DINAMICA

Es la dinmica la rama de la mecnica que trata de los cuerpos en movimiento. Est

misma se subdivide en:
Cinemtica: Es el estudio del movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que causan
dicho movimiento.
Cintica: Es el de la relacin entre los esfuerzos y los movimientos resultantes.
MOVIMIENTO RECTILNEO
POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN
Se dice que una partcula que se mueve a lo largo de una lnea recta tiene un
movimiento rectilneo. En cualquier instante t, la partcula ocupara una cierta posicin
sobre la lnea recta, para definir la posicin tenemos.
Posicin: Es la distancia de un cuerpo o partcula respecto a un sistema de referencia,
la posicin de un cuerpo puede utilizarse en una, dos o tres coordenadas dependiendo
del sistema de referencia.

1
Velocidad es la distancia recorrida por un cuerpo en un intervalo de tiempo.
t
s
V
media

Podemos determinar una velocidad instantnea para un punto determinado de la

trayectoria, haciendo que el intervalo de tiempo que se considere sea lo ms pequeo
posible (que tienda a cero). Esto se logra en el lmite entre el espacio recorrido y el
tiempo, cuando dicho tiempo tiende a cero.
dt
ds
V
dt
ds
t
s
V
t
s
V
t

lim
lim
0
Aceleracin: Es el incremento de velocidad de un cuerpo o partcula en un intervalo de
tiempo.
dt
dv
a
dt
s d
dt
dv
t
v
a
t
v
a
t
v
a
t
t
media

`
`
lim
lim
0
0
MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME
2
El movimiento rectilneo uniforme es un tipo de movimiento en lnea recta que se
encuentra con frecuencia en aplicaciones prcticas. Y en este movimiento la
aceleracin a de la partcula es cero para cualquier valor de t por consiguiente la
velocidad v es constante por lo que se transforma en la siguiente ecuacin:
te cons V
dt
ds
a
tan
0

La coordenada de posicin x (0s) se obtiene integrando est ecuacin donde el valor

inicial de x ser x
0.
[ ] [ ]
0
0
0
0
0
0
x v x
vt x x
t v x
dt V dx
t x
x
t x
x
+

NOTA: Est ecuacin puede aplicarse solo si se sabe que la velocidad de la partcula es constante.
MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE VARIADO
3
Este es otro tipo comn de movimiento en el cual la aceleracin o de la partcula o
cuerpo rgido es constante y la ecuacin se transforma:
te cons a
dt
dv
tan
La velocidad v de la partcula se obtiene integrando est ecuacin:
[ ] [ ]
0
0
0
0
0
0
v at v
at v v
t a v
dt a dv
t v
v
t v
v
+

( )
[ ]
0 0
2
0
2
0
0
0
2
0
0
0
2
1
2
1
2
1
0
0
x t v at x
t v at x x
t v at x
dt v at dx
v at
dt
dx
t
x
x
t x
x
+ +
+
1
]
1

+
+
+

NOTA: Estas ecuaciones se pueden utilizar solo si se sabe que la aceleracin es constante.
Ejemplos:
1. El desplazamiento de un punto material que se mueve a lo largo de una recta viene
dado por:
4
segundos t
e convenient origen un desde mts s
donde
t t s

+
:
6 24 2
3
Determinar
a) El tiempo que emplea el punto en adquirir una velocidad de 72 m7s a partir del
reposo.
b) La aceleracin del punto cuando la velocidad es de 30 m/s.
c) El desplazamiento del punto en el intervalo de t=1s a t=4s.
Solucin:
Primero obtendremos las ecuaciones de velocidad y aceleracin de la siguiente manera:
( )
s m t v
dt
t t d
v
dt
ds
v
/ 24 6
6 24 2
2
3

+

( )
2
2
/ 12
24 6
'
'
s m t a
dt
t d
a
dt
s d
dt
dv
a

a)
Datos:
t=?
v=72 m/s
Formula empleada:
24 6
2
t v
5
Despejando:
6
24 +

v
t
Sustituyendo:
seg t
t
t
t
4
16
6
96
6
24 72

b)
Datos:
a=?
v=30 m/s
Frmulas empleadas:
6
24 +

v
t
t a 12
Sustituyendo:
seg t
t
t
t
3
9
6
54
6
24 30

6
( )
2
/ 36
3 12
s m a
a

c)
Datos:
t
1
=1 seg
t
2
=4 seg
Frmula empleada:
6 24 2
3
+ t t s
Sustituyendo:
( ) ( )
m s
s
s
s
seg t
16
6 24 2
6 24 2
6 1 24 1 2
1
1
1
1
3
1
1

+
+
+

( ) ( )
m s
s
s
seg t
38
6 96 128
6 4 24 4 2
4
2
2
3
2
2

+
+

( )
m s
s
s
s s s
54
16 38
16 38
1 2

+


2. Un punto material se mueve a lo largo del eje x con una velocidad inicial V
x
=50 m/s
en el origen en el instante t=0.Durante los 4 segundos primeros no hay aceleracin y
despus acta una fuerza retardadora que le proporciona una aceleracin constante

x
=-10 m/s
2
. Calcular la velocidad y de coordenada x del punto para t= 8 segundos y
t=12 segundos y hallar el mximo positivo de la coordenada x alcanzada por el punto.
Formula empleada:
7


t x
x
dt v dx
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
m x
x
x
t x
dt x
dt dx
x
x
200
4 50
0 4 50
50 0
50
50
4
0
4
0
0
4
0 0

Despus:
Frmula empleada:



t v
V
dt a dv
o
0
Sustituyendo valores para obtener velocidad en cualquier tiempo:
[ ]
[ ]
[ ]
t V
t V
t V
t V
t V
dt v
dt dv
x
x
x
x
t
x
t
Vx
t Vx
10 90
50 40 10
40 10 50
4 10 50
10 50
10
10
4
4
50
4 50

+ +
+

8
( )
s m V
V
V
/ 10
80 90
8 10 90
8
8
8

( )
s m V
V
V
/ 30
120 90
12 10 90
8
8
12



Luego:
Formula empleada:



t
x
x
x
dt V dx
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:
( )
[ ]
[ ]
[ ] ( ) ( ) [ ]
80 90 5
200 280 90 5
360 80 5 90 200
4 5 4 90 5 90 200
5 90 200
10 90
10 90
2
2
2
2 2
4
2
4 4
200
4 200
+
+ +
+






t t x
t t x
t t x
t t x
t t x
dt t dt x
dt t dx
t
t t
x
t x
Cuando:
( ) ( )
( )
s m x
x
x
x
t
/ 320
80 720 320
80 560 64 5
80 8 90 8 5
8
2

+
+
+

( ) ( )
( )
s m x
x
x
x
t
/ 280
80 1080 720
80 1080 144 5
80 12 90 12 5
12
2

+
+
+

Hallar el mximo valor de x.

9
. 9
10
90
10 90 0
10 90
seg t
t
t
t V
x

Entonces:
( ) ( )
( )
m x
x
x
x
325
80 810 405
80 810 81 5
80 9 90 9 5
max
max
max
2
max

+
+
+
3. Durante la prueba de un vehculo que va a ser lanzada por paracadas se calculan que
su velocidad al tocar el suelo ser de 2 ft/s. Si se suelta el vehculo desde un bastidor de
prueba a que altura (h) se debe saltar para simular la cada con paracadas.
Datos:
a= Constante
g= 32.2 ft/s
2
v=20 ft/s
10
Formula empleada:


t v
V
dt a dv
o
0
Sustituyendo valores para obtener la ecuacin bsica de la velocidad:
[ ]
[ ]
[ ]
t V
V t V
t V V
t V V
t V V
dt v
dt dv
x
o x
o x
o x
t
o x
t
Vx
V
t Vx
V
o
o
2 . 32
2 . 32
2 . 32
0 2 . 32
2 . 32
2 . 32
2 . 32
0
0
0

+

Para encontrar la altura tenemos:
Formula empleada:


t h
h
dt V dh
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:
11
[ ]
2
2
2
0
2
0
0
1 . 16
1 . 16
16
2
2 . 32
2 . 32
0
0
t h
h t h
t h h
t
h
dt V t dh
o
o
t
h
h
t h
h

+

1
]
1

+

Despejando:
2 . 32
X
V
t
Sustituyendo:
. 62 . 0
2 . 32
20
seg t
t

Altura:
( )
( )
ft h
h
h
21 . 6
3844 . 0 1 . 16
62 . 0 1 . 16
2

CADA LIBRE
1. Una pelota se lanza con una v=10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una
ventana localizada a 20 mts del piso. Si sabemos que la aceleracin de la pelota es
constante e igual a 9.81 m/s
2
hacia abajo determinar:
a) La velocidad v y la elevacin y de la pelota con respecto al piso para cualquier
tiempo t.
b) La elevacin ms alta alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t.
c) El tiempo en que la pelota golpeara el piso y su velocidad correspondiente.
a)
Formula


t v
V
dt a dv
0
0
Sustituyendo valores
12
[ ]
[ ]
10 81 . 9
81 . 9 10
81 . 9
81 . 9
0
0
10
0 10
+

t V
t V
dt v
dt dv
t
t
V
t V
Despus


t y
dt V dy
0 20
Sustituyendo
[ ] [ ]
20 10 905 . 4
10 905 . 4 20
10 905 . 4
10 81 . 9
2
2
0
2
20
0 20
+ +
+
+
+

t t y
t t y
t t y
dt t dy
t
y
t y
b)
Formula
10 81 . 9 + t V
Sustituyendo
seg t
t
t
01 . 1
81 . 9
10
10 81 . 9 0

+
Formula
20 10 905 . 4
2
+ + t t y
Sustituyendo
( ) ( )
m y
y
09 . 25
20 01 . 1 10 01 . 1 905 . 4
2

+ +
c)
13

( ) ( ) ( )( ) [ ]
( )
seg t
t
t
t
t
t
a
ac b b
t
t t
28 . 3
81 . 9
19 . 22 10
81 . 9
6 . 327 100 10
81 . 9
6 . 327 100 10
81 . 9
6 . 327 100 10
905 . 4 2
20 095 . 4 4 10 10
2
4
0 20 10 905 . 4
2
2

+ +

+ +

+ +

( )
s m v
v
/ 17 . 22
10 28 . 3 81 . 9

+
MOVIMIENTO DE VARIAS PARTCULAS
Cuando varias partculas se mueven independientemente a lo largo de la misma lnea,
puede escribirse ecuaciones de movimiento independientemente para cada partcula,
siempre que sea posible, el tiempo debe de registrase desde el mismo instante inicial
para todas las partculas y los desplazamientos deben medirse desde el mismo origen y
en la misma direccin.
MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS
14
El movimiento de un cuerpo puede ser elevado con respecto a otro cuerpo en
movimiento. Existen muchas razones prcticas para analizar dicho movimiento
relativo, los casos ms comunes son los vehculos cuyo movimiento se observa con
respecto a otros vehculos, algunos colisiones entre vehculos en movimiento requieren
anlisis de su movimiento relativo, otra rea importante del movimiento relativo es la
mecnica estructural.
El movimiento relativo de diferentes partes de una estructura dada es indicativo de las
deformaciones y posibles daos en los elementos estructurales, en casos simples los
movimientos relativos pueden sustituirse por un modelo de dos partculas.
Supngase que dos partculas A y B se mueven a lo largo de la misma recta x, pero no
son independientes una de la otra, las posiciones, velocidades y aceleraciones de A y B
estn dadas con respecto a un punto fijo cero y sern X
A
, V
A
, a
A
; X
B
, V
B
, a
B
.
Escalarmente la posicin velocidad y aceleracin relativas de las partculas B con
respecto a la partcula A se definen utilizando las siguientes notaciones:
A B A
B
A B A
B
A B A
B
a a a relativa n Aceleraci
V V V relativa Velocidad
X X X relativa Posicin



NOTA: Al finalizar el movimiento relativo de los dos automviles, es til recordar que la notacin B/A
significa que se observa la posicin, velocidad y aceleracin de automvil B como si fuera pasajero en el
automvil A.
Ejemplo:
5. El automvil B est acelerando hacia la izquierda a una razn constante de 0.5 m/s
2

en t=0 la velocidad es de 20 m/s. Calcular:
a) La posicin X
m
sobre la autopista donde los vehculos se encuentran uno al otro.
b) La velocidad del camin A relativa del automvil B en ese instante.
a)
Para A
Se utiliza la formula
15


t v
V
dt a dv
o
0

Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera
[ ]
[ ]
[ ]
15 2 . 0
2 . 0 15
0 2 . 0 15
2 . 0 15
2 . 0
2 . 0
0
0
15
0 15
+

t V
t V
t V
t V
dt v
dt dv
t
t
V
t V
Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad
Frmula empleada


t
x
x
x
dt V dx
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo
( )
[ ]
[ ]
( ) ( ) [ ]
t t x
t t x
t t x
dt dt t x
dt t dx
t
t t
x
t x
15 1 . 0
0 15 0 1 . 0
15 1 . 0 0
15 2 . 0
15 2 . 0
2
2
0
2
0 0
0
0 0
+
+
+
+
+


Para B
Se realiza el mismo procedimiento como en A
Se utiliza la formula
16


t v
V
dt a dv
o
0
Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera
[ ]
( ) [ ]
[ ]
20 5 . 0
5 . 0 20
0 5 . 0 20
5 . 0 20
5 . 0
5 . 0
0
0
20
0 20

+
+

t V
t V
t V
t V
dt v
dt dv
t
t
V
t V
Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad
Formula empleada


t
x
x
x
dt V dx
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:
( )
[ ]
[ ]
( ) ( ) [ ]
2000 20 25 . 0
20 25 . 0 2000
0 20 0 25 . 0 2000
20 25 . 0 2000
20 5 . 0
20 5 . 0
2
2
2
0
2
0 0
2000
0 2000
+







t t x
t t x
t t x
t t x
dt dt t x
dt t dx
t
t t
x
t x
De acuerdo a las ecuaciones anteriores se tiene que sacar una sola para obtener el punto
en donde se encuentran, para lo cual se debe de igualar las dos ecuaciones de
desplazamiento
17
0 2000 35 35 . 0
0 2000 20 25 . 0 15 1 . 0
2000 20 25 . 0 15 1 . 0
2
2 2
2 2
+
+ + +
+ +
t t
t t t t
t t t t
Ya obtenida esta ecuacin se emplea la formula general para obtener el tiempo en que
se encuentran
( ) ( ) ( )( ) [ ]
( )
( )
( )
seg t
seg t
t
t
t
t

a
ac b b
t
63 . 140
7 . 0
44 . 98
7 . 0
44 . 63 35
63 . 40
7 . 0
44 . 28
7 . 0
44 . 63 35
7 . 0
44 . 63 35
7 . 0
4025 35
7 . 0
2800 1225 35
35 . 0 2
2000 35 . 0 4 35 35
2
4
2
1
2
2

Se procede a sustituir en las ecuaciones de velocidades para comprobar el tiempo

seleccionado que fue el que sali positivo.
Para A
( ) ( )
( )
m X
X
X
X
t t X
A
A
A
A
A
52 . 774
45 . 609 079 . 165
45 . 609 79 . 1650 1 . 0
63 . 40 15 63 . 40 1 . 0
15 1 . 0
2
2

+
+
+
+
18
Para B
( ) ( )
( )
m X
X
X
X
t t X
B
B
B
B
B
52 . 774
2000 6 . 812 69 . 412
2000 6 . 812 79 . 1650 25 . 0
2000 63 . 40 20 63 . 40 25 . 0
2000 20 25 . 0
2
2

+
+
+
+
b)
Se realiza la sustitucin del tiempo en la formulas de velocidad en A y B.
( )
s m V
V
V
t V
A
A
A
A
/ 126 . 23
15 126 . 8
15 63 . 40 2 . 0
15 2 . 0

+
+
+

( )
s m V
V
V
t V
B
B
B
B
/ 315 . 40
20 315 . 20
20 63 . 40 5 . 0
20 5 . 0




Formula empleada para sacar la velocidad relativa:
B A
B
A
V V V
Solucin:
( )
s m V
V
B
A
B
A
/ 43 . 63
315 . 40 126 . 23

19
MOVIMIENTOS RELATIVOS DEPENDIENTES (GRADOS DE LIBERTAD)
En unos sistemas mecnicos, la posicin de una partcula depende de la posicin de la
otra partcula o de varias otras partculas, por ejemplo una cinta flexible pero
inextensible se sita alrededor de un perno cero como se muestra en la siguiente figura:
En este caso, nicamente una de las dos coordenadas X
A
o X
B
de las partculas A y B
puede ser establecida arbitrariamente, pues la otra depender del valor de la otra o de la
primera. Entonces la podemos expresar como:
te cons X X
B A
tan +
Cualquier sistema en el cual pueda establecerse arbitrariamente el valor de una
coordenada se dice que tiene un grado de libertad.
Consideremos ahora la cinta del ejemplo anterior pero colocado como se muestra en la
figura:
Aqu la cinta ha sido colocada alrededor de tres pernos, dos de los cuales son fijos, 0 y
0`, y uno que es movible P en la direccin x, en este caso la coordenada X
A
de punto A
sobre la cinta depende la coordenada X
B
del punto B y tambin de la coordenada X
p
del
perno P pudiendo ambas ser establecidas arbitrariamente, por ser dos variables las que
pueden seleccionarse libremente y siendo independientes entre ellas se dice que el
sistema tiene dos grados de libertad.
Para determinar la relacin que existe entre las coordenadas consideremos los
siguientes hechos:
La cinta A-B tiene una longitud constante y las longitudes de la cinta en contacto con
los pernos tambin es constante.
te cons Xp X X
B A
tan 2 + +
20
De manera anloga tenemos para la velocidad y aceleracin de las partculas se
obtienen derivando con respecto al tiempo, as tenemos que la expresin de sus
posiciones sern:
0 2
0 2
+ +
+ +
ap a a
Vp V V
B A
B A
21
MOVIMIENTO CURVILNEO DE UNA PARTCULA
El movimiento de un punto material a lo largo de una trayectoria curveada recibe el
nombre de movimiento curvilneo, en la siguiente figura ilustra el movimiento de una
partcula a lo largo de una curva plana contenida en el plano xy.
La trayectoria se puede transcribir directamente en la forma:
( ) x f y
O bien, puede expresarse en forma parametrica en funcin de cada tiempo t.
( )
( ) t f x
x f y
2
1

En un instante t cualquiera en el cual la partcula se halla en el punto A, su situacin

viene especificada por el vector de posicin s cuyo origen se halla en el origen de
coordenadas en el sistema. Al desplazarse la partcula en el punto A` su vector de
posicin se convierte en s` y la variacin del vector de posicin es el desplazamiento
s del punto durante este intervalo de tiempo.
y x s
y x s
+
+
El desplazamiento de las partcula entre los puntos A y A` es el vector s, mientras que
la distancia recorrida por la partcula era longitud de trayectoria medida o lo largo del
rea entre A y A` y es una cantidad escalar.
Si el t el tiempo empleado en ir desde A` hasta A, la velocidad media entre dichos
puntos es:
t
y
t
x
t
s
V
media

22
La velocidad instantnea en A es el lmite en el cual tiende est expresin cuando el
t0.
y x
V V V
dt
dy
dt
dx
dt
ds
+
+
La direccin del vector V es tangente a la curva segn puede verse en la siguiente
figura:
x
y
y x
V
V
Tg
V V V

2 2 2
La velocidad del punto es una cantidad vectorial mientras que su mdulo le podemos
llamar celeridad de la partcula a lo largo de su trayectoria y es una cantidad escalar.
La variacin de velocidad entre los puntos A y A` es la diferencia vectorial V,
representada en la siguiente figura y puede representarse en a siguiente ecuacin:
y x
V V V +
Por lo que la aceleracin media entre los puntos A y A`.
t
V
t
V
t
V
a
y
x
media

La aceleracin instantnea en el punto A es el lmite de est expresin cuando el t0.

y x
y
x
a a a
dt
dV
dt
dV
dt
dV
+

Las componentes tambin pueden expresarse en la siguiente forma:

2
2
2
2
dy
y d
a
dt
x d
a
y
x

23
En la siguiente figura se indican la aceleracin y sus componentes, el ngulo que
forma la aceleracin con el sentido positivo del eje x.
x
y
a
a
Tg
Ejemplo:
1. Durante un vuelo de prueba un helicptero parte del reposo en t=0 seg. acelero
metros montados a bordo indican que sus componentes de aceleracin entre t=0 seg. y
t=10 seg. est dado por:
0
/ 36 . 0 8 . 1
/ 6 . 0
2
2

z
y
x
a
s m t a
s m t a
Determine la velocidad y la posicin del helicptero en funcin del tiempo.
Se emplea la formula solo para sacra en el eje x.


t
x
V
x
dt a dv
x
0 0
Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera
24
[ ]
( )
s m t V
t V
t
V
dt t dv
x
x
t
Vx
x
t V
x
x
/ 3 . 0
0 3 . 0 0
2
6 . 0
6 . 0
2
2
0
2
0
0 0

1
]
1

Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad
Formula empleada


t
x
x
x
dt V dx
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:
[ ]
[ ]
( )
3
3
0
3
0
3
0
2
0
0
2
0
1 . 0
0 1 . 0
1 . 0
3
3 . 0 0
3
3 . 0
t x
t x
t x
t
x
dt t x
dt t dx
t
t
t
x
t x

1
]
1

,
_

Se emplea la formula solo para sacar en el eje y


t
y
V
y
dt a dv
y
0 0
Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera.
25
[ ]
( ) ( )
s m t t V
t t V
t
t V
dt t dv
y
y
t
Vy
y
t Vy
y
/ 18 . 0 8 . 1
0 18 . 0 0 8 . 1 0
2
36 . 0
8 . 1
36 . 0 8 . 1
2
2
0
2
0
0 0


1
]
1

Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad
Formula empleada


t
y
y
x
dt V dy
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo
( )
[ ]
[ ]
( ) ( )
3 2
3 2
0
3 2
0
3 2
0 0
2
0
0
2
0
06 . 0 9 . 0
0 06 . 0 0 9 . 0
06 . 0 9 . 0
3
18 . 0
2
8 . 1 0
18 . 0 8 . 1
18 . 0 8 . 1
t t x
t t x
t t x
t t
x
dt t dt t y
dt t t dy
t
t
t t
y
t y



1
]
1

,
_

,
_

Ahora se evalan las ecuaciones de desplazamiento en x y y adems las velocidades
tambin en ambas.
26
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 0 0 0
/ 0 0 36 . 0 8 . 1
/ 0 0 0 6 . 0
0 0 06 . 0 0 9 . 0
0 0 1 . 0
/ 0 0 0
/ 0 0 18 . 0 0 8 . 1
/ 0 0 3 . 0
0
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 56 . 1 44 . 1 1 . 0
/ 44 . 1 1 36 . 0 8 . 1
/ 6 . 0 1 6 . 0
84 . 0 1 06 . 0 1 9 . 0
1 . 0 1 1 . 0
/ 64 . 1 62 . 1 3 . 0
/ 62 . 1 1 18 . 0 1 8 . 1
/ 3 . 0 1 3 . 0
1
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

27
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 61 . 1 08 . 1 2 . 1
/ 08 . 1 2 36 . 0 8 . 1
/ 2 . 1 2 6 . 0
32 . 1 2 06 . 0 2 9 . 0
8 . 0 2 1 . 0
/ 12 . 3 88 . 2 2 . 1
/ 88 . 2 2 18 . 0 2 8 . 1
/ 2 . 1 2 3 . 0
2
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 93 . 1 72 . 0 8 . 1
/ 72 . 0 3 36 . 0 8 . 1
/ 8 . 1 3 6 . 0
48 . 6 3 06 . 0 3 9 . 0
7 . 2 3 1 . 0
/ 64 . 4 78 . 3 7 . 2
/ 78 . 3 3 18 . 0 3 8 . 1
/ 7 . 2 3 3 . 0
3
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

28
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 43 . 2 36 . 0 4 . 2
/ 36 . 0 4 36 . 0 8 . 1
/ 4 . 2 4 6 . 0
56 . 10 4 06 . 0 4 9 . 0
4 . 6 4 1 . 0
/ 46 . 6 32 . 4 8 . 4
/ 32 . 4 4 18 . 0 4 8 . 1
/ 8 . 4 4 3 . 0
4
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 3 0 3
/ 0 5 36 . 0 8 . 1
/ 3 5 6 . 0
15 5 06 . 0 5 9 . 0
5 . 12 5 1 . 0
/ 75 . 8 5 . 4 5 . 7
/ 5 . 4 5 18 . 0 5 8 . 1
/ 5 . 7 5 3 . 0
5
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

29
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 62 . 3 36 . 0 6 . 3
/ 36 . 0 6 36 . 0 8 . 1
/ 6 . 3 6 6 . 0
44 . 19 6 06 . 0 6 9 . 0
6 . 21 6 1 . 0
/ 63 . 11 32 . 4 8 . 10
/ 32 . 4 6 18 . 0 6 8 . 1
/ 8 . 10 6 3 . 0
6
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 26 . 4 72 . 0 2 . 4
/ 72 . 0 7 36 . 0 8 . 1
/ 2 . 4 7 6 . 0
52 . 23 7 06 . 0 7 9 . 0
3 . 34 7 1 . 0
/ 18 . 15 78 . 3 7 . 14
/ 78 . 3 7 18 . 0 7 8 . 1
/ 7 . 14 7 3 . 0
7
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 92 . 4 08 . 1 8 . 4
/ 08 . 1 8 36 . 0 8 . 1
/ 8 . 4 8 6 . 0
88 . 26 8 06 . 0 8 9 . 0
2 . 51 8 1 . 0
/ 24 . 19 36 . 1 2 . 19
/ 36 . 1 8 18 . 0 8 8 . 1
/ 2 . 19 8 3 . 0
8
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 59 . 5 44 . 1 4 . 5
/ 44 . 1 9 36 . 0 8 . 1
/ 4 . 5 9 6 . 0
16 . 29 9 06 . 0 9 9 . 0
9 . 72 9 1 . 0
/ 35 . 24 62 . 1 3 . 24
/ 62 . 1 9 18 . 0 9 8 . 1
/ 3 . 24 9 3 . 0
9
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

30
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
3 2
3
2 2
2
2
/ 26 . 6 8 . 1 6
/ 8 . 1 10 36 . 0 8 . 1
/ 6 10 6 . 0
30 10 06 . 0 10 9 . 0
100 10 1 . 0
/ 30 0 30
/ 0 10 18 . 0 10 8 . 1
/ 30 10 3 . 0
10
s m a
s m a
s m a
m y
m x
s m V
s m V
s m V
t
t
y
x
t
y
x
+




+

31
COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL
Al descubrir el movimiento curvilneo (tiro parablico) especificamos la posicin de un
punto por su posicin medida a lo largo de su trayectoria y expresamos la velocidad y
la aceleracin en sus componentes tangencial y normal perpendicular a la trayectoria.
Estas componentes son muy tiles cuando un punto se mueve en una trayectoria
circular y permiten observar el carcter de la velocidad y la aceleracin en el
movimiento curvilneo.
Podemos expresar la aceleracin en otra forma que a menudo es ms conveniente
donde la distancia P donde la trayectoria en sistemas circulares donde se llama radio
de curvatura instantneo.
MOVIMIENTO CIRCULAR
32
Si un punto P se mueve en trayectoria circular R la distancia s est relacionada con el
ngulo .
R s
Est relacin significa que podemos especificar la posicin P a lo largo de la
trayectoria circular por medio de s o .
Derivando con respecto al tiempo est ecuacin obtenemos una relacin entre:
angular velocidad w
Rw
dt
d
R V

Derivando de nuevo obtenemos una relacin entre la componente tangencial de
aceleracin.
dt
dv
a
T

Y la aceleracin angular
angular n aceleracio
R
dt
dw
R a
T

33
Para la trayectoria circular el radio de curvatura instantneo P=R, por lo que la
componente normal de la aceleracin es:
2
2
Rw
R
V
a
N

Ejemplo:
1. La motocicleta de la figura parte del reposo en t=0 sobre una pista circular de 400
mts de radio. La componente tangencial de su aceleracin es A
t
=2+0.2t m/s
2
, en t=10
segundos. Determine:
a) La distancia que ha recorrido a lo largo de la pista.
b) La magnitud de su aceleracin.

a)
Se utiliza la formula


t v
V
dt a dv
o
0
Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera
[ ]
( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
2
2
0
2
0 0
0
0 0
1 . 0 2
0 1 . 0 0 2
1 . 0 2 0
2 . 0 2
2 . 0 2
t t V
t t V
t t V
dt t dt v
dt t dv
t
t t
V
t V

+
+
+
+


Formula empleada
34


t
x
x
x
dt V dx
0
0
Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo

( )
[ ]
[ ]
( ) ( ) [ ]
3 2
3 2
0
3 2
0
2
0
0
0
2
0
033 . 0
0 033 . 0 0
033 . 0 0
1 . 0 2
1 . 0 2
t t x
t t x
t t x
dt t tdt x
dt t t dx
t
t t
x
t x
+
+
+
+
+


Sustituimos
( ) ( )
m x
x
x
t
133
33 100
10 033 . 0 10
0
3 2

+
+

b)
Ahora necesitamos saber las aceleraciones a
T
y a
n
.
( )
2
2
/ 25 . 2
400
30
/ 4 10 2 . 0 2
s m a
s m a
n
T

+
Ya teniendo estos datos se procede a sacar la magnitud de la aceleracin:
( ) ( )
2
2 2
2 2
/ 59 . 4
0625 . 21
0625 . 5 16
25 . 2 4
s m a
a
a
a
a a a
n T

+
+
+
35
COORDENADAS POLARES Y CILINDRICAS
Las coordenadas polares suelen usarse para describir el movimiento curvilneo de un
punto. El movimiento circular, los problemas de orbitas y ms generalmente los
problemas de fuerza central, en los que la aceleracin de un punto dado, pueden
expresarse convenientemente en coordenadas polares.
Consideremos un punto P en el plano xy de un sistema coordenado, podemos
especificar la posicin de P respecto al origen cero por medio de sus coordenadas
cartesianas xy o por sus coordenadas polares.

Para expresar vectores en coordenadas polares, definimos a un vector unitario e
r
que
seale en la direccin de la lnea radial del origen a P y un vector unitario e

perpendicular a e
r
y que apunte en la direccin creciente de .
En trminos de esos vectores, el vector de posicin r
p
entonces:
r
re r
Podemos determinar la velocidad de P en coordenadas polares derivando respecto al
tiempo.
dt
de
r e
dt
dr
dt
dr
V
r
r
+
36
Cuando P se mueve en una trayectoria curvilnea el vector unitario e
r
gira con velocidad
angular.
dt
d
w

Por lo tanto la ecuacin anterior podemos sustituir el ltimo trmino y entonces

tendremos la:

rwe e
dt
dr
v
e
dt
d
r e
dt
dr
v
r
r
+
+
De manera anloga tenemos la aceleracin de P y realizando todas las integraciones
tenemos:

rwe e
dt
dr
e V e V v
r r r
+ +

e a e a a
r r
+
w
dt
dr
r
dt
d
dt
dr
dt
d
r a
rw
dt
r d
dt
d
r
dt
r d
a
r
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
+ +

,
_

NOTA: El trmino rw
2
en la componente radial de la aceleracin se llama aceleracin centrpeta y el
trmino 2 dr/dt w. en la componente transversal se le llama aceleracin de coriolis.
37
MOVIMIENTO CIRCULAR
El movimiento circular puede describirse usando componente radial y transversal
donde utilizaremos al radio con R y donde sabemos que R es constante y tenemos que
la velocidad va a ser igual a Rw.
Rw V
De tal manera que la aceleracin ser:

e R e Rw a
r
+
2
Ejemplos:
1. Un vuelo en que un helicptero parte del reposo t=0, las componentes cartesianas de
su aceleracin son:

x
=0.6 t m/s
2

y
=1.8-0.36 t m/s
2
Cules son las componentes normal o tangencial de su aceleracin o el radio de
curvatura instantneo de su trayectoria en t=4 seg.?
Frmula empleada


t
x
V
x
dt a dv
x
0 0
y


t
y
V
y
dt a dv
y
0 0
Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera:
38
[ ]
( )
s m t V
t V
t
V
dt t dv
x
x
t
Vx
x
t V
x
x
/ 3 . 0
0 3 . 0 0
2
6 . 0
6 . 0
2
2
0
2
0
0 0

1
]
1

Y
[ ]
( ) ( )
s m t t V
t t V
t
t V
dt t dv
y
y
t
Vy
y
t Vy
y
/ 18 . 0 8 . 1
0 18 . 0 0 8 . 1 0
2
36 . 0
8 . 1
36 . 0 8 . 1
2
2
0
2
0
0 0


1
]
1

Posteriormente
( )
( ) ( ) m V
m V
seg t
y
x
32 . 4 4 18 . 0 4 8 . 1
8 . 4 4 3 . 0
4
2
2

Ahora se saca la velocidad total

( ) ( )
s m v
v
v
v
T
T
T
T
/ 46 . 6
7024 . 41
6624 . 18 04 . 23
32 . 4 8 . 4
2 2

+
+
Ya obtenida se saca los dems elementos como son :
39
86 . 41
8 . 4
32 . 4

,
_

arctg
V
V
tg
x
y
( )
( )
2
2
/ 36 . 0 4 36 . 0 8 . 1
/ 4 . 2 4 6 . 0
s m a
s m a
y
x


Por lo que
( ) ( )
( ) ( )
2
2
/ 33 . 1 42 cos 36 . 0 42 4 . 2
/ 02 . 2 42 36 . 0 42 cos 4 . 2
s m sen a
s m sen a
n
T

+
Y finalmente
( )
m
a
V
R
n
38 . 31
33 . 1
46 . 6
2 2

40
2. En la figura tenemos un brazo del robot el cual est programado para que el punto P
describa una trayectoria que est en base a:
En t=8 seg. Determine
a) La velocidad de P en trminos de sus componentes radial y transversal.
b) Las componentes cartesianas de la velocidad de P.
Solucin del problema

e
dt
d
r e
dt
dr
v
r
+
( )
( )
0
2 cos 4 . 0 0
2 cos 5 . 0 1
0
2 cos 5 . 0 1
e t
dt
t d
e t sen
dt
t d
r

41
( ) ( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )
s m v
v
e e v
e v
e e sen v
t
e t t e t sen v
r
r
r
r
/ 005 . 3
328 . 0 987 . 2
328 . 0 987 . 2
803 . 0 68 . 0 415 . 2
8 2 cos 4 . 0 8 2 cos 5 . 0 1 8 2
8
2 cos 4 . 0 2 cos 5 . 0 1 2
2 2
0
0
0

+
+

+


Ejercicios
42
1. Un punto material que pende de un resorte se mueve con una aceleracin
proporcional a su posicin y de signo contrario. Suponiendo que a(x)=-4x m/s
2
y que la
velocidad del punto es de 2 m/s hacia arriba cuando pasa por el origen.
a. Determinar la velocidad del punto en funcin de su posicin.
b. Si el punto se halla en el origen en el instante t=1s, determinar su posicin,
velocidad y aceleracin en funcin del tiempo.
Solucin
43
a. Como se da la aceleracin en funcin de la posicin, ser necesario escribir la
definicin bsica de la aceleracin echando mano de la regla de la cadena.
( ) v
dx
dv
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x a
Entonces se podr obtener la velocidad integrando est relacin
( ) ( )

dx x dx x a dv v 4
Lo cual da
( )
2
0
2
2
0
2
2
2
x x
v v

Utilizando las condiciones dadas de que v=v

0
=2 m/s cuando x=x
0
=0 y reagrupando
trminos, se tiene
( )
2
1 2 x x v
b. Se puede integrar ahora est ltima expresin para obtener la posicin en funcin del
tiempo. La definicin da
( )
2
1 2 x x v
dt
dx

Que se puede escribir en la forma
dt
x
dx
2
1
2

Integrando est ecuacin se tiene

c t x sen +

2
1

( ) ( ) 2 2 t sen t x
Donde se ha tomado la constante de integracin de manera que haga x=0 cuando t=1 s.
Aplicando est expresin en la frmula que se ha dado para la aceleracin se tiene
( ) ( ) 2 2 4 4 t sen x t a
La ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo se puede obtener o bien
sustituyendo en la ecuacin a
( ) ( ) ( ) 2 2 cos 2 2 2 1 2 1 2
2 2
t t sen x x v
O bien por derivacin directa de la posicin
44
( ) ( ) 2 2 cos 2 t
dt
dx
t v
2. La aceleracin a de una bola que cae en el aire satisface la ecuacin
m A v K a
g
m
+
2
2
1

Donde g es la aceleracin de la gravedad (9.81 m/s

2
), m es la masa de la bola, K es un
coeficiente de forma, A es el rea de la proyeccin de la bola sobre un plano normal al
movimiento (A=m
2
),v su velocidad y p la densidad del aire.
Sabiendo que m=0,500 kg, r=6,25 cm, K=1,0 p=1,29 kg/m
3
y que la bola parte del
reposo, determinar su velocidad en funcin de la altura.
Solucin
Como la aceleracin viene dada en funcin de la velocidad
( )
2
01583 . 0 81 . 9 v v a
45
Habr que escribir la definicin bsica de la aceleracin echando mano de la regla de la
cadena
( ) v
dx
dv
dt
dx
dx
dv
dt
dv
v a
Est relacin se puede reordenar e integrar

v y
dx
v
dv v
0 0
2
01583 . 0 81 . 9
Y se obtiene
( ) ( ) [ ] 0 81 . 9 ln 01583 . 0 81 . 9 ln
03166 . 0
1
2
y v
O sea
2
1
03166 . 0
001614 . 0
1
1
]
1

y
e
v
Donde y y v se miden positivamente hacia abajo.
3. Una curva de una autopista tiene un radio de curvatura que varia desde infinito al
principio y al final hasta un valor p
min
en su punto medio. S los neumticos de un
automvil que la recorren comienzan a derrapar cuando la aceleracin normal alcanza
los 3,6 m/s
2
, determinar:
a.La celeridad constante mxima de la cual el auto puede recorrer la curva si
min
=150
m.
b. El menor p
min
para el cual puede el auto recorrer la curva a 100 km/h.
Solucin
a. La componente normal de la aceleracin viene dada por

2
v
a
n

46
Haciendo p=p
min
y despejando v resulta que la mxima celeridad que puede llevar el
auto es
( ) ( )( ) ( ) h km s m a v
n
/ 5 . 83 / 2 . 23 6 . 3 150
min

b. Despejando p y haciendo v=100km/h =27.8 m/s se tiene el menor p
min
que
puede tener la curva:
( )
m
a
v
n
215
6 . 3
8 . 27
2 2
min

UNIDAD II
MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE VARIADO
47
INTRODUCCIN
Una simplificacin frecuentemente utilizada al analizar el movimiento de un cuerpo
que no puede ser tratado como partcula es un sistema de partculas que estn unidas
rgidamente.
El problema fundamental en la cinemtica de los cuerpos rgidos es el de relacionar los
movimientos de puntos especficos en los cuerpos por los movimientos resultantes de
otros puntos arbitrarios. Sin embargo, tratar con cuerpos rgidos es ventajoso para el
anlisis de dichos movimientos.
Es conveniente distinguir entre dos movimientos de los cuerpos rgidos que
principalmente se dan la traslacin y la rotacin. Estos movimientos pueden ser puros o
aparecer combinados como se considera como movimiento general.
TRASLACIN
Es cuando una lnea rgida de un cuerpo rgido permanece en la misma direccin
durante e movimiento pudiendo ser rectilneos o curvilneos
ROTACIN
Se da este movimiento cuando las partculas que forman el cuerpo rgido se mueven en
planos paralelos sobre circunferencias con centro en el eje fijo llamado eje de rotacin .
48
La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo, se considera como un
movimiento en un plano por que cada partcula se mueve sobre el plano que define si el
eje de rotacin pasa por el cuerpo rgido, las partculas localizadas por el eje tiene una
velocidad y aceleracin que valor tendra.
Existe otro tipo de movimiento para un cuerpo rgido y es denominado movimiento
plano general y es cualquier movimiento plano de un cuerpo que no sea traslacin ni
rotacin pero se puede considerar como la suma de un movimiento de traslacin mas
movimiento de rotacin.
VELOCIDADES ABSOLTAS Y RELATIVAS
Un cuerpo rgido que se encuentra en un movimiento plano tendr dos puntos
diferentes A ,B, velocidades diferentes en magnitud, direccin o ambas y se puede
determinar la velocidad de uno de los puntos si se conoce la velocidad del otro, esto se
logra a partir del anlisis de la separacin de los movimientos de rotacin y traslacin y
de las velocidades que se deben tener en ambos movimientos. Supongamos que en el
siguiente cuerpo rgido se conoce la velocidad del punto A y queremos determinar la
velocidad del punto B de la cual se conoce la direccin.
Ejemplo:
1.Una barra se desliza en uno de sus extremos sobre un plano horizontal a una v=d 2
m/s y en otro de sus extremos sobre una superficie inclinada de 70 respecto a la
horizontal Si la barra tiene una longitud de 60 cm determinar la velocidad del extremo
sobe la superficie inclinada cuando = 45, as como tambin determinar la velocidad
angular de la barra.
49
( )( )
( )( )
s m
sen
sen s m
V
s m
sen
sen s m
V
sen
V
sen
V
sen
s m
V
A
B
B
A
B
B
A
B
/ 073 . 2
65
20 / 2
/ 56 . 1
60
45 / 2
70 45 65
/ 2



s
rad
w
m
s m
w
R
V
w
45 . 3
6 . 0
/ 07 . 2

ACELERACION ABSOLUTA Y RELATIVA

50
La aceleracin absoluta de una partcula A, de un cuerpo rgido en movimiento plano
esta definido por la ecuacin:
.
:
rotacion de n aceleracio una tiene que particula una a a
traslacion de n aceleracio una a
donde
a a a
B
A
B
B A
B
A

+
Es importante recordar que una aceleracin para el movimiento de rotacin esta
formada por dos componentes una tangencial y otra normal .La tangencial en el sentido
del movimiento y la normal hacia el centro de curvatura.
Ejemplo:
1.Si conocemos la longitud de una barra A B =4 ft y la aceleracin, determine la
aceleracin de B y angular de la barra.
2
/ 4 . 1
/ 5 . 2
s ft a
s ft V
A
A

( ) ( ) [ ]
A
B
A
B
A
B
A B
A
B
A B
xV w R A a a
a a a
+ + +
+

( ) ( ) ( ) ( )
( ) I w
w
at a sen a
a
n A
x
. .......... .......... 0 62 . 3 69 . 1 4 . 1
0 4 9063 . 0 4 4226 . 0 4 . 1
0 25 cos 25
0
2
2
+
+
+

51
( ) ( )
B
B
B t n
B y
a w
a w
a sen a a
a a

69 . 1 62 . 3
4 4226 . 0 4 9063 . 0
25 25 cos
2
2
( ) 75 . 2
25 cos
5 . 2
25 cos
25 cos
A
A
B
V
V
s
rad
R
V
w
A
B
68 . 0
4
75 . 2

( )
angular n aceleracio
s
rad
2
2
6026 . 0
62 . 3
18 . 2
0 7814 . 0 4 . 1 62 . 3
68 . 0 69 . 1 4 . 1 62 . 3

+ +
+ +

( ) ( )
2
2
/ 69 . 2 0183 . 1 6738 . 1
6026 . 0 69 . 1 68 . 0 62 . 3
s ft
a
B


Ejercicios
1. El plato de un tocadiscos alcanza su celeridad de funcionamiento de 33 1/3 rpm al
cabo de 5 revoluciones a partir del momento de ponerlo en marcha. Determinar la
aceleracin angular inicial a
0
del plato si:
a. La aceleracin angular es constante, a=a
0
=constante.
b. La aceleracin angular disminuye desde a
0
cuando w=33 1/3 rpm.
Solucin
a. Primero hay que expresar la velocidad angular en rad/s
52

( )( )
s rad
s
rev rad rpm
/ 491 . 3
min / 60
/ 2 33
3
1

Y el desplazamiento angular en radianes

( )( ) rad rev rad rev 10 / 2 5
Ahora, como se busca una relacin entre el desplazamiento angular y velocidad
angular, se integrar
0
a
d
dw
w a

Y se obtendr
( )
( ) 10
2
491 . 3
0
2
a
b. En este caso, la aceleracin ha de disminuir linealmente con la velocidad angular de
manera que
( ) ( ) w a w a 2148 . 0 1
0

Y

10
0
0
491 . 3
0
2148 . 0 1
d a
w
wdw
Lo cual da
2
0
/ 4390 . 0 s rad a
2. Una rueda dentada de 80 mm de dimetro gira en torno a un eje que pasa por su
centro O. En cierto instante, la velocidad angular de la rueda es de 2 rad/s en sentido
53
antihorario, aumentando a razn de 1 rad/s
2
. Determinar la aceleracin (en modulo,
direccin y sentido) del diente A en dicho instante.
Solucin
La aceleracin de un punto de un cuerpo rgido en rotacin en torno a un eje fijo es
( )( ) ( )( ) ( )
04 . 14 / 9 . 164
/ 40 160
2 40 1 40
2
2
2 2

+
+ +
s mm
s mm j i
i j e rw rae a
n t A
De otra manera, expresado la aceleracin mediante productos vectoriales
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
04 . 14 / 9 . 164
/ 40 160
160 40 80 2 40
40 2 2 40 1
2
2

+
+ +
+
+
s mm
s mm j i
i j j x k j
i x k x k i x k
wxr wx r ax a
A
3. La escalera AB tiene una longitud de 3 m y se desliza por la pared y el suelo.
Cuando el ngulo =30, el extremo inferior de la escalera se est moviendo hacia la
derecha con una celeridad constante de 2.0 m/s. Determinar la velocidad del extremo
superior de la escalera y la velocidad angular de sta en ese instante.
54

Solucin
Se toma un sistema de coordenadas con el eje x horizontal y hacia la derecha y el eje y
vertical y hacia arriba. Entonces, la velocidad de B vendr dada por v
B
=2i m/s, la
velocidad de A por v
A
=v
A
j y la ecuacin de la velocidad relativa da
B
A A
v i j v + 2
La velocidad relativa viene dada por
( ) j sen i w we v
t
B
A
30 30 cos 3 3
Ahora bien, la componente x de la ecuacin a da
i w 30 cos 3 2 0
O sea
( ) o antihorari s rad w / 770 . 0
Y la componente y da
( )( ) s m sen v
A
/ 155 . 1 30 770 . 0 3
O sea
s m v
A
/ 155 . 1
55
De otra manera, el termino de la velocidad relativa se puede calcular utilizando el
producto vectorial
( )
i wsen j wsen
j i sen wkx v
B
A
30 3 30 3
30 cos 3 30 3

+
Que da el mismo resultado anterior.
4. La rueda del mecanismo corredera-cigeal representado en la figura gira en sentido
antihorario con celeridad constante de 10 rad/s. Determinar la velocidad v
B
de la
corredera y la velocidad angular w
AB
de la biela AB del cigeal cuando =60.
Solucin
La rueda y la biela AB son dos cuerpos rgidos conectados en el punto A. La velocidad
del eje O de la rueda es nula y la de la corredora B slo tiene componente horizontal.
Escribiendo la velocidad del punto comn en relacin con las velocidades de estos
puntos y las velocidades angulares de cada uno de los cuerpos, se tiene
O
A O
B
A B A
v v v v v + +
Tomando un sistema de coordenadas que tenga el eje x dirigido hacia la derecha y el
eje y dirigido hacia arriba, los trminos de velocidades relativas son
56
( )
( ) s mm j i sen w v
s mm j i sen w v
AB
B
A
AB
B
A
/ 60 cos 60 225
/ cos 750


En donde se determinar el ngulo mediante el teorema del seno
750
60
225
sen sen

De donde
06 . 15
Luego, las componentes x e y de la ecuacin b
( )( )
( )( ) 60 cos 10 225 06 . 15 cos 750
60 10 225 06 . 15 750


AB
AB B
w
se sen w v
Dan
( ) horario s rad
s rad w
AB
/ 553 . 1
/ 553 . 1

Y
s mm v
B
/ 2250
O sea
s m v
B
/ 50 . 22
57
5. En el instante representado en la figura, la corredera A se est moviendo hacia la
derecha con una celeridad de 3 m/s. Hallar la situacin del centro instantneo de
rotacin y utilizarlo para hallar la velocidad angular w
AB
del brazo y la velocidad v
B
de
la corredera B.

Solucin
Como la corredera A se mueve en direccin horizontal, el centro instantneo de
rotacin deber hallarse sobre la vertical que pasa por A. Anlogamente, el centro
instantneo deber hallarse sobre la recta que pasa por B y es perpendicular a la barra
58
gua de la derecha. El punto C de interseccin de estas dos rectas es el punto que busca.
Por el teorema del seno,
m r
sen sen
r
C
A
C
A
69 . 2
40
2
60

Por lo tanto, el centro instantneo de rotacin est situado a 2.69 m verticalmente por
encima de A.
Como C tiene la velocidad nula,
C
A
C
A C A
v v v v + + 0
Y la velocidad del punto A vendr dada por
( ) t
C
A
A
r v
Con lo cual
( ) o antihorari s rad w / 113 . 1
Tambin, por ser nula la velocidad de C,
C
B
C
B C B
v v v v + + 0
Y la velocidad del punto B vendr dada por
w
C
B B
r v
Utilizando, de nuevo, el teorema del seno para hallar la distancia r
B/A
, se tiene
59
m r
sen sen
r
C
B
C
B
06 . 3
40
2
80

UNIDAD III
CINTICA DE PARTCULAS
Hasta ahora hemos analizado los movimientos de cuerpos sin considerar las fuerzas
que los causan.
En este tema relacionaremos causa y efecto dibujando el diagrama de cuerpo libre de
un cuerpo para identificar las fuerzas que actan sobre l, pudiendo utilizar la Segunda
Ley de Newton para determinar su aceleracin, una vez conocida la aceleracin,
podemos determinar su velocidad y posicin con los mtodos hasta ahora vistos.
SEGUNDA LEY DE NEWTON
La fuerza sobre una partcula es igual a la razn de cambio de su cantidad de
movimiento lineal, producto de su masa y de su velocidad.
Si la masa de la partcula es constante, la fuerza es igual al producto de su masa y su
aceleracin.
La Segunda Ley de Newton precisa los trminos fuerza y masa. Una vez elegida una
cantidad de masa, la unidad de fuerza se define como la fuerza necesaria para dar a la
unidad de masa una aceleracin de magnitud unitaria.
Si se conoce la masa de una partcula y la fuerza que acta sobre ella, con la Segunda
Ley de Newton podemos determinar su aceleracin. Ya aprendimos a determinar la
velocidad, posicin y trayectoria de un punto si se conoce su aceleracin. Por tanto la
Segunda Ley de Newton ayuda a determinar el movimiento de una partcula si se
conoce la fuerza que acta sobre ella.
ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA EL CENTRO DE MASA
60
La Segunda Ley de Newton se postula para una partcula o pequeo elemento de
materia, pero una ecuacin con exactamente la misma forma describe movimiento del
centro de masa de un cuerpo arbitrario. Podemos demostrar que la fuerza externa total
sobre un cuerpo cualquiera es igual al producto de su masa por la aceleracin de su
centro de masa.
Denotndola con suma de fuerzas F, concluimos que la suma de fuerzas externas es
igual al producto de la masa por la aceleracin del centro de masa.
Como est ecuacin es idntica en forma al postulado de Newton para una partcula, la
llamamos Segunda Ley de Newton y decimos que: la suma de las fuerzas externas
sobre un cuerpo o conjunto de cuerpos (slido, lquido o gas) es igual al producto del
masa total por la aceleracin del centro de masa.
Para aplicar la Segunda Ley de Newton para una situacin particular, se debe escoger
un sistema coordenado, se encontrar a menudo que las fuerzas se pueden descomponer
convenientemente en componentes de un sistema coordenado particular o con base en
la trayectoria del cuerpo.
Si expresamos la fuerza total y la aceleracin de la Segunda Ley de Newton en
trminos de sus componentes tenemos:
61
En el movimiento en lnea recta, las componentes de la fuerza total perpendicular a la
lnea son iguales a cero y la componentes de la fuerza total tangente a la lnea es igual
al producto de la masa por la aceleracin del cuerpo a lo largo de la lnea.
Ejercicio
1. El avin de la figura aterriza con una velocidad horizontal de 50 m/s respecto al
porta aviones. La componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el mecanismo de
detencin tiene una magnitud de 10000 V-N, donde v es la velocidad del avin en m/s.
La masa del avin es de 6500 kg.
a) Qu fuerza horizontal mxima ejerce el mecanismo de detencin sobre el avin?
b) Si se ignoran las otras fuerzas horizontales qu distancias recorre el avin antes de
detenerse?
a)
b)
62
REGLA DE LA CADENA
La regla de cadena (para funciones de una variable) afirma que si f es diferenciable en
x y g es una funcin diferenciable en f(x) entonces la funcin compuesta (g o f)
(x)=g(f(x)) es diferenciable en xy.
) ( ' )). ( ( ' )) ( ( ) ( )' ( x f x f g x f
g d
d
dx
dg
x f g
x

EQUILIBRIO DINMICO
Las 2 cajas de la figura se liberan del reposo. Las masas son m
A
=40 kg, m
B
=30 kg, el
coeficiente de friccin entre la caja A y la superior inclinada son
s
=0.2 y
k
=0.15.
Cul es su aceleracin?
63
a
m
F
ma F

73 . 368
20 cos ) 81 . 9 )( 40 (

y
y
k
f
f
N M f
Caja A
x A A k
x A
x
a m ysen M N M T
a m sen Mag F T
F
+
+

20
20
0
) ( 40 90 . 78
40 20 . 134 30 . 55
) 3420 . 0 )( 81 . 9 )( 40 ( ) 73 . 368 )( 15 . 0 (
I a T
a t
T
x
x
+
+
+
0 73 . 368
0

N
Fy
Caja B
64

) ( 30 3 . 294
0
II a T
a m Mag T
F
x
x B
x
+
+

30
3 . 294 +

T
a
x
[ ] [ ]
35 . 134
70
9405
9405 70
2367 11772 40 30
11772 40 2367 30
3 . 294 40 9 . 78 30
30
3 . 294
40 9 . 78

+
+ +
+ +
1
]
1

+
+
T
T
T
T T
T T
T T
T
T
2
/ 34 . 5
30
3 . 294 35 . 134
s m a
a
x
x

PRINCIPIO DEL TRABAJO Y ENERGA

Hemos usado la Segunda Ley de Newton para relacionar la aceleracin del centro de
masa de un cuerpo con su masa y las fuerzas externas sobre l. Ahora veremos como
ests ecuaciones vectoriales pueden transformarse matemticamente en una forma
escalar que es muy til. Comenzaremos con la Segunda Ley de Newton.

dt
dv
m F
65
Tomando el producto punto de ambos miembros con la velocidad.

V
dt
dv
m V F . .
Y realizando operaciones obtendremos

) (
2
1
.
2
v md dr F
El trmino de la izquierda es el trabajo expresado en trminos de la fuerza externa total
sobre el cuerpo y del desplazamiento infinitesimal dr.
Donde:
v
1
y v
2
=son las magnitudes de la velocidad en las posiciones r
1
y r
2
evaluando la integral
de la derecha tenemos.
dr F U
r
r

2
1
2
1
2
2
2
1
2
1
mv mv U
U es el trabajo hecho cuando el centro de masa del cuerpo se mueve de la posicin r
1
a
r
2
.El trmino
2
2
1
mv
se llama energa cintica.
Las dimensiones del trabajo y las de la energa cintica, son Fuerza x Longitud, en
unidades inglesas el trabajo se expresa lb /pie, en unidades S.I en Newton/Metro =
Joule.
La ltima ecuacin establece que al trabajo de un solo cuerpo que se mueve de r
1
a r
2
es igual al cambio de su energa cintica y recibe el nombre de principio de trabajo y la
energa.
TRABAJO Y POTENCIA
Si analizamos como determinar el trabajo hecho sobre un cuerpo, tanto en general
como varios casos especiales, por lo que podemos definir la potencia hecha por las
fuerzas que actan sobre un cuerpo.
Consideramos un cuerpo en movimiento curvilneo y especifiquemos su posicin por la
coordenada S medida a lo largo de su trayectoria desde cero, en trminos del vector
unitaria tangencia etc, su velocidad es:
66
t
e
dt
ds
v
Al moverse el cuerpo de s
1
y s
2
el trabajo realizado ser:

2
1
s
s
T
ds F U
Donde:
T
F
= Es la componente tangencial de la fuerza total.
Ejercicio
1. El recipiente A de 400 lb de la figura parte del reposo en la posicin s
1
=0 y est
sometido a una fuerza horizontal.
lb s F . 10 160
Por el cilindro hidrulico. El coeficiente de friccin cintico entre el recipiente y el piso
es M
k
=0.26.Cul es la velocidad del recipiente cuando este ha alcanzado la posicin
s
2
=4 ft.
Datos
Masa =400 lb
F=160-10 slb
M
k
=0.26
S
1
=0
S
2
=4 ft
SOLUCIN
()
()
[]
()()
ft v
v
v
v
v
v s s
v ds s
v ds N M F
mv mv ds F
s
s k
s
s T
81 . 4
188 . 23
21 . 6
44 . 1
21 . 6 80 224
21 . 6 4 5 4 56
21 . 6 5 56
42 . 12 2
1 ) 10 160 (
0 2 . 32
400
2
1
2 . 32
400
2
1 ) (
2
1
2
1
2
2
2 2
2 2
2 2 2
2 2
4
0 2
2 2 0
0
2 2
2 1 2 2
4
4
2
1

,
_

,
_

2. Las cajas de la figura se liberan del reposo. Sus masas son m

a
=50 kg y m
b
=30 kg y
coeficiente de friccin cintica M
k
=0.15 encuentre su velocidad cuando se ha
desplazado 400 mm.
Datos
A=40 kg
B=30 kg
67
M
k
=0.15
S=400 mm=0.4 m
Solucin
( ) ( ) ( )
( )
( )( )( )( ) [ ]
( ) I mv
ds T
m mv
ds Mag M sen Mag T
mv mv ds F
s
s
k
s
s
T
2
2
4 . 0
0
2
2
4 . 0
0
2
1
2
2
2
1 9396 . 0 81 . 9 40 15 . 0 ) 20 . 134 (
0
2
1
2
1 ) 20 cos ) 20 (
2
1
2
1 2
1

+

[ ] ()

+
+
4 . 0
0
2
2
2
2
4 . 0
0
2
1
3 . 294
2
1 (
II v m ds T
v m
ds Mbg T
b
b
s

( )( )( ) [ ] ( )( ) [ ] ( )( )( )( ) [ ] ( )

+ + +
4 . 0
0
2
2
2
1
9396 . 0 81 . 9 40 15 . 0 81 . 9 30 3420 . 0 81 . 9 40 v m m T T
b a
( )
( )
[ ]
s m v
v
v
v
v s
v ds
v
/ 06 . 2
26 . 4
35
28 . 149
35 28 . 149
35 2 . 373
70
2
1
2 . 373
30 40
2
1
30 . 55 3 . 294 20 . 134
2
2
2
2
2
2
2
2
4 . 0
0
2
2
4 . 0
0
2
2
4 . 0
0

+ +

POTENCIA
Trabajo realizado por varias fuerzas, si la componente tangencial de la fuerza extrema
total sobre un cuerpo se conoce en funcin de la distancia a lo largo de su trayectoria,
el principio del trabajo y de la energa permite relacionar un cambio de posicin con el
cambio de velocidad del cuerpo para ello tenemos dos ejemplos importantes el peso y
la fuerza ejercida por un resorte.
68
PESO
Para evaluar el trabajo hecho por el peso de un cuerpo, orientamos un sistema
coordinado con el eje y hacia arriba y suponemos que el cuerpo se mueve de la
posicin uno de coordenadas x
1
, y
1
, z
1
, a la posicin dos de coordenadas x
2
, y
2
, z
2
, la
fuerza ejercida por su peso es:
mgj F
El trabajo realizado al verse el cuerpo de la posicin uno a la posicin dos, se reduce a
una integral con respecto a y.
) (
2
2
1
2
1
y y mg u
dy mg dr F u
y
y
r
r



RESORTES
Supongamos que un resorte lineal conecta a un cuerpo a un soporte fijo. En
coordenadas polares tendremos los siguientes
El trabajo efectuado es:
) (
2
1
2
1
2
2
2
1
2
1
s s k u
ds ks dr F u
s
s
r
r



Donde:
S
1
y s
2
= son el alargamiento en las posiciones inicial y final.
K=constante del resorte
R=Longitud de resorte si estirar
POTENCIA
69
La potencia es la razn con la que se efecta el trabajo. El trabajo hecho por las fuerzas
externas que actan sobre un cuerpo durante un desplazamiento infinitesimal de r ser

Fdr
dividimos est expresin en el intervalo de tiempo y realizando operaciones
nos da:
1 2
1 2
2
1
2
2
2
1
2
1
t t
u
P
t t
mv mv
P
media
media

Este resultado establece que la potencia media transmitida a desde un cuerpo durante
un intervalo de tiempo es igual al cambio de su energa cintica o al trabajo efectuado
dividido entre el intervalo de fuerza.
Ejemplo:
1.- El esquiador de la figura viaja a 15 m/s en la posicin uno, cuando alcanza el
extremo a nivel de la rampa en la posicin 2 salta y alcanza una componente vertical de
velocidad de 3 m/s (no tome en cuenta el cambio en la posicin vertical de su centro de
masa debido al salto), ignore la resistencia aerodinmica y la friccin en sus esques.
a) Cul es la magnitud de su velocidad cuando deja la rampa en la posicin dos?
b) Cul es su altura h sobre la posicin dos en el punto ms alto de su salto?
POSICIN 1-2
70
( )
( )( ) ( )
( )
( )
s m v
v
v
m
m
mv m
mv
mv
mv m
m mv m
mv mv y y mg
/ 04 . 24
16 . 578
16 . 578
16 . 578
2
1
08 . 289 2
2
1
5 . 112 58 . 176
5 . 112
2
1
58 . 176
15
2
1
2
1
20 2 81 . 9
2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
1
2
2 1 2

+



( ) ( )
22 . 24
3 06 . 24
3
2 2
3

+
v
v
POSICIN 2-3
( )
( )( ) ( ) ( )
m h
m
m
h
m m m
m m h m
mv mv h mg
44 . 0
81 . 9
3442 . 4
30 . 293 96 . 288 81 . 9
22 . 24
2
1
04 . 24
2
1
81 . 9
2
1
2
1
2 2
2
3
2
2

71
ENERGA POTENCIAL
CONSERVACIN DE ENERGA
El trabajo realizado sobre un cuerpo por algunas fuerzas se puede expresar como el
cambio de una funcin de la posicin del cuerpo, llamada energa potencial. Si todas
las fuerzas que efectan trabajo sobre un sistema tienen est propiedad, el principio del
trabajo y de energa es una Ley de Conservacin, la suma de las energas cintica y
potencial es constante.
CONSTANTE potencial Energa cintica Energia +
2
1
2
2
2
1
2
1
mv mv F

Cuando dedujimos el principio del trabajo y la energa integrada la Segunda Ley de

Newton pudimos evaluar la integral a un lado de la ecuacin y obtuvimos el cambio en
la energa cintica.
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
mv v dr F u
r
r

Si podemos determinar una funcin escalar de la posicin V tal que:

dr F dV


Entonces tambin podemos evaluar la integral que define el trabajo:
( )
2 1
2
1
2
1
v v dv dr F u
v
v
r
r

Donde:
V
1
y v
2
son los valores de v en las posiciones de r
1
y r
2
.
El principio de trabajo y energa tendr entonces la siguiente forma sencilla.
72
2
2
2 1
2
1
2
1
2
1
v mv v mv + +
Que significa que la suma de la energa y la funcin V es constante.
CONSTANTE v mv +
2
2
1
Si la energa cintica aumenta V debe disminuir, y viceversa:
POTENCIAL ENERGA V
Si todas las fuerzas que efecta el trabajo sobre un sistema son conservativas, la
energa total (suma de la energa cintica y potencial de las fuerzas) es constante o se
conserva.
FUERZAS CONSERVATIVAS
La conservacin de la energa se puede aplicar slo si las fuerzas que efectan trabajo
sobre un cuerpo o sistema son conservativas y se conocen sus energas potenciales.
ENERGA POTENCIAL DE VARIAS FUERZAS
El peso de un cuerpo y la fuerza ejercida por un resorte unida o un soporte fijo son
fuerzas conservativas.
PESO
Para determinar la Energa Potencial asociada con el peso de un cuerpo la tendremos
con la siguiente ecuacin:
mgy V
73
La energa potencial es el producto del peso del cuerpo(mg) por la altura (y), la altura
se puede medir desde cualquier nivel de referencia conveniente. Como la diferencia de
energa potencial determina el cambio energa cintica, es la diferencia de altura lo que
importa no el nivel desde el cual se mide este.
RESORTES
En coordenadas polares, la fuerza ejercida sobre un cuerpo por un resorte lineal es:
2
2
1
kS V
o
r r S
UNIDAD IV
CINTICA DE SISTEMAS DE PARTCULAS
En el captulo anterior transformamos la Segunda Ley de Newton para obtener el
principio del trabajo y la energa. En este captulo integramos esa Ley con respecto al
tiempo de las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el cambio en su cantidad de
movimiento.
Con este principio del impulso y la cantidad de movimiento podemos determinar el
cambio en la velocidad del cuerpo cuando se conocen las fuerzas externas en funcin
del cuerpo.
74
Aplicando el principio a dos o ms cuerpos obtenemos la Ley de la conservacin de la
cantidad de movimiento lineal que nos permite analizar impactos entre cuerpos y
evaluar las fuerzas ejercidas por flujos continuos de ms.
PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
El principio del trabajo y la energa es muy til para e anlisis del movimiento
integrando la Segunda Ley de Newton respecto al tiempo.
dt
dv
m F

1 2
2
1
mv mv dt F
t
t

Donde:
V
1
y v
2
=son velocidades del centro de masa en los tiempos t
1
y t
2
. El trmino de la
izquierda se llama impulso lineal y m
x
v= (mv) es la cantidad de movimiento lineal.
Este resultado es el principio del impulso y la cantidad de movimiento lineal que es el
impulso aplicado a un cuerpo durante un intervalo de tiempo es igual al cambio en su
cantidad de movimiento lineal.
Las dimensiones de ambas dimensiones son fuerza por tiempo.
2 1
2
1
mv dt F mv
t
t
+

Ejemplo:
1. El cohete de la figura viaja en lnea recta hacia arriba cuando repentinamente
empieza a girar en sentido antihorario a 0.25 rev/s y es destructivo 2s despus. Su masa
es m=90 Mg, su empuje es T=10 MN y su velocidad hacia arriba cuando empieza a
girar es de 10 m/s. Si se ignoran las fuerzas aerodinmicas, cual era su velocidad al ser
destruido.
1 2
2
0
mv mv dt F

j t T i t Tsen F
1
]
1

,
_

+
1
]
1

,
_

2
cos
2

75
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) [ ]
( )
( )( ) [ ] ( ) ( )( )
( )
( )
( )
j i v
v
x
j i
v x j i
j v x j i
x v x j x i
x
mv mv mgj i
T
mgj i
T
mg
T
i
T
j mg sen
T
i
T
j mg sen
T
i
T
j mg sen
T
i
T
j mgt t sen
T
i t
T
dt j mg t T i t Tsen F
62 . 9 147 . 14
10 90
865800 54 . 1273239
10 90 865800 54 . 1273239
900000 10 90 1765800 545 . 1273239
10 10 90 10 90 81 . 9 10 90 2
10 1 4
2
4
2
4
2 0 cos cos
2
0 cos
2
2
2
cos
2
0 0
2
2
0
2
cos
2
2 2
2
2
2
2
cos
2
2
2
2
cos
2
2
cos
2
2
2
3
2
3
2
3
3
2
3 3
6
1 2
2
0
2
0

1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

,
_

+
1
]
1

,
_

1
]
1

,
_

+
1
]
1

,
_

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

+
1
1
1
1
]
1

,
_

1
]
1

,
_

+
1
]
1

,
_

IMPACTOS
Los impactos ocurren en muchas situaciones de inters para la ingeniera. Si los
cuerpos que chocan no estn sujetos a fuerza externas, sus cantidades de movimiento
lineal total deben ser las misas antes y despus del impacto an cuando estn sujetas a
76
fuerzas externas, el impacto es a menudo tan fuerte y su duracin tan breve, que el
efecto en sus movimientos durante el impacto es insignificante.
Suponga que los cuerpos A y B con velocidades A y B entran en colisin y sean V
A
y
V
B
sus velocidades despus de impacto, si los efectos de fuerzas externas son
insignificantes, la cantidad de movimiento lineal total se conserva.
) ( ' ' I v m v m v m v m
B B A A B B A A
+
Adems la velocidad v de su centro de masa es la misma antes y despus del impacto.
) (II
m m
v m v m
v
B A
B B A A
+
+

Si a y B se adhieren y permanecen juntos despus de la colisin, se dice que sufren un

impacto perfectamente plstico.
La ecuacin II da la velocidad del centro de masa de cuerpo que ellos forman despus
del impacto. Un apesto notable de este resultado es que se puede determinar la
velocidad posterior al impacto sin considerar la naturaleza fsica del impacto.
Si A y B no se adhieren, la conservacin de la cantidad de movimiento lineal no es
suficiente para determinar sus velocidades despus del impacto.
IMPACTOS CENTRALES DIRECTOS
Supongamos que los centros de masa A y B viajan a lo largo de la misma recta con v
A
y

v
B
antes de su impacto. Sea R la magnitud de fuerza que ejercen entre si durante el
impacto. Suponemos que las superficies que chocan estn orientadas de manera que R
77
es paralela a la lnea en la que viajan y que est dirigida hacia sus centros de masa, est
condicin llamada impacto central directo significa que pueden seguir viajando en la
misma recta despus del impacto. Si los efectos de las fuerzas externas durante el
impacto se pueden ignorar, su cantidad de movimiento lineal total se conserva.
Como resultado de impacto, parte de la energa cintica de los cuerpos pueden perderse
debido a una variedad de mecanismo, incluidos la deformacin permanente generacin
de calor y sonido etc, la razn de los impulsos generados durante la fase de impacto se
llama coeficiente de reinstitucin siendo
B A
A B
v v
v v
e

' '
Si E=0 la ecuacin anterior indica que v
B
=v
A
.Los cuerpos permanecen juntos despus
del impacto, este es perfectamente plstico. Si e=1 la energa cintica total no cambia
con el impacto.
Un impacto en el que se conserva la ecuacin de energa cintica se denomina
perfectamente elstica.
IMPACTOS CENTRALES OBLICUOS
El procedimiento se puede extender al caso en que los cuerpos se aproximen entre si
con un ngulo oblicuo. Supongamos que A y B se aproximan con velocidades
arbitrarios v
A
y v
B
y que las fuerzas que ejercen entre s durante su impacto son
paralelos al eje x y apuntan hacia sus centros de masa, ninguna fuerza se ejerce entre
ellos en las direcciones y o z por lo que sus velocidades en esas direcciones no cambian
con el impacto, en la direccin x se conserva la cantidad de movimiento, los
componentes x de la velocidad satisfacen la relacin.
( ) ( )
( ) ( )
x B x A
x A x B
v v
v v
e
' '
' '

Ejemplo:
78
1. El C.S.M Apolo A intenta acoplarse con la capsula SOYUZ B. Sus masas son
m
A
=18Mg, m
B
=6.6Mg. El SOYUZ est en reposo respecto al marco de referencia
mostrado y el CSM se aproxima con v
A
=0.2i+0.03j-0.02k m/s.
a)Si el primer intento de acoplamiento tiene xito Cul es la velocidad del centro de
masa de los dos vehculos?
b) Si el primer intento no tiene xito y el coeficiente de reinstitucin del impacto
resulte es e=0.95 Cules son las velocidades de los 2 vehculos despus del impacto?
a)
B A
B B A A
m m
v m v m
v
+
+

( )
k j i v
Mg
k j i
v
Mg Mg
Mg k j i Mg
v
0146 . 0 0219 . 0 146 . 0
6 . 24
36 . 0 54 . 0 6 . 3
6 . 6 18
0 6 . 6 ) 02 . 0 03 . 0 2 . 0 ( 18
+
+

+
+

b)
' '
B B A A B B A A
v m v m v m v m +
( ) ( )
( ) I v v
v v i
B A
B A
' 6 . 6 ' 18 6 . 3
' 6 . 6 ' 18 0 6 . 6 2 . 0 18

+
( ) II v v
v v
v v
v v
e
A B
A B
B A
A B
' ' 19 . 0
0 2 . 0
' '
95 . 0
' '

79
Ecuaciones originales:
( ) 18 ' ' 19 . 0
' 6 . 6 ' 18 6 . 3
A B
B A
v v
v v


Ecuaciones para simplificar
s m v
v
v v
v v
B
B
B A
B A
/ 285 . 0 '
' 6 . 24 02 . 7
' 18 ' 18 42 . 3
' 6 . 6 ' 18 6 . 3

+

s m v
v
x
x
A
A
/ 0953 . 0 '
2853 . 0 ' 19 . 0

+
La velocidad y y z se conserva
MOMENTO ANGULAR
En este tema tenemos un resultado igual al principio del impulso y la cantidad de
movimiento, que relaciona la integral respecto al tiempo de un momento con el cambio
en una cantidad llamada momento angular, tambin obtenemos una til Ley de
Conservacin que nos dice que si el momento total debido a fuerzas externas sobre un
cuerpo es cero, el momento angular se conserva.
80
PRINCIPIO DEL IMPULSO ANGULAR Y EL MOMENTO ANGULAR
Describimos la posicin de un cuerpo con el vector de posicin de su centro de masa
respecto a un punto de referencia cero. Recordamos que obtuvimos el principio del
trabajo y energa formando el producto escalar de la Segunda Ley de Newton con la
velocidad. Aqu obtenemos otro til resultado formando el producto vectorial de la
Segunda Ley de Newton con el vector de posicin. Esto nos da una relacin entre el
momento de las fuerzas externas respecto a cero y el movimiento del cuerpo.
El producto vectorial de la Segunda Ley de Newton con r.
ma x r F x r

dt
dv
m x r F x r

dt
dH
m x r F x r
0

H
0
=Momento angular respecto a cero
( ) ( )
1 0 2 0
2
1
H H F x r
t
t

La integral de la izquierda se llama impulso angular y est ecuacin se llama principio
del impulso angular y del Momento angular.
CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LNEAL
Si consideramos los movimientos de varios cuerpos y mostramos que si las fuerzas
externas pueden ignorarse, la cantidad de movimiento lineal total se conserva.
Consideremos los cuerpos A y B donde la Fuerza AB es la fuerza ejercida sobre AxB y
la fuerza BA que es la fuerza ejercida A sobre B.
81
Esas fuerzas podran resulta del contacto entre los dos cuerpos o podran ser ejercidas
por un resorte que los conectar. Como consecuencia de la Tercera Ley de Newton esas
fuerzas son iguales y opuestas.
0 +
BA AB
F F
Suponga que ninguna otra fuerza externa acta sobre A y B o que otras fuerzas son
insignificantes en funcin de las fuerzas A y B y aplicando el principio del impulso y a
la cantidad de movimiento de cada cuerpo durante un tiempo arbitrario de t
1
a t
2
tenemos:
1 2
2
1
1 2
2
1
B B B B
t
t
BA
A A A A
t
t
AB
v m v m dt F
v m v m dt F
+
+

2 2 1 1 B B A A B B A A
v m v m v m v m +
CONSTANTE v m v m
B B A A
+
B A
B B A A
m m
R m R m
R
+
+

Derivando respecto al tiempo est ecuacin obtenemos:

( ) CONSTANTE v m v m m m v
B B A A B A
+ +
dt
dr
v
Ejercicio:
82
1. Una persona de masa P est de pie en el centro de una barcaza de m
B
que se
encuentra en reposo. Si ignoramos las fuerzas ejercidas sobre la barcaza por el agua.
Calcular:
a) Si la persona corre hacia la derecha con velocidad v
p
respecto al agua, cual es la
velocidad resultante de la barcaza respecto al agua.
m
p
=60 k
m
B
=300 k
v
p
=10 m/s
( )
B
p p
B
B B p p
B B p p
m
v m
v
v m v m
CONSTANTE v m v m

+
+
0
( )( )
s m v
m
v m
v
B
B
p p
B
/ 2
300
10 60

Unidad v
CINTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS EN EL PLANO
Hasta ahora hemos considerado situaciones en que el movimiento del centro de masa
de un cuerpo se poda determinar con la Segunda Ley de Newton, sin embargo suele
ser necesario determinar el movimiento rotacional de un cuerpo, an cuando el nico
objetivo sea determinar el movimiento de su centro de masa y puede ser inters cuando
tenemos movimiento de engranes, generadores, turbinas, etc.
83
En est unidad analizaremos la cinemtica de cuerpos rgidos, es decir, la descripcin
y el anlisis del movimiento de los cuerpos sin considerar las fuerzas y momentos que
lo generan.
CUERPOS RGIDOS Y TIPOS DE MOVIMIENTOS
Si Se lanza un ladrillo se puede determinar el movimiento de su centro de masa sin
tener que considerar su movimiento rotacional, la nica fuerza significativa es su peso
y la Segunda Ley de Newton determina la aceleracin de su centro de masa.
Sin embargo, suponga que el ladrillo est parado sobre el piso y lo empujamos para que
se voltee por que deseamos determinar el movimiento de su centro de masa al caer. En
este caso el ladrillo est sometido a su peso y a una fuerza ejercida por el piso y no se
puede determinar la fuerza ejercida por el piso ni el movimiento de su centro de masa
sin analizar su movimiento rotacional.
Un cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que no se deforma y la
definicin se encuentra localizadas a la misma distancia por lo que todas permanecen
constante, si su deformacin es pequea su movimiento puede aproximarse
modelndolo como cuerpo rgido.
Para describir el movimiento de un cuerpo rgido basta con describir el movimiento de
un solo punto, como su centro de masa y el movimiento rotacional del cuerpo alrededor
de ese punto. Como ayuda para visualizarlos usamos un sistema coordenado que se
mueve junto con l cuerpo rgido y tal sistema se llama fijo al cuerpo.
Si un cuerpo rgido en movimiento no gira, se dice que esto est en translacin. Cada
punto de un cuerpo rgido en traslacin tiene la misma aceleracin, por lo que l
movimiento del cuerpo rgido se puede escribir completamente si se describe el
movimiento de un punto de l, y se puede mover en lnea recta o en forma curvilnea.
ROTACIN RESPECTO A UN EJE FIJO
84
Despus de la traslacin tipo ms sencilla del movimiento de un cuerpo rgido es la
rotacin alrededor de un eje fijo. Cada punto del cuerpo rgido que no est sobre el eje
se mueve en una trayectoria circular alrededor de l.
MOMENTO ANGULAR Y ROTACIN RESPECTO A UN EJE FIJO
Imaginemos una lnea recta fija al cuerpo dentro de l que sea perpendicular al eje fijo,
para describir la posicin del cuerpo o su orientacin respecto al eje especfica el
ngulo entre esa lnea y una direccin de referencia. La velocidad angular w o razn
de giro, y su aceleracin angular son:
' '
' '
dt
d
dt
dw
dt
d
w

Cada punto que no est sobre el punto fijo se mueve en una trayectoria circular
alrededor de l por lo que podemos relacionar la velocidad y la aceleracin de un punto
con la velocidad y aceleracin angular del cuerpo.
En la siguiente figura vemos el cuerpo en direccin paralela en eje fijo, la velocidad de
un punto a una distancia r del eje es tangente a su trayectoria y est dada en trminos de
la velocidad angular de cuerpo por:
rw V
Un punto tiene componentes de aceleracin tangencial y normal a su trayectoria
circular, en trminos de la velocidad y aceleracin angular del cuerpo, las componentes
estn dadas por:
2
2
rw
r
V
a
r a
n
T


85
Con est relacin podemos analizar problemas de cuerpos que giran alrededor de ejes
fijos.
Ejercicio:
1. El engrane A del malacate hace girar a B, que eleva el gancho H. Si A parte del
reposo en t=0 y su aceleracin angular horaria es:
A
=0.2 t rad/s
2
. Calcule la distancia
vertical que se eleva H y su velocidad es t=10 s.
A=r= 50 mm
B=r=200 mm
r=100 mm
( )
2
3
/ 05 . 0
2 . 0
10 1
2 . 0
02 . 0 05 . 0
s rad t
x
m
t m
r r a
B
B
B
B B A A T

s rad t w
t
w
dt t dw
B
t
B
t w
w
x
/ 025 . 0
2
05 . 0
05 . 0
2
0
2
0

1
]
1

86
rad t
dt t d
B
t
B
B
3
2
0
00833 . 0
025 . 0

rad
seg t
B
B
33 . 8
) 10 ( 00833 . 0
10
3

s rad w
w
seg t
B
B
/ 5 . 2
) 10 ( 025 . 0
10
2

( )( )
s m
s rad m
rw V
B
/ 25 . 0
/ 5 . 2 1 . 0

MOVIMIENTO GENERAL
VELOCIDADES
Cada punto de un cuerpo rgido en traslacin experimenta el mismo movimiento. Cada
punto de un cuerpo rgido que gira respecto a un eje fijo experimenta un movimiento
circular respecto a l.
Para analizar movimientos ms complejos combinan traslacin y rotacin, debemos
desarrollar ecuaciones que relacionen los movimientos relativos de puntos de un cuerpo
rgido con su movimiento angular.
87
VELOCIDADES RELATIVAS
En la figura anterior vemos a un cuerpo rgido perpendicular al plano de movimiento,
A y B son puntos del cuerpo contenidos en el plano, y P es un punto de referencia. La
velocidad de A respecto a B se relaciona de manera sencilla con la velocidad angular
del cuerpo la posicin de A respecto a B(r
A/B
) se relaciona con la de los puntos respecto
a cero mediante.
B A B A
r r r
/
+
Derivando respecto al tiempo est ecuacin obtenemos:
B a B A
V V V
/
+
Esto significa que al girar el cuerpo rgido, A se mueve en una trayectoria circular
respecto a B.
VECTOR DE VELOCIDAD ANGULAR
Podemos expresar la razn de rotacin de un cuerpo rgido como un vector. El teorema
de Euler establece que un cuerpo rgido restringido al girar alrededor de un punto fijo
B, puede moverse entre dos posiciones cualesquiera con una simple rotacin respecto a
algn eje que pase por B que se le llama eje instantneo de rotacin.
El vector de velocidad angular permite expresar los resultados de la seccin anterior en
una forma ms conveniente. Sea A y B puntos de un cuerpo rgido con velocidad
angular w tenemos que la V
A/B
ser:
Rwj Rwi wxr V V
B a B A
+ +
/
88
Ejercicio:
1. De la siguiente figura si la V
R
=36 pulg/cm. Cul es la V
L
?
s rad w
w
w
Rw V
w V
A
A
/ 5 . 1
24
36
24 36
24

( )
s pu
w V V
L C
lg/ 18
5 . 1 12
12

( )
s rad w
w
wx
wxr V V
V V V
B A B A
B A B A
/ 5 . 1
24
26
24 0 36
/
/

+
+
+
TRASLACIN
Si un cuerpo rgido est en traslacin para determinar su movimiento solo es necesaria
la Segunda Ley de Newton ya que no hay movimiento rotacional que determina sin
embargo puede ser necesario tener que aplicar la ecuacin de movimiento angular para
determinar fuerzas o pares desconocidos. Como =0 LAA ECUACIN:
89

Ix Mo
Se establece que el momento total respecto al centro de masa es igual a cero.

0 Mo
Ejercicio:
1. La masa del avin de la figura es de 250 Mg y el empuje de sus motores durante su
carrera de despegue es T=700 KN. Determine la aceleracin del avin y las fuerzas
normales ejercidas sobre sus ruedas en el punto A y en el punto B (ignore las fuerzas
horizontales ejercidas sobre sus ruedas)
ma F

x x
ma T F
2
/ 8 . 2
250000
700000
0
s m a
kg
N
a
mg N N F
x
x
B A y

0
o
Mo
( )
( )
1400000 5 22
0 22 5 2 700000
0 22 5 2 0

+
+ +
A B
B A
B A
N N
N N
N N T mg
90
( )
) 5 ( 2452500
0 81 . 9 250000
+
+
B A
B A
N N
N N
KN N
N
N
N N
N N
B
B
B
B A
B A
31 . 402
27
10862500
10862500 27
12262500 5 5
1400000 22 5

+
+
KN N
N
A
A
19 . 2050
2452500 402314

+
PRINCIPIO DE DALEMBERT
En esta seccin describimos un enfoque alternativo para la dinmica de cuerpos
rgidos, conocido como principio de D Alembert escribiendo la Segunda Ley de
Newton que dice:
( ) 0 +

ma F
ma F
Se puede considerar como una ecuacin de equilibrio que establece que la suma de las
fuerzas extremas, incluida una fuerza inercia (-ma)=0.
Para establecer de manera equivalente la ecuacin del movimiento angular
relacionamos el momento total respecto a un eje fijo cero con la aceleracin angular en
el movimiento plano general.
( ) I k rxma Mo +

.
91
( ) [ ] ( ) 0 .

I kt ma rx Mo
Ejercicio:
1. La masa del avin de la figura es de 250 Mg y el empuje de sus motores durante su
carrera de despegue es T=700 KN. Determine la aceleracin del avin y las fuerzas
normales ejercidas sobre sus ruedas en el punto A y en el punto B (ignore las fuerzas
horizontales ejercidas sobre sus ruedas)
( ) 0

ma F
( ) ( ) 0 * + + ma j B A Ti
( ) [ ]
[ ]
mg B A
j mg B A
ma T
i ma T
x
+
+

0
0
kg m
N T
250000
700000

2
/ 8 . 2
250000
700000
s m a
kg
N
a
x
x

N m
ax
700000 ) 8 . 2 ( 250000
92

0
A
Mo
KN B
B
B
81 . 402314
0 27 210000 12262500 3500000
0 27 ) 3 ( 7000000 ) 5 )( 81 . 9 )( 250000 ( ) 5 ( 700000

+
+

0
B
Mo
KN A
A
A
19 . 2050
0 27 3500000 53955000 2100000
0 27 ) 5 ( 7000000 ) 22 )( 81 . 9 )( 250000 ( ) 3 ( 700000

+ +
+ +
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA DE CUERPOS RGIDOS
El principio del trabajo y energa para un cuerpo rgido en movimiento plano es un
enunciado simple e implica ecuaciones sencillas.
Sea T la energa cintica de un cuerpo rgido, el principio del trabajo y energa
establecer que el trabajo U hecho por fuerzas y momentos externos al moverse el
cuerpo rgido entre dos posiciones uno y dos es igual al cambio de su energa cintica.
1 2
T T U
En el movimiento plano general la energa cintica:
2 2
2
2
1
2
1
Iw mv T +
93
2
2
1
Iw T
As obtenemos el principio de trabajo y la energa para un sistema de partculas.
1 2
T T U
TRABAJO Y ENERGA POTENCIAL
El trabajo realizado sobre un cuerpo rgido por una fuerza F est dada por:
p
rp
rp
dr F U

2
1
Donde:
rp=es la posicin del punto
F=fuerza
Si el punto de aplicacin est fijo o si la direccin de su movimiento es perpendicular a
F no se efecta trabajo.
FUERZAS CONSEVATIVAS
Una fuerza F es conservativa si existe una energa potencial V tal que:
dv Fdr
p

V=Energa potencial
94
En funcin de V el trabajo efectuado por una fuerza consecutiva F es :
2 1
2
1
2
1
v v dv dr F U
v
v
p
rp
rp


Si un cuerpo rgido est sometido a un momento M el trabajo efectuado cuando se
mueve entre dos posiciones es:
2 1
2
1
2
1
v v dv d M U
v
v

2 1
v v U
CONSTANTE V T +
POTENCIA
El trabajo total realizado sobre un cuerpo rgido durante un intervalo de tiempo es igual
al cambio de su energa cintica por lo que la potencia total transmitida es igual a la
razn de cambio de su energa cintica.
dt
dT
P
La potencia media transmitida a un cuerpo rgido en un intervalo de tiempo ser:
1 2 1 2
1 2
t t
u
t t
T T
P
media

PRINCICIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA

CUERPOS RGIDOS
95
Este principio relaciona integrales de tiempo de las fuerzas y momentos sobre un
cuerpo rgido con cambios en la velocidad angular, y se pueden usar para determinar
los efectos de fuerzas y momentos impulsores sobre el movimiento del cuerpo as como
las velocidades de los centros de masa y las velocidades angulares de los cuerpos
despus de que han sufrido colisiones.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO LNEAL
La Segunda Ley de Newton integrada respecto al tiempo da el principio del impulso y
la cantidad de movimiento lineal para un cuerpo rgido.
1 2
2
1
mv mv dt F
t
t

V
1
y v
2
=son las velocidades del cuerpo de masa en t
1
y t
2
.
Si las nicas fuerzas que actan sobre dos cuerpos rgidos A y B son las fuerzas que se
ejercen entre si, su cantidad de movimiento lineal total se conserva.
CONSTANTE v m v m
B B A A
+
96
UNIDAD VI
VIBRACIONES
Las vibraciones han sido de inters en la ingeniera desde la Revolucin Industrial. Los
movimientos oscilatorios de los motores rotatorios y alternativos someten a sus partes a
grandes cargas que deben considerarse a su diseo en este captulo consideremos
sistemas vibratorios de un grado de libertad esto es, que la posicin o configuracin de
cada sistema se especfica con una sola variable.
SISTEMAS CONSERVATIVAS
El oscilador resorte-masas es el ejemplo ms sencillo de un sistema vibratorio de un
grado de libertad, una sola coordenada por que mide el desplazamiento de la de la masa
respecto a un punto de referencia es suficiente para especificar la posicin de un
sistema.
Aplicando la Segunda Ley de Newton podemos escribir la ecuacin del movimiento
horizontal de la masa como:
97
0
2
2
+ V
m
k
dt
x d
Como sabemos que la nica fuerza que efecta el trabajo sobre la masa, es la fuerza
ejercida sobre el resorte y es conservativa entonces tenemos:
CONSTANTE kx
dt
dx
m +
,
_

2
2
2
1
2
1
Si la masa est suspendida del resorte entonces tenemos la siguiente ecuacin:
g V
m
k
dt
x d
+
2
2
VIBRACIONES LIBRES DE PARTCULAS, MOIMIENTOS ARMONICOS
SIMPLE
Considrese un cuerpo de masa m conectado a un resorte de constante k. Como solo
requerimos del movimiento de su centro de masa, se har referencia a este cuerpo como
una partcula. Cuando la partcula se encuentra en equilibrio esttico, las fuerzas que
actan sobre ella son su peso w y la fuerza T ejercida por el resorte de magnitud.
ST
k T
Donde
ST

denota la elongacin del resorte por consiguiente:

ST
k w
Supngase ahora que la partcula se desplaza a una distancia x
m
, de su posicin de
equilibrio y se suelta en su velocidad inicial.
Si x
m
se selecciona ms pequea que
ST

.
98
La partcula se mover hacia arriba y hacia arriba y hacia debajo de su posicin de
equilibrio por lo que se genera una vibracin de amplitud x
m
.
Para analizar la vibracin, considere que la partcula est en una posicin P en un
instante arbitrario t, si x denota el desplazamiento OP se observa que las fuerzas que se
actan sobre la partcula son su peso w y la fuerza P ejercida por el resorte
incrementada con el valor de x por lo que la magnitud de fuerza resultante I de las dos
fuerzas positiva hacia abajo es:
( ) kx x k w F
ST
+
Se observa que x es una funcin peridica del tiempo t y por tanto del tiempo t y por
tanto representa una vibracin de la partcula P. El coeficiente de t en la expresin
obtenida se conoce como la frecuencia circular natural de la vibracin y est denotada
por:
m
k
W
n

El valor correspondiente de t denotado
N

se llama periodo de la vibracin libre y se

mide en segundos por consiguiente el periodo va a ser igual:
n
N
W

El trmino
n

denota el nmero de ciclos descrito por unidad de tiempo y se conoce

como la frecuencia natural de la vibracin.
2
1
n
N
n
W

Por lo que se observa los valores mximos.
Ejemplo:
99
1. Un bloque de 50 kg se desplaza entre guas verticales, se tira del bloque 40 mm hacia
debajo de su posicin de equilibrio y se suelta. Para cada una de ls disposiciones de los
resortes determnese el periodo de vibracin, la velocidad y aceleracin mximas del
bloque.

En primer lugar se determina la constante k de un solo resorte equivalente a los dos
resortes mediante el clculo de la magnitud de la fuerza P requerida para producir una
deflexin dada.
( )
2 1 2 1
k k k k P + +
m N m KN k
m KN m KN k k
P
k
/ 10000 / 10
/ 6 / 4
2 1

+ +

s rad
m
k
W
kg m
n
/ 14 . 14
50
10000
50

seg
N
4443 . 0
14 . 14
2

( )( )
5656 . 0
14 . 14 040 . 0

m
m
n m m
V
V
W X V
( )( )
2 2
2
/ 797 . 7 14 . 14 040 . 0 s m a
W X a
m
n m m

VIBRACIONES AMORTIGUADAS
100
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS
Los sistemas vibratorios considerados se supusieron libres de amortiguamiento, aunque
en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado por las fuerzas de
friccin.
Un tipo de amortiguamiento de especial inters es el amortiguamiento viscoso
provocado por la friccin fluida a velocidades bajas y moderadas. Como ejemplo
considere de nuevo un cuerpo de masa m suspendido de un resorte de constante k;
suponiendo que el cuerpo est conectado al embolo de un amortiguador.
La magnitud de fuerza de friccin ejercida sobre el embolo por el fluido circundante es
igual a Cx donde la constante C est expresada en Newtons por s/m, depende de
propiedades fsicas del fluido y de la construccin del amortiguador.
101