Lucrarea 1: Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK; bibliotecile standard SIMULINK

LUCRAREA NR. 1

MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULINK; BIBLIOTECILE STANDARD SIMULINK 1. Scopul lucr%rii

Lucrarea are ca scop ini ierea n utilizarea mediului de simulare MATLAB-SIMULINK, familiarizarea cu principalele biblioteci ale acestuia "i realizarea unor modele simple.

2. No'iuni teoretice
Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK (MS) este un produsprogram, aplica ie Windows, cu facilit) i importante, permi nd ob inerea unor modele precise ale unor sisteme complexe. El utilizeaz) infrastructura de calcul a MATLAB, respectiv organizarea matriceal) a variabilelor. Principalul avantaj al MS este interfa a comod) cu utilizatorul, acesta avnd la dispozi ie blocuri ce realizeaz) diferite func ii: matematice, de conectare, de vizualizare etc. Prin interconectarea acestora, pe baza modelelor matematice ale sistemelor simulate, se construiesc modele complexe. La rndul lor, acestea pot fi grupate, crendu-se noi blocuri, ce pot fi n continuare interconectate. Blocurile sunt organizate n biblioteci (Library) denumite Toolbox sau Blockset. Descrierea modului de lansare MS "i a componen ei bibliotecilor se va realiza considerndu-se varianta MATLAB_Release_11.1 (5.3) "i SIMULINK_3. Deschiderea bibliotecii SIMULINK se face f)cnd click pe butonul Simulink Library Browser din fereastra Matlab (fig. 1) sau dnd comanda simulink n fereastra Matlab (posibilitate de a lansa Simulink "i n versiunile anterioare Matlab 4.x).

Fig. 1 Fereastra Matlab i lansarea Simulink 7

NDRUMAR DE LABORATOR MODELAREA )I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

Va fi deschis) o nou) fereastr), fig. 2, n care apar toate bibliotecile instalate. Bibliotecile de baz) Simulink sunt Simulink "i Simulink Extras.

Fig. 3 Detalierea bibliotecilor i deschiderea unui model nou Detalierea con inutului fiec)rei biblioteci se face fie cu click pe +, ob inndu-se lista fiec)rei biblioteci (fig. 3), fie (recomandabil) cu clickdreapta pe bibliotec) "i deschiderea bibliotecii, ob inndu-se o nou) fereastr), fig. 4. Deschiderea unui nou model se face f)cnd click pe butonul New al ferestrei Simulink Browser (fig. 3) sau al oric)rei ferestre noi Simulink.

Fig. 2 Fereastra Simulink Browser

Fig. 4 Biblioteca Simulink Principalele biblioteci din structura de baz) a MATLABSIMULINK, ce pot fi accesate prin dublu click cu butonul din stnga al mouse-ului, sunt:

Lucrarea 1: Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK; bibliotecile standard SIMULINK

Sources - blocuri ce reprezint) surse de semnale (sinusoidal, constant, generator de semnal ".a.), fig. 5.a; Sinks - blocuri de vizualizare a semnalelor (Scope - "Osciloscop", XYGraph - "Osciloscop grafic" etc.), fig. 5.b. Pot fi modificate rezolu iile pe vertical) "i orizontal), n func ie de domeniile semnalelor vizualizate; Continuous - blocuri de calcul continuu, fig. 5.c, cele mai importante fiind Integratorul "i Memory. Math - opera ii matematice fig. 5.d, (sumator, produsul a dou) variabile, multiplicare cu o constant), func ii trigonometrice, func ii Matlab ".a.); Signals & Systems - blocuri de conectare fig. 5.e (multiplexor, demultiplexor, selector de semnale, ground-mas), terminator-ie"ire neconectat) ".a.). Pentru evitarea avertismentelor (Warnings) Matlab la executarea unei simul)ri, intr)rile neutilizate ale blocurilor din model trebuie conectate la mas), iar ie irilor li se conecteaz) terminatoare. Crearea unui model nou se realizeaz) ntr-o fereastr) nou). Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face n mai multe moduri echivalente: click pe butonul New al ferestrei Simulink Browser sau al oric)rui nou model (ferestre noi de modelare), meniul File-New-Model al oric)rei ferestre de bibliotec), shortcut Ctrl+N n orice fereastr) de bibliotec). Plasarea blocurilor n noua schem) se realizeaz) prin drag-area = "tragerea" acestora (ap)sarea butonului din stnga al mouse-ului pe blocul necesar "i pozi ionarea blocului n noua schem)). Unele blocuri au posibilitatea actualiz)rii parametrilor, ace"tia avnd valori implicite pentru blocurile luate din biblioteci. F)cnd dublu click pe fiecare bloc, se va deschide o fereastr) de dialog n care se introduc noile valori ale parametrilor blocului respectiv. Interconectarea blocurilor se realizeaz) prin unirea (cu butonul din stnga ap)sat) al unei "borne" de ie"ire a unui bloc cu o born) de intrare a altui bloc ( urm)ri4i modificarea tipului de cursor pentru a vedea cnd poate fi eliberat butonul mouse-ului). Un punct de conexiune (conectarea unei ie"iri la intr)rile mai multor blocuri) se realizeaz) f)cnd click dreapta pe prima leg)tur) "i drag-nd spre celelalte intr)ri.

NDRUMAR DE LABORATOR MODELAREA )I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

b)

c)

a)

d)

e)

Fig. 5 Principalele biblioteci Simulink: a) Sources; b) Sinks; c) Continuous; d) Math; e) Signals & Systems 10

Lucrarea 1: Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK; bibliotecile standard SIMULINK

Pentru realizarea unui bloc nou se selecteaz) blocurile ce vor fi grupate (ncadrarea ntr-o fereastr) definit) cu butonul din stnga ap)sat) "i apelarea comenzii corespunz)toare (meniul Edit-Create Subsystem). Noului bloc i pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask Subsystem (nume bloc, numele noilor ferestre de actualizare a parametrilor, asocierea parametrilor formali cu valorile de intrare, textul corespunz)tor butonului "Help"). Dup) realizarea schemei bloc corespunz)toare modelului matematic se plaseaz) blocurilor de vizualizare (cel mai frecvent Scope-Osciloscop din biblioteca Sinks). Acestea trebuie activate (dublu click), deschizndu-se fereastra ce con ine ecranul osciloscopului (fig. 6.a), putndu-se n acest moment modifica configurarea osciloscopului. Pentru aceasta: se face click-dreapta n fereastra osciloscopului, deschizndu-se o caset) de dialog n care se selecteaz) Axes properties, deschizndu-se o nou) fereastr) (fig. 6.b) n care se pot defini domeniul axei y a osciloscopului "i numele semnalului vizualizat; se face click pe butonul Properties (fig. 6.a), deschizndu-se fereastra de dialog (fig. 6.c) n care se poate selecta num)rul de axe al osciloscopului "i baza de timp (Time range). b)

c) a) Fig. 6 Ferestrele osciloscopului: a) fereastra principal); b) Propriet)4i (click dreapta); c) Propriet)4i (butonul Properties) n cazul cre"terii num)rului de axe, blocul Scope din schem) "i va modifica n mod corespunz)tor num)rul de intr)ri. n acest caz, fiecare semnal va fi vizualizat n cte un sistem de axe, al aceluia i 11

NDRUMAR DE LABORATOR MODELAREA )I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

osciloscop. Pentru a vizualiza mai multe semnale n acela i sistem de axe, semnalele vor fi multiplexate (conectate la intr)rile unui bloc Mux, ie"irea acestuia conectndu-se la un osciloscop avnd un singur sistem de axe. Dup) realizarea modelului se selecteaz) parametrii simul)rii (meniul SimulationParameters, fig. 7): momentul nceperii simul)rii (Start time), durata simul)rii (Stop time), metoda de integrare (Solver options), pasul maxim de integrare (Max step size), eroare (Relative tolerance).

Fig. 7 Fereastra pentru modificarea parametrilor simul)rii

n ceea ce prive"te metoda de integrare, Simulink prezint) ini ial n fereastra de modificare a parametrilor simul)rii metoda implicit aleas) n func ie de structura modelului. Aceasta poate fi schimbat), alegndu-se ntre o metod) cu pas variabil de integrare "i una cu pas fix. Metoda de integrare cu pas variabil implicit aleas) este ode45, ceea ce constituie metoda de integrare Runge-Kutta de ordinul 5, ce ofer) rezultate bune pentru majoritatea modelelor continui. Metodele de integrare cu pas fix sunt variante ale celor cu pas variabil. Pentru mai multe detalii privind metodele de integrare, a se vedea manualul Simulink n format PDF Using Simulink aflat n MatlabR11\help\pdf_doc\simulink\sl_using.pdf, pag. 4.11. Lansarea n execu ie se face f)cnd click pe butonul Start din toolbar-ul ferestrei modelului, sau din meniul Simulation-Start, sau cu shortcutul Ctrl+T. Salvarea unui model SIMULINK se poate realiza cu comanda din meniul File-Save As..., specificndu-se directorul "i numele sub care va fi salvat.

12

Lucrarea 1: Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK; bibliotecile standard SIMULINK

3. Chestiuni de studiat
Se vor identifica principalele biblioteci ale Simulink (localizare, componen )), modul de modificare a parametrilor implici i ai blocurilor "i efectele asupra structurii "i comportamentului unui model. Se vor realiza modele simple, urm)rindu-se familiarizarea cu utilizarea "i configurarea blocurilor de vizualizare.

4. Modul de lucru
Dup) lansarea Matlab (Start-Programs .. sau iconul pe desktop, se verific) (butonul Path Browser al ferestrei Matlab) existen a n c)ile de c)utare Matlab (fereastra Path) a directorului propriu de salvare "i selectarea acestei c)i drept cale curent) (fereastra Current Directory). Nu face4i salv)ri dect n directorul propriu de lucru! Se deschide Simulink (fig. 1, fig. 4) "i un model nou (fig. 3). A. Se realizeaz) modelul din fig. 8. Localizarea blocurilor este: o Signal generator Sources; o Gain Math; o Integrator Continuous; o Scope Sinks. Se selecteaz): din meniul Simulation-Parameters: timpul final al simul)rii (Stop time) [s]: 100; metoda de integrare: ode45; pasul maxim de integrare (Max step size) [s]: 0.0001; din Scope-Properties: baza de timp a osciloscoapelor (Time range) [s]: 10.

Fig. 8 Schema L_1 de simulare 13

NDRUMAR DE LABORATOR MODELAREA )I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

Se lanseaz) simularea "i se modific) n timpul rul)rii acesteia, observndu-se efectele: forma de und) a generatorului de semnal; amplitudinea semnalului; unitatea de m)sur) a frecven ei semnalului generat; frecven a semnalului; amplific)rile blocurilor Gain "i Gain1; scalarea osciloscoapelor. Se va modifica schema simul)rii pentru vizualizarea ambelor semnale n aceea"i fereastr) de osciloscop, utiliznd pe rnd dou) sisteme de axe (Scope-Properties), respectiv un bloc Mux pentru multiplexarea ambelor semnale ntr-un singur osciloscop cu un canal. Se vor urm)ri efectele schimb)rii propriet) ilor blocurilor cu ajutorul meniului Format (fig. 9): Font - tip "i dimensiune caractere Flip Name Hide Name Flip Block Rotate Block Show Drop Shadow Foreground Color linie contur Background Color umplere bloc Sample Time Colors Wide Vector Lines Vector Lines Widths Fig. 9 Meniul Format Port Data Types Se va salva modelul realizat. Se urm)re"te func ionalitatea altor blocuri din bibliotecile Simulik. B. Se va urm)ri func ionarea modelelor demonstrative ale Simulink (Demos-Simple Models "i Complex Models) modificnd parametrii blocurilor "i urm)rind efectele asupra func ion)rii modelelor.

5. Con'inutul referatului
titlul lucr)rii; scopul lucr)rii; bibliotecile Simulink "i blocurile utilizate n modelele realizate.

14