Fundamentos del anlisis de vibraciones

Cada mquina rotativa presenta una vibracin caracterstica que la diferencia de forma nica, y se conoce comnmente como firma de vibracin. Esta seal est totalmente condicionada por su diseo, fabricacin, uso y desgaste de cada uno de sus componentes. Si el mecnico o ingeniero de mantenimiento al cargo de un equipo industrial invierte su tiempo y esfuerzo en conocer la naturaleza de la vibracin que esta presenta, no tardar mucho tiempo en lograr un importante ahorro de costes de operacin y mantenimiento.

Qu es una vibracin?
En trminos muy simples una vibracin es un movimiento oscilatorio de pequea amplitud. Todos los cuerpos presentan una seal de vibracin en la cual plasman cada una de sus caractersticas. De acuerdo a esto, las mquinas presentan su propia seal de vibracin y en ella se encuentra la informacin de cada uno de sus componentes. Por tanto, una seal de vibracin capturada de una mquina se compone de la suma de la vibracin de cada uno de sus componentes.

Vibracin simple
La base principal de las seales de vibracin en el dominio del tiempo son las ondas sinusoidales. Estas son las ms simples y son la representacin de las oscilaciones puras. Una oscilacin pura puede representarse fsicamente con el siguiente experimento: imagnese una masa suspendida de un muelle como el de la Figura 7. Si esta masa es soltada desde una distancia A, en condiciones ideales, se efectuar un movimiento armnico simple que tendr una amplitud A. Ahora a la masa vibrante le aadimos un lpiz, y una hoja de papel en su parte posterior, de manera que pueda marcar su posicin. Si desplazamos el papel con velocidad constante hacia el lado izquierdo se dibujar una onda como la representada en la Figura 8. A continuacin se describen los parmetros que definen este tipo de vibracin.

Figura 7: Masa suspendida en un muelle

Figura 8: Movimiento armnico simple.

Frecuencia
El tiempo que tarda la masa en ir y volver al punto A siempre es constante. Este tiempo recibe el nombre de perodo de oscilacin (medido generalmente en segundos o milisegundos) y significa que el muelle complet un ciclo. El recproco del perodo es la frecuencia (es decir F=1/P) la cual generalmente es dada en Hz (ciclos por segundo) o CPM (ciclos por minuto). Existen diversas formas de medir la amplitud de una onda como se puede ver en la Figura 9. Podemos decir que el movimiento tiene una amplitud de pico (p) de A mm, ya que sabemos que como la curva es simtrica tambin existe un movimiento de amplitud -A mm en la direccin opuesta. Tambin podemos decir que la curva tiene un valor de desplazamiento pico a pico (p-p) de 2A, correspondiente a A mm hacia arriba y A mm hacia abajo. La tercera forma de describir la amplitud se denomina valor RMS (root-mean-square) y es un poco ms compleja. Es la raz cuadrada del promedio de los cuadrados de los valores de la onda. En el caso de una onda sinusoidal el valor RMS es igual a 0.707 del valor pico, pero esto es slo vlido en el caso de una onda sinusoidal. El valor RMS se utiliza para medir la energa de la forma de onda.

Figura 9: Medidas de amplitud

Fase
Es una medida de la diferencia de tiempo entre dos ondas sinusoidales. Aunque la fase es una diferencia de tiempo, siempre se mide en trminos de ngulo, en grados o radianes. Eso es una normalizacin del tiempo que requiere un ciclo de la onda sin considerar su verdadero perodo de tiempo. La diferencia en fase entre dos formas de onda se llama desfase o desplazamiento de fase. Un desplazamiento de fase de 360 grados es un retraso de un ciclo o un perodo completo de la onda, lo que realmente no es ningn desplazamiento. Un desplazamiento de 90 grados es un desplazamiento de del periodo de la onda, etc. El desplazamiento de fase puede ser considerado positivo o negativo; eso quiere decir que una forma de onda puede estar retrasada respecto a otra o puede estar adelantada respecto a otra. Esos fenmenos se llaman retraso de fase y avance de fase respectivamente. Figura 10: Desfase entre dos senoides. En el ejemplo de la Figura 10, la curva A se encuentra desplazada 90 grados con respecto a la curva B. Eso es un retraso de tiempo de del perodo de la onda. Tambin se podra decir que la curva A tiene un avance de 90 grados.

Vibracin compuesta
Una vibracin compuesta es la suma de varias vibraciones simples. La vibracin de una mquina es una vibracin compuesta de una serie de vibraciones simples asociadas a sus componentes internos en movimiento. Teniendo esto en cuenta, se deduce que la forma de onda de vibracin de una mquina no es una seal sinusoidal sino que puede llegar a ser muy compleja. Como se puede ver en la Figura 11, dos

seales de vibracin de diferente frecuencia se suman formando una vibracin compuesta. Incluso en casos tan sencillos como este, no resulta fcil obtener las frecuencias y amplitudes de las dos componentes a partir de la forma de onda resultante. La gran mayora de las seales de vibracin son mucho ms complejas que esta y pueden llegar a ser extremadamente difciles de interpretar.

Figura 11: Suma de vibraciones simples en el dominio del tiempo.

Otros tipos de vibraciones

Adems de las vibraciones simples, tambin existen otros tipos de vibraciones como son la vibracin aleatoria, los golpeteos intermitentes y la modulacin. La vibracin aleatoria no cumple con patrones especiales que se repiten constantemente o es demasiado difcil detectar donde comienza un ciclo y donde termina. Estas vibraciones estn asociadas generalmente a turbulencia en sopladores y bombas, a problemas de lubricacin y contacto metal-metal en elementos rodantes o a cavitacin en bombas (ver Figura 12 ). Este tipo de patrones es mejor interpretarlos en el espectro y no en la onda en el tiempo. Los golpeteos intermitentes estn asociados a golpes continuos que crean una seal repetitiva. Estos se encuentran ms comnmente en engranajes, en el paso de las aspas de un impulsor o ventilador, etc. Este tipo de seales tiende a morir debido a la amortiguacin del medio. En la Figura 13se muestra claramente este fenmeno. La modulacin de amplitud (AM) es la variacin en amplitud de una seal, debido a la influencia de otra seal, generalmente, de frecuencia ms baja. La frecuencia que se est modulando, se denomina frecuencia portadora. En el espectro mostrado en la Figura 14, la componente ms importante es la portadora, y las otras componentes, que parecen armnicos, se llaman bandas laterales. Dichas bandas laterales se ubican simtricamente a cada lado de la portadora, y su distancia es igual a la frecuencia moduladora.

Figura 12: Vibracin aleatoria.

La modulacin de amplitud ocurre en espectros de vibracin de mquinas, especialmente en cajas de engranajes, donde la frecuencia de engrane est modulada por las RPM del pin o la corona como se ver ms adelante.

Figura 13: Golpeteos intermitentes.

Figura 14: Modulacin de amplitud.

Transformada de Fourier
Hasta ahora slo hemos visto vibraciones en el dominio del tiempo, que son las seales capturadas directamente de la mquina. Como ya dijimos antes, en estas seales se encuentra plasmada toda la informacin acerca del comportamiento de cada componente de la mquina. Sin embargo, existe un problema a la hora de realizar un diagnstico: estas seales estn cargadas de mucha informacin en forma muy compleja, la cual comprende las seales caractersticas de cada componente de la mquina, por lo cual prcticamente resulta imposible distinguir a simple vista sus comportamientos caractersticos. Existen otras formas para realizar un estudio de vibraciones, entre las cuales se encuentra analizar las seales en el dominio de la frecuencia. Para ello se emplea la grfica de amplitud frente a frecuencia que es conocida con el nombre de espectro. Esta es la mejor herramienta que se tiene actualmente para el anlisis de maquinaria. Fue precisamente el matemtico francs Jean Baptiste Fourier (1768 - 1830) quien encontr la forma de representar una seal compleja en el dominio del tiempo por medio de series de curvas sinusoidales con valores de amplitud y frecuencia especficos. Entonces lo que hace un analizador de espectros que trabaja con la transformada rpida de Fourier es capturar una seal de una mquina, calcular todas las series de seales sinusoidales que contiene la seal compleja y por ltimo mostrarlas de forma individual en una grfica de espectro. Figura 15: Procesado FFT de una onda vibratoria compleja

En la Figura 15 de tres dimensiones puede verse claramente la seal de vibracin compuesta, capturada desde una mquina. A dicha seal se le calculan todas las seales sinusoidales en el dominio del tiempo que la componen y por ltimo se muestra cada una de ellas en el dominio de la frecuencia. Por tanto, empleando la transformada de Fourier, podemos retomar la suma de vibraciones simples de la Figura 11 y representar exactamente la misma operacin en el dominio de la frecuencia como se muestra en la Figura 16, con la particularidad de que en este caso resulta obvio obtener las frecuencias y amplitudes de las dos componentes originales a partir del espectro resultante.

Figura 16: Suma de vibraciones simples en el dominio de la frecuencia . Como ya se ha dicho, la grfica en el dominio del tiempo se llama la forma de onda, y la grfica en el dominio de la frecuencia se llama el espectro. El anlisis del espectro es equivalente a transformar la informacin de la seal del dominio de tiempo en el dominio de la frecuencia. Un ejemplo claro de la equivalencia en ambos dominios es un horario, podemos decir que sale un tren a las 6:00, 6:20, 6:40, 7:00, 7:20, o podemos decir que sale un tren cada 20 minutos comenzando a las 6:00 (representando este ltimo dato la fase). Lo primero sera la representacin en el tiempo y lo segundo la representacin en frecuencia. La representacin de la frecuencia supone una reduccin de datos con respecto a la representacin del tiempo. La informacin es exactamente la misma en ambos dominios, pero en el dominio de frecuencia es mucho ms compacta.

Magnitudes: desplazamiento, velocidad y aceleracin

Hasta ahora, solamente hemos considerado como medida de la amplitud de la vibracin de un objeto el desplazamiento. El desplazamiento es sencillamente la distancia al objeto desde una posicin de referencia o punto de equilibrio. Aparte de un desplazamiento variable, un objeto vibrando presenta una velocidad variable y una aceleracin variable. La velocidad se define como la proporcin de cambio en el desplazamiento y se mide por lo general en in/s (pulgadas por segundo) o mm/s. La aceleracin se define como la proporcin de cambio en la velocidad y se mide en g (la aceleracin promedio debida a la gravedad en la superficie de la tierra) o mm/s. Como hemos visto, el desplazamiento de un cuerpo que est sometido a un movimiento armnico simple es una onda sinusoidal. Tambin la velocidad y la aceleracin del movimiento son ondas sinusoidales. Cuando el desplazamiento est en su mximo, la velocidad vale cero, porque esa es la posicin en la que la direccin del

movimiento se invierte. Cuando el desplazamiento vale cero (en el punto de equilibrio), la velocidad estar en su mximo. Esto quiere decir que la fase de la onda de velocidad se desplazar hacia la izquierda 90 grados, comparada con la forma de onda del desplazamiento. En otras palabras, la velocidad est adelantada 90 grados con respecto al desplazamiento. La aceleracin es la proporcin del cambio de velocidad. Cuando la velocidad est en su mximo, la aceleracin vale cero ya que la velocidad no cambia en ese momento. Cuando la velocidad vale cero, la aceleracin est en su mximo en ese momento dado que es cuando ms rpido cambia la velocidad. La curva sinusoidal de la aceleracin en funcin del tiempo se puede ver de esta manera como desplazada en fase hacia la izquierda respecto a la curva de velocidad y por eso la aceleracin tiene un avance de 90 grados respecto a la velocidad y de 180 grados respecto al desplazamiento.

Figura 17: Desfase entre magnitudes.

Figura 18: Magnitudes en frecuencia.

Las unidades de amplitud seleccionadas para expresar cada medida tienen gran influencia en la claridad con la cual se manifiestan los fenmenos vibratorios. As, segn se puede ver en la Figura 18, el desplazamiento muestra sus mayores amplitudes en bajas frecuencias (tpicamente por debajo de 10 Hz), la velocidad lo hace en un rango intermedio de frecuencias (entre 10 y 1.000 Hz), y la aceleracin se manifiesta mejor a altas frecuencias (por encima de 1.000 Hz). Para ilustrar estas relaciones, consideremos lo fcil que resulta mover la mano una distancia de un palmo a un ciclo por segundo o 1 Hz. Probablemente sera posible lograr un desplazamiento similar de la mano a 5 o a 6 Hz. Pero consideremos la velocidad con que se debera mover la mano para lograr el mismo desplazamiento de un palmo a 100 Hz o 1.000 Hz. Esta es la razn por la que nunca se ven niveles de frecuencia altos combinados con valores de desplazamiento altos. Las fuerzas enormes que seran necesarias sencillamente no se dan en la prctica. En la Figura 19 se presenta un grfico con el comportamiento de las distintas unidades de amplitud en todo el rango de frecuencias. Los tres espectros proporcionan la misma informacin, pero su nfasis ha cambiado. La curva de desplazamiento es ms difcil de leer en las frecuencias ms altas. La curva de velocidad es la ms uniforme en todo el rango de frecuencias. Esto es el comportamiento tpico para la mayora de la maquinaria rotativa pero, sin embargo, en algunos casos las curvas de desplazamiento y aceleracin sern las ms uniformes. Es una buena idea seleccionar las unidades de tal manera que se obtenga la curva ms plana. Eso proporciona la mayor cantidad de informacin visual al observador. El parmetro de vibracin que se utiliza ms comnmente en trabajos de diagnstico de maquinaria es la velocidad.

Por ltimo, ilustraremos lo dicho con el caso prctico de la Figura 20 donde se muestra un mismo espectro en unidades de desplazamiento y aceleracin. Ambas grficas corresponden a un deterioro de un rodamiento. En el espectro en desplazamiento no se observa el problema, mientras que en el espectro en aceleracin se observa claramente.

Figura 19: Comportamiento espectral.

Figura 20: Deterioro de un rodamiento.

Anlisis espectral
Cuando se mide la vibracin de una mquina, se genera una informacin muy valiosa que es necesario analizar. El xito de dicho anlisis depende de la correcta interpretacin que se le de a los espectros capturados con respecto a las condiciones de operacin en que se encuentra la mquina. Los pasos tpicos en el anlisis de vibracin son:

Identificacin de los picos de vibracin en el espectro: lo primero es identificar el pico de primer orden (1x), correspondiente a la velocidad de rotacin del eje. En mquinas con mltiples ejes, cada eje tendr su frecuencia de rotacin caracterstica 1x. En muchas ocasiones, los picos 1x del eje van acompaados de una serie de armnicos o mltiplos enteros de 1x. Existen armnicos de especial inters, por ejemplo, si se trata de una bomba de seis labes, normalmente, habr un pico fuerte espectral en 6x.

Diagnstico de la mquina: determinacin de la gravedad de problemas de mquina basndose en las amplitudes y la relacin entre los picos de vibracin. Recomendaciones apropiadas para las reparaciones, basadas en la gravedad de los problemas de mquinas.

Consideremos a modo de ejemplo el sistema de la Figura 21. A partir de los datos de la misma podemos calcular las principales frecuencias inters:

F. motor = 1.800 rpm = 30 Hz F. bomba = (100 / 300) dientes * 1.800 rpm = 600 rpm = 10 Hz

F. engrane = 100 dientes * 1.800 rpm = 300 dientes * 600 rpm = 1,800.000 rpm = 3.000 Hz
Figura 21: Ejemplo de un sistema mecnico

F. paso de labe = 8 labes * 600 rpm = 4.800 rpm = 80 Hz.

En esta mquina tenemos dos ejes (motor y bomba). En el caso del motor, el valor 1x es 30 Hz, adems probablemente encontremos un pico de frecuencia en el espectro en el armnico 100x, que se corresponde con la frecuencia de engrane entre pin y corona. Para la bomba, el valor 1x es 10 Hz, y su principal armnico de inters es 8x, que se corresponde con la frecuencia de paso de labe. Obviamente, pueden aparecer otras frecuencias, como por ejemplo, bandas laterales en la frecuencia de engrane, frecuencias de cojinetes, y armnicos de las frecuencias calculadas. En el espectro de vibracin de la Figura 22 aparece representada la firma de vibracin de nuestro sistema mecnico de ejemplo. Una vez que hemos identificado las frecuencias de inters, la siguiente cuestin es si el valor de su amplitud es aceptable o inaceptable. Un valor de vibracin aceptable es aquel que no causa una reduccin en la vida de la mquina ni causa daos en los equipos cercanos. Algunas mquinas estn diseadas para tolerar niveles de vibracin extremadamente altos (por ejemplo, molinos) y otros equipos son muy sensibles incluso al ms leve nivel de vibracin (por ejemplo, sistemas pticos).

Existen cuatro formas de determinar cul es el nivel de vibracin adecuado para una mquina dada. La mejor forma es mantener un registro de datos a lo largo del tiempo de los puntos crticos de la mquina, a partir de estos datos se establecern criterios de referencia de los niveles aceptables.

Figura 22: Espectro de vibracin

Si existen varias mquinas idnticas en la planta se puede utilizar un segundo mtodo. Si tres mquinas muestran un espectro similar y la cuarta mquina muestra niveles mucho ms altos trabajando en las mismas condiciones, es fcil suponer que mquina est teniendo problemas. Otro mtodo es recopilar datos de vibracin y enviarlos al fabricante para que los evale. Hay que tener en cuenta que la vibracin vara en funcin de las condiciones de trabajo y del montaje de la mquina. El cuarto mtodo es elegir un estndar en base a la experiencia de otros y si es necesario adaptarlo en base a nuestra experiencia