Sunteți pe pagina 1din 68

Cuprins

1 1. . I In nt tr ro od du uc ce er re e p pr ri iv vi in nd d r ro ob bo ot ti ii i m mo ob bi il le e
1.1. Locul roboilor mobili n cadrul sistemelor robotice 2
1.2. Structura unui sistem telerobotic 5
1.3. Clasificarea robotilor teleoperati 10
2 2. . A Al le eg ge er re ea a s so ol lu u i ii il lo or r c co on ns st tr ru uc ct ti iv ve e i i p pr ro oi ie ec ct ta ar re ea a p pl la at tf fo or rm me ei i m mo ob bi il le e
2.1. Soluii constructive de roboi mobile 13
2.2. Proiectarea platformei mobile 20
2.3. Alegerea si dimensionarea sistemului de actionare 22

3. Proiectarea sistemului de comanda si control
3.1 Schema bloc 29
3.2 Microcontrolerul PIC16F57 39

4. Proiectarea interfeei de comand i control
4.1 Interfee pentru sistemul de traciune i virare 42
4.2 Motoare de curent continuu 45

5. Proiectarea interfeei de comunicare radio
5.1 Introducere n comunicarea radio 49
5.2 Circuite specializate de transmitere i recepie a informaiei folosind undele
radio 52
5.3 Soluii practice de transmitere a datelor folosind undele radio 55
5.4. Descrierea schemei i aplicaiei folosite 58

6. Bibliografie 59
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



2

CAPITOLUL 1

I In nt tr ro od du uc ce er re e p pr ri iv vi in nd d r ro ob bo ot ti ii i m mo ob bi il li i



1.1. Locul roboilor mobili n cadrul sistemelor robotice

Pentru a putea stabili locul roboilor mobili n cadrul sistemelor robotice trebuie
definite i caracterizate cele dou componente roboi mobili sistem robotic. Robotica se
lanseaz odat cu industria automobilului dar este susinut i de celelalte sectoare ale
construciei de maini. Teleoperarea a fost lansat i susinut mult vreme de comisiile de
energie atomic, n special cele din SUA i Frana. Extinderea masiv a populaiei de roboi
industriali n comparaie cu cea a instalaiilor de teleoperare, a condus la o ideea c
teleoperarea reprezint un sector bine delimitat n cadrul roboticii, cu alte cuvinte instalaiile
de teleoperare reprezint o preistorie a roboilor industriali. Aceast idee a fost combtut de
partizanii teleoperrii folosind ca argumente conceptele iniiale care au stat la baza celor
domenii distincte i conform crora.: Instalaiile de teleoperare au fost concepute pentru
prelungirea omului, iar roboii pentru substituirea acestuia. Pornind de la aceste concepte pot
fi delimitate unele caracteristici specifice care pot delimita roboii de teleoperatoare. Acestea
sunt subliniate succint n continuare:



Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



3

Teleoperatoarele sunt caracterizate de :
Realizarea unor funcii complexe, mai puin previzibile, n medii ostile,
nestructurate sau cu hazard.
Existena unei anumite distane ntre postul de comand unde se afl
operatorul uman i locul desfurrii aciunii comandate.
Prezena operatorului n postul de comand este indinspensabil pe tot
parcursul desfurrii unei sarcini de teleoperare.

Roboii sunt caracterizai de:
Realizarea unor sarcini relativ simple, previzibile, n medii organizate.
Aciunile necesare executrii unei sarcini se desfoar automat.
Prezena operatorului uman nu este necesar dect n faza de programare,
n cea de lansare n execuie a unui program i n cea de ntrerupere a funcionrii.


Figura 1.1 Clasificarea sistemelor robotice


Caracteristicile enumerate mai sus nu sunt ns suficiente pentru a delimita clar un
teleoperator de robotic pentru c, att din punct de vedere constructiv ct i funcional, ntre
un teleoperator i un robot exist o serie de similitudini. Astfel, din punct de vedere
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



4
constructiv ntre o instalaie de teleoperare i un robot nu exist, n principiu, diferene
eseniale. Spre exemplu, sistemul mecanic, actuatoarele, sistemul de comand al unitii slave
de la o instalaie de teleoperare master-slave sunt similare cu ale unui robot industrial.
Diferenierea apare la nivelul interfeei om-main, care n cazul teleoperatoarelor este mai
dezvoltat. Din acest motiv n ultima vreme teleoperatorul sau telerobotul este considerat ca,
un sistem robotic care mbin n mod sinergetic omul cu maina. Aceast difereniere
conduce la ideea c un robot poate fi modificat pentru a deveni teleoperator i invers, un
teleoperator poate fi transformat n robot. De altfel un robot care se programeaz prin instruire
este considerat teleoperator n faza de programare, iar un teleoperator care funcioneaz n
regim automat este considerat robot.
n baza celor prezentate mai sus i a altor considerente se poate afirma c att
instalaiile de teleoperare ct i roboii fac parte din aceeai clas denumit sisteme robotice.
n baza unor criterii de clasificare prestabilite n cadrul acestei clase se pot face o serie de
delimitri mai mult sau mai puin conturate. Unul dintre aceste criterii poate fi cel care ine
cont de aportul i de responsabilitatea operatorului uman n actul de conducere al sistemului
robotic. Pe baza acestui criteriu n clasa sistemelor robotice se delimiteaz categoriile de
sisteme prezentate n figura1.
Trei categorii de roboi se delimiteaz mai mult sau mai puin clar n clasa sistemelor
robotice. Acestea sunt:
Roboi teleoperai. n aceast categorie intr manipulatoarele i
vehicolele comandate de la distan de ctre operatorul uman. Aportul i
responsabilitatea operatorului n realizarea unei sarcini de teleoperare sunt
maxime. Instalaiile de teleoperare clasice (care nu au un calculator care s
asiste operatorul) i vehicolele teleghidate sunt exponenii acestei categorii.
Roboi autonomi. n aceast categorie intr acei roboi care
execut automat sarcinile ncredinate fr aportul operatorului. Este clar c
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



5
responsabilitatea acestuia este minim. El intervine numai n faza de lansare
sau de oprire a unei misiuni de teleoperare cu aceti roboi.
Teleroboi Aceast categorie este situat pe intersecia celor
dou categorii menionate mai nainte. Cu alte cuvinte roboii din aceast
categorie pot funciona fie n regim automat fie condui n regim de
teleoperator. Este cazul roboilor industriali i al teleoperatoarelor asistate de
calculator.



1.2. Structura unui sistem telerobotic

n decursul celor cinci decenii de la inventarea primei instalaii de teleoperare i pn
n prezent s-a nregistrat o mare diversitate constructiv n domeniul sistemelor de teleoperare,
ncepnd cu copiatoarele mecanice i culminnd cu sistemele complexe de teleoperare n
spaiul cosmic, sau n mediul submarin. Chiar n condiiile acestei diversiti arhitecturale se
poate stabili o schem general n care s se ncadreze toate structurile de teleoperare. n
figura 1.2 se prezint schema unui sistem de teleoperare n care sunt puse n eviden
principale componente ale unui sistem de teleoperare mai complex, care vrea s semnifice
structura unui telerobot. Aceast schem este completat n figura 1.3 cu elementele
componente i legturile funcionale dintre acestea, introducndu-se cu aceast ocazie i unele
dintre noiunile i conceptele folosite la ora actual n teleoperare. Unul dintre aceste concepte
include sistemele de teleoperare n cadrul sistemelor robotice. Fie c este vorba de un
telemanipulator mecanic simplu destinat prelungirii aciunii operatorului uman, fie c este
vorba de un teleoperator complex n care operatorul are numai rolul de supervizare, conceptul
menionat mai nainte include operatorul uman n structura telerobotului, sau mai precis n
cadrul sistemului de control al acestuia, pe nivelul cel mai nalt. Cu alte cuvinte schema
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



6
structural prezentat ncearc s evidenieze faptul c : un sistem de teleoperare este un
sistem robotic care combin omul cu maina n mod sinergetic.



n schemele structurale prezentate mai sus sunt evideniate entitile unui sistem de
teleoperare, funciile acestora, precum i o parte din terminologia specific acestei categorii
de sisteme. Fiecare sistem de teleoperare conine trei uniti de baz :


1. Unitatea de execuie, denumit i unitate ndeprtat sau slav:

Figura 1.2 Schema structural a unui sistem de teleopeare


Figura 1.3 Entitile unui sistem teleoperare

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



7
Din punct de vedere structural, ntre unitatea slave a unui sistem de teleoperare i un
robot industrial nu exist diferene. n ambele situaii este vorba de sisteme mecatronice
complexe care mbin trei funcii principale; percepie, cogniie i aciune. Aceast diviziune
e natural: un robot trebuie n general s simt, pentru a primi informaii despre mediul
nconjurtor. Informaiile n sine ns nu folosesc la nimic: robotul trebuie sa ineleag ce se
petrece, s construiasc planuri, s evalueze situaii, etc. Aceasta este partea de cogniie. Un
robot ar fi inutil dac nu ar putea s fac ceva: s se deplaseze, s transforme n mod
intenionat mediul nconjurtor, s exploreze, ntr-un cuvnt, s acioneze.n anumite cazuri
putem elimina cogniia, obinnd fie ceea ce se numete teleoperare (operare de la distan), n
care caz nivelu de decizie cel mai nalt nu se afl la nivelul robotului ci la nivelul operatorului
uman aflat n bucla de control.

2. Unitatea de comand, denumit i unitate local sau master:
Aceast unitate conine cile i mijloacele care asigur pe de-o parte transmiterea
comenzilor operatorului spre unitatea de execuie, iar pe de alt parte transmiterea
informaiilor de la unitatea ndeprtat spre operator. Fizic, aceast unitate, conine o
diversitate de dispoziotive, mai mult sau mai puin sofisticate, unele fiind specifice sistemelor
robotice, altele avnd o destinaie mai general. Acestea sunt parte a interfeei om-main,
care n cazul teleoperrii are o importan covritoare n calitatea execuiei sarcinilor de
teleoperare. Exist o mare diversitate de dispozitve n cadrul unitii. Din punct de vedere
funcional aceste dispozitive pot fi incadrate n trei categorii:
a) Dispozitive de prescriere a comenzilor de micare. Din acest categorie fac parte:
- panourile de comand fixe sau mobile dotate cu butoane, taste,
comutatoare, joystick uri sau bile senzoriale.
- mecanisme spaiale cu mai multe grade de libertate denumite master
(Master Controllers) sau dispozitive de control manual (hand
controllers).
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



8
- xoschelete, care sunt dispozitive care se ataeaz palmei, braelor sau
mbrac ntregul corp n scopul transmiterii comenzilor de micare
spre manipulatorul condus.
b) Dispozitive de reflectare a informaiilor. Din aceast categorie fac parte :
- dispozitivele de vizualizare 2D i 3D,
- dispozitive de reflectare a forei ,
- dispozitive de reflectare a informaiilor tactile,
- dispozitive de reflectare a informaiilor acustice (difuzoare).
c) Dispozitive de achiziie i prelucrare a comenzilor i informaiilor. De la dispozitivele de
prescriere a comenzilor de micare sunt preluate semnale de poziie, de for sau combinate
(poziie i for). Acestea sunt transformate de sistemul de comand n comenzi de : vitez,
poziie i for. Prelucrarea informaiilor recepionate de la senzorii din mediul ndeprtat
const n filtrarea i adaptarea acestora pentru fi reflectate ct mai sugestiv spre operatorul
uman.

3. Canalul de comunicaie, care face legtura ntre cele dou uniti. Acesta asigur
vehicularea comenzilor i informaiilor ntre unitatea de comand (local) i unitatea de
execuie (ndeprtat). Conectarea celor dou uniti la canalul de comunicaie se realizeaz
prin interfee specializate (de emisie recepie ). Fizic, canalul de comunicaie poate fi
materializat prin:
- transmisii mecanice (cazul MSM-mecanice),
- cablu multifilar, bifilar (coaxial ), cu fibre optice,
- unde electromagnetice (radio, infrarou sau ultrasonor )
Alegerea canalului de comunicaie depinde de distana dintre cele dou uniti i de
mediul prin care se realizeaz comunicaia ntre cele dou uniti (master i slave).
Pentru distane mari singura soluie este cea a undelor electromagnetice. Una dintre
problemele transmisiei semnalelor pe aceast cale este legat de lrgimea benzii de transmisie
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



9
care trebuie s fie mare. Aceast lrgime de band este impus de de transmiterea semnalelor
video unde viteza de transmitere este de ordinul sutelor de MHz.
Pentru distane mai mici (de ordinul sutelor de metrii ) se prefer transmisia prin cablu
care este mult mai sigur. Se practic transmisia multiplexat prin cablu coaxial. Deoarece
frecvena de rspuns a braului slave este n jur de 20 Hz frecvena cu care se transmit
comenzile trebuie s fie mai mare de 30Hz. Pentru canalul de reacie de poziie i de for
frecvena de eantionare a informaiilor trebuie s fie mai mare de 100 Hz. La aceste frecvene
de eantionare viteza de transfer pe linia serial de 9800 bps. satisface pe deplin cerinele
majoritii siostemelor de teleoperare. Problema se pune la transmiterea imaginilor video unde
viteza trebuie s fie de ordinul sutelor de MHz pentru a asigura o frecven de 30 de cadre pe
secund.
n ultima vreme sunt tot mai dese ncercrile (cu succes) de a utiliza reeaua Internet ca
suport fizic pentru canalul de comunicaie n teleoperare. S-au obinut unele rezultate pozitive
n domeniul conducerii de la distan a roboilor mobili. Sunt ns o serie de probleme care in
de rata de transfer a datelor prin reeau Internet, care este variabil (n limite destul de mari)
precum i de ntrzierile care apar n transmiterea unor pachete mari de date cum sunt cele
utilizate pentru transmiterea de imagini n timp real.

Sistemele de teleoprare complexe folosesc mai multe canale de comunicaie. Un
exemplu n acest sens este
sistemul se teleoperare
submarin JASON, prezentat n
figura. 1.4 Unitatea de
comand a acestui sistem este
distribuit. O parte este pe
suprafaa terestr iar cealalt se
afl pe vaporul purttor.

Figura 1.4. Sistemul de teleoperare
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



10
Legtura dintre crele dou se realizez printr-un satelit de comunicaie folosind reeaua
Internet i o legtur radio special. Legtura dintre unitatea de comand aflat n camera de
comand a vporului purttor i aparatul submersibil pe care este montat manipulatorul slave i
camerele de luat vederi se realizeaz prin cablu multifilar. Prin acest cablu se transmite i
energia necesar actuatoarelor manipulatorului i motoarelor care propulsez aparatul
submersibil. O astfel de legtur este denumit sugestiv cordon ombilical.

1.3. Clasificarea robotilor teleoperati

Roboii pot folosi cele mai diverse mijloace de locomoie; de la roboi umanoizi, cu
picioare (care de altfel sunt foarte greu de construit) pn la erpi i opitori, avem de-a face
cu o gam extrem de larg de dispozitive. Iat aici unele dintre ele:
Roti i enile: (fig.4 a,b) despre acestea nu e mare lucru de spus; sunt cele mai comune
mijloace de locomoie.
Miliboii: (fig.4 c,d) sunt probabil unul din cele mai mici (n sens propriu) proiecte
robotice. Miliboii sunt roboi de numai 5-10 centimetri, care acioneaz n echipe, n
principal n misiuni de recunoatere. Dimensiunea redus a miliboilor constituie una dintre
cerinele principale pentru acest proiect; cu ct un robot este mai mic, cu att este mai greu de
detectat. n cadrul proiectului se lucreaz n prezent la un mecanism de cuplare care va
permite miliboilor sa se cupleze ntre ei, formnd fie o "roat", fie un pod, fie alte configuraii
care vor spori mobilitatea sistemului. Cea mai mare problem n astfel de proiecte este
dificultatea stocrii unei cantiti suficiente de energie n puinul spaiu disponibil.
erpii (fig.4.e) sunt cteodat forma ideal pentru roboi care trebuie s ajung n locuri greu
accesibile; de exemplu, un robot care verific un motor de main i care se trte printre
diferitele piese poate fi singura soluie de implementare.
Module un proiect de cercetare studiaz construcia unor "module universale" plug-and-play,
care pot fi asamblate ntr-un robot n aproape orice fel. Modulele auto-detecteaz configuraia
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



11
electric, mecanic, i genereaz automat planuri pentru micarea robotului format, n funcie
de numrul de grade de libertate disponibile.

Roboi spaiali. (fig.4.g) NASA este unul dintre sponsorii principali ai Institutului de
Robotic de la CMU; unele din proiectele de cercetare exploreaz construcia roboilor care ar
putea funciona pe staia spaial, n lipsa gravitaiei, i care se pot deplasa pe structuri
metalice de forma unor schele.
Gyro, hopping. Roboi exotici care constau dintr-o singur roat (echilibrat cu un giroscop)
sau roboi care opie sunt alternative extreme explorate de cercettori.
Brae. (fig.4.i)Poate cele mai bine cunoscute dispozitive de aciune sunt braele robotice.
Toate acele brae care execut cu o precizie uluitoare suduri, lipituri, monteaz motoare i alte

Figura 1.4 Tipuri de roboi
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



12
componente n fabricile de automobile sunt cele care au introdus termenul de robotica n
industrie. Un bra nu este nimic altceva dect un ansamblu de motoare i articulaii care pot fi
controlate de ctre un calculator. Principalele caracteristici ale unui bra sunt numrul de
grade de libertate, forele i cuplurile maxime la fiecare ncheietur a robotului i precizia cu
care poate fi localizat fiecare ncheietur. n orice caz, puterea unui astfel de bra vine din
programul de planificare care nu este deloc trivial: calculele necesare pentru a alege o
traiectorie optim pentru diferitele operaii au o complexitate foarte ridicat.
Mini i picioare artificiale. (fig.4 f,h) S nu uitm c aproape toate uneltele i facilitile
disponibile la ora actual au fost concepute pentru a fi utilizate de ctre oameni. Pentru ca un
robot sa poate nlocui oamenii n anumite situaii el trebuie sa fie capabil sa mnuiasc
uneltele aa cum sunt ele (de exemplu, roboii trebuie s fie capabili s urce i s coboare pe
scri). Dei exist foarte multe proiecte n lume care se concentreaz asupra realizrii
roboilor umanoizi, se pare ca firma japoneza Honda are un avans considerabil fa de ali
competitori. Ei au construit deja un robot umanoid care arat aproape exact ca un cosmonaut
ntr-un costum etan. Dei robotul este capabil s peasc i s urce scri, exist nc
probleme imense: sistemul de viziune -- extrem de ambiios -- va necesita nc ani buni de
cercetare pentru a deveni capabil s extrag informaii din mediul nconjurtor cu viteza i
precizia necesar. ntr-un alt proiect, sponsorizat de NASA, s-a realizat un bust umanoid
care va lucra n spaiu, n exteriorul navetei spaiale. Proiectul a construit deja o mn
artificial cu 19 grade de libertate (tot attea ct o mn uman) i care poate exercita o for
incredibil i c are suficient de mult precizie pentru a desface uruburi mai mici de un
centimetru fr unelte.





Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



13
CAPITOLUL 2

A Al le eg ge er re ea a s so ol lu u i ii il lo or r c co on ns st tr ru uc ct ti iv ve e i i p pr ro oi ie ec ct ta ar re ea a
p pl la at tf fo or rm me ei i m mo ob bi il le e


2.1. Soluii constructive de roboi mobili

Interaciunea cmpurilor magnetice, a curentului electric cu cmpuri magnetice
precum i interaciunea sarcinilor electrice permit materializarea unor actuatori care au
curs teoretic nelimitat (micromotoare de curent continuu, micromotoare de curent
alternativ asincrone i sincrone - n special cu rotor pe baz de magnei permaneni,
micromotoare electrostatice), sau limitat (micromotoare liniare de curent continuu,
microelectromagnei).
n funcie de semnalul de intrare folosit pentru deformarea controlat a
elementului activ, actuatorii din aceast categorie se mpart, la rndul lor n:
- actuatori comandai termic (prin intermediul unui flux de cldur):
- actuatori pe baz de bimetale;
- actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei;
- actuatori comandai electric (prin intermediul intensitii cmpului electric):
- actuatori piezoelectrici, cu elemente active din
piezocristale, piezoceramici sau piezopolimeri;
- actuatori electroreologici;
- actuatori comandai magnetic (prin intermediul induciei cmpului magnetic):
- actuatori magnetostrictivi;
- actuatori pe baz de ferofluide;
- actuatori comandai optic ( optoelectric sau optotermic ):
- actuatori termo- / electro - fotostrictivi;
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



14
- actuatori piro - piezoelectrici;
- actuatori comandai chimic:
- muchi artificiali;
Actuatorii specifici aplicaiilor roboilor completeaz gama de elemente de execuie utilizate
curent n construcia de aparate sau de maini, i anume servomotoarele de curent continuu,
motoarele pas cu pas, motoarele electrice sincrone sau asincrone, elementele de execuie
pneumatice, hidraulice, electro-hidraulice, .a.m.d.
Prin analogie cu locomoia n lumea vie i sistemele tehnice pot s se deplaseze ntr-un
singur mediu sau la limita de separare dintre dou medii. Astfel sistemele mobile se pot
deplasa:

- prin pire (de regul, avnd 2, 4 sau 6 picioare);
Avantajele roboilor mobili ce se deplaseaz prin pire sunt :
- deplasarea fr ocuri mari
- deplasarea pe suprafee accidentate
- eliminarea derapajului i fenomenul de nfundare n suprafaa de
deplasare
- provoac degradri minore ale suprafeei de deplasare
Dezavantajele roboilor mobili ce se deplaseaz prin pire sunt :
- vitez relativ mic de deplasare

Figura 2.1 Roboi pitori
a) cu 2 picioare; b) cu 4 picioare; c) cu 6 picioare
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



15
- echilibrul greu de obinut
- modul de realizare dificil
n figura 2.1 sunt prezentate cteva tipuri de roboi pitori. Primul tip de robot
realizeaz pirea doar n fa, fr a se putea deplasa n alte direcii, folosete un singur motor
care acioneaz n contra timp cele dou picioare. Un principal dezavantaj al acestui robot este
echilibrul foarte mic datorit faptului c aproape tot timpul robotul are un singur picior pe care
se sprijin. Al doilea tip de robot este realizat cu 4 picioare, deplasarea acestuia se poate
realiza n toate direciile, iar pirea se face avnd tot timpul dou picioare pe suprafa :
piciorul stng din fa i piciorul drept din spate sau piciorul drept din fa i piciorul stng din
spate. n figura 1.c este prezentat un robot mobil cu 6 picioare. Deplasarea acestuia se face n
toate direciile i se realizeaz avnd tot timpul 3 picioare pe suprafa.
Aplicaiile posibile ale robotului mobil cu pedipulatoare pot fi, printre altele, n
domeniul agricol i forestier.
- prin intermediul roilor (de regul, cu 2, 3 sau 4 roi);
Roboii mobili pe roi provin din mainile clasice de transport la care sistemele care
asigur navigaia vehicolelor au fost automatizate. Sunt destinate operrii n medii de lucru n
care suprafaa de operare este artificial putnd fi ns utilizate i n medii naturale ale cror
suprafee nu reprezint accidente majore.
Avantajele roboilor mobili ce se deplaseaz cu ajutorul roilor sunt :
- deplasarea cu viteze mari
- uor de implementat i construit
- control uor
Dezavantajele roboilor mobili ce se deplaseaz cu ajutorul roilor sunt :
- Erori precum derapajul, nfundarea, introduse datorit roilor

n figura 2.2 sunt reprezentate cteva tipuri de roboi ce se deplaseaz cu ajutorul
roilor. Primul tip de robot se deplaseaz cu ajutorul a dou roi i pentru echilibru folosete o
lam. Acest tip de robot vireaz datorit diferenelor de vitez dintre roi. n figura 2.c. este
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



16
prezentat un robot mobil cu 3 roi. Deplasarea robotului se realizeaz prin rotirea roilor din
spate, acionate de un motor de curent continuu, iar virarea se realizeaz cu ajutorul roii din
fa acionat de un motor pas cu pas.

- pe enile;
enilele asigur o repartizare mai eficient a forelor de greutate pe suprafaa de
sprijin, n comparaie cu roile. Astfel aceti roboi pot fi folosii cu succes i pe suprafee
accidentate.
n figura 2.3 sunt reprezentate 3 tipuri de roboi cu enile. Primul tip este un robot
mprit n dou pri, aceast mprire ajutnd la depirea diferitelor obstacole. El este
acionat cu patru motoare ce acioneaz cte o roat de pe in. A doilea tip de robot este un
robot cu o pereche de ine folosite pentru deplasare iar nc o pereche de ine folosite pentru
acionarea inelor de deplasare. Folosete pentru acionare doua motoare. Ambele tipuri
folosesc ine i roi de acionare a inelor cu denivelri pentru eliminarea frecrilor. Al treilea

Figura 2.2 Roboi ce se deplaseaz prin intermediul roilor
a) cu 2 picioare avnd motoarele cuplate direct pe roi; b) cu 2 roi avnd transmisia realizat cu roi
zimate; c) cu 3 roi; d) cu 4 roi

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



17
tip de robot folosete pentru acionarea inelor patru motoare. Acest tip de robot folosete roi
i ine fr denivelri.
Roboii pe ine realizeaz deplasarea la stnga i la dreapta mult mai lent i cu
ajutorul diferenelor de vitez dintre ine.

Avantajele roboilor mobili ce se deplaseaz cu ajutorul enilelor sunt :
- deplasarea cu viteze relativ mari
- deplasarea pe teren accidentat i traversarea uoar a obstacolelor
- Echilibru

Dezavantajele roboilor mobili ce se deplaseaz cu ajutorul roilor sunt :
- control greu i virare lent
- provoac degradrii majore solului
- necesit motoare mai puternice



Figura 2.3 Roboi ce se deplaseaz cu ajutorul inelor
a) cu 2 perechi de ine; b) cu o singur pereche de ine acionate cu dou motoare;
c) cu o pereche de ine acionate cu patru motoare
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



18
- erpi;
erpi sau roboi ce se deplaseaz prin trre (fig. 2.4) sunt roboii folosii pentru
exploatarea i cercetarea locurilor foarte greu
accesibile. Sunt foarte des ntlnii n
medicin, unde se folosesc pentru diferite
operaii cu laser sau pentru diferite controale.




Avantajele acestor roboi sunt :
- Folosirea n locuri foarte nguste
- Deplasarea pe orice tip de teren
- Nu necesit echilibru
Dezavantajele sunt :
- Pre ridicat
- Viteze mici de deplasare


-Zburtori;
Putem spune, impropriu, c orice aparat care zboar este un robot. Roboi zburtori
(fig. 2.5) sunt roboi folosii pentru cercetarea zonelor toxice, poluate. n ultimul timp au
nceput s se dezvolte roboi ce se deplaseaz n aer nvingnd cmpul magnetic.
Avantajele roboilor zburtori sunt :
- deplasarea cu viteze mari
- eliminarea erorilor date de derapaj, nfundare, frecare
- pot fi folosii n orice zone, pe orice tip de suprafee
- nu afecteaz terenul


Figura 2.4 Roboi ce se deplaseaz prin trre

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



19

Dezavantajele sunt :
- greu i scump de realizat
- control greu
- autonomie mic

- Hibrizi;
Aceti tip de roboi realizeaz locomoia cu ajutorul fie al roilor, picioarelor i/sau
inelor. Sunt utili pentru c permit deplasarea pe diferite tipuri de suprafee.
n figura 2.6 este reprezentat un robot ce se deplaseaz i cu ajutorul roilor i pe ine.
n primul caz acesta se deplaseaz pe
roi. Acestea sunt folosite atunci
cnd suprafaa este plan, fr
accidentri i atunci cnd robotul
trebuie s se deplaseze cu viteze mai
mari. Atunci cnd suprafaa de
susinere este accidentat, robotul
coboar iar deplasarea se realizeaz cu ajutorul inelor.



Figura 2.5 Cel mai mic robot zburtor


Figura 2.6 Roboi ce se deplaseaz hibrid
a) cu ajutorul roilor; b) cu ajutorul enilelor;
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



20

2.2. Proiectarea platformei mobile

Platforma mobil este formata dintr-un asiu de plastic pe care sunt montate dou
motoare de c.c.
Platforma are un gabarit aproximativ de 263x150x70mm. Cele patru roi ale
platformei se clasific n dou categorii. Dou sunt motoare i au un grad de libertate (rotaie
pe o ax), iar celelalte doua au dou grade de libertate (rotaie pe 2 axe) menit s asigure o
urmrire a traiectoriei impuse de cele dou roi motoare (figura 2.7).



Figura 2.7 Vederea de sus a platformei
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



21

Figura 2.8 Vederea din lateral a platformei

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



22
2.3. Alegerea i dimensionarea sistemului de acionare

Pentru deplasarea robotului am ales un sistem de acionare format dintr-o transmisie cu roti
dintate cu dou viteze i un motor electric de c.c (Fig 2.10)








Figura 2.10 Trasmisia cu roi dinate


Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



23
Schimbarea vitezelor se face prin intermediul unui buton care deplaseaz roata dinata(4) pe
axul principal pentru a intra in angrenaj cu roata(2) in cazul vitezei 1 respectiv cu roata (3)
pentru viteza 2. (Fig2.11).






Figura 2.11 Schimbarea vitezelor


Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



24




Figura 2.12 Butonul pentru schimbarea vitezelor







Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



25
a) Viteza 1 (Slow)

I viteza de intrare
E Viteza de ieire



Figura 2.13 Schema cinematica pentru viteza 1




Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



26
Raportul de trasmisie pentru viteza 1(Slow)




Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



27
b) Viteza 2 (Fast)

I viteza de intrare
E Viteza de ieire





Figura 2.14 Schema cinematica pentru viteza






Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



28
Raportul de trasmisie pentru viteza 1(Fast)

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



29
CAPITOLUL 3

P Pr ro oi ie ec ct ta ar re ea a s si is st te em mu ul lu ui i d de e
c co om ma an nd d i i c co on nt tr ro ol l



3.1. Schema bloc
Robotul mobil prezentat n acest proiect realizeaz funcia de vehicol ghidat de la distan
prin intermediul unei telecomenzi folosind unde radio.





figura 3.1 Schema bloc a sistemului de comanda si control

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



30


a )Modulul principal (figura 3.2)
este modulul ce conine placa Basic
Stamp HomeWork Board microcontroller-
ul PIC16F57, un driver pentru acionarea
motoarelor de traciune i virare i alte
componente necesare funcionrii corecte
a celor dou circuite. Astfel c modulul
principal poate fi alimentat cu dou
tensiuni diferite una de 5 V pentru
alimentarea PIC-ului i o tensiune pentru
alimentarea lui L293. Modulul are figura 3.2
prevzut un ntreruptor pentru generarea unui semnal de reset i a pune PIC-ul ntr-o condiie
iniial cunoscut.
L293D este alimentat de la o tensiune cuprins ntre 5-36V. Semnal de comand este
primit de la microcontroler astfel :
- Pinii P15 i P14 sunt folosii pentru generarea semnalului PWM pentru motorul 1
(directie). Cnd semnalul portului P15 este nul iar semnalul pinului P14 este un
semnal PWM atunci robotul vireaza la stanga. Cnd semnalul portului P14 este
nul iar semnalul pinului P15 este un semnal PWM atunci robotul vireaza la
dreapta. Altfel motorul 1 este oprit.
- Pinii P1 i P2 sunt folosii pentru generarea semnalului PWM pentru motorul 1
(transmisie). Cnd semnalul portului P1 este nul iar semnalul pinului P14 este
un semnal PWM atunci robotul merge inainte. Cnd semnalul portului P14 este
nul iar semnalul pinului P15 este un semnal PWM atunci robotul merge inapoi.
Altfel motorul 1 este oprit.

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



31
b) Modulul de programare realizeaz funcia de programare a microcontrolerului.
Acest lucru este posibil prin portul serial al calculatorului folosind aplicaia Basic Stamp,
PIC16F57 se poate programa.
c) Modulul de alimentare fiind robot mobil acest modul trebuie s conin surs de
alimentare mobil, adic n cazul nostru o baterie de acumulatori ce au n total 5V. Acest
modul alimenteaz direct modulul principal.
d) Modulul de ghidare este un modul ce realizeaz funcia de deplasare a robotului
mod autonom. Aceasta funcie se poate realiza manual si automat prin intermediul a doua
dispozitive:
- Modul manual Joystick (Fig 3.3)
- Modul automat Modul de voce Say It (Fig 3.4)



Fig. 3.3 joystick Fig. 3.4 Modul voce Say It
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



32

Joystick-ul este un dispozitiv de comand frecvent ntalnit la jocurile video. Fiecare
joystick are de obicei doua poteniometre care permit
componentelor electrice din interiorul controller-lor s citeasc
poziia celor doua poteniometre i s trasmit mai departe
poziia acestora. Joystick-ul cu doua axe conine dou
poteniometre independente (unul pentru fiecare axa) , care pot
fi utilizate pentru ajustarea tensiunii. Un poteniometru se
rotete pe orizontala (stanga , dreapta) iar celalat se rotete pe
vertical (faa , spate). In figura 3.5 este prezentat o schema
electric de conectare a joystick-ului.



Fig. 3.5 Schema electrica de conectare a Joystick-ului




Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



33

Modulul de comanda vocala Say it : are setate din
fabric cteva cuvinte i cifrele de la 0 la 9, selectabile in
englez, german, italian si japonez in mod independent de
vorbitor i poate fi invat inca 32 de comenzi in orice limb,
in mod dependent de vorbitor. Acionarea se face folosind un
cuvnt trigger, cel din fabric fiind Robot, apoi o comand
din lista primar, urmat eventual de un argument din lista
secundar. De exemplu: Robot, Move, Forward.Cnd primete
o comand vocal acesta va cauta acea comand intr-un set de
cuvinte stabilite anterior . Daca comanda primita se potrivete
cu unul din cuvintele memorate acesta va lua o decieze .
Modulul utilizeaz protocolul serial pentru comunicare cu
microcontroller-ul.Acesta poate fi alimentat cu o tensiune intre
3.3 V si 5.5 V si in consum aproximativ 12mA in timpul
funcionarii. nvarea se face folosind o interfa grafica Say
It GUI.



Conectarea si programarea modulului Say IT

Mediul de programare i dezvoltare pentru aplicaiile noastre este dezvoltat de firma
PARALLAX inc. n colaborare cu productorul de microcontrollere MICROCHIP. Limbajul
de programare folosit se numete PBASIC, care este o derivaie a limbajului BASIC,
binecunoscut, dar compilatorul pentru acest program genereaz coduri obiect i hexa numai
pentru programe scrise n PBASIC, nu i pentru alte programe precum BASIC, MicroBASIC.

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



34
a) Instalare
Se introduce CD-ul in CD-ROM drive. Din meniul similar cu cel din figura 3.6 se va selecta
calea unde va fi instalat apoi se apas Next si se urmeaz paii urmatori.


Fig. 3.6






Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



35
b) Conectarea modului Say It
Dupa instalarea interfeei GUI se trece la instalarea modulului. Se selecteaz portul prin care
este conectat placa de test la PC iar apoi se apas butonul de conectare(Figura 3.7).






Fig. 3.7



Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



36
c) Adugarea i tergerea unei comenzi
Adugarea sau tergerea unei comenzi se face prin intermediul interfeei Say it GUI(Fig 3.8).
Exist trei tipuri de comenzi:
-Trigger: Cuvintele trigger sunt folosite pentru recunoaterea vocii.
-Group: Sunt grupurile de cuvinte introduse sau definite de ctre utilizator
-Password: Cuvinte ce au rolul unei parole . Se pot introduce pna la cinci astfel de
cuvinte.


Fig. 3.8 Adugarea unei noi comenzi



Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



37
Pentru ca modulul s recunoasc un anumit tip de comanda,acesta trebuie nvat.
nvarea unei comenzi se face prin intermediul butonului Train command (Fig 3.9).Dupa
ce s-a selectat butonul ,va aprea o fereastr prin care utilizatorul va trebui sa rosteasc
cuvntul asociat comenzii alese(Fig 3.10).



Fig. 3.9 nvaarea unei noi comenzi
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



38

Fig. 3.10


a) Generarea codului Basic Stamp
Dup ce comenzile au fost create i nvate se trece la urmtorul pas , generarea
de cod. Generarea codului Basic Stamp se face din bara de butoane prin intermediul
butonului Generate Code (Figura 3.11).


Fig. 3.11 Generare cod Basic Stamp
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



39
e) Modul de funcionare
Microcontrolerul PIC16F57 este programat sa acioneze. Acesta la nceput (iniial sau
dup apsarea butonului de reset) iniializeaz funciile sistemului, porturile, iniializeaz
variabilele i iniializeaz ntreruperile. Dup iniializri microcontrolerul intr ntr-o bucl
infinit n care se testeaz la nceput tipul aplicaiei, exist dou tipuri de aplicaii (mod
vehicul i mod autonom). Dup stabilirea tipului de aplicaie, dac aplicaia este vehicul
atunci robotul citete din memorie variabilele i corespunztoare celor 2 motoare i le trimite
la cele dou porturi.

3.2. Microcontrolerul PIC16F57

PIC16F57 aparine unei clase de microcontrolere de 8 bii cu arhitectur RISC.
Structura lui general este artat n schia urmtoare reprezentnd blocurile de baz.
Memoria program (FLASH) - pentru memorarea unui program scris.
Pentru c memoria ce este fcut n tehnologia FLASH poate fi programat i tears mai
mult dect odat, aceasta face microcontrolerul potrivit pentru dezvoltarea de component.
EEPROM-memorie de date ce trebuie s fie salvate cnd nu mai este alimentare.
Este n mod uzual folosit pentru memorarea de date importante ce nu trebuie pierdute dac
sursa de alimentare se ntrerupe dintr-o dat. De exemplu, o astfel de dat este o temperatur
prestabilit n regulatoarele de temperatur. Dac n timpul ntreruperii alimentrii aceast
dat se pierde, va trebui s facem ajustarea nc o dat la revenirea alimentrii. Astfel
componenta noastr pierde n privina auto-meninerii.
RAM-memorie de date folosit de un program n timpul executrii sale.
n RAM sunt memorate toate rezultatele intermediare sau datele temporare ce nu sunt cruciale
la ntreruperea sursei de alimentare.
UNITATEA DE PROCESARE CENTRAL are rolul unui element de
conectivitate ntre celelalte blocuri ale microcontrolerului. Coordoneaz lucrul altor blocuri i
execut programul utilizatorului.
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



40

Figura3.5 Bloc de arhitecturi Harvard vs.von Neumann
CISC, RISC
S-a spus deja c PIC16F57 are o arhitectur RISC. Acest termen este adeseori gsit n
literatura despre calculatoare, i are nevoie s fie explicat aici mai n detaliu. Arhitectura
Harvard este un concept mai nou dect von-Neumann. S-a nscut din nevoia de mrire a
vitezei microcontrolerului. n arhitectura Harvard, bus-ul de date i bus-ul de adrese sunt
separate. Astfel este posibil un mare debit de date prin unitatea de procesare central, i
bineneles, o vitez mai mare de lucru. Separarea programului de memoria de date face
posibil ca mai departe instruciunile s nu trebuiasc s fie cuvinte de 8 bii. PIC16F57
folosete 14 bii pentru instruciuni ceea ce permite ca toate instruciunile s fie instruciuni
dintr-un singur cuvnt. Este de asemenea tipic pentru arhitectura Harvard s aib mai puine
instruciuni dect von-Newmann i s aib instruciuni executate uzual intr-un ciclu.
Microcontrolerele cu arhitectur Harvard sunt de asemenea numite "microcontrolere
RISC". RISC nseamn Reduced Instruction Set Computer. Microcontrolerele cu arhitectura
von-Newmann sunt numite "microcontrolere CISC". Titlul CISC nseamn Complex
Instruction Set Computer.
Pentru c PIC16F57 este un microcontroler RISC, aceasta nseamn c are un set
redus de instruciuni, mai precis 35 de instruciuni (de ex. microcontrolerele INTEL i
Motorola au peste 100 de instruciuni). Toate aceste instruciuni sunt executate ntr-un ciclu
cu excepia instruciunilor jump i branch.
Aplicaii
PIC16F57 se potrivete perfect n multe folosine, de la industriile auto i aplicaiile de
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



41
control casnice la instrumentele industriale, senzori la distan, mnere electrice de ui i
dispozitivele de securitate. Este de asemenea ideal pentru cardurile smart ca i pentru
aparatele alimentate de baterie din cauza consumului lui mic.
Memoria EEPROM face mai uoar aplicarea microcontrolerelor la aparate unde se
cere memorarea permanent a diferitor parametri (coduri pentru transmitoare, viteza
motorului, frecvenele receptorului, etc.). Costul sczut, consumul sczut, mnuirea uoar i
flexibilitatea fac PIC16F57 aplicabil chiar i n domenii unde microcontrolerele nu au fost
prevzute nainte (exemple: funcii de timer, nlocuirea interfeei n sistemele mari, aplicaiile
coprocesor,etc.).
Programabilitatea sistemului acestui cip (mpreun cu folosirea a doar doi pini n
transferul de date) face posibil flexibilitatea produsului, dup ce asamblarea i testarea au
fost terminate. Aceast capabilitate poate fi folosit pentru a crea producie pe linie de
asamblare, de a nmagazina date de calibrare disponibile doar dup testarea final, sau poate fi
folosit pentru a mbunti programele la produsele finite.


Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



42


CAPITOLUL 4

Proiectarea interfeei de comand
i control


4.1. Interfee pentru sistemul de traciune i virare
Rolul interfeei electrice pentru sistemul de traciune i virare este de a asigura
alimentarea cu energie electric cele dou motoare de traciune i virare. Motoarele sunt
acionate de la pic cu impulsuri PWM prin intermediul unui driver L293D.
L293D sunt circuite capabile s furnizeze cureni de ieire de pn la 1A sau 600mA
pe canal pentru fiecare n parte. Fiecare canal este controlat de o intrare logica compatibila
TTL si fiecare pereche de drivere (o
punte intreaga) este echipata cu
intrare de inhibit care oprete
toate cele patru tranzistoare. O sursa
separata de intrare este prevazuta
(pregatita) pentru partea logica
astfel incat poate furniza o tensiune
scazuta pentru a reduce disipatia.
n plus (pe deasupra) L293D
include pe deasupra si diodele pentru
interfatarea cu sarcina inductiv.


Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



43

Caracteristici:
- Curentul de ieire 1 A pe canal (600mA pentru L293D)
- Curentul de ieire maxim 2 A pe canal (1.2A pentru L293D)
- Facilitate de inhibare (oprire, impiedicare)
- Imunitate ridicat la zgomot
- Surs logic separat
- Protecie la supranclzire

Moduri standard de conectare a motoarelor de curent continuu folosind acest circuit :

figura.4.1 Controlul motorului de curent continuu (conectat la tensiunea de
alimentare)

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



44

n figura 4.1 este prezentat un mod prin care se pot controla dou motoare de curent
continuu, aceste motoare pot fi comandate ntr-un singur sens. Viteza motoarelor poate fi
stabilit prin impulsuri PWM ce sunt introduse n circuit prin intrrile A i B. Astfel modul de
comand al motoarelor este prezentat n tabelul 4.1.
Tabelul 4.1
VINH A M1 B M2
H H Oprirea motorului H Funcionare
H L Funcionare L Oprirea motorului

L

X
Oprirea din funcionare liber a
motorului

X
Oprirea din funcionare liber a
motorului
L = Sczut H = Ridicat X = Nu conteaz (fr importan)



figura.4.2 Controlul motorului de curent continuu bidirecional
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



45

n figura 4.2 este prezentat un mod prin care se poate controla un motoar de curent
continuu, acest motor poate fi comandate n ambele sensuri. Viteza motorului poate fi stabilit
prin impulsuri PWM ce sunt introduse n circuit prin intrrile C i D. Astfel modul de
comand al motoarelor este prezentat n tabelul 4.2
Tabelul 4.2
INTRARI FUNCTIONARE

VINH = H
C = H; D = L Rotire dreapta
C = L; D = H Rotire stnga
C = L Oprirea motorului
VINH = L C = X; D = X Oprirea din funcionarea liber a motorului
L = Sczut H = Ridicat X = Nu conteaz (fr importan)
La ambele moduri de conectare pentru circuitul 293D diodele lipsesc deoarece sunt
incluse n circuit.


4.2. Motoare de curent continuu

Motoarele de curent continuu au marele avantaj c li se pot modificat turaia prin
simpla modificare a nivelului tensiunii de la borne iar schimbarea sensului de rotaie prin
schimbarea polaritii tensiunii de alimentare. Datorit acestui lucru precum i faptului c
necesit o surs de alimentare de curent continuu (furnizat de acumulatori) este justificat
alegerea acestui tip de motor n acionarea robotului.
Motorul de curent continuu utilizat este de tipul S12-12240-38C.
n alegerea motorului a trebuit s se in cont de cerina ca acesta s consume ct mai
puin energie de la sursa de alimentare a robotului, dar s produc un cuplu motor suficient
de mare pentru a putea realiza deplasarea vehicolului.
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



46
Este nevoie s avem un consum ct mai sczut de energie datorit faptului c motorul
este alimentat de la o baterie de acumulatori, iar cu ct consumul de energie este mai mare, cu
att mai des trebuie ncrcai acumulatorii, deci cu att mai mult timp robotul va staiona
pentru rencrcarea acumulatorilor.
Rezultatele obinute pe cale
experimental au dus la obinerea unui cuplu
mecanic satisfctor pentru acionarea
robotului.
MCC este comandat cu o tensiune
reglabil in funcie de viteza cu care dorim s
se deplaseze robotul. Tensiunea reglabil se
obine prin metoda de comand PWM (pulse
width modulation) a punilor care alimenteaz motorul. Figura 4.3
Schema de principiu a punii de alimentare a motorului de curent continuu este
prezentat n figura 4.3.
Din figura de mai sus se poate observa c motorul de curent continu se afl legat la o
punte alctuit din patru diode de tip SES5001 iar pentru a alimenta motorul cu energie intr-
un sens se va comanda P3 , pinul 3 al driverului , iar pentru alimentarea motorului in cealalta
parte se va comanda P6 , pinul 6 al driverului.
Soluia de acionare a MCC aleas este utilizarea unui circuit integrat specializat L293D care
conine n aceai capsul dou puni cu tranzistoare mpreun cu circuitele de comand n
baz a acestora.
Puntea are urmtoarele intrri de comand:
- intrarea A;
- intrarea B;
- validare punte.
Comanda se realizeaz astfel:

figura.4.3 Alimentarea motorului de
curent continu
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



47
- pentru un sens de rotaie al MCC se trece A pe 1 logic, B pe 0 iar intrarea de
validare se comand PWM;
- pentru cellalt sens de rotaie se trece A pe 0, B pe 1 iar intrarea de validare se
comand PWM;
- n cazul n care se dorete frnarea MCC atunci A i B vor avea aceeai valoare
logic i intrarea de validare se va trece pe 1.
Semnalele de comanda a circuitului L293D provin de la sistemul cu microcontroler pe
care este implementat algoritmul de comand i conducere.

4.3. Schema electric a interfeei pentru motoarele de traciune i virare

Fig. 4.6 Schema electrica pentru actionarea motoarelor


Interfaa de comand a motoarelor de traciune i virare este alctuit din circuitul
L293D, cinci ieiri ale portului PIC-ului i cte patru diode pentru fiecare motor. Aceast
interfa face parte din modulul principal iar schema electric este prezentat n figura 4.6.
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



48
Principiul de funcionare este simplu : pentru acionarea unuia sau ambelor motoare,
mai nti trebuie activat cipul prin activarea semnalelor EN 1 , EN2 . Aceste semnale sunt
dou, unul pentru fiecare driver, dar pentru economie de porturi ale microcontrolerului,
ambele semnale vor fi activate odat prin activarea portului RB3. Dup activarea cipului se
comand intrrile INPUT 1..4 n funcie de modul n care se dorete rotirea motoarelor. Biii
portului ce comand motoarele sunt P1, P2, P15 i P16 conform tabelului 4.3
Tabelul 4.3 modul de comand al motoarelor
P7,P6,P5P1,P0 Efect
00001000 Activarea celor dou cipuri
0000000 Rotirea motorului 2 nainte
0000000 Rotirea motorului 2 napoi
0000000 Virare la stnga
0000000 Virare la dreapta

NOT : reprezint semnal PWM
Prin executarea funciei sau logic pe bit se pot realiza combinaii ntre aceste aciuni,
adic pentru virarea spre stnga la portul B se trimite semnal PWM, sau pentru deplasarea
robotului n fa la portul C se trimite PWM, etc. Pentru a fi posibil comanda cipului L293
este nevoie ca portul B s fie comandat n mod ieire. Fiecare motor este comandat cu un
semnal PWM de o anumit frecven. Frecvena motoarelor este dat de variabilele Tc1, Tc2,
Tb1 iTb2 care sunt modificate n dou situaii fie cnd se primete comand de la calculator
fie cnd se observ o deviere de la traseul de ghidare. Pentru oprirea motorului pe scurt
durat se recomand ca bitul pentru chip enable s fie activ, adic la portul B s fie trimis tot
timpul PWM.



Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



49

CAPITOLUL 5

Proiectarea interfeei de comunicare radio


5.1. Introducere n comunicarea radio

n practic se ntlnesc foarte des, pentru comanda de la distan a roboilor mobili,
sisteme de comand n infrarou. Pentru o astfel de comand a roboilor cel mai deranjant
dezavantaj este acela c ntre emitor i receptor nu trebuie s existe nici un obiect, distana
mic reprezint i ea un mare dezavantaj. Pentru rezolvarea acestor probleme se ncearc cu
succes nlocuirea dispozitivelor de emisie recepie n infrarou cu dispozitive de emisie-
recepie n domeniul radio.
n domeniul radio avem de a face cu frecvene mult mai mare, distane mari dar i
perturbaii mai multe.
Pentru roboii mobili este nevoie ca informaia digital de la telecomand s fie
modulat i transmis n domeniul radio. Pentru a putea realiza modularea semnalului digital
pentru a putea fi transmis n domeniul radio este necesar s prezint cteva noiuni teoretice
legate de semnal i de modulare.
Orice semnal simplu (figura 5.1) poate fi dat de ecuaia urmtoare ) 2 sin( ft A y t = ,
unde f este frecvena, A amplitudinea i t timpul. Este necesar introducerea lui 2 pentru a
face conversia din grade n radiani.
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



50


Presupunem c acest semnal este de frecven 40Mhz i reprezint un semnal purttor,
acest semnal va fi modulat cu un alt semnal de frecven mai mic i amplitudine diferit.
Astfel va rezulta semnalul descris de ecuaia :
| | ) ) ( 2 cos( ) ) ( 2 cos(
2
) 2 sin( ) 2 sin( t f f t f f
A A
V t f A t f A V
s c s c
s c
s s c c
+ = = t t t t
n aceast ecuaie A
c
este amplitudinea purttoarei, A
s
amplitudinea semnalului util, f
c

frecvena purttoarei i f
s
frecvena semnalului util. Din rezultat se observ c a rezultat dou
sinusoide de frecvene diferite i aceeai amplitudine prezentate n figura 5.2.

Astfel semnalul rezultat este trimis, la destinaie este demodulat tiind frecvena
purttoarei. Problema care apare este atunci cnd vrem s trimitem un semnal dreptunghiular.
Presupunem un semnal dreptunghiular prezentat n figura 5.3.
Acest semnal este descris de urmtoarea ecuaie :

Fig.5.1 Reprezentare semnal n domeniul timp i n domeniul frecven

Fig.5.2 Semnalele modulate n domeniul timp i n domeniul frecven
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



51
(

+ + + = ... ) 10 sin(
5
1
) 6 sin(
3
1
) 2 sin(
4
t f t f t f v
s s s
t t t
t
sau

=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
0
1 2
2
sin
1 2
1 4
i
s
t f
i i
v t
t
,
unde f
s
reprezint frecvena fundamental a semnalului. Pentru ca acest semnal s poat fi
descris corect trebuie ca i din a doua ecuaie s mearg pn la infinit. Acest lucru presupune
transmiterea semnalului ntr-o band infinit, lucru imposibil de realizat.


De aceea semnalul pentru a putea fi modulat este limitat i vor fi luate n considerare
un numr n de armonici. n figura 5.4 este prezentat semnalul rezultat prin limitare la 7
armonici i modulat.



Fig.5.3 Semnal dreptunghiular n domeniul timp i n domeniul frecven

Fig.5.4 semnalul dreptunghiular modulat i limitat n frecven
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



52
Astfel prin calcule se poate demonstra c folosind o frecven radio de 40 MHz cu o
lungime de band de 10KHz se poate transmite un semnal sinusoidal de frecven maxim
5KHz, deci frecvena semnalului dreptunghiular ce poate fi transmis este de 7 ori mai mici
deci 714Hz, astfel c vom avea de a face cu vitez mic de 714bii/sec.
Trebuie menionat c un semnal de date este mult mai complex dect un semnal
dreptunghiular simplu.
Modularea descris mai sus este o modulare n amplitudine (AM). O metod mai avantajoas
de modulare este modularea n frecven (FM).
Ecuaia care descrie o modulare n frecven este urmtoarea :
) )] 2 sin( [ 2 sin( t t f A f A v
s s c c
t t + =
aceast modulare presupune alterarea frecvenei purttoare n funcie de semnalul util.


5.2. Circuite specializate de transmitere i recepie a informaiei folosind undele
radio
n ultimul timp a nceput s se dezvolte foarte mult tehnologia de transmitere a datelor
wireless (fr fir). ntruct i comenzile roboilor reprezint date, i n robotic au nceput s
apar sisteme noi i din ce n ce mai performante pentru transmiterea datelor.
Datele ce trebuie transmise n robotic sunt n general informaii digitale (comenzi
destinate robotului, informaii provenite de la senzori, etc.) dar uneori i analogice (imaginii
de la camerele de luat vederi analogice).

Fig.5.5 modularea n frecven a unui semnal
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



53
Este cunoscut faptul c prima ntrebare pe care o punem n legatur cu un aparat
emisie-recepie se refer la sensibilitatea acestuia caracteristic ce garanteaz posibilitatea
receptionrii unor semnale cu puteri modeste. Fr a enumera calitatile electrice pe care
trebuie sa le ndeplineasc un receptor este suficient s amintim ca receptorul realizat este
construit cu elemente moderne (circuitul MC 3362P Motorola figura 5.6) prezenta acestora
atestnd calitatile superioare.
Acest circuit este un receptor complet pentru modulaia n frecvent (FM) banda
ngust, cu dubl schimbare de frecvent, recomandat n radiocomunicaiile digitale, foarte
potrivit pentru comanda la distan a roboilor mobili. n aplicaia tipic, primul mixer
amplific semnalul i convertete intrarea de radiofrecvent la 10,7 MHz. Acest semnal RF
este filtrat extern i trimis la al
doilea mixer care amplific mai
departe semnalul si l
converteste la 455KHz . Dup
filtrarea extern trece band
semnalul de RF este transmis la
limitator i la circuitul de
detecie. Semnalul este
recuperat folosind detectorul
convenional de cuadratur.
Dubla filtrare RF se realizeaz
intern, nivelul semnalului de
intrare este monitorizat de un
circuit de conducere care
detecteaz mrimea de limitare din amplificatorul de limitare. Tensiunea de pe pinul
circuitului de conducere determina starea circuitului de detecie a ieirii care este pe nivelul de
jos.

Fig.5.6 Circuitul MC3362P
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



54
Primul oscilator local poate fi pus n funciune folosind LC ca un VCO folosind
sintetizatorul PLL sau provenit dintr-un oscilator extern de cristal. A fost pus n funciune la
190MHz . Ieirea de tranzit este dispensabila la pinul 20. Al doilea oscilator local este pus n
functiune n mod normal la 10,245MHz. Cstigul mixerului este stabil n raport cu respectarea
tensiunii disponibile. Folosind primul mixer este recomandat un filtru ceramic de 10,7 MHz .
Semnalul filtrat de 10,7MHz este apoi transmis n pinul de intrare al celui de-al doilea mixer,
celalalt pin de intrare fiind conectat la Vcc (6V c.c.) este tratat ca un punct comun pentru
semnalele emitatorului. RF de 455 KHz este n mod normal filtrat folosind un filtru ceramic
trece-banda apoi transmis pinului de limitare a intrarii. Limitatorul are o sensibilitate de
10mV pentru 3dB limita. Ieirea limitatorului este conectat intern la detectorul de
cuadratur ncluznd un capacitor de cuadratura. Un circuit LC paralel este necesar extern
pentru pinul 12 spre Vcc . Un circuit de formare de date FSK este disponibil i poate fi cuplat
la ieirea audio (pinul 13). Acest circuit este un comparator i este creat s detecteze
modulatia FSK. Rata de transmisie a datelor este limitata la 1200 baud pentru a asigura
integritatea acestora i pentru a avita dispersia lor n canalul alaturat. Ciclul histerezis este
disponibil prin conectarea unzui rezistor de rezistenta mare de la pinul 15 la pinul 14.
Circuitul de detectare detecteaza nivelul semnalului semnalului de intrare prin
monitorizarea stadiilor amplificatorului de limitare. Pentru a face aceasta se ia un nivel de
trecere RF n dBm, se citeste curentul corespunzator si se alege un rezistor potrivit.

Un alt tip de circuit pentru transmiterea datelor folosind undele radio este 433.092 sau
920 (figura 5.7). Aceste circuite au n
componen preamplificator RF, oscilator RF cu
frecven de 433 respectiv 920MHz, filtru trece
band, toate ncapsulate ntr-o capsul metalic.
Caracteristicile acestui circuit sunt :
- Frecven 433 MHz

Fig.5.7 Emitor folosind 433
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



55
- Modulaie AM
- Putere de ieire RF 8mW
- Tensiune de alimentare 1.5V-15V
Pentru acest tip de circuit exist i circuit receptor TX433 prezentat n figura 5.8.

Acest receptor are urmtoarele
caracteristici :
- Raz de recepie 200m n aer
liber
- Frecven de lucru 433 MHz
- Modulaie AM
- Sensibilitate 3uVrms
- Tensiune de alimentare 4.5-5.5V




5.3. Soluii practice de transmitere a datelor folosind undele radio
n practic pentru transmiterea comenzilor i informaiilor ntre dou sisteme unul
slave i unul master, adic ntre sistemul de comand (telecomand, PC) i robotul mobil,
exist mai multe soluii uor de aplicat, care necesit doar alimentarea i semnalul de
transmis, sau recepionat. De astfel de sisteme trebuie inut cont n proiectarea roboilor
mobili.
Problema apare este gsirea de sistem de transmisie/recepie care s corespund
nevoilor comenzii (vitez, distan, putere). O alt problem care trebuie rezolvat este
pregtirea datelor pentru a putea fi transmise, se tie c datele pentru a putea fi transmise radio
ele trebuie s fie aranjate ntr-un ir (serie). Aceasta presupune sesizarea nevoii de comunicare

Fig.5.8 Receptor 433
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



56
a sistemului de comand, preluarea comenzii de ctre sistemul de emisie, codarea informaiei
ce trebuie trimis i apoi, de regul, convertirea informaiei din paralel n serie.
n figura 5.9 este prezentat o schem simpl, practic prin care se primesc comenzi
de la 10 butoane distincte, sunt preluate, atunci cnd este apsat o tast de ctre
microcontroler, aranjate serial i transmise ctre sistemul de emisie.





n figura 5.10 este prezentat receptorul pentru emitorul din figura 5.9. Acest receptor
recepioneaz semnalul primit de la receptorul radio, n convertete din serial n paralel i
astfel sunt aprinse ledurile, n funcie de ce tast este apsat.

Fig.5.9 Emitor radio

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



57

O metod mai simpl i mai ieftin s-ar putea realiza cu ajutorul unor registre de
deplasare serie-paralel, paralel-serie.

5.4. Descrierea schemei i aplicaiei folosite
Metoda aleas pentru realizarea comunicaiei
ntre calculator i robotul mobil se bazeaz pe dou kit-
uri specializate de transmitere/recepie radio produse de
firma LINX Technologies. Aceste kituri au la baz
circuitul 433, deci lucreaz pe o frecven de 433 MHz,
cu modulare n amplitudine, ce se alimenteaz la 5V .
Receptorul consum un curent de 5.1mA, i care are la
ieire un semnal de amplitudine 0V pentru 0 logic i
0.8V pentru 1 logic. Emitorul primete informaii de
la microcontrolerul PIC16F97 prin portul serial, astfel
vor fi primite impulsuri avnd amplitudine de 5V, i
inversate. De aceea la emisie semnalul primit de la


Fig.5.10 Receptor radio
Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



58
microcontroler este transformat n semnal TTL, adic
nu va depi amplitudinea de 5V i este inversat.
Trebuie menionat c lungimea de band a
emitorului este de 2KHz, deci i portul serial va fi
configurat pentru a genera impulsuri de frecven
mai mic de 2KHz. Programul ce ruleaz pe
calculator este prezentat n anexa 1.
Receptorul este alctuit din kitul firmei LINX
Technologies. Acesta recepioneaz semnalul radio
este convertit n impulsuri de amplitudine 0.8V, iar
apoi cu ajutorul unui circuit amplificator, se vor
genera impulsuri de amplitudine 5V. Aceste
impulsuri pot fi interpretate direct de microcontroler.
Microcontrolerul PIC16F97 recepioneaz
semnalul cu ajutorul portului P0 care este iniial configurat ca ntrerupere i se activeaz
atunci cnd apare primul impuls de start, din pachetul de date, dup care este oprit
ntreruperea i verificat cu o anumit perioad starea portului P0, pn la terminarea
recepionrii datelor.

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



59
Bibliografie

1. Dolga V, Proiectarea sistemelor mecatronice, Editura POLITEHNICA, Timisoara
2. Bishop H. Robert, The Mechatronics Handbook, CRC Press, London-New York
Washington 2002
3. Isermann R . Mechatronische Systeme, Springer Verlag , Berlin 1999
4. Dolga V. Traductoare si senzori , curs Editura POLITEHNICA 1966
5. http://www.parallax.com/


Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



60
Anexa 1
Programul pentru modulul principal

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



61

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



62

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



63

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



64

Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



65


Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



66







Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



67
Anexa 2
Programul pentru modulul ghidare




Proiectarea i realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplom Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN



68
Anexa 3

Cheltuieli proiectare si execuie


Nr.
Crt.
Nume componenta Nr.Buc Estimare pret in $
1 Basic Stamp 2 80
2 Maina comer 1 15
3 L293D 1 10
4 Diode 8 2
5 Modul Say It 1 79
6 Joystick 1 5
7 Transmisie radio 1 80
8 LED 5 2
Total 20 273