Introduccin.

Estabilidad por mtodo lugar geomtrico de las races En este trabajo trataremos el lugar geomtrico de las races, el cual es una grafica de las races de la ecuacin caractersticas de un sistema de lazo cerrado que est en funcin de la ganancia de la funcin de transferencias de lazo abierto. Este mtodo fue introducido por Evans en 1948[1]. El lugar geomtrico de las races muestra como los polos de lazo cerrado del sistema se mueven en el plano complejo, en funcin de algn parmetro, usualmente se trata de la ganancia de lazo abierto. Este mtodo se basa en el hecho de poder representar la ecuacin caractersticas de un sistema de un solo lazo abierto. Este mtodo se basa en el hecho de poder representar la ecuacin caracterstica de un sistema de un solo lazo de la siguiente forma:

Donde observamos de la ecuacin (1) que los ceros de son idnticos a los de y que los polos de estan localizados para esos vaolores de s para el cual ; por lo tanto las races de la ecuacin caracterstica son los valores de s que causan que tenga como magnitud la unidad y una fase de o cualquier otro mltiplo entero impar de radianes. Empleando este mtodo para la determinacin de estabilidad, una vez localizado en el plano s todo los valores de s que satisfacen la ecuacin (2), solo falta notar que si las races se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, entonces el sistema es estable; si cualquiera de las races se localiza en el semiplano derecho del plano s y/o cualquier raz de multiplicidad mayor que uno permanece en el eje imaginario, entonces el sistema en inestable; y para el caso en que todas las races se encuentra en el semiplano izquierdo excepto por un numero finito de multiplicidad uno en el eje imaginario, resulta un sistema limitadamente estable. Una vez que las races son determinadas, pueden ser usadas no solo para predecir donde el sistema es estable, sino tambin para predecir la naturaleza de respuesta del sistema para una entrada preestablecida. De la ecuacin (2) obtenemos dos teoremas conocidos como el criterio de la magnitud y el criterio del ngulo. El criterio de la magnitud se establece como: | Y el criterio del ngulo: |

Los puntos que cumplen con el criterio de magnitud y con el de ngulo son races de la ecuacin caracterstica. Expresando la funcin de transferencia de lazo en forma factorial, obtenemos: Cada uno de los ceros y los polos son trazados en el plano s, donde se representara crculos a los ceros, y con cruces a los polos. Aplicando los criterios mencionados a la ecuacin ()5, tenemos | | | | | |

Si resolvemos para K la ecuacin (6), esta se le denomina sensibilidad de lazo. Para poder visualizar mejor el criterio de ngulo, que es el que cumple con el lugar geomtrico de las races, tomemos la siguiente funcin de trasferencia

Considerando y como los polos complejos conjugados, la figura 1 muestra las magnitudes y los ngulos de la ecuacin (8) con respecto a un punto de prueba arbitrario Todos los ngulos se consideran positivos si se miden en sentido anti horario.

Figura 1

Se han establecido las condiciones bsicas en prueba y error sobre la construccin de la grafica del lugar geomtrico de las races, sin embargo, resulta muy laborioso si se desea emplear este mtodo para buscar todos los puntos de lugar geomtrico de las races en el plano s que cumplan con los criterios de magnitud y ngulo de las ecuaciones (1) y (2) respectivamente. En la actualidad con la ayuda de los sistemas digitales, podemos obtener estas graficas con un paquete computacional apropiado este caso utilizaremos Matlab. Reglas para construir el lugar de las races Utilizando estas reglas podemos reducir la cantidad de pruebas y correcciones requeridas para probar que puntos en el plano s cumplen con los criterios antes descritos, ya que la cantidad de puntos existentes en el plano s es infinita, Evans propone estas reglas para indicar por donde pasa aproximadamente el lugar de las races. I. Las trayectorias del lugar geomtrico de las races comienzan en los polos de lazo abierto con ganancia K=0 y terminan en los ceros de o en el infinito con ganancia . Las trayectorias del lugar geomtrico de las races existen sobre el eje real si a la derecha de dicha trayectoria existe un nmero impar de polos y/o ceros. Asntotas. Lejos del origen del plano complejo, las ramas del lugar de las races tienden hacia lneas rectas que, por lo mismo, son asntotas de casa una de esas ramas. Tales asntotas parten de un mismo punto, el cual es siempre real y esta dado por : Donde son los polos de lazo abierto y n el nmero total de ellos; son los ceros de lazo abierto y m el nmero total de ellos. A se le conoce como el centro de las asntotas. Por otra parte, las asntotas forman ngulos con el eje real estn dados por:

II.

III.

IV.

Puntos de ruptura. Si el lugar geomtrico de las races existe entre dos polos o dos ceros adyacentes, existe un punto de ruptura donde la trayectoria deja el eje real. Para calcular los puntos de ruptura se parte de la ecuacin caracterstica, la cual est en funcin de la ganancia K, y se despeja K en funcin de s, para despus obtener la derivada dk/ds. Algunas de las races de la derivada sern las coordenadas, em el plano , de los puntos de quiebre.

V.

VI.

VII.

Angulo de partida o de llegada a un polo o aun cero de . Para encontrar el ngulo de partida o de llegada a un polo o cero de sobre el plano s se supone un punto muy cercano al polo o cero, tan cercano que se confunda con l, entonces, se puede considerar que la suma de las contribuciones angulares desde todos los otros polos y ceros se mantiene constante; por lo que se puede encontrar el angulo de partida o llegada del lugar de las races desde un polo complejo o hacia un cero complejo, restando de180 la suma de todos los angulos de los vectores desde todos los otros polos y ceros al polo complejo o cero complejo, incluyendo sus signos correspondientes. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario. Los puntos donde el lugar geomtrico de las races interceptan con el eje imaginario del plano s, se pueden encontrar utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, al resolver la ecuacin auxiliar para determinar el valor critico de K en el cual sucede esto. Calculo de la ganancia. Una vez que se construye el lugar geomtrico de las races, los valores de ganancia en cualquier punto arbitrario sobre el lugar de las races, se puede determinar con el inverso de la ecuacin (6).

Los valores de K determinan las pociones de los polos de lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races, por lo tanto, se dice que un sistema de lazo cerrado es inestable para valores de k que corresponden a segmentos del lugar de las races en el semiplano derecho del plano s. Para iluztar este procedimiento de la construccin del lugar geomtrico de las races, considere un sistema de control con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto, con retroalimentacin unitaria:

Retomando los criterios que debe cumplir para que formen parte del lugar geomtrico de las races tenemos Criterio de magnitud: | | | | || | || | | |

Criterio de ngulo:

El cual tiene un cero en s=-3 y polos en s=0, s=-1 y s=-2. La grafica del lugar geomtrico de las races para este sistema, se encuentra en la figura 2. Procedemos paso a paso en demostrar la informacin necesaria para construir esta grafica que fueron sugeridos anteriormente. Como hay tres polos y un cero, existen dos ramas del lugar de las races que se mueve asintticamente hacia el infinito mientras . El eje real entre s=0 u s=-1, as como tambin entre s=-2 y s=-3, es parte del lugar de las races. El origen o centroide de las asntotas esta dado por El ngulo de las asntotas:

Ya que existe un lugar de las races entre dos polos adyacentes, procedemos a calcular el punto de ruptura:

Para este caso obtenemos que el punto de ruptura es

y un

ESTABILIDAD la estabilidad absoluta y relativa y el comportamiento transitorio de un sistema de control en lazo cerrado estn directamente relacionados con la localizacin en el plano s de la races de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado. La tcnica del lugar de las races es un mtodo grafico para dibujar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica a medida que vara un parmetro K y es una herramienta potente para: Estudiar la estabilidad del sistema en funcin de los valores de K Conseguir que el comportamiento transitorio del sistema responda a unas especificaciones prefijadas ajustando un parmetro K. esto se consigue ubicando las races de lazo cerrado en la situacin deseada. Consideremos el sietama de control PD de la figura, donde y

Obtener el trazado de las races de la funcin de transferencia en lazo cerrado al variar el parmetro K=Td Se puede observar que el parmetro ajustable K no parece como en factor multiplicativo. Se puede aplicar la tcnica del luhar de las races para visualizar como varan los polos en lazo cerrado al variar K, y al trazado se le llama control de las races. Se trata de expresar la ecuacin caracterstica en la forma:

Para ello, debe dividirse ambos miembros de la ecuacin caractersticas por lo trminos que no contienen el parmetro ajustable En nuestro cado, la ecuacin caracterstica es:

O bien Llamando k=10k

Dividiendo ambos miembros de la ecuacin caracterstica por lo trminos que no contienen el parmetro K:

Ya tenemos la ecuacin caracterstica en la forma deseada

El sistema ser estable para todo valor de K=Td, presentando una respuesta osciladora para cualquier valor K. ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA El lugar de las races puede utilizarse para determinar la ganancia K de un sistema de control, para que la respuesta verifique unos determinado requisitos de respuesta transitoria. Si el sistema es de segundo orden o se orden superior con un par de polos dominantes, las especificaciones vendrn determinadas mediante restricciones a alguno de estos parmetros son el tiempo de pico, que es el indicador de la rapidez del sistema , el tiempo de estabilizacin que es el indicador del tiempo

en alcanzar un valor estable y el mximo sobre impulso que es el indicador de la oscilacin, lo que determina condiciones sobre los coeficientes Como se vio anterior mente esto se traduce en una ubicacin deseada de los polos de lazo cerrado, hecho que podremos conseguir, en mucho casos, simplemente ajustando el valor de una ganancia K REGIN DE TIEMPO MXIMO DE ASENTAMIENTO Supngase un sistema continuo de segundo orden, cuya funcin de transferencia sea

[9] La respuesta transitoria de (9) es el producto de una exponencial sinusoidal . por una

, es decir, su amplitud es menor o igual que

Si tomamos el tiempo de asentamiento como el tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera el de su valor mximo en el satisface:

caso del sistema continuo de segundo orden, este tiempo

Debido a que es la parte real de los polos de (9), tal como se muestra en la figura 4., la regin de tiempo de asentamiento mximo es la que se muestra en la figura 5

Figura 4: ubicacin de los polos de un sistema contino de segundo orden, con polos complejos

Figura 5: regin de tiempo mximo de asentamiento para un sistema continuo de segundo orden

Regin de Frecuencia mxima de oscilacin La frecuencia de oscilacin de la respuesta es la frecuencia de la sinusoidal de (9), es decir es: , que corresponde a la parte imaginaria de los polos de (9) (ver figura 4). Por esta razn, la regin de frecuencia mxima de oscilacin es la que se muestra en la figura 6

Figura 6: regin de frecuencia mxima de oscilacin para un sistema contino de segundo orden

Regin de sobrepico mximo Uno de los parmetros ms importantes de las respuesta graficada en la figura 7, es el sobrepico mximo, , que indica qu tanto llega a valer la respuesta en relacin con su valor final:

donde

es el valor mximo, y

el valor final (estacionario) de

Para calcular el sobrepico mximo, primero derivamos obtener los instantes

e igualamos a cero para :

en los que suceden los mximos y mnimos de

Para obtener el valor de la arcotangente en la ecuacin anterior, obsrvese en la figura (4) el valor de :

La funcin

es peridica, de periodo

, por lo tanto

Existen infinitos instantes en los que la derivada de es nula, que corresponden a los mximos y mnimos locales que se observan en la figura 7. Para resulta , por lo tanto la respuesta es prcticamente horizontal en su , que corresponde a :

inicio. El sobrepico mximo sucede en

El valor de

en

es el valor mximo de

, es decir

Dado que

, podemos escribir

El valor final de

es 1, por lo tanto

Las figuras 9 muestran como vara el sobrepico mximo en funcin de el factor de amortiguamiento y el ngulo , respectivamente. Es interesante observar que el

sobrepico depende del ngulo que forman los polos con el semieje real negativo (figura 4), lo que nos permite establecer una regin de sobrepico mximo, tal como la que se muestra en la figura 8

Figura 7: respuesta al paso de un sistema contino de segundo orden

Figura 8: regin de sobre pico mximo para un sistema continuo de segundo orden

Figura 9: sobre pico en funcin de y sobrepico en funcin de

El esquema de la figura representa el esquema simplificado del control I de un bote tanque no interactivo. Utilizando la tcnica del lugar de las races, determinar el valor de k de manera que el coeficiente de amortiguamiento del sistema sea mayar de 0.6

Situando el cursor aproximadamente sobre el punto deseado, interseccin del lugar de las races con la recta , con la instruccin rlocfind obtenemos una gancia de K=2.91. si hacemos click sobre el punto del lugar y nos vamos

desplazando hasta conseguir un amortiguamiento (damping) exacto de 0.6 obtenemos una ganancia K=3.07 por tanto la solucin ms exacta es k<3.01

Dado el sistema de control de fuerza donde la medida es un acelermetro mecnico representado e n la figura

a. Obtener el valor de la ganancia K que hace el sistema inestable b. Si se desea que la respuesta tenga un sobre impulso mximo del 70%, encontrar el valor de la ganancia K adecuado. Solucin a: La ganancia k que hace al sistema inestable ser aquella que lleva las races al semiplano s derecho es decir que hace que las races tengan parte real positiva. Buscamos pues el punto de corte del lugar de las races con el eje imaginario, lmite de la estabilidad Con rlocfind se ha encontrado aproximadamente un valor K=25.7 si se quiere una precisin mxima, se hace un zoom sobre la zona cercana al eje imaginario y haciendo click sobre el lugar de las races se va desplazando el punto hasta encontrar un valor de los polos con parte real prcticamente nula. La solucin mas exacta seria que una ganancia K=25.5 hace al sistema inestable.

Utilizando la formula:

Solucin b: Utilizando la formula: Mp(%)= y despejando , sobreimpulso Mp=70%, implica, un coeficiente de amortiguamiento

un

Despus, rlocfind encontramos el punto de interseccin del lugar de las races con esta recta La solucin ser aproximadamente K=4.58

Como alternativa, se hace un zoom del lugar d las races y haciendo click sobre el lugar, se desplaza el punto hasta obtener un coeficiente de amortiguamiento (Damping) de resultando igualmente una solucin K=4.58

CONCLUSIONES La estabilidad de un sistema lineal se puede obtener tanto de su representacin entrada-salida como en representacin en variables de estado. La solucin homognea de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes de sistemas SISO corresponde a la respuesta transitoria del sistema, y est gobernada por las races de la ecuacin caracterstica, las cuales nos proporcionan informacin suficiente para saber si el sistema es estable. Para que un sistema sea estable se dice por definicin, que el sistema es estable de entrada-acotada/salida-acotada (BIBO), o simplemente estable, si su salida es acotada para una entrada acotada. Para sistemas lineales invariantes en el tiempo, la estabilidad se puede determinar al verificar la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del sistema o el determinante de (sI-A) se la matriz de transferencia. Una condicin necesaria y suficiente para que el sistema sea estable en que las partes reales de las races de la ecuacin caracterstica sean negativas o equivalente, los valores propios de la matriz A, tengan parte real negativa, eso es, que se localicen en el semiplano izquierdo del plano s. El anlisis desarrollado bajo el dominio de la frecuencia, consta de mtodos grficos que analizan el comportamiento del sistema de lazo cerrado a partir de su funcin de lazo abierto; por ejemplo el criterio de Nyquist provee informacin sobre la diferencia entre el numero de polos y cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho del plano s mediante la observacin del comportamiento de la grafica de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo abierto.

Bibliografa [1] Barmish B. Ross, New Tools for Robustness of Linear Systems, Macim,illan publishing Company.1994 [2] Evans R. W. Graphical Analysis of Control Systems, Transactions AIEE, vol 67 1948 [3] Eveleigh w. Virgil, Control Systems Design, Mc Graw hill, 1972 [4] Kuo C. Benjamin, Sistemas de control autnomo, Prentice Hall, Septima Edicin [5] Johson R. Johnny & David E. Johnson, Linear System Analysis, 1981,Krieger

SISTEMAS DINMICOS

ESTABILIDAD POR MTODO LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Ing. Omar rodrguez

Integrantes. Alberto Redondo Marlon Hernndez Kathleen bolao

Universidad del magdalena Facultad de ingeniera Santa marta 2013