2BK := -U1 AB SIN(<(>1K)
X2EK:=-CO1 AB COS^LJ
Parametrii poziionali impui: XBk, YBk - calculai anterior,

XO:= 0 YO := 0
Parametrii de viteze impui: X1 Bk, Y1 Bk- calculai anterior

X10:= 0 Y10 := 0
Parametrii de acceleraii impui: X2B k , Y2B k - calculai anterior;

X20 := 0 Y20 := 0
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni:

<T0:=10 <(2 := <J20
^ ^ 180
<(G0 := 100 D S := DSO

180
Given
X B K - X D + BC COS(<|2) - DCCOS(I)G) = 0 Y B K - Y D + BC SIN(<(2) - DC-SIN(<TQ) = 0 SOIK:= FIND(<TE,<|3) := S O L K 180
:=
o 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
W
AK::
W
N

' - B C SIN(<T2K) BC C O S ^ DC SIN((|ak) -DC COSIFSI)
Ck::
-(xiE^-0)'
-(Y1BK-0)
S O L V K := LSOIVE(AK, CJ
C O 3 K
= SOiV k
12
138
Tabolul6.6(continuare Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

|~X2^< - 0 - BC ((FL2K)2-COS(<|2K) + D C - ^ ) 2 COS(T3K)]

0.4 0.3
Dk:OLAK := LSOLVE(AK> D^ := S O L A K
F Y2BK- 0 - BC-(afiJ -sin((|E^ + DC-(<O3K) SIN(<T3K)]
^
"
e3k
o.1
0 -01
0.2
\ _\
\ \ /
/ /
V
" " " - 0 . 2 -0.3 -0.4 4 8 12 16 20 24 28 32 36 4C
k MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI C Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
XQ<:=XD+ DCCOS(<TSK) YC K :=YD+ DCSIN(<T3|<)

X1Q:= -CO3K DC SIN(<TFLK)
>
Y1CK := C O 3 ) K DC COS(I|FL K

X2Q := -(CO3K)2 DC COS ( ^ J - E3K DC SIN (<|SK) Y2CK:= - ( c o 3
k
DC SIN (<)3K) +
E3k
DC COS(<TBK)
Hodograful vitezei
Hodograful acceleraiei punctului C ^^
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E

XE|<:= XD+ DE COs(c|GK+ Jt) YE K :=YD+ DESIN(I|FIK+ T C )

X 1 : = -CO3K DE SIN (<(3K + IT)
>
Y1EK:= TO3K-DE-COS(<|8K + Jt)

X2<:= -(U3K)2 DE COS(((3K+ Jt) - E3K DE SIN(<3K + Jt) Y2EK:=-(W3K)2DESIN(<|QK+ JI) + 3KDECOS(<|)3K + Jt)
139
Hodograful vltezol iDunctuluiJE^
Hodograful acceleraiei punctului E 00 1 1

0004
VDU04
-0 0 1 ?
- 0 1 - 0 07 -0 04 - 0 01 0 0! X1E. 0.01 004 0 07 0 1
Gr upa modular pasiv RRR(4,5) Parametrii poziionali impui: EF:=1.6 GF := 0.4 Parametrii de viteze impui: X1 P:= 0J Y1P:=0 Parametrii de acceleraii impui: X2P:= 0 Y2P := 0
J
X1Ek, Y1E k -calculai anterior; X2Ek, Y2E k -calculai anterloi, XEk, YE k - calculai anterior; Determinarea parametrilor poziionali Variaia parametrilor dependeni: poziionali dependeni Valorile iniiale: i))40 := 10 ((50 := 260 \:= i(40
180
< ( 6 := < 1 5 0
180
Given XEK- XG+ EF cos(<(4) - GF cos(<|6) = 0 YE H -YG+ EF sin(<|4)-GF sin(<(5) = 0 solk:= Find(<(4. <)5) = solk >okN t<|60kj 180 Ji
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
UJ
Variaia parametrilor de viteze dependeni GF sin(<t6k)
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -EF sin(<()4K)
EF cos(i(4k) -GF cos(<|6k)

(X1E.-0) CK:= -(Y1EK-0)
solvk:= isolve^.Cj
12 16 20 24 26 32 36 40
(04k
v5ky
= solvk
140
Tabelul 6.8 (continuare) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

u

0.16
| X2Ek-0-EF-((fl4k)2-cos((j4k) + GF-(co5k)2-cos(i)6k)] -[Y2E k -0- EF ((o4kf sin($4k) + GF-(ofik)2-sin(<|6k)] _
012 0 06
olak := lsolve(Ak, Dk)
^
4 6
\
12 16 20 k
/
24 28 32 36 40
"0.12 -0.16
:= solak Ux
6.4.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentele torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0 , numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unui mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRR(4,5) Cuplul (C=50Nm) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei unghiulare a elementului 5. Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xh Yj, CMj) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 X4k:= 0 Y4k := 0 CM4k:=0 Torsorul echivalent pentru elementul 5 1 X5 k :=RT k Y5k := 0 CM5k := if(<o5k< 0, C, -C)
"-(YE.-YF,) XE,<-XFk~
k
'~ -(YE k -YG)
XEk-XG
Bk:=
1 l -CM5 k J := solk
solRRTk:= lsolve(Ak, B^
( X34^
lY34 k J
141
Y05
E=T4
142
X O < := -X34,
Y05k:= -Y34k
-400 "240
-80
80
240
400
X05k 2. Cinetostatica diadei RRR(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2 X^:=0 Y2k := 0 CM2k:=0 Torsorul echivalent pentru elementul 3 X^:=-X3^ Y3k:=-Y34k CM3k := (YEk - YD) X3^ - (XE|< - XD) Y34k
Yi2
143
Ak:=
(YBK
YCK) XBK
XQ
-(YB k -YD)
XBk-XD
1-
CM3k/ solRRRk
solRRRk := lsolve(Ak, Bk)
X12k
Y12k
Y12k
-200-120
"40
40
120
200
X12k Y03k:=-(Y12k+Y3k)
X03k
Y03k
L T
16 24 32 40
k
200
120
40 Y03k . -40 "120 -200 -40 "28 "16 -4 8 20 X03k
144
3. Cinetostatica grupei modulare active Torsorul echivalent pentru elementul 1 X1k:=-X13< Y1k:=-Y12k CM1k := (YBk-YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k Torsorul de reaciune din cupla 0 X01k:= -X1k Y01k:=-Y1k MEk:=-CM1
145

6.5.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.5) este constituit din m= 5 elemente cinematice i i=7 cuplu cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este AF = 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind III concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinemntli n
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici conslnn|l ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulam sunt redai n tabelul 6.9. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modularo: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1, - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuploln cinematice din S i D fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinemallo de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul di execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.5.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare
MIII I
AB := 0.3 BC := 1.3 DC := 0.9 a := 90

/3 = 0>
jt 180
EF:=1.45i
146
>ro
L U o 0 0 I I S ii va. CM ~ W II " > T o .fi LU n a>">-ii o Q ) .. c C M 2>X LL o"Q- 9. o f" C M >o iX -LU g 11 II V UJ i _ Q-S :E o J dQ-T ^,o 3 c o = X X co:c o fi II := ai 2 T 5 X X c Oi n C .tr N 11 I R N E U N JI o S ^ (0 wg 8 2 > < > 5 O : o LL C Oc o o. > c o co I O s TOQ. > c o o L U 0. 3 C L> I I I I
0 > 3 _o C O 0 cu co 1
N C C
o
o E c o
00 Q)
II a. c fi c
oO CM
CQ CM
II >II
I O O 0) V O 2 1 cu O O 9
>n in m N n o\ o oi o II C Q ly k. u ^ s ^ O) kj oa C
. .T - O
O>. O
a ji O
Q m _
S E
lj c U < oc oOc o
Q CL CQ O.
, > o > ^x T3 m== :a o ^' X X r c xx 2 5 : := ai := ai = C D N E ST" n E _ .- N co N o S 8 2 N O O CL'> C O C0 Q . > C0 s I , , Qc a Q. 0. ,
C D
C Q < c c o c o o .. O fesI 00 II o< < > II "g

T-
U )
O II 2 ^ fc; '2'2 3 ro ai i >2 i_ _ c o cn c .2 2 ro N 0) 2 8 > ro

A S C CD
C D C D
<
C M
EE
^ Si < X "O
:=
<
C0 J C D IC T- CQ _ Q.C0 > - CM
iX
X X 2;E =. ai ai F sS o ,- o 2 N C L>" > c o o C L

CL
ixx 5
.*CQ CD S-
N O C O-rT NC D = o o ta o. > ro < X , , .
ai B
Dttermlnaron parametrilor dependeni conectrii acestora osto rodat n tabelul 6.10.
al grupolor
modulara
In
succeslunn Tabelul 6
Grugajriodular activ (A,1| - GMAI(A, I Parametrii poziionali impui:

XA:= 1.65
>
YA := 0
k : = 0 . . 36

X1A-0 col := 1 Y1A := 0
4>1k:=k
2k 36
Parametrii de acceleraii impui X2A:= 0 I Y2A := 0 e1 := 0
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XBk^XAi- AB cos(<t>1k) YBk:=YA + AB sin^n) Determinarea parametrilor de viteze dependeni:
X1 E( := -<o1 AB sin ($1 K) Y1B k := a)1 AB cos(i(i1k)
J
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2E(< := -0)12 AB cos ( < > j1 K ) Y2Bk := -(o12 AB sin(<>1 K ) Grupa modular pasiv RRR(2,3) Parametrii poziionali impui: XBk, YBk - calculai anterion XD:= 0 YD-0.7 Parametrii de viteze impui: X1 Bk, Y1 Bk - calculai anterion X1D-0 Y 1 D - 0 i Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: (jeo := 190 430:= 300 <12:= <|20 180 = <f30 180
K
81 2 1 6
20
2 4 2 8 3 2 3 6 4 0
Parametrii de acceleraii impui: X2Bk, Y2Bk - calculai anterior; X2D:= 0 Y2D := 0 Variaia parametrilor poziionali dependeni
Given XBk - XD+ BC cos (42) - DC cos (43) = 0

Y B k - Y D + BC-sin(42) - DC sin(43) = 0 sol k := Find(42,43) := solk 180
12 16 20 24 28 32 36
40
UJ
A k :=
[wj
:=
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: B C sin(<(2k)

BCcos(42 k )
DC sin(43k)
-DCcos(43 k )
-(X1Bk-0)
Ck:= -(Y1Bk-0)
:= solVk
solvK := lsolve(A k , CK)
148
^beuÛ^coninuam] Doterminarea parametrilor de acceleraii dependeni:

{ X2Bk - 0 - BC-(cc2k)2 cos((tek) + DC (co3k)2 cos(tQk)] -|~Y2B k - 0 - BC (cu2k)2 sin(<2k) + D C ^ a S ^ s i n ^ ] olak := lsolve(A k , D^
frM
:= solak
e 12 16 20 24 28 32 36 40
Xq,:=XD+ DCcos(<|3k) Y C k : = Y D + DC sin (<(0^

X1 Q< := -co3k DC sin (<Gk) > Y1 Ck := co3k DC cos (<(2^

X2Q := -(afli,) 2 DC- cos (<(0^ - 3k- DC sin((|flk) Y2C k :=-(ca3 k ) 2 DC sin(<tflk) + e ^ DC cos (<(3^
-0.24
-0.08
008
X1Ch
-0.24
-0.08
0 08
054
0.4
X2Ck
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
X ^ : = X B K + BEcos(i|2 k ) YE k := Y B k + BEsin(<|2k)

-ca2k BE sin(<l2k) Y1E k :=Y1B k + o)2k BE cos(<|2|^

X2<:= X2B|c -(o k ) 2 -BE cos(()ek) - E2k BE sin(<t2k) Y2E k := Y2Bk -(OCK)2 BE s i n ^ + e2k BE cos((EK)
149
liil't'liil 6.10 (continuam Traiectoria punctului E Hodograful vitezei punctului E Hodo(|inful acceleraiei punctului E
-0.3
"0.22
Grupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui: EF := 1.45 XP := XF YP := 0 XEk, YE k - calculai anterior; Parametrii de viteze impui: X1P:=0 Y1P:=0 X1Ek, Y1Ek anterior; Parametrii de acceleraii impui: X2P:= 0 > Y2P:=0
calculai X2Ek, Y2E k - calculai anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni

<(>40 := 80 s := 0.09
(:= MO Given
180
X E ^ - X P + EF-cos(<(>4) - s cos(ot) = 0 Y E k - YP + EF sin(4>4) - ssin (oc) = 0 sol k := Find(()>4, s)

12 16 20 24 28 32 36 40
'Vk)
Sk) <(40k:= = solk
180
K
(Kk

EF sin(<4k) EF-cos((t4 k ) -cos(a)N -sin(a)
-(X1Ek-0)
C k :=
-(Y1E k -0)
solv k := lsolve(A k , Ck)
:= solvk
150
^beju^^^coninuaro) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

[ x 2 ( - 0 - EF (co4k)2-cos - [ Y 2 E k - 0 - E F - ( ( o 4 k ) 2 sin sola k := lsolve(A k , D k )
:= sola k
12 16 2 0 2 4 2 8 3 2 3 6 4 0
6.5.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentele torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unui mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem).
1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic ( RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei pistonului 5.
RTk:=if(s1k<0,RT,-RT)^ RT:=50
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (X;, Yp CM,) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4
X4k := 0 Y4k:=0 CM4k:=0

XEy:= 0 Y5 k := i f ( s 1 k < 0, RT.-RT) CM5 k := 0
151
Ak:-
(VI 0
VI0
XEk 1
XFv'
VBk
solk := lsolve(A k , Bk)

k Y24 K
! - 0lk
F = Tc
152
N05K := ~(X2\ + X4< + X<)
CNI05, := -[-(YE K - YFj X24, -t- (X^, - XFij Y24k |
"2-10 "
N05K -4-10" 1 5 CN05K _ 15
-fi 10
"8 -10~15 -1-10"14
r
24 32 40
16

X^:=-X24K Y2 K :=-Y24 K CM2K := (YEK - YB^ X 2 \ - (XE* - XBK) V24K

X<:=0 Y3K := 0 CM3 K :=0
153
CM >-
o >
rt
ll.
I
J C
CM >
hX ?
+
&
I II
lefi
3. Cinetostatica grupei modulare active Torsorul echivalent pentru elementul 1 X1k:=-X1^ Y1k:=-Y12k CM1k := (YBk-YA) X12 k -(XB k -XA) Y12K Torsorul do roncflune din cupla 0 X01k := -X 1k Y01k Y1k MEk:=-CM1k
200 120 40 X01 Y01k _ _ _ -120
10( 6 2
-2C "6C
"200 0 6 16 k 24 32 40 -10C 0 8 16 k 24 32 40
100 60 20 Y01 k "20

" 6 0
X
30-120 "40 40 120 200 X01 k
30 " 22 14 / ME k
" 2
"10
16 k
24
32
40
156

6.6.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.6) este constituit din m = 5 elemente cinematice i b=7 cu cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1 fiind concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinemal activ de rotaie A.
yf
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici const ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modu sunt redai n tabelul 6.11. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulari - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic t; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cup cinematice din 6 i O fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinem de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execui cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.6.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii geometrici constani corepunztori fiecrei urmtorii: Grupa modular activ (A,1) Grupa modular pasiv RRR(2,3) Grupa modular pasiv RRT(4,5)
D E : = 0 . 4 [ y? = o , AB := 0.06 BC := 0.3 OC := 0.1 a := 90-^180
grupe
modulare
ta <D
C
3
co
5 o 3 C 3 /
C O < D3 "o a : E .
:=. E o 2 Jjj
5 c u
K C I 3 S S s I ccf 2 uf s
CD
n
3 T3
(0 m a o o re
O E o CD Q3 03
t?
:
C
w
O
CD
'r~.
C D
Q. 3 a) "5 "O XJ
CC =
E Q-< o > .E > re o" 1 1 m re a < x

CD <
re
o o re C D C < D n 3 1 II o i' c o 0) >E T2- re re c n w re IU
<
C D C D O O
m <
c\j
s CO E 2 Q.0J 0 3
C O
w3 a E O. C C o .2 " N
'
<
>
1I II.
00
fi" o a 3 li. E 8 O i > crf > II c D X X
c CD " O
CD
c CD Q.
" O
CD
re
C O
II. v C D >-
C \ J >
re I
S. o
C 0 ~
CO ~ t
CD
2 o to o
CO
<
j := Q K O O CD C O o
> ~ KIC D E wl < 0 O re !' a X<
r re M c T II rrf X O
fl)
h im C D
3 T II of C v J
X
N B O Cfl- 'S- ^ a 3 a o := O. g ji. Js E J ? Q C D '
SS
O O II II ai : c 0 0 c/ i II Ci O O r o l 1 O % II & c u > a O C) c o Ol K0 0 O + n + (/) c O O L J . > X r I i % m O x > - UI V
Modelul cinematic al mecanismului
Caracteristici geometrice [mm] XA = 300 AB = 60 OC = 100 DE = 400 BC = 300 OD = 300
Modelul structural
R-RRR-RRT
J^haluUU^conin^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: - [ x 2 E ^ - 0 - BCôg,,)2 cos^n) + OC-(o)3k)2 cos(<|6k)] Dk:= -[Y2B k - 0 - BC-(dfi|,)2-8in(4eJ + OC (to3|<)2 sin((tSk)] _ Variaia parametrilor de acceleraii dependeni
solak:= lsolve(Ak, D^
0 4 8 12 16 20 24 28
:= solak E3k MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI C Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XQ:= XO+ OC cos(<t3|<) YCk:= YO + OC s i n ^ Determinarea parametrilor de viteze dependeni:
X1Q:=-M3 k -OC Sin(<t3k)
>
Y1Ck := o)3kOC-cos (<|0k) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Q<:=-(to3k)2 OC c o s ^ J - e3k OC sinipk) Y2Ck:= - ( a ^ OC siniPn) + e3k OC cosftGk) Traiectoria punctului C Hodograful vitezei punctului C Hodograful acceleraiei punctului C
0.05 -0.02 X1Ck 0.02 O.W
-0.02
0.01 0.04 X2Ck
0.07
0,1
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI D Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XC^:= XO+ ODcos(<t3k + Jt) YDk:=YO+ OD sin(<|Sk + it) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: Xiq<:=X10 -<a2k OD sin(<|3k + jt) Y1Dk:=Y10+ co2k OD cos(<)ak + Jt)
J
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2q(:= X20 Y2Dk:= Y20

-((fl3k)2
OD cos(i|)3k+
n) -
E3k
OD sin(<j)3k+
Jt) >
-((o3|<)2
OD sin(<tflk + i t )
E3k
OD cos((tSk+
jt)
160
^belu^l^conlnuare) Traiectoria punctului D Hodograful vitezei punctului D Hodograful acceleraiei punctului D
Grupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui: DE := 0.4 X P - O Y P - O XDk, YD k - calculai anterior;
J J
Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii impui: impui: X1P:=0 Y1P := 0 X2P~0 i Y2P := 0 X1Dk, Y1Dk - calculai X2Dk, Y2D k - calculai anterior; anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valorile iniiale: i(40 := 80 s := 0.09 i|4 := ((40
180
H k Given Xq,-XP+ DE cos(<(4) - s cos(a) = 0

Y D k - YP + DE sin(<>4) - s sin(a) = 0
S k
solk:= Find(<(4, s) :=solk <K0k := 180

Jt
12 16 20 24 28 32 36 40
k
< H h Variaia parametrilor de viteze dependeni
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -DE sin((|4|j -cos (a) Ak:= DEcos((|4^ "-(X1Q<- 0) Ck:= -(Y1D k -0) -sin(a)
solvj^ := lsolve(Ak,C|<) "**k 1k )
8 12 16 20 24 28 32 36 40
:= solvj, 161
Inbolul 6.12 Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2q<- 0 - DE-((o4j2-oos(<|4j] Dk:= -[Y2Dk-0-DE-(o)4k)2-sin
(coninutul
solak := lsolve(Ak, D^
= solak
12 16 20 24 28 32 36 411
k
6.6.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciunn din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transforma problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoli' torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numfliul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulam pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea inversn I grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulmfl pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invoib vitezei pistonului 5. RTk:= if(s1 k < 0, RT,-RT) Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie itl elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (X;, Yj: CM,) i este torsoiul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fort exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 X\:=0 Y4k := 0 CM4k := 0 Torsorul echivalent pentru elementul 5 X^:=0 Y5k:=if(s1k<0,RT,-RT) CM5k := 0
162
N05K:=-(X34<+ X\+ XSK)
CNO\.
(YL>K
VI J x : i i , (Mi
XFK) Y34K
N05k
"5-10
X 4 ^ : = - ( X ^ + N05K)
10
6
Y45 K :=-(Y5 K )
2
X45k Y45k "
2
"6
-10
0 8 16 24 32 40
Y45k

X^:=0 Y2K := 0 CM2 K :=0
Torsorul echivalent pentru elementul 3 X^:=-X3^ CM3k := (YDk - 0) Y3k:=-Y34k - (xq, - 0) Y34k
"-(YD.-YC,) Ak:=
X^-XQ Bk:=
-[-(0 - YCj X^ + (0 - XQ,) Y3k + CM3k] " [-(0-YCk) Xc|<+(0-Xq<)-X3(+CM3k] 'xo3<x ,Y03 k; := solk
-(YD.-YB,) XC^-XB, solk:= lsolve(Ak, Bk)
164
165
3. Cinetostatica grupei modulare active

X1
K
X21
:=-X1^
Y1K:=-Y12K
J
ME A = Tt
Y01
Y21
CM1k := (YBk-YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k Torsorul de reaciune din cupla O

X01K:=-X1K Y01K:=-Y1K MEK:=-CM1K
Y1
166

6.7.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.7) este constituit din m = 5 elemente cinematice i f=7 cuple i inomatice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M =3-5 2-7 = 1 fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic activ de rotaie A.
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ni sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modularo Bunt redai n tabelul 6.13. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplelo cinematice din 6 i O fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie l cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.7.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare suni
O A := 0 . 3 A B := 1.1
D E : = 1
C B := 0 . 6
A : = 0
0 ,
167
as c tn o o 3 a > e
T3
< 0 3 a i o
o 0) c C 0 - C O < 0 -3
V
3 O O O Q.
3
8 O" o .. < 0 <
a re E o I < ^ C M >- O II < 6 C M C \ J x x
1? :
C 5
"O .Q
E C Q-< * r .E > < 0 o" m II (0 0. < m <

< F L 3
S o c 2 ~ Q. 00 co
t o O< 0 : 5 <g a o a > c c
% 5 E
re o
a E _ < 0 c o J'o n
:
+ < >-
II
E t> E
(0
co" II. . o " K (O o > - CM | " o A O
4 " re i2 (U 0) o O o O c o M < 0 > T3 3 L. II o ^ u. M E (0 n
m <
c a > " O c tu CL < D 5
a > E re re o.
m m O O o m < o jo > i
+
re re
C C N re M cu
c o TS c V a o -O
<
2 c T iII 01 R R F O J X o
 re E " 5 5 <DS o re > %
re
a > i > < O x >
Modelul cinematic al mecanismului *y
Caracteristici geometrice [m] XC = 1.2 YC = 0.6 OA = 0.3 CB = 0.6 AB = 1.1 CD = 1 DE = 1
Modelul structural
R-RRR-RRT
ItholuUU^coni^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

- [ x 2 A k - 0 - A B ( A 2 K ) 2 C O S ( < t e k ) + CB-((O3K)2-COS(<tek)]
DK: - [ Y Z A
K
- 0 - A B (CCE K ) 2 -SIN((T2 K ) + C B ( M 3 K ) 2 S I N ( < P 3 K ) ]
SOLAK : = LSOLVE(A K , D K )
'eV e3k
: = SOLAK
0 4 a 12 16 20 24 28 32 36 40
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI D Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Xq<:= XC+ CD cos^n)
Y D K := Y C + CDSIRI(((QK)

X 1 q< : = - W 3 K C D SIN (<3K) Y 1 D K : = (O3K C D COS(<|0 K )

X 2 Q ( : = - ( O ^ K ) 2 C D COS ( ( P * ) - E 3 K C D SIN Y2D
-(AFL^2 CD-SIN(I|FLK) + E3K
C D COSIFQIJ
Traiectoria punctului D
Hodograful vitezei punctului D
Hodograful acceleraiei punctului D
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI B Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
XB|<:= X C + C B - C O S ^
J
YB
:=YC +
CBSIN((TSK)
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: := -ttflk C B SIN (TGK) Y 1 B : = M3 C B COS (IS^

K K

X 2 Q < : = - ( R A 3 K ) 2 C B COS (4G K ) - 3 K C B SIN(<|0 K ) Y2BK:=-(M3K)2 C B SIN((|E K ) + E3 K C B COS(<|3 K )
170
Tabelul 6.14 (continuare) Traiectoria punctului B Hodograful vitezei punctului B Hodograful acceleraiei
16
24
32
40 0 8 16 24 32 40 0 0.04 0.08 0.12 0.16 02
Grupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui:

D E := 1 XP:=0 Y P := 0

X 1 P - 0 Y 1 P := 0

X2P:= 0
XDk, YD k anterior;
calculai
Y 2 P - 0
X1Dk, Y1Dk anterior;
calculai X2Dk, Y2D k - calculai anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni

1(40-160 <M:= M O S := 0 . 0 9
180
H k Given
X C | < - X P + D E COS(44) = 0 YD
K
- Y P + D E SIN (<(4) - S = 0
SOL K := FIND(<|4, S)
: = SOLK
<40K:=
180 K
<KK

- D E SIN (KK) D E COS(H<) ~ R 0
Y
-(xiq<-o)
-(Y1D
K
-0)
SOLVJJ : = LSOLVE(A K , C ^ 0 4 B 12 16 20 24 28 32 36 40
ls1kJ
: = SOLVK
171
l'ubolul 6.16 (continuau Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2q,_ - [ Y 2 D

K
0 - D E (CO4^ 2 C O S ( ( ^ K ) ] - 0 - D E (O)4K)2-SIN((T4K)]_
-800 "1200 "1600 "2000
SOLA K := LSOLVE(A K , D ^ 4, "
v s2 k ,
: = SOLAK
6.7.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciunn din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transforma problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentei" torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numnil ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulai pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers ti grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulam pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic ( RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invorti vitezei pistonului 5.
RTK:= I F ( S 1 K < 0 , R T , - R T )
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yy, CMj) i este torsoml echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de foin exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4
X4< : = 0 Y 4 K := 0 CM4K:=0 C M 5 K := 0

X^:=IF(S1
K
<0,RT,-RT)
Y5K:=0
"-(YDK-YE,) AK:= 1
XC^-XE," BK:= 0
R
0 \
\
"
X34< : = SOLK
/
SOLK : = LSOLVE(A K , B J ^Y34K
172
173
2. Clnotoatntlcn diadei RRR(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2

X ^ : = 0 Y2
K
Torsorul echivalent pentru elementul :i 1

X \ : = - X 3 \ Y3
K
:=-Y34
1 j
:=0
CM2
:=0 C M 3 K := ( Y D K - Y C ) X 3 \ - (XQ< - XC) Y 3 4 K
"-(YA.-YB,) AK:= -(YA

K
XAK-XB," Bk:= XAN-XC
0 [ - { Y A K - Y C ) - X ^ , + ( X A K - X C ) - X ^ + C M 2 K + CM3K|
-YC)
S o l k : = l s o l v e ( A K , B|<) \ Y 1 2 KK /
:= s o l k
174
X03,:=-(X13<+
x^)
Y 0 3 k : = - ( Y 1 2 k + Y 3 k + Y2)
X03k
Y03k
16
24
32
40
" 1 0
"20
-12
-4
4 X03 k
12
20
Y23k:=-(Y3k+Y03J 2 10 6 Y23k -2.8 0 8 16 k 10 6 2 Y23 k _ _ "2 "6 "10 "4 "2.8 "1.6 "0.4 0.8 2 24 32 4C ^
\aT
8 16 24 k
32
40
X23 k
175

X1K:=-X1^ Y1K:=-Y12K Y12K

i
]
C M 1 K := (YBK - YA) X 1 2 K - ( X B K - X A )
10
0.8 -0.4 X01k
Y01k -1
~2.B
"4 0
16 k
24
32
40
-10
A
8 16 k
24
32
40
2
10
6 2 Y01k
1.2 0.4 MEk 1 1
"6
"2.8 "1.6 "0.4 0.8 2 0 8 16 k 24 32 40 X01k
176

6.8.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.8) este constituit din m = 5 elemente cinematice i /'=7 cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic activ de rotaie A.
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare sunt redai n tabelul 6.15. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplele cinematice din 6 i D fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.8.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare sunt
AB := 0.13 BC := 0.39 DC := 0.4 EF:=0.625i a := 90 1 8 0

IC
177
co
C O Q J O t2 d > 3 a a = E . i oI a > :=. E re < s S 5 >(0 a > Q. o o II o re < II X U )
O o c re < / > - 3 3 o Q-re E< > i C D

C >M
re"
< <
s (3 1 ? a < .s > E re o 1 1 m JJ "" (0 Q5 o o <
<0CQ <
II m ci C M C M
X X
>re _>
o re '2 re 3 T3 O E c o 3 kO
o S > o T3
... .22 "g S- o ^ II. $ O 1 > crf > II c ci X X c 0) "O c C D Q. C B "O -
o II
II. C O
II. ^ C Q
>
C Q C V ]
O O a o o
re |i. II C D& O > i

J=
I II f c\j X
E io K C O C 3 / o I T" C U C M o II.
ro
D Q %
X > I ^ of C Q X >
o tfl II.
je
Caracteristici geometrice [ml YA = 0.4 XD = 0.055 XF = -0.04 AB = 0.13 DC = 0.4 BC =0.39 CE = 0.05 EF = 0.625
Modelul structural
R-RRR-RRT
l'ubolul 6.16 (continuau> Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2< - 0 - BC-(ofii02-co9(^ + DC-(o)3k)2 cos((tS|<)] Dk:= -[Y2Bk - 0 - BC (oj 2 sin(<|ek) + DC (<a3k)2-sin(<|Sk)] Variaia parametrilor de acceleraii dependeni
solak := lsolve(Ak, D|<) := solak

0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
3kJ
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI C Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XQ:=XD+ DC C O S (<(0^ YCk := YD + D C - S i n ^ Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1Q:=-co3k DC s i n ^ Y1 Ck := <o3k DC cos (tJOi^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Q:= -(co3k)2 DC cos((|flk) - E3k DC sin(<tQk)
I
Y2Ck:= (oo3k)2 DC sin(<3|<) + E3kDC-cos(<)3k) Traiectoria punctului C Hodograful vitezei punctului C Hodograful acceleraiei punctului C
-023
-0.2
-0.1
-0.06
-0.02
0.02
0 06
-0.1
" 0 05
0.05
0.1
X1Ck
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XEk:=XD + DE cos(<t3k) YEk:= YD + DE-sin Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1 ^ := -a)3k' DE sin Y1 Ek := W3k DE cos (PK) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2^:=-(co3k)2 DE cos((t3k) - e3k DE sin(<(3^ Y2Ek:= -(aflk)2-DE-sin(<flJ + e3k DE cos(<|ak)
180
Tabelul 6.14 (continuare) Traiectoria punctului E Hodograful vitezei punctului E

0.28 0.16 0.24 YE|, 0.04 0.16 -0.08 0.08 Y1E
0.32
(
.4 "0.37 - 034 -0.31 XEk "0.26 "0.25
"02
.1 "0.06 -0.02
J? j )
"-N
0.28 0.16 ! Y2Eit II 0.04 "0.08 0.02 0.06 0.1 -0.2. .1 -0.05 0 0.05 X2Ek
0.1
Gr jpa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui: EF:= 0.625 J XP:=XF J YP := 0 XEk, YE k - calculai anterior; Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii impui: impui: X1P:=0 Y1P :=0 X 2 P : = 0 Y 2 P := 0 J X1Ek, Y1Ek - calculai X2Ek, Y2E k -calculai anterior; anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valorile iniiale: 040 := 300 s := 0.06

<|A : =
180
Given XEk- XP+ EF C0S(((4) -scos(a) = 0 YEK- YP + EF sin(i|4) - s-sin(a) = 0 solk:=Find(<)4,s) := solk (HOK" 180 < t > 4 k 7t Variaia parametrilor de viteze dependeni
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: E F sin(<J>4k) -cos (a)

A
K
:=
EF-cos(<|)4k)
-sin(a)
^'"[-(YIEk-0)
solvk:= lsolve(Ak,C|()
0 6 16 24 32 40
SOlVj,
181
I n h t t l u l6.30(continuata) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2^-0-EF-(io4|j 2 cos Dk:= -[Y2Ek-0-EF-(co4k)2sin(<|rtk)] Variaia parametrilor de acceleraii dependeni
solak:= lsolve(Ak, Dj E4k
:= solak
6.8.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentolo torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M= 0, numnil ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulai A pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea inversfl grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulai rt pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic (RJ) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invori vitezei pistonului 5. RTk:= if(s1k< 0,RT,-RT)
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerio nl elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yj, CMj) i este torsoml echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de for > exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 X^-O Y4k := 0 CM4k := 0 Torsorul echivalent pentru elementul 5 X^:=0 Y5k:=if(s1k<0,RT,-RT) CM5k := 0
182
-{YEK-YFK) AK:= 0
X,-XFY" 1 BK:=(
0 -Y5K
' X3V
SOLK:= LSOLVE(AK,B|() LY34K> := SOLK
IV 1
N()!>K
10
(X:IJ , X<Y , X\)
I.NOBK.
N05K
-6
-10
16
24
32
40
"5-10
k 2. Cinetostatica diadei RRR(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2 X^:=0 Y2k:=0 CM2k:=0 Torsorul echivalent pentru elementul 3 | X^:=-X3^ Y3k:=-Y34k CM3k := (YEk - YD)-X3\ - (XE* - XD) Y34k
"-(YD -YCK) XD-XQ<~ Ak:-(YD -YBk) XD-XBK
[-[-(YD -YCk)-X2|( + ( X D - X q < ) Y 3 k + CM3K| Bk:=
L [-(YD - YBk)X^ +
(XOq," i, Y03k t
X D - X B ^ X ^-i- CM3K]
S0lk:= lsolve(Ak, Bj
:= solk
184
50 30 10 X03 k -10 -30 -50 0 8 16 k 10 6 2 ^ "6 -10_ 10 "24 -8 8 X03 k 24 24 32 10 Y03 k
10 6 2 -2 -6 -10 8 16 k 24 32 40
Y03k
4(
185

X1K:=-X1% Y1K:=-Y12K
Torsorul de reaciune din cupla O

X01K := - X 1 K Y01K:= -Y1K MEK:=-CM1K
CM1k := (YBk-YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k
Y21
186
6.9. Modelarea cineto-dinamic a mecanismului plan R-RRT-RRR

6.9.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.9) este constituit din m = 5 elemente cinematice i A = 7 cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1 fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic activ de rotaie A.
Fig.6.9 Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare sunt redai n tabelul 6.17. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 2, 3; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplele cinematice din B=Di Ffiind cuple cinematice poteniale; Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.9.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare sunt
A B := 0 . 1 2
a
B C := 0 . 3 6 D E := 0 . 6
>
K
:= 9 0
1 8 0
= 0,
F E := 0 . 4 5
187
CQ CD
2 <n c a o
3
co
CD
k _ ffl
-a o
inii) 3 o o. t i o 5. " ro < ffl I- C V ] a > >C O m Q. o o O II 1 0C < M X C D N C D > -a < / > -o ._ 3 II ~ P 9 -T< g . E >: C O O < 5 !'. < a. X 3 in3 a E . Z co <o c o
.2 ii (D .
c o V0) 0) O o c o U). V 3 "O Q. := E " 0a > 51 e >
o
CD
Q. 3
IC -D
C
00
( D .~a i/>._ 3
C A. II.
(D Q- 3 C D O C O *-*
O c
c o e o N O Q i O C D E
D c C N c o < D C D < < D < o >II. o C Q 'Z < D >E

+
C Q < C Q < 3 II. co"

>
<
>
73 c o 0) C O a. aj 5 co c o C Oo % 5 E t o ffl c o ffl := O o o a > c o o
3 I II. a? C M >-
% E oE" > c o c o a C L X
o a. in o ls c oO _ C O II 0- < X
c o w a o o c o Q C < (0 c oc K I (I c < D+ c C M | C T3 < X E E C iD II 4' C D < DC II a D Ol V of C O o X a c o Q C O
.2
&
o. >-
C D < 3 I II of C M X
"3 . u o 8. !-!'. _ Q. C L 5 x a > co cg o c o II. c o o a C Q
c C > l TJ c C D n C I ) 73 Vo c C D F C O mo n a > II. C O (f) C D

>
O II <n o
c o E c/) C I ) p o (0 >
D Q % +
o C M o C M % II O II.
L X >- L C D I I J of co C 5x >
L .E C L C
y - cj-ct. A < /4 y j BSD /^ : 0/ " i] CC

3
XF = -0.1 AB = 0.12 K/4 = 0.5 SC = 0.36 DE = 0.6 = 0.45
-o=p -
îbeluhfrl^co^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2E(- X2P- BC-(co2k)2 C0s(<(2k)] -[v2B k - Y2P - BC (co2k)2 sin(<t2k)] _ a . Variaia parametrilor de acceleraii dependeni
Dk:=
solak:= lsolve(Ak, D | < )
:= solak
Grupa modular pasiv RRR(4,5) Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: 00 := 280 i(60 := 350 K = <H0 < f 6 := <(60 180 180 Given XBk-XF-f BE cos(i|4) - FE cos(i(6) = 0 YB k - YF + BE sin(4>4) - FE sin(<(6) = 0 solk:= Find((4, ()S)
4*k
:= solk 180 V k ^ K v<|6k,
>0ks
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -BE sin(<()4k) FEsin(<|6k)
^ BE cos($4k) -FE COS^K) -(X1B.-0) Ck:= solvj '<o4k" u)5k := solvk -(Y1B k -0) lsolve(Ak, C j
190
Tabelul 6.14 (continuare) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2E^-0- BE-(co4k)2-cos(<t4k) + FE (co5k)2-cos(<t6k) | Dk~ -[Y2B k -0-BE (io4k)2 sin(<|4k)+ FE-(a6k)2 sin(i)6k)] _ Variaia parametrilor de acceleraii dependeni
solak := lsolve(Ak, Dk)

E5 k
f4k e5k
= solak
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XE|<:= XF+ FE cos(i|6k) YEk:= YF + FEsin((f6k) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1 Ej := -co5k FE sin (<|6k) Y1Ek:= afikFEcosfiten) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2^:=-((o5k)2 FE cos (46^ - f5k FE sinife^ Y2Ek:=-((o5k)2 FE sin(<t6n) + E5k FE cos(i|5k) Traiectoria punctului E Hodograful vitezei punctului E Hodograful acceleraiei punctului E
-004 "0.024 "0.008
0 008
0 024
0 04
06
" 0 02
0 02
0 06
0 1
X1Ek
6.9.3.Modelul cinetostatic al mecanismului

Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt direcionate n seniiul grndolor de libertate de rotaie rpite.
191
Principiul clnotostatic se aplic n absena fenomenului do frecare i transforma problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoln torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modul, IM pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modul, un pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRR(4,5) Cuplul (M) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vite/ni unghiulare a elementului cinematic 5. Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie .il elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Yy, CMj) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de forn exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 | Torsorul echivalent pentru elementul ! > X 4 ) < := 0 Y4k:=0 CM4k:=0 XE:= 0 Y5k:=0 CM5k:= if(co5k< 0, M , M)
"-(YF-YEk) XF-XEK" Ak:= -(YF-YB,,) XF- XBk solk:= lsolve(Ak, B|<) Bk:=
-[-(YF - YEk) X^+ (XF-XEk) Y5k+ CMbk|' __[_(YF - YBk) X<+ (XF - X^<) Y5k+ CMbk| := solk
J05 k v
192
r
50
20
30 -28 10 Y05k "30 40 0 8 16 k 50 30 10 Y05 k -m -30 -50_ 40 "28 "16 "4 8 24 32 40
-50 L 0
J\
8 16 k 24 32 40 20
X05 k
X 2 4 k : = - ( X 0 ^ + XEfc+ X4)
Y24k:=-(Y05k+Y5k+Y4J 50 "
30
40 28 16 X24 k 1
16 k
24
L
1 32 50 30 10 -30 "50_
10 Y24 k -m -30 40 "50 0 8 16 k 24 32 40
Y24 k
>0
-8
16 X24 k
28
40
19.1
2. Cinotostatlcn diodei RRT(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2 X^:=-X24< Y2k:=-Y24k CM2k:=0 Torsorul echivalent pentru elementul 3 X^:=0 Y3k:=lf(s1kS0,RT,-RT) RT := 10 CM3k: <
20 14 8 X12k
_ ^ ^ 2 -4 -10
w
8
50 30 10 Y12k
-30 "50
16 k
24
32
40
\Jr
8 16 24 32
k
40
50 30 10 Y12 - m -30 50_
- 5 - 1
3 7 X12k
11
194
N03H
20 e -4 N03k
-28 40
JL
8 16 24 32 k
CN03,:=-[-(YB,-YC>) X I V (XEk- XCj Y1! - (YBK - Y C j
(XB,- XqJ Y8 k ]
10 6 2 CN03k _ _ _ -2 -6 p .
40
16 k
24
32
40

X1 k :=-X13<
C M 1
K

X01 k := - X 1 k Y01k:=-Y1k ME K : = - C M 1 k
Y1k:=-Y12k
X 1 2
K
:= ( Y B K - Y A )
- ( X B
- X A )
Y12K
X21
5 50 30 10 Y01 k -10 "30 "50_ 5
1 3 X01 k
ME k
"3
W
0 8 16 k 24 32 40
11
15
195
6.10. Modolnren clneto-dinamic a mecanismului pion R-RRT-RRR

6.10.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.10) este constituit din m = 5 elemente cinematice i 1*7 cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3 - 5 - 2 - 7 = l fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematicrt activ de rotaie A.
Fig.6.10 Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modular sunt redai n tabelul 6.19. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 2, 3; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplol" cinematice din D i Ffiind cuple cinematice poteniale; Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinemtilii de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul ci execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.10.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare suni
A B := 0 . 1 2
a :=
BC:=0.36J D E := 0 . 4 ^ = 0, F E := 0 . 4 5
K
9 0
1 8 0
196
O) < O "3 Q > Q
in
OB *F
CC
>ro
i5
s. B
oi oe
ou rî O (N a H a ai
o8 o i -o < C Q s O
CC CC
>re >
in
N C O 3 O C O o
O)
o II
O'IL
<
c SJ * ..TO re | 3 O -Q ~ L o > II C W > 11 s tu U< S ,. P > Q M U. O i" E o IM 3 O 11 > X "O 5 S o := TF - =. I E a XX 2 X X 2 >E a > := I:= | : = ? .r N RT N C~ N N o o < 0N O & N cu o I O .t: o O U O S re C L > (0 O CL > RO i cl > ro Q A. i i i
O C M
O C Q
o
II II C M CD o O . 11 O > C M
oC L
CD
E o
o
O. II ^ O
T > S
0) O) <2 Z 0) O O C := V O II II K. C Q Q ^
re re
S O ^
2 o O
U 05 = Q Q k.
t . Tt O II II
JJ II V m gT j rn ^ 11 C N 2 OL* , X X ro c 3 CL t - = Js O X X ro S 0) := 05 E UN ro S ii C 'lM 8 2 iQ o S 8 * o ~ o Q. > C V S <0 CL >RORO CL > RO , a. , , I . , Q.

:
5 - > - II O Q > 1 1 G-O
C <Q
in c ro 4 i
C O
c o
o II
O < < - C O
0 L, I00 N
O O U
2
3 ro .. 3 j> r o ^ jo O)
.3
. E q > O C < 0 CT
SB
r<> II? O < <1 O II II C M V II

X X ro:= :=. R N p
i
c
i q > ro S < 5 ro Q i
y " 5 Os o 5 -> I I I ro
N O C L
O .e o > ro
2 i x x ro N
t r N 0) C 0 N 0) o s o - o c o o. 5 ro 01
C Q C M c C Q q > m Q . C Q >- C M 0 iCO :sm<-S
Determlnnron pnrametrllor dependeni conectrii acestora este redat n tabelul 6.20.
ai grupelor
modularo n
succeslunnn Tabelul 6.M
Grupa modular activ (A,1) - GMAI(A,1) Parametrii poziionali impui: XA:=0 1YA:=0.5 k:=0.. 36> 2JC Parametrii de viteze impui: X1 A:- 0 Y1A := 0 0)1 := 1 Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XB|(:= XA+ AB-cos(<t>1|<) YBk:= YA + A B s i n ^ Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1 := -0)1 AB sin ( $ 1 1 < ) Y1 Bk := 0)1 AB cos ( < > 1 k) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Bk := -0)12 AB cos (<>1J Y2Bk := -0)12 AB sin ( < ) > 1 ,)
J
Parametrii de acceleraii impui: X2A:= 0 Y2A:=0 El :=0
10
20
30
Parametrii poziionali impui: BC := 0.36> XP:= 0 > YP:=0 XBk, YB k - calculai anterior;
Grupa modular pasiv RRT(:2,3) Parametrii de acceleraii Parametrii de viteze impui: impui: X2P:=0i Y2P := 0 X1P:=0 Y1P := 0 X2Bk, Y2B k - calculai anterior, X1Bk, Y1B k -calculai anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: <0 := 250 s := 0.06 42 := < J 2 0 180 Given XB|<- XP+ BC cos(((2) - s cos(a) = 0 YB k - YP + BC sin(<}) - s sin(a) = 0 solk:= Find(i|e, s) = solk 180 (teok:= <tek.-
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: '-BC sin((|2k) -cos (a) ^ Ak:= . -sin(a) v BCcos^k) -(XIBk-XIP)' Ck:= -(Y1Bk-Y1P)
solv|(:= lsolve(Ak, Ck) <2k = solvk
198
Tabelul 6.14 (continuare) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

D
Variaia parametrilor
-[x2Bk-X2P-BC'(ca2k)2cos(<t2|<)] r _-[_Y2Bk-V2P - BC (co2k)2-sin(ctC^J _
solak := lsolve(Ak, D^
:= solak
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI D Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XC|(:=XBk+ BDcos(i|2k)
J
YDk:= YBk+ BD sin(<|k) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: XiP(:=-tfl2k BD sin^k) Y1Dk:= 0)2k BD cosiJCfc) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2q<:=-((fl2k)2 BDcos^k) - E2k BD sin(itek) Y2Dk:=-(tfl2k)2 BD sin(<t2k) + e2k BD cosilCj Traiectoria punctului D Hodograful vitezei punctului D Hodograful acceleraiei punctului D
-0.1
"006
0.02
0.06
0.1
-0.1
"0.06
- 0.02
0.02
0.06
0.1
199
Grupa modular pasiv RRR(4,5) Parametrii poziionali impui: XD^ YDk - calculai anterior; XF:= -0.1 YF := 0 Parametrii de viteze impui: X1 Du, Y1 D | < - calculai anterior; X1 F:= 0 Y1F :=0 Parametrii de acceleraii impui: X2Dk, Y2Dk - calculai anterior; X2F:= 0 Y2F := 0
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: 00 := 320 <(60 := 350 k= < ( > 4 0 180 <(6:= <(60
180
Given XQ<- XF+ DEcos(<(4) - FE cos(46) = 0 YD k -YF+ DE sin(<(4) - FE sin(<(5) = 0 solk:= Find(tj)4, <(6) := solk
,<tek>
f 4*0^ lt60 k J
180
7t
16
24
32
40
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: '-DEsin^ Ak:= DE-cos -(X1B.-0)

Ck:=
FE-sini^ -FEcos(<|6k)
-(Y1 Bk - O)
24 32 40
solvk:= lsolve(Ak, Ci,) k := solvk
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2E^- 0 - DE-((o4k)2'Cos(<t4k) + FEôfi^ cositfik)] -[Y2B k -0- DE ((04kf sin(<(4k) + FE(<o5k)2sin(<|>6k)]
Dk:=
solak := lsolve(Ak, Dk) 'O solak
16
24
32
40
200
Tabelul 6.20 ^conhuare) MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XE|<:= XF+ FEcos(<t6|<) YEk:=YF+ FE-sin(<|6k) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1 ^ := io5k- FE sinf^k) Y1 Ek := to5k FE cos (46^
I
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Ek := -(cifik)2 FE cos (<)5k) - e5k- FE sin
Y2Ek:=-(o)6k)2-FE-sin(<t6k) + E5kFEcos(<|6k)
03
0.31
0.32
0 33
0 34
0.35
003 -0.01
001
003
006 -0.2 "0.14 -0.08 -0.02 0 04 0.1
6.10.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transformA problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoln torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRR(4,5) Asupra elementului 5 acioneaz un cuplu M n sens invers vitezei unghiulare a elementului 5. Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma ( X j: Yj, CMj) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore exterioaro aplicate acestuia.
201

X4n:=0 Y4k:=0 CM4k:=0
Torsorul echivalont pontru elementul 5 |

XE;:= 0 Y5k:= 0 CM5k: lf(io5kSO,M, M) 1
"-(YDk-YE,)
k
XD^-XE," XDk-XF
Bk:=
"_-(YDk-YF)
[-(CM5 k )J
SOlk
sol k := lsolve(A k , B k ) lY24kJ
50
"30 -50 0
jL
16 24 32 k Y24k _ _ "24
Y24k
40
40 24 8 "8
"40_ 50
"30
No
"10 10 X24k
-4 0 0 8 16 k 24 32
40
30
50
202
X0^:=-X24(
Y05K:=-Y24K
50 30 10 X05k
-30
ru
0 8 16 k
4 2
Y05 k
"2 32 40 0 8 16 k 24 32 40
24
4C
2'
Y05k
-24
"50
"30
"10
10
30
50
X05k
2. Cinetostatica diadei RRT(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2 X^:=-X24,

CM2K

X ^ : = 0 Y 3 K := 0 CM3
K
Y2k:=-Y24k
:=0
:= (YDk - YB,) X2^ - (xq, - XB,) Y24k
X12
x2
B = To Y42
V3
I O D
r
X42
N03
CNo3 Xa
Vcm3 c=t
3
203
" - ( Y B k - YCk) Ak:= 0
XBK-XQ' B k := 1
f (Yll k
YC,) X.V i (XIV Y? k X H
X Q j Y 2 k + CM2 k ]
s o l k : = l s o l v e ( A k , B|<)
: s o l k
40 28 16 X12k
m m m
4 2
Y12k 4 "8 20 8 16 k 24 32 0 -f -2 "4C 0 8 16 k 40 24 8 Y12k "8 "24 -40_ >0 ~8 4 16 X12k 28 40 24 32 4 0
N03,: =
40 28
- ( x 3 <
X ^ - H
x i a )
C N 0 3 , := - [ - ( Y B k - Y C , ) ( X ^ + X 1 ^
+ ( X B , - XQ,) ( Y 2 k + Y 1 j ]
10 6
16
N03k _ _ 4
-8
-20 0
J\
8
16
2 CN03k _ _ "2 "6
24
32
40
"V
8
16 24
32
40
3. Cinetostatica grupei modulare active

X1K:=-X1% C M 1 K := ( Y B K - Y A ) Y1K:=-Y12K X12
K

|
I
-(XB
-XA)
Y12K
204
X21
MEk
"0.8
16
24
32
40
205
c -\ 3 0 ^ c T3
fi>
O O t -* c c 0 0
fi) fi)
O Q. C C D O Q ) -5' C D 0 5 3 C D ca CD O 3 C D 9. O O 0 0 w 3 O O 3 O c 3 N 0)t O a
< D
3 0 a c_ oi -T
fi><
T3 01 (0
<" fi><
H J3 H
^
yj
3 3 0 0 a a c c iu s) * a > < fi T3 iu fi) O (0 >- < <" fi 0)1 3J > U L 3J Io w
.O 3
Dl
O 5'
CD
3 ai o 3 ( D O fi) 3 5>' 3 c c
0 m 'ii 0 cn
-
ta II 0 S II O
> O C D> 'li 'li O O . Ol O tu 'ii 0
C D O
0)<
C "O C D 3 o a. c_ 0) C D 0 5 c 3
c n Q ) c 3 cn -i 2. C D TI C/) C Q O C QC Q a ,3 C D0) P m B) ^ 5 55 C EL 3 ' s 0 "O T3 "O o D fi) 3 5> E 2. CT W 3 C DC 01 3 ffl T 3 1- - -o D 3 =* 3 5>"o 8L o o C C D t fi) cr fi) C D ^ 3 O OO P-l 3 D )C D C O 3 o =!. cn * G. & $ D " O) C 0)t fi) =J 0) 2 ro =: a. 3 o -2-iS a 8 <c | O |O j 3 c n' 3 3: * St n. S "O s 3 c fi)< o c 3 Q. O S 5' Q. Q. C -cn 2. D D C D3 -cn o ax a C O N c o c 6' ^ Q. "U T3 o 3 3 E T a 0 C D cn c c OC tD D JD m TI C U < C Q. a H O H C D cr C D 3' T3 I fi) ~~~ D H3 o" C C D N CQ' O 3 O fi)i 3 3 3 Q. O) D a 3 C C D c C "S. < _3 C 3 O a 0 5a o 0' a, C D D < C D _3 C O L C O c Q. 8 ? C D cn' 3 ' T3 O 3 T . C D O 3' C 3 c DC D S C D3 C D C D <a cn C D3 C D 3 c C C DC L E T3 3 CC O . cn C ro 5' a 3 O C D 3D 3 C D li C N fi) 3 0)t * 0 D a _cx C O ) D-cn Hi. C D C C L - 3 C DC DH H 3' O C D C D 3' D= = O C C D Q. C D 3' 3 3 O C DC D C D t 3' 3 1 3 =iCQ 0) C D a 5 Q Q -O < C L FIT.^ C 5 C D T D 3 C D C DA W 3 o X O C D Q. 3 G C D 3' =r. o O O O n c C L cn 3 5" 3 c 2. 2. ffl b. M 0 3 0 3 =; 3
âracerisicêomeric^m^ XC = -0.7 YE = 0.4 OA = 0.15 CB = 0.4 AB = 0.7 CD = 0.57 > = 0.16 YC = -0.25
Modelul structural
R-RRR-RRT
ai grupelor
modulare n
succesiunea Tabelul 6.22
Grupa modular activ (A,1) - GMAI(A,1) Parametrii poziionali impui: XO:= 0 YO := 0 k:=0.. 36
I I
2-jt
Parametrii de viteze impui: X1 A:= 0 Y1A := 0 < o 1 := 1
Parametrii de acceleraii impui X2A:=0i Y2A := 0 e1 := 0
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XB|( := XA + ABCOS^K) YBk:=YA + ABsin(<j>1k) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1Bk:=-ai1 AB sin(<J>1Y1B k:= u1 AB cos(<|>1k) > Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Bk := col2 AB cos ( < | > 1 k) Y2Bk := -col2 AB -Sin ( < | > 1 k)
10
20
30
40
Grupa modular pasiv RRR(2,3) Parametrii poziionali impui: XAk, Y/V - calculai anterior; XO:= 0 YO := 0 Parametrii de viteze impui: X1/V, Y1A<-calailai anterior; X1Q:=0 YIO := 0 Parametrii de acceleraii impui: X2Ak, Y2Ak - calcuiai anterior; X20:= 0 Y20 := 0 Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: i)20:= 120 <(00 := 90 <t2:=<|20
180 >
<tS:=<)S0
180
Given X/V-XC+ AB cos(<t2) - CB cos(<ta) = o YA k -YC + AB Sin(<t2) - CB sin(<(Q) = 0 solk:= FincJe, < J G ) < J 2 k <|Sk <teok = solk <teok 180 42k 7 1 Variaia parametrilor de viteze dependeni
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -AB sin(<|e^ CB sin(<|ak) Ak:= AB cosf^k) -CB cos(<|Sk) Ck := -(X1Ak- o) (Y1Ak-0) co2k solVk := lsolve(Ak, C^)
v "3 k y
:= solvk
208
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: Dk:= -[x2/\ - 0 - AB-((o2|<)2-cos(ijk) + CB (io3k)2 co -[Y2A k - 0 - AB-(co2k)2 sin(<ek) + CB (co3k)2 sin(<tBk)] _
solak:= lsolve(Ak, Dk) := solak e3kJ
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI D Determinarea parametrilor poziionali dependeni: xq<:= XC+ CD cos(<tak)
YDk := YC + CDsin(i3k) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: Xiqt:=-<o3kCDsin((|Qk)

>
Y1Dk:= o)3kCDcos((t3k) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Q( := -(ifl3|<)2 CD cos ((p3k) - e3k- CD sin (IJSK ) I Y2Dk:= -(afl^ 2 CD siniPi,) + e3k CD cos^n) Traiectoria punctului D Hodograful vitezei punctului D Hodograful acceleraiei punctului D
> 002
-004
- 0 8 8 " 0 7 8 "064 "0.52 "0.4 XD.
- 0 4 " 0 24 " 0 0 8
0.08
0.24
04
-02 - 0 0 8
004
0.16
0.28
XID,
X2D
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI B Determinarea parametrilor poziionali dependeni: XBj,:= XC+ CB cos(i)3k) > YBk := YC + CB sin ( < j G | < ) Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1E^:= -co3k' CB sin (taj Y1 Bk := <o3k- CB cos (cQk) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2E^ := -(on)2 CB cos (<|flk) - e3k CB sin (<3k)
J
Y2Bk :=-(aij 2 CB sinfipj + e3k CB cos((|3k)
209
Tabelul 6.14 (continuare) Traiectoria punctului B Hodograful vitezei punctului B Hodograful acceleraiei punctului B
-0.9 - 0 82 " 0 74 " 0 66 " 0 58 " 0 5
" 0 2 - 0 1 2 -004 0 04
0.12
0.2
-0.2 "0.1
0.1 0.2
Grupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii de viteze impui: X1 P:= 0 Y1P :=0 XDk, YD k - calculai anterior; X1 Di^ Y1 Dk-calculai anterior Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valorile iniiale: $40 := 20 s := 0.09
= 040
Parametrii poziionali impui: DE := 0.16) XP := 1 0 YP:=YE
Parametrii de acceleraii impui: X2P:= 0 > Y2P := 0 X2Dk, Y2D k - calculai anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni
180
Given XC^-XP-H DE-cos ( < t > 4 ) - s cos (oc) = 0 YD k -YP + DE sin (04) - s sin (a) = 0 solk:= Find(<t>4, s) = solk 04Ok:= 180 04k 71 Variaia parametrilor de viteze dependeni
Sk
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: '-DE sin(04k) -cos (a)

DEcos(04k) -sin (a)
Ak:=
-DE sin(04k) -cos (a)
Ak:=
DE cos(04k)
-sin(a)
solVk lsolve(Ak, Ck)
k / Vs1K
:= solVk
210
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2Q<-0-DE (co4k)2 C O S D:= -[Y2Dk-0-DE(a)4k)S-sin(<t<

S 2 L
solak:= lsolve(Ak, D|<)
:= solak
6.11.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentele torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unui mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei pistonului 5. RTk:= if(s1k< 0,RT,-RT) Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yj, CMj) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 X\ := 0 Y4k := 0 CM4k := 0 Torsorul echivalent pentru elementul 5 X^:=if(s1k<0,RT,-RT) CM5k:= 0 Y5k:=0
211
"-{YDh-YEIO
Ak:= 1
xq.-XE,
|CM-1 k Bk:-
(VI^
VI J X<V i (XQ<
XEj Y ^ I
( H 1 i Xfcl)
80lRRT k
k \ Y34K
s o l R R T k : = lsolve(A k , Bn)
10 r 6 2
20 14 8 Y34k
m m m m m m
mmim^m ~2
-6 -10 0 8 16 k 24 32 40
X34k
2 -4 "10
ir
0 8 16 k
24
32
40
20 14 8 Y34k ^ ^ ^ ^ 2 -4 "10. 10 -6 -2 X34k 2 6 10
212
N05k:-(Y34k+Y4k+Y5k)
CN05 k :=-[-(YD k -YEJ X3\ > (XQ< - XE^ Y34k]
CN05K
16
24
32
40

X ^ - 0 Y 2 K := 0 CM2K:=0 C M 3 K := ( Y D K - Y C ) X 3 4 K - ( x q < - X C ) X 3 4 <

X3<:=-X34K Y3K:=-Y34K
Y43
f ^ ^ ^ " X43
/
3 B, >
Y12
X2
A = T9
CM3
C = T. 03
X3
213
Ak:=
(YAk
YC)
XAk-XC B k :-
>
-(YA K -YBJ XAk-XB,
v -CM3 k;
solRRRk:= lsolve(Ak, BK) J12ky
:= solRRRk
20 12
X12k
-12 20 0
ru
8 16 24 k
10
Y12
-2 "5 0
L
32
40
fu
8 16 24 k
K
32
4C
1C
Y12k
"2
"20
"12
"4
4 X12k
12
20
X 0 ^ : = - ( x i ^ + x ^ + x , )
40 24
X03k
-24 "40
L
i_r
8 16 24 k
Y03K:== - ( Y 1 2
+Y2
+Y3K)
20 12 4 Y03k ^ ^ ^ ^ -4 -12 32 10
-20 0
i r
8 16 k
24
32
40
214

X1K:=-XIG<
CM1
K

X01 K :=-X1 K Y01 K :=-Y1 K ME K :=-CM1 K
Y1 K :=-Y12 K
X 1 2
K
:= ( Y B
-YA)
- ( X B
- X A )
Y12K
10
20 12
Y01 k
X01 k -2
-12
V 0
-5
"20
L
ru
8 16 8 16
16 k
24
32
40
2 10 7 -0.4 4 Y01 k ME k 0.8
'
m^mmt
"2 -5 L -2 -12 "4 X01 k 4 12 20
16
-2.8 -4 0
VA^
24 k 24 k
32
411
32
40
215
6.12. Modolnron clneto-dlnamic a mecnnlamiilul plnn R-RRT-RRR

6.12.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.12) este constituit din m = 5 olomonto cinematice i i= 7 cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic activ de rotaie A.
Fig.6.12 Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare sunt redai n tabelul 6.23. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 2, 3; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplele cinematice din Ci E fiind cuple cinematice poteniale; Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.12.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare sunt
OA := 0.1 AB := 0.4 f p _ o a := 0 CD := 0.6 DE := 0.2
216
OQ Om c n tN K> H oi oi
<
-Otu \J
%
S o
<
V S > o 81 .5 : =
ro co i g Q
Q CL O
> C 0 N (0 a > zi C O 0 C D O ( O (M 1 .. O o iO o C D _ LU 8 q> X > II L U := O L U XX E l X X : =_ D < D :==. ( DC -tr N "55 E -tr N S 8 2 S Q-> c o < oC L > IC L
c I c & v ; o "O ^ : r f 9: S t a S := iii

^ i i
tu rf -S15" O
i
FC R ISI C D <0 N C D O O ~ O G CL > C O
O m V o u 5 E o o > o>,_ o E .2 0) o O
co
_3 3 C 'O g X: o C L II 0; o"Q | o ci < C D a i a . ? II c .. a c: >8 Jfr < o O C N C LO en M II II C a >n - -Je ta C X vi N := O II ^ :a ci C := 2 <:= O 3 jT fa ^ 3 C O o " o X X ai := XX B Z ai .. ai AI C CD E N A) E NI a) 3== i 11 C 0 N a) o i S 8 2 o S .t: Cfl Q. > c o O 13 Q_"> C 0 < 0 0. o. , i i iC L CL> C
A . T -
in o o OC Q C Q re
\o < N o hj Q
m < c
*ro *
i I oo o fc;
o "> ~ C ii O o - a) ai . O ? . E .o O ai o II s 8 5 ai li ^ o o ^ l O XX SE _ 4-1 m o * E o ,- 6 2 L> < o ro C

Q CL
to c o o
o < M
=
<1
2 3> re e" C 4 .. 3 o". c i >2 1 in _ c o cn 0 >
<
< < M < 0
iXX- t ~ N C D 2 g 8 cl"5 c o C L . i i i
ai grupelor
modulare
succesiunon Tabelul 6.24
Grupa modular activ (A,1) - GMAI(A,1) Parametrii poziionali impui. X0:=0 Y0:=0 k:=0.. 36
' ' ' |
2J t
Parametrii de viteze impui: X1 A:= 0 Y1A := 0 > 0)1 := 1
Parametrii de acceleraii impui: X2A := 0 Y2A := 0 e1 := 0
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: X B K : = X A + AB C O S ( < | > 1 ij Y B K : = YA + AB-sin($1|J

J
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: X1 BK := -col AB Sin (01J o 1 AB C O S (01 K) > Y1 B K := < Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: X2Bk := -0)12 AB cos ($1 k) Y2Bk := -o>12 AB sin (01 k) Grupa modular pasiv RRT(2 3) Parametrii poziionali impui:
AB := 0.4 >X P : = 0 > Y P : = 0

X1 P:= 0 > Y1P := 0

X2P:= 0 Y2P := 0
X1Ak, Y1A k -calculai anterior;
XAk, YAk- calculai anterior; Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: <t20 := 350 s := 0.06 <te := teo 180
X2Ak, Y2A k -calculai anterior;
Given XAk-XP+ AB cos (02) - s cos (a) = 0 YA k -YP + AB sin (02) - s sin(a) = 0 solk:= Find(<|2, s) = solk 180 <teok:=<ek -
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -AB-sin((t2k) -cos(a)N

A k :=
AB cos (02k) -sin (a) -(xi/v-xip) (Y1Ak-Y1P)
w2k solvk:= lsolve(Ak, Ck) := solvk
218
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni: -[x2A<- X2P- AB ( G ^ C O S ^ ]

D k := _ - [ v 2 A k - Y2P - AB (ca2k)2 sin(<tek)] _ sola k := lsolve(A k , Dk)
e2k
:= solak s2k
16 24 32 40
XQc := s k i YC k := BC

X1Q:=s1kj Y1C k := 0

X2Q:=s2k| Y2Ck := 0
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI D Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
X q , : = X E + DE-cos(i|6k)
J
Y D k : = Y E + DE-sin(i|6k)

X i p , : = X 1 E - D E o)5k Sin((t6j Y1D k :=Y1E + DEw5 k cos(<)6 k )

X2C|< := X 2 E - DE t5 k sin (i)6k) - DE-(afi^ 2 -cos((|fiJ
J
Y2D k := Y2E + DE e5k cos(()6k) -
D E ^ / s i n ^
219
Tabelul 6.14 (continuare) Traiectoria punctului D

0.08 0.072 0.064 YDK 0 056 0 048 0.04
Hodograful vitezei punctului D
Hodograful acceleraiei punctului D

0.1 0.06 0.02 Y2D k - 0 . 0 2 -0.06
\
V y
X0k
/y
- 0 . 2 - 0 . 1 2 - 0 04 0.04 0.12 0.2 X1D k
/^
0 1 X2Dk
- 0 . 2 - 0 . 1 4 - 0.08 - 0.02 0 04
0.8 0.86 0.92 0.98 1.04 1.1
Grup a modular pasiv RRR(4,5) Parametrii poziionali impui: XCk, YCk - calculai anterior;
XE := 1 YE := 0.25
Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii impui: impui: X1Ck, Y1Ck calculai X2Ck, Y2Ck - calculai anterior; anterior; X2E:= 0 Y2E := 0
X1 E:= 0 Y1E := 0

040 := 320 04:= 040 050 := 250
180
i := <f60
180
Given
X Q - XE + CD COS (04) - DE COS (05) = 0 YC k - YE + CD sin (04) - DE sin (06) = 0 sol k := Find(04,<(6)
>k> := SOl
,<|5k>
>cO 05Ok;
180 7t ,<t6k/

- C D sin(04k) A k := DE sin(05 k )
00X05(04!,) -DE-COS^k) -(xiq<-o)
C k :=
-(Y1Ck-0)
solvk := lsolve(A k , Ck) (o4k := SOlvk

k V0)5K /
220
Inhttlul6.30(continuata) Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

-[_X2q,- 0 - CD-(<o4k)2 cos (c|4k) + DE (ofik)2 -cos (<t6k)] D k := -[Y2C k - 0 - CD-((Mk)2 sola k := lsolve(Ak, D^
sin(c)4 k )
+ DE
(tfl5k)2-Sin(i(6k)]
e 6 k
= solak
16
24
32
40
k 6.12.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentele torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0 , numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unui mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRR(4,5) Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Yj, CM,) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore exterioare aplicate acestuia. Asupra elementului 4 in poziie mediana actioneaza o fora verticala RT=-50 N. Parametrii punctului T de aplicaie a forei RT sunt: CD , i CD , , XTk := XQ + cos ( < f > 4 k ) YTk := YCk + sin (<)>4k) Torsorul echivalent pentru elementul 4 X4k:=0 Y4k := RT CM4k:=(XTk-XCk)-RT Torsorul echivalent pentru elementul 5 1 X E f c :=0 Y5k:= 0 CM5k:=0
"-(Yc k -YD k )
A k := -(YCk-YE)
xq.-xq,"
XQ<-XE
-{-(YC k - YDk) - X4, + (XQ - X t ^ Y4k + CM4k] B k := - [ - ( Y C k - Y E ) X 4 k + (Xq ,-XE)-Y4 k ]
solRRTk := lsolve(Ak, B|<)
'X3V ,Y3V
221
:= solRRRk
222
2. Cinetostatica diadei RRT(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 2

X^:=0 Y2k:=0 CM2 k :=0

Y3k:=-Y34k CM3k := (YC k - YB k ) X34, - ( X Q - XB,) Y34k
iY2 Y43
X12
x2
A = T, CN03J
I / O
""" B =
1
223
Io
Sos
A k :=
"-(YAk
1
YBj
XAk-XBk" Bk:0
| CMi'k
(YAfc
YBk) X * i (XA,
XBk)Y2k]'
(X'\
. X\
1)
solRRT k := lsolve(A k , B ^ ,V12k,
olRRT k
-60
40 24 r / \ J -24 0 8 16 k
30 24 18 12 6 Yl2k 0 -6 -12 -18 -24 -30 " 1 10 - 1 0 6 " 1 0 2 -98 -94 "90 X12|j "86 "82 "78 "74 -70
X12k
96
Y12k
r g
-108 24 32 40
16 k
24
32
40
N03k:=-(Y12k+Y2k+Y3k) 60 48 36 N03 k m m ^ ^ CN03k 24 12 0 0 8 16 k 24 32 40 s w

4 2
CN03k := - C M 3 k
6 5.4 4.8
3.6
yv
8 16 k
24
32
40
224
3. Cinetostatica grupei modulare active | Torsorul echivalent pentru elementul 1

X1k:=-X1^ Y1 k :=-Y12 k

X01 k :=-X1 k Y01 k :=-Y1 k ME k :=-CM1 k
I CM1k := (YB k -YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k
225
6.13. Modolarea cineto-dinamic a mecanismului plnn R-RRR-RRR

6.13.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.13) este constituit din m = 5 elemente cinematice i i-7 cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind in concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematlcrt
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulaio sunt redai n tabelul 6.25. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplolo cinematice din 6 i D fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplelo cinematice din Ci Ffiind cuple cinematice poteniale; Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul do execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.13.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare suni
AB = 0.1 BC = 0.8 CE = 1.8 DC := 0.3 FE := 0.25
226
O cvj -o cn
X > := O 2 SX X 2 i := iii N CD E ti' N C D a> o 8 2 N o ~ o " > co co C L> C 0

I I C L
m 01
&
X := 2 <D i
N mo 8 2o o
| O 2X X g CD :== oi E , - t r N CD
C 0 C O CL> C O , D-
:= i i fc=" N GgS
Q. > | |
M II C < - c
<
o <
O 0) II-g
CD
< XX C D ai 0 3p S 0 2 Q - > C O 1 a.
^ X-g := E
o V) II '2 (N 3 ro .O, '2 S U J jg O) c is- 3 3

ro.
t=
,, ^ t - m
C Q _
o
t-;
L.
ro"
o -w II 6 1 1
CD CO N (D CD O O CO >
.> i X O jJCQ :s C D T- ==. i X X J ii o O C J "8 CL'5 C O 0fc . t ; - N CD ( 0 N Q) o
A M >- C M
ai grupelor
modulare n
succesiune.! Tabelul 6. M
Grupa modular activ (A,1) - GMAI(A,1) Parametrii poziionali impui: XA:= 0 J YA := 0> k:=0.. 36 J
2-TC
Parametrii de viteze impui: X 1 A : = 0 Y 1 A := 0 J

0)1 : = 1

X2A:= 0
1 Y2A
:= 0
~3fT
1 := 0 Variaia parametrilor poziionali, de viteze i acceleraii dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni:

X B K : = X A + AB cos(<)>1k) Y B K : = Y A + AB Sin(<|>1 k)

X 1 BK : = - 0 ) 1 A B s i n ( < > 1 1 < ) Y 1 B K : = ( F L 1 A B cos(<)I1K)

X2BK : = - 0 ) 1 2 A B c o s ($1 k) Y 2 B K := - 0 ) 1 2 A B s i n ( 0 1 J
10
20
30
40
Grupa modular pasiv RRR(2,3) Parametrii poziionali impui: XBk, YBk - calculai anterior;
XO:= 0 Y O := 0
Parametrii de viteze impui: X1 Bk, Y1 Bk- calculai anterior

X10:= 0 Y I O := 0

X2Bk, Y2Bk- calculai anterior;
X20:= 0 Y 2 0 := 0

1)20:= 1 0 <(30:= 8 0
<12:= <e0 180 Given
= 430
180
XBK-XD+ BC cos(42) - DC cos(46) = 0 Y B K - Y D + BC sin(42) - DC sin(43) = 0 sol k := Find(4,03)
UkJ
:= SOlk
[<t3okJ
180 K Variaia parametrilor de viteze dependeni

- B C sin^k) DC sin(4Qk) -DC-cos(4Sk)
Ak:=
BC-cos(42k)
-(X1BK-0)
Ck:=
-(Y1B
K
-0)
o)2k solv k :=lsolve(A k ,Ck)
w3k
:= SOlvk
10
24
3?
40
228
^beju^^^coninuar^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

-[x2E|<- 0 - BC-(co2k)2-cos(<|eh) + DC-((o3|<)2 cos(<t3k)J D k := - [ Y 2 B k - 0 - BC (ok)2-sin(i|ek) + DC-(co3k)2-sin(i|)3k)] solak := lsolve(Ak, Dij
:= solak
16 24 32 40
XCV=XD+ DC cos (<{3^ YC k := YD + DC-sin (<(3^

X1Q := -co3k- DC - sin ((j^
>
Y1Ck := OJ3k-DC-COs(<|flk)

X2Q := -((03k)2 DC cos ((f3k) - e3k- DC- sin (<(0^ Y2Ck:=-(io3k)2-DC-sin(<t3k) + e3k-DC cos(<10^
229
Iuliului (126 a modular gaslv RRR(4,ft Parametrii poziionali impui: XCk, YCk - calculai anterior;
XF-2.6 YF := 0.4
(continuare)
Parametrii de viteze Pnrmnotrll de acceleraii impui: Impui: XlCk, Y1Ck calculai X2C k , Y2Ck - calculai a n t e r i o r ; anterior X2F:= 0 Y3F : 0
X1 F:= 0 Y1F := 0

<|A0 := -10 $50:= 280
1:= i(40 Given
180
< ( 6 := (160
180
XQ- XF+ CE COS (i(4) - FE cos(i)6) = 0 Y C k - YF + CE sin(i(4) - FEsin(<(6) = 0 sol k := Find($4,((6)
>K>
:= solk
>okN ,160k/
180
K Variaia parametrilor de viteze dependeni

- C E Sin(<t4k) F E sin(i |6k)
N
A k := CE-cos(<t4k) -(XIQ-O) Ck: -(Y1Ck-0) solvi, := lsolve(Ak, C^ (04k -FEcos(((6k)
:= sol^
co5k

-[x2q i -0-CE((o4 k ) 2 cos(i))4k) + FE-(io5k)2-cos(<t6k)]
Dk :=
-[Y2Ck-0-CE-(co4k) 2 sin(i|4k) + FE((o5k)2sin(<(6k)]
sola k := lsolve(Ak, D j
I := sola
230
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
XEK:=XF+ FE-COS^K)
Y E k : = Y F + FE Sin(<5|<)
X1 := -0)6k- FE sin (cp^)

>
Y1E k := w5k-FE cos ((j5k)

X 2 ^ := -(co5k)2 FE cos (<|6k) - e5k- FE sin(<|6k) Y2E k := -((o5 k ) 2 FE sin (<|6k) + iSieFEcositSk)
6.13.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiii cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform;! problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoli torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numru ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modularg pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unu mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers e grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulari pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRR(4,5) Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie a elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma (Xy, Yj, CMj) i este torsoru echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore exterioare aplicate acestuia.
231
Asuprit olnmontulul 4 acioneaz n punctul f?7"=50N. XTk:=Xq,+ ^cos(()4k)
medlnn
I o torfA oxtorloar verticala slnf^J
YTk:=YCk +
Torsorul echivalent pentru elementul 4 | Torsorul echivalent pentru elementul 5 X4k:=0 Y4k:=RT CM4k := (XTk - XQ<) RT X < := 0 Y5k := 0 CM5k := 0
T-(YCk-YEk) XQ<- XEk

k
"-[-{YCk-YEk)-X4k+ (XQ(-XEk)Y4k+ CM4k|

K
"[-(YCk-YF)
XQ-XF
~L -{"(YCk-YF).X4k+(xq<-XF) Y4k+CM4k] j
sol k := lsolve(A k , Bk)
fX2M
:= SOlk
232
19.1

X2,:=-X24< Y2 k :=-Y24 k CM2 k := (YC k - YB k )-X24 k - (XQ, - XBk) Y24k

X ^ := 0 Y3 k := 0 CM3k := 0
|"-(YBk-YC|J
k
XBk-XQ," XBk - XD B k :=
" - [ - ( Y B k - YCj-Xj, + (XBj,- XQ) Y2k + CM2k] 1 _ - [ - ( Y B k - YD) X ^ + (XB k -XD) Y 2 k + CM2k] J
'
- ( Y B k - YD)
sol k := lsolve(A k , Bk)
l J
xu^
:= solk
1
0.6
0.2 Y12k
"0.2
-0.6
-4
"2.8
"1.6
"0.4
0.8
X12k
234
Y03k~ - ( Y 1 2 k + Y 2 k + Y3J
X03K
Y03k
Y03K
235

X1k:=-X1^
C M 1 K := ( Y B
K

X01 k :=-X1 k Y01 k :=-Y1 k ME k :=-CM1 k
Y1 k :=-Y12 k
X12
K
-YA)
-(XB
-XA)
Y12K
A/
8 16
X01K
k
24
32
40
236

6.14.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.14) este constituit din m = 5 elemente cinematice i cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1 fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic activ de rotaie A. |y
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare sunt redai n tabelul 6.27. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplele cinematice din B i D fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5. Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul do execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.14.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare suni
AB := 0.12 BC := 0.55 DC := 0.28
CE := 0.4 ^ fi =
Qt
n a := 90 -
180
237
J^bvluh^Jcon^ Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

X 2 ^ - 0 - B C (tu2 k f cos{((ek) + D C - o / cositGk)] D k := V 2 B k - 0 - BC- co2k sola k := lsolve(A k , Dk) := solak e3 k )
0 8 16 24 32 40
Vnrlnla parametrilor de acceleraii dependeni
sin ,in(<|2k) + DC(co3 k ) 2 sin(4S k )]
XQ<:= XD+ DC-cos ((^K) YCk := YD + D C s i n ^

X1Q<:=-o>3k'DCsin(<t3k) Y1 C k := co^ DC cos ((pn) J

X2Q := - ( o t f ^ 2 ' DC cos (iPn) - c3k- DC sin (cJ3k) Y2C k :=-(co3 k ) 2 DC sin(<jflk) + E3k DC cos (<t3|<)
Hodograful acceleraiei ^^^jjunctuju^^^^^
015
-009
"003
0 03
0 09
240
Tabelul 6.14 (continuare) Grupa modular pasiv RRT(4,5) Parametrii poziionali impui:
CE := 0.4 XP:= 0 YP := 0 I >

X1 P:= 0 Y1P := 0

X2P:= 0
J
Y2P-0
XCk, YC k - calculai anterior;
X1Ck, Y1Ck anterior;
calculai X2Ck, Y2C k - calculai anterior; Variaia parametrilor poziionali dependeni
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valorile iniiale s := 0.06 <|>40 := 340 n l := 040180 Given
X Q - XP+ CEcos(<)4) - s cos (a) = 0 Y C k - Y P + CE sin(<>4) - s sin(a) = 0 solk := Find(c4, s)
'O
16 24 32 40
:= sol k
.
Sk
HOk := 180 < t > 4 k

l
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: -DC sinî,) -cos(a) DCcos(<ti4k)

- ( X 1 Q - 0)
-sin (a)
Ck :=
(v 1 cko)
solvk:= lsolve(Ak, CK)

'co4k~
v s1 k y
:= solvk

- [ x 2 Q - 0 - DC (co4k)2 cos(<|4k - [ Y 2 C k - 0 - DC-(co4|<)2-sin(<KK)] sola k := lsolve(A k , D^
feV
:= solak
241
6.14.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componenilor torsorului de reaciuno din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza clnotostatlefi nro Io baz principiul cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele suni direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transformn problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentelo torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modularii pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers .1 grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modularrt pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRT(4,5) Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei pistonului 5.
RTk:=if(s1k<0,RT,-RT)>R=8Nm
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Y), CMj) i este torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de foro exterioare aplicate acestuia. Torsorul echivalent pentru elementul 4 | X^:=0 Y4k:=0 CM4k:=0 j Torsorul echivalent pentru elementul 5 | X^:=0 Y5k := RTk CM5k:=0 j
F = T,
242
[-(YCk-YEK) Ak:=
XQ-XEJ
1
' - [ C M 4 k - (YC k - YE) - X ^ ' L
( X Q - XEK) Y 4 k ] '
-(Y4k1 + Y5kl)
solRRT k := lsolve(A k , B|<)
X24 k
: V
y ^ ^ 0 8 16 k 10 24 32 40 Y24 k ^ "10 "5 "3 "1
:= SOlRRTk
: 2 Y24k "6 -10
HA
8 16 24 k 5
32
40
1 X24 k
N05 k : = - ( Y 2 4 k + Y4 k + Y5|)
CN05, : = - [ - ( Y C k -- Y E k ) - X 2 4 k + ( X C k - X E k ) Y 2 4 k ]
1 0.6 0.2 N05k ^^^^"0.2 -0.6 -1 0 8 16 k 24 32 40 CN05k
1.2 io"'6 4 10~17 - 4 , 0 - " -1.2 10"

16
i
i
0 8
II 1 II
16 k
24
32
243
2. Clnetoatatlca diadei RRR(2,3) Torsorul echivalent pentru elementul 4

X^:=-X24 Y2k:=-Y24k

X ^ := 0 Y3k:=0 CM3k:=0
CM2 k := (YC k - YBk) X24, - (XQ, - XBK) Y24 k
"-(YB.-YC,) Ak:= -(YBk-YD)
XBk- XQ XBk-XD Bk:=
0 _ - [ - ( Y B k - Y C k ) - X ^ + (XBK-XCg-Y2 k ]_
solRRR k := lsolve(A k , Bk)
:= SOIRRRk
20 1
20 12
uj l z
0 8 16 24 32 k 20 12 4 Y12 k -12 -20_ >0
"12 40 "20 0 8 16 k 24 32 40
"12
"4 X12 k
12
20
244
Y 0 3 k : = - ( Y 1 2 k + Y 2 k + Y3)
20
X03k
Y03k
16
24
32
40
16
24
32
40
20
Y03k
"12
-20
"20
"12
"4
4 X03ji
12
20
X23<:=-X02|(
20 | 12 4 X23k -4 "12 -20
Y23 k := -Y03 k
20 12 4 Y23k
m m m m
ru
8 16 24 32 k 20 12 4 Y23
k
"4 -12 -20 0 8 16 k 24 32 40
4C
"4
-12
"20_
20
\
"12 " 4 4 X23
k
12
245
3. Clnotoslnticn grupei modulare active Torsorul echivalent pentru elementul 1 X1k:=-X1^ Y1k:=-Y12k CM1k := ( Y B k - Y A ) - X 1 2 k - ( X B k - X A ) - Y 1 ^ , Torsorul do ranclune din cupla O X01k X1k Y01k Y1k MEk:=-CM1k
X01k
246
6.15. Modelarea cineto-dinamic a mecanismului plan R-RRR-RRR

6.15.1. Modelul structural al mecanismului Mecanismul plan (fig.6.15) este constituit din m = 5 elemente cinematice i i= 7 cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M =3-5 2-7 = 1 fiind n concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic activ de rotaie A.
Fig.6.15 Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare sunt redai n tabelul 6.29. Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare: - grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplele cinematice din 6 i D fiind cuple cinematice poteniale; - grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplele cinematice din E i G fiind cuple cinematice poteniale; Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei. 6.15.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului Parametrii urmtorii: geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare sunt
AB := 0.061 BC := 0.61 FE := 1.3 DC := 0.33 GF := 0.15
247
CO CD
c
3
3 <D O O 3
05
C D T3 O e O < D CL 3
3
ro
0) 3 TJ Q. E o 'C ** II. < D E S ro 0) ro 0 >o C Lo o LI o

Y2A X2A
</>
c
-
ro
ro"
ro
II. C U
3 O Q-ro E " i m
(0-
C M >-
m C MC M x X
O O i C C C D C D C L 3 C D "O .Q
g '5-o ._ 3 !'. = 9-< a > .b > E ro o

m
C L
RO
< X
II
3
C <Q
ro
m < m < 3
>
( D "O C C D QC D
o
+ <
jl.
II.
5 2.S o 5 ro ro ~ in E E o o ro o := Q> r o o C D
c o o
o S " (0 c o -
Ilf >
co
CM >-
3 I II. m S 2 X
H -
C D
JL 11 s t: lo o o & < 3 8 '<" & IS Siii o o O D
E S $ c o
<3 II
|
II.
ro
o o < 8 - <
ro o
o a < ,_ >ai i^ E 2 R J ci (5 .". a 5
Q. 3 S < = Q- 3 ^
<D '
ro o C D& > ro E
E O a) i ttf
CM
ro
X
I c r s O > ^
af m x >-
Inhttlul 6.30 Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:

D k := -[x2E\<-0-BC((o2| < ) 2 cos((|2 k ) + DC(to3 k ) 2 cos(ite k )]
0 2B
(continuata)
Vnrlain parametrilor de acceleraii dependeni
- [ Y 2 B K - 0 - BC (<o2k)2 sin{(2|<) + DC-(o]3k)2 sin((|)3k)] sola k := lsolve(Ak, D^
0.8
:= solak
16
24
32
4 0
XQ<:=XD+ DCcos(i|Sk) YC k := YD + DCsin (i(a k )

X1Q:=-(o3 k DC sin((jak)
Y1 C k := o3 k DC COS (ipi,)

X2Q 1 :=-(ia3 k ) 2 DCcos((t0 k ) - e 3 k DC sinip,,)
>
Y2Ck:=-(io3|<)2 DCsin(<|Q^ + ^ - D C - c o s ^
250
Tabelul 6.14 (continuare) MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E 180 6 := 60 80:= 20 tu Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
X ^ : = X D + DE cos(<)0k+ 6)
>
Y E k : = Y D + DE-sin(<|0k + e)

X 1 ^ : = - c o 3 k D E s i n ( ( t f l k + e) Y1E k :=io3 k DE cos((3 k + e)

X2^:=-(ffl3 k ) 2 DE cos(<|)3k + e) - e3k DE-sin(<|)3k + 9) Y2E k :=-(to3 k ) 2 DE sin(<|3k + e) + e3k DE-cos(<tQk+ e) 1
- 0 005-0.003-0 001 0 001 0 003 0 005 X2E*
Grupa modular pasiv RRR(4,5) Parametrii poziionali Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii impui: impui: impui: XEk, YEk calculai X1Ek, Y1Ek - calculai X2Ek, Y2Ek - calculai anterior; anterior; anterior; X2G := 0 ^ Y2G :=0 XG := 0.936+XA 1 YG := 0 X1G:= 0 Y1G := 0
J
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Valori estimative ale parametrilor dependeni: $40 := 320 <60 := 75 n n c)6 := < 1 6 0 - <|40 180 180 Given
XE|(- XG + FE-cos(<|>4) - GF cos(<|5) = 0 Y E k - YG + FE sin(<4) - GF sin(<(6) = 0 sol k := Find (04, (6)
'O
>okN := SOlk ,<f60k/
16
24
32
40
180 jt
251
l'ubolul 6.16 (continuau> Determinarea parametrilor de viteze dependeni:

'-FE-sin^n) A k := FEcos(<|i4k) - G F cos(<|6k) ^
4 k 0 08
Vllllll|lil
Inloi
de viteze dependeni
GF sin(i)6k) "
Ck:=
-(X1Ek-0) -(Y1Ek-0)
solv k := lsolve(A k , Ck)
'O
:= solV|<
0 8 16 24 32 40

-[x2E|<- 0 - FE-((o4k)2 cos(i|4k) + GF-((o5k)2 cos(<(fik)] D k := - [ Y 2 E k - 0 - F E ((o4k)2-sin($4k) + GF-{o)5k)2 sin(<(6k)] sola k := lsolve(A k , D j
:= solak
16
24
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI F

X l v = XG+ GFcos(i6 k ) YF k := YG + G F - s i n ^ n )

XIF^ X I G - GF io5k sin(i|6k) Y1 F k := Y1G + GF afi k COs(<|e^

X2F k := X 2 G - Q F - e ^ - s I n ^ - GF-(<B5J2-COS(I|6^
>
Y2F k := Y2G + GF e5k cos(t6k) - GF (co5^2 sinfie^
Traiectoria punctului F
Hodograful vitezei punctului F
Hodograful acceleraiei punctului F
- o o r o ooeo wai .002 0 006 0.01 1.26 1 2631.2661.2691.2721.275 XI F b.OOSO 0020.0010.0040.007 0.01 X2F k
XFK
252
6.15.3. Modelul cinetostatic al mecanismului Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reac din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz princ cinetostatic sau principiul lui D'Alembert. Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite. Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transfc problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componer torsorului de reaciune din cuple. n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0 , nurr ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modi pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup m o d i pasiv din sistem). 1. Cinetostatica diadei RRFt(4,5) Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerii elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare. Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma (Xj, Yj, CMj) i este tors echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de f exterioare aplicate acestuia.Asupra elementului 4 acioneaz n punctul median P4 o 1 exterioar vertical RT=-50.
X P 4 , := X ^ + 'COS (<|>4k) Y P 4 k := Y E k + Sin

X4< := 0 Y 4 k := R T
Torsorul echivalent pentru elementu

X<:=0 Y 5 k := 0 CM5k:=0
C M 4 k := - ( Y P 4 k - YE|) X4j( + ( X P 4 , - X E , ) Y 4 k
Y4
253
(YE k Ak:-
YFk) XE|, - XFj, XEk-XG Bk
[(VI,. | (VI
k
VI k) H Yfl) fXH
> (Xl k , (XEk
XFjJ Y4k + CM4k| XG) Y4 k + CM4k|
-(YEk-YQ)
solRRRk:= lsolve(Ak, B^
solRRRk lV34kJ
40
36.8 36 "30
-28.4
"26.8
"26.2 X34j
-23.6
"22
254
2. Cinetostatica diadei RRR(2,3) Aspura elementului 2, la mijloc, in punctul P2 actioneaza o torta exterioara RT=-50.
RT := - 5 0 BC X P ^ := XBk + cos (<(>) BC YP2 k := YB k + sin (PK)
255
Torsorul echlvnlont pentru elementul 2 X2,: 0 Y2k:=RT CM2k := -(YP2k - YB) X, + (XP, - XE^ Y2k
Torsorul echivalent pontru elementul 3 xq, CM3k X3-V Y3k : Y34k (YEK YD) X34, (XEK XD) Y34k
"-(YBK-YCK) A K := -(YBK-YD)
XBK-XCK" XBK-XD
K
-{-(YBK - YC) X^ + (XBk - XQJ Y2K + CM2K] - [ - ( Y B K - YD) X^ + (XBJ, - XD) Y2K + CM2K + CM3K]
solRRRK:= lsolve(AK, BN)
rxiî lvi2kJ
:= solRRRK
0 -2 -4 X12 k
-e -10
VA
8 16 24 k
35
33
Y12 k
25 40
32
16
k
24
32
40
35
Y12 k
25 -10
"8
"6
-4
-2
X12 k
Y03K:=-(Y12K+Y2K+Y3J
X03K
Y03 K
60.8
Y03k .68.4
-23 -22.6-22.2-21.8-21.4 X03k
"21
256

X1 k :=-Xig< Y1 k :=-Y12 k C M 1 k := ( Y B k - Y A ) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12 k

X01 k :=-X1 k Y01 k :=-Y1 k ME k :=-CM1 k
257
7. MODELAREA SCHEMELOR CINEMATICE ALE MECANISMELOR N MEDII AVANSATE DE PROIECTARE

Sistemele integrate CAD/CAM/CAE/PDM reprezint instrumente de lucru eficlonto In activitile de proiectare n diverse domenii, precum ingineria mecanic, industria automobili>l(ii aeronautica etc. Software-ul CATIA (Computer Aided Threedimensional Interactive Applications) iuti n alctuire de tip modular i este unul dintre sistemele integrate cele mai utilizate, cu ajutniul cruia se poate realiza proiectarea unor produse performante.
7.1. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT

Pentru a efectua schema cinematic a mecanismului din figura 7.1 se utilizeaz aplii n|i i Sketcher din CATIA V5.
Fig.7.1- Schema cinematic a mecanismului R-RRR-RRT Aceasta ofer utilizatorului posibilitatea folosirii unui set de comenzi care permite creai un i/sau modificarea elementelor cinematice ale schiei. Stabilirea unei noi dimensiuni a unul element cinematic al unei schie determin att modificarea geometriei ct i corpul tridimensional care se obine pe baza schiei respective. Etapele ce trebuie parcurse pentru a realiza schema cinematic a mecanismului suni urmtoarele: - se deschide aplicaia Sketcher urmnd paii: START MECHANICAL DESIGN SKETCHER;
^ CATIA V5
I ENOWA VS Ele
Edil
yiew
Insert
Ioob
Îndow
tJelp
s19.\
bnfrastructure
& Eart Design P ssembly Design ^nalysis 6 t Simulation AEPlant
Machmmg
r-Vjf:
J^ Sketcher
fe/ Product Funcional Toleranclng 8l Annotetion W &eld Design * Bold Toollng Design
^gital Mockup
258
se alege planul n care se va lucra (xy, xz, yz). Pentru a edita aceast schem
se alege planul xyII pe ecran apar instrumentele necesare desenrii i aplicrii constrngerilor schiei;
3 C A T I A V5 Q Start [Partl] Fta Edit \tew Insert oob Wlndow Hali
ENOVIAVS
yt pS emoviA
c=>
Z P
o ' rO
H! il.
Constraints Defined in Dialog Box
/
i
Constraint ^ ^ Fix Together Animate Constraint ^ ^ E d i t Multi-Constrain
71 sat
se construiete elementul cinematic AB utiliznd opiunea Line. Se precizeaz coordonatele punctului de nceput, lungimea dorit a liniei i unghiul; se aplic constrngere dimensional pentru stabilirea mrimii elementului cinematic utiliznd opiunea Constraints. se pune n eviden faptul c punctul A este o cupl fix prin aplicarea constrngerii geometrice. Constrngerile geometrice se activeaz cu iconul Constraint, ceea ce determin apariia pe ecran a meniului Constraint Definition. Se execut clic pe csua din faa constrngerii Fix, OC A T A I V 5; t > r X J* . e w Iruert Ioots tfindow tlelp EJ S t a r t E N O V 1 AV S filedit y
se construiete elementul cinematic BC utiliznd opiunea Line. Se traseaz o linie vertical pornind din punctul B i apoi se aplic o constrngere dimensional pentru stabilirea mrimii elementului cinematic utiliznd opiunea Constraints,
25')
n originea sistemului de referin osto minut punctul D. Se unete punctul C cu D. Cupla D fiind fix, se va aplica o constrngere geometric utiliznd opiunea Constraint Definition n continuare se va construi triunghiul echilateral CDE. Se traseaz elementul cinematic CE obinndu-se punctul E. Se unete punctul E cu D. se aplic constrngere dimensional pentru stabilirea mrimii elementelor cinematice CE i ED utiliznd opiunea Constraints. se traseaz o dreapt paralel cu axa Ox pentru care se alege constrngerea Fix utiliznd opiunea Constraints. se traseaz o linie care unete punctul E c u axa desenat anterior. Se activeaz iconul Constraint. Pe ecran apare meniul Constraint Definition i se execut clic pe csua din faa constrngerii Coincidence.
manivela AB execut o micare de rotaie complet de 360. Pentru a pune n eviden aceast micare se alege opiunea Animate Constraints i se precizeaz limitele de micare (First Value i Last value) i numrul de pai. Acest instrument este necesar la studiul geometriei schiei (se poate verifica corectitudinea aplicrii constrngerilor dimensionale). n eticheta Actions se gsesc urmtoarele opiuni: Run Back Animation, Pause, Stop i Run Animation. n eticheta Options se gsesc: One Shot (realizeaz o singur micare), Reverse (se efectueaz micarea invers), Loop sau Repeat.
260
2ftl
7.2. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT

Pentru a efectua schema cinematic a mecanismului (JIn flgum 7.2 se utilizeazrt aplicaia Sketcher din CATIA V5.
se aplic constrngere dimen cinematic utiliznd opiunea Co se pune n eviden faptul c constrngerii geometrice. Con Constraint, ceea ce determi Definition. Se execut clic pe c se traseaz elementul cinem constrngerea dimensional ex
Fig.7.2- Schema cinematic a mecanismului R-RRR-RRT Etapele ce trebuie parcurse pentru a realiza schema cinematic a mecanismului sunt urmtoarele: - se deschide aplicaia Sketcher urmnd paii: START MECHANICAL DESIGN SKETCHER; - se alege planul n c a r ^ e va lucra (xy, xz, yz). Pentru a edita aceast schem
se continu trasarea elementul introduce constrngerea dimen este fix. n prelungirea elementului cinem
se alege planul xyISSH. pe ecran apar instrumentele necesare desenrii i aplicrii constrngerilor schiei; se construiete elementul cinematic AB utiliznd opiunea Line. Se precizeaz coordonatele punctului de nceput, lungimea dorit a liniei i unghiul;
ENOVIAVS Rte Etft ytew [nstrt Ioote Window Heb
PartBody
3t
pentru a pune n eviden micare manivelei AB se alege opiunea Animate Constraints i se precizeaz limitele de micare (First Value i Last value) i numrul de pai.
264
m
< INOVIAV [M Iman loot p d w trt>
7.3. Modelarea unui element cinematic

Modelarea elementelor cinematice ale unui mecanism se poate realiza cu ajutoru aplicaiei Part Design. Aceast aplicaie permite proiectarea reperelor 3D. Modelaret piesei pornete de la realizarea profilului 2D ntr-un plan de referin (n cazul nosta planul xOy), piesa 3D obinndu-se prin extrudare sau revoluie. Etapele ce trebuie parcurse pentru a realiza modelarea elementelor cinematice dir componena mecanismului sunt urmtoarele: - se deschide aplicaia Part Design urmnd paii: START MECHANICAL DESIGN PART DESIGN; 0
CATIA V5 ENOVIAV5 File

nfrastructure llechanical Design
Start
Edit
View
Insert >1
lools
Window
Help r r
Dl

- Part Design Assembly Design Sketcher
'hape Analysis & Simulation AECPlant Machining
yu/' Product Funcional Tolerancing & Annotation
* %/L- Weld Design * Mold Tooling Design
^ j ^ D i g i t a l Mockup
- pe ecran apare o caset de dialog ce permite alegerea numelui fiierului. Se execut cll( pe butonul OK i pe ecran se deschide fereastra principal a aplicaiei Part Design;
265
D o not show thls dialog at startup |O O K | < > Cancet | - se alege planul n care se va lucra (xy, xz, yz). Pentru a edita aceast schem se alego planul xy i apoi se execut clic pe butonul Sketcher. Selectarea acestui plan n documentul Partl.CATPart duce la apariia pe ecran a liniilor de caroiaj; - primul element cinematic pe care l vom modela este manivela AB. Acesta poate fi desenat utiliznd figurile geometrice predefinite din bara Profite-, O & 9 O CD 0
- corpul manivelei s-a realizat utiliznd comanda Elongated Hole ; - cu ajutorul comenzii Constraint Definition se stabilete simetria piesei fa de cele dou axe:
- se execut dublu clic pe fiecare linie pentru a stabili lungimea i limea elementului cinematic.
266
- se deseneaz un cerc cu diametrul de 5 mm utiliznd opiunea Circle unelte;
din bara c
- se execut clic pe iconul Exit workbench u i apoi cu ajutorul opiunii Pad fereastra Pad Definition , n dreptul casetei Length se va stabili dimensiunea reperului lungul axei Oz. Extrudarea se realizeaz perpendicular pe planul ales ( xOy). Reper devine un model 3D parametrizat, ale crui dimensiuni pot fi modificate ulterior;
First Urnit Type: Length: [Dimension j
3SS53
Profile/Surface Selection: Sketch.l Thick
I
Mirrored extent Reverse Dlrectlon j More 1
- pentru realizarea bosajului,
vom selecta suprafaa superioar a piesei i se va ap(
aplicaia de desenare executnd clic cu ajutorul mouse-ului pe pictograma Sketch E J Reperul va fi vizualizat n planul xOy, n care va fi trasat profilul unui cerc, cu ajuto pictogramei Circle O . Se revine la vizualizarea 3D a reperului; CATIA V5
Start
[Partl]
File Edit View Insert lools Window
ENOVIAV5
- se selecteaz comanda Pad &J preciznd diemensiunea bosajului pe direcia Oi caseta Length (3,5 mm);
267
jtmt
ENOVIAVS
filo
[il
yiow
[nsorl
Iods
tfllulow
IH
| r ' ' j i | o o % -*JI

Pad Definition
C U Mirrored extent Reverse Directlon
se obine elementul cinematic dorit modelat cu ajutorul unui soft specializat.

_>J CATIA V5 [manivela.CATPart] St*" ENOVIA VS Ffe Ed* ew Insert Xools Window (jelp
3 F
254
!
BIBLIOGRAFIE
1.
Alexandru, P. & colab., Proiectarea funcional a mecanismelor, Editura Lux Libris, Braov, 2000. Antonescu, P., Mecanisme, Editura PRINTECH, Bucureti, 2003. Antonescu, P., Mechanism Bucureti, 2005. and Machine Science, Editura PRINTECH,
2. 3.
4.
Antonescu, P. & colab., Contributions to the synthesis of the oscillating cam profil in the variable distribution mechanism, Proc.of The Eighth Congress on TMM, voi.5, Prague, 1991. Antonescu, P., Comnescu, Adr., Grecu, B., ndrumar de proiect la mecanisme - partea I, Litografia Institutului Politehnic Bucureti, 1987. Artobolevski, I. I., Theorie des mecanismes et des machines, Editions Mir, Moskova, 1977. Artobolevski, I. I., Levitskij, N.I., mehanizmov, Fizmatgiz, Moskva, 1959. Cercudinov, S.A., Sintez ploskih
5.
6.
7.
8. 9.
Bishop, R.H., The mechatronics handbook, CRC Press, 2002. Bloch, A.M., Nonholonomic mechanics and control, Springer, 2000.
10. Comnescu, Adr. & col., Mecanic, Rezistena materialelor i Organe de maini, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982. 11. Comnescu, Adr., Comnescu, D., Georgescu, L., Bazele analizei i sintezei mecanismelor cu memorie rigid, Editura POLITEHNICA PRESS, Bucureti, 2008. 12. Comnescu, Adr., Sisteme modulare de calcul cineto - dinamic al grupelor modulare active i pasive, Proc.of SYROM'85, 4-9 iulie 1985, Voi. 1-1, pag. 91102, Bucureti, 1985. 13. Comnescu, Adr., Antonescu, P., Grecu, B., ndrumar de proiect la mecanisme - partea II, Litografia Institutului Politehnic Bucureti, 1987. 14. Comnescu, Adr., Chesaru, A., Cldraru, C Sisteme modulare active aplicate n mecanismele de reglare i poziionare a mainilor agricole, Proc.of SYROM'85, 4-9 iulie 1985, Voi. 1-1, pag. 111-120, Bucureti, 1985.
269

Bazelemecanisme

Încărcat de

Informații document

Descriere:

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Bazelemecanisme

Încărcat de

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Adriana COMNESCU Dinu COMNESCU Ileana DUGEESCU Adrian BOURECI

BAZELE MODELRII MECANISMELOR

95 98 101 103 108

258 258 262 265 269

1. MODELAREA STRUCTURAL A LANURILOR CINEMATICE l A MECANISMELOR PLANE

1.2. Teorema de echivalare a cuplelor superioare

Ecuaiile (1.11) se soluioneaz n numere ntregi pozitive i deci

Tabelul 1.1 (continuare)

Tabelul 1.1 (continuare)

Tabelul 1.1 (continuare)

Tabelul 1.1 (continuare)

numr de contururi independente

clasa contururilor independente

N = c-n + 1 N = 11 - 9 + 1 = 3 cl| = 4 cIm = 4 clin = 5

b) Fig.1.7 2.1. Pe baza teoremelor anterioare ntoctori. elementul 1 2 3 1 0 0 0 2 0 0 0 3 0 0 0 4 0 0 0 0 5 0 0 6 1 1 1 1 1 7 1 1 1 1 8 0 0 0 9

c) se realizeaz matricea posibilelor 4 0 0 0 0 0 1 1 1 0 5 0 0 0 0 0 0 1 1 0 6 1 1 1 1 0 0 0 1 1 7 1 1 1 1 1 0 0 1 1 8 1 1 1 1 1 1 0 0 0 9 0 0 0 0 0 1 1 1 0 baze l

Modelul invers are conexiunea de grupe modulare prezentat n figurai .12.

2. MODELAREA CINEMATIC A GRUPELOR MODULARE PASIVE l ACTIVE

xk fiind parametri independeni de poziii ( PIP) i

I din care se deduce sistemul de acceleraii n care A este matricea coctidonllor y,

2.2. Modelul poziional-cinematic al bipletei de translaie

Parametri independeni de viteze PIV

Parametri independeni de acceleraii PIA

X2 = Y A = Y2A xs = e JC4 = s = s2 I = X A =X2A x2

X-} = co X4 = S = i l XI = X A = X\A X2=YA=Y\A J C 3 =XB = X\B X4 =YB = Y\B

x2 =Ya= YA 2+2 BCT X- = X g XB x4 = y f i = YB 30

Parametrii dependeni de viteze PDV y, =XB=X\B

Parametrii dependeni de acceleraii PDA y, x B = X2B "2 = Yb = Y2B y, =e

IMI -ssinm s cos (p

2sl co sin c p - 5(02 cos <p, N Y2A-Y2B+ 2 i l co cos(p-i(D 2 sin (p/

2.3. Modelul poziional-cinematic al diadei RRR

Parametrii impui de acceleraii PIA jci =XA

Y A = Y2A = X2C Y2C i

x-i =Xc " 4 =Yc=

jc4 =Yc = Y\C

Parametrii dependeni de viteze PDV

Parametrii dependeni de acceleraii PDA

(X2A-X2C- 0)12 AB cos (pl + ^+o)22CBcos(p2 J (Y2A-Y2C- -0)l Afsin(pl + ^+co22Cfisin(p2 J

2.4. Modelul poziional-cinematic al diadei RRT

Parametrii independeni de viteze PIV

Parametrii independeni de acceleraii PIA

x2 = YA = Y2A x, = XP=X2P Y2P

Parametrii dependeni de viteze PDV y\ = i

Parametrii dependeni de acceleraii PDA y i =el

Ecuaia vectorial de contur este scris sub forma O + JB = ~OP + ~PC + CB 34

Parametrii dependeni de acceleraii PDA = C - A B sin cpl ABcoscpl -cosa sin a

X2A-X2P-col Aficoscpl+a2(ssina+CBsin(a+P)+al 2 (^cosa+CBcos(a+P) + ( + 2alslsina K2A - K 2 P - 1 2 ABsincpl-a2(5cosa+CBcos(a+P)+al 2 (5sina+CBsin(a+P) - 2al si cosa

2.5. Modelul poziional-cinematic al diadei RTR

Parametrii impui de acceleraii PIA xi = XA

X4 = Yc =Y2C precizai n figura 2.4.

Tabelul 2.11 Parametrii dependeni de poziii PDP

Parametrii dependeni de viteze PDV

Parametrii dependeni de acceleraii PDA

Ecuaia vectorial de contur este O+D+DB = OC + CB (2-15;

Parametrii dependen i de acceleraii PDA A el s2 =C cos((pl-a)| sin((pl-a)|

- / l D s i n ( p l - i s i n ( ( p l - a ) + Cfsin((pl-a + p) ADcosipl + icos((pl - a) CBcos((pl-a + p)

2.6. Modelul poziional-cinematic al diadei TRT

Parametrii impui de viteze PIV J O =XP

Parametrii impui de acceleraii PIA

= YQ = YQ H =a2 xe, = a 2 = a21

=YQ=Y2Q =a2 = a22 1