1

4. EQUILIBRIO DE CUERPOR RIGIDOS

4.1. Condiciones de equilibrio de un cuerpo rgido

Las condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo rgido est en
equilibrio son que la fuerza resultante F
R
y el momento del par resultante M
R

respecto a cualquier punto sean vectores nulos. Es decir:


F
R

= F
M
R

= M


4.2. Equilibrio de sistemas de fuerzas coplanares

4.2.1. Diagramas de cuerpo libre

El diagrama de cuerpo libre es un diagrama de un cuerpo o parte de l,
el cual se aisla de su entorno. De ah viene su nombre de cuerpolibre.
Cada vez que se aisla una parte del cuerpo de su entorno, el efecto del
entorno se reemplaza por fuerzas.

Para dibujar los diagramas de cuerpo libre es fundamental conocer la
Tercera ley del movimiento de Newton: el principio de accin y reaccin.Este
principio establece que la fuerza que ejerce una masa m
i
sobre otra masa m
k
es
igual y opuesta en sentido a la fuerza que m
k
ejerce sobre m
i


EJEMPLO 1. Dibujar el diagrama de cuerpo libre de la viga articulada o con
pasador en A y apoyada en B


Como existe un
plano de simetra de
cargas y geomtrico
se puede considerar
un sistema de
fuerzas coplanares
en el plano de
simetra.



2

Ejemplo de soporte como el B. El
soporte no impide el movimiento
de la viga en la direccin x ni la
rotacin en torno al eje x.

Este tipo de soporte es usado en
la vigas largas (como en los
puentes) para absorber las
dilataciones con los cambios de
temperaturas.





EJEMPLO 2. Dibujar el diagrama de cuerpo libre de la viga empotrada de la figura
a) Dibuje las fuerzas reales en el empotramiento
b) Dibuje un sistema de fuerzas equivalentes en el punto O




Diagrama cuerpo libre con sistema
de fuerzas reales
Diagrama de cuerpo libre
con sistema de fuerzas
equivalentes en O




4.2.2. Corolarios importantes de la esttica


Corolario 1: Equilibrio de dos fuerzas
Si sobre un cuerpo en equilibrio slo actan dos fuerzas, ellas deben ser
colineales, iguales en magnitud, pero de sentido contrario.
3

Para sumatoria
de fuerzas = 0 :
F
b
= -F
a
= F


Para H = u, las
fuerzas deben ser
colineales. Si fueran
como F, generaran
unpar.

EJEMPLO 3. Dibujar el diagrama de cuerpo libre de la viga AC de la figura.

Corolario 2: Equilibrio de tres fuerzas
Si sobre un cuerpo en equilibrio actan tres fuerzas coplanares no paralelas, ellas
deben ser concurrentes en un mismo punto.

O: punto donde se
cortan las lneas de
accin de F
a
y F
b


Si F
c
no tuviera la
direccin CO generara
un momento respecto
a O y H
0
= u

EJEMPLO 4.
Dibujar el diagrama de cuerpo libre de la barra de la figura de peso W

EJEMPLO 5. Dibujar el diagrama de cuerpo libre de las barras unidas por un

pasador o articuladas

SISTEMADEFUERZASCOPLANARENELPLANODESIMETRIAXY

EJEMPLO 6.
Determinar las fuerzas en cada barra y en los pasadores D, E y B. El peso de las
barras es despreciable. W = 500 N.

a) Diagrama de cuerpo libre de la estructura completa

F
x
= u R
AX
= 0 (al no existir fuerzas que traten de mover la
estructura en la direccin X, se sabe de antemano que R
AX
= 0 y por
lo tanto no es necesaria incluirla en el diagrama de cuerpo libre)

H
A
= u R
C
= W/2 = 250 N

NOTA: En problemas ms complejos es muy til usar el concepto de simetra. En

este caso escribir de inmediato: R
AY
= R
C
= W/2

6

(1): Se ha considerado arbitrariamente que las fuerzas F comprimen la barra DE.
Si en los clculos a realizar F resulta ser negativa, significa que su
sentido es inverso (tracciona la barra)

(2): Equilibrio de la barra AB:


H
B
= u F IcosSu = 2SuN 2IscnSu
F = 500 tg30 = 288.7 N

F
x
= u F + B
x
= u
B
x
= -F = - 288.7 N

F

= u 2SuN + B

= u
B
y
= - 250 N

NOTA: Los signos negativos indican que
el sentido de la fuerzas tienen sentido
contrario al dibujado.

F
1
= _B
x
2
+ B

2
= S81.9 N

7

(3) Equilibrio del pasador en B

(4) Equilibrio de barra DF con los pasadores en D y F incorporados





(5) Diagrama de cuerpo libre cuando se pide dibujar la direccin correcta de las
fuerzas

Diagrama de cuerpo libre correcto

Diagrama incorrecto

El diagrama de cuerpo libre de la derecha se considerar incorrecto cuando se
solicite dibujar la direccin correcta de las fuerzas, pues este camino largo
complica la solucin en los problemas ms complejos, al llenarse de incgnitas
innecesarias. En este caso:
H

= u E

= u
F

= u

= -E

= u
F
x
= u
x
= -E
x
= F
8

4.2.3. Fuerzas internas

Si un slido est en equilibrio, cada una de sus partes est en equilibrio. Esto
permite calcular fuerzas internas o transmitidas por el cuerpo. Esto es la base
para posteriormente disear y dimensionar el cuerpo (determinar el tamao de la
seccin transversal del cuerpo que permite transmitir sin dao dichas fuerzas).




Cuerpo en equilibrio Diagrama de cuerpo Diagrama de cuerpo
libre Parte A libre Parte B

F
R
y C
R
: Fuerza y cupla resultante en el
centroide del rea C que ejerce la parte A del
cuerpo sobre la parte B (o por accin y reaccin:
fuerza y cupla que ejerce la parte B sobre la
parte A).


Nombre de las fuerzas internas


9

P : Fuerza axial = Fuerza interna en la direccin del eje de la viga
V
y
:

Fuerza de corte en la direccin y (fuerza en direccin al eje de la viga)
V
z
:

Fuerza de corte en la direccin z (fuerza en direccin al eje de la viga)
T : Momento torsor =Momento en la direccin del eje de la viga
M
y
: Momento flector en la direccin y ( momento en direccin al eje de la viga)
M
z
: Momento flector en la direccin z ( momento en direccin al eje de la viga)


EJEMPLO 7
Dibujar el diagrama de cuerpo libre de la parte de la viga que va desde la seccin
n-n al extremo libre de ella.




(1) Diagrama de cuerpo libre real (2) Diagrama de cuerpo libre con
Un sistema de fuerzas
equivalentes en el centroide
de la seccin transversal n-n


(1) El sistema real de fuerzas en la seccin n-n es una fuerza distribuida a lo
largo de toda su rea transversal. En la parte superior la seccin est
sometida a traccin y en la inferior a compresin.

(2) El sistema de fuerzas real que acta en (1) puede ser reemplazado por un
sistema equivalente en el centroide del rea transversal C consistente en una
sola cupla de valor M
z
= M