DE POSICiN

va posicin absoluta del punto B referida al origen en A es:

RB"A

= RA'A + RB"

A'

(4.1d)

Considere que las dos frmulas anteriores son slo aplicaciones de la ecuacin de cia de posicin 4.la. Vase tambin en la seccin 2.2 las definiciones y la descriprotacin, traslacin y movimiento complejo. Estos estados de movimiento se expresar segn los siguientes teoremas.

__

l .

a de Euler:

lazamiento general de un cuerpo rgido con uno de sus puntos fijo es una rotacin dor de un eje. aplica a una rotacin pura, como antes se defini y como se expone en la seccin 2.2. (1793-1880) proporcion un corolario al teorema de Euler conocido ahora como: a de Chasles: ier desplazamiento de un cuerpo rgido es equivalente a la suma de una traslacualquier punto en el cuerpo y una rotacin de ste alrededor de un eje que pasa e punto. cribe un movimiento complejo, como antes se defini y como se explica en la 2.2. Ntese que la ecuacin 4.lc es una expresin del teorema de Cbasles.

ANLISIS GRFICO DE POSICiN DE ESLABONAMIENTOS

ualquier eslabonamiento con un GDL, tal como uno de cuatro barras, slo se ita un parmetro para definir completamente las posiciones de todos los eslabones. , etro que normalmente se escoge es el ngulo del eslabn de entrada. ste se '.IeS;t[a como 82 en la figura 4-4. Se quiere encontrar 83 y 84, Se conocen las longitudes eslabones. Observe que de manera consistente se numerar al eslabn de fijacin 1 y al eslabn impulsor como 2 en estos ejemplos.
y

--~~--~--------------------.H~------~--~~X

4-4 -n de los ngulos en un eslabonamiento de cuatro barras

16

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO

El anlisis grfico de este problema es trivial y puede hacerse usando slo geometr de bachillerato. Si se dibuja el eslabonamiento cuidadosamente a escala, con regla, comps y transportador en una posicin en particular (dada 82), entonces slo es necesari medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Observe que todos 1 ngulos de los eslabones se miden a partir del eje X positivo. En la figura 4-4 se cre sistema local de ejes xy, paralelo al sistema global XY, en el punto A para medir 83. precisin de esta solucin grfica depender de su cuidado y habilidad para dibujar, y la fineza del transportador usado. No obstante, se puede encontrar una solucin rpi aproximada para cualquier posicin. La figura 4-5 muestra la construccin de la solucin grfica de posicin. Las cua longitudes de eslabones a, b, c, d y el ngulo 82 del eslabn de entrada estn dadoPrimero, el eslabn de fijacin (1) y el eslabn de entrada (2) estn dibujados a una ese conveniente, de tal manera que se intersecan en el origen O2 del sistema coordenado gl bal XY con el eslabn 2 colocado en el ngulo de entrada 82. El eslabn 1 est dibujado lo largo del eje X por conveniencia. El comps est puesto a la longitud a escala del esl bn 3, y un arco de ese radio se columpia del extremo del eslabn 2 (punto A). Despu se pone el comps con una longitud a escala del eslabn 4, y un segundo arco se col pia del extremo del eslabn 1 (punto 04). Estos dos arcos tienen dos intersecciones en z y B' que definen las dos soluciones al problema de posicin para un eslabonamiento cuatro barras, el cual ha sido ensamblado en dos configuraciones llamadas circuit rotulados con la leyenda abierta y cruzada en la figura 4-5. Los circuitos en eslabo mientos se analizarn en la siguiente seccin. Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se pueden medir con un transportador. Un circui tiene ngulos 83 y 84, los otros 83, y 84,. Una solucin grfica slo es vlida para el val

y y

Abierta

a...:: 1,.,-

b- :1 e ::: d ::-G
--~~---L--+-+----------47-~ .. ~---L--L---

)0

'\

3' \\

. \.
'

d ' ;.

./ /~~ .

~
Cruzada

--- B' FIGURA

1f

4-5

Solucin grfica de posicin para las configuraciones abierta y cruzad, del eslabonamiento de cuatro barras

ANLISIS DE POSICiN

o vectorial de vectores de posicin para un eslabonamiento de cuatro barras manivela-corredera

El anlisis se simplifica al disponer de un ejecoordenado paralelo al eje de deslizanto. El vector R de longitud variable y direccin constante representa entonces la icin de la corredera con magnitud d. El vector R, es ortogonal a R y define la itud constante del corrimiento del eslabonamiento. Advierta que para el caso espela versin sin corrimiento, el vector R4 ser igual a cero y R = R; Los vectores R2 3 completan el lazo vectorial. El vector de posicin del acoplador R3 se coloca con su ipio en la corredera, la cual define entonces su ngulo 93 en el punto B. Esta confiin particular de vectores de posicin conduce a una ecuacin de lazo vectorial iante al ejemplo de eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador:
(4.14a)

Compare la ecuacin 4.14a con la 4.5a y observe que la nica diferencia es el signo R3. Esto se debe slo a la eleccin algo arbitraria del sentido del vector de posicin R3 cada caso. El ngulo 93 siempre debe medirse en el principio del vector de posicin y en este ejemplo ser conveniente tener tal ngulo 93 en la junta marcada con B. Una que se han hecho estas elecciones arbitrarias, es crucial que en las ecuaciones se rven cuidadosamente los signos algebraicos resultantes, de lo contrario los resultasern errneos. Si las magnitudes de los vectores (longitudes de eslabn) se represenpor a, b, e, d como se indica, los vectores de posicin se sustituyen por sus equivalende nmeros complejos.
(4.14b)

su tituyen los equivalentes de Euler:

a(cose2 + jsene2)
-

b( cose) + j sene))
(4.14c)

16

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 4

Se separan las componentes real e imaginario: parte real (componente x): acos92 -bcos93 pero Bl =ccos, -dcos91 =0
(4.15a
-

= O, de modo

que: bcos93
-

acos92 parte imaginaria (componente jasen92 pero:

-

ccos, - d = O

y):

jbsen 93 - jcsen9.

- jdsen 91 = O (4.15b

el

= o, y las j

se eliminan, de modo que: asen 92

-

bsen 93 - csen 9. = O

Se desea resolver las ecuaciones 4.15 simultneamente para evaluar las dos incgnitas, longitud de eslabn d y ngulo de eslabn e3 La variable independiente es el ngulo de manivela e2 Se conocen las longitudes de eslabn a y b, el corrimiento e y el ngulo 4 Pero observe que como se establece el sistema de coordenadas paralelo y perpendicular al eje de la corredera, el ngulo el vale cero y e4 es de 90. La ecuacin 4.15b se resuelve para evaluar e3 y el resultado se sustituye en la ecuacin 4.15a para despejar d. La solucin es:

-e) 9 3\ = arcsen (asen92 b d = acos92 -bcos93 Observe que hay de nuevo dos soluciones vlidas correspondientes a los dos circuitos del eslabonamiento. La funcin inversa del seno (o arco seno) est multivaluada. S determinacin dar un valor entre 90, y ello representa slo un circuito del eslabonamiento. El valor de d depende del valor calculado de e3. Dicho valor de e3 para e segundo circuito del eslabonamiento se obtiene de:
932 = arcsen ( asen92 b

-e)

+ 11

4.7

SOLUCiN DE POSICiN CON MANIVELA-CORREDERA INVERTIDA

En la figura 4-lOa) se muestra la inversin nm. 3 del eslabonamiento de manivelacorredera de cuatro barras comn, en el que la junta deslizante se halla entre los eslabones 3 y 4 en el punto B. Esto se muestra como un mecanismo de manivela-corredera e corrimiento. La corredera tiene rotacin pura con su centro corrido desde el eje deslizamiento. (En la figura 2-13c) se presenta la versin in corrimiento de este esla narniento, en el que el vector R, vale cero.)

El sistema coordenado global se toma de nuevo con su origen en el pivote de la ivela de entrada 02, y el eje positivo X a lo largo del eslabn 1, el de fijacin. En el o B se coloc un sistema de eje local con el fin de definir 3. Considere que hay un o fijo y dentro del eslabn 4, el cual define el ngulo de ranura con respecto a ese

n.
En la figura 4-lOb) los eslabones estn representados como vectores de posicin que sentidos congruentes con los sistemas de coordenadas elegidos por conveniencia al . los ngulos de los eslabones. Esta disposicin particular de vectores de posicin ce a la misma ecuacin de lazo vectorial que el ejemplo anterior de manivela-correLas ecuaciones 4.14 y 4.15 se aplican tambin a esta inversin. Observe que la in absoluta del punto B se define por el vector RB, el cual vara en magnitud cin a medida que se mueve el eslabonamiento. Se elige representar RB como erencia vectorial R2 - R3 para utilizar los eslabones reales como los vectores de in en la ecuacin de lazo. Todos los eslabonamiento s de corredera tendrn por lo menos un eslabn cuya lonefectiva entre las juntas variar conforme se mueva el eslabonamiento. En este lo la longitud del eslabn 3 entre los puntos A y B, designada como b, cambiar pase por la corredera en el eslabn 4. Por lo tanto, el valor de b ser una de las les por determinar en esta inversin. Otra variable ser 4, el ngulo del eslabn 4. embargo, observe que tambin se tiene una incgnita en 3, el ngulo del eslabn 3. da un total de tres incgnitas. Las ecuaciones 4.15 se resuelven para evaluar s610 dos itas, As que se requiere otra ecuacin para resolver el sistema. Hay una relacin tre los ngulos e3 y e4, que se muestra como y en la figura 4-10, lo cual da la in:

e e

(4.18)

el signo + se usa para la configuracin

abierta y el signo - para la cerrada.

a)

b)

nm. 3 de eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO4

Al sustituir la ecuacin 4.18 en las ecuaciones 4.15 se obtiene:

acos02
-

bcos03

ccos, - d = O +csen O, =0

(4.19a (4.19b

asen02 -bsen03

stas tienen slo dos incgnitas y se pueden resolver simultneamente para determinar 94 y b. En la ecuacin 4.19b se despeja la longitud de eslabn b y se sustituye en la ecuacin 4.19a.
b = asen O2 - csen 04

sen G,
acos02 asenO
-

(4.20a

-csenO 2 O sen 3

cos, -ccosO.

-d=O

(4.20b

Al sustituir la ecuacin 4.18, y despus de alguna manipulacin algebraica, la ecuacin 4.20 se reduce a:
Psen O, + Qcos04 + R = O

donde:
P = asen O2 sen y + (acos02 Q = -asen O2 cosv R = -cseny
-

(4.21 d)cosy
-

+ (acos02

d)sen y

Observe que los factores P, Q, R son constantes para cualquier valor de entrada de 92Para despejar de ah a 94 conviene sustituir las identidades de la tangente del ngulo medio (ec. 4.9) por los trminos en sen 94 y cos 94- Esto dar como resultado una ecuacin cuadrtica en tan (9i2) que se puede resolver para determinar los dos valores de 94,

(4.22a

Esto se reduce a:

sea:
S=R-Q; T=2P; U=Q+R

luego:

(4.22b

.' la solucin es:

64I.2 =2arctan (

-T.,JP -4SU)
2S

(4.22c)

Como fue el caso del ejemplo anterior, ste tambin tiene una solucin cruzada y una indicadas respectivamente por los signos + y - del radical. Observe que tambin I'_aet>en calcular los valores de longitud del eslabn b para cada 84 usando la ecuacin El ngulo de acoplador 83 se obtiene de la ecuacin 4.18.
-~L4,

ESLABONAMIENTOS CON Ms DE CUATRO BARRAS

gunas excepciones," el mismo enfoque que se plante aqu para el eslabonamiento tro barras se puede utilizar para cualquier nmero de eslabones en una configuralazo cerrado. Eslabonamientos ms complicado pueden tener lazos mltiples, lo onducir a que se resuelva simultneamente un mayor nmero de ecuaciones y emente a que se requiera una solucin iterativa.

* Waldron

lIIObonamiento de cinco barras con engranaje

jemplo que se puede reducir a dos ecuaciones con dos incgnitas es el eslabonade cinco barras con engranaje que se present en la seccin 2.13, y que se en la figura 4-lla) y en el de archivo de disco F04-l1.5br del programa FrvEBAR. vectorial para este eslabonamiento se muestra en la figura 4-llb). Obviamente n vector de posicin ms que el de cuatro barras. Su ecuacin de lazo vectorial es:
(4.23a)

n idere que los sentidos de los vectores se eligen de nuevo para adaptarse a los del analista, con el fin de obtener los ngulos de vector definidos en un extremo iente del eslabn respectivo. La ecuacin 4.23b sustituye la notacin polar coma los vectores de posicin en la ecuacin 4.23a, y se utilizan a, b, e, d, f para tar las longitudes escalares de los eslabones, como se muestra en la figura 4-11.
(4.23b)

ierta tambin que esta ecuacin de lazo vectorial contiene tres variables deseoa saber, los ngulos de los eslabones 3, 4 Y 5. (El ngulo del eslabn 2 es la de entrada, o independiente, y el eslabn 1 es fijo, con ngulo constante.) Puesto ecuacin vectorial bidimensional slo se resuelve para dos incgnitas, se necesiecuacin para resolver este sistema. Debido a que se trata de un eslabonamiento barras con engranaje hay una relacin entre los dos eslabones engranados, en los eslabones 2 y 5. Dos factores determinan cmo se comporta el eslabn 5 con al eslabn 2, a saber: la relacin de engranes A. y el ngulo de fase cjl. La es:
(4.23c)

y Sreenivasanl'I reportan que los mtodos de solucin comn para anlisis de posicin no son generales, es decir, no aplican para mecanismos de n eslabones. Los mtodos de anlisis de posicin convencionales, como los que aqu se usan, son confiables cuando se tiene un lazo de cuatro barras en el mecanismo que se resuelve primero, despus los eslabones restantes se descomponen en una serie de diadas. No todos los mecanismos contienen lazos de cuatro barras. (Un eslabonamiento de ocho barras y un GDL no contiene lazos de cuatro barras.) Aun si las tiene, los pivotes de los lazos de cuatro barras pudieran no estar unidos a una fijacin, requiriendo que se invierta el eslabonamiento para comenzar la solucin. Adems, si la junta impulsora no est en el lazo de cuatro barras se necesita interpolacin para determinar las posiciones del eslabn.

ANLISIS DE POSICiN

particular del ngulo de entrada usado. Para cada anlisis de posicin adicional se deber dibujar nuevamente al eslabonamiento. Esto puede ser pesado si se necesita un anlisis completo en cada incremento en 1 o 2 grados de O2, En este caso ser mejor deducir una solucin analtica para 03 y 04 que se puede resolver con una computadora.

4.5

ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICiN DE ESLABONAMIENTOS

El mismo procedimiento que se us en la figura 4-5 para resolver geomtricamente las intersecciones B y B', Y los ngulos de eslabones 3 y 4, se puede codificar en un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran de:
(4.2a) Ay

= asen~

Las coordenadas del punto B se encuentran usando las ecuaciones de los crculos con pecto a A y 04'
(4.2b)

(4.2c) cuales proporcionan un par de ecuaciones simultneas en B, Y en By. Restando la ecuacin 4.2c de la 4.2b se obtiene una expresin para Ex.

s-

2AyBv

2(Ax -d)

(4.2d)

Sustituyendo la ecuacin 4.2d en la 4.2c se obtiene una ecuacin cuadrtica en By, la tiene dos soluciones que corresponden a las mostradas en la figura 4-5.
A B B2 + S--Y_Y--d y ( A,-d

)2 -c

=0

(4.2e)

ta se puede resolver 'n cuadrtica,

COl.

la expre in conocida para encontrar las races de una ecua-

_Q-JQ2 -4PR
By= 2P

(4.2f)

nde:
2Ay(d - S) Ax -d

Q=

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 4

<..
Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias. fueran imaginarias ind.icara que los eslabones no se pueden conectar al ngulo dado entrada o a ninguno. Una vez encontrados los dos valores de By (y si son reales), pueden sustituir en la ecuacin 4.2d para encontrar sus correspondientes componentes Los ngulos de los eslabones para esta posicin se pueden encontrar a partir de Si de se x.

(4.2g

=tan-I(~)

B,-d

Para resolver las ecuaciones 4.2g se puede usar una funcin con dos argumentos (arco tangente), ya que los ngulos pueden estar en cualquier cuadrante. Las ecuaciones 4.2 se codifican en cualquier lenguaje de computadora o en un resolvedor de ecuaciones, se puede usar el valor de 82 variado sobre el rango del eslabonamiento para encontrar todos los valores correspondientes de los otros dos ngulos entre eslabones.

Representacin del lazo vectorial de eslabonamientos

Un enfoque alternativo de anlisis para la posicin de eslabonamientos es crear un lazo vectorial (o lazos) alrededor del eslabonamiento.* Este enfoque ofrece algunas ventajas en la sntesis de eslabonamientos, la cual se tratar en el captulo 5. Los eslabones se representan como vectores de posicin. La figura 4-6. muestra el mismo eslabonamiento de cuatro barras de la figura 4-4, pero ahora los eslabones estn dibujados como los vectores de posicin del lazo vectorial. Este lazo se cierra en s mismo haciendo que la suma de los vectores con respecto al lazo sea cero. Las longitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones, las cuales se conocen. La posicin actual de eslabonamiento est definida por el ngulo de entrada 82 como un mecanismo de un GDL. Se quieren determinar los ngulos desconocidos 83 y 84, Para hacer esto se necesita representar los vectores una notacin conveniente.

* Este mtodo fue creado por el profesor FH. Raven en "Velocity and Acceleration Analysis of Plane and Space Mechanisms by Means of Independent Position Equations", Trans. ASME, vol. 25, 1958, pp. 1-6.

~~~

__

~~~

l-

__

FIGURA 4-6 Lazo vectorial de posicin para un eslabonamiento de cuatro barras

LlSIS DE POSICiN

s nmeros complejos como vectores

. muchos modos de representar vectores. stos se pueden definir en coordenadas es, por su magnitud y su ngulo, o en coordenadas cartesianas, mediante las ponentes x y y. Estas formas, desde luego, se pueden convertir fcilmente de una a la utilizando las ecuaciones 4.0. Los vectores de posicin en la figura 4-6 pueden esentarse con cualquiera de las siguiente expresiones:
Forma polar Forma cartesiana r cos 9

R@L9

t + r sen 91

(4.3a) (4.3b)

r cos 9 + jr sen 9

La ecuacin 4.3a emplea vectores unitarios para representar las direcciones de las ponentes x y y de un vector en forma cartesiana. En la figura 4-7 se ilustra la notacin vectores unitarios en el caso de un vector de posicin. En la ecuacin 4.3b se usa la cin de nmeros complejos; en este caso la componente en la direccin X se denoparte reaL, y la componente en la direccin Y, parte imaginaria. El poco afortunado . o "imaginaria" proviene del uso del smbolo j para representar la raz cuadrada del ro -1, que, por supuesto, no puede evaluarse numricamente. Sin embargo, este ro imaginario se usa en un nmero complejo como un operador, y no como un r. En la figura 4-8a) se muestra el plano complejo en el que el eje reaL representa la in de la componente X del vector en el plano, y el eje imaginario representa cin de la componente Ydel mismo vector. De manera que cualquier trmino en nmero complejo que no tenga el operador j, es una componente x; y unaj indica una nente y. Advierta en la figura 4-8b) que cada multiplicacin del vector RA por el operador j ta en una rotacin en sentido contrario de Las manecillas deL reLoj del vector, en un o de 90. El vector RB = jRA est dirigido a lo largo de la parte positiva deL eje inario, o eje j. El vector R = j2RA est dirigido a lo largo de la parte negativa del eje porque j2 = -1, por lo tanto, Re = -RA- De modo semejante RD = j3RA = -jRA, Y esta nente se dirige a lo largo de la parte negativa del eje j.

y
A

Forma polar:

IRA I @!J?..
R sen 9 " j
...L._~::-'_~ __ ---'----;

Forma cartesiana: X R cos 9 " i R sen 8 " j

R cos 9 i 4-7

"

n de vectores unitarios para vectores de posicin

o
Forma polar: Forma cartesiana: Imaginaria j A

;'
R e le
R cos

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 4

e+

j R sen

Imaginaria j

RB=jR

RC=/R=-R~
j R sen B
----0 .. ---''----.

e
Real
R cos

RD =/R

= -jR

a) Representacin con nmeros complejos de un vector de posicin FIGURA 4-8 Representacin

b) Rotaciones vectoriales en el plano complejo

con nmeros complejos de vectores en el plano

Una ventaja de utilizar esta notacin de nmeros complejos para representar vectore en el plano proviene de la identidad de Euler:
ej6

= cose

j sen

(4.4a)

Cualquier vector bidimensional se puede representar mediante la notacin polar compacta que figura en el lado izquierdo de la ecuacin 4.4a. No hay alguna funcin m fcil de diferenciar o integrar, ya que tal funcin es igual a su propia derivada:
--=Je1
je de

de

"6

(4.4b)

Utilizaremos esta notacin de nmeros complejos para los vectores, con el fin de desarrollar y deducir las ecuaciones para la posicin, la velocidad y la aceleracin de eslabonamientos.

La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de cuatro barras

Las direcciones de los vectores de posicin en la figura 4-6 se eligen a modo de definir los ngulos donde se desean medir. Por definicin, el ngulo de un vector siempre se mide desde su raz, no desde su punta. Si se desea medir el ngulo 94 desde el pivote fijo 04, se debe colocar al vector R, de manera que su raz est en ese punto. Conviene medir el ngulo 93 en el punto donde se unen los eslabones 2 y 3, ya que el vector R3 se rota ah.

MLlSIS DE POSICIN

Da

lgica similar dicta los arreglos de los vectores R y R2. Observe que el eje (real) X toma por conveniencia a lo largo del eslabn 1, yel origen del sistema de coordenadas al se toma en el punto O2, la raz del vector del eslabn de entrada, R2. Estas elecciode las direcciones de los vectores y del sentido, como se indican por sus puntas de ha, conducen a esta ecuacin de lazo vectorial:
(4.5a)

Una notacin alternativa que se puede usar para estos vectores de posicin son las uetas de los puntos en las puntas y races del vector (en ese orden) como subndices. egundo subndice por convencin se omite si es el origen del sistema de coordenadas al (punto 0V:
RA + RBA
-

RB04 -

R04

=O

(4.5b)

En seguida, se sustituye la notacin de nmeros complejos para cada vector de posiPara simplificar la notacin y minimizar el uso de los subndices se denotan las itudes escalares de los cuatro eslabones por a, b, e y d. As estn rotulados en la a 4-6. La ecuacin ser entonces:
(4.5c)

stas son tres formas de la misma ecuacin vectorial, y se pueden resolver para dos gnitas. Hay cuatro variables en esta ecuacin, a saber los cuatro ngulos de los nes. Las longitudes de los eslabones son todas constantes en este eslabonamiento icular, El valor del ngulo del eslabn 1 tambin est fijo (en cero), ya que ste es el n de fijacin. La variable independiente es 82, la cual ser controlada con un motor otro dispositivo impulsor. Esto permite encontrar los ngulos del eslabn 3 y 4. Se itan expresiones algebraicas que definan a 83 y 84 como funciones slo de las itudes constantes de los eslabones y de un ngulo de entrada, 82, Estas expresiones de la forma:
(4.5d)

~e4

=g{a,b,c,d,9J

Para resolver la forma polar, ecuacin vectorial4.5c, se deben sustituir las equivalende Euler (ecuacin 4.4a) para los trminos eje y despus separar la ecuacin vectorial forma cartesiana en dos ecuaciones escalares que se pueden resolver simultneamente 83 y 84, Sustituyendo la ecuacin 4.4a en la ecuacin 4.5c:

ra se puede separar esta ecuacin en sus partes reale igual a cero. parte real (componente x):
acos92 + bcos93 pero 91 = O, as: acos92
-

e imaginarias haciendo cada

ecos O, - dcos9

=O
(4.6a)

+bcos93 =ccos,

-d

=O

172

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 4

parte imaginaria (componente

y):
-

jasen62 + jbsen63

jcsen6.

- jdsen61

=O (4.6b

pero: 61 = O, Y eliminando a las j se obtiene: asen62 +bsen63 +csen G, = O

Las ecuaciones escalares 4.6a y 4.6b ahora se pueden resolver simultneamente para 83 y 84, Resolver este conjunto de dos ecuaciones trigonomtricas simultneas es directo pero tedioso. La sustitucin de algunas identidades trigonomtricas simplificar las expresiones. El primer paso es reescribir las ecuaciones 4.6a y 4.6b de manera que se despeje una de las dos incgnitas en el lado izquierdo de la ecuacin. Se despejar 83 y se determinar 84 en este ejemplo. bcos63
= -acos62

+ ccos, + d
+csen O,

(4.6c (4.6d

bsen63 =-asen62

Despus se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones suman:

4.6c y 4.6d Y se

(4.7a

Observe que la cantidad entre parntesis en el lado izquierdo es igual al, eliminando 83 de la ecuacin queda slo por encontrar 84,
(4.7b)

Ahora se debe desarrollar el lado derecho de esta expresin y agrupar sus trminos.
(4.7c)

Para simplificar an ms esta expresin se define a las constantes K" K2 Y K3 en trminos de las longitudes constantes de los eslabones en la ecuacin 4.7c:
(4.8a)

y:
(4.8b)

Si ahora se sustituye la identidad cos (82 tiene la conocida ecuacin de Freudenstein.

84) = cos 82 cos 84 + sen 82 sen 84, se ob-

(4.8c

Para reducir la ecuacin 4.8b a una forma ms fcil de solucionar, es til sustituir las identidades de ngulo medio que expresarn los trminos sen 84 y cos 84 en funcin de tan 84:

sen

O,

2tan(~)
=

l s- tan?

(62 );
4

(4.9)

LlSIS DE POSICiN

17.3

Esto da como resultado la siguiente forma simplificada, donde las longitudes de los bones y los trminos conocidos del valor de entrada (92) se agruparon como las stantes A, B, C.

(4.10a)

de: B=-2 en82

Observe que la ecuacin 4.lOa tiene forma cuadrtica, y la solucin es:

tan ( 2

~)_

-B.JB2 -4AC
2A

8412

_
-

2arctan

(-B.JB2 -4AC)
2A

(4.10b)

La ecuacin 4.lOb tiene dos soluciones, obtenidas de los signos del radical. Estas soluciones, como en cualquier ecuacin cuadrtica, pueden ser de tres tipos: reales e es, reales y desiguales, complejas conjugadas. Si el discriminante en el radical es tivo, entonces la solucin es conjugada compleja, lo cual significa simplemente que se pueden unir las longitudes elegidas de los eslabones para el valor escogido del lo de entrada 92, Esto puede ocurrir, ya sea cuando las longitudes de los eslabones incapaces de conectar en cualquier posicin o, en un eslabn de no Grashof, cuando ngulo de entrada est ms 'all de una posicin de agarrotamiento. Hay entonces solucin no real para ese valor del ngulo de entrada 92, Exceptuando esta situacin, lucin usualmente ser real y desigual, lo que significa que hay dos valores de 94 que sponden a cualquiera de los valores de 92, A stas se les llama configuraciones da y abierta del eslabonamiento, y tambin se les conoce como los dos circuitos eslabonamiento. En el eslabonamiento de cuatro barras la solucin negativa da 94 la configuracin abierta, y la solucin positiva da 94 para la configuracin cruzada. La figura 4-5 muestra las soluciones cruzada y abierta para un eslabonamiento de of de manivela-balancn. Los trminos cruzado y abierto estn basados en la supode que el eslabn de entrada 2, para el cual est definido 92, est colocado en el r cuadrante (es decir, O < 92 < rt/2). Entonces un eslabonamiento de Grashof se como cruzado si los dos eslabones adyacentes al eslabn ms corto se cruzan s, y como abierto si no se cruzan uno y otro en esta posicin. Observe que la guracin del eslabonamiento, ya sea cruzada o abierta, depende solamente de la en que se ensamblan los eslabones. No se puede predecir slo con base en las itudes de los eslabonamientos cul solucin ser la deseada. En otras palabras, ya se obtener cualquier solucin con el mismo eslabonamiento con slo considerar sepaal pasador que conecta a los eslabones 3 y 4 en la figura 4-5, y mover estos eslabootra de las posiciones en las cuales el pasador los conecta nuevamente. Al hacer se estar cambiando de una solucin de posicin, o circuito, a la otra.

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO

La solucin para el ngulo 83 es esencialmente similar a la de 84, Regresando a las ecuaciones 4.6 se pueden reordenar los trminos para despejar 84 en el lado izquierdo.
ccos, = acos92 +bcos93-d (4.6e

csen 94 = asen 92 + bsen 93 Elevando al cuadrado estas ecuaciones y sumndolas se elimina 84, De la ecuacin resultante se puede encontrar 83, como ya se hizo con 84, con lo que se obtiene la expresin:
(4.l1a

La constante K es la misma que se defini en la ecuacin 4.8b. K4 Y Ks son:

(4.11b

sta tambin se reduce a una forma cuadrtica:

donde: E=-2sen92

y la solucin es:
931.2

= 2arctan (

-E+.,)E2

2D

-4DF)

(4.13)

Como el ngulo 84, ste tambin tiene dos soluciones que corresponden a los circuitos cruzados y abiertos del eslabonamiento, como se muestra en la figura 4-5.

4.6

LA SOLUCiN DE POSICiN EN EL ESLABONAMIENTO DE LA MANIVELA-CORREDERA DE CUATRO BARRAS

El mismo enfoque de lazo vectorial utilizado anteriormente se puede aplicar a un eslabonamiento que contiene correderas. La figura 4-9 muestra un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera con corrimiento, inversin nm 1. El trmino corrimiento indica que el eje de corredera prolongado no pasa por el pivote de la manivela. ste es el caso general. (Los eslabonamientos de manivela-corredera sin corrimiento ilustrados en la figura 2-13 son los casos especiales.) Este eslabonamiento podra representarse por slo tres vectores de posicin: R2, R3 y R; pero uno de ellos (el Rs) ser un vector de magnitud y ngulo variables. Es ms fcil utilizar cuatro vectores: R), R2, R3 Y R4 con RI dispuesto paralelamente al eje de deslizamiento y R, perpendicular a l. En efecto, el par de vectores R y R, son componentes ortogonales del vector de posicin R, desde el origen hasta la corredera.