Techno Ass Er

Technologies des Asservissements
Partie 1: Cha ne de conversion electro-m ecanique

rieure de Physique de Strabourg Ecole Nationale Supe `me e 3e anne nierie des Syste `mes, Automatique et Vision Option Inge nierie pour le Vivant Master Images, Robotique et Inge Parcours Automatique et Robotique de Strasbourg Universite
Edouard Laroche laroche@unistra.fr http://eavr.u-strasbg.fr/~laroche/student 20102011
Table des mati` eres

1 Notions de base 1.1 Pr esentation g en erale des solutions . . . . . . . . . 1.2 Grandeurs electriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Puissance en r egime alternatif . . . . . . . . . . . . 1.3.1 R eseau monophas e . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Harmoniques de courant . . . . . . . . . . . 1.3.3 R egime triphas e. . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Magn etostatique : Production de couple et de force 1.4.1 Bobine dinductance (rappel) . . . . . . . . 1.4.2 Principe du moteur el ementaire . . . . . . . 1.4.3 R egime lin eaire . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.4 Fonctionnement dun moteur el ementaire . . 1.4.5 Syst` eme polyphas e . . . . . . . . . . . . . . 2 Dimensionnement des organes de puissance 3 Les convertisseurs statiques 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Les di erents types de conversion . . . . . . . . . 3.1.2 Pourquoi l electronique de puissance est-elle bas ee 3.1.3 Principe de mod elisation . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Les el ements passifs . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Les composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Diode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Thyristor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 GTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 Transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 Associations de composants . . . . . . . . . . . . 3.2.6 Pertes dans les composants . . . . . . . . . . . . . 3.3 Les convertisseurs continu/continu . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Hacheur abaisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Les convertisseurs continu/alternatif . . . . . . . . . . . 3.4.1 Onduleur monophas e . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Onduleur triphas e. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 7 7 7 9 9 12 13 15 15 15 16 16 18 19 21 . . . . . . . . . . . 21 . . . . . . . . . . . 21 sur la commutation ? 22 . . . . . . . . . . . 22 . . . . . . . . . . . 24 . . . . . . . . . . . 24 . . . . . . . . . . . 25 . . . . . . . . . . . 25 . . . . . . . . . . . 25 . . . . . . . . . . . 26 . . . . . . . . . . . 26 . . . . . . . . . . . 27 . . . . . . . . . . . 27 . . . . . . . . . . . 27 . . . . . . . . . . . 33 . . . . . . . . . . . 33 . . . . . . . . . . . 34
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` TABLE DES MATIERES
4 Actionneurs electriques 4.1 Principe g en eral de fonctionnement . . . . . . 4.2 La machine ` a courant continu . . . . . . . . . 4.2.1 Principe et equations . . . . . . . . . . 4.2.2 Di erentes technologies . . . . . . . . . 4.3 La machine synchrone . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Force electromotrice induite . . . . . . 4.3.4 Mod` ele de Behn-Eschenburg . . . . . . 4.4 La machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Constitution . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Principe de fonctionnement . . . . . . 4.4.3 Mod` ele en r egime permanent sinuso dal 4.4.4 Bilan de puissance . . . . . . . . . . . 4.4.5 Expression du couple . . . . . . . . . . A Lexique A.1 Convertisseur de fr equence A.2 D emarreur . . . . . . . . . A.3 Freinage dynamique . . . . A.4 Moteur DC brushless . . . A.5 Onduleur . . . . . . . . . A.6 Variateur . . . . . . . . .
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39 39 40 40 41 44 44 44 45 46 47 47 47 48 49 50 53 53 53 53 54 54 54
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Introduction
Objectifs du cours
Les syst` emes asservis sont g en eralement compos es des parties suivantes : le syst` eme a ` asservir, un ou des actionneurs qui permettent dagir sur le syst` eme, un ou des capteurs qui fournissent les informations sans lesquelles un asservissement nest pas possible un calculateur, le plus souvent num erique. Lobjectif de ce cours est de d evelopper un niveau de comp etence sur les actionneurs et les capteurs permettant : de conna tre les di erentes technologies disponibles, de dimensionner une solution pour un cahier des charges.
Contenu du cours
Le cours se compose de trois grandes parties : 1. les actionneurs electriques, leur alimentation electrique et leur commande, 2. etude des variateurs, 3. les capteurs
Contenu de la premi` ere partie

Le pr esent polycopi e traite de la premi` ere partie. Il ne couvre donc quune petite partie du p erim` etre du cours. Apr` es une pr esentations des notions el ementaires, le probl` eme du dimensionnement est abord ea ` travers quelques exercices. Ensuite sont pr esent ees les solutions dalimentation des moteurs puis les technologies les plus courantes dactionneurs.
` TABLE DES MATIERES
Chapitre 1 Notions de base pour l electrotechnique

1.1 Pr esentation g en erale des solutions
Les technologies dactionneur disponibles se distinguent en fonction de leur forme d energie electrique utilis ee et le type de convertisseur de puissance n ecessaire pour leur alimentation : les moteurs ` a courant continu sont aliment es par hacheur, les moteurs ` a courant alternatif sont aliment es par onduleur. Parmi ceux-ci, on distingue : les moteurs synchrones (encore appel es moteurs DC brushless), les moteurs asynchrones (encore appel es moteurs ` a induction). Les onduleurs et hacheurs r ealisent la mise en forme de la tension aux bornes du moteur a ` partir dune source de tension continue. Cette derni` ere etant g en eralement r ealis ee par un redresseur a ` diodes (triphas e ou monophas e) associ ea ` des composants de ltrage (inductance en s erie en amont ou en aval, condensateur en parall` ele en aval du redresseur). Dans ce cours, on sint eressera principalement aux trois technologies dactionneur cit ees ci-dessus et aux deux organes alimentant les moteurs (hacheur et onduleur). Au del` a dune simple pr esentation, on sint eressera a ` la mod elisation de ces syst` emes et on d eveloppera une approche g en erale pour la mod elisation et la commande des syst` emes electro-dynamiques.
1.2
Grandeurs electriques
Les signaux electriques sont la tension, not ee u(t) ou v (t) (unit e le Volt, not e V) et le courant not e i(t) ou j (t) (unit e lamp` ere, not e A). On travaille egalement sur la puissance p(t) = u(t) i(t) (unit e le Watt, not e W=VA). An de pr esenter des d enitions pour tout type de signal, on utilisera le signal x(t) qui prendra la place de nimporte quel signal electrique. La puissance p(t) est la d eriv ee de l energie electrique We (t) (en Joule, not e J=Ws) re cue par le dip ole : dWe (t) (1.1) p(t) = dt Propri et e 1 (Conservation de l energie) L energie absorb ee par un syst` eme est egale ` a la somme de l energie quil a dissip ee et de l energie quil a emmagasin ee. 7
CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE
Pour un signal x(t) p eriodique de p eriode T , on d enit la valeur moyenne et la valeur ecace. Propri et e 2 (Calcul de la valeur moyenne) < x >= 1 T x(t)dt
T
(1.2)
Propri et e 3 (Calcul de la valeur ecace) Xef f = < x2 (t) > (1.3)
Remarque 1 (Valeur RMS = valeur ecace) La valeur ecace est la racine carr ee de la moyenne du carr e du signal, ce qui se dit en anglais root mean square et donne les initiales RMS couramment utilis ees. Propri et e 4 (Valeur ecace nulle) Un signal qui a une valeur ecace nulle est nul ` a tout instant. D enition 1 (R egime continu) Le r egime continu est caract eris e par des valeurs moyennes non nulles. Dans ce cas, cest aux valeurs moyennes des signaux que lon sint eresse. D enition 2 (R egime alternatif ) Le r egime alternatif est caract eris e par des valeurs moyennes nulles. Dans ce cas, cest aux valeurs ecaces que lon sint eresse. D enition 3 (Puissance moyenne) On appelle puissance moyenne ou puissance active la valeur moyenne de la puissance : P =< p(t) > . (1.4)
D enition 4 (Puissance apparente) La puissance apparente S (unit e VA) est d enie comme le produit des valeurs ecaces de la tension et du courant : S = Uef f Ief f (1.5) La puissance apparente est sup erieure ou egale a ` la puissance moyenne. Le facteur de puissance Fp caract erise le rapport entre ces deux grandeurs : FP = P/S (1.6)
Avec les conventions ad equates, Fp est positif et on a 0 Fp 1. Un facteur de puissance proche de 1 (0,9 par exemple) correspond ` a une bonne utilisation de l electricit e alors quun facteur de puissance nul o` u tr` es faible correspond a ` de la tension et du courant avec pas ou peu d echange d energie. Exercice 1 (Valeur moyenne et ecace dun cr eneau) On consid` ere le signal x(t) p eriodique de p eriode T egal ` a E sur [0 ; T [ et ` a E sur [T ; T [ avec 0 < < 1. D eterminez la valeur moyenne et la valeur ecace de ce signal.
1.3. PUISSANCE EN REGIME ALTERNATIF
Exercice 2 (Valeur moyenne dune sinuso de redress ee) On consid` ere le signal x(t) p eriodique de p eriode T /2 egal ` a X cos(t) sur [T /4 ; T /4]. D eterminez sa valeur moyenne. Exercice 3 (Valeur ecace dune sinuso de) D eterminez la valeur ecace de x(t) = X cos(t). Exercice 4 (Puissance en sinuso dal) Un dip ole a ` a ses bornes la tension u(t) = U cos(t) et est parcouru par le courant i(t) = I sin(t ). D eterminez sa puissance moyenne.
Signal harmonique
En r egime alternatif non-sinuso dal, un signal de p eriode T est d ecomposable selon sa s erie de Fourier : x(t) = a0 +
k=1
ak cos(kt) + bk sin(kt)
(1.7)
o` u les coecients de sa s erie de Fourier sexpriment de la mani` ere suivante : a0 = ak bk 1 T 2 = T 2 = T x(t)dt

T
(1.8) (1.9) (1.10)
x(t) cos(kt)dt, k 1
T
x(t) sin(kt)dt, k 1
T
Le th eor` eme de Parceval exprime que l energie du signal est la somme des energies de ses di erents harmoniques, soit :
2 Xe
a2 0
1 + 2
2 (a2 k + bk ) k=1
(1.11)
Le taux de distorsion ou taux dharmoniques se d enit comme le rapport entre la valeur ecace des harmoniques et la valeur ecace du signal : TH =
k=2
Xk 2
Xe
(1.12)
On d enit le rapport de cr ete le rapport entre la valeur maximale et la valeur ecace. On d enit le facteur de forme le rapport entre la valeur ecace et la valeur moyenne.
1.3
1.3.1
Puissance en r egime alternatif

R eseau monophas e
(1.13) (1.14)
Dans le cas dun r eseau monophas e dont les grandeurs electriques sont : u(t) = U 2 cos(t + ) i(t) = I 2 cos(t + )
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o` u est le d ephasage arri` ere du courant par rapport ` a la tension, la puissance moyenne ou puissance active, not ee en Watt (W) est : P = U I cos() La puissance apparente est le produit des valeurs ecaces, soit : S = UI (1.16) (1.15)
On d enit aussi la puissance r eactive qui nest pas une puissance au sens physique, not ee en var : Q = U I sin() (1.17) Cette puissance r eactive est li ee aux echanges de puissance a ` valeur moyenne nulle dans les el ements r eactifs (inductances et condensateurs). On a aussi : Fp = cos() (1.18) Ces relations se retrouvent dans le triangle des puissances (voir gure 1.1). S P Figure 1.1 Triangle des puissances
Notations complexes Pour une tension aux bornes dun dip ole u(t) = U 2 cos(t + ), on note U = U exp(j) son nombre complexe appel e aussi grandeur de Fresnel. Pour un courant i(t) = I 2 cos(t + ) traversant ce dip ole, cela donne I = I exp(j ). La puissance complexe est d enie comme : S = U I o` u I est le conjugu e de I . On montre facilement que : S P Q Fp S = = = = = |S | Re(S ) Im(S ) arg(S ) P + jQ (1.20) (1.21) (1.22) (1.23) (1.24) (1.19)
Le notations complexes ont lint er et de remplacer les equations di erentielles par des lois dOhm g en eralis ees. Pour une r esistance, on a U = RI , pour une inductance, on a U = jLI . Pour un condensateur, on a I = jCU . Les imp edances sont g en eralement not ees Z (U = ZI ) et les admittances Y (I = Y U ).
11
Figure 1.2 Circuit RL aliment e en tension Exercice 5 (Charge RL) Soit le sch ema de la gure 1.2 o` u une source de tension u(t) alimente un circuit RL s erie. 1. Dans le cas du r egime permanent sinuso dal (50 ou 60 Hz), ecrivez la relation liant esentant respectivement la tension u(t) et le courant les vecteurs de Fresnel U et I repr i(t). 2. D eterminez le d ephasage tension/courant, le facteur de puissance et la puissance active en fonction de U (valeur ecace de la tension), R et L. 3. Ecrivez l equation di erentielle liant i(t) et u(t). 4. Donnez un mod` ele de simulation du syst` eme dentr ee u(t) et de sortie i(t) sous la forme dun sch ema-bloc int egrant des blocs gain, int egrateur et sommateur. 5. Donnez les matrices A, B , C et D de la repr esentation d etat matricielle ci-dessous o` u u est le signal dentr ee, y est le signal de sortie et x l etat. 6. D eterminez la capacit e C du condensateur ` a placer en parall` ele sur la source de tension u(t) permettant damener le facteur de puissance de la source ` a 1. x = Ax + Bu y = Cx + Du (1.25)
Figure 1.3 Filtre LC aliment e en tension et en courant Exercice 6 (Filtre LC) On consid` ere un ltre LC dont le sch ema est donn e sur la gure 1.3. 1. Ecrivez l equation di erentielle liant e(t), u(t) et i(t). 2. Ecrivez l equation di erentielle liant i(t), j (t) et u(t). 3. Donnez un mod` ele de simulation sous forme de sch ema-bloc contenant uniquement les types de blocs suivants : int egrateur, gain, sommateur, soustracteur. 4. Ecrivez le mod` ele d etat du syst` eme dentr ees e(t) et j (t) et de sortie u(t). Quelles sont les variables d etat.
12
1.3.2
Harmoniques de courant
Consid erons ici le cas o` u la tension est sinuso dale et o` u des harmoniques sont pr esentes sur le courant. En prenant la tension comme r ef erence des phases, on a : (1.26) u(t) = U 2 cos(t) i(t) = Ik 2 cos(kt k ) (1.27)
k=1
La puissance instantan ee s ecrit alors : p(t) = u(t)i(t)
(1.28) (1.29)
= U
k=1
Ik (cos((k + 1)t k ) + cos((k 1)t k ))
Il sagit dune somme de sinuso des aux fr equences 0, , 2 ... La valeur moyenne est la somme des valeurs moyennes des di erents termes ; chaque sinuso de ayant une valeur moyenne nulle a ` moins que sa pulsation soit nulle, il ressort quun seul terme est non nul et non a : P = U I1 cos(1 ). (1.30)
Cest-` a-dire que seul le fondamental du courant transporte de la puissance active ; le d ephasage intervenant dans le terme cos(1 ) est le d ephasage du fondamental. On d enit alors la puissance r eactive : Q = U I1 sin(1 ). (1.31)
En pr esence dharmoniques, la relation S 2 = P 2 + Q2 nest plus valable et s ecrit d esormais S 2 = P 2 + Q2 + D2 (1.32) avec D =U
2 2 k=2
Ik 2
(1.33)
On observe bien dans cette derni` ere expression que D est li e` a la pr esence dharmoniques. On lappelle puissance d eformante. Le facteur de puissance est : I1 Fp = cos 1 (1.34) I Le facteur de puissance est le produit de deux facteurs : un facteur li e au d ephasage (cos(1 )) et un facteur li e aux harmoniques ( II1 ). Exercice 7 D emontrez la relation suivante : THI = D S (1.35)
13
1.3.3
R egime triphas e
R egime sinuso dal equilibr e Le r egime triphas e equilibr e est caract eris e par une valeur ecace identique sur les trois phases et un d ephasage de 2/3 entre chacune des phases. Par exmple, en prenant la tension va (t) comme r ef erence des phases, on a pour les tensions simples (entre phase et neutre) : va (t) = V 2 cos(t) (1.36) 2 vb (t) = V 2 cos(t ) (1.37) 3 4 ) (1.38) vc (t) = V 2 cos(t 3 et pour les courants : ia (t) = I 2 cos(t ) 2 ) ib (t) = I 2 cos(t 3 4 ic (t) = I 2 cos(t ) 3 On peut d eterminer les tensions entre phases, par exemple : uab (t) = va (t) vb (t) = U 2 cos(t + ) 6 o` u la valeur ecace des tensions compos ees est : U = 3V La puissance instantan ee est constante identique ` a la puissance active : P = p(t) = 3U I cos() On a aussi : Q = 3U I sin() S = 3U I Fp = cos() R egime harmonique En pr esence dharmoniques de courant, les formules sont : P = 3U I1 cos(1 ) Q = 3U I1 sin(1 ) S = 3U I I1 Fp = cos(1 ) I D = 3U
(1.39) (1.40) (1.41)
(1.42)
(1.43)
(1.44)
(1.45) (1.46) (1.47)
(1.48) (1.49) (1.50) (1.51) (1.52)
Ik 2
k=2
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Exercice 8 (Charge triphas ee) Sur une charge triphas ee equilibr ee aliment ee par une source de tension triphas ee sinuso dale equilibr ee, on fait les mesures suivantes : Valeur ecace de la tension entre 2 phases : U = 400 V, Valeur ecace du courant dune phase : I = 10 A, Puissance totale transmise ` a la charge : P = 4 kW, Taux dharmonique du courant : Th = 0, 30. La fr equence du r eseau dalimentation est de 50 Hz. 1. D eterminez la valeur ecace du fondamental du courant et son d ephasage par rapport a la tension simple homologue (correspondant ` ` a la m eme phase).
Figure 1.4 Tension et courant absorb es par un pont ` a diode PD6
Exercice 9 (Caract erisation de la puissance absorb ee par un pont ` a diodes) On consid` ere un redresseur triphas e dont la charge absorbe un courant constant. Les formes donde du courant et de la tension en amont pour la phase a sont donn ees sur la gure 1.4. 1. Justiez quil sagit de signaux alternatifs. 2. Calculez les valeurs ecaces de la tension et du courant. 3. Calculez la puissance apparente. 4. Calculez le taux dharmoniques du courant. 5. Repr esentez la puissance instantan ee. 6. Calculez la puissance active. 7. Calculez le facteur de puissance.
1.4. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE
15
1.4
1.4.1
Magn etostatique : Production de couple et de force

Bobine dinductance (rappel)
Soit un circuit magn etique entour e par un circuit electrique (voir gure 1.5). Le circuit est aliment e par le courant i(t) et la tension a ` ses bornes est v (t). Dans lhypoth` ese dun mat eriau magn etique lin eaire (en absence de saturation), le ux coup e par les spires est proportionnel au courant : (t) = Li(t) o` u L est le coecient dauto-inductance (ou simplement inductance). En absence de perte, la tension aux bornes du circuit est donn ee par la loi de Lenz : v (t) = d/dt = L di/dt . L energie magn etique stock ee est Wm . On peut 2 L i ( t ) ; ou comme une fonction du ux : l ecrire comme une fonction du courant : Wm (i) = 1 2 2 Wm () = (t)/(2L). Ces deux fonctions Wm (i) et Wm () repr esentent la m eme grandeur physique mais di` erent du point de vue math ematique.
i(t) v (t)
Figure 1.5 Bobine dinductance
1.4.2
Principe du moteur el ementaire
Soit un syst` eme electrom ecanique comportant un degr e de libert e en rotation et comportant un circuit electrique. Le circuit electrique est soumis a ` la tension u(t) et est travers e par le courant i(t) en convention r ecepteur. On note le ux total le traversant. La partie en rotation est ` a la position angulaire et applique un couple C a ` une charge m ecanique. Le syst` eme re coit de la puissance electrique, fournit de la puissance m ecanique et peut stocker de l energie magn etique Wm . Le bilan de d energie pendant un intervalle de dur ee dt donne : dWm = u i dt C dt o` u=
d . dt
(1.53)
Avec u =
d , dt
on obtient : dWm = i d C d (1.54)
Supposons que l energie magn etique puisse sexprimer comme une fonction de et : Wm (, ) ; cela revient ` a prendre et comme variables d etat et ` a poser que Wm est une fonction d etat. La derni` ere equation implique alors : Wm (, ) = i Wm (, ) = C (1.55) (1.56)
16
La premi` ere de ces deux equations signie que l energie magn etique est lint egrale de id a ` constant. La seconde montre quun couple est produit par le syst` eme, correspondant ` a une variation a ` ux constant de l energie magn etique : C= Wm (, ) (1.57)
1.4.3
R egime lin eaire
Dans le cas du r egime lin eaire (absence de saturation magn etique), le ux est proportionnel au courant et on peut donc ecrire = L()i o` u linductance L d epend ici de la position 2 1 2 du rotor. L energie magn etique s ecrit Wm = 2 L()i = 2L() . Pour calculer le couple, cest la seconde expression quil faut consid erer, cest-` a-dire Wm (, ) = C= 2 dL() i2 dL() = 2L2 () d 2 d
2 . 2L()
On obtient alors : (1.58)
1.4.4
Fonctionnement dun moteur el ementaire
Soit un syst` eme electro-magn eto-m ecanique a ` un degr e de libert e en rotation de position et de vitesse = , comprenant un circuit magn etique aliment e par un courant i et dont le ux est . On consid erera que le circuit magn etique est parfait (non satur e), permettant de le caract eriser par son inductance qui est fonction de la position L = L().
i(t)
v (t)
charge 000 111
111 000 000 111 000 111 000 111 000 111
Figure 1.6 Moteur a ` r eluctance variable ` a un seul enroulement Un exemple de r ealisation de ce moteur el ementaire est donn e sur la gure 1.6. Pour des raisons de sym etrie, on peut consid erer que L() est une fonction p eriodique de p eriode . On consid` ere que la position = 0 correspond a ` un maximum de L(). Egalement par sym etrie, on consid` ere que L() est une fonction paire et quelle respecte la sym etrie de glissement (sym etrie de la courbe par rapport au point ( = /2, 0)). Une allure possible de l evolution de linductance en fonction de la position est donn ee sur la premi` ere courbe de la gure 1.7. On en d eduit lallure de la d eriv ee de linductance par rapport a ` la position, donn ee sur la seconde courbe. Si on alimentait la machine avec un
1.4. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE
17
courant i constant, il apparaitrait que le couple fournit, dans lhypoth` ese dune rotation ` a vitesse constante, serait alternatif, ce qui ne permet pas de conversion d energie de mani` ere continue. De plus, comme le couple d epend du carr e du courant, un changement de signe du courant na pas deet. L Une solution consiste a ` ne fournit du courant que lorsque d est positif (troisi` eme courbe). d On obtient alors un couple qui varie entre z ero et une valeur maximale. Dans le cas dune rotation continue, entrain e par linertie, le couple pr esente alors une valeur moyenne positive, permettant ainsi dassur ee une conversion d energie durable. Pour appliquer un couple L n egatif, il sut de faire passer du courant lorsque d est n egatif et de le couper lorsquil d est positif. On note que dans cette technique de commande, lallure du courant d epend de la position du rotor. On parle dautopilotage pour qualier ces techniques o` u la position du moteur pilote elle-m eme son alimentation en courant. En pratique, la commutation des courant est faire par une electronique de puissance.
Figure 1.7 Fonctionnement dun moteur el ementaire a ` r eluctance variable ` a un seul enroulement
18
1.4.5
Syst` eme polyphas e
Soit un syst` eme ` a n phases ; notons ik le courant et k le ux relatifs a ` la phase k . Utilisons T les notations vectorielles i = [i1 ...in ] et = [1 ...n ]. L energie associ ee a ` linteraction entre 1 le courant de la bobine j et le ux traversant la bobine i s ecrit Wmij = 2 i ij . L energie magn etique s ecrit d esormais comme la somme des di erentes contributions, soit : 1 Wm = 2
n
i=1
1 i ij = T i. 2 j =1
(1.59)
En r egime lin eaire, le ux k s ecrit comme une somme de termes lin eaires :
n
k =
j =1
Lkj ()ij .
(1.60)
Ce qui s ecrit aussi = L()i avec : L11 () ... L1n () . . . . L() = . . Ln1 () ... Lnn ()
(1.61)
On peut alors ecrire l energie magn etique sous la forme Wm (, ) = 1 T L1 () et le couple 2 1 1 () 1 s ecrit : C = 1 T dL d () . En utilisant la relation 1 dL d () = L1 () dL L (), on obtient : 2 d dL() 1 1 L () . C = T L1 () 2 d (1.62)
La matrice L des inductance est sym etrique 2 , donc son inverse lest aussi et on peut ecrire : 1 dL() C = iT i. 2 d Cette relation peut aussi s ecrire : 1 (, i) C = iT . 2 (1.64) (1.63)
dL( ) d
1. Cette relation se montre facilement en ecrivant que L() L1 () = I et en d erivant. On obtient alors 1 1 d L ( ) d L ( ) dL( ) 1 1 1 L () + L() d = O do` u = L () d L (). d 2. Les matrices dinductance sont toujours sym etriques.
Chapitre 2 Dimensionnement des organes de puissance

Exercice 10 (Actionneur lin earire) Soit un actionneur lin eaire de masse totale en mouvement m (incluant la charge), de course zmax (z [0, zmax ]) et de force maximale Fmax (F [Fmax , Fmax ]). On consid ere la situation o` u lactionneur eectue des cycles aller et retour de course maximale ` a la fr equence maximale. On n egligera les eets de la pesanteur. 1. Justiez quen r egime permanent, la trajectoire de la force est un cr eneau et donnez son allure. 2. D eduisez-en lallure de la trajectoire de la vitesse. Justiez que la valeur moyenne de la vitesse est nulle en r egime permanent. 3. D eduisez lallure de la trajectoire de la position. 4. Compte-tenu de lensemble des hypoth` eses, d eterminez la p eriode dun cycle et la vitesse maximale atteinte. Exercice 11 (Robot mobile) Une platte-forme mobile de masse totale m est munie de trois roues de rayon r et dinertie Jr . Deux des roues sont libres ; une est actionn ee ` a travers un r educteur. Le rapport de r eduction R > 1 est le rapport entre la vitesse moteur et la vitesse de la roue. Linertie du r educteur vue du cot e du moteur est JR ; le rendement du r educteur est K . Lactionneur a comme inertie Ja et comme rendement a . Le moteur a comme vitesse maximale de rotation max et comme couple maximal Cmax . 1. D eterminez la vitesse lin eaire maximale de la platte-forme. 2. D eterminez l energie ` a fournir au moteur pour atteindre la vitesse maximale avec le couple maximal. 3. D eterminez lintertie equivalente vue du moteur correspondant ` a lensemble des masses en translation et en rotation. 4. D eterminez lacc el eration maximale atteingnable par la platte-forme.
19
20
CHAPITRE 2. DIMENSIONNEMENT DES ORGANES DE PUISSANCE
Chapitre 3 Les convertisseurs statiques

3.1 Introduction
Gr ace aux d eveloppement des composants de puissance, l electronique de puissance offre toute une gamme de convertisseurs permettant permettant de mettre en forme l energie electrique. Par opposition aux machines electriques qui sont parfois quali ees de convertisseurs dynamiques, on nomme ces structures convertisseurs statiques. Le convertisseur prend l energie en amont et la d elivre en aval. Une bonne introduction et des informations int eressantes sur les technologies des composants sont donn ees sur http://fr.wikipedia. org/wiki/Electronique_de_puissance.
3.1.1
Les di erents types de conversion
L energie electrique est utilis ee sous deux grandes formes : le r egime continu o` u on sint eresse principalement a ` la valeur moyenne des signaux de tension et de courant ; le r egime alternatif o` u les valeurs moyennes sont nulles et o` u on sint eresse aux valeurs ecaces. On en d eduit quatre grands types de conversion : le redresseur (rectier transforme de l energie alternative en energie sous forme continue ; londuleur (inverter) transforme de l energie continue en energie alternative le hacheur (DC/DC converter, chopper) permet de faire varier la tension et le courant dune energie sous forme continue le gradateur (AC/AC converter) permet de faire varier la valeur ecace de la tension et du courant dune energie sous forme alternative. Il ne permet pas de faire varier la fr equence. Plusieurs de ces structures peuvent etre combin ees. Ainsi, pour faire varier la vitesse des moteurs a ` courant alternatif, on utilise un variateur de fr equence qui est compos e dun redresseur et dun onduleur. 21
22
CHAPITRE 3. LES CONVERTISSEURS STATIQUES
1 00 11 0 1 1 0 0 1 1 0 u1 (t) 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1
i (t)
01 1 0 0 1 0 1 0 1 0 u2 (t) 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
i2 (t)
Figure 3.1 Sch ema de conversion en mode continu
3.1.2
Pourquoi l electronique de puissance est-elle bas ee sur la commutation ?
Consid erons la structure de conversion pr esent es sur la gure 3.1 o` u le r eglage de la tension se fait gr ace au r eglage de la r esistance R (on peut aussi utiliser un transistor en r egime lin eaire). On consid` ere un r egime continu o` u les grandeurs sont constantes. La loi des nuds donne i1 = i2 . La loi de maille donne u2 = u1 Ri2 . On voit donc quil est possible de faire varier u2 en faisant varier R, pourvu que i2 soit non nul. Le rendement de conversion est 2 i2 2 2 =u =u = 1 Ri . On observe que le rendement d ecroit au fur et a ` mesure que la chute u1 i1 u1 u1 de tension Ri2 r ealis ee par le convertisseur d ecroit. La courbe de l evolution du rendement en fonction de la tension u2 est donn e sur la gure 3.2. Le rendement est proche de z ero pour les faibles valeurs de u2 . Ce type de solution peut sav erer utilisables pour des applications de faible puissance (moins de quelques centaines de Watt). Pour des applications ` a puissance elev ees, ce type de solution nest pas envisageable ` a cause du co ut en energie et parce que la dissipation de l energie d egag ee dans le convertisseur est en soi un probl` eme 1 . La solution retenue consiste a ` utiliser des composants qui se comportent comme des interrupteur. En eet, un interrupteur parfait ne dissipe pas d energie 2 . Les formes donde de la tension et du courant seront donc d ecoup ees gr ace que interrupteur de mani` ere ` a r epondre aux besoins en terme de valeur moyenne, valeur ecace et fr equence. Notons quen r ealit e, des pertes sont pr esentes, dues aux pertes en conduction et pertes en commutation. Mais les rendements obtenues sont relativement bons (g en eralement sup erieurs a ` 80%).
3.1.3
Principe de mod elisation
Une cha ne de conversion de l energie est compos ee de plusieurs etages. Pour mod eliser toute la cha ne, il serait pr ef erable de disposer de mod` eles de chaque el ement de la cha ne et de les assembler les uns aux autres. Cette m ethode sav` ere possible ` a certaines conditions. A titre dexemple, consid erons la structure pr esent ee sur la gure 3.3, compos ee de deux quadrip oles, dune source de tension et dune charge passive. Supposons dautre part que chaque quadrip ole dispose dun mod` ele dont les grandeur dentr ee sont la tension amont
1. Plus la solution dissipe d energie, plus elle elle sera volumineuse et donc couteuse. 2. En position ouverte, l energie dissip ee par un interrupteur est nulle car son courant est nul. En position ferm ee, cest la tension ` a ses bornes qui est nule, ce qui correspond egalement ` a une puissance dissip ee nulle.
3.1. INTRODUCTION
23
u1
u2
Figure 3.2 Rendement dun convertisseur en r egime continu
et le courant aval et dont les grandeurs de sortie sont la tension aval et le courant amont. Puisque la cha ne de conversion est aliment ee par un g en erateur de tension, on peut alors relier les di erents blocs an de r ealiser un mod` ele de lensemble du syst` eme. On observe que la cha ne de causalit e commence avec la tension dalimentation et va de lamont vers laval. En aval, la charge d etermine le courant en fonction de la tension. Ensuite, la cha ne de causalit e remonte vers lamont si on consid` ere le courant. La derni` ere grandeur d etermin ee est donc le courant amont qui d epend de tous les etages de la cha ne. On obtient le sch emabloc repr esent e sur la gure 3.4. On fera bien attention de distinguer les deux types de sch emas : 1/ le sch ema electrique o` u les ` eches repr esentent les tensions et courant ; 2/ le sch ema-bloc de simulation o` u les ` eches repr esentent les sens de transfert de linformation. Dans ce dernier sch ema, chacun des bloc est un syst` eme statique o` u dynamique.
1 00 11 0 1 0 1 1 0 0 1 u1 (t) 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
i (t)
U1
Q1
01 1 0 0 1 0 1 0 1 0 u2 (t) 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
i2 (t)
Q2
1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 u3 (t) 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
i3 (t)
Figure 3.3 Sch ema electrique dune cha ne de conversion
u1 (t) U1 Q1 i2 (t)
u2 (t) i1 (t) Q2
u3 (t) i2 (t)
i3 (t) Z
Figure 3.4 Mod` ele informationel sous forme de sch ema-bloc dune cha ne de conversion
24
3.1.4
Les el ements passifs
An de permettre un meilleur fonctionnement, les convertisseurs utilisent parfois des inductances et des condensateurs qui peuvent stocker de l energie an de la restituer ult erieurement. Linductance permet de lisser le courant ; le condensateur permet de lisser la tension. Par exemple, un ltre LC est souvent plac e entre un redresseur et un onduleur dans un variateur de fr equence 3 . Le sch ema du ltre est donn e sur la gure 3.5. Il contient une inductance en s erie avec lamont an de lisser le courant sous-tir e au redresseur plac e en amont et un condensateur en parall` ele avec laval an de lisser la tension fournie a ` londuleur o` u au hacheur.
L
i2 (t) 00 11 1 0 11111 00000 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 ic (t) 1 01 1 0 1 0 1 0 1 0 1 u2 (t) C u1 ( t) 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 00000000000 1 0 1 1111111111 i1 (t)
Figure 3.5 Filtre LC
Exercice 12 (Repr esentation d etat dun ltre LC) On consid` ere le ltre LC de la gure 3.5. On consid` ere comme entr ees la tension amont et le courant aval. On consid` ere comme sorties la tension aval et le courant amont. 1. Donnez les equations du syst` eme. 2. Donnez une repr esentation d etat du syst` eme. 3. Donnez un sch ema de simulation du syst` eme ne faisant appara tre que les op erateurs suivants : gain, sommateur, soustracteur et int egrateur.
3.2
Les composants
Di erents composants de puissance sont disponibles. Les composants sont utilis es comme interrupteurs. Ainsi, les di erences vont intervenir : sur les etats possibles (par exemple passant avec un courant positif) sur les commutations possibles (commutation command ee, commutation naturelle) Pour chaque composant, on peut synth etiser ces propri et es par un diagramme tension courant o` u sont repr esent ees les branches correspondant aux fonctionnement possible du composant et o` u les commutations command ees sont indiqu ees par des ` eches permettant le passage dune branche ` a une autre. Du point de vue de la mod elisation, l etat de chaque interrupteur peut etre repr esent e par une variable binaire.
3. Plus souvent, une inductance est plac ee en t ete du redresseur et seul le condensateur est pla c e entre le redresseur et londuleur.
3.2. LES COMPOSANTS
25
3.2.1
Diode
La diode poss` ede un etat passant caract eris e par un courant positif et une chute de tension ` a ses bornes vD de lordre de 0,7 V. Son diagramme tension courant id eal est donn e sur la gure 3.6. En premi` ere approximation, on pourra n egliger cette tension devant les tensions a ` commuter qui sont typiquement de lordre de 100 V. L etat bloqu e correspond a ` une tension vD n egative et a ` un courant nul. Les commutations se font de mani` ere naturelle : la passage de bloqu ea ` passant se fait lorsque la tension passe tend ` a devenir positive.
iT
ouverture naturelle fermeture natuelle
uT
Figure 3.6 Diagramme tension/courant id eal dune diode
Le passage de passant a ` bloqu e se fait lorsque le courant tend a ` devenir n egatif. La charge electrique QR n ecessaire au changement d etat de la diode donne la rapidit e de la diode. Pour un courant qui d ecroit avec une d eriv ee di/dt constante, la charge de recouvre1 to IR o` u to est le temps de blocage et ment est donn ee par laire dun triangle : QR = 2 di t , on obtient le IR est la valeur du pic de courant n egatif lors du blocage. Avec IR = d t o temps de blocage to = QR / |di/dt| et le pic de courant IR = 2QR |di/dt|. Les diodes sont des composants extr emement courants dans les dispositifs de l electronique de puissance. Les diodes Schottky (du nom du physicien allemand Walter H. Schottky) poss` edent un seuil de tension tr` es bas et permettent des commutations tr` es rapides.
3.2.2
Thyristor
Les thyristors ressemblent aux diodes mais disposent dun g achette permettant de retarder la mise en conduction. Ainsi lorsque la tension devient positive, le thyristor ne se met pas directement en route contrairement a ` la diode. Il se met en conduction lorsque la tension est positive et quil re coit un courant de g achette. Les thyristors sont utilis es pour des puissances faibles a ` elev ees. Lassociation de deux thyristor t ete-b eche est appel e Triac et est utilis ee dans les gradateurs.
3.2.3
GTO
GTO signie gate turn-o (extinction par la g achette) ; il sagit dun thyristor equip e dune seconde g achette destin ee a ` permettre le blocage. Les GTO sont utilis es pour les
26
iT fermeture command ee ouverture naturelle passage ` a l etat bloqu e direct uT
Figure 3.7 Diagramme tension/courant id eal dun thyristor
puissances elev ees.

iT fermeture et ouverture command ees ouverture naturelle passage ` a l etat bloqu e direct uT
Figure 3.8 Diagramme tension/courant id eal dun thyristor GTO
3.2.4
Transistor
Comme le GTO, le transistor permet des commutation command ees a ` lamor cage et au blocage, du moins en blocage direct. Toutefois, le transistor ne permet pas de bloquer de fortes tensions inverses. En puissance, les technologies rencontr ees sur les MOSFET (transistor a ` eet de champ ` a grille m etal-oxyde, utilis e en faible puissance), les bipolaires (moyenne puissance) et les IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor, utilis es en moyenne et forte puissance : 600 a ` 6000 V et jusqu` a 2400 A).
3.2.5
Associations de composants
An de permettre dassurer un comportement satisfaisant, le transistor est g en eralement associ e` a une diode en anti-parall` ele. La tension de cette association est toujours positive o` u nulle.
3.3. LES CONVERTISSEURS CONTINU/CONTINU
27
iT fermeture et ouverture command ees uT
Figure 3.9 Diagramme tension/courant id eal dun transistor
iT fermeture et ouverture command ees uT fermeture et ouverture natuelles
Figure 3.10 Diagramme tension/courant id eal dune association transistor/diode ou GTO/diode
3.2.6
Pertes dans les composants
On distingue deux types de pertes : les pertes par conduction qui sont proportionnelles au temps de conduction et croissent en fonction du courant, les pertes par commutation qui sont n egligeables pour les commutations naturelles (la commutation naturelle se fait ` a courant o` u tension nulle) mais sont signicatives lors des commutations command ees (il faut traverser le quadrant uT > 0 et iT > 0). Les pertes par commutation sont proportionnelles ` a la fr equence de commutation et a ` la surface du cycle (uT , iT ) travers e lors de la commutation. Sur les syst` emes de forte puissance, des circuits daides a ` la commutation (snubber) sont g en eralement install es an de limiter les pertes lors de la commutation.
3.3
3.3.1
Les convertisseurs continu/continu

Hacheur abaisseur
On distingue deux structure.
28
Hacheur deux quadrants Son sch ema est donn e sur la gure 3.11. Il est compos e dun composant command e ` a louverture et ` a la fermeture (transistor o` u GTO) et dune diode.
i1
i2 v1 v2
Figure 3.11 Hacheur abaisseur de tension a ` deux quadrants Le transistor a deux etats. Notons C la variable bool eenne egale ` a 1 si le transistor est ferm e et egale ` a 0 sil est ouvert. Dans le cas o` u C = 1, la diode est ouverte et la source est connect ee a ` la charge ; on a donc : v2 = v1 i1 = i2 (3.1) (3.2)
Dans le cas o` u C = 0, la continuit e du courant de la charge est assur ee par la mise en conduction de la diode. On a alors : v2 = 0 i1 = 0 Ces deux equations se ram` enent a `: v v2 =C 1 i2 i1 (3.5) (3.3) (3.4)
Il est tr` es simple de simuler un hacheur avec comme entr ee la tension amont, le courant aval et le signal de commutation C et comme sorties la tension aval et le courant amont. G en eralement, le signal de commutation est un signal a ` fr equence f = 1/T xe et a ` largeur dimpulsion variable. Ainsi, sur lintervalle [kT, (k + 1)T ], on a : C = 1 pour t [kT, (k + )T ] C = 0 pour t [(k + )T, (k + 1)T ] (3.6) (3.7)
On pourra noter C = Ck pour pr eciser quil sagit de la valeur sur lintervalle [kT, (k + 1)T ]. En eet, le rapport-cyclique = k est amen ea ` varier dun intervalle a ` lautre. Dans lhypoth` ese o` u v1 est constant, la valeur moyenne v2 T calcul ee sur lintervalle [kT, (k + 1)T ] est egale k v1 . On observe ainsi que la valeur moyenne de v2 peut etre vari ee entre 0 et v1 . Pour assurer v2 T = v2 o` u v2 est la valeur de r ef erence de la tension, il faut
29
appliquer = v2 /v1 .
Compte-tenu des interrupteurs utilis es, on a i2 0. Ainsi, dans le plan (v2 , i2 ), le fonctionnement ne se fait que pour v2 0 et i2 = 0, ce quon appelle le premier quadrant. Si on alimente un moteur ` a courant continu avec ce hacheur, on ne pourra pas assurer de freinage dynamique ni de marche a ` vitesse n egative. Simulation du calcul dun rapport-cyclique variable. En simulation, il est int eressant de disposer dun bloc dont la sortie est le signal C et dont lentr ee est le rapport-cylique . Ce syst` eme peut etre repr esent e par un mod` ele d etat ` a temps discret ` a deux etats x1 et x2 . Dans le premier etat, on stocke la valeur du signal C a ` sortir. Dans le second etat, on stocke la valeur du rapport-cyclique acquise a ` tk = kT . Ce syst` emes doit etre mis ` a jour aux j ces instants (T2k = kT et T2k+1 = kT + k T ), intants 0 T , T , T + 1 T , 2T ... En notant T les equations d etat sont d ecrites dans lalgorithme 1. o` u le signal de sortie est C (t) = x1 (j ) pour t [tj , tj +1 [. Ce g en erateur de signaux peut etre implant e sous Simulink sous la forme dune S-function ` a un param` etre (T ) dont le code est donn e ci-dessous. Algorithm 1 Mod` ele dynamique a ` temps discret du g en erateur de signal a ` rapport-cyclique variable Require: Ensure: C % egal a ` 0 ou 1 if x1 (j ) = 0 then x1 (j + 1) 1 x2 (j + 1) (j + 1) t (j ) + T t else x1 (j + 1) 1 (j + 1) t (j ) + (1 x2 (j ))T t end if C x1
function [sys,x0]=RappCycl(t,x,u,flag,T), if flag==0, % Initialisation sys=[0 2 1 1 0 0]; % dimensions ( etats discrets, etats continus, sorties, entr ees) x0 = [1; 0.5]; % valeur initiale de l etat elseif flag==2, % calcul de x(k+1) switch x(1), case 1, sys=[0; x(2)]; case 0, sys=[1; u]; end elseif flag==3, % calcul de yk sys=x(1); elseif flag==4, % t(k+1) switch x(1),
30
case 1, sys=t+x(2)*T; case 0, sys=t+(1-x(2))*T; end else sys=[]; end
Hacheur quatre quadrants Son sch ema est donn e sur la gure 3.12. Il sagit dune structure en H compos ee de deux bras de pont (gauche et droit). Chaque bras est compos e de deux interrupteurs (heut et bas) ; chaque interrupteur est compos e dune association transistor/diode ou GTO/diode.
i1 T1 i2 v1 T3 v2 T4 T2
Figure 3.12 Hacheur abaisseur de tension a ` quatre quadrants La strat egie la plus courante consiste ` a commander les deux bras de mani` ere compl ementaire. Pour la variable bool eenne C , on a alors les deux situations suivantes : pour C = 1, T1 et T4 sont ferm es alors que T2 et T3 sont ouverts. On a alors : v2 = v1 i1 = i2 pour C = 0, T2 et T3 sont ferm es alors que T1 et T4 sont ouverts. On a alors : v2 = v1 i1 = i2 Le fonctionnement se r esume alors par : v2 v = (2C 1) 1 i1 i2 (3.12) (3.10) (3.11) (3.8) (3.9)
En calculant la valeur moyenne de v2 a ` v1 constant, on a v2 T = 2(k 1)v1 . Pour assurer 1 (1 + v2 /v1 ). v2 T = v2 , il faut appliquer = 2 Les formes donde de la tension et du courant amont et aval dun hacheur 4 quadrants aliment e par une tension constante de 100 V et alimentant une charge RL, sont donn ees sur la gure 3.14. Le sch ema de simulation est donn e sur la gure 3.13 o` u le hacheur est implant e sous forme de embedded Matlab function suivante :
31
function [u2,i1] = fcn(u1,i2,C) u2 = (2*C-1)*u1; i1 = (2*C-1)*i2; Le bloc RappCycl est une s-function donn ee page 29.
Figure 3.13 Sch ema de simulation dun hacheur 4Q alimentant une charge RL
Figure 3.14 Hacheur 4 quadrants aliment e avec une tension de 100 V, charg e par une charge RL (R = 0.4 , L = 1 mH) avec hachage ` a 5 kHz avec un rapport-cyclique de 70 %
Calcul approch e de londulation de courant. Londulation de courant cr ete-cr ete i2 d epend principalement de la fr equence de hachage et de la valeur de linductance. Lexercice suivant se propose de d eterminer son expression en fonction simpli ee. Exercice 13 (Formule de londulation de courant) Un hacheur 4Q de fr equence de hachage f = 1/T , aliment e par une tension v1 constante, i2 alimente une charge de type ERL dont l equation est donn ee par v2 (t) = E + R i2 (t) + L d . dt
32
1. En appliquant lop erateur valeur moyenne ` a l equation de la charge, d eterminez la relation liant v1 , , E , R, i2 . 2. En int egrant l equation de la charge sur [0, T ], d eterminez la relation liant T , v1 , , T E , R, 0 i2 (t) dt, L et londulation de courant cr ete-` a-cr ete i2 . 3. En supposant que 0 i2 (t) dt = i2 T , d eterminez lexpression approch ee de i2 en fonction de T , v1 , L et . 4. Pour T , v1 et L donn es, tracez lallure des variations de i2 en fonction de . Caract erisez son maximum. Temps morts. La conduction simultan ee des deux interrupteurs dun m eme bras de pont entra ne un court-circuit de la source qui aboutit a ` la destruction des interrupteurs. Pour eviter cette situation lors de la commutation (passage de C = 1 a ` C = 0 ou linverse), il convient de commencer par ouvrir linterrupteur qui doit etre ouvert, dattendre susamment longtemps pour etre s ur que linterrupteur est bien ouvert puis seulement de commander la fermeture de linterrupteur qui doit etre ferm e. Le temps dattente introduit entre la commande a ` la fermeture et la commande a ` louverture est appel e temps mort. Il est g en eralement petit devant la p eriode de hachage.
T
Figure 3.15 Hacheur alimentant une charge RL
C (t) 1
Th
Th
Figure 3.16 Signal de commutation ` a rapport-cyclique
Exercice 14 (Hacheur alimentant une charge RL) Une charge R-L s erie est aliment ee par un hacheur, lui-m eme aliment e par une source de tension continue de valeur E (voir gure 3.15). La p eriode de hachage est Th . On donne E = 100 V, R = 10 , L = 10 mH, Th = 100 s. La tension d elivr ee par le hacheur ` a la charge est un signal rectangulaire de rapport-cyclique egal ` a EC (t) o` u C (t) est le signal de commutation pr esent e sur la gure 3.16.
3.4. LES CONVERTISSEURS CONTINU/ALTERNATIF
33
1. Donnez la valeur moyenne de v2 . 2. Donnez l equation di erentielle liant i2 et v2 . 3. Calculez la valeur moyenne du courant (en r egime permanent). 4. En supposant que le courant a une valeur initiale nulle ` a t = 0, donnez lexpression du courant sur la premi` ere p eriode de hachage. 5. Donnez lallure du courant en r egime permanent.
3.4
3.4.1
Les convertisseurs continu/alternatif

Onduleur monophas e
Londuleur monophas e a la m eme structure quun hacheur 4Q (voir gure 3.12). La di erence se situe dans la mani` e re de g erer les rapports-cycliques. Pour r ealiser une tension 1 sinuso dale v2 (t) = V 2 sin(t), on applique = 2 (1 + v2 /v1 ). Il importe de garantir que v1 V 2 (londuleur ne peut r ealiser des tensions sup erieures a ` v1 ) et que T 1 (la fr equence de hachage doit etre grande devant la fr equence du signal ` a r ealiser). La r eponse dun onduleur monophas e alimentant une charge RL est donn ee sur la gure 3.17.
Figure 3.17 Onduleur monophas e aliment e avec une tension continue de 400 V, charg e par une charge RL (R = 1 , L = 2 mH) avec hachage ` a 1 kHz
Exercice 15 (Onduleur monophas e : strat egie de commutation ` a un angle) Cet exercice se propose de vous montrer comment mettre en uvre une modulation ` a angles calcul es. Sur la gure 3.18 est repr esent ee la tension fournie par londuleur. Elle d epend de la dur ee 1 auquel on associe langle 1 = 1 2/T . On donne T = 20 ms et E = 600 V. 1. D eterminez la valeur ecace du signal.
34
Figure 3.18 Signaux de commutation de type plein onde ` a un angle
2. En vous appuyant sur les sym etries, dites quels sont les termes de la s erie de Fourier qui sont nuls. 3. Calculez lexpression g en erale des termes non-nuls de la s erie de Fourier pour 1 quelconque. 4. D eterminez 1 permettant dannuler lharmonique de rang 3. On utilisera cette valeur dans lensemble des r esultats demand es dans la suite. 5. D eterminez la valeur ecace du fondamental et des harmoniques jusquau rang 11. 6. D eterminez le taux dharmoniques en tension. Londuleur alimente une charge inductive dont les caract eristiques nominales sont : U = 400 V, I = 20 A, Fp = 0.8. 7 D eterminez les valeurs de la r esistance et linductance du mod` ele RL s erie equivalent. 8 D eterminez la fonction de transfert entre la tension et le courant correspondante. 9 D eterminez la valeur ecace des harmoniques de courant des rangs 1 ` a 11. 10 Evaluez approximativement le taux dharmonique en courant.
3.4.2
Onduleur triphas e
Structure. Londuleur triphas e (voir gure 3.19) est compos e de trois bras de pont. Chaque bras de pont (a, b et c) est aliment e de mani` ere ind ependante. Prenons par exemple le bras a. Son signal de commutation bool een est not e Ca . Pour Ca = 1, linterrupteur du haut (T1) est ferm e et celui du bas (T4)est ouvert. Pour Ca = 0, cest linverse. Notons v a , v b et v c les tensions entre le point milieu dun bras et la cathode du g enarateur v1 . On peut ecrire v a = Ca v1 . De m eme, pour les autres phases, on a v b = Cb v1 et v c = Cc v1 . De mani` ere vectorielle, cela s ecrit : v a Ca v b = v1 Cb (3.13) v c Cc Pour le courant i1 , la contribution de ia est Ca ia . Pour les autres phases, cette contribution est Cb ib et Cc ic . En sommant les courants des trois phases, on a : i1 = Ca ia + Cb ib + Cc ic (3.14)
35
Ca v a ia = v b et i = ib , cela donne : En utilisant les notations vectorielles C = Cb , v Cc v c ic v = v1 C i1 = iT C

i1 T1 v1 T4 T5 T6 v a T2 T3 ia
(3.15) (3.16)
Figure 3.19 Onduleur triphas e
Etude sur charge coupl ee en etoile. Dans le cas de lalimentation dune charge triphas ee equilibr ee couple en etoile (voir gure 3.20), les tensions aux bornes des enroulements d e pends va du potentiel du neutre vN . En notant v = vb le vecteur des tensions aux bornes dun envc roulement, on obtient : v=v vN I31 = v1 C vN I31 (3.17) 1 o` u I31 = 1. Dans le cas dune charge equilibr ee, on montre facilement a ` partir de 1 l equation de la charge que le potentiel du neutre est egal ` a la moyenne des potentiels des trois phases, soit : 1 1 va + v b + v c ) = IT v (3.18) vN = ( 3 3 31 En rempla cant dans (3.17), on obtient : v=Mv o` u 2/3 1/3 1/3 M = 1/3 2/3 1/3 1/3 1/3 2/3 (3.19)
(3.20)
Ainsi, les tensions d elivr ees ` a la charge se calculent a ` partir de la tension de la source et des signaux de commutation par : v = v1 M C (3.21) En combinant avec (3.14), on obtient un mod` ele permettant de simuler londuleur.
36
i1 v1 v b
ia
va
v c
vN
Figure 3.20 Onduleur triphas e alimentant une charge coupl ee en etoile
Commande et simulation. Consid erons le cas dune charge coupl ee en etoile. En notant k le rapport-cyclique de Ck (avec Ck (t) T = k ), on obtient a ` partir de (3.21) : v
T
= v1 M
(3.22)
a o` u = b . Pour obtenir v T = v o` u v est le vecteur des tensions de r ef erence, on c pourrait chercher a ` inverser l equation vectorielle. Or la matrice M est de rang egal a ` deux 4 . De ce fait elle nest pas inversible et il nest pas possible de calculer directement . En eet, londuleur ne permet pas dimposer de composante homopolaire car la comme des tensions est n ecessairement nulles d` es que le neutres est d econnect e. Dans lhypoth` ese r ealiste o` u on cherche a ` appliquer des tensions sans homopolaire, par exemple : sin(t) (3.23) v (t) = V 2 sin(t 2/3) sin(t + 2/3) on peut appliquer : 1 v (3.24) v1 On choisit g en eralement 0 = 1/2 mais on peut aussi faire varier cette grandeur an doptimiser la plage de variation de la tension, ce qui est sans eet sur le fondamental des tensions d eliv er ees par londuleur. = 0 I31 + Les formes donde dun onduleur triphas e alimentant une charge triphas ee RL copl ee en etoile sont donn ees sur la gure 3.21. On observe que les tensions de la charge sont egales a ` des multiples du tiers de la tension dalimentation. Dans le contenu fr equentiel des tensions, les harmoniques de rang trois et multiple de trois ont et e supprim ees du fait de la non-connexion du neutre. Exercice 16 (Commande dun onduleur) Un onduleur triphas e aliment e par une tension v1 constante, alimente une charge triphas ee equilibr ee coupl ee en etoile. Les rapport-cycliques sont d etermin es ` a partir dune tension de r ef erence v selon la formule (3.24). D emontrez que si la somme des composantes de v est nulle, alors on a v T = v .
4. Le rang est le nombre de lignes ou de colonnes ind ependantes les unes des autres.
37
Figure 3.21 Onduleur triphas e aliment e avec une tension triphas ee de 230 V de tension simple, charg e par une charge RL triphas e coupl ee en etoile (R = 5 , L = 20 mH) avec hachage a ` 1 kHz
Exercice 17 (Fonctionnement dun onduleur plein onde sur une charge coupl ee en etoile) Une charge triphas ee equilibr ee coupl ee en etoile est aliment ee par un onduleur (voir gure 3.22). Londuleur est aliment e en plein onde avec les signaux de commutation Ca , Cb et Cc repr esent es sur la gure 3.23. Ca = 1 correspond, pour le premier bras de londuleur ` a linterrupteur du haut passant et ` a celui du bas bloqu e. Ca = 0 correspond ` a linverse. On note E la tension dalimentation de londuleur, suppos ee constante. 1. Repr esentez les formes dondes des tensions VAD , VBD et VCD . 2. En utilisant le fait que la charge est equilibr ee (on pourra choisir une equation de la charge de la forme u = R i + L di/dt) et que le neutre nest pas connect e, montrez que la somme des tensions Va , Vb et Vc est nulle. 3. D eduisez-en la tension VN D en fonction de VAD , VBD et VCD . 4. Donnez alors la forme donde des tensions Va , Vb et Vc aux bornes des enroulements de la charge.
38
Figure 3.22 Onduleur triphas e charg e par une charge triphas e coupl ee en etoile
Figure 3.23 Signaux de commutation de type plein onde
Chapitre 4 Actionneurs electriques

Les actionneurs electriques sont de deux types : les actionneurs lin eaires qui produisent des mouvements de translation et les actionneurs rotatifs qui produisent des rotations par rapport a ` un axe. Ces derniers etant les plus courants, nous nous concentrerons sur leur etude. Par ailleurs, les principes de fonctionnement des actionneurs sont les m emes pour les actionneurs lin eaires que pour les actionneurs rotatifs.
4.1
Principe g en eral de fonctionnement
Un actionneur est constitu e de deux parties : le stator est la partie xe. La partie mobile est nomm ee rotor. lespace s eparant le stator du rotor est occup e par de lair ; on le nomme entrefer. Sa largeur est g en eralement inf erieure au millim` etre. Pour comprendre le fonctionnement des machines electriques, on est amen ea ` sint eresser de pr` es ` a ce qui se passe dans lentrefer. Cette partie etant ` a linterface du stator et du rotor, cest linteraction des champs magn etiques dans son espace qui est responsable de la production de couple. On fait g en eralement lhypoth` ese que le champ magn etique dans lentrefer est radial. Supposons que la composante radiale du champ dans lentrefer produit par le stator soit de la forme :
max Bs ( ) = Bs cos(p( s ))
(4.1)
Il sagit dun champ a ` 2p p oles (p p oles nord et p p oles sud) a ` r epartition spatiale sinuso dale cal e sur laxe = s . Supposons que le rotor produise un champ de m eme nature :
max Br ( ) = Br cos(p( r ))
(4.2)
Les deux champs op` erent comme deux aimants et cherchent ` a se rapprocher. On peut facilement imaginer que le couple quappliquera le stator au rotor est de la forme : C = C max sin(s r ) (4.3)
En eet, ce couple est nul d` es lors que les champs du rotor et du stator sont en phase ; il est maximum pour un d ecalage dun quart de p eriode. Lorsque cest possible, on sarrangera e. Le couple pour avoir s = r + 2 an dutiliser le moteur au maximum de son ecacit max max pourra etre r egl e avec les amplitudes des champs Bs et Br . 39
40
CHAPITRE 4. ACTIONNEURS ELECTRIQUES
4.2
La machine ` a courant continu
Le champ dans une machine ` a courant continu a la propri et e d etre statique avec r = 0 et s = 2p . Le champ du rotor est r ealis e soit par des aimants permanents (pour les puissances inf erieures au kW environ) soit par un bobinage dans lequel circule un courant appel e courant dexcitation.
4.2.1
Principe et equations
Imaginons que le stator impose un champ constant sortant par un p ole nord et entrant par un p ole sud, laxe du champ etant dans la direction s = 0. Notons s le ux de ce champ et S la surface sous un p ole. Dans le cas o` u ce champ est produit par un bobinage, il s ecrit s = Ls is o` u is est le courant dexcitation du stator et Ls est son inductance. Consid erons que le rotor est form e dune seule spire de section S parcourue par un courant ir et ayant une tension us a ` ses bornes. On adoptera la convention r ecepteur. Le ux total r qui traverse cette spire est la somme de deux ux : le ux auto-induit qui s ecrit Lr ir o` u Lr est linductance de la spire, le ux produit par lexcitation pr esente au stator ; celui-ci d epend de la position respective du rotor par rapport ` a la spire. En notant langle du rotor avec le stator et en faisant lhypoth` ese quil a une forme sinuso dale, il s ecrit s cos() o` u s est le ux dexcitation ou encore M ()is o` u M () = Ls cos() est la mutuelle inductance suppos ee varier de mani` ere sinuso dale en fonction de la position. On a donc r = s cos() + Lr ir = M ()is + Lr ir . En notations vectorielles, la matrice des inductance s ecrit alors : Ls M () L() = (4.4) M () Lr
M i , ce qui s ecrit C = is ir Ls sin() ou encore C = et la relation 1.63 donne C = is dd r s ir sin(). r ir La tension s ecrit par la loi de Lenz ur = dd soit ur = s sin() + Lr d . On peut t dt distinguer la force electromotrice induite par le champ du stator er = s sin(). En tenant r (t) compte de la r esistance interne Rr de la spire, cela donne ur (t) = er (t) + Lr did + Rr ir (t). t Si le courant ir etait constant, le moteur ne tournerait pas longtemps et simmobiliserait dans la position de conjonction des champs du rotor et du stator = 0. Pour maintenir un couple positif, il faut etre capable dimposer un courant ir (t) qui est en permanence du signe oppos e` a sin(). Le syst` eme m ecanique qui r ealise cette fonction se nomme le collecteur 1 . Cette pi` ece relie le courant dalimentation continu a ` la spire par un contact glissant entre des lames de cuivre connect ees a ` la spire et deux charbons par lesquels arrivent le courant dalimentation i(t). Les equations s ecrivent alors C = is | sin()| et e = s | sin()|. Dans la pratique, le rotor est equip e de nombreuses spires ce qui permet de lisser le couple et la force electromotrice. On conserve toutefois la d ependance lin eaire de la fem en fonction de la vitesse et du couple en fonction du courant. Les equations de linduit 2 s ecrivent
1. Le collecteur est une pi` ece dusure et les balais doivent etre chang es au bout dun certain temps. De plus le contact glissant entre un balais et les lames du collecteur produit des etincelles. De ce fait, les moteurs a courants continus sont exclus de certaines applications. ` 2. Par opposition au stator qui a le r ole dinducteur ou encore dexcitation, le rotor dun moteur ` a courant continu est quali e dinduit.
` COURANT CONTINU 4.2. LA MACHINE A
41
alors 3 : e(t) = k s (t) C (t) = k s i(t) u(t) = e(t) + L di(t) + Ri(t) dt (4.5) (4.6) (4.7)
o` u k est un coecient sans unit e d ependant du bobinage du rotor, R est la r esistance de linduit ; L est son inductance. On notera que les deux premi` eres equations lient les grandeurs electriques, magn etiques et m ecaniques alors que la troisi` eme equation, qui est une equation di erentielle, ne concerne que les grandeurs electriques. L evolution de la vitesse est d etermin ee par la relation fondamentale de la dynamique : J d = C Cr dt (4.8)
o` u J est linertie du moteur et de lensemble des parties mobiles qui lui sont connect ees (en 2 Kg.m ), Cr est la somme des couples r esistants (en N.m) qui freinent le moteur en sopposant eu couple moteur.
4.2.2
Di erentes technologies
Moteur ` a aimants permanents Le type de moteur ` a courant continu le plus r epandu et notamment pour les petites puissances (< 1 kW) poss` ede un stator equip e daimants permanents. Dans ce cas, le ux est constant et on peut r e ecrire les equations de la fem et du couple en faisant appara tre la constante K = k : e(t) = K (t) C (t) = Ki(t) (4.9) (4.10)
Il appara t que la fem est rigidement li ee a ` la vitesse et que le couple est li e au courant. Moteur ` a rotor bobin e Pour les puissances plus importantes o` u pour des applications particuli` eres, on utilise des rotors bobin es. Lexcitation est alors r ealis ee par un electro-aimant parcouru par un courant dexcitation ie . Int eressons nous aux variations du ux en fonction du courant dexcitation. A d efaut de mesurer le ux, on peut estimer k de la mani` ere suivante : on entra ne la machine ` a courant continu gr ace a ` une autre machine a ` une vitesse . Linduit est maintenu ouvert de sorte davoir i(t) = 0, ce qui fait que la tension est egale a ` la fem : u(t) = e(t). En mesurant u la tension et la vitesse, on peut d eterminer k = . A titre dexemple, une allure typique est donn ee sur la gure 4.1. Cette caract eristique a la m eme allure que la courbe B(H) dun mat eriau magn etique. On observe une zone lin eaire pour les faibles valeurs du courant o` u on peut ecrire k = Le ie . Le coude de saturation appara t dans cet exemple aux alentour de 0,75 A.
3. Ces equations sont valables quelque soit le nombre de paires de p oles de la machine.
42
Caractristique du flux dune MCC rotor bobin 1.8 1.6 1.4 1.2 k (Wb) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
0.5
ie (A)
1.5
2.5
Figure 4.1 Caract eristique du ux dune MCC
En tenant compte de la r esistance Re du circuit dexcitation, l equation de la tension d s ecrit : ue (t) = Re ie (t) + dt o` u ue (t) est la tension dalimentation de linducteur. En r egime ue egime lin eaire, le r egime transitoire peut permanent, le courant se stabilise ` a ie = Re . En r di(t) aussi s ecrire : ue (t) = Re ie (t) + Le dt . Les moteurs a ` rotor bobin e orent di erentes possibilit es quant a ` lalimentation du circuit dexcitation. On peut utiliser une alimentation ind ependante permettant alors de r egler le ux de mani` ere arbitraire. Si on ne dispose pas dalimentation suppl ementaire a ` d edier a ` lexcitation, il faut alors utiliser la m eme alimentation que pour linduit en le couplant soit en s erie, soit en parall` ele. Moteur universel Consid erons le cas du moteur ` a excitation s erie non satur e. Avec ie (t) = i(t), son couple 2 s ecrit alors : C (t) = Le i (t). Ainsi, on observe que le couple est positif quelque soit le signe du courant. Il sagit donc dun moteur capable de fonctionner aussi bien sous alimentation continue qualternative. Pour cette raison, on le nomme moteur universel. Ces moteurs sont utilis ees pour des applications bas co ut de faible puissance comme les perceuses electriques. Exercice 18 (Moteur ` a courant continu aliment e par un hacheur) Un moteur ` a courant continu ` a aimants permanents est aliment e par un hacheur ` a 4 quadrants. Les param` etres du moteur et du hacheur sont : Ke = 1 V/rad.s (constante de fem), Kc = 1 N.m/A (constante de couple), R = 1 (r esistance dinduit), L = 4 mH (inductance dinduit), n = 3000 tr/min (vitesse nominale de rotation du rotor), max = 5000 tr/min (vitesse maximale),
` COURANT CONTINU 4.2. LA MACHINE A
43
Cn = 10 N.m (couple nominal), fe = 10 kHz (fr equence de commutation du hacheur), 2 2 J = 10 kg.m (inertie des masses en rotation), f = 103 kg.m2 /s (coecient de frottement uide).
A. Etude du moteur et du hacheur D eterminez : 1. La valeur du courant permettant dalimenter le moteur ` a couple nominal. 2. La valeur moyenne de la tension ` a fournir au moteur pour le faire tourner ` a sa vitesse maximale avec le courant nominal, 3. La tension continue alimentant le hacheur sachant que les rapports-cycliques sont compris dans lintervalle [0.05, 0.95]. Vous pr eciserez sil sagit dune valeur minimale ou maximale. Pour le r egime nominal (vitesse et couple nominaux), calculez : 4 Les pertes joules (on n egligera londulation du courant), 5 Le rendement du moteur, 6 Le rapport-cyclique de la tension d elivr ee par le hacheur, 7 Londulation du courant, 8 Les pertes Joule en tenant compte de londulation de courant (vous supposerez que le courant varie de mani` ere ane entre deux commutations du hacheur). Comparez avec la valeur pr ec edemment calcul ee. B. Asservissement de courant. i s . On cherche ` a r ealiser un asservissement du courant par un correcteur PI C (s) = Kp 1+ i s 9 Repr esentez le sch ema de la boucle de correction faisant appara tre la grandeur de consigne, la mesure, la commande, le correcteur et le syst` eme ` a asservir. On supposera que la grandeur de commande est directement la tension du moteur. 10 Donnez la fonction de transfert entre la tension et le courant. Mettez-l` a sous la forme K (s+p1 ) H (s) = (s+ et donnez les valeurs de K , p , p et p . 1 2 3 p2 )(s+p3 ) 11 Repr esentez le lieu de Bode de ce syst` eme. 12 On xe le z ero du correcteur de mani` ere ` a compenser le p ole rapide du syst` eme. D eduisez-en la valeur de i . 13 Donnez la fonction de transfert en boucle ouverte ainsi simpli ee. Repr esentez lallure de son lieu de Bode. 14 On r` egle le gain de sorte que la bande passante soit egale ` a fe /5. Donnez la valeur de Kp correspondante. 15 Donnez les marges de phase et de gain du syst` eme. C. Asservissement de vitesse On cherche ` a r ealiser un asservissement du vitesse par bouclage externe avec un correcteur 1+i2 s PI C2 (s) = Kp2 i2 s dont la commande est la consigne de courant de la boucle de courant. La grandeur de commande est la consigne de courant de la boucle interne.
44
16 Donnez la fonction de transfert entre le courant et la vitesse. 17 On suppose que la boucle de courant se comporte comme un syst` eme du premier ordre de pulsation de coupure egale ` a sa bande passante. Donnez la fonction de transfert correspondante. 18 Repr esentez le sch ema de la boucle de correction faisant appara tre la grandeur de consigne, la mesure, la commande, le correcteur et le syst` eme ` a asservir. 19 Donnez la fonction de transfert en boucle ouverte du syst` eme. Repr esentez son lieu de Bode. 20 On xe le z ero du correcteur de mani` ere ` a compenser le p ole lent du syst` eme. D eduisezen la valeur de i2 . Repr esentez sur le lieu de Bode le correcteur. 21 Donnez la fonction de transfert en boucle ouverte ainsi simpli ee. Repr esentez son lieu de Bode. 22 On r` egle le gain de sorte que la marge de phase soit egale ` a 45 . D eterminez Kp2 . 23 Donnez la marge de gain et la bande passante de lasservissement r ealis e.
4.3
La machine synchrone
On consid` ere la machine synchrone ` a p oles lisses, ` a entrefer uniforme et en r egime lin eaire (absence de saturation magn etique). Le champ dans lentrefer est consid er e comme radial a ` tout instant et s ecrit B ( ) = B ( ) ur en un point situ ea ` un angle par rapport au rep` ere du stator.
4.3.1
Rotor
Le rotor est constitu e dune roue polaire ` a 2p p oles alternativement nord et sud. En notant langle que fait un p ole nord du rotor avec le stator et sous lhypoth` ese de la r epartition sinuso dale, le champ produit dans lentrefer s ecrit :
max Br (, t) = Br cos(p p).
(4.11)
Il sagit dun champ tournant ; sa vitesse de rotation est = d . Ce champ peut- etre produit dt par des aimants permanents et dans ce cas, lamplitude du champ est x ee. Il peut egalement etre produit par un bobinage aliment e par un courant continu Ir ; dans ce cas, lamplitude du max champ est variable et r eglable a ` travers Ir . Dans le cas lin eaire, on pourra ecrire Br = r Ir .
4.3.2
Stator
Le stator est consitu e dun ensemble de trois bobinages a ` 2p p oles, plac es dans des encoches, not e a, b et c, r eguli` erement espac es et orient es dans les directions = 0, = 2 et = 4 , et respectivement parcourus par les courants ia (t), ib (t) et ic (t). Sous 3p 3p lhypoth` ese du premier harmonique (hypoth` ese de la r epartition spatiale sinuso dale des champs), ils produisent respectivement dans lentrefer trois champs de la forme : Ba ( ) = s ia (t) cos(p ) 2 ) 3 2 Bc ( ) = s ic (t) cos(p + ) 3 Bb ( ) = s ib (t) cos(p (4.12) (4.13) (4.14)
4.3. LA MACHINE SYNCHRONE
45
En absence de saturation (r egime lin eaire), le champ r esultant est la somme des trois champs : Bs (, t) = s ia (t) cos(p ) + ib (t) cos(p Dans le cas dune alimentation sinuso dale avec : ia (t) = Im cos(t + ) 2 ) ib (t) = Im cos(t + 3 2 ic (t) = Im cos(t + + ) 3 le champ r esultant est alors : 3 Bs (, t) = s Im cos(p t ). 2 (4.19) (4.16) (4.17) (4.18) 2 2 ) + ic (t) cos(p + ) . 3 3 (4.15)
Il sagit dun champ tournant, de m eme nature que celui produit par la roue du rotor. Sa vitesse de rotation p est rigidement li ee a ` la pulsation des courants. Ce r esultat est connu sous le nom de th eor` eme de Ferraris. En fonctionnement normal, les champs du stator et du rotor tournent ` a la m eme vitesse, ce qui donne la relation suivante : = . p (4.20)
On dit quils sont synchrones, do` u le nom de la machine. Par la suite, on supposera que les champs sont synchrones et que (t) = t + 0 . En moteur lobligation davoir des courants du stator en phase avec la position du rotor donne lieu au principe de lautopilotage. Cest-` adire que pour maintenir un couple constant dans la machine, il faut alimenter la stator avec des courants dont la phase est d etermin ee par la position du rotor. Ainsi, cest la machine elle-m eme qui pilote ses courants do` u le terme dautopilotage.
4.3.3
Force electromotrice induite
Soit une spire plac ee au stator et orient ee selon langle m ecanique constitu ee dun e a ` langle + 2 . conducteur aller plac e a ` langle 2p et dun conducteur retour plac p Le champ etant radial, il est pratique de consid erer comme surface une portion de cylindre d elimit ee par la spire, donnant ainsi dS = dS ur et B dS = B dS . Le champ etant uniforme selon la longueur de la machine, on peut donc consid erer des el ements de surface qui sont des portions de cylindre dangle d , de longueur L et de surface RLd o` u R est le rayon moyen de lentrefer. Calculons le ux produit par le champ du rotor dans cette spire :
= + 2 p
r (t) =
= 2 p
Br (, t)RLd
max RLBr
= + 2 p = 2 p
(4.21) (4.22) (4.23)
= =
cos(p p)d
max 2RLBr cos(p p ) p
46
De mani` ere analogue, le ux produit par le champ du stator s ecrit : s (t) =

max 2RLBs cos(t + p ) p
(4.24)
Pour obtenir le ux dans les trois phases du stator, il sut de consid erer respectivement 2 2 p = 0 pour la phase a, p = 3 pour la phase bet p = 3 pour la phase c, donnant ainsi un syst` eme triphas e equilibr e de ux. Si on sint eresse d esormais a ` la phase a, on peut noter : ra = max exp(jp) r (4.25)
ce qui signie que le vecteur de Fresnel repr esentatif du ux tourne avec la position du rotor et pour le ux produit par le stator : exp(j (t + )). sa = max s (4.26)
On remarque que le ux produit par le stator est en phase avec son propre courant. De plus, en r egime lin eaire (en absence de saturation magn etique), on peut consid erer que lamplitude max du ux est proportionnelle ` a lamplitude Im du courant et ecrire s = Ls Im , do` u: sa = Ls I a . (4.27)
o` u I a est le vecteur de Fresnel repr esentatif de ia (t). Le ux r esultant a est la somme des ux produits par le stator et le rotor (a = ra +sa ). a La force electromotrice totale ea (t) s ecrit en convention g en erateur ea = d , soit en dt vecteurs : E a = ja = j (ra + sa ) = E 0a jLs I a o` u E 0a est la force electromotrice ` a vide de la phase a. (4.28) (4.29) (4.30)
4.3.4
Mod` ele de Behn-Eschenburg
En tenant compte du ux de fuites f a = Lf a I a et de la chute de tension r esistive Rs I a o` u Lf a et Rs sont respectivement linductance des fuites et la r esistance dinduit du stator, on obtient : V sa = E a jLs I a Rs I a . (4.31)
En notant Xs = (Ls +Lf s ) la r eactance synchrone, on obtient le mod` ele de Behn-Eschenburg permettant de mod eliser les machine synchrones a ` p oles lisses en r egime non satur e: V sa = E 0a jXs I a Rs I a . (4.32)
Dans ce mod` ele, on consid` ere la vitesse et la fr equence comme contantes ; la force electromotrice d epend donc uniquement du courant dexcitation : E0 a = E0 (Ir ) o` u Ir est le courant dexcitation pour un rotor bobin e. Dans le cas dun moteur a ` aimants, E0 a est contant egal a ` E0 .
4.4. LA MACHINE ASYNCHRONE
47
Naturellement, cette etude faite pour la phase a reste valable pour les autres phases. Il faudra donc consid erer que chacune des phase de la machine synchrone est mod elis ee par la mise en s erie dune f.e.m. sinuso dale, dune r eactance synchrone et dune r esistance. An de simplier les equations, on pourra etre amen e a ` n egliger la r esistance de linduit. On ne n egligera cependant jamais la r eactance synchrone qui est un param` etre essentiel de la machine ; en eet, il repr esente la r eaction magn etique dinduit, cest-` a-dire leet des courants dinduit sur le champ dans lentrefer, ph enom` ene fondamental dans les machines tournantes. Remarquons dailleurs que cette RMI nest pas compensable alors que c etait le cas pour le moteur ` a courant continu.
4.4
La machine asynchrone
On parle egalement de moteur ` a induction.
4.4.1
Constitution
Le stator dun moteur asynchrone est identique a ` celui dune machine synchrone. Il est donc constitu e dun enroulement triphas e ` a 2p p oles qui, lorsquil est parcouru par des . courants a ` la pulsation , cr ee un champ tournant ` a la vitesse p Le rotor dune machine asynchrones est une structure purement passive. Di erentes technologies sont disponibles. Rotor ` a cage Cest la technologie de loin la plus r epandue. Le rotor est constitu e dun ensemble de barres conductrices le plus souvent en aluminium et parfois en cuivre qui sont reli ees entre elles a ` chaque extr emit e par un anneau de court-circuit. Ce syst` eme de conducteurs de courant est coul e dans un empilage de t oles magn etiques qui favoriseront le passage du champ magn etique entre les conducteurs, permettant ainsi la cr eation de courants par induction magn etique. Rotor bobin e Le rotor peut- etre constitu e dune structure identique ` a celle du stator ; cest-` a-dire un syst` emes polyphas e de conducteurs a ` 2p p oles. En utilisation courante, ces conducteurs sont court-circuit es.
4.4.2
Principe de fonctionnement
An dexpliquer plus simplement le fonctionnement, consid erons le cas dun rotor bobin e. Les structures sont donc identiques au stator et au rotor ; on sait que la vitesse du champ produit par les courants est rigidement li ee ` a leur pulsation. Imaginons que le rotor tourne a ` la vitesse . En se pla cant dans un r ef erentiel li e au rotor, on voit le champ tournant circuler a ` la vitesse p . Ce champ tournant donne donc r naissance au rotor ` a des fem et a ` des courants a ` la pulsation r o` u = . Notons p p r = g o` u g est appel e glissement. On peut alors ecrire = (1 g ) p . Un glissement unitaire
48
correspond a ` larr et ; un glissement nul correspond a ` une vitesse de rotation egale a ` la vitesse du champ tournant. Les courants induits ob eissent a ` la loi de Lenz, cest-` a-dire quil sopposent aux variations de champ. Dans quelle situation le rotor ne voit-il pas de variation de champ ? Uniquement lorsquil tourne a ` la m eme vitesse que le champ tournant, cest-` a-dire pour un glissement nul. Dans ce cas pr ecis, il ny a pas de courant induit et donc pas de couple. Si la vitesse du rotor ralentit, devenant ainsi inf erieure ` a celle du champ tournant, les courants induits agissent de sorte de ramener le rotor a ` la vitesse de synchronisme. Ils vont ainsi produire un couple positif. Au contraire, si la vitesse est sup erieure ` a la vitesse du champ tournant, le couple produit par les courants induits est n egatif. On peut donc postuler que le couple est de m eme signe que le glissement.
4.4.3
Mod` ele en r egime permanent sinuso dal
Mod` ele du transformateur tournant La machine asynchrone peut- etre consid er ee comme un transformateur particulier dans lequel les grandeurs du rotor sont a ` la pulsation g . En notant V s et V r les tensions dune esistances ; Ls et Lr les phase du stator et du rotor ; I s et I r les courants ; Rs et Rr les r inductances propres et M la mutuelle inductance, les equations s ecrivent : V s = Rs I s + js V r = Rr I r + jgr o` u les ux s ecrivent : s = Ls I s + M I r r = M I s + Lr I r (4.35) (4.36) (4.33) (4.34)
Le rotor etant court-circuit e (V r = 0), l equation de la tension du rotor s ecrit alors en divisant par g : Rr 0= I + jr (4.37) g r Les equations 4.33 et 4.35 a ` 4.37 sont celles dun transformateur court-circuit e au secondaire 2 dont la r esistance du secondaire serait R . g Les mod` eles classiquement d evelopp es pour le transformateur sont valables. En ramenant lensemble des grandeurs au primaire du transformateur id eal, on obtient le sch ema equivalent repr esent e sur la gure 4.2 o` u Lm est linductance magn etisante ; Rf est la r esistance des pertes fer ; N2 est linductance totale des fuites ramen ees au stator ; R2 est la r esistance du rotor ramen ee au stator (R2 = Rr /m2 o` u m est le rapport de transformation). On a I 2 = mI 2 . Chaque phase du moteur est donc equivalent a ` une imp edance Z (g ) d ependant du glissement. 1 Z (g ) = R s + 1 (4.38) 1 1 + Rf + R2 jLm
jN2 +
g
49
Is
Rs

I2 Lm Rf Em
N2
Vs
R2 g
Figure 4.2 Mod` ele du moteur asynchrone
Diagramme du cercle Si on n eglige la r esistance du stator, le mod` ele s ecrit sous la forme dune admittance 1 : Y (g ) = Z ( g) 1 1 1 Y (g ) = + + (4.39) 2 jLm Rf jN2 + R g ee, le lieu du courant lorsque g varie est I s = V s Y (g ). En prenant Pour une tension V s donn V s = Vs comme r ef erence, cela donne I s = Vs Y (g ). 2 Cherchons maintenant ` a d eterminer ce lieu. Le lieu de R est laxe r eel. Le lieu de jN2 + g R2 est une droite parall` ele ` a laxe r eel et de partie imaginaire constante egale a ` jN2 . Le g 1 lieu de R2 est un cercle passant par lorigine et le point daxe j/(N2 ) qui est
jN2 +
g
sym etrique par rapport a ` laxe imaginaire. Le lieu de Y (g ) est un cercle de m eme taille que le cercle pr ec edent mais translat e de 1/Rf j/(Lm ). Le lieu du courant est alors obtenu par une dilatation de coecient Vs . Sur ce cercle, on rep` ere facilement les points correspondant aux glissements g = 0 et g = qui sont diam etralement oppos es. Exercice 19 (Diagramme du cercle) En n egligeant la r esistance du stator, montrez que le lieu du vecteur de Fresnel du courant statorique est un cercle. Vous prendrez le soin de dessiner tous les ensembles interm ediaires vous permettant darriver ` a ce r esultat. Pr ecisez les points correspondant ` a g = 0 et g = .
4.4.4
Bilan de puissance
Puissance electrom ecanique

2 ne correspond pas uniquement a ` des pertes. En eet, elle inclut egalement La r esistance R g R2 la puissance electromagn etique qui est la puissance convertie. En d ecomposant g = R2 + 1g Rr R2 , on observe que la puissance dissip ee dans g se d ecompose en pertes Joule rotoriques g g 2 2 2 Pjr = 3R2 I2 = 3Rr Ir et puissance electrom ecanique Pem = 3 1 R2 I2 . Avec Pem = Cem et g = (1 g ) p , on obtient : 3p R2 2 Cem = I (4.40) g 2
qui est bien de m eme signe que le glissement.
50
La proportion entre les pertes Joule du rotor et la puissance electrom ecanique d epend du 1g glissement : Pem = g Pjr . Si on note P2 = Pem + Pjr la puissance echang ee entre le stator et le rotor, on a Pjr = gP2 et Pem = (1 g )P2 . Fonctionnement moteur Le fonctionnement moteur correspond a ` g 0. Le moteur absorbe l energie electrique au stator Pa = 3Vs Is cos(s ) et fournit l energie m ecanique Pu = Cem (on n egligera les pertes m ecaniques). Les pertes sont : 2 , les pertes Joule au stator Pjs = 3Rs Is 2 Em les pertes fer Pf = 3 Rf , 2 les pertes Joule au rotor Pjr = 3Rr Ir . Pu Le rendement est = Pa . La conservation de l energie permet d ecrire Pa = Pu +Pjs +Pf +Pjr . em = 1 g . Il sagit Si on ne tient compte que des pertes Joule au rotor, on obtient = PP 2 dun rendement id ealis e ; on a donc en pratique 1 g . A titre dillustration, le rendement dune s erie de moteurs asynchrones est donn e sur la gure 4.4.4. On observe que les pertes diminuent r eguli` erement avec la puissance nominale. Fonctionnement en g en eratrice Le fonctionnement en g en eratrice correspond a ` g 0. La g en eratrice absorbe l energie m ecanique Pa = Cem et fournit l energie electrique Pu = 3Vs Is cos(s ). Les pertes sont u inchang ees et le rendement s ecrit toujours = P avec Pa = Pu + Pjs + Pf + Pjr . Dans le cas Pa 1 . o` u ne tient compte que des pertes Joule au rotor, on a Pu = P2 et Pa = Pem do` u = 1 g 1 Dans la pratique, on a 1g
4.4.5
Expression du couple
Nous avons vu que le couple est de m eme signe que le glissement. Cherchons d esormais a ` d eterminer une expression analytique du couple. Pour cela, nous allons n egliger les pertes Joule du stator (Rs = 0) an de simplier les calculs. Le module du courant I 2 est d etermin e par : Vs2 2 I2 = (4.41) 2 2 Rr + (Nr ) g En rempla cant dans l equation 4.40, et en r earangeant lexpression, on obtient : Cem =
2
g gm
2Cm . m + gg
(4.42)
pVs R2 o` u gm = N et Cm = 23 . Il sagit dune fonction impaire qui pr esente un maximum pour N2 2 2 (g, Cem ) = (gm , Cm ) et un minimum en (g, Cem ) = (gm , Cm ). Sur la gure 4.4 est repr esent ee lallure du couple pour une machine a ` une paire de p oles dune puissance nominale de 1,5 kW. On observe que le couple a ` larr et (g = 0) est relativement faible par rapport au couple maximal. Dans la pratique, la machine est utilis ee sur une plage de glissement relativement faible entre gm et gm . En dehors de cette plage, le rendement nest plus acceptable.
51
a. rendement
b. pertes Figure 4.3 Pertes des machines asynchrones en alimentation sinuso dale (moteur LeroySomer s erie FLS-ES ; o : fonctionnement ` a 100 % de la puissance nominale ; : fonctionnement a ` 75 % de la puissance nominale.
Exercice 20 (Expression du couple de la machine asynchrone) A partir du sch ema equivalent dune phase de la machine asynchrone repr esent e sur la gure 4.2, montrez que si on n eglige la r esistance du stator, on peut ecrire le couple sous la forme Cem = 2Cm /( gg + m gm ). Donnez les expressions de Cm et gm en fonction des param` etres du mod` ele, de la tension g dalimentation et de la pulsation.
52
Couple dune MAS
10
5 Couple (N.m)
10
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.2 glissement
0.4
0.6
0.8
Figure 4.4 Couple dune machine asynchrone
Annexe A Lexique
A.1 Convertisseur de fr equence
La variation de vitesse dun moteur a ` courant alternatif suppose de faire varier la fr equence de sa tension dalimentation. On appelle variateur de fr equence ces produits. Ils sont g en eralement compos es dun etage de redressement (AC/DC converter) et dun onduleur (DC/AC converteur). Les variateurs pour moteurs ` a courant alternatif int` egrent un variateur de fr equence.
A.2
D emarreur
Les moteurs asynchrones (ou moteur a ` induction) sont capables de d emarrer seuls ` a partir dun r eseau alternatif. Cependant, lors de leur d emarrage, ils absorbent des courants tr` es elev es, ce qui interdit g en eralement un d emarrage direct. Le d emarreur est un produit industriel destin ea ` permettre dassurer le d emarrage des moteurs asynchrones en respectant les contraintes de courant. Il est g en eralement compos e dun gradateur triphas e, qui est un convertisseur alternatif/alternatif ne modiant pas la fr equence. Une fois le moteur d emarr e, le gradateur est simplement court-circuit e an dalimenter directement le moteur sans perte.
A.3
Freinage dynamique
Les moteurs electriques classiques (moteur ` a courant continu, moteur synchrone et moteur asynchrone) sont r eversibles. Ainsi, ils peuvent etre utilis es pour convertir l energie cin etique dun v ehicule en electricit e et recharger ainsi ses batteries. Ainsi, l energie cin etique nest plus brul ee au freinage, comme cest le cas dans les v ehicules classiques equip es de moteur thermique, mais est r ecup er ee, permettant ainsi une meilleure ecacit e energ etique des v ehicules electriques ou hybrides par rapport aux v ehicules classiques. Pour permettre au syst` eme electrique de r ecup erer l energie de freinage, il faut aussi que le cha ne de conversion de l energie electrique soit r eversible, ce qui repr esente un certain surco ut. 53
54
ANNEXE A. LEXIQUE
A.4
Moteur DC brushless
Un moteur DC brushless est en fait un moteur synchrone. Si on parle de moteur ` a courant continu sans balais, cest pour bien pr eciser que le moteur synchrone (MS) est un moteur sans balais ni collecteur, ce qui est un argument marketing car les balais sont des el ements dusure et repr esente une sources d etincelles, ce qui interdit lutilisation de moteur a ` collecteurs dans des ambiances explosives. Mais le moteur synchrone est un moteur ` a courant alternatif (AC). Si on le qualie parfois de DC, cest parce quon inclut londuleur qui sert a ` alimenter le moteur et qui est aliment e en DC. Ainsi, lensemble onduleur + MS est equivalent ` a un moteur a ` courant continu sans balais. Dans certains cas, lensemble MS + onduleur + syst` eme dautopilotage est fourni dans un seul boitier, justiant pleinement de terme de DC brushless. Cest par exemple le cas de certains moteurs de ventilateurs utilis es dans les ordinateurs. Plus g en eralement, et pour les puissances plus elev ees, londuleur et l electronique de commande est d elivr ee ` a part et compose le variateur.
A.5
Onduleur
Le terme onduleur recouvre plusieurs r ealit es : Dans le monde acad emique, il d esigne g en eralement un convertisseur statique permettant de convertir de l energie electrique sous forme continue en energie electrique sous forme alternative. En anglais, on parle de inverter ou de DC/AC converter. On retrouve ce type donduleur dans les mat eriels destiner ` a d elivrer une tension alternative ` a partir de la tension continue fournie par des panneaux solaires. Dans le monde industriel, il d esigne plus g en eralement un equipement destin ea ` garantir la qualit e de la tension d elivr ee a ` des appareils sensibles en d epit des coupures du r eseau. Si cet onduleur comprend g en eralement un DC/AC converter, il ne se r eduit pas a ` cette partie. Il int` egre notamment des condensateurs ou batteries destin ees a ` compenser les coupures du r eseau. On parle aussi dAlimenation Sans Interruption (ASI)
A.6
Variateur
Un variateur est un produit destin e` a assurer la variation de vitesse (ou de position) dun actionneur electrique. Suivant les cas, son alimentation se fera en continu (plut ot pour les petites puissances) ou en alternatif, monophas e ou triphas e (g en eralement pour les puissance elev ees, typiquement sup erieures au kilo Watt).

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Technologies des Asservissements

Partie 1: Cha ne de conversion electro-m ecanique

Edouard Laroche laroche@unistra.fr http://eavr.u-strasbg.fr/~laroche/student 20102011

Table des mati` eres

` TABLE DES MATIERES

Contenu de la premi` ere partie

` TABLE DES MATIERES

Chapitre 1 Notions de base pour l electrotechnique

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

Propri et e 3 (Calcul de la valeur ecace) Xef f = < x2 (t) > (1.3)

1.3. PUISSANCE EN REGIME ALTERNATIF

o` u les coecients de sa s erie de Fourier sexpriment de la mani` ere suivante : a0 = ak bk 1 T 2 = T 2 = T x(t)dt

(1.8) (1.9) (1.10)

Puissance en r egime alternatif

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

1.3. PUISSANCE EN REGIME ALTERNATIF

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

La puissance instantan ee s ecrit alors : p(t) = u(t)i(t)

Ik (cos((k + 1)t k ) + cos((k 1)t k ))

1.3. PUISSANCE EN REGIME ALTERNATIF

(1.39) (1.40) (1.41)

(1.45) (1.46) (1.47)

(1.48) (1.49) (1.50) (1.51) (1.52)

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

Figure 1.4 Tension et courant absorb es par un pont ` a diode PD6

1.4. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE

Magn etostatique : Production de couple et de force

Figure 1.5 Bobine dinductance

Principe du moteur el ementaire

on obtient : dWm = i d C d (1.54)

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

R egime lin eaire

On obtient alors : (1.58)

Fonctionnement dun moteur el ementaire

charge 000 111

1.4. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

Syst` eme polyphas e

Chapitre 2 Dimensionnement des organes de puissance

CHAPITRE 2. DIMENSIONNEMENT DES ORGANES DE PUISSANCE

Chapitre 3 Les convertisseurs statiques

Les di erents types de conversion

CHAPITRE 3. LES CONVERTISSEURS STATIQUES

Figure 3.1 Sch ema de conversion en mode continu

Pourquoi l electronique de puissance est-elle bas ee sur la commutation ?

Principe de mod elisation

Figure 3.2 Rendement dun convertisseur en r egime continu

Figure 3.3 Sch ema electrique dune cha ne de conversion

CHAPITRE 3. LES CONVERTISSEURS STATIQUES

Les el ements passifs

i2 (t) 00 11 1 0 11111 00000 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 ic (t) 1 01 1 0 1 0 1 0 1 0 1 u2 (t) C u1 ( t) 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 00000000000 1 0 1 1111111111 i1 (t)

Figure 3.5 Filtre LC

3.2. LES COMPOSANTS

ouverture naturelle fermeture natuelle

Figure 3.6 Diagramme tension/courant id eal dune diode

CHAPITRE 3. LES CONVERTISSEURS STATIQUES

iT fermeture command ee ouverture naturelle passage ` a l etat bloqu e direct uT

Figure 3.7 Diagramme tension/courant id eal dun thyristor

puissances elev ees.

Figure 3.8 Diagramme tension/courant id eal dun thyristor GTO

3.3. LES CONVERTISSEURS CONTINU/CONTINU

iT fermeture et ouverture command ees uT

Figure 3.9 Diagramme tension/courant id eal dun transistor

iT fermeture et ouverture command ees uT fermeture et ouverture natuelles

case 1, sys=t+x(2)T; case 0, sys=t+(1-x(2))T; end else sys=[]; end