Sunteți pe pagina 1din 194

IULIAN OPA LAURENIU DIACONU

ACIONRI ELECTRICE
REGLABILE CU MAINI
DE CURENT CONTINUU














MATRIX ROM
BUCURETI 2009
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie serie

1
PREFA

Mainile de curent continuu clasice, cu nfurare de excitaie i colector, au fost
primele maini folosite mai nti ca generator i apoi ca motor. Utilizarea acestor
maini n acionrile electrice s-a datorat capacitii lor de a permite o reglare uoar
i n limite largi a vitezei. Sistemele de reglare automat ale acestora se bazeaz pe
principiul reglrii n cascad, ceea ce permite limitarea unor mrimi auxiliare
(curentul prin indus) pentru a realiza protecia acionrii.
Dezvoltarea convertoarelor statice de c.a.-c.c. (redresoare) comandate a permis
utilizarea, aproape exclusiv, a acestor maini n acionrile electrice reglabile. Mai
trziu ns, progresele rapide realizate n domeniul elementelor electronice de
comutaie static n ultima parte a secolului trecut i a convertoarelor de c.c.-c.a.
(invertoarelor cu modulaie n lime) a fcut posibil nlocuirea acionrilor de c.c. cu
acionri de c.a. (iniial cu motoare asincrone).
Regimurile nestaionare i ecuaiile corespunztoare ale mainilor de c.a. sunt ns
mai complicate, dar prin utilizarea fazorilor spaiali i a principiului de reglare
vectorial (cu orientare dup cmp) matematic orice main de c.a. poate fi
echivalent cu o main de c.c. complet compensat, creia i se poate asocia
acelai tip de sistem de reglare ca al unei maini de c.c. clasice. Mai mult, pentru a
realiza aceleai proprieti, ca ale unei maini de c.c. clasice, s-au realizat i
dezvoltat maini de c.c. fr perii, care nltur dezavantajele colectorului mainii de
c.c. clasice. Aceste maini mpreun cu mainile de c.a. fr perii (motoare sincrone
cu magnei permaneni), asincrone i cele cu reluctan n comutaie sunt n prezent
utilizate n cele mai performante i moderne sisteme de acionri electrice reglabile.
Lucrarea de fa i propune s prezinte, ntr-o form compact i uor accesibil,
conceptele care stau la baza sistemelor de reglare cu maini de c.c. clasice (nc
numeroase n funciune) i cu maini de c.c. fr perii, astfel nct cititorul s aib la
ndemn toate elementele necesare nelegerii, fr a mai face apel la alte lucrri
suplimentare.
La nceput sunt prezentate noiunile fundamentale de mecamica acionrilor
electrice, stabilitate static i metodele de integrare ale ecuaiei simplificate de
micare.
n continuare sunt tratate regimurile nestaionare i schemele-bloc ale motoarelor de
c.c. clasice, convertoarele statice pentru alimentarea acestora i sistemele de
acionri reglabile la comanda pe indus i la comanda combinat.
O atenie deosebit este acordat construciei mainilor de c.c. fr perii,
particularitilor lor i sesizrii poziiei arborelui, poziie indispensabil n realizarea
sistemelor de reglare ale acestor maini.
Sistemele de reglare ale mainilor de c.c. fr perii, tratate foarte puin n literatura
tehnic din ara noastr, sunt prezentate pe larg n cpitolul 9. Se trateaz circuitul
trifazat n punte pentru comanda motorului de c.c. fr perii astfel nct s realizeze

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

2
formele de und necesare (subcap. 8.2), strategiile de comand i sistemul de
reglare al vitezei. Deoarece motorul de c.c. fr perii se utilizeaz foarte frecvent n
servosisteme, se prezint sistemul de reglare n cascad al poziiei, cu limitarea
vitezei i curentului, precum i calculul circuitelor (buclelor) de reglare. O atenie
deosebit se acord reducerii ondulaiilor cuplului de comutaie n acionrile cu
motoare de c.c. fr perii, folosind un singur sensor de c.c., i regulatorului deadbeat
cu compensarea comutaiei.
Este de asemenea prezentat sistemul de acionare cu motor de c.c. fr perii
alimentat de la un invertor cu pol rezonant, precizndu-se consideraiile de
proiectare. n final este tratat schema de reglare vectorial adaptiv a motorului de
c.c. fr sensori.
inem s aducem i pe aceast cale sincerele noastre mulumiri domnilor prof. dr.
ing. Vasile Comnac i prof. dr. ing. Florin Moldoveanu, recenzenii tiinifici ai lucrrii,
care, prin sugestiile competente i prin observaiile fcute cu prilejul elaborrii
lucrrii, au contribuit la mbuntirea acesteia.
Mulumim anticipat tuturor celor care, dup parcurgerea materialului, ne vor adresa
observaii sau sugestii pentru o mbuntire ulterioar a lucrrii.

Braov, iulie 2009 AUTORII


Cuprins

3
CUPRINS

Prefa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. Elemente de mecanica acionrilor electrice. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1. Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Ecuaia fundamental a micrii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.
Reducerea cuplurilor i a momentelor de inerie la arborele
motorului. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
2. Caracteristici mecanice. Stabilitate static . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1. Caracteristici mecanice staionare ale motoarelor si mainilor
de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19
2.2. Stabilitatea static a sistemelor de acionare . . . . . . . . . . . . . . . 24
3. Integrarea ecuaiei de micare simplificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1. Liniarizarea ecuaiei de micare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Pornirea n gol a unui motor cu caracteristic de tip
derivaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2.
Pornirea motorului derivaie cnd cuplul de sarcin
este proporional cu viteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3. Punerea sub sarcin a unui motor electric . . . . . . . . . .
3.2. Integrarea analitic a ecuaiei neliniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Integrarea numeric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4. Integrarea grafic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27

29
30
32
33
35
36
4. Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu
excitaie separat (independent) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
Regimul nestaionar al motorului de c.c cu excitaie separat
(independent) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Ecuatiile difereniale i schema bloc cu parametri
neraportai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.
4.1.2. Ecuaiile difereniale i schema-bloc cu parametri
raportai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
37

39
4.2. Regimul staionar al motorului de c.c. cu excitaie separat
(independent) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

4
4.2.1. Comanda pe indus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Comanda pe excitaie (prin slbire de cmp) . . . . . . . .
4.2.3. Comanda combinat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
45
47
50
5. Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu
excitaie serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53
Regimul nestaionar al motorului de c.c. cu excitaie serie . . . .
5.1.1. Ecuaiile difereniale i schema-bloc cu parametri
neraportai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.
5.1.2. Ecuaiile difereniale i schema-bloc cu parametri
raportai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53

53
54
5.2. Regimul staionar al motorului de c.c. cu excitaie serie . . . . . . 59
6. Convertoare statice pentru alimentarea mainilor de curent
continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63
Noiuni generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Convertoare nereversibile (unidirecionale) . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1. Schema n punte trifazat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Caracteristica de comand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.
6.1.3. Caracteristica extern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
66
71
73
Convertoare reversibile (bidirecionale) 74
6.2.1. Principiul de funcionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.2.2. Realizarea practic a convertoarelor reversibile 76
6.2.
6.2.3 Comanda convertoarelor reversibile . . . . . . . . . . . . . . . 78
Convertoare curent continuu - curent continuu . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Principiul de funcionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3
6.3.2 Tipuri constructive de convertoare c.c. c.c. . . . . . . . .
82
83
85
7. Reglarea turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie
separat(independent) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93
7.1. Principii generale 93
7.2. Reglarea turaiei prin comanda pe indus. 94

7.3. Reglarea turaiei prin comand pe excitaie i prin comand
combinat. Procesul de reversare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99
8. Maini de curent coninuu fr perii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.1. Noiuni introductive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Cuprins

5
8.2. Comutaia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.3. Caracteristici de performan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.4. Sesizarea poziiei arborelui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9. Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr
perii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

119
9.1. Circuit n punte pentru o singur faz 119
9.2. Circuit trifazat n punte pentru motorul de c.c. fr perii cu und
dreptunghiular (trapezoidal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

120
9.3. Strategii de comand cu und dreptunghiular (trapezoidal)
trifazat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

122
9.4. Sistem de reglare a vitezei motorului de c.c. fr perii . . . . . . . . 123
9.5. Sistem de reglare a poziiei motorului de c.c. fr perii . . . . . . . 127
9.6. Reducerea ondulaiei cuplului de comutaie n acionrile cu
motor de c.c. fr perii folosind un singur sensor de c.c. . . . . . .

131
9.7. Sistem de acionare cu motor de c.c. fr perii alimentat de la
un nou tip de invertor cu pol rezonant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

140
9.8. Schem de reglare vectorial adaptiv fr sensori a motorului
de c.c. fr perii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

150
Bibliografie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157


Elemente de mecanica acionrilor electrice

7


CAPITOLUL 1

ELEMENTE DE MECANICA ACIONRILOR ELECTRICE

1.1. Introducere

Scopul principal al unei acionri electrice este antrenarea, pe cale electric, a unei
maini de lucru (mecanism, main unealt, dispozitiv mecanic etc.).
Sistemul de acionare electric (SAE) va reprezenta deci ansamblul de dispozitive
care transform energia electric n energie mecanic i controleaz aceast
energie. n cazul unei acionri individuale (un singur motor acioneaz o singur
main de lucru, prin intermediul unei transmisii), schema bloc general a unui
sistem de acionare electric este reprezentat in fig. 1.1.
Un sistem modern de acionare electric reglabil conine patru componente:
1. Main electric de curent continuu sau alternativ;
2. Convertorul de putere redresor, chopper, invertor sau cicloconvertor;
3. Sistemul de reglare regulatoare, circuite de comand, traductoare etc;
4. Sarcin de natur mecanic, la arborele mainii electrice.
Fig. 1.1. Schema bloc general a unui sistem de acionare electrica
Cuplu/Viteza/Pozitie
Sistem de
reglare
Alimentare ,
comanda si protectie
Convertor de
putere
Masina
electrica
Transmisie
Sarcina
Subsistem de putere
Subsistem de comanda si reglare
Presiune/Cuplu/Temperatura
Valori impuse
Cuplu /Vitez
Poziie

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

8
Maina electric

Mainile electrice folosite n prezent pentru aplicaii de reglare a vitezei sunt
urmtoarele:
Maini de curent continuu cu excitaie (separat, n deviaie sau mixt), cu magnei
performani, fr perii i comutaie electronic.
Maini de curent alternativ asincrone, cu rotor bobinat, sincrone cu magnei
permaneni.
Maini speciale motoare pas cu pas, motoare cu reluctan variabil (sau cu
reluctan n comutaie).
Toate tipurile de maini enumerate sunt disponibile ntr-o gam de puteri mergnd
pn la civa MW, cu excepia mainilor cu magnei permaneni, pascupas
i a celor cu reluctan n comutaie care sunt realizate pn la 150kW.

Convertoare de putere

Alimentarea mainilor electrice n acionri de vitez reglabil se face de la
convertoare de putere. Acestea pot fi de mai multe tipuri, dintre care enumerm:
Redresoare comandate alimentate de la reeaua mono sau trifazat, furniznd la
ieire o tensiune continu variabil pentru comanda mainilor de curent continuu sau
pentru alimentarea invertoarelor pentru mainile de curent alternativ.
Choppere sau convertoare c.c. c.c. realizeaz conversia unei tensiuni continue,
de valoare fix, ntr-o tensiune continu, variabil i controlabil.
Invertoare furnizeaz tensiune i curent alternativ de amplitudine, frecven i faz
variabile. Sunt alimentate cu tensiune continu fie de la o baterie, ca n cazul
vehciulelor electrice, fie de la un redresor de tensiune comandat sau necomandat (cu
diode). Datorit circuitului intermediar de curent continuu ntre reeaua de tensiune
alternativ i ieirea invertorului, frecvena tensiunii de ieire nu este limitat dect
de capacitatea de comutaie a dispozitivelor punii invertoare.
Cicloconvertoare asigur conversia direct a tensiunii de frecven variabil pentru
reglarea mainilor de curent alternativ. Frecvena tensiunii de ieire este limitat n
gama 33 50% din frecvena tensiunii de alimentare pentru a evita distorsiunile n
forma de und. De aceea, cicloconvertoarele sunt folosite numai n aplicaii de vitez
redus, dar de foarte mare putere.

Sistemul de reglare

Pentru acionrile electrice reglabile, care impun i limitarea uneia sau a mai multor
mrimi auxiliare, cel mai potrivit principiu de reglare este procedeul reglrii n
cascad. Acest principiu aplicat iniial sistemelor de reglare de c.c. poate fi extins
i la sistemele de reglare de c.a. bazate pe reglarea vectorial (reglarea cu orientare
Elemente de mecanica acionrilor electrice

9
dup cmp) ca urmare a analogiei matematice dintre o main de c.a. i una de c.c.
complet compensat.

Sarcina

Maina electric antreneaz o sarcin care are propriile caracteristici mecanice,
reprezentate prin dependena dintre cuplu i turaie. Datorit diversitii mainilor de
lucru (antrenate), acestea se pot mpri, n general, n cinci categorii: cu cuplu de
sarcin constant, variabil cu turaia, cu poziia, cu drumul parcurs i variabil n timp.

1.2. Ecuaia fundamental a micrii

Scopul principal al unei acionri electrice este antrenarea, pe cale electric, a unei
maini de lucru (mecanism, main unealt, dispozitiv mecanic etc.).
Sistemul de acionare electric va reprezenta deci ansamblul de dispozitive care
transform energia electric n energie mecanic i controleaz aceast energie. n
cazul unei acionri electrice individuale un singur motor electric antreneaz o
singur main de lucru, prin intermediul unei transmisii mecanice. Motorul electric i
transmisia mecanic constituie subsistemul de putere, iar celelalte elemente, care
asigur controlul i protecia sistemului, reprezint subsistemul de comand i
reglare electric (fig. 1.1).
Motoarele electrice de acionare fiind n mare majoritate rotative, ne vom referi, n
cele ce urmeaz, numai la astfel de motoare.
Dup cum ne-am putut da deja seama, acionrile electrice reprezint o legtur
ntre electrotehnic i mecanic; n continuare se vor reaminti cteva elemente de
baz ale mecanicii.
Considerm micarea de rotaie a unui corp n jurul axei xx (fig. 1.2). Aplicnd legea
conservrii impulsului rezult:
dt
dJ
dt
d
J J
dt
d
m m
s

+ = = ) ( , (1.1)
unde:
m - este cuplul de acionare;

s
m - cuplul rezistent (de sarcin);
n 2 = - viteza unghiular;
J - momentul de inerie fa de axa
de rotaie;
J - impulsul de rotaie.
Relaia (1.1) se numete forma cea mai
general a ecuaiei fundamentale a micrii de rotaie.

m, m
s

x
J
x

Fig. 1.2. Explicativ la ecuaia fundamental a
micrii de rotaie
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

10
Termenul

dt
dJ
este important la acionrile cu moment de inerie variabil
(acionarea centrifugelor).
Dac .
0
const J J = = relaia (1.1 ) devine

dt
d
J
dt
d
J m m
s

0
= = , (1.2)
ecuaie pe care o vom utiliza frecvent n continuare. Ea arat c: suma algebric a
cuplurilor care acioneaz asupra unui corp n micare de rotaie este proporional
cu acceleraia unghiular imprimat corpului; constanta de proporionalitate este
momentul de inerie al corpului corespunztor axei de rotaie.
Cu
dt
d
= relaia (1.2) devine:

2
2
dt
d
J m m
s

= . (1.3)
Pentru a nu exista confuzii este bine s se precizeze de la nceput cuplurile care
intervin n ecuaia fundamental a micrii (1-2).
a) Asupra rotorului mainii electrice se exercit de ctre stator prin
intermediul cmpului electromagnetic un cuplu m denumit cuplu electromagnetic.
Acest cuplu este funcie de de mrimi electrice (tensiune la borne, curent de
excitaie, parametrii rezistene reactane etc.), de timp i de viteza unghiular a
rotorului.
b) Un alt cuplu care acioneaz asupra sistemului main electric main
de lucru este cuplul rezistent (de sarcin), dezvoltat de maina de lucru n urma unei
operaii tehnologice (strunjire, laminare, presare, ridicarea unei sarcini etc.).
Totdeauna exista i cupluri de frecri mecanice att n maina electric ct i n
maina de lucru (datorit frecrilor din lagre i frecrilor cu aerul a pieselor n
micare). Att cuplul rezistent ct si cuplurile de frecri sunt funcii de timp, unghi i
de viteza unghiular . n mod obinuit, toate cuplurile care acioneaz n sistemul
main electric main de lucru, distincte de cuplul electromagnetic, se
nsumeaz atunci cnd acioneaz n acelai sens ntr-un cuplu rezultant de
sarcin
s
m .
Relaia (1.2) a fost scris adoptndu-se, pentru sensurile pozitive ale cuplurilor,
urmtoarea convenie (fig. 1.3):
- sensul pozitiv pentru cuplul electromagnetic m coincide cu sensul considerat
pozitiv pentru viteza unghiular ;
- sensul pozitiv pentru cuplul de sarcin
s
m este opus senuslui pozitiv al vitezei
unghiulare .
Adoptarea acestei convenii nu nseamn c cuplurile de sarcin sau
electromagnetice nu pot avea i alte sensuri.
Elemente de mecanica acionrilor electrice

11
Cuplul de sarcin care apare cnd maina de lucru deformeaz permanent piesa
prelucrat (tiere, compresiune, ntindere) i cuplul de frecri sunt totdeauna de sens
opus vitezei unghiulare. Aceste cupluri de sarcin se numesc cupluri de sarcin
reactive (fig. 1.4a).

S analizm acum cuplul de sarcin al unei instalaii de ridicat. Indiferent de sensul
de deplasare pe vertical a sarcini, la arborele tamburului pe care se nfoar
cablul de susinere a sarcinii apare un cuplu de sarcin care este rezistent (deci
pozitiv, opus micrii) la ridicarea sarcinii i activ (deci negativ, n sensul micrii) la
coborrea sarcinii. Cuplurile de sarcin care au acelai sens independent de sensul
vitezei unghiulare se numesc cupluri de sarcin poteniale (fig. 1.4b).
Cuplul electromagnetic al mainii electrice poate avea de asemenea un sens sau
altul, n comparaie cu sensul vitezei unghiulare, dup regimul de funcionare
(fig. 1.5).
m
s

m
ME
ML
Fig. 1.3 Convenie pentru asocierea sensurilor pozitive pentru cuplurile
electromagnetic m i de sarcin m
s
.
J
+m
s
0
+
rezistent
rezistent
+m
s
0
+
rezistent
activ
a) b)
Fig. 1.4. Dependena vitezei unghiulare de diferite cupluri de sarcin:
a) cuplu de sarcin reactiv; b) cuplu de sarcin potenial
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

12
Conform conveniei adoptate, cnd maina electric funcioneaz n regim de motor,
cuplul su electromagnetic este pozitiv, adic activ. n regimurile de frnare cu
recuperare, frnare dinamic sau frnare propriu-zis cuplul electromagnetic este de
sens opus vitezei unghiulare, adic rezistent.
Pentru a se evita erorile, studiul unei acionri electrice trebuie s nceap cu
stabilirea naturii i sensurilor cuplurilor de sarcin i a regimurilor de funcionare ale
mainii electrice.
Momentul de inerie J , introdus deja, se
poate determina pe cale analitic sau
experimental. Pentru determinarea pe cale
analitica a momentului de inerie, se
consider un corp oarecare de mas M i
voum V (fig. 1.6) care se rotete cu viteza
unghiular n jurul unei axe xx
perpendiculare pe planul figurii. Asupra
elementului de mas dM acioneaz fora
df ; fie dm cuplul fa de axa de rotaie.
Conform legii conservrii impulsului

( )
dM
dt
d
r
dt
r d
rdM
dt
dv
dM r rdf dm

2
= =

= =


Pentru ntregul corp rezult prin integrare:
+m 0
+
motor
(activ)
frnare
recuperativ
(rezistent)
frnare
preopriu-zis
(rezistent)
Fig. 1.5. Dependena vitezei unghiulare de cuplul electromagnetic al motorului
Fig. 1.6. Explicativa la determinarea
momentului de inertie

d M


x x

df

v

r

M,V
dm
Elemente de mecanica acionrilor electrice

13
dM
dt
d
r dm m
m M


= =
0 0
2
.
Deoarece viteza unghiular este aceeai pentru toate elementele de mas rezult

dt
d
J dM r
dt
d
m
M

= =

0
2
. (1.4)
dM r J
M

=
0
2
este momentul de inerie referitor la axa de rotaie; integrala trebuie
calculat n limitele ntregii mase M , respectiv a ntregului volum V a corpului
considerat. Unitatea de msur a momentului de inerie este kgm
2
sau Nms
2
.
S calculm analitic momentul de inerie al unui
cilindru omogen gol avnd greutatea specific
. Calculul se va efectua fa de axa de
simetrie a cilindrului (fig. 1.7).
Ca element de volum dV se consider un
cilindru concentric subire de raz r avnd
grosimea peretului dr . Elementul de mas
corespunztor va fi:

rldr
g
dV
g
dM

2 = = .
Datorit simetriei calculul momentului de inerie se reduce la o integral simpl
). (
2
2
4
1
4
2
3
0
2
2
1
r r l
g
dr r l
g
dM r J
r
r
M
= = =

(1.5)
Momentul de inerie variaz cu puterea a patra a razei exterioare. Introducnd n
relaia (1.5) greutatea cilindrului ( )
2
1
2
2
r r l G = rezult

2 2
2
1
2
2
2
i i
MR R
g
G r r
g
G
J = =
+
= . (1.6)
n relaia (1.6) valoarea medie ptratic a razelor ( ) 2 /
2
2
2
1
r r R
i
+ = se numete raz
de inerie sau raz de giraie. Conform relaiei (1.6), momentul de inerie al unui
cilindru gol se nlocuiete printr-un moment de inerie corespunztor masei totale M
repartizat pe o circumferin subire de raz
i
R .
Cunoscndu-se raza de inerie i masa corpului se poate calcula momentul de inerie
cu ajutorul relaiei (1.6).
Cu notaia
i
R D 2 =

relaia (1.6) devine
g
GD
J
4
2
=
iar expresia gJ GD 4
2
= (1.7)
r
1
l
r
2


Fig. 1.7. Explicativa
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

14
se numete moment de giraie sau moment de volant. n sistemul internaional (SI)
momentul de volant se msoar n Nm
2
. Momentul de volant, care nu are o
semnificaie fizic [3], este utilizat tot mai rar.
Pentru unele corpuri simple n tabelul 1.1 sunt indicate ptratele razelor de inerie.

Tabelul 1.1.

Ecuaia de micare (1.2) poate fi scris i sub alt form dac utilizm turaia
n (rot/min) n locul vitezei unghiulare (rad/s).
Forma corpului i aezarea axei de
simetrie
Repartizarea formei corpului
Ptratul razei de
inerie
2
i
R
Cilindru plin
Axa de simetrie se confund cu axa
de rotaie

2
2
R

Cilindru gol (tub)
Axa de simetrie se confund cu axa
de rotaie

2
2
2
2
1
R R +

Trunchi de con plin
Axa de simetrie se confund cu axa
de rotaie

3
2
3
1
5
2
5
1
R R
R R


Corp prismatic
Axa de rotaie, paralel cu
una din muchii, trece prin centrul de
greutate

12
2 2
c b

Cilindru plin
Axa de rotaie, perpendicular pe
axa de simetrie, trece prin centrul de
greutate

12
3
2 2
R L +

Cilindru plin
Axa de rotaie, perpendicular pe
axa de simetrie, nu trece prin centrul
de greutate

4 3
2
2
2
R
LL
L
+ +
Corp oarecare C
Axa de rotaie nu trece prin centrul
de greutate, ci la distana d.
R
o
este raza de inerie cnd axa de
rotaie (paralel cu axa de rotaie
situat la distana d) trece prin
centrul de greutate


2 2
0
d R +
2R
2R
2
2R
1
2R
2R
2
c
b
L
2R
L

2R
L
2
L
2
d
Elemente de mecanica acionrilor electrice

15
Cum: ;
30 60
2 n n
= = ,
55 , 9
1
105 , 0
30 dt
dn
dt
dn
dt
dn
dt
d
= =


ecuaia (1.2) devine

dt
dn
J m m
s
105 , 0 = . (1.8)
Utilizarea momentului de volant (1.7) i a turaiei n (rot/min) conduce la relaia
dt
dn GD
dt
dn
g
GD
dt
dn
J m m
s
375 30 4 30
2 2
= = =

. (1.9)
Pentru sistemul din figura 1.8 ecuaia de micare (1.2) se poate pune sub
forma

dt
d
J m m
s

+ = .
nmulirea cu conduce la bilanul puterilor
dt
d
J m m
s

+ = ,
unde: m p = este puterea total;

s s
m p = - puterea necesar nvingerii
cuplului de sarcin;

dt
d
J

modificarea energiei cinetice nmagazinate n masele cu micare
de rotaie.
Prin integrare cu condiii iniiale nule ( ) 0 0 = se obine energia

( )

+ = + = =


0 0 0 0 0
d J d p d
d
d
J d p pd t w
t
s
t t t
s
,

sau
( ) ( ) ( ) t J t w t w
s
2
2
1
+ = . (1.10)

Al doilea termen din partea dreapt a expresiei (1.10) corespunde energiei cinetice
nmagazinate; el este analog expresiei energiei cinetice a corpurilor cu micare de
translaie (mv
2
/2), expresiei energiei nmagazinate n cmpul electric al unui
condensator (Cu
2
/2) sau n cmpul magnetic al unei bobine (Li
2
/2).
Deoarece energia nu poate varia brusc aceasta ar pretinde o putere infinit
viteza unghiular sau turaia unui corp material este o funcie continu de timp.
,m
m
s
p

p
s
J

Fig. 1.8. Schem explicativ la
bilanul energiilor.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

16
Aceast condiie de continuitate, foarte important, o vom utiliza frecvent n
continuare.

1.3. Reducerea cuplurilor i a momentelor de inerie la arboreal
motor

Cuplarea direct a mainii electrice cu maina de lucru a fost reprezentat n figura
1.3.
n realitate, n practic, pentru a aciona maina de lucru cu o anumit vitez, ntre
motorul electric i maina de lucru se intercaleaz i alte organe de transmisie
(cuplaje electromagnetice, transmisii cu roi dinate, transmisii cu curele etc.). Prin
aceasta se schimb cuplul de sarcin i momentul de inerie fa de cazul cuplrii
directe. n ecuaia fundamental a micrii va trebui s introducem cuplurile i
momentele de inerie recalculate la viteza unghiular a motorului. Aceast operaie
poart denumirea de reducere. Reducerea cuplurilor i momentelor de inerie la
arborele motorului nseamn de fapt nlocuirea lor cu altele, denumite reduse,
care dispuse pe arborele motorului au acelai efect energetic cu cele reale.

S considerm c micarea se transmite de la motor (ME) la maina de lucru (ML)
prin intermediul unei transmisii cu roi dinate avnd n arbori intermediari (fig. 1.9).
Pe un arbore aorecare k exist cuplul de sarcin
sk
m i momentul de inerie
k
J ;
arborele se rotete cu viteza unghiular
k
. Randamentul transmisiei dintre arborele
motorului si arborele k este
k
.
ME

0
m
sk
m
s0
J
0

1
m
s1
J
1
(0)
(1)
J
k

k
(k)
(n)
ML
m
sn

n
J
n
ME ML

0
m
s
J
a).
b).
Fig. 1.9. Schem explicativ la reducerea cuplurilor i a momentelor de inerie la arborele
motorului: a) transmisie cu roi dinate; b) schem echivalent de calcul.
Elemente de mecanica acionrilor electrice

17
Reducerea cuplului de sarcin de pe arborele k la arborele motorului se efectueaz
scriind puterea la arborele k sub forma:
0

skred k k sk
m m = .
Deci cuplul de sarcin de pe arborele k, redus la arborele motorului, se va calcula cu
relaia

k k
sk
skred
i
m
m

= , (1.11)
unde:

k
k
i

0
= este raportul de transmisie dintre motor i arborele k .
Pentru reducerea momentului de inerie
k
J de pe arborele k la arborele motorului
folosim legea conservrii energiilor cinetice

2
0
2
2
1
2
1

kred k k k
J J = .
Deci momentul de inerie de pe arborele k , redus la arborele motorului, este

k k
k
kred
i
J
J

2
= . (1.12)
Cu notaiile din figura 1.9a, cuplul de sarcin total
s
m i momentul de inerie total J ,
reduse la arborele motorului vor fi:

=
+ =
n
k k k
sk
s s
i
m
m m
1
0

; (1.13)

=
+ =
n
k
k k
k
i
J
J J
1
2
0

; (1.14)
unde:

0 s
m este cuplul de sarcin care acioneaz pe arborele motorului;

0
J momentul de inerie al rotorului motorului i eventual al pieselor fixate pe
arborele acestuia.
Ecuaia fundamental a micrii va fi
dt
d
J m m
s
0

+ = ,

n care
s
m i J au valorile date de expresiile (1.13) i (1.14). Schema real din figura
1.9a poate fi nlocuit cu schema echivalent de calcul din figura 1.9b.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

18
Pentru reducerea momentului de volant la arborele motorului se folosete o relaie
analog relaiei (1.12) deoarece momentul de volant i momentul de inerie sunt
proporionale (1.7).
n componena unor maini de lucru se ntlnesc ns i organe cu micare de
translaie (raboteze, macarale, poduri rulante etc.). n asemenea situaii att forele
care acioneaz asupra lor ct i masele acestor organe se pot reduce la arborele
motorului de acionare, adic se pot nlocui cu cupluri i respectiv momente de inerie
echivalente ca efect cu cel al organelor reale.
Fie cazul mecanismului de ridicare al unui pod rulant (fig. 1.10). n cazul ridicrii
sarcinii cu viteza v egalitatea puterilor conduce la
0

sred
m Fv = .
Rezult

0

Fv
m
sred
= . (1 .15)
sred
m este cuplul de sarcin raportat la arborele motorului cuplat
direct cu toba mecanismului de ridicare.
Momentul de inerie redus la arborele motorului, corespunztor
masei M , se determin egalnd energia cinetic n micarea
de translaie cu energia cinetic a unui corp, de moment de
inerie
red
J , n micare de rotaie cu viteza unghiular
0
.

2
0
2
2
1
2
1
red
J Mv = .
Rezult

2
0


=
v M
J
red
. (1.16)


m
S red

0
V
F
M
Fig. 1.10. Explicativ

Caracteristici mecanice. Stabilitate static

19


CAPITOLUL 2

CARACTERISTICI MECANICE. STABILITATE STATIC

2.1. Caracteristici mecanice staionare ale motoarelor si
mainilor de lucru

Regimul de funcionare staionar al unui sistem de acionare este caracterizat de
egalitatea dintre cuplul motorului m i cuplul de sarcina m
s
, redus la arborele
motorului. Condiia este deci 0 =
s
m m , ceea ce implic ( 1 2) = const.
Caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice reprezint variaia vitezei
unghiulare n funcie de cuplul electromagnetic, adic dependene funcionale de tipul
( ) m ; la motoarele de curent continuu se folosesc drept caracteristici mecanice si
dependenele funcionale ( )
a
i , unde
a
i este curentul prin indus.
Caracteristicile mecanice calculate sau determinate experimental n regim staionar
se numesc caracteristici mecanice statice sau staionare.
Caracteristica mecanic staionar corespunztoare valorilor nominale ale
parametrilor motorului (
N
U ,
N
f ,
N
n etc.) poart denumirea de caracteristic
mecanic natural. Fiecare motor are deci o singur caracteristic mecanic
natural.
Dac cel puin unul dintre parametri mainii difer de valoarea sa nominal
caracteristica mecanic se numete artificial. Exist deci o infinitate multipl de
caracteristici mecanice artificiale (caracteristici artificiale de tensiune, de flux, de
frecven etc.). Caracteristicile obinute prin
modificarea valorii rezistenelor mainii (de
exemplu, prin nseriere de rezistoare) se
numesc caracteristici mecanice reostatice.
Caracteristicile mecanice staionare ale
motoarelor electrice de acionare pot fi
grupate n trei tipuri principale reprezentate n
planul cuplu-turaie n figura 2.1.
Gradul de rigiditate al caracteristicii
se definete astfel

100 100 %
0 0

=
N
N
N
N
n
n n


(2 .1)

Acest indicator arat modul de variaie a
turaiei (sau vitezei unghiulare) n funcie de
cuplul electromagnetic. n relaia ( 2.1)
0
n ,
0

Fig. 2 .1. Tipuri de caracteristici
mecanice staionare
ale motoarelor
electrice de acionare
0
n
m
derivatie
asincron
serie
sincron
m
N

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

20
reprezint turaia, respectiv viteza unghiular la funcionarea n gol ideal (sau de
sincronism la motorul asincron sau sincron).
Caracteristica de tip sincron, este o caracteristic suprarigid ( 0 = ) i este definit
numai la turaie constant; ea se poate modifica dup unghiul de sarcin . La
depirea aa-numitului cuplu critic (de rsturnare) motorul iese din sincronism; din
cauza supracurenilor care se produc, o funcionare asincron este permis la
motoarele sincrone mari numai un timp scurt. Motoarele sincrone alimentate din
reeaua de frecven industrial sunt folosite rar datorit turaiei constante; se
utilizeaz la acionarea compresoarelor cu piston i a pompelor. Odat cu
dezvoltarea invertoarelor statice, cu tensiune i frecven variabil, se extinde i
domeniul de utilizare al motoarelor sincrone.
Caracteristica de tip derivaie sau asincron, este o caracteristic dur sau rigid
( %(0;10)) i prezint n domeniul normal de funcionare o uoar nclinare; i aici
se ntlnete un cuplu critic. Partea inferioar (punctat) a caracteristicii motorului
asincron nu se utilizeaz n funcionarea de durat din considerente termice.
Caracteristici de tip derivaie se ntlnesc in cazul motoarelor de curent continuu cu
excitaie separat sau n derivaie, n cazul motoarelor asincrone i a unor motoare
de curent alternativ cu colector. La aceste motoare unghiul de rotaie nu are nicio
influen asupra cuplului.
Motoarele cu caracteristic de tip serie, au o
caracteristic semidur (semirigid sau
semimoale) cu %(10;20) i prezint o
scdere important a turaiei cu creterea
sarcinii; aceast proprietate o au motoarele
serie de curent continuu i motoarele de
curent alternativ cu colector. Domeniul
principal de utilizare al acestor motoare este
traciunea electric; caracteristica mecanic
asemntoare unei hiperbole permite
funcionarea la o putere aproximativ
constant, ntr-un domeniu larg de turaii.
Cu o instalaie de reglare automat a turaiei
este posibil s se imprime unui motor de
curent continuu derivaie proprietile unui
motor sincron. n figura 2.2 sunt reprezentate
caracteristicile de reglare ale unui motor de
curent continuu derivaie; ele constau dintr-o
ramur cu turaie constant (domeniul de
funcionare normal) i din dou ramuri cu
cuplu maxim constant, ramuri care rezult din
limitarea curentului rotoric n vederea protejrii
acionrii i reelei de alimentare (a se vedea
cap 7).
Mainile electrice sunt reversibile, adic pot
funciona att n regim de motor ct i n regim
de generator.
Fig. 2.3. Regimurile de funcionare
ale unei maini electrice
+n
m 0 -m
-n
I II
IV III
Regim de motor Regim de franare
Regimde motor Regimde franare
m n,m
n
n
m
+n
m 0 -m
-n
I II
IV III
Regim de motor Regim de franare
Regimde motor Regimde franare
m n,m
n,m
n
n
m
ms
ms ms
ms
n
m
0
m=const.
Fig. 2 .2. Caracteristicile de reglare ale
unui motor de curent
continuu derivaie
Caracteristici mecanice. Stabilitate static

21
La funcionarea n regim de motor maina electric primete pe la borne energie
electric din reeaua de alimentare i dezvolt la arbore un cuplu, care n regim
staionar egaleaz cuplul de sarcin total. n regim de motor, att turaia ct i
cuplul dezvoltat de motor au acelai sens. Rezult deci c acest regim are loc atunci
cnd punctul de funcionare se afl n cadranul I sau III al planului mOn (fig. 2.3).
Cadranul I corespunde unui sens de rotaie, iar cadranul III celuilalt sens.
n acionrile electrice, funcionarea n regim de generator difer oarecum de
funcionarea ca generator a unei maini electrice n sens obinuit. Un generator
electric primete permanent, pe la arbore, energie mecanic de la un motor primar i
debiteaz energie electric ntr-o reea. n acionri, maina electric este antrenat
pe seama energiei poteniale sau a energiei cinetice nmagazinate de masele n
micare ale mainii de lucru, energie care este finit n timp. Fiind antrenat din
exterior, motorul va funciona ca generator debitnd energie electric n reeaua de
alimentare sau pe o rezisten. n aceast situaie cuplul electromagnetic este de
sens contrar celui dezvoltat n regim de motor i totodat se opune i sensului
turaiei, fiind deci un cuplu de frnare.
innd seama de cele expuse anterior i pentru a deosebi regimul de funcionare ca
generator obinut n acionrile electrice de regimul de funcionare ca generator n
sens obinuit, se adopt denumirea de regim de frnare. Rezult c acest regim are
loc cnd punctul de funcionare se afl pe caracteristici mecanice (sau pe poriuni de
caracteristici mecanice) situate n cadranul II sau IV (fig. 2.3). Regimul de frnare al
motoarelor electrice de acionare poate fi obinut prin unul din urmtoarele moduri:
frnare cu recuperarea energiei n reea;
frnare dinamic sau reostatic;
frnare propriu-zis prin inversarea sensului de rotaie sau prin inversarea polaritii
tensiunii.
Tratarea n detaliu a acestor regimuri de frnare se afl n multe lucrri de
specialitate [ 2,3,4].
La unele acionri electrice (acionarea
laminoarelor reversibile) funcionarea are loc n
toate cele patru cadrane ale planului mOn.
Cunoaterea caracteristicilor mecanice ale
mainii de lucru servete pentru alegerea puterii
motorului de acionare i pentru calculul
sistemului de acionare.
Caracteristica mecanic a unei maini de
lucru reprezint dependena cuplului de sarcin
s
m de viteza unghiular , de unghiul , de
drumul parcurs h sau de timpul t . n funcie de
aceti parametri, mainile de lucru se pot
mpri n cinci categorii.

m
s
,p 0

rezistent
m
s

p


Fig. 2.4. Caracteristica mecanic a
mainilor de lucru cu cuplu
de sarcin constant.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

22
Categoria I-a. Mainile de lucru din aceast categorie prezint o caracteristic
mecanic n care cuplul de sarcin
s
m nu variaz n funcie de viteza unghiular .
Puterea mecanic
s
m p = variaz direct proporional cu viteza unghiular (fig. 2.4).
n aceast categorie se ncadreaz instalaiile de ridicat, ascensoarele de min cu
cablu de echilibrare, benzile transportoare cu ncrctur uniform, laminoarele
reversibile, strungurile cu pan i diametru invariabile.
Categoria II-a. La mainile din aceast categorie cuplul de sarcin
s
m variaz cu
viteza unghiular .
La unele maini de lucru cuplul de sarcin variaz direct proporional cu viteza
unghiular:
1
k m
s
= , iar puterea mecanic cu ptratul vitezei:
2
1
k m p
s
= =
(fig. 2.5).
n aceast categorie se ncadreaz calandrele din industria hrtiei i din industria
textil, mainile pentru prelucrarea maselor plastice, frnele electromagnetice cu
cureni turbionari, generatoarele de curent continuu cu rezisten de sarcin
constant.
La alte maini de lucru cuplul de sarcin variaz direct proporional cu ptratul
vitezei unghiulare:
2
2
k m
s
= , iar puterea mecanic cu cubul vitezei
3
2
k m p
s
= =
(fig. 2.6).
Din aceast categorie fac parte: pompele centrifuge, ventilatoarele i suflantele,
alicele propulsoare ale navelor etc.
Categoria III-a. n aceast categorie intr mainile de lucru la care cuplul de sarcin
depinde de unghiul de poziie al arborelui sarcinii: ( ) f m
s
= . Acesta este cazul
mainilor de lucru cu mecanism biel manivel, cum sunt: foarfecele de tiat
metale, ciocanele, ferstraiele mecanice, pompele i compresoarele cu piston,
mesele basculante ale laminoarelor, pompele de adncime pentru petrol etc. La
m
s
,p 0

p
ms
Fig. 2.5. Caracteristica mecanic
a mainilor de lucru cu
cuplu de sarcin
proporional cu viteza
unghiular.

m
s
,p 0

m
s

p
Fig. 2.6. Caracteristica mecanic a
mainilor de lucru cu cuplu
de sarcin proporional cu
patratul vitezei unghiulare.


Caracteristici mecanice. Stabilitate static

23
acestea cuplul de sarcin variaz n funcie de poziia manivelei, deci de poziia
unghiular a motorului de acionare (fig. 2.7).
Categoria IV-a. Mainile de lucru aparinnd
acestei categorii se caracterizeaz prin aceea
c cuplul de sarcin depinde la viteza
unghiular dat de drumul parcurs:
( ) h f m
s
= . Exemple: locomotivele, tramvaiele,
troleibuzele, electrocarele, ascensoarele de
min fr cablu de echilibrare.
Categoria V-a. Cuplul de sarcin este funcie
de timp: ( ) t f m
s
= . Cunoaterea variaiei n
timp a cuplului de sarcin are o deosebit
importan pentru alegerea motorului de
acionare.
Trebuie observat c n unele situaii cuplurile
de sarcin ale mainilor de lucru pot deveni din rezistente active. La mainile de
ridicat dac cuplul de sarcin depete cuplul motorului de acionare, sensul de
rotaie se schimb. La locomotivele electrice: la urcare cuplul de sarcin
corespunztor forelor gravitaionale este rezistent iar la coborre devine activ.
n realitate la caracteristicile mecanice idealizate, reprezentate anterior, trebuie
adugate cuplurile de frecri ceea ce modific caracteristica mecanic.
n figura 2.8 sunt reprezentate diferite forme tipice de variaie a cuplului de frecri cu
viteza.
n lagre, angrenaje, cuplaje i frne trebuie
considerat frecarea uscat (a).
Frecarea lichid (b) prezint un cuplu care
crete aproximativ liniar cu viteza unghiular.
Aceast component exist n toate lagrele i
angrenajele bine unse. La viteze foarte mici i n
absena unei ungeri sub presiune se ntlnete
componenta de frecare uscat. La pompe i
ventilatoare rezult un cuplu de frecare care
crete ptratic cu viteza ca urmare a scurgerii
turbulente (c). Cuplul de frecare cu aerul are
aproximativ aceeai variaie.
Practic, la mainile de lucru apar n acelai timp
toate aceste tipuri de frecri, fiind important
una sau alta dintre componente. La mainile de
tras hrtie, mainile tipografice sau la mainile-
unelte predomin frecarea uscat, n timp ce la
pompe i compresoare predomin variaia
ptratic.


m
f
0

b
c
a
Fig. 2.8. Forme tipice de variaie a
cuplului de frecri cu viteza
unghiular


0
m
s

m
s

Fig. 2.7. Caracteristica mecanic a
mainilor de lucru la care
cuplul de sarcin depinde
de unghiul de poziie a
sarcinii.

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

24

2.2 Stabilitatea static a sistemelor de acionare

Dup cum am vzut deja n sucap. 2.1., condiia funcionrii unui sistem de acionare
n regim staionar sau permanent este: 0 =
s
m m . Acest regim corespunde punctului
de intersecie dintre caracteristica mecanica ( ) m a motorului i cracteristica
mecanic ( )
s
m a mainii de lucru (fig. 2.9).
Punctul de intersecie poate corespunde unei funcionri stabile sau instabile. Se
impune deci stabilirea unui criteriu de stabilitate static a sistemului de acionare
motor-main de lucru.
Punctul de intersecie M (fig. 2.9) reprezint un
sistem staionar (
s
m m = ) la viteza
1
. S vedem
dac acest punct de funcionare este stabil sau
instabil din punct de vedere static. S
presupunem c se produce o mic perturbaie n
funcionarea mainii de lucru, caracteristica
mecanic a acesteia fiind acum curba 2;
caracteristica mecanic a motorului rmne
aceeai. n urma acestei perturbaii,
1
m m
s
. n
adevr, la viteza iniial
1
corespunztoare
punctului M, motorul dezvolt cuplul m, iar
maina de lucru un cuplu mai mare,
corespunztor abscisei punctului N. Deoarece
s
m m < , sistemul motor-main de lucru ncepe
s frneze, deci viteza unghiular s scad.
Cnd viteza scade, cuplul motorului crete (punctul M se deplaseaz pe
caracteristica ( ) m spre viteze mici) iar cuplul mainii de lucru scade (punctul N se
depalseaz pe caracteristica 2 de asemenea spre viteze mici). n final viteza
unghiular atinge valoarea
2
, corespunztoare punctului P, cnd cele dou cupluri
devin din nou egale. Se ajunge la un nou regim staionar, n punctul P, situat la
intersecia dintre curbele ( ) m i 2. Deci punctul iniial de funcionare M
corespunde unui regim stabil.
Un sistem de acionare funcioneaz static stabil ntr-un punct corespunztor unui
regim staionar, dac atunci cnd apare o mic perturbaie de pe partea motorului
sau a mainii de lucru sistemul intr ntr-un regim de vitez variabil i se
stabilizeaz la o nou valoare corespunztoare unui nou regim staionar. Dac viteza
nu tinde ctre o nou valoare de regim staionar sau oscileaz n jurul valorii
anterioare se spune c funcionarea n punctul iniial a fost instabil.
Stabilitatea astfel definit este denumit stabilitate static i presupune urmtoarele
ipoteze:
- perturbaiile mrimilor funcionale sunt mici fa de valorile corespunztoare
regimului staionar iniial;
Fig. 2.9. Explicativ la funcionarea
sistemului de acionare n
regim staionar (permanent)
.
m 0

M
N
m
1
=m
s

(1)
(2)
(m)

P
m
2
=m
s

(m
s
)

2
Caracteristici mecanice. Stabilitate static

25
- perturbaiile se produc lent n timp astfel nct punctul de funcionare se
deplaseaz pe caracteristici mecanice staionare.
n aceste condiii, deci la procese relativ lente, comportarea sistemului de acionare
se descrie printr-o ecuaie diferenial neliniar de ordinul I:
( ) ( ) t m t m
dt
d
J
s
, ,

= . (2.2)
Condiia de funcionare staionar la o vitez
1
constant (fig. 2.10) este:
( ) ( ) 0
1 1
=
s
m m (2.3)

Pentru a ne
convinge dac acest punct de funcionare este
stabil sau instabil, se liniarizeaz ecuaia
diferenial (2.2) n punctul
1
[1,4], adic se
consider o mic perturbaie (fig. 2.10).
Cu + =
1
ecuaia (2.2) devine:
( )
( ) ( )

+ + =
+
1 1
1
s
m m
dt
d
J (2.4)
Pentru cuplul electromagnetic al motorului, din
figura 2-10 se determin

( ) ( ) ( )

+ = + = +
1
1 1 1
m
m ctg m m (2.5)
n mod analog, pentru cuplul de sarcin rezult
( ) ( )

+ = +
1
1 1
s
s s
m
m m (2.6)
nlocuind relaiile (2.5) i (2.6) n (2.4) se obine

( )
( ) ( )

+ =
+
1 1
1 1
1 s
s
m
m
m
m
dt
d
J (2.7)
innd seama c punctul M este un punct de funcionare staionar (2.3), adic
( )
( ) ( ) 0
1 1
1
= =

s
m m
dt
d
J ,
rezult:
( )
( ) 0
1
=

m m
dt
d
J
s
(2.8)
Funcionarea n punctul
1
este stabil pentru

Fig. 2 .10. Explicativ

m
m(1)
m(1+)
0

=
1
+

1
M
b bb b

(m)

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

26
( ) 0
1
>

m m k
s
(2.9)
Mrimea k reprezint panta diferenei cuplurilor n punctul de funcionare.
Cu ajutorul figurii 2.11 se precizeaz i grafic noiunea de punct de funcionare stabil
i instabil. Pentru k > 0 punctul de funcionare n
1
este stabil (fig. 2.11a). Cazul k =
0 (fig. 2.11b) corespunde unei situaii indiferente (nu este fixat un punct de
funcionare definit iar valoarea precis a vitezei depinde de hazard).
Pentru k < 0 punctul de funcionare n
1
este instabil (fig. 2.11c).

n figura 2.12 s-a reprezentat caracteristica mecanic
natural a unui motor asincron (m) i cteva
caracteristici de sarcin. Caracteristica S
1
corespunde
unui ventilator; punctul de intersecie (1) este stabil i
ar corespunde punctului de funcionare nominal. Cu
caracteristica de sarcin S
2
se obine un punct de
funcionare (2) stabil dar motorul este suprancrcat
termic. Cu caracteristica ideal a unui mecanism de
ridicare (S
3
) se obine un punct de funcionare stabil
(3) i unul instabil (4).
2
4
3
1 m
S3
S1
S2
w
m,
0
Fig. 2.12. Explicativ
Fig. 2 .11. Puncte de funcionare stabile i instabile.

0

k>0
stabil
m
2
,m
s

1
+

1
k>0

0

K=0
indiferend
m
2
,m
s

1
m
m
s
0

K<0
instabil
m
2
,m
s

1
+

1
k<0

m
s
m
m
s
m
a) b) c)
Integrarea ecuaiei de micare simplificate

27


CAPITOLUL 3

INTEGRAREA ECUAIEI DE MICARE SIMPLIFICATE
n capitolul precedent pentru acionarea reprezentat n figura 3.1 s-a obinut,
dup unele simplificri, o ecuaie diferenial obinuit de ordinul I (2.2)

( ) ( ) t m t m
dt
d
J
s
, ,

= .

Din aceasta, printr-o integrare, rezult regimul tranzitoriu mecanic ( ) t .

Pentru rezolvare se utilizeaz urmtoarele procedee:
1) liniarizarea ecuaiei de micare;
2) integrarea analitic a ecuaiei neliniare, cnd expresiile ( ) m i ( )
s
m conduc
la integrale rezolvabile;
3) integrarea numeric;
4) integrarea grafic.


3.1. Liniarizarea ecuaiei de micare

Ecuaia diferenial omogen liniarizat este

( )
0 = +

k
dt
d
J ,

unde era o mic deviaie fa de viteza staionar
1
iar

M ML
,m
m
s
Fig. 3.1. Cuplarea direct dintre motorul de acionare M i maina de lucru ML.

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

28
( )
1

m m k
s

= ,

panta diferenei cuplurilor n punctul de funcionare. n alt form rezult


( )
0 = +

dt
d
k
J
. (3.1)

k J T / = are semnificaia unei constante de timp i se numete constanta mecanic
de timp.
Soluia ecuaiei 3.1 este

( ) ( )
T
t
e t

= 0 (3.2)

( ) 0 corespunde unei deviaii iniiale care poate rezulta de exemplu prin trecerea
de pe o caracteristic mecanic pe alta. Datorit energiei cinetice a acionrii ( ) t
trebuie s varieze continuu (a se vedea subcap. 1.1). Viteza reprezint (datorit
simplificrilor considerate) o mrime unic de stare.
n figura 3.2a este reprezentat cazul n care acionarea funcioneaz staionar n
punctul A; la timpul 0 = t motorul este comutat pe o alt caracteristic mecanic
artificial (2) (de exemplu prin modificarea tensiunii de alimentare). Prin aceasta
rezult o deviaie iniial ( ) 0 fa de noul punct staionar de funcionare B. Deviaia
vitezei scade dup o exponenial (ecuaia (3.2) si fig. 3.2b) a crei constant de
timp depinde de momentul de inerie i de panta caracteristicilor cuplurilor.
n cele ce urmeaz se va analiza acest procedeu de rezolvare prin cteva exemple.

m,m
s
0

m
s
(0)
(1)

(2)

A

B

t

0
(0)

T

a) b)

Fig. 3 .2. Explicativ la liniarizarea ecuaiei de micare:
a) comutarea motorului de pe o caracteristic mecanic pe alta;
b) variaia deviaiei vitezei.

Integrarea ecuaiei de micare simplificate

29
3.1.1. Pornirea n gol a unui motor cu caracteristic de tip derivaie
Un motor cu caracteristic mecanic de tip derivaie trebuie cuplat n momentul 0 = t
(fig. 3.3). Caracteristica mecanic a motorului este determinat de cuplul
0
m n
momentul cuplrii i de viteza de mers n gol ideal
0
. Cuplul n momentul pornirii
rezult din prelungirea caracteristicii mecanice naturale pn la 0 = ; el este, pentru
motoarele de puteri medii, de 8 pn la 10
ori cuplul nominal i reprezint numai o
mrime de calcul. De asemenea curentul, n
momentul cuplrii directe la reea este de
cca. 8..10 ori curentul nominal. n exemplele
urmtoare se va considera c motorul se
conecteaz la reea prin rezistene de
pornire. Prin aceasta se micoreaz cuplul
de pornire, de exemplu la dublul valorii
nominale. Utilizarea unei rezistene de
pornire influeneaz favorabil ipotezele
simplificatoare admise n sensul c
procesele tranzitorii electrice devin mai
rapide n timp ce procesele mecanice decurg
mai lent.
Pentru mersul n gol ideal 0 =
s
m . Din cauza liniaritii caracteristicilor ( ) m i ( )
s
m ,
n acest exemplu nu se limiteaz la o valoare mic.
Panta diferenei cuplurilor este

( ) 0
0
0
> =

=

m
m m k
s


Prin urmare ecuaia diferenial (3.1) devine

( )
0
0
0
= +


dt
d
m
J
;

m
J
T
m
0

= este denumit constant de timp la pornire.


Punctul de funcionare staionar este situat la
0
. Deoarece punctul iniial
s-a considerat la pornire i viteza nu poate varia brusc rezult

( )
0
0 = .
Prin urmare soluia (3.2) devine
Fig. 3.3. Caracteristicile mecanice
la pornirea n gol a
unui motor derivaie


t=0

0


m

m
0
m
s
=0

0
t
m,
,
m
s

m
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

30
( )
m
T
t
e t

=
0
,

sau cu + =
0

( )
|
|

\
|
=

m
T
t
e t 1
0
. (3.3)
Din asemnarea triunghiurilor (fig. 3.3) rezult cuplul de acionare
( )
m
T
t
e m m t m

=
|
|

\
|
=
0
0
0
1

. (3.4)
Procesul de pornire este reprezentat n figura
3.4. Discontinuitatea n variaia cuplului trebuie
atribuit numai neglijrii proceselor tranzitorii
electrice. Practic ns ntr-un motor cuplul este
legat de starea energetic i de aceea este
continuu.

3.1.2. Pornirea motorului derivaie cnd
cuplul de sarcin este proporional cu
viteza

n figura 3.5 se arat caracteristicile mecanice
pentru cazul pornirii cu un cuplu rezistent
proporional cu viteza.
Punctul de funcionare staionar este acum la
1
astfel nct ( )
1
0 = . Panta
cuplului diferen este

0

1

0 0
m
m
,


) t (
0


) t (
m
m
0

T
m
t

Fig. 3.4. Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului la pornirea n gol a unui motor derivaie
Fig. 3.5. Caracteristicile mecanice la
pornirea motorului derivaie
cnd cuplul de sarcin
este proporional cu viteza.

t=0

0

m
s
m
0

0
m
1
m

m, m
s
t


Integrarea ecuaiei de micare simplificate

31
( ) 0
1
0
1
1
> =

=


m
m m k
s
.
Prin urmare
0
1
1
1
m
J
k
J
T
m

= = ; din
0
0
m
J T
m

=
rezult
m
T
J m
0
0

= i deci
m m
T T
|
|

\
|
=
0
1
1

.
Deoarece
0 1
< , rezult c sarcina proporional cu viteza produce o micorare a
constantei de timp la pornire. Soluia (3.2) devine
( )
1
1
m
T
t
e t

= , iar cu + =
1
obinem
( )
|
|

\
|
=

1
1
1
m
T
t
e t . (3.5)
Din aceasta rezult, ca i n cazul precedent, cuplul motorului
( )
(
(

|
|

\
|
=
|
|

\
|
=

1
1 1 1
0
1
0
0
0
m
T
t
e m m t m

. (3.6)
Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului la pornirea motorului derivaie cu un
cuplu de sarcin proporional cu viteza i la pornirea n gol este reprezentat n figura
3.6.
Pentru comparaie s-a reprezentat nc o dat, cu linie ntrerupt, cazul pornirii n gol
( ) 0 =
s
m . Curbele vitezei au la 0 = t aceeai pant deoarece n ambele cazuri pentru
0 = cuplul motorului
0
m este un cuplu de accelerare.
0

1

0


T
m
t

0 =
s
m
0
1


T
m1
a)

0

1

0
m
m

T
m
t

0 =
s
m
0
1
m
m

T
m1
b)

0
s
m
0
s
m
Fig. 3.6. Variaia n timp a vitezei unghiulare (a) i a cuplului (b) la pornirea unui motor derivaie:
cuplul de sarcin proporional cu viteza; - - - - pornire n gol.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

32


3.1.3. Punerea sub sarcin a unui motor electric

Motorul funcioneaz la nceput n gol cu viteza unghiular
0
; rezistena de pornire
ar fi fost numai scurt timp conectat astfel nct cuplul
0
m n momentul cuplrii
(definit la paragraful 3.1.1.) s ia valoarea maxim
k
m
0
. La 0 = t se cupleaz o
sarcin cu cuplul de sarcin constant
1
m (fig. 3.7).
Viteza final este deci
1
adic
( )
1 0
0 = .
Din cauza cuplului rezistent constant

( )
0
0
1


k
s
m
m m k =

= ;

k
mk m
m
J
T T
0
0

= = .

Deoarece
k
m
0
corespunde cuplului de pornire
extrapolat fr rezisten de pornire se
definete
mk m
T T = drept constant de timp la pornire n scurtcircuit.
Ca i n cazurile precedente soluia (3.2) devine

( ) ( )
mk
T
t
e t

=
1 0


sau
( ) ( ) ( )
mk
T
t
e t t

+ = + =
1 0 1 1
(3.7)

pentru cuplu obinem expresia

( )
|
|

\
|

|
|

\
|
=
|
|

\
|
=

mk
T
t
k k
e m m t m 1 1 1
0
1
0
0
0

,
Deci
Fig. 3.7. Caracteristicile mecanice
la punerea sub sarcin a unui
motor electric cnd cuplul de
sarcin este constant
0

m
0k

0
m,m
s
m
1
t =0
t


m

m
s
m
Integrarea ecuaiei de micare simplificate

33
( )
|
|

\
|
=

mk
T
t
e m t m 1
1
. (3.8)
Aceste procese sunt reprezentate, pentru cazul de ncrcare i descrcare, n figura
3.8.
La punerea sub sarcin cuplul motorului electric de acionare crete treptat ca
urmare a scderii vitezei; n primul moment cuplul de sarcin este acoperit de
energia cinetic a maselor n micare de rotaie. La descrcare are loc procesul
invers. Ineria mecanic acioneaz, la scderea sarcinii, ca un tampon ntre maina
de lucru i reeaua electric.

3.2. Integrarea analitic a ecuaiei neliniare
O soluie analitic a ecuaiei de micare neliniare,
) ( ) (

s
m m
dt
d
J = ,
prin separarea variabilelor i integrare


=
2
1
) ( ) (
1 2

s
m m
d
J t t (3.9)
este n cele mai multe cazuri imposibil, fie datorit faptului c relaiile ( ) m i ( )
s
m
0 0
,
m
m


1
0
1


0
1
m
m

0
t
0


0
m
m

T
mk
T
mk
0


0
m
m

punere sub sarcin descrcare
Fig. 3.8. Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului la punerea sub sarcin i la descrcarea
unui motor electric.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

34
sunt date grafic (n urma msurtorilor), fie c expresiile lor conduc la integrale
nerezolvabile.
Un caz special este pornirea n gol a unui motor asincron cu rotor n scurtcircuit, fr
rezistene de pornire n circuitul statoric, a crui caracteristic mecanic poate fi
scris sub forma

s s s s
m
m
k k
k
/ /
2
+
= , (3.10)
unde:
k
m este cuplul critic; ( )
0
/ 1 = s - alunecarea, adic scderea relativ de vitez
fa de valoarea de mers n gol;
k
s - alunecarea critic.
Reprezentarea grafic a relaiei (3.10) este redat n figura 3.9.
Presupunnd mersul n gol ideal ( ) 0 =
s
m i cu condiiile iniiale : ( ) 0 0
1
= = t ,
( ) 1 0
1
= = t s , integrala (3.9) conduce la
). ln
2
1
(
2
) (
2
2
2
2 0
1
0
0
2
2
2
s s
s
s
m
J
ds
s
s
s
s
m
J
m
d
J t
k
k k
k
s k k

= + = =

(3.11)
n figura 3.10 este schiat procesul de pornire.
Deoarece viteza motorului se apropie asimptotic de viteza de sincronism
0
este pe
deplin neleas afirmaia unui timp de pornire finit
2
t numai la o alunecare
2
s finit.



Fig. 3.9. Caracteristica mecanic a unui
motor asincron cu rotor n
scurtcircuit.

Fig. 3.10. Variaia n timp a vitezei
unghiulare la pornirea n gol a
unui motor asincron cu rotor
n scurcircuit.
0

0


0,9

1

0
m
m
1

0

s
k
=0,1
1
s
0

0


0,9

1

t

Integrarea ecuaiei de micare simplificate

35

3.3. Integrarea numeric

innd seama de precizia i rapiditatea calculelor, cel mai indicat procedeu de
rezolvare a ecuaiilor difereniale neliniare este procedeul de integrare numeric
iterativ cu ajutorul calculatorului digital (numeric). Pentru aceasta este necesar
cunoaterea noiunilor de variabile de stare i spaiu de
stare.
Comportarea dinamic a unui sistem (fig. 3-11) care
conine n variabile de stare (de acumulare), poate fi
descris de o ecuaie diferenial de ordinul n . Dac
ecuaia diferenial este liniar sistemul este liniar.
Metoda se bazeaz pe faptul c dup introducerea variabilelor de stare
j
x , o
ecuaie diferenial de ordinul n poate fi scris ca un sistem de n ecuaii
difereniale de ordinul I.
Ecuaia diferenial de ordinul n a sistemului din fig. 3.11 este, de exemplu,

( ) ( ) ( ) ( )
y b y b y b y b x a x a x a x a
m
m
m
m
n
n
n
n 0
1
1
1
1 0
1
1
1
1
... ... + + + = + + + +

(3.12)

Aceasta poate fi scris sub form compact ca un sistem de n ecuaii difereniale de
ordinul I sub forma

( ) t y x F
dt
dx
k j i
j
, , = , n k j i ,... 2 , 1 , , = (3.13)

n care:

j
x sunt variabile de stare care trebuie calculate;

k
y semanelele independente (funciile perturbatoare);
t variabila de integrare;

i
F funcie (posibil neliniar) a mrimilor de stare x
j
i a mrimilor de intrare
(stimulare) y
k
.
Mrimile de ieire ( ) t z
i
care ne intereseaz pot fi obinute din ( ) t x
j
i ( ) t y
k
prin
expresii algebrice de forma

( ) ( ) ( ) [ ], , t y t x t z
k j j j
= (3.14)

adic fr o alt integrare.
Sistem
y(t) x(t)
Fig. 3.11. Explicativ
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

36
Integrarea simultan a celor n ecuaii de forma (3-13) pe un interval
t denumit pas conduce la

( ) ( ) ( )
( )
( )dt t y x F t x t x
k j
t
t
i j j
, , 1
1

+ = +

, n j ,...., 2 , 1 =

( ) ( )
j j
x t x = este rezultatul pasului anterior n punctul t ; ( ) ( ) 1 1 + = +
j j
x t x

este noua valoare de salt cutat. Pe baza procedeelor cunoscute ale integrrii
numerice, la un pas t suficient de mic, se poate scrie

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ,.... 1 , 1 + = +
i i j j
F F I x x .

I este o combinaie liniar a funciilor
i
F n punctele temporale precedente.
Exist un mare numr de asemenea forme de integrare care se deosebesc prin
rapiditate i precizie. Cele mai cunoscute sunt formele: trapezelor, Simpson, Newton
i Runge-Kutta.
Asupra problemelor specifice ale integrrii numerice ca: alegerea pasului, precizia
sau instabilitatea numeric, nu vom insista.

3.4. Integrarea grafic

Integrarea grafic este lipsit de precizie i se utilizeaz foarte rar, n special n
anteproiecte.


Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

37

CAPITOLUL 4

REGIMURILE DE FUNCIONARE ALE MOTORULUI DE
CURENT CONTINUU CU EXCITAIE SEPARAT (INDEPENDENT)


4.1. Regimul nestaionar al motorului de c.c cu excitaie separat
(independent)

4.1.1. Ecuatiile difereniale i schema bloc cu parametri neraportai
Mrimile fizice, in cazul regimului nestaionar, se vor nota cu litere mici, fiind variabile
n timp.
Schema echivalent a motorului de curent continuu cu excitaie separat
(independent), este prezentat n figura 4.1. n care parametrii concentrai R
a
i L
a

reprezint rezistena, respectiv inductivitatea indusului.
Ca mrimi de intrare (de stimulare) acioneaz tensiunea aplicat indusului u
a
,
tensiune aplicat circuitului de excitaie u
e
i cuplul de sarcin m
s
,
e
este fluxul de
excitaie (inductor), m este cuplul electromagnetic al motorului iar J momentul de
inerie al maselor cu micare de rotaie [7].
Aplicnd teorema a doua a lui Kirchoff circuitului indusului (fig. 4.1) rezult:

dt
di
L i R e u
a
a a a a
+ + = (4.1)
unde s-a neglijat cderea de tensiune la periile mainii, care depinde neliniar de
curentul prin indus; aceast neglijare este n general obinuit i n cele mai multe
cazuri permis.

n acelai mod, pentru circuitul
de excitaie se obine:

dt
d
i R u
e
e e e

+ = (4.2)
Tensiunea electromotoare
indus prin rotaie va fi:
=
e
k e cu

a 2
N . p
k

= , (4.3)
unde:
N este numrul de
conductoare active a nfurrii
Fig. 4.1. Schema echivalent a motorului de c.c. cu exci-
taie independent

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

38
indusului;
p - numrul de perechi de poli;
a numrul de perechi de ci de curent ale nfurrii indusului;
viteza unghiular a indusului (rotorului).
Cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului motorului este:

a e
i k m = . (4.4)
Ecuaia de micare se scrie sub forma:

dt
d
J m m
s

= (4.5)
innd seama de caracteristica de magnetizare (neglijnd histerezisul), fluxul de
excitaie este o funcie neliniar de curentul de excitaie, ceea ce se poate pune i
sub forma:
( )
e e e
i i = (4.6)
Relaia (4.6) este funcia invers caracteristicii de magnetizare
e
=
e
(i
e
).
Ecuaia vitezei unghiulare este:

dt
d
= . (4.7)
Ecuaia (4.1) se poate pune sub forma:
( ) e u
R
1
i
dt
di
T
a
a
a
a
a
= + , (4.1.a)
Fig. 4.2. Schema-bloc a motorului de curent continuu cu excitaie separat (mrimi absolute).
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

39
unde T
a
= L
a
/R
a
este constanta de timp a circuitului indusului.
Ecuaia (4.2) scris sub forma:

e e e
e
i R u
dt
d
=

(4.2.a)
reprezint ecuaia diferenial a unui element de integrare (integrator).
Ecuaiile (4.1.a), (4.2.a), (4.3), (4.4) (4.7) descriu comportarea dinamic a
motorului de curent continuu cu excitaie separat. Schema structural sau schema-
bloc corespunztoare acestor ecuaii difereniale cuplate utiliznd reprezentarea
prin funcii tranzitorii este ilustrat n figura 4.2 [1, 7].

4.1.2. Ecuaiile difereniale i schema-bloc cu parametri raportai

Mrimile variabile care apar n schema-bloc din figura 4.2. au diferite dimensiuni:
curent, tensiune, vitez unghiular etc. Pstrarea neschimbat a acestor mrimi ar
complica calculul prin relaii dimensionale complicate. Din aceast cauz se
obinuiete ca toate mrimile s se raporteze, adic s devin mrimi
adimensionale. Cea mai simpl cale const n mprirea mrimilor absolute prin
mrimi de referin (de baz) de aceeai natur fizic. Aceasta nseamn c n locul
unui curent i
a
se va lucra cu mrimea adimensional i
a*
= i
a
/i
aN
. Mrimile de referin
pot fi cele nominale dar, dup cum vom vedea n continuare, pot fi alese i altele. Se
poate ajunge astfel la un sistem de uniti relative (per-units system) care uureaz
calculele, n special cele efectuate pe calculator. Mrimile raportate se scriu, n unele
lucrri, cu un asterisc superior sau indice; alte lucrri indic chiar raportul dintre
mrimea absolut i mrimea de referin.
Utilizarea sistemelor de uniti relative are urmtoarele avantaje principale:
- scrierea ecuaiilor se simplific;
- calculele se efectueaz cu ajutorul unor numere;
- este posibil compararea diferitelor sisteme de reglare precum i
generalizarea ecuaiilor.
Dezavantajul sistemelor de uniti relative const n aceea c dei scrierea
ecuaiilor se simplific uneori ecuaiile i pierd sensul fizic.
Pentru a scrie sistemul de ecuaii (4.1) (4.7) n uniti relative alegem drept mrimi
de referin (de baz) urmtoarele mrimi [1, 7]:
u
aN
- tensiune nominal;
e
0
= u
aN
= k
e

eN

0
- tensiune de mers n gol;
i
a0
= u
aN
/R
a
- curentul n momentul pornirii pe caracteristica
mecanic natutal, i
a0
= (8 ... 10) i
aN
;
U
eN
= R
e
i
eN
- tensiunea de excitaie nominal;

0
- viteza de mers n gol ideal la tensiune nominal i
excitaie nominal;
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

40

eN
- fluxul de excitaie nominal;
m
0
= k
eN
i
a0
- cuplul n momentul pornirii pe caracteristica
mecanic natural.
Trebuie s obinem ecuaiile (4.1) ... (4.7) scrise numai n uniti relative, adic n
funcie de mrimile: u
a*
= u
a
/u
aN
, e
*
= e/e
0
, i
a*
= R
a
i
a
/u
aN
.a.m.d. mprind ecuaia
(4.1) la u
aN
obinem:

dt
di
u
L
u
i R
u
e
u
u
a
aN
a
aN
a a
aN aN
a
+ + =
prin transformri succesive rezult:

dt
di
i R
L
i R
i R
e
e
u
u
a
0 a a
a
0 a a
a a
0 aN
a
+ + =

dt
i
i
d
R
L
i
i
e
e
u
u
0 a
a
a
a
0 a
a
0 aN
a

+ + =
n final se obine:

dt
di
T i e u
* a
a * a * * a
+ + = (4.1.b)
unde:

a
a
a
R
L
T =
este constanta de timp a circuitului indusului.
n mod analog, pentru ecuaia (4.2) rezult:

dt
d
u
1
u
i R
u
u
e
eN eN
e e
eN
e

+ = ;

dt
e d
u
1
i R
i R
u
u
eN
eN
eN eN eN
e e
eN
e

+ = ;

dt
d
u i
i
u
u
eN
e
eN
eN
eN
e
eN
e

+ = .
innd seama c:

eN e eN
i L = ,
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

41
unde L
e
este inductivitatea circuitului de excitaie se poate scrie:

( )
dt
d
i
i
R
L
i
i
u
u
eN
e
eN
eN
e
e
eN
e
eN
e

+ =
i n sfrit:

dt
d
T i u
* e
eN * e * e

+ = (4.2.b)
unde:

eN
eN
e
e
eN
u R
L
T

= = ,
este constanta de timp a circuitului de excitaie.
Ecuaia (4.3) devine:

0 eN
e
0
k
k
e
e


=

* * e *
e = (4.3.b)
In acelai mod ecuaia (4.4) se transform n:


0 a eN
a e
0
i k
i k
m
m

= ; deci:
* *
a e *
i m = (4.4.b)
Ecuaia (4.5) se poate scrie succesiv sub formele:

dt
d
m
J
m
m
m
m
0 0
s
0

= ,

dt
d
m
J
m
m
m
m
0
0
0
0
s
0

= ,
adic:

dt
d
T m m
*
mk * s *

= , (4.5.b)
unde:

0
0
mk
m
J
T

= ,
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

42
este constanta de timp la pornirea n scurtcircuit.
Ecuaia (4.6) scris n uniti relative va fi:

=
eN
e
e
eN
e
f
i
i
,
adic:
( )
* *
e e e
f i = . (4.6.b)
Transformm ecuaia (4.7) astfel:

dt
d 1
dt
d 1
0 0
0
0 0

;

dt
d
0
0
0
0

.
Deci:

dt
d
T
*
*

=

(4.7.b)
Ca variabile de stare (de acumulare) trebuie alese mrimile: i
a*
,
e*
,
*
i
*

deoarece ele determin energia magnetic din circuitul indusului i din circuitul de
excitaie i energia cinetic a maselor cu micare de rotaie.
Urmrim deci s obinem ecuaiile (4.1.b) ... (4.7.b). n funcie de aceste mrimi de
stare i de mrimile de intrare (de stimulare): u
a*
, u
e*
i m
s*
. Pentru aceasta nlocuind
ecuaiile (4.3.b) n (4.1.b), (4.6.b) n (4.2.b) i (4.4.b) n (4.5.b) i separnd ntr-un
membru derivatele variabilelor de stare obinem:


=
a a
a
a
i e u
dt
di
T
*
*
, (4.8)
( )
* e e * e
* e
eN
f u
dt
d
T =

, (4.9)

* s * e * a
*
mk
m i
dt
d
T =

, (4.10)

*
*
dt
d
T =

. (4.11)
Aceste ecuaii sunt de tipul ecuaiilor de stare i conin numai mrimi de stare i
mrimile de intrare (de stimulare). I
e*
= f
e
(
e*
) este funcia invers a caracteristicii de
magnetizare n unitile relative iar
0
un unghi oarecare. Mrimile u
a*
i u
e*
trebuie
privite ca tensiuni comandabile. Mrimile de ieire ale celor patru integratoare
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

43
corespund celor patru variabile de stare (de acumulare) ale sistemului i au o variaie
continu.
Din cauza ntrefierului mai mare n axa transversal i eventual a nfurrii de
compensaie n general T
a
<< T
eN
. Saturaia magnetic n direcia transversal poate
fi neglijat. Ecuaiile (4.8) ... (4.11), care descriu din punct de vedere dinamic
sistemul (motorul de c.c. cu excitaie separat), se reprezint sub forma schemei-
bloc ca n figura 4.3.



n reprezentarea din figura 4.3 nu s-a fcut nici o precizare n legtur cu forma
cuplului de sarcin. Dac n cazul cel mai general cuplul de sarcin m
s
are o
component constant m
s1
i cte o component vaaariabil neliniar cu viteza m
s2
i
respectiv cu unghiul m
s3
rezult:

3 s 2 s 1 s s
m m m m + + = ;
( ) ( ) + + =
3 2 1 s s
f f m m .
n aceast situaie ecuaia (1.37) devine:
( ) ( ) [ ]
* 3 * 2 * 1 s * e * a
*
mk
f f m i
dt
d
T + + =

. (4.12)
Schema-bloc corespunztoare ecuaiilor (4.8), (4.9), (4.11) i (4.12) este
reprezentat n figura 4.4.

Fig. 4.3. Schema-bloc a motorului de curent continuu cu excitaie separat (mrimi relative).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

44

4.2. Regimul staionar al motorului de c.c. cu excitaie separat
(independent)
Regimul staionar corespunztor mrimilor de intrare u
a
, u
e
i m
s
constante i
egalitii m = m
s
se obine prin anularea derivatelor corespunztoare din ecuaiile
(4.8) ... (4.10). Rezult deci:
0 i u
* e * * a * a
= , (4.13)
( ) 0 f u
* e e * e
= , (4.14)
0 m i
* s * e * a
= ; adic:
* s *
m m = . (4.15)
n cele ce urmeaz nu se va lua n consideraie unghiul de rotaie , care n regim
staionar variaz liniar n timp. De asemenea n loc de u
e*
se va considera drept
variabil independent
e*
.
Urmrim s determinm caracteristica mecanic
*
(m
s*
) i caracteristica i
a*
(m
s*
).
Caracteristica mecanic
*
(m
s*
) se determin din ecuaiile (4.13) i (4.15).

* e
* s
* a * e *
m
u

= ;
Fig. 4.4. Schema-bloc a motorului de curent continuu cu excitaie separat (cuplul de sarcin sub
forma general).
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

45
( )
* s * e * a
2
* e *
m u =

. (4.16)
Caracteristica i
a*
(m
s*
) rezult imediat din relaia (1.42):

s
1
e * a
m i

= . (4.17)
4.2.1. Comanda pe indus
La comanda pe indus fluxul de excitaie se menine constant, la valoarea nominal
(
e
=
eN
), i se modific tensiunea de alimentare u
a
. Pentru
e
=
eN
,
e*
=
e
/
eN

= 1; dispar astfel ambele semne de multiplicare din schemele-bloc (fig. 4.3. i 4.4.),
[1, 7]. Ecuaiile (4.16) i (4.17) iau formele:

* s * a *
m u = (4.16.a.)

*
s * a
m i = (4.17.a.)
Caracteristicile mecanice
*
(m
s*
) reprezint o familie de drepte, paralele cu
caracteristica mecanic natural (u
a*
= u
a
/u
aN
= 1) avnd drept parametru u
a*
= u
a
/u
aN

(fig. 4.5.a). Caracteristicile sunt valabile n toate cele patru cadrane i deci exist
posibilitatea unei reversri continue a turaiei i cuplului. Caracteristicile mecanice
obinute prin variaia tensiunii de alimentare se numesc caracteristici artificiale de
tensiune.
Deoarece tensiunea aplicat indusului u
a
este raportat la valoarea sa nominal
intereseaz domeniul 1 u
a
/u
aN
1; la depirea important a acestui domeniu se
nrutete comutaia (apar mai nti scntei la perii i apoi posibil, foc la colector).
Fig. 4.5. Comanda pe indus: a) caracteristici mecanice artificiale de tensiune; b) caracteristica
I
a*
(m
s*
).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

46
Curentul prin indus (fig. 4.5.b), este proporional cu cuplul iar tensiunea indusului nu
are nici o influen. Cuplul este raportat la cuplul de pornire pe caracteristica
mecanic natural m
0
(la motoarele mari m
0
= (8 ... 10 m
N
). De aceea domeniul de
funcionare normal este 0,2 < m/m
0
< 0,2.

2 , 0
m 10
m 2
m
m
N
N
0
max
= =

i deci:
2 , 0 m
max*
<
n afara acestui domeniu, datorit reaciei indusului
e
(I
a
) caracteristicile mecanice
prezentate sunt parial valabile; de asemenea apar probleme de comutaie.
Deoarece cuplul electromagnetic m respectiv cuplul de sarcin m
s
este raportat la
valoarea cuplului de pornire pe carcteristica mecanic natural m
0
, caracteristicile
mecanice staionare (n uniti relative) la comanda pe indus (fig. 4.5.a) apar mai
nclinate dect cele reprezentate n mrimi absolute i ntlnite frecvent n lucrri de
specialitate. [1, 6, 7, 9, 13].
n mrimi absolute caracteristicile mecanice staionare la comanda pe indus se obin
relaiile (4.16.a) i (4.17.a) astfel:

0 a eN e
s
0 eN
a
0
s
aN
a
0
I k
M
k
U
M
M
U
U


= =

;

aN eN
a s 0
eN
a
U k
R M
k
U

= .
n final rezult:

2
eN
2
s a
eN
a
k
M R
k
U

= (4.18)
Analog:

0 a eN
s
0
s
0 a
a
I k
M
M
M
I
I

= = ,
i deci:

eN
s
a
k
M
I

= . (4.19)
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

47
Familia de drepte care reprezint
caracteristicile mecanice (M
s
) staionare, la
comanda pe indus, este prezentat n figura
4.6.
Din relaia (4.18) pentru U
a
= U
aN
se obine
caracteristica mecanic corespunztoare
valorilor nominale ale parametrilor i fr
modificri n schema de conexiuni a mainii.
Expresia sa este deci:

2
eN
2
s a
eN
aN
k
M R
k
U

= .
Aceasta caracteristic se numete
caracteristic mecanic natural (c.m.n.
din fig. 4.6).
Din figura 4.6 se observ c pentru un anumit cuplu de sarcin, de exemplu pentru M
= M
s
= M
N
, prin modificarea tensiunii de alimentare se obin diferite viteze situate sub
viteza nominal (viteza de baz).
n concluzie la flux de excitaie constant
e
=
eN
modificarea tensiunii indusului
produce o delasare paralel a caracteristicilor mecanice n timp ce caracteristica
curent cuplu rmne constant. Acest lucru apare deosebit de avantajos la
acionrile electrice reglabile, deoarece parametrii circuitului de reglare (de exemplu
panta caracteristicilor / m
s
) rmn neschimbai; avem de a face deci cu un
element liniar. Pentru alimentarea indusului cu tensiune continu variabil se
utilizeaz (pe lng convertoare rotative) ndeosebi redresoare comandate cu
tiristoare; analiza acestora ca element al unui sistem de reglare va forma obiectul
unui subcapitol viitor.

4.2.2. Comanda pe excitaie (prin slbire de cmp)

Analiznd relaia (4.16) rezult c o alt posibilitate de comand a motorului const
n modificarea fluxului de excitaie
e
. Din cauza saturaiei nu este indicat mrirea
fluxului de excitaie peste valoarea nominal, deoarece motorul n-ar fi suficient de
bine utiilizat. De aceea se ia n consideraie numai micorarea fluxului (slbirea
cmpului). Deci i n cazul acestei metode:
1 1
eN
e
<

<
Dac sursa de alimentare a indusului permite o funcionare n toate cele patru
cadrane ale planului u
a
i
a
este suficient s se limiteze numai valoarea pozitiv a
fluxului de excitaie
e
.
La comanda pe excitaie, tensiunea pe indus se menine constant la valoarea
nominal (u
a
= u
aN
) i se micoreaz fluxul de excitaie. Reducerea fluxului la o
tensiune de alimentare a indusului mai mic dect tensiunea nominal, dup cum se
Fig. 4.6. Caracteristicile mecanice sta-
ionare la comanda pe indus
(mrimi absolute).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

48
va arta n continuare , nu este n general eficace. Pentru u
a
= u
aN
, u
a*
= u
a
/ u
aN
= 1
ecuaiile (4.16) i (4.17) iau formele:
( )
* S * e
2
* e *
m =

; (4.16.b)

* s
1
* e * a
m i

= . (4.17.b)
Pentru valori constante ale raportului
e
/
eN
caracteristicile mecanice sunt tot
drepte, dar cu pante diferite (fig. 4.7).
Interseciile cu axele sunt date de:
mersul n gol, m
s
= 0,
01*
=
e
-1
,
i pornire, = 0, m
p*
=
e*
.
Caracteristicile mecanice obinute prin variaia fluxului se numesc caracteristici
mecanice artificiale de flux.
Cu reducerea fluxului caracteristicile mecanice devin mai nclinate; motorul prezint
deci o caracteristic "moale", ceea ce nu este de dorit la acionrile la care turaia
trebuie meninut constant.
Cu reducerea fluxului, la acelai cuplu, curentul prin indus crete (fig. 4.7.b).
Din aceast cauz, slbirea cmpului se utilizeaz numai atunci cnd punctul de
funcionare dorit nu poate fi atins prin modificarea tensiunii indusului sau cnd
tensiunea indusului nu poate fi modificat.
De aceea se utilizeaz o slbire a cmpului mai ales pentru creterea vitezei la
tensiunea nominal a indusului i la cuplul de sarcin mic. Sub valoarea nominal a
tensiunii indusului, deci la viteze mici, o slbire a cmpului nu este eficace.
Din figura 4.7 rezult c slbirea cmpului nu conduce totdeauna la creterea vitezei;
la cupluri mari, datorit nclinrii caracteristicii, are loc chiar o scdere a vitezei la un
Fig. 4.7. Comanda pe excitaie (prin slbire de cmp): a) caracteristici mecanice artificiale de
flux; b) caracteristica i
a*
(m
s*
).
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

49
curent rotoric mai ridicat. Se poate demonstra c numai la cupluri situate sub
jumtatea valorii cuplului de pornire - corespunztor valorii
e
se poate obine o
mrire a vitezei prin slbirea cmpului; la cupluri de sarcin mai mari viteza scade n
loc s creasc.
Reamintim c, la excitaia nominal
e
=
eN
, constanta de timp la pornirea n
scurtcircuit era T
mk
= J.
0
/m
0
, unde
0
era viteza de mers n gol ideal iar m
0
cuplul n
momentul pornirii la u
a
= u
aN
. Dac slbim cmpul viteza de mers n gol ideal crete
la valoarea
0

e*
-1
iar cuplul n momentul pornirii scade la valoaea m
0

e*
.
Constanta de timp la pornire n cazul slbirii cmpului depinde ptratic de fluxul de
excitaie.
( )
2
* e mk
* e 0
1
* e 0
eN e m
T
m
J
T


= < .
Deoarece T
m
> T
mk
, rezult c, prin slbire de cmp, la o schimbare a mrimii de
comand un motor reacioneaz mai lent dect la cmpul de excitaie nominal.
Ca i la comanda pe indus se pot determina i la comanda pe excitaie
caracteristicile mecanice staionare n mrimi absolute.
Din relaia (4.16.b) rezult:

0 a
2
e
eN s
e
eN
0
s
eN
e
2
e
2
eN
0
I k
M
M
M

,
i n final:

2
e
2
s a
e
aN
k
M R
k
U

= . (1.48)
Relaia (4.17.b) poate fi pus sub forma:

e 0 a eN
eN s
e 0
eN s
0 a
a
I k
M
M
M
I
I

= ,
de unde:

e
s
a
k
M
I

= . (1.49)
Din figura 4.8 se observ c pentru un
anumit cuplu de sarcin, de exemplu pentru
M = M
s
= M
N
, prin slbirea cmpului viteza
crete peste viteza nominal (de baz).
Familia de drepte are pante diferite.



N
Fig. 4.8. Caracteristicile mecanice staio-
nare la comanda pe excitaie (prin
slbire de cmp) n mrimi
absolute.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

50
4.2.3. Comanda combinat
Din cele prezentate rezult c ambele metode de comand (pe indus i pe excitaie)
prezint avantaje, dar domeniile lor de utilizare nu se ntreptrund.
La turaii reduse se menine fluxul de excitaie constant, la valoarea nominal,
eN
i
se variaz turaia prin modificarea tensiunii u
a
aplicate indusului (fig. 4.9). Acest
domeniu se numete domeniul tensiunii indusului sau domeniul de baz [7].
Dup atingerea tensiunii nominale u
aN
se poate mri n continuare turaia prin
micorarea fluxului de excitaie corespunztor domeniului de slbire a cmpului.
Turaia nomnal n
N
la u
aN
i
eN
,

adic punctul de contact al celor dou domenii se
numete turaie de baz.
Din figura 4.9 rezult c o inversare a sensului de rotaie a motorului necesit o
inversare a tensiunii aplicate indusului. n principiu este posibil s se modifice sensul
de rotaie, la acelai sens al tensiunii indusului, prin inversarea cmpului
(caracteristicile cu linie punctat). n acest caz, pentru a se evita un scurtcircuit n
circuitul indusului sunt necesare msuri speciale n timpul inversrii excitaiei.
Inversarea cmpului se utilieaz numai dac funcionarea n patru cadrane, prin
comanda pe indus, nu poate fi realizat dect cu cheltuieli mari.
Pentru a se realiza o bun comutaie, turaia nu se mrete (prin slbire de cmp)
peste triplul turaiei de baz (
e*
=
e
/
eN
< 1/3). La motoarele mari este important
pentru a uura comutaia s se reduc curentul maxim n domeniul slbirii
cmpului.
Procedeul de comand combinat se poate realiza la puteri mici printr-o schem cu
rezistene. La puteri mari, datorit pierderilor importante, nu se poate utiliza o
asemenea schem ci se folosete alimentarea de la convertoare cu tiristoare. n
Fig. 4.9. Explicativ la comanda combinat.
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie separat

51
automatizarea acionrilor electrice se utilizeaz un circuit de reglare auxiliar cu
tensiune de excitaie ca mrime de referin - care menine constat t.e.m. indus n
timpul slbirii cmpului e/u
aN
= /
0
,
e
/
eN
= 1.
n fig. 4.10 sunt prezentate n planul (nOm) caracteristicile mecanice obinute prin
aplicarea procedeului comenzii combinate. Deoarece cuplul este proporional cu
produsul dintre curentul prin indus i fluxul de excitaie, rezult c pentru un anumit
curent prin indus (de exemplu i
a
= i
aN
) cuplul scade in domeniul slbirii cmpului.
Fig. 4.10. Caracteristicile mecanice ale motorului de c.c. cu excitaie separat n cazul comenzii
combinate.
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie serie

53

CAPITOLUL 5

REGIMURILE DE FUNCIONARE ALE MOTORULUI DE
CURENT CONTINUU CU EXCITAIE SERIE


5.1. Regimul nestaionar al motorului de c.c. cu excitaie serie

Motorul de c.c. cu excitaie serie se deosebete de motorul de c.c. cu excitaie
separat, att din punct de vedere al execuiei ct i al conectrii nfurrii de
excitaie.
5.1.1. Ecuaiile difereniale i schema-bloc cu parametri neraportai

n figura 5.1 este reprezentat schema
echivalent a motorului de curent continuu
cu excitaie serie.
nfurarea de excitaie este strbtut
numai de o parte a curentului prin indus. R
a

reprezint rezistena din circuitul indusului
(rezistena indusului i eventual o rezisten
suplimentar) iar R
d
o rezisten variabil de
slbire a cmpului. Considernd c
nfurarea indusului i nfurarea de
excitaie, datorit aranjrii geometrice, nu
sunt cuplate magnetic i c maina
funcioneaz pe poriunea nesaturat a
curbei de magnetizare, rezult urmtoarele
relaii:
( ) e
dt
di
L i R i i R u
a
a a a e a d a
+ + + = ; (5.1)
( )
dt
di
L i R i i R
e
e e e e a d
+ = ; (5.2)

e e 1 e
i . . c i k . k k e = = = ; (5.3)

e a a e 1 a e
i i . c i i k . k i k m = = = ; (5.4)

dt
d
J m m
s

= . (5.5)
Ecuaia (5.1) se poate pune sub forma:

Fig. 5.1. Schema echivalent a moto-
rului de curent continuu cu
excitaie serie.

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

54
( ) [ ] e i i R u
R
1
i
dt
di
T
e a d a
a
a
a
a
= + ; (5.1a)
unde T
a
= L
a
/R
a
este constanta de timp a indusului. Ecuaia (5.2) se poate scrie:
( )
e a
e
d
e
e
e
i i
R
R
i
dt
di
T = + ; (5.2a)
unde T
e
= L
e
/R
e
este constanta de timp a circuitului de excitaie. Schema-bloc
corespunztoare ecuaiilor (5.1a), (5.2a), (5.3) ... (5.5) este prezentat n figura 5.2.


5.1.2. Ecuaiile difereniale i schema-bloc cu parametri raportai

Pentru a scrie sistemul de ecuaii (5.1) ... (5.5) n uniti relative, alegem drept mrimi
de referin (de baz) mrimile nominale fr slbire de cmp (R
d
) i fr
rezisten suplimentar n circuitul indusului.
Rezult deci:

aN
N
N
u
e
= ;

aN eN
i i = ;

aN N aN N eN N N
i c u i c e = = = ; (5.6)

2
aN N
i . c m = , (5.7)
Fig. 5.2. Schema-bloc a motorului de curent continuu cu excitaie serie funcionnd nesaturat
(mrimi absolute).
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie serie

55
unde
N
este randamentul de funcionare nominal. Curentul de pornire pe
caracteristica mecanic natural este:

e aN
aN
0 a
R R
u
i
+
= ,
unde R
aN
reprezint numai rezistena proprie a indusului i rezistena de trecere perii-
colector. Curentul nominal va fi:

( )
e aN
N aN
e aN
aN
N
aN
e aN
N aN
aN
R R
1 u
R R
u
e
1 u
R R
e u
i
+

=
+
|
|

\
|

=
+

= .
Rezult deci:
( )
N
aN
e aN aN
1
i
R R u

+ = (5.8)
Ca i la motorul de curent continuu cu excitaie separat trebuie s obinem sistemul
de ecuaii scris numai n uniti relative, adic n funcie de mrimile:
u
a*
= u
a
/u
aN
, i
a*
= i
a
/i
aN
, i
e*
= i
e
/i
eN
,
*
= /
N
.a.m.d.
Ecuaia (5.1) se poate scrie sub formele:
( )
a a e a d a
aN
a
aN a
i R i i R e u
dt
i
i
d
i L =
|
|

\
|
;


( )
aN
a
e aN
a
aN
e a
e aN
d
aN e aN
a * a
e aN
a
i
i
R R
R
i
i i
.
R R
R
i . R R
e u
dt
di
R R
L

=
+
;


( )
( )
* e * a
e aN
d
* a
e aN
a
aN e aN
a * a
aN
i i
R R
R
i .
R R
R
i . R R
e u
dt
di
T
+

= ,

unde:

e aN
a
aN
R R
L
T
+
= .
innd seama de (5.3), (5.6) i (5.8) rezult:
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

56

( )
( )
( )
( )
N * e * * a
N
e aN
N
aN
e
aN
a
N
e aN
e a
aN N
e aN
aN
e a
aN
a
i u
1
R R
.
i . . c
i . . c
u
u
.
1
R R
i . . c u
u . 1
R R
i
i . . c u
i
e u


+
=
|
|

\
|


+
=
=

+
=

=


Cu aceasta relaia (5.1) se poate scrie:
( )
|
|

\
|

+


=
* e * a
e aN
d
* a
e aN
a
* e * N * a
N
* a
aN
i i
R R
R
i
R R
R
i u
1
1
dt
di
T (5.9)
Relaia (5.2) se poate scrie:
( )
e e e a d
aN
e
aN e
i R i i R
dt
i
i
d
i L =
|
|

\
|
;

aN
e
e aN
e
an
e a
e aN
d * e
e aN
e
i
i
.
R R
R
i
i i
.
R R
R
dt
di
.
R R
L
+

+
=
+
,
cu:

e aN
e
eN
R R
L
T
+
= ,
se obine:
( )
* e
e aN
e
* e * a
e aN
d * e
eN
i
R R
R
i i
R R
R
dt
di
T
+

+
= . (5.10)
Ecuaia (5.5) innd seama de (5.4) i (5.7) devine:

s e a s
m i i . c m m
dt
d
J = =

;

N
s e a N
N
N
m
m i i . c
dt
d
m
J

=
|
|

\
|

;

N
s
eN aN
e a *
mN
m
m
i i . c
i i . c
dt
d
T =

;

* s * e * a
*
mN
m i i
dt
d
T =

, (5.11)
unde:
N
N
mN
m
J T

= .
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie serie

57
Dac notm [1, 7]:

e aN
a
* a
R R
R
R
+
= ;

e aN
d
* d
R R
R
R
+ /
= ;

e aN
e
* e
R R
R
R
+
= ,
ecuaiile (5.9), (5.10) i (5.11) devin:
( ) ( )
* e * a * d * a * a * e * N * a
N
* a
aN
i i R i R i u
1
1
dt
di
T

= ; (5.9a)
( )
* e * e * e * a * d
* e
eN
i R i i R
dt
di
T = (5.10a)
.
* s * e * a
*
mN
m i i
dt
d
T =

(5.11a)
Schema-bloc corespunztoare ecuaiilor (5.9a), (5.10a) i (5.11.a) este reprezentat
n figura 5.3. Mrimile continue de stare i
a
, i
e
i apar iari ca mrimi de ieire ale
Fig. 5.3. Schema-bloc a motorului de curent continuu cu excitaie n serie funcionnd nesaturat
(mrimi relative).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

58
integratoarelor; circuitele indusului i excitaiei reprezint dou elemente ineriale
cuplate prin R
d
. Cuplul electromagnetic apare ca produsul curenilor iar partea
corespunztoare ecuaiei de micare are aceeai form ca la motorul cu excitaie
separat. La funcionarea fr slbirea cmpului de excitaie (R
d
) rezult i
a
= i
e
.
n acest caz ecuaiile (5.9a) i (5.10a) se pot restrnge prin adunare ntr-o
singur ecuaie:
( ) ( ) ( )
* a * e * a * a * N a
N
* a
eN aN
i . R R i u
1
1
dt
di
T T +

= + . (5.12)
Ecuaia (1.60.a) devine:

* s
2
* a
*
mN
m i
dt
d
T =

(5.13)

Schema-bloc simplificat coresppunztoare ecuaiilor (5.12) i (5.13), pentru i
a
= i
e
,
este reprezentat n figura 5.4.

La motorul serie curentul de excitaie variaz cu sarcina motorului. Neglijnd cderea
de tensiune din circuitul indusului, pentru regimul staionar se poate scrie:
. const u i . . c e
a e
= =
Din aceast relaie rezult c la sarcini reduse la arbore vitezele vor fi mari. Influena
saturaiei care pn acum s-a neglijat se face resimit numai la sarcini mari.
Deoarece la asemenea sarcini curentul nu mai variaz cu sarcina, caracteristicile de
funcionare la sarcini mari se aproximeaz cu cele ale unui motor cu excitaie
separat.


Fig. 5.4. Schema-bloc simplificat a motorului de curent continuu funcionnd nesaturat i fr
slbire de cmp (i
a
= i
e
).
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie serie

59

5.2. Regimul staionar al motorului de c.c. cu excitaie serie

Regimul staionar corespunztor mrimilor u
a
i m
s
constante i egalitii m = m
s

se obine prin egalarea cu zero a derivatelor corespunztoare din ecuaiile de stare
(5.9a) ... (5.11a). Rezult deci:
( ) ( ) 0 i i R i R i u
1
1
* e * a * d * a * a * e * N * a
N
=

; (5.14)
( ) 0 i R i i R
* e * e * e * a * d
= ; (5.15)
0 m i i
* s * e * a
= . (5.16)
Ca i la motorul cu excitaie derivaie urmrim s determinm caracteristica
mecanic
*
(m
s*
) i caracteristica i
a*
(m
s*
). Din ecuaia (5.15) rezult:

* a
* e * d
* d
* e
i
R R
R
i
+
= . (5.17)
nlocuind relaia (5.17) n (5.14) dup efectuarea tuturor calculelor intermediare se
obine:
( )
* a * e
* e * d
* d
* a N *
* e * d
* d
N * a
i . R .
R R
R
R . 1
R R
R
u
(
(

|
|

\
|
+
+ +
+
= , (5.18)
Dac notm cu:

e d
d
* e * d
* d
s
R R
R
R R
R
k
+
=
+
= ,
factorul de slbire a cmpului, relaia (5.18) devine:
( )( ) [ ]
* a * e s * a N * s N * a
i . R k R 1 k u + + = ; (5.18a.)
n relaia (5.18.a) termenul:

*
N e aN
e d
e d
a
e aN
e s a
* e s * a
R
R
R
R R
R R
R R
R
R R
R k R
R k R = =
+
+
+
=
+
+
= +
,
reprezint raportul dintre rezistena real din circuitul indusului i rezistena nominal.
Relaia (5.18a) se poate scrie sub forma:
( ) [ ]
* a * N * s N * a
i . R . 1 k u + = . (5.19)
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

60
nlocuind relaia (5.17) n relaia (5.16) i innd seama de expresia factorului de
slbire a cmpului k
s
se obine caracteristica i
a*
(m
s*
):

* s
s
* a
m .
k
1
i = . (5.20)
Pentru a obine caracteristica mecanic
*
(m
s*
) se nlocuiete ecuaia (5.20) n
(5.19). Rezult:

*
s
N
N
* s s N
* a
*
R .
k
1
m . k
u

= (5.21)
Analiznd relaia (5.21) se observ c
drept mrimi de comand ne stau la
dispoziie tensiunea indusului (u
a
).
rezistena din circuitul indusului (R) i
rezistena de slbire a cmpului (R
d
prin
factorul k
s
). Caracteristica mecanic
natural se obine evident pentru: u
a*
=
1; R
*
= 1 i k
s
= 1.
n figura 5.5 sunt reprezentate
caracteristicile mecanice artificiale de
tensiune i caracteristica curentului
pentru
N
= 0,9. Caracteristicile au fost
trasate pe baza relaiilor (5.21) i (5.20)
pentru: u
a*
= 1 (caracteristica mecanic
natural), u
a*
= 0,7 i u
a*
= 0,5.
Motorul funcioneaz fr rezistene
suplimentare n circuitul indusului (R
*
=
1) i fr slbire de cmp (k
s
= 1). Dup cum rezult i din relaia (5.20) curentul prin
indus nu depinde de tensiunea aplicat indusului ci numai de sarcina mecanic la
arbore.
Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune sunt aproape paralel cu caracteristica
mecanic natural fiind situate deasupra sau dedesubtul acesteia, dup cum
tensiunea de alimentare este mai mare sau mai mic dect tensiunea nominal.
Caracteristicile mecanice reostatice i caracteristica curentului pentru
N
= 0,9 sunt
reprezentate n figura 5.6
S-au utilizat aceleai relaii (5.21 i 5.20) pentru: R
*
= 1 (caracteristica mecanic
natural) R
*
= 2 i R
*
= 4, maina fiind alimentat la tensiunea nominal u
a*
= 1 i
funcionnd fr slbire de cmp k
s
= 1. i n acest caz, curentul prin indus este
independent de rezistena suplimentar (depinde numai de sarcina mecanic la
arbore).
Caracteristicile mecanice reo-statice sunt situate sub carac-teristica mecanic
natural. Ele pot trece (pentru anumite valori ale rezistenelor suplimentare) i n
cadranul al patrulea.
Fig. 5.5. Caracteristici mecanice artificiale de
tensiune ale motorului de curent conti-
nuu cu excitaie serie.
Regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie serie

61
Pentru determinarea caracteristicilor mecanice artificiale de flux (fig. 5.7) se
utilizeaz de asemenea relaiile (5.21) i (5.20). La trasarea acestor caracteristici s-a
considerat:
N
= 0,9, k
s
= 1
(caracteristica mecanic
natural), k
s
= 0,3 i k
s
= 0,5,
maina fiind alimentat la
tensiunea nominal u
a*
= 1 i
fr rezistene suplimentare n
circuitul rotorului R
*
= 1.
Din relaia (5.20) ca i din
caracteristica curentului (fig.
5.7) se observ c la acelai
cuplu de sarcin curentul
rotorului crete cu slbirea
cmpului. Din cauza pierderilor
mari n cupru i a comutaiei -
care se nrutete la
micorarea fluxului se
limiteaz i la motorul serie
domeniul de slbire a cmpului.
Caracteristicile mecanice sunt
foarte abrupte n domeniul
cuplurilor de sarcin mici. n traciune
acest lucru este util deoarece motorul
se acomodeaz uor, deci fr
ocuri, la o vitez variabil a
vehiculului.
Creterea puternic a vitezei la
sarcini mici reprezint evident un
pericol, deoarece motorul serie se
ambaleaz n gol. Din aceast cauz
motoarele serie trebuie pornite
totdeauna n sarcin; ele se cupleaz
rigid cu maina de lucru.
La motoarele de traciune alimentate
de la o surs de tensiune constant
(tramvaie) exist posibilitatea
conectrii mai multor motoare n serie
sau paralel modificndu-se astfel, n
trepte (fr pierderi) tensiunea
aplicat fiecrui motor. La viteze mari
se utilizeaz slbirea cmpului de
excitaie.
Fig. 5.6. Caracteristicile mecanice reostatice ale mo-
torului de curent continuu.cu excitaie serie.
Fig. 5.7. Caracteristici mecanice artificiale de flux
ale motorului de curent continuu cu
excitaie serie.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

63
CAPITOLUL 6
CONVERTOARE STATICE PENTRU ALIMENAREA
MAINILOR DE CURENT CONTINUU
Noiuni generale
Pentru a asigura modificarea n limite largi a vitezei motoarelor de curent continuu
(prin comanda pe indus i pe excitaie) este necesar s dispunem de o surs de
tensiune continu variabil. n general, energia electric este transmis
consumatorului sub forma energiei de curent alternativ prin reeaua de alimentare.
Din acest cauz se impune folosirea unui convertor, care s transforme energia de
c.a. de tensiune i frecven constante n energie de c.c. de tensiune variabil.
Iniial, tensiunea continu variabil se obinea tot de la o main de c.c., funcionnd
ca generator, antrenat de un motor de c.a. Tensiunea generatorului era aplicat
direct la bornele motorului de c.c. a crei turaie trebuia modificat. Variaia tensiunii
generatorului se realiza prin modificarea tensiunii de excitaie. Acest sistem s-a numit
grup generator-motor (Ward-Leonard) sau convertizor rotativ.
Odat cu dezvoltarea electronicii i apariia dispozitivelor semiconductoare de putere
au aprut i s-au dezvoltat convertoarele statice. Dispozitivele semiconductoare de
putere, care echipeaz aceste convertoare, funcioneaz ca un comutator (ventil)
comandat electronic i se mai numesc elemente de comutaie.
Primul dispozitiv cu funcionare n comutaie a fost aa-numitul silicon controlled
rectifier (SCR) cunoscut sub numele de tiristor. Odat cu apariia tiristoarelor s-a
nscut un nou domeniu al ingineriei electrice denumit electronica de putere.
Aplicaiile electronicii de putere s-au extins cu rapiditate n multe domenii:
convertoare pentru acionri electrice, surse de putere pentru echipamente
electronice, convertoare de nalt frecven pentru electronica de aviaie etc.
Cu dezvoltarea tehnologiei fabricrii semiconductoarelor, noi dispozitive au nceput
s-i fac apariia: triacul, tiristoare cu comanda pe poart (GTO), tranzistoare
bipolare de putere (BJT), tranzistoare cu efect de cmp i substrat de oxizi metalici
(MOSFET), transzistoare bipolare cu poarta izolat (IGBT), tranzistoare cu inducie
static (SIT), tiristoare cu inducie static (SITH), i tiristoare cu substrat de oxizi
metalici (MCT).
Schemele cu diode care se numesc scheme necomandate permit convertirea
energiei de c.a. n energie de c.c. fr posibilitatea reglrii acesteia. Schemele cu
tiristoare, triac-uri, tranzistoare de putere etc., denumite scheme complet comandate
i schemele care conin aceste elemente dar i diode numite scheme
semicomandate permit convertirea energiei de c.a. n energie de c.c. cu posibilitatea
reglrii parametrilor acesteia.
Procesele de comutaie din convertor dureaz un timp extrem de scurt. Curentul de
sarcin al convertorului (prin motor) datorit inductivitii circuitului de sarcin se
consider constant n analiza proceselor de comutaie din convertor.

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

64
Acest curent trebuie totdeauna s se nchid prin elementele de comutaie n
conducie ale convertorului. Prin comutaie se nelege deci transferul periodic al
curentului de sarcin de pe un element de comutaie (ventil) pe elementul urmtor.
n comutaia ideal curentul de sarcin scade brusc, printr-un element care a condus
i crete n urmtorul (fig 6.1.a). n realitate curentul scade cu o anumit pant di/dt
prin elementul care a condus i crete prin elementul urmtor, astfel nct curentul de
sarcin s fie permanent (fig. 6.1.b).
t tan cons i i i I
2 v 1 v S S
= + = =
Exist prin urmare un timp, respectiv un unghi = t, n care ambele elemente
conduc. Acest unghi se numete unghi de suprapunere. Cele trei elemente (ventile)
s-au considerat montate cte unul pe fiecare faz secundar a unui transformator
trifazat cu punct median (schema trifazat cu punct median). Procesul real de
comutaie va reprezenta pentru reeaua de alimentare un scurtcircuit temporar iar
curentul va fi limitat de reactanele de scpri pe faz ale transformatorului.
Conectarea convertorului la reeaua de alimentare este necesar pentru adaptarea
tensiunii fixe a reelei la tensiunea nominal a sarcinii (motorului). Dac aceast
adaptare nu este necesar, convertorul se conecteaz la reea prin intermediul unor
aa-numite bobine de reea care preiau rolul inductivitilor transformatorului. Din
cele prezentate rezult clar c nu este permis conectarea direct a convertorului la
reea.
Exist i situaii cnd avem la dispoziie o reea de c.c. cu tensiune constant
(tramvaie, troleibuze) sau baterii de acumulatoare (electromobile, electrocare etc.).
Prin urmare, convertoarele statice destinate alimentrii motoarelor de c.c. se pot
clasifica n:
1. convertoare curent alternativ - curent continuu (c.a. c.c.),
2. convertoare curent continuu - curent continuu (c.c. c.c.).
n cazul alimentrii convetorului de la o reea de curent alternativ puterea reactiv
necesar comutrii curentului este furnizat de sursa de tensiune extern (reeaua
Fig. 6.1. Explicativ la fenomenul de comutaie: a) comutaia ideal; b) comutatia real.
I
s
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

65
de alimentare). Din aceast cauz un asemenea convertor se numete cu comutaie
extern, sau cu comutaie natural, sau cu comutaie de la reea.
n cazul alimentrii convertorului de la o reea de curent continuu, reeaua nu poate
furniza puterea reactiv necesar procesului de comutaie. Energia reactiv
necesar trebuie obinut de la convertor, care n acest caz trebuie s fie cu
comutaie proprie sau cu comutaie forat.
n concluzie, modul de comutaie indic sursa de unde este obinut puterea reactiv
necesar funcionrii convertorului [7].
Pentru convertoarele cu tiristoare cu comutaie de la reea, frecvena impusurilor de
comand aplicate pe grilele tiristoarelor trebuie sincronizat cu frecvena reelei.
Convertorul se numete cu comand extern, sau mai exact, comandat de reea.
La convertoarele cu comutaie proprie, frecvena impulsurilor de comand aplicate
tiristoarelor principale i de stingere este proporional cu tensiunea de comand
aplicat unui convertor tensiune frecven. Frecvena tensiunii de ieire a
convertorului cu tiristoare este proporional cu tensiunea de comand i nu depinde
de sarcina convertorului sau de reea, fiind realizat n convertor. Un asemenea
convertor se numete cu comand proprie.
n concluzie, modul de comand arat felul n care se formeaz frecvena de lucru a
convertorului. Pentru a nu trage concluzii greite, trebuie menionat c nu toate
convertoarele cu comutaie extern trebuie s fie i cu comand extern dup cum
nu toate convertoarele cu comutaie proprie trebuie s fie i cu comand proprie [11].

6.1. Convertoare nereversibile (unidirecionale)

n acionrile electrice
reglabile de curent continuu
se utilizeaz urmtoarele
tipuri de scheme de
convertoare curent alternativ
curent continuu (c.a. c.c.):
1. schema n punte
monofazat (fig. 6.2.a.);
2. schema trifazat cu punct
median (fig. 6.2.b.);
3. schema n punte trifazat
(fig. 6.2.c.).



Fig. 6.2. Tipuri de scheme de convertoare curent alternativcurent continuu; a) schema n
punte monofazat; b) schema trifazat cu punct median; c) schema n punte trifazat.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

66
Schema n punte mono-fazat complet comandat se utilizeaz n special pentru
alimentarea nfurrilor de excitaie sau pentru alimentarea indusului n cazul
motoarelor de puteri mici.
Schema trifazat cu punct median complet comandat se folosete pentru
alimentarea indusului. Schema trifazat n punte este, datorit ondulaiei reduse a
curentului i tensiunii, cea mai utilizat schem i reprezint totodat schema de
baz pentru convertoarele utilizate la alimentarea cu tensiune i frecven variabile a
mainilor de c.a. i a mainilor de c.c. fr perii.

6.1.1. Schema n punte trifazat
Pentru nelegerea fenomenelor vom analiza la nceput o schem n punte trifazat
necomandat. O asemenea schem const din conectarea n serie a dou scheme
cu punct median.
O schem anodic i una catodic se conecteaz n serie pe partea de curent
continuu (fig. 6.3.).
Forma de und a tensiunii redresate, pentru ambele scheme necomandate (cu
diode) cu punct median, este reprezentat n figura 6.3. Totdeauna conduc acele
diode care prezint, fa de nulul transformatorului, cea mai mare diferen de
potenial. Tensiunile de faz u
R
, u
S
, u
T
sunt cuplate succesiv la sarcina de curent
continuu (potenialul punctului A devine succesiv egal cu potenialul punctului C, D i
E). Tensiunea continu a unei scheme este egal cu diferena de potenial dintre
punctele A i B. n aa-numitele puncte de comutaie natural 1 11 1, 2 22 2, 3 33 3 .a.m.d.,
curentul de sarcin trece de pe un ventil pe ventilul urmtor.
Pentru puntea trifazat cu diode, reprezentat n figura 6.5., tensiunea redresat u
d

este suma tensiunilor redresate a schemei anodice i catodice.
Este caracteristic faptul c n timpul unei perioade (360
0
el.) tensiunea redresat este
format din ase pulsuri (q = 6) de tensiune de aceeai lime (60
0
el.), aa cum este
ilustrat n figura 6.6.b. Durata de conducie a fiecrui ventil este de 120
0
el., iar
pulsurile de curent sunt defazate n orice moment cu 60
0
el. unul fa de altul.
Totdeauna exist dou ventile care particip la conducia curentului de sarcin iar la
fiecare 60
0
el. are loc un proces de comutaie.
Fig. 6.3. Schema n punte trifazat ca o combinaie a dou scheme trifazate cu punct median.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

67
Conduc totdeauna diodele cu cea mai mare diferen de potenial. Punctele C, D i E
(fig. 6.4.) sunt conectate succesiv la punctele A i B.
Punctele de comutaie natural , 2 22 2,
3 33 3, 4 44 4 .a.m.d. stabilesc din nou
punctele de conectare a ventilelor.
Astfel ventilul 1 11 1 poate prelua curentul
de sarcin n momentul 1 11 1, (fig. 6.6.a.
i b), i-l poate trece n momentul 3 33 3 pe
ventilul 3 33 3. n acelai mod, n momentul
2 22 2, curentul este preluat de pe ventilul
6 66 6 pe ventilul 2 22 2. Curenii de pe partea
de curent alternativ a punii sunt cureni
alternativi care se compun din pulsuri
de 120
0
el. Cu o ntrerupere de 60
0
el.
(fig. 6.6. f, g i h). Fundamentalele celor
trei cureni i
R
, i
S
, i
T
sunt defazate cu
120
0
el.
Schemele n punte trifazat pot fi scheme necomandate, semicomandate i complet
comandate (fig.6.7.).
Fig. 6.4. Forma de und a tensiunii redresate pentru schemele cu punct median.
Fig. 6.5. Punte trifazat cu diode.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

68

Fig. 6.6. Formarea tensiunii redresate la o punte trifazat necomandat n cazul ideal cu curent
continuu perfect filtrat.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

69
La punile semicomandate o jumtate de punte este echipat cu tiristoare iar cealalt
jumtate const din diode. Ventilele necomandate nu permit o funcionare n regim
de invertor.
Schema n punte trifazat complet comandat este cea mai utilizat n tehnica
acionrilor electrice. Ea se poate folosi i n regim de invertor cu curent de sarcin
nentrerupt.
La puntea trifazat complet comandat trebuie s considerm domeniul posibil de
comand (fig. 6.8.).
Comutaia de la ventilul 5 55 5, care a condus curentul de sarcin, la ventilul urmtor 1 11 1,
care preia acest curent, este posibil numai ntr-un domeniu al tensiunii pozitive de
comutaie. Deci tensiunea fazei R care se aplic n sens direct ventilului 1 11 1 trebuie
s fie mai mare dect tensiunea fazei T care a fost aplicat ventilului 5 55 5. n punctul A
ar avea loc, la ventilele necomandate, comutaia natural.
Pentru ca un tiristor s intre n conducie este necesar ca potenialul anodului s fie
mai pozitiv dect al catodului i s se aplice pe gril un impuls pozitiv de comand.
Acest moment poate fi ntrziat fa de punctul de comutaie natural, A, cnd ar
conduce o diod.
Pentru ventilele comandate unghiul de ntrziere la aprindere (de comand) se
socotete din acest punct. Domeniul de comand teoretic A E = 180
0
el. se
limiteaz printr-un unghi de siguran n regimul de funcionare ca invertor (i uneori
chiar n regimul de funcionare ca
redresor).
Pentru funcionarea ca redresor, cu =
0
0
el., trebuie realizat schema de
distribuie a impusurilor de comand
(fig. 6.9.).
n punctul A trebuie s conduc acele
tiristoare care sunt solicitate n sensul
conduciei n fazele R i S i care pot
s conduc curentul de sarcin i
d
:
acestea sunt tiristoarele i . La
curent nentrerupt dup 60
0
el., n
Fig. 6.8. Explicativ. Domeniul posibil de co-
mand pentru ventilul 1.
Fig. 6.7. Scheme n punte trifazat: a) schema n punte necomandat, b) schema n punte semico-
mandat, c) schema n punte complet comandat.
a b c
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

70
punctul a, tiristorul ar trebui s
conduc n continuare, n timp ce
curentul de sarcin trebuie trecut de pe
tiristorul pe tiristorul conectat la
faza T. Tiristorul trebuie aprins
(comandat) deci, n punctul a, pentru a
se garanta comutaia de la la .
Pentru sigurana funcionrii (pornirea
punii i funcionarea n curent ntrerupt)
tiristorul primete i n punctul a un
impuls de aprindere, aa-numitul impuls
auxiliar la 60
0
el. n urmtorul interval
de 60
0
el. (de la a la B) conduc
tiristoarele i . n punctul B
curentul de sarcin trebuie preluat de
tiristorul deoarece comut fazele R
i S. Tiristorul primete impuls
principal iar tiristorul impuls auxiliar
la 60
0
el.
Notarea tiristoarelor n punte a fost
aleas astfel nct s se obin o
schem simpl a impusurilor:
semipuntea superioar , , ;
semipuntea inferioar , , .
Se poate aranja urmtoarea schem a impulsurilor:
Impuls principal Impus auxiliar la 60
0

Tiristor





n figura 6.8. s-a reprezentat domeniul posibil de comand pentru tiristorul . Pentru
tiristorul ca tensiune de sincronizare ne st la dispoziie tensiunea de linie u
R-T
.
Consideraii analoge asupra altor tiristoare rezult din figura 6.9. Tensiunile de linie
u
R-T
, u
S-R
i u
T-S
sunt tensiuni de sincronizare pentru dispozitivele de comand pe
gril (DCG) care furnizeaz un impuls de comand la fiecare 180
0
el. Pentru
producerea impusurilor principale i a impusurilor auxiliare la 60
0
ajung deci trei
dispozitive de comand pe gril. Dac dispozitivele de comand pe gril furnizeaz
un impuls la fiecare 360
0
el., sunt necesare ase dispozitive de comand conectate
la tensiunile de sincronizare respective. Forma de und a tensiunilor pentru un
redresor n punte trifazat complet comandat ( = 34
0
) este reprezentat n fig.
6.10.
Fig. 6.9. Schema de distribuie a impulsurilor de
comand pentru o punte trifazat
complet comandat la = 0
0
el.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

71
Punctul aprinderii naturale - t = /6 - pentru tiristorul 1 11 1 este punctul de referin
pentru unghiul de comand , unghi care poate fi modificat ntr-un domeniu 0

max
. Valoarea maxim trebuie astfel stabilit n funcie de unghiul de comutaie i
de timpul de revenire a tiristorului pentru a evita bascularea n regim de invertor.

6.1.2. Caracteristica de comand
Caracteristica de comand reprezint dependena valorii medii a tensiunii redresate
de unghiul de comand U
d
():
( ) =

= =

cos U t d . t u
1
U u
~
dio d d
, (6.1.)
unde:

d d
U u =
~
este valoarea medie a tensiunii redresate;
U
dio
este valoarea medie a tensiunii redresate la mersul n gol i fr comand .
n general, pentru orice tip de schem, valoarea medie a tensiunii redresate la
mersul n gol i fr comand, U
dio
, se calculeaz cu relaia, [8]:

sm 0 di
U
q
sin
q
U

= , q 1 (6.2)
unde:
q este numrul de pulsuri a tensiunii redresate pe o perioad a tensiunii
alternative de alimentare;
U
sm
valoarea maxim a tensiunii alternative care produce pulsul de tensiune
redresat.
n acest fel tipul conexiunii intervine numai la stabilirea lui q i la definirea lui U
sm
.
Fig. 6.10. Forma de und a tensiu-
nilor pentru un redresor n
punte trifazat complet
comandat ( = 34
0
):
a) sistemul trifazat al
tensiunilor de faz ale
reelei;
b) forma de und a
tensiunii redresate.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

72
Pentru schema n punte monofazat:
q = 2;
s sm
U 2 U = - valoarea maxim a tensiunii alternative a secundarului
transformatorului monofazat.
Pentru schema trifazat cu punct median:
q = 3;
s sm
U 2 U = - valoarea maxim a tensiunii alternative de faz a secundarului
transformatorului trifazat.
Pentru schema n punte trifazat:
q = 6;
s sm
U 3 U 2 = - valoarea maxim a tensiunii alternative de linie a
U
dio
-U
dio
Fig. 6.11. Explicativ la regimurile de funcionare: a) caracteristica de comand; b) sursa de
tensiune reglabil cu funcionare n dou cadrane.
Fig. 6.12. Regimurile de funcionare ale unui convertor nereversibil (unidirecional): a) redresor;
b) invertor.

Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

73
secundarului transformatorului trifazat (fig. 6.6.b.).
Caracteristica de comand (caracteristica de transfer) U
d
() este reprezentat n
figura 6.11.a.
Dup cum am artat, domeniul teoretic de comand este de 180
0
el. (fig. 6.8.).
Pentru:

0; asociind sensurile tensiunii i curentului la bornele sarcinii


(motorului) conform conveniei de la receptoare (fig. 6.12.a.), rezult, conform relaiei
6.1.), U
d
> 0, I
d
> 0. Puterea P
d
= U
d
I
d
schimbat pe la borne este de la convertor la
sarcin. Convertorul transform energia de c.a. primit din reea n energie de c.c. i
deci funcioneaz n regim de redresor.
Pentru:

;
2

conform relaiei (6.1.), U


d
< 0, I
d
> 0; datorit efectului de ventil,
curentul continuu nu i poate schimba sensul. Puterea P
d
= U
d
I
d
schimbat pe la
borne este de la sarcin la convertor (fig. 6.12.b.). Convertorul transform energia de
c.c. primit de la sarcin n energie de c.a. pe care o restituie n reea i deci
funcioneaz n regim de invertor.
Trebuie observat c funcionarea n regim de invertor este posibil numai cnd
sarcina este activ (conine o surs de t.e.m.).
Din cele prezentate anterior, unghiul de comand se limiteaz n regim de invertor
la o valoare
max
. Pentru acionrile electrice reglabile un unghi
max
= 150
0
este
suficient.
Un convertor static comandat reprezint o surs de tensiune comandabil cu unghiul
, surs care poate funciona n dou cadrane ale planului I
d
0U
d
(fig. 6.11.b.).
Un asemenea convertor se numete convertor nereversibil sau unidirecional i
poate furniza sarcinii ambele polariti ale tensiunii aplicate dar, datorit efectului de
ventil, un singur sens al curentului prin sarcin.
Deoarece defazarea impulsului de comand se realizeaz pe cale electronic, un
convertor static comandat reprezint un element de execuie foarte rapid.

6.1.3. Caracteristica extern
La alimentarea motorului de c.c. de la un convertor, datorit ondulaiei tensiunii
aplicate indusului i curentul prin motor va fi ondulat.
La cupluri de sarcin mici, deci la valori reduse ale curentului prin indus, apare o
situaie limit cnd, n momentul comenzii unui tiristor, curentul prin faza anterioar
se anuleaz. Curentul mediu corespunztor acestei situaii se numete curent critic
I
dc
. Dac cuplul de sarcin scade n continuare atunci n faza precedent curentul se
anuleaz nainte ca faza urmtoare s intre n conducie. Acest regim se numete
regim de curent ntrerupt deoarece curentul prin motor are ntreruperi.
Caracteristica extern a unui convertor reprezint dependena valorii medii a
tensiunii redresate de curentul de sarcin U
d
(I
d
).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

74
n figura 6.13. sunt reprezentate
caracteristicile externe ale convertorului
trifazat n punte complet comandat
pentru diferite unghiuri de comand. i
aici apare un domeniu de curent ntrerupt
n care caracteristicile sunt neliniare i
nclinate puternic. Printr-o alegere
corespunztoare a bobinei de filtrare,
domeniul de funcionare cu curent
ntrerupt se mut spre valori mici ale lui I
d
,
astfel inct acest domeniu se situeaz n
zona mersului n gol al motorului i nu se
atinge n funcionarea staionar.
La o alt scar caracteristicile externe ale
convertorului reprezint caracteristicile
mecanice staionare (la comanda pe
indus) ale motorului de c.c. alimentat de la
un convertor.

n regim staionar, neglijnd cderea de tensiune pe indus:
= = c k E U
e d
i:

d d e a e
cI I k I k M = = =
deci la o alt scar obinem caracteristicile (M).

6.2. Convertoare reversibile (bidirecionale)
6.2.1. Principiul de funcionare
ntr-o schem de acionare electric cu alimentarea motorului de la un singur
convertor se poate stabili orice punct de
funcionare n semicadranele tensiune-
curent, aa cum se arat n fig. 6.14.
corespunztor caracteristicilor din fig.
6.13.
Cu un asemenea convertor se pot
realiza frnri numai n cazul cuplurilor
de sarcin poteniale iar maina
electric poate funciona numai n
cadranele I i IV. Aceasta se bazeaz
pe faptul c un singur convertor
(convertor unidirecional) poate furniza
ambele polariti ale tensiunii n circuitul
de sarcin, dar datorit efectului de
ventil un singur sens al curentului. n
120
0
Fig. 6.13. Caracteristicile externe ale conver-
torului trifazat n punte complet co-
mandat (valori relative).
Fig.6.14. Domeniul de lucru al unui convertor
unidirecional.
3
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

75
acionrile electrice reversibile (acionarea laminoarelor reversibile) motorul de
acionare trebuie s exercite asupra mainii de lucru cupluri n ambele sensuri, adic
este necesar frnarea recuperativ i inversarea sensului de rotaie.
Cuplul motorului este:

a e
i k m =
i
a
= i
d
, datorit efectului de ventil, poate avea un singur sens. n cazul alimentrii
motorului de la un convertor unidirecional pentru a obine o acionare reversibil
(funcionare n patru cadrane) exist urmtoarele posibiliti [4], [7]:
schimbarea fluxului de excitaie;
utilizarea unui inversor mecanic de sens ntre convertor i motor.
Datorit dezavantajelor pe care le prezint [7] aceste metode nu se pot aplica
instalaiilor care necesit un numr mare de reversri (laminoare reversibile).
n asemenea instalaii, motorul de acionare se alimenteaz de la un convertor
reversibil (bidirecional) care poate comanda att ambele polariti ale tensiunii
aplicate indusului ct i ambele sensuri ale curentului prin indusul motorului.
Domeniul de lucru al unui convertor reversibil este reprezentat n fig. 6.15.
Un convertor reversibil trebuie s realizeze funcionarea unei acionri electrice n
patru cadrane ilustrat n fig. 6.16. Pentru sensul de rotaie convenional pe
dreapta convertorului bidirecional trebuie s funcioneze n regim de redresor iar
maina electric n regim de motor (primul cadran din fig. 6.16.). Turaia n i cuplul
electromagnetic m au acelai sens. Sensurile tensiunii redresate u
d
i ale curentului
I
d
= I
a
se asociaz conform conveniei de la receptoare iar sensul energiei
electromagnetice schimbate de motor pe la borne este de la convertor la motor.
Pentru frnare recuperativ pe dreapta, maina electric trebuie s funcioneze n
regim de generator iar convertorul n regim de invertor, permind ns trecerea prin
convertor n sens direct a curentului prin indus, curent care, fa de situaia
Fig. 6.15. Domeniul de lucru al unui convertor bidirecional.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

76
precedent, i schimb sensul. Prin urmare, schema convertorului trebuie s
corespund celei figurate n cadranul al doilea (fig. 6.16.).
Turaia n i cuplul m au sensuri diferite iar sistemul de acionare i micoreaz
turaia pn la oprire. Sensul tensiunii redresate i sensul curentului se asociaz
conform conveniei de la generator iar sensul energiei schimbate de maina electric
pe la borne este de la main (generator) la convertor.
Pentru sensul de acionare pe stnga (cadranul al treilea) maina electric trebuie s
funcioneze din nou ca motor, cu sens invers al curentului prin indus (fa de
acionarea pe dreapta), iar convertorul ca redresor. Turaia n i cuplul m au din nou
acelai sens.
De la sensul de acionare pe stnga se trece la regimul de frnare recuperativ pe
stnga (cadranul al patrulea).
Din explicaiile anterioare rezult c un convertor reversibil (bidirecional) trebuie
executat sub forma unei combinaii de dou convertoare, fiecare fiind destinat
funcionrii n dou cadrane (convertoarele I i II din fig. 6.16.).

6.2.2. Realizarea practic a convertoarelor reversibile
n practic, pentru convertoarele bidirecionale, se utilizeaz trei conexiuni de baz:
a) schema paralel n opoziie (cunoscut i sub denumirea de schema
antiparalel);
Fig. 6.16. Acionare electric n patru cadrane cu convertor reversibil.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

77
b) schema n cruce;
c) schema H.
n figura 6.17 s-au reprezentat aceste scheme, cele dou convertoare componente
avnd conexiunea n punte trifazat. Pentru simplificare, s-au reprezentat numai
nfurrile secundare ale transformatorului de alimentare.
La schema paralel n opoziie, fr curent de circulaie, fiecare tiristor are n paralel,
n opoziie o pereche a sa (fig. 6.17.a). Saltul de tensiune la blocare, care are loc la
sfritul comutaiei unui tiristor, acioneaz asupra tiristorului pereche ca un salt
pozitiv. Este posibil ca gradientul de tensiune (du/dt) s fie superior celui admis ca
limit pentru tiristorul respectiv. Acest salt de tensiune se micoreaz prin
introducerea inductanelor anodice L
a
n serie cu tiristorul i prin untarea tiristorului
cu un circuit de protecie RC (nefigurat n schem). Scurtcircuitul produs de intrarea
nedorit n conducie a unui tiristor conectat paralel n opoziie se limiteaz prin cte
o inductan L conectat n serie cu fiecare punte.
Deosebirea dintre schema paralel n opoziie i schema n cruce (fig. 6.17.b) const
n faptul c cele dou puni ale schemei n cruce sunt alimentate de la nfurri
secundare separate (transformator cu dou secundare sau dou transformatoare
identice).
L
Fig. 6.17. Conexiunile convertoarelor reversibile: a) schema paralel n opoziie (antiparalel);
b) schema n cruce; c) schema H.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

78
Schema H prezint unele avantaje. La
aceast schem exist de asemenea
dou nfurri secundare ale
transformatorului.
Tiristoarele care lucreaz simultan
(pentru acelai sens al curentului prin
motor) sunt aezate n cele dou puni
n diagonal.
Componentele curentului continuu trec
totdeauna n acelai sens prin
nfurrile secundare nseriate i prin
inductana L conectat galvanic ntre
punctele neutre ale secundarelor (fig.
6.17.c.).
Aceast unic bobin servete ca:
inductan pentru netezirea
curentului de circulaie (n cazul schemei cu cureni de circulaie) i pentru
limitarea curentului de scurtcircuit n cazul schemelor cu i fr cureni de
circulaie;
inductan de filtrare pentru motor;
nlocuitor pentru inductanele anodice.
Bobina L montat ntre punctele neutre ale nfurrilor secundare i circuitele RC
montate n paralel cu tiristoarele micoreaz valorile du/dt i di/dt astfel nct
solicitarea tiristoarelor este micorat.

6.2.3. Comanda convertoarelor reversibile
Pentru determinarea condiiilor de comand ale convertoarelor care compun
convertorul reversibil se utilizeaz schema simplificat din figura 6.18.
6.2.3.1. Comanda cu cureni de circulaie
Dac pentru un anumit sens de rotaie curentul prin indusul motorului trebuie s fie I
a
,
va trebui s conduc convertorul I i deci I
a
= I
d
. La cellalt sens al curentului prin
indus va trebui s conduc convertorul II.
La un curent nul prin motor n fiecare latur se poate s apar curentul I
d
= I'
d
. Acest
curent care produce pierderi poate fi micorat la zero dac la cuplare se
comand cele dou convertoare astfel nct valoarea medie a tensiunilor redresate
s fie:

dII dI
U U =
adic:

II 0 di I 0 di
cos U cos U =
Fig. 6.18. Explicativ la determinarea condiiilor
de comand.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

79
Acest lucru se realizeaz cnd:

I
0
II
180 = (6.3.)
adic atunci cnd convertorul I este comandat n regim de redresor iar convertorul II
este comandat la aceeai tensiune medie n regim de invertor. Pentru cellalt
sens de rotaie convertorul II se comand n regim de redresor iar convertorul I n
regim de invertor. Pentru funcionarea n regim de invertor unghiul maxim de
comand se limiteaz la 150
0
.
O particularitate important a convertorului reversibil (bidirecional) este curentul de
circulaie, care apare datorit faptului c valorile instantanee ale tensiunilor redresate
ale ambelor convertoare pot s fie diferite cu toate c valorile lor medii sunt egale (
I

+
II
= 180
0
). Diferena celor dou tensiuni este tensiunea de circulaie, o tensiune
alternativ a crei form de und este dependent de unghiul de comand [7].
Curentul de circulaie prezint un avantaj important deoarece constituie o sarcin
permanent a convertorului; acest curent nu se ntrerupe pentru o anumit poriune a
domeniului de comand att timp ct
I
+
II
= 180
0
[11].
Cercetnd caracteristicile externe ale convertorului reversibil cu cureni de circulaie
(rezultate din compunerea caracteristicilor individuale ale convertoarelor
componente) se poate arta c n domeniul curenilor mici caracteristicile rezultante
nu urmresc pe cele individuale ci au aceeai pant datorit existenei curentului de
circulaie [7]. Inductanele de filtrare se dimensioneaz astfel nct curentul de
circulaie la unghiurile de comand pentru care se atinge valoarea cea mai mare
s fie de cca. (10 20)% din curentul nominal. La valori mai mari ale curentului de
sarcin curentul de circulaie nu este necesar; el ar putea s fie eliminat pentru a nu
s
t
a
n
g
a
a)
b)
Fig. 6.19. Reversarea sensului unui motor de curent continuu alimentat de la un convertor reversibil
fr cureni de circulaie: a) operaiunile succesive ale convertoarelor componente;
b) diagramele de tensiune i turaie.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

80
ncrca suplimentar tiristoarele i transformatorul. n practic, curentul de circulaie
este reglat prin intermediul unui circuit de reglare automat n funcie de curentul
motorului, astfel nct la o sarcin mare curentul de circulaie s ia o valoare mic [7].

6.2.3.2. Comanda fr cureni de circulaie
n cazul comenzii fr cureni de circulaie cele dou convertoare componente nu
sunt simultan n funciune (cnd unul funcioneaz, cellalt este blocat).
n figura 6.19. este explicat un ciclu de reversare a motorului de curent continuu
alimentat de la un convertor reversibil fr cureni de circulaie; notaiile corespund
celor utilizate n figura 6.16. Cnd convertorul I funcioneaz n regim de redresor
maina de curent continuu funcioneaz n regim de motor cu sensul de rotaie pe
dreapta. La nceputul frnrii se blocheaz convertorul I.
Un timp foarte scurt (necesar restabilirii capacitii de blocare a convertorului I) cele
dou convertoare rmn blocate iar motorul nu este alimentat (aceast situaie nu
este prezentat n fig. 6.19.). Turaia i tensiunea electromotoare ale motorului
rmn practic constante deoarece pauza este de ordinul milisecundelor. Urmeaz
comanda convertorului II n regim de invertor avnd o tensiune medie mai sczut
dect tensiunea electromotoare a mainii de curent continuu. Maina funcioneaz n
regim de generator recuperativ i se frneaz (situaia din cadranul al doilea al fig.
6.16.). Cnd turaia scade la zero se comand convertorul II n regim de redresor iar
maina n regim de motor accelereaz pentru cellalt sens.
6.2.3.3. Comanda deplasat (deviat)
O alt metod, denumit comanda deplasat (deviat) const n comanda
convertoarelor componente astfel nct tensiunile lor n orice condiie s nu
produc cureni de circulaie. Acest lucru se realizeaz dac unghiurile de comand
ale celor dou convertoare componente ndeplinesc condiia:

o
II I
240 = + (6.4.)
Inexistena tensiunii de circulaie, n acest caz, se constat prin trasarea grafic a
tensiunilor de ieire ale fiecrui convertor la toate unghiurile de comand.
Caracteristicile de comand (unghiurile
I
i
II
n funcie de tensiunea de comand a
regulatorului) arat c exist o zon moart ntre cele dou caracteristici, cauzat de
faptul c relaia 6.4. nu este satisfcut. Spre deosebire de cazul schemelor cu
cureni de circulaie, n cazul comenzii deplasate nu este necesar limitarea unghiului
(
max
= 150
0
) pentru funcionarea corect n regim de invertor.

6.2.4. Reprezentarea convertoarelor n schemele de reglare
Datorit puterii mari de ieire precum i posibilitii de a fi uor comandate,
convertoarele cu comand extern (comandate de reea) sunt utilizate ca elemente
de execuie n acionrile electrice reglabile. Un avantaj deosebit este acela c
dispozitivele de comand pe gril pot fi comandate de regulatoare electronice care
sunt construite cu elemente de comutaie asemntoare i care au aproximativ
aceeai putere.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

81
La conceperea unui circuit de reglare, care conine un convertor, se pune firesc
ntrebarea: cum se pot descrie matematic proprietile dinamice ale convertorului?
Dificultile constau n faptul c procesul de comand a tiristoarelor reprezint un
proces discret (unghiul de comand nu este o funcie continu de timp) i c funciile
care descriu dispozitivul de comand pe gril i convertorul sunt neliniare. Exist
multe ncercri de asimilare cu sistemele cu modulaie n lime i cu sistemele cu
modulaie n faz, dar lipsete o teorie clar i unitar.
O analiz precis a proceselor dinamice din convertor este complicat; se obin
ecuaii difereniale neliniare care nu se pot rezolva. O liniarizare a ecuaiilor
difereniale neliniare este permis numai pentru deviaii mici n jurul punctului de
funcionare staionar. Aceast metod conduce la un rezultat simplu: dac se
utilizeaz un regulator cu comportare integral iar circuitul de reglare prezint
proprieti trece jos, adic armonicile de pe partea de curent continuu sunt
atenuate, un convertor n domeniul normal de funcionare poate fi nlocuit printr-
un element proporional [1]. n mod obinuit, aceste condiii sunt ndeplinite de
acionrile electrice reglabile. n apropierea limitei de stabilitate ns, aceste
simplificri nu mai pot fi acceptate.
n practic s-a introdus un alt model de reprezentare: convertorul i dispozitivul de
comand pe gril se descriu printr-un timp mort dintre momentul modificrii mrimii
de comand i deplasarea corespunztoare a impulsului de comand urmtor. Acest
timp mort depinde de momentul modificrii mrimii de comand. Pentru un convertor
n punte trifazat acest timp poate varia ntre zero i 20/6 = 3,33 ms; se poate adopta
o valoare medie T
m
= 1,67 ms.
n funcie de tipul conexiunii convertorului, timpul mort, n secunde, se calculeaz cu
relaia [10], [11]:

f . q
1
.
2
1
T
m
= (6.5.)
unde:
f este frecvena, n Hz;
q numrul de pulsuri a conexiunii convertorului.
Pentru f = 50 Hz:
q = 2, deci T
m
= 5 ms, pentru convertorul monofazat n punte;
q = 3, deci T
m
= 3,33 ms, pentru
convertorul trifazat cu punct median;
q = 6, deci T
m
= 1,67 ms, pentru
convertorul trifazat n punte.
n aceste condiii, innd seama c un
element cu timp mort poate fi nlocuit
cu un element inerial de ordinul I [6],
rezult, pentru convertor i dispozitivul
de comand pe gril reprezentarea din
figura 6.20.
Fig. 6.20. Reprezentarea schematic a con-
vertorului i dispozitivului de comand
pe gril.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

82
Fie un circuit inductiv de curent continuu care conine i o tensiune
contraelectromotoare, circuit alimentat de la un convertor trifazat n punte (fig.
6.21.a.).
Cu ajutorul unui circuit de reglare a curentului, curentul continuu i trebuie meninut
constant, la o valoare impus i
i
, indiferent de mrimile perturbatorii care influeneaz
tensiunea contra-electromotoare e.
Aceast reprezentare descrie aproximativ comportarea unei maini de c.c.
alimentat pe indus de la un convertor. Schema-bloc simplificat este reprezentat n
figura 6.21.b.
Dac presupunem un regulator PI, funcia de transfer aproximativ a circuitului
deschis este:

( )
a
a
m i
i
Ri s i
sT
k
sT sT
sT
k Y
+ +
+
=
1 1
1 1

unde: T
a
= L/R.

6.3. Convertoare curent continuu curent continuu (c.c. c.c.)
A doua categorie de convertoare utilizate n acionrile electrice de curent continuu
realizeaz conversia unei tensiuni continue, de valoare fix, ntr-o tensiune continu,
variabil si controlabil.
Convertorul este alimentat de la o reea de c.c. de tensiune fix, de la o baterie sau
de la un redresor necomandat i produce la ieire o tensiune variabil prin
ntreruperea periodic a tensiunii de intrare.
Fig. 6.21. Reglarea curentului unui circuit inductiv alimentat de la un convertor: a) schema cir-
cuitului de reglare; b) schema-bloc simpllificat.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

83
Principiul de funcionare este oarecum similar cu cel prezentat la convertoarele c.a.
c.c. La acelea, semialternanele pozitive ale tensiunii sinusoidale erau decupate
periodic, rezultnd la ieire o tensiune continu de valoare medie variabil. Controlul
intervalului de timp n care tensiunea este ntrerupt permite variaia tensiunii de
ieire.
Deosebirea dintre cele dou principii de funcionare provine din modalitatea n care
acest decupaj de tensiune este realizat. La convertoarele alimentate n curent
alternativ comanda se realizeaz prin ntrzierea intrrii n conducie a tiristoarelor
polarizate direct, fa de momentul n care perechea precedent era comutat n
mod natural. La alimentarea cu tensiune continu, comutaia natural (de la reea) nu
mai apare, ntruct semnul tensiunii nu se modific pentru a polariza invers
dispozitivele semiconductoare din circuit. De aceea, comutaia va trebui comandat
din exterior i obinut controlat, la momentele diferite de timp. ntrzierea comenzii
de intrare n conducie va fi deci msurat fa de momentul comutaiei, la rndul lui
controlabil.
Vom avea, prin urmare, dou grade de libertate n controlul convertorului de c.c.
c.c., spre deosebire de numai unul la convertorul de c.a. c.c. ns, gradul
suplimentar de libertate va necesita comanda stingerii comutatorului electronic.
Tiristorul nu poate fi stins dect prin polarizare invers. Acest lucru va presupune
folosirea fie a unor scheme complexe de stingere a tiristoarelor, fie a unor dispozitive
semiconductoare cu stingere comandat (MOSFET, IGBT, BJT, MCT, ).
Convertorul de alimentare n curent continuu va funciona ca un ntreruptor a crui
comutaie poate fi controlat i comandat din exterior la momente de timp variabile.
De aici i denumirea de convertor (sursa) de tensiune continu n comutaie. Datorit
funciei sale de decupare a tensiunii fixe de la intrare, n literatura tehnic anglo-
saxon convertorul este denumit chopper (tietor). Pe parcursul acestei lucrri vom
folosi a doua variant pentru a ne referi la convertoarele c.c. c.c. analizate.

6.3.1. Principiul de funcionare
n figura 6.22. este prezentat o schem principial de funcionare a unui chopper.
Acesta este comandat de o tensiune v
c
(tensiune de comand) pentru a conduce un
timp t
ON
i a se deschide un timp t
OFF
. Suma celor dou intervale de timp poart
numele de perioada de comutaie: T
c
= t
ON
+ t
OFF
. Inversul perioadei de comutaie se
noteaz cu f
c
i reprezint frecvena de comutaie f
c
= 1/T
c
. Raportul dintre timpul de
conducie t
ON
i perioada de comutaie T
c
se va nota cu d i va fi denumit factor de
umplere:

c
ON
T
t
d = (6.6.)
Tensiunea la bornele sarcinii n intervalul t
ON
este egal cu tensiunea de alimentare a
sursei V
s
minus cderea de tensiune pe chopper. Dac ntreruptorul este ideal,
cderea de tensiune va fi zero, iar tensiunea medie la ieire, calculat ntr-o perioad
T
c
va fi:
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

84

s s
c
ON
a
V . d V .
T
t
V = = (6.7.)
Modificarea factorului de umplere va
produce variaia tensiunii de ieire
(de sarcin). Notm aici c tensiunea
de sarcin urmrete tensiunea de
comand, chopperul funcionnd ca
un amplificator de tensiune.
Factorul de umplere d poate fi
modificat n dou moduri:
pstrnd perioada (frecvena) de
comutaie constant i variind t
ON
;
pstrnd timpul de conducie t
ON

constant i variind frecvena de
comutaie.
O frecven de comutaie constant
prezint avantajul c se pot calcula
pierderile de comutaie din chopper i
coninutul de armonici al variabilelor
de ieire nc din faza de proiectare a
convertorului. Acest lucru va permite
dimensionarea optim a radiatorului
de disipaie termic, respectiv a filtrului de intrare.
La variaia frecvenei de comutaie, proiectarea nu mai are aceeai precizie i acest
mod de comand este extrem de rar utilizat n practic.
O observaie important care trebuie fcut nainte de a trece la anliza funcionrii
unei acionri de c.c. alimentate de la un convertor n comutaie, se refer la rolul
diodei D din schema funcional 6.22.
Deoarece pe ntreaga durat t
OFF
, sarcina (respectiv maina de curent continuu) este
deconectat de la sursa de alimentare, curentul nu va putea circula napoi n surs.

De fapt, dac dioda D nu ar exista, maina ar intra instantaneu, la comutaie, n
regim de curent ntrerupt, indiferent de valoarea medie a tensiunii indusului sau de
parametrii si constructivi.
ntreruperea periodic a curentului prin main produce dispariia cuplului
electromagnetic i solicitarea comutatorului cu un dv/dt extrem de mare. Ambele
efecte sunt nedorite: primul va genera un cuplu oscilant i vibraii la axul motorului,
iar al doilea poate duce la strpungerea comutatorului electronic.
Dioda va permite curentului de sarcin s circule, chiar i n absena tensiunii de
alimentare, ca rezultat al tensiunii electromotoare din circuitul indusului. De aceea
dioda D poart numele de diod de liber circulaie.
Fig. 6.22. Principiul de funcionare a unui
chopper.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

85
Vom considera funcionarea n primul cadran a unei maini de curent continuu
alimentat de la un chopper. Fluxul de excitaie a mainii este meninut constant, la
valoare nominal, iar maina se rotete cu o vitez constant i produce o tensiune
electromotoare de valoare fix n regimul staionar considerat.
Convertorul este presupus ideal, cu timp de comutaie zero i cdere de tensiune
nul pe comutatorul electronic.
Formele de und ale tensiunii aplicate sarcinii (motorului) i curentului prin indusul
motorului de c.c. alimentat de la un chopper n cazul regimului de curent nentrerupt
sunt reprezentate n figura 6.23.
6.3.2. Tipuri constructive de convertoare c.c. c.c.
La analiza convertoarelor de curent continuu cu alimentare de la o tensiune continu,
constant, am folosit o reprezentare idealizat a comutatorului electronic comandat
care realizeaz funcia de decupare a tensiunii. De asemenea, am fcut observaia
c un tiristor nu poate fi considerat un comutator comandat ntruct comutaia este
realizat numai prin polarizare invers i nu prin ntreruperea comenzii pe poart.
Chopperele sunt realizate practic cu dispozitive semiconductoare speciale, care
permit comanda extern, independent de polarizarea anod catod, a intrrii n
conducie i a comutaiei. Aceste dispozitive sunt: MOSFET, IGBT, GTO, MCT.
Alegerea unui tip sau altul depinde de puterea la care este proiectat s funcioneze.
De exemplu, tranzistoarele de tip MOSFET vor fi utilizate la puteri de pn la 50 kW
i tensiuni mai mici de 600 V. Se pot realiza comutatoare cu comand extern chiar
i cu tiristoare. ns aceasta va presupune proiectarea unei scheme complexe care
va conine un al doilea tiristor folosit pentru stingerea tiristorului principal i a unui
condensator pentru stocarea energiei necesare procesului de comutaie. Datorit
Fig. 6.23. Formele de und ale tensiunii i curentului prin indusul motorului de c.c. alimentat de la
un chopper n cazul regimului de curent nentrerupt (funcionare n cadranul I).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

86
numrului mare de dispozitive folosite ntr-o astfel de schem, costul convertorului va
crete considerabil. Accesibilitatea i puterile care se pot obine cu dispozitivele
semiconductoare moderne fac ca schemele de comutaie comandat cu tiristoare s
nu mai fie actuale.

6.3.2.1. Choppere de patru cadrane
Deoarece funcionarea dispozitivelor semiconductoare cu comutaie comandat este
similar cu cea a unui tranzistor bipolar, funcionnd n regim de comutaie, vom
folosi pentru reprezentarea schemelor constructive simbolul unui tranzistor pnp.
Facem precizarea c fiecare dispozitiv menionat are propriul simbol, iar la realizarea
practic i proiectarea unui convertor se va folosi simbolul corespunztor
dispozitivului utilizat.
Schema unui chopper de patru cadrane este prezentat n figura 6.24. Fiecare
tranzistor are conectat n paralel o diod de liber circulaie i un circuit (snubber)
de limitare a vitezei de cretere dv/dt. Snubber-ul nu este reprezentat n schem.
Tranzistoarele sunt comandate n baz de la un circuit auxiliar de comand, izolat
galvanic fa de circuitul de putere. Ele vor reproduce i amplifica forma de und a
semnalelor de comand n baz.
La funcionarea n primul cadran, chopperul va produce la ieire o tensiune i un
curent pozitive. Acest lucru este obinut prin comanda simultan a tranzistoarelor T
1

i T
2
, aa cum am prezentat n figura 6.25.a.
La intrarea n conducie tensiunea pe sarcin (maina de curent continuu) va fi egal
cu tensiunea sursei de alimentare. La comanda comutaiei oricrui tranzistor din cele
dou aflate n conducie (sau ambelor tranzistoare simultan), tensiunea de ieire va
deveni nul.
Fig. 6.24. Schema unui chopper de patru cadrane.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

87
Presupunem c este comutat tranzistorul T
1
. n acest moment curentul va descrete,
circulnd prin T
2
, dioda D
4
i sarcin. Circuitul va avea configuraia din figura 6.25.b.
Formele de und ale curentului i tensiunii n timpul unui ciclu de comutaie au fost
prezentate anterior, la analiza comportrii staionare, n figura 6.23. Convertorul
funcioneaz, prin urmare, n primul cadran, cu o tensiune de ieire pozitiv ntre 0 i
V
s
la un factor de umplere cuprins ntre 0 i 1.
Dac, n locul comutaiei unui singur tranzistor, ambele tranzistoare sunt simultan
scoase din conducie, curentul circul de data aceasta prin D
3
, surs, D
4
i sarcin.
Tensiunea la bornele sarcinii va fi egal cu V
s
i nu zero ca n cazul precedent.
Acest lucru va determina o reducere a tensiunii medii de ieire.
Dezavantajele acestei strategii de comutaie sunt urmtoarele:
1. pierderile datorate comutaiei sunt duble, ntruct dou tranzistoare de putere
sunt comutate simultan (n loc de unul singur);
2. viteza de modificare a tensiunii la bornele sarcinii este dubl n comparaie cu
strategia precedent. Dac sarcina este o main de curent continuu, acest
lucru va determina pierderi electrice mari n izolaia mainii i, deci, diminuarea
duratei de funcionare;
3. viteza de modificare a curentului este mare, determinnd nrutirea comutaiei
la colector;
a)
b)
Fig. 6.25. Circuitul echivalent la funcionarea n primul cadran: a) perioada t
ON
; b) perioada t
OFF
.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

88
4. deoarece o parte a energiei este circulat ntre sarcin i surs, n fiecare ciclu
de comutaie, coninutul armonic al curentului este mare, rezultnd pierderi
suplimentare n sarcin i cablurile de conectare ale convertorului cu sursa.
De aceea, aceast strategie de comutaie nu va fi luat n considerare n cele ce
urmeaz.
Funcionarea n cadranul IV corespunde unui curent pozitiv i unei tensiuni negative
la bornele sarcinii. Presupunem c tensiunea electromotoare a mainii este negativ
i c la un moment dat conduce unul din tranzistoarele T
1
sau T
2
. Dac acest
tranzistor este scos din conducie, curentul prin sarcina inductiv va trebui s circule
pn cnd energia stocat de inductan este eliberat.
De aceea, diodele D
3
i D
4
vor prelua curentul, meninndu-l n acelai sens.
Tensiunea de sarcin a devenit, n schimb, negativ, aa cum este prezentat n
figura 6.26.a. Puterea va fi transferat dinspre main nspre sursa de alimentare.
Dac sursa nu poate s absoarb aceast putere, va trebui proiectat un circuit de
disipare a energiei suplimentare. Condensatorul de filtrare va fi periodic descrcat pe
o rezisten n paralel cu sursa, prin deschiderea i nchiderea unui tranzistor
suplimentar nseriat cu aceasta. Aceast metod de transfer al energiei de la main
spre sarcin poart numele de frnare dinamic sau frnare disipativ i este
varianta cea mai des utilizat n acionrile n care pierderile mici nu justific costurile
unui circuit de recuperare.
a)
b)
Fig. 6.26. Funcionarea n cadranul IV: a) circuitul echivalent; b) formele de und ale tensiunii i
curentului.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

89
La descreterea curentului prin sarcin, tranzistorul T
2
este trecut n conducie i
curentul va circula acum prin T
2
i D
4
, prezentnd o variaie cresctoare. Ciclul se
repet prin acionarea succesiv a tranzistoarelor T
1
i T
2
. Este interesant de
observat c transferul energiei ctre surs se poate face, n acest mod, chiar i dac
tensiunea electromotoare E este mai mic dect tensiunea sursei V
s
. Aceast
caracteristic particular poart numele de funcionare de tip boost.
n cadranul III, sarcina va fi strbtut de un curent negativ i alimentat cu o
tensiune de polaritate invers fa de cea a sursei. Maina de curent continuu va
produce o tensiune electromotoare negativ (-E). De data aceasta variaia tensiunii
va fi realizat prin comutaia tranzistoarelor T
3
i T
4
, n mod similar cu cel prezentat la
funcionarea n cadranul I. Funcionarea n acest cadran este prezentat grafic n
figura 6.27.
Fig. 6.27. Funcionarea n cadranul III: a) - circuitele echivalente; b) - formele de und ale tensiunii
i curentului.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

90
Funcionarea n cadranul II a convertorului corespunde generrii unei tensiuni
pozitive la borne i unui curent negativ prin main. n acest caz tensiunea
electromotoare se presupune pozitiv.
Sensul transferului de putere este de la main ctre surs. Configuraia echivalent
este similar cu cea prezentat n figura 6.26., ns de data aceasta tranzistoarele T
3

i T
4
sunt succesiv trecute n conducie pe durata t
ON
iar diodele D
1
i D
2
sunt
polarizate direct pe durata t
OFF
.
Trecerea din cadranul I n cadranul II a punctului de funcionare a unei acionri de
curent continuu este frecvent pentru aplicaiile n care se solicit o frnare rapid la
funcionarea unidirecional.
S presupunem c maina se afl n cadranul I, cu un curent pozitiv prin circuitul
indusului. n momentul n care se comand frnarea mainii, sensul curentului
trebuie inversat pentru ca maina s produc un cuplu electromagnetic negativ. La
comutaia tranzistoarelor T
1
i T
2
curentul va circula prin D
3
i D
4
ctre surs i va
scdea rapid la zero. n acest moment, tranzistorul T
4
este trecut n conducie. Acest
lucru va schimba calea de curent i va permite unui curent negativ s treac prin T
4

i D
2
. n momentul n care curentul a atins valoarea maxim dorit, T
4
este comutat.
Dioda D
1
va deveni polarizat direct i va prelua curentul indusului mpreun cu
dioda D
2
. La atingerea valorii minime impuse, T
4
(sau T
3
) este din nou trecut n
conducie pentru a produce o nou cretere de curent i a-l transfera ctre surs.
Formele de und sunt prezentate n figura 2.28.

6.3.2.2. Alimentarea convertoarelor c.c. c.c.
Tensiunea de alimentare a unui chopper provine de la o baterie, fie de la o punte
redresoare comandat sau necomandat, cu un circuit LC. Puntea redresoare
necomandat este sursa de alimentare cea mai frecvent ntlnit n practic. Dac
tensiunea reelei este redresat cu o punte cu diode, factorul de putere al instalaiei
va fi foarte apropiat de cel unitar, ceea ce reprezint un avantaj important fa de
Fig. 6.28. Formele de und ale tensiunii i curentului la funcionarea n cadranul II.
Convertoare statice pentru alimentarea masinilor de curent continuu

91
cazul n care este folosit un redresor comandat (cu tiristoare). Cu toate acestea, o
punte cu diode nu va permite recuperarea energiei n timpul frnrii mainii. n acest
caz, energia va trebui disipat pe o rezisten de frnare, folosind un circuit
suplimentar, n paralel cu sursa i comandat separat cu un tranzistor de frnare,
figura 6.29.
n acionrile de putere medie i mare, la care energia de frnare este important, n
antiparalel cu puntea redresoare se va dispune un convertor comandat care va
prelua curentul negativ i l va
reintroduce n reea (figura 6.30).
Acest convertor va putea fi
dimensionat pentru puteri mai mici
ntruct valoarea efectiv a
curentului de frnare este redus, iar
durata regimului de frnare este doar
o fraciune din timpul funcionrii ca
motor a mainii. Convertorul cu
recuperare va funciona la unghiuri
de comand mai mari ca 90
0

realiznd o tensiune de ieire cu
aceeai polaritate cu tensiunea de
alimentare a chopperului, V
s
.
Funcionarea lui va fi permis numai
n momentul n care V
s
va fi mai
mare cu 15 20% dect tensiunea
nominal ce se obine prin
redresarea de la sursa de tensiune
alternativ.





Fig. 6.29. Schema de principiu pentru alimentarea convertoarelor c.c. c.c.
Fig. 6.30. Circuit de alimentare cu po-
- sibilitatea de recuperare a
energiei.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

92
6.3.2.3. Alte scheme practice de choppere
Nu toate aplicaiile solicit funcionarea n patru cadrane. De aceea, convertorul de
putere va putea fi simplificat i proiectat pentru a asigura regimul de funcionare
necesar.
Convertoarele sunt, astfel, proiectate pentru unul sau dou cadrane, iar costul lor va
descrete semnificativ odat cu diminuarea numrului de comutatoare electronice.
n figura 6.31. sunt prezentate cteva din aceste variante simplificate.

Fig. 6.31. Variante constructive pentru choppere de unul sau dou cadrane.
Reglarea turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie separat

93
CAPITOLUL 7
REGLAREA TURAIEI MOTOARELOR DE CURENT CONTINUU CU
EXCITAIE SEPARAT (INDEPENDENT)
7.1 Principii generale
Un sistem de acionare electric (fig. 1.1) este un sistem de reglare automat care
trebuie sa permit obinerea unor performane dinamice ridicate necesare procesului
(sarcinii mecanice), n ceea ce privete rapiditatea, precizia etc., att la perturbaii ale
reelei de alimentare ct i ale sarcinii mecanice.
Deoarece rezistena indusului motoarelor de curent continuu cu excitaie separat
este mic, n momentul pornirii la tensiunea nominal va rezulta un curent foarte
mare prin indus (pn la
aN
i 10 ). n funcionarea staionar o asemenea situaie nu se
ntlnete deoarece curentul este determinat de diferena dintre tensiunea aplicat
indusului
a
u i t.e.m. indus e . Dimpotriv, n regim nestaionar (accelerare sau
frnare) este posibil ca datorit unei schimbri prea rapide a tensiunii sau turaiei
s apar un curent nepermis de mare. Aceeai situaie poate s apar i la o
suprancrcare a motorului n regim staionar. Din aceste cauze, pentru protejarea
motorului, a sursei de alimentare i a sarcinii mecanice, se prevede o limitare rapid
a curentului prin indus i deci a cuplului electromagnetic dezvoltat de motor. n acest
fel rezult:
o protecie eficient a ntregii
acionri la suprasarcinile electrice
i mecanice;
un criteriu precis pentru distingerea
supracurenilor de exploatare
permii de curenii de avarie care
necesit deconectarea instalaiei.
De cele mai multe ori este necesar s se
menin constant o anumit turaie
impus (de referin) n
i
, indiferent de
cuplul de sarcin, att timp ct acionarea
nu este ncrcat peste o anumit limit.
De cele mai multe ori cuplul maxim se
limiteaz la
N
m m 2
max
(fig. 7.1).
Att timp ct suprancrcarea rmne n
domeniul admis motorul trebuie sa
dezvolte n direcia dorit un cuplu
care s asigure meninerea constant a
turaiei. Imediat ce cuplul de sarcin
depete limita admis instalaia trebuie
m
n
n
1
n
2
n
3
2m
N
-2m
N
Funcionare normal
Suprancrcare
Fig. 7.1 Familia caracteristicilor mecanice
ale unei acionri reglabile cu
limitarea cuplului maxim al 2m
N
.
0

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

94
deconectat (fig. 7.1).

7.2. Reglarea turaiei prin comanda pe indus.

La comanda pe indus fluxul de excitaie se menine constant, la valoarea nominal
eN
i se modific tensiunea aplicat indusului
aN
u . Pentru aceasta excitaia se
alimenteaz de la un convertor necomandat (cu diode) iar indusul de la un convertor
comandat.
Pentru reglarea turaiei cu limitarea curentului prin indus, cel mai potrivit principiu de
reglare este procedeul reglrii n cascad (fig. 7.2). Conform acestui principiu de
reglare, regulatoarele se succed n cascad (unul dup cellalt). Mrimea de ieire a
unui regulator reprezint valoarea impus pentru regulatorul imediat urmtor.
Reglarea n cascad are cteva nsuiri importante:
permite, pe lng reglarea mrimii principale (n cazul considerat turaia),
limitarea uneia sau mai multor mrimi auxiliare (de exemplu, curentul prin
Indus);
fracioneaz funcia de transfer a elementului de execuie i procesului n
poriuni, astfel nct fiecrui regulator s i se repartizeze una sau cel mult
dou constante de timp importante, ceea ce face ca optimizarea s se poat
realiza cu regulator PI D sau cu variante mai simple ale acestuia (PI ,P) ;
permite o sistematizare a operaiilor de acordare optim a regulatoarelor (att
la proiectare ct i la punerea n funciune a instalaiei) prin tratarea succesiv
a circuitelor de reglare, ncepnd cu cel interior (subordonat). Circuitul de
reglare interior (subordonat), dup ce a fost optimizat, intervine n circuitul de
reglare imediat superior (supraordonat) ca un element inerial cu constant de
timp mic.
n fig. 7.2 se observ circuitul interior (subordonat) de reglare a curentului i circuitul
imediat superior (supraordonat) de reglare a turaiei.

RT RI CS ME P
n
i

i
ai
x
a
u
a
n

-

i
a
EEE
-

n

Fig. 7.2. Reglarea n cascad a turaiei i curentului unui motor la curent continuu cu excitaie
separat (comanda pe indus) : RT regulator de turaie ; RI regulator de curent ;
CS convertor static comandat ; ME main electric ; P proces (utilaj acionat) ;
EEE element de execuie electric.
Reglarea turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie separat

95
Shema bloc de reglare a turaiei cu limitarea curentului prin indus (conform fig. 7.2)
este reprezentat, prin funcii tranzitorii, n fig. 7.3. Modelul dinamic al motorului se
simplific la comanda pe indus. Deoarece 1 = =
eN e e
dispar cele dou semne de
multiplicare din schema bloc general.
n sistemul de acionare electric din fig. 7.3 apar diverse constante de timp.
Constanta de timp a indusului
a
T are n mod obinuit valori cuprinse ntre 10 i 100
ms ; ea este determinat de impedana circuitului indusului considernd o eventual
bobin de netezire, care la alimentarea de la convertoare este necesar pentru
micorarea ondulaiei curentului.
Constanta de timp a convertorului comandat
sa
T are valoarea de(1 5) ms.

Constanta de timp
mk
T se refer la momentul de inerie total al acionrii raportat la
arborele motorului. Aceasta poate varia n limite foarte largi, de la ordinul
milisecundelor (n cazul sistemelor de poziionare) la cteva secunde (maini de
ridicat i maini de tras hrtie). Efectul aproximrii eronate a acestei constante de
timp se remediaz prin ajustarea parametrilor regulatoarelor cu ocazia punerii n
funciune a regulatoarelor, aa cum vom vedea n cele ce urmeaz.
Valoarea real a curentului prin indus este sesizat printr-un traductor i este supus
unei neteziri. n cele mai multe cazuri o constant de timp
T
T de 5ms este suficient.
La proiectare se ncepe cu calculul circuitului interior (subordonat), de reglare a
curentului, (fig. 7.3).
Pentru acordarea optim a regulatorului de curent (Reg. i ) se utilizeaz varianta
Kessler a criteriului modulului. n cazul unui regulator PI funcia de transfer va fi
( )
Ri
Ri
Ri Ri
sT
sT
k s Y
+
=
1
(7-1)
ia* =m*
e=eN
TRADUCTOR
TT
n
i*
-
-

-

-

-

*

i*
n
*
kRn
i
ai*
TRn
kRi TRi
xa*
ua*
ksa Tsa
Ta
e* =n*
ms
n* *
Tmk
Ta
Reg. a aa a
Reg. n Reg. i CONVERTOR
MOTOR
Fig. 7.3. Schema bloc de reglare a turaiei cu limitarea curentului prin indus a unui motor de
curent continuu cu excitaie separat (comanda pe indus).

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

96
Conform criteriului amintit se determin factorul de amplificare
Ri
k i constanta de
timp integrativ
Ri
T . La reglrile analogice regulatoarele sunt amplificatoare
operaionale cu reacie extern i firmele pun la dispoziie cataloage cu regulatoare
standardizate. Dintr-un asemenea catalog se alege regulatorul cel mai apropiat i se
determin valorile elementelor de reacie extern. n cazul reglrilor numerice se
introduce algoritmul de program corespunztor.
Circuitul de reglare a curentului, astfel dimensionat se introduce n circuitul imediat
superior (supraordonat), de reglare a turaiei, ca un element inerial de ordinul nti
avnd constanta de timp
i
T i factorul de amplificare
i
k (fig. 7.4).
Constanta de timp
i
T va fi
( )
T sa i i
T T T T + = =

2 2 (7.2)
unde
i
T

este suma constantelor de timp mici, principiul necompensabile.


Factorul de amplificare
i
k este

sat
a
i
U
i
k
max
= , (7.3)
unde
max a
i este valoarea maxim (limit) a curentului prin indus ;
sat
U - tensiunea de saturaie a regulatorului precedent (regulatorul turaiei).
Pentru calculul circuitului de reglare al turaiei (fig. 7.4) se ia de asemenea n
considerare un regulator PI cu funcia de transfer
( )
Rn
Rn
Rn Rn
sT
sT
k s Y
+
=
1
(7.4)
n
i*
-

k
Rn
T
Rn
Reg. n
(Cu limitare)
Circuit de reglare
a curentului
(aproximativ)

e
=
eN
m
s*
T
mk
n
*
i
a*
=m
*
n
*
Fig. 7.4. Schema de calcul a circuitului de reglare a turaiei
k
i
T
i
Reglarea turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie separat

97
Acordarea optim a regulatorului, adic determinarea parametrilor
Rn
k

i
Rn
T , se
efectueaz conform criteriului simetriei i urmeaz aceeai cale ca i cea de la
regulatorul curentului.
Pentru ajustarea parametrilor alei ai regulatoarelor, cu ocazia punerii n funciune a
instalaiei se procedeaz n aceeai ordine ca i la proiectare.
Se ncepe tot cu circuitul de reglare interior, de reglare a curentului. Se ntrerupe
legtura electric de la valoarea impus a curentului (i
ai*
) i se introduce o surs de
tensiune treapt de valoare corespunztoare. Se cupleaz aceast surs i se
oscilografiaz rspunsul circuitului interior de reglare a curentului (curentul i
a*
). Pe
rspunsul unui circuit inerial de ordinul al doilea se modific corespunztor
parametrii circuitului extern al regulatorului (rezistene, capaciti) pn se obine un
rspuns care s ndeplineasc condiiile dorite (suprareglaj, timp de ncadrare etc.).
n continuare, se reface legtura electric ntrerupt i se introduce sursa de
tensiune treapt n locul valorii impuse a turaiei (n
i*
). Se cupleaz sursa i se
oscilografiaz rspunsul circuitului exterior de reglare a turaiei (n
*
). Se procedeaz
n continuare ca i la circuitul de reglare a curentului.
Trebuie observat c schema din fig. 7.2 poate fi dezvoltat i pentru un sistem de
poziionare. Pentru aceasta se introduce un circuit exterior (supraordonat) de reglare
a poziiei, cuprinznd elementul integrator cu constanta de timp

T la ieirea crui se
obine poziia (unghiul
*
) i regulatorul de poziie Reg. (partea punctat). n acest
caz se regleaz (ca mrime principal)
poziia i se limiteaz celelalte mrimi
auxiliare (tensiunea i curentul).
n fig. 7.3 regulatorul turaiei este
prevzut cu o reacie neliniar.
Aceasta mpiedic creterea valorii
impuse a curentului
ai
i peste valoarea
limit

max a
i (fig. 7.5).
2 , 0
10
2
0
max
max
= =

aN
aN
a
a
a
i
i
i
i
i .
n acest fel se protejeaz instalaia de
alimentare i acionarea mpotriva
suprasarcinilor de avarie. Limitarea
valorii impuse a curentului permite s
se dea o variaie oarecare valorii
turaiei.
Att timp ct regulatorul turaiei atinge o limitare (este saturat) ca urmare a unei
schimbri rapide a turaiei, sau la pornire, cnd

= n n n
i
este maxim se separ
circuitul de reglare a turaiei, deci acesta nu va mai menine turaia constant.
Circuitul de reglare a curentului rmne mai departe n aciune, cu valoarea de
referin (impus) 2 , 0
max max
= =
a ai
i i pentru protecia instalaiei (deplasarea punctului
de funcionare staionar de la 1 la 2, n fig. 7.5). Sub aciunea cuplului
i
ai
n

i
a max*
=0,2
0,2

0,1

4

2

3

n
i
Comandat de
regulatorul
turatiei
1

0

Fig. 7.5. Explicativ
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

98
electromagnetic maxim

=
max max a a
i m turaia crete. Cnd valoarea real a turaiei
atinge valoarea impus regulatorul turaiei preia din nou conducerea circuitului de
reglare a curentului i va menine turaia constant, la valoarea impus.
Formele de und ale principalelor mrimi ale acionrii sunt reprezentate n fig. 7.6.
n prima parte se indic variaia mrimilor principale ale sistemului, la modificarea n
salt a valorii impuse a turaiei de la zero la 3 , 0 =
i
n , cnd acionarea funcioneaz n
gol. n aceast zon conform celor prezentate anterior se observ aciunea de
limitare a curentului prin indus, imediat dup conectare, la valoarea limit 2 , 0
max
=
a
i .
Sub aciunea cuplului electromagnetic maxim,

=
max max a a
i m , turaia crete pn la
valoarea impus. Acest proces ar corespunde pe caracteristicile mecanice
staionare (fig. 7.5) deplasrii punctului de funcionare din 1 n 3 prin 2. Sistemul va
funciona n regim staionar, n gol, cu 0 = = =

m i m
a s
, la turaia impus 3 , 0 =
i
n .
La momentul t = 1 s se ncarc acionarea (prin salt) cu cuplul de sarcin nominal
( 1 . 0 10 / /
0
= = =
N N N s
m m m m m ). Se obine o scdere temporar a turaiei, deoarece
regulatorul rmne n domeniul de funcionare liniar adic nu se atinge limitarea
t

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

n
*
=e
*

e
=
e N
Functionare in
sarcina

Functionare in
gol

n
*
t

0,1

0,2

i
a*
Limitare la i
a max
=0,2
m
*
0,5

1,0

i
a*
i
a*
m
s*
1,5

0,5

1,0

1,5

Fig. 7.6. Variaia principalelor mrimi ale unei acionri de curent continuu cu reglarea n cascad
a turaiei i curentului.

n
i*
t/1s
t/1s
Reglarea turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie separat

99
(nu se satureaz) i circuitul de reglare a turaiei rmne n aciune meninnd
constant turaia impus. Acest proces ar corespunde deplasrii punctului de
funcionare staionar din 3 n 4 (fig. 7.5).

7.3. Reglarea turaiei prin comand pe excitaie i prin comand
combinat. Procesul de reversare

Dup cum s-a artat, la un motor de curent continuu dac se slbete cmpul de
excitaie turaia va crete peste turaia de baz (nominal). Pentru o bun utilizare a
motorului este important s se lucreze:
fie cu tensiune varaiabil pe indus, la excitaia nominal;
fie prin slbire de cmp, la tensiunea nominal.
Deoarece motorul se poate afla ntr-un domeniu sau altul de funcionare, schema de
reglare trebuie s ndeplineasc condiiile ambelor domenii de funcionare i s
permit trecerea continu i automat de la un domeniu la cellalt. n acest scop, n
practic a fost verificat schema de reglare reprezentat n figura 7.7.


Fa de schema de reglare a turaiei i curentului descris anterior cu tensiunea
indusului ca mrime de referin, schema din figura 7.7 conine i un circuit de
reglare a t.e.m. induse e n domeniul slbirii cmpului; mrimea de referin pentru
Fig. 7.7. Reglarea turaiei prin comand pe excitaie i prin comand combinat
CONVERTOR
EXCITATIE

| e
*
|
T
T
n
i*
i
ai*
Reg. n
E
Reg. i
a
E
i
a*
x
a*
u
a*
i
a *

e*
n
*
k
sa
T
sa
T
a
T
mk
n
*
|u
emax*
|
e
*
m
*

m
s*

u
e
x
e
Reg. u
e
E
T
eN
f
e
i
e*
MOTOR
k
se
T
se T
se
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

100
acest circuit este tensiunea de excitaie u
emax*
. Circuitul de excitaie neliniar
corespunde schemei-bloc generale a motorului de curent continuu cu excitaie
separat. Ca element de execuie pentru circuitul de excitaie se utilizeaz tot un
redresor comandat aproximat printr-un element inerial de ordinul nti.
Valoarea real a t.e.m. induse n rotor se construiete conform relaiei

dt
di
L i R u e
a
a a a a
= ,
cu o schem analogic de calcul (nefigurat n fig. 7.7) din mrimile
a
u i
a
i care se
pot msura relativ uor. Aceast valoare se compar (la acionrile reversibile dup
o redresare) cu valoarea constant impus
max e
u ; dac apare o diferen fluxul
motorului se modific corespunztor.
a) Sub turaia de baz valoarea impus nu poate fi atins; redresorul circuitului
de excitaie este comandat permanent prin regulatorul de excitaie care
conine o parte integral.
b) De ndat ce, prin creterea turaiei, se atinge valoarea limit de exploatare
aN e
u u 9 , 0
max
= regulatorul de excitaie ncepe s slbeasc cmpul pentru a
menine t.e.m. indus la valoarea limit dat. Impulsul pentru o slbire n
continuare a cmpului are loc mereu printr-o cretere temporar mic a
turaiei deoarece regulatorul turaiei influeneaz motorul numai prin tensiunea
de alimentare a indusului.
Trebuie observat c schema din figura 7.7 reprezint un sistem puternic neliniar care
nu poate fi tratat cu procedeele clasice pentru sisteme liniare. Exist o rezolvare
e

=|u
emax
| sign n

-1 +1
i
ai
Reg. n
E
Reg. i
a
E
i
a
T
T
x
a u
a
i
a
n

-

-

k
sa
T
sa
T
a
T
mk
-

n

-
-

m
s
Aciunea aproximativ a
unei reglri rapide a t.e.m.
induse e n domeniul
slbirii cmpului.
Fig. 7.8 Schem aproximativ de reglare a turaiei prin comanda pe excitaie
n
i*
Reglarea turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie separat

101
dac, numai n domeniul slbirii cmpului, se reuete s se fac circuitul de reglare
a t.e.m. induse e att de rapid nct n circuitul de reglare a curentului s se
poat considera t.e.m. indus e constant. O asemenea soluie este realizabil
dac redresorul de alimentare a excitaiei are o rezerv de tensiune suficient de
mare. n circuitul de reglare inerial u
e e
e

turaia intr ca un factor de
amplificare variabil iar stabilitatea nu se nrutete. n cele mai multe cazuri pentru
circuitul de reglare a excitaiei este suficient un regulator PI.
Dac presupunem, n domeniul slbirii cmpului, o reglare rapid a t.e.m. induse e
rezult schema aproximativ din figura 7.8. Tensiunea electromotoare indus este
nlocuit printr-o mrime constant nmulit cu semnul turaiei:
sign u e
e
=
max
n
Aciunea fluxului de excitaie variabil asupra cuplului electromagnetic se descrie
aproximativ printr-un generator neliniar de funcii:

1

= n
e
pentru 1

n ,
care influeneaz constanta de timp la pornire. Este important ca regulatoarele s fie
astfel alese nct s rezulte procesele tranzitorii necesare, cu aceeai acordare, att
n domeniul tensiunii indusului ct
i n domeniul slbirii cmpului. n
acest fel cu schema din figura 7.7
se poate realiza o reglare a turaiei
prin comanda combinat (pe indus
i pe excitaie) aa cum s-a artat
deja. n figura 7.9 sunt reprezentate
principalele mrimi ale unui proces
de reversare n gol, comanda de
reversare fiind dat cnd motorul
funciona n domeniul slbirii
cmpului [4]. Valoarea impus a
turaiei pentru cellalt sens s-a ales
astfel nct poate fi atins tot prin
slbire de cmp. Se vede c,
pentru accelerare n cellalt sens,
pn la turaia de baz 1 =

n se
lucreaz n domeniul tensiunii
indusului 1 =
e
iar n continuare
prin slbire de cmp. S-au utilizat
astfel ambele domenii de
funcionare obinndu-se o
comand combinat. Aciunea
circuitului de reglare a t.e.m. induse
e se poate recunoate uor din
variaia fluxului
e
.
0
t
n

n
i
n

n
i
1,3
1
-1,3
-1

e
1,0
e

t
t
0
0
Fig. 7.9 Variaia principalelor mrimi la reversarea
n gol a unui motor de curent continuu cu
excitaie separat funcionnd n
domeniul slbirii cmpului.
Maini de curent continuu fr perii

103
CAPITOLUL 8
MAINI DE CURENT CONTINUU FR PERII
8.1. Noiuni introductive
Motorul de curent continuu fr perii (brushless DC motor) este n principal
construit ca un magnet permanent rotativ fa de o nfurare parcurs de curent. n
aceast privin el este echivalent cu un motor de c.c inversat, n care magnetul se
rotete n timp ce conductoarele rmn fixe.
n ambele cazuri, curentul prin conductoare trebuie s-i reverseze polaritatea de
fiecare dat cnd un pol magnetic trece pe lng conductoare, pentru a asigura
unidirecionalitatea cuplului.
n motoarele de c.c clasice, cu colector, reversarea polaritii este realizat de ctre
ansamblul colector - perii. La acestea, deoarece colectorul este fixat pe rotor,
momentele de comutaie sunt sincronizate automat cu polaritatea alternant a
cmpului magnetic prin care trec conductoarele. n motorul de c.c fr perii
reversarea polaritii curentului este realizat cu tranzistoare de putere care trebuie
comutate n sincronism cu
poziia rotorului.
Procesul comutaiei este
similar n cele dou maini
iar ecuaiile care rezult i
caracteristicile mecanice
(vitez-cuplu) sunt a-
proape identice. Cnd
curenii de faz n motorul
de c.c. fr perii sunt de
acest tip - adic curent
continuu care comut
polaritatea n sincronism
cu trecerea alternant a
polilor magnetici N i S se
spune c motorul
funcioneaz cu excitaie
und dreptunghiular.
Tensiunea contraelectro-
motoare (t.c.e.m) n acest
caz se aranjeaz s fie
trapezoidal. Termenii
und dreptunghiular i
trapezoidal se folosesc
reciproc pentru a ne referi
la motor i la controlerul
Fig. 8.1. Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu
colector. Motorul de c.c. fr perii cu rotor
exterior are aceeai seciune transversal.

Stator cu mag-
net permanent
cu o singura pe-
reche de poli

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

104
su.
Exist i un alt mod de funcionare n care curenii de faz sunt unde sinusoidale.
T.c.e.m. n acest caz ar fi, ideal, sinusoidal. Fizic, motorul i controlerul su arat la
fel ca motorul cu und dreptunghiular, dar exist o diferen important. Motorul cu
und sinusoidal funcioneaz cu o distribuie rotativ a solenaiei, similar cu cmpul
magnetic nvrtitor din motorul asincron sau maina sincron de curent alternativ.
Acest tip de motor fr perii este un simplu motor sincron de c.a. cu excitaie fix de
la magnei permaneni. El este mult mai asemntor cu maina sincron dect cu
motorul de c.c. cu colector i din aceast cauz el este adesea denumit motor de
curent alternativ fr perii (brushless AC motor).
Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu colector , cu magnet permanent este
reprezentat n figura 8.1. Magneii fici se monteaz n interiorul carcasei statorice,
n timp ce rotorul posed o nfurare rotativ sau armtura. Curentul alimenteaz
nfurarea armturii cu ajutorul periilor i colectorului. n maina de c.c. cmpul
magnetic este fix n spaiu. Datorit aciunii colectorului modelul curentului este de
asemenea fix n spaiu, chiar prin conductoarele care se rotesc.
n fig.8.1. nu se arat colectorul sau periile astfel c aceasta ar putea reprezenta la
fel de bine un motor de c.c. fr perii cu rotor exterior, cu o nfurare a armturii
fixat pe stator i magnei rotativi n exterior.
Acest tip de motor de c.c. fr perii este utilizat frecvent n acionarea hard disk-urilor
de la calculatoare.
nveliul magnetului permanent furnizeaz o form cilindric convenabil pe care se
monteaz plcile discului iar diametrul mare mrete momentul de inerie ceea ce
contribuie la meninerea
constant a vitezei de rotaie.
O seciune transversal a unui
motor tipic de c.c fr perii
cu rotor interior este
prezentat n figura 8.2.
Magneii sunt pe rotor. Periile
i colectorul nu sunt necesare
pentru c nfurrile sunt n
stator i nu se rotesc.
Diametrul mic al rotorului
reduce momentul de inerie,
comparativ cu cel al motorului
cu rotor exterior, i aceast
configuraie este obinuit n
servosisteme. Statorul este
asemntor celui al unui motor
asincron . Pentru funcionarea
la viteze reduse este suficient
s se aranjeze magneii pe
suprafaa butucului rotorului.
Pentru funcionarea la viteze
Fig.8.2. Seciunea transversal a motorului de c.c. fr perii
cu rotor interior.
Maini de curent continuu fr perii

105
mari, motorul cu rotor interior poate necesita, n jurul magneilor, un cilindru auxiliar
din oel inoxidabil subire, nemagnetic, sau alt aliaj cu mare rezistivitate, pentru a
reduce pierderile prin cureni turbionari.
Exist foarte multe variante constructive de motoare de c.c. fr perii (construcii disc
cu ntrefier axial, rotor interior, rotor exterior etc).
Magneii pot fi lamelari, n arc sau discuri de diferite forme i pot fi sau nu
premagnetizai. n mod obinuit magneii de mare energie se asambleaz
premagnetizai, pe cnd magneii de mic energie pot fi magnetizai dup asamblare.
8.2. Comutaia
Procesul de comutaie este aadar fundamental n funcionarea motorului de c.c. fr
perii i n comanda sa, aa nct ar trebui neles clar. n cele ce urmeaz se descrie
comutaia motorului de baz de c.c. fr perii, cu und dreptunghiular, artnd c
aceasta este identic cu comutaia unui foarte simplu motor de c.c. cu colector. Din
aceasta se va deduce (subcap.8.3.) c cele dou maini au caracteristici identice.
Figura 8.3. reprezint rotorul unui motor elementar de c.c. cu colector care se
rotete n cmpul magnetic fix.
Cmpul este produs de un magnet permanent (fig.8.4). Acest cmp este un cmp cu
doi poli, pentru c exist numai un pol N i un pol S la fiecare rotaie complet.
Axa unei singure bobine (fig. 8.3 i 8.4) este reprezentat la unghiul fa de axa
de referin . Trebuie s cunoatem mai nti forma de und a t.e.m e
1
n bobin
cnd aceasta se rotete n interiorul magnetului. Pentru aceasta este necesar mai
nti s gsim forma de und a fluxului nlnuit
1
(fig.8.5.a).
Acesta este produsul numrului de spire N
c
i a fluxului prin suprafaa unei spire.
Indicele 1 arat prima din cele trei bobine sau faze. Cnd = 0 fluxul nlnuit
1
= 0
Fig.8.3. Rotorul unui motor elementar de c.c. cu colector , rotativ n cmpul magnetic fix.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

106
similar,
1
= 0 cnd = 180
0
i din nou dup o rotaie complet cnd = 360
0
.
n intervalul 0 - 180
0
fluxul nlnuit crete la valoarea maxim pozitiv la 90
0
cnd
virtual tot fluxul strbate bobina. Datorit pauzei dintre magneii N i S, bobina se
poate roti cteva grade n orice poziie fa de 90
0
fr ca fluxul nlnuit s se
schimbe. Aceasta d creterea n partea de sus plat din forma de und a fluxului,
fig. 8.5a. Forma de und a t.e.m. e
1
poate fi acum determinat din forma de und a
lui
1
cu legea induciei electromagnetice . Matematic t.c.e.m este:

(8.1.)

Unde
m
este viteza unghiular . Dac n este turaia n rot/ min, atunci
m
=2.n/60.
Viteza de variaie a fluxului n raport cu poziia rotorului , d/d, se obine din pantele
din fig. 8.5.a., rezultnd forma de und a t.e.m. e
1
reprezentat n fig. 8.5.b. n
practic colurile din aceast form de und tind s fie netezite.
La motorul clasic colectorul comut curentul continuu de alimentare i
1
n bobin cu
aceeai polaritate ca t.e.m. astfel c puterea de alimentare este e
1
.i
1
. Forma de und
a curentului i
1
este reprezentat n fig. 8.5.c.
Dac viteza unghiular este constant i dac se neglijeaz pierderile, puterea
electric de intrare este convertit n putere mecanic M
1

m
, unde M
1
este cuplul
produs de o bobin. Forma de und a cuplului M
1
este reprezentat n fig.8.5.d. i
este clar c se obine cuplu unidirecional ca rezultat al reversrii curentului n
sincronism cu cel al t.c.e.m.
Totui cuplul produs de o bobin nu este constant. Exist perioade de cuplu nul care
se pot identifica n partea de sus, plat, a formei de und a fluxului nlnuit. Aceasta
se datorete spaiului fizic dintre magneii N i S. Fig. 8.6. reprezint schematic
funcionarea motorului de c.c. cu colector ca cel din fig. 8.3. i 8.4. dar cu trei bobine
a cror axe sunt defazate simetric cu 120
0
una fa de cealalt.


=

=
m
dt
d
dt
d
e
Fig.8.4. Seciune transversal a unui motor elementar de cc cu colector, cu indicarea poziiei axei
de referin i a bobinei rotative.
Maini de curent continuu fr perii

107


Bobinele se conecteaz mpreun ntr-un punct iar celelalte capete se conecteaz la
trei segmente de colector, fiecare avnd o deschidere de 120
0
. Formele de und ale
cuplului produs de bobinele 2 i 3 sunt identice cu M
1
, dar defazate cu 120
0
i
respectiv 240
0
, ca n fig. 8.5.e. i f. Cuplul total este suma M
1
+ M
2
+ M
3
, ca n fig.
8.5.g. Acest cuplu este constant.
Fig.8.5. Formele de und ale fluxului nlnuit, t.c.e.m., curentului i cuplului ntr-un motor elementar
de c.c. cu colector sau motor de c.c. fr perii.

0
0
0
0
0
0

1
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

108
Motorul de c.c. cu trei segmente de colector este aproape identic cu motorul de c.c.
trifazat fr perii cu und dreptunghiular. Bobinele din motorul cu colector sunt
fazele motorului fr perii. Periile i colectorul funcioneaz echivalent cu invertorul
cu tranzistoare din fig. 8.7. i formele de und din fig. 8.5. corespund motorului fr
perii.
Tranzistoarele de putere ndeplinesc funcia de comutaie a colectorului i periilor,
dar necesit un traductor separat de poziie a arborelui i un circuit de sesizare
(neindicate n fig.8.7). Anumite caracteristici importante sunt aceleai n ambele
motoare. Forma de und a curentului n faze este o und dreptunghiular de 120
0
. n
fiecare moment conduc dou faze. Comutatorul asigur constana curentului
continuu de la sursa de alimentare ca i constana cuplului.
Forma de und constant a cuplului nu este important, n special n servoacionri
unde se cere o precizie nalt i o reglare a vitezei i poziiei. n maini-unelte, de
exemplu, finisarea piesei prelucrate poate fi afectat negativ de variaiile de cuplu ale
motorului de acionare. Variaiile periodice de cuplu, sau ripple-ul, constituie cauza
vibraiilor care pot fi extrem de suprtoare dac produc rezonan mecanic sau
structural n echipamentul acionat.
Importana unei forme de und a curentului continuu este aceea c minimizeaz
necesarul de condensatoare de filtrare conectate n paralel cu sursa de alimentare
de c.c. i n general ajut - prin nivelul armonicilor - reducnd necesitiile de filtrare.
La vitez constant, form de und constant a cuplului i form de und constant
a curentului continuu de alimentare, conversia energiei electromecanice este
constant, conform ecuaiei:
. M E.I = (8.2.)
unde:
E este t.e.m. a dou faze n serie; I este curentul continuu de alimentare.
Fig.8.6. Motorul de c.c. elementar cu trei segmente de colector i dou perii.
V
s
Maini de curent continuu fr perii

109
Ecuaia (8.2.) s-ar putea spune c este cea mai fundamental ecuaie din teoria
motorului. Ea ntruchipeaz liniaritatea esenial i simplitatea motorului de c.c. din
punctul de vedere al reglrii. Este foarte important c motorul de c.c fr perii, n
forma sa ideal, are exact aceleai caracteristici.
Din contr, motorul de c.a. de inducie (asincron) nu poate urmri natural ecuaia
(8.2.), dei poate fi artat c se poate realiza aceasta - n mod indirect - cu ajutorul
transformrilor matematice care au la baz controlul vectorial sau controlul cu vectori
orientai n cmp. Necesitatea acestor transformri este nsoit de faptul c controlul
liniar al motorului de inducie (ca servomotor) pretinde o electronic mult mai
complex dect a motorului de c.c. fr perii, dei acionrile simple cu vitez
variabil a motorului cu inducie au performane dinamice mai reduse.
Un competitor potenial mai recent al motorului de c.c. fr perii este motorul cu
reluctan n comutaie [26], [27]. Dei acest motor poate fi reglat printr-o schem
simpl de comutaie similar cu aceea a motorului de c.c. fr perii cu und
dreptunghiular, aceasta nu are drept rezultat cuplu constant sau curent constant de
alimentare. Pentru a realiza forme de und constante pentru aceste mrimi sunt
necesare controlere mult mai complexe, cu forme de und de curent specifice
fiecrui motor.
8.3. Caracteristici de performan
Cea mai bun cale pentru a nelege caracteristicile de performan ale motorului de
c.c. fr perii este s studiem caracteristica mecanic (viteza unghiular funcie de
cuplu). Aceast caracteristic reprezint capacitatea staionar a motorului n
acionarea diferitelor tipuri de sarcin. Importana sa are originea n faptul c aceast
caracteristic, vitez - cuplu, a motorului trebuie s fie compatibil cu caracteristica
similar a sarcinii. Anumite sarcini, de exemplu, compresoare, macarale i conveiere
Fig. 8.7. Invertor cu tranzistoare pentru utilizarea motorului trifazat de c.c. fr perii.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

110
au un cuplu de sarcin mai mult sau mai puin constant, care nu variaz cu viteza
(fig.8.8).
Altele au un cuplu care crete proporional cu ptratul vitezei: tipic pentru pompe
centrifugale, ventilatoare i suflante. Unele sarcini necesit o acionare la cuplu
constant pn la o anumit vitez de baz i o acionare la putere constant la viteze
mai mari. Aceasta este tipic pentru sarcini de traciune, de exemplu, vehicule
electrice. Mainile de splat prezint de asemenea aceeai caracteristic, ca i
acionarea axelor de la mainile-unelte.
Funcia de baz a caracteristicii mecanice este de a ne asigura c motorul posed
cuplu suficient la toate vitezele - de la zero la viteza maxim - pentru a accelera
sarcina din repaus i pentru a menine viteza maxim fr a depi limitele electrice
sau termice. Limitele termice i electrice apar ca granie n caracteristica vitez -
cuplu, aa cum vom vedea n continuare.
Caracteristica mecanic a motorului de c.c. fr perii poate fi determinat
experimental sau analitic. n cele ce urmeaz vom determina o ecuaie a
caracteristicii vitez - cuplu n forma cea mai simpl. Referitor la ecuaia (8.1.), putem
observa c viteza de variaie a fluxului nlnuit (fig.8.5.a.) este constant n timpul
fiecrui interval corespunztor lui 120
0
n timpul de conducie a fazei 1. Rezult c E
- t.c.e.m n cele dou faze n serie care conduc - poate fi scris:

e
k E = , (8.3.)
unde k
e
este o constant numit constanta t.e.m.
Din ecuaiile (8.2) i (8.3):
I k M
m
= , (8.4.)
Ceea ce nseamn c cuplul este proporional cu curentul. Aceast proporionalitate
este important pentru c constanta de proporionalitate din ecuaia (8.4.) este de
obicei numit constanta cuplului, k
m
. Este clar din acest caz ideal c k
e
= k
m
= k.
Fig.8.8. Caracteristici mecanice tipice ale diferitelor sarcini.
0
Compresoare
si conveiere
Tractiune si
axe
Ventilatoare
centrifugale si pompe
Maini de curent continuu fr perii

111
Aceast egalitate este adesea scpat din vedere, n special cnd nu se utilizeaz
Sistemul Internaional (SI) de uniti de msur.
n alte sisteme k
e
i k
m
nu sunt egale numeric ci difer printr-un factor constant de
multiplicare.
Referitor la circuitul din fig. 8.6., tensiunea de alimentare aplicat V
s
este egal cu
suma t.c.e.m. E i a cderii de tensiune rezistiv n nfurrile motorului plus
cderea de tensiune perii - colector:

b s
V I R E V + + = . . (8.5.)
R reprezint rezistena celor dou bobine (faze) n serie iar I este curentul de
alimentare. Ecuaia este aplicabil motorului de c.c. fr perii, dac V
b
reprezint
cderea de tensiune pe tranzistoarele care conduc. n sistemele bine proiectate, V
b
este mai mic dect tensiunea sursei de alimentare V
s
i n continuare se va neglija.
, 1 1
0 0 0
I
I
M
M
= =

(8.6.)


nlocuind E i I din ecuaiile (8.3) i (8.4) n ecuaia (8.5) rezult:

k
V
s
=
0
(8.7.)

R
V
k kI M
s
= =
0 0
(8.8.)
unde
0
este viteza de mers n gol ideal, n rad/s i M
0
cuplul de pornire, n Nm; I
0

este curentul de pornire limitat numai de rezistena nfurrii (mrime de calcul
conform 4.1.2).
Conform relaiei (8.6) caracteristica vitez - cuplu este o dreapt (fig.8.9).
Fig 8.9 . Caracteristica mecanic i caracteristica curentului unui motor de c.c. fr perii.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

112
Ecuaia (8.6) este scris n mrimi relative (raportate). Viteza unghiular se
raporteaz la viteza de mers n gol ideal n timp ce cuplul i curentul se raporteau la
valorile lor de pornire (cu rotorul blocat sau calat).
Dac motorul funcioneaz n gol, cuplul este zero i curentul absorbit de la surs
este nul. Nu exist cdere de tensiune pe rezistena R i de aceea motorul
accelereaz pn ce E este egal cu V
s
. Aceasta rezult din definiia vitezei de mers
n gol ideal. Ecuaia (8.7.) arat c viteza de mers n gol ideal variaz cu schimbarea
tensiunii de alimentare: de fapt, ea este proporional cu tensiunea de alimentare.
Figura (8.9.) include o a doua caracteristic la 1,5 x tensiunea nominal.
Cnd se aplic cuplul de sarcin, curentul absorbit de la surs este diferit de zero i
rezult o cdere de tensiune RI pe rezistena motorului. Aceast cdere de tensiune
este posibil numai dac E scade la valoarea V - RI i de aceea viteza trebuie s
scad. Scderea lui E este proporional cu curentul, deci cu cuplul, i aceasta
explic de ce caracteristica vitez - cuplu, la tensiune constant este liniar. Dac se
aplic un cuplu de sarcin (rezistent) foarte mare viteza scade la zero i motorul este
blocat (n repaus). Atunci E = 0 i toat tensiunea sursei se aplic pe rezistena R.
Deoarece R este de obicei o rezisten foarte mic, rezult un curent de repaus I
0

foarte mare. n mod normal nu este permis trecerea acestui curent, chiar pentru un
timp scurt, deoarece ar demagnetiza magneii, ar distruge tranzistoarele de putere
sau ar arde izolaia conductoarelor.
De fapt funcionarea normal se limiteaz n regiunea din partea stng a figurii
(8.9.). Pn la 30% din cuplul de repaus (i din curent) se poate obine o funcionare
n serviciu continuu i de aici pn la cca. (50-60)% o funcionare n serviciu de
scurt durat, dei aceste procentaje variaz foarte mult la diferii proiectani.
Fig. (8.10.) reprezint regimurile de funcionare continu i de scurt durat a
motorului de c.c. fr perii. Caracteristica mecanic definete limitele de funcionare
ale motorului i controlerului.
Motorul nu funcioneaz totdeauna ntr-un punct de pe caracteristica staionar
vitez - cuplu. De fapt, viteza i cuplul celor mai multe motoare de c.c. fr perii
variaz continuu. n medie, dup o lung perioad de timp punctul de funcionare
trebuie s rmn n interiorul domeniului de funcionare continu.
Fig.8.10.Regiunile tipice de funcionare continu i de scurt durat.
Maini de curent continuu fr perii

113
Se permit treceri n regimul de scurt durat, treceri solicitate de sarcin,
prevzndu-se ca efectul cldurii acumulate s nu produc creterea temperaturii
motorului peste valoarea nominal corespunztoare regimului de scurt durat.
Calculele termice sunt extrem de importante n evaluarea i alegerea motoarelor de
c.c. fr perii.
Rcirea forat poate crete puterea nominal a motoarelor de c.c. fr perii. Rcirea
are un efect important pentru c cele mai multe pierderi care produc nclzirea apar
n stator, care este partea cea mai uor de rcit. n anumite instalaii aerospaiale se
utilizeaz un lichid de rcire (combustibil sau ulei de ungere) pentru a rci statorul,
astfel nct pentru o anumit putere nominal este necesar un gabarit mult mai mic.
Exist chiar tipuri care folosesc conductoare de cupru goale prin care trece lichidul
de rcire. Unele motoare fr perii, de foarte mare vitez, folosite la centrifuge se
rcesc prin refrigerare. Aceste motoare funcioneaz frecvent n vid pentru a elimina
efectele nclzirii - prin frecare cu aerul - a prilor care se rotesc.
Efectul temperaturii asupra caracteristicilor magnetului joac un rol important n
caracteristicile motorului. Pe msur ce motorul se nclzete, temperatura
magnetului crete i n cele mai multe cazuri aceasta produce o reducere a fluxului
disponibil al magnetului. Ca urmare constanta de cuplu k
m
se reduce.
Caracteristicile vitez - cuplu reprezentate n figurile 8.9 - 8.11 sunt toate linii drepte,
fiind derivate din ecuaia ideal (8.6). n practic, caracteristica vitez - cuplu nu este
dreapt din cauza efectului inductanei nfurrii - care produce distorsiuni la viteze
mari - i datorit saturaiei magnetice legat de efectul de demagnetizare datorat
curenilor de faz la cuplu mare.
Mai mult, n analiza prezentat s-a ignorat efectul tuturor pierderilor RI
2
n nfurrile
statorului. Pierderile suplimentare includ pierderile n fier (histerezis i cureni
turbionari), ventilaie i frecrile n rulmeni.
n completare ar putea fi cureni turbionari n cilindrul auxiliar - dac este echipat cu
unul - sau n magnei, n cazul n care rezistivitatea este destul de mic. Aceste
pierderi suplimentare sunt produse sau cresc cu variaia induciei magnetice datorate
crestturilor statorice sau ondulaiei curenilor de faz ca urmare a folosirii chopper-
Fig. 8.11. Funcionarea la vitez constant a motorului de c.c. fr perii.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

114
elor sau modulaiei n lime. Curenii mari i temperaturile ridicate contribuie la
demagnetizare. Oricum, ntr-o acionare de c.c. fr perii proiectat corect,
demagnetizarea nu este o problem deoarece curentul este controlat permanent i
este limitat de controler iar detectarea temperaturii motorului este o problem simpl.
Din caracteristica mecanic nu rezult clar cum un motor de c.c. fr perii poate
funciona la vitez constant deoarece apare c viteza scade cu creterea cuplului
de sarcin . Caracteristica mecanic este numai o grani de limitare de funcionare.
Reamintind aceasta, linia groas din figura 8.11. arat funcionarea la vitez
constant.
Pe msur ce cuplul de sarcin crete, se crete tensiunea de alimentare n aceeai
proporie ca i cderea de tensiune RI, astfel nct E rmne constant i prin
urmare viteza rmne constant. Aceasta poate fi observat din faptul c punctul de
funcionare intersecteaz o serie de caracteristici vitez - cuplu corespunztoare
creterii tensiunii. Reglarea cderii de tensiune RI de ctre controlerul de reglare a
tensiunii se realizeaz prin reglarea vitezei.
Cuplul perfect neted al motorului ideal de c.c. fr perii nu poate fi obinut ntr-un
motor practic, dei poate fi apropiat. Variaia cuplului n timpul unei rotaii apare din
comutaia imperfect a curenilor fazelor; din modulaia formei de und a curentului
produs de chopper; i din variaia reluctanei circuitului magnetic datorit crestturilor
dac rotorul se rotete. Acest ultim efect este denumit uneori zimare. El este
detectabil cnd arborele este rotit uor cu mna. Ondulaia cuplului datorit
comutaiei imperfecte i ondulaiei curentului nu pot fi detectate n acelai mod. La
viteze ridicate ineria motorului i sarcina micoreaz variaia vitezei produs de
ondulaia cuplului de o amplitudine dat. La viteze reduse, o bucl de vitez poate
elimina aproape ondulaia cuplului dac amplificarea i lrgimea de band sunt
suficient de mari.
Zgomotul audibil al mainii electrice a devenit o problem de o importan sporit.
Experiena arat c zgomotul audibil al motoarelor fr perii este mai mic dect al
cel al altor motoare. Motivele pentru aceasta se datoresc faptului c ntrefierul este
constant i mai mare dect la motoarele cu inducie, pas-cu-pas sau cu reluctan
variabil i de aceea forele magnetice radiale nu mai sunt concentrate ci sunt
echilibrate i distribuite pe o arie relativ larg a polului.
8.4. Sesizarea poziiei arborelui
Tranzistoarele de putere ale invertorului trebuie s primeasc comenzi de conducie
i de blocare de la un sistem logic care se sincronizeaz cu poziia rotorului.
Semnalele de sincronizare necesare provin de obicei de la un traductor care poate fi:
resolver, encoder optic sau traductor cu efect Hall.
Figura 8.12. arat esena unui sistem resolver. Resolverul furnizeaz o rezoluie
foarte fin a semnalului de poziie a arborelui. Ieirea sa este un semnal cu dou
faze (sin/cos) la frecvena purttoarei, modulat sinusoidal cu rotaia rotorului fa de
stator. Ieirea demodulat se poate transforma ntr-un tren de pulsuri cu un convertor
resolver - digital (RDC), care este de obicei un simplu circuit integrat. Se obin 1000 -
4000 pulsuri pe rotaie.
Maini de curent continuu fr perii

115
Resolverul este un traductor de poziie absolut pentru c furnizeaz un semnal la
orice poziie sau orice vitez, inclusiv viteza zero.
Sensul de rotaie poate fi determinat din defazarea relativ dintre dou canale (faze)
i se obin semnale analogice sau digitale. Resolverul se utilizeaz cnd este
necesar o cantitate mai mare de informaii dect pentru pulsurile de comutaie, n
deosebi pentru turaie sau un semnal precis de poziionare a arborelui.
Resolverul este relativ scump, dar are avantajul suplimentar al rigiditii i poate fi
folosit n medii cu temperaturi nalte sau la viteze ridicate (cel puin 40.000 rot/min).
Sensorul nsi este fr perii i poate fi livrat cu sau fr rulmeni proprii. Resolverul
se monteaz pe o extensie a arborelui motorului - la captul opus acionrii - fr
cuplaj. Toate circuitele electronice necesare se monteaz n controler. Dac motorul
fr perii poate rezista mediului, resolverul poate de asemenea, deoarece este
constituit din aceleai materiale de cupru sau oel, fr magnei.
Ca i resolverul, encoder-ul optic se utilizeaz cnd este nevoie de o cantitate mai
mare de informaii dect pulsurile de comutaie. El const dintr-un set de perechi de
fototranzistoare i surse de lumin concentrat folosite mpreun cu un disc encoder
Fig. 8.12. Diagram schematic ilustrnd funcionarea unui resolver pentru reacia de poziie a
arborelui.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

116
de sticl sau metal. Modelul fantelor pe disc definete frecvena i forma de und a
trenurilor de pulsuri care sunt produse de fototranzistoare.
Encoderele se pot proiecta pentru a furniza direct pulsuri de comutaie mpreun cu
un tren de frecven nalt care poate fi folosit pentru a genera un semnal de vitez.
Fig. 8.13. arat dou tipuri de discuri de encoder. Encoderele incrementale
comerciale cu dou marcri, A i B, care sunt n cuadratur (ieirea fazei la un sfert a
unei distane dintre fante).
Un indicator de puls (o fant pe o rotaie) este prevzut ca o referin absolut de
poziie. Discurile de encoder mai complexe au modele speciale (de ex scar Gray)
care pot fi folosite pentru a furniza informaia de poziie cu o rezoluie foarte fin i cu
o mare acuratee. O rezoluie obinuit utilizat n acionri este 1000 linii/rotaie.
Encoderele optice se monteaz n acelai mod ca i resolverele i sunt furnizate cu
sau fr rulmeni proprii. Producerea direct a impulsurilor face encoderul optic
atractiv pentru conectarea cu circuitele digitale de comutaie. Totui, ele sunt practic
limitate. Encoderul nu poate funciona la temperaturi aa de nalte ca resolverul. De
asemenea, cel mai ieftin encoder incremental (fig. 8.13) necesit o secven de
iniializare la pornire pentru a gsi poziia de referin. Aceast secven poate fi
evitat prin utilizarea unui encoder complet, dar acesta este mai scump.
Figura 8.14 arat schematic traductorul cu efect Hall. Acesta este probabil cel mai
simplu traductor de poziie electronic utilizat pentru generarea impulsurilor de
comutaie. Un comutator Hall este un comutator semiconductor care nchide i
deschide cnd este plasat ntr-un cmp magnetic mai mare dect o anumit limit. El
se bazeaz pe efectul Hall, care este producerea unei t.e.m. proporional cu
inducia magnetic cnd semiconductorul este parcurs de curent. T.e.m., inducia
magnetic i curentul sunt n direcii relative ortogonale i curentul (de civa mA)
poate fi obinut de la o surs exterioar.
incremental
absolut
Fig. 8.13. Discuri de encodere optice: complet (stnga) i incremental (dreapta).
Maini de curent continuu fr perii

117
Este obinuit s se detecteze t.e.m. trecnd printr-o valoare limit utiliznd semnalul
condiionat de circuitul integrat cu sensor Hall sau meninndu-l foarte aproape de el.
Acesta furnizeaz un impuls compatibil TTL, cu margini abrupte i imun la zgomot
mare, pentru conectare, printr-un cablu ecranat, la controler. Pentru motorul trifazat
fr perii se aranjeaz trei comutatoare Hall decalate n spaiu la 60
0
sau 120
0

electrice i montate pe carcasa statorului. Un magnet separat, cu distanarea corect
a polilor, se monteaz pe arbore n apropierea comutatoarelor Hall, sau
comutatoarele Hall se pot monta destul de aproape de magneii rotorului unde se
energizeaz de fluxul nlnuit n poziia corespunztoare a rotorului.
Tabelul 8.1.
Tipul traductorului
Numrul firelor in cablul
de conexiune
Circuite electronice necesare n
controler
Resolver
Rezistent pentru
temperaturi nalte sau
aplicaii de mare vitez.
Rezoluie 12 - 16 bii
min. 6 - de obicei
perechi dublu ecranate
RDC( controler resolver- digital)
plus oscilator.
Tipic S80 + EPROM i logic de
comand.
Avantaje: acuratee i semnale
sigure de anclanare.
Imunitate bun la zgomote.
Encoder optic absolut
Foarte exact.
2 fire de alimentare +
nr. de bii utilizai, de
expl.8
Surs de alimentare pentru
sursele de lumin 5 - 15 V
depinznd de dispozitivele
optice.
Encoder optic incremental
Tipic 1000 linii/ rotaie
min. 5: 2 fire de
alimentare + alte cel
puin 3 (A,B,index)
Ca mai sus . Necesit proceduri
de pornire pentru a capta
impulsul de index nainte ca
informaiile s fie validate.
Comutator Hall 2 + nr. de bii Surs de alimentare pentru
comutatorul Hall : 5 - 15 V.
Circuit de condiionare a
semnalului , adesea montat n
motor.

Diferitele traductoare de poziie ale arborelui par destul de simple i piaa este nc
interesat de utilizarea motoarelor fr perii, n multe aplicaii, chiar dac necesit
aceste dispozitive. Pe de alt parte se afirm c nu periile i colectorul afectez
ncrederea. Oricum, acestea trebuie nlocuite cu un traductor de poziie a arborelui,
cu circuit electronic suplimentar i cu un cablu de interconexiune (a se vedea tab.
8.1). Aceste componente cresc inevitabil costul i pot scdea sigurana, pentru c
sunt relativ fragile i - dac nu sunt protejate corect - pot fi susceptibile de defect sau
funcionare incorect la temperaturi ridicate, praf, ulei, vibraii i ocuri i chiar la
interferen electric.
Nu este surprinztor c, n ultimii ani s-au fcut multe eforturi pentru a elimina
traductorul de poziionare a arborelui. n prezent cel puin ase companii ofer
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

118
comanda IC care execut comutaia fr nici un sensor suplimentar montat pe
motor. Aceasta este numit comanda fr sensori (sensorless control).
Alte sisteme de acionare cum ar fi cele cu motoare asincrone nu necesit reacie de
poziie a rotorului.
Desigur c servosistemele necesit reacie de poziie a rotorului de la un traductor
sau de la un circuit de detecie "fr sensori", indiferent de tipul motorului utilizat.
Aceasta este ns o cerin a sistemului, nu o cerin a motorului.

Fig. 8.14. Schema traductorului cu comutator Hall
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

119

CAPITOLUL 9

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MOTOARE
DE CURENT CONTINUU FR PERII


9.1. Circuit n punte pentru o singur faz
Pentru o sarcin monofazat, de exemplu pentru o faz a motorului de curent
continuu fr perii, schema n punte complet comandat este prezentat n fig. 9.1.
Funcionarea n comutaie a circuitului este sintetizat n tab. 9.1. Cu 1 s-a marcat
starea de conducie i cu 0 starea de blocare.
Tabelul 9.1.
T
1
T
2
T
3
T
4
D
1
D
2
D
3
D
4
V
a
i
a
P
1 1 0 0 +V
s
+ +
0 1 0 1 0 + 0
1 0 1 0 0 + 0
0 0
0 0
1 1 -V
s
+ -
1 1 0 0 -V
s
- +
0 1 0 1 0 - 0
1 0 1 0 0 - 0
0
0 0 1 1
0
+V
s
- -

Fig. 9.1. Schem n punte complet comandat pentru o sarcin monofazat

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

120
Formele de und ale tensiunii aplicate i ale curentului pentru comanda unei sarcini
monofazate cu 180
o
pentru curent pozitiv i 180
o
curent negativ sunt reprezentate n
fig. 9.2.
Schema indic perioadele de conducie ale fiecrui tranzistor i formele de und
comandate pentru sensul considerat pozitiv (V
a
=+V
s
sau 0 i i
a
>0 primele trei linii
din tab. 9.1).
Pentru a avea forme de und comandate, un tranzistor (T
1
) comand ntregul interval
de 180
o
n timp ce cellalt tranzistor (T
2
) conduce n tot acest interval. n acest caz T
1

este numit tranzistor de comand iar T
2
tranzistor de comutaie [6].

9.2. Circuit trifazat n punte pentru motorul de c.c. fr perii cu
und dreptunghiular (trapezoidal)
Circuitul trifazat n punte pentru motorul de c.c. fr perii, la conexiunea n stea a
nfurrilor sale [5], a fost deja prezentat n fig. 8.7.
Fazele A,B, C ale motorului pot fi conectate i n triunghi. n ambele cazuri circuitul
electronic de putere i secvenele de comutaie ale tranzistoarelor rmn aceleai.
n funcionarea cu und dreptunghiular (motor de c.c. fr perii) curentul continuu
este alimentat de la surs prin dou faze ntr-un interval de 60
o
. n acest interval cea
30
o
270
o
90
o
150
o
210
o
60
o
300
o
120
o
180
o
240
o
330
o
360
o
0

Curent de linie

i
s
D4 Diod de comand
0


T1
Tranzistor de comand
0


T2 Tranzistor de comutaie
0


D3

0

0


e

T. e. m. de faz
Fig. 9.2. Forme de und
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

121
de a treia faz este inactiv (fig. 9.3.). La sfritul fiecrei perioade de 60
o
curentul
comut o faz care a condus ntr-o faz inactiv. Este normal s conduc n acelai
timp dou tranzistoare: unul din ramura superioar i unul din ramura inferioar a
punii [6].
Figura 9.3. indic starea tranzistoarelor de putere T
1
-T
6
, iar sgeile arat care faze
sunt n conducie i n ce sens. S-a considerat c un curent pozitiv este acela care
ptrunde prin nceputul fazei (A, B sau C). Unghiurile reprezint, n grade electrice,
poziia rotorului.
Formele de und apar ca forme
de und ideale, ceea ce
constitue, de fapt, un curent
continuu care este comutat ntre
faze. Prin urmare curentul ar
putea fi msurat numai cu un
sensor de curent n linia sursei
de c.c. de alimentare i reglat
numai cu un tranzistor. Acest
sensor ar putea fi folosit nu numai
la protecia la supracurent dar i
de asemenea n circuitul de
reglare al cuplului.
Formele de und sunt mprite n
intervale de 60
o
care sunt
identice cu excepia comutaiei
30
o
270
o
90
o
150
o
210
o
60
o
300
o
120
o
180
o
240
o
330
o
360
o
0
i
A

0
i
B

0
i
C

A B C A B C A B C A B C A B C A B C
T1 T5
T2
T3
T4
T5
T6
Fig. 9.3. Comanda motorului de curent continuu fr perii
D
2
se blocheaz
T
5
se blocheaz
T
1
se trece n cond.
i
C
i
B
i
A
i
s
*
Fig. 9.4. Comutaia real
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

122
sau redistribuirii care are loc la sfritul fiecrui interval.
Fiecare inerval de conducie de 120
o
poate fi construit din cte un interval de baz la
comutaia curenilor, corespunztoare poziiei rotorului. Intervalul de baz este ales
ca un interval de 60
o
urmnd blocrii unui tranzistor. De exemplu la 60
o
se blocheaz
T
5
. Acesta este nceputul perioadei de conducie de 120
o
pentru T
1
i este momentul
cnd i
A
preia conducia c.c. de la i
C
(fig. 9.3.).
Figura 9.4. arat trecerea curentului imediat dup nceperea intervalului de baz.
Curentul n faza C, i
C
, trecea prin T
5
. La blocarea acestuia curentul n faza C se
nchide prin C-B-T
6
-D
2
. Trecnd n conducie T
1
curentul prin faza A, i
A
, crete de la
zero pe calea T
1
-A-B-T
6
. Intervalul de baz este divizat n dou perioade. Perioada I
este perioada de circulaie liber a lui D
2
i se termin cnd curentul prin D
2
devine
nul. Perioada II reprezint ceea ce mai rmne din intervalul de baz de 60
o
. Evident
c perioada I este mult mai mic dect perioada II exceptnd vitezele ridicate sau
cnd motorul are o inductivitate excesiv.

9.3. Strategii de comand cu und dreptunghiular (trapezoidal)
trifazat
Curentul care trebuie reglat este curentul de linie. Dac tensiunea trebuie reglat ea
este tensiunea de linie. Strategia de comand este identic pentru conexiunea n
stea i pentru conexiunea n triunghi.
Exist ase strategii de comand : patru dintre acestea regleaz curentul iar celelalte
dou regleaz tensiunea de linie. Cele ase strategii sunt [6]:

C 120
o
T
1
C 60
o
T
1

V 120
o
T
1



C 120
o
T
6
C 60
o
T
6

V 60
o
T
6



C curentul este parametrul reglat

V tnsiunea este reglat
n toate cazurile numai unul dintre tranzistoare este utilizat pentru comand tot
timpul. Acesta poate fi unul din partea superioar sau din partea inferioar a punii.
n strategia C 120
o
T
1
curentul de linie este reglat, iar tranzistorul T
1
este tranzistorul
de comand. Observm c acesta este tranzistorul care intr n conducie. n
intervalul de baz el face pereche cu T
6
cre este vechiul sau cel care va iei din
conducie. T
6
rmne n conducie pentru ntregul interval de baz i se stinge la
sfrit (de exemplu la poziia rotorului de 120
o
din fig. 9.3). n aceast strategie numai
tranzistoarele din partea superioar a punii sunt utilizate pentru comand. Prin
urmare T
1
continu s conduc 120
o
. T
6
este folosit numai pentru comutare i nu
execut nici o comand. T
3
i T
5
sunt de aceea echivalente cu T
1
, T
4
i T
2
sunt
echivalente cu T
6
.
Sensorul de curent, care comand T
1
, este presupus a fi n linia A sau pe sursa de
alimentare de c.c. Aceasta ne asigur c i
A
nu va depi valoarea impus i
s
*
. Totui
sensorul nu va detecta curentul de linie B care este suma dintre creterea curentului
i
A
i curentul de circulaie liber din faza C. Prin urmare i
B
poate depi i
s
*
i de
aceea se observ vrful ascuit al acestui curent (fig. 9.4). De notat c curentul de
circulaie liber este ntr-un circuit de tensiune zero i prin urmare viteza sa de
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

123
scdere depinde de t.c.e.m. din circuit. n anumite condiii viteza de scdere poate fi
prea lent astfel c D
2
nu se va bloca n timpul intervalului de baz.
Forma ideal a curentului prin T
1
cuprinde dou semicicluri pozitive ale formei de
und a curentului i
A
(fig. 9.3) cu comand pe 120
o
. Aceasta arat ca n fig. 9.5, cu T
1

i D
4
ca tranzistor i diod de comand.
n ceea ce privete alegerea corespunztoare a strategiei de comand a comutaiei
trebuie precizate urmtoarele:
- dac se folosete un circuit de reglare al curentului, pentru a comanda
curentul instantaneu, se alege o strategie C. Dac se folosete tensiunea
modulat strategia V este cea mai potrivit;
- dac toate tranzistoarele realizeaz aceleai funcii, s-ar putea folosi o
strategie 60
o
. Dac numai tranzistoarele din partea superioar sau inferioar
se folosesc pentru comand s-ar putea folosi o strategie de 120
o
;
- dac sensorul de curent este n linia sursei de alimentare ar putea fi utilizat o
strategie T
1
iar dac sensorul este n fiecare linie individual s-ar putea folosi
o strategie T
6
.

9.4. Sistem de reglare a vitezei motorului de c.c. fr perii
Pentru a alimena motorul de curent continuu fr perii cu tensiuni variabile i cureni
variabili i pentru comanda fazelor, instalaia necesit trei blocuri de baz sau
seciuni.
Primul bloc este o surs de putere care const dintr-un redresor de putere pentru a
converti tensiunea de linie de c.a. ntr-o tensiune de c.c.
Al doilea bloc este invertorul care include comutatoarele de putere (de obicei dou
pe faz), sensorii de curent corespunztori i circuitul de protecie.
T
1
D
4
0 30 90 60 120 150 180 210 240 270 300 330 360
o
el
C 120
o
T
1
Fig. 9.5. Explicativ
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

124
Al treilea bloc este comanda controllerului sau microcontrolerului, care codific
datele de intrare ale unghiului arborelui, comand variaia tensiunii continue i
funcionarea circuitelor de reglare ale vitezei i poziiei (fig. 9.6).
Cum s-a formulat anterior, controllerul este un circuit n comutaie. Scopul su este
de a comanda semnalele aplicate porilor care aduc tranzistoarele de putere n stare
de conducie sau de blocare. Aceste sincronizri de nivel redus trebuie comandate
pentru a satisface un set de cerine funcionale de nivel nalt. Pentru nivelul redus
aceste cerine funcionale sunt:
1. Comut tranzistoarele de putere n conducie sau blocare pentru a regla
curentul la o valoare predeterminat numit valoare de referin sau valoare
impus
*
S
i .
2. Asigur protecia mpotriva supracurentului n cazul suprancrcrii motorului
sau cnd acesta are un scurtcircuit.
3. Sincronizeaz perioadele de comutaie ale tranzistoarelor de putere astfel
nct sensul real al curentului n fiecare faz a motorului s fie coordonat cu
poziia rotorului.
Comenzi
externe
A
C
B
Controller
sau
microcontroller

Invertorul

Redresor
c.c.
c.a.
SA
SB
SC
Sensori
Fig. 9.6. Schema bloc a acionrii motorului de c.c. fr perii
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

125
4. Determin curentul impus de referin
*
S
i ca o funcie a semnalului de abatere
a vitezei =
*
. innd seama de avantajul liniaritii celor mai multe
motoare ce c.c. fr perii, aceast funcie este o simpl proporionalitate, de
exemplu: = k i
S
*
. Constanta de proporionalitate este amplificarea.(ctigul).
n servosisteme valoarea impus a curentului (ieirea regulatorului de vitez)
are doi termeni: unul proporional cu nsi abaterea vitezei i unul
proporional cu integrala abaterii vitezei (reglarea PI). Funcia termenului
integral este de a elimina eroarea staionar a vitezei, de a fora regulatorul s
fac 0 = astfel ca viteza real s fie exact viteza impus. Fr termenul
integral, singura cale de a face nul eroarea staionar ar fi s folosim un
ctig proporional infinit, dar acest lucru nu se folosete n practic din
motive de stabilitate. Semnalul de abatere al vitezei poate proveni nsui dintr-
un smnal de abatere a poziiei, n cazul unui sistem de reglare a poziiei.
Implementarea acestor funcii pentru o acionare cu und dreptunghiular este
reprezentat n schema bloc din figura 9.7. [6].
Detaliile blocurilor individuale variaz n funcie de furnizori dar fundamental ele
mplinesc toate aceleai funcii.
ntr-o acionare cu reglarea curentului exist un singur semnal de valoare impus

s
i care este folosit pentru toate cele ase tranzistoare perechi (unul din partea
Taho


Logica de comutaie
Monitorizare
Temp. motor
Tens. de alim.
I
2
t
Viteza
Regulator de vitez

i

s
C
Drivere
Tf
Df
Rf
MOTOR
Sensor de
poz. a
arborelui
Sensori
de
curent
Regulatoare
de curent
Fig.9.7. Schema-bloc a sistemului de reglare pentru motorul de c.c. fr perii cu und dreptunghiular

Electronic de putere
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

126
superioar i unul din partea inferioar). Acest semnal provine de la regulatorul de
vitez (reglarea n cascad). Reglarea n cascad se optimizeaz dup aceleai
criterii ca la o reglare obinuit de c.c. Semnalul de valoare impus a vitezei este n
mod obinuit un semnal analogic 0 10V, reprezentnd viteza de la zero la valoarea
impus. Multe acionri sunt comandate de la controlere cu logica programat (PLC)
cu intrri analogice. Cele mai noi acionri utilizeaz semnale digitale pentru valoarea
impus.
Este normal ca acionarea s includ monitorizarea inern i extern i funcii de
protecie. De exemplu: temperatura motorului, tensiunea de alimentare, viteza i
t I
2
(reprzentnd efectul cldurii acumulate n nfurri).
Exist multe exemple de circuite integrate (IC) care cuprind ntregul sistem de
reglare din fig. 9.7 ntr-un singur chip, unele incluznd funcionarea fr semnale de
poziie ale arborelui. Aceste circuite, fr sensori (sensorless) detecteaz poziia
rotorului din forma de und a t.c.e.m. sau din variaia inductanei motorului cu poziia
rotorului.
Schimbarea sensului de rotaie este o problem simpl de reversare a cuplului la
fiecare poziie a rotorului. Aceasta poate fi obinut prin reversarea comutaiei,
adic prin comutaia tranzistoarelor complementare n locul celor originale din fig.9.3.
Astfel T
4
ar conduce n intervalul n care conducea T
1
; T
5
n intervalul n care
conducea T
2
i T
6
n intervalul n care conducea T
3
.
Frnarea sau cuplul regenerativ (negativ)poate fi produs prin aceeai metod
deoarece cuplul este proporional cu curentul, iar sensul curentului este comandat
conform poziiei rotorului, nu vitezei. Totui aceasta presupune c controllerul
rmne pentru comanda curenilor. La viteze ridicate (peste viteza de de mers n gol
ideal) t.c.e.m. poate depi tensiunea de c.c. deoarece diodele se comport ca un
redresor n punte trifazat chiar dac tranzistoarele n-au fost niciodat n conducie.
Condensatorul filtrului de c.c. poate fi suprancrcat dac rezistena de frnare R
f
n-a
fost conectat ca n fig. 9.7.
O main electric care poate produce cuplu pozitiv (motor) sau negativ (frnare) n
orice direcie se spune c funcioneaz n patru cadrane. Capacitatea de a funciona
controlabil n patru cadrane, chiar la vitez zero, este una din proprietile
servomotoarelor.
Dac puterea provenit de la maina electric este disipat pe rezistorul de frnare,
frnarea este numit frnare dinamic. Dac ea este returnat sursei de alimentare,
frnarea este numit frnare recuperativI. Frnarea dinamic este n general
folosit pentru frnare rapid n timp ce frnarea recuperativ este menit s creasc
randamentul global al acionrii, dar la puteri mici nu este eficient.
O alt metod de frnare dinamic este de a scurtcircuita nfurrile motorului n
timp ce motorul se rotete sau de a-l conecta n serie cu un rezistor trifazat conectat
n stea sau n triunghi. Aceasta poate fi realizat cu un releu care mai nti
deconecteaz motorul de la controller. Maina genereaz putere care este disipat
parial pe rezistorul extern i parial pe nfurrile motorului. Cuplul depinde de
valoarea rezistenei externe. Sunt posibile, n acest mod, valori foarte ridicate ale
cuplului de frnare i o deceleraie rapid. O aplicaie este la oprirea rapid a
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

127
tamburului mainii de splat dac se deschide ua n timp ce maina este n
funciune.
Cea mai simpl acionare cu und dreptunghiular funcioneaz cu sensori cu efect
Hall sau cu encodere optice care produc un puls de comutaie, adic 6 pulsuri pentru
fiecare 360
o
electrice (o rotaie) pe trei canale cu dou pulsuri pe ciclu pe canal.
Motoarele fr perii cu cel mai sczut pre folosesc acest sistem.
Motorul cu und dreptunghiular este adesea folosit cu un encoder incremental care
produce 1.000 pulsuri pe rotaie. Semnalele de comutaie pot fi obinute de la acest
tren de pulsuri cu o logic combinaional. Motivul pentru folosirea unui encoder
incremental de 1.000 linii este de a produce un semnal de vitez mai bun la viteze
reduse, dac viteza provine de la un circuit de conversie, frecven tensiune, al
crui intrare este trenul de pulsuri al encoderului. La vitez nul sau la viteze extrem
de reduse, aceast metod de comand a vitezei nu lucreaz i acionarea necesit
un controller de poziie i deci este preferabil s folosim un resolver n locul unui
encoder incremental. Funcionarea la viteze foarte reduse necesit, n mod normal, o
reglare foarte lin i producerea unui cuplu neted. n asemenea cazuri este de
preferat o acionare cu und sinusoidal (MSPM motor sincron cu magnei
permaneni).

9.5. Sistem de reglare a poziiei motorului de c.c. fr perii
Figura 9.8 arat elementele de baz ale unui sistem tipic de reglare a micrii [7].
Pornind de la sfrit, sarcina este sistemul mecanic pe care dorim s-l reglm.
Motorul aplic un cuplu (sau o for n cazul unui motor liniar)sarcinii. Amplificatorul
de comand furnizeaz, motorului, curent de un anumit nivel pentru a produce cuplul
dorit. Regulatorul de poziie, care poate fi o parte integrat a amplificatorului de
comand, aplic un semnal de comand de cuplu sau vitez amplificatorului de
comand care furnizeaz motorului curentul necesar. n final, PLC sau calculatorul
produce i aplic regulatorului de poziie semnalul de comand al poziiei dorite.
Luate mpreun aceste elemente formeaz bucla direct sau calea direct a
sistemului de reglare a micrii. Semnalele de reacie de la motor i adesea de la
sarcin care indic poziia i viteza motorului i/sau sarcinii se aplic
amplificatorului de comand i regulatorului de poziie pentru a crea un sistem n
bucl nchis. Sistemele de reglare a micrii n bucl nchis sunt cele mai precise
i sunt utilizate peste tot n industrie ca la maini-unelte, roboi, echipamente
automate de testare, maini de mpachetat, etc. Structura cea mai frecvent pentru
sistemul de reglare a poziiei este ilustrat n fig. 9.9. Aceast structur de reglare n
PLC
Sau
calculator

Reg.
Amplificator
de
comand

Motor

Sarcin
Fig. 9.8. Sistem tipic de reglare a poziiei
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

128
cascad are o bucl iterioar de curent, o bucl de vitez n jurul buclei de curent i
o bucl de de poziie n jurul buclei de vitez. Succesiunea curentului (cuplului),
vitezei i poziiei este potrivit structurii procesului care trebuie reglat.
Structura de reglare cu mai multe bucle funcioneaz corect dac lrgimea de band
a buclelor are o relaie corect.
Lrgimea de band este msura care arat ct de bine mrimea reglat urmrete i
rspunde semnalului de comand. Bucla de curent trebuie s aib cea mai mare
lrgime de band, apoi bucla de vitez i n sfrit bucla de poziie trebuie s aib
cea mai mic lrgime de band. Prin urmare, acordarea regulatoarelor buclelor de
reglare se realizeaz ncepnd cu bucla cea mai interioar i continu spre exterior,
ca la mainile de c.c. clasice.
Reglarea curentului
Reglarea curentului n acionrile fr perii API Motion [7] se realizeaz cu un
amplificator de putere PWM i bucl nchis de reglare a curentului n fiecare faz.
Frecvena PWM a servoacionrilor moderne este obinuit ntre 5 i 20kHz. O
frecven PWM mare permite o amplificare ridicat a buclei de curent i menine
ondulaia curentului i i zgomotul la un nivel redus (a se vedea, n continuare,
subcapitolul 9.6).


w

w
i

i

Reg. de
poziie
Reg. de
vitez
Reg. de
curent
Elemente de
exec. electric
Motor
Sensor
Fig. 9.9. Sistem de reglare a poziiei n cascad
p
K
s
K
i

sT + 1
1

m
K



s
m
m

sJ
1

s
1

Reg. proporional
plus integral
Reg. de
curent
Fig. 9.10. Schema-bloc a circuitului (buclei) de vitez
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

129
Reglarea vitezei i acordarea
Structura cea mai frecvent a regulatorului de vitez este un regulator proporional
plus integral. Schema buclei de vitez apare ca n fig. 9.10.[7].
Alegerea amplificrii P i a amplificrii I pentru rspunsul dorit se bazeaz pe
necesitile aplicaiei. Amplificarea proporional se utilizeaz totdeauna cu lrgimi
de band mai mari rezultnd din valori mai mari ale amplificrii P. Amplificarea
integral furnizeaz muierea perturbaiilor cuplului de sarcin i elimin eroarea
staionar a vitezei. Totui, amplificarea integral adaug variaia de faz la
rspunsul n frecven a regulatorului de vitez i poate avea drept rezultat un timp
de stabilizare mai mare. Prin urmare o valoare sczut sau zero a amplificrii
integrale se folosete uneori cu regulatoare de poziie cu lrgime de band foarte
ridicat n aplicaii de poziionare punct-cu-punct, n timp ce o valoare important a
amplificrii integrale se utilizeaz n aplicaii de urmrire a conturului pentru a
produce o muiere ridicat.
Un exemplu tipic al rspunsurilor vitezei la schimbrile n treapt ale vitezei i
cuplului de sarcin pentru o acordare slab i bun a buclei vitezei este artat n
fig.9.11. Acordarea ar putea fi performant cu rspunsuri de semnal mic ceea ce
nseamn c valoarea curentului rmne tot timpul n afara curentului limit [5], [6].

Reglarea poziiei i acordarea
Aplicaiile de reglare a poziiei se ntlnesc n dou categorii de baz: de contur i
punct-cu-punct. Aplicaiile de contur pretind ca poziia existent s urmreasc
poziia comandat ntr-un anumit mod prevzut i s aib capacitatea de a nltura
perturbaiile externe de cuplu. Un alt tip de aplicaie a reglrii de poziie, poziionarea
punct-cu-punct, nu urmrete ndeaproape traiectoriile dar ia n considerare durata
micrii, timpul de stabilitate i profilul de vitez. Forma unui regulator simplu de
poziie este artat n fig. 9.12.

timp
vitez
timp
Acordare bun
Acordare slab
Rspunsul la schimbarea vitezei
vitez
Acordare bun
Acordare slab
Rspunsul la perturbaia cuplului
Fig. 9.11. Rspunsurile vitezei la schimbrile n treapt ale vitezei i cuplului de sarcin
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

130
Un regulator de poziie numai cu o amplificare proporional K este foarte frecvent (n
special pentru aplicaiile de contur) i rspunsul buclei de poziie poate fi calculat
uor pentru o frecven de intersecie sau o amplificare oarecare.
n general regulatorul buclei de poziie este mai complicat dect tipul proporional.
Regulatorul buclei de poziie este PID cu reacie anticipativ (de vitez i acceleraie)
i este ilustrat n fig. 9.13. Cele ce urmeaz reprezint o scurt explicare a scopului
de ajustare a celor cinci termeni.
Amplificarea proporional, K
p
, este cel mai important termen i genereaz o
reglare a vitezei proporional cu eroarea de poziie. Astfel spus, dac K
p
este
prezent, micarea este posibil numai dac exist o eroare de poziie. De fapt, viteze
mai mari decurg dintr-o eroare de poziie mai mare. Eroarea de urmrire a poziiei
poate fi redus prin creterea amplificrii K
p
. Oricum, amplificri K
p
mari vor produce
suprareglarea poziiei reale fa de poziia reglat, ceea ce nu este de dorit.
Amplificarea anticipativ K
ff
genereaz un semnal de reglare a vitezei proporional
cu derivata poziiei reglate. De aceea, dac nu se schimb comanda poziiei atunci
comanda de anticipaie este totdeauna zero. Anticiparea cu 100% ar produce
comanda exact a vitezei fr a fi necesar nici o eroare de poziie. n practic,
sistemele nu sunt ideale, aa c abordarea conservativ prea mare n stabilirea
amplificrii anticipative va produce suprareglarea poziiei. Pentru c comanda
anticipativ este generat n bucl deschis, nu are nici un efect asupra stabilitii
K
sT + 1
1

s
1


Fig. 9.12. Regulator simplu de poziie

s F
g
s


s
1

Circuitul de
regl. a vitezei
s K
d

ff
K
s
K
i

p
K
Fig. 9.13. Structura general a circuitului de reglare a poziiei
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

131
buclei de poziie. Funcia comenzii anticipative este de a reduce n mod important
eroarea de urmrire a vitezei chiar dac amplificarea K
p
este meninut la un nivel
corespunztor pentru stabilitate. Un exemplu al efectului comenzii anticipative a
vitezei asupra erorii de urmrire a poziiei, la un profil devitez trapezoidal, este
artat n fig. 9.14. [7].
Amplificarea derivativ, K
d
,
produce un semnal de reglare
de reacie proporional cu
derivata poziiei reale.
Termenul derivativ este
utilizat n dou situaii diferite.
O situaie este atunci cnd
servoviteza normal se
nlocuete cu un servocuplu
(curent) care necesit ca
termenul derivativ s produc
amortizarea necesar n
forma semnalului de reacie a
vitezei. O alt situaie are loc
la o servovitez normal pentru a reduce suprareglarea poziiei, dac este necesar
o amplificare K
p
mai mare.
Amplificarea anticipativ de acceleraie, F
g
, reprezint derivata a doua a poziiei
impuse. Acest termen reduce eroarea de urmrire a poziiei cnd se schimb viteza.
Termenul anticipativ de acceleraie este util n combinaie cu termenul anticipativ de
vitez cnd se ncearc meninerea unei erori de urmrire reduse n orice moment,
cum ar fi n aplicaiile de urmrire sau cnd este necesar un timp rapid de stabilire.
Amplificarea integral, K
i
, furnizeaz un semnal de reglare a vitezei pentru a
reduce la zero erorile staionare de poziie. Amplificarea integral furnizeaz o
rigiditate fa de perturbaiile de cuplu i cuplurile de frecare i se utilizeaz n
regulatorul de vitez. Prin urmare, amplificarea integral se evit n mod normal n
regulatorul de poziie, cu excepia situaiilor speciale. Deoarece amplificarea integral
poate cauza suprareglare unele regulatoare de poziie cu amplificare integral permit
integratorului s fie activ numai n timpul anumitor condiii, ca atunci cnd valoarea
impus a poziiei nu se schimb i cnd poziia real este foarte apropiat de poziia
impus.

9.6. Reducerea ondulaiei cuplului de comutaie n acionrile cu
motor de c.c. fr perii folosind un singur sensor de c.c.
Motoarele de c.c. fr perii cu t.c.e.m. trapezoidal sunt rspndite larg n industrie
datorit densitii mari de putere a lor precum i metodei uoare de reglare. Pe lng
aceasta, ele fac posibil cum s-a artat anterior utilizarea unui singur sensor de
curent n circuitul intermediar de c.c. pentru a regla curentul care circul prin dou
faze ale motorului. Cnd se realizeaz reglarea curentului statoric rectangular de
120
o
cu ajutorul unui singur sensor de curent ca n fig. 9.15, ondulaiile cuplului de
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
75% comand
anticipativ a vitezei
Zero comand
anticipativ a vitezei
Eroarea
de
poziie
(rad s)
Timp (sec)
Fig. 9.14. Eroarea de poziie i comanda anticipativ a vitezei
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

132
comutaie se produc datorit pierderii reglrii exacte a curentului de faz n timpul
intervalelor de comutaie ale curentului de faz [8].
Fig. 9.16, ca un exemplu tipic, arat ondulaia cuplului de comutaie n motorul de
c.c. fr perii cu und trapezoidal incluznd vrfurile ascuite, efilate, de cretere n
domeniul vitezelor reduse i vrfurile ascuite de scdere n domeniul vitezelor mari
[11].
n literatur [9], [10] se gsete o analiz teoretic cuprinztoare referitoare la aceste
ondulaii ale cuplului de comutaie.
n cele ce urmeaz se prezint o analiz cuprinztoare a metodei de reducere a
ondulaiei cuplului de comutaie a unei acionri cu motor de c.c. fr perii cu numai
sensor de
curent
Reglarea PWM
a curentului
ia
ib
ic
D2
T2
D6
T6
D4
T4
D5
T5
D3
T3
D1
T1
id
a
b
c
0
2
d
V
2
d
V
i

d
i
d
Motor de
c.c. fr
perii
Sensor
Hall

Fig. 9.15. Acionri cu motor de c.c. fr perii cu reglarea curentului din circuitul intermediar de c.c.

Fig. 9.16. Forme tipice ale ondulaiei cuplului de comutaie: a) la viteze reduse; b) la viteze mari
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

133
un sensor de curent. Se folosete un regulator deadbeat pentru a mri performana
de reglare a curentului [10]. Schema de reglare propus echilibreaz pantele
curenilor de comutaie ale fazelor care intr n conducie i respectiv ies din
conducie, n timpul intervalului de comutaie al curenilor de faz [11].
Reglarea curentului
A. Domeniul normal
Fig. 9.17 arat curenii de faz, curentul din circuitul intermediar de c.c. i circuitele
echivalente cnd tranzistoarele echivalente T
2
i T
3
funcioneaz n sistem PWM.
Conform cu condiiile de comutaie ale tranzistoarelor invertorului, ecuaiile de
tensiune corespunztoare strilor de conducie i blocare n domeniul normal de
funcionare sunt :


bc
d
a d a d bc
e
dt
di
L i R V v + + = = 2 2 (9.1)

bc
d
a d a d bc
e
dt
di
L i R V v + = = 2 2 (9.2)
Combinnd (9.1) i (9.2), prin introducerea funciei de comutaie S, ecuaia rezultat
de tensiune se poate aranja ca

Fig. 9.17. Funcionarea n domeniul normal
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

134
E
dt
di
L i R SV
d
a d a d
2 2 2 + + = (9.3)
unde 1 = S pentru conducie i 1 = S pentru blocare iar E este mrimea t.c.e.m.
innd seama de semnul funciei de comutaie S i de curentul din circuitul de c.c.
se poate formula o ecuaie pentru regulatorul de curent deadbeat, bazat pe curentul
msurat n circuitul intermediar de c.c. [10]. n aceast ecuaie nu este n general
necesar o informaie privind forma de und a t.c.e.m. ci numai valoarea E din
partea de sus, plat, a formei de und a t.c.e.m. (a se vedea fig. 9.18). Semnalul de
ieire al regulatorului de curent deadbeat se exprim ca:

Fig.9.18. Funcionarea n domeniul de comutaie: a) circuitul echivalent i circulaia curenilor;
b) saturaia regulatorului deadbeat de curent.
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

135
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 1 1
2 1
+ + =

k E k i k i K k i K k V
d d d m
, (9.4)
unde
a
R K 2
1
= ;
s a
T L K / 2
2
= ;
s
T - perioada de eantionare ; k - momentul
eantionrii.
Exponentul * nseamn o valoare de referin (impus). Acest semnal de ieire (9.4)
se folosete ca semnal de modulaie n blocul PWM urmtor i n consecin
determin tensiunea statoric respectiv.
B. Domeniul de comutaie
Cnd ecuaia regulatorului deadbeat folosit n domeniul normal se aplic direct
domeniului de comutaie formele de und rezultate sunt similare celor din fig. 9.18.
Aceast figur arat c reglarea curentului din circuitul intermediar de c.c. nu se
poate realiza exact n timpul intervalelor de comutaie. Deoarece curentul continuu
d
i
nu se poate regla strns n jurul valorii impuse (de referin)

d
i - ntr-un interval de
eantionare
s
T - valoarea tensiunii de referin corespunztoare

m
V atinge un
oarecare nivel de saturaie
sat m
V
,
. Ca rezultat un asemenea fenomen provoac
ondulaii ale cuplului de comutaie n intervalele de comutaie. Este cunoscut c
vrfurile ascuite, efilate, de cretere i scdere din forma de und a curentului fazei
care nu comut se reflect n ondulaii ale cuplului de comutaie corespunztor i mai
departe n cuplul total. Aceast problem poate fi nlturat prin folosirea unei tehnici
de reducere a comutaiei, care se va dezvolta n continuare.
Reducerea ondulaiei cuplului
S-a vzut c regulatorul clasic deadbeat al curentului nu poate furniza o reducere
plauzibil a ondulaiei cuplului de comutaie din cauza saturaiei regulatorului n
timpul perioadelor de comutaie. Pentru rezolvarea problemei se aplic o tehnic de
reglare care poate compensa semnalul de ieire saturat al regulatorului i poate
egaliza pantele celor doi cureni de faz care comut [11].
A. Regiunea vitezelor reduse ( ) E V
d
4 >
Fig. 9.19 indic secvena de comutaie i formele de und ale curentului respectiv de
faz n timpul intervalelor de comutaie n regiunea vitezelor reduse. Liniile ntrerupte
descriu formele de und ale curentului de faz i secvenele de comutaie
'
1
T ,
'
2
T ,
'
3
T
cnd regulatorul de curent deadbeat este saturat, aa cum s-a descris anterior. O
metod de a reduce timpul de cretere al curentului
b
i al fazei care intr n comutaie
poate consta dintr-o tehnic care s egalizeze timpii de comutaie diferii ai curenilor
celor dou faze comutate [11]. Liniile pline arat formele de und corespunztoare
cazului n care secvena PWM
1
T ,
2
T i
3
T - care se aplic invertorului este
proiectat special pentru ca, n intervalul de comutaie, s fie comandat cu durata
relativ de funcionare
l
D . Tensiunea de ieire a invertorului comandat cu
secvenele PWM
1
T ,
2
T ,
3
T se moduleaz cu durat relativ de funcionare
l
D ,
pentru a egaliza pantele curentului
b
i al fazei care intr n comutaie i curentul
a
i al
fazei care iese din comutaie. Referitor la fig.9.19. ecuaiile tensiunilor de faz
(tensiunile dintre faze i punctul neutru), n timpul intervalelor de comutaie, sunt:
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

136

0
2
n a
a
a a a
d
V e
dt
di
L i R
V
+ + + = (9.5)

0
2
n b
b
a b a
d
V e
dt
di
L i R
V
s + + + = (9.6)

0
2
n c
c
a c a
d
V e
dt
di
L i R
V
s + + + = (9.7)

3 6
0
c b a d
n
e e e V
V
+ +
= (9.8)
n acest interval de comutaie, se presupune
c rezistena nfurrilor motorului se
neglijeaz i
a
e i
b
e se menin la valoarea
E iar
c
e are valoarea E . Panta curentului
a
i , al fazei a este
a
d
n a
d
a
a
L
E V
V e
V
L dt
di
3
2
2
1
0
+
= |

\
|
= (9.9)
Panta curentului fazei b se calculeaz,
conform funciei de comutaie S , ca
( )

+
=

=
a
d b
a
d b
L
E V
dt
di
L
E V
dt
di
3
3
2
, la 1 = S respectiv 1 = S
(9.10)
Ecuaia pantei corespunztoare strii de
comutaie, n care S are valoarea 1 n
timpul
s l
T D i 1 n timpul ( )
s l
T D 1 , se
poate aranja folosind o tehnic de mediere spaiu-stare ca [11]

( )
a
l d b
L
E D V
dt
di
3
2 1 3
= (9.11)
Este de dorit ca panta curentului fazei care intr n comutaie s fie egal, n timpul
intervalelor de comutaie, cu panta curentului fazei care iese din comutaie. Prin
urmare, din (9.9) i (9.10), se obine durata relativ de funcionare rezultat ca

|
|

\
|
+ = + =
d d
l
V
E
V
E
D
4
2
3
1
3
4
3
2
(9.12)
B. Regiunea vitezelor mari ( ) E V
d
4 <
Similar, n regiunea vitezelor mari, cum este reprezentat n fig. 9.20, o metod de a
reduce timpul de scdere al curentului
a
i al fazei care iese din conducie poate fi tot
Fig. 9.19. Secvenele de comutaie i
comutaia la viteze reduse
.
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

137
strategia de a egaliza timpii de comutaie diferii ai curenilor celor dou faze care
comut. Referindu-ne la fig. 9.20, pentru a reduce ondulaia cuplului n regiunea
vitezelor mari, se pot obine urmtoarele ecuaii

0
2
n a
a
a a a
d
V e
dt
di
L i R
V
S + + + = (9.13)

0
2
n b
b
a b a
d
V e
dt
di
L i R
V
+ + + = (9.14)

0
2
n c
c
a c a
d
V e
dt
di
L i R
V
+ + + = (9.15)

3 6
0
c b a d
n
e e e V
S V
+ +
= (9.16)
Cnd funcia de comutaie S este 1
pantele de scdere ale curentului pot fi
descrise de:
a
d a
L
E V
dt
di
3
2
= (9.17)
a
d b
L
E V
dt
di
3
2
= (9.18)
Cnd S devine 1 , ecuaiile se scriu ca:
a
d a
L
E V
dt
di
3
2 +
= (9.19)
( )
a
d b
L
E V
dt
di
3
2
= (9.20)
Din (9.17) (9.20), se pot obine ecuaiile
rezultante folosind tehnica de mediere
spaiu-stare
( )
a
h d a
L
E D V
dt
di
3
2 1 2
= (9.21)
( )
a
h d b
L
E D V
dt
di
3
2 2
= (9.22)
Din (9.21) i (9.22), n final, durata
relativ de funcionare
h
D se
aranjeaz ca

1
4
=
d
h
V
E
D (9.23)
Fig. 9.21. Durata relativ de funcionare pentru
compensarea comutaiei.
Fig. 9.20. Secvenele de comutaie i
comutaia la viteze mari
D
h
T
s
.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

138
Cercetnd (9.12) i (9.23), rezult c durata relativ de funcionare, aplicat
invertorului n timpul intervalului de comutaie, nu depinde de inductana motorului.
Relaia dintre durata relativ de funcionare i variabila
d
V E / 4 este reprezentat n
fig. 9.21.
C. Regulatorul de curent deadbeat cu compensarea comutaiei
Dup cum se arat n fig. 9.22, duratele relative de funcionare deduse anterior se
pot combina cu regulatorul deadbeat de curent. O asemenea schem de reglare
permite regulatorului deadbeat s fie n aciune precum s i compenseze semnalul
de ieire saturat chiar n timpul intervalului de comutaie. Valoarea saturat
sat m
V
,
a
regulatorului clasic deadbeat clasic produce un semnal de compensare a saturaiei
comp
v Folosind o reprezentare grafic ca n fig. 9.23-a semnalul de compensare a
saturaiei
comp
v se poate calcula n funcie de duratele relative de funcionare
l
D i
h
D din domeniile de vitez redus i respectiv mare cu [11]
( )
l d comp
D V v = 1 2 (9.24)

h d comp
D V v 2 = (9.25)
Fig. 9.23b, care reprezint relaiile (9.24) i (9.25) i fig. 9.21, reprezint o funcie
ntre semnalul de compensare
comp
v i mrimea t.c.e.m. n regiunea vitezelor mici,
comp
v descrete treptat pe msur ce viteza motorului crete, n timp ce
comp
v crete
rapid, proporional cu viteza motorului, n regiunea vitezelor mari. Se poate de
asemenea observa c
comp
v devine zero la o zitez a motorului corespunztoare lui
E V
d
4 = .
Rezultatele experimentale [11] confirm cele prezentate anterior.
Cnd motorul funcioneaz n domeniul vitezelor reduse, rezultatele experimentale
privind vrful ascuit, efilat, cresctor al curentului fazei c sunt artate n fig. 9.24.
Fig. 9.22. Regulator de curent deadbeat cu compensarea comutaiei
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

139
Fig.9.24a arat vrful ascuit,efilat, de cretere a curentului, generat n timpul
intervalului de comutaie, cnd pentru
reglarea curentului se folosete un
regulator deadbeat fr compensarea
comutaiei. n fig. 9.24b, unde se
folosete algoritmul de compensare,
descris anterior, vrful curentului fazei
abia apare.
Fig. 9.25 arat forma de und a
curentului fazei c cnd motorul
funcioneaz n domeniul vitezelor mari.
Vrful ascuit, efilat, de scdere a
curentului exist cnd nu se
utilizeaz bucla de compensare
(fig. 9.25a); din contra, el este
eliminat cnd se folosete bucla
de compensare.
Din aceast reducere a ondulaiei
curentului de comutaie rezult
c, cu metoda analizat,
ondulaiile cuplului de comutaie
sunt efectiv reduse n ntreg
domeniul de vitez.





Fig. 9.23. Nivelul de compensare al comutaiei;
a) calculul nivelului de compensare;
b) nivelul compensrii comutaiei i
t.c.e.m.
Fig. 9.24. Rezultatele experimentale n domeniul
vitezelor reduse: a) fr compensare;
b) cu compensare.
Fig. 9.25. Rezultatele experimentale n domeniul
vitezelor mari: a) fr compensare;
b) cu compensare.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

140

9.7. Sistem de acionare cu motor de c.c. fr perii alimentat de
la un nou tip de invertor cu pol rezonant.
Invertoarele cu pol rezonant [12] [16] s-au aplicat n sistemele de acionare cu
motoare asincrone. Aceste invertoare necesitau, n mod obinuit, schimbarea strilor
de comutaie a dou faze n acelai timp, pentru a se obine o cale rezonant. Un
asemenea invertor nu este ns potrivit pentru un sistem de acionare cu motor de
c.c. fr perii unde, pentru a schimba starea de comutaie ntr-un ciclu PWM, este
necesar numai o singur comutaie. ntr-un invertor pentru o acionare cu motor de
c.c. fr perii frecvena de comutaie a celor trei tranzistoare din partea superioar a
punii (
1
T ,
3
T ,
5
T ) este diferit de cea a celor trei tranzistoare inferioare (
4
T ,
6
T ,
2
T )
aa cum s-a vzut n subcap. 9.1 i 9.3. n invertoarele obinuite pentru aplicaii cu
motoare asincrone, ns, toate tranzistoarele punii au aceeai frecven de
comutaie. Prin urmare, este necesar s se dezvolte o nou topologie a invertorului
cu comutaie soft i un circuit de reglare special pentru motorul de c.c. fr perii.
n [17] s-a dezvoltat un nou tipde invertor cu pol rezonant i o alt structur de
reglare a motorului de c.c. fr perii. Schema de reglare este uor de aplicat n
industrie. n plus, noul tip de invertor cu pol rezonant posed urmtoarele avantaje:
pierderi reduse de putere n comutaie i n inductor, zgomot de comutaie redus i
schem de reglare simpl.
Fig. 9.26. Circuit de reglare caracteristic pentru motorul de c.c. fr perii
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

141
Topologia noului tip de invertor cu pol rezonant
Un sistem de reglare caracteristic pentru motorul de c.c. fr perii (MCCFP) este
reprezentat n fig. 9.26. Poziia rotorului poate fi sesizat cu un sensor cu efect Hall
sau cu un encoder otic, care produc unde dreptunghiulare defazate cu 120
o
. Aceste
semnale sunt decodate cu o logic combinaional pentru a furniza semnalele de
comand necesare pentru conducia cu 120
o
a fiecrei din cele trei faze. Circuitul de
reglare esenial este circuitul de reglare a tensiunii implementat cu PWM (semnalul
de tensiune impus se compar cu unda triunghiular sau cu cea generat de
microprocesor). Semnalul PWM se aplic numai tranzistoarelor din partea inferioar
a punii (tranzistoare de comand). Prin aceasta se reduce ondulaia (ripple)
curentului i se evit necesitatea unei limi largi de band n circuitul de comutaie
care alimenteaz tranzistoarele din partea superioar a punii. Trei tranzistoare
superioare lucreaz la frecvena de comutaie (cteva sute Hz) i trei tranzistoare
inferioare lucreaz la frecvena PWM (zeci kHz). Astfel nu este important c trei
tranzistoare superioare lucreaz n comutaie soft . Pierderile de putere n comutaie
pot fi reduse mult i circuitul auxiliar ar fi mai simplu dac mumai trei tranzistoare
inferioare lucreaz n comutaie soft. n acest scop s-a realizat un nou tip de invertor
cu pol rezonant, pentru un sistem de acionare cu motor de c.c. fr perii [17].
Structura unui asemenea invertor este prezentat n fig. 9.27 [17].
Sistemul conine un redresor n punte cu diode, un circuit rezonant, un invertor
trifazat obinuit i circuitul de comand. Circuitul rezonant const din trei tranzistoare
(comutatoare) auxiliare (T
a
, T
b
, T
c
), un transformator cu raportul 1:n i dou diode
D
fp
, D
r
. Dioda D
fp
este conectat n paralel cu primarul transformatorului, iar dioda D
r

n serie cu primarul transformatorului n paralel cu circuitul intermediar de c.c.
Fig. 9.27. Sistem de acionare cu MCCFP alimentat de la un nou tip de invertor cu pol rezonant
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

142
Exist un condensator snubber conectat n paralel cu fiecare tranzistor inferior al
fazei. Condensatorul snubber rezoneaz cu nfurarea primar a transformatorului.
Emitoarele celor trei tranzistoare auxiliare se conecteaz mpreun. Astfel, comanda
pe poart a acestor tranzistoare auxiliare poate utiliza o surs de putere de c.c.
comun.
ntr-un ciclu ntreg PWM, cele trei tranzistoare inferioare (T
4
, T
6
, T
2
) pot fi blocate n
condiia de comutaie la trecerea prin zero a tensiunii (ZVS Zero Voltage Switching)
deoarece condensatoarele snubber (C
ra
, C
rb
, C
rc
) pot menine redus viteza de
cretere a tensiunii. Pierderile de putere la blocare se pot reduce i se poate elimina
vrful de tensiune la blocare. nainte de intrarea n conducie a tranzistorului inferior,
tranzistoarele auxiliare corespondente (T
a
, T
b
, T
c
) trebuie s fie deja n conducie.
Condensatorul snubber este apoi descrcat i tranzistoarele inferioare au condiia de
ZVS. n timpul comutaiei curentului de faz, starea de comutaie se schimb de la
un tranzistor inferior la altul, de exemplu, se blocheaz T
6
i intr n conducie T
2
. T
6

se poate bloca direct n condiia ZVS. Conducia tranzistorului auxiliar T
c
, pentru a
descrca condensatorul snubber C
rc
, poate aduce T
2
n condiia ZVS. n timpul
comutaiei curentului de faz, dac comutaia are loc de la un tranzistor superior la
alt tranzistor superior, funcionarea este aceeai ca a invertorului cu comutaie hard,
pe cnd pierderile de putere n comutaie a tranzistoarelor superioare sunt mult mai
mici dect a tranzistoarelor inferioare.
Principiul de funcionare
Pentru a descrie principiul de funcionare s analizm perioada de timp cnd
tranzistorul T
1
este tot timpul n conducie, cnd tranzistorul T
6
lucreaz la frecvena
PWM i cnd alte tranzistoare ale invertorului principal se blocheaz. Deoarece
tranziia rezonant este foarte scurt, se poate presupune c curentul de sarcin
este constant. Circuitul echivalent este prezentat n fig. 9.28. Formele de und ale
semnalelor de poart ale tranzistoarelor (T
6
, T
b
), semnalul PWM, cderea de
tensiune pe tranzistorul principal T
6
(u
T6
) i curentul prin nfurarea primarului
transformatorului (i
Lr
) sunt ilustrate n fig. 2.29. Detaliile se vor explica n cele ce
Fig. 9.28. Circuit echivalent

u
T6
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

143
urmeaz. De aceea, timpul t
0
t
6
de funcionare a unui ciclu de comutaie se poate
divide n apte intervale.
Intervalu 0 pentru 0<t<t
0
(fig. 9.30a): Dup ce tranzistorul inferior T
6
este blocat,
curentul de sarcin circul prin dioda superioar D
3
iar cderea de tensiune u
T6

(tensiunea pe condensatorul C
rb
) pe tranzistorul T
6
este aceeai cu tensiunea
circuitului intermediar de c.c. Circuitul rezonant auxiliar nu funcioneaz.
Intervalul 1 pentru t
0
<t<t
1
(fig.
9.30b): Dac tranzistorul T
6
intr
n conducie direct, curentul
extrem de ridicat de descrcare al
condensatorului circul de
asemenea prin T
6
, astfel nct
exist riscul distrugerii acestuia.
Energia stocat n condensatorul
snubber trebuie s fie descrcat
naintea acestui moment. Astfel se
comand intrarea n conducie a
tranzistorului auxiliar T
b
(ZCS
Zero Current Switching) deoarece
curentul i
Lr
nu poate crete brusc
datorit inductivitii transfor-
matorului. Deoarece curentul
primarului transformatorului i
Lr

ncepe s creasc, curentul prin
dioda de circulaie liber D
3
scade. Curentul secundarului i
Lrs
ncepe s treac, prin
dioda D
r
, spre circuitul intermediar de c.c. Ambele tensiuni, ale primarului i
secundarului, sunt egale cu tensiunea de c.c. V
s
. Neglijnd rezistenele nfurrilor
i folosind circuitul echivalent al transformatorului (referitor la primar) rezult

( ) ( ) [ ]
s
Lrs
l
Lr
l s
aV
dt
a t i d
L a
dt
t di
L V + + =
/
2
2
1
(9.26)
unde
1 l
L i
2 l
L sunt inductivitile de scpri ale nfurrii primare, respectiv
secundare iar a este raportul de transformare 1:n. Transformatorul are o inductan
de magnetizare ridicat. Putem presupune c n i i
Lr Lrs
/ = i ecuaia (9.26) devine

( ) ( )
r
s
l l
s Lr
nL
V n
L
n
L n
V n
dt
di 1
1
1
2
2
1

=
|

\
|
+

= (9.27)
unde
r
L este inductana echivalent a transformatorului
2
2 1
/ n L L
l l
+ . Curentul
nfurrii primare a transformatorului crete liniar i subintervalul se termin cnd
0
I i
Lr
= . Durata acestui subinterval poate fi determinat cu

( )
s
r
V n
I nL
t t t
1
0
0 1 1

= = (9.28)
Fig. 9.29. Formele de und ale circuitului echivalent
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

144
Intervalul 2 pentru t
1
<t<t
2
(fig. 9.30c): La t=t
1
curentul de sarcin circul prin primarul
transformatorului i dioda D
3
se blocheaz n condiie de ZCS. Condensatorul
snubber C
rb
cu transformatorul formeaz un circuit rezonant i cderea de tensiune
u
T6
pe tranzistorul T
6
scade. Prin redefinirea momentului iniial,
Lr
i ,
Lrs
i i tensiunea
condensatorului u
T6
respect ecuaiile:

( )
( ) ( ) [ ]
( )
( )

=
+ + =
0
6
2
2
1 6
/
I t i
dt
t du
C
aV
dt
a t i d
L a
dt
t di
L t u
Lr
T
r
s
Lrs
l
Lr
l T
(9.29)
Unde C
r
este capacitatea condensatorului snubber C
rb
. Cu curentul transformatorului
n i i
Lr Lrs
/ = - ca n intervalul 1 i cu condiiile iniiale ( )
s T
V u = 0
6
, ( )
0
0 I i
Lr
= soluiile
ecuaiilor (9.29) sunt
Fig. 9.30. Intervalele de funcionare ale noului tip de invertor cu pol rezonant:
a) interval 0; b) interval 1; c) interval 2; d) interval 3; e) interval 4; f) interval 6.
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

145

( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ =
+

=
t
L
C
n
V n
I t i
n
V
t
n
V n
t u
r
r
r s
Lr
s
r
s
T

sin
1
cos
1
0
6
(9.30)
Unde ( ) ( )
r r r
C L / 1 = . Pentru ( ) 0 = t u
cr
determinm durata de rezonan
|

\
|

= =
1
1
arccos
1
1 2 2
n
t t t
r

(9.31)
Intervalul este independent de curentul de sarcin. La
2
t t = curentul primarului
transformatorului
Lr
i este
( )
( )
r
r
s Lr
nL
C n
V I t i
2
0 2

+ = (9.32)
Valoarea de vrf a curentului primarului transformatorului poate fi de asemenea
determinat
( )
( )
r
r s
Lrm
L
C
n
V n
I t i
2
0 2

+ = (9.33)
Intervalul 3 pentru t
2
<t<t
3
(fig. 9.30d): Cnd tensiunea condensatorului atinge zero la
2
t t = , dioda de circulaie liber D
fp
ncepe s conduc. Curentul care circul prin
tranzistorul auxiliar T
b
este curentul de sarcin
0
I . Suma dintre curentul care circul
prin tranzistorul T
b
i dioda D
fp
este curentul primarului transformatorului. Tensiunea
primarului transformatorului este zero i tensiunea secundarului este
s
V . Prin
redefinirea momentului iniial se obine

( ) ( ) [ ]
s
Lrs
l
Lr
l
aV
dt
a t i d
L a
dt
t di
L + + =
/
0
2
2
1
(9.34)
Deoarece curentul transformatorului n i i
Lr Lrs
/ = se deduce

r
s Lr
nL
V
dt
di
= (9.35)
Curentul primarului transformatorului scade liniar i intervalul se determin cnd
0
I i
Lr
= (a se vedea i fig. 9.29). Cu condiia iniial dat de (9.32) durata acestui
interval se poate determina cu
( )
r r
C L n n t t t 2
2 3 3
= = (9.36)
Durata intervalului este deci independent de curentul de sarcin. n timpul acestui
interval tranzistorul T
6
se trece n conducie n condiia ZVS.
Intervalul 4 pentru t
3
<t<t
4
(fig. 9.30e): Curentul primarului transformatorului
Lr
i
descrete liniar de la curentul de sarcin
0
I la zero. Parial curentul de sarcin
circul prin tranzistorul principal T
6
. Suma curenilor prin T
6
i T
b
este egal cu
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

146
curentul de sarcin
0
I . Suma curenilor prin T
b
i dioda D
fp
este curentul
transformatorului
Lr
i . Prin redefinirea momentului iniial, curentul transformatorului
respect relaia (9.35) cu condiia iniial ( )
0
0 I i
Lr
= . Durata intervalului este

s
r
V
I nL
t t t
0
3 4 4
= = (9.37)
Tranzistorul auxiliar T
b
poate fi blocat n condiie ZVS. n acest caz, dup blocarea lui
T
b
, curentul primarului transformatorului
Lr
i circul prin dioda D
fp
. Tranzistorul auxiliar
T
b
poate fi de asemenea blocat n condiii ZVS i ZCS, dup ce
Lr
i scade la zero.
Intervalul 5 pentru t
4
<t<t
5
: Curentul primarului transformatorului descrete la zero i
circuitul rezonant nceteaz. Starea este aceeai cu starea de funcionare a
invertorului cu comutaie hard convenional. Curentul de sarcin circul de la sursa
de c.c. prin dou tranzistoare T
1
i T
6
, i motor.
Intervalul 6 pentru t
5
<t<t
6
(fig. 9.30f): Tranzistorul principal al invertorului T
6
se
blocheaz direct i circuitul rezonant nu mai lucreaz. Condensatorul snubber C
rb

poate ntrzia viteza de cretere a lui u
T6
n timp ce tranzistorul principal T
6

funcioneaz n condiie ZVS. Durata intervalului este

o
s r
I
V C
t t t = =
6 7 7
(9.38)
Perioada urmtoare ncepe din nou de la intervalul 0, dar curentul de sarcin circul
prin dioda de circulaie liber D
3
.
n timpul comutaiei curentului de faz, starea de comutaie se schimb de la un
tranzistor la altul (de exemplu blocare T
6
i intrare n conducie T
2
). T
6
poate fi blocat
direct n condiie ZVS (similar intervalului 4), conducia tranzistorului auxiliar T
c

pentru a descrca condensatorul snubber C
rc
, apoi tranzistorul T
2
poate avea
condiie ZVS (similar intervalelor 1 4).
Consideraii de proiectare
Se presupune c inductana motorului de c.c. fr perii este mult mai mare dect
inductana de dispersie a transformatorului. Din analiza precedent, consideraiile de
proiectare pot fi rezumate dup cum urmeaz:
1) determinarea valorii condensatorului snubber C
r
i a parametrilor
transformatorului;
2) selectarea tranzistoarelor principale i auxiliare;
3) proiectarea circuitului de comand a tranzistoarelor principale i auxiliare.
Raportul de transformare (1:n) al transformatorului se poate determina anterior. Din
(9.31) n trebuie satisface
n>2 (9.39)
Pe de alt parte, din (9.37) curentul primarului transformatorului
Lr
i va necesita un
timp mare pentru a scdea la zero, dac n este prea mare. De aceea n trebuie s fie
un numr moderat. Inductana echivalent a transformatorului
2
2 1
/ n L L L
l l r
+ = este
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

147
invers proporional cu viteza de cretere a curentului de comutaie cnd intr n
conducie tranzistoarele auxiliare. nseamn c inductana echivalent
r
L ar trebui
s fie destul de mare pentru a limita viteza de cretere a curentului de comutaie la
funcionarea n condiie ZCS. Pentru alegerea lui
r
L se poate recurge la regula
descris n [18]

max 0
/ 4 I V t L
s on r
, (9.40)
Unde
on
t este timpul de intrare n conducie al unui IGBT iar
max 0
I este curentul de
sarcin maxim. Capacitatea snubber C
r
este invers proporional cu viteza de
cretere a cderii de tensiune la blocarea tranzistoarelor principale inferioare ale
invertorului. nseamn c valoarea capacitii trebuie s fie ct mai mare posibil
pentru a limita viteza de cretere a tensiunii la funcionarea n condiie ZVS. Alegerea
condensatorului snubber poate fi determinat cu

s off r
V I t C / 4
max 0
, (9.41)
Unde
off
t este timpul de blocare al IGBT. Totui, cnd capacitatea crete, energia
stocat este mai mare. Aceast energie ar trebui descrcat ori de cte ori
tranzistoarele principale inferioare ale invertorului intr n conducie. Cu capacitate
mare, valoarea de vrf a curentului transformatorului va fi de asemenea mare.
Valoarea de vrf a lui
Lr
i ar trebui limitat la de dou ori curentul maxim de sarcin.
Din (9.33) se obine

( )
s r
r
V n
nI
L
C
1
max 0

, (9.42)
Trei tranzistoare inferioare ale invertorului (adic T
6
, T
4
, T
2
) sunt n conducie n
intervalul 3 (adic marginea de cretere defazat a PWM n domeniul de timp
2 1
t t +
3 2 1
t t t + + ). Pentru a trece n conducie aceste tranzistoare la un
anume timp (s presupunem
1
t ) defazarea marginii de cretere a PWM, sub diferii
cureni de sarcin, ar trebui s satisfac condiia
( )
0
3 2 1
0
=
+ +
I
t t t >( )
off
I I
t t t + +
=
max 0 0
2 1
, (9.43)
Substituind (9.28), (9.31) n (9.43)
( )
r r
C L n n 2 >
( )
off
s
r
t
V n
I nL
+
1
max 0
, (9.44)
Durata ntregii tranziii de comutaie se exprim ca
( )
( )
(

+ |

\
|

= + + + = 2
1
1
arccos
1
0
4 3 2 1
n n
n
C L
V n
I nL
t t t t T
r r
s
r
w
. (9.45)
Pentru frecvenele de comutaie mari,
w
T ar trebui s fie ct se poate de scurt. Se
selecteaz inductana echivalent
r
L i capacitatea snubber
r
C pentru a satisface
relaiile (9.39 9.44) i
r
L i
r
C ar trebui s fie ct mai mici posibil. Deoarece
transformatorul funcioneaz la frecvene mari (20 kHz), miezul magnetic poate fi de
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

148
ferit. Proiectarea transformatorului necesit determinarea frecvenei, tensiunii de
intrare/ieire, curentul maxim de intrare/ieire i temperatura mediului. Ali parametri
se pot obine din cele prezentate anterior. ntr-un ciclu, transformatorul este parcurs
de curent numai n timpul tranziiei de intrare n conducie a unui tranzistor astfel c
nfurarea poate avea un diametru mai mic.
Tranzistoarele principale T
1-6
lucreaz n condiie ZVS, deci solicitarea n tensiune
este egal su tensiunea de c.c.
s
V . Curentul nominal poate fi curentul de sarcin.
Tranzistoarele auxiliare T
a-c
lucreaz n condiie ZVS sau ZCS, n timp ce solicitarea
n tensiune este de asemenea egal cu tensiunea de c.c.
s
V . Curentul de vrf care
circul prin acestea se limiteaz la dublul curentului maxim de sarcin. Deoarece
tranzistoarele auxiliare T
a-c
conduc curentul de vrf numai n timpul tranziiei de
comutaie, ele pot fi alese cu un curent nominal continuu mai mic.
Circuitul generator al semnalelor de comand pe poart este reprezentat n fig. 9.31.
Modulul de decodare a semnalului de poziie a rotorului produce semnalele tipice de
poart ale tranzistoarelor principale. Intrrile modulului sunt semnale de poziie ale
rotorului, direcia de rotaie a motorului (DIR), care valideaz semnalul (EN) i trenul
de pulsuri PWM. Semnalele de poziie ale rotorului sunt trei unde dreptunghiulare cu
un defazaj de 120
o
. Semnalul EN se utilizeaz pentru a bloca toate ieirile n caz de
urgen (de exemplu, supracurent, supratensiune i supranclzire). Semnalul PWM
este ieirea comparatorului, care compar semnalul tensiunii de referin (impuse) cu
Fig.9.31. Circuitul generator de semnale pe poart
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

149
unda triunghiular. Semnalul tensiunii de referin este ieirea regulatorului de vitez.
Dac regulatorul de vitez este un procesor (calculator cu un chip sau procesor
digital de semnal) i semnalul PWM se poate produce software. Ieirile (G
1
G
6
)
modulului sunt semnale de poart care se aplic tranzistoarelor principale ale
invertorului. Ieirile G
1,3,5
sunt semnale de poart necesare pentru cele trei
tranzistoare principale superioare ale invertorului.
Semnalele de poart ale celor trei tranzistoare principale inferioare ale invertorului i
ale tranzistoarelor auxiliare se pot deduce din ieirile G
4,6,2
cum se indic n fig. 9.32.
Semnalele de poart pentru cele trei tranzistoare principale inferioare G
T4,6,2
sunt
aceleai cu G
4,6,2
dar cu nceputurile defazate n urm cu un scurt timp
1
t .
Semnalele de poart pentru tranzistoarele auxiliare G
Ta,b,c
au o lime a pulsului fix
(
2
t ) i ncep ca i G
4,6,2
. n fig. 9.31 semnalele de poart G
Ta,b,c
sunt ieirile
monostabilelor flip-flop M
2,4,6
cu intrrile G
4,6,2
. Cele trei monostabile flip-flop M
2,4,6
au
aceeai lime a pulsului
2
t . Semnalele de poart G
T4,6,2
combin ieirile negate ale
monostabilelor M
1,3,5
i G
4,6,2
. Cele trei monostabile M
2,4,6
au aceeai lime de puls
1
t .
Determinarea limilor de puls
1
t i
2
t , s-a analizat anterior. Pentru a avea condiia
ZVS a tranzistoarelor principale, pentru diferii cureni de sarcin, timpul de ntrziere
1
t ar trebui s satisfac
( )
max 0 0
2 1
I I
t t
=
+ <
1
t <( )
off
I
t t t t + +
=0
3 2 1
0
(9.46)
Pentru a avea condiia comutaie soft a tranzistoarelor auxiliare, limea pulsului
trebuie s satisfac numai

2
t >( )
max 0 0
3 2 1
I I
t t t
=
+ + . (9.47)

Fig. 9.32. Semnale pe poart G
T4,6,2
i G
Ta,b,c
din G
4,6,2
.
G
4,6,2
G
T4,6,2
G
Ta,b,c
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

150
9.8. Schem de reglare vectorial adaptiv fr sensori a
motorului de c.c. fr perii
Motorul de c.c. fr perii se utilizeaz larg n industrie datorit proprietilor sale,
evideniate anterior. Una din deficiene const n necesitatea sensorilor de vitez sau
poziie (encoder sau resolver). Aceti sensori mresc costul i greutatea acionrii i
reduc fiabilitatea sistemului. Cercetrile referitoare la reglarea fr sensori a
motorului de c.c. fr perii, bazate pe estimarea poziiei i vitezei rotorului din
msurarea parametrilor electrici la borne, au condus la rezolvarea problemei
[20] [25].
Studiile n acest domeniu pot fi grupate n trei categorii de concepte:
bazate pe t.c.e.m. [20], [21];
bazate pe observatoare de stare [22], [23];
bazate pe estimatoare [24], [25].
Fluxul aproximat se poate determina folosind conceptele bazate pe t.c.e.m., mai nti
integrnd semnalele tensiunii msurate i apoi folosind fluxul estimat pentru a
rezolva ecuaia vitezei estimate. Estimarea este sensibil la variaia n timp a
parametrilor motorului i la problema derivei integratorului care apare n procesele de
msurare.
Conceptele bazate pe observator de stare sunt aproape aceleai, ca i cele bazate
pe t.c.e.m., exceptnd faptul c strile motorului au rolul t.c.e.m. Prin urmare, acest
concept sufer de aceeai problem ca i cel bazat pe t.c.e.m.
Conceptul bazat pe estimator, care utilizeaz un estimator, ca filtru Kalman extins,
pentru a estima viteza, necesit un algoritm de calcul complex i sufer de problema
valorii iniiale. n plus, acest concept se poate aplica numai dac avem la dispoziie
un PC sau DSP de nalt performan.
n unele lucrri [26] s-a folosit un observator de cuplu de sarcin pentru a compensa
reacia anticipativ a regulatorului de poziie. Observatorul de cuplu deriva din
ecuaia de micare cu parametri estimai moment de inerie i factor de frecri
vscoase aplicnd regula recursiv a celor mai mici ptrate. Bazat pe aceasta, se
prezint [31] un concept fr sensori de vitez, care are un algoritm de calcul mai
simplu dect cel bazat pe estimatoare i nu este influenat de variaia parametrilor
motorului sau de problema derivei integratorului, dificulti care sunt asociate
conceptelor bazate pe t.c.e.m. i celor bazate pe observator de stare.
Aa cum se va vedea n continuare, cu un algoritm de reglare adaptiv avnd un
sistem adaptiv cu model de referin modificat MMRAS (Modified Model
Reference Adaptive System) se poate realiza reglarea vectorial fr sensori a
motorului de c.c. fr perii [31].
Tehnica fr sensori
Pentru reglarea vectorial a motorului de c.c. fr perii, se adopt, n acest caz, un
sistem de referin bifazat (d q), care se rotete sincron cu rotorul. n acest caz
ecuaia de stare este dat de
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

151
(

+
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

qa
a
qa
da
a
qa
da
a
a
re
re
a
a
qa
da
e
L
V
V
L
i
i
L
R
L
R
dt
di
dt
di
0
1 1

, (9.48)
unde
a
R este rezistena nfurrii statorice;
a
L inductivitatea aceleiai nfurri.
da
V i
qa
V sunt tensiunile statorice n axele d i q;
d
i i
q
i sunt curenii statorici n
axele d i q i
qa re qa
e = este t.e.m. indus de magnetul permanent. Ecuaia de
micare este

rm
rm
s
B
dt
d
J m m

+ = , (9.49)
unde m este cuplul electromagnetic;
s
m cuplul de sarcin; J este momentul de
inerie constant i B este factorul frecrii vscoase.
A doua linie a ecuaiei (9.48), ecuaia diferenial a axei q, i ecuaia (9.49) se
combin i rezult schema-bloc a circuitului de reglare a vitezei asociat reglrii
vectoriale (fig. 9.33).
Conceptul fr sensori de vitez cuprinde urmtoarele dou etape.
A. Etapa 1
a

J i B sut parametri n funcia de transfer care reprezint ecuaia de micare n
fig. 9.33. Acetia pot varia cu condiiile de mediu i de incertitudine. Pentru a evalua
parametri estimai,

J i

B , se aplic regula recursiv a celor mai mici ptrate (RLS


Recursive Least-Square) [19], [20]. Astfel crete robusteea sistemului. Ecuaia
(9.49) se rescrie ca

( )
J
B
J
m m
dt
d
rm
s rm

= (9.50)
Notnd

dt
d
Y
rm

= , ( ) [ ]
s rm
T
m m = i
(

=
J J
B
T
1
(9.51)

Regulator de
vitez

rm

u
a a
R sL +
1

fa
p
B sJ +
1

rm

s
m
m
y
( ) s G
p

Fig. 9.33. Schema-bloc a circuitului de reglare a vitezei
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

152
Regula celor mai mici ptrate prooduce
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
1 1

+ = = t t P t I t t P t t P t K
p
T
p p
(9.52)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 + =

t t t Y t K t t
T
(9.53)
( )
( ) ( ) ( )

1
=
t P t t K I
t P
p
T
p
(9.54)
Parametri estimai,

J i

B , se folosesc n estimatorul de sarcin care urmeaz.


B. Etapa 2
a

Din intrrile

J ,

B i rm

, observatorul de sarcin (cuplu) [26] genereaz cuplul de


sarcin estimat s m

, care se substitue n ecuaia de micare, (9.50), pentru a


determina viteza unghiular mecanic rm

. n consecin, se realizeaz o tehnic


fr sensori de vitez cum se prezint n fig. 9.34.
Prin urmare, tehnica fr sensori prezentat este stabil, chiar dac parametri sunt
inceri i cuplul de sarcin variaz. Fig. 9.35 prezint schema-bloc a reglrii
vectoriale fr sensori de vitez pentru un motor de c.c. fr perii.
Regulatorul de vitez adaptiv cu model de referin modificat
Pentru a mbunti performana tehnicii fr sensori de vitez a motorului de c.c.
fr perii se utilizeaz un algoritm adaptiv de reglare cu model de referin modificat
(MMRAS). nainte de aceasta se descrie un sistem adaptiv cu model de referin
(MRAS Model Reference Adaptive System) [28], [29]. MRAS utilizeaz un model
de referin pentru a genera ieirea dorit, care se compar cu valoarea real a ieirii
din bucla nchis, pentru a produce semnalul de eroare aa cum este reprezentat n
Fig. 9.34. Tehnica fr sensori cu estimator de sarcin
I
K B s J /
|

\
|
+

B
I
s
K
m

I
K W
I
K
m
s m


Regulator de
vitez
Estimator de sarcin

rm

qa
i
rm


Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

153
fig. 9.36. Ajustarea parametrilor MRAS minimizeaz ulterior semnalul de eroare. Pe
baza circuitului de reglare a vitezei motorului de c.c. fr perii din fig. 9.33, instalaia
este reprezentat de un sistem de ordinul al
doilea

( )
( )
( ) b as s
c
s U
s Y
s G
p
+ +
= =
2
, (9.55)
Unde a , b i c sunt constante:
J B L R a
a a
/ / + = ;

Regulator
MRAS

Instalaie

Model de
referin
c
u
m
y
e
y
u
Fig. 9.36. Sistem adaptiv cu model de referin MRAS
Fig. 9.35. Reglarea vectorial adaptiv fr sensori a MCCFP
MCCFP
Observator de
sarcin i
sensorless

Convertor
trifazat-
bifazat

Convertor
bifazat-
trifazat
Regulator
de curent
Regulator
de curent

Regulator
de vitez
MMRAS
Regulator de
decuplare
rm

s m

rm

m
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

154
( ) J L B R b
a a
/ = ;
( ) J L p c
a fa
/ = .
Modelul de referin de ordinul al doilea este definit ca
( )
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
c
m
m
s s s U
s Y
s G

+ +
= = , (9.56)
unde ( ) s Y
m
este ieirea modelului de referin,
c
U este semnalul de comand,
este factorul de amortizare i
n
este pulsaia natural.
Structura regulatorului original din [30] este
y u u
c 2 1
= , (9.57)
unde
1
i
2
sunt parametri ajustabili care trebuie evaluai.
Algoritmul regulatorului MMRAS se modific n
e u u
c 2 1
= , (9.58)
unde e este eroarea definit ca
m
y y e = . Diferena dintre (9.57) i (9.58) este
semnalul de reacie negativ. Substituind (9.58) n (9.55) i innd seama c
m
y y e = se obine

( ) ( )
m c
y
b as s
c
u
c b as s
c
y
2
2
2
2
2
1

+ + +
+
+ + +
= . (9.59)
Funcia de pierdere ( ) J se definete ca ( )
2
2
1
e J |

\
|
= . Conform [29], [30] algoritmul
de ajustare a parametrului este

=
e
e
J
dt
d
, (9.60)
unde este parametrul liber care trebuie acordat. Derivatele pariale ale erorii n
raport cu
1
i
2
se obin ca

( )
c
u
c b as s
c e
2
2
1
+ + +
=

(9.61)
( ) ( )
( )
( ) ( )
m m c
y
c b as s
c
y
c b as s
c
u
c b as s
c e
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
1
2
2

+ + +

+ + +
+
+ + +

. (9.62)
Aceste formule nu se pot utiliza direct pentru c ecuaiile sunt prea complexe i
trebuie fcut o aproximare. Cnd ieirea atinge un regim staionar, eroarea de ieire
este o valoare mic, ca i parametrul
2
al regulatorului. Prin urmare, se presupune
0
2
c . Deci

c
u
b as s
c e
+ +
=

2
1

. (9.63)
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

155
( )
m c
y
b as s
c
u
b as s
c e
+ +
+
+ +

2 2
2
1
2
2

.
Din (9.59)
c
u
b as s
c
y
+ +
=
2
1


i innd seama de
m
y y e = rezult
e
b as s
c e
+ +
=

2
2

. (9.64)
Din (9.60), pentru parametri regulatorului se obin ecuaiile

c
u
b as s
e
dt
|

\
|
+ +
=

2
' 1
1

(9.65)
e
b as s
e
dt
|

\
|
+ +
=

2
' 2
1

. (9.66)
n aceste ecuaii, =
'
c . n fig. 9.37 s-a reprezentat schema-bloc a regulatorului
adaptiv cu model de referin modificat (MMRAS). MMRAS se proiecteaz pentru a
u
Fig. 9.37. Schema-bloc a regulatorului adaptiv cu model de referin modificat (MMRAS).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

156
fora ieirea instalaiei la ieirea dorit, sporete efectul regulatorului de vitez i
mbuntete performana tehnicii fr sensori.
Rezultatele simulrilor i experimentelor confirm eficacitatea regulatorului de vitez
adaptiv cu model de referin modificat (MMRAS) fa de un regulator PI, ai crui
parametri sunt acordai conform metodei Ziegler-Nichols, att la funcionarea cu
sensori ct i la funcionarea fr sensori [31].
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

119

CAPITOLUL 9

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MOTOARE
DE CURENT CONTINUU FR PERII


9.1. Circuit n punte pentru o singur faz
Pentru o sarcin monofazat, de exemplu pentru o faz a motorului de curent
continuu fr perii, schema n punte complet comandat este prezentat n fig. 9.1.
Funcionarea n comutaie a circuitului este sintetizat n tab. 9.1. Cu 1 s-a marcat
starea de conducie i cu 0 starea de blocare.
Tabelul 9.1.
T
1
T
2
T
3
T
4
D
1
D
2
D
3
D
4
V
a
i
a
P
1 1 0 0 +V
s
+ +
0 1 0 1 0 + 0
1 0 1 0 0 + 0
0 0
0 0
1 1 -V
s
+ -
1 1 0 0 -V
s
- +
0 1 0 1 0 - 0
1 0 1 0 0 - 0
0
0 0 1 1
0
+V
s
- -

Fig. 9.1. Schem n punte complet comandat pentru o sarcin monofazat

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

120
Formele de und ale tensiunii aplicate i ale curentului pentru comanda unei sarcini
monofazate cu 180
o
pentru curent pozitiv i 180
o
curent negativ sunt reprezentate n
fig. 9.2.
Schema indic perioadele de conducie ale fiecrui tranzistor i formele de und
comandate pentru sensul considerat pozitiv (V
a
=+V
s
sau 0 i i
a
>0 primele trei linii
din tab. 9.1).
Pentru a avea forme de und comandate, un tranzistor (T
1
) comand ntregul interval
de 180
o
n timp ce cellalt tranzistor (T
2
) conduce n tot acest interval. n acest caz T
1

este numit tranzistor de comand iar T
2
tranzistor de comutaie [6].

9.2. Circuit trifazat n punte pentru motorul de c.c. fr perii cu
und dreptunghiular (trapezoidal)
Circuitul trifazat n punte pentru motorul de c.c. fr perii, la conexiunea n stea a
nfurrilor sale [5], a fost deja prezentat n fig. 8.7.
Fazele A,B, C ale motorului pot fi conectate i n triunghi. n ambele cazuri circuitul
electronic de putere i secvenele de comutaie ale tranzistoarelor rmn aceleai.
n funcionarea cu und dreptunghiular (motor de c.c. fr perii) curentul continuu
este alimentat de la surs prin dou faze ntr-un interval de 60
o
. n acest interval cea
30
o
270
o
90
o
150
o
210
o
60
o
300
o
120
o
180
o
240
o
330
o
360
o
0

Curent de linie

i
s
D4 Diod de comand
0


T1
Tranzistor de comand
0


T2 Tranzistor de comutaie
0


D3

0

0


e

T. e. m. de faz
Fig. 9.2. Forme de und
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

121
de a treia faz este inactiv (fig. 9.3.). La sfritul fiecrei perioade de 60
o
curentul
comut o faz care a condus ntr-o faz inactiv. Este normal s conduc n acelai
timp dou tranzistoare: unul din ramura superioar i unul din ramura inferioar a
punii [6].
Figura 9.3. indic starea tranzistoarelor de putere T
1
-T
6
, iar sgeile arat care faze
sunt n conducie i n ce sens. S-a considerat c un curent pozitiv este acela care
ptrunde prin nceputul fazei (A, B sau C). Unghiurile reprezint, n grade electrice,
poziia rotorului.
Formele de und apar ca forme
de und ideale, ceea ce
constitue, de fapt, un curent
continuu care este comutat ntre
faze. Prin urmare curentul ar
putea fi msurat numai cu un
sensor de curent n linia sursei
de c.c. de alimentare i reglat
numai cu un tranzistor. Acest
sensor ar putea fi folosit nu numai
la protecia la supracurent dar i
de asemenea n circuitul de
reglare al cuplului.
Formele de und sunt mprite n
intervale de 60
o
care sunt
identice cu excepia comutaiei
30
o
270
o
90
o
150
o
210
o
60
o
300
o
120
o
180
o
240
o
330
o
360
o
0
i
A

0
i
B

0
i
C

A B C A B C A B C A B C A B C A B C
T1 T5
T2
T3
T4
T5
T6
Fig. 9.3. Comanda motorului de curent continuu fr perii
D
2
se blocheaz
T
5
se blocheaz
T
1
se trece n cond.
i
C
i
B
i
A
i
s
*
Fig. 9.4. Comutaia real
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

122
sau redistribuirii care are loc la sfritul fiecrui interval.
Fiecare inerval de conducie de 120
o
poate fi construit din cte un interval de baz la
comutaia curenilor, corespunztoare poziiei rotorului. Intervalul de baz este ales
ca un interval de 60
o
urmnd blocrii unui tranzistor. De exemplu la 60
o
se blocheaz
T
5
. Acesta este nceputul perioadei de conducie de 120
o
pentru T
1
i este momentul
cnd i
A
preia conducia c.c. de la i
C
(fig. 9.3.).
Figura 9.4. arat trecerea curentului imediat dup nceperea intervalului de baz.
Curentul n faza C, i
C
, trecea prin T
5
. La blocarea acestuia curentul n faza C se
nchide prin C-B-T
6
-D
2
. Trecnd n conducie T
1
curentul prin faza A, i
A
, crete de la
zero pe calea T
1
-A-B-T
6
. Intervalul de baz este divizat n dou perioade. Perioada I
este perioada de circulaie liber a lui D
2
i se termin cnd curentul prin D
2
devine
nul. Perioada II reprezint ceea ce mai rmne din intervalul de baz de 60
o
. Evident
c perioada I este mult mai mic dect perioada II exceptnd vitezele ridicate sau
cnd motorul are o inductivitate excesiv.

9.3. Strategii de comand cu und dreptunghiular (trapezoidal)
trifazat
Curentul care trebuie reglat este curentul de linie. Dac tensiunea trebuie reglat ea
este tensiunea de linie. Strategia de comand este identic pentru conexiunea n
stea i pentru conexiunea n triunghi.
Exist ase strategii de comand : patru dintre acestea regleaz curentul iar celelalte
dou regleaz tensiunea de linie. Cele ase strategii sunt [6]:

C 120
o
T
1
C 60
o
T
1

V 120
o
T
1



C 120
o
T
6
C 60
o
T
6

V 60
o
T
6



C curentul este parametrul reglat

V tnsiunea este reglat
n toate cazurile numai unul dintre tranzistoare este utilizat pentru comand tot
timpul. Acesta poate fi unul din partea superioar sau din partea inferioar a punii.
n strategia C 120
o
T
1
curentul de linie este reglat, iar tranzistorul T
1
este tranzistorul
de comand. Observm c acesta este tranzistorul care intr n conducie. n
intervalul de baz el face pereche cu T
6
cre este vechiul sau cel care va iei din
conducie. T
6
rmne n conducie pentru ntregul interval de baz i se stinge la
sfrit (de exemplu la poziia rotorului de 120
o
din fig. 9.3). n aceast strategie numai
tranzistoarele din partea superioar a punii sunt utilizate pentru comand. Prin
urmare T
1
continu s conduc 120
o
. T
6
este folosit numai pentru comutare i nu
execut nici o comand. T
3
i T
5
sunt de aceea echivalente cu T
1
, T
4
i T
2
sunt
echivalente cu T
6
.
Sensorul de curent, care comand T
1
, este presupus a fi n linia A sau pe sursa de
alimentare de c.c. Aceasta ne asigur c i
A
nu va depi valoarea impus i
s
*
. Totui
sensorul nu va detecta curentul de linie B care este suma dintre creterea curentului
i
A
i curentul de circulaie liber din faza C. Prin urmare i
B
poate depi i
s
*
i de
aceea se observ vrful ascuit al acestui curent (fig. 9.4). De notat c curentul de
circulaie liber este ntr-un circuit de tensiune zero i prin urmare viteza sa de
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

123
scdere depinde de t.c.e.m. din circuit. n anumite condiii viteza de scdere poate fi
prea lent astfel c D
2
nu se va bloca n timpul intervalului de baz.
Forma ideal a curentului prin T
1
cuprinde dou semicicluri pozitive ale formei de
und a curentului i
A
(fig. 9.3) cu comand pe 120
o
. Aceasta arat ca n fig. 9.5, cu T
1

i D
4
ca tranzistor i diod de comand.
n ceea ce privete alegerea corespunztoare a strategiei de comand a comutaiei
trebuie precizate urmtoarele:
- dac se folosete un circuit de reglare al curentului, pentru a comanda
curentul instantaneu, se alege o strategie C. Dac se folosete tensiunea
modulat strategia V este cea mai potrivit;
- dac toate tranzistoarele realizeaz aceleai funcii, s-ar putea folosi o
strategie 60
o
. Dac numai tranzistoarele din partea superioar sau inferioar
se folosesc pentru comand s-ar putea folosi o strategie de 120
o
;
- dac sensorul de curent este n linia sursei de alimentare ar putea fi utilizat o
strategie T
1
iar dac sensorul este n fiecare linie individual s-ar putea folosi
o strategie T
6
.

9.4. Sistem de reglare a vitezei motorului de c.c. fr perii
Pentru a alimena motorul de curent continuu fr perii cu tensiuni variabile i cureni
variabili i pentru comanda fazelor, instalaia necesit trei blocuri de baz sau
seciuni.
Primul bloc este o surs de putere care const dintr-un redresor de putere pentru a
converti tensiunea de linie de c.a. ntr-o tensiune de c.c.
Al doilea bloc este invertorul care include comutatoarele de putere (de obicei dou
pe faz), sensorii de curent corespunztori i circuitul de protecie.
T
1
D
4
0 30 90 60 120 150 180 210 240 270 300 330 360
o
el
C 120
o
T
1
Fig. 9.5. Explicativ
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

124
Al treilea bloc este comanda controllerului sau microcontrolerului, care codific
datele de intrare ale unghiului arborelui, comand variaia tensiunii continue i
funcionarea circuitelor de reglare ale vitezei i poziiei (fig. 9.6).
Cum s-a formulat anterior, controllerul este un circuit n comutaie. Scopul su este
de a comanda semnalele aplicate porilor care aduc tranzistoarele de putere n stare
de conducie sau de blocare. Aceste sincronizri de nivel redus trebuie comandate
pentru a satisface un set de cerine funcionale de nivel nalt. Pentru nivelul redus
aceste cerine funcionale sunt:
1. Comut tranzistoarele de putere n conducie sau blocare pentru a regla
curentul la o valoare predeterminat numit valoare de referin sau valoare
impus
*
S
i .
2. Asigur protecia mpotriva supracurentului n cazul suprancrcrii motorului
sau cnd acesta are un scurtcircuit.
3. Sincronizeaz perioadele de comutaie ale tranzistoarelor de putere astfel
nct sensul real al curentului n fiecare faz a motorului s fie coordonat cu
poziia rotorului.
Comenzi
externe
A
C
B
Controller
sau
microcontroller

Invertorul

Redresor
c.c.
c.a.
SA
SB
SC
Sensori
Fig. 9.6. Schema bloc a acionrii motorului de c.c. fr perii
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

125
4. Determin curentul impus de referin
*
S
i ca o funcie a semnalului de abatere
a vitezei =
*
. innd seama de avantajul liniaritii celor mai multe
motoare ce c.c. fr perii, aceast funcie este o simpl proporionalitate, de
exemplu: = k i
S
*
. Constanta de proporionalitate este amplificarea.(ctigul).
n servosisteme valoarea impus a curentului (ieirea regulatorului de vitez)
are doi termeni: unul proporional cu nsi abaterea vitezei i unul
proporional cu integrala abaterii vitezei (reglarea PI). Funcia termenului
integral este de a elimina eroarea staionar a vitezei, de a fora regulatorul s
fac 0 = astfel ca viteza real s fie exact viteza impus. Fr termenul
integral, singura cale de a face nul eroarea staionar ar fi s folosim un
ctig proporional infinit, dar acest lucru nu se folosete n practic din
motive de stabilitate. Semnalul de abatere al vitezei poate proveni nsui dintr-
un smnal de abatere a poziiei, n cazul unui sistem de reglare a poziiei.
Implementarea acestor funcii pentru o acionare cu und dreptunghiular este
reprezentat n schema bloc din figura 9.7. [6].
Detaliile blocurilor individuale variaz n funcie de furnizori dar fundamental ele
mplinesc toate aceleai funcii.
ntr-o acionare cu reglarea curentului exist un singur semnal de valoare impus

s
i care este folosit pentru toate cele ase tranzistoare perechi (unul din partea
Taho


Logica de comutaie
Monitorizare
Temp. motor
Tens. de alim.
I
2
t
Viteza
Regulator de vitez

i

s
C
Drivere
Tf
Df
Rf
MOTOR
Sensor de
poz. a
arborelui
Sensori
de
curent
Regulatoare
de curent
Fig.9.7. Schema-bloc a sistemului de reglare pentru motorul de c.c. fr perii cu und dreptunghiular

Electronic de putere
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

126
superioar i unul din partea inferioar). Acest semnal provine de la regulatorul de
vitez (reglarea n cascad). Reglarea n cascad se optimizeaz dup aceleai
criterii ca la o reglare obinuit de c.c. Semnalul de valoare impus a vitezei este n
mod obinuit un semnal analogic 0 10V, reprezentnd viteza de la zero la valoarea
impus. Multe acionri sunt comandate de la controlere cu logica programat (PLC)
cu intrri analogice. Cele mai noi acionri utilizeaz semnale digitale pentru valoarea
impus.
Este normal ca acionarea s includ monitorizarea inern i extern i funcii de
protecie. De exemplu: temperatura motorului, tensiunea de alimentare, viteza i
t I
2
(reprzentnd efectul cldurii acumulate n nfurri).
Exist multe exemple de circuite integrate (IC) care cuprind ntregul sistem de
reglare din fig. 9.7 ntr-un singur chip, unele incluznd funcionarea fr semnale de
poziie ale arborelui. Aceste circuite, fr sensori (sensorless) detecteaz poziia
rotorului din forma de und a t.c.e.m. sau din variaia inductanei motorului cu poziia
rotorului.
Schimbarea sensului de rotaie este o problem simpl de reversare a cuplului la
fiecare poziie a rotorului. Aceasta poate fi obinut prin reversarea comutaiei,
adic prin comutaia tranzistoarelor complementare n locul celor originale din fig.9.3.
Astfel T
4
ar conduce n intervalul n care conducea T
1
; T
5
n intervalul n care
conducea T
2
i T
6
n intervalul n care conducea T
3
.
Frnarea sau cuplul regenerativ (negativ)poate fi produs prin aceeai metod
deoarece cuplul este proporional cu curentul, iar sensul curentului este comandat
conform poziiei rotorului, nu vitezei. Totui aceasta presupune c controllerul
rmne pentru comanda curenilor. La viteze ridicate (peste viteza de de mers n gol
ideal) t.c.e.m. poate depi tensiunea de c.c. deoarece diodele se comport ca un
redresor n punte trifazat chiar dac tranzistoarele n-au fost niciodat n conducie.
Condensatorul filtrului de c.c. poate fi suprancrcat dac rezistena de frnare R
f
n-a
fost conectat ca n fig. 9.7.
O main electric care poate produce cuplu pozitiv (motor) sau negativ (frnare) n
orice direcie se spune c funcioneaz n patru cadrane. Capacitatea de a funciona
controlabil n patru cadrane, chiar la vitez zero, este una din proprietile
servomotoarelor.
Dac puterea provenit de la maina electric este disipat pe rezistorul de frnare,
frnarea este numit frnare dinamic. Dac ea este returnat sursei de alimentare,
frnarea este numit frnare recuperativI. Frnarea dinamic este n general
folosit pentru frnare rapid n timp ce frnarea recuperativ este menit s creasc
randamentul global al acionrii, dar la puteri mici nu este eficient.
O alt metod de frnare dinamic este de a scurtcircuita nfurrile motorului n
timp ce motorul se rotete sau de a-l conecta n serie cu un rezistor trifazat conectat
n stea sau n triunghi. Aceasta poate fi realizat cu un releu care mai nti
deconecteaz motorul de la controller. Maina genereaz putere care este disipat
parial pe rezistorul extern i parial pe nfurrile motorului. Cuplul depinde de
valoarea rezistenei externe. Sunt posibile, n acest mod, valori foarte ridicate ale
cuplului de frnare i o deceleraie rapid. O aplicaie este la oprirea rapid a
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

127
tamburului mainii de splat dac se deschide ua n timp ce maina este n
funciune.
Cea mai simpl acionare cu und dreptunghiular funcioneaz cu sensori cu efect
Hall sau cu encodere optice care produc un puls de comutaie, adic 6 pulsuri pentru
fiecare 360
o
electrice (o rotaie) pe trei canale cu dou pulsuri pe ciclu pe canal.
Motoarele fr perii cu cel mai sczut pre folosesc acest sistem.
Motorul cu und dreptunghiular este adesea folosit cu un encoder incremental care
produce 1.000 pulsuri pe rotaie. Semnalele de comutaie pot fi obinute de la acest
tren de pulsuri cu o logic combinaional. Motivul pentru folosirea unui encoder
incremental de 1.000 linii este de a produce un semnal de vitez mai bun la viteze
reduse, dac viteza provine de la un circuit de conversie, frecven tensiune, al
crui intrare este trenul de pulsuri al encoderului. La vitez nul sau la viteze extrem
de reduse, aceast metod de comand a vitezei nu lucreaz i acionarea necesit
un controller de poziie i deci este preferabil s folosim un resolver n locul unui
encoder incremental. Funcionarea la viteze foarte reduse necesit, n mod normal, o
reglare foarte lin i producerea unui cuplu neted. n asemenea cazuri este de
preferat o acionare cu und sinusoidal (MSPM motor sincron cu magnei
permaneni).

9.5. Sistem de reglare a poziiei motorului de c.c. fr perii
Figura 9.8 arat elementele de baz ale unui sistem tipic de reglare a micrii [7].
Pornind de la sfrit, sarcina este sistemul mecanic pe care dorim s-l reglm.
Motorul aplic un cuplu (sau o for n cazul unui motor liniar)sarcinii. Amplificatorul
de comand furnizeaz, motorului, curent de un anumit nivel pentru a produce cuplul
dorit. Regulatorul de poziie, care poate fi o parte integrat a amplificatorului de
comand, aplic un semnal de comand de cuplu sau vitez amplificatorului de
comand care furnizeaz motorului curentul necesar. n final, PLC sau calculatorul
produce i aplic regulatorului de poziie semnalul de comand al poziiei dorite.
Luate mpreun aceste elemente formeaz bucla direct sau calea direct a
sistemului de reglare a micrii. Semnalele de reacie de la motor i adesea de la
sarcin care indic poziia i viteza motorului i/sau sarcinii se aplic
amplificatorului de comand i regulatorului de poziie pentru a crea un sistem n
bucl nchis. Sistemele de reglare a micrii n bucl nchis sunt cele mai precise
i sunt utilizate peste tot n industrie ca la maini-unelte, roboi, echipamente
automate de testare, maini de mpachetat, etc. Structura cea mai frecvent pentru
sistemul de reglare a poziiei este ilustrat n fig. 9.9. Aceast structur de reglare n
PLC
Sau
calculator

Reg.
Amplificator
de
comand

Motor

Sarcin
Fig. 9.8. Sistem tipic de reglare a poziiei
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

128
cascad are o bucl iterioar de curent, o bucl de vitez n jurul buclei de curent i
o bucl de de poziie n jurul buclei de vitez. Succesiunea curentului (cuplului),
vitezei i poziiei este potrivit structurii procesului care trebuie reglat.
Structura de reglare cu mai multe bucle funcioneaz corect dac lrgimea de band
a buclelor are o relaie corect.
Lrgimea de band este msura care arat ct de bine mrimea reglat urmrete i
rspunde semnalului de comand. Bucla de curent trebuie s aib cea mai mare
lrgime de band, apoi bucla de vitez i n sfrit bucla de poziie trebuie s aib
cea mai mic lrgime de band. Prin urmare, acordarea regulatoarelor buclelor de
reglare se realizeaz ncepnd cu bucla cea mai interioar i continu spre exterior,
ca la mainile de c.c. clasice.
Reglarea curentului
Reglarea curentului n acionrile fr perii API Motion [7] se realizeaz cu un
amplificator de putere PWM i bucl nchis de reglare a curentului n fiecare faz.
Frecvena PWM a servoacionrilor moderne este obinuit ntre 5 i 20kHz. O
frecven PWM mare permite o amplificare ridicat a buclei de curent i menine
ondulaia curentului i i zgomotul la un nivel redus (a se vedea, n continuare,
subcapitolul 9.6).


w

w
i

i

Reg. de
poziie
Reg. de
vitez
Reg. de
curent
Elemente de
exec. electric
Motor
Sensor
Fig. 9.9. Sistem de reglare a poziiei n cascad
p
K
s
K
i

sT + 1
1

m
K



s
m
m

sJ
1

s
1

Reg. proporional
plus integral
Reg. de
curent
Fig. 9.10. Schema-bloc a circuitului (buclei) de vitez
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

129
Reglarea vitezei i acordarea
Structura cea mai frecvent a regulatorului de vitez este un regulator proporional
plus integral. Schema buclei de vitez apare ca n fig. 9.10.[7].
Alegerea amplificrii P i a amplificrii I pentru rspunsul dorit se bazeaz pe
necesitile aplicaiei. Amplificarea proporional se utilizeaz totdeauna cu lrgimi
de band mai mari rezultnd din valori mai mari ale amplificrii P. Amplificarea
integral furnizeaz muierea perturbaiilor cuplului de sarcin i elimin eroarea
staionar a vitezei. Totui, amplificarea integral adaug variaia de faz la
rspunsul n frecven a regulatorului de vitez i poate avea drept rezultat un timp
de stabilizare mai mare. Prin urmare o valoare sczut sau zero a amplificrii
integrale se folosete uneori cu regulatoare de poziie cu lrgime de band foarte
ridicat n aplicaii de poziionare punct-cu-punct, n timp ce o valoare important a
amplificrii integrale se utilizeaz n aplicaii de urmrire a conturului pentru a
produce o muiere ridicat.
Un exemplu tipic al rspunsurilor vitezei la schimbrile n treapt ale vitezei i
cuplului de sarcin pentru o acordare slab i bun a buclei vitezei este artat n
fig.9.11. Acordarea ar putea fi performant cu rspunsuri de semnal mic ceea ce
nseamn c valoarea curentului rmne tot timpul n afara curentului limit [5], [6].

Reglarea poziiei i acordarea
Aplicaiile de reglare a poziiei se ntlnesc n dou categorii de baz: de contur i
punct-cu-punct. Aplicaiile de contur pretind ca poziia existent s urmreasc
poziia comandat ntr-un anumit mod prevzut i s aib capacitatea de a nltura
perturbaiile externe de cuplu. Un alt tip de aplicaie a reglrii de poziie, poziionarea
punct-cu-punct, nu urmrete ndeaproape traiectoriile dar ia n considerare durata
micrii, timpul de stabilitate i profilul de vitez. Forma unui regulator simplu de
poziie este artat n fig. 9.12.

timp
vitez
timp
Acordare bun
Acordare slab
Rspunsul la schimbarea vitezei
vitez
Acordare bun
Acordare slab
Rspunsul la perturbaia cuplului
Fig. 9.11. Rspunsurile vitezei la schimbrile n treapt ale vitezei i cuplului de sarcin
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

130
Un regulator de poziie numai cu o amplificare proporional K este foarte frecvent (n
special pentru aplicaiile de contur) i rspunsul buclei de poziie poate fi calculat
uor pentru o frecven de intersecie sau o amplificare oarecare.
n general regulatorul buclei de poziie este mai complicat dect tipul proporional.
Regulatorul buclei de poziie este PID cu reacie anticipativ (de vitez i acceleraie)
i este ilustrat n fig. 9.13. Cele ce urmeaz reprezint o scurt explicare a scopului
de ajustare a celor cinci termeni.
Amplificarea proporional, K
p
, este cel mai important termen i genereaz o
reglare a vitezei proporional cu eroarea de poziie. Astfel spus, dac K
p
este
prezent, micarea este posibil numai dac exist o eroare de poziie. De fapt, viteze
mai mari decurg dintr-o eroare de poziie mai mare. Eroarea de urmrire a poziiei
poate fi redus prin creterea amplificrii K
p
. Oricum, amplificri K
p
mari vor produce
suprareglarea poziiei reale fa de poziia reglat, ceea ce nu este de dorit.
Amplificarea anticipativ K
ff
genereaz un semnal de reglare a vitezei proporional
cu derivata poziiei reglate. De aceea, dac nu se schimb comanda poziiei atunci
comanda de anticipaie este totdeauna zero. Anticiparea cu 100% ar produce
comanda exact a vitezei fr a fi necesar nici o eroare de poziie. n practic,
sistemele nu sunt ideale, aa c abordarea conservativ prea mare n stabilirea
amplificrii anticipative va produce suprareglarea poziiei. Pentru c comanda
anticipativ este generat n bucl deschis, nu are nici un efect asupra stabilitii
K
sT + 1
1

s
1


Fig. 9.12. Regulator simplu de poziie

s F
g
s


s
1

Circuitul de
regl. a vitezei
s K
d

ff
K
s
K
i

p
K
Fig. 9.13. Structura general a circuitului de reglare a poziiei
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

131
buclei de poziie. Funcia comenzii anticipative este de a reduce n mod important
eroarea de urmrire a vitezei chiar dac amplificarea K
p
este meninut la un nivel
corespunztor pentru stabilitate. Un exemplu al efectului comenzii anticipative a
vitezei asupra erorii de urmrire a poziiei, la un profil devitez trapezoidal, este
artat n fig. 9.14. [7].
Amplificarea derivativ, K
d
,
produce un semnal de reglare
de reacie proporional cu
derivata poziiei reale.
Termenul derivativ este
utilizat n dou situaii diferite.
O situaie este atunci cnd
servoviteza normal se
nlocuete cu un servocuplu
(curent) care necesit ca
termenul derivativ s produc
amortizarea necesar n
forma semnalului de reacie a
vitezei. O alt situaie are loc
la o servovitez normal pentru a reduce suprareglarea poziiei, dac este necesar
o amplificare K
p
mai mare.
Amplificarea anticipativ de acceleraie, F
g
, reprezint derivata a doua a poziiei
impuse. Acest termen reduce eroarea de urmrire a poziiei cnd se schimb viteza.
Termenul anticipativ de acceleraie este util n combinaie cu termenul anticipativ de
vitez cnd se ncearc meninerea unei erori de urmrire reduse n orice moment,
cum ar fi n aplicaiile de urmrire sau cnd este necesar un timp rapid de stabilire.
Amplificarea integral, K
i
, furnizeaz un semnal de reglare a vitezei pentru a
reduce la zero erorile staionare de poziie. Amplificarea integral furnizeaz o
rigiditate fa de perturbaiile de cuplu i cuplurile de frecare i se utilizeaz n
regulatorul de vitez. Prin urmare, amplificarea integral se evit n mod normal n
regulatorul de poziie, cu excepia situaiilor speciale. Deoarece amplificarea integral
poate cauza suprareglare unele regulatoare de poziie cu amplificare integral permit
integratorului s fie activ numai n timpul anumitor condiii, ca atunci cnd valoarea
impus a poziiei nu se schimb i cnd poziia real este foarte apropiat de poziia
impus.

9.6. Reducerea ondulaiei cuplului de comutaie n acionrile cu
motor de c.c. fr perii folosind un singur sensor de c.c.
Motoarele de c.c. fr perii cu t.c.e.m. trapezoidal sunt rspndite larg n industrie
datorit densitii mari de putere a lor precum i metodei uoare de reglare. Pe lng
aceasta, ele fac posibil cum s-a artat anterior utilizarea unui singur sensor de
curent n circuitul intermediar de c.c. pentru a regla curentul care circul prin dou
faze ale motorului. Cnd se realizeaz reglarea curentului statoric rectangular de
120
o
cu ajutorul unui singur sensor de curent ca n fig. 9.15, ondulaiile cuplului de
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
75% comand
anticipativ a vitezei
Zero comand
anticipativ a vitezei
Eroarea
de
poziie
(rad s)
Timp (sec)
Fig. 9.14. Eroarea de poziie i comanda anticipativ a vitezei
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

132
comutaie se produc datorit pierderii reglrii exacte a curentului de faz n timpul
intervalelor de comutaie ale curentului de faz [8].
Fig. 9.16, ca un exemplu tipic, arat ondulaia cuplului de comutaie n motorul de
c.c. fr perii cu und trapezoidal incluznd vrfurile ascuite, efilate, de cretere n
domeniul vitezelor reduse i vrfurile ascuite de scdere n domeniul vitezelor mari
[11].
n literatur [9], [10] se gsete o analiz teoretic cuprinztoare referitoare la aceste
ondulaii ale cuplului de comutaie.
n cele ce urmeaz se prezint o analiz cuprinztoare a metodei de reducere a
ondulaiei cuplului de comutaie a unei acionri cu motor de c.c. fr perii cu numai
sensor de
curent
Reglarea PWM
a curentului
ia
ib
ic
D2
T2
D6
T6
D4
T4
D5
T5
D3
T3
D1
T1
id
a
b
c
0
2
d
V
2
d
V
i

d
i
d
Motor de
c.c. fr
perii
Sensor
Hall

Fig. 9.15. Acionri cu motor de c.c. fr perii cu reglarea curentului din circuitul intermediar de c.c.

Fig. 9.16. Forme tipice ale ondulaiei cuplului de comutaie: a) la viteze reduse; b) la viteze mari
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

133
un sensor de curent. Se folosete un regulator deadbeat pentru a mri performana
de reglare a curentului [10]. Schema de reglare propus echilibreaz pantele
curenilor de comutaie ale fazelor care intr n conducie i respectiv ies din
conducie, n timpul intervalului de comutaie al curenilor de faz [11].
Reglarea curentului
A. Domeniul normal
Fig. 9.17 arat curenii de faz, curentul din circuitul intermediar de c.c. i circuitele
echivalente cnd tranzistoarele echivalente T
2
i T
3
funcioneaz n sistem PWM.
Conform cu condiiile de comutaie ale tranzistoarelor invertorului, ecuaiile de
tensiune corespunztoare strilor de conducie i blocare n domeniul normal de
funcionare sunt :


bc
d
a d a d bc
e
dt
di
L i R V v + + = = 2 2 (9.1)

bc
d
a d a d bc
e
dt
di
L i R V v + = = 2 2 (9.2)
Combinnd (9.1) i (9.2), prin introducerea funciei de comutaie S, ecuaia rezultat
de tensiune se poate aranja ca

Fig. 9.17. Funcionarea n domeniul normal
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

134
E
dt
di
L i R SV
d
a d a d
2 2 2 + + = (9.3)
unde 1 = S pentru conducie i 1 = S pentru blocare iar E este mrimea t.c.e.m.
innd seama de semnul funciei de comutaie S i de curentul din circuitul de c.c.
se poate formula o ecuaie pentru regulatorul de curent deadbeat, bazat pe curentul
msurat n circuitul intermediar de c.c. [10]. n aceast ecuaie nu este n general
necesar o informaie privind forma de und a t.c.e.m. ci numai valoarea E din
partea de sus, plat, a formei de und a t.c.e.m. (a se vedea fig. 9.18). Semnalul de
ieire al regulatorului de curent deadbeat se exprim ca:

Fig.9.18. Funcionarea n domeniul de comutaie: a) circuitul echivalent i circulaia curenilor;
b) saturaia regulatorului deadbeat de curent.
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

135
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 1 1
2 1
+ + =

k E k i k i K k i K k V
d d d m
, (9.4)
unde
a
R K 2
1
= ;
s a
T L K / 2
2
= ;
s
T - perioada de eantionare ; k - momentul
eantionrii.
Exponentul * nseamn o valoare de referin (impus). Acest semnal de ieire (9.4)
se folosete ca semnal de modulaie n blocul PWM urmtor i n consecin
determin tensiunea statoric respectiv.
B. Domeniul de comutaie
Cnd ecuaia regulatorului deadbeat folosit n domeniul normal se aplic direct
domeniului de comutaie formele de und rezultate sunt similare celor din fig. 9.18.
Aceast figur arat c reglarea curentului din circuitul intermediar de c.c. nu se
poate realiza exact n timpul intervalelor de comutaie. Deoarece curentul continuu
d
i
nu se poate regla strns n jurul valorii impuse (de referin)

d
i - ntr-un interval de
eantionare
s
T - valoarea tensiunii de referin corespunztoare

m
V atinge un
oarecare nivel de saturaie
sat m
V
,
. Ca rezultat un asemenea fenomen provoac
ondulaii ale cuplului de comutaie n intervalele de comutaie. Este cunoscut c
vrfurile ascuite, efilate, de cretere i scdere din forma de und a curentului fazei
care nu comut se reflect n ondulaii ale cuplului de comutaie corespunztor i mai
departe n cuplul total. Aceast problem poate fi nlturat prin folosirea unei tehnici
de reducere a comutaiei, care se va dezvolta n continuare.
Reducerea ondulaiei cuplului
S-a vzut c regulatorul clasic deadbeat al curentului nu poate furniza o reducere
plauzibil a ondulaiei cuplului de comutaie din cauza saturaiei regulatorului n
timpul perioadelor de comutaie. Pentru rezolvarea problemei se aplic o tehnic de
reglare care poate compensa semnalul de ieire saturat al regulatorului i poate
egaliza pantele celor doi cureni de faz care comut [11].
A. Regiunea vitezelor reduse ( ) E V
d
4 >
Fig. 9.19 indic secvena de comutaie i formele de und ale curentului respectiv de
faz n timpul intervalelor de comutaie n regiunea vitezelor reduse. Liniile ntrerupte
descriu formele de und ale curentului de faz i secvenele de comutaie
'
1
T ,
'
2
T ,
'
3
T
cnd regulatorul de curent deadbeat este saturat, aa cum s-a descris anterior. O
metod de a reduce timpul de cretere al curentului
b
i al fazei care intr n comutaie
poate consta dintr-o tehnic care s egalizeze timpii de comutaie diferii ai curenilor
celor dou faze comutate [11]. Liniile pline arat formele de und corespunztoare
cazului n care secvena PWM
1
T ,
2
T i
3
T - care se aplic invertorului este
proiectat special pentru ca, n intervalul de comutaie, s fie comandat cu durata
relativ de funcionare
l
D . Tensiunea de ieire a invertorului comandat cu
secvenele PWM
1
T ,
2
T ,
3
T se moduleaz cu durat relativ de funcionare
l
D ,
pentru a egaliza pantele curentului
b
i al fazei care intr n comutaie i curentul
a
i al
fazei care iese din comutaie. Referitor la fig.9.19. ecuaiile tensiunilor de faz
(tensiunile dintre faze i punctul neutru), n timpul intervalelor de comutaie, sunt:
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

136

0
2
n a
a
a a a
d
V e
dt
di
L i R
V
+ + + = (9.5)

0
2
n b
b
a b a
d
V e
dt
di
L i R
V
s + + + = (9.6)

0
2
n c
c
a c a
d
V e
dt
di
L i R
V
s + + + = (9.7)

3 6
0
c b a d
n
e e e V
V
+ +
= (9.8)
n acest interval de comutaie, se presupune
c rezistena nfurrilor motorului se
neglijeaz i
a
e i
b
e se menin la valoarea
E iar
c
e are valoarea E . Panta curentului
a
i , al fazei a este
a
d
n a
d
a
a
L
E V
V e
V
L dt
di
3
2
2
1
0
+
= |

\
|
= (9.9)
Panta curentului fazei b se calculeaz,
conform funciei de comutaie S , ca
( )

+
=

=
a
d b
a
d b
L
E V
dt
di
L
E V
dt
di
3
3
2
, la 1 = S respectiv 1 = S
(9.10)
Ecuaia pantei corespunztoare strii de
comutaie, n care S are valoarea 1 n
timpul
s l
T D i 1 n timpul ( )
s l
T D 1 , se
poate aranja folosind o tehnic de mediere spaiu-stare ca [11]

( )
a
l d b
L
E D V
dt
di
3
2 1 3
= (9.11)
Este de dorit ca panta curentului fazei care intr n comutaie s fie egal, n timpul
intervalelor de comutaie, cu panta curentului fazei care iese din comutaie. Prin
urmare, din (9.9) i (9.10), se obine durata relativ de funcionare rezultat ca

|
|

\
|
+ = + =
d d
l
V
E
V
E
D
4
2
3
1
3
4
3
2
(9.12)
B. Regiunea vitezelor mari ( ) E V
d
4 <
Similar, n regiunea vitezelor mari, cum este reprezentat n fig. 9.20, o metod de a
reduce timpul de scdere al curentului
a
i al fazei care iese din conducie poate fi tot
Fig. 9.19. Secvenele de comutaie i
comutaia la viteze reduse
.
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

137
strategia de a egaliza timpii de comutaie diferii ai curenilor celor dou faze care
comut. Referindu-ne la fig. 9.20, pentru a reduce ondulaia cuplului n regiunea
vitezelor mari, se pot obine urmtoarele ecuaii

0
2
n a
a
a a a
d
V e
dt
di
L i R
V
S + + + = (9.13)

0
2
n b
b
a b a
d
V e
dt
di
L i R
V
+ + + = (9.14)

0
2
n c
c
a c a
d
V e
dt
di
L i R
V
+ + + = (9.15)

3 6
0
c b a d
n
e e e V
S V
+ +
= (9.16)
Cnd funcia de comutaie S este 1
pantele de scdere ale curentului pot fi
descrise de:
a
d a
L
E V
dt
di
3
2
= (9.17)
a
d b
L
E V
dt
di
3
2
= (9.18)
Cnd S devine 1 , ecuaiile se scriu ca:
a
d a
L
E V
dt
di
3
2 +
= (9.19)
( )
a
d b
L
E V
dt
di
3
2
= (9.20)
Din (9.17) (9.20), se pot obine ecuaiile
rezultante folosind tehnica de mediere
spaiu-stare
( )
a
h d a
L
E D V
dt
di
3
2 1 2
= (9.21)
( )
a
h d b
L
E D V
dt
di
3
2 2
= (9.22)
Din (9.21) i (9.22), n final, durata
relativ de funcionare
h
D se
aranjeaz ca

1
4
=
d
h
V
E
D (9.23)
Fig. 9.21. Durata relativ de funcionare pentru
compensarea comutaiei.
Fig. 9.20. Secvenele de comutaie i
comutaia la viteze mari
D
h
T
s
.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

138
Cercetnd (9.12) i (9.23), rezult c durata relativ de funcionare, aplicat
invertorului n timpul intervalului de comutaie, nu depinde de inductana motorului.
Relaia dintre durata relativ de funcionare i variabila
d
V E / 4 este reprezentat n
fig. 9.21.
C. Regulatorul de curent deadbeat cu compensarea comutaiei
Dup cum se arat n fig. 9.22, duratele relative de funcionare deduse anterior se
pot combina cu regulatorul deadbeat de curent. O asemenea schem de reglare
permite regulatorului deadbeat s fie n aciune precum s i compenseze semnalul
de ieire saturat chiar n timpul intervalului de comutaie. Valoarea saturat
sat m
V
,
a
regulatorului clasic deadbeat clasic produce un semnal de compensare a saturaiei
comp
v Folosind o reprezentare grafic ca n fig. 9.23-a semnalul de compensare a
saturaiei
comp
v se poate calcula n funcie de duratele relative de funcionare
l
D i
h
D din domeniile de vitez redus i respectiv mare cu [11]
( )
l d comp
D V v = 1 2 (9.24)

h d comp
D V v 2 = (9.25)
Fig. 9.23b, care reprezint relaiile (9.24) i (9.25) i fig. 9.21, reprezint o funcie
ntre semnalul de compensare
comp
v i mrimea t.c.e.m. n regiunea vitezelor mici,
comp
v descrete treptat pe msur ce viteza motorului crete, n timp ce
comp
v crete
rapid, proporional cu viteza motorului, n regiunea vitezelor mari. Se poate de
asemenea observa c
comp
v devine zero la o zitez a motorului corespunztoare lui
E V
d
4 = .
Rezultatele experimentale [11] confirm cele prezentate anterior.
Cnd motorul funcioneaz n domeniul vitezelor reduse, rezultatele experimentale
privind vrful ascuit, efilat, cresctor al curentului fazei c sunt artate n fig. 9.24.
Fig. 9.22. Regulator de curent deadbeat cu compensarea comutaiei
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

139
Fig.9.24a arat vrful ascuit,efilat, de cretere a curentului, generat n timpul
intervalului de comutaie, cnd pentru
reglarea curentului se folosete un
regulator deadbeat fr compensarea
comutaiei. n fig. 9.24b, unde se
folosete algoritmul de compensare,
descris anterior, vrful curentului fazei
abia apare.
Fig. 9.25 arat forma de und a
curentului fazei c cnd motorul
funcioneaz n domeniul vitezelor mari.
Vrful ascuit, efilat, de scdere a
curentului exist cnd nu se
utilizeaz bucla de compensare
(fig. 9.25a); din contra, el este
eliminat cnd se folosete bucla
de compensare.
Din aceast reducere a ondulaiei
curentului de comutaie rezult
c, cu metoda analizat,
ondulaiile cuplului de comutaie
sunt efectiv reduse n ntreg
domeniul de vitez.





Fig. 9.23. Nivelul de compensare al comutaiei;
a) calculul nivelului de compensare;
b) nivelul compensrii comutaiei i
t.c.e.m.
Fig. 9.24. Rezultatele experimentale n domeniul
vitezelor reduse: a) fr compensare;
b) cu compensare.
Fig. 9.25. Rezultatele experimentale n domeniul
vitezelor mari: a) fr compensare;
b) cu compensare.
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

140

9.7. Sistem de acionare cu motor de c.c. fr perii alimentat de
la un nou tip de invertor cu pol rezonant.
Invertoarele cu pol rezonant [12] [16] s-au aplicat n sistemele de acionare cu
motoare asincrone. Aceste invertoare necesitau, n mod obinuit, schimbarea strilor
de comutaie a dou faze n acelai timp, pentru a se obine o cale rezonant. Un
asemenea invertor nu este ns potrivit pentru un sistem de acionare cu motor de
c.c. fr perii unde, pentru a schimba starea de comutaie ntr-un ciclu PWM, este
necesar numai o singur comutaie. ntr-un invertor pentru o acionare cu motor de
c.c. fr perii frecvena de comutaie a celor trei tranzistoare din partea superioar a
punii (
1
T ,
3
T ,
5
T ) este diferit de cea a celor trei tranzistoare inferioare (
4
T ,
6
T ,
2
T )
aa cum s-a vzut n subcap. 9.1 i 9.3. n invertoarele obinuite pentru aplicaii cu
motoare asincrone, ns, toate tranzistoarele punii au aceeai frecven de
comutaie. Prin urmare, este necesar s se dezvolte o nou topologie a invertorului
cu comutaie soft i un circuit de reglare special pentru motorul de c.c. fr perii.
n [17] s-a dezvoltat un nou tipde invertor cu pol rezonant i o alt structur de
reglare a motorului de c.c. fr perii. Schema de reglare este uor de aplicat n
industrie. n plus, noul tip de invertor cu pol rezonant posed urmtoarele avantaje:
pierderi reduse de putere n comutaie i n inductor, zgomot de comutaie redus i
schem de reglare simpl.
Fig. 9.26. Circuit de reglare caracteristic pentru motorul de c.c. fr perii
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

141
Topologia noului tip de invertor cu pol rezonant
Un sistem de reglare caracteristic pentru motorul de c.c. fr perii (MCCFP) este
reprezentat n fig. 9.26. Poziia rotorului poate fi sesizat cu un sensor cu efect Hall
sau cu un encoder otic, care produc unde dreptunghiulare defazate cu 120
o
. Aceste
semnale sunt decodate cu o logic combinaional pentru a furniza semnalele de
comand necesare pentru conducia cu 120
o
a fiecrei din cele trei faze. Circuitul de
reglare esenial este circuitul de reglare a tensiunii implementat cu PWM (semnalul
de tensiune impus se compar cu unda triunghiular sau cu cea generat de
microprocesor). Semnalul PWM se aplic numai tranzistoarelor din partea inferioar
a punii (tranzistoare de comand). Prin aceasta se reduce ondulaia (ripple)
curentului i se evit necesitatea unei limi largi de band n circuitul de comutaie
care alimenteaz tranzistoarele din partea superioar a punii. Trei tranzistoare
superioare lucreaz la frecvena de comutaie (cteva sute Hz) i trei tranzistoare
inferioare lucreaz la frecvena PWM (zeci kHz). Astfel nu este important c trei
tranzistoare superioare lucreaz n comutaie soft . Pierderile de putere n comutaie
pot fi reduse mult i circuitul auxiliar ar fi mai simplu dac mumai trei tranzistoare
inferioare lucreaz n comutaie soft. n acest scop s-a realizat un nou tip de invertor
cu pol rezonant, pentru un sistem de acionare cu motor de c.c. fr perii [17].
Structura unui asemenea invertor este prezentat n fig. 9.27 [17].
Sistemul conine un redresor n punte cu diode, un circuit rezonant, un invertor
trifazat obinuit i circuitul de comand. Circuitul rezonant const din trei tranzistoare
(comutatoare) auxiliare (T
a
, T
b
, T
c
), un transformator cu raportul 1:n i dou diode
D
fp
, D
r
. Dioda D
fp
este conectat n paralel cu primarul transformatorului, iar dioda D
r

n serie cu primarul transformatorului n paralel cu circuitul intermediar de c.c.
Fig. 9.27. Sistem de acionare cu MCCFP alimentat de la un nou tip de invertor cu pol rezonant
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

142
Exist un condensator snubber conectat n paralel cu fiecare tranzistor inferior al
fazei. Condensatorul snubber rezoneaz cu nfurarea primar a transformatorului.
Emitoarele celor trei tranzistoare auxiliare se conecteaz mpreun. Astfel, comanda
pe poart a acestor tranzistoare auxiliare poate utiliza o surs de putere de c.c.
comun.
ntr-un ciclu ntreg PWM, cele trei tranzistoare inferioare (T
4
, T
6
, T
2
) pot fi blocate n
condiia de comutaie la trecerea prin zero a tensiunii (ZVS Zero Voltage Switching)
deoarece condensatoarele snubber (C
ra
, C
rb
, C
rc
) pot menine redus viteza de
cretere a tensiunii. Pierderile de putere la blocare se pot reduce i se poate elimina
vrful de tensiune la blocare. nainte de intrarea n conducie a tranzistorului inferior,
tranzistoarele auxiliare corespondente (T
a
, T
b
, T
c
) trebuie s fie deja n conducie.
Condensatorul snubber este apoi descrcat i tranzistoarele inferioare au condiia de
ZVS. n timpul comutaiei curentului de faz, starea de comutaie se schimb de la
un tranzistor inferior la altul, de exemplu, se blocheaz T
6
i intr n conducie T
2
. T
6

se poate bloca direct n condiia ZVS. Conducia tranzistorului auxiliar T
c
, pentru a
descrca condensatorul snubber C
rc
, poate aduce T
2
n condiia ZVS. n timpul
comutaiei curentului de faz, dac comutaia are loc de la un tranzistor superior la
alt tranzistor superior, funcionarea este aceeai ca a invertorului cu comutaie hard,
pe cnd pierderile de putere n comutaie a tranzistoarelor superioare sunt mult mai
mici dect a tranzistoarelor inferioare.
Principiul de funcionare
Pentru a descrie principiul de funcionare s analizm perioada de timp cnd
tranzistorul T
1
este tot timpul n conducie, cnd tranzistorul T
6
lucreaz la frecvena
PWM i cnd alte tranzistoare ale invertorului principal se blocheaz. Deoarece
tranziia rezonant este foarte scurt, se poate presupune c curentul de sarcin
este constant. Circuitul echivalent este prezentat n fig. 9.28. Formele de und ale
semnalelor de poart ale tranzistoarelor (T
6
, T
b
), semnalul PWM, cderea de
tensiune pe tranzistorul principal T
6
(u
T6
) i curentul prin nfurarea primarului
transformatorului (i
Lr
) sunt ilustrate n fig. 2.29. Detaliile se vor explica n cele ce
Fig. 9.28. Circuit echivalent

u
T6
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

143
urmeaz. De aceea, timpul t
0
t
6
de funcionare a unui ciclu de comutaie se poate
divide n apte intervale.
Intervalu 0 pentru 0<t<t
0
(fig. 9.30a): Dup ce tranzistorul inferior T
6
este blocat,
curentul de sarcin circul prin dioda superioar D
3
iar cderea de tensiune u
T6

(tensiunea pe condensatorul C
rb
) pe tranzistorul T
6
este aceeai cu tensiunea
circuitului intermediar de c.c. Circuitul rezonant auxiliar nu funcioneaz.
Intervalul 1 pentru t
0
<t<t
1
(fig.
9.30b): Dac tranzistorul T
6
intr
n conducie direct, curentul
extrem de ridicat de descrcare al
condensatorului circul de
asemenea prin T
6
, astfel nct
exist riscul distrugerii acestuia.
Energia stocat n condensatorul
snubber trebuie s fie descrcat
naintea acestui moment. Astfel se
comand intrarea n conducie a
tranzistorului auxiliar T
b
(ZCS
Zero Current Switching) deoarece
curentul i
Lr
nu poate crete brusc
datorit inductivitii transfor-
matorului. Deoarece curentul
primarului transformatorului i
Lr

ncepe s creasc, curentul prin
dioda de circulaie liber D
3
scade. Curentul secundarului i
Lrs
ncepe s treac, prin
dioda D
r
, spre circuitul intermediar de c.c. Ambele tensiuni, ale primarului i
secundarului, sunt egale cu tensiunea de c.c. V
s
. Neglijnd rezistenele nfurrilor
i folosind circuitul echivalent al transformatorului (referitor la primar) rezult

( ) ( ) [ ]
s
Lrs
l
Lr
l s
aV
dt
a t i d
L a
dt
t di
L V + + =
/
2
2
1
(9.26)
unde
1 l
L i
2 l
L sunt inductivitile de scpri ale nfurrii primare, respectiv
secundare iar a este raportul de transformare 1:n. Transformatorul are o inductan
de magnetizare ridicat. Putem presupune c n i i
Lr Lrs
/ = i ecuaia (9.26) devine

( ) ( )
r
s
l l
s Lr
nL
V n
L
n
L n
V n
dt
di 1
1
1
2
2
1

=
|

\
|
+

= (9.27)
unde
r
L este inductana echivalent a transformatorului
2
2 1
/ n L L
l l
+ . Curentul
nfurrii primare a transformatorului crete liniar i subintervalul se termin cnd
0
I i
Lr
= . Durata acestui subinterval poate fi determinat cu

( )
s
r
V n
I nL
t t t
1
0
0 1 1

= = (9.28)
Fig. 9.29. Formele de und ale circuitului echivalent
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

144
Intervalul 2 pentru t
1
<t<t
2
(fig. 9.30c): La t=t
1
curentul de sarcin circul prin primarul
transformatorului i dioda D
3
se blocheaz n condiie de ZCS. Condensatorul
snubber C
rb
cu transformatorul formeaz un circuit rezonant i cderea de tensiune
u
T6
pe tranzistorul T
6
scade. Prin redefinirea momentului iniial,
Lr
i ,
Lrs
i i tensiunea
condensatorului u
T6
respect ecuaiile:

( )
( ) ( ) [ ]
( )
( )

=
+ + =
0
6
2
2
1 6
/
I t i
dt
t du
C
aV
dt
a t i d
L a
dt
t di
L t u
Lr
T
r
s
Lrs
l
Lr
l T
(9.29)
Unde C
r
este capacitatea condensatorului snubber C
rb
. Cu curentul transformatorului
n i i
Lr Lrs
/ = - ca n intervalul 1 i cu condiiile iniiale ( )
s T
V u = 0
6
, ( )
0
0 I i
Lr
= soluiile
ecuaiilor (9.29) sunt
Fig. 9.30. Intervalele de funcionare ale noului tip de invertor cu pol rezonant:
a) interval 0; b) interval 1; c) interval 2; d) interval 3; e) interval 4; f) interval 6.
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

145

( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ =
+

=
t
L
C
n
V n
I t i
n
V
t
n
V n
t u
r
r
r s
Lr
s
r
s
T

sin
1
cos
1
0
6
(9.30)
Unde ( ) ( )
r r r
C L / 1 = . Pentru ( ) 0 = t u
cr
determinm durata de rezonan
|

\
|

= =
1
1
arccos
1
1 2 2
n
t t t
r

(9.31)
Intervalul este independent de curentul de sarcin. La
2
t t = curentul primarului
transformatorului
Lr
i este
( )
( )
r
r
s Lr
nL
C n
V I t i
2
0 2

+ = (9.32)
Valoarea de vrf a curentului primarului transformatorului poate fi de asemenea
determinat
( )
( )
r
r s
Lrm
L
C
n
V n
I t i
2
0 2

+ = (9.33)
Intervalul 3 pentru t
2
<t<t
3
(fig. 9.30d): Cnd tensiunea condensatorului atinge zero la
2
t t = , dioda de circulaie liber D
fp
ncepe s conduc. Curentul care circul prin
tranzistorul auxiliar T
b
este curentul de sarcin
0
I . Suma dintre curentul care circul
prin tranzistorul T
b
i dioda D
fp
este curentul primarului transformatorului. Tensiunea
primarului transformatorului este zero i tensiunea secundarului este
s
V . Prin
redefinirea momentului iniial se obine

( ) ( ) [ ]
s
Lrs
l
Lr
l
aV
dt
a t i d
L a
dt
t di
L + + =
/
0
2
2
1
(9.34)
Deoarece curentul transformatorului n i i
Lr Lrs
/ = se deduce

r
s Lr
nL
V
dt
di
= (9.35)
Curentul primarului transformatorului scade liniar i intervalul se determin cnd
0
I i
Lr
= (a se vedea i fig. 9.29). Cu condiia iniial dat de (9.32) durata acestui
interval se poate determina cu
( )
r r
C L n n t t t 2
2 3 3
= = (9.36)
Durata intervalului este deci independent de curentul de sarcin. n timpul acestui
interval tranzistorul T
6
se trece n conducie n condiia ZVS.
Intervalul 4 pentru t
3
<t<t
4
(fig. 9.30e): Curentul primarului transformatorului
Lr
i
descrete liniar de la curentul de sarcin
0
I la zero. Parial curentul de sarcin
circul prin tranzistorul principal T
6
. Suma curenilor prin T
6
i T
b
este egal cu
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

146
curentul de sarcin
0
I . Suma curenilor prin T
b
i dioda D
fp
este curentul
transformatorului
Lr
i . Prin redefinirea momentului iniial, curentul transformatorului
respect relaia (9.35) cu condiia iniial ( )
0
0 I i
Lr
= . Durata intervalului este

s
r
V
I nL
t t t
0
3 4 4
= = (9.37)
Tranzistorul auxiliar T
b
poate fi blocat n condiie ZVS. n acest caz, dup blocarea lui
T
b
, curentul primarului transformatorului
Lr
i circul prin dioda D
fp
. Tranzistorul auxiliar
T
b
poate fi de asemenea blocat n condiii ZVS i ZCS, dup ce
Lr
i scade la zero.
Intervalul 5 pentru t
4
<t<t
5
: Curentul primarului transformatorului descrete la zero i
circuitul rezonant nceteaz. Starea este aceeai cu starea de funcionare a
invertorului cu comutaie hard convenional. Curentul de sarcin circul de la sursa
de c.c. prin dou tranzistoare T
1
i T
6
, i motor.
Intervalul 6 pentru t
5
<t<t
6
(fig. 9.30f): Tranzistorul principal al invertorului T
6
se
blocheaz direct i circuitul rezonant nu mai lucreaz. Condensatorul snubber C
rb

poate ntrzia viteza de cretere a lui u
T6
n timp ce tranzistorul principal T
6

funcioneaz n condiie ZVS. Durata intervalului este

o
s r
I
V C
t t t = =
6 7 7
(9.38)
Perioada urmtoare ncepe din nou de la intervalul 0, dar curentul de sarcin circul
prin dioda de circulaie liber D
3
.
n timpul comutaiei curentului de faz, starea de comutaie se schimb de la un
tranzistor la altul (de exemplu blocare T
6
i intrare n conducie T
2
). T
6
poate fi blocat
direct n condiie ZVS (similar intervalului 4), conducia tranzistorului auxiliar T
c

pentru a descrca condensatorul snubber C
rc
, apoi tranzistorul T
2
poate avea
condiie ZVS (similar intervalelor 1 4).
Consideraii de proiectare
Se presupune c inductana motorului de c.c. fr perii este mult mai mare dect
inductana de dispersie a transformatorului. Din analiza precedent, consideraiile de
proiectare pot fi rezumate dup cum urmeaz:
1) determinarea valorii condensatorului snubber C
r
i a parametrilor
transformatorului;
2) selectarea tranzistoarelor principale i auxiliare;
3) proiectarea circuitului de comand a tranzistoarelor principale i auxiliare.
Raportul de transformare (1:n) al transformatorului se poate determina anterior. Din
(9.31) n trebuie satisface
n>2 (9.39)
Pe de alt parte, din (9.37) curentul primarului transformatorului
Lr
i va necesita un
timp mare pentru a scdea la zero, dac n este prea mare. De aceea n trebuie s fie
un numr moderat. Inductana echivalent a transformatorului
2
2 1
/ n L L L
l l r
+ = este
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

147
invers proporional cu viteza de cretere a curentului de comutaie cnd intr n
conducie tranzistoarele auxiliare. nseamn c inductana echivalent
r
L ar trebui
s fie destul de mare pentru a limita viteza de cretere a curentului de comutaie la
funcionarea n condiie ZCS. Pentru alegerea lui
r
L se poate recurge la regula
descris n [18]

max 0
/ 4 I V t L
s on r
, (9.40)
Unde
on
t este timpul de intrare n conducie al unui IGBT iar
max 0
I este curentul de
sarcin maxim. Capacitatea snubber C
r
este invers proporional cu viteza de
cretere a cderii de tensiune la blocarea tranzistoarelor principale inferioare ale
invertorului. nseamn c valoarea capacitii trebuie s fie ct mai mare posibil
pentru a limita viteza de cretere a tensiunii la funcionarea n condiie ZVS. Alegerea
condensatorului snubber poate fi determinat cu

s off r
V I t C / 4
max 0
, (9.41)
Unde
off
t este timpul de blocare al IGBT. Totui, cnd capacitatea crete, energia
stocat este mai mare. Aceast energie ar trebui descrcat ori de cte ori
tranzistoarele principale inferioare ale invertorului intr n conducie. Cu capacitate
mare, valoarea de vrf a curentului transformatorului va fi de asemenea mare.
Valoarea de vrf a lui
Lr
i ar trebui limitat la de dou ori curentul maxim de sarcin.
Din (9.33) se obine

( )
s r
r
V n
nI
L
C
1
max 0

, (9.42)
Trei tranzistoare inferioare ale invertorului (adic T
6
, T
4
, T
2
) sunt n conducie n
intervalul 3 (adic marginea de cretere defazat a PWM n domeniul de timp
2 1
t t +
3 2 1
t t t + + ). Pentru a trece n conducie aceste tranzistoare la un
anume timp (s presupunem
1
t ) defazarea marginii de cretere a PWM, sub diferii
cureni de sarcin, ar trebui s satisfac condiia
( )
0
3 2 1
0
=
+ +
I
t t t >( )
off
I I
t t t + +
=
max 0 0
2 1
, (9.43)
Substituind (9.28), (9.31) n (9.43)
( )
r r
C L n n 2 >
( )
off
s
r
t
V n
I nL
+
1
max 0
, (9.44)
Durata ntregii tranziii de comutaie se exprim ca
( )
( )
(

+ |

\
|

= + + + = 2
1
1
arccos
1
0
4 3 2 1
n n
n
C L
V n
I nL
t t t t T
r r
s
r
w
. (9.45)
Pentru frecvenele de comutaie mari,
w
T ar trebui s fie ct se poate de scurt. Se
selecteaz inductana echivalent
r
L i capacitatea snubber
r
C pentru a satisface
relaiile (9.39 9.44) i
r
L i
r
C ar trebui s fie ct mai mici posibil. Deoarece
transformatorul funcioneaz la frecvene mari (20 kHz), miezul magnetic poate fi de
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

148
ferit. Proiectarea transformatorului necesit determinarea frecvenei, tensiunii de
intrare/ieire, curentul maxim de intrare/ieire i temperatura mediului. Ali parametri
se pot obine din cele prezentate anterior. ntr-un ciclu, transformatorul este parcurs
de curent numai n timpul tranziiei de intrare n conducie a unui tranzistor astfel c
nfurarea poate avea un diametru mai mic.
Tranzistoarele principale T
1-6
lucreaz n condiie ZVS, deci solicitarea n tensiune
este egal su tensiunea de c.c.
s
V . Curentul nominal poate fi curentul de sarcin.
Tranzistoarele auxiliare T
a-c
lucreaz n condiie ZVS sau ZCS, n timp ce solicitarea
n tensiune este de asemenea egal cu tensiunea de c.c.
s
V . Curentul de vrf care
circul prin acestea se limiteaz la dublul curentului maxim de sarcin. Deoarece
tranzistoarele auxiliare T
a-c
conduc curentul de vrf numai n timpul tranziiei de
comutaie, ele pot fi alese cu un curent nominal continuu mai mic.
Circuitul generator al semnalelor de comand pe poart este reprezentat n fig. 9.31.
Modulul de decodare a semnalului de poziie a rotorului produce semnalele tipice de
poart ale tranzistoarelor principale. Intrrile modulului sunt semnale de poziie ale
rotorului, direcia de rotaie a motorului (DIR), care valideaz semnalul (EN) i trenul
de pulsuri PWM. Semnalele de poziie ale rotorului sunt trei unde dreptunghiulare cu
un defazaj de 120
o
. Semnalul EN se utilizeaz pentru a bloca toate ieirile n caz de
urgen (de exemplu, supracurent, supratensiune i supranclzire). Semnalul PWM
este ieirea comparatorului, care compar semnalul tensiunii de referin (impuse) cu
Fig.9.31. Circuitul generator de semnale pe poart
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

149
unda triunghiular. Semnalul tensiunii de referin este ieirea regulatorului de vitez.
Dac regulatorul de vitez este un procesor (calculator cu un chip sau procesor
digital de semnal) i semnalul PWM se poate produce software. Ieirile (G
1
G
6
)
modulului sunt semnale de poart care se aplic tranzistoarelor principale ale
invertorului. Ieirile G
1,3,5
sunt semnale de poart necesare pentru cele trei
tranzistoare principale superioare ale invertorului.
Semnalele de poart ale celor trei tranzistoare principale inferioare ale invertorului i
ale tranzistoarelor auxiliare se pot deduce din ieirile G
4,6,2
cum se indic n fig. 9.32.
Semnalele de poart pentru cele trei tranzistoare principale inferioare G
T4,6,2
sunt
aceleai cu G
4,6,2
dar cu nceputurile defazate n urm cu un scurt timp
1
t .
Semnalele de poart pentru tranzistoarele auxiliare G
Ta,b,c
au o lime a pulsului fix
(
2
t ) i ncep ca i G
4,6,2
. n fig. 9.31 semnalele de poart G
Ta,b,c
sunt ieirile
monostabilelor flip-flop M
2,4,6
cu intrrile G
4,6,2
. Cele trei monostabile flip-flop M
2,4,6
au
aceeai lime a pulsului
2
t . Semnalele de poart G
T4,6,2
combin ieirile negate ale
monostabilelor M
1,3,5
i G
4,6,2
. Cele trei monostabile M
2,4,6
au aceeai lime de puls
1
t .
Determinarea limilor de puls
1
t i
2
t , s-a analizat anterior. Pentru a avea condiia
ZVS a tranzistoarelor principale, pentru diferii cureni de sarcin, timpul de ntrziere
1
t ar trebui s satisfac
( )
max 0 0
2 1
I I
t t
=
+ <
1
t <( )
off
I
t t t t + +
=0
3 2 1
0
(9.46)
Pentru a avea condiia comutaie soft a tranzistoarelor auxiliare, limea pulsului
trebuie s satisfac numai

2
t >( )
max 0 0
3 2 1
I I
t t t
=
+ + . (9.47)

Fig. 9.32. Semnale pe poart G
T4,6,2
i G
Ta,b,c
din G
4,6,2
.
G
4,6,2
G
T4,6,2
G
Ta,b,c
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

150
9.8. Schem de reglare vectorial adaptiv fr sensori a
motorului de c.c. fr perii
Motorul de c.c. fr perii se utilizeaz larg n industrie datorit proprietilor sale,
evideniate anterior. Una din deficiene const n necesitatea sensorilor de vitez sau
poziie (encoder sau resolver). Aceti sensori mresc costul i greutatea acionrii i
reduc fiabilitatea sistemului. Cercetrile referitoare la reglarea fr sensori a
motorului de c.c. fr perii, bazate pe estimarea poziiei i vitezei rotorului din
msurarea parametrilor electrici la borne, au condus la rezolvarea problemei
[20] [25].
Studiile n acest domeniu pot fi grupate n trei categorii de concepte:
bazate pe t.c.e.m. [20], [21];
bazate pe observatoare de stare [22], [23];
bazate pe estimatoare [24], [25].
Fluxul aproximat se poate determina folosind conceptele bazate pe t.c.e.m., mai nti
integrnd semnalele tensiunii msurate i apoi folosind fluxul estimat pentru a
rezolva ecuaia vitezei estimate. Estimarea este sensibil la variaia n timp a
parametrilor motorului i la problema derivei integratorului care apare n procesele de
msurare.
Conceptele bazate pe observator de stare sunt aproape aceleai, ca i cele bazate
pe t.c.e.m., exceptnd faptul c strile motorului au rolul t.c.e.m. Prin urmare, acest
concept sufer de aceeai problem ca i cel bazat pe t.c.e.m.
Conceptul bazat pe estimator, care utilizeaz un estimator, ca filtru Kalman extins,
pentru a estima viteza, necesit un algoritm de calcul complex i sufer de problema
valorii iniiale. n plus, acest concept se poate aplica numai dac avem la dispoziie
un PC sau DSP de nalt performan.
n unele lucrri [26] s-a folosit un observator de cuplu de sarcin pentru a compensa
reacia anticipativ a regulatorului de poziie. Observatorul de cuplu deriva din
ecuaia de micare cu parametri estimai moment de inerie i factor de frecri
vscoase aplicnd regula recursiv a celor mai mici ptrate. Bazat pe aceasta, se
prezint [31] un concept fr sensori de vitez, care are un algoritm de calcul mai
simplu dect cel bazat pe estimatoare i nu este influenat de variaia parametrilor
motorului sau de problema derivei integratorului, dificulti care sunt asociate
conceptelor bazate pe t.c.e.m. i celor bazate pe observator de stare.
Aa cum se va vedea n continuare, cu un algoritm de reglare adaptiv avnd un
sistem adaptiv cu model de referin modificat MMRAS (Modified Model
Reference Adaptive System) se poate realiza reglarea vectorial fr sensori a
motorului de c.c. fr perii [31].
Tehnica fr sensori
Pentru reglarea vectorial a motorului de c.c. fr perii, se adopt, n acest caz, un
sistem de referin bifazat (d q), care se rotete sincron cu rotorul. n acest caz
ecuaia de stare este dat de
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

151
(

+
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

qa
a
qa
da
a
qa
da
a
a
re
re
a
a
qa
da
e
L
V
V
L
i
i
L
R
L
R
dt
di
dt
di
0
1 1

, (9.48)
unde
a
R este rezistena nfurrii statorice;
a
L inductivitatea aceleiai nfurri.
da
V i
qa
V sunt tensiunile statorice n axele d i q;
d
i i
q
i sunt curenii statorici n
axele d i q i
qa re qa
e = este t.e.m. indus de magnetul permanent. Ecuaia de
micare este

rm
rm
s
B
dt
d
J m m

+ = , (9.49)
unde m este cuplul electromagnetic;
s
m cuplul de sarcin; J este momentul de
inerie constant i B este factorul frecrii vscoase.
A doua linie a ecuaiei (9.48), ecuaia diferenial a axei q, i ecuaia (9.49) se
combin i rezult schema-bloc a circuitului de reglare a vitezei asociat reglrii
vectoriale (fig. 9.33).
Conceptul fr sensori de vitez cuprinde urmtoarele dou etape.
A. Etapa 1
a

J i B sut parametri n funcia de transfer care reprezint ecuaia de micare n
fig. 9.33. Acetia pot varia cu condiiile de mediu i de incertitudine. Pentru a evalua
parametri estimai,

J i

B , se aplic regula recursiv a celor mai mici ptrate (RLS


Recursive Least-Square) [19], [20]. Astfel crete robusteea sistemului. Ecuaia
(9.49) se rescrie ca

( )
J
B
J
m m
dt
d
rm
s rm

= (9.50)
Notnd

dt
d
Y
rm

= , ( ) [ ]
s rm
T
m m = i
(

=
J J
B
T
1
(9.51)

Regulator de
vitez

rm

u
a a
R sL +
1

fa
p
B sJ +
1

rm

s
m
m
y
( ) s G
p

Fig. 9.33. Schema-bloc a circuitului de reglare a vitezei
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

152
Regula celor mai mici ptrate prooduce
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
1 1

+ = = t t P t I t t P t t P t K
p
T
p p
(9.52)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 + =

t t t Y t K t t
T
(9.53)
( )
( ) ( ) ( )

1
=
t P t t K I
t P
p
T
p
(9.54)
Parametri estimai,

J i

B , se folosesc n estimatorul de sarcin care urmeaz.


B. Etapa 2
a

Din intrrile

J ,

B i rm

, observatorul de sarcin (cuplu) [26] genereaz cuplul de


sarcin estimat s m

, care se substitue n ecuaia de micare, (9.50), pentru a


determina viteza unghiular mecanic rm

. n consecin, se realizeaz o tehnic


fr sensori de vitez cum se prezint n fig. 9.34.
Prin urmare, tehnica fr sensori prezentat este stabil, chiar dac parametri sunt
inceri i cuplul de sarcin variaz. Fig. 9.35 prezint schema-bloc a reglrii
vectoriale fr sensori de vitez pentru un motor de c.c. fr perii.
Regulatorul de vitez adaptiv cu model de referin modificat
Pentru a mbunti performana tehnicii fr sensori de vitez a motorului de c.c.
fr perii se utilizeaz un algoritm adaptiv de reglare cu model de referin modificat
(MMRAS). nainte de aceasta se descrie un sistem adaptiv cu model de referin
(MRAS Model Reference Adaptive System) [28], [29]. MRAS utilizeaz un model
de referin pentru a genera ieirea dorit, care se compar cu valoarea real a ieirii
din bucla nchis, pentru a produce semnalul de eroare aa cum este reprezentat n
Fig. 9.34. Tehnica fr sensori cu estimator de sarcin
I
K B s J /
|

\
|
+

B
I
s
K
m

I
K W
I
K
m
s m


Regulator de
vitez
Estimator de sarcin

rm

qa
i
rm


Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

153
fig. 9.36. Ajustarea parametrilor MRAS minimizeaz ulterior semnalul de eroare. Pe
baza circuitului de reglare a vitezei motorului de c.c. fr perii din fig. 9.33, instalaia
este reprezentat de un sistem de ordinul al
doilea

( )
( )
( ) b as s
c
s U
s Y
s G
p
+ +
= =
2
, (9.55)
Unde a , b i c sunt constante:
J B L R a
a a
/ / + = ;

Regulator
MRAS

Instalaie

Model de
referin
c
u
m
y
e
y
u
Fig. 9.36. Sistem adaptiv cu model de referin MRAS
Fig. 9.35. Reglarea vectorial adaptiv fr sensori a MCCFP
MCCFP
Observator de
sarcin i
sensorless

Convertor
trifazat-
bifazat

Convertor
bifazat-
trifazat
Regulator
de curent
Regulator
de curent

Regulator
de vitez
MMRAS
Regulator de
decuplare
rm

s m

rm

m
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

154
( ) J L B R b
a a
/ = ;
( ) J L p c
a fa
/ = .
Modelul de referin de ordinul al doilea este definit ca
( )
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
c
m
m
s s s U
s Y
s G

+ +
= = , (9.56)
unde ( ) s Y
m
este ieirea modelului de referin,
c
U este semnalul de comand,
este factorul de amortizare i
n
este pulsaia natural.
Structura regulatorului original din [30] este
y u u
c 2 1
= , (9.57)
unde
1
i
2
sunt parametri ajustabili care trebuie evaluai.
Algoritmul regulatorului MMRAS se modific n
e u u
c 2 1
= , (9.58)
unde e este eroarea definit ca
m
y y e = . Diferena dintre (9.57) i (9.58) este
semnalul de reacie negativ. Substituind (9.58) n (9.55) i innd seama c
m
y y e = se obine

( ) ( )
m c
y
b as s
c
u
c b as s
c
y
2
2
2
2
2
1

+ + +
+
+ + +
= . (9.59)
Funcia de pierdere ( ) J se definete ca ( )
2
2
1
e J |

\
|
= . Conform [29], [30] algoritmul
de ajustare a parametrului este

=
e
e
J
dt
d
, (9.60)
unde este parametrul liber care trebuie acordat. Derivatele pariale ale erorii n
raport cu
1
i
2
se obin ca

( )
c
u
c b as s
c e
2
2
1
+ + +
=

(9.61)
( ) ( )
( )
( ) ( )
m m c
y
c b as s
c
y
c b as s
c
u
c b as s
c e
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
1
2
2

+ + +

+ + +
+
+ + +

. (9.62)
Aceste formule nu se pot utiliza direct pentru c ecuaiile sunt prea complexe i
trebuie fcut o aproximare. Cnd ieirea atinge un regim staionar, eroarea de ieire
este o valoare mic, ca i parametrul
2
al regulatorului. Prin urmare, se presupune
0
2
c . Deci

c
u
b as s
c e
+ +
=

2
1

. (9.63)
Acionri electrice reglabile cu motoare de curent continuu fr perii

155
( )
m c
y
b as s
c
u
b as s
c e
+ +
+
+ +

2 2
2
1
2
2

.
Din (9.59)
c
u
b as s
c
y
+ +
=
2
1


i innd seama de
m
y y e = rezult
e
b as s
c e
+ +
=

2
2

. (9.64)
Din (9.60), pentru parametri regulatorului se obin ecuaiile

c
u
b as s
e
dt
|

\
|
+ +
=

2
' 1
1

(9.65)
e
b as s
e
dt
|

\
|
+ +
=

2
' 2
1

. (9.66)
n aceste ecuaii, =
'
c . n fig. 9.37 s-a reprezentat schema-bloc a regulatorului
adaptiv cu model de referin modificat (MMRAS). MMRAS se proiecteaz pentru a
u
Fig. 9.37. Schema-bloc a regulatorului adaptiv cu model de referin modificat (MMRAS).
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

156
fora ieirea instalaiei la ieirea dorit, sporete efectul regulatorului de vitez i
mbuntete performana tehnicii fr sensori.
Rezultatele simulrilor i experimentelor confirm eficacitatea regulatorului de vitez
adaptiv cu model de referin modificat (MMRAS) fa de un regulator PI, ai crui
parametri sunt acordai conform metodei Ziegler-Nichols, att la funcionarea cu
sensori ct i la funcionarea fr sensori [31].
Bibliografie 157

BIBLIOGRAFIE

1. Leonard, W. Regelung in der elektrischen Antriebstechnik. Stuttgart, B.G.
Teuber Verlang, 1974.
2. Fransua, A., Saal, C. i opa, I. Acionri electrice. Bucureti, E.D.P., 1975.
3. Saal, C., opa, I., Fransua, A. i Micu, E. Acionri electrice i automatizri.
Bucureti, E.D.P., 1980.
4. opa, I. Automatizarea acionrilor electrice. Universitatea din Braov, 1980.
5. opa, I., Dnil, A. i Diaconu, L. Elemente de execuie electrice. Editura
MATRIX ROM, Bucureti, 2005.
6. Hendershot Jr., J.R. and Miller, T.J.E. Design of Brushless Permanent
Magnet Motors. Clarendon Press, Oxford, 2003.
7. API Motion. Technical Reference.
8. Carlsen, R., Lajoie-Mazenc, M. i Fagundes, J.C.S. Analysis of torque
rippledue to phase commutation in brushless DC machines. In
IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 28, pp. 632638, 1992.
9. Iahns, T.M. i Soong, W.L. Pulsating torque minimization techniques for
permanent magnet AC motors drives-a review. In IEEE Electron.,
vol. 43, pp. 321-330, 1996.
10. Holtz, J, i Springob. Identification and compensation of torque ripple in high-
precision magnet motor drives. In IEEE Trans. Ind. Electron., vol.
43, pp. 309-320, 1996.
11. Song, J-H. i Choy, I. Commutation torque reduction in brushless D.C. motor
drives using a single D.C. current sensor. In IEEE Trans. On
Power Electron., vol. 19, pp. 312-319, 2004.
12. Mc Murry, W. Resonant snubbers with auxiliary resonant switches. In Proc.
IEEE Industry Applications Soc. Annu. Meeting, vol. 1, pp. 289-
834, 1989.
13. De Doncker, R.W. i Lyons, J.P. The auxiliary resonant commutated pole
converter. In Proc. IEEE Industry Applications Soc. Annu. Meeting,
pp. 1228-1235, 1990.
14. Vlatkovic, V., Borojevic, D., Lee, F., Cuadros, C. i Gataric, S. A new zero-
voltage transition, three-phase PWM rectifier/inverter circuit. In
Proc. IEEE Power Electronics Specialists Conf., pp. 868-873,
1993.

158 ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

15. Lay, J.S., Young Sr. R.W., Ott Jr. G.W., White, C.P., Mc Keever, J.W i Chen,
D. A novel resonant snuber based soft-switching inverter. In Proc.
Applied Power Electronics Conf. Expo., vol. 2, pp. 797-803, 1995.
16. Lay, J.S., Young Sr. R.W., Ott Jr. G.W., Mc Keever, J.W. i Peng, F.Z. A
delta-configured auxiliary resonant snubber inverter. In IEEE
Trans. Ind. Appl., vol. 32, no. 3, pp. 518-525, 1996.
17. Pan, Z.Y. i Luo, F.L. Novel resonant pole inverter for brushless DC Motor
Drive System. In IEEE Trans. On Power Electronics, vol. 20, no. 1,
pp. 173-181, 2005.
18. Divan, D.M., Venkataramanan, G. i De Doncker, R.W. Design
methodologies for soft switched inverters. In Proc. IEEE Ind. Appl.
Soc. Annu. Meeting, pp. 626-639, 1987.
19. Novotny, D.W. i Lipo, T.A. Vector control and dynamics of AC drives. Oxford,
U.K.: Clarendon Press, 2000.
20. Kim, J.S. i Sul, S.K. New approach for high performance PMSM drives
without rotational position sensors. In IEEE Trans. Power Electron.,
vol. 12, no. 5, pp. 904-911, 1997.
21. Park, S.H., Bahng, S.H. i Kim, D.J. sensorless brushless dc motor uses fast
and reliable unbalanced three-step start. In Proc. PCIM96 Conf.,
pp. 8-18, 1996.
22. Tatematsu, K., Hamada, D., Uchida, K., Vakao, S. i Onuki, T. Sensorless
permanent magnet synchronous motor drive with reduced order
observer. In Proc. IEEE Applied Power Electron. Conf. Expo
(APEC), vol. 1, pp. 15-19, 1998.
23. Low, T.S., Lee, T.H. i Chang, K.T. A nonlinear speed observer for
permanent-magnet synchronous motors. In IEEE Trans. Ind.
Electron., vil. 40, no. 3, pp. 307-316, 1993.
24. Ahrabian, Q. i Madadi, H. Estimation of pole position of an inverter fed
permanent-magnet synchronous machine by the extended Kalman
filter. In Proc. IEEEInt. Symp. Circuits Syst., vol. 4, pp. 586-591,
1996.
25. Kween, T.J. i Hyum, D.S. High performance speed control of electric
machine using Kalman fiter and self-tuning regulator. In Proc. IEEE
Power Electron. Spec. Conf. (PESC), vol. 1, pp. 280-286, 1998.
26. Lin, F.J. Real time IP position controller design with torque feedforward
control for PM synchronous motor. In IEEE Trans. Ind. Electron.,
vol. 44, no. 6, pp. 398-407, 1997.
27. Wang, H.P., Chen, G.Z, i Ni, T. The controller with error feedback for
modified model reference adaptive system. In J. Contr. Syst.
Technol., vol. 6, no. 4, pp. 283-286, 1998.
28. Hng, c.c., strm, K.J. i Ho, W.K. Refinement of the Ziehler-Nichols tuning
formula. In Proc. Inst. Elect. Eng., vol. 138, no. 2, pp. 111-118,
Bibliografie 159

1991.
29. Mareels, I. i Polderman, J.W. Adaptive Systems: An Introduction. Boston,
MA: Birkhuser, 1996.
30. strom, K.J. i Wittenmark, B. Adaptive control. 2
nd
. ed. Reading, MA:
Addison-Wesley, 1995.
31. Wang, H.P. i Lin, Y.T. Integrated design of speed sensorless and adaptive
speed controller for brushless DC motor. In IEEE Proc. on Power
Electron., vol. 21, no. 2, pp. 518-523, 2006.