CAUSALIDAD Y ESTABILIDAD

CARLOS ZEPITA

Desde el Punto de Vista Filosfico

Que A suceda antes que B.
Que siempre que suceda A suceda B.
Que A y B estn prximos en el espacio y en el
tiempo.

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DEFINICIN
Propiedad de un sistema.
Un SLIT es causal si su salida slo depende del
valor actual o los valores pasados de la seal
de entrada.
La entrada causa la salida.

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SISTEMA CAUSAL
Su salida actual no depende de los futuros
valores de la entrada.
No puede anticipar que es lo que viene a
continuacin y alterar su salida en
consecuencia.
En general, cualquier sistema mecnico,
hidrulico, trmico, qumico u elctrico es
causal.
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 Parece que todos los sistemas son causales,

Por qu concentrarse en ese detalle?
La causalidad es un problema en Sistemas
Discretos. Ej. Procesamiento digital de seales.

No es un problema cuando los datos han sido

recogidos y almacenados y desaparece la
nocin de tiempo para dichos datos.

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CAUSALIDAD EN SISTEMAS DE
TIEMPO CONTINUO
Los SLIT se pueden definir en el dominio de la
frecuencia gracias a la TdL:
< < (bilateral, TB)
0 < < (unilateral, TU)

Cuando se usa la TU se asume que todos los

sistemas tratados son causales.
La TB es ms general y tiene algunas propiedades
matemticas interesantes porque NO considera
las condiciones iniciales del sistema transformado
(no existen estas condiciones para la TB).
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CONDICIN DE CAUSALIDAD
Un sistema es causal S Y SOLO S su respuesta
al impulso es 0 para todo < 0 < 0.
Un sistema no causal tiene una respuesta al
impulso igual a 0 para todo > 0 > 0.

Respuesta
al impulso
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CONDICIN DE CAUSALIDAD
Este requerimiento se entiende mejor si es
visto desde la convolucin.
Si () 0 para < 0, entonces, cuando se
desplaza e invierte durante la convolucin, el
valor actual de la salida depender de una
futura entrada, lo que va en contra de la
nocin de causalidad.

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ENTENDAMOS UNA SEAL EN

FUNCIN DEL TIEMPO

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= () () =

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ESTABILIDAD

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QU SIGNIFICA QUE UN SISTEMA

SEA ESTABLE?: IMPULSO
Aproximacin intuitiva: asuma que hay un
sistema frente a Ud. sin ninguna seal de IN o
OUT presente, repentinamente, enciende una
seal de IN (mecnica, elctrica, acstica,
lumnica, calorfica, qumica) y la apaga
sbitamente, en cualquier caso el sistema
comienza a producir una salida.
Puede suceder una de tres cosas.
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ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
La seal de salida continua en su ausencia y crece
y sigue creciendo hasta que alcanza proporciones
infinitas: EL SISTEMA ES INESTABLE.
Si la seal de salida se mantiene constante en el
tiempo infinitamente: EL SISTEMA ES
MARGINALMENTE ESTABLE.
Si la seal de salida se va deteniendo lentamente
(si la entrada continua y la salida se comporta
exactamente como la entrada): EL SISTEMA ES
ESTABLE.
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QU SIGNIFICA QUE UN SISTEMA

SEA ESTABLE?: PASO UNITARIO

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BIBO
El termino estable normalmente se refiere a
la estabilidad en el sentido BIBO (BoundedInput-Bounded-Output, Entrada-LimitadaSalida-Limitada).
Un SLIT es estable si todas las seales
limitadas (amplitud finita) de entrada que
soporta produciran correspondientemente
una seal de salida limitada.
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 No confunda muy grande con infinito

Ej. Un amplificador con una ganancia muy
grande NO es un sistema inestable.
Una seal de tamao finito producir una
seal de salida de tamao finito aunque
pueda ser muy grande.
Un SLIT es estable si para cualquier seal o
conjunto de seales (no importa cuan largas)
finitas producir salidas finitas.

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NOCIN DE ESTABILIDAD
Hay varias formas de demostrar la estabilidad:
Criterio de Estabilidad de Lyapunov
BIBO (Bounded-Input Bounded-Output)
ISS (Input-to-State Stability)
Lugar de las Races (Root locus)
Diagrama de Bode (Bode plot)
Diagrama de Nyquist (Nyquist plot)
Teorema de Routh-Hurwitz
Criterio de Estabilidad de Jury
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CONDICIONES DE ESTABILIDAD
Hay muchas formas de determinar si un
sistema es estable:
Respuesta al impulso
ROC de la funcin del sistema
Ecuacin caracterstica

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RESPUESTA AL IMPULSO
Un sistema es estable s y slo si su respuesta
al impulso es absolutamente
sumable/integrable.
Es fcil de entender esto si se visualiza el
proceso de convolucin usando una tpica
seal limitada, como una funcin paso

unitario.
() <
ESTABILIDAD:

[] <
=

ROC DE LA FUNCIN DEL SISTEMA

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ROC DE LA FUNCIN DEL SISTEMA

Para sistemas causales, el requerimiento de
estabilidad se traduce en decir que todos los
polos del sistema estn en el lado izq. del
plano ( < 0) para STC o dentro del
circulo unitario ( < 1) para STD.
Si un sistema tuviera polos directamente
sobre el eje o en el crculo unitario el
sistema ser marginalmente estable (que en el
sentido prctico es inestable).
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ECUACIN CARACTERSTICA DE STC

La estabilidad de un STC causal significa que
todos sus polos estn en el plano izq. del plano s.
Esto implica que todas las races de la ecuacin
caracterstica (denominador de la funcin de
transferencia ()) sean negativas. O por lo
menos que su parte real sea negativa.
El criterio de Routh-Hurwitz es un procedimiento
matemtico para determinar si un sistema es
estable o no, basndose en la informacin de las
races de la ecuacin caracterstica.
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()
=
()
(): es la ecuacin caracterstica

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ECUACIN CARACTERSTICA DE STC

Para cualquier sistema de cualquier orden una
condicin necesaria pero NO SUFICIENTE para
demostrar su estabilidad total (NO
MARGINAL) es que todos los coeficientes del
polinomio caracterstico estn presentes y
tengan el mismo signo.

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ECUACIN CARACTERSTICA DE STC

Los criterios necesarios y suficientes para que
sistemas de 1er, 2do y 3er orden sean estables
son:

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ECUACIN CARACTERSTICA DE STC

Para sistemas de mayor orden, es necesario
que todos los coeficientes sean positivos, pero
no es una condicin suficiente.

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ECUACIN CARACTERSTICA DE STD

Para asegurar la estabilidad de STD causales se
debe verificar que las magnitudes de las
localizacin de todos los polos sean menor que 1
(asegurarse que estn dentro del circulo
unitario).
La prueba de Jury (el equivalente del mtodo
Routh-Hurwitz) puede aplicarse, pero no es un
procedimiento simple.
En vez de eso, encuentre las races a mano o use
una aplicacin computacional como MATLAB o
Wolfram Mathematica.
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