CURS 1 INTRODUCERE GENERALITATI PRIVIND MODELAREA SISTEMELOR Cea mai mare parte dintre studiile referitoare la modelarea, analiza

si conducerea sistemelor dinamice au ca obiect de studiu procese dinamice continue, care pot fi descrise prin intermediul ecuatiilor diferentiale. O alta orientare este cea a sistemelor cu evenimente discrete (in continuare denumite pe scurt sisteme discrete), care se aplica in mod special la conducerea sistemelor ierarhizate la nivel inalt, planificarea si ordonantarea activitatilor in procese complexe sau la sistemele de comunicatii, si considera procesele ca trecand printr-o succesiune de stari discrete. In practica exista insa si sisteme compuse atat din subsisteme continue cat si din subsisteme discrete care interactioneaza intre ele, interactiunea lor fiind determinanta pentru comportamentul sistemului global. Acest tip de sisteme, in care partea continua nu poate fi modelata cu formalisme discrete fara a se pierde anumite aspecte ale comportamentului calitativ/ cantitativ al acestora si respectiv, partea discreta nu poate fi modelata convenabil prin intermediul ecuatiilor diferentiale, se numesc sisteme dinamice hibride. Natura proceselor fizice care necesita astfel de descrieri este foarte diversa, ele fiind intalnite in sistemele de comunicatii, sistemele electrotehnice, robotica, conducerea sistemelor de fabricatie, conducerea proceselor chimice si a bioproceselor etc. Definitii: 1. Se numeste model o abstractie matematica ce reprezinta un sistem fizic si a carei structura depinde de scopul modelarii (implicit de intrarile de care se dispune, de iesirile dorite si de tipul de comportament studiat). Prin urmare pot exista pentru acelasi sistem mai multe modele diferite. Intr-un sens mai larg, se poate considera ca termenii de model si cel de sistem sunt echivalenti. Starea unui sistem este caracterizata printr-un ansamblu de variabile, in general reprezentat sub forma de vector. 2. O variabila se numeste discreta daca ia valori dintr-o multime numarabila (eventual infinita). 3. O variabila se numeste continua daca ia valori dintr-o multime continua (deci nenumarabila) si variatiile sale nu prezinta discontinuitati. 4. O variabila care ia valori dintr-o multime continua dar prezinta cel putin o discontinuitate (variabila continua pe portiuni) se numeste hibrida. 5. Daca se considera ca un sistem este definit printr-un model al sau, atunci: - un sistem discret este sistemul ale carui variabile de stare sunt discrete (toate) - un sistem continuu este sistemul ale carui variabile de stare sunt continui (toate) - un sistem hibrid este sistemul care are cel putin o variabila de stare continua si cel putin una discreta 6. In functie de obiectivul pentru care s-a construit modelul sau, un sistem poate fi: - intrinsec discret (cu evenimente discrete) daca poate fi modelat printr-un model discret - intrinsec continuu daca: - poate fi modelat printr-un model continuu - nu poate fi modelat printr-un model discret - intrinsec hibrid daca: - poate fi modelat printr-un model hibrid - nu poate fi modelat nici printr-un model continuu si nici printr-un model discret Observatie: Asimetria din definitia 6 se datoreaza faptului ca multimea starilor unui sistem intrinsec discret sete numarabila, pe cand cea a unui sistem continuu nu este. Chiar inainte insa de definirea formala a sistemelor hibride s-a facut o clasificare a principalelor clase de fenomene hibride tratate in literatura de specialitate, si anume in [Branicky, 1995]. Branicky a identificat patru categorii de baza, si anume: 1. Sistemele cu comutatie autonoma 2. Sistemele cu salt autonom 3. Sistemele cu comutatie controlata

4. Sistemele cu salt controlat In continuare vor fi definite pe scurt caracteristicile fiecarei clase cu precizarea ca se va considera ca evolutia unui sistem continuu oarecare este reprezentata printr-un set de ecuatii diferentiale de = f ( x ,t ) , unde x(.) reprezinta starea sistemului si t timpul. forma x 1. Sistemele cu comutatie autonoma Comutatiile autonome sunt fenomene care se produc atunci cand traiectoria f ( x ,t ) se modifica in mod discontinuu de indata ce starea sistemului x(.) atinge anumite valori limita. Un exemplu este cel al sistemelor cu histerezis.

H(x) h H=h x=-a

Fig.1. Functie histerezis si automatul de stare asociat Fie sistemul:

x=a H=-h

-a

+a

-h

x = H ( x ) + u

cu H(x) functia reprezentata in figura 1 si u o comanda. Atunci cand valoarea lui x atinge limitele -a sau +a, valoarea lui f(x,t) se modifica in mod discontinuu. Acest sistem nu poate fi modelat printr-o ecuatie diferentiala pentru ca trebuie luata in considerare si istoria sistemului, dar poate fi reprezentat prin intermediul unui automat cu doua stari. 1. Sisteme cu salt aut autonom In acest caz, de indata ce valoarea starii x(.) atinge o anumita regiune din spatiul starilor, x(.) isi modifica brusc valoarea in mod discontinuu. Un posibil exemplu il constituie modelarea ciocnirii perfect elastice dintre doua corpuri de mase diferite, cu neglijarea frecarii cand viteza acestora se modifica brusc dupa ciocnire. Ca observatie generala, acest tip de fenomene se datoreaza anumitor aproximari simplificatoare (se presupune ca anumite fenomene sunt de tip eveniment, adica se produc instantaneu). 3. Sisteme cu comutatie controlata In acest caz valoarea lui f(x,t) este modificata instantaneu ca raspuns la o comanda. Un exemplu in acest sens este cel al unei transmisii manuale prezentat in [Brockett, 1993], unde evolutia sistemului este descrisa prin ecuatiile

1 = x2 x 2 = ( a x 2 / + u ) /(1 + v) x

cu v pozitia schimbatorului de viteze si v{1,2,3,4} , u acceleratia si a un parametru al sistemului. In cadrul exemplului lui Brockett valoarea lui f(x,t) se modifica cu v. 4. Sisteme cu salt controlat Valoarea lui x(.) variaza in mod discontinuu ca raspuns la o intrare. Un exemplu de astfel de fenomen este cel al unui bac in care se golesc recipiente de dimensiune cunoscuta. Un model al acestui sistem poate fi scris ca:

V ( k + 1) =V( k ) + Q N( k )

cu Q capacitatea unui recipient si N(k) numarul de recipiente golite in timpul intervalului k.

Dupa cum se poate observa, evolutia teoriei sistemelor hibride incepe cu rezolvarea de studii de caz, identificarea necesitatii modelelor hibride si apoi definirea formala a acestora. ABORDARI IN MODELAREA SISTEMELOR HIBRIDE In general un sistem hibrid este modelat ca un ansamblu de sisteme continue in interactiune cu un ansamblu de sisteme discrete, asa cum este reprezentat in figura 2:

a (simbol)

b (simbol)

Interfata
din continuu in discret

Interfata
din discret in continuu

z y

= x f a ( x ,u , w ) y= g a ( x ,u , w ) z= ha ( x , u , w )

w u

Fig.2. Model generic de sistem hibrid Diferitele abordari de modelare a sistemelor hibride intalnite in literatura iau in considerare diferite posibilitati de descriere a subsistemelor continue, a celor cu evenimente descrete si mai ales a interactiunilor dintre acestea (respectiv modul de proiectare al celor doua interfete). Fiecare abordare are tendinta de a rezolva un anumit tip de probleme, adica ia in considerare numai anumite aspecte ale comportamentului subsistemelor studiate si/ sau ale interactiunilor dintre ele. Cateva dintre cele mai cunoscute abordari sunt prezentate in continuare: De regula sistemele continue sunt descrise sub forma de ecuatii diferentiale sau cu diferente finite, dar exista si abordari in care ele sunt modelate sub forma de bond-graphs [Beedveld,1991] care au fost extinse de [Buisson 1993] si [Broeninl si Wijbrans, 1993] pentru modelarea de sisteme hibride complete Sistemele cu evenimente discrete au fost modelate ca automate de stare [Hopcroft si Ullman, 1979], [Tornambe, 1995], prin modele de tip sisteme cu tranzitii ca retelele Petri [Petri, 1961], [David et Alla, 1989] sau algebre de proces [Arnold, 1994]. Se pot utiliza de asemeni metode de modelare structurata a sistemelor, de tip statecharts [Harel, 1987]. Descrierea interactiunilor dintre cele doua tipuri de subsisteme se face conform urmatoarelor principii: modificarea starii discrete se face in urma producerii unui eveniment discret sau de indata ce o conditie (o relatie logica intre starile continue si/ sau discrete ale sistemului) devine adevarata; evenimentul discret poate fi datorat unei intrari externe sau poate fi un eveniment temporal (legat de tactul unui orologiu) ca urmare a tranzitiei de stare se efectueaza un anumit numar de actiuni, printre care se pot numara modificari ale valorilor variabilelor de stare continue (salt de stare), dar si modificari ale modelului continuu (parametrice sau structurale)

in anumite cazuri iesirile subsistemelor discrete pot fi aplicate ca intrari pentru subsisteme continue prin intermediul unor functii date

Desi ca tendinta generala fiecare autor important a conceput un model propriu ca raspuns la o clasa de probleme si obiective de studiu, au fost identificate trei tipuri de modelare, si anume: modelarea discreta consta in aproximarea dinamicii continue astfel incat sistemul hibrid sa fie reprezentat numai prin evenimentele care il caracterizeaza

Acest tip de model, denumit si model supervizor, a fost propus in dans [Nerode si Kohn, 1993], dar este cel mai cunoscut in forma prezentata de [Anstaklis et al.,1993] (fig.3). Denumirea de model supervizor provine de la faptul ca modelul hibrid se presupne a fi constituit dintr-un sistem (proces) continuu condus de un sistem discret (controller). Efectorul din cadrul interfetei are de fapt ca scop "traducerea" simbolului provenind de la controller intr-o comanda continua (actiune) pentru proces; similar, captorul interfetei converteste atunci cand este cazul valori masurate din proces in simboluri inteligibile pentru controller. Controller discret

simbol

u[ n] = ( s[n]) Interfata
Efector

simbol

y[n] = ( y (t ))

Captor

actiune

u (t ) = (u[n])
Proces continuu

masura y=g(x)

Fig.3. Model supervizor Procesul continuu este modelat prin ecuatiile :

= f ( x,r ) x z = g( x )

unde

x R n , r R m et z R p sunt, respectiv, vectorii de stare, de intrare si de iesire ai f : R n R m R n et g : R n R p sunt functii.

sistemului si

Controllerul este un sistem cu evenimente discrete modelat ca automat determinist, definit complet prin intermediul quintuplului S , Z , R , , cu S multimea starilor (eventual infinita), Z

multimea simbolurilor generate de catre proces, descrisa prin ecuatiile:

R multimea simbolurilor generate de controller, : S Z S functia de tranzitie si : Z R functia de iesire. Actiunea controllerului este s [ n] = ( s [ n 1] , z [ n] ) z [ n] = ( s [ n ] )

cu n indexul care numeroteaza evenimentele generate. Simbolurile z sunt generate de interfata in functie de iesirile procesului si simbolurile r sunt generate de controller si trimise procesului prin intermediul interfetei. Interfata permite conversia semnalelor continue in simboluri si reciproc si este definita prin intermediul a doua aplicatii notate si .Functia depinde de o partitie a spatiului starilor pentru a genera un simbol anume atunci cand starea sistemului trece dintr-o partitie in alta. Modul in care sunt specificate aceste partitii este determinant pentru garantarea existentei unei traiectorii de stare discrete unice [Lemmon si Antsaklis, 1993], [Stiver et al., 1994]. Pe baza acestui mod de definire a interfetei si a modelului continuu se poate construi un model pur discret al procesului, urmand ca apoi sa se faca sinteza supervizorului discret conform teoriei Ramadge-Wonham [Ramadge siWonham, 1987]. modelarea continua - consta in aproximarea dinamicii discrete utilizand ecuatii diferentiale pentru a simula functionarea masinilor de stare; sunt tratate in aceasta maniera sisteme hibride care satisfac urmatoarele conditii: in cazul unei tranzitii de stare a sistemului discret, vectorul de stare x(.) al partii continue este continuu chair daca functia f(x,t) poate avea discontinuitati o tranzitie are loc daca si numai daca vectorul de stare satisface o conditie data, specificata pentru fiecare tip de tranzitie posibil

modelarea mixta constand in modelarea combinata a partilor continua si discreta intr-o structura unitara In cadrul acestui tip de modelare au fost utilizate formalisme de baza de tip sisteme cu evenimente discrete, imbogatite si transformate pentru a putea lua in considerare problemele suplimentare ale sistemelor hibride. In mod special sunt utilizate automatele hibride si retelele Petri hibride. Automatele hibride reprezinta generalizari ale automatelor temporizate. Modelul considerat este format dintr-un graf de tranzitii extins si o multime de variabile. O stare este reprezentata ca un nod si un vector de variabile. Modificarile de stare discreta sunt descrise asociind unei tranzitii etichetate o conditie si o afectare. Executia tranzitiei este conditionata de indeplinirea conditiei. Afecatrea permite modificarea valorilor variabilelor de stare dupa executia tranzitiei. Evolutiile continue sunt descrise asociind fiecarui nod o dinamica descrisa prin intermediul unei functii de evolutie. Un predicat, denumit invariant, specifica timpul maximal de sejur intr-un nod. Metodele de verificarea proprietatilor pentru automatele hibride sunt informatice: se dezvolta algoritmi de verificare care analizeaza modelul prin simulare. Un dezavantaj important este ca pentru fiecare model in parte trebuie rezolvata problema de decidabilitate in cazul sintezei politicilor de conducere (se verifica daca exista o politica de conducere corespunzatoare sistemului modelat si specificatiilor de functionare) problema care poate sa nu aiba solutie, iar analiza sistemului modelat se face numai prin simulare. Retelele Petri hibride reprezinta extensii ale retelelor Petri instrument formal care permite modelarea si analiza performantelor sistemelor cu evenimente discrete, precum si sinteza politicilor de conducere pentru acestea. Prin intermediul retelelor Petri pot fi modelate comportamente de tip paralelism/ concurenta activitati, sincronizari, conflicte, partaj de resurse, etc. precum si evenimente controlabile si/sau necontrolabile. Au fost puse la punct metode de evaluare a unor proprietati importante ale sistemelor modelate prin intermediul retelelor Petri, ca viabilitate, absenta blocajelor, marginire, ciclicitate (reinitializabilitate) precum si pentru a se pune in evidenta diferitele cai (secvente de tranzitii) prin care pot fi atinse stari dorite ale modelului. Fata de reprezentarea sub forma de automate, retelele Petri prezinta avantaje ca: puterea de modelare mai mare, posibilitatea construirii de modele mai compacte, modle intuitive, tehnici de evaluare a performantelor modelului. Au fost elaborate clase de retele Petri care pot ingloba inclusiv indeterminisme temporale si metode de sinteza a supervizorului pentru acestea.

In ceea ce priveste modelare sistemelor hibride, care include si parti continue, au fost propuse retelele Petri continue si retelele Petri hibride.