PRIMER EXAMEN PARCIAL DE SISTEMAS DE CONTROL (CLSICO Y DIGITAL)

FECHA__________________________ NOMBRE__________________________________ Objetivos: Verificar la apropiacin de los conceptos fundamentales necesarios para entender y representar un sistema de control y sus elementos asociados. Verificar la apropiacin de los conceptos fundamentales necesarios para modelar y representar un sistema de control. GRUPO________________ CDIGO______________

CONCEPTUAL (20% 20 min) Responda segn sea el caso y justifique su respuesta i) Las perturbaciones en un proceso se puede controlar mejor con un sistema de control en lazo abierto o un sistema de control en lazo cerrado? Justifique su respuesta

ii) La realimentacin de un sistema de control mejora la estabilidad del sistema? Explique. iii) Desde el punto de vista de potencia, entre la seal de actuacin y la seal de control, cual requierea mayor potencia? iv) Que es un controlador on-off? v) Que es un controlador proporcional? vi) Que efectos positivos y negativos produce la accin derivativa sobre la variable controlada? vii) Que efectos positivos y negativos produce la accin integral sobre la variable controlada? viii) Si existe un alto ruido en la variable medida y se utiliza un filtro washout, cual es la ventaja y desde el punto de vista de frecuencia, cual es el efecto de dicho filtro ix) Si la seal de control no se ha saturado, que hace el filtro anti-windup? x) Es posible representar mediante una funcin de transferencia varias entradas y varias salidas?. Justifique su respuesta.

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Ciudad Universitaria, Carrera 27 Calle 9, Edificio Ingeniera Elctrica, IE-101 PBX: (7) 6344000 Ext. 2360 FAX: 6359622 A.A. 678 Bucaramanga, Colombia Correo-e: e3t@uis.edu.co URL: http://www.e3t.uis.edu.co/

Hoja: 2 De: 5.

PROBLEMAS PROBLEMA 1 (30% 30 min) En un sistema de control en el que se desea hacer desacoplamiento de variables (por ejemplo un brazo de robot de ms de un grado de libertad), es decir hacer que la dinmica de una articulacin no afecte la dinmica de otra Motor 2 articulacin del mismo brazo, se utilizan modelos Velocidad 1 aproximados que cumplan con dicha condicin. Tal es el caso Motor 1 de un brazo de 2 grados de libertad (tal como el mostrado en la figura 2) en el que se usan un motor por cada articulacin con seales de voltaje independientes y se analiza el comportamiento de la velocidad con que se mueven las dos articulaciones respectivas al aplicarse voltaje a cada motor. Figura 2. Brazo de 2DOF Un ingeniero de control, obtuvo el modelo linealizado en ecuaciones diferenciales dado por la siguientes ecuaciones:

!!1 + b! !1 + c!1 + d! 2 + e! 2 = k1u1 + k2u2 a! !!1 + g! !1 + h!1 + i! 2 + j! 2 = k3u1 + k4 u2 f!

Donde i es el desplazamiento angular de cada articulacin y ui la tensin aplicada a cada motor. i) ii) iii) Cual es la matriz de estado y la matriz de entrada del sistema? Si se quiere controlar (medir) el desplazamiento de cada articulacin, cuales son las matrices C y D de la ecuacin de salida Si se decide implementar un controlador Gc1(s) para la articulacin 1 ( motor 1) considerando como una entrada de perturbacin la accin de control 2 (motor 2), Dibuje el diagrama de bloques del sistema y obtenga la funcin de transferencia de la posicin de la articulacin 1 en funcin de la perturbacin (usando el diagrama de bloques). Considere realimentacin unitaria y exprese la funcin de transferencia en funcin de los bloques ( ej. G(s)/1+GH(s)). Al obtener la matriz de transferencia de salida: a) Que dimensiones tiene, b) De que orden resulta el sistema y c) Cuantos polos tiene.

iv)

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PROBLEMA 2 (30% 30 min) Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la figura 2. ste es un modelo del control de posicin de un propulsor primario espacial para despegues. (El objetivo del problema del control de posicin es conservar el propulsor primario espacial en una posicin vertical.) El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aqu se considera slo un problema en dos dimensiones, en el que el pndulo slo se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de control u. Suponga que el centro de gravedad de la barra del pndulo est en su centro geomtrico. Obtenga un modelo matemtico para este sistema. Suponga que la masa m de la barra del pndulo es de 0.1 kg, la masa M del carro es de 2 kg y la longitud l de la barra del pndulo es de 1 m

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considere el diagrama de cuerpo libre que aparece en la figura 2 (b). El movimiento rotacional de la barra del pndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante:

en donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad. El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene mediante

El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo es

El movimiento horizontal del carro se describe mediante

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i) Defina el vector de estados y vector de entradas ii) Obtenga la ecuacin de espacio de estados iii) Obtenga un modelo linealizado, considerando que se quiere controlar la barra para que su posicin de la barra y su velocidad sean cercanas a cero. iv) Obtenga la funcin de transferencia que relaciona la posicin de la barra con respecto a la fuerza u.

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Hoja: 5 De: 5.

SOFTWARE (20%) Use MATLAB o SCILAB para responder las siguientes preguntas i) Determine si es estable un sistema cuya matriz de estados es la siguiente:

" $ $ $ $ #

3 !1 0 0 !1 3 !2 !1 0 !2 3 !2 0 !1 !1 3

% ' ' ' ' &

ii) Obtenga los polos del sistema iii) Para el sistema anterior obtenga las funciones de transferencia que relacionan los estados con respecto a la primera entrada si la matriz de entrada es:

! # # # # "

5 0 0 0

0 5 0 0

0 0 5 0

0 0 0 5

$ & & & & %

iv) Obtenga la funcin de transferencia que relaciona la salida con la entrada del siguiente sistema de control

r(t) -

__0.6___ s

___1____ (s +2s+4)
2

p(t)

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