Geom Riem

Joaqu
n P
erez Mu
noz
Geometra Riemanniana
Introduccion
Estos son los apuntes de la asignatura Geometra Riemanniana, optativa de
quinto curso de la Licenciatura de Matematicas de la Universidad de Granada. Son de
libre distribucion, y pueden bajarse de la pagina web
http://www.ugr.es/local/jperez/
En ellos encontraras los enunciados y demostraciones de los resultados contenidos en el
programa de la asignatura, distribuidos por temas tal y como esta se estructuro y aprobo en
Consejo de Departamento. Algunas veces, las demostraciones estan resumidas y dejan que
el lector compruebe los detalles como ejercicio. Ademas de estos, al nal de cada tema hay
una relacion de ejercicios propuestos.
Como siempre en estos casos, los apuntes no estaran libres de errores, y es labor con-
junta del autor y de los lectores mejorarlos, un trabajo que nunca se termina. Si encuentras
alg un error, enva un e-mail a jperez@ugr.es
Todo lo que se dice en los apuntes puede encontrarse, a menudo explicado con mas pro-
fundidad, en numerosos textos basicos. Recomiendo al lector interesado los siguientes:
V.I. ARNOLD, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer 1984.
M. BERGER, A panoramic View of Riemannian Geometry, Springer 2003.
M. DO CARMO, Riemannian Geometry, Birkhauser (1992).
W. KLINGENGERG, Riemannian Geometry, Walter de Gruyter (1982).
M. SPIVAK, A comprehensive introduction to Dierential Geometry I-V, Publish
or Perish (1979).
F. WARNER, Foundations of dierentiable manifolds and Lie groups, Scott-Foresman
(1971).
Granada, Diciembre de 2004.
Joaqun Perez Mu noz
i
ii
Indice general
1. Variedades Riemannianas. 1
1.1. Longitudes y distancias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Curvas a distancia constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Billares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. El concepto de variedad Riemanniana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Isometras, isometras locales, inmersiones isometricas. . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Metricas Riemannianas y acciones propiamente discontinuas. . . . . . . . . 11
1.5. Variedades Riemannianas en Mecanica clasica. . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1. Sistemas con 1 grado de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2. Sistemas con 2 grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.3. El pendulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.4. Formulacion general de la mecanica Lagrangiana. . . . . . . . . . . . 19
1.5.5. Principios de conservacion y el Teorema de Noether. . . . . . . . . . 21
2. Calculo en variedades Riemannianas. 25
2.1. Gradiente de una funcion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2. La conexion de Levi-Civita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3. Derivada covariante y transporte paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4. Geodesicas y aplicacion exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Divergencia de un campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6. Hessiano de una funcion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7. Laplaciano de una funcion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8. Supercies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.9. Curvaturas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.10. Campos de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.10.1. Campos de Jacobi en V.R. de curvatura seccional constante. . . . . 60
2.10.2. Campos de Jacobi y valores conjugados. . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.10.3. Campos de Jacobi y curvatura seccional. . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.10.4. Campos de Jacobi y coordenadas polares. . . . . . . . . . . . . . . . 65
iii
iv
3. Geometra y curvatura. 75
3.1. Distancia asociada a una metrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2. Entornos totalmente normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3. Completitud. El Teorema de Hopf-Rinow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4. Variedades con curvatura seccional constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.4.1. Espacios recubridores Riemannianos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.4.2. Clasicacion de las V.R. de c.s.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.5. Variedades de curvatura negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.6. Variaciones de la energa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.7. Variedades de curvatura positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Captulo 1
Variedades Riemannianas.
Veremos en este primer tema los conceptos fundamentales de la asignatura, y los ejem-
plos mas importantes de variedades, que nos serviran para ilustrar los conceptos. Pero
antes daremos un recorrido por cuestiones de geometra elemental, que nos sugeriran al-
gunas de las cuestiones a estudiar posteriormente en ambientes mas generales.
1.1. Longitudes y distancias.
Cual es la curva mas corta uniendo dos puntos del plano? Y en una supercie
de R
3
?
Sean S R
3
una supercie, : [a, b] S una curva p.p.a. (la longitud es invariante
frente a reparametrizaciones) y f : [a, b] (, ) S una variacion de (i.e. f
C
([a, b] (, ), R
3
), f(t, 0) = (t)) con campo variacional V (t) =
f
s
(t, 0). Llamando
L() =longitud(), tenemos
Lema 1.1.1 (Primera formula de variacion de la longitud) En la situacion ante-
rior,
d
ds
0
L(f(, s)) =
_
b
a
tt
(t), V (t))dt +
t
(b), V(b))
t
(a), V(a)).
Demostracion.
d
ds
0
L(f(, s)) =
d
ds
0
_
b
a
f
t
(t, s)
dt =
_
b
a
d
ds
f
t
(t, s)
dt =
_
b
a
t
(t),

2
f
st
(t, 0))dt
=
_
b
a
t
(t),

2
f
ts
(t, 0))dt =
_
b
a
t
(t), V
t
(t))dt =
_
b
a
tt
(t), V (t))dt + [
t
(t), V (t))]
b
a
.
2
1
2 CAP
ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Si solo consideramos curvas que unan dos puntos p, q S, entonces las variaciones seran
propias (f(a, s) = p, f(b, s) = q s), luego V (a) = V (b) = 0 y
d
ds
0
L(f(, s)) =
_
b
a
tt
(t), V (t))dt.
Como lo anterior es cierto V X() con V (a) = V (b) = 0 y de esta forma podemos
barrer todos los vectores tangentes a S en puntos de (a, b), se obtiene que la parte
tangente
tt
(t)
T
de
tt
(t) es cero t (a, b) (y por continuidad, tambien en [a, b]).
Corolario 1.1.1 Si es una curva con la menor longitud de entre todas las curvas en S
uniendo p, q, entonces (
tt
)
T
0.
En el caso particular de S = R
2
,
tt
es tangente a S luego el Corolario 1.1.1 nos dice
que
tt
= 0, y por tanto es un segmento recorrido a velocidad 1. Tenemos entonces el
resultado clasico
Corolario 1.1.2 La curva mas corta entre dos puntos del plano es el segmento que los
une.
En general, la condicion (
tt
)
T
= 0 se enunciara diciendo que es una geodesica de S.
Notese que esto no es suciente para que la curva minimize la longitud entre sus extremos
(pensar en un trozo de crculo maximo en S
2
(1) con longitud estrictamente mayor que ).
El concepto de geodesica sera uno de los centrales en el curso. Es interesante adelantar que
este concepto y muchos otros que nos apareceran, son intrnsecos: no dependen de como
la supercie esta metida en R
3
. De hecho, los formularemos en ambientes mucho mas
generales (variedades Riemannianas), donde el objeto sobre el que se hace geometra no
tiene porque tener dimension 2 ni estar metido dentro de un espacio eucldeo de dimension
superior.
En el ejemplo anterior hemos visto una herramienta que tambien usaremos para obtener
otros objetivos: el calculo de variaciones. Como ilustracion, veamos otra situacion en el
que el calculo de variaciones tiene interesantes aplicaciones geometricas y fsicas.
Lema 1.1.2 (Primera formula de variacion de la distancia en R
2
) Sean , cur-
vas C
1
(no nec. p.p.a.) en R
2
con (t) ,= (t) t. Entonces,
d
dt
[(t) (t)[ =
t
(t)
t
(t),
(t) (t)
[(t) (t)[
).
Demostracion. Calculo directo. 2
Veamos dos consecuencias del Lema 1.1.2.
1.1. LONGITUDES Y DISTANCIAS. 3
1.1.1. Curvas a distancia constante.
Lema 1.1.3 Sea I R un intervalo, = R
s
sI
una familia 1-parametrica de rectas
(o segmentos) y , dos curvas en R
2
sin puntos comunes y perpendiculares a las lneas
de , i.e. t Dom(), s
(t) I, t
1
(t) Dom() tales que t
1
(t) es C
1
y
1. (t) R
s(t)
y
t
(t)

R
s(t)
.
2. (t
1
(t)) R
s(t)
y
t
(t
1
(t))

R
s(t)
.
Entonces, [(t) ( t
1
)(t))[ es constante en t.
Demostracion. Usando el Lema 1.1.2 sobre , t
1
,
d
dt
[(t) ( t
1
)(t)[ =
t
(t) t
t
1
(t)
t
(t
1
(t)),
(t) (t
1
(t))
[(t) (t
1
(t))[
). (1.1)
Como (t) (t
1
(t)) es paralelo a

R
s(t)
y
t
(t),
t
(t
1
(t))

R
s(t)
, el miembro de la
derecha de (1.1) es cero. As, [ ( t
1
)[ es constante. 2
Del Lema 1.1.3, tomando origen de R
2
y = rayos partiendo del origen, se tiene
que una curva R
2
es perpendicular a si y solo si es (parte de) una circunferencia
centrada en el origen.
1.1.2. Billares.
Sea R
2
un dominio acotado, convexo y con regular. Supongamos que una
partcula innitesimal se mueve con velocidad constante a lo largo de un segmento en ,
de forma que al llegar a sale rebotada siguiendo la ley
El angulo de incidencia es igual al angulo de reexion.
Llamaremos una trayectoria a una poligonal como la anterior. Las trayectorias son impor-
tantes es mecanica (teora de choques) y en fsica atomica (aceleradores de partculas).
Dos importantes cuestiones sobre trayectorias son
Que pasa con una trayectoria si el movimiento se considera perpetuo?
Hay resultados que dicen que bajo condiciones naturales, una trayectoria es periodica o
densa. Las trayectorias periodicas son indudablemente interesantes desde el punto de vista
fsico (si en un acelerador algunas partculas siguen una trayectoria densa, los choques
de estas con cualquier placa no produciran una ntida impresion en la misma; pero si
encontramos una trayectoria peri odica, tendremos incidencia una y otra vez en cierta zona
denida de la placa).
4 CAP

Podemos asegurar la existencia de trayectorias periodicas?
Sea k N. Considero k puntos p
1
, . . . , p
k
ordenados pero no necesariamente
distintos. Podemos ver P = (p
1
, . . . , p
k
) como los vertices (ordenados cclicamente) de una
poligonal periodica en , candidata a trayectoria periodica. Se trata de saber si podemos
situar los vertices de P para que se cumpla la ley de incidencia-reexion de angulos. Dada
una lista P como antes, llamaremos m N al n umero de vueltas que la poligonal periodica
asociada da alrededor de (en una estrella de 5 puntas con vertices en , es k = 5 y
m = 2). Sea
C
k,m
= poligonales periodicas con k vertices en D que dan m vueltas
Es posible dotar a C
k,m
de una topologa natural, basada en como se mueven los vertices
de sus poligonales sobre . Como admitimos que dos o mas vertices se colapsen en uno,
puede probarse que C
k,m
es compacto. La misma idea permite ver C
k,m
como variedad
diferenciable de dimension k. Dada P C
k,m
, se dene la longitud L(P) de P como
la longitud total de los lados de la poligonal asociada. Admitiendo que la aplicacion l :
C
k,m
R es C
1
, veamos que
Lema 1.1.4 Si P C
k,m
en un punto crtico de l, entonces P produce una trayectoria
periodica.
Demostracion. Identicando p
k+1
con p
1
en P = (p
1
, . . . , p
k
), tenemos
L(P) =
k
i=1
[p
i+1
p
i
[.
Supongamos ahora que t P
t
= (p
1
(t), . . . , p
k
(t)) es una curva C
1
en C
k,m
con P
0
= P.
As,
d
dt
0
L(P
t
) =
k
i=1
d
dt
0
[p
i+1
(t) p
i
(t)[.
Usando el Lema 1.1.2 (para ello necesitamos la condicion tecnica de que p
i
,= p
i+1
para
cada i),
d
dt
0
L(P
t
) =
k
i=1
p
t
i+1
(0) p
t
i
(0),
p
i+1
p
i
[p
i+1
p
i
[
).
Como P en punto crtico de l, lo anterior se anula para toda variacion de P en C
k,m
.
Elegimos tal variacion de forma que solo mueva el vertice p
2
. Entonces, p
t
i
(0) = 0 siempre
que i ,= 2 luego
0 =
d
dt
0
L(P
t
) = p
t
2
(0),
p
2
p
1
[p
2
p
1
[

p
3
p
2
[p
3
p
2
[
). (1.2)
1.1. LONGITUDES Y DISTANCIAS. 5
Veamos que (1.2) implica que se cumple la ley de incidencia-reexion de angulos en p
2
.
Como dicha ley solo afecta a angulos, podemos trasladar en R
2
de forma que p
2
= 0. As,
p
1
[p
1
[
+
p
3
[p
3
[
es perpendicular a p
t
2
(0). Pero
p
1
[p
1
[
,
p
3
[p
3
[
son unitarios luego

0,
p
1
[p
1
[
,
p
3
[p
3
[
,
p
1
[p
1
[
+
p
3
[p
3
[
son los vertices de un rombo R, una de cuyas diagonales es d
1
=
p
1
[p
1
[
+
p
3
[p
3
[
. Como la otra
diagonal d
2
de R es ortogonal a d
1
, conclumos que d
2
es paralela a p
t
2
(0), que a su vez
genera T
p
2
. De aqu es facil ver que la ley de incidencia-reexion de angulos se cumple
en p
2
.
Repitiendo lo anterior para todo vertice de , conclumos que es una trayectoria. 2
Corolario 1.1.3 Para cualesquiera k, m N, existe al menos una trayectoria periodica
en C
k,m
.
Demostracion. Por el Lema 1.1.4, basta asegurar que existe al menos un punto crtico en
C
k,m
de l, y esto esta asegurado por ser C
k,m
compacto. 2
Dejemos ahora el Calculo de Variaciones para profundizar mas en distancias y lon-
gitudes de curvas. Supongamos que los habitantes de un mundo imaginario viven sobre
una supercie conexa S R
3
y que no pueden en ning un momento abandonar S. Como
mediran la distancia entre dos puntos p, q S? Pensando en lo que hacemos en el caso
S = R
2
, es logico que tomen dicha distancia como la menor longitud de una curva en S
que una p con q, si dicha curva existe. Pero existe realmente una curva que realiza la
distancia de p a q? Del Lema 1.1.1 se deduce que caso de existir, dicha curva sera una
geodesica, i.e. (
tt
)
T
= 0 si parametrizamos por el arco. En algunas situaciones, no
existe (tomar S = R
2
(0, 0) y q = p ,= (0, 0)), pero a un as tiene sentido denir
d(p, q) = infL() [ curva C
a trozos uniendo p, q, p, q S,
ya que el nmo anterior siempre existe. Estudiaremos a fondo d y veremos que siempre
dene una distancia sobre S, y que esto puede generalizarse a variedades Riemannianas.
En el caso de una curva embebida y regular : I R
3
, la distancia correspondiente
es d : (I) (I) R
+
0
donde
d(p, q) = [L()
q
p
[ =
_
t
2
t
1
[
t
(t)[ dt
,
donde p = (t
1
), q = (t
2
) (notese que no tiene porque ser t
1
t
2
). Tenemos entonces que
((I), d) es un espacio metrico (intrnseco, ya que para calcular distancias solo necesitamos
longitudes de curvas). El diametro de ((I), d) es, claramente, la longitud total de (que
podra ser ).
Las variedades Riemannianas vistas como espacios metricos solo son interesantes a
partir de dimension 2, como pone de maniesto el siguiente
6 CAP

Lema 1.1.5 Todas las curvas : I R
3
embebidas y regulares con la misma longitud
son isometricas como espacios metricos.
Demostracion. Sea : I R
3
una curva embebida y regular, con parametro t. Sea
: J R R
3
una reparametrizacion por el arco de , con parametro s. Claramente,
L() coincide con la longitud del intervalo J, que a su vez es el diametro del espacio metrico
(J, d
0
) donde d
0
es la distancia usual de R. El Lema estara probado (por transitividad) si
vemos que los espacios metricos ((I), d), (J, d
0
) son isometricos. Denimos F : (J, d
0
)
((I) = (J), d) mediante F(s) = (s) = (t(s)). Entonces,
d(F(s
1
), F(s
2
)) = [L()
t(s
2
)
t(s
1
)
[ = [L()
s
2
s
1
[ = [s
2
s
1
[ = d
0
(s
1
, s
2
),
luego F es una isometra de espacios metricos. 2
Como hemos dicho, a partir de dimension 2 el Lema 1.1.5 no tiene un enunciado equiv-
alente. De hecho, veremos que la esfera no puede ser isometrica (ni siquiera localmente)
al plano
1
: la existencia de isometras locales entre variedades Riemannianas estara ntima-
mente ligada al concepto de curvatura, otro de los conceptos centrales que desarrollaremos
en la asignatura.
Esperamos que las ideas anteriores hayan motivado un estudio mas detallado de diver-
sos objetos geometricos como la longitud, la distancia o la curvatura en situaciones mas
generales. A continuacion empezaremos con este trabajo.
1.2. El concepto de variedad Riemanniana.
A lo largo del resto del tema, M
n
denotara una variedad diferenciable.
Denicion 1.2.1 Una metrica es una aplicacion g : X(M) X(M) T(M, R) =
aplics. de M en R tal que X, Y, X
1
, X
2
X(M), f C
(M, R),
1. g(X, Y ) = g(Y, X),
2. g(X
1
+X
2
, Y ) = g(X
1
, Y ) + g(X
2
, Y ), g(fX, Y ) = fg(X, Y ),
3. g(X, X) 0 en M y si p M cumple g(X, X)(p) = 0, entonces X
p
= 0.
De 1,2 deducimos que g es tensorial en funciones, luego pueden denirse las restricciones
g[
U
y g
p
, donde U M abierto y p M, de la siguiente forma:
Dados X, Y X(U) y p U, se dene (g[
U
)(X, Y )(p) = g(
X,

Y )(p), donde

X,

Y
X(M) cumplen

X[
Vp
= X[
Vp
,

Y [
Vp
= Y [
Vp
, siendo V
p
un abierto de U con p V
p
.
1
De hecho, este es el punto de partida de la cartografa.
1.2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD RIEMANNIANA. 7
Dados v, w T
p
M, se dene g
p
(v, w) = g(V, W)(p) donde V, W X(M) con V
p
=
v, W
p
= w.
La idea para probar que g[
U
esta bien denida es la siguiente:
Lema 1.2.1 Sea g una metrica sobre M, X, Y X(M) y U M abierto. Si X[
U
= 0
o Y [
U
= 0, entonces g(X, Y )[
U
= 0.
Demostracion. Fijemos p U y veamos que g(X, Y )(p) = 0. Como p, M U son
cerrados disjuntos, f
p
C
(M) tal que f

p
[
MU
= 1 y f
p
(p) = 0. Supongamos primero
que X[
U
= 0. Entonces, X = f
p
X en M (razonar por separado en U y en M U), luego
g(X, Y ) = g(f
p
X, Y ) = f
p
g(X, Y ). Evaluando en p y usando que f
p
(p) = 0, tenemos
g(X, Y )(p) = 0. Como g es simetrica, el caso Y [
U
= 0 puede reducirse al anterior. 2
Ahora la denicion de g[
U
no depende de las extensiones

X,

Y de X, Y X(U), ya que
si tomamos otras extensiones

X,

Y de X, Y , entonces

X

X esta en las condiciones del
Lema 1.2.1 sobre el abierto V
p
donde ambas extensiones coinciden con X, luego g(
X,

Y )[V
p
= 0 y as, g(
X,

Y )(p) = g(
X,

Y )(p). Aplicando el Lema 1.2.1 a

Y
Y y razonando
analogamente concluimos que g(
X,

Y )(p) = g(
X,

Y )(p), luego g(
X,

Y )(p) = g(
X,

Y )(p).
En cuanto a probar que g
p
esta bien denida, necesitamos otro resultado previo.
Lema 1.2.2 Sea g una metrica sobre M, X, Y X(M) y p M. Si X
p
= 0 o Y
p
= 0,
entonces g(X, Y )(p) = 0.
Demostracion. De nuevo por simetra de g basta suponer que X
p
= 0. Tomemos una carta
local (U, = (x
1
, . . . , x
n
)) de M alrededor de p. As, X[
U
=

n
i=1
a
i
x
i
con a
i
C
(U)
i. Como g[
U
esta bien denida,
g(X, Y )(p) = (g[
U
)(X[
U
, Y [
U
)(p) = (g[
U
)(
i
a
i
x
i
, Y [
U
)(p) =

i
a
i
(p)(g[
U
)(

x
i
, Y [
U
)(p).
Lo anterior se anula porque al ser X
p
= 0, tenemos a
i
(p) = 0 i = 1, . . . , n. 2
Y ahora un razonamiento analogo al que hacamos para probar que g[
U
esta bien denida
(cambiando el Lema 1.2.1 por el Lema 1.2.2) permite demostrar que g
p
tambien lo esta.
g
p
es pues, un producto escalar denido positivo sobre T
p
M.
Si g es una metrica sobre M y (U, = (x
1
, . . . , x
n
)) es una carta local, las funciones
g
ij
= (g[
U
)(

x
i
,

x
j
) estan en T(U, R) y la matriz (g
ij
)
i,j
se llama la matriz de g respecto
a (U, ).
Denicion 1.2.2 Una metrica g sobre M
n
se dice Riemanniana o diferenciable si X, Y
X(M), g(X, Y ) C
(M). Al par (M, g) se le llama una variedad Riemanniana (V.R.)

8 CAP

Proposicion 1.2.1 Sea g una metrica sobre M y (U
un atlas en M. Son equiv-

alentes:
1. g es una metrica Riemanniana.
2. U M abierto, X, Y X(U), (g[
U
)(X, Y ) C
(U).
3. , i, j = 1, . . . , n, g
ij
C
(U
).
Demostracion. Ejercicio. 2
Denicion 1.2.3 Sea (M, g) una V.R. Dado X X(M), la norma de X es la funcion
|X| =
_
g(X, X) C
(M p M [ X
p
= 0). Dos vectores v, w T
p
M se dicen
ortogonales si lo son respecto a g
p
. Dos campos X, Y X(M) se dicen ortogonales si lo
son en cada p M.
Ejemplos de variedades Riemannianas.
1. El espacio eucldeo n-dimensional. M = R
n
, g
0
(X, Y ) =

n
i=1
X
i
Y
i
donde X =
(X
1
, . . . , X
n
), Y = (Y
1
, . . . , Y
n
) X(R
n
) C
(R
n
, R
n
).
2. Metricas conformes y homoteticas. Si (M, g) es una V.R. y f C
(M, R
+
),
entonces fg es otra metrica Riemanniana sobre M, que se dice conforme a g. Si
f es constante, a fg se le llama metrica homotetica a g (ejercicio: probar que ser
conforme a y ser homotetica adenen relaciones de equivalencia en el conjunto
de metricas Riemannianas sobre una variedad diferenciable).
3. El espacio hiperbolico n-dimensional (modelo del semiespacio).
M = (R
n
)
+
= x R
n
[ x
n
> 0, g =
1
x
2
n
g
0
. Notese que g
x
(e
1
, e
1
) =
1
x
2
n
, luego |e
1
|
se hace mayor cuanto mas nos aproximamos al borde de (R
n
)
+
.
4. El espacio hiperbolico n-dimensional (modelo de la bola).
M = B
n
(0, 1) = x R
n
[|x|
0
< 1, g =
4
(1|x|
2
0
)
2
g
0
. De nuevo |e
1
| se hace mayor
cuanto mas nos aproximamos al borde de B
n
(0, 1), y g se acerca a g
0
cuando x 0.
5. El grupo lineal general.
M = /
n
(R) R
n
2
, g(B, C)(A) = Traza(BC
t
), A /
n
(R), B, C X(/
n
(R))
C
(/
n
(R), /
n
(R)).
6. Metrica producto.
Sean (M
n
1
, g
1
), (M
m
2
, g
2
) V.R.. Se dene la metrica producto de g
1
y g
2
como
[(g
1
g
2
)(Z
1
, Z
2
)] (p
1
, p
2
) =
2
i=1
(g
i
)
p
i
_
(d
i
)
(p
1
,p
2
)
(Z
1
(p
1
,p
2
)
, (d
i
)
(p
1
,p
2
)
(Z
2
(p
1
,p
2
)
_
,
1.2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD RIEMANNIANA. 9
Z
1
, Z
2
X(M
1
M
2
), (p
1
, p
2
) M
1
M
2
, donde
1
,
2
son las proyecciones de
M
1
M
2
sobre sus factores. Que g
1
g
2
es una metrica se deduce directamente de
la ecuacion
(g
1
g
2
)
(p
1
,p
2
)
((v
1
, v
2
), (w
1
, w
2
)) =
2
i=1
(g
i
)
p
i
(v
i
, w
i
), (1.3)
donde p
i
M
i
y v
i
T
p
i
M
i
(ejercicio). En cuanto a la diferenciabilidad, usare-
mos la Proposicion 1.2.1: tomemos cartas locales (U, = (x
1
, . . . , x
n
)), (V, =
(x
n+1
, . . . , x
n+m
)) en M
1
, M
2
. As, (U V, ) es una carta en M
1
M
2
con
funciones coordenadas z
i
= x
i

1
si i n, a
i
= x
i

2
si i n + 1, y es posible
construir un atlas de M
1
M
2
con cartas producto de esta forma. Bastara entonces
probar que las funciones g
ij
= (g
1
g
2
)(

z
i
,

z
j
) son C
en U V . Pero
(g
ij
)
i,j=1,...,n+m
=
_
(g
1
)
ij

1
0
0 (g
2
)
ij

2
_
(ejercicio), de donde la diferenciabilidad de g
ij
se deduce directamente. Notese que
(1.3) implica que vectores del tipo (v
1
, 0), (0, v
2
) T
p
1
M
1
T
p
2
M
2
son siempre
ortogonales en la metrica producto. Ademas, si los campos Z
1
, Z
2
X(M
1
M
2
)
son proyectables (i.e. Z
1
(X
1
, X
2
), Z
2
(Y
1
, Y
2
) con X
i
, Y
i
X(M
i
), entonces
(g
1
g
2
) ((X
1
, X
2
), (Y
1
, Y
2
)) =
2
i=1
g
i
(X
i
, Y
i
)
i
.
7. Metrica pullback por una inmersion.
Sea F : M
n
N
m
una inmersion y g una metrica Riemanniana sobre N. Se dene
F
g (metrica pullback de g por F) mediante

(F
g)(X, Y )(p) = g
F(p)
(dF
p
(X
p
), dF
p
(Y
p
)), X, Y X(M), p M.
F
g es claramente una metrica sobre M. Para ver su diferenciabilidad, tomemos

X, Y X(M) y probemos que (F
g)(X, Y ) C
(M). Basta que dado p M,

exista un abierto U M conteniendo a p donde (F
g)(X, Y )[
U
sea C
. Como F es
inmersion, V M abierto conteniendo a p tal que F : V N es embebimiento.
As, F(V ) es una subvariedad de N difeomorfa a V y podemos proyectar los campos
X[
V
, Y [
V
a F
(X[
V
), F
(Y [
V
) X(F(V )). Como F(p) F(V ),

X,

Y X(N) y
un entorno abierto de F(p) en F(V ) (que puedo escribir de la forma F(U) con
p U
abto.
V ) tales que (F
X)[
F(U)
=

X[
F(U)
, (F
Y )[
F(U)
=

Y [
F(U)
. Ahora es facil
ver que (F
g)(X, Y ) = g(
X,

Y ) F en U, luego (F
g)(X, Y ) C
(U).
10 CAP

8. La esfera S
n
(R).
Dado R > 0, sea S
n
(R) = x R
n+1
[ |x| = R. Como la inclusion i : S
n
(R)
R
n+1
es un embebimiento, tiene sentido g = i
g
0
(metrica canonica sobre S
n
(R)). As,
dados p S
n
(R) y v, w T
p
S
n
(R) = p)
, es g
p
(v, w) = g
0
(v, w) y dados X, Y
X(S
n
(R)) = F C
(S
n
(R), R
n+1
) [ g
0
(F(p), p) = 0 p S
n
(R), g(X, Y ) =
n+1
i=1
X
i
Y
i
.
9. El grupo ortogonal.
Dado n N, el grupo ortogonal es O(n) = A /
n
(R) [ A A
t
= I
n
. O(n) es una
subvariedad de dimension n(n 1)/2 de /
n
(R), con
T
A
O(n) = AB [ B
t
= B, A O(n).
Como la inclusion i : O(n) /
n
(R) es un embebimiento y sobre /
n
(R) tenemos
la metrica estandar (g
0
)
A
(B, C) = Traza(B C
t
), deducimos que g = i
g
0
es una
metrica Riemanniana sobre O(n), llamada su metrica canonica.
1.3. Isometras, isometras locales, inmersiones isometricas.
Denicion 1.3.1 Una isometra entre dos V.R. (M
n
1
, g
1
), (M
n
2
, g
2
) es un difeomorsmo
: M
1
M
2
tal que p M
1
, d
p
es una isometra vectorial entre (T
p
M
1
, (g
1
)
p
) y
(T
F(p)
M
2
, (g
2
)
F(p)
) (esto ultimo equivale a que g
1
=
g
2
). En tal caso, (M
n
1
, g
1
), (M
n
2
, g
2
)
se dicen variedades Riemannianas isometricas.
Ser isometrica a es una relacion de equivalencia en el conjunto de todas las V.R. (ejerci-
cio). El conjunto Iso(M, g) de todas las isometras de una V.R. en s misma tiene estructura
de grupo con la composicion.
Ejemplos.
1. La aplicacion : /
n
(R) R
n
2
dada por (A) = (a
11
, . . . , a
nn
) si A = (a
ij
)
i,j
es una isometra si en /
n
(R), R
n
2
consideramos sus respectivas metricas usuales
(ejercicio).
2. Las V.R. (S
n
(R), g) y (S
n
(1), R
2
g) son isometricas (ejercicio).
3. La transformacion de Mobius (z) =
2i
i1
z1
z+i
es una isometra entre los modelos
D(0, 1) y (R
2
)
+
del plano hiperbolico (ejercicio).
4. Las traslaciones a izquierda l
A
: O(n) O(n), l
A
(B) = AB y a derecha r
A
: O(n)
O(n), r
A
(B) = BA, son isometras de (O(n), g) en s msmo (ejercicio).
1.4. M
ETRICAS RIEMANNIANAS YACCIONES PROPIAMENTE DISCONTINUAS.11

Denicion 1.3.2 Una isometra local entre dos V.R. (M
n
1
, g
1
), (M
n
2
, g
2
) es un difeomor-
smo local : M
1
M
2
tal que g
1
=
g
2
). En tal caso, (M
n
1
, g
1
), (M
n
2
, g
2
) se dicen
variedades Riemannianas localmente isometricas.
Denicion 1.3.3 Una inmersion isometrica entre dos V.R. (M
n
1
, g
1
), (M
m
2
, g
2
) es una
inmersion : M
1
M
2
tal que g
1
=
g
2
). As, una isometra local es una inmersion
isometrica entre variedades de la misma dimension. Y si F : M
n
(N
m
, g) es una
inmersion, entonces F : (M, F
g) (N, g) es una inmersion isometrica.

1.4. Metricas Riemannianas y acciones propiamente discon-
tinuas.
Denicion 1.4.1 Sea M
n
una variedad diferenciable y G un grupo algebraico. Una accion
es una aplicacion : GM M tal que g, g
1
, g
2
G, p M,
1. e p = p,
2. g
1
(g
2
p) = (g
1
g
2
) p.
Dado g G, se dene
g
: M M por
g
(p) = g p. Entonces,
g
es una biyeccion, con
inversa
g
1.
La accion se dice diferenciable cuando g G,
g
es un difeomorsmo de M en
s misma (i.e. cuando
g
C
(M, M)), y se dice propiamente discontinua cuando p M,

U M abierto conteniendo a p tal que U
g
(U) = g G e.
Toda accion sobre M dene una relacion de equivalencia sobre M:
p
G
q g G [ g p = q.
Llamemos : M M/G = M/
G
a la proyeccion canonica de M en su cociente. es
continua si en M/G consideramos la topologa cociente, y abierta (porque
1
((O)) =
gG
g
(O), O M).
Proposicion 1.4.1 Si la accion es diferenciable y propiamente discontinua, entonces
existe una unica estructura diferenciable T sobre M/G que convierte a en difeomorsmo
local. Ademas, la topologa subyacente a T es la topologa cociente.
Demostracion. Existencia.
Consideremos en M/G la topologa cociente T /G de la topologa T de M. Dado p M,
sea U un abierto de M conteniendo a p dado por la discontinuidad de la accion . Entonces,
[
U
: U (U) es un homeomorsmo (es continua, sobreyectiva, inyectiva y abierta).
12 CAP

Ahora podemos denir las cartas de M/G como la composicion de [
U
con cartas de M
cuyo abierto coordenado este contenido en U. Variando U y aplicando este procedimiento,
se obtiene un atlas diferenciable sobre M/G, que genera una estructura diferenciable T
que hace a difeomorsmo local (ejercicio).
Unicidad.
Si M/G admite una estructura diferenciable T
t
que hace de un difeomorsmo local y
llamamos T
t
a la topologa subyacente a T
t
, entonces : (M, T ) (M/G, T
t
) es contin-
ua, sobreyectiva y abierta, luego identicacion. Por tanto, T
t
= T /G. Ahora considero las
aplicaciones M

(M/G, T)
1
M/G
(M/G, T
t
), cuya composicion es . Como las dos son
difeomorsmos locales, conclumos que 1
M/G
es diferenciable de (M/G, T) en (M/G, T
t
).
El recproco es igual, con lo que T = T
t
. 2
Teorema 1.4.1 Sea : GM M una accion diferenciable y propiamente discontinua,
y g una metrica Riemanniana sobre M. Entonces, son equivalentes:
1. Existe una metrica Riemanniana g
t
sobre M/G que hace a : (M, g) (M/G, g
t
)
isometra local.
2.
h
Iso(M, g) h G.
Ademas, g
t
es unica (cuando exista).
Demostracion. Si g
t
existe, entonces dados p M y u, v T
p
M se tendra g
p
(u, v) =
g
t
(p)
(d
p
(u), d
p
(v)). Como es sobreyectiva y d
p
biyectiva, la ultima ecuacion determina
a g
t
. Ademas dado h G,
g
hp
((d
h
)
p
(u), (d
h
)
p
(v)) = g
t
(p)
(d(
h
)
p
(u), d(
h
)
p
(v))
= g
t
(p)
(d
p
(u), d
p
(v)) = g
p
(u, v)
luego
h
Iso(M, g). Recprocamente, si
h
es una isometra entonces la denicion
g
t
[p]
(u
t
, v
t
) := g
p
((d
p
)
1
(u
t
), (d
p
)
1
(v
t
))
no depende del representante p [p]. Es facil comprobar que g
t
es una metrica (ejercicio).
Su diferenciabilidad se tendra si vemos que g
t
(X
t
, Y
t
) C
(M/G) X
t
, Y
t
X(M/G).
Pero X
t
, Y
t
producen campos X, Y X(M) invariantes por la accion (i.e. (
h
)
X =
X, (
h
)
Y = Y h) tales que X
t
(p)
= d
p
(X
p
), Y
t
(p)
= d
p
(Y
p
) p. Es facil ver que
g
t
(X
t
, Y
t
) = g(X, Y ). Como g(X, Y ) C
(M), tenemos que g

t
(X
t
, Y
t
) C
(M/G).
por ultimo, que : (M, g) (M/G, g
t
) se hace isometra local es evidente (ejercicio). 2
Ejemplos.
1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MEC
ANICA CL
ASICA. 13
1. El espacio proyectivo real RP
n
.
Si A es la aplicacion antpoda sobre S
n
(1), entonces el grupo G = 1
S
n
(1)
, A act ua
diferenciable, propia y discontinuamente sobre S
n
(1), luego existe una unica metrica
g
t
sobre S
n
(1)/G = RP
n
que convierte a en isometra local. A g
t
se le llama la
metrica estandar sobre RP
n
.
2. Toros llanos T
n
B
.
Dada una base B = v
1
, . . . , v
n
de R
n
, el grupo de traslaciones G = T
v
[ v
Zv
1
. . . Zv
n
act ua diferenciable, propia y discontinuamente sobre R
n
, donde
T
v
es la traslacion de vector v. El cociente R
n
/G = T
n
B
es un toro n-dimensional
(difeomorfo a S
1
n)
. . . S
1
), y la metrica g
t
0
inducida sobre T
n
B
por g
0
se llama la
metrica llana sobre T
n
B
.
1.5. Variedades Riemannianas en Mecanica clasica.
Muchos sistemas fsicos, sobre todo en Mecanica, pueden modelarse usando una varie-
dad diferenciable, y las ecuaciones de movimiento del sistema resultan ser las ecuaciones de
Euler-Lagrange para un funcional denido sobre curvas en la variedad. Esta formulacion,
que en fsica se conoco como Mecanica Lagrangiana, a menudo se sustenta en una variedad
Riemanniana, y los principios de conservacion clasicos (energa, momento angular, etc.)
pueden verse como invarianza del lagrangiano frente a un grupo de difeomorsmos de la
variedad. Veamos algunos ejemplos de este tipo.
1.5.1. Sistemas con 1 grado de libertad.
Supongamos que una partcula se mueve en una trayectoria rectilnea x(t) con
x(t) = f(x(t)), (1.4)
donde f C
(R) (este es el caso de, por ejemplo, un movimiento oscilatorio rectilneo

como un muelle
2
. Estamos interesados en describir los movimientos del sistema, que son las
soluciones del EDO anterior. La teora general de EDO nos dice que x(t) esta determinada
unvocamente por x(0), x(0). Se llama espacio de conguraciones al conjunto cuyos puntos
describen completamente la posicion del sistema en un momento dado. En nuestro caso
x(t) R, luego el espacio de conguraciones es R. La energa cinetica de x(t) es T =
2
La ley de Hooke dice: La deformaci on que experimenta un muelle al ejercer sobre el una cierta fuerza
es directamente proporcional a magnitud de dicha fuerza, i.e. F = kx donde F es la fuerza aplicada,
k es la constante de elasticidad del muelle y x la posicion del extremo m ovil del muelle. Como la 2
a
ley
de Newton asegura que F = m x donde m es la masa del objeto m ovil suspendido del muelle, tenemos
x =
k
m
x, que es una ecuacion del tipo de (1.4).
14 CAP

1
2
[ x(t)]
2
, que puede verse como la evaluacion en x(t) R = T
x(t)
R de la forma cuadratica
T(p, v) =
1
2
[v[
2
, (p, v) TR. La energa potencial solo depende de la posicion:
V (x) =
_
x
0
f() d.
Claramente, el potencial V determina a f, luego determina la ecuacion (1.4) llamada
ecuacion del movimiento. Ademas, si cambiamos el potencial sumandole una constante,
no cambian ni la EDO (1.4) ni los movimientos. Desde el punto de vista de la mecanica
Lagrangiana, uno considera el lagrangiano L(x, x) = T( x) V (x) C
(TR). Fijados
P, Q R, sea T el espacio de funciones : [0, 1] R de clase C
1
tales que (0) =
P, (1) = Q. Sobre T tenemos el funcional
() =
_
1
0
L(, )dt,
cuyos puntos crticos son exactamente las ecuaciones de movimientos del sistema. Para
ver esto, tomemos una variacion
s
: [0, 1] R de denida en [s[ < , con
s
(0) =
P,
s
(1) = Q s. Llamando (t) =
s
s
(t, 0) al campo variacional de
s
,
d
ds
0
(
s
) =
_
1
0
d
ds
0
L(
s
,
s
) dt
=
_
1
0
L
x
((t), (t))
s
s
(t, 0) dt +
_
1
0
L
x
((t), (t))

s
s
(t, 0) dt
=
_
1
0
L
x
(, ) dt +
_
L
x
(, )
_
1
0
_
1
0
t
_
L
x
(, )
_
dt.
Como la variacion es propia, (0) = (1) = 0 y
d
ds
0
(
s
) =
_
1
0
_
L
x

t
_
L
x
__
(, ) dt.
Por tanto, los puntos crticos de sobre T son las funciones x : [0, 1] R tales que
L
x
=

t
_
L
x
_
. (1.5)
A (1.5) se les llama las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema. En nuestro caso,
L
x
=
dV
dx
= f(x) y
L
x
=
dT
d x
= x luego

2
L
tx
= x. Ahora de (1.4) y (1.5) deducimos que
Los puntos crticos de en T coinciden con los movimientos del sistema.
ANICA CL
ASICA. 15
La energa total del sistema es E = T + V C
(TR, R), que depende de la posicion

y de la velocidad, y el sistema admite una ley de conservacion de la energa: Si x(t) es un
movimiento, entonces E(x(t), x(t)) es constante (en terminos analticos, E es una primera
integral de (1.4)): en efecto,
d
dt
E(x(t), x(t)) =
d
dt
_
1
2
[ x(t)]
2
_
x(t)
0
f()d
_
= x(t) ( x(t) f(x(t))) = 0.
El sistema (1.4) es una EDO de segundo orden, y por tanto equivalente a un sistema de
dos EDO de primer orden:
_
x = y
y = f(x),
(1.6)
sistema que puede verse sobre el llamado espacio de fases, que en nuestro caso no es mas
que TR = RR y que en general es el brado tangente del espacio de conguraciones. El
sistema (1.6) determina un campo X X(TR), X
(x,y)
= (y, f(x)). A las curvas integrales
de X se es llama curvas de fases. As, una curva (t) = (x(t), y(t)) TR es curva de fase si
y solo si x(t) es un movimiento del sistema, y encontrar los movimientos de nuestro sistema
equivale a calcular las curvas de fases. Como por cada punto de una variedad para una
unica curva integral de un campo dado sobre la misma, tenemos otra forma de justicar el
que para cada x(0), x(0) R existe una unico movimiento con esas condiciones iniciales.
Notese que una curva de fase podra reducirse a un solo punto del espacio de fases, y que
esto ocurre precisamente en un cero del campo X. A los ceros de X en el espacio de fases
se las llama posiciones de equilibrio.
La ley de conservacion de la energa puede enunciarse diciendo que si x(t) es un
movimiento, entonces (x(t), x(t)) cae en un subconjunto E = c TR (c R). Cabe
preguntarse cuando E = c es una hipersupercie de TR (en este caso, cuando es una
curva regular y embebida). Por el teorema de la funcion implcita, esto ocurre cuando
c R sea valor regular de E. Dados (x
0
, y
0
) TR, ( x, y) T
(x
0
,y
0
)
TR,
dE
(x
0
,y
0
)
( x, y) = dT
y
0
( y) + dV
x
0
( x) = y
0
y xf(x
0
).
Si y
0
,= 0, entonces dE
(x
0
,y
0
)
(0, y
0
) = y
2
0
,= 0. Si y
0
= 0 pero f(x
0
) ,= 0, tenemos
dE
(x
0
,y
0
)
(f(x
0
), 0) = f(x
0
)
2
,= 0. Y si y
0
= 0 y f(x
0
) = 0 entonces dE
(x
0
,y
0
)
= 0
luego deducimos:
Los unicos puntos crticos de E son las posiciones de equilibrio en el espacio de fases.
Las posiciones de equilibrio estan sobre el eje y = 0 del espacio de fases, y
corresponden a los (x
0
, 0) tales que x
0
es punto crtico de la energa potencial (i.e.
dV
dx
(x
0
) = 0).
16 CAP

Figura 1.1: Izquierda: El potencial V = V (x). Derecha: espacio de fases y curvas de fases.
Si (x
0
, y
0
) TR no es una posicion de equilibrio, entonces el conjunto de nivel
E = E(x
0
, y
0
) es una curva regular y embebida alrededor de (x
0
, y
0
), cuya primera
componente dene el movimiento del sistema con codiciones iniciales x(0) = x
0
,
x(0) = y
0
.
Por ejemplo, supongamos que el potencial sigue una graca como la de la Figura 1.1
izquierda. V tiene tres puntos crticos: dos mnimos locales x
0
, x
2
y un maximo local x
1
.
Los puntos (x
0
, 0), (x
1
, 0), (x
2
, 0) del espacio de fases son las posiciones de equilibrio del
sistema. La energa total es E(x, x) =
1
2
( x)
2
+ V (x). Al recorrer una curva de fase E
se mantiene constante, luego cuanto menor sea la energa potencial en un punto de
mayor sera la energa cinetica en tal punto (se recorre la curva mas rapido). La geometra
de las curvas de fase E = c puede describirse analizando los valores de c proximos a
las posiciones de equilibrio. Por ejemplo, para (x, x) proximo (pero no igual) a (x
0
, 0), el
potencial se desarrolla V (x) = V (x
0
) +
1
2
V
tt
(x
0
)(x x
0
)
2
+O((x x
0
)
3
). As, la ecuacion
E = c se transforma en c =
1
2
( x)
2
+V (x
0
)+
1
2
V
tt
(x
0
)(xx
0
)
2
+O((xx
0
)
3
). Despreciando
el termino O((x x
0
)
3
), tenemos la conica del (x, x)-plano
( x)
2
+ V
tt
(x
0
)(x x
0
)
2
= 2(c V (x
0
)). (1.7)
Notese que V
tt
(x
0
) 0 (x
0
es mnimo local de V ) y que c V (x
0
) 0 (en caso contrario
(1.7) no tiene soluciones en el (x, x)-plano, luego tampoco las tiene E = c). Ademas,
c V (x
0
) = 0 exactamente cuando la energa cinetica es cero, lo que ocurre en la posicion
de equilibrio, luego podemos suponer cV (x
0
) > 0. Suponiendo ademas V
tt
(x
0
) ,= 0, (1.7)
es la ecuacion de una elipse, luego las curvas de fases E = c proximas a la posicion de
equilibrio (x
0
, 0) son curvas cerradas simples, como en la Figura 1.1 derecha (si V
tt
(x
0
) = 0
tendriamos un analisis similar acudiendo a la primera derivada no nula de V en x
0
, lo cual
eleva el grado de la ecuacion polinomica analoga a (1.7)). El estudio para (x, x) (x
2
, 0)
ANICA CL
ASICA. 17
es similar al anterior, del que solo hemos usado V
tt
(x
0
) > 0. Pero en x
1
la situacion es
diferente, ya que V
tt
(x
1
) < 0. En este caso, cambiando x
0
por x
1
en (1.7) tendremos:
Para c V (x
1
) = 0 (i.e., para el valor de E dado por la posicion de equilibrio), (1.7)
es la ecuacion de un par de rectas que se cruzan en (x
1
, 0) (el eje x = 0 biseca el
angulo formado por estas dos rectas). Por tanto, el conjunto de nivel E = V (x
1
)
consiste en tres curvas de fases: la posicion de equilibrio y dos curvas de fases que
son arcos abiertos con lmite (x
1
, 0), ver Figura 1.1 derecha.
Para c V (x
1
) < 0, las curvas de nivel E = c denen una foliacion de los dos
sectores opuestos del complemento de E = V (x
1
) en un disco centrado en (x
1
, 0)
que contienen puntos del eje x = 0 (de igual forma que ramas de hiperbolas folian
los cuadrantes primero y tercero, localmente alrededor del origen).
Para c V (x
1
) > 0, el comportamiento es similar al del punto anterior, cambiando
los sectores opuestos por los que no contienen puntos del eje x = 0.
1.5.2. Sistemas con 2 grados de libertad.
Supongamos ahora que nuestra partcula se mueve en un plano siguiendo una trayec-
toria p(t) = (x
1
(t), x
2
(t)) R
2
tal que
p(t) = f(p(t)), (1.8)
donde ahora f C
(R
2
, R
2
). El espacio de conguraciones es ahora R
2
y de nuevo la teora
general de EDO nos dice que p(t) esta determinada unvocamente por p(0), p(0) R
2
. La
energa cinetica de p(t) es la evaluacion en p(t) R
2
= T
p(t)
R
2
de la forma cuadratica
T(p, v) = T(v) =
1
2
g
0
(v, v)
(g
0
es el producto escalar usual de R
2
). A diferencia del caso 1-dimensional, la energa
potencial no puede denirse siempre (f es ahora un campo, luego integrarlo supone encon-
trar una funcion sobre R
2
cuyo gradiente sea ese campo). El sistema se dice conservativo
si V C
(R
2
) tal que f =
0
V (gradiente en el sentido del Analisis), lo cual equivale
a que el rotacional del campo f sea cero. De ahora en adelante supondremos que nuestro
sistema es conservativo. De nuevo el potencial determina las ecuaciones de movimiento y
sus soluciones (i.e. los movimientos del sistema) y si sumamos una constante al potencial,
las ecuaciones de los movimientos no cambian. Estas ecuaciones diferenciales coinciden con
las ecuaciones de Euler-Lagrange del funcional () =
_
1
0
L(, )dt, donde L C
(TR
2
)
es el lagrangiano L(p, v) = T(v) V (p), y se aplica a cualquier curva : [0, 1] R
2
con extremos prejados.
18 CAP

La energa total del sistema es la funcion E C
(TR
2
, R) dada por E(p, v) = T(v) +
V (p), que tambien cumple una ley de conservacion: E es una primera integral de (1.8)).
Para ver esto, tomemos un movimiento p(t) del sistema. Omitiendo la t,
d
dt
E(p, p) =
d
dt
_
1
2
g
0
( p, p) + V (p)
_
= g
0
( p, p) +g
0
(
0
V )(p), p) = g
0
( p, p f(p)) = 0.
El espacio de fases es ahora TR
2
R
4
y (1.8) equivale al sistema
_
p = q
q = f(p),
(1.9)
El campo asociado al sistema anterior es X X(TR
2
), X
(p,q)
= (q, f(p)), y las curvas
integrales (t) = (p(t), q(t)) TR
2
de X proyectan al primer factor dando movimientos
de (1.8) y viceversa. La ley de conservacion de la energa se enuncia diciendo que para
cada movimiento p(t), la curva (p(t), p(t)) cae en una hipersupercie E = c c R
(como en el caso 1-dimensional, este conjunto es realmente una hipersupercie a menos
que c = E(p
0
, 0) = U(p
0
) con f(p
0
) = 0).
1.5.3. El pendulo doble.
En los ejemplos anteriores el espacio de conguraciones era un espacio eucldeo (y
por tanto tambien el espacio de fases es eucldeo), y la metrica g cuya forma cuadratica
dena la energa cinetica T era (salvo una constante) el producto escalar usual. Pero
existen situaciones fsicas modeladas por espacios de conguraciones que son variedades
diferenciables mas generales, o donde la metrica g que dene a T es mas elaborada. Un
ejemplo es el pendulo doble, que es un sistema compuesto por dos partculas B, C de
masas respectivas m
1
, m
2
> 0 unidas a un punto jo A por segmentos inextensibles l
1
, l
2
de longitudes r
1
, r
2
> 0 como en la Figura 1.2 (se supone que los puntos B, C se mueven
un un plano vertical jo). La posicion del sistema en un momento dado queda determinada
por los angulos
1
,
2
S
1
que forman l
1
, l
2
con la vertical (Figura 1.2), luego el espacio
de conguraciones es ahora M = S
1
S
1
. Los movimientos del sistema son curvas (t) =
(
1
(t),
2
(t)) que describen la evolucion del doble pendulo partiendo de una posicion inicial
(0) y de una velocidad inicial (0). Situando el origen en A, las coordenadas cartesianas
de B, C son
B(
1
,
2
) = r
1
(sen
1
, cos
1
), C(
1
,
2
) = r
1
(sen
1
, cos
1
) +r
2
(sen
2
, cos
2
).
La energa cinetica de una curva (t) = (
1
(t),
2
(t)) en M es
T =
1
2
m
1
|

B|
2
+
1
2
m
2
|

C|
2
=
1
2
_
(m
1
+ m
2
)r
2
1

2
1
+m
2
r
2
2

2
2
+m
2
r
1
r
2
cos(
1
2
)
2
_
,
ANICA CL
ASICA. 19
Figura 1.2: Un pendulo doble.
que puede verse como la evaluacion en de una forma cuadratica sobre T
M (luego
T C
(TM)). La energa potencial es V (

1
,
2
) = m
1
GB
2
+ m
2
GC
2
, donde G 9,8 es
la constante gravitatoria y B
2
, C
2
son las alturas de B, C. Esto da
V (
1
,
2
) = (m
1
+m
2
)Gr
1
cos
1
m
2
Gr
2
cos
2
.
Alternativamente, los movimientos son los puntos crticos del funcional
() =
_
1
0
L(, ) dt
denido sobre el espacio T de curvas en M que unen dos puntos P, Q dados, donde
L C
(TM) es el lagrangiano L = T V , y por tanto son las soluciones de las ecuaciones

de Euler-Lagrange de ,
d
dt
_
L
1
_
=
L
1
,
d
dt
_
L
2
_
=
L
2
(esto se vera en general en la Seccion 1.5.4).
1.5.4. Formulacion general de la mec anica Lagrangiana.
Sea M
n
una variedad diferenciable. Un lagrangiano sobre M es una funcion diferencia-
ble L C
(TM), y una curva : R M se dice un movimiento del sistema lagrangiano

(M, L) si es un punto crtico del funcional
() =
_
1
0
L(, ) dt
denido en el espacio de curvas : [0, 1] M tales que (0), (1) estan prejados.
20 CAP

Lema 1.5.1 (Ecuaciones de Euler-Lagrange) Tomemos coordenadas locales (p, v) en
TM donde ahora p = (p
1
, . . . , p
n
) se mueve en un abierto de R
n
y v = (v
1
, . . . , v
n
) en R
n
.
Entonces, : R M es un movimiento del sistema si y solo si
i = 1, . . . , n,
L
p
i
((t), (t)) =

2
L
tv
i
((t), (t)).
Demostracion. Tomemos una variacion propia
u
(t) de con campo variacional = (t)
X().
d
du
u=0
_
1
0
L(
u
(t),
u
(t))dt =
_
1
0
d
du
0
L(
u
(t),
u
(t))dt =
_
1
0
n
i=1
_
L
p
i
(
u
(t),
u
(t))
i
u
(t, u) +
L
v
i
(
u
(t),
u
(t))

i
u
(t, u)
_
u=0
dt =
i
_
1
0
_
L
p
i
((t), (t))
i
(t) +
L
v
i
((t), (t))
2

i
ut
(t, 0)
_
dt =
i
_
_
1
0
L
p
i
(, )
i
dt +
_
1
0
_
d
dt
_
L
v
i
(, )

i
u
(t, 0)
_

2
L
tv
i
(, )

i
u
(t, 0)
_
dt
_
.
Como la variacion es propia, el sumando central anterior se anula por la regla de Barrow
luego
d
du
u=0
_
1
0
L(
u
(t),
u
(t))dt =

i
_
_
1
0
L
p
i
(, )
i
dt
_
1
0
2
L
tv
i
(, )
i
dt
_
=

i
_
1
0
_
L
p
i

2
L
tv
i
_
(, )
i
dt.
Ahora el Lema se deduce de que podemos elegir el campo variacional arbitrariamente
(siempre que se anule en los extremos). 2
Denicion 1.5.1 Sea (M
n
, g) una V.R. La forma cuadratica v T
p
M
1
2
g
p
(v, v) se
llama la energa cinetica, T : TM R. Una energa potencial (o simplemente un potencial)
es una funcion diferenciable V C
(M). Un lagrangiano L en M se dice natural si

L = T V .
En general, las ecuaciones de movimiento de un sistema Lagrangiano (i.e. las ecuaciones
de Euler-Lagrange del Lema 1.5.1) no son las ecuaciones de las geodesicas de una metrica
Riemanniana sobre M. Cuando el potencial es cero (o constante), entonces L = T luego
el funcional cuyos puntos crticos son los movimientos del sistema coincide, salvo una
ANICA CL
ASICA. 21
contante multiplicativa, con el funcional energa de g y por tanto sus puntos crticos son
las geodesicas de la metrica g. En general, para que las ecuaciones de Euler-Lagrange de
L sean las de las geodesicas de una metrica necesitamos que el potencial V dependa no
solo de la posicion, sino tambien de la velocidad.
1.5.5. Principios de conservacion y el Teorema de Noether.
En Fsica encontramos a menudo una ley de conservacion, como en los ejemplos de
las Secciones 1.5.1 y 1.5.2, en los que una cierta cantidad escalar es conservada a lo largo
de cualquier movimiento del sistema fsico. Ya que los movimientos son soluciones de un
sistema de EDO de segundo orden sobre el espacio de conguraciones M (o de primer orden
sobre el espacio de fases TM), que una funcion I sea constante a lo largo de cualquier
movimiento es equivalente a que I sea una integral primera del sistema de segundo orden.
Hemos visto ejemplos de lagrangianos naturales L = T V sobre (R, g
0
) o (R
2
, g
0
) en
los que E = T + V es una integral primera del sistema. El siguiente criterio nos permite
asegurar la existencia de una integral primera cuando el lagrangiano L no sea natural. Sea
(M
n
, g) una variedad diferenciable y L C
(TM) un lagrangiano sobre ella. Decimos

que un difeomorsmo : M M conserva L si
L((p), d
p
(v)) = L(p, v), (p, v) TM.
Teorema 1.5.1 (Noether) Supongamos que existe una familia 1-parametrica de difeo-
morsmos
s
: M M que conservan el lagrangiano L, con
0
= 1
M
. Entonces, existe
una funcion I C
(TM, R) que es una integral primera del sistema lagrangiano, i.e. todo
movimiento del sistema cumple I = cte.
Demostracion. Localmente puedo tomar coordenadas (p, v) en TM donde ahora veo p =
(p
1
, . . . , p
n
) en un abierto de R
n
y v = (v
1
, . . . , v
n
) en R
n
. Tomemos un movimiento del
sistema. Como
s
conserva L,
L(
s
((t)), (d
s
)
(t)
( (t))) = L((t), (t)) (1.10)
Luego llamando (t, s) =
s
((t)) y derivando en s,
0 =

s
L((t), (t)) =

s
L((t, s),

t
(t, s))
=
n
i=1
_
L
p
i
((t, s),

t
(t, s))
i
(t, s)
s
+
L
v
i
((t, s),
t
(t, s))
i
(t, s)
st
_
. (1.11)
Fijado s,
L
p
i
(
s
,
..
s
) =
L
p
i
(
s
(), (d
s
)
( )) =
L
p
i
(, ) =

2
L
tv
i
(, ) =

2
L
tv
i
(
s
,
..
s
),
22 CAP

donde hemos usado (1.10) en la segunda igualdad. Por el Lema 1.5.1, t (t, s) es un
movimeinto del sistema. Sustituyendo en (1.11) queda
0 =
n
i=1
_

2
L
tv
i
((t, s),

t
(t, s))
i
(t, s)
s
+
L
v
i
((t, s),
t
(t, s))
i
(t, s)
st
_
=
n
i=1
t
_
L
v
i
((t, s),

t
(t, s))
i
(t, s)
s
_
=
F(t, s)
t
,
donde F(t, s) =

n
i=1
L
v
i
((t, s),

t
(t, s))
i
(t,s)
s
. Si ahora denimos
I(p, v) =
n
i=1
L
v
i
(p, v)
d
ds
i
s
(p)
en el dominio de la carta de TM que estamos usando, entonces I((t), (t)) = F(t, 0)
(aqu se usa que
0
= 1
M
). Por tanto,
d
dt
I((t), (t)) =

t
F(t, 0) = 0,
de donde I(, ) es constante. Quedara solo ver que I es una funcion globalmente denida
sobre TM, i.e. no depende de la carta de TM usada para denirla. Esto se reduce a un
cambio de cartas en TM. 2
ANICA CL
ASICA. 23
Ejercicios.
1. En el semiplano superior (R
2
)
+
= (x, y) / y > 0 se considera la metrica hiperbolica
g = y
2
, ). Demostrar que toda transformacion de Mobius que conserve dicho semies-
pacio, (z) =
az+b
cz+d
, donde a, b, c, d R con adbc > 0, es una isometra de ((R
2
)
+
, g)
en s mismo. Concluir que dados p, q (R
2
)
+
, existe una isometra de ((R
2
)
+
, g) en
s mismo que lleva p en q.
2. Dada una base B de R
n
, denotemos por T
B
al toro n-dimensional obtenido como
cociente de R
n
por el grupo Zv
1
. . . Zv
n
, y sea g
0
su metrica llana estandar. Por
otro lado, dado r > 0 consideremos la circunferencia S
1
(r) R
2
centrada en el origen y
de radio r, con metrica estandar g inducida por el producto escalar usual de R
2
. Probar
que para cualesquiera r
1
, . . . , r
n
> 0, existe una base B de R
n
tal que el toro (T
B
, g
0
)
es isometrico a (S
1
(r
1
) . . . S
1
(r
n
), g
n)
. . . g). Es B unica?
3. Se considera el embebimiento dado por el toro de Cliord,
F : S
1
(1) S
1
(1) S
3
(1)
_
F(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) =
1
2
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
).
En cada esfera se considera su metrica canonica. Probar que la metrica pullback va F de
la metrica estandar sobre S
3
(1) es homotetica a la metrica producto sobre S
1
(1)S
1
(1).
4. Se considera la inmersion
F : R
2
R
6
_
F(t
1
, t
2
) =
1
3
_
e
2it
1
, e
2it
2
, e
2i(t
1
+t
2
)
_
.
Sea el retculo de R
2
generado por los vectores v
1
= (1, 0), v
2
= (0, 1). Demostrar
que

F induce un embebimiento F del toro T = R
2
/ en S
5
(1) (toro equilatero). En
S
5
(1), T = R
2
/ se consideran respectivamente la metrica canonica g (inducida por el
producto escalar usual de R
6
) y la metrica pullback F
g. Encontrar una metrica g

1
sobre
R
2
que se induzca al cociente T = R
2
/ y que lo haga isometrico a (T, F
g).
5. Demostrar que el embebimiento de Veronese, inducido en RP
2
por la inmersion
F : S
2
(1) S
4
(1/
3)
_

F(x, y, z) =
_
1
2
(x
2
y
2
), xz, yz, xy,
3
6
(x
2
+ y
2
2z
2
)
_
es un embebimiento isometrico si en RP
2
, S
4
(1/
3) consideramos sus respectivas metri-

cas estandar (cociente de la metrica canonica sobre S
2
(1) e inducida por el producto
escalar usual de R
5
, respectivamente).
6. Se considera el embebimiento de Tai F : RP
n
S(n+1, R), inducido por la inmersion
F : S
n
(1) S(n + 1, R) /

F(p) =
t
p p,
24 CAP

donde S(n + 1, R) denota el espacio de matrices simetricas reales de orden n + 1. Sea
g
1
la metrica estandar sobre RP
n
(cociente de la metrica canonica sobre la esfera) y
g
0
(A, B) = Traza(A B) la metrica canonica sobre S(n + 1, R). Demostrar que la
metrica pullback F
g
0
es homotetica a g
1
.
7. Un difeomorsmo : (M
1
, g
1
) (M
2
, g
2
) entre V.R. se dice una transformacion
conforme si la metrica pullback
g
2
es conforme a g
1
.
(A) Probar que toda transformacion conforme conserva angulos (si (M, g) es una V.R.
y p M, el angulo entre u, v T
p
M 0 se dene como el menor [0, 2[
que cumple g
p
(u, v) = |u||v| cos ).
(B) Demostrar que la proyeccion estereograca respecto de un punto a S
n
(1) es una
transformacion conforme de (S
n
(1) a, g
1
) en (R
n
, g
0
), donde g
1
, g
0
son las
metricas canonicas de S
n
(1) y R
n
, respectivamente.
8. Se consideran dos isometras
i
: (M
i
, g
i
) (N
i
, g
i
), i = 1, 2. Demostrar que la
aplicacion producto
1

2
: (M
1
M
2
, g
1
g
2
) (N
1
N
2
, g
1
g
2
) es una
isometra.
9. Probar que sobre toda variedad diferenciable existe una metrica Riemanniana (Indicacion:
usar particiones de la unidad).
Captulo 2
Calculo en variedades
Riemannianas.
Una forma de encarar el estudio de una V. R. es por medio de los espacios de funciones,
campos o formas que soporta. Sobre estos espacios de funciones, campos y 1-formas act uan
ciertos operadores diferenciales, en terminos de los que podemos estudiar ecuaciones difer-
enciales que nos daran informacion sobre la V.R. Dedicaremos este tema a introducir
algunos de estos operadores diferenciales sobre una V.R. (M
n
, g).
2.1. Gradiente de una funci on.
Denicion 2.1.1 Sea f C
(M). Dado p M, se dene (f)

p
T
p
M como el unico
vector de T
p
M que cumple
g
p
((f)
p
, v) = v(f), v T
p
M.
O equivalentemente, g(f, X) = X(f) X X(M).
Lema 2.1.1 f X(M).
Demostracion. Solo hay que probar la diferenciabilidad de f, y podemos hacer esto en
coordenadas locales. Dada (U, = (x
1
, . . . , x
n
)) carta local para M, no es difcil comprobar
que
f =
n
i,j=1
f
x
j
g
ij

x
i
en U,
donde (g
ij
)
i,j
es la matriz inversa de (g
ij
)
i,j
(ejercicio). 2
En el caso particular (M
n
, g) = (R
n
, g
0
), obtenemos la formula clasica
0
f =
_
f
x
1
, . . . ,
f
xn
_
.
25
26 CAP
ITULO 2. C
ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Proposicion 2.1.1 Sean f, h C
(M).
1. (f +h) = f +h, (fh) = fh +hf, (1/f) =
1
f
2
f.
2. Si : (M
1
, g
1
) (M
2
, g
2
) es una isometra, entonces
(f
2
) =
t
f
2
, f
2

C
(M
2
).
3. Si g
t
= g con C
(N, R
+
), entonces
t
f =
1
f.
4. El gradiente es ortogonal a las hipersupercies de nivel: Si a R es valor regular de
f, entonces (f)
p
T
p
f
1
(a) p f
1
(a).
Demostracion. (Ejercicio). 2
2.2. La conexi on de Levi-Civita.
En el espacio eucldeo sabemos derivar un campo diferenciable Y en la direccion de
otro X (basta usar la derivada direccional dY (X) del Analisis), y obtenemos otro campo
diferenciable. Si intentamos la misma operacion sobre una supercie regular S R
3
, el
resultado no tiene porque ser tangente a la supercie, luego es natural tomar solo la parte
tangente dY (X)
T
de dY (X). Pero si tenemos una variedad abstracta sobre la que no
podemos servirnos de una estructura extrnseca, como podemos denir el equivalente a
dY (X)
T
? Esta cuestion nos llevara a la conexion de Levi-Civita, una herramienta que
nos abrira una puerta para estudiar geodesicas, curvatura y otros objetos claves de la
Geometra Riemanniana, pero desde el punto de vista intrseco. Seguimos denotando por
(M
n
, g) a una V.R.
Denicion 2.2.1 Dados X, Y X(M), se dene
X
Y X(M) como el unico campo
que cumple la formula de Koszul,
2g(
X
Y, Z) = X(g(Y, Z)) +Y (g(Z, X)) Z(g(X, Y ))
+ g([X, Y ], Z) + g(Y, [Z, X]) g(X, [Y, Z]), Z X(M),
donde [, ] es el corchete de Lie de campos en M.
Justicaremos mas adelante la f ormula anterior. Hemos dicho que
X
Y X(M). La
diferenciabilidad de
X
Y se deduce de su expresion en coordenadas locales: si (U, =
(x
1
, . . . , x
n
)) es una carta local de M, entonces

x
i
x
j
=
n
k=1
k
ij
x
k
,
2.2. LA CONEXI
ON DE LEVI-CIVITA. 27
donde los coecientes
k
ij
(llamados smbolos de Christoel de g) vienen dados por
k
ij
=
1
2
n
h=1
_
g
jh
x
i
+
g
ih
x
j
g
ij
x
h
_
g
hk
. (2.1)
(Probar (2.1) como ejercicio). En particular,
k
ij
C
(U) i, j, k, de donde es facil probar

que
X
Y X(M) X, Y X(M).
Proposicion 2.2.1 La aplicacion : X(M)X(M) X(M), (X, Y ) =
X
Y , cumple
las siguientes propiedades:
1.
fX
1
+X
2
Y = f
X
1
Y +
X
2
Y,
X
(fY
1
+ Y
2
) = X(f)Y
1
+f
X
Y
1
+
X
Y
2
( es
una conexion afn sobre M).
2.
X
Y
Y
X = [X, Y ] ( es libre de torsion).
3. X(g(Y, Z)) = g(
X
Y, Z) + g(Y,
X
Z) ( paraleliza a la metrica).
4. es la unica conexion afn sobre M libre de torsion y que paraleliza a la metrica.
Demostracion. 1,2,3 son consecuencia directa de la formula de Koszul. En cuanto a 4, si
es una conexion afn sobre M libre de torsion y que paraleliza a g, entonces
X(g(Y, Z)) = g(
X
Y, Z) +g(Y,
X
Z),
Y (g(Z, X)) = g(
Y
Z, X) + g(Z,
Y
X),
Z(g(X, Y )) = g(
Z
X, Y ) + g(X,
Z
Y ).
Sumando las dos primeras ecuaciones, restando la tercera y usando que es libre de
torsion, obtenemos
X(g(Y, Z))+Y (g(Z, X))Z(g(X, Y)) = g(2
X
Y +[Y, X], Z)+g(Y, [X, Z])+g(X, [Y, Z]),
luego tambien cumple la formula de Koszul, de donde = . 2
La demostracion anterior justica la Denicion 2.2.1.
Denicion 2.2.2 En la situacion anterior, a se le llama la conexion de Levi-Civita de
(M
n
, g).
Ejemplos.
1. La conexion de Levi-Civita de (R
n
, g
0
) es
X
Y = dY (X) (esto se deduce de la
expresion local de y de (2.1) con g
ij
=
ij
).
28 CAP
ITULO 2. C

2. Si S R
3
es una supercie regular con metrica inducida g, entonces su conexion de
Levi-Civita es
(
X
Y )
p
= dY
p
(X
p
) g
p
(X
p
, A
p
Y
p
)N
p
= (dY
p
(X
p
))
T
,
donde N es la aplicacion de Gauss (localmente denida) de S y A = dN es el
endomorsmo de Weingarten asociado a N (se deduce del apartado 4 de la Proposi-
cion 2.2.1).
3. La conexion de Levi-Civita de (S
n
(1), g = i
, )) es
(
X
Y )
p
= dY
p
(X
p
) +X
p
, Y
p
)p
(tambien se deduce del apartado 4 de la Proposicion 2.2.1). Esta formula tiene un
analogo para el espacio hiperbolico H
n
con el modelo del paraboloide en el espacio
de Lorentz-Minkowski, consultar el ejercicio 4.
4. Si : (M
1
, g
1
) (M
2
, g
2
) es una isometra entre V.R. y
1
,
2
son respectivamente
las conexiones de Levi-Civita de (M
1
, g
1
), (M
2
, g
2
), entonces
2
X
Y =
(
1
X
Y ), X, Y X(M
1
).
(Ejercicio).
5. Conexi on de Levi-Civita y metricas conformes.
Sea g
t
= e
2u
g una metrica conforme a g sobre M, donde u C
(M). Entonces, la
formula de Koszul da la siguiente relacion entre las conexiones de Levi-Civita de
g y
t
de g
t
:
t
X
Y =
X
Y +X(u)Y +Y (u)X g(X, Y )u,
donde u es el gradiente de u respecto de g (ejercicio).
2.3. Derivada covariante y transporte paralelo.
Sea C
(]a, b[, M) una curva y t

0
]a, b[ tal que
t
(t
0
) ,= 0. Dado X X(), existe
> 0 y
X X(M) con

X
(t)
= X(t) siempre que [t t
0
[ < .
Lema 2.3.1
(t
0
)

X no depende de la extension

X de X.
Demostracion. Expresar X como combinacion lineal de una base local de campos asociada
a una carta. Las propiedades de tensorialidad de una conexion nos llevaran a que la
expresion de
(t
0
)

X no depende mas que del comportamiento de

X a lo largo de en
un entorno de (t
0
), donde coincide con X (ejercicio). 2
El Lema 2.3.1 nos permite hacer la siguiente denicion.
2.3. DERIVADA COVARIANTE Y TRANSPORTE PARALELO. 29
Denicion 2.3.1 En la situacion anterior, la derivada covariante de X en t
0
es el vector
DX
dt
(t
0
) =
(t
0
)

X.
Proposicion 2.3.1 La derivada covariante tiene las siguientes propiedades:
1. X X(),
DX
dt
X().
2. X, Y X(), f C
(]a, b[),
D(fX+Y )
dt
= f
t
X + f
DX
dt
+
DY
dt
.
3.
d
dt
(g
(X, Y )) = g
(
DX
dt
, Y ) + g
(X,
DY
dt
).
Demostracion. 1 es consecuencia de la expresion local de
DX
dt
en una carta (U, =
(x
1
, . . . , x
n
)):
DX
dt
=
n
k=1
_
_
a
t
k
+
n
i,j=1
(x
i
)
t
a
j
(
k
ij
)
_
_
_

x
k
_
, (2.2)
donde X =

i
a
i
_

x
i
_
y
k
ij
son los smbolos de Christoel en dicha carta. 2 es una
aplicacion directa de las propiedades de una conexion (en realidad, 1,2 son validas para
cualquier conexion afn), y 3 se deduce de que la conexion de Levi-Civita paraleliza a la
metrica. 2
Denicion 2.3.2 Sea :]a, b[ M una curva regular. Un campo X X(M) se dice
paralelo si
DX
dt
= 0.
Como los campos paralelos son el n ucleo del operador
D
dt
: X() X(), forman un sube-
spacio vectorial de X() (pero no un C
(]a, b[)-modulo). Del apartado 3 de la Proposi-

cion 2.3.1 se sigue que
Lema 2.3.2 Si X, Y X() son paralelos, entonces g
(X, Y ) es constante en ]a, b[. En

particular, la norma de un campo paralelo es constante.
Una consecuencia de (2.2) es que los campos paralelos son localmente las soluciones del
sistema de EDO en ]a, b[
a
t
k
+
n
i,j=1
(x
i
)
t
a
j
(
k
ij
) = 0 k = 1, . . . , n. (2.3)
Teorema 2.3.1 Sea : [a, b] M una curva regular
1
. Dado t
0
[a, b] y v T
(t
0
)
M,
!X X() paralelo tal que X(t
0
) = v.
1
es restricci on a [a, b] de una curva regular denida en un intervalo abierto que contiene a [a, b].
30 CAP
ITULO 2. C

Demostracion. Si la traza de esta contenida en un abierto coordenado, entonces el
teorema es consecuencia directa de la teora general de EDO. En el caso general, se recubre
([a, b]) por abiertos coordenados y se usa la unicidad de solucion de un p.v.i. para probar
que los campos paralelos dados por el caso anterior coinciden en la interseccion de dos
parches. 2
Denicion 2.3.3 Sea :]a, b[M una curva regular y [t
0
, t
1
] ]a, b[. El traslado paralelo
de t
0
a t
1
lo largo de es la aplicacion
t
1
t
0
: T
(t
0
)
M T
(t
1
)
M tal que
t
1
t
0
(v) es el valor
en t
1
del unico campo X X() paralelo con X(t
0
) = v.
Proposicion 2.3.2 En la situacion anterior,
1.
t
1
t
0
es una isometra vectorial de (T
(t
0
)
M, g
(t
0
)
) en (T
(t
1
)
M, g
(t
1
)
), con inversa
(
t
1
t
0
)
1
=
t
0
t
1
.
2.
t
2
t
1

t
1
t
0
=
t
2
t
0
.
Demostracion. La linealidad de
t
1
t
0
es consecuencia directa de que estructura de espacio
vectorial en el conjunto de campos paralelos y de la unicidad del campo paralelo a partir
de una condicion inicial. Para ver que
t
1
t
0
es biyectiva, primero hay que dar sentido a
t
0
t
1
cuando t
1
> t
0
. Sea : [t
0
, t
1
] M la reparametrizacion (s) = (t
0
+t
1
s) de recorrida
al reves. Entonces, tenemos un isomorsmo de C
([t
0
, t
1
])-modulos : X() X()
donde X
(s) = X(t
0
+t
1
s), que cumple
DX
ds
=
_
DX
dt
_
(probarlo usando coordenadas locales). Por tanto, lleva campos paralelos a lo largo de
en campos paralelos a lo largo de (y viceversa). De aqu se deduce facilmente que
t
1
t
0
()
t
1
t
0
() = 1
T
(t
1
)
M
,
t
1
t
0
()
t
1
t
0
() = 1
T
(t
0
)
M
,
que es el sentido riguroso de la igualdad (
t
1
t
0
)
1
=
t
0
t
1
del enunciado. Que
t
1
t
0
respeta las
metricas es consecuencia del Lema 2.3.2. 2
Si :]a, b[ M es una curva regular, [t
0
, t
1
] ]a, b[ y v
1
, . . . , v
n
es una base de
T
(t
0
)
M, entonces los campos P
i
X([
[t
0
,t
1
]
) paralelos denidos por P
i
(t
0
) = v
i
o equiv-
alentemente P
i
(t) =
t
t
0
(v
i
), forman base de cada T
(t)
M en cada t [t
0
, t
1
], y se llaman
la base de campos paralelos que extiende a v
1
, . . . , v
n
. Ademas, si v
1
, . . . , v
n
es g
(t
0
)
-
ortonormal, entonces P
1
(t), . . . , P
n
(t) es g
(t)
-ortonormal t [t
0
, t
1
], luego todo campo
X X([
[t
0
,t
1
]
) se expresara
X =
n
i=1
g
(X, P
i
)P
i
.
2.4. GEOD
ESICAS Y APLICACI
ON EXPONENCIAL. 31
Lema 2.3.3 Sea P
1
, . . . , P
n
X([
[t
0
,t
1
]
) la base de campos paralelos que extiende a
una base v
1
, . . . , v
n
de T
(t
0
)
M (no necesariamente ortonormal). Entonces, un campo
X : [t
0
, t
1
] M a lo largo de es diferenciable si y solo si X =

n
i=1
a
i
P
i
con a
i

C
([t
0
, t
1
]), 1 i n.
La expresion de un campo X X() en funcion de una base de campos paralelos permite
probar el siguiente
Teorema 2.3.2 Sean X, Y X(M), p M tal que X
p
,= 0 y :] , [M una curva
regular con (0) = p,
t
(0) = X
p
. Entonces,
(
X
Y )
p
= lm
t0
1
t
_
(
t
0
)
1
(Y
(t)
) Y
(0)
_
,
donde
t
0
es el traslado paralelo a lo largo de .
Demostracion. Sea P
1
, . . . , P
n
la base de campos paralelos a lo largo de que extiende
a una base v
1
, . . . , v
n
de T
(0)
M. Como Y X(), tendremos Y =

i
a
i
P
i
para
ciertas a
i
C
(] , [), 1 i n. Por denicion de derivada covariante,

(
X
Y )
p
=
D(Y )
dt
(0) =
D
dt
t=0
_
i
a
i
P
i
_
=

i
a
t
i
(0)v
i
=

i
lm
t0
1
t
[a
i
(t) a
i
(0)] v
i
= lm
t0
1
t
_
i
a
i
(t)(
t
0
)
1
(P
i
(t)) Y
(0)
_
,
de donde el Teorema se deduce directamente. 2
2.4. Geodesicas y aplicaci on exponencial.
Seguimos con nuestra V.R. (M
n
, g).
Denicion 2.4.1 Una :]a, b[M una curva regular se dice geodesica si
t
es paralelo,
i.e.
D
t
dt
= 0 en ]a, b[.
Del Lema 2.3.2 tenemos que la velocidad de una geodesica es siempre constante en norma.
Esto nos dice que ser geodesica dependera de la parametrizacion de la curva. Mas
precisamente, si :]c, d[]a, b[ es un difeomorsmo entonces
d
ds
() =
d
ds
_
d
dt

_
, luego
32 CAP
ITULO 2. C

D
ds
_
d
ds
( )
_
=
d
2
ds
2
_
d
dt

_
+
d
ds
D
ds
_
d
dt

_
. Aplicando el apartado b) del Ejercicio 8 al
segundo sumando anterior, tenemos
D
ds
_
d
dt

_
=
d
ds
_
D
dt
_
d
dt
_

_
, que se anula por ser
geodesica. Por tanto, vuelve a ser geodesica si y solo si
d
2
ds
2
= 0 en ]a, b[, i.e. (s)
es una funcion afn.
Del sistema de EDO (2.3) y de que localmente
t
=

i
(x
i
)
t
_

x
i
_
en terminos de
una carta local (U, = (x
1
, . . . , x
n
)) de M se deduce el siguiente
Lema 2.4.1 :]a, b[M es geodesica si y solo si
(x
k
)
tt
+
i,j
(x
i
)
t
(x
j
)
t
(
k
ij
) = 0 en ]a, b[, k = 1, . . . , n. (2.4)
Lo anterior es un sistema de EDO de segundo orden, luego tiene solucion unica para cada
eleccion de (x
k
)(t
0
), (x
k
)
t
(t
0
) R, 1 k n (siendo t
0
]a, b[). Como lo primero
son las coordenadas de p = (0) y lo segundo las de
t
(0), deducimos
Teorema 2.4.1 Dados p M, v T
p
M, ! geodesica de (M, g) denida en un entorno
de 0 R, tal que (0) = p,
t
(0) = v. Esta unicidad signica que si es una geodesica en
(M, g) con (0) = (0) y
t
(0) =
t
(0), entonces = en Dom()Dom().
Recordemos que los movimientos de un sistema fsico podan verse como las proyec-
ciones sobre el primer factor de las curvas integrales de cierto campo en el espacio de fases,
y que esta construccion se basaba en que un sistema de EDO de segundo orden sobre una
variedad M puede convertirse en un sistema de EDO sobre TM. Ahora usaremos esta
misma idea para ver las geodesicas de (M, g) como las proyecciones sobre el primer factor
del ujo geodesico.
Sea (U, = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta local para M. Asociada a (U, ) tenemos la car-
ta de TM
_
1
(U), ( 1
R
n
)

_
, donde : TM M es la proyeccion (p, v) = p
y

:
1
(U) U R
n
viene dada por

(p, v) = (p, v(x
1
), . . . , v(x
n
)). Llamemos
(q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
) a las funciones coordenadas de ( 1
R
n
)

, i.e. q
i
(p, v) = x
i
(p),
q
i
(p, v) = v(x
i
), 1 i n. Consideremos el campo que en coordenadas locales se escribe
X
G
=
n
k=1
q
k
q
k
k=1
_
_
n
i,j=1
q
i
q
j
(
k
ij
)
_
_

q
k
X(
1
(U)). (2.5)
Lema 2.4.2 Si :]a, b[
1
(U) es curva integral de X
G
, entonces es de la forma
= (,
t
) para cierta curva :]a, b[U.
2.4. GEOD
ESICAS Y APLICACI
ON EXPONENCIAL. 33
Demostracion. En principio, sera del tipo (, W), donde :]a, b[U y W X(). Pero

t
(t) = X
G
(t)
=

k
q
k
(, W)
_

q
k
_
(,W)
i,j,k
q
i
(, W) q
j
(, W)
k
ij
()
_

q
k
_
(,W)
=

k
[W(t)](x
i
)
_

q
k
_
(,W)
i,j,k
[W(t)](x
i
)[W(t)](x
j
)
k
ij
()
_

q
k
_
(,W)
.
Por tanto,
t
= ( )
t
= d
(
t
) =

k
[W(t)](x
i
)d
(,W)
_
_

q
k
_
(,W)
_
i,j,k
[W(t)](x
i
)[W(t)](x
j
)
k
ij
()d
(,W)
_
_

q
k
_
(,W)
_
.
Si vemos que
d
(p,v)
_
_

q
k
_
(p,v)
_
=
_

x
k
_
p
, d
(p,v)
_
_

q
k
_
(p,v)
_
= 0, (2.6)
entonces tendremos
t
=

k
[W(t)](x
i
)
_

x
k
_
= W(t),
como deseabamos. La demostracion de (2.6) es como sigue: Sabemos que los campos basicos
asociados a una carta en TM son la imagen inversa por la diferencial de la carta de los
vectores de la base canonica de R
2n
. Usando esto para ( 1)

, es facil llegar a
d
(p,v)
_
_

q
k
_
(p,v)
_
= d(

1
)
(p,(a
i
))
_
_

x
k
_
p
, 0
_
,
d
(p,v)
_
_

q
k
_
(p,v)
_
= d(

1
)
(p,(a
i
))
(0, e
k
) ,
donde (a
1
, . . . , a
n
) son las coordenadas de v respecto de la base de campos de en p. Pero

1
es la proyeccion de U R
n
sobre su primer factor, luego
d(

1
)
(p,(a
i
))
_
_

x
k
_
p
, 0
_
=
_

x
k
_
p
,
d(

1
)
(p,(a
i
))
(0, e
k
) = 0.
2
Proposicion 2.4.1 En la situaci on anterior, se tiene:
34 CAP
ITULO 2. C

1. Si es curva integral de X
G
, entonces = (,
t
) siendo una geodesica de (M, g).
2. Si :]a, b[U es geodesica de (M, g), entonces = (,
t
) es curva integral de X
G
.
Demostracion. Si es curva integral de X
G
, entonces = (,
t
) por el Lema 2.4.2.
Expresando la igualdad
t
= X
G
en combinacion lineal de

q
k
,

q
k
e igualando coecientes
obtenemos (q
k
)
t
= q
k
y
( q
k
)
t
=
n
i,j=1
( q
i
)( q
j
)(
k
ij
), 1 k n. (2.7)
Comparando lo anterior con (2.4) deducimos que es una geodesica. Recprocamente, si
es geodesica de (M, g) entonces, la ecuacion (2.4) nos dice que (2.7) se cumple. Como
(q
k
)
t
= q
k
se da porque = (,
t
), deducimos que
t
= X
G
. 2
Corolario 2.4.1 X
G
no depende de la carta (U, ) usada en la ecuacion (2.5), y dene
un campo X
G
X(TM) (llamado ujo geodesico).
Demostracion. Sean (U, ), (V, ) dos cartas locales para M, y X
G
, Y
G
los campos re-
spectivos en
1
(U),
1
(V ). Supongamos que U V ,= y sea (p, v)
1
(U V ).
Llamemos ,
a las unicas curvas integrales de X

G
, Y
G
pasando por (p, v) en t = 0.
Por la Proposicion 2.4.1, = (,
t
),

= (,
t
) con , geodesicas de (M, g). Ademas,
la condiciones iniciales de ,
implican que (0) = (0) = p,

t
(0) =
t
(0) = v luego
= por el Teorema 2.4.1, de donde =

. Derivando y evaluando en t = 0 obtenemos
X
G
(p,v)
= Y
G
(p,v)
. 2
Dado (p, v) TM, sea
G
(p,v)
: I
(p,v)
TM la curva integral maximal de X
G
con
condicion inicial
G
(p,v)
(0) = (p, v). As, el grupo local uniparametrico de X
G
es
G
t

t
donde
G
t
: D
G
t
D
G
t
es el difeomorsmo
G
t
(p, v) =
G
(p,v)
(t) y D
G
t
= (q, w) TM [ t I
(q,w)
,
abierto de TM.
Teorema 2.4.2 Dado (p, v) TM, se tienen:
1. La curva (, p, v) =
G
(p,v)
: I
(p,v)
M es la unica geodesica de (M, g) con
condiciones iniciales (0, p, v) = p,
t
(0, p, v) = v e I
(p,v)
es su intervalo maximal de
denicion.
2. > 0, V
(p,v)
abierto de TM con (p, v) V
(p,v)
tales que :] , [V
(p,v)
M
dada por
(t, q, w) = (
G
(q,w)
)(t) = (
G
t
)(q, w)
esta denida y es diferenciable.
2.4. GEOD
ESICAS Y APLICACI
ON EXPONENCIAL. 35
Demostracion. 1 es consecuencia de los resultados anteriores, y 2 de la teora general del
grupo uniparametrico local asociado a un campo. 2
Lema 2.4.3 (Homogeneidad de las geodesicas) Dados (p, v) TM y > 0, se tiene
I
(p,v)
=
1
I
(p,v)
y (t, p, v) = (t, p, v), t I
(p,v)
.
Demostracion. Como (t) = (t, p, v) es una reparametrizacion proporcional al arco de
una geodesica, es tambien geodesica. Sus condiciones iniciales son (0) = p,
t
(0) =
v, luego a() = (, p, v) por unicidad de las geodesicas. De aqu el Lema se deduce
facilmente. 2
Ejemplos de V.R. y sus geodesicas.
1. Geodesicas en (R
n
, g
0
).
Las geodesicas son las rectas anes recorridas con velocidad constante.
2. Geodesicas en (S
n
(1), g).
Dados p S
n
(1) y v T
p
S
n
(1) = p)
, |v| = 1. Sea : R S
n
(1) el crculo
maximo (t) = cos t p+sen t v. La conexion de Levi-Civita de la esfera implica que
D
dt
= dX
(
t
) +
t
, X
), donde X X(S
n
(1)) cumple X
=
t
localmente. As,
D
dt
=
tt
+|
t
|
2
= + = 0, luego es geodesica. Si ahora tomamos cualquier
v T
p
S
n
(1) 0, entonces el Lema de homogeneidad implica que (t, p, v) =
(|v|t, p,
v
|v|
) = cos(|v|t) p + sen(|v|t)
v
|v|
. Estas son todas las geodesicas en la
esfera (ademas de las constantes).
3. Geodesicas en RP
n
.
Como una isometra local conserva las conexiones de Levi-Civita (apartado 4 de la
pagina 28), el punto anterior nos dice que las geodesicas no triviales de RP
n
son
las proyecciones a RP
n
de los crculos maximos de S
n
(1), recorridos con velocidad
constante en norma.
4. Geodesicas en el plano hiperbolico con el modelo del semiplano.
A continuacion determinaremos todas las geodesicas del plano hiperbolico usando
transformaciones de Mobius. El estudio que sigue puede hacerse en dimension n,
donde hay tambien un concepto de transformacion de Mobius (entendida como una
composicion de inversiones respecto a (n1)-esferas o (n1)-planos de R
n
) aunque
no tengamos la ayuda del Analisis complejo. En el ejercicio 4 pueden encontrarse las
geodesicas del espacio hiperbolico H
n
con el modelo del paraboloide en el espacio de
Lorentz-Minkowski.
Consideremos sobre (R
2
)
+
= (x, y) R
2
[ y > 0 la metrica hiperbolica g =
1
y
2
g
0
y la carta global ((R
2
)
+
, 1
d
). Los smbolos de Christoel de g respecto a esta carta
36 CAP
ITULO 2. C

son (ver ejercicio 5):
1
11
=
2
12
=
2
21
=
1
22
= 0,
2
11
=
1
12
=
1
21
=
2
22
=
1
y
,
luego la ecuacion (2.4) de las geodesicas = (
1
,
2
) se transforma en el sistema de
EDO
_
_
_
tt
1
2
2
= 0,
tt
2
+
(
1
)
2
2
)
2
2
= 0
(2.8)
Empezamos buscando soluciones de (2.8) de la forma (t) = (a,
2
(t)) con a R
(rectas verticales). La primera ecuacion de (2.8) ahora no dice nada, y la segunda
se transforma en

2
=

2
. Integrando dos veces tenemos
2
(t) = e
b+ct
, luego salvo
un cambio de parametro afn, (t) = (a, e
t
). Notese que g
(
t
,
t
) = 1, luego es-
ta geodesica esta normalizada, y denida para todo valor del parametro. Su traza
coincide con una geodesica en la metrica g
0
de R
2
, pero no su parametrizacion. Si
hacemos algo parecido buscando geodesicas del tipo (t) = (
1
(t), b) llegaremos a
constante.
En cuanto al resto de geodesicas, sabemos por el ejercicio 1 del Tema 1 que toda
transformacion de Mobius (z) =
az+b
cz+d
con a, b, c, d R, adbc > 0, es una isometra
de (R
2
)
+
, g) en s mismo. Sea L una recta vertical en C, y una transformacion de
Mobius del tipo anterior. (L) sera una recta o circunferencia en C que corta ortog-
onalmente a (R) = R, luego o bien (L) es una recta vertical (que ya hemos estudi-
ado como geodesica del plano hiperbolico) o (L) es una circunferencia centrada en
un punto de R. Ademas como (t) = (a, e
t
) es una parametrizacion como geodesica
de una semirrecta vertical y es isometra, conclumos que ( )(t) = (a + ie
t
)
es una geodesica de (R
2
)
+
, g), denida t R. De forma que toda recta vertical o
circunferencia centrada en un punto de R C, cortada con el semiplano superior,
admite una parametrizacion como geodesica de ((R
2
)
+
, g). Geometricamente es claro
que dados p (R
2
)
+
y v R
2
= T
p
(R
2
)
+
, ! recta vertical o circunferencia centra-
da un un punto de R que pasan por p y son tangentes a v, luego por unicidad de
las geodesicas estas son todas las geodesicas de ((R
2
)
+
, g). Otro hecho gracamente
evidente es que dados p, q (R
2
)
+
distintos, existe una unica geodesica que los une
(esto sera generalizable a variedades de Cartan-Hadamard, ver Teorema 3.5.1).
Volvamos al grupo uniparametrico
G
t
: D
G
t
D
G
t
t
del ujo geodesico. Sea A =
D
G
1
= (p, v) TM [ 1 I
(p,v)
, abierto de TM
Lema 2.4.4 En la situacion anterior,
1. A contiene a la seccion cero de TM.
2.4. GEOD
ESICAS Y APLICACI
ON EXPONENCIAL. 37
2. Dado p M, el conjunto A(p) = v T
p
M [ (p, v) A es un abierto estrellado
respecto del origen de T
p
M.
Demostracion. 1 se deduce de que p M, I
(p,0)
= R porque (, p, 0) p. En cuanto
a 2, A(p) es abierto de la subvariedad T
p
M de TM porque A(p) = A T
p
M, A(p)
contiene al origen por el punto 1 anterior y es estrellado respecto del origen por el Lema
de Homogeneidad. 2
Denicion 2.4.2 En la situacion anterior, se dene la aplicacion exponencial de (M, g)
como exp : A M donde
exp(p, v) = (1, p, v), (p, v) A.
As, exp =
G
1
luego exp C
(A, M). Fijado p M, se dene la exponencial en p

como exp
p
: A(p) M,
exp
p
(v) = exp(p, v), v A(p),
que es diferenciable en A(p) por ser la restriccion a la subvariedad A(p) de una aplicacion
diferenciable en A.
De la denicion anterior se deduce que las geodesicas radiales en p M se obtienen
proyectando va exp
p
las semirrectas que parten del origen en T
p
M, cortadas con A(p).
Lema 2.4.5 Dado p M, la diferencial de exp
p
en 0 T
p
M es la identidad en T
p
M.
Demostracion. Dado v T
p
M,
d
dt
0
exp
p
(tv) =
d
dt
0
(t, p, v) =
t
(0, p, v) = v. 2
Por el Lema 2.4.5 y el Teorema de la funcion inversa, V
0
entorno abierto de 0 en T
p
M y
U
p
entorno abierto de p en M tales que exp
p
: V
0
U
p
es un difeomorsmo.
Denicion 2.4.3 Dado p M, un entorno normal de p es un entorno abierto de p que
es imagen difeomorca va exp
p
de un entorno abierto de 0 en A(p) T
p
M.
Lo anterior nos dice que siempre existe un entorno normal U
p
= exp(V
0
) de cada punto
p M. Si jamos una base B = v
1
, . . . , v
n
de T
p
M, podemos construir la carta local
B
:
B
(exp
p
)
1
: U
p

B
(V
0
), donde
B
: T
p
M R
n
es el isomorsmo de espacios
vectoriales que lleva cada vector de T
p
M en sus coordenadas respecto a B.
Proposicion 2.4.2 En la situacion anterior, los smbolos de Christoel de (M, g) respecto
a (U
p
,
B
) se anulan en p.
38 CAP
ITULO 2. C

Demostracion. Sea v =

i
i
_

x
i
_
p
T
p
M. La expresion local de la geodesica (t) =
(t, p, v) respecto a
B
es (
B
)(t) = (t
1
, . . . , t
n
), luego la ecuacion de las geodesicas
(2.4) se escribe ahora

i,j

i
k
ij
((t)) = 0 en cierto intervalo ] , [, 1 k n. Tras
evaluar en t = 0 y usar que (
1
, . . . ,
n
) es arbitrario en R
n
obtendremos
k
ij
(p)+
k
ji
(p) = 0,
i, j, k. Como la conexion de Levi-Civita es libre de torsion,
k
ij
=
k
ji
, de donde se sigue
el enunciado. 2
Una consecuencia de la Proposicion 2.4.2 es el siguiente
Corolario 2.4.2 Dado p M y w T
p
M, W X(M) tal que W
p
= w y
v
W = 0
v T
p
M.
Demostracion. Sea B una base de T
p
M, y (a
1
, . . . , a
n
) R
n
las coordenadas de w respecto
a B. Consideremos una carta (U
p
,
B
) denida sobre un entorno normal de p como la de
la Proposicion 2.4.2. Denimos X =

j
a
j
x
j
X(U
p
). Por resultados de extension de
campos, V
p
U
p
abierto de M conteniendo a p y W X(M) tales que W[
Vp
= X[
Vp
.
As, W
p
= X
p
= w y solo resta comprobar que
v
W = 0 v T
p
M:
v
W = ([
Vp
)
v
_
_
j
a
j
x
j
_
_
=

j
a
j
x
j
.
Ahora solo hay que expresar
v
x
j
en combinacion lineal de
_

x
1
_
p
, . . . ,
_

xn
_
p
y usar
la Proposicion 2.4.2 para terminar. 2
Con la misma notacion de la demostracion anterior, si aplicamos el proceso de ortonor-
malizacion de Gram-Schmidt a la base local de campos

x
1
, . . . ,

xn
obtendremos que
Existe una base ortonormal de campos E
1
, . . . , E
n
X(U
p
), que tambien
cumplen
v
E
j
= 0, 1 j n.
La razon de esto es que en el proceso de ortonormalizacionde Gram-Schmidt cambiamos los
campos originales por otros combinacion lineal de los primeros, y las funciones coecientes
de dicha combinacion lineal se calculan a partir de productos escalares de los campos
originales. Como la conexion de Levi-Civita paraleliza a la metrica, si los campos originales
cumplen
v
x
j
= 0, entonces estas funciones coecientes f cumplen v(f) = 0 para todo
v T
p
M, de donde ya es facil deducir que
v
E
j
= 0, 1 j n. Este resultado es muy
util a la hora de hacer calculos sobre una V.R.
Proposicion 2.4.3 Sea : (M
1
, g
1
) (M
2
, g
2
) una isometra local, y p
1
M
1
,r > 0
tales que exp
p
1
esta denida en B
1
(0, r) = v
1
T
p
1
M
1
[ (g
1
)
p
1
(v
1
, v
1
) < r
2
. Entonces,
exp
p
2
esta denida en B
2
(0, r) = v
2
T
p
2
M
2
[ (g
2
)
p
2
(v
2
, v
2
) < r
2
y exp
p
2
d
p
=
exp
p
1
en B
1
(0, r). Si ademas es isometra, entonces exp
p
1
es biyectiva en B
1
(0, r) si
y solo si exp
p
2
es biyectiva en B
2
(0, r).
2.4. GEOD
ESICAS Y APLICACI
ON EXPONENCIAL. 39
Ejemplos de exponenciales y entornos normales.
1. El espacio eucldeo (R
n
, g
0
).
Como las geodesicas son las rectas anes parametrizadas proporcionalmente al arco,
tenemos (t, p, v) = p +tv, p, v R
n
, t R. As, la exponencial exp esta denida
en todo TR
n
= R
n
R
n
y vale
exp(p, v) = (1, p, v) = p +v, p, v R
n
.
esto nos dice que jado p R
n
, la exponencial exp
p
es la traslacion de vector p en
R
n
, luego el mayor entorno normal de cualquier punto de (R
n
, g
0
) es todo R
n
.
2. La esfera (S
n
(1), g).
Tenamos (t, p, 0) = p y (t, p, v) = cos(|v|t) p + sen(|v|t)
v
|v|
si v ,= 0. Como
estas geodesicas estan denidas t R, tenemos que exp esta denida en TS
1
(1) y
exp(p, v) = cos |v| p + sen |v|
v
|v|
, p S
n
(1), v p.
Ademas, jado p S
n
(1), exp
p
esta denida en todo p)
. Para ver cual es el

mayor entorno normal de p en S
n
(1), empezamos estudiando los puntos crticos de
exp
p
(v) = cos |v| p + sen |v|
v
|v|
, que son los v p)
tales que ker(d exp

p
)
v
,= 0.
Como (d exp
p
)
0
es la identidad, podemos suponer v ,= 0. Dado w T
v
(T
p
S
n
(1))
T
p
S
n
(1), un calculo sencillo lleva a
(d exp
p
)
v
(w) =
d
dt
0
exp
p
(v +tw) =
v,w)
|v|
sen|v|p +
v,w)
|v|
2
_
cos |v|
sen|v|
|v|
_
v +
sen|v|
|v|
w.
Como p v y p w, obtenemos
ker(d exp
p
)
v
=
_
w T
p
S
n
(1)
v, w) sen|v| = 0 (),
v,w)
|v|
_
cos |v|
sen|v|
|v|
_
v + sen |v|w = 0 ()
_
.
Supongamos que w ker(d exp
p
)
v
0. Entonces, () implica v, w) = 0 o bien
sen |v| = 0. En el primer caso, () implica sen |v| = 0, luego esta ultima ecuacion
es cierta en cualquier caso, y por tanto |v| = k, k N, y de nuevo () nos dice
que v, w) = 0. Por tanto, en este caso ker(d exp
p
)
v
w T
p
S
n
(1) [ v, w) = 0.
De hecho, la expresion general de (d exp
p
)
w
obtenida arriba nos dice que se la la
igualdad en la inclusion anterior. De aqu se concluye que exp
p
es un difeomorsmo
local en B(0, ) = v T
p
S
n
(1) [ |v| < . Cuando aplicamos exp
p
a esta bola del
espacio tangente, estamos recorriendo las geodesicas radiales que parten de p hasta
40 CAP
ITULO 2. C

llegar al punto antpoda p, pero sin tomar este valor. Es geometricamente claro
que estos medios crculos maximos no se cortan, de donde conclumos que exp
p
es
inyectiva en B(0, ). Por tanto,
El mayor entorno normal de p S
n
(1) es exp
p
(B(0, )) = S
n
(1) p.
3. El espacio proyectivo RP
n
.
Por la Proposicion 2.4.3 aplicada a la proyeccion canonica : S
n
(1) RP
n
, la expo-
nencial exp de RP
n
esta denida en todo TRP
n
y dado [p] RP
n
, exp
[p]
esta denida
en todo T
[p]
RP
n
. Ademas, exp
[p]
d
p
= exp
p
, p S
n
(1). Pasando a diferenciales
esta igualdad se deduce facilmente que los unicos v T
[p]
RP
n
donde (d exp
[p]
)
v
tiene n ucleo son lor proyectados por d
p
de aquellos v T
p
S
n
(1) para los que
(d exp
p
)
v
tiene n ucleo. Por tanto, exp
[p]
: B(0, ) T
[p]
RP
n
RP
n
es un difeo-
morsmo local. Como es un difeomorsmo de B(0,

2
) T
p
S
n
(1) sobre la imagen
por exp
[p]
de B(0,

2
) T
[p]
RP
n
, conclumos que exp
[p]
(B(0,

2
)) es un entorno nor-
mal de [p] en RP
n
. Adem as, exp
[p]
(B(0,

2
)) = (exp
p
(B(0,

2
)) = (H
+
p
), donde
H
+
p
= q S
n
(1) [ p, q) > 0. Notese que (H
+
p
) = (H
p
) y que RP
n
(H
+
p
)
RP
n1
. Ademas, si v T
p
S
n
(1) tiene |v| =

2
, entonces exp
p
(v) = exp
p
v, luego
exp
[p]
(d
p
(v)) = exp
[p]
(d
p
(v)). Esto nos dice que exp
[p]
deja de ser inyectiva en
d
p
(B(0,

2
)). De todo ello se obtiene que
El mayor entorno normal de [p] RP
n
es (H
+
p
) = exp
[p]
(B(0,

2
))
RP
n
RP
n1
.
4. El plano hiperb olico.
A continuacion probaremos que la exponencial exp
p
es un difeomorsmo sobre todo
el espacio tangente en un punto p al plano hiperbolico. Este resultado es valido en
dimension n (ver ejercicio 4), aunque aqu nos reduciremos a dimension dos para
usar transformaciones de Mobius.
Sabemos que las geodesicas del plano hiperbolico con el modelo del semiplano son
(t) = (a, e
t
) en el caso de una semirrecta vertical, o bien (t) = (a+ie
it
) cuando la
traza es una circunferencia centrada en un punto de R C cortada con (R
2
)
+
, donde
A R, (z) =
az+b
cz+d
con a, b, c, d R, ad bc > 0 y en ambos casos esta denida
t R. En particular, exp esta denida en todo T(R
2
)
+
, o equivalentemente, exp
p
esta denida en T
p
(R
2
)
+
R
2
p (R
2
)
+
. Como desde este modelo del semiplano
hasta el modelo del disco D(0, 1) existe una isometra (punto 3 de los ejemplos de la
pagina 10), la misma conclusion sobre exp, exp
p
se extraera para el modelo del disco.
En cuanto al mayor entorno normal de cualquier punto, tambien podemos elegir
arbitrariamente el modelo (o pasar de uno a otro seg un convenga) por la Proposi-
cion 2.4.3. Primero notemos que si estudiamos nuestro problema en un punto p
2.4. GEOD
ESICAS Y APLICACI
ON EXPONENCIAL. 41
(R
2
)
+
, entonces la misma conclusion sera valida q (R
2
)
+
. Esto es consecuen-
cia de que p, q (R
2
)
+
, : ((R
2
)
+
, g) ((R
2
)
+
, g) isometra tal que (p) = q
(esto es lo que se llama una variedad homogenea). En efecto, la isometra deseada
es composicion de dos transformaciones de Mobius que conservan el semiplano
superior: primero una homotecia
1
que lleve p en un punto con la misma segunda
coordenada que q, y luego una traslacion horizontal
2
que lleve
1
(p) en q. As que
se trata de elegir un punto especial en el plano hiperbolico donde los calculos sean
mas sencillos. Pero el modelo del semiplano no tiene ning un punto distinguido, al
contrario del modelo del disco, que tiene al origen y una simetra radial (recordemos
que la metrica hiperbolica sobre D(0, 1) es g =
4
(1|z|
2
)
2
g
0
). Por ello, usaremos en lo
que sigue el modelo del disco.
Las geodesicas hiperbolicas en D(0, 1) que pasan por el origen son las rectas vecto-
riales de R
2
cortadas con D(0, 1). Para averiguar que parametrizaciones las hacen
geodesicas, escribimos (t, 0, v) = f(t)e
i
con f valuada real, f(0) = 0 y f
t
(0)e
i
=
v C 0. Por el Lema de homogeneidad, no perdemos generalidad suponien-
do |v| = 1 (norma eucldea, no hiperbolica). Imponiendo el sistema de EDO de las
geodesicas (ecuacion (2.4)) respecto de la carta global (D(0, 1), 1
d
), no es difcil llegar
a las ecuaciones
(1 [[
2
)
tt
1
+ 2
1
(
t
1
)
2
+ 4
2
t
1
t
2
2
1
(
t
2
)
2
= 0
(1 [[
2
)
tt
2
2
2
(
t
1
)
2
+ 4
1
t
1
t
2
+ 2
2
(
t
2
)
2
= 0
_
(2.9)
donde [ [ representa el modulo de un n umero complejo. Aparentemente, encontrar
todas las soluciones del sistema de EDO anterior es muy complicado. Pero el con-
tenido geometrico del sistema nos llevara a solucionarlo completamente. Como en
nuestro caso es
1
(t) = f(t) cos t,
2
(t) = f(t) sen t donde v = e
i
, (2.9) se reduce a
(1 f
2
)f
tt
cos + 2f(f
t
)
2
cos = 0
(1 f
2
)f
tt
sen + 2f(f
t
)
2
sen = 0
_
Como cos , sen no pueden anularse simultaneamente, queda una sola ecuacion
(1 f
2
)f
tt
+ 2f(f
t
)
2
= 0. (2.10)
Pero
_
f
1f
2
_
t
=
(1f
2
)f
+2f(f
)
2
(1f
2
)
2
, luego (2.10) equivale a
f
1f
2
= cte. (esta misma
ecuacion se podra haber obtenido imponiendo simplemente que |
t
| es constante
en la metrica hiperbolica, pero entonces no sabramos si es o no geodesica). Como
f(0) = 0 y f
t
(0) = 1 deducimos que
f
1f
2
= 1, luego
f
t
= 1 f
2
, f(0) = 0. (2.11)
42 CAP
ITULO 2. C

Ahora consideremos la funcion diferenciable f : R ] 1, 1[ dada por
f(t) =
e
2t
1
e
2t
+ 1
= tanh t.
Es facil comprobar que f es un difeomorsmo creciente y que cumple (2.10). Esta es,
por tanto, la unica solucion del p.v.i. (2.10), luego la unica geodesica de (D(0, 1), g)
con (0) = 0 y
t
(0) = v unitario es
(t, 0, v) = f(t)v = tanh t v, t R.
Por el Lema de homogeneidad, dado cualquier v T
0
D(0, 1) = R
2
con v ,= 0, tenemos
(t, 0, v) =
_
|v|t, 0,
v
|v|
_
= tanh(|v|t)
v
|v|
, t R.
De aqu obtenemos que exp
p
: R
2
D(0, 1) viene dada por exp
p
0 = p y
exp
0
v = tanh(|v|)
v
|v|
= f(|v|)
v
|v|
, v ,= 0.
Sabemos que dados dos puntos distintos del plano hiperbolico con el modelo de
(R
2
)
+
, existe una unica geodesica que los une (pagina 36), lo que se traduce ahora en
que exp
0
es biyectiva. Solo queda ver que exp
0
es un difeomorsmo local y tendremos
que exp
0
es un difeomorsmo sobre todo R
2
. Por el Teorema de la funcion inversa,
se trata de probar que v R
2
, d(exp
0
)
v
: R
2
R
2
es un isomorsmo de espacios
vectoriales. Esto es claro si v = 0, luego supongamos v ,= 0 en lo que sigue. Un
calculo directo nos lleva a que dado w R
2
,
d(exp
0
)
v
(w) =
v, w)
|v|
2
_
f
t
(|v|)
f(|v|)
|v|
_
v +
f(|v|)
|v|
w, (2.12)
donde , ) es el producto escalar usual de R
2
. Si v, w fueran linealmente independi-
entes y w ker(d exp
0
)
v
0, entonces (2.12) implicara que f(|v|)|v| = 0 luego
f(|v|) = 0. Como f es inyectiva y f(0) = 0, tendramos v = 0, contradiccion. As que
supuesto que d(exp
0
)
v
no es un isomorsmo, entonces ker d(exp
0
)
v
= v) ,= 0.
Veamos que esto ultimo es imposible en cualquier V.R. (M
n
, g):
Si p M y v T
p
M 0, entonces
(d exp
p
)
v
(v) =
d
dt
0
exp
p
((1+t)v) =
d
dt
0
(1, p, (1+t)v) =
d
dt
0
(1+t, p, v) =
t
(1, p, v),
que no se anula porque la velocidad de una geodesica es constante en norma. En
resumen,
En el plano hiperbolico, exp
p
es un difeomorsmo sobre todo el plano tan-
gente.
2.5. DIVERGENCIA DE UN CAMPO. 43
2.5. Divergencia de un campo.
Denicion 2.5.1 Sea X X(M). La divergencia de X es la funcion divX : M R dada
por
(divX)(p) = Traza
_
T
p
M T
p
M
v
v
X
_
.
Lema 2.5.1 El operador divergencia cumple las siguientes propiedades:
1. divX C
(M), X X(M).
2. Si (U, = (x
1
, . . . , x
n
)) es una carta local de M y X[
U
=

i
a
i
x
i
con a
i
C
(U)
i, entonces
(divX)[
U
=
n
j=1
_
a
j
x
j
+
n
i=1
a
i
j
ij
_
=
1
G
n
i=1
x
i
_
a
i
G
_
, (2.13)
donde
k
ij
son los smbolos de Christoel respecto de la carta (U, ) y G = det(g
ij
)
i,j

C
(U, R
+
).
3. div(X +Y ) = div(X) + div(Y ), X, Y X(M).
4. Si f C
(M) y X X(M), entonces div(fX) = g(f, X) + fdiv(X) = X(f) +

fdiv(X).
5. Sea g
= hg una metrica conforme a g, donde h C
(M, R
+
). Entonces, las
divergencias respecto a g y g
se relacionan mediante
h
n/2
div
(X) = div(h
n/2
X), X X(M).
Demostracion. 1 es consecuencia directa de 2. Una forma alternativa de probar 1 es usando
que U M abierto conteniendo a p y E
1
, . . . , E
n
X(U) base local ortonormal de
campos tales que
v
E
i
= 0 v T
p
M, 1 i n (pagina 38), luego (divX)[
U
=
i
g(
E
i
X, E
i
) C
(U).
La primera igualdad de 2 es f acil (ejercicio). Veamos la segunda igualdad: Primero,
x
i
(a
i
G) =
a
i
x
i
G+
a
i
2
G
G
x
i
.
Para calcular
G
x
i
usamos el ejercicio 9, obteniendo
G
x
i
= G
j,k
g
jk
x
i
g
kj
. As,
x
i
(a
i
G) =
G
_
_
a
i
x
i
+
a
i
2
j,k
g
jk
x
i
g
kj
_
_
. (2.14)
44 CAP
ITULO 2. C

Por otro lado,
j
_
a
j
x
j
+
i
a
i
j
ij
_
=

i
_
_
a
i
x
i
+
j
a
j
i
ij
_
_
(2.1)
=

i
_
_
a
i
x
i
+
j
a
j
2
h
_
g
jh
x
i
+
g
ih
x
j
g
ij
x
h
_
g
hi
_
_
.
Tras desarrollar la ultima expresion las sumas segunda y cuarta se cancelaran, quedando
i
a
i
x
i
+

i,j,h
a
j
2
g
ih
x
j
g
hi
=

i
a
i
x
i
+

i,j,h
a
i
2
g
jh
x
i
g
hj
.
Comparando esta expresion con (2.14) tendremos la segunda igualdad del apartado 2. Los
apartados 3,4,5 se dejan como ejercicio. 2
De (2.13) se deduce que en (R
n
, g
0
), la divergencia de un campo X = (a
1
, . . . , a
n
)
X(R
n
) = C
(R
n
, R
n
) es div
0
X = (
a
1
x
1
, . . . ,
a
1
xn
).
2.6. Hessiano de una funci on.
Denicion 2.6.1 Sean M una variedad diferenciable, f C
(M) y p M un punto
crtico de f. Se dene (
2
f)
p
: T
p
M T
p
M R mediante
(
2
f)
p
(v, w) = v(W(f)), (2.15)
donde W X(M) cumple W
p
= w.
Para que la denicion anterior sea consistente, debemos probar que (
2
f)
p
no depende de
la extension W de w. Tomemos V, W X(M) con V
p
= v, W
p
= w. Entonces, v(W(f))
w(V (f)) = [V, W]
p
(f) = df
p
([V, W]
p
) = 0 por ser p punto crtico de f, luego v(W(f)) =
w(V (f)). Esta igualdad nos dice que v(W(f)) no depende de W (ni v(V(f)) de V ). Otra
consecuencia de esta igualdad es que
(
2
f)
p
(v, w) = (
2
f)
p
(w, v).
Es claro que
2
f es bilineal (ejercicio). A (
2
f)
p
se le llama el Hessiano de f en el punto
crtico p. Una forma practica de calcular la forma bilineal simetrica (
2
f)
p
es a partir de
su forma cuadratica asociada, mediante el siguiente
Lema 2.6.1 En la situacion anterior, sea v T
p
M 0. Entonces,
(
2
f)
p
(v, v) =
d
2
dt
2
0
(f )(t),
donde C
(] , [, M) cumple (0) = p,
t
(0) = v. En particular:
2.7. LAPLACIANO DE UNA FUNCI
ON. 45
1. Si p es un mnimo local de f, entonces (
2
f)
p
es semidenido positivo.
2. Si (
2
f)
p
es denido positivo, entonces para toda C
(] , [, M) con (0) = p
y
t
(0) ,= 0, f tiene un mnimo local estricto en t = 0.
Demostracion. Tomemos una curva :] , [M con (0) = p,
t
(0) = v. Como v ,= 0,
V X(M) tal que V =
t
en ] , [(puede que tengamos que tomar mas peque no
pero esto no afecta a lo que sigue). Entonces,
(
2
f)
p
(v, v) = v(V (f)) =
d
dt
0
V
(t)
(f) =
d
dt
0
[
t
(t)](f) = (f )
tt
(0).
Los apartados 1 y 2 son consecuencias directas de la formula anterior y de resultados
clasicos de Analisis. 2
Denicion 2.6.2 Sea (M
n
, g) una V.R., con conexion de Levi-Civita
2
. Dada f
C
(M), se dene el Hessiano de f como

2
f : X(M) X(M) C
(M) donde
(
2
f)(X, Y ) = X(Y (f)) (
X
Y )(f), X, Y X(M).
2
f es simetrico
3
y tensorial (en funciones), luego puede particularizarse a (
2
f)
p

S
2
(T
p
M) en cada p M. Si p es un punto crtico de f, entonces (
2
f)
p
coincide con la
Denicion 2.6.1: [(
2
f)(X, Y )](p) = X
p
(Y (f)) (
Xp
Y )(f) = X
p
(Y (f)) df
p
(
Xp
Y ) =
X
p
(Y (f)) = (
2
f)
p
(X
p
, Y
p
). Usando que la conexion de Levi-Civita paraleliza a la metrica,
se obtiene otra expresion para el Hessiano
4
:
(
2
f)(X, Y ) = g(
X
f, Y ), X, Y X(M).
2.7. Laplaciano de una funci on.
Denicion 2.7.1 Sea M
n
, g) una V.R. y f C
(M). Se dene el laplaciano de f como

la funcion
f = div(f) = Traza(
2
f) C
(M).
Como
2
f es una forma bilineal simetrica, su traza es independiente de la base solo entre
bases ortonormales. Si E
1
, . . . , E
n
es una base ortonormal de X(U) (siendo U M
abierto), entonces Traza(
2
f)[
U
=

i
(
2
f)(E
i
, E
i
) =

i
g(
E
i
f, E
i
) = div(f)[
U
,
que es la segunda igualdad en la Denicion.
2
Esta denicion puede hacerse para cualquier conexion afn sobre M, no necesariamente libre de torsi on.
3
Cuando es una conexion afn cualquiera sobre M, entonces
2
f es simetrico si y s olo si es libre
de torsi on.
4
Esta formula ya no es v alida para conexiones anes cualesquiera.
46 CAP
ITULO 2. C

Lema 2.7.1 El operador laplaciano cumple las siguientes propiedades:
1. Si (U, = (x
1
, . . . , x
n
(f)[
U
=
n
j,k=1
2
f
x
j
x
k
g
jk
+
n
j,k=1
f
x
k
g
jk
x
j
+
n
i,j,k=1
f
x
k
g
ik
j
ij
, (2.16)
donde
k
ij
son los smbolos de Christoel respecto de la carta (U, ).
2. (f +h) = f + h, (fh) = fh +hf + 2g(f, h).
En el caso particular (M, g) = (R
n
, g
0
), (2.16) nos da la formula clasica del operador de
Laplace, f =

i
2
f
x
2
i
.
2.8. Supercies parametrizadas.
Sobre todo para el Calculo de Variaciones, es util la version bidimensional de una curva
(parametrizada).
Denicion 2.8.1 Sea A R
2
(no necesariamente abierto). Una supercie parametrizada
es una aplicacion diferenciable f : A M (cuando A no sea abierto, entendemos que f
admite una extension diferenciable a un abierto O R
2
que contenga a A). Si f : A M
es una supercie parametrizada, un campo a lo largo de f es una aplicacion X : A TM
tal que X = f, donde : TM M es la proyeccion canonica. X se dice diferenciable
cuando lo sea entre variedades (si A no es abierto, X es diferenciable cuando admita una
extension en C
(O, TM)). Denotaremos por X(f) al conjunto de campos diferenciables

a lo largo de f.
Si (U, = (x
1
, . . . , x
n
)) es una carta local de M y X es un campo a lo largo de f, en
A f
1
(U) podemos escribir X(u, v) =

i
a
i
(u, v)
_

x
i
_
f(u,v)
. Entonces, X X(f) si y
solo si a
i
C
(A), 1 i n (ejercicio). Por ejemplo,

f
u
,
f
v
: A TM dados por
_
f
u
_
(u
0
,v
0
)
= df
(u
0
,v
0
)
(1, 0),
_
f
v
_
(u
0
,v
0
)
= df
(u
0
,v
0
)
(0, 1)
son campos diferenciables a lo largo de f, ya que las coordenadas a
i
(u, v) de
f
u
respecto
de la base de campos asociada a (U, ) cumplen
a
i
(u
0
, v
0
) =
_
f
u
_
(u
0
,v
0
)
=
_
df
(u
0
,v
0
)
(1, 0)
_
(0, 1) = (1, 0)(x
i
f) =
(x
i
f)
u
(u
0
, v
0
),
siendo esta ultima la derivada parcial clasica del Analisis (analogamente para
f
v
).
2.9. CURVATURAS. 47
Denicion 2.8.2 Sea X X(f). Se denen las derivadas covariantes
DX
u
,
DX
v
: A TM
como
DX
u
(u
0
, v
0
) =
DX(u
0
+t, v
0
)
dt
t=0
,
DX
v
(u
0
, v
0
) =
DX(u
0
, v
0
+t)
dt
t=0
.
DX
u
,
DX
v
X(f), ya que sus expresiones locales en una carta (U, ) son (ejercicio)
DX
u
=
n
k=1
_
_
a
k
u
+
n
i,j=1
a
i
(x
j
f)
u
(
k
ij
f)
_
_
_

x
k
_
f
,
(y analogamente para
DX
v
), donde X =

i
a
i
_

x
i
_
f
con a
i
C
(A, R) y
k
ij
son los
smbolos de Christoel de g en (U, ).
Proposicion 2.8.1 En la situacion anterior, se cumplen
1.
D(hX+Y )
u
=
h
u
X +h
DX
u
+
DY
u
(analogamente para
D
v
),
2.

u
(g(X, Y )) = g(
DX
u
, Y ) +g(X,
DY
u
) (analogamente para

v
),
3.
D
u
_
f
v
_
=
D
v
_
f
u
_
.
Demostracion. 1 y 2 se dejan como ejercicio. Veamos 3: Sea (U, ) una carta de M. Usando
las expresiones locales de
f
v
y de
DX
du
, tenemos
D
u
_
f
v
_
=

k
_
_
2
(x
k
f)
uv
+
i,j
(x
i
f)
v
(x
j
f)
u
(
k
ij
f)
_
_
_

x
k
_
f
,
que es una expresion simetrica en u, v porque
k
ij
=
k
ji
. 2
2.9. Curvaturas.
En una curva plana C
([a, b], R
2
), la curvatura es una funcion real de variable
real que nos describe completamente la curva salvo movimientos rgidos. Para curvas en el
espacio, necesitamos un segundo concepto de curvatura, descrito por otra funcion real de
variable real: la torsion, y ambas funciones tambien determinan la curva salvo movimientos
del espacio. Para supercies tenemos varios conceptos de curvatura: la curvatura normal,
las curvaturas principales, la curvatura de Gauss o la curvatura media. En una V.R. con
dimension mayor, tambien tendremos varias nociones de curvatura, unas tensoriales y otras
escalares. A lo largo de la Seccion, (M
n
, g) sera una V.R. con conexion de Levi-Civita .
48 CAP
ITULO 2. C

Denicion 2.9.1 Se dene el tensor de curvatura (de tres variables) de (M, g) como
R : X(M) X(M) X(M) X(M)
(X, Y, Z) R(X, Y )Z =
X
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z.
Ejemplos de tensores de curvatura de tres variables.
1. El espacio Eucldeo (R
n
, g
0
).
En este caso tenemos
X
Y = dY (X). De aqu se deduce facilmente que si X, Y, Z
X(R
n
), entonces
Y
Z =

j
Y
j
dZ(e
j
),
X
Y
Z =

i,j
X
i
dY
j
(e
i
)dZ(e
j
) +
i,j
X
i
Y
j
(d
2
Z)(e
i
, e
j
),
donde e
1
, . . . , e
n
es la base canonica de R
n
y X =

i
X
i
e
i
(analogamente para Y).
Por tanto,
Y
Z
Y
X
Z =

i,j
[X
i
dY
j
(e
i
) Y
i
dX
j
(e
i
)] dZ(e
j
).
Por ultimo,
[X,Y ]
Z =

i,j
[X
i
e
i
,Y
j
e
j
]
Z
=

i,j
X
i
e
i
(Y
j
)e
j
Y
j
e
j
(X
i
)e
i
Z =

i,j
[X
i
dY
j
(e
i
) Y
i
dX
j
(e
i
)] dZ(e
j
),
de donde R(X, Y )Z = 0 X, Y, Z X(R
n
).
2. La esfera (S
n
(1), g).
De
X
Y = dY (X) + X, Y )p X, Y X(S
n
(1)) es facil deducir que
Y
Z =
X
Y
Z +X(Y, Z))p + Y, Z)X +X, dZ(Y ))p,
donde es la conexion de Levi-Civita de (R
n+1
, g
0
= , )). Cambiando los papeles
de X, Y y usando que
[X,Y ]
Z =
[X,Y ]
Z + [X, Y ], Z)p es facil llegar a
R(X, Y )Z = Y, Z)X X, Z)Y, X, Y, Z X(S
n
(1)).
3. El espacio hiperb olico (H
n
, g).
Con el modelo del semiespacio
_
(R
n
)
+
, g =
1
x
2
n
g
0
_
, el tensor de curvatura es
R(X, Y )Z = [g(Y, Z)Xg(X, Z)Y ], X, Y, Z X((R
n
)
+
).
(Ejercicio 11).
2.9. CURVATURAS. 49
4. Superficies regulares de R
3
.
Sea S R
3
una supercie regular. Sabemos que la conexion de Levi-Civita de la
metrica g inducida por g
0
= , ) es
X
Y = dY (X) X, AY )N, (2.17)
donde A = dN es el endomorsmo de Weingarten de S y N su aplicacion de Gauss
(localmente denida). Dados X, Y, Z X(S), el primer sumando de la expresion del
tensor de curvatura de 3 variables R = 0 de (R
3
, g
0
) es
Y
Z = d (
Y
Z + Y, AZ)N)(X) = d(
Y
Z)(X)+X(Y, AZ))N+Y, AZ)dN(X).
Si el primer sumando anterior lo vemos como el primer sumando del miembro de la
derecha de (2.17), tenemos
Y
Z =
X
Y
Z +X, A
Y
Z)N + X(Y, AZ))N Y, AZ)AX.
Cambiando los papeles de X, Y en la expresion anterior y usando que
[X,Y ]
Z =
[X,Y ]
Z + [X, Y ], AZ)N, obtenemos que la parte tangente a S de R(X, Y )Z es
0 = R(X, Y )Z Y, AZ)AX + X, AZ)AY , de donde
R(X, Y )Z = Y, AZ)AX X, AZ)AY, X, Y, Z X(S). (2.18)
Proposicion 2.9.1 El tensor de curvatura de tres variables cumple las siguientes propiedades:
1. R(X, Y )Z es tensorial (en funciones) en sus tres argumentos. En particular, puede
denirse su restriccion a cualquier abierto y a cualquier punto de M.
2. R(X, Y )Z = R(Y, X)Z.
3. Primera identidad de Bianchi. R(X, Y )Z + R(Z, X)Y +R(Y, Z)X = 0.
4. Expresi on local. Si (U, = (x
1
, . . . , x
n
R
_

x
i
,

x
j
_

x
k
=
n
l=1
_
l
jk
x
i

l
ik
x
j
_

x
l
+
n
l,h=1
_
l
jk
h
il
l
ik
h
jl
_

x
h
,
donde
k
ij
son los smbolos de Christoel respecto a (U, ).
5. Si : (M, g) (M
t
, g
t
) es una isometra local, entonces
R
t
(
X,
Y )
Z =
(R(X, Y )Z), X, Y, Z X(M).

50 CAP
ITULO 2. C

Denicion 2.9.2 El tensor de curvatura (de cuatro variables) de (M, g) es
R : X(M) X(M) X(M) X(M) C
(M)
(X, Y, Z, W) R(X, Y, Z, W) = g(R(X, Y )Z, W).
Ejemplos de tensores de curvatura de cuatro variables.
n
, g
0
).
R(X, Y, Z, W) = 0, X, Y, Z, W X(R
n
).
2. La esfera (S
n
(1), g).
R(X, Y, Z, W) = X, W)Y, Z) X, Z)Y, W), X, Y, Z, W X(S
n
(1)).
n
, g).
Con el modelo del semiespacio
_
(R
n
)
+
, g =
1
x
2
n
g
0
_
,
R(X, Y, Z, W) = [g(X, W)g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W)], X, Y, Z, W X((R
n
)
+
).
(El apartado 5 de la Proposicion 2.9.1 nos dice como obtener la expresion del tensor
de curvatura del hiperbolico para el modelo de la bola).
3
.
Sea S R
3
una supercie regular. Para la metrica inducida, (2.18) implica
R(X, Y, Z, W) = AX, W)Y, AZ) X, AZ)AY, W), X, Y, Z, W X(S), (2.19)
donde A = dN es el endomorsmo de Weingarten de S.
Proposicion 2.9.2 El tensor de curvatura de cuatro variables cumple:
1. R(X, Y, Z, W) es tensorial (en funciones) en sus cuatro argumentos. En particular,
puede denirse su restriccion a cualquier abierto y a cualquier punto de M.
2. R(X, Y, Z, W) = R(Y, X, Z, W).
3. 1
a
identidad de Bianchi. R(X, Y, Z, W) + R(Z, X, Y, W) + R(Y, Z, X, W) = 0.
4. R(X, Y, Z, W) = R(X, Y, W, Z).
5. R(X, Y, Z, W) = R(Z, W, X, Y ).
2.9. CURVATURAS. 51
6. Si : (M, g) (M
t
, g
t
) es una isometra local, entonces
R
t
(
X,
Y,
Z,
W) = R(X, Y, Z, W), X, Y, Z, W X(M).

Demostracion. 1 se deja como ejercicio. 2,3 son consecuencias directas de los apartados
2,3 de la Proposicion 2.9.1. Para probar 4, basta ver que R(X, Y, Z, Z) = 0 X, Y, Z. Un
calculo directo que solo usa la denicion de R y que paraleliza a g, muestra que
R(X, Y, Z, Z) =
1
2
_
X(Y (|Z|
2
)) Y (X(|Z|
2
)) [X, Y ](|Z|
2
)
_
= 0.
Por ultimo, si escribimos 4 versiones de la primera identidad de Bianchi donde la cuarta
variable es X, Y, Z, W en cada ecuacion, y sumamos las cuatro ecuaciones, el resultado es
2R(W, Y, Z, X) + 2R(X, Z, W, Y ), lo que implica 5. 6 se deja como ejercicio. 2
Denicion 2.9.3 Dado p M y T
p
M un plano vectorial, se dene la curvatura
seccional de como
K() =
R
p
(v
1
, v
2
, v
2
, v
1
)
|v
1
v
2
|
2
=
R
p
(v
1
, v
2
, v
2
, v
1
)
|v
1
|
2
|v
2
|
2
g
p
(v
1
, v
2
)
2
,
donde v
1
, v
2
es una base de (a |v
1
v
2
|
2
= |v
1
|
2
|v
2
|
2
g
p
(v
1
, v
2
)
2
> 0 se le llama
elemento de area de g
p
asociado a la base).
Para que la denicion anterior tenga sentido, no debe depender de la base v
1
, v
2
elegi-
da. Una forma comoda de hacer esto es probar que el cociente anterior es invariante al
aplicar las transformaciones elementales A(v
1
, v
2
) = (v
1
, v
2
), B(v
1
, v
2
) = (v
1
+ v
2
, v
2
),
C(v
1
, v
2
) = (v
2
, v
1
) (ejercicio). En el caso particular de que v
1
, v
2
sea base ortonormal
de (, g
p
[
), queda K() = R
p
(v
1
, v
2
, v
2
, v
1
).
Cuando n = 2 solo podemos tomar = T
p
M, luego K es en realidad una funcion de
p M y no de (p, ) como en dimension arbitraria, donde K ha de verse como funcion en
la Grassmanniana de planos
5
sobre M, G
2
(M) =
pM
T
p
M [ es plano vectorial.
Ejemplos de curvaturas seccionales.
n
, g
0
).
K(p, ) = 0, T
p
R
n
y p R
n
.
5
Es posible dotar a G
2
(M) de estructura de variedad diferenciable de dimension n + 2(n 2), y la
curvatura seccional se convierte en una funcion continua sobre G
2
(M). Adem as si M es compacta entonces
G
2
(M) tambien lo es, luego la curvarura seccional de una V.R. compacta es acotada.
52 CAP
ITULO 2. C

2. La esfera (S
n
(1), g).
Como R(X, Y, Z, W) = X, W)Y, Z) X, Z)Y, W), X, Y, Z, W X(S
n
(1)),
tenemos que K es constante 1 sobre G
2
(S
n
(1)).
n
, g).
Como R(X, Y, Z, W) = [g(X, W)g(Y, Z)g(X, Z)g(Y, W)], X, Y, Z, W X((R
n
)
+
),
se tiene K 1. El Ejercicio 4 muestra que la misma conclusion es valida para el
modelo del espacio hiperbolico como una de las hojas del paraboloide en el espacio
de Lorentz-Minkowski.
3
.
Sea S R
3
una supercie regular con endomorsmo de Weingarten A = dN.
Si X = X(u, v) es una parametrizacion local de S, podemos calcular la curvatura
seccional K de S usando la base local X
u
, X
v
de TS. De (2.19) se tiene
R(X
u
, X
v
, X
v
, X
u
) = AX
u
, X
u
)X
v
, AX
v
) X
u
, AX
v
)
2
= dN(X
u
), X
u
)X
v
, dN(X
v
)) X
u
, dN(X
v
))
2
= N
u
, X
u
)X
v
, N
v
) X
u
, N
v
)
2
= N, X
uu
)X
vv
, N) X
uv
, N)
2
.
Usando la notacion clasica E = |X
u
|
2
, F = X
u
, X
v
), G = |X
v
|
2
, e = X
uu
, N),
f = X
uv
, N), g = X
vv
, N), se tiene
K =
R(X
u
, X
v
, X
v
, X
u
)
|X
u
X
v
|
2
=
eg f
2
EGF
2
,
que es la denicion clasica de la curvatura de Gauss de la supercie S. Por esta
razon, para una V.R. abstracta de dimension 2, su curvatura seccional K = K(p) se
llama tambien la curvatura de Gauss de (M
2
, g).
Como consecuencia del apartado 6 de la Proposicion 2.9.2, tenemos
Teorema 2.9.1 (Egregium de Gauss) La curvatura seccional es invariante frente a
isometras locales.
En particular:
1. Si S
1
, S
2
R
3
son dos supercies regulares de forma que : S
1
S
2
que conserva
las primeras formas fundamentales, entonces tambien conserva la curvatura de
Gauss. Esto es lo que ocurre con el plano y el cilindro, o con la catenoide y el
helicoide.
2. El modelo del disco para el plano hiperbolico tiene curvatura de Gauss 1.
2.9. CURVATURAS. 53
3. (RP
n
, g) tiene curvatura seccional constante 1.
Claramente, el tensor de curvaura de 4 variables determina la curvatura seccional.
Queremos ver que el recproco es cierto cuando K solo depende de p, y no de (p, ).
Lema 2.9.1 Sea V
n
un espacio vectorial real y R, R
t
tensores de tipo (4, 0) sobre V tales
que x, y, z, w V ,
1. R(x, y, z, w) = R(y, x, z, w),
2. R(x, y, z, w) = R(x, y, w, z),
3. R(x, y, z, w) +R(y, z, x, w) +R(z, x, y, w) = 0,
y las mismas propiedades son ciertas para R
t
. Si R(x, y, y, x) = R
t
(x, y, y, x) x, y, en-
tonces R = R
t
.
Demostracion. Sea T = RR
t
. Desarrollando 0 = T(x, y + z, y +z, x) se llega a que
T(x, y, z, x) = 0, x, y, z. (2.20)
Ademas,
0 = T(x + z, y, w, x+ z) = T(x, y, w, x) +T(z, y, w, z) + T(x, y, w, z) + T(z, y, w, x).
Por (2.20), los sumandos primero y segundo anteriores son cero. Por otro lado, razonando
como en la demostracion del punto 5 de la Proposicion 2.9.2 deducimos de las hipotesis
1,2,3 que R(x, y, z, w) = R(z, w, x, y), y lo mismo para R
t
y para T. As lo ultimo queda
0 = T(x, y, w, z) + T(w, x, z, y) = T(x, y, w, z) +T(x, w, y, z),
de donde
T(x, y, w, z) = T(w, x, y, z), x, y, z, w. (2.21)
(2.21) implica que z V , dos de los sumandos de la suma cclica
x,y,w
T(x, y, w, z)
son iguales, pongamos el segundo y el tercero. Cambiando letras, (2.21) tambien impli-
ca que los sumandos segundo y tercero de la misma suma cclica coinciden. As, 0 =
x,y,w
T(x, y, w, z) = 3T(x, y, w, z) luego T = 0. 2
Proposicion 2.9.3 Si la curvatura seccional de (M
n
, g) depende solo de p M y no de
(p, ) G
2
(M), entonces
R(X, Y, Z, W) = K[g(X, W)g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W)] , X, Y, Z, W X(M). (2.22)
54 CAP
ITULO 2. C

Demostracion. Fijado p M, basta aplicar el Lema 2.9.1 a T
p
M, R
p
y (x, y, z, w)
K(p) [g
p
(x, w)g(y, z) g(x, z)g(y, w)]. 2
Corolario 2.9.1
1. Si (M
2
, g) es cualquier V.R. de dimension 2, entonces su tensor de curvatura viene
dado por (2.22).
2. Si (M
n
, g) es una V.R. con curvatura seccional constante (c.s.c.) k R, entonces
su tensor de curvatura es
R(X, Y, Z, W) = k [g(X, W)g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W)] , X, Y, Z, W X(M).
Denicion 2.9.4 La derivada covariante del tensor de curvatura de 3 variables es
X
R : X(M) X(M) X(M) X(M),
(
X
R)(Y, Z)W =
X
(R(Y, Z)W) R(
X
Y, Z)W R(Y,
X
Z)W R(Y, Z)
X
W.
Lema 2.9.2 (2
a
identidad de Bianchi)
X,Y,Z
(
X
R)(Y, Z)W = 0, W M.
Una aplicacion de la 2
a
identidad de Bianchi es el siguiente resultado, que muestra que
la condicion K(p, ) = K(p) es muy restrictiva cuando dimM 3.
Teorema 2.9.2 (Schur) Si (M
n
, g) es un V.R. conexa con n 3 y K(p, ) = K(p) (p, )
G
2
(M), entonces (M, g) tiene c.s.c.
Demostracion. Por la Proposicion 2.9.3,
R(X, Y, Z, W) = K [g(X, W)g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W)] , X, Y, Z, W X(M).
De aqu deducimos que K C
(M) y que
R(X, Y )Z = K[g(Y, Z)X g(X, Z)Y ] = K T(X, Y, Z), X, Y, Z X(M), (2.23)
donde T(X, Y, Z) = g(Y, Z)X g(X, Z)Y (tensorial). Aplicando la denicion de
W
R,
(
W
R)(X, Y )Z =
=
W
(K T(X, Y, Z)) K T(
W
X, Y, Z) K T(X,
W
Y, Z) K T(X, Y,
W
Z)
= W(K) T(X, Y, Z) +K (
W
T)(X, Y, Z).
2.9. CURVATURAS. 55
Es facil ver que
W
T = 0 (porque paraleliza a g), de donde
(
W
R)(X, Y )Z = W(K) [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ] , X, Y, Z X(M), (2.24)
Dejando Z donde esta y cambiando cclicamente X, Y, W en (2.24) y luego usando la 2
a
identidad de Bianchi, obtenemos
[W(K)g(Y, Z) Y (K)g(W, Z)]X + [X(K)g(W, Z) W(K)g(X, Z)]Y
+[Y (K)g(X, Z) X(K)g(Y, Z)]W = 0, X, Y, W X(M).
Lo anterior es restringible a abiertos. Trabajando en un abierto U M donde tengamos
una base local de campos podemos suponer X, Y, W linealmente independientes, de donde
g(W(K)Y Y (K)W, Z) = 0, Z X(U).
De aqu sale W(K)Y Y (K)W = 0 y de nuevo por independiencia lineal de Y, W ten-
dremos W(K) = Y (K) = 0. Como Y se mueve en una base local de campos en U,
deducimos que todo campo en U deriva a K dando cero. Ahora solo hay que aplicar el
ejercicio 13 (M es conexa) para concluir que K es constante. 2
Denicion 2.9.5 El tensor de Ricci de una V.R. (M
n
, g) es S : X(M)X(M) C
(M)
dado por
S(X, Y )(p) = Traza
_
T
p
M
hp
T
p
M
v R
p
(v, X
p
)Y
p
_
.
Notese que h
p
es lineal, luego tiene sentido su traza. Que S(X, Y ) C
(M) se deduce de
que si E
1
, . . . , E
n
X(U) es una base local ortonormal de campos, entonces
S(X, Y )[
U
=
n
i=1
R(E
i
, X, Y, E
i
). (2.25)
Proposicion 2.9.4 El tensor de Ricci cumple:
1. S es tensorial (en funciones) y simetrico. En particular, puede denirse su restriccion
a cualquier abierto y a cualquier punto de M.
2. S es la contraccion (1, 4) del tensor de curvatura
6
de 4 variables.
6
Como R es un tensor covariante, sus contracciones s olo est an bien denidas haciendo sumas en bases
ortonormales.
56 CAP
ITULO 2. C

3. La expresion local de S respecto a una carta (U, = X
1
, . . . , x
n
)) es
S(X, Y )[
U
=
n
i,k=1
g
ik
R
_

x
i
, X, Y,

x
k
_
.
4. Si (M
n
, g) tiene c.s.c. k R, entonces S(X, Y ) = (n 1)kg(X, Y ), X, Y X(M).
Denicion 2.9.6 La curvatura de Ricci de (M
n
, g), Ric : X(M) C
(M), es la forma
cuadratica asociada al tensor de Ricci,
Ric(X) = S(X, X).
Proposicion 2.9.5 La curvatura de Ricci tiene las siguientes propiedades:
1. Ric puede restringirse a abiertos y a puntos de M. Tenemos entonces
Ric
p
: T
p
M R
v S
p
(v, v)
Ric : TM R
(p, v) +S
p
(v, v)
2. Sean p M y v T
p
M con |v| = 1. Sean v
2
, . . . , v
n
T
p
M tales que v, v
2
, . . . , v
n
es base g
p
-ortonormal de T
p
M. Entonces,
Ric
p
(v) =
n
i=2
K(v v
i
),
donde v v
i
denota el plano vectorial generado por v y v
i
.
3. Si (M
n
, g) tiene c.s.c. k R, entonces Ric(X) = (n 1)k|X|
2
, X X(M).
Denicion 2.9.7 Una V.R. (M
n
, g) con n 3 se dice una variedad Einstein si f
C
(M) tal que el tensor de Ricci viene dado por S(X, Y ) = f g(X, Y ), X, Y X(M), o
equivalentemente, si la curvatura de Ricci cumple Ric(X) = f|X|
2
, X X(M).
En realidad, la denicion anterior fuerza a f a ser muy especial.
Proposicion 2.9.6 Si (M
n
, g) es una V.R. conexa y Einstein (n 3), entonces Ric() =
f| |
2
con f constante.
2.9. CURVATURAS. 57
Demostracion. Fijemos p M y sea E
1
, . . . , E
n
una base local g-ortonormal de campos
diferenciables sobre un abierto U M que contenga a p, que ademas cumplan
E
ip
E
j
= 0,
1 i, j n. Dados i, j, k, l 1, . . . , n, sea R
ijkl
= R(E
i
, E
j
, E
k
, E
l
) C
(U). Por el
ejercicio 15,
E
ip
(R
jkl
) +E
kp
(R
ijl
) +E
jp
(R
kil
) = 0, i, j, k, l, = 1, . . . , n. (2.26)
Multiplicando (2.26) por
jl
k
(deltas de Kronecker) y sumando en j, k, l, obtenemos
(2n)E
ip
(f) = 0. Como n 3 y E
1p
, . . . , E
np
forman base de T
p
M, es v(f) = 0 v T
p
M.
Como M es conexa y p arbitrario, f ha de ser constante. 2
Claramente, toda V.R. de c.s.c. es Einstein (el recproco no es cierto). En dimension 3
ambos conceptos coinciden:
Proposicion 2.9.7 Una V.R. conexa (M, g) con dimM = 3 es Einstein si y solo si tiene
c.s.c.
Demostracion. Supongamos que (M
3
, g) es conexa y Einstein. Por la Proposicion 2.9.6,
Ric(v) = c (p, v) TM con |v| = 1. Sean p M, T
p
M un plano vectorial
y e
1
, e
2
, e
3
una base g
p
-ortonormal de T
p
M tales que e
1
, e
2
. Por el apartado 2
de la Proposicion 2.9.5, c = Ric
p
(e
1
) = K(e
1
e
2
) + K(e
1
e
3
). Repitiendo esto con
e
2
, e
3
obtenedremos un sistema de 3 ecuaciones lineales con incognitas K(e
1
e
2
), K(e
1
e
3
), K(e
2
e
3
), cuya unica solucion es K(e
1
e
2
) = K(e
1
e
3
) = K(e
2
e
3
) =
c
2
. En
particular, K() =
c
2
. 2
Denicion 2.9.8 La curvatura escalar de una V.R. (M
n
, g) es la contraccion (1, 1) del
tensor de Ricci i.e. la funcion : M R dada por
(p) =
n
i=1
Ric
p
(e
i
),
donde e
1
, . . . , e
n
es una base ortonormal de (T
p
M, g
p
).
es diferenciable, ya que si E
1
, . . . , E
n
es una base local ortonormal de campos, entonces
[
U
=

i,j
R(E
i
, E
j
, E
j
, E
i
).
Claramente, si (M
n
, g) es una V.R. Einstein con Ric = c, entonces = nc. Terminaremos
viendo que para una supercie regular de R
3
, todas las nociones de curvatura anteriores
se reducen esencialmente a la curvatura de Gauss (logico ya que todas son intrnsecas).
Proposicion 2.9.8 Sea S R
3
una supercie regular. Entonces,
58 CAP
ITULO 2. C

1. La curvatura seccional de S coincide con su curvatura de Gauss (K = det(dN)).
2. El tensor de Ricci, curvatura de Ricci y curvatura escalar son S = K, ), Ric =
K| |
2
y = 2K.
Demostracion. 1 se probo en la p agina 52. 2 se deja como ejercicio. 2
2.10. Campos de Jacobi.
A lo largo de toda esta Seccion, (M
n
, g) denotara una V.R. con tensor de curvatura
R y : [a, b] M sera una geodesica en (M, g). La ecuacion de Jacobi es una EDO de
segundo orden cuyas soluciones son campos a lo largo de , llamados campos de Jacobi.
Estos campos contienen abundante informacion sobre la geometra de (M, g), como por
ejemplo sobre su curvatura, puntos crticos de la exponencial o sobre si minimiza o no
la longitud entre sus extremos.
Denicion 2.10.1 Un campo V X() se dice de Jacobi si cumple la ecuacion de Jacobi
D
2
V
dt
2
+ R(V,
t
)
t
= 0 en [a, b]. (2.27)
Denotaremos por
al conjunto de los campos de Jacobi a lo largo de .

Como
es el conjunto de soluciones de una EDO lineal de segundo orden,
tiene
estructura de espacio vectorial real de dimension 2n, y los campos de Jacobi V
estan
determinados unvocamente por V (a),
DV
dt
(a) T
(a)
M (escribir localmente la ecuacion de
Jacobi usando una carta para M y obtendremos n EDOs escalares de segundo orden, cada
una con solucion unica al dar el valor en t = a y la primera derivada en dicho instante).
Proposicion 2.10.1 Los campos de Jacobi a lo largo de cumplen:
1. Dada f C
([a, b]), el campo f

t
esta en
si y solo si f es una funcion afn,

f(t) = At + B para A, B R.
2. Todo V
se descompone de forma unica como V = f

t
+V
con f funcion afn

y V
cumpliendo V
,
t
) = 0 en todo [a, b].
3. Sea V
. Si existen t
1
, t
2
[a, b] distintos tales que V (t
1
), V(t
2
) son ortogonales
a
t
(t
1
),
t
(t
2
) respectivamente, entonces V,
t
) = 0 en todo [a, b].
4. Sea V
. Si existe t
1
[a, b] tal que V (t
1
) y
DV
dt
(t
1
) son ortogonales a
t
(t
1
),
entonces V,
t
) = 0 en todo [a, b].
2.10. CAMPOS DE JACOBI. 59
Demostracion.
1. Sea f C
([a, b]). Como

t
es un campo paralelo a lo largo de , es
D
2
(f
)
dt
2
= f
tt
t
.
Como el tensor de curvatura R(u, v)w es antisimetrico en u, v, es R(f
t
,
t
)
t
= 0.
De esta forma, la ecuacion de Jacobi sobre f
t
se escribe f
tt
t
0, que se cumple si
y solo si f
tt
0, esto es, si y solo si f es una funcion afn.
2. Tomemos V
. Fijado t [a, b], la descomposicion ortogonal de (T

(t)
M, g
(t)
) en
t
(t))
t
(t))
nos permite escribir V (t) = f(t)

t
(t)+V
(t) de forma unica, donde

f(t) R y V
(t)
t
(t))
. Variando t, esto dene una funcion f : [a, b] R

y un campo V
a lo largo de . f es diferenciable porque puede escribirse como

f = cV,
t
), siendo c la constante c = |
t
|
2
; la diferenciabilidad de V
se sigue
de la ecuacion V
= V f
t
. Por otro lado, como V verica la ecuacion de Jacobi
tenemos
0 =
D
2
V
dt
2
+R(V,
t
)
t
=
_
f
tt
t
+
D
2
V
dt
2
_
+R(f
t
+V
,
t
)
t
= f
tt
t
+
_
D
2
V
dt
2
+R(V
,
t
)
t
_
.
Evidentemente, el termino f
tt
t
esta en el subespacio
t
) (para cada t). Si vemos
que el corchete anterior esta en
t
)
, la ultima expresion sera una descomposicion

de cero respecto de
t
)
t
)
, luego ambos sumandos seran identicamente cero:

por un lado f
tt
0 nos dira que f es afn, y por ultimo igualar el corchete a cero
probara que V
. De nuevo la antisimetra de R(u, v)w en u, v nos dice que
D
2
V
dt
2
+ R(V
,
t
)
t
,
t
) =
D
2
V
dt
2
,
t
),
y esta ultima expresion se anula identicamente sin mas que derivar dos veces en la
igualdad V
,
t
) = 0.
3. Apliquemos a nuestro campo V
la descomposicion del apartado 2, de forma

que V = f
t
+ V
con f afn y V
ortogonal a
t
. Evaluando en t
1
, t
2
esta
igualdad deducimos que f(t
1
) = f(t
2
) = 0, lo cual es suciente para concluir que f
es identicamente nula por ser funcion afn.
4. El razonamiento es el mismo del apartado anterior, salvo que ahora para concluir
que f es identicamente nula usamos que en t
1
, tanto f como su derivada se anulan.
2
60 CAP
ITULO 2. C

Denicion 2.10.2 En la situaci on anterior, a y b se dicen valores conjugados
7
a lo largo
de si
,0
= V
[ V (a) = V (b) = 0 ,= 0. En este caso, a la dimension de

,0
se
le llama la multiplicidad de a y b como valores conjugados.
Desde luego, J
,0
V
[ V (a) = 0, que tiene dimension n. Todava puede rebajarse

en uno esta dimension:
Corolario 2.10.1 dim
,0
n 1.
Demostracion. Sea : V
[ V (a) = 0 f : [a, b] R [ f es afn, f(a) = 0 la

aplicacion lineal denida por (V ) = f, donde V = f
t
+V
seg un la descomposicion del

apartado 2 de la Proposicion 2.10.1. es trivialmente sobreyectiva luego su n ucleo tiene
dimension n 1. Ademas si V
,0
, entonces V se anula en dos puntos distintos luego
V,
t
) es identicamente nulo por el apartado 3 de la Proposicion 2.10.1. En otras palabras,
(V ) = 0, luego
,0
ker(). 2
2.10.1. Campos de Jacobi en V.R. de curvatura seccional constante.
A continuacion determinaremos el espacio de campos de Jacobi
a lo largo de una
geodesica : [a, b] M
n
(k) en una V.R. de c.s.c. k R (M
n
(k) no es necesariamente
completa ni simplemente conexa). En particular, veremos que la desigualdad del Coro-
lario 2.10.1 no puede mejorarse ya que la igualdad se alcanza en este tipo de variedades,
y estudiaremos la existencia de valores conjugados a lo largo de una geodesica en funcion
del signo de k.
Dado V
, la Proposicion 2.10.1 nos dice que V = f

t
+V

con f funcion afn y V
ortogonal a
t
. As, solo tenemos que determinar como es V
. Tomemos una base ortogonal

de campos paralelos a los largo de del tipo
t
, P
2
, . . . , P
n
(notese que no exigimos
que este parametrizada por el arco, luego la base es ortogonal pero no necesariamente
ortonormal). V
se escribira V
=

n
i=2
f
i
P
i
con f
i
=
V
,P
i
)
|Pi|
2
diferenciable y
0 =
D
2
V
dt
2
+R(V
,
t
)
t
=
n
i=2
_
f
tt
i
P
i
+ f
i
R(P
i
,
t
)
t
. (2.28)
Usando el apartado 2 del Corolario 2.9.1 tenemos R(X, Y )Z = k [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ]
X, Y, Z X(M), luego (2.28) es equivalente a
0 =

i
_
f
tt
i
P
i
+f
i
k(|
t
|
2
P
i
P
i
,
t
)
t
)
_
=

i
_
f
tt
i
+k|
t
|
2
f
i
_
P
i
.
7
A veces se usa la terminologa (a), (b) son puntos conjugados. Sin embargo, esto puede llevar a
confusion porque la geodesica podra no ser embebida.
(|
t
| es constante por ser geodesica). De esta forma,
(M
n
(k)) =
_
f
t
+
n
i=2
f
i
P
i
_
f es afn y
f
i
es solucion de
tt
+k|
t
|
2
= 0
_
.
En realidad, solo hemos probado que
esta contenido en el conjunto de la derecha; para

la igualdad basta contar dimensiones.
Ahora determinaremos
,0
. A partir de ahora supondremos que esta parametrizada
por el arco y que [a, b] = [0, L], donde L = L() (en realidad estas normalizaciones no
suponen restriccion alguna; basta conservar ciertas constantes en lo que sigue). Dado
V
,0
, V debe ser ortogonal a
t
luego se escribira V =

n
i=2
f
i
P
i
con f
i
solucion de
tt
+k = 0. La forma general de una solucion de esta ecuacion diferencial es
(t) = AS
k
(t) + BC
k
(t),
donde A, B son n umeros reales y
S
k
(t) =
_
_
1
k
sen(
kt) si k > 0,
t si k = 0,
1
k
senh(
kt) si k < 0,
C
k
(t) =
_
_
cos(
kt) si k > 0,
1 si k = 0,
cosh(
kt) si k < 0.
(2.29)
(En particular, S
t
k
= C
k
y C
t
k
= kS
k
).
Como V (0) = 0, tendremos f
i
(0) = 0 y por tanto B = 0 en la descripcion anterior.
Esto nos dice que V (t) =

i
A
i
S
k
(t)P
i
(t) = S
k
(t)P(t), para cierto campo paralelo P(t)
ortogonal a
t
. De hecho, como C
k
(0) = 1 se tiene
DV
dt
(0) = C
k
(0)P(0) = P(0), luego
V (t) = S
k
(t)
t
0
_
DV
dt
(0)
_
, donde
t
0
es el traslado paralelo de 0 a t a lo largo de . Esta
descripcion nos dice que V solo volvera a anularse cuando S
k
(t) se anule. Debemos ahora
distinguir tres casos, seg un el signo de la curvatura seccional:
1. k > 0. En este caso, S
k
(t) =
1
k
sen(
kt) tiene sus ceros en los m ultiplos enteros de
k
. Esto nos dice que el primer valor conjugado de cero a lo largo de una geodesica
p.p.a. en M
n
(k) con k > 0 aparece en

k
.
2. k = 0. Ahora es S
0
(t) = t, que no se anula salvo en t = 0. O sea, en una V.R. llana
no existen valores conjugados de cero a lo largo de ninguna geodesica.
3. k < 0. As, S
k
(t) =
1
k
senh(
kt), que tampoco se anula salvo en t = 0, por lo

que en una V.R. con c.s.c. negativa no hay valores conjugados de cero a lo largo de
ninguna geodesica.
62 CAP
ITULO 2. C

2.10.2. Campos de Jacobi y valores conjugados.
Retomamos nuestra geodesica : [a, b] M sobre una V.R. arbitraria. Nuestro
siguiente objetivo es estudiar la relacion entre campos de Jacobi y puntos crticos de la
exponencial.
Lema 2.10.1 Sea f : [a, b]], [
C
M una variacion de por geodesicas (i.e. f(t, 0) =

(t) t [a, b] y cada f(, s) es geodesica). Entonces, el campo variacional V (t) =
_
f
s
_
(t,0)
de f cumple V
.
Demostracion. V es C
por serlo f. Veamos que

D
2
V
dt
2
+ R(V,
t
)
t
= 0 en [a, b]. Por el
ejercicio 14,
D
2
V
dt
2
(t) =
_
D
dt
D
ds
f
t
_
(t,0)
=
_
D
ds
D
dt
f
t
_
(t,0)
+R
_
_
f
t
_
(t,0)
,
_
f
s
_
(t,0)
_
_
f
t
_
(t,0)
=
_
D
ds
D
dt
f
t
_
(t,0)
+R(
t
(t), V (t))
t
(t).
Por tanto, solo resta probar que
_
D
ds
D
dt
f
t
_
(t,0)
es identicamente nulo. Pero
_
f
t
_
(t,s)
es el
campo tangente a f
s
, que es geodesica, luego
_
D
dt
f
t
_
(t,s)
= 0. Esta igualdad se seguira con-
servando tras derivar respecto de s y evaluar en s = 0. 2
Nota 2.10.1 El Lema 2.10.1 tiene un recproco: Si V
, entonces existe una variacion

f de por geodesicas cuyo campo variacional es V . Ademas si V (a) = 0, entonces f
puede elegirse propia en a (es decir, f(a, s) = (a) s). Sin embargo, si V (a) = V (b) = 0,
entonces no podemos asegurar que la variacion por geodesicas f deba ser propia en ambos
extremos (por otro lado, existe una variacion de propia en ambos extremosy con campo
variacional V , pero no necesariamene por geodesicas).
Lema 2.10.2 Sea W :] , [
C
T
(a)
M con W(0) =
t
(a). Entonces,
1
]0, ] tal que
f : [a, b]]
1
,
1
[M dada por f(t, s) = exp
(a)
((t a)W(s)) cumple
1. f esta bien denida
8
y es una variacion de por geodesicas (i.e. f(t, 0) = (t) t
[a, b] y cada f(, s) es geodesica).
2. V (t) =
_
f
s
_
(t,0)

y V (a) = 0.
8
(M, g) no se supone completa.
Demostracion. Para que f este bien denida, debemos justicar que exp
(a)
esta denida
en (t a)W(s) s sucientemente peque no y t [a, b]. Sea A TM el abierto donde
la exponencial A M esta denida y es C
. Como (b) = exp

(a)
(b a)W(0), la
curva (s) = ((a), (b a)W(s)) TM verica (0) A. Por continuidad,
1
]0, ]
tal que (s) A siempre que [s[ <
1
. Esto quiere decir que para tales s, la geodesica
que parte en el instante t = 0 de (a) con velocidad W(s) esta denida en t = b a,
luego tambien esta denida en t a para a t b, es decir, exp
(a)
esta denida en
(ta)W(s) para cada (t, s) [a, b]]
1
,
1
[. Por tanto, f tiene sentido y es C
. Ademas,
f(t, 0) = exp
(a)
(t a)W(0) = exp
(a)
(t a)
t
(a) = (t), y f
s
(t) = exp
(a)
(t a)W(s) =
(t a, (a), W(s)) es geodesica s, lo que prueba 1. Que V sea de Jacobi se deduce del
Lema 2.10.1, y V (a) = 0 porque f(a, s) = (a) s. 2
Una consecuencia del Lema 2.10.2 es la siguiente expresion explcita para los campos
de Jacobi que se anulan en el primer extremo de la geodesica, a partir de su derivada
covariante en este instante:
Proposicion 2.10.2 Sea V
tal que V (a) = 0. Entonces,

V (t) =
_
d exp
(a)
_
(ta)
(a)
_
(t a)
DV
dt
(a)
_
, t [a, b].
Demostracion. Tomemos W C
(] , [, T
(a)
M) con W(0) =
t
(a) y W
t
(0) =
DV
dt
(a).
Tomando sucientemente peque no, el Lema 2.10.2 asegura que la variacion de dada por
f(t, s) = exp
(a)
(t a)W(s) tiene sentido, es C
y por geodesicas, su campo variacional

V
1
es de Jacobi y V
1
(a) = 0. Veamos que V = V
1
: como ambos son de Jacobi sobre y
V (a) = V
1
(a) = 0, bastar comprobar que
DV
dt
(a) =
DV
1
dt
(a). Primero notemos que
_
f
t
_
(a,s)
=
d
du
0
f(a + u, s) =
d
du
0
exp
(a)
uW(s) =
d
du
0
(u, (s), W(s)) = W(s),
luego
DV
1
dt
(a) =
_
D
dt
f
s
_
(a,0)
=
_
D
ds
f
t
_
(a,0)
= W
t
(0) =
DV
dt
(a).
Por tanto, V (t) = V
1
(t) =
_
f
s
_
(t,0)
=
d
ds
0
exp
(a)
(t a)W(s) =
_
d exp
(a)
_
(ta)W(0)
((t a)W
t
(0)) =
_
d exp
(a)
_
(ta)
(a)
_
(t a)
DV
dt
(a)
_
. 2
Corolario 2.10.2 En la situacion anterior, b es valor conjugado de a a lo largo de si
y solo si (b a)
t
(a) es punto crtico de exp
(a)
.
Demostracion. Notemos primero que exp
(a)
esta denida en (b a)
t
(a), ya que para
t [a, b] arbitrario, es exp
(a)
(t a)
t
(a) = (1, (a), (t a)
t
(a)) = (t a, (a),
t
(a)),
64 CAP
ITULO 2. C

que es el valor en t a de la unica geodesica
1
con las condiciones iniciales
1
(0) = (a),
t
1
(0) =
t
(a). Por tanto,
1
(t) = (t + a) luego (t a, (a),
t
(a)) =
1
(t a) = (t). Y
ahora veamos la equivalencia del enunciado:
Supongamos que b es valor conjugado de a a lo largo de . As, V
0 tal que
V (a) = V (b) = 0. Por la Proposicion 2.10.2, V (t) =
_
d exp
(a)
_
(ta)
(a)
_
(t a)
DV
dt
(a)
_
,
luego evaluando en b deducimos que (b a)
DV
dt
(a) ker
_
d exp
(a)
_
(ba)
(a)
. Ademas,
(b a)
DV
dt
(a) ,= 0 (en caso contrario V sera identicamente nulo porque V (a) = 0), luego
_
d exp
(a)
_
(ba)
(a)
no es inyectiva, y por tanto, no es sobreyectiva. Es decir, (b a)
t
(a)
es punto crtico de exp
(a)
.
Recprocamente si
_
d exp
(a)
_
(ba)
(a)
no es sobreyectiva, entonces tampoco es inyec-
tiva luego v T
(ba)
(a)
_
T
(a)
M
_
T
(a)
M, v ,= 0, tal que
_
d exp
(a)
_
(ba)
(a)
(v) = 0.
Llamemos V (t) =
_
d exp
(a)
_
(ta)
(a)
((t a)v))
. As, V , 0 porque
DV
dt
(a) = v
(Proposicion 2.10.2). Sin embargo, V (a) = 0 = V (b), luego b es valor conjugado de a a lo
largo de . 2
2.10.3. Campos de Jacobi y curvatura seccional.
Hemos visto la relacion entre los campos de Jacobi y los puntos crticos de la exponen-
cial. Los campos de Jacobi tambien pueden usarse para ver como la curvatura seccional
gobierna la velocidad a la que las geodesicas radiales en un punto se dispersan.
Lema 2.10.3 Sea V
con V (a) = 0 (en particular, V viene dado por la Proposi-

cion 2.10.2). Entonces, el desarrollo en serie de Taylor de |V |
2
en t = a es
|V (t)|
2
=
_
_
_
_
DV
dt
(a)
_
_
_
_
2
(ta)
2
1
3
R
(a)
_
DV
dt
(a),
t
(a),
t
(a),
DV
dt
(a)
_
(ta)
4
+O
_
(t a)
5
_
,
donde (t a)
5
O
_
(t a)
5
_
esta acotada cuando t a.
Demostracion. Sea f(t) = |V (t)|
2
. Como V (a) = 0, es f(a) = 0. Derivando sucesivamente
y usando la ecuacion de Jacobi,
f
t
= 2
DV
dt
, V),
f
tt
= 2
D
2
V
dt
2
, V ) + 2
_
_
_
DV
dt
_
_
_
2
= 2R(V,
t
)
t
, V) + 2|
DV
dt
|
2
,
f
ttt
= 2
D
dt
[R(V,
t
)
t
], V ) 2R(V,
t
)
t
,
DV
dt
) + 4
D
2
V
dt
2
,
DV
dt
)
= 2
D
dt
[R(V,
t
)
t
], V ) 6R(V,
t
)
t
,
DV
dt
),
f
tttt
= 2
D
2
dt
2
[R(V,
t
)
t
], V ) 8
D
dt
[R(V,
t
)
t
],
DV
dt
) 6R(V,
t
)
t
,
D
2
V
dt
2
).
Evaluando en a,
f
t
(a) = 0, f
tt
(a) = 2|
DV
dt
(a)|
2
, f
ttt
(a) = 0, f
tttt
(a) = 8
D
dt
[R(V,
t
)
t
]
t=a
,
DV
dt
(a)).
Calculamos
D
dt
[R(V,
t
)
t
]
t=a
. Dado W X(),
D
dt
[R(V,
t
)
t
], W)(a) =
d
dt
t=a
R(V,
t
,
t
, W) R(V,
t
)
t
,
DW
dt
)(a)
=
d
dt
t=a
R(V,
t
,
t
, W) =
d
dt
t=a
R(W,
t
,
t
, V )
=
D
dt
[R(W,
t
)
t
], V)(a) + R(W,
t
)
t
,
DV
dt
)(a)
= R(W,
t
,
t
,
DV
dt
)(a) = R(
DV
dt
,
t
t
, W)(a) = R(
DV
dt
,
t
)
t
, W)(a)
Como W(a) barre todo T
(a)
M, se concluye que
D
dt
[R(V,
t
)
t
]
t=a
= R(
DV
dt
(a),
t
(a))
t
(a).
As, f
ttt
(a) = 8R
(a)
_
DV
dt
(a),
t
(a),
t
(a),
DV
dt
(a)
_
. El resto se reduce a desarrollar f en
serie alrededor de t = a. 2
Corolario 2.10.3 Sea : [0, L] M una geodesica p.p.a. con p = (0), v =
t
(0). Sean
w T
p
M unitario y ortogonal a v, y V el unico campo de Jacobi a lo largo de con
V (0) = 0,
DV
dt
(0) = w. Entonces, para t proximo a cero se tiene
|V (t)|
2
= t
2
1
3
K(v w)t
4
+O(t
5
).
La igualdad anterior es la formulacion cuantitativa del hecho comentado arriba: la curvatu-
ra seccional en un punto p M informa sobre la velocidad de dispersion de las geodesicas
radiales en p.
2.10.4. Campos de Jacobi y coordenadas polares.
Hay otra interesante conexion entre los campos de Jacobi y la geometra de una V.R.,
debida principalmente a

Elie Cartan. Para estudiarla, necesitamos introducir las coorde-
nadas polares geodesicas.
Sea p un punto en una V.R. (M
n
, g). Tomemos un radio geodesico R > 0 en p (luego
exp
p
es un difeomorsmo de B(0, R) = w T
p
M [ |w| < R en la bola geodesica
B(p, R)) y llamemos S
n1
p
(1) = T
p
M / || = 1 a la esfera unidad de (T
p
M, g
p
).
Dado S
p
(1), sea
(t) la unica geodesica en (M, g) con condiciones iniciales
(0) = p,
t
(0) = (
es p.p.a. y esta denida al menos para [t[ < R). Tenemos

66 CAP
ITULO 2. C

un segundo difeomorsmo : R
+
S
p
(1) T
p
M 0 / (t, ) = t, y sea F el
difeomorsmo obtenido por composicion,
F = exp
p
:]0, R[S
p
(1) U p M / F(t, ) = exp
p
t.
A (t, ) se les llama coordenadas polares geodesicas sobre (M, g) alrededor de p. Dado
(t, ) ]0, R[S
p
(1),
dF
(t,)
(1, 0) =
d
ds
0
F(t +s, ) =
d
ds
(t +s) =
t
(t),
y si v )
= T
S
p
(1) entonces
dF
(t,)
(0, v) =
_
d exp
p
_
t
(tv)
(Proposicion 2.10.2)
:= J
v
(t),
donde J
v
es el unico campo de Jacobi a lo largo de
con J
v
(0) = 0,
DJ
v
dt
(0) = v. Por la
Proposicion 2.10.1, J
v
(t) es siempre ortogonal a
t
(t).
Como se escribe la metrica g en coordenadas polares? Por bilinealidad, basta controlar
los siguientes terminos:
(F
g)
(t,)
((1, 0), (1, 0)) = g
(t)
_
(t),
t
(t)
_
= 1,
(F
g)
(t,)
((1, 0), (0, v)) = g
(t)
_
(t), J
v
(t)
_
= 0,
(F
g)
(t,)
((0, v), (0, w)) = g
(t)
_
J
v
(t), J
w
(t)
_
,
donde v, w )
. Por tanto, conociendo los campos de Jacobi a lo largo de las geodesicas

radiales en p determinamos completamente la metrica en una bola geodesica.
Ejercicios.
1. Sea a S
n
(1). Calcular el gradiente de la funcion altura f : S
n
(1) R dada por
f(p) = p, a), si en la esfera se considera su metrica estandar. Comprobar que las
hipersupercies de nivel de f son ortogonales al campo gradiente de f.
2. Probar que en (R
n
, g
0
), un campo X a lo largo de una curva regular es paralelo si si
solo si X es constante. Deducir que el traslado paralelo a lo largo de es la identidad.
3. Sean (M
n
1
, g
1
), (M
m
2
, g
2
) dos variedades Riemannianas. En M
1
M
2
se considera la
metrica producto g = g
1
g
2
.
(A) Denotemos por
1
,
2
, a las conexiones de Levi-Civita de (M
1
, g
1
), (M
2
, g
2
) y
(M
1
M
2
, g). Demostrar que para X
1
, Y
1
X(M
1
), X
2
, Y
2
X(M
2
) se cumple
(X
1
,X
2
)
(Y
1
, Y
2
) =
_
1
X
1
Y
1
,
2
X
2
Y
2
_
.
(B) Demostrar que una curva diferenciable = (
1
,
2
) :]a, b[M
1
M
2
es geodesica
en (M
1
M
2
, g) si y solo si cada
i
es geodesica en (M
i
, g
i
), i = 1, 2.
(C) Para i = 1, 2, sean p
i
M
i
y A
i
(p
i
) = v
i
T
p
i
M
i
/ 1 I
(p
i
,v
i
)
, donde I
(p
i
,v
i
)
es el intervalo maximal de denicion de la geodesica
i
(, p
i
, v
i
) en (M
i
, g
i
) con
condiciones iniciales
i
(0, p
i
, v
i
) = p
i
,
t
(0, p
i
, v
i
) = v
i
. As , la exponencial exp
i
p
i
de (M
i
, g
i
) esta denida en A(p
i
).
Denotemos por exp
(p
1
,p
2
)
la exponencial en (M
1
M
2
, g), denida en A(p
1
, p
2
) =
(v
1
, v
2
) T
p
1
M
1
T
p
2
M
2
/ 1 I
((p
1
,p
2
),(v
1
,v
2
))
, donde I
((p
1
,p
2
),(v
1
,v
2
))
es el
intervalo maximal de denicion de la geodesica
(, (p
1
, p
2
), (v
1
.v
2
)) = (
1
(, p
1
, v
1
),
2
(, p
2
, v
2
)) .
Probar que A
1
(p
1
) A
2
(p
2
) A(p
1
, p
2
) y que
exp
(p
1
,p
2
)
=
_
exp
1
p
1
, exp
2
p
2
_
en A
1
(p
1
) A
2
(p
2
).
4. El espacio hiperb olico n-dimensional como hipersuperficie del espacio
de Lorentz-Minkowksi. (Notese la similitud de lo que sigue con la esfera S
n
(1) en
R
n+1
).
En R
n+1
se considera el producto Lorentziano dado por
x, y)
L
=
n
i=1
x
i
y
i
x
n+1
y
n+1
,
siendo x = (x
1
, . . . , x
n+1
), y = (y
1
, . . . , y
n+1
). Denotemos por la conexion llana
usual en R
n+1
. Demostrar que dados X, Y, Z X(R
n+1
),
X(Y, Z)
L
) =
X
Y, Z)
L
+ Y,
X
Z)
L
.
68 CAP
ITULO 2. C

(A) Llamemos H
n
(1) = p R
n+1
/ p, p)
L
= 1, x
n+1
(p) > 0, que es una de
las dos componentes de un paraboloide no reglado en R
n+1
. Probar que H
n
(1)
es una hipersupercie de R
n+1
.
(B) Mostrar que dado p H
n
(1), el espacio tangente a H
n
(1) viene dado por
T
p
H
n
(1) = v R
n+1
/ v, p)
L
= 0.
Dado p H
n
(1), llamemos g
p
: T
p
H
n
(1) T
p
H
n
(1) R al tensor g
p
(v, w) =
v, w)
L
, v, w T
p
H
n
(1). Demostrar que (H
n
(1), g) es una variedad Rieman-
niana.
(C) Sea la conexion de Levi-Civita para g. Probar que
(
X
Y )
p
= (
Y )
p
X
p
, Y
p
)
L
p, p H
n
(1),
donde X, Y X(H
n
(1)) y

X,

Y X(R
n+1
) son extensiones locales de X, Y
alrededor de p (Indicaci on: usar la caracterizacion de la conexion de Levi-Civita).
(D) Dados p H
n
(1) y v T
p
H
n
(1) con |v| = 1, probar que la curva t
R (t) = cosh(t)p + sinh(t)v es una geodesica en (H
n
(1), g) con (0) = p,
t
(0) = v. Demostrar que la exponencial exp
p
: T
p
H
n
(1) H
n
(1) es un
difeomorsmo.
(E) Probar que (H
n
(1), g) tiene curvatura seccional constante 1.
5. Probar que los smbolos de Christoel del espacio hiperbolico con el modelo del semies-
pacio ((R
n
)
+
, g
t
=
1
x
2
n
g
0
) respecto a la carta ((R
n
)
+
, 1
d
) son
t
n
nn
=
t
n
ii
=
t
i
ni
=
t
i
in
=
1
x
n
para cada i = 1, . . . , n 1, y el resto de smbolos valen cero.
6. Demostrar que dados R > 0 y a R, una parametrizacion por el arco de la circunferencia
de radio R centrada en a en la metrica hiperbolica del semiplano superior es (t) =
(a +Rtanht,
R
cosht
) (estas son geodesicas de la metrica hiperbolica).
7. Encontrar parametrizaciones por el arco para todas las geodesicas del plano hiperbolico
con el modelo del disco
_
B
2
(0, 1),
4
(1|z|
2
)
2
g
0
_
, donde g
0
es el producto escalar usual
en R
2
.
8. El traslado paralelo no depende de la parametrizaci on de la curva.
Sea :]a, b[ M una curva regular en una V.R., :]c, d[]a, b[ un difeomorsmo y
= .
a) Probar que la aplicacion H : X() X() [ H(X) = X es un isomorsmo de
espacios vectoriales.
b) Demostrar que X X(),
D(X)
ds
=
t
_
DX
dt

_
.
c) Deducir que X X() es paralelo a lo largo de si y solo si X es paralelo a
lo largo de .
d) Sean [s
0
, s
1
] ]c, d[ y [t
0
, t
1
] = ([s
0
, s
1
]) ]a, b[. Probar que si es creciente,
entonces
t
1
t
0
() =
s
1
s
0
().
9. Derivada de un determinante.
a) Sea A C
(]a, b[, /
n
(R)) una familia de matrices tal que t
0
]a, b[ con A(t
0
) =
I
n
. Probar que (det A)
t
(t
0
) = Traza(A
t
(t
0
)) (indicacion: usar la tensorialidad del
determinante sobre las columnas de A(t) para calcular (det A)
t
(t)).
b) Sea A C
(]a, b[, Gl(n, R)). Demostrar que

(det A)
t
= det A Traza(A
t
A
1
) en ]a, b[.
(Indicacion: Fijado t
0
]a, b[, aplicar el apartado anterior a B(t) = A(t)A(t
0
)
1
).
10. Denotemos por Sl(n, R) = A Gl(n, R) / det A = 1 al grupo especial lineal de
orden n.
(A) Demostrar que Sl(n, R) es una subvariedad de Gl(n, R) de dimension n
2
1.
(B) Probar que dada A Sl(n, R), el espacio tangente a Sl(n, R) en A es
T
A
Sl(n, R) = B /
n
(R) / traza(BA
1
) = 0 = AC / C /
n
(R), traza(C)) = 0.
Deducir que el espacio de campos tangentes a Sl(n, R) puede identicarse con
X(Sl(n, R)) = X C
(Sl(n, R), /
n
(R)) / traza(X
A
A
1
) = 0, A Sl(n, R).
(C) Sea A, B) = traza(
t
A B) el producto escalar usual en /
n
(R). Probar que
dada A Sl(n, R), el suplemento ortogonal de T
A
Sl(n, R) en (/
n
(R), , )) es
T
A
Sl(n, R) = L(Adj(A)), donde Adj(A) denota la matriz adjunta de A.
(D) Sea considera en Sl(n, R) la metrica g inducida por el producto escalar usual , ).
Probar que la conexion de Levi-Civita de (Sl(n, R), g) viene dada por
(
X
Y )
A
= dY
A
(X
A
) Traza
_
X
A
A
1
Y
A
A
1
_ t
(A
1
)
|A
1
|
2
,
donde X, Y X(Sl(n, R)) y A Sl(n, R).
11. Curvatura y metricas conformes. Sea (M
n
, g) una V.R. y g
t
= e
2u
g una metrica
conforme a g, donde u C
(M).
70 CAP
ITULO 2. C

(A) Probar que los tensores de curvatura R, R
t
de g y g
t
se relacionan mediante
R
t
(X, Y )Z = R(X, Y )Z
_
(
2
u)(Y, Z) Y (u)Z(u) +g(Y, Z)|u|
2
_
X
+
_
(
2
u)(X, Z) X(u)Z(u) +g(X, Z)|u|
2
_
Y
+g(X, Z)
Y
u Y (u)u g(Y, Z)
X
u X(u)u,
X, Y, Z X(M), donde
2
u denota el hessiano de u respecto de g.
(B) Deducir que el tensor de curvatura del espacio hiperbolico
_
(R
n
)
+
, g =
1
x
2
n
g
0
_
es
R(X, Y )Z = [g(Y, Z)Xg(X, Z)Y ], X, Y, Z X((R
n
)
+
).
y que su curvatura seccional es constantemente 1.
(C) Supongamos ahora que dimM = 2. Demostrar que las curvaturas de Gauss K, K
t
de g y g
t
se relacionan mediante la formula
K
t
e
2u
= K u,
donde u es el laplaciano de u segun g.
12. Curvatura en la esfera.
Usando que la conexion de Levi-Civita de la esfera estandar (S
n
(1), g) es
X
Y =
X
Y
X
Y, p)p para cualesquiera X, Y X(S
n
(1)) (aqu denota la conexion
llana de R
n+1
y p es el vector de posicion sobre la esfera), probar que
Y
Z =
X
Y
Z
X
Y
Z, p)p +g(Y, Z)X, X, Y, Z X(S
n
(1)).
Deducir que el tensor de curvatura de (S
n
(1), g) viene dado por
R(X, Y )Z = g(Y, Z)X g(X, Z)Y, X, Y, Z X(S
n
(1)),
y que su curvatura seccional es constantemente 1.
13. Sea M una variedad diferenciable conexa y f C
(M). Probar que si X(f) = 0

X X(M), entonces f es constante.
14. Sea f = f(u, v) : A R
2
M una supercie parametrizada en una variedad Rieman-
niana (M
n
, g). probar que si R es el tensor de curvatura de (M, g), entonces
R
_
f
u
,
f
v
_
X =
D
u
_
DX
v
_
D
v
_
DX
u
_
.
15. Sea (M
n
, g) una V.R., p M y E
1
, . . . , E
n
una base local de campos diferen-
ciables sobre un abierto U que contiene a p, ortonormales en cada punto de U y
cumpliendo
E
ip
E
j
= 0, i, j = 1, . . . , n. Dados i, j, k, l 1, . . . , n, llamemos
R
ijkl
= R(E
i
, E
j
, E
k
, E
l
) C
(U). Usar la segunda identidad de Bianchi para probar

que
E
ip
(R
jkl
) + E
kp
(R
ijl
) +E
jp
(R
kil
) = 0, i, j, k, l, = 1, . . . , n. ()
16. Curvaturas y metrica producto.
Para i = 1, 2, sea (M
i
, g
i
) una variedad Riemanniana con tensor de curvatura R
i
, cur-
vatura seccional K
i
, curvatura de Ricci Ric
i
y curvatura escalar
i
. Llamemos R, K, Ric
y a las curvaturas correspondientes en (M
1
M
2
, g
1
g
2
). Sean (p
1
, p
2
) M
1
M
2
,
v
1
, w
1
T
p
1
M
1
linealmente independientes y v
2
, w
2
en T
p
2
M
2
linealmente independi-
entes. Probar que
(A) La curvatura seccional del plano generado por v
1
, w
1
en T
p
1
M
1
y la del plano
generado por (v
1
, 0), (w
1
, 0) en T
(p
1
,p
2
)
(M
1
M
2
) cumplen K((v
1
, 0) (w
1
, 0)) =
K
1
(v
1
w
1
). Analogamente, K((0, v
2
) (0, w
2
)) = K
2
(v
2
w
2
).
(B) K((v
1
, 0) (0, v
2
)) = 0.
(C) (Ric
1
)
p
1
(v
1
) = Ric
(p
1
,p
2
)
(v
1
, 0). Analogamente, (Ric
2
)
p
2
(v
2
) = Ric
(p
1
,p
2
)
(0, v
2
).
(D) =
1

1
+
2

2
, donde
i
es la proyeccion canonica de M
1
M
2
en M
i
,
i = 1, 2.
17. Sea (M, g) una variedad Riemanniana, con conexion de Levi-Civita . Sea dene la
derivada covariante del tensor de curvatura como R : X(M)
4)
. . . X(M) X(M)
dada por
(R)(X, Y, Z, W) =
X
(R(Y, Z)W)R(
X
Y, Z)WR(Y,
X
Z)WR(Y, Z)
X
W,
para cualesquiera X, Y, Z, W X(M). Probar que R es tensorial en sus cuatro vari-
ables.
18. Variedades localmente simetricas.
Una variedad Riemanniana (M
n
, g) se dice localmente simetrica si R = 0 (con la
notacion del problema anterior).
(A) Probar que si (M, g) tiene curvatura seccional constante, entonces es localmente
simetrica. Demostrar que cuando dimM = 2, el recproco es cierto.
(B) Supondremos en los apartados que restan que (M, g) es localmente simetrica (con
dimM = n). Dada una curva regular :]a, b[ M y tres campos paralelos
X, Y, Z X() a lo largo de , probar que R(X, Y )Z vuelve a ser un campo
paralelo a lo largo de .
72 CAP
ITULO 2. C

(C) Sea : [0, +[M una geodesica. Dado t 0, se considera el endomorsmo
f
(t)
: T
(t)
M T
(t)
M / f
(t)
(v) = R
(t)
(v,
t
(t))
t
(t).
Demostrar que f
(t)
es autoadjunto respecto a g
(t)
, t 0. Sea e
1
, . . . , e
n
una
base ortonormal de (T
(0)
M, g
(0)
) formada por vectores propios de f
(0)
, esto
es, f
(0)
(e
i
) =
i
e
i
para ciertos
i
R, i = 1, . . . , n. Demostrar que la base
ortonormal de campos paralelos P
1
, . . . , P
n
X() dados por las condiciones
iniciales P
i
(0) = e
i
(1 i n) cumple
f
(t)
(P
i
(t)) =
i
P
i
(t), t 0, i = 1, . . . , n.
19. Inmersiones isometricas.
Sea f : (M
n
, g) (N
m
, g) una inmersion isometrica entre variedades Riemannianas,
con conexiones de Levi-Civita respectivas , . Sea X
(f) = X(f) [ g
f
(, df(TM)) =
0 en M el espacio de campos diferenciables a lo largo de f que son perpendiculares a
la inmersion.
(A) Probar que dado p M, existen entornos abiertos U M conteniendo a p y
V N conteniendo a f(p) tales que
f(U) V y f: U V es un embebimiento.
Existe una base local g-ortonormal de campos E
1
, . . . , E
n
de X(U) y una
base local g-ortonormal de campos
E
1
, . . . ,

E
n
,

E
n+1
, . . . ,

E
m
X(V ) de
forma que
_

E
i
[
f(U)
= f
(E
i
) 1 i n,
i
:=

E
i
f X
(f) n + 1 i m.
y dado cualquier campo normal a f, se tiene que es diferenciable en U si
y solo si =

m
i=n+1
a
i
i
con a
i
C
(U, R) i = n + 1, . . . , m.
(B) Deducir de lo anterior que dado X X(N), existen X X(M), X
(f) tales
que
X f = df(X) + en M.
(C) Sean X, Y X(M). Viendo df(X), df(Y ) como campos globales en N (en rigor,
jado p M tenemos un abierto U alrededor de p tal que f : U N es un
embebimiento, y campos X, Y X(N) tales que (f[
U
)
X = X, (f[
U
)
Y = Y en
f(U); en lo que sigue, identicaremos df(X) con X y df(Y ) con Y abusando de
notacion). Probar que si aplicamos a
df(X)
df(Y ) la descomposicion del apartado
(B), obtenemos la siguiente relacion entre las conexiones de Levi-Civita de (M, g)
y (N, g):
df(X)
df(Y ) = df(
X
Y ) + (X, Y ),
donde : X(M) X(M) X
(f) es una aplicacion tensorial en funciones y

simetrica, llamada la segunda forma fundamental de la inmersion.
(D) Supongamos que M es una hipersupercie, y que es un campo normal unitario a
f. Probar que dado p M, existe un abierto U de M conteniendo a p y campos
X
1
, . . . X
n
X(U) que forman una base g-ortonormal de direcciones propias
para , es decir, (X
i
, X
j
) = k
i
ij
para cada i, j, donde k
1
, . . . , k
n
C
0
(U). A
las direcciones de X
i
se les llaman direcciones principales y a los valores propios
k
i
, curvaturas principales. Con ellos, se denen la curvatura media y la curvatura
de Gauss-Kronecker de la inmersion,
H =
1
n
n
i=1
k
i
=
1
n
Traza(), K =
n
i=1
k
i
= det() C
(M).
Una inmersion isometrica se dice minimal si H 0 en M.
(E) Demostrar que el toro de Cliord es un embebimiento minimal de S
1
(1) S
1
(1)
en S
3
(1) (se conjetura que es el unico toro minimal embebido en S
3
(1), pero este
problema sigue abierto).
74 CAP
ITULO 2. C

Captulo 3
Geometra y curvatura.
Una vez introducidas las herramientas necesarias, obtendremos en este tema algunos
de los resultados centrales en la Geometra Riemanniana.
3.1. Distancia asociada a una metrica.
Al lo largo de esta seccion, (M
n
, g) denotara una V.R. conexa.
Denicion 3.1.1 Una curva C
a trozos es una curva continua : [a, b] M tal que

t
0
= a < t
1
< . . . < t
k
= b con [
[t
i1
,t
i
]
C
([t
i1
, t
i
], M) i. La longitud de se dene
como
L() =
_
b
a
|
t
(t)|dt =
k
i=1
_
t
i
t
i1
|
t
(t)| dt.
Por la formula del cambio de variable en integracion, la longitud es invariante frente a
reparametrizaciones. Tambien es claramente invariante por isometras locales.
En la Seccion 1.1 planteabamos la cuestion de cual es la curva mas corta uniendo
dos puntos del plano o de una supercie regular de R
3
. Ahora nos plantearemos la mis-
ma pregunta en nuestra V.R. (M
n
, g). En el caso (M, g) = (R
n
, g
0
), podemos repetir el
razonamiento a traves del Lema 1.1.1 y los Corolarios 1.1.1 y 1.1.2, concluyendo que la
curva mas corta que une dos puntos de (R
n
, g
0
) es el segmento de recta que los une. Y la
distancia usual en R
n
es justamente la longitud de dicho segmento. Esto justica denir
Denicion 3.1.2 Dados p, q M, se dene la distancia de p a q como
d(p, q) = infL() [ curva C
a trozos con origen p y extremo q.

Para que el nmo anterior tenga sentido, necesitamos el siguiente
75
76 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Lema 3.1.1 Dados p, q M, curva C
a trozos que empieza en p y termina en q.

Demostracion. Como M es conexa y localmente arcoconexa, M es arcoconexa
1
. Por tanto,
: [0, 1] M curva continua con (0) = p, (1) = q. Sea
A = t [0, 1] [
t
curva C
a trozos que empieza en p y termina en (t).

A es abierto, sin mas que considerar una carta local (U, ) con (U) R
n
convexo,
centrada en un punto (t
0
) con t
0
A. A es cerrado, ya que si t
k
k
A converge
a t
[0, 1], entonces tomemos una carta local (U, ) con (U) convexo, centrada en
(t
). Por continuidad de tenemos (t

k
) U a partir de un natural, y ahora no hay
mas que unir (t
k
) con (t
) dentro de U y usar que t

k
A para deducir que t
A.
Como A ,= y [0, 1] es conexo, 1 A. 2
Pero aunque d : M M R esta ya bien denida, a un no sabemos si es realmente una
distancia.
Proposicion 3.1.1 Dados p, q, x M, se tienen
1. d(p, q) 0.
2. d(p, q) = d(q, p).
3. d(p, q) d(p, x) +d(x, q) (desigualdad triangular).
Demostracion. 1 es trivial. 2 se deduce de que existe una biyeccion que conserva las lon-
gitudes, del conjunto de curvas diferenciables que empiezan en p y terminan en q en el
conjunto de curvas diferenciables que empiezan en q y terminan en p. Para 3 basta conec-
tar curvas que empiezan en p y terminan en x con curvas que comienzan en x y terminan
en q, y luego comparar los nmos de las longitudes de estas curvas conectadas con todas
las que comienzan en p y terminan en q. 2
Para que d sea una distancia, falta ver que si p ,= q son puntos de M, entonces d(p, q) > 0.
Esta propiedad costara mas esfuerzo que las anteriores. Recordemos que dado p M, la
exponencial exp
p
esta denida y es C
sobre un abierto A(p) T

p
M que es estrellado
respecto al origen.
Lema 3.1.2 (Gauss) Sea v C
(] , [, M) una curva tal que tv(s) A(p), (t, s)

] , 1 + [] , [ para cierto > 0. As, f :] , 1 + [] , [ M dada por
f(t, s) = exp
p
(tv(s)) es una supercie parametrizada. Si |v(s)| es constante, entonces
g(
f
t
,
f
s
) = 0 en ] , 1 +[] , [.
1
Esta es una propiedad de espacios topologicos: si (X, T ) es un espacio topologico conexo y localmente
arcoconexo, y C es una componente arcoconexa de (X, T ), entonces C es abierta. Como X se escribe en
union disjunta de sus componentes arcoconexas y estas son abiertas, entonces caso de haber m as de una
se contradira la conexion de (X, T ).
3.1. DISTANCIA ASOCIADA A UNA M
ETRICA. 77
Demostracion. Usando la denicion de f y el Lema de homogeneidad, es facil ver que
_
f
t
_
(t,s)
=
t
(t, p, v(s)), t, s. (3.1)
(Estamos usando la notacion del Lema de homogeneidad). Por tanto,
D
t
_
f
t
_
= 0 t, s.
(3.1) tambien implica que
_
_
_
_
_
f
t
_
(t,s)
_
_
_
_
2
= |
t
(t, p, v(s))|
2
= |v(s)|
2
= cte., luego
t
_
g(
f
t
,
f
s
)
_
= g
_
D
t
f
t
,
f
s
_
+ g
_
f
t
,
D
t
f
s
_
= g
_
f
t
,
D
s
f
t
_
=
1
2
s
_
|
f
t
|
2
_
= 0.
Como lo anterior es cierto t, s, tenemos que para s arbitrario, g(
f
t
,
f
s
) no depende de t.
As que el Lema estara probado si vemos que g(
f
t
,
f
s
)(0, s) = 0, y esto ultimo se deduce
de que
_
f
s
_
(0,s)
=
d
d
o
exp
p
(0 v(s +)) = 0. 2
Corolario 3.1.1 Sean p M y v A(p) T
p
M. Entonces,
g
p
(v, w) = g
exp
p
v
_
(d exp
p
)
v
(v), (d exp
p
)
v
(w)
_
, w T
p
M.
Demostracion. Si v = 0, el Corolario es evidente. Supongamos entonces v ,= 0. Como la
formula es lineal en w, basta probarla en los casos w|v y w v. Supongamos primero que
w = v, R. Entonces,
g
exp
p
v
_
(d exp
p
)
v
(v), (d exp
p
)
v
(w)
_
=
_
_
_(d exp
p
)
v
(v)
_
_
_
2
= |
t
(1, p, v)|
2
= |v|
2
= g
p
(v, w).
Ahora supongamos g
p
(v, w) = 0. Por tanto, podemos ver w como vector tangente a
S
n1
(|v|) (T
p
M, g
p
) en el punto v S
n1
(|v|), luego v = v(s) :] , [ S
n1
(|v|)
curva C
tal que v(0) = v, v

t
(0) = w. Como v A(p) y A(p) es abierto, no perdemos
generalidad suponiendo que v(] , [) A(p). Como v([
2
,

2
]) es un compacto con-
tenido en el abierto A(p), > 0 tal que tv(s) A(p) (t, s) ] , 1 + []

2
,

2
[ As,
f(t, s) = exp
p
(tv(s)) es una supercie parametrizada denida en ] , 1 + []

2
,

2
[ a
la que podemos aplicar el Lema de Gauss, que nos dice g(
f
t
,
f
s
) = 0 t, s. Evaluando en
t = 1 y s = 0 tendremos g
exp
p
v
_
(d exp
p
)
v
(v), (d exp
p
)
v
(w)
_
= 0. 2
Denicion 3.1.3 Sea p M. Una bola geodesica centrada en p y de radio r > 0 es un
entorno normal del tipo B(p, r) = exp(B(0, r)), donde B(0, r) = v T
p
M [ |v| < r. Una
esfera geodesica centrada en p y de radio r es la frontera topologica de la bola geodesica
B(p, r), siempre que exista > 0 tal que B(p, r + ) sea tambien bola geodesica. En
particular, exp
p
es un difeomorsmo de B(0, r) en B(p, r) y de S
n1
(0, r) = B(0, r) en
S(p, r) = B(p, r).
78 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Notese que a un no sabemos si B(p, r) = q M [ d(p, q) < r, S(p, r) = q
M [ d(p, q) = r (veremos esto en la Armacion 3.1.2).
Proposicion 3.1.2 Las geodesicas radiales partiendo de p M son ortogonales a las
esferas geodesicas centradas en p.
Demostracion. Sea S(p, r) una esfera geodesica de radio r > 0, y q S(p, r), w T
q
S(p, r).
Como exp
p
: S(0, r) S(p, r) es un difeomorsmo, !x S(0, r), ! T
x
S(0, r) = x)
tales que exp

p
x = q, (d exp
p
)
x
() = w. Por el Corolario 3.1.1,
g
exp
p
x
_
(d exp
p
)
x
(x), (d exp
p
)
x
()
_
= g
p
(x, ) = 0.
Pero (d exp
p
)
x
(x) =
t
(1, p, x) y hemos terminado. 2
Teorema 3.1.1 (Las geodesicas minimizan radialmente d en bolas geodesicas)
Sea B(p, r) una bola geodesica centrada en p M y de radio r > 0. Dado q B(p, r), sea
v el unico vector de B(0, r) T
p
M con exp
p
v = q. Llamemos (t) = (t, p, v) = exp
p
(tv),
1 t 1. Entonces:
1. L() = |v|.
2. Si : [0, 1] M es una curva C
a trozos con (0) = p, (1) = q, entonces

L() L(), con igualdad sii es una reparametrizacion no decreciente de .
Demostracion. 1 es claro. Veamos 2 discutiendo dos casos sobre la curva .
Caso I: Supongamos ([0, 1]) B(p, r).
Sea = exp
1
p
, curva C
a trozos en B(0, r) con la misma particion de vertices que

y (0) = 0, (1) = v. Sea t ]0, 1] cumpliendo (t) = 0, (t) ,= 0 t ]t, 1]. En
]t, 1]
=]t, 1] vertices de , podemos descomponer
t
= g
p
_
t
,

||
_

||
+
, en ]t, 1],
donde
es ortogonal a . Por tanto en ]t, 1]
se tiene
t
= (d exp
p
)
(
t
) = g
p
_
t
,

||
_
(d exp
p
)
_

||
_
+ (d exp
p
)
)
y
|
t
|
2
= g
p
_
t
,

||
_
2
_
_
_
_
(d exp
p
)
_

||
__
_
_
_
2
+ |(d exp
p
)
)|
2
ETRICA. 79
+2g
p
_
t
,

||
_
g
_
(d exp
p
)
_

||
_
, (d exp
p
)
)
_
.
Como = exp , podemos usar el Lema de Gauss en los sumandos primero y tercero.
Como
, el tercer sumando se anula. As obtenemos

|
t
|
2
= g
p
_
t
,

||
_
2
+|(d exp
p
)
)|
2
(A)
g
p
_
t
,

||
_
2
.
Y de aqu,
L()
(B)
L()
1
t
=
_
1
t
|| dt
_
1
t
g
p
_
t
,

||
_
dt
(C)
_
1
t
g
p
_
t
,

||
_
dt
=
_
1
t
(||)
t
dt
()
= |(1)| |(t)| = |v| = L(),
donde (A),(B),(C) se usaran al discutir la igualdad, y () se obtiene aplicando la regla
de Barrow en cada componente de ]t, 1]
. Si se da la igualdad, entonces se da la igual-

dad en (A),(B),(C) anteriores. De (A) se deduce que
= 0 o equivalentemente,
t
=
g
p
_
t
,

||
_

||
en ]t, 1]
. Esto implica
_

||
_
t
= 0 en ]t, 1]
, luego para cada componente

I de ]t, 1]
c
I
S
n1
(1) (T
p
M, g
p
) tal que

||
= c
I
en I. De la igualdad en (B) se
tiene p en [0, t]. Por ultimo, la igualdad en (C) implica 0 g
p
_
t
,

||
_
= g
p
(
t
, c
I
)
en I, luego [
I
recorre de forma no decreciente en norma un segmento dentro de la semir-
recta R
+
c
I
. Como

||
es una curva continua en ]t, 1]
, todos los c
I
deben ser el mismo.
Como (t) = 0 y (1) = v, tenemos que [
]t,1]
recorre el segmento 0, v T
p
M de forma
no decreciente en norma. Ahora solo hay que componer con exp
p
para obtener lo que
buscabamos.
Caso II: Supongamos ([0, 1]) , B(p, r).
Tomemos t ]0, 1] tal que (t) B(p, r) en [0, t[, (t) B(p, r) (esta frontera es topologi-
ca, no tiene porque ser una esfera geodesica). Tomemos una sucesion t
k
k
[0, t[ con-
vergiendo a t. Aplicando el caso I a [
[0,t
k
]
tenemos L()
t
k
0
|v
k
|, donde v
k
es el unico
vector de B(0, r) T
p
M con exp
p
v
k
= (t
k
). Por tanto, L()
t
0
= lm
k
L()
t
k
0
lm
k
|v
k
|.
Veamos que |v
k
| r: Puedo suponer tras pasar a una parcial que |v
k
|
k
tiene lmite
l r. Si l < r, entonces una parcial de v
k
convergera a un vector v
B(0, r), luego

exp
p
v
= lm
k
exp
p
(v
k
) = lm
k
(t
k
) = (t), de donde (t) B(p, r), contradiccion. As,
l = r luego L() L()
t
0
l = r > |v| = L() y hemos terminado (la igualdad no puede
darse en este caso II). 2
En (R
n
, g
0
) sabemos que toda bola B(p, r) es geodesica, luego el Teorema anterior
generaliza el Corolario 1.1.2. En la esfera S
n
(1) la mayor bola geodesica centrada en
80 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
p S
n
(1) es B(p, ) = S
n
(1) p, luego dado cualquier punto q S
n
(1) p, la
curva mas corta uniendo p con q es el unico arco de crculo maximo de longitud <
con estos extremos (la unicidad se pierde cuando la distancia es , y los arcos de crculo
maximo de longitud > no son minimizantes).
Corolario 3.1.2 d es una distancia sobre M, y la topologa que genera coincide con la
topologa subyacente de M como variedad diferenciable
2
.
Demostracion. Para que d sea una distancia, solo queda ver que si p ,= q, entonces d(p, q) >
0. Esto sera consecuencia de la siguiente
Armacion 3.1.1 Si B(p, r) es una bola geodesica y q / B(p, r), entonces d(p, q) r.
Demostracion de la Armacion 3.1.1. Basta ver que toda curva C
a trozos uniendo
p y q cumple L() r. Fijemos una curva de este tipo y sea r
t
]0, r[. Como es
continua, (0) B(p, r
t
) y (q) / B(p, r
t
), t
0
[0, 1] tal que (t
0
) B(0, r
t
) =
exp
p
(B(0, r
t
)) = S(p, r
t
) (esfera geodesica). Llamemos x B(0, r
t
) al unico vector de
B(0, r) que se aplica en (t
0
) por exp
p
. Como x B(p, r), el Teorema 3.1.1 implica que
L()
t
0
0
r
t
, luego L() r
t
. Como esto es cierto r
t
]0, r[, tenemos L() r y la
Armacion esta probada.
Sea T
d
la topologa generada por d y T la topologa original de M. T
d
tiene por base
de entornos de cada p M a B
d
(p, r) = q M [ d(p, q) < r [ r > 0, mientras que
T tiene por base de entornos de p a B(p, r) = exp
p
(B(0, r) [ r es radio geodesico en p.
Por tanto, T coincidira con T
d
si vemos la siguiente
Armacion 3.1.2 Si B(p, r) es una bola geodesica, entonces B(p, r) = B
d
(p, r).
Demostracion de la Armacion 3.1.2. La Armacion 3.1.1 implica que B
d
(p, r) B(p, r).
Recprocamente, si q B(p, r) entonces v B(0, r) tal que q = exp
p
v. Por el Teore-
ma 3.1.1, d(p, q) = |v| < r luego q B
d
(p, r). 2
Corolario 3.1.3 (Funcion distancia a un punto) Sea p
0
M y d
p
0
: M R la
funcion continua
3
d
p
0
(p) = d(p, p
0
), p M.
Si r > 0 es un radio geodesico
4
en p, entonces d
p
0
C
(B(p
0
, r) p
0
).
2
En particular, la topologa generada por la distancia asociada a una metrica no depende de la distancia
ni de la metrica.
3
La desigualdad triangular implica que la funcion distancia a un punto es continua en cualquier espacio
metrico.
4
Un radio geodesico es el radio de una bola geodesica.
ETRICA. 81
Demostracion. Por el Teorema 3.1.1, la expresion local de d
p
0
respecto a la carta (B(p
0
, r), exp
1
p
0
)
es (d
p
0
exp
p
0
)(v) = |v|, v B(0, r). 2
Ejemplos de distancias asociadas a V.R.
1. El espacio eucldeo n-dimensional.
En (R
n
, g
0
), d
p
0
(p) = |p p
0
| p R
n
(porque todos los radios son geodesicos en
cualquiero punto p
0
R
n
).
2. La esfera estandar (S
n
(1), g).
Dados p S
n
(1) y v T
p
S
n
(1), tenamos (t, p, v) = cos(|v|t)p + sen(|v|t)
v
|v|
.
Ademas, B(p, ) = S
n
(1)p es bola geodesica luego q S
n
(1)p, d(p, q) =
|v| donde v B(0, ) T
p
S
n
(1) viene dado por (1, p, v) = q. De esta ultima
igualdad, tomando producto escalar con p, tenemos cos |v| = p, q) luego
d(p, q) = arc cosp, q), p, q S
n
(1). (3.2)
(en realidad solo hemos probado (3.2) cuando p ,= q; el caso p = q se tiene por
continuidad).
Denicion 3.1.4 El diametro de una V.R. (M
n
, g) es el diametro del espacio metrico
(M, d) donde d es la distancia asociada a g:
diam(M, g) = supd(p, q) [ p, q M.
Ejemplos de diametros.
1. diam(R
n
, g
0
) = .
2. diam(S
n
(1), g) = .
3. diam(RP
n
, g) =

2
:
Sabamos que dado p S
n
(1) con proyeccion [p] RP
n
, B([p],

2
) es bola geodesica.
Por tanto, diam(RP
n
, g)

2
. Por otro lado, dado cualquier q S
n
(1) al menos
un elemento del conjunto q, q esta en el hemisferio superior cerrado centrado en
p, luego una de las distancias en (S
n
(1), g) de p a q o de p a q es

2
. Como
conserva longitudes de curvas y podemos unir p con q (o p con q) por una curva en
S
n
(1) de longitud

2
, deducimos que [p], [q] pueden unirse en RP
n
por una curva
de longitud

2
. Como [p], [q] son arbitrarios, tenemos diam(RP
n
, g)

2
luego se
tiene la igualdad.
82 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
3.2. Entornos totalmente normales.
Recordemos que en toda V.R. (M
n
, g), la exponencial exp estaba denida y era difer-
enciable en un abierto A TM que contiene a la seccion cero.
Proposicion 3.2.1 Dado p M, existen abiertos 1 A y U M con (p, 0) 1 y
p U, tales que la aplicacion
(, exp) : 1 U U
(q, v) (q, exp
q
v)
es un difeomorsmo.
Demostracion. Por el Teorema de la funcion inversa aplicado a (, exp) : A M M,
basta probar que d(, exp)
(p,0)
: T
(p,0)
A = T
(p,0)
TM T
p
M T
p
M es un isomorsmo de
espacios vectoriales. Esto lo haremos viendo que d(, exp)
(p,0)
es sobreyectiva, lo que a su
vez sera consecuencia de los siguientes dos puntos:
(A) v T
p
M, (v, 0) esta en la imagen de d(, exp)
(p,0)
.
(B) v T
p
M, (v, v) esta en la imagen de d(, exp)
(p,0)
.
Sea v T
p
M y : (, ) M una curva diferenciable con (0) = p,
t
(0) = v. Tomemos
un campo W X() tal que W(0) = 0. As, := (, W) es una curva diferenciable sobre
TM y (0) = (p, 0) luego por continuidad podemos suponer (t) A t (, ).
Ademas,
d(, exp)
(p,0)
(
t
(0)) =
d
dt
0
_
(t), exp
(t)
W(t)
_
=
_
v,
d
dt
0
exp
(t)
W(t)
_
.
Supongamos ahora que es una geodesica (luego necesariamente (t) = (t, p, v)) y que
W es de la forma W(t) = f(t)
t
(t), con f C
(, ), f(0) = 0. As,
d(, exp)
(p,0)
(
t
(0)) =
_
v,
d
dt
0
exp
(t)
f(t)
t
(t)
_
.
Por otro lado, (s) = (t + s) es una geodesica con condiciones iniciales (0) = (t),
t
(0) =
t
(t), y s exp
(t)
s
t
(t) es otra geodesica con las mismas condiciones iniciales,
luego (t +s) = exp
(t)
s
t
(t) siempre que [t +s[ < y [t[ < . En particular,
(t + f(t)) = exp
(t)
(f(t)
t
(t))
para [t[ < y para cierto > 0. As,
d(, exp)
(p,0)
(
t
(0)) =
_
v,
d
dt
0
(t + f(t))
_
= (v, [1 + f
t
(0)]
t
(0)) = (v, [1 + f
t
(0)]v).
3.2. ENTORNOS TOTALMENTE NORMALES. 83
Si tomamos f C
(, ) con f(0) = 0, f
t
(0) = 1, lo anterior prueba que (v, 0) esta en
la imagen de d(, exp)
(p,0)
; por ultimo, si tomamos f C
(, ) con f(0) = 0, f
t
(0) = 0,
tenemos que (v, v) esta en la imagen de d(, exp)
(p,0)
. 2
Lema 3.2.1 Sean W M un abierto que contenga a p y > 0. Llamemos
J() = (q, v) TM [ q W, g
q
(v, v) <
2
.
Entonces, B
(p,0)
= J() [ W M abierto conteniendo a p, > 0 es base de entornos
abiertos de (p, 0) en la topologa de TM.
Demostracion. Sea F : TM R, F(q, v) = (q, g
q
(v, v)). Como F es continua y J() =
F
1
(W] , [), J() es abierto de TM. Por tanto, B
(p,0)
sera base de entornos de (p, 0)
en TM si vemos que O TM abierto con (p, 0) O, W M abierto con p W y
> 0 tales que (p, 0) J() O (que (p, 0) J() es gratis).
Una base de la topologa de TM es
B =
1
(O
1
O
2
) [ O
1
abto.
U
1
, O
2
abto.
R
n
, (U
1
, ) /,
donde / es un atlas diferenciable sobre M y dada (U
1
, = (x
1
, . . . , x
n
)) /, tenemos
:
1
(U
1
) U
1
R
n
,

(q, v) = (q, v(x
1
), . . . , v(x
n
)). Como O es abierto de TM
conteniendo a (p, 0),
1
(O
1
O
2
) B tal que (p, 0)

1
(O
1
O
2
) O. Tomemos
W = O
1
, abierto de M. W contiene a p porque (p, 0)

1
(O
1
O
2
). Dado q O
1
,
C
1
(q), C
2
(q) > 0 tales que
C
1
(q)
n
i=1
a
2
i
g
q
(v, v) C
2
(q)
n
i=1
a
2
i
,
v T
q
M con coordenadas (a
1
, . . . , a
n
) respecto a la base
_

x
i
_
q
[ 1 i n de
T
q
M asociada a (U
1
, ). Ademas, podemos suponer que C
1
, C
2
son independientes de
q O
1
(basta tomar O
1
relativamente compacto). Por otro lado, O
2
es un abierto de R
n
conteniendo a 0, luego > 0 tal que B(0, ) O
2
. Veamos que :=

C
1
cumple que
J()

1
(O
1
O
2
) y habremos terminado.
Sean q O
1
y v =

i
a
i
_

x
i
_
q
con g
q
(v, v) <
2
. Como C
1
i
a
2
i
g
q
(v, v) <
2
,
tenemos

i
a
2
i
<

2
C
1
= de donde (a
1
, . . . , a
n
) O
2
. Por tanto, J()

1
(O
1
O
2
). 2
Teorema 3.2.1 (Entornos totalmente normales) Dado p M, W M abierto
con p W y = (W) > 0 tales que
1. q W, B(q, ) es bola geodesica.
84 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
2. q W, W B(q, ).
(A este W se le llama un entorno totalmente normal de p).
Demostracion. Por la Proposicion 3.2.1, 1
abto.
A y U
abto.
M con (p, 0) 1 y p U,
tales que (, exp) : 1 U U es un difeomorsmo. Por el Lema 3.2.1, W
abto.
M y
> 0 tales que p W y (p, 0) J() 1. Veamos que este W cumple 1: Sea q W.
Como q B(0, ) J() 1 A, exp
q
esta denida en B(0, ) T
q
M. Ademas,
la restriccion del difeomorsmo (, exp) a q B(0, ) es (q, v) (q, exp
p
v) (q es jo),
luego exp
q
es un difeomorsmo de B(0, ) en su imagen y B(q, ) es bola geodesica.
Cualquier abierto W
1
W que contenga a p cumplira 1 con el mismo . Por tanto,
para terminar basta probar que W
1
abto.
W con p W
1
, tal que W
1
B(q, ) q W
1
.
Como J(), la Proposicion 3.2.1 implica que (, exp)(J()) es un abierto de U U que
contiene a (p, p), luego W
1
abto.
W tal que (p, p) W
1
W
1
(, exp)(J()). Esta ultima
inclusion implica que dado q W
1
, q W
1
(q, exp
q
v) [ g
q
(v, v) <
2
= B(q, ),
donde en la ultima igualdad hemos usado la Armacion 3.1.2. 2
Nota 3.2.1
1. Un entorno totalmente normal es entorno normal de todos sus puntos.
2. Si W es un entorno totalmente normal de p M con radio asociado > 0 y q
1
, q
2
W,
entonces existe una geodesica que parte de q
1
y llega a q
2
(basta considerar la bola
geodesica B(q
1
, ), que contiene a W). Ademas, es la unica
5
curva C
a trozos con
esos extremos que minimiza la distancia. podra no estar contenida en W, aunque
s lo estara en B(q
1
, ). De hecho, puede conseguirse que este contenida en J sin
mas que tomar un entorno estrictamente convexo
6
dentro de W, subconjunto que
seguira siendo un entorno totalmente normal de p con el mismo asociado.
Corolario 3.2.1 Sea : [a, b] M una curva C
a trozos y [a, b]
= [a, b]vertices de .
Si L() = d((a), (b)) y c 0 tal que |
t
| = c en [a, b]
, entonces es una geodesica

(en particular, es C
).
Demostracion. Basta probar que dado t
0
]a, b[, > 0 tal que [
[t
0
,t
0
+]
es geodesica.
Fijemos t
0
[a, b] y sea W un entorno totalmente normal de (t
0
), con radio asociado
> 0. Por continuidad, > 0 tal que ([t
0
, t
0
+ ]) W. Por la Nota 3.2.1, existe
una geodesica uniendo (t
0
) con (t
0
+) que ademas cumple
5
En el sentido del Teorema 3.1.1.
6
No veremos este tipo de entornos.
3.2. ENTORNOS TOTALMENTE NORMALES. 85
L() = d((t
0
), (t
0
+ )),
es la unica curva (salvo reparamerizaciones) con sus mismos extremos y la menor
longitud posible.
Como [
[t
0
,t
0
+]
tiene los mismos extremos que y minimiza la longitud entre ellos
(porque minimiza de a a b), [
[t
0
,t
0
+]
es una reparametrizacion no decreciente de ,
i.e. [
[t
0
,t
0
+]
= donde es una funcion derivable a trozos con
t
0 donde
tenga sentido. Como
t
= ( )
t
y |
t
|, |
t
| son constantes en [t
0
, t
0
+ ]
=
[t
0
, t
0
+] [a, b]
, c
1
0 tal que
t
= c en [t
0
, t
0
+]
(ojo: c
1
no depende de la
componente de [t
0
, t
0
+ ]
), luego es afn en cada componente de [t

0
, t
0
+ ]
,
con la misma pendiente en cada componente. Como es continua, conclumos que no
tiene vertices en [t
0
, t
0
+ ], luego tampoco los tiene . Por tanto, [
[t
0
,t
0
+]
es una
reparametrizacion afn de luego [
[t
0
,t
0
+]
es geodesica. 2
Corolario 3.2.2 Sean f, h : (M
1
, g
1
) (M
2
, g
2
) isometras locales con M
1
conexa.
Supongamos que p M
1
tal que f(p) = h(p) y df
p
= dh
p
. Entonces, f = h en M
1
.
Demostracion. Sea q M
1
. Como M
1
es conexa, : [0, 1] M continua con (0) =
p, (1) = q. Recubrimos ([0, 1]) por entornos totalmente normales W
(t)
de cada (t).
Por ser ([0, 1]) compacto, podemos extraer un subrecubrimiento nito W
(t
1
)
, . . . , W
(t
k
)
.
Reordenando los ndices, podemos suponer W
(t
i1
)
W
(t
i
)
,= y p W
(t
1
)
, q W
(t
k
)
.
Veamos que f = h en W
(t
1
)
y habremos terminado (basta repetir el proceso hasta llegar
a q): Dado x W
(t
1
)
, geodesica con (0) = p, (1) = x. Como f, h son isometras
locales, f , h son geodesicas de (M
2
, g
2
). Ademas tienen las mismas condiciones
iniciales, luego f = h , en particular f(x) = h(x). 2
Denicion 3.2.1 Dada una V.R. (M
n
, g), denotaremos por Iso(M, g) el grupo de isometras
de (M, g) en s misma.
Corolario 3.2.3 Iso(R
n
, g
0
) = O(n, R) R
n
(producto semidirecto de grupos).
Demostracion. Sea : O(n, R)R
n
Iso(R
n
, g
0
), (A, b) =
A,b
donde
A,b
(p) = Ap+b,
p R
n
. es claramente inyectiva. Dada Iso(R
n
, g
0
), llamo A = d
0
O(n, R) y
b = (0). Por el Corolario 3.2.2, =
A,b
luego es sobreyectiva. Como es una biyeccion,
pude considerar en O(n, R) R
n
la estructura de grupos que hace a isomorsmo de
grupos. Es facil ver que esta estructura de grupo es
(A
1
, b
1
) (A
2
, b
2
) = (A
1
A
2
, A
1
b
2
+ b
1
),
(producto semidirecto de O(n, R) y R
n
). 2
86 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Corolario 3.2.4 Iso(S
n
(1), g) = O(n + 1, R).
Demostracion. Sea : O(n+1, R) Iso(S
n
(1), g), (A) =
A
donde
A
(p) = Ap p R
n
.
Es claro que es un morsmo de grupos. es inyectiva (considerar una base g
0
-ortonormal
de R
n
). Para ver que es sobreyectiva, tomo Iso(S
n
(1), g) y jo un punto p S
n
(1).
Sea v
1
, . . . , v
n
una base ortonormal de p, )
. Como (p) S
n
(1) y d
p
es una isometra
vectorial de (p)
, g
0
) en ((p))
, g
0
), d
p
(v
1
), . . . , d
p
(v
n
) sera una base ortonormal
de (p))
. Por tanto, d
p
(v
1
), . . . , d
p
(v
n
), (p) es una base ortonormal de (R
n+1
, g
0
),
lo mismo que v
1
, . . . , v
n
, p. As, !A O(n + 1, R) tal que A(p) = (p), Av
i
= d
p
(v
i
)
1 i n. Por el Corolario 3.2.2, =
A
luego es sobreyectiva. 2
3.3. Completitud. El Teorema de Hopf-Rinow.
A lo largo de esta Seccion, (M
n
, g) sera una V.R. conexa.
Denicion 3.3.1 (M, g) se dice completa si el espacio metrico asociado en completo (toda
sucesion de Cauchy es convergente).
Por ejemplo, (R
n
, g
0
) es una V.R. completa porque la distancia asociada es la usual,
que produce un espacio metrico completo.
En un espacio metrico, el que una sucesion sea convergente no depende de la distancia
sino de la topologa que esta genera. Sin embargo, las sucesiones de Cauchy dependen de
la distancia considerada. En nuestro caso, el Corolario 3.1.2 implica que las sucesiones
convergentes en M no dependen de la metrica Riemanniana g. Pero las sucesiones de
Cauchy s dependen de la metrica g. Por ejemplo: las sucesiones convergentes de (R
2
)
+
son independientes de considerar las metricas eucldea g
0
o hiperbolica g =
1
y
2
g. Sin
embargo, ((R
2
)
+
, g) sera completo pero ((R
2
)
+
, g
0
) no, luego el conjunto de las sucesiones
de Cauchy en ((R
2
)
+
, g) estan estrictamente contenido en el conjunto de las sucesiones de
Cauchy en ((R
2
)
+
, g
0
).
Proposicion 3.3.1
1. La completitud es un invariante Riemanniano.
2. Si g, g
t
son metricas Riemannianas homoteticas en M, entonces (M, g) es completa
si y solo si (M, g
t
) es completa.
3. Si g, g
t
son metricas Riemannianas en M con g g
t
y (M, g) es completa, entonces
(M, g
t
) es completa.
3.3. COMPLETITUD. EL TEOREMA DE HOPF-RINOW. 87
4. Si : M (N, g) es un embebimiento con (M) cerrado de N y (N, g) es completa,
entonces (M,
g) es completa.
Demostracion. 1,2 son evidentes. Para ver 3, basta ver que toda sucesion de Cauchy en
(M, d
g
) es tambien de Cauchy en (M, d
g
) (en tal caso sera convergente por ser (M, g)
completa, y ser convergente solo depende de la topologa). Esto es consecuencia de que
d
g
d
g
porque g g
t
. Por ultimo, usando 1 podemos reducir 4 al caso en que es la
inclusion. Sean d
g
, d
i
g
las distancias inducidas por g, i
g en N, M respectivamente. Como
L
g
() = L
i
g
() curva en M, tenemos d
g
(p, q) d
i
g
(p, q), p, q M. Esto implica
que si p
k
k
M es de Cauchy en d
i
g
, entonces es tambien de Cauchy en d
g
, luego
convergente en N. El lmite en N de p
k
k
tiene que estar en M por ser esta cerrada,
luego p
k
k
M es convergente en M. 2
Empezamos ya los preparativos del Teorema de Hopf-Rinow.
Lema 3.3.1 Sea p M tal que exp
p
esta denida en todo T
p
M. Entonces, todo q M
puede unirse a p por una geodesica minimizante.
Demostracion. Fijemos q M y sea R = d(p, q). Tomemos r > 0 tal que S(p, r) es esfera
geodesica. Cual es la direccion del camino mas corto de p a q? Sea f : S(p, r) R la
funcion distancia a q, f(x) = d(x, q), x S(p, r). Como S(p, r) es compacta, x
0
S(p, r)
donde f alcanza un mnimo. Para este x
0
, !v T
p
M con |v| = 1 tal que exp
p
(rv) = x
0
.
Veamos que (t) = (t, p, v) es la geodesica buscada: primero, esta denida en todo R.
Como es p.p.a., es L()
t
0
= t t > 0. Basta entonces comprobar que (R) = q. Sea
A = t [r, R] [ d((t), q) = Rt.
A es cerrado (es el conjunto de coincidencia de dos funciones continuas).
Armacion 3.3.1 r A (luego A ,= ).
Demostracion de la Armacion 3.3.1. R = d(p, q) d(p, x
0
) +d(x
0
, q) = r +d(x
0
, q). Por
tanto, d((r), q) = d(x
0
, q) Rr. Veamos que la desigualdad estricta es imposible: por
reduccion al absurdo, supongamos d(x
0
, q) > R r. Tomamos > 0 tal que R r + <
d(x
0
, q). Como R+ > R = infL() [ curva uniendo p, q, : [0, 1] M curva C
a trozos con (0) = p, (1) = q, R L() < R+. Por conexion, x ([0, 1]) S(p
0
, r).
As, r+L()
q
x
L()
x
p
+L()
q
x
= L() < R+ luego d(x, q) L()
q
x
< Rr+ < d(x
0
, q),
lo que contradice que x
0
es mnimo de f.
Armacion 3.3.2 sup A = R.
88 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Demostracion de la Armacion 3.3.2. sup A existe porque [r, R] es acotado y por la Ar-
macion 3.3.1. Basta probar que dado t
0
A con t
0
< R, > 0 tal que t
0
+ A. Elegimos
> 0 tal que t
0
+ R y S((t
0
), ) es esfera geodesica. Usando el razonamiento hecho
hasta ahora, y
0
S((t
0
), ) donde d(, q)[
S((t
0
),)
alcanza su mnimo. Por la Arma-
cion 3.3.1 en este caso, tenemos d(y
0
, q) = d((t
0
), q) = Rt
0
(porque t
0
A). Sea
: [0, ] M la unica geodesica tal que (0) = (t
0
), () = y
0
, L( ) = d((t
0
), y
0
) =
(notese que no tiene porque estar denida en todo R). La curva [
t
0
0
es C
a trozos,
une p con y
0
y tiene velocidad cte. 1 en norma donde tenga sentido. Si vemos que [
t
0
0

minimiza la longitud entre sus extremos, sera diferenciable por el Corolario 3.2.1. Por la
desigualdad triangular, R = d(p, q) d(p, y
0
) + d(y
0
, q) = d(p, y
0
) + R t
0
, luego
d(p, y
0
) t
0
+ . Entonces L([
t
0
0
) = L([
t
0
0
) + L( ) = t
0
+ d(p, y
0
) L([
t
0
0
),
luego [
t
0
0
minimiza la longitud entre sus extremos, y por tanto es diferenciable en (t
0
).
Como [
t
0
0
y son geodesicas con las mismas condiciones iniciales en (t
0
), coincidiran:
(t) = (t + t
0
), t [0, ]. Veamos ya que t
0
+ A: t
0
+ R por denicion de , y
d((t
0
+), q) = g( (), q) = d(y
0
, q) = Rt
0
. 2
Dado p M y r > 0 (no necesariamente radio geodesico), denotaremos por B
d
(p, r)
la bola metrica centrada en p y de radio r. Para radios geodesicos, B
d
(p, r) = B(p, r).
Lema 3.3.2 Sea p M tal que exp
p
p
M. Entonces, exp
p
(B(0, r)) =
B
d
(p, r) r > 0 (esto era conocido para radios geodesicos).
Demostracion. Fijemos r > 0. Que exp
p
(B(0, r)) B
d
(p, r) es por denicion de distancia
asociada a g. Recprocamente, si q B
d
(p, r) entonces el Lema 3.3.1 implica que
geodesica minimizante, uniendo p con q y p.p.a. As se escribe (t) = exp
p
(t
t
(0)) luego
q = (d(p, q)) = exp
p
(d(p, q)
t
(0)) exp
p
(B(0, r)). 2
Lema 3.3.3 Sea : [0, t
0
[ M una geodesica tal que q = lm
tt
0
(t) M. Entonces,
puede extenderse como geodesica a [0, t
0
+[ para cierto > 0, con (t
0
) = q.
Demostracion. Claramente podemos suponer p.p.a. Tomemos un entorno totalmente
normal W de q, con radio asociado > 0. Como la curva : [0, t
0
] M dada por
(t) =
_
(t) si 0 t < t
0
q si t = t
0
es continua y (t
0
) = q W que es abierto, t
1
[0, t
0
[ tal que (]t
1
, t
0
]) W. Como
q = lm
tt
0
(t), podemos tomar t
t
]t
1
, t
0
[ tal que d((t
t
), q)

2
. Como (t
t
) W y
este es un entorno totalmente normal, B((t
t
), ) es bola geodesica. Por tanto, todas las
geodesicas radiales saliendo de (t
t
) estan denidas al menos, en ] , [. Como es una
de ellas salvo una traslacion de parametro, estara denida en [t
t
, t
t
+ ] y minimiza la
3.3. COMPLETITUD. EL TEOREMA DE HOPF-RINOW. 89
longitud de (t
t
) a (t
t
+ ). Como d((t
t
), q)

2
, en particular esta denida en t
0
,
donde toma el valor q. 2
Teorema 3.3.1 (Hopf-Rinow, 1931) Sea (M, g) una V.R. conexa. Entonces, son equiv-
alentes:
1. (M, g) es completa.
2. p M, exp
p
p
M.
3. p M tal que exp
p
p
M.
4. La familia de compactos de M coincide con la familia de cerrados y d-acotados.
Ademas, cualquiera de los puntos anteriores implica que p, q M existe una geodesica
minimizante que une p con q.
Demostracion.
1 2. Sea p M. Probar que exp
p
p
M equivale a demostrar
que v T
p
M con |v| = 1, la geodesica (t) = exp
p
(tv) esta denida en todo
R. Supongamos entonces que para un v T
p
M con |v| = 1, (t) esta denida en
[0, t
0
[ pero no en t
0
(al menos esta denida en un entorno de cero). Si probamos
que lm
tt
0
(t) M, entonces el Lema 3.3.3 producira la contradiccion buscada.
Sea t
k
k
[0, t
0
[ con t
k
t
0
. (t
k
)
k
es de Cauchy porque d((t
k
), (t
l
))
L()
t
l
t
k
= [t
k
t
l
[. Como (M, g) es completa, (t
k
)
k
es convergente luego q M
tal que (t
k
) q cuando k . Para probar que lm
tt
0
(t) = q, veremos que
lm
tt
0
d((t), q) = 0: Fijo t [0, t
0
[. Entonces, d((t), (t
k
)) L()
t
k
t
= [t t
k
[.
Tomando k , tendremos d((t), q) [t t
0
[, y esto es cierto t [0, t
0
[. Por
tanto 0 lm
tt
0
d((t), q) lm
tt
0
[t t
0
[ = 0 luego lm
tt
0
(t) = q.
2 3. Evidente.
3 4. En un espacio metrico, todo compacto es cerrado y acotado. Recprocamente, si
A M es cerrado y acotado, entonces A B
d
(p, R) para cierto R > 0 (p es el punto
de M donde suponemos que exp
p
p
M). Por el Lema 3.3.2,
B
d
(p, R) = exp
p
(B(0, R)) exp
p
(B(0, R)). Como exp
p
(B(0, R)) es imagen continua
de un compacto, tambien es compacto. Como A es cerrado dentro de un compacto,
tambien sera compacto.
4 1. Sea p
k
k
de Cauchy. Como p
k
k
es acotada, R > 0 tal que p
k
k
B
d
(p, R),
que es compacto (p es cualquier punto de M). Por tanto, p
k
k
admite una parcial
convergente. Pero una sucesion de Cauchy con una parcial convergente es ella misma
convergente.
90 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Finalmente, la ultima armacion del Teorema 3.3.1 es consecuencia de Lema 3.3.1. 2
Corolario 3.3.1 En una variedad diferenciable compacta, toda metrica es completa.
(El recproco es cierto: Teorema de Nomizu-Ozeki).
Corolario 3.3.2 El plano hiperbolico (H
2
, g) es una variedad completa.
Demostracion. Basta aplicar el Teorema de Hopf-Rinow y que p H
2
, la exponencial
exp
p
p
H
2
. 2
Corolario 3.3.3 Si O es un abierto no trivial de una V.R. conexa (M, g), entonces (O, g)
no es completa.
Demostracion. Como M es conexa y O es un abierto no trivial, p O. Sea B(p, r) una
bola geodesica de (M, g) y sea q B(p, r) O. Como B(p, r) es bola geodesica, existe
: [0, 1] M geodesica con (0) = p, (1) = q. Reparametrizo por (t) = (1 t), y
tenemos una nueva geodesica de (M, g). Como (0) = q O y O es abierto, > 0 tal
que ([0, [) O. As, : [0, [O es geodesica de (O, g) que no esta denida para t = 1.
Por el Teorema de Hopf-Rinow, (O, g) no puede ser completa. 2
Corolario 3.3.4 Sea : (M
1
, g
1
) (M
2
, g
2
) una isometra local. Si (M
1
, g
1
) es completa,
entonces (M
2
, g
2
) tambien es completa.
Demostracion. Por el Teorema de Hopf-Rinow, basta encontrar p
2
M
2
tal que exp
p
2
p
2
M
2
. Tomamos p
2
(M
1
) y usamos que lleva geodesicas en
geodesicas por ser isometra local. Como las geodesicas de (M
1
, g
1
) estan denidas en todo
R, tambien lo estaran las geodesicas de (M
2
, g
2
) radiales en p
2
. 2
Corolario 3.3.5 (M
1
M
2
, g
1
g
2
) es completa si y solo si (M
1
, g
1
) y (M
2
, g
2
) son
completas.
Demostracion. Es consecuencia del Teorema de Hopf-Rinow y de que toda geodesica de
la metrica producto es de la forma = (
1
,
2
) con
i
geodesica en (M
i
, g
i
), i = 1, 2. 2
Denicion 3.3.2 Una curva : [0, [ M se dice divergente si C M compacto,
t
0
0 tal que (]t
0
, [) C = (este concepto solo depende de la topologa de M).
3.4. VARIEDADES CON CURVATURA SECCIONAL CONSTANTE. 91
Si g es una metrica Riemanniana sobre M y es C
a trozos, siempre lm
t
L()
t
0

[0, ]. A este lmite lo llamamos la longitud de .
Corolario 3.3.6 (M, g) es completa si y solo si toda curva divergente tiene lontigud in-
nita.
Demostracion. Si suponemos (M, g) completa y [0, [ M es una curva divergente
con longitud nita L(), entonces la traza de se queda contenida en B
d
((0), L()),
que es compacto por el Teorema de Hopf-Rinow. Esto contradice que sea divergente.
Recprocamente, supongamos por reduccion al absurdo que (M, g) no es completa. Por
el Teorema de Hopf-Rinow, (p, v) TM tal que (t) = exp
p
(tv) esta denida en [0, t
0
[
pero no en t
0
R
+
. es una curva de longitud L() = t
0
|v| < luego por hipotesis no
puede ser divergente. Por tanto, C M compacto y t
k
[0, t
0
[ con t
k
t
0
tales que
(t
k
) C k. Como C es compacto, (t
k
)
k
tiene una parcial convergente a un punto
q C. Usando los argumentos de la demostracion del Lema 3.3.3 tendremos que puede
extenderse mas alla de t
0
, contradiccion. 2
3.4. Variedades con curvatura seccional constante.
En esta Seccion estudiaremos las V.R. con c.s.c. k R. Veremos que en el caso completo
y simplemente conexo, solo hay treos modelos para estas geometras. Tambien obtendremos
informacion para topologas mas complicadas, va espacios recubridores.
Teorema 3.4.1 (Cartan) Sean (M
n
, g), (
M
n
, g) dos V.R. con tensores de curvatura re-
spectivos R,

R. Sean p M, p

M e I : (T
p
M, g
p
) (T
p
M, g
p
) una isometra vectorial.
Supongamos ademas que para ciertos r > 0, k R se tienen
1. B(p, r) es bola geodesica en (M, g).
2. exp
p
esta denida en B(0, r) T
p
M (no es necesariamente difeomorsmo sobre su

imagen).
3. R
(X,
t
)
t
= k
_
|
t
|
2
X g
(X,
t
)
t
, R
(

X,
t
)
t
= k
_
|
t
|
2
X g
(

X,
t
)
t
_
,
, geodesicas radiales en B(p, r) y en exp
p
(B(0, r)) y X X(),

X X( )
respectivamente.
Entonces, la aplicacion = exp
p
I (exp
p
)
1
: (B(p, r), g) (
M, g) es una isometra
local con d
p
= I.
92 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Demostracion. es C
por composicion. Fijemos q B(p, r) y veamos que d

q
es una
isometra vectorial. Basta entonces probar que
|d
p
(w)| = |w|, (3.3)
w T
q
M. Como B(p, r) es bola geodesica, !v B(0, r) T
p
M tal que exp
p
v = q.
Consideremos la geodesica p.p.a. (t) = exp
p
_
t
v
|v|
_
en (M, g), que esta denida el menos
en [0, |v|] (tiene imagen contenida en B(p, r)). Sea (t) = exp
p
_
tI(
v
|v|
)
_
, t [0, |v|],
geodesica en (
M, g). Entonces,
(0) = p, (|v|) = q,
= , (0) = p y
t
(0) = I(
v
|v|
) (en particular, tambien es p.p.a.).
Probaremos (3.3) dividiendolo en dos casos.
Caso I: w,
t
(|v|) son linealmente dependientes.
Pongamos w =
t
(|v|), R. Entonces, d(w) = d
q
(
t
(|v|)) = ( )
t
(|v|) =

t
(|v|). Tomando normas, |d
q
(w)| = [[ = |w|.
Caso II: w,
t
(|v|) son ortogonales.
Por el Lema de Gauss, puedo ver w como vector tantente en q a la esfera geodesica
S(p, |v|). Por tanto, v(s) :] , [T
p
M tal que |v(s)| = |v|, v(0) = v, (exp
p
v)
t
(0) =
w. As, s (I v)(s) es una curva en B(0, r) T
p
M luego tienen sentido las supercies

parametrizadas f : [0, |v|]] , [M,

f : [0, |v|]] , [

M dadas por
f(t, s) = exp
p
_
t
v(s)
|v|
_
,

f(t, s) = exp
p
_
t
(I v)(s)
|v|
_
= ( f)(t, s).
Como f,

f son variaciones por geodesicas de , g, el Lema 2.10.1 asegura que los respectivos
campos variacionales V,

V de f,

f son campos de Jacobi a lo largo de , . Como f,

f son
propias en p, p tenemos V (0) =

V (0) = 0. Veamos que V
t
y

V
t
:
g
(t)
(V (t),
t
(t)) = g
(t)
_
_
f
s
_
(t,0)
,
_
f
t
_
(t,0)
_
()
= g
p
_
t
v
t
(0)
|v|
,
v
|v|
_
= 0
donde en () hemos usado el Lema de Gauss. Para ver que

V
t
el razonamiento es
el mismo, pero ademas usamos que I es una isometra vectorial (el pen ultimo termi-
no sale g
p
_
t
I(v
(0))
|v|
,
I(v)
|v|
_
). Por otro lado, V (|v|) =
_
f
s
_
(|v|,0)
=
d
dt
0
exp
p
(v(s)) =
(exp
p
v)
t
(0) = w, luego

V (|v|) = d
p
(V (|v|)) = d
q
(w). As, (3.3) se reduce en este
caso a comprobar
|V (|v|)| = |
V (|v|)|. (3.4)
La hipotesis 3 nos dice que los tensores de curvatura de (M, g) y (
M, g) se comportan
sobre direcciones radiales en p, p como los tensores de curvatura de una variedad de c.s.c.
k (con la misma cte. para ambas). En particular, esto es cierto a lo largo de , g. Por
tanto, ahora podemos usar la descripcion de los campos de Jacobi en una geodesica p.p.a.
de una V.R. con c.s.c. k R que hicimos en la pagina 60 y ss. Usando esto, que , son
p.p.a. y que V,

V son ortogonales a
t
,
t
con V (0) =

V (0) = 0, tenemos
V (t) = S
k
(t)P(t),

V (t) = S
k
(t)
P(t),
donde S
k
se denio en (2.29) y P(t),

P(t) son los unicos campos paralelos a lo largo
de , con P(0) =
DV
dt
(0) y

P(0) =
D
V
dt
(0). As, |V (|v|)| = [S
k
(|v|)[|P(|v|)| =
[S
k
(|v|)[|P(0)| = [S
k
(|v|)[
_
_
_
DV
dt
(0)
_
_
_ y analogamente |
V (|v|)| = [S
k
(|v|)[
_
_
_
D
V
dt
(0)
_
_
_ Por
tanto, el Teorema estara probado si vemos que
_
_
_
DV
dt
(0)
_
_
_ =
_
_
_
D
V
dt
(0)
_
_
_.
DV
dt
(0) =
D
t
t=0
d
ds
t=0
exp
p
_
t
v(s)
|v|
_
=
D
t
t=0
t(d exp
p
)
t
v
v
_
v
t
(0)
|v|
_
.
Llamando X(t) = (d exp
p
)
t
v
v
_
v
(0)
|v|
_
, tenemos
DV
dt
(0) =
D
t
t=0
tX(t) = X(0) = (d exp
p
)
0
_
v
t
(0)
|v|
_
=
v
t
(0)
|v|
.
Con

V podemos hacer lo mismo, de donde
D
V
dt
(0) = (d exp
p
)
0
_
I(
v
(0)
|v|
)
_
= I
_
v
(0)
|v|
_
. Como
I es una isometra, conclumos que
_
_
_
DV
dt
(0)
_
_
_ =
_
_
_
D
V
dt
(0)
_
_
_. 2
Corolario 3.4.1 Dos V.R. con la misma dimension y con la misma c.s.c. son localmente
isometricas.
Por ejemplo, un plano y un cilindro de R
3
son localmente isometricos, y lo mismo pasa
con un plano y un toro cociente de R
2
por dos traslaciones linealmente independientes.
Notese que una esfera no puede localmente isometrica a un plano por el Teorema egregium
de Gauss, lo que justica los distintos modos de proyectar mapas en cartografa).
3.4.1. Espacios recubridores Riemannianos.
Recordemos que en Topologa, un recubridor de espacio topologico (e.t.) (X, T ) es un
par (

X, ) donde (
X,
T ) es un e.t. y :

X X es una aplicacion continua y sobreyectiva
que cumple: x X, U
x
entorno abierto y arcoconexo de x tal que si
1
(U
x
) =
es la descomposicion en arcocomponentes de
1
(U
x
), entonces [
V
: V
U
x
94 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
es un homeomorsmo (U
x
se llama entorno fundamental de x). Un automorsmo
del recubridor :

X X es un homeomorsmo :

X

X que conmuta con (es
decir, conserva las bras). El conjunto de automorsmos del recubridor es un grupo con
la composicion, al que llamaremos Aut(
X, ). El recubridor se dice regular si x

0
X,
x
0

1
(x
0
) tales que
(
1
(

X, x
0
))
1
(X, x
0
) (esto no depende de x
,
x
0
). Si

X, )
es un recubridor regular de X, entonces el grupo

1
(X,x
0
)
(
1
(
X,x
0
))
es isomorfo a Aut(

X, ) y
biyectivo a
1
(x
0
). Por tanto,
#(hojas del recubridor) = #(Aut(

X, )).
Sea (Y, T
t
) un e.t. arcoconexo y localmente arcoconexo, y G Homeo(Y, T
t
) un subgrupo
de homeomorsmos que act ua propia y discontiuamente sobre Y (i.e. y Y U
abto.
Y
conteniendo a y, tal que (U) U = G 1). Entonces, : Y Y/G es un
recubridor regular, donde la relacion de equivalencia sobre Y es
y y
t
G [ (y) = y
t
.
Ademas, G = Aut(Y, ). Este resultado topologico, junto con el Teorema 1.4.1, implican
Proposicion 3.4.1 Sea (M
n
, g) una V.R. y G Iso(M, g) un subgrupo que act ua propia
y discontinuamente. Entonces, : (M, g) (M/G, g
t
) es un recubridor regular.
Teorema 3.4.2 Sea M una variedad diferenciable y (
M, ) un recubridor topologico de
M. Entonces,
1. ! estructura diferenciable sobre

M que hace a difeomorsmo local. Ademas,
Aut(
M, ) Difeom(
M) para esta estructura diferenciable.

2. Si g es una metrica Riemanniana sobre M, entonces ! metrica Riemanniana g sobre
M que convierte a : (
M, g) (M, g) en isometra local. Ademas, Aut(
M, )
Iso(
M, g) (a g se le llama la metrica del recubrimiento).

3. Si (M, g) es completa, entonces (
M, g) tambien lo es.
Demostracion. Veamos 1: Para denir una estructura diferenciable en

M que haga a
difeomorsmo local, se considera un punto p

M. Usando la trivializacion local del
recubridor, podemos restringir a un abierto de

M conteniendo a p como homeomorsmo
sobre su imagen, y luego componerla con una carta en M denida dentro de dicha imagen
(con abierto coordenado que contenga a ( p)), y luego variar p en

M. Esto producira un
atlas con cambios de cartas diferenciables (los cambios de cartas son los de M), que
a su vez genera una estructura diferenciable

T sobre

M que hace a difeomorsmo
local. La unicidad se deduce de que si otra estructura diferenciable

T
t
sobre

M hace a
difeomorsmo local, entonces los cambios de cartas entre

T y

T
t
han de ser diferenciables
(escribir localmente usando para bajarla una carta de

T
t
y otra de M).
Para probar 2, uno dene para cada p

M, g
p
= (d
p
)
(g
(p)
), que es producto escalar
porque d
p
es difeomorsmo local. Usando trivializaciones locales es facil probar que g es
C
, y por denicion : (
M, g) (M, g) se hace isometra local. Para comprobar que

toda transformacion del recubridor se hace isometra de g, basta pasar a diferenciales la
igualdad = y usar que es isometra local.
Por ultimo, supongamos que (M, g) es completa y sea p

M. Dado v T
p
M, la
geodesica (t) = exp
p
(t v) esta denida, al menos, en un entorno de cero. Como (M, g) es
completa, la geodesica (t) = exp
(p)
(td
p
( v) esta denida en todo R. Usamos la propiedad
de levantamiento de curvas del recubridor para levantar a : R

M con condicion
incial (0) = p. Como es isometra local, es geodesica de (
M, g), y por unicidad de las

geodesicas coincide con en un entorno de 0. Por el Teorema de Hopf-Rinow, (
M, g) es
completa. 2
Veamos una especie de recproco del apartado 2 del Teorema 3.4.2.
Teorema 3.4.3 Sea : (
M, g) (M, g) una isometra local entre dos V.R., siendo

(
M, g) completa. Estonces, (
M, ) es un recubridor de M.
Demostracion. Notemos que (M, g) es completa, ya que (
M, g) lo es y es isometra local
(Corolario 3.3.4).
Veamos que es sobreyectiva: Fijemos p

M y sea q M. Como (M, g) es completa,
el Teorema de Hopf-Rinow asegura que : [0, L] M geodesica p.p.a. y minimizante
con (0) = p, (L) = q. Sea : R

M la unica geodesica con condiciones iniciales
(0) = p,
t
(0) = (d
p
)
1
(
t
(0)) T
p
M. Como es isometra local, es una geodesica

de M y por unicidad de geodesicas, = . As, q = ( (L)) (M).
Ahora veamos que admite entornos fundamentales y sera una proyeccion recubridora.
Armacion 3.4.1 Sea p M y R > 0 es radio geodesico en p entonces R es radio
geodesico en cada punto de
1
(p) y : B( p, R) B(p, R) es un difeomorsmo.
Demostracion de la Armacion 3.4.1. Consideremos la bola metrica B
d
( p, R). Como
es isometra local no puede aumentar las distancias, luego (B
d
( p, R)) B
d
(p, R) =
B(p, R) (esta ultima igualdad se da por la Armacion 3.1.2). Sean

B(0, R), B(0, R) las
bolas centradas en el origen y de radio R en (T
p
M, g
p
), (T
p
M, g
p
) respectivamente.
96 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
B(0, R)
-
d
p
B(0, R)
?
exp
p
?
exp
p
(difeom.)
B
d
( p, R) B(p, R)
es difeomorsmo luego
tambien lo es. En particular, exp

p
:

B(0, R) B
d
( p, R)
es inyectiva. Tambien es sobreyectiva por ser (
M, g) completa (Lema 3.3.2). Pasando a

diferenciales el diagrama anterior, exp
p
es difeomorsmo local, luego es un difeomorsmo.
Por ultimo, el diagrama implica que tambien es difeomorsmo.
Armacion 3.4.2 Sea p M y R > 0 tal que 2R es radio geodesico en p. Entonces,
B(p, R) es un entorno fundamental de p.
Demostracion de la Armacion 3.4.2. Por la Armacion 3.4.1, : B( p, 2R) B(p, 2R)
es un difeomorsmo, p
1
(p). Veamos que
1
(B(p, r)) =
p
1
(p)
B( p, r) (union disjunta)
Dados p
1
, p
2

1
(p) con B( p
1
, R) B( p
2
, R) ,= , x B( p
1
, R) B( p
2
, R)
luego

d( p
1
, p
2
)

d( p
1
, x) +

d( x, p
2
) < 2R. Por tanto, p
1
, p
2
B( p
1
, 2R) tienen la
misma imagen por luego p
1
= p
2
.
Sea x
1
(B(p, R)). As x = ( x) B(p, R) (bola geodesica) luego ! geodesica
minimizante y p.p.a. : [0, L] M con (0) = p, (L) = x. Denimos : [0, L]
M por (t) = (L t) (geodesica p.p.a.). Considero la ! geodesica

: R

M con
(0) = x,

t
(0) = (d
x
)
1
(
t
(0)).

es geodesica en (M, g) ( es isometra local),
y tiene las mismas condiciones iniciales que luego

= . As

(L)
1
(p)
luego

d(
(L), x) L(
)
L
0
= L = L()
L
0
= d(p, x) < R, de donde x B(
(L), R), y
hemos probado que
1
(B(p, R))
p
1
(p)
B( p, R).
Que
p
1
(p)
B( p, R)
1
(B(p, R)) es consecuencia de que no aumenta las
distancias por ser isometra local.
2
Corolario 3.4.2 Sea : (
M, g) (M, g) una isometra local entre dos V.R., siendo

(
M, g) completa y
1
(M) = 0. Estonces, es una isometra.
Corolario 3.4.3 Sea :

M M un difeomorsmo local entre dos variedades difer-
enciables, siendo

M compacta. Entonces, es una proyeccion recubridora. Si ademas
1
(M) = 0, entonces es un difeomorsmo.
3.4.2. Clasicacion de las V.R. de c.s.c.
Teorema 3.4.4 (Cartan) Sea (M
n
, g) (n 2) una V.R. completa, simplemente conexa
y con c.s.c. k R. Entonces, (M, g) es isometrica a la variedad modelo (M
n
(k), g
k
) dada
por
(M
n
(k), g
k
) =
_
_
_
S
n
(
1
k
), g
k
= i
, )
_
si k > 0,
(R
n
, g
0
= , )) si k = 0,
_
H
n
, g
k
=
1
k
g
1
_
si k < 0,
donde g
1
es la metrica estandar en H
n
con c.s.c. 1.
Demostracion. Supongamos k 0.
Fijemos x M
n
(k), p M y sea I : (T
x
M
n
(k), (g
k
)
x
) (T
p
M, g
p
) una isometra vectorial.
Tomando r = + en el Teorema local de Cartan (notese que (M, g) es completa y
B(x, +) = M
n
(k) es bola geodesica por ser k 0), deducimos que = exp
p
I
(exp
x
)
1
: (M
n
(k), g
k
) (M, g) es una isometra local. Como (M
n
(k), g
k
) es completa y
1
(M) = 0, el Corolario 3.4.2 implica que es una isometra.
Supongamos k > 0.
Fijemos x M
n
(k) = S
n
(
1
k
). El mayor radio geodesico que podemos tomar es

k
, que
hace B(x,

k
) = S
n
(
1
k
) x. Fijemos p M y tomando r =

k
en el Teorema
local de Cartan (notese que (M, g) es completa), deducimos que = exp
p
I (exp
x
)
1
:
(S
n
(
1
k
)x, g
k
) (M, g) es una isometra local. Tomando ahora y S
n
(
1
k
)x y
repitiendo el razonamiento con los puntos y en S
n
(
1
k
) y p
1
= (y) M y con la isometra
vectorial I
1
= d
y
, construiremos otra isometra local : (S
n
(
1
k
) y, g
k
) (M, g),
que cumple (y) = (y), d
y
= d
y
. Por tanto, , son isometras locales de (S
n
(
1
k
)
x, y, g
k
) en (M, g). Como S
n
(
1
k
) x, y es conexa (n 2), el Corolario 3.2.2
implica que = en S
n
(
1
k
) x, y. Esto implica que deniendo : S
n
(
1
k
) M
mediante [
S
n
(
1
k
)x
= , (x) = (x), tendremos que es una isometra local de
(S
n
(
1
k
), g
k
) en (M, g). Como la primera V.R. es completa y la segunda es simplemente
conexa, sera una isometra (Corolario 3.4.2). 2
Corolario 3.4.4 Sea (M
n
, g) (n 2) una V.R. completa con c.s.c. k R. Entonces
subgrupo de Iso(M
n
(k), g
k
) actuando diferenciable, propia y discontinuamente sobre
M
n
(k), de forma que (M
n
, g) es isometrica a (M
n
(k)/, g
k
/). Ademas, es isomorfo a
1
(M).
Demostracion. Levantando g al recubridor universal

M de M tendremos una V.R. (
M, g)
completa y con c.s.c. k. Por el Teorema global de Cartan, (
M, g) es isometrica a (M
n
(k), g
k
).
98 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Por tanto, : (M
n
(k), g
k
) (M, g) es una proyeccion recubridora y una isometra local.
Sea el grupo de automorsmos del recubridor (M
n
(k), ) de M. Por el apartado 2 del
Teorema 3.4.2, es un subgrupo de Iso(M
n
(k), g
k
). En particular act ua diferenciable-
mente sobre M
n
(k). En general, si (
X, ) es un recubridor de X, entonces Aut(

X, ) act ua
propia y discontinuamente sobre

X. Aplicando este resultado topologico, tenemos que
act ua propia y discontinuamente sobre M
n
(k).
Como cada transformacion del recubridor (M
n
(k), ) es isometra de g
k
, tenemos que
g
k
es proyectable a M
n
(k)/ (Teorema 1.4.1) y la proyeccion canonica
1
: (M
n
(k), g
k
)
(M
n
(k)/, g
k
/) es una isometra local.
Dados x, y M
n
(k) se tiene (x) = (y) si y solo si x, y estan en la misma bra por .
Como la accion de = Aut(M
n
(k), ) sobre M
n
(k) es transitiva
7
, lo ultimo equivale a que
tal que (x) = y. De aqu deducimos que (x) = (y) si y solo si
1
(x) =
1
(y),
luego por resultados de Topologa general H : M
n
(k)/ M homeomorsmo que cumple
H
1
= . A nadiendo las metricas g
k
sobre M
n
(k), g
k
/ sobre M
n
(k)/ y g sobre M,
H se convierte en una isometra. Por ultimo, el que (M
n
(k), ) sea un recubridor regular
implica que = Aut(M
n
(k), ) es isomorfo como grupo a

1
(M)
(
1
(M
n
(k)))
=
1
(M). 2
En algunos casos particulares, el grupo del Corolario 3.4.4 es controlable:
Corolario 3.4.5 Sea (M
n
, g) una V.R. completa, con c.s.c. k > 0 y n par. Entonces,
(M
n
, g) es isometrica a (S
n
(
1
k
), g
k
) o a (RP
n
, g
k
).
Demostracion. Por el Corolario 3.4.4, subgrupo de Iso(S
n
(
1
k
), g
k
) actuando diferencia-
ble, propia y discontinuamente sobre S
n
(
1
k
) tal que (M
n
, g) es isometrica a (S
n
(
1
k
)/, g
k
/).
Solo resta ver que se reduce a = I
n+1
o a I
n+1
.
Sea A I
n+1
. Entonces P O(n + 1, R) tal que
P
t
A P =
_
_
_
_
_
_
_
_
I
r
I
s
B
1
.
.
.
B
k
_
_
_
_
_
_
_
_
, donde B
i
=
_
cos
i
sen
i
sen
i
cos
i
_
(3.5)
para cierto
i
]0, 2[, 1 i k. Como act ua propia y discontinuamente y A ,= I
n+1
,
A no puede tener puntos jos luego r = 0. Esto implica que det(A) = (1)
s
. Como n es
par, el orden de A es impar luego s es impar y det(A) = 1. Veamos que A = I
n+1
y
habremos terminado: Como A
2
y det(A
2
) = 1, el razonamiento anterior prueba que
A
2
= I
n+1
. Usando (3.5), tenemos B
i
= I
2
luego
i
= y B
i
= I
2
i = 1, . . . , k. Por
tanto, A = I
n+1
. 2
7
Ya que esto equivale a que el recubridor : M
n
(k) M sea regular.
3.5. VARIEDADES DE CURVATURA NEGATIVA. 99
3.5. Variedades de curvatura negativa.
Lema 3.5.1 Sea : [a, b] M una geodesica en una V.R. Supongamos que la curvatura
seccional K(
t
) de cada plano
t
T
(t)
M conteniendo a
t
(t) es menor o igual que cero,
t [a, b]. Entonces, b no es valor conjugado de a a lo largo de .
Demostracion. Sea V
,0
(ver denicion 2.10.2). Basta probar que V = 0 en [a, b].
Consideremos la funcion f =
1
2
|V | C
([a, b]). As f
t
=
DV
dt
, V ) y usando la ecuacion
de Jacobi, f
tt
= |
DV
dt
|
2
R(V,
t
,
t
, V ) R(V,
t
,
t
, V), donde R es el tensor de cur-
vatura de 4 variables. Si V (t),
t
(t) son linealmente dependientes para un t [a, b], en-
tonces R(V,
t
,
t
, V )(t) = 0. Y si V (t),
t
(t) son linealmente independientes, entonces
R(V,
t
,
t
, V )(t) = |
t
|
2
(t)K(
t
) 0, donde
t
es el plano generado por V (t),
t
(t)
en T
(t)
M. El cualquier caso, f
tt
0 en [a, b] luego f
t
es no decreciente. Pero f
t
(a) =
f
t
(b) = 0 luego f
t
= 0 en [a, b] y |V |
2
es constante en [a, b]. Como V (a) = 0, tenemos
|V | = 0 en [a, b]. 2
Teorema 3.5.1 (Cartan-Hadamard) Si (M
n
, g) es una V.R. completa, simplemente
conexa y con curvatura seccional K 0 (en todo punto y para cada plano), entonces M
es difeomorfa a R
n
.
Demostracion. Sea p M. Por el Teorema de Hopf-Rinow, exp
p
esta denida en todo
T
p
M. Por el Lema 3.5.1, ninguna geodesica radial en p tiene valores conjugados de cero.
Por el Corolario 2.10.2, exp
p
: T
p
M M no tiene puntos crticos luego es un difeomorsmo
local. Consideremos la metrica Riemanniana g = (exp
p
)
g sobre T
p
M, que hace a exp
p
:
(T
p
M, g) (M, g) una isometra local. Veamos que (T
p
M, g) es completa: dado v T
p
M,
consideremos la recta vectorial : R T
p
M dada por (t) = tv. Como t exp
p
((t)) es
geodesica en (M, g) y exp
p
es isometra local, es geodesica de (T
p
M, g). Por el Teorema de
Hopf-Rinow, (T
p
M, g) es completa. Como
1
(M) = 0, el Corolario 3.4.2, exp
p
: (T
p
M, g)
(M, g) es una isometra. 2
Corolario 3.5.1 Toda V.R. completa con curvatura seccional K 0 es difeomorfa a un
cociente de R
n
por un subgrupo del grupo de difeomorsmos de este, actuando diferenciable,
propia y discontinuamente.
Demostracion. Aplicar al recubridor universal de M el Teorema de Cartan-Hadamard. 2
100 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
3.6. Variaciones de la energa.
Terminaremos este tema como empezamos el Tema 1, haciendo una peque na incursion
en el Calculo de Variaciones. En una V.R., las geodesicas son curvas diferenciables con
aceleracion intrnseca nula, y sabemos que minimizan localmente la longitud. Una pregunta
clave es
Hasta donde minimiza la longitud una geodesica?
Por otro lado, la lontigud no es un buen funcional para estudiar geodesicas, porque no dis-
tingue reparametrizaciones. La energa es un funcional muy similar a la longitud, pero con
la propiedad de que distingue reparametrizaciones. Estudiaremos las formulas de variacion
de la energa, caracterizaremos las geodesicas como los puntos crticos de este funcional, y
estudiaremos su hessiano deduciendo dos teoremas para V.R. curvadas positivamente. A
lo largo de toda esta Seccion, (M
n
, g) denotara una V.R. de dimension n.
Sea : [a, b] M una curva C
a trozos, con particion asociada t

0
= a < t
1
<
. . . < t
k
= b. El campo tangente
t
esta denido unvocamente salvo en los vertices de la
particion, donde tenemos dos posibilidades:
t
(t
i
) =
d
dt
t
i
([
[t
i1,t
i
]
)(t),
t
(t
+
i
) =
d
dt
t
i
(
[t
i
,t
i+1
]
)(t) T
(t
i
)
M.
La longitud de estaba denida como L() =
_
b
a
|
t
(t)| dt =

k
i=1
_
t
i
t
i1
|
t
(t)| dt.
Denicion 3.6.1 En la situacion anterior, se dene la energa de respecto de g como
E() =
k
i=1
_
t
i
t
i1
|
t
(t)|
2
dt =
_
b
a
|
t
(t)|
2
dt [0, [.
Que relacion hay entre la energa y la longitud?
Proposicion 3.6.1 Para una curva C
a trozos : [a, b] M, L()

2
(b a)E(),
con igualdad si y solo si esta parametrizada proporcionalmente al arco.
Demostracion. Aplicar a las funciones f = 1, h = |
t
| la desigualdad de Schwarz en
el espacio vectorial metrico eucldeo (L
2
([a, b]), (, )
L
2) con el producto escalar (f, h)
L
2 =
_
b
a
fh dt (ojo: h esta denida salvo en los vertices de la particion, pero esto no impide que
este en L
2
([a, b])). 2
Nota 3.6.1 De la demostracion anterior se deduce que si es C
a trozos y L()
2
=
(b a)E(), entonces |
t
| es constante en [a, b] (incluidos los vertices de la particion).
Si (M, g) = (R
n
, g
0
), esto no quiere decir que sea un trozo de recta: puede ser una
lnea poligonal cuyos segmentos se recorren todos con la misma velocidad. En particular,
la igualdad L()
2
= (b a)E() no implica que sea diferenciable.
3.6. VARIACIONES DE LA ENERG
IA. 101
Como consecuencia de la Proposicion 3.6.1, tenemos el siguiente
Corolario 3.6.1
i) Si : [a, b] M es una curva C
a trozos, parametrizada proporcionalmente al arco

y minimiza la longitud entre sus extremos (en particular, es una geodesica luego es
C
), entonces minimiza la energa.

ii) Si : [a, b] M es una geodesica que minimiza la longitud, y : [a, b] M es
una curva C
a trozos uniendo (a) con (b) y E() = E(), entonces es una

geodesica que minimiza la longitud (en particular, es C
).
Demostracion. Probemos i). Sea : [a, b] M una curva C
a trozos con (a) = (a)

y (b) = (b). Por la Proposicion 3.6.1,
E()
(A)
=
1
b a
L()
2
(B)
1
b a
L()
2
(C)
E(),
donde en (A) hemos usado que esta parametrizada proporcionalmente al arco y en (B)
que minimiza la longitud. Esto prueba i).
En cuanto a ii), usando la cadena anterior de desigualdades y teniendo en cuenta que
E() = E(), deducimos que las igualdades en (B) y en (C) deben darse. La igualdad
en (B) implica que minimiza la longitud, y la igualdad en (C) nos dice que |
t
| es
constante en [a, b]. Ambas propiedades garantizan que es una geodesica que minimiza
la longitud (Corolario 3.2.1). 2
Denicion 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C
a trozos, con particion t

0
= a < . . . <
t
k
= b. Una variacion de es una aplicacion f : [a, b]] , [M (siendo > 0) tal que
i) f es continua en [a, b]] , [,
ii) f[
[t
i1
,t
i
]],[
es C
i = 1, . . . , k,
iii) f(t, 0) = (t), t [a, b].
Dado s ] , [, a la curva f
s
: [a, b] M dada por f
s
(t) = f(s, t) se le llama una
curva longitudinal de la variacion. Todas las curvas longitudinales son C
a trozos, con la
misma particion que . Para cada t [a, b] jo, la curva f
t
:] , [M denida mediante
f
t
(s) = f(s, t) se llama curva transversal de la variacion, y son todas ellas C
. Diremos
que la variacion f es propia cuando todas las curvas longitudinales tienen los mismos
extremos que . Como la restriccion de f a cada [t
i1
, t
i
]], [ es C
(es una supercie

parametrizada, podemos considerar los campos diferenciables a lo largo de f dados por
_
f
t
_
(t,s)
= (df)
(t,s)
(1, 0),
_
f
s
_
(t,s)
= (df)
(t,s)
(0, 1) T
f(t,s)
M,
102 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
para todo (t, s) [t
i1
, t
i
]] , [. Llamando [a, b]
= [a, b] t
1
, . . . , t
k1
, tenemos que
f
t
es C
en [a, b]
], [. Sin embargo, en los puntos (t

i
, s) tenemos dos expresiones para
_
f
t
_
(t,s)
, dependiendo de la banda usada para extender f y calcular su parcial respecto
de t. Distinguiremos estas derivadas laterales escribiendo
_
f
t
_
(t
i
,s)
=

t
(t
i
,s)
_
f[
[t
i1
,t
i
]],[
_
,
_
f
t
_
(t
+
i
,s)
=

t
(t
i
,s)
_
f[
[t
i
,t
i+1
]],[
_
T
f(t
i
,s)
M.
Sin embargo,
f
s
no plantea dicultades de denicion en todo [a, b]] , [, es un campo a
lo largo de f, continuo en su dominio y diferenciable en cada [t
i1
, t
i
]], [. Si evaluamos
este ultimo campo en (t, 0) obtendremos el campo variacional de f,
V : [a, b] TM / V (t) =
_
f
s
_
(t,0)
,
que es un campo continuo a lo largo de , diferenciable en cada [t
i1
, t
i
]. Esto es, V es
un campo diferenciable a trozos a lo largo de . Cuando la variacion es propia, el campo
variacional se anula en los extremos.
Denicion 3.6.3 En la situacion anterior, un campo C
a trozos X a lo largo de es
una aplicacion continua X : [a, b] TM tal que X(t) T
(t)
M t [a, b], para la que
existe una particion (que en principio no tiene porque coincidir con la particion asociada a
, pero tras un renamiento com un s coincide con esta) a = t
0
< . . . < t
k
= b de manera
que X[
[t
i1
,t
i
]
es C
i. Llamaremos derivada covariante de X al campo diferenciable

DX
dt
: [a, b]
TM
_
DX
dt
(t) =
D(X[[t
i1
, t
i
])
dt
(t) si t ]t
i1
, t
i
[
(no hay ambig uedad en esto ultimo).
Llamaremos
DX
dt
(t
i
) =
D
_
X[
[t
i1
,t
i
]
_
dt
(t
i
),
DX
dt
(t
+
i
) =
D
_
X[
[t
i
,t
i+1
]
_
dt
(t
i
) T
(t
i
)
M.
Proposicion 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C
a trozos y X un campo C
a trozos
a lo largo de (supondremos ambos con la misma particion asociada). Entonces, > 0
y f : [a, b]] , [M variacion de (con la misma particion que y X) cuyo campo
variacional es X. Ademas, si X(a) = X(b) = 0, la variacion f puede elegirse propia.
IA. 103
Demostracion. Dado t [a, b], tomemos un entorno totalmente normal W
t
conteniendo
a (t). Cada W
t
lleva asociado un
t
> 0 tal que q W
t
, la bola metrica B(q,
t
) es
bola geodesica. Como la familia W
t
t[a,b]
es un recubrimiento por abiertos del compacto
([a, b]), podemos extraer un subrecubrimiento nito ([a, b])
k
i=1
W
t
i
. En principio,
estos t
i
no han de ser los vertices de la particion de (y de X), pero podemos suponer
que esto es cierto tras un renamiento de la misma. Llamemos = mn(
t
1
. . . . ,
t
k
) > 0.
As, B((t), ) es bola geodesica para todo t [a, b] (en particular, exp
(t)
esta denida
en B((t), )).
Llamemos U = v TM / v T
(t)
M para alg un t [a, b] y |v| < y sea m =
max
t[a,b]
|X(t)|, que existe por ser X continuo en [a, b]. Sea > 0 tal que m < . Para
este , denimos
f : [a, b]] , [M / f(t, s) = exp
(t)
sX(t),
aplicacion bien denida porque t [a, b] tenemos sX(t) T
(t)
M y |sX(t)| < m < .
f es C
a trozos por ser composicion de (t, s) ((t), sX(t)), C
a trozos, con la
exponencial (p, v) exp
p
v, diferenciable donde este denida. Claramente, la particion
de f coincide con la de y X. Es facil ver que f es una variacion de , cuyo campo
variacional viene dado por
_
f
s
_
(t,0)
= (df)
(t,0)
(0, 1) =
d
ds
0
f(t, s) =
d
ds
0
exp
(t)
sX(t)
=
d
ds
0
(1, (t), sX(t)) =
d
ds
0
(s, (t), X(t)) = X(t),
donde hemos usado la notacion Lema de Homogeneidad. Es inmediato comprobar que
cuando X(a) = X(b) = 0, la variacion f as denida es propia. 2
Denicion 3.6.4 Sea f : [a, b]] , [ M una variacion de una curva C
a trozos
: [a, b] M. Se dene la funcion energa de la variacion f como
E :] , [R
_
E(s) = E(f
s
) =
_
b
a
_
_
_
_
_
f
t
_
(t,s)
_
_
_
_
2
dt
(integral de Lebesgue en [a, b]).
El integrando anterior es derivable como funcion de s, luego un Teorema de derivacion de
integrales de funciones reales de variable real dependientes de un parametro nos asegura
que E = E(s) es derivable y su derivada se calcula integrando la derivada del integrando
(donde esta tenga sentido, i.e. en [a, b]
). A continuacion desarrollaremos la expresion de

la derivada primera de E(s):
104 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Teorema 3.6.1 (Primera formula de variacion de la energa)
Sea : [a, b] M una curva C
a trozos con particion asociada t

0
= a < . . . < t
k
= b y
f : [a, b]] , [M una variacion de con campo variacional V . Entonces,
1
2
dE
ds
(0) =
_
b
a
V,
D
t
dt
) dt +V (b),
t
(b)) V (a),
t
(a)) +
k1
i=1
V (t
i
),
t
(t
i
)
t
(t
+
i
)).
(3.6)
Demostracion. E(s) =
_
b
a
|(
f
t
)
(t,s)
|
2
dt =

k
i=1
_
t
i
t
i1
|(
f
t
)
(t,s)
|
2
dt. Derivando en el inte-
grando,
dE
ds
(s) =

i
_
t
i
t
i1
d
ds
_
_
_
_
_
_
f
t
_
(t,s)
_
_
_
_
2
_
dt = 2
i
_
t
i
t
i1
_
D
ds
f
t
_
(t,s)
,
_
f
t
_
(t,s)
)dt.
= 2
i
_
t
i
t
i1
_
D
dt
f
s
_
(t,s)
,
_
f
t
_
(t,s)
)dt
= 2
i
_
t
i
t
i1
d
dt
_
_
f
s
_
(t,s)
,
_
f
t
_
(t,s)
)
_
dt 2
i
_
t
i
t
i1
_
f
s
_
(t,s)
,
_
D
dt
f
t
_
(t,s)
)dt
= 2
i
_
_
f
s
_
(t,s)
,
_
f
t
_
(t,s)
)
_
t
i
t
i1
2
_
b
a
_
f
s
_
(t,s)
,
_
D
dt
f
t
_
(t,s)
)dt (3.7)
(Esta ultima ecuacion anterior nos sera util para obtener la segunda formula de variacion
de la energa, ver Teorema 3.6.2). Evaluando (3.7) en s = 0,
1
2
dE
ds
(0) =

i
_
_
f
s
_
(t,0)
,
_
f
t
_
(t,0)
)
_
t
i
t
i1
_
b
a
_
f
s
_
(t,0)
,
_
D
dt
f
t
_
(t,0)
)dt
=

i
_
V (t),
t
(t))
t
i
t
i1
_
b
a
V (t),
D
(t)
dt
)dt
=
_
b
a
V,
D
dt
) dt +
_
V (t
1
),
t
(t
1
)) V (a),
t
(a))
_
+
k1
i=2
_
V (t
i
),
t
(t
i
)) V (t
i1
),
t
(t
+
i1
))
_
+
_
V (b),
t
(b)) V (t
k1
),
t
(t
+
k1
))
_
=
_
b
a
V,
D
dt
) dt + V (b),
t
(b)) V (a),
t
(a)) +
k1
i=1
V (t
i
),
t
(t
i
)
t
(t
+
i
)).
2
Gracias a la primera formula de variacion de la energa, podemos caracterizar las geodesicas
como los puntos crticos del funcional energa para variaciones propias:
IA. 105
Corolario 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C
a trozos. Entonces, es geodesica (en

particular, C
) si y solo si para toda variacion propia f de , la funcion energa E de f

cumple
dE
ds
(0) = 0.
Demostracion. Supongamos primero que es geodesica, y examinemos los sumandos que
aparecen en el miembro de la derecha de (3.6). El primer sumando vale cero porque
es geodesica; los sumandos segundo y tercero se anulan porque la variacion es propia y
nalmente, la sumatoria es cero porque es C
.
Recprocamente, llamemos a = t
0
< . . . < t
k
= b a la particion asociada a . El
argumento se divide en tres partes: primero probaremos que [
]t
i1
,t
i
[
es geodesica i, en
segundo lugar veremos que es de clase C
1
en cada vertice t
i
, y terminaremos probando
que es geodesica en [a, b].
1. Tomemos una funcion h : [a, b] R que se anule en cada vertice t
i
(incluyendo
a y b), que sea estrictamente positiva en cada ]t
i1
, t
i
[, i = 1, . . . , k, continua en
[a, b] y diferenciable en cada ]t
i1
, t
i
[, i = 1, . . . , k. Denimos V : [a, b] TM
mediante V (t) = h(t)
D
(t)
dt
, campo diferenciable a trozos a lo largo de . Como
V (a) = V (b) = 0, la Proposicion 3.6.2 asegura la existencia de una variacion propia
f de con campo variacional V . Llamemos E a la funcion energa de f. Teniendo
en cuenta que V se anula en todos los vertices de la particion (incluidos a y b), la
primera formula de variacion de la energa nos dice que
0 =
1
2
dE
ds
(0) =
_
b
a
h|
D
dt
|
2
dt =
k
i=1
_
t
i
t
i1
h|
D
dt
|
2
dt.
Como el integrando anterior es no negativo en ]t
i1
, t
i
[ y su integral es cero, deduci-
mos que h|
D
dt
|
2
0 en ]t
i1
, t
i
[. Como h es estrictamente positiva en este intervalo,
debe ser
D
dt
0 en ]t
i1
, t
i
[, esto es, [
]t
i1
,t
i
[
es geodesica i = 1, . . . , k.
2. Tomemos un campo W : [a, b] TM C
a trozos a lo largo de que cumpla

W(a) = W(b) = 0, W(t
i
) =
t
(t
i
)
t
(t
+
i
), 1 i k 1 (aplicar el Ejercicio 15
a cada subintervalo de la particion). Sea f una variacion propia de con campo
variacional W, que podemos elegir por la Proposicion 3.6.2. Aplicando de nuevo la
primera formula de variacion de la energa,
0 =
1
2
dE
ds
(0) =
_
b
a
W,
D
dt
) dt +
k1
i=1
|
t
(t
i
)
t
i
(t
+
i
)|
2
.
Ademas, la integral anterior vale cero porque puede escribirse como suma de in-
tegrales sobre cada subintervalo ]t
i1
, t
i
[, donde
D
dt
es identicamente nulo. As,
0 =

i
|
t
(t
i
)
t
i
(t
+
i
)|
2
y por tanto
t
(t
i
) =
t
(t
+
i
) para cada i = 1, . . . , k 1.
106 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
3. Ahora sabemos que es de clase C
1
en [a, b], y vamos a probar que es diferenciable
(de clase C
) en dicho intervalo. En cada ]t

i
, t
i1
[ es de clase C
por denicion
de curva C
a trozos (de hecho, en cada subintervalo es geodesica). Tomemos un

vertice t
i
con 1 i k 1. Entonces, existe una unica geodesica que pasa por
(t
i
) en el instante t
i
con velocidad inicial
t
(t
i
) =
t
(t
+
i
), que estara denida en
un intervalo abierto J R que contiene a t
i
. Por la unicidad de las soluciones de
un p.v.i., debe coincidir con sobre J]t
i1
, t
i
[ y sobre J]t
i
, t
i+1
[, luego es de
clase C
en t
i
. Por ultimo, como
D
dt
era identicamente nulo en [a, b]
, esta igualdad
ahora se extiende a los vertices de la particion, y el Corolario esta probado.
2
Corolario 3.6.3 Sea
p,q
(M) = : [a, b] M C
s a trozos [ (a) = p, (b) = q. Si

p,q
(M) cumple E() E()
p,q
(M), entonces es una geodesica
8
.
El conjunto
p,q
(M) puede dotarse de estructura de variedad innito dimensional (no
lo haremos). Las curvas en esta variedad pasando por un punto
p,q
(M) son las
variaciones propias de , y el espacio tangente a
p,q
(M) en es el espacio de campos
variacionales C
a trozos que se anulan en los extremos de . Desde este punto de vista, el

funcional energa es una aplicacion diferenciable E C
(
p,q
(M)), y para una variacion
propia f de con campo variacional V se tiene (dE)
(V ) =
d
ds
0
E(f
s
) =
dE
ds
(0), luego las
geodesicas uniendo p y q son los puntos crticos de la funcion diferenciable E.
La razon principal de que se estudie la energa y no la longitud para descubrir hasta
cuando minimiza la distancia una geodesica, es que los unicos mnimos de la energa son las
geodesicas que minimizan la longitud (en particular, reparametrizaciones no proporcionales
al arco de geodesicas no daran mnimos de la energa aunque preserven la longitud):
Corolario 3.6.4 Si : [a, b] M es una curva C
a trozos que minimiza la energa

entre sus extremos, entonces es una geodesica que minimiza la longitud (en particular,
es C
).
Demostracion. Como minimiza la energa entre sus extremos, el funcional energa E =
E(s) de cualquier variacion propia de ha de tener un mnimo en s = 0. Por el Coro-
lario 3.6.2, es una geodesica (C
). Queda ver que minimiza la longitud entre sus

extremos. Supongamos, por reduccion al absurdo, que existe una curva C
a trozos,
uniendo los mismos extremos que y con L() < L(). Reparametrizamos en [a, b] de
8
En otras palabras, todo mnimo de la energa es una geodesica. Pero el recproco no es cierto: un
trozo de crculo maximo en una esfera de radio r, con longitud estrictamente mayor que r, nos da un
contraejemplo.
IA. 107
forma que tenga |
t
| constante (esto puede hacerse incluso si es solo C
a trozos). Por
la Proposicion 3.6.1, E() =
L()
2
ba
<
L()
2
ba
E(), contradiccion. 2
Hemos visto que las geodesicas son los puntos crticos del funcional energa. Ahora
se trata de estudiar el Hessiano de dicho funcional en un punto crtico, para obtener
informacion sobre cuando una geodesica es un mnimo (al menos, local) para la energa.
Teorema 3.6.2 (Segunda formula de variacion de la energa) Sea : [a, b] M
una geodesica y f : [a, b]] , [ M una variacion diferenciable
9
de con campo
variacional V . Entonces,
1
2
d
2
E
ds
2
(0) =
_
b
a
D
2
V
dt
+ R(V,
t
)
t
, V) dt +V (b),
DV
dt
(b)) V (a),
DV
dt
(a))
+
_
D
ds
f
s
_
(b,0)
,
t
(b))
_
D
ds
f
s
_
(a,0)
,
t
(a)),
_
_
(3.8)
donde R es el tensor de curvatura de 3 variables de (M, g).
Demostracion. Derivando la ecuacion (3.7) en s = 0, obtenemos
1
2
d
2
E
ds
2
(0) =
_
b
a
_
D
ds
f
s
_
(t,0)
,
_
D
dt
f
t
_
(t,0)
) dt
_
b
a
_
f
s
_
(t,0)
,
_
D
ds
D
dt
f
t
_
(t,0)
) dt
+
_
_
D
ds
f
s
_
(t,0)
,
_
f
t
_
(t,0)
)
_
b
a
+
_
_
f
s
_
(t,0)
,
_
D
ds
f
t
_
(t,0)
)
_
b
a
. (3.9)
El primer sumando anterior es cero, ya que
_
D
dt
f
t
_
(t,0)
=
D
(t)
dt
= 0 por ser geodesica.
Para el segundo sumando de (3.9) usaremos el ejercicio 14 del Tema 2:
_
b
a
_
f
s
_
(t,0)
,
_
D
ds
D
dt
f
t
_
(t,0)
) dt
=
_
b
a
V (t),
_
D
dt
D
ds
f
t
_
(t,0)
) dt +
_
b
a
V (t), R
_
_
f
s
_
(t,0)
,
_
f
t
_
(t,0)
_
_
f
t
_
(t,0)
) dt
=
_
b
a
V (t),
_
D
dt
D
dt
f
s
_
(t,0)
) dt +
_
b
a
V, R(V,
t
)
t
) dt =
_
b
a
V,
D
2
V
dt
2
+R(V,
t
)
t
) dt.
En cuanto al tercer sumando de (3.9),
_
_
D
ds
f
s
_
(t,0)
,
_
f
t
_
(t,0)
)
_
b
a
=
_
D
ds
f
s
_
(b,0)
,
t
(b))
_
D
ds
f
s
_
(a,0)
,
t
(a)).
9
Hay una version C
a trozos de la segunda formula de variaci on de la energa, ver ejercicio 16. Para

lo que sigue, solo usaremos la versi on diferenciable.
108 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Por ultimo, el cuarto sumando de (3.9) vale
_
_
f
s
_
(t,0)
,
_
D
ds
f
t
_
(t,0)
)
_
b
a
=
_
V (t),
_
D
dt
f
s
_
(t,0)
)
_
b
a
=
_
V,
DV
dt
)
_
b
a
.
2
En las condiciones del Teorema 3.6.2, la funcion
DV
dt
, V ) es diferenciable en [a, b]
luego por la regla de Barrow, [V,
DV
dt
)]
b
a
=
_
b
a
d
dt
_
V,
DV
dt
)
_
dt =
_
b
a
_
|
DV
dt
|
2
+
D
2
V
dt
2
, V)
_
dt.
Sustituyendo en (3.8) tenemos
1
2
d
2
E
ds
2
(0) =
_
b
a
_
|
DV
dt
|
2
R(V,
t
,
t
, V )
_
dt +
_
D
ds
f
s
_
(b,0)
,
t
(b))
_
D
ds
f
s
_
(a,0)
,
t
(a)).
donde ahora R es el tensor de curvatura de 4 variables de (M, g). Supongamos a partir
de ahora que f es propia. As, f(a, s), f(b, s) son constantes en s luego los dos ultimos
terminos de la expresion anterior valen cero, de donde se sigue el enunciado
Corolario 3.6.5 Sea : [a, b] M una geodesica y f : [a, b]] , [M una variacion
propia y diferenciable
10
de con campo variacional V . Entonces,
1
2
d
2
E
ds
2
(0) =
_
b
a
_
_
_
_
_
DV
dt
_
_
_
_
2
R(V,
t
,
t
, V)
_
dt.
Denicion 3.6.5 Sea : [a, b] M una geodesica. Denotaremos por
X()
0
= V X() [ V (a) = V (b) = 0,
subespacio vectorial (con dimension innita) de X(). Consideremos la forma ndice de ,
I
: X()
0
X()
0
R
(V, W)
_
b
a
_
DV
dt
,
DW
dt
) R(V,
t
,
t
, W)
_
dt,
(integral de Lebesgue).
I
es una forma bilineal simetrica sobre X()

0
y el Corolario 3.6.5 dice que
1
2
d
2
E
ds
2
(0) =
I
(V, V) para V X()

0
. Por tanto,
Si es una geodesica que minimiza la energa entre sus extremos, entonces la
forma ndice I
es semidenida positiva.
10
Este Corolario tambien es valido cuando f es C
a trozos, usando el ejercicio 16 y el argumento anterior

de la regla de Barrow sobre cada subintervalo donde las curvas longitudinales de f sean diferenciables.
IA. 109
A la vista del enunciado anterior, es natural preguntarse en que condiciones geometricas
podemos asegurar que I
es denida positiva, y cuando esto implica que la geodesica

: [a, b] M sea un mnimo (local) para la energa. De esto se ocupa el Teorema del
ndice de Morse, que no estudiaremos aqu. En pocas palabras, este Teorema dice que
dado t [a, b], la geodesica [
[a,t]
minimiza localmente la longitud y la energa entre sus
extremos mientras no existan valores conjugados de a en [a, t].
Para terminar esta Seccion, veremos que la formandice esta relacionada estrechamente
con los campos de Jacobi estudiados en el tema 2. Desde luego, un paso importante a la
hora de estudiar si I
es denida positiva sobre X()

0
es ver si tiene radical, denido por
Rad(I
) = V X()
0
[ I
(V, W) = 0, W X()
0
.
Recordemos (Denicion 2.10.2 que a y b son valoes conjugados si
,0
= V [ V (a) =
V (b) = 0 ,= 0.
Proposicion 3.6.3 En la situacion anterior, Rad(I
) =
,0
.
Demostracion. Supongamos primero que V Rad(I
). Tomemos una funcion h C
([a, b])
que se anule en a y b y sea estrictamente positiva en ]a, b[. Denimos W
1
: [a, b] TM
por
W
1
(t) = h(t)
_
D
2
V
dt
2
(t) + R(V (t),
t
(t))
t
(t)
_
, t [a, b].
W
1
X()
0
, luego podemos aplicar I
sobre V, W
1
y usar que V Rad(I
):
0 = I
(V, W
1
) =
_
b
a
_
DV
dt
,
DW
1
dt
) R(V,
t
,
t
, W
1
)
_
dt
_
DV
dt
, W
1
)
_
b
a
_
b
a
D
2
V
dt
2
+R(V,
t
)
t
, W
1
) dt
(A)
=
_
b
a
h
_
_
_
D
2
V
dt
2
+ R(V,
t
)
t
_
_
_
2
dt,
donde en (A) se usa que W
1
(a) = W
1
(b) = 0. Como el ultimo integrando es no negativo
en [a, b] y tiene integral cero, debe ser h|
D
2
V
dt
2
+ R(V,
t
)
t
|
2
= 0 en [a, b]. Pero h es
estrictamente positiva en cada ]a, b[, luego
D
2
V
dt
2
+R(V,
t
)
t
= 0 en [a, b].
Recprocamente, supongamos que V X() es un campo de Jacobi que se anula en
los extremos y sea W
,0
. Entonces,
I
(V, W) =
_
b
a
_
DV
dt
,
DW
dt
) R(V,
t
,
t
, W)
_
dt
=
_
DV
dt
, W)
_
b
a
_
b
a
D
2
V
dt
2
+R(V,
t
)
t
, W) dt.
110 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
El primer sumando anterior se anula porque W(a) = W(b) = 0, y el segundo vale cero por
ser V de Jacobi. 2
Usando el Corolario 2.10.1 y la Proposicio 3.6.3 deducimos que el radical de la forma
ndice es siempre de dimension nita (a la dimension de Rad(I
) se le llama la nulidad de
) y que si dimM = n, entonces dimRad(I
) n1. Tambien vimos que esta desigualdad

se transforma en igualdad cuando (M
n
, g) tiene c.s.c. (pagina 60 y ss.)
3.7. Variedades de curvatura positiva.
Teorema 3.7.1 (Myers) Sea (M
n
, g) una V.R., : [0, L] M una geodesica p.p.a. y
R > 0. Si la curvatura de Ricci de (M, g) cumple Ric(
t
(t))
n1
R
2
para todo t [0, L] y
L > R, entonces no es un mnimo local de la energa ni de la longitud.
Demostracion. Sea I
la forma ndice de . Supongamos que existe V X()

0
tal que
I
(V, V) < 0 y veamos que no puede ser un mnimo local de la energa ni de la longitud:
Por la Proposicion 3.6.2, f : [0, L]] , [ M variacion propia y diferenciable de
cuyo campo variacional es V . Sea E = E(s) = E(f
s
) la funcion energa asociada a f.
Entonces E
t
(0) = 0 por ser geodesica (Corolario 3.6.2) y E
tt
(0) = 2I
(V, V) < 0, luego

E(s) tiene un maximo local en s = 0 y E(f
s
) < E() s ,= 0 sucientemente peque no.
En particular, no minimiza localmente la energa. Ademas, la Proposicion 3.6.1 implica
que para los s anteriores, L(f
s
)
2
L E(f
s
) < L E() = L()
2
y por tanto tampoco
minimiza localmente la longitud.
Solo resta probar que V X()
0
tal que I
(V, V) < 0. Como es p.p.a. podemos

tomar una base ortonormal de campos paralelos a lo largo de del tipo
t
, P
2
, . . . , P
n
.
Para poder usar nuestra hipotesis sobre la curvatura de Ricci necesitaremos sumar curvat-
uras seccionales del tipo R(P
i
,
t
,
t
, P
i
) sobre una base ortonormal como la que tenemos.
Pero P
i
no se anula en los extremos 0, L de , luego no podemos evaluar en P
i
la forma
ndice. Por este motivo, truncaremos P
i
mediante una funcion que se anule en t = 0, L.
Denimos V
i
(t) = sen
_
t
L
_
P
i
(t), i = 2, . . . , n. Como V
i
(0) = V
i
(L) = 0, se tiene V
i
X()
0
y podemos evaluar I
(V
i
, V
i
):
I
(V
i
, V
i
) =
_
L
0
_
_
_
_
DV i
dt
_
_
_
2
R(V
i
,
t
,
t
, V
i
)
_
dt =
_
L
0
_
D
2
V
i
dt
2
, V
i
) + R(V
i
,
t
,
t
, V
i
)
_
dt
=
_
L
0
_
2
L
2
sin
2
_
t
L
_
+ sin
2
_
t
L
_
R(P
i
,
t
,
t
, P
i
)
_
dt,
y sumando en i = 2, . . . , n,
n
i=2
I
(V
i
, V
i
) =
_
L
0
_
2
L
2
(n 1) +
n
i=2
R(P
i
,
t
,
t
, P
i
)
_
sin
2
_
t
L
_
dt.
3.7. VARIEDADES DE CURVATURA POSITIVA. 111
La suma de curvaturas en la expresion anterior es igual a Ric(
t
), que es mayor o igual
que
n1
R
2
, luego
n
i=2
I
(V
i
, V
i
)
_
L
0
_
2
L
2
(n 1) +
n 1
R
2
_
sin
2
_
t
L
_
dt
= (n 1)
_
2
L
2

1
R
2
_
_
L
0
sin
2
_
t
L
_
dt.
Como L > R, el segundo parentesis de la expresion anterior es negativo, de donde se
deduce que

n
i=2
I
(V
i
, V
i
) < 0, y por tanto existe i 2, . . . , n tal que I
(V
i
, V
i
) < 0. 2
Teorema 3.7.2 (Bonnet-Myers) Sea (M
n
, g) una V.R. conexa, completa y con cur-
vatura de Ricci Ric
n1
R
2
para alg un R > 0. Entonces, M es compacta, tiene grupo
fundamental nito y diam(M, g) R.
Demostracion. Dados p, q M, la completitud de (M, g) y el Teorema de Hopf-Rinow
implican que existe una geodesica p.p.a. : [0, L] M con (0) = p, (L) = q y que
minimiza la longitud entre sus extremos. Como Ric
n1
R
2
, el Teorema de Myers implica
L R. Como p, q son arbitrarios en M, deducimos que diam(M, g) R. As, M es
acotada y por ser completa, ha de ser compacta (Teorema de Hopf-Rinow).
Veamos que
1
(M) es nito: Consideremos el recubridor universal (
M, g) de (M, g),
con la metrica del recubrimiento. (
M, g) es una V.R. completa, conexa y tiene curvatura de

Ricci igual a la de (M, g), luego
n1
R
2
en todo punto y para todo plano. Por lo demostrado
hasta ahora, (
M, g) es compacta. Como la proyeccion recubridora p :

M M es continua,
la bra p
1
(p) de cualquier p M es cerrada en

M, y por tanto es compacta. Si p
1
(p)
fuese innita, entonces tendra un punto de acumulacion en

M, contradiccion con que p
es un difeomorsmo local. Por tanto, el recubridor (
M, p) tiene un n umero nito de hojas.

Pero dicho n umero de hojas coincide con el cardinal del grupo fundamental de M, porque
el recubridor es regular (
M es simplemente conexa). 2
112 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
Ejercicios.
1. Sea (N, g) una V.R., y M N una subvariedad suya. Denotemos por d a la distancia
en N asociada a g y por d
(g[
M
)
a la distancia en M asociada a la metrica inducida.
Probar que d[
M
d
(g[
M
)
y encontrar un ejemplo donde la desigualdad estricta ocurra
en un par de puntos.
2. Sea : (M
1
, g
1
) (M
2
, g
2
) una isometra local entre dos V.R. Demostrar que la relacion
entre las distancias asociadas a ambas metricas es
d
M
2
((p), (q)) d
M
1
(p, q), p, q M
1
.
Probar que si es una isometra entre ambas V.R., entonces la desigualdad anterior
se convierte en igualdad (esto es, es una isometra de espacios metricos
11
). Deducir
que si dos V.R. son isometricas, entonces sus diametros coinciden (el diametro es un
invariante Riemanniano).
3. Se considera el modelo Lorentziano del espacio hiperbolico n-dimensional, H
n
(1) =
p R
n+1
/ p, p)
L
= 1, x
n+1
(p) > 0 con la metrica g = (, )
L
)[
H
n
(1)
, siendo
x, y)
L
=
n
i=1
x
i
y
i
x
n+1
y
n+1
, x, y R
n+1
.
(A) Demostrar que (H
n
(1), g) es completa. Deducir que este es realmente un modelo
valido para el espacio hiperbolico n-dimensional, en el sentido de que es isometrico
a, por ejemplo, el modelo del semiespacio para el espacio hiperbolico n-dimensional.
(B) Llamemos O
1
(n + 1, R) = A Gl(n + 1, R) /
t
A G A = G, donde G =
_
I
n
0
0 1
_
. Admitiendo que O
1
(n + 1, R) tiene cuatro componentes conexas
C
I
, C
B
, C
G
, C
D
donde C
A
denota la componente conexa de la matriz A y
B =
_
_
_
1 0 0
0 I
n1
0
0 0 1
_
_
_, D =
_
_
_
1 0 0
0 I
n1
0
0 0 1
_
_
_,
11
Existe un recproco de esta propiedad, llamada el Teorema de Myers-Stenrod-Palais:
Si : (M1, g1) (M2, g2) es una aplicacion sobreyectiva entre V.R. que es isometra entre los espacios
metricos asociados, entonces es una isometra de V.R.
Notese que en el Teorema de Myers-Stenrod-Palais no se supone diferenciabilidad sobre , y que implica
que la funcion distancia determina a la metrica Riemanniana de la que procede. La demostraci on de este
Teorema puede encontrarse en S. Kobayashi & K. Nomizu, Foundations of Dierential Geometry Vol. I,
Ed. John Wiley & Sons Inc., Teorema 3.10.
3.7. VARIEDADES DE CURVATURA POSITIVA. 113
probar que C
I
C
B
es un subgrupo de O
1
(n+1, R) y que dada A O
1
(n+1, R),
se tiene
A C
I
C
B
A conserva H
n
(1).
Finalmente, deducir que Iso(H
n
(1), g) es isomorfo a C
I
C
B
.
4. Demostrar que la completitud no es un invariante por isometras locales (s lo es por
isometras).
5. Un rayo en una V.R. (M, g) es una geodesica : [0, +[ M tal que t > 0,
d((0), (t)) = long()
t
0
. Demostrar que si (M, g) es una V.R. completa y no compacta,
entonces de todo punto de M parte al menos un rayo.
6. Sean (M
1
, g
1
), (M
2
, g
2
) dos V.R. completas. Llamemos d
1
, d
2
, d a las distancias asociada
a las metricas g
1
, g
2
y g
1
g
2
, respectivamente. Demostrar que
d ((p
1
, p
2
), (q
1
, q
2
)) =
_
d
1
(p
1
, q
1
)
2
+d
2
(p
2
, q
2
)
2
.
Concluir que
diam(M
1
M
2
, g
1
g
2
) =
_
diam(M
1
, g
1
)
2
+ diam(M
2
, g
2
)
2
.
7. Sea f : (M, g) (M, g) un difeomorsmo entre dos V.R., siendo (M, g) completa.
Supongamos que existe c > 0 tal que |df
p
(v)| c|v|, p M, v T
p
M. Probar
que (M, g) tambien es completa.
8. Sea f : (M, g) (M, g) una isometra local entre dosV.R., siendo la primera completa
y la segunda conexa. Supongamos ademas que todo par de puntos de M puede unirse
por una unica geodesica. Demostrar que f es una isometra.
9. En R
n
y para cada k Z, se dene la funcion h
k
: R
n
R / h
k
(x) = (1 + |x|
2
)
2k
.
Probar que k Z, g
k
= h
k
, ) es una metrica Riemanniana sobre R
n
(aqu , ) es el
producto escalar usual de R
n
). Estudiar la completitud de g
k
en terminos de k (Indicacion:
reducir el estudio a los casos k = 0, 1).
10. Una V.R. (M, g) se dice HOMOGENEA si p, q M, Iso(M, g) tal que (p) = q
(i.e. Iso(M, g) actua transitivamente sobre M).
(A) Demostrar que (R
n
, g
0
), (S
n
(1), g
1
) y (H
2
(1), g
1
) son variedades homogeneas.
(B) Probar que toda variedad homogenea es completa.
114 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA Y CURVATURA.
11. Sea (R
2
)
+
= (x, y) R
2
/ y > 0. Denimos
g
(x,y)
=
_
1 0
0 1/y
_
, (x, y) (R
2
)
+
.
(A) Probar que g es una metrica Riemanniana no completa sobre (R
2
)
+
(Indicacion:
estudiar el segmento vertical (0, y) / 0 < y 1).
(B) Demostrar que dados dos puntos p, q (R
2
)
+
con la misma segunda coordenada,
el segmento (t) = (1 t)p + tq, t [0, 1], es una geodesica uniendo p y q que
minimiza la distancia asociada a g entre tales puntos.
12. Sea (M, g) una V.R. completa, y X X(M) un campo acotado, esto es, existe c > 0
tal que |X| c en M. Probar que X es un campo completo.
13. Probar que toda V.R. de dimension 1 es localmente isometrica a (R, g
0
).
14. Sea :

M M un homeomorsmo local y propio
12
. Probar que es una proyeccion
recubridora con un numero nito de hojas.
15. Sea : [a, b] M una curva diferenciable. Dados v T
(a)
M, w T
(b)
M, demostrar
que existe un campo diferenciable W a lo largo de tal que W(a) = v y W(b) = w.
16. Segunda f ormula de variaci on de la energa en el caso C
a trozos.
Sea : [a, b] M una geodesica y f : [a, b]] , [M una variacion C
a trozos
de , con particion asociada t
0
= a < . . . < t
k
= b y campo variacional V . Probar que
1
2
d
2
E
ds
2
(0) =
_
b
a
D
2
V
dt
2
+R(V,
t
)
t
, V ) dt +
k
i=1
_
V,
DV
dt
)
_
t
i
t
i1
+
_
D
ds
f
s
_
(b,0)
,
t
(b))
_
D
ds
f
s
_
(a,0)
,
t
(a))
=
_
b
a
D
2
V
dt
+R(V,
t
)
t
, V ) dt +
k1
i=1
V (t
i
),
DV
dt
(t
i
)
DV
dt
(t
+
i
))
+V (b),
DV
dt
(b)) V (a),
DV
dt
(a))
+
_
D
ds
f
s
_
(b,0)
,
t
(b))
_
D
ds
f
s
_
(a,0)
,
t
(a)),
donde R es el tensor de curvatura de (M, g).
12
Es decir, la imagen inversa todo compacto de M es un compacto de

M.

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Joaqu

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(M) tal que f

(M). Al par (M, g) se le llama una variedad Riemanniana (V.R.)

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

un atlas en M. Son equiv-

g (metrica pullback de g por F) mediante

g es claramente una metrica sobre M. Para ver su diferenciabilidad, tomemos

(M). Basta que dado p M,

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

ETRICAS RIEMANNIANAS YACCIONES PROPIAMENTE DISCONTINUAS.11

g) (N, g) es una inmersion isometrica.

(M, M)), y se dice propiamente discontinua cuando p M,

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(M), tenemos que g

(R) (este es el caso de, por ejemplo, un movimiento oscilatorio rectilneo

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(TR, R), que depende de la posicion

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(TM)). La energa potencial es V (

(TM) es el lagrangiano L = T V , y por tanto son las soluciones de las ecuaciones

(TM), y una curva : R M se dice un movimiento del sistema lagrangiano

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(M). Un lagrangiano L en M se dice natural si

(TM) un lagrangiano sobre ella. Decimos

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

g. Encontrar una metrica g

3) consideramos sus respectivas metri-

ITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(M). Dado p M, se dene (f)

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(U) i, j, k, de donde es facil probar

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(]a, b[, M) una curva y t

(]a, b[)-modulo). Del apartado 3 de la Proposi-

(X, Y ) es constante en ]a, b[. En

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(] , [), 1 i n. Por denicion de derivada covariante,

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

a las unicas curvas integrales de X

implican que (0) = (0) = p,

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(A, M). Fijado p M, se dene la exponencial en p

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

. Para ver cual es el

tales que ker(d exp

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(M) y X X(M), entonces div(fX) = g(f, X) + fdiv(X) = X(f) +

= hg una metrica conforme a g, donde h C

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(M), se dene el Hessiano de f como

(M). Se dene el laplaciano de f como

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(O, TM)). Denotaremos por X(f) al conjunto de campos diferenciables

(A), 1 i n (ejercicio). Por ejemplo,

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

(R(X, Y )Z), X, Y, Z X(M).

ALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

W) = R(X, Y, Z, W), X, Y, Z, W X(M).