1/8 In knowledge we trust. Part eta.

Procese rapide.
Criteriul modulului. Criteriul simetriei


Acordarea unui regulator convenional PID presupune determinarea
valorilor optime ale parametrilor si (factor de amplificare, constante de
timp de integrare i derivare) care asigur pentru un proces dat
comportarea dorit a SRA n raport cu referina i perturbaiile ce
acioneaz asupra procesului.

Procesele fr timp mort sunt de obicei caracterizate modele
aproximative de tipul funcii de transfer cu una sau mai multe constante de
timp. Cele mai ntlnite procese fr timp mort sunt procesele rapide, ale
cror modele matematice prezint constante de timp cu valori mai mici
dect 10 secunde (constante dominante) i constante parazite (n general
cu cel puin un ordin de mrime mai mic decat constantele dominante):

) 1 ( ) 1 (
) (
1
+ +
=
E
=
[
s T s T
K
s H
N
k
k
P
P
(1)

unde K
P
este factorul de amplificare al procesului, T
k
reprezinta un
numr de N constante de timp dominante, iar T

este constanta parazita.

H
P
( s) este rapid daca:

<
= <
E
} { min 1 . 0
.. 1 , 10
k
k
k
T T
N k s T
(2)

In cazul in care exista mai multe constante parazite intr-un proces,
acestea se insumeaza, rezultand o singura constanta parazita globala.
Constanta parazita reprezinta suma constantelor parazite ale unui
proces.

Procesele rapide pot fi, in general, descrise de modele matematice
obtinute cu o buna precizie, astfel facand posibila utilizarea unor metode
analitice de acordare a regulatoarelor pentru aceasta clasa de procese, cu
rezultate bune. In acest capitol vor fi discutate doua metode de alegere si
acordare a regulatoarelor pentru procese fara timp mort: criteriul modulului
(in varianta Kessler) si criteriul simetriei.

2/8 In knowledge we trust. Part eta.

Criteriul modulului


Criteriul modulului asigura o durata minima a regimului tranzitoriu.
Conform acestei metode, parametrii de acord ai regulatoarelor se obtin pe
baza parametrilor modelului procesului.

Criteriul modulului:

Daca se considera un proces rapid cu constanta parazita descris de
(1) si (2), atunci se poate alege regulatorul:
s T K
s T
s H
P
N
k
k
R
E
=
[
+
=
2
) 1 (
) (
1
(3)
care asigura performantele:

=
=
=
s
E
E
T
T t
v
st
t
2
0
8
% 3 . 4

(4)

Demonstratie:

Pentru procesul descris de (1) si regulatorul descris de (3), functia
de transfer pe calea directa a SRA este:
s T s T
s H s H s H
P R d
E E
+
= =
) 1 ( 2
1
) ( ) ( ) ( (5)

De aici rezulta functia de transfer in bucla inchisa:
1 2
1
1 ) 1 ( 2
1
1
) (
2 2
0
+ +
=
+ +
=
+
=
E E E E
s T s T s T s T H
H
s H
d
d
(6)

Adica (forma standard de ordinul doi):
1
2
1
2
1
2
) (
2
2
2 2
2
0
+ +
=
+ +
=
E
E
s
T
s
T
s s
s H
n n
n

(7)

3/8 In knowledge we trust. Part eta.
In relatia (7) se pot identifica factorul de amortizare si pulsatia
naturala a sistemului de ordinul doi:

~ =
=

=
=
E
E
E
7 . 0
2
2
2
1
2
1
2
2
1
2 2

T
T
T
n
n
n
(8)

Valoarea factorului de amortizare de 0.7 corespunde unei valori a
suprareglajului de aproximativ 4.3%.

In cazul in care factorul de amortizare este cuprins intre 0.6 si 0.8,
valoarea timpului tranzitoriu poate fi aproximata cu:
n
t
t

4
~ (9)

Atunci, pentru functia in bucla de transfer in inchisa descrisa de (7),
se poate aproxima valoarea timpului tranzitoriu tinand cont de (8):
E
E
= = ~ T
T
t
n
t
8
) 2 /( 1
4 4

(10)

Pentru sistemele de ordinul doi in forma standard, eroarea stationara
este mereu egala cu zero (rezultat din teorema valorii finale):
0 1 ) 0 (
0
= =
st
H (11)

In cazul erorii la intrare rampa, tinand cont de (8):
E
= = T
n
v
2
2

(12)

Implementabilitate

Regulatoarele proiectate prin criteriul modulului sunt implementabile
numai daca procesul are o singura constanta dominanta. In cazul in care
numarul constantelor dominante este cel putin doi, atunci este necesara
adaugarea de elemente cu rol de filtrare in regulator, adica adaugarea de
elemente de tip intarziere cu constante de timp mici, de ordinul
constantelor parazite. De exemplu, pentru un proces cu doua constante
dominante T
1
si T
2
:


4/8 In knowledge we trust. Part eta.
) 1 ( 2
) 1 )( 1 (
) (
2 1
+
+ +
=
E
s T s T K
s T s T
s H
F P
R
(13)

In acest caz, in numitorul functiei de transfer pe care directa apare
un termen suplimentar de forma:
1 ) ( ) 1 )( 1 (
2
+ + + = + +
E E E
s T T s T T s T s T
F F F
(14)

Deoarece atat T

, cat si T
F
sunt foarte mici, produsul lor poate fi
considerat neglijabil. Astfel, relatia (4.14) devine:
1 1 ) ( 1 ) (
' 2
+ = + + ~ + + +
E E E E
s T s T T s T T s T T
F F F
(15)

Adica sistemul prezinta o constanta parazita:
F
T T T + =
E E
'
(16)

In acest caz, este necesara verificarea performantelor de regim
tranzitoriu care depind de valoarea constantei parazite.


Criteriul simetriei


Criteriul simetriei asigura urmarirea referintelor de tip rampa in
regim permanent. Conform acestei metode, parametrii de acord ai
regulatoarelor se obtin pe baza parametrilor modelului procesului.

Criteriul simetriei se aplica de obicei in cazul proceselor care prezinta
constanta parazita si un numar de poli in origine, de forma:

[
=
E
+
=
N
k
k
P
P
s T s T
K
s H
1
) ( ) 1 (
) ( (17)

unde K
P
este factorul de amplificare al procesului, T
k
reprezinta un
numr de N constante de timp dominante, iar T

este constanta parazita.

Criteriul simetriei:

Daca se considera un proces rapid cu constanta parazita si poli in
origine descris de (17), atunci se poate alege regulatorul:

5/8 In knowledge we trust. Part eta.
( )
Ns T K
T s NT
s H
P
N
k
k
N
R
2
1
8
1 4
) (
E
=
E [
+
= (18)

care asigura performante bune la intrare rampa (eroare la rampa
egala cu zero) si performante satisfacatoare la intrare treapta.

Analiza:

Fie N = 1. Pentru procesul descris de (17) si regulatorul descris de
(18), functia de transfer pe calea directa a SRA este:
) 1 ( 8
1 4
) (
2 2
+
+
=
E E
E
s T s T
s T
s H
d
(19)

De aici rezulta functia de transfer in bucla inchisa:
1 4 8 8
1 4
) (
2 2 3 3
0
+ + +
+
=
E E E
E
s T s T s T
s T
s H (20)

Functia de transfer in bucla inchisa contine trei poli si un zero,
putand fi pusa sub forma:
) )( 2 (
) (
) (
2 2
0
p s s s
z s
z
p
s H
n n
n
+ + +
+
=

(21)
unde
E
=
T
z
4
1
, 5 . 0 = ,
E
=
T
n
2
1
i
E
=
T
p
2
1
.

La intrare treapta, acest regulator introduce un suprereglaj de
aproximativ 43%, mult mai mare decat in cazul criteriului modulului.


EXERCITIUL 1. Se considera un proces caracterizat prin modelul:

) 1 8 )( 1 2 )( 1 1 . 0 (
100
) (
+ + +
=
s s s
s H
P

Se cere:
a) Structura sistemului de reglare automata
b) Legea de reglare astfel incat sa se obtina un raspuns in bucla
inchisa caracterizat prin % 5 s , sec 2 . 1 s
t
t , 0 =
st
si sec 3 . 0 s
v
.


6/8 In knowledge we trust. Part eta.
Rezolvare:

a) Se alege o structura de reglare standard cu un grad de libertate:








Se aduce procesul la forma poli-zerouri-amplificare si se analizeaza
constantele de timp. Se observa ca procesul prezinta doua constante de
timp dominante T
1
= 2sec si T
2
= 8sec, precum si o constanta parazita T

=
0.1sec (de un ordin de marime mai mica decat cea mai mica constanta
dominanta). Cele doua constante de timp dominante sunt mai mici decat
10s, asadar procesul este rapid.

b) Conform analizei de proces efectuata la pasul anteior, se poate
aplica criteriul modulului, in urma caruia s-ar obtine urmatoarele
perfomante:

< = =
=
< = =
< s
sec 3 . 0 sec 2 . 0 1 . 0 2
0
sec 2 . 1 sec 8 . 0 1 . 0 8
% 5 % 3 . 4
v
st
t
t

Aceste performante corespund cerintelor de proiectare. In acest caz,
regulatorul va avea forma:

s
s s
s H
R
20
) 1 2 )( 1 8 (
) (
+ +
=

Acest regulator este de tip PID, in varianta ideala. Se pot alege cei
trei parametri de acord, incepand cu constantele de timp (8 si 2 vor
reprezenta T
i
si T
d
; in practica, se alege T
i
mai mare decat T
d
):

T
i
= 8sec
T
d
=2sec
de unde rezulta valoarea factorului de amplificare: K
R
= 0.05

) (s H
R

) (s H
P

r
u
y
-
7/8 In knowledge we trust. Part eta.
Conform alegerii facute, regulatorul PID este considerat in forma sa
serie. Se observa ca acesta este neimplementabil, componenta derivativa
necesitand filtrare. Asadar, forma legii de reglare, in varianta cu filtrare
este:

1
1 1
1 ) (
+
+
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
s T
s T
K s H
d
d
i
R R

cu 1 pozitiv.

Alegerea coeficientului de filtrare

La alegerea coeficientului de filtrare se va tine cont de faptul ca
produsul T
d
este de cel putin un ordin de marime mai mic decat restul
constantelor de timp din sistem. Asadat, acest produs este asemanator unei
constante parazite. In aceste conditii, noua constanta parazita a sistemului
devine:

2 1 . 0
'
+ = + =
E E d
T T T

Din conditiile de timp tranzitoriu si eroare la intrare rampa rezulta:

s
s

s =
s =
E
E
sec 1 . 0 4
sec 4 . 0 16
sec 3 . 0 2
sec 2 . 1 8
'
'

T
T t
v
t


de unde se poate alege care satisface ambele conditii.

Se alege = 0.025.

Atunci, legea de reglare cautata devine:
1 05 . 0
1 2
8
1
1 05 . 0 ) (
+
+
|
.
|

\
|
+ =
s
s
s
s H
R



EXERCITIUL 2. Se considera un proces caracterizat prin modelul:

) 1 2 . 0 ( 4
2
) (
+
=
s s
s H
P


Se cere:
a) Structura sistemului de reglare automata
b) Legea de reglare astfel incat sa se obtina un raspuns in bucla
inchisa ce prezinta eroare zero la intrare rampa 0 =
v
.

8/8 In knowledge we trust. Part eta.

Rezolvare:

a) Se alege o structura de reglare standard cu un grad de libertate:







Se aduce procesul la forma poli-zerouri-amplificare si se analizeaza
constantele de timp. Se observa ca procesul prezinta o constanta de timp
dominanta T
1
= 4sec, precum si o constanta parazita T

= 0.2sec.
Constanta de timp dominanta este mai mica decat 10s, asadar procesul
este rapid.

Putem aplica criteriul simetriei, in urma caruia se obtine eroare zero
la intrare rampa 0 =
v
, ceea ce corespunde cerintelor de proiectare. In
acest caz, regulatorul va avea forma:

( ) ( )
s
s
s T K
T s T
s H
P
R
64 . 0
4 1 8 . 0
8
1 4
) (
2
1
+
=
+
=
E
E


Acest regulator este de tip PI. Se pot calcula cei doi parametri de
acord astfel:
T
i
= 0.8sec
K
R
=5




) (s H
R

) (s H
P

r
u
y
-