1.

Hacer el diagrama de bloques del siguiente esquema que representa tres procesos industriales en serie, utilizar la simbologa normalizada I.S.A.

2. Los elementos de un sistema de control de proceso se dan a continuacin: ; ; Las constantes de tiempo estn dadas en minutos El diagrama de bloque es:

Se pide: a) Calcular el error esttico para una referencia escaln unitario. b) Calcular el error off-set para una perturbacin escaln unitario.

3. En el esquema se presenta un sistema de control hidrulico a presin constante. La altura es medida por un flotador y comparada a travs de un potencimetro de referencia deseado. Datos del sistema:

(Constante elctrica del motor)

Se pide: a) Obtener todas las ecuaciones del sistema b) El diagrama de bloque individualmente, etiquetando la entrada y salida c) El error esttico d) El error off-set

e) Si se introduce un controlador

), verificar si mejora el comportamiento si mejora o empeora en ambos

dinmico del sistema o probar con un casos. Verificar y explicar brevemente.

4. Dado un sistema con retroalimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia directa es , donde K es variable. Determinar el valor de K para que el sistema presente un sobrepaso mximo del 25% ante una entrada escalon. Qu ocurre con los valores del sobrepaso mximo y el tiempo de establecimiento si K aumentase de valor? Utilizar el mtodo de lugares de races.

5. Dado el siguiente sistema con retroalimentacin unitaria. Hacer el lugar de races para a=0, 1 y 2. Determinar el rango de valores de a donde el sistema es estable. Explique brevemente la influencia de la variacin del parmetro a.

1.- primero se escribe la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado ; ;

n=3

( )

Pto de interseccin con el eje imaginario:

Aplicando criterio de Routh 1ra columna 1 10 29 30+K 0 0 0

( (

) )

30+K

Ecuacin auxiliar

| | | | | |

Si K aumenta, los polos dominantes se desplazan aumentando su valor imaginario y disminuyendo su valor real Aumentando el valor de

Tiempo

de

establecimiento

2.- primero se obtiene la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado ; ( ( )( )( )( )( ) ) ( )( )( ) ;

Para

n=2

Para

n=3

Para

n=3

-rango de a donde el sistema es estable

6. Se da un sistema de control con retroalimentacin unitaria

Se pide: a) Dibujar el lugar geomtrico de races b) Disear un controlador de tal forma que el sistema presente ante una entrada escaln: -sobrepaso mximo de 5% -Tiempo de asentamiento de 2 seg c) Cul es el error estacionario del sistema de lazo cerrado para una entrada escalo unitario? Cul sera el error estacionario de velocidad del sistema de lazo cerrado con el controlador? Algunas formulas que pueden resultar tiles:

Para la parte b) se da la nueva ecuacin del controlador (compensador de adelanto de fase), como sigue 7. Se da el sistema de control con retroalimentacin unitaria

Determine el valor del parmetro a para que el factor de amortiguamiento

de polos

dominantes en lazo cerrado sea de 0.5 mediante el mtodo de lugar geomtrico de races

8. Se da el siguiente sistema de control con retroalimentacin taquimtrica

Se pide: a) Dibujar el LGR del sistema cuando la ganancia K de retroalimentacin de velocidad varia de cero a infinito. b) Determine el valor de K para que los polos en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento

9. Se da el siguiente sistema de control

a) Comentar la estabilidad de este sistema cuando el interruptor s este abierto. Dibujar el LGR. b) Con el interruptor s cerrado, dibujar el LGR. Comentar se mejoro o empeoro la estabilidad del sistema. c) Determinar el valor de K optimo tal que el sistema resultante tenga un factor de amortiguamiento

1.-

Parte a): La ecuacin del sistema lazo cerrado es

Parte b) Con el nuevo controlador

>> num=[1 1.53]; >>den=conv([1 5.23],[1 6 10]); >>den1=conv([1 0],den); >>sys=tf(num,den1) Funcin de transferencia

>>rlocus(sys)

2.-

1ero se escribe la ecuacin del SLC

*se observa que a no es un factor multiplicativo

Se escribe la ecuacion de la manera que a sea un factor multiplicativo

3.-

Se resuelve el lazo interno

Se resuelve la ecuacin del SLC

4.-

a) Si el interruptor s esta abierto se tiene

La ecuacion del SLC es:

b) Con el interruptor s cerrado se tiene: Primero resolver el lazo interno

La ecuacion del SLC es

INTRODUCCIN A LAS ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Un controlador automtico es un instrumento que mide una variable y acta en una forma determinada para que la variable se mantenga en un valor deseado (set-point). Es decir la accin del controlador automtico hace que la variable vuelva o tienda al valor deseado.

Por lo tanto un controlador automtico debe cumplir con los siguientes requisitos: a) Medir el valor de la magnitud a controlar, con un instrumento de medicin. b) Tener un dispositivo para fijar el punto del valor deseado (set-point). c) Comparar el valor medido con el valor deseado (set-point). d) Convertir la diferencia entre el valor medido y el valor deseado (set-point), es decir, la seal actuante del error en un cambio de presin de salida, de acuerdo con la banda proporcional (BP), constante de tiempo derivativo ( tiempo integrativo ( ), segn sea el caso. e) Tener dispositivos para cambiar el valor de la banda proporcional, y de las acciones integral y derivativa. f) Ser capaz de controlar con accin directa o inversa. -cuando la presin de salida del controlador sube con el valor de la magnitud medida la accin es directa. -cuando la presin de salida del controlador baja al subir el valor de la magnitud medida, la accin es inversa. ) y constante de

En resumen, se puede definir un controlador automtico como un mecanismo que mide el valor de una cantidad o una condicin variable y acta para corregir o limitar la derivacin de esa cantidad o condicin con respecto a un valor de referencia. El controlador automtico incluye el sistema de medicin y el sistema de control.

El controlador interpreta los cambios de la variable y produce una accin correctiva para mantener el balance deseado en el proceso. La forma con la cual el controlador produce esta accin correctiva es llamada forma de control.

Las principales formas de control son: - Dos posiciones (todo o nada) (on-off). - Flotante de una velocidad - Flotante de velocidad proporcional - Proporcional (P) - Proporcional + integral (reset) (PI) -proporcional + derivativa (rate) (PD) - Proporcional + integral + derivativa (PID)

CONTROLADORES DE DOS POSICIONES

Son aquellos en los cuales el elemento final de control, por ejemplo una vlvula, se mueve a una de sus posiciones extremas, cuando la variable controlada alcanza un valor predeterminado.

Un simple termostato es un ejemplo de esta forma de control. Cuando la temperatura est arriba del punto de control, la vlvula est cerrada, y cuando esta abajo, la vlvula est abierta. Es decir el control de dos posiciones es aquel en el cual el elemento final de control es movido de una posicin extrema a la otra dependiendo de que si la variable est arriba o abajo del punto de control.

Los controladores de dos posiciones ms usados son los del tipo elctricos y electrnicos. El control se obtiene por medio de un relay elctrico, o una vlvula solenoide o por medio de un motor que opera una vlvula, el mecanismo de control es tal que los contactos se abren y se cierran cuando la variable pasa por el punto de control.

Con ejemplo, supongamos que tenemos un proceso en el cual se tiene un calentador de aceite combustible (fuel - oil) que alimenta a dos hornos. El aceita de calienta por medio de vapor y la cantidad de vapor se regula por medio de una vlvula de control. La presin y temperatura del vapor se suponen constantes. La temperatura a la que se desea el aceite caliente es de 100C y se mide con un termmetro a la salida del calentador. Cada horno

consume 100 litros de aceite por minuto, pero pueden trabajar independientemente uno de otro.

Supongamos que la capacidad del calentador, la presin del vapor y el tamao de la vlvula es tal, que con la vlvula 50% abierta se puede tener 100C trabajando con una carga de 100 litros/minutos y queremos controlar manualmente este proceso

Un operario se encargara de que la temperatura del aceite siempre sea 100C a la salida del calentador.

Para empezar, solamente un horno se pone a trabajar, as que la carga de aceite es de 100 litros/minutos. Primeramente, el operario al ver la temperatura debajo de 100C, abre totalmente la vlvula de control y al poco tiempo el termmetro ya indica 125C. Al ver esto, el operario cierra totalmente la vlvula y la temperatura baja a 75C. Repitiendo la misma operacin el operario nota que sii repite este proceso en forma continua y rtmica, puede sostener la temperatura entre 75 y 125 C.

Observando el proceso un poco ms, nota que si tan pronto como la temperatura sube a 100C, el operador cierra la vlvula, la temperatura mxima a la cual llega el aceite es de 102C y entonces comienza a disminuir.

Cuando la temperatura ha bajado a 100C, abre totalmente la vlvula y nota que la mnima temperatura a la que llega el aceite es de 98C en esta forma el operador puede mantener la temperatura entre 98C y 102C, abriendo o cerrando la vlvula lo ms rpidamente posible. Gracias a que la carga es constante, se ha podido lograr este tipo de control, que es satisfactorio para gran cantidad de procesos.

El operador est haciendo lo que hace un control automtico de dos posiciones. Si el proceso no tiene cambio de carga y acepta un error de , entonces este tipo de control

es satisfactorio para el proceso en cuestin. De cualquier manera seria muy cansado para el operador hacer esos movimientos y traera un rpido desgaste de la vlvula de vapor.

CONTROLADOR FLOTANTE

En esta forma de control el elemento final de control se mueve gradualmente de su posicin abierta o cerrada, dependiendo si la variable controlada est arriba o abajo del punto de control. Es decir, la vlvula es gradualmente abierta o cerrada y flota en una posicin parcialmente abierta. Los tres tipos de control flotantes son: Flotante de una sola velocidad. Flotante de una sola velocidad con zonal neutral. Flotante con varias velocidades.

En las siguientes figuras se observa esquemas de esta forma de control.

CONTROL PROPORCIONAL

En el controlador proporcional, existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (dentro de la banda proporcional). Es decir, la vlvula se mueve al mismo valor por cada unidad de desviacin. En la siguiente figura puede verse la forma en que acta un controlador proporcional cuyo set point es 150C y cuyo intervalo d actuacin es de 100 200C. cuando la variable controlada esta es 100C o menos la vlvula est totalmente abierta; a 200C o mas la vlvula est totalmente cerrada y entre 100C y 200C la posicin de la vlvula es proporcional al valor de la variable controlada. Por ejemplo a 125C est abierta un 75%; a 150 en un 50%.

La ganancia del controlador proporcional es la relacin entre la variacin en la seal de salida y el error que produce (diferencia entre la variable controlada y el set point). Muchos controladores emplean en lugar de ganancia la denominada banda proporcional que es la inversa de la ganancia: Y cuya definicin es: Banda Proporcional: Es el porcentaje de variacin de la variable controlada necesaria para provocar una carrera completa del elemento final control.

El valor de la Banda proporcional de un instrumento particular, se expresa usualmente en tanto por ciento de su campo de medicin total. Por ejemplo, si la escala del instrumento es 200C, y se necesitan 50C de cambio para provocar una carrera total de la vlvula, el tanto por ciento de la banda proporcional es 50/200 o sea, 25%. En los controladores prcticos, la banda proporcional puede variar de 1 a 500% aproximadamente. N la siguiente figura se explica claramente el concepto de banda proporcional en tanto por ciento. Ntese que la banda proporcional superior a 100% no puede causar una carrera total incluso para un cambio completo en la variable controlada. El offset es una caracterstica indeseable del control proporcional. La desviacin puede eliminarse reajustando manualmente el set-point

Hay que hacer notar que el control proporcional es un sistema de estabilizacin potente, capaz de ajuste y aplicacin muy amplia, pero tiene la caracterstica indeseable del error del offset. La banda proporcional se expresa como:

 Donde:

Pero Cuando los rangos estn referidos al 100% entonces x=y, luego

Ejemplo: Un controlador proporcional se utiliza para controlar la temperatura dentro de un rango de trabajo de 60 100 F. El controlador se ajusta, de manera que la salida va desde 3 psi (vlvula totalmente abierta) a 15 psi (vlvula totalmente cerrada) cuando la temperatura medida va desde 71 75 F con el set point constante. Encontrar la ganancia y la banda proporcional. Solucin: Ahora supngase que la BP del controlador se cambia al 75%. Encontrar la ganancia y el cambio de temperatura necesario para hacer que la vlvula pase de completamente abierta a completamente cerrada.

Ventajas y desventajas de la accin de control proporcional: 1.-actua inmediatamente cuando se produce el error. 2.-disminuye la constante de tiempo del proceso o sea acelera el proceso. 3.- no elimina el offset, siempre queda una cierta desviacin. 4.-hace menos estable el sistema.

Usos: 1.-cuando los procesos son lentos. 2.-cuando el orden de la funcin de transferencia es uno, a lo sumo dos. 3.- cuando no hay tiempos muertos en todo el lazo de control. 4.- Cuando las perturbaciones son moderadas y lentas. 5.- Cuando se permite un cierto error u offset

CONTROL INTEGRAL

En la accin del control integral, la salida del controlador es proporcional a la integral del error en el tiempo. Ante este tipo de accin tambin se le denomina reset, de ajuste o flotante de velocidad proporcional. La ecuacin que rige esta accin de control es: Donde es el tiempo de integracin.

Aplicando transformada de Laplace:

Supongamos un escaln de amplitud A y duracin T

Ventaja y Desventajas 1.- Frente a perturbaciones finitas en amplitud puede eliminar el offset. 2.- Retrasa al sistema haciendo su respuesta ms lenta. 3.- La eliminacin del error lo hace despus de cierto tiempo que depende de la magnitud del error y del tiempo de integracin. 4.- Crea oscilaciones.

Usos 1.- Cuando los procesos son rpidos. 2.- Cuando no hay mucho almacenamiento de energa 3.- Cuando los tiempos muertos y dems elementos del lazo son despreciables 4.- Cuando se necesita anular el error. 5.- Cuando los procesos son autoestabilizados.

CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL

Esta accin de control est definida por la siguiente ecuacin ( )

Como podemos observar la seal de control es la accin de control proporcional y de la accin de control INTEGRAL.

Ante la entrada escaln e=A, resulta:

Que representa un trmino proporcional de respuesta inmediata proporcional al tiempo cuya pendiente es:

y otra seal

Para

, luego podemos definir el TIEMPO INTEGRAL como aquel en

el que se duplica la accin proporcional. Esta definicin nos sirve para calcular el tiempo integral desde las graficas con la respuesta del controlador ante una seal escaln. A la inversa del tiempo integral se le llama repeticiones por unidad de tiempo, es decir, las veces que se repite por minuto (por ejemplo) la accin proporcional. Este tipo de controlador es uno de los ms usados pues rene las ventajas de la accin proporcional e integral. El offset dejado por la accin proporcional es anulado en el tiempo por la accin integral, o sea que: 1.- Gran parte de la desviacin es corregida inmediatamente por el control proporcional acelerando el sistema.

2.- La accin acta solo para el offset o sea una desviacin mucho ms pequea por lo tanto ms rpida de corregir. 3.- jugando con los dos ajustes (banda proporcional y tiempo integral) se puede llegar a un ajuste ptimo de rapidez de respuesta y estabilidad. 4.- no es necesario aumentar mucho la ganancia eliminado y con eso disminuimos las oscilaciones. dado que el offset siempre ser

Usos: 1.- cuando se pueden usar por separado las dos acciones, o sea: no se permite erros y no se permite lentitud en la correccin de errores. 2.- Cuando todos los tiempos muertos de los componentes del sistema son despreciables. 3.- Cuando hay poco almacenamiento de energa.

CONTROL PROPORCIONAL + DERIVATIVO

El control derivativo no es utilizable solo porque no acta frente a un error constante (la derivada de una constante es cero), por lo que es necesario usarlo en conjunto con la accin proporcional. Est regido por la siguiente ecuacin:

Donde

es la constante de tiempo derivativo.

Para analizar este tipo de control se utiliza una seal rampa, porque de usar el escaln tendramos una respuesta infinita en el tiempo. Reemplazando en (1):

Luego podemos definir el tiempo derivativo como: 1.- Es el tiempo en el que la seal de control se adelanta a la accin proporcional. 2.- Es el tiempo en el que la accin proporcional duplica la correccin derivativa.

El control derivativo corrige proporcionalmente a la velocidad de variacin del error, por lo tanto su accin es ms rpida, no espera ni depende del mximo valor del error, sino de su velocidad de variacin.

Ventajas y Desventajas: 1.- La presencia del control derivativo no elimina el error. 2.- La ganancia puede incrementada sin tener oscilaciones.

3.- La presencia del trmino de la ecuacin.

en el numerador hace un efecto reductor en el orden

Usos: 1.- Cuando hay tiempos muertos. 2.- Cuando hay muchos almacenamientos de energa. 3.- Cuando se desea aumentar la ganancia reduciendo un poco el offset a un valor donde el uso de la accin integral es superfluo.

CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO

Es el ms completo de los sistemas de control convencionales. Es el que ofrece mayor calidad de control en los procesos con tiempo muerto apreciable y con varios almacenamientos de energa. Los tres ajustes posibles (Banda Proporcional, tiempo integral y tiempo derivativo) se pueden combinar de tal forma para que se logre un control ptimo en cuanto a rapidez de respuesta y estabilidad. Es generalmente aceptado que el sistema tenga una cierta oscilacin para ganar en rapidez, por lo tanto el coeficiente de amortiguamiento se ajusta entre los valores de 0.3 a 0.4. La ecuacin que rige este tipo de control es: ( )

La salida del controlador es la suma de las tres acciones. Supongamos un error tipo rampa:

USOS: 1.- Cuando se necesita anular el offset y acelerar el proceso. 2.- Cuando hay tiempos muertos en los elementos o transmisiones del lazo de control. 3.- Cuando hay varios almacenamientos de energa.

GUIA DE SELECCIN DE UN SISTEMA DE CONTROL control Todo nada capacitancia Grande Proceso resistencia Cualquiera Cambios cargas Cualquiera de Aplicaciones Control de nivel y temperatura de gran capacidad Procesos con pequeos tiempos de retardo Presin, temperatura y nivel donde el offset no es inconveniente La mayor parte de aplicaciones incluyendo caudal Cuando es necesaria una gran estabilidad con un offset mnimo y sin necesidad de accin integral Procesos con cambios rpidos y retardos apreciables, por ejemplo: control de temp. En intercambiadores de calor.

Flotante

Media

Cualquiera

Cualquiera

Proporcional

Pequea a media Pequea

moderados

Proporcional Integral

+ Cualquiera

Pequea

Cualquiera

Proporcional Derivativo

+ Media

Pequea

Cualquiera

Proporcional Integral Derivativo

+ cualquiera +

Grande

Rpido