GHEORGHIU SILVIU

ACIONRI ELECTRICE NAVALE

PARTEA I

CONSTANA, 2011

GHEORGHIU SILVIU

ACIONRI ELECTRICE NAVALE

Partea I

2011

Prefa
Aceast cartea este conceput ca o lucrare nchegat, de sine stttoare, privind fenomenele de baz, caracteristicile i performanele n regimuri staionare i dinamice ale principalelor tipuri de maini electrice, elemente de comand i de execuie, dar i interdependena lor n cadrul sistemelor moderne de acionri electrice navale. Autorul a urmrit ca cititorii lucrrii s neleag structura, funcionarea i comportarea n diferite regimuri de funcionare a sistemelor de acionare electric, fcnd apel i la cunotinele din alte domenii. Cartea este structurat pe opt capitole care abordeaz generaliti privind sistemele de acionare cu motoare electrice de c.a. i c.c., modalitile de calcul de alegere i verificare a motoarelor electrice de acionare i schemele electrice de comand automat a mecanismelor de lucru navale. Lucrarea de fa trateaz problematica fundamental din domeniul acionrilor electrice navale, pornind de la conversia electric de tip electromecanic, transmiterea micrii ntre maina electric i maina de lucru, iar n final alegerea puterii motoarelor electrice , utiliznd n acest scop exemplele prezentate i anexele cu motoarele electrice navalizate. Cartea corespunde necesitii actuale de documentare i proiectare n domeniul abordat satisfacnd cerinele celor care au ca preocupare sistemele de acionare electric utilizate la bordul navelor maritime i fluviale. n lucrare autorul abordeaz pe lng metodele clasice de comand a motoarelor electrice de acionare i metode moderne ce urmeaz a fi utilizate pentru sistemele de acionri electrice navale fiind util absolvenilor n activitatea desfurat la bordul navelor. Ea se adreseaz studenilor i ofierilor de marin de la specializrile electrotehnic i electromecanic naval, dar poate fi util i studenilor de la specializrile Inginerie i management naval i Navigaie i transport maritim Autorul

Cuprins
PARTEA I ELEMENTE GENERALE ALE SISTEMELOR DE ACIONARE ELECTRIC ........................................................................................................... 7 1.1. Structura sistemelor de acionare electric. Clasificri. Performane .......... 7 1.1.1. Structura sistemelor de acionare electric............................................ 7 1.1.2. Clasificarea S.A.E. ................................................................................ 9 1.1.3. Performanele S.A.E. n regim staioanar.............................................. 9 1.1.4. Performanele S.A.E. n regim dinamic .............................................. 11 1.2. Cinematica i dinamica S.A.E. Ecuaia fundamental a micrii. Raportarea micrii de translaie i rotaie la arborele motorului electric de acionare........................................................................................... 12 1.2.1. Cinematica i dinamica S.A.E............................................................. 12 1.2.2. Ecuaia fundamental a micrii ......................................................... 13 1.2.3. Raportarea micrii de translaie i de rotaie la arborele ................... 15 motorului electric de acionare ...................................................................... 15 1.2.4. Cinematica sistemelor de acionri electrice ....................................... 20 1.3. Clasificarea mainilor de lucru i a motoarelor electrice n funcie de caracteristicile lor mecanice .............................................................................. 27 1.3.1. Noiuni generale .................................................................................. 27 1.3.2. Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice ................................ 28 1.3.3. Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru ......................... 30 1.3.4. Regimurile de funcionare ale mecanismelor de lucru........................ 33 1.4. Transmiterea micrii ntre maina de acionare i mecanismul de lucru................................................................................................................... 35 1.4.1. Alegerea transmisiei i a raportului de transmisie . ............................ 35 1.4.2. Influena elasticitii i jocurilor din transmisii .................................. 38 1.4.3. Cuplaje electromagnetice .................................................................... 40 ALEGEREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE ACIONARE ....... 45 2.1. nclzirea i rcirea motoarelor electrice ................................................... 45 2.2. Servicii de funcionare ............................................................................... 51 2.3. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare funcionnd ................ 53 n serviciu continuu ........................................................................................... 53 2.3.1. Alegerea puterii motoarelor electrice funcionnd n.......................... 53 serviciu continuu cu sarcini constante........................................................... 53 2.3.2. Alegerea motoarelor electrice funcionnd n serviciu ....................... 54 continuu cu sarcini variabile n timp ............................................................. 54

2.4. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare .................................... 63 funcionnd n serviciu de scurt durat............................................................ 63 2.5. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare .................................... 65 funcionnd n serviciu intermitent ................................................................... 65 ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE CURENT ALTERNATIV ........... 67 3.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motorului asincron trifazat ........... 67 3.1.1. Caracteristica mecanic natural ......................................................... 67 3.1.2. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice .................................... 71 3.1.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune ................................. 73 3.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale de frecven ............................... 75 3.1.5. Modificarea turaiei motoarelor asincrone trifazate ............................ 80 prin schimbarea numrului de poli................................................................ 80 3.2. Caracteristicile mecanice ale motorului sincron trifazat ............................ 85 3.2.1. Caracteristica mecanic....................................................................... 85 3.2.2. Caracteristica unghiular..................................................................... 85 3.2.3. Reglarea turaiei motorului sincron ..................................................... 87 3.3. Frnarea motoarelor de curent alternativ ................................................... 89 3.3.1. Frnarea cu recuperare de energie (suprasincron) ............................. 89 3.3.2. Frnarea prin contracurent .................................................................. 91 3.3.3. Frnarea dinamic ............................................................................... 96 3.3.4. Frnarea motoarelor sincrone ............................................................ 102 3.4. Regimul tranzitoriu al motorului asincron ............................................... 103 3.4.1. Procese tranzitorii la pornirea motorului asincron ............................ 105 3.4.2. Procese tranzitorii la frnarea i reversarea motorului asincron ....... 108 3.5. Modificarea vitezei motoarelor de curent alternativ comandate de convertoare statice de putere ........................................................................... 112 3.5.1. Invertoare trifazate de tensiune ........................................................... 115 3.5.2. Invertoare trifazate de curent ......................................................... 122 3.6. Comanda invertoarelor trifazate ............................................................ 124 3.7. Controlul micrii motoarelor de inducie trifazate alimentate de la frecven variabil ........................................................................................... 130 3.7.1. Controlul scalar al motoarelor de inducie.......................................... 131 ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE C.C. ........................................... 149 4.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motoarelor de c.c. ....................... 149 4.1.1. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu ................... 149 excitaie cu derivaie ................................................................................... 149 4.1.2. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu excitaie serie ............................................................................................................. 152 4.1.3. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu excitaie mixt............................................................................................................ 158 4.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c................ 160

cu excitaie derivaie ................................................................................... 160 4.1.5. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c................ 167 cu excitaie serie .......................................................................................... 167 4.1.6. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c................ 175 cu excitaie mixt ........................................................................................ 175 4.2Frnarea motoarelor de c.c. ....................................................................... 178 4.2.1 Frnarea cu recuperare de energie...................................................... 178 4.2.2. Frnarea n contracurent (frnarea propriu-zis)............................... 180 4.2.3. Frnarea dinamic ............................................................................. 185 4.3.Acionri de curent continuu cu tensiune reglabil ................................... 189 4.3.1. Grupul generator-motor clasic (Ward-Leonard) ............................... 189 4.3.2. Grupul generator-motor cu cuplu limitat .......................................... 193 4.3.3. Grupul generator-motor cu curent constant n circuitul indusurilor ................................................................................................... 196 4.4. Sisteme de acionri electrice cu motoare de curent continuu ................ 198 alimentate de la mutatoare cu tiristoare .......................................................... 198 4.4.1. Motorul de c.c. cu excitaie independent alimentat de .................... 199 la mutatoare trifazate ................................................................................... 199 4.5. Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu ............................... 204 alimentate prin variatoare de tensiune continu .............................................. 204 4.5.1. Variatorul de tensiune continu de dou cadrane ............................. 207 4.5.2. Variatoare de tensiune continu de patru cadrane............................. 209 PARTEA a II-a ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIILOR DE ANCORARE ACOSTARE........................................................................................................ 215 5.1. Rolul i elementele principale ale instalaiilor de ancorare ..................... 215 5.2 Prevederile societilor de clasificare........................................................ 218 5.2.1. Instalaia de ancorare......................................................................... 218 5.2.2. Instalaia de legare............................................................................. 228 5.2.3. Instalaia de remorcare ...................................................................... 230 5.3 Tipuri i parametri de baz ale mecanismelor de ancorare i legare......... 231 5.4 Acionarea electric a mecanismelor de ancorare- acostare ..................... 233 5.5 Alegerea i verificarea motorului electric de acionare a mecanismelor de ancorare- acostare. Exemplu de calcul. ...................................................... 236 5.5.1 Forele care acioneaz n lanul de ancor pe timpul staionrii navei la ancor............................................................................................. 236 5.5.2. Forele care acioneaz n lanul de ancor, la barbotin pe timpul ridicrii ancorei ........................................................................................... 240 5.5.3. Alegerea motorului electric de acionare a mecanismului de ancorare- acostare........................................................................................ 243

5.5.4. Calculul diagramelor de sarcin i verificarea motorului electric ales .............................................................................................................. 244 5.6. Calculul puterii motorului pentru acionarea cabestanului de manevr (legare).............................................................................................. 250 5.7. Scheme de comand pentru acionarea electric a mecanismelor de ancorare- acostare............................................................................................ 251 5.7.1. Clasificare. Tipuri de protecie electric ........................................... 251 5.7.3. Scheme electrice de comand cu relee i contactoare ale acionrii cabestanelor (vinciurilor) de ancor............................................ 257 ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIILOR DE NCRCARE DESCRCARE .................................................................................................. 266 6.1. Destinaie, regimuri de lucru i tipurile mecanismelor navale de ncrcare .......................................................................................................... 266 6.2. Prevederile societilor de clasificare....................................................... 270 6.3. Stadiul actual i direcii de dezvoltare ..................................................... 272 6.3.1. Prezentarea general.......................................................................... 272 6.3.2. Sisteme cu motor de execuie de curent alternativ ............................ 273 6.4. Diagramele de sarcin ale mecanismelor de ncrcare descrcare........ 274 6.5. Alegerea puterii motorului electric de acionare. Exemplul de calcul ..... 278 6.6. Scheme electrice de comand a acionrii instalaiilor de ncrcare descrcare ........................................................................................................ 287 6.6.1. Scheme electrice de comand cu controler ....................................... 287 6.6.2. Scheme electrice de comand cu relee i contactoare ....................... 288 ACIONAREA ELECTRIC CU MOTOR ASINCRON CU DOU VITEZE ............................................................................................................... 288 Acionarea electric a instalaiei de guvernare.................................................... 305 7.1. Caracterizare general, cerine i clasificri............................................. 305 7.2. Calculul diagramei de sarcin .................................................................. 308 7.3. Mecanisme de transmisie ......................................................................... 319 7.3.1. Transmisii mecanice pentru crme................................................... 319 7.3.2. Transmisii hidraulice pentru crme ................................................... 322 7.4. Scheme electrice de acionare a crmei ................................................... 329 7.4.1. Scheme electrice de comand a acionrilor electromecanice .......... 329 7.4.2.Motoare electrice folosite pentru crme cu transmisie hidraulic ..... 342 7.5. Alegerea i verificarea motorului electric de acionare............................ 344 7.5.1.Calculul acionrii electromecanice a crmei .................................... 344 7.5.2. Calculul acionrii electrohidraulice a crmei................................... 396 ACIONAREA ELECTRIC A MECANISMELOR AUXILIARE ................ 409

8.1. Generaliti ............................................................................................... 409 8.2. Caracteristicile de baz ale mecanismelor auxiliare ................................ 410 8.3. Alegerea motoarelor electrice de acionare. ............................................. 416 8.4. Scheme electrice de comand a acionrii pentru mecanismele auxiliare ........................................................................................................... 425 BIBLIOGRAFIE ................................................................................................. 448

PARTEA I ELEMENTE GENERALE ALE SISTEMELOR DE ACIONARE ELECTRIC

1.1. Structura sistemelor de acionare electric. Clasificri. Performane 1.1.1. Structura sistemelor de acionare electric Acionarea electric reprezint operaia prin care se efectueaz comenzi asupra regimurilor de funcionare a mainilor de lucru: mecanisme, dispozitive mecanice, pneumatice, hidraulice etc., cu ajutorul energiei electrice. Acionarea electric prezint, n raport cu celelalte acionri - pneumatice, hidraulice etc. - o serie de avantaje, ca: - uurina alimentrii cu energie electric; - o gam larg de viteze fr utilizarea unor reductoare speciale; - reglaje fine, n limite largi a turaiei motoarelor, realizate la intervale scurte; - pornirea, oprirea i inversarea sensului de rotaie, realizate simplu, rapid, uor; - randament relativ mare; - adaptare la comenzi automatizate i automatizri complexe; - ntreinere i reparaii uoare, puin costisitoare etc. Toate aceste caliti fac ca acionarea electric s fie preferat n majoritatea proceselor industriale, fiind adaptat celor mai variate condiii cerute proceselor tehnologice. Acionarea electric se realizeaz prin sisteme de acionare electric (S.A.E.), formate dintr-un ansamblu de dispozitive care transform energia electric n energie de micare i controleaz pe cale electric energia astfel obinut. Schema de principiu a unui sistem de acionare electric se prezint n figura 1.1. Maina de lucru (M.L.) execut anumite operaii dintr-un proces tehnologic. Motorul electric realizeaz transformarea energiei electrice n energie mecanic necesar antrenrii (acionrii) M.L. Deci, n cadrul S.A.E. motorul electric este un convertor electromecanic. Transmisia T (de exemplu un reductor cu roi dinate n fig. 1.1.) realizeaz legtura mecanic dintre motorul electric M i M.L., cu rolul de a schimba parametrii puterii mecanice (vitez unghiular cuplu) transferate mainii de lucru. Elementul de execuie (E.E.) are drept scop alimentarea cu energie electric a motorului corespunztor unui algoritm de funcionare a M.L. Algoritmul de funcionare reprezint totalitatea cerinelor ce trebuie ndeplinite de M.L. pentru ca aceasta s asigure realizarea corect a procesului tehnologic. Dispozitivul de comand D.C. asigur comanda E.E. dup un program corespunztor algoritmului de funcionare impus M.L. Elementul de execuie const dintr-un convertizor de energie electric i aparatura pentru comutarea curentului n circuitele motorului electric.

Fig. 1.1. M- motorul electric de acionare; D.C.-dispozitiv de comand electric; M.L.- maina de lucru; T- mecanismele de transmitere a energiei mecanice, care formeaz lanul cinematic al acionrii (lanuri, curele arbori, roi dinate etc.) E.E. element de execuie

Convertizorul de energie electric poate fi realizat cu maini electrice rotative sau cu dispozitive de comutaie static. Rolul convertizorului de energie electric este de a transforma parametrii energiei electrice ai reelei de alimentare n parametrii electrici necesari alimentrii motorului electric. Funcie de necesitate aceti parametri de la ieirea convertizorului sunt reglabili (tensiunea, frecvena) sau stabilizai (stabilizarea tensiunii, curentului prin indusul motoarelor de c.c., frecvena). Se observ c n ansamblu un S.A.E. are rolul de a realiza un flux de energie de la reeaua electric prin E.E., motor, transmisie, M.L. la procesul tehnologic i un flux de comenzi conform cerinelor procesului tehnologic. Deci S.A.E. cuprinde convertorul de energie electric (dac exist), aparatura de comand pentru comutarea curentului n circuitele motorului electric, dispozitive pentru controlul vitezei, cursei sau altor parametri ai M.L., elementele de protecie a aparaturii electrice i a M.L., acestea acionnd n cele din urm asupra dispozitivului de deconectare a motorului de la reea. Toate circuitele electrice ale unui S.A.E. pot fi mprite n patru grupe: 1. Circuitul principal (de for) strbtut de fluxul principal de energie al S.A.E. Altfel zis, este vorba de circuitul cuprins ntre reeaua de alimentare i motorul electric. n acest circuit se gsesc i releele de protecie prin intermediul crora se controleaz diferiii parametri ai motorului electric. 2. Circuitul de excitaie parcurs de curentul de excitaie al mainilor electrice de c.c. sau mainilor sincrone, precum i curentul din circuitele bobinelor electromagneilor frnelor electromagnetice. 3. Circuitul de comand prin care se realizeaz transmiterea comenzilor de la dispozitivele de comand i control (butoane, controler etc.) la aparatele (dispozitivele) de comutaie i reglaj din cicuitele principal i de excitaie. 4. Circuite de semnalizare care transmit operatorului sau dispozitivului de nregistrare central informaii despre starea circuitelor principal, de excitaie i comand sau valorilor unor parametri importani ai motorului electric i mecanismului de lucru. Dup numrul mainilor de lucru deservite de un motor sau dup numrul de motoare ce deservesc un agregat, acionrile electrice se mpart n:

- sisteme de acionare electric complex, cnd un motor electric acioneaz cu ajutorul unuia sau mai multor organe de transmisie mai multe maini de lucru. n prezent se ntlnesc mai rar,deoarece au randamente mecanice sczute, (transmisia n general prin curele, cu pierderi mari de energie); - sisteme de acionare individual, n care motorul electric acioneaz o singur main de lucru, cuplat la arborele M.L. direct sau prin transmisii mecanice; - sisteme de acionare multipl, n care maina de lucru este acionat de mai multe motoare electrice, cuplate mecanic prin cuplaj rigid, diferenial sau cu friciune, ori cuplate electric. Dac ntre motoarele electrice nu exist legturi de interblocare, S.A.E. se numete independent, iar dac micrile motoarelor se afl ntr-o legtur determinat, realizat mecanic sau electric, S.A.E. se numete dependent. 1.1.2. Clasificarea S.A.E. Principial distingem dou tipuri de S.A.E.: a. sisteme de acionare automatizat cu reglare continu prin intermediul legturii inverse principale, care controleaz (msoar continuu) parametrul reglrii. Sistemele automate cu circuit nchis fac obiectul disciplinei Automatic; b. sistemele de acionare cu comand manual sau dup program fr legtur invers principal.Acestea fac parte din categoria sistemelor automate cu circuit deschis.

1.1.3. Performanele S.A.E. n regim staioanar 1. Gama de reglare a vitezei Gr, definit ca raportul dintre viteza maxim nmax i viteza minim nmin ce se pot obine prin metoda de reglare adoptat: Gr = nmax/nmin Considerndu-se viteza minim ca vitez de baz (de referin), care se ia egal cu 1, indicele de reglare se exprim sub forma unor rapoarte de forma: 2:1; 3:1; 5:1; etc. 2. Fineea static a reglrii vitezei Fr - este definit ca raportul dintre vitezele stabile pe dou trepte de reglare vecine. Astfel, dac ni i ni+1 sunt vitezele stabile pe dou trepte de reglare vecine, obinute pentru un acelai cuplu de sarcin pe arborele motorului, parametrul ce definete fineea reglrii este dat de raportul: n Fr = i ni +1 Cu ct raportul are valoarea mai apropiat de 1, cu att reglarea de vitez este mai fin. Atunci cnd Fr = 2 sau 3 se spune c reglarea vitezei se face n trepte.

3. Sensul reglrii - indic dac viteza ce se obine pe o anumit caracteristic de reglare este mai mare sau mai mic dect viteza corespunztoare aceluiai cuplu la arborele motorului pe caracteristica mecanic natural. Reglarea vitezei poate fi n sens cresctor (viteza de pe caracteristica de reglare este mai mare dect viteza corespunztoare aceluiai cuplu pe caracteristica mecanic natural) sau descresctor (viteza pe caracteristica de reglare este mai mic dect cea corespunztoare, pentru acelai cuplu, de pe caracteristica mecanic natural). 4. Precizia reglrii - indic abaterile relative de vitez, maxime i minime prin adoptarea unei anumite metode de reglare. Astfel, dac viteza unui motor electric este reglabil, prin aplicarea unei anumite metode, de la viteza n1 la viteza n2, iar abaterile de la aceste viteze sunt n1 i respectiv n2 atunci se apreciaz c prin metoda de reglare respectiv se poate obine o precizie: n1 100 - n cazul reglrii la vitez minim; pr1% = n1 n 2 100 - n cazul reglrii la vitez maxim. pr1% = n2 5. Stabilitatea static a reglrii vitezei S.A.E. - este dat de rigiditatea caracteristicii sale mecanice pe care se obine viteza dorit pentru un anumit cuplu pe arborele motorului. Cu ct caracteristica de reglare este mai rigid, cu att stabilitatea static a reglrii este mai bun, motorul funcionnd mai stabil (i menine turaia aproximativ constant la modificarea cuplului de sarcin la axul su). ntr-adevr, considerndu-se dou caracteristici mecanice artificiale ale unui motor de curent continuu cu excitaie derivaie, corespunztoare la dou rezistene diferite R1 < R2 din circuitul indusului, se observ c la un cuplu pe ax, egal cu MA, turaiile ce se obin la funcionarea pe cele dou caracteristici mecanice sunt n1 respectiv n2. Dac cuplul pe axul motorului crete de la MA la MB, turaiile i respectiv corespunztoare pe cele dou caracteristici mecanice scad de la n1 la n1 . de la n2 la n2

10

Fig. 1.2.

Se observ c pentru aceeai variaie a cuplului pe axul motorului: < n2 n n1 - n1 2 cu alte cuvinte, pentru o aceeai variaie a cuplului motorului, pe caracteristica mecanic mai rigid 1, corespunde o variaie a turaiei mai mic, iar pe caracteristica mecanic mai moale 2, corespunde o variaie a turaiei mai mare (fig. 1.2.). Rezult deci c funcionarea motorului pe caracteristica mecanic mai rigid este mai stabil. Stabilitatea static a reglrii turaiei este cu att mai bun cu ct caracteristica de reglare este mai rigid. Aspectele legate de stabilitatea dinamic a vitezei nu fac obiectul prezentului curs, ele fiind dezvoltate n cadrul cursului de automatic.
1.1.4. Performanele S.A.E. n regim dinamic 1. Rapiditatea S.A.E. care se apreciaz dup constanta de timp electromecanic nominal dat de expresia: J n TM = Mn unde: J momentul de inerie total redus la axul motorului electric; n viteza unghiular nominal; Mn cuplul rezistent de sarcin. Cu ct este mai mic momentul de inerie J i mai mare cuplul dezvoltat de motorul electric cu att este mai mare rapiditatea S.A.E. i deci mai scurte regimurile tranzitorii de pornire i frnare a sistemului. 2. Valoarea puterii de pornire n procente din cea nominal.

11

Acest parametru, n multe cazuri, este determinant n alegerea puterii C.E.N. Realizarea i funcionarea optim a unui S.A.E. presupune n primul rnd cunoaterea ct mai exact a procesului tehnologic i a mainii de lucru folosite, funcie de care se va alege (sau calcula i construi) motorul electric, elementul de execuie i elementul de transmisie, avndu-se n vedere asigurarea unui cost ct mai redus i a unei fiabiliti mari n funcionare. De aici rezult importana cunoaterii performanelor dorite n regim staionar i dinamic.
1.2. Cinematica i dinamica S.A.E. Ecuaia fundamental a micrii. Raportarea micrii de translaie i rotaie la arborele motorului electric de acionare 1.2.1. Cinematica i dinamica S.A.E.

O acionare electromecanic poate fi reprezentat schematic ca n figura 1.3.

Fig. 1.3. M - motorul de acionare; V - concretizeaz sub form de volant masele n micare; M.L. - maina de lucru

Elementul iniial ntr-o acionare electromecanic este maina de lucru M.L. care reclam un cuplu constant sau variabil, la o vitez constant sau variabil n timp. Funcionarea unei acionri se caracterizeaz de obicei, prin curbele de variaie n timp a acceleraiei a, a vitezei v sau turaiei n, a curentului absorbit de motorul electric de acionare I, a cuplului M sau a puterii P. n cursul funcionrii unei instalaii apar n general dou regimuri: staionar i tranzitoriu. n cazul acionrilor electromecanice, funcionarea poate fi considerat staionar sau tranzitorie n raport cu oricare din mrimile: a, v, n, I, M, P, dar de cele mai multe ori se ia ca referin turaia n i curentul I sau cuplul M. Urmrind funcionarea unei acionri electromecanice se constat c maina de lucru dezvolt la arborele motorului un cuplu static rezistent MS. Pentru nvingerea acestuia, motorul de acionare trebuie s produc un cuplu motor M. Ct timp cele dou cupluri sunt egale i de semn contrar, are loc funcionarea staionar a instalaiei. ndat ce se produce, dintr-un motiv oarecare, modificarea unuia dintre cele dou cupluri sau a ambelor, dar cu valori diferite, rezult schimbarea

12

regimului de funcionare pn la restabilirea noului echilibru ntre ele. n acest interval de timp, are loc variaia turaiei. n timpul fenomenului tranzitoriu de trecere de la o funcionare staionar, cu o anumit turaie, la noul regim, caracterizat prin alt turaie, se produce modificarea energiei cinetice a ntregului sistem de mase n micare. Aprecierea cantitativ a fenomenelor energetice condiionate de acionarea maselor n micare se obine cu ajutorul ecuaiei fundamentale a micrii.
1.2.2. Ecuaia fundamental a micrii

Notnd cu WC energia cinetic a maselor n micare de rotaie raportate la arborele motorului, variaia ei n unitatea de timp: dWc Pd = , (1.1) dt reprezint aa numita putere dinamic. innd cont c: 1 WC = J 2 , 2 n care: J - momentul de inerie al maselor n micare de rotaie; - viteza unghiular, rezult: d 1 d 1 d (1.2) . Pd = J 2 = J 2 = J dt 2 dt 2 dt Observaie: n cele mai multe cazuri J = ct. Cunoscnd puterea dinamic se poate afla cuplul dinamic: P d (1.3) Md = d = J . dt Cuplul dinamic apare ca urmare a diferenei dintre cuplul motor M i cuplul static rezistent, putndu-se scrie ecuaia: d (1.4) M - M S = Md = J . dt Ecuaia (1.4) poart numele de ecuaia fundamental a micrii. Deoarece n cataloagele fabricilor constructoare de maini electrice se dau momentul de volant (giraie), GD2 (nu momentul de inerie), turaia mainii n n rot/min (nu n rad/s), ecuaia micrii se va exprima sub alt form: GD 2 J= , 4g unde: G - greutatea maselor aflate n rotaie; D - diametrul de giraie; g - acceleraia gravitaional.

13

= Rezult:

2n d 2 dn ; = . 60 dt 60 dt

d GD 2 2 dn GD 2 dn (1.5) = = . dt 4 g 60 dt 375 dt Observaie: J (N. m. s2) GD2 (N.m2) deci: GD 2 dn (1.6) . M MS = 375 dt Din analiza ecuaiei micrii rezult urmtoarele: - existena lui Md se datoreaz cuplurilor M i MS; - pentru M > MS rezult dn/dt > 0, adic are loc o accelerare a acionrii; - pentru M < MS rezult dn/dt < 0, adic are loc o ncetinire a acionrii. ncetinirea se poate produce i la o valoare negativ a cuplului dezvoltat de dn = 0 (n=ct.), maina de acionare, ca n cazul frnrii. Cnd M = MS, rezult dt adic se stabilete funcionarea staionar a acionrii. n ecuaia micrii cuplurile M i MS se consider pozitive cnd sunt dirijate n sensul rotaiei (accelereaz micarea) i negative n sens contrar. Cuplul static rezistent produs la arborele mainii de lucru are dou componente: una corespunztoare frecrilor i cealalt lucrului mecanic util cerut de procesul tehnologic. Cuplurile statice rezistente se mpart n: Md = J

a. cupluri reactive: datorate deformrii permanente a corpurilor (compresiune, tiere etc.). Din aceast categorie fac parte i cuplurile de frecare. Sunt dirijate n sens opus sensului de micare, avnd n toate cazurile semnul negativ; b. cupluri oscilante sau poteniale: datorate cmpului gravitaional i deformrii elastice a corpurilor. Aceste cupluri pot fi negative (ex.: la comprimarea unui resort; ridicarea unei greuti), respectiv pozitive n sensul micrii (destinderea resortului, coborrea greutii). Ele au deci un caracter oscilant i permit recuperarea parial a energiei. Cuplul dinamic apare numai n regimurile tranzitorii, cnd modificarea cuplului M sau MS atrage dup sine variaia turaiei. innd seama c maina electric de acionare poate funciona att ca motor ct i ca generator sau frn, rezult pentru ecuaia micrii urmtoarea form general: GD 2 dn (1.7) . 375 dt Observaie: - folosind datele de catalog n uz, cuplul la arborele motorului se calculeaz cu expresia: M MS =

14

10 3 P 10 3 P P = = 9550 [Nm] , n n 2 60 unde: P - puterea la arborele motorului [kw]; n - turaia motorului [rot/min]. Ori de cte ori se modific cuplul motor M sau cuplul static rezistent MS, punctul de funcionare al mainii se deplaseaz, modificndu-se turaia astfel nct s rezulte un nou regim staionar, n care M = MS. n cazul modificrii cuplului static rezistent de la valoarea MS1 la MS2,, MS4, punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristica mecanic a motorului din A n B...D (fig. 1.4.). M=

Fig. 1.4.

Fig. 1.5.

Dac se modific caracteristicile mecanice ale motorului (exemplu: modificarea tensiunii de alimentare, a frecvenei etc.) de la M1 (n) la M2 (n), , M4(n), turaia se modific de la n1 ,K, n4 , punctul de funcionare se va deplasa din A n A apoi din B n B i aa mai departe, prin decelerri succesive (fig. 1.5.).
1.2.3. Raportarea micrii de translaie i de rotaie la arborele motorului electric de acionare

1.2.3.1. Raportarea cuplurilor statice la viteza axului motorului electric n sistemele cu scheme cinematice complicate, asupra axelor intermediare care se rotesc cu viteze unghiulare diferite, acioneaz cupluri de valori diferite. Cuplul la axul M.L. poate depi substanial valoarea cuplului la axul motorului electric, fapt ce explic vitezele reduse la axul M.L. Pentru alegerea motorului electric este necesar s reducem cuplul static rezistent creat de M.L. la arborele (la turaia) motorului electric.

15

Fig. 1.6.

Aceast raportare (echivalare) pentru sistemul de acionare al vinciului de ncrcare-descrcare prezentat n figura 1.6 se face pentru situaiile cnd maina electric funcioneaz n regim de motor (ridicarea coadei de marf), respectiv n regim de generator (coborrea coadei de marf). n primul caz, transmisia puterii se face de la motor la M.L., iar n al doilea caz de la M.L. la motor. n aceast figur MSr reprezint cuplul rezistent static raportat la viteza arborelui motorului (care este un cuplu fictiv), ce asigur la axul motorului o putere egal cu puterea dezvoltat de cuplul rezistent static MS ce acioneaz pe arborele M.L. n situaia ridicrii coadei de marf, n regim permanent, puterea P dezvoltat de motorul electric trebuie s fie egal cu puterea cerut de M.L. (PST) la care se adun pierderile de putere din transmisia cinematic, caracterizate de randamentul 1 al reductorului: P P = ST (1.8) 1 Dac motorul dezvolt cuplul M la viteza unghiular 1 a axului su, iar la axul M.L. avem cuplul MS i viteza unghiular 4 putem scrie: M 4 M1 = S 1 de unde: M 4 MS = M = S (1.9) 1 1 1 i unde: i = 1 este raportul de transmisie al reductorului. 4 Cum S.A.E. funcioneaz n regim permanent M = MSr, adic 1= ct., putem considera c asupra axului motorului acioneaz nemijlocit cuplul rezistent static raportat (echivalent): M M Sr = S (1.10) 1 i M ML

16

Pentru cazul considerat, cnd cuplul MS este creat de ridicarea coadei de marf: G DT (1.11) [Nm] MS = 2 unde G - greutatea coadei de marf, iar DT diametrul tamburului. Introducnd relaia (1.11) n (1.10) se obine:
GDT (1.12) [Nm ] 21 i M ML Dup cum reiese din (1.12), sarcina motorului electric depinde n mare msur de pierderile din mecanismul de transmisie. Pierderile care au loc n mecanismul de transmisie caracterizate prin randamentul su pot fi: a. pierderi constante sau pierderi la mersul n gol, nedepinznd de ncrcarea mecanismului; b. pierderi variabile, determinate de gradul de ncrcare a mecanismului. Rezult c pierderile din mecanismul de transmisie se modific n funcie de ncrcarea mecanismului i deci randamentul su nu rmne constant. Randamentul este cu att mai mic cu ct ncrcarea mecanismului este mai mic, deoarece cu micorarea sarcinii se vor micora numai pierderile variabile, iar cele constante rmn nemodificate. Cnd mecanismul de transmisie funcioneaz n gol, pierderile variabile sunt egale cu zero, iar lucrul mecanic dezvoltat de motorul electric se va consuma numai pentru acoperirea pierderilor constante din mecanism. Raportul dintre sarcina curent Gx i sarcina nominal Gn a mecanismului de lucru se numete coeficient de ncrcare i se noteaz cu . n cazul analizat: = Gx/Gn. Dac se cunoate randamentul nominal n al mecanismului de transmisie i coeficientul de ncrcare putem determina randamentul real al mecanismului de transmisie, corespunztor sarcinii respective, utiliznd relaia:[66] n (1.13) x = 1 1 + 0,1 n 1 unde x este randamentul mecanismului de transmisie corespunztor sarcinii reale. Randamentul mecanismului de transmisie, cnd acesta funcioneaz la sarcin diferit de cea nominal, mai poate fi determinat cu ajutorul curbelor experimentale. n figura 1.7 se prezint aceste curbe pentru cazul mecanismelor de transmisie cu roi dinate.[66] n situaia cnd maina electric funcioneaz n regim de generator, cuplul motor este creat de greutatea care coboar, iar cuplul mainii electrice i cuplul de frecri vor forma cuplul de frnare a micrii. Dac i n acest caz pierderile prin frecare vor fi luate n consideraie prin randamentul reductorului, atunci cuplul de sarcin raportat la axul mainii electrice va fi: M Sr =

17

MS 2 (1.14) i M ML unde 2 este randamentul de transmisie la coborrea sarcinii. n acest caz, evident, puterea la arborele M.L. este mai mare dect aceea de pe arborele motorului acoperind i pierderile din mecanismul de transmisie. Se tie din teoria organelor de maini: M Sr =
Fig.1.7

2 = 2

1 , 1

(1.15)

i deci:
1 (1.16) 2 . M ML 1 Din analiza relaiei (1.16) rezult c este posibil coborrea cu frnare numai dac 1 > 0,5 (cazul vinciurilor de ncrcare-descrcare). Pentru cazul cnd se folosesc transmisii cu autofrnare melc-roat melcat sau cu urub, care au 1 < 0,5 , coborrea sarcinii cu frnare nu este posibil. Pentru 1 < 0,5 rezultatul calculului dup relaia (1.16) este negativ, ceea ce arat c sensul cuplului este opus celui adoptat iniial, adic acest caz oblig s adoptm coborrea n for a coadei de marf. M Sr = G DT 2i

1.2.3.2. Raportarea momentelor de inerie i a maselor n micare de translaie la axul motorului electric La alegerea motorului electric de acionare se va ine seama i de cuplul dinamic care trebuie asigurat pentru a imprima maselor n micare acceleraia dorit. Pentru aceasta e necesar s se substituie maselor reale cu micare de rotaie i (sau) translaie, mase fictive cu micare de rotaie, cu efect identic, raportate la axul motorului. Raportarea se face pe baza echivalrii energiei cinetice a maselor n micare. La mrirea vitezei mecanismului, energia cinetic a elementelor sale componente crete datorit energiei suplimentare dezvoltate de motor, iar la micorarea vitezei energia cinetic acumulat n elementele n micare ale mecanismului se consum prin frecare, sau frnare mecanic (frne cu band, cu saboi etc.), sau este recuperat sursei de energie electric (frnare cu recuperare de energie electric n reea). Pentru nvingerea ineriei elementelor n micare ale mecanismelor trebuie consumat energie:

18

a. n cazul micrii de rotaie:

Wr = J b. n cazul micrii de translaie:

2 . 2

(1.17)

Wt = m

unde J (N.m.s2) este momentul de inerie al corpului n micare de rotaie, m (kg) este masa corpului, (rad/s) viteza unghiular i v(m/s) este viteza liniar a corpului n micare de translaie. Cum mecanismele conin mai multe elemente dintre care unele execut micri de rotaie, iar altele micri de translaie, energia total este egal cu suma energiilor cinetice ale fiecrui element n micare. Aplicnd cele de mai sus pentru sistemul de acionare din figura 1.6, putem scrie: 2 2 2 2 2 v2 (1.19) J e 1 = J1 1 + J 2 2 + J 3 3 + J 4 4 + m , 2 2 2 2 2 2 unde Je este momentul de inerie redus la axul motorului electric. 2 1 obinem momentul de inerie al tuturor maselor mprind relaia (1.19) cu 2 n micare, redus la axul motorului electric:
2 3 4 v2 (1.20) J e = J1 + J 2 J J m + + + . 3 4 2 1 1 1 1 Dar raportul dintre viteza unghiular a axului motorului electric i viteza unghiular a oricrui ax intermediar este tocmai coeficeintul de transmisie dintre motorul electric i axul intermediar considerat: iK = 1 , K unde K este viteza unghiular corespunztoare axului intermediar de rangul k, iar ik este coeficientul de transmisie dintre motorul electric i axul de rangul k. Putem scrie: 1 1 1 v2 (1.21) J e = J1 + J 2 2 + J 3 2 + J 4 2 + m 2 , i2 i3 i4 1 sau ntr-o form mai restrns: n 1 v2 (1.22) J e = J1 + Jk 2 + m 2 . ik 1 k =2 n lipsa unor date iniiale complete, n calculele de proiectare, cnd avem numai micare de rotaie putem determina momentul de inerie redus la axul motorului electric cu relaia:
2 2 2

v2 , 2

(1.18)

19

(1.23) J e = J1 unde este un coeficient a crui valoare depinde de coeficientul de transmisie a mecanismului, valorile orientative fiind date n tabelul 1.1. [66]
Tabel 1.1. Destinaia mecanismului de lucru Mecanisme de ridicat: vinciuri; cabestane cu coeficient de transmisie i > 25 Mecanisme pentru transportat; compresoare care funcioneaz cu reductor, i < 25 1,1 1,3 1,25 1,4

Dac elementele componente ale mecanismului de lucru n afar de micarea de rotaie, au i micare de translaie, atunci cu suficient exactitate pentru calculele de proiectare, momentul de inerie raportat la axul motorului electric poate fi determinat cu relaia: v2 (1.24) J e = J 1 + m 2 . 1

1.2.4. Cinematica sistemelor de acionri electrice

Cinematica acionrilor electrice se ocup cu studiul graficelor de micare ale sistemelor de acionare electric: l , v, a = f (t ) , sau: d , , = f (t ) . dt Cunoscnd graficul de variaie al vitezei i acceleraiei n timpul unui ciclu complet de funcionare a sistemului, se poate stabili modul de variaie a cuplului rezistent i a puterii motorului de acionare n timpul ciclului respectiv. Prin ciclu complet de funcionare a sistemului se nelege timpul corespunztor pornirii, funcionrii n regim permanent i opririi sistemului de acionare.

20

Fig. 1.8.

Ciclul de funcionare complet include, atunci cnd este cazul i inversarea sensului de rotaie al sistemului de acionare, cu pornirea, funcionarea n regim permanent i oprirea sistemului pentru sensul invers de funcionare. Graficele de micare se stabilesc de regul pe baza unor criterii de optimizare. Exemplificm modul de determinare a graficelor de micare pentru acionarea electric a unui mecanism de ncrcare descrcare. Vom considera schema cinematic simplificat din figura 1.8. Ne propunem s stabilim diagramele de funcionare care arat modul de funcionare al acionrii, adic variaia n timp a vitezei, acceleraiei, cuplului i puterii: d v, , M , P = f (t ) , dt deci variaia n timp a mrimilor electromecanice. inndu-se seama c ciclul complet de lucru al unui sistem de acionare cuprinde cel puin trei perioade distincte pornirea sistemului, funcionarea n regim permanent (stabilizat) i oprirea sistemului comportarea sistemului trebuie urmrit n timpul acestor perioade distincte.
Ridicarea sarcinii nominale

1. Pornirea motorului pentru ridicarea sarcinii nominale. Deoarece motorul electric trebuie s dezvolte la arbore un cuplu M1 care s nving cuplul static rezistent M Sr1 dat de maina de lucru, precum i cuplul de inerie la accelerarea motorului, rezult: M 1 M Sr1 = M d1 , sau M 1 = M Sr1 + M d1 , (1.25)

21

i M Sr1 =

d ; M d1 = J e , (1.26) 2i dt 1 unde: Gn capacitatea nominal de ridicare; G0 greutatea crligului gol; DT diametrul tobei; randamentul total la funcionarea n sarcin nominal; i coeficientul de transmisie; Je momentul de inerie redus la arborele motorului electric. Considernd c n timpul procesului tranzitoriu de pornire viteza v de ridicare a sarcinii variaz liniar cu timpul, rezult c acceleraia la pornire: dv a1 = = ct. , dt sau (1.27) d 1 1 = = ct. , = dt 1 t 1 unde: 1 este viteza unghiular maxim a motorului electric la sfritul perioadei de pornire; 1 este acceleraia unghiular; t1 este durata regimului tranzitoriu de pornire. Din relaiile (1.26) i (1.27) rezult c: d M d1 = J e = J e 1 = ct. . (1.28) t1 dt 1 Puterea P dezvoltat de motor n perioada de pornire va fi dat de relaia: (1.29) P = M1 ,
unde expresia lui rezult din integrarea relaiei (1.27): = 1t + C , iar C este o constant de integrare ce se poate determina din condiiile iniiale, adic la timpul t = 0 , viteza unghiular = 0 i prin urmare C = 0 . Rezult c: (1.30) = 1t = 1 t ; t1 evident max = 1t1 = 1 . Expresia puterii devine: P = M1 1 t . (1.31) t1 Se observ c puterea motorului variaz liniar de la P = 0 , la timpul t = 0 , atingnd valoarea maxim la sfritul perioadei de pornire, adic la timpul t = t1 , pentru care:

(Gn + G0 )DT

22

(1.32) P1 = M 1 max = M 1 1 . Se observ, de asemenea, c puterea necesar pentru nvingerea cuplului static rezistent este dat de relaia: Pr1 = M Sr1 , sau 1 (1.33) t . t1 2. Ridicarea sarcinii nominale n regim permanent (cu vitez constant). d = 0 i prin urmare ecuaia fundamental a Deoarece = ct. , rezult c dt micrii devine: (1.34) M 2 M Sr1 = 0 , Pr1 = M Sr1 1 t = M Sr1

sau

M 2 = M Sr1 ,
adic motorul va dezvolta pe arborele su un cuplu egal cu cuplul rezistent pe care trebuie s-l nving. Puterea dezvoltat de motorul electric n perioada regimului permanent la ridicarea sarcinii este: (1.35) P2 = M Sr1 max = M Sr1 1 , i se menine constant.

3. Frnarea motorului n timpul ridicrii sarcinii nominale. Notnd cu M3 cuplul dezvoltat de motorul electric la axul su, se poate scrie c M 3 < M Sr1 (M 3 = ct. ) , deoarece n timpul opririi cuplul de inerie M d 3 nu va fi de rezisten, ci va aciona n acelai sens cu cuplul dezvoltat de motorul electric pe arborele su. Ecuaia fundamental a micrii devine: (1.36) M 3 = M Sr1 + M d 3 ; iar d . (1.37) dt De reinut este faptul c n cazul n care oprirea s-ar face cu trecerea motorului n regim de frn, cuplul M 3 < 0 . Considernd c n timpul procesului tranzitoriu de oprire, viteza de ridicare a sarcinii scade liniar cu timpul, rezult c acceleraia la frnare: dV a3 = = ct. , dt sau M d3 = J e

23

 d 3 = = 1 = ct. , t3 dt 3

(1.38)

unde 3 este acceleraia unghiular iar t3 este durata regimului tranzitoriu de oprire. Deci putem scrie c: (1.39) M d 3 = J e 1 = ct. . t3 Din relaia (1.38) rezult = 1 t +C. t3 Pentru simplificare, la determinarea constantei de integrare C se consider, convenional, ca origine a timpului sfritul perioadei de oprire t3, adic se consider c n perioada de oprire timpul variaz de la t = t 3 la t = 0 . n acest caz pentru t = 0 rezult = 0 i prin urmare C = 0 . n consecin: (1.40) = 1 t . t3 Valoarea maxim a vitezei unghiulare la nceputul perioadei de oprire (adic pentru t = t 3 ), evident va fi, max = 1 . Puterea motorului n aceast perioad variaz ca i viteza unghiular, dup o dreapt, dat de relaia: P = M3 , sau
1 1 (1.41) P = M3 t t = M 3 t t . 3 3 Se observ c pentru t = 0 i P = 0 , iar pentru t = t 3 puterea are valoarea maxim: 1 (1.42) ( t3 ) = M3 1 . P 3 = M3 t 3

24

Fig. 1.9.

Pe baza relaiilor stabilite pentru cele trei perioade considerate la ridicarea sarcinii, n figura 1.9 s-au trasat graficele de variaie a vitezei, acceleraiei, cuplurilor i puterii n funcie de timp.
Coborrea sarcinii nominale

1. Pornirea motorului pentru coborrea sarcinii nominale. Dac motorul electric de acionare se cupleaz la reea n sensul coborrii sarcinii, cuplul static rezistent M Sr2 este de acelai sens cu cel dat de motor.

25

Fig. 1.10.

Ecuaia fundamental a micrii devine: M 1 = M Sr2 + M d1 .

(1.43)

Valoarea cuplului static rezistent la coborre este: (G + G0 )Dr 1 (1.44) M Sr2 = n , 2 2i unde este randamentul total al organului de transmisie la ridicarea sarcinii. Se observ c n acest caz semnul cuplului motorului depinde de raportul dintre cuplul static rezistent i cel dinamic i anume: - Dac M Sr2 > M d1 atunci cuplul motorului este negativ, motorul electric va lucra n regim de frnare i micarea se va transmite de la mecanismul de ridicare la motor. - Dac M Sr2 = M d1 atunci cuplul motorului este zero. n acest caz, accelerarea mecanismului la coborrea sarcinii are loc numai pe seama cuplului static, care acioneaz n sensul coborrii sarcinii, deci scutete motorul de a dezvolta un cuplu pe arborele su. n asemenea situaii trebuie s se intervin cu frna

26

mecanic sau s se cupleze motorul n sensul ridicrii sarcinii, pentru c n caz contrar s-ar accelera n continuare, atingnd viteze inadmisibil de mari la coborre. - Dac M Sr2 < M d1 atunci cuplul motorului este pozitiv, adic va ajuta la coborrea n for a sarcinii. Asupra valorii cuplului static MS la coborrea sarcinii, se fac urmtoarele precizri. Se tie c cuplul rezistent static este format din cuplul de frecri Mf i din cuplul static util Mu adic: MS = M f + Mu . La rndul su cuplul de frecri este ntotdeauna pozitiv. Cuplul util Mu fiind un cuplu static, poate lua fie valori pozitive, fie negative. Coborrea sarcinii nominale n regim permanent (cu vitez constant). d = 0 i deci: Deoarece = ct. rezult dt M Sr2 M 2 = 0 . Cuplul dezvoltat de motorul electric este negativ, motorul va funciona n regim de frnare. Frnarea motorului n timpul coborrii sarcinii nominale. Pentru aceast perioad avnd n vedere sensul cuplului static rezistent i faptul d < 0 deci cuplul dinamic M d3 < 0 putem scrie: c dt (1.45) M 3 + M Sr2 = M d 3 , sau
M 3 = M Sr2 + M d 3 ,

(1.46)

unde d , dt i Je este momentul de volant total raportat la axul motorului electric. Motorul electric va funciona n regim de frnare. Considernd acceleraiile pe timpul pornirii i opririi sarcinii nominale constante i procednd similar cu cazul ridicrii sarcinii nominale se vor obine graficele din figura 1.10. Din cele artate rezult c pentru a trasa n mod precis graficele ce definesc cinematica sistemului de acionare electric, este necesar cunoaterea amnunit a modului de funcionare al M.L., putndu-se astfel stabili valorile i semnul cuplului rezistent static i dinamic pentru fiecare perioad distinct a unui ciclul complet de funcionare. 1.3. Clasificarea mainilor de lucru i a motoarelor electrice n funcie de caracteristicile lor mecanice
M d3 = J e
1.3.1. Noiuni generale

27

Proprietile mainilor electrice i mecanismelor de lucru determin comportarea sistemelor de acionare din care fac parte. Aceste proprieti, evideniate prin caracteristicile mecanice, condiioneaz interdependena funcional dintre maina electric de acionare i mecanismul de lucru conform cerinelor procesului tehnologic de realizat. De aceea, n tehnica acionrilor electrice este util clasificarea mainilor electrice i a mecanismelor de lucru n funcie de forma caracteristicilor lor mecanice. Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice exprim dependena vitezei unghiulare de cuplul dezvoltat, adic = f(M). Caracteristicile mecanice ale mainilor de lucru, respectiv ale mecanismelor executoare, exprim dependena cuplului lor MS de vitez, unghi, spaiul parcurs etc. Deoarece caracteristicile mecanice pot fi aceleai la mecanisme de lucru din diferite ramuri industriale, clasificarea mecanismelor de lucru se face independent de apartenena lor la diferite industrii i anume n funcie de dependena cuplului MS de parametrii amintii anterior.
1.3.2. Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice

Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice se clasific i se apreciaz pe baza formei lor, a parametrilor electrici i mecanici ai sistemului de acionare i a vitezei de desfurare a fenomenelor. Pe baza ultimelor dou categorii se disting: - caracteristica mecanic static natural; - caracteristici mecanice statice artificiale; - caracteristici mecanice dinamice. Caractersticile mecanice statice reprezint legturile = f(M) la funcionarea stabilizat a sistemului de acionare, adic n condiia M = M S . La schimbarea modului de funcionare, reprezentat prin trecerea de la un punct de funcionare la altul, are loc variaia vitezei unghiulare i a cuplului. Dac trecerea se face ntr-un timp foarte lung, variaiile se produc lent, caz n care se poate aproxima c punctul de funcionare descrie caracteristica static. Fiecare main electric are o infinitate de caracteristici mecanice statice, din care una singur este caracteristica mecanic static natural. Aceasta reprezint locul geometric al punctelor de funcionare stabilizat, la diferite ncrcri i viteze unghiulare, n cazul cnd la bornele mainii se aplic tensiunea nominal ca valoare, frecven i form de variaie n timp, iar n circuitele mainii nu sunt intercalate alte elemente electrice sau electronice (reostate, bobine, condensatoare, mutatoare etc.). Toate caracteristicile = f(M), care se obin la funcionarea stabilizat, ns n alte condiii dect caracteristica mecanic static natural se numesc caracteristici mecanice statice artificiale.

28

Fig. 1.11.

Caracteristica mecanic dinamic a unei maini electrice de acionare reprezint locul geometric al punctelor de funcionare definite prin valorile momentane ale coordonatelor (, M), determinate n timpul unui proces tranzitoriu, cnd M MS. Exist o infinitate de caracteristice mecanice dinamice, fiecare corespunznd unor anumite condiii de funcionare, definite prin anumite valori sau curbe de variaie ale inductivitilor, rezistenelor, momentului de inerie, cuplului rezistent etc. Dac valoarea constantei electromagnetice de timp este mai mic dect cea electromecanic, adeseori se utilizeaz, n practica de proiectare, n calculul proceselor tranzitorii, a caracteristicile statice. Mainile electrice pot funciona n regim de motor sau frn, caracteristicile mecanice gsindu-se n cadranele corespunztoare ale axelor de corodonate (, M) (fig. 1.11). n cele ce urmeaz se fac referiri la funcionarea ca motor, n cadranul I. Al doilea mod de clasificare a caracteristicilor mecanice ale mainilor, utilizat n tehnica acionrilor electrice, are drept criteriu nclinaia fa de axa cuplului, respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciat global prin raportul: N (1.47) Bg = 0 N i local prin derivata: d Bl = , (1.48) dM care mai poate fi scris sub formele raportate: d M d M N (1.49) N Blr = = N = Bl , M N dM N d M N unde MN i N sunt valorile nominale ale vitezei unghiulare i cuplului, iar 0 viteza unghiular de mers n gol. Pe baza relaiei (1.47) caracteristicile mecanice statice pot fi:

29

a) absolut rigide, la care Bg = 0; b) rigide, cu 0 <Bg < 0,1; c) semirigide sau semimoi, cu 0,1 < Bg < 0,2; d) moi sau elastice, cu Bg > 0,2. Clasificarea mainilor de acionare sub aspectul dependenei = f(M) se face prin referire la caracteristica mecanic static natural. Astfel, pe baza relaiilor (1.48.) i (1.49.), se disting urmtoarele situaii, fr a repeta valorile raportului Bg artate mai sus (fig. 1.11): a) maini cu caracteristic absolut rigid (a), la care Bl = 0 este maina sincron; b) maini cu caracteristic rigid (bb), la care Bl > 0 i 0,01 < B1r< 0,1 este maina de curent continuu cu excitaie derivaie (b) i maina asincron pe poriunea aproximabil ca i liniar (b); c) maini cu caracteristica semimoale (c) este maina de curent continuu cu excitaie mixt i maini cu caracteristic moale (c) este maina de curent continuu cu excitaie n serie, la care B1 < 0 i variabil, respectiv B1r < 0,1; d) maini cu caracteristic avnd B1 > 0, care nu se folosete obinuit (d), ci doar uneori n regim tranzitoriu, cazul mainii asincrone, la care Bl = 0 i variabil.

Fig. 1.12.

Fig. 1.13.

n cazul mainii sincrone, se utilizeaz caracteristica mecanic unghiular (fig. 1.13) care exprim dependena dintre cuplul M i unghiul intern dintre tensiunea de alimentare i tensiunea electromotoare polar determinat de fluxul inductor.
1.3.3. Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru

Mecanismele de lucru servesc n principal la prelucrarea sau transportul materialelor. Cuplul lor total (rezistent) MS se poate descompune n general n dou componente: M S = M Sf + M SU . Componenta MSf este determinat de frecri, iar componenta util MSU depinde de specificul mecanismului de lucru, de exemplu greutatea de ridicat de ctre mecanismul de ridicare al unui pod rulant.

30

Caracterul reactiv sau potenial al cuplului total MS rezult din nsumarea valorilor celor dou componente: MSf - ntotdeauna reactiv i MSU care poate fi reactiv sau potenial. Mecanismele de lucru se pot grupa n urmtoarele categorii din punctul de vedere al formei caracteristicilor lor mecanice: a) MS = ct; b) MS = f(); c) MS = f(); d) MS = f(l); e) MS - variaz aleator. a) Mecanismele de lucru cu MS = ct. pot avea cuplul rezistent potenial (fig. 1.14), de exemplu, la nave: vinciurile de ncrcare-descrcare, macaralele, cranicul schelei, lifturile etc. Cuplul mrit MSp n momentul pornirii este cauzat de aderen. Puterea PS = . MS.

Fig. 1.14.

b) La multe mecanisme de lucru cuplul depinde de vitez, adic MS = f(), conform expresiei (1.50), stabilit n ipoteza c la = N se obine cuplul MS=MSN:
MS = MSf + M SN M SfN (1.50) , N n care N, MSf i MSN sunt viteza nominal i cuplurile corespunztoare, iar x un exponent cu valori cuprinse de obicei ntre -1 i 2. Dac x= 0, atunci MS = MSN = ct. Cazurile x = {-1;1;2}, n ipoteza aproximrii cuplului MSf = 0, deci i SfN = 0, sunt artate n tabelul 1.2., respectiv fig. 1.15.a, b i c. S-a considerat ca semn pozitiv MS cel care rezult din ecuaia (1.50) la pozitiv, urmnd ca la nlocuirea n ecuaia micrii s i se atribuie semnul comparativ cu celelalte cupluri.

31

Fig. 1.15

Cazul x = -1 este ntlnit la strunguri (maini achietoare) care se recomand s funcioneze cu viteze mici la cupluri mari i invers, vinciurile de traul, cabestanele i vinciurile de ancor pentru anumite etape de virare a ancorei. Cazul x = 1 este ntlnit la frnarea cu maina de curent continuu cu excitaie constant, debitnd peste o rezisten fizic fix, la frne mici cu cureni turbionari, la calendre, etc. Puterea dezvoltat de main n acest caz este: M SN (1.51) P = MS = N Cu anumit aproximaie, putem ncadra n aceast grup cabestanele i vinciurile de ancor n etapa a doua de virare a ancorei, cnd are loc ndreptarea lniorului, mecanismele de guvernare la mersul nainte etc. La aceste maini, caracteristica mecanic este apropiat de o dreapt.
Tabelul 1.2. x MS 1
+ MSN N

0 + MSN +MSN(+) -MSN(- )

0 + MSN(+ ) - MSN(-) +MSN(+)

+

1
M S5N N ...(+)
+ MSN N

2
2 ...(+ )
2

MSN ...() N
MSN 2 ...( ) N

MSN ...() N

PS

+M S N N

MSN N

3 ...( )

Cazul x = 2 prezint o dependen de forma: (1.52) MS = MSN . N Astfel de caracteristici mecanice se numesc de tip ventilator. Puterea dezvoltat de mecanism va fi de forma: M P = SN 3 . (1.53) 2 N
2

32

Exemple de mecanisme navale cu caracteristic mecanic de tip ventilator: pompele centrifuge, ventilatoarele, elicele, crmele active, turbocompresoarele etc. c) Mecanismele de lucru care dezvolt un cuplu dependent de unghiul de rotaie al arborelui motor se ntlnesc la utilajele cu mecanisme biel-manivel: foarfecele de tiat tabl, presele mecanice, pompele i compresoarele cu piston, mainile de forjat etc. (fig. 1.16). d) Mecanisme de lucru la care cuplul MS depinde de drumul parcurs. Din aceast categorie fac parte n general vehiculele (tramvaie, troleibuze, locomotive electrice etc.). Astfel de mecanisme nu sunt caracteristice navelor. e) Unele maini de lucru dezvolt un cuplu rezistent cu o variaie aleatoare, deci nu se poate stabili un parametru n baza cruia s se defineasc o lege de variaie a cuplului MS. La navele pescadoare se ntlnesc astfel de mecanisme i sunt destinate prelucrrii petelui.

Fig. 1.16.

1.3.4. Regimurile de funcionare ale mecanismelor de lucru

La toate mecanismele i mainile de lucru diagrama cuplului dezvoltat se poate reprezenta n funcie de timp, MS = f(t), indicnd regimul de funcionare al mecanismului de lucru. Se recomand: a) Mecanisme de lucru cu funcionare de durat i sarcin constant (fig. 1.17 a) ntlnite la bordul navelor sub forma pompelor centrifuge i ventilatoarelor; b) Mecanisme de lucru cu funcionare de durat i sarcin variabil, care se pot grupa astfel: - mecanisme de lucru cu sarcin variabil, adeseori ciclic, ce se poate repeta de la un ciclu de funcionare la altul; diagrama MS = f(t) este artat n figura 1.17 b1, ca exemple amintindu-se: mainile unelte, laminoarele, foarfecele de tiat tabl etc.; - mecanisme de lucru cu sarcin pulsatorie (fig. 1.17 b2), care este ntlnit la utilajele ce au ca organ principal un mecanism biel-manivel, cum ar fi: pompele, compresoarele cu piston, mainile de ncercat materiale la oboseal etc.;

33

- mecanisme de lucru cu sarcin sub form de ocuri, la care intervalele de timp t1 de durat mic cu sarcin mare alterneaz cu intervale t2 de durat mare cu sarcin mult mai mic (fig. 1.17.b3): prese mecanice etc.; - mecanisme de lucru la care cuplul MS variaz foarte neregulat n timp, astfel nct nu se poate stabili o regul de variaie (fig. 1.17.b4).

Fig. 1.17.

c) Mecanisme de lucru cu funcionare intermitent, periodic, la care perioadele de lucru de durat ta alterneaz cu perioade de pauz de durat tp, durata ciclului fiind t p + t a = t c 10 minute (fig. 1.17.c). Funcionarea intermitent a mainilor de lucru este caracterizat de obicei, prin durata relativ de acionare DA: t t DA = a = a , t a +t p t c sau, exprimat n procente:
DA(%) = ta t 100 = a 100 , t a +t p tc

(1.54)

(1.55)

n care: tc = ta + tp ta este durata de acionare; tp este timpul de pauz; tc este durata ciclului. Duratele relative de acionare standardizate n ara noastr sunt: 15%; 25%; 40%; 60%. Practic se consider c mecanismele de lucru cu D.A. pn la 25% au un regim de lucru uor, mainile de lucru cu durata de acionare cuprins ntre 25% i 60% au un regim de lucru mediu, iar cele cu durat de acionare de la 60% pn la 80% au regim de lucru greu. Mainile de lucru cu D.A. peste 80% se consider c au o funcionare de durat cu sarcini variabile n timp. O caracteristic a acestor maini de lucru este faptul c perioadele de pauz sunt suficient de scurte astfel nct motorul electric de acionare nclzit n timpul perioadei de lucru nu are timp

34

s se rceasc pn la temperatura mediului ambiant, ciclul de funcionare fiind reluat. Ca exemple de maini de lucru care fac parte din aceast categorie, se pot enumera: vinciurile de ncrcare-descrcare, macaralele navale, precum i unele maini unelte. d) Mecanisme de lucru cu funcionare de scurt durat, la care perioadele de funcionare alterneaz cu pauze de durat mare, n care maina electric de acionare are timp s se rceasc la temperatura mediului ambiant (fig. 1.17.d.). Ciclul de lucru tc, pentru mainile din aceast categorie este standardizat la 30; 60 minute i mai rar 15; 45 sau 90 minute. Ca maini de lucru din aceast categorie putem da ca exemplu: vinciul de ancor, mecanismul de guvernare al navei, servomotoarele pentru comenzi la distan etc. e) Mecanisme de lucru al cror regim de funcionare nu corespunde unei desfurri tehnologice bine stabilite, respectiv a cror sarcin depinde de factori ntmpltori: unelte de mn acionate electric, aparate casnice etc.
1.4. Transmiterea micrii ntre maina de acionare i mecanismul de lucru 1.4.1. Alegerea transmisiei i a raportului de transmisie .

Organele de transmisie a micrii ntre maina electric i mecanismul de lucru, ca parte integrant a sistemului de acionare, influeneaz i sunt influenate att funcional ct i constructiv de structura i natura componentelor sistemului de acionare electric, aspect sub care vor fi tratate n continuare. Folosirea organelor de transmisie n sistemele de acionare electric este impus de urmtoarele considerente: - viteza mainii de lucru este diferit de a mecanismului de lucru; - sunt necesare trepte de vitez pentru potrivirea domeniului de viteze ale mainii electrice la gama de viteze necesare mecanismului de lucru; - modificarea direciei de transmitere a micrii; - uneori este necesar oprirea sau reversarea micrii mecanismului de lucru fr a modifica viteza mainii electrice; - atenuarea ocurilor de sarcin prin introducerea unui element elastic intermediar; - uurarea pornirii prin cuplarea sarcinii dup ce maina de acionare a fost pornit n gol; - influenarea duratei proceselor tranzitorii; - reducerea gabaritului acionrii; - minimizarea preului de cost. Alegerea organelor de transmisie i a raportului de transmisie trebuie corelat cu stabilirea vitezei nominale a mainii electrice. Se pune problema alegerii uneia din urmtoarele soluii:

35

a) main electric cu vitez nominal redus, fr reductor sau cu reductor cu raport mic de transmisie; b) maina electric de vitez ridicat i reductor. n general, la o putere dat, viteza nominal a mainii electrice influeneaz direct gabaritul, parametrii energetici, construcia i costul acionrii. Astfel, costul, gabaritul i greutatea mainilor electrice de vitez mic sunt mai mari ca ale celor de vitez ridicat, iar randamentul i factorul de putere n cazul mainii asincrone sunt mai sczute la mainile cu vitez redus. Evident, cea mai simpl i sigur este cuplarea direct, prin care se elimin reductorul i ntreinerea necesar acestuia. Cuplarea direct se aplic la acionri cum sunt: acionarea ventilatoarelor i pompelor centrifuge i chiar acionrii de turaie mic i putere foarte mare, n jur de 10 MW, cum ar fi acionarea elicelor navale cu motoare sincrone. La turaii mai mari dect 3000 rot./min. se pot utiliza transmisii ridictoare de vitez, ns tendina actual este de a realiza vitezele ridicate alimentnd mainile electrice de curent alternativ cu tensiuni de frecven mrit, n care caz se practic cuplrera direct. Parametrii de baz prin care intervine transmisia n dimensionarea unei acionri sunt raportul de transmisie, momentul de inerie i randamentul. Pentru transmisiile elastice, definirea raportului de transmisie se face considernd i alunecarea s , dintre arborele mainii de acionare i arborele mecanismului de lucru, cauzat de elasticitatea sau patinarea organelor de transmisie. Dac 1 este viteza arborelui imediat dup transmisia elastic i 1 viteza arborelui imediat nainte de transmisia elastic, atunci: 1 (1.56) , s = 1 1 tiind c raportul de transmisie n cazul unei transmisii rigide este i = /1, se obine:
i (1.57) = . = (1 s ) 1 s 1 1 Pentru alegerea raportului de transmisie se pot pune diferite condiii de optimizare i de limitare: realizarea unor timpi minimi de pornire i frnare, limitarea n funcie de rezistena mecanic, etc. Condiiile de optimizare pentru obinerea unor timpi minimi de pornire i frnare se stabilesc pe baza ecuaiei micrii scrise la arborele mecanismului de lucru (vezi 1.2.) scris sub forma: d L (1.58) , i M M SL = ( J L + i 2 J M ) dt n care: M i JM sunt cuplul i momentul de inerie ale mainii electrice; MSL, L, JL sunt cuplul, viteza unghiular, i momentul de inerie ale mecanismului de lucru raportate la arborele acestuia. Rezult: = i1

36

d L iM M SL = . (1.59) dt JL + i2JM Valoare i = i0, pentru care acceleraia este maxim, se obine anulnd derivata (1.59). Considernd randamentul transmisiei = 1, n ipoteza c M i MSL se pot aproxima constante i c JM i JL sunt constante, rezult: d d1 M ( J L + i 2 J M ) 2i (iM M SL ) (1.60) , = 2 2 di dt (J L + i J M ) de unde se determin i0, pentru care timpul de pornire este minim:
M J M (1.61) i0 = SL + SL + L . M M J M la frnare, tiind ns c n relaia (1.58) M Analog se obine valoarea optim i0 este negativ. Rezult: M (1.62) J M = SL + SL + L . M JM M Acceleraia unghiular maxim se obine nlocuind n relaia (1.59.) expresia lui i0 din (1.61.)
' i0 2 2

dL = dt max

(1.63) 2 M 2 J M M J J L + JM 2 SL + L + 2 SL SL + L M JM M M JM n cazul pornirii n gol MSL = 0, deci relaiile (1.61), (1.62) i (1.63) devin:

M J M SL + L M JM

M 2i0 JM

M d L (1.64) = . dt max 2i0 J M Calculnd raportul dintre acceleraia (1.59) i acceleraia maxim (1.63) se obine, n cazul pornirii, relaia: M d L 2i0 i SL 2i J (iM M SL ) M dt (1.65) = r = = 0 M . 2 J d L M (J L + i J M ) 2 L +i JM dt max

i 0 = i 0 =

JL JM

Curbele r = f (i ) pentru diverse valori ale rapoartelor MSL/M i JL/JM sunt prezentate n figura 1.18. Pe baza lor i a relaiilor (1.63) i (1.61) se pot trage concluziile privind optimizarea pe criteriul obinerii unui timp minim de pornire n condiiile de aproximare precizate anterior:

37

Fig. 1.18.

a) valorile optime ale raportului de transmisie, i0 sunt cu att mai mari cu ct rapoartele JL/JM i MSL/M sunt mai mari; deci, la acionarea mecanismelor de lucru cu cupluri rezistente sau momente de inerie mari este necesar folosirea reductorului, n timp ce la mecanismele de lucru cu cupluri rezistente sau momente de inerie mici se poate recurge chiar la cuplarea direct; b) pentru i < i0 acceleraia scade rapid cu scderea raportului de transmisie, n timp ce pentru i > i0 acceleraia scade mai lent; rezult c valoarea lui i se alege i = i0 sau i > i0; c) acceleraiile maxime au valori cu att mai mari cu ct rapoartele MSL/M i JL/JM sunt mai mici. Sub aspectul realizrii unui timp minim de reversare se poate determina raportul de transmisie optim, egalnd cu zero derivata sumei timpilor de pornire i frnare calculai din (1.59). n final se obine:
2 2 2 J JL M SL M SL M SL J L L = 0,707 i0 + 3 + 3 + + 4 JM M M M JM JM 2

(1.66)

1.4.2. Influena elasticitii i jocurilor din transmisii

De obicei, n relaiile de calcul utilizate n acionrile electrice se presupune c maina electric este cuplat rigid cu mecanismul de lucru prin intermediul transmisiei. Aceast aproximaie nu se poate face ns la unele organe de transmisie cum ar fi: arbori lungi, curele de transmisie, cuplaje elastice, benzi de transport etc. Astfel de organe de transmisie au proprieti elastice i de amortizare care nu mai pot fi neglijate. n proiectarea acionrii electrice trebuie avut n vedere evitarea fenomenelor oscilante i, corelat cu aceasta, evitarea suprasolicitrii organelor de transmisie i a suprancrcrii mainilor electrice.

38

Principial, un sistem de acionare cu o transmisie elastic, denumit i sistem cu dou mase, este reprezentat n figura 1.19, n care ntre maina electric de acionare M.E.A. i mecanismul de lucru M.L. este intercalat arborele elastic la torsiune M.T. Momentele de inerie pe partea motorului sunt incluse n JM i cele de pe partea mecanismului de lucru n JL. Ecuaia micrii capt formele: d L d L M JM JL MR =0 , (1.67) t d dt d (1.68) M JM C ( L ) = 0 , dt d L (1.69) C ( L ) J L MR =0 , dt unde: C este constant de elasticitate, d L d . ;L = = dt dt Frecvena oscilaiilor proprii f0, n cazul cnd sistemul este neamortizat, se obine din relaiile (1.67 - 1.69). J + JL 1 f0 = C M . 2 JM JL Unghiul maxim de rsucire a arborelui se determin cunoscnd diagrama cuplului rezistent MR: M 1 (1.70) ( L ) max = Rn , 2 J L ( n ) (2f 0 ) 2 unde MRn este amplitudinea armonicii de ordinul n a cuplului MR i n viteza unghiular corespunztoare La o desfurare liniar n timp a mrimilor de intrare, mrimile de ieire, prezint o comportare neliniar. Jocurile acioneaz nefavorabil asupra comportrii dinamice a sistemelor de acionare cu reglare, putnd determina oscilaii de durat n jurul valorii prescrise. La unele acionri cu comand automat, ele pot contribui ns la micorarea vrfurilor de sarcin i la diminuarea ocurilor asupra organelor de transmisie.

Fig. 1.19.

39

1.4.3. Cuplaje electromagnetice

Acest tip de cuplaje cunoate o rspndire din ce n ce mai larg. Sunt utilizate n scopul cuplrii arborilor prin comand electric de la distan, proteciei la suprasarcini ca elemente amortizoare mpotriva oscilaiilor vitezei i uneori pentru modificarea i reglarea vitezei. Cuplajele electromagnetice constau din dou semicuple: una conductoare, montat pe arborele mainii electrice i alta condus, pe arborele mecanismului de lucru, legtura dintre ele realizndu-se prin comand electric. Se deosebesc: a) cuplaje cu legtur mecanic, la care legtura se face prin frecare ntre semicuple, fora de apsare producndu-se cu un electromagnet; b) cuplaje cu legtur electromecanic, sau cuplaje cu pulbere, la care legtura se realizeaz prin intermediul unui amestec de liant cu pulbere magnetic; c) cuplaje cu legtur prin cmp electromagnetic. Gama de cupluri pentru care se construiesc este cuplat ntre 0,1Nm i 105 Nm. Dac M este cuplul transmis i 1 i 2 sunt vitezele unghiulare ale semicuplelor conductoare, respectiv condus, atunci puterea: 2 1 M = sP1 , P = P1 - P2 = 1M - 2M = 1 (1.71) 1 se pierde prin cldur n cuplaj, s fiind alunecarea; acest dezavantaj se manifest atunci cnd 2 1. Cuplajele electromagnetice cu legtur mecanic funcioneaz conform schiei principale din figura 1.20, astfel: alimentnd bobina 3, cmpul magnetic ce apare determin atragerea i apsarea discului 8 pe suprafaa de frecare 4 a semicuplei 2, realiznd cuplarea mecanic a arborelui 1 cu 6, ntrerupnd alimentarea, care se face prin intermediul inelelor de contact 5, resortul 9 desface cuplajul readucnd discul 8 n poziia iniial.. Ca suprafee de frecare se folosesc: oel/bronz sinterizat, oel/oel, oel/garnitur de friciune.

Fig. 1.20.

40

n figura 1.21 se pot urmri procesele tranzitorii, unde: t1 - timpul n care fora Fm, a electromagnetului, este mai mic dect a resortului, Fr; t2 - timpul n care suprafeele de frecare se apropie; pentru t > t1 fora Fm > Fr; t3 - timpul n care, dup atingerea suprafeelor de frecare, 1 se apropie de 2. La construciile actuale, pentru a mri cuplul transmis, suprafaa de frecare se majoreaz folosind mai multe discuri plane de frecare. Cuplul maxim transmisibil devine: Mst = (Fm - Fr) . Z . r , (1.72) unde: - coeficient de aderen; Z - numrul de discuri; r - raza medie a suprafeei inelare de contact.
Fig. 1.21.

Momentul maxim admisibil de transmis se ia cu (15 40)% mai mic. Cuplajele electromagnetice cu pulbere funcioneaz conform schiei de principiu din figura 1.23, astfel: semicupla 2 este montat pe arborele conductor 8 i semicupla 1 pe arborele condus 7, iar 5 sunt lagrele de conducere i centrare a semicuplei 2 fa de 1, ntre cele dou semicuple fiind amestecul de praf sau ulei mineral care are n suspensie pulbere magnetic, 4; alimentnd bobina 3 pe la inelele colectoare 6, datorit cmpului magnetic, vscozitatea amestecului 4 va crete, i peste o anumit valoare a vscozitii semicupla 1 va fi antrenat de semicupla 2. Viteza relativ ntre arborii 8 i 7, 1 - 2, depinde de valoarea induciei, respectiv a curentului de excitaie al bobinei, Ie; peste o anumit valoare a lui Ie cele dou semicuple se vor roti sincron. Dependena cuplului transmis M de curentul de excitaie Ie este artat n figura 1.22.a, remarcndu-se caracterul liniar al legturii. Procesul de pornire se prezint n figura 1.22.c.

Fig. 1.22. M1 - cuplul rezidual; M2 - de de frecare; M3 aderen.

41

Fig. 1.23.

Fig. 1.24.

Turaia maxim pn la care se execut aceste cuplaje este de 1000 rot/min. Cuplul transmis este 110 Nm, la un diametru de 0,15 m i o lungime de 0,165 m. Cuplajele cu legtur electromagnetic sau de inducie constau, n principiu, din: semicupla 1, avnd rol de indus, montat pe arborele 2 (fig. 1.24) i semicupla 3, avnd rol de inductor, montat pe arborele 4, executat din tole cu crestturi n care se afl nfurarea de excitaie 5, alimentat prin contactele 6 n curent continuu. Fluxul produs de nfurarea 5 induce n semicupla 1 tensiuni electromotoare, care produc cureni, crend astfel condiiile de producere a unui cuplu M, care va antrena partea condus de ctre cea conductoare, cuplat la arborele mainii electrice de acionare. Se deosebesc urmtoarele tipuri de cuplaje de inducie: a) cu indus din miez magnetic din tole sau masiv pe care se afl practicat o colivie din aluminiu sau cupru, ca la maina asincron, denumit i cuplaj asincron; b) cu indus din oel masiv, adic cuplaj cu cureni turbionari; c) cu indus cu crestturi n care se afl o nfurare cu acelai numr de poli, respectiv acelai pas polar, ca i al nfurri inductoare, cuplajul fiind denumit i cuplaj sincron. d) caracteristica unghiular a cuplajului sincron

42

Fig. 1.25. a) cuplaj asincron; b) cu cureni turbionari; c) sincron.

n figura 1.25. se arat forma caracteristicilor mecanice pentru cele trei tipuri de cuplaje. Prin modificarea curentului se poate realiza modificarea alunecrii la primele dou tipuri de cuplaje i a cuplului transmis. Cuplajul sincron lucreaz fr alunecare, la depirea valorii admisibile a unghiului intern cuplul scade brusc i legtura sincron se rupe. Schema structural a cuplajelor de inducie este reprezentat n figura 1.26, n ipoteza considerrii unor caracteristici liniare. ReTe este constanta de timp electromagnetic ale excitaiei i cuplajului i Tm este constanta de timp electromecanic a acionrii; C - constant n ipoteza liniarizrii, iar Fig. 1.26. s variabila complex.

43

44

ALEGEREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE ACIONARE

Alegerea motorului electric corespunztor unei anumite acionri se face lund n considerare un numr nsemnat de criterii. n primul rnd trebuie ales felul curentului, continuu sau alternativ, apoi tensiunea, eventual frecvena, puterea i tipul constructiv al motorului. Alegerea puterii motorului de acionare a unui mecanism naval se face considernd cunoscut variaia n timp a cuplului de sarcin M S = f (t ) , a mecanismului respectiv. Alegerea corect a puterii motoarelor electrice are mare importan, att din punct de vedere al funcionrii i utilizrii acestora, ct i din cel al pierderilor de energie n reeaua de alimentare. Subdimensionarea motoarelor electrice determin supanclzirea i deteriorarea rapid a izolaiilor. n acelai timp, cuplul de pornire i capacitatea de suprancrcare devin mai mici i conduc la reducerea productivitii mainilor de lucru, mai ales a acelora care necesit porniri frecvente. Supradimensionarea motoarelor crete inutil cheltuielile de investiie, reduce randamentul i, n cazul motoarelor asincrone, factorul de putere. n cele mai multe cazuri, puterea motorului electric se alege inndu-se seama de nclzirea lui i apoi se verific la suprasarcin. Sunt ns cazuri, mai ales n acionrile electrice navale n care motorul electric se alege pe baza puterii de vrf i se verific ca nclzirea s nu depeasc limita impus n regim permanent.
2.1. nclzirea i rcirea motoarelor electrice

nclzirea motorului electric este cauzat de pierderile: n cupru (prin efect Joule-Lenz), n fier i mecanice, care iau natere n el la transformarea energiei electrice n energie mecanic. Dintre aceste pierderi, unele sunt constante fiind independente de gradul de ncrcare al motorului, n timp ce altele sunt variabile, depinznd de gradul de ncrcare al acestuia. n tabelul 2.1 sunt indicate pierderile i mrimile de care depind ele. Datorit pierderilor care au loc n main, dup ce aceasta a fost pornit, avnd la pornire temperatura mediului ambiant, aceasta va ncepe s se nclzeasc. La nceput, cea mai mare parte din cldur este nmagazinat n prile componente ale mainii, ridicnd temperatura acestora, restul fiind evacuat n mediul nconjurtor. Pe msur ce temperatura mainii crete, cldura cedat mediului ambiant crete, pentru o anumit nclzire, cldura cedat devenind egal cu cea produs. n acest moment se atinge echilibrul termic i temperatura mainii rmne staionar la o valoare numit temperatura de regim.

45

Denumirea pierderilor

Componena pierderilor
Histerezis magnetic Pierderi n fier Cureni turbionari (Foucault) Ventilaie n lagre Perii (colector sau inele de contact) Rezistena nfurrilor statorice i rotorice Rezistenele de contact perii-colector, perii-inele

Proporionale cu:
k Bmax f (k = 1,6 2)

Pierderi constante

2 Bmax d2 f

Pierderi mecanice (prin frecare) Pierderi n cupru (prin efect JouleLenz)

n x ( x = 1 3) -

RI2 U I

Pierderi variabile

Legend: Bmax amplitudinea induciei magnetice n miezul feromagnetic; n turaia motorului; f frecvena curentului; d grosimea tolei; R rezistena activ a nfurrilor; I valoarea efectiv a curentului de sarcin; cderea de tensiune periicolector sau periiinele de contact. U Funcionarea corect a mainilor electrice impune anumite temperaturi limit de regim, care sunt funcie de clasele de izolaie ale nfurrilor acestora. Aceste temperaturi limit de regim constituie supratemperaturi sau nclziri admisibile pentru diferite pri componente ale mainilor electrice, fixate n ipoteza c temperatura mediului nconjurtor este de +40C, iar altitudinea la care funcioneaz este maxim 1000 m fa de nivelul mrii. n tabelul 2.2. sunt indicate supratemperaturile admisibile standardizate n C STAS 1893-22, care pentru izolaia nfurrilor nu trebuie depite n orice punct al acestora, n caz contrar, viaa izolaiei, de circa 15ani, scznd foarte rapid. Tabelul 2.2. Clasa de izolaie Partea component A E B F H a mainii
nfurrile de c.a. i c.c. ale mainilor cu puteri nominale sub 5000kW sau 5000kVA nfurri izolate, nchise n mod continuu asupra lor nsele Miez magnetic i alte pri n contact cu nfurrile Colectoare i inele de contact protejate sau nu 50-60 60 60 60 55-75 75 75 70 70-90 80 80 60 85-110 100 100 90 105-135 125 125 100

Calculul nclzirii mainilor electrice presupune determinarea temperaturilor de regim i compararea cu supratemperaturile admisibile standardizate.

46

Pierderile totale din motor sunt determinate de randamentul mainii care variaz cu ncrcarea motorului. Pentru o anumit sarcin a motorului, randamentul va fi: P P2 = 2 = P1 P2 + p

de unde rezult:

p=

1 P2

n care s-a notat cu: p - pierderile totale din main;

P2 - puterea util la arbore; - randamentul motorului corespunztor puterii P2. Dac notm cu Q cantitatea de cldur care se degaj n main n unitatea de timp, ea este egal cu suma pierderilor din main: 1 Q= p = P2 n calculul nclzirii mainii electrice, vom considera c aceasta este un corp omogen cu conductivitatea termic perfect, coeficientul de transmisie a cldurii avnd aceeai valoare n toate punctele prin care se evacueaz cldura. Cedarea de cldur n mediul nconjurtor are loc prin: conducie, convecie i radiaie, prima fiind proporional cu supratemperatura (diferena dintre temperatura mainii i cea a mediului ambiant), cea de-a doua cu supratemperatura la puterea 1,25 i ultima cu supratemperatura la puterea a patra. Totui la examinarea proceselor termice ale mainii, pentru simplificare vom considera c cedarea de cldur este proporional cu puterea nti a supratemperaturii, deoarece rolul principal l are aici cedarea de cldur prin conducie i convecie. n aceste condiii, ecuaia diferenial a nclzirii mainii are forma: Q dt = A dt + C d (2.1) deci cantitatea de cldur degajat de main n intervalul de timp dt este egal cu cantitatea de cldur cedat parial de main mediului nconjurtor i cantitatea de cldur absorbit de main, C d pentru ridicarea temperaturii cu d . n ecuaia (2.1) s-a notat cu: A[J/s kg ] coeficientul de transmisie a cldurii: cantitatea de cldur cedat de motor mediului nconjurtor n unitatea de timp n cazul unei diferene de 1C ntre temperatura motorului i cea a mediului nconjurtor; C[J/kg] capacitatea caloric a mainii: cantitatea de cldur necesar mainii pentru a-i spori temperatura cu 1C.

Separnd variabilele n ecuaia (2.1) se obine:

47

C C dt = d = A d Q Q A A

(2.2 )

Integrnd membrul stng al ecuaiei (2.2) ntre 0 i valoarea curent oarecare a timpului, iar membrul drept ntre valoarea iniial oarecare 0 i valoarea curent :

rezult:

C d dt = A Q A 0
0

Q 0 C t = ln A Q A A i rezolvnd ecuaia n raport cu se obine: t t (2.3) C C Q = 1 e A + 0 e A A sau t t Q = 1 e T + 0 e T (2.4) A n care T = C / A [s] reprezint constanta de timp termic. Din ecuaia (2.4) pentru t rezult: Q (2.5) max = A i deci nclzirea de regim se obine dup un timp teoretic infinit. Practic, echilibrul termic se consider atins dup t = (3 4 )T . Introducnd (2.5) n (2.4) se obine: t t (2.6) = max 1 e T + 0 e T care reprezentat grafic conduce la curba (1) din figura 2.1. Dac n momentul pornirii, temperatura mainii era egal cu cea a mediului nconjurtor, atunci supratemperatura iniial 0 = 0 i ecuaia nclzirii devine:
t T = max 1 e care reprezentat grafic conduce la curba (2) din figura 2.1.

(2.7)

48

Fig. 2.1. ntr-adevr, din ecuaia (2.7.), pentru t = T rezult: 1 (2.8) = max 1 = 0,632 max e Practic, constanta de timp a nclzirii are o importan deosebit n determinarea regimului termic al motorului, deci a puterii acestuia. Ea este cu att mai mare cu ct dimensiunile mainii sunt mai mari, deoarece n acest caz crete capacitatea termic (C) a mainii. De asemenea T este cu att mai mare cu ct turaia motorului este mai mic, deoarece n acest caz ventilaia mainii este mai proast i deci coeficientul de transmitere a cldurii (A) mai mic. n tabelul 2.3. se indic orientativ valorile constantei de timp a nclzirii n funcie de tipul constructiv al mainii. Tabelul 2.3. Constanta termic Tipul constructiv al mainii de timp a mainii T [min] Maini cu ventilaie exterioar, forat 35 95 Motoare asincrone n scurtcircuit cu autoventilaie, cu 11 22 diametrul rotoric de 105140mm Motoare asincrone cu rotor bobinat de execuie deschis, 25 90 cu diametrul rotoric de 150600mm Maini deschise cu autoventilaie, cu diametrul rotoric de 90 150 600-2000mm Maini capsulate, cu diametrul rotoric de 400-600mm 210 300 Motoare de curent continuu, de execuie deschis, cu 25 90 diametrul rotoric de 400-600mm Maini electrice mici capsulate 30 - 120 Dac maina lucreaz n regim de durat cu ncrcarea nominal Pn, creia i corespund pierderile Qn, n ipoteza c nclzirea ncepe de la 0 = 0 , temperatura ei va crete conform relaiei:

Constanta de timp a nclzirii T este o mrime caracteristic fiecrei maini, fiind definit teoretic ca: timpul necesar n care se atinge nclzirea de regim, dac n acest interval nu se cedeaz cldur mediului ambiant, adic Q dt = C d . Totodat, numeric, T reprezint acel timp n care maina cednd cldur mediului nconjurtor, atinge o cretere a temperaturii egal cu 0,632max.

49

t T = max 1 e temperatura maxim atins n cazul stabilirii echilibrului termic fiind: Q max = n A Dac acelai motor lucreaz tot n regim de durat, ns cu sarcina P1< Pn, creia i corespund pierderile Q1 < Qn, sau cu sarcina P2 > Pn, creia i corespund pierderile totale Q2 > Qn, atunci curbele de nclzire ating temperaturile de regim 1 = Q1 / A < max i 2 = Q2 / A > max , aa cum se constat n figura 2.2. Considernd c temperatura maxim admis pentru clasa de izolaie a motorului este max, rezult c n cazul cnd acesta funcioneaz n regim de durat cu sarcina P1 < Pn i 1 < max , el va fi subncrcat din punct de vedere termic, fiind incomplet utilizat. Dac ns motorul funcioneaz n regim de durat cu sarcina P2 > Pn i 2 > max , atunci el va fi suprancrcat termic ceea ce poate conduce la deteriorarea izolaiei nfurrilor i la scoaterea lui din funciune. Conform figurii 2.2., n acest caz, motorul atinge temperatura maxim admis de clasa de izolaie ( max ) dup un timp t1. Practic, acest fapt este foarte important, deoarece el arat c motorul poate fi suprancrcat, ns numai pentru un interval scurt de timp t1, fr a depi temperatura maxim. Fig. 2.2. Dac dup un timp de funcionare se ntrerupe alimentarea motorului electric, acesta va ncepe s se rceasc. Fiind decuplat de la reea, pierderile n motor i deci cantitatea de cldur degajat n motor n unitatea de timp Q = 0. n aceast situaie, ecuaia echilibrului termic (2.1) devine: (2.9) A dt + C dt = 0 , n care s-a notat cu A' coeficientul de transmisie a cldurii n cazul rcirii. Deoarece prin oprirea motorului condiiile de ventilaie se nrutesc, ducnd astfel la micorarea capacitii de cedare a cldurii n mediul nconjurtor, A' va fi mai mic dect A. Separnd variabilele n ecuaia (2.9) se obine: C d (2.10) dt = A .

50

Integrnd membrul stng al ecuaiei (2.10) ntre 0 i valoarea curent t a timpului, iar membrul drept ntre valoarea supratemperaturii de la care ncepe rcirea max i valoarea curent :

rezult:

C d dt = A 0
max

C ln max A i rezolvnd ecuaia n raport cu se obine: t=

= max e sau:

t C / A

(2.11)

(2.12) = max e T n care T = C / A [s] reprezint constanta de timp termic a rcirii. Deoarece A'<A, constanta de timp termic a rcirii T' este mai mare ca constanta de timp termic a nclzirii T. Ecuaia (2.12) este repre-zentat grafic n figura 2.3. din care se observ c rcirea mainii este descris ca o curb exponenial descresctoare, avnd ca punct iniial punctul de coordonate t = 0 i = max i tinznd asimptotic la axa absciselor, adic temperatura mainii tinde s ajung la temperatura mediului nconjurtor ( = 0 ). Fig. 2.3. n ipoteza c n timpul rcirii maina se rotete n gol, rezult c A = A i prin urmare T = T . n acest caz curba (2) de nclzire a mainii (fig. 2.1.) i curba de rcire (fig. 2.3.) sunt simetrice n raport cu orizontala de ordonat max 2 .

2.2. Servicii de funcionare

Regimul de funcionare al unei maini electrice const din ansamblul valorilor numerice ale mrimilor electrice i mecanice care caracterizeaz funcionarea sa la un moment dat. Serviciul de funcionare al unei maini electrice const n precizarea succesiunii i duratei de meninere a regimurilor care l compun.

51

Serviciul tip de funcionare al unei maini electrice reprezint un serviciu de funcionare convenional care este caracterizat printr-o succesiune standardizat a regimurilor sale componente. n sistemele electrice de acionare, motoarele sunt obligate s funcioneze n diferite servicii, impuse de procesul tehnologic i de productivitatea mainilor de lucru. n practica construciei motoarelor electrice, acestea sunt proiectate pentru un anumit serviciu nominal, care reprezint un serviciu de funcionare tip, atribuit acestora, la care ele corespund integral. Dintre cele opt servicii tip, definite ca servicii nominale standard n STAS 1893-72, n cazul motoarelor de acionare a mecanismelor navale se ntlnesc mai frecvent urmtoarele: continuu S1; de scurt durat S2 i intermitent periodic S3. n figura 2.4 sunt reprezentate grafic cele trei servicii de funcionare amintite, indicndu-se variaia n timp a pierderilor totale de putere Q, a nclzirii i a vitezei unghiulare .

Fig. 2.4.
Serviciul continuu, notat convenional cu indicativul S1, se caracterizeaz prin aceea c motorul funcioneaz aperiodic, cu o sarcin constant ntr-un interval de timp t a > (3 4)T , suficient pentru ca echilibrul termic s fie atins. n acest interval de timp, diferitele pri ale motorului ajung la supratemperaturile lor de regim staionar. Dei la pornire pierderile totale de putere sunt mai mari dect pierderile de durat, influena acestei majorri asupra procesului termic al motorului este neglijabil, pornirile avnd loc la intervale mari de timp. Un astfel de serviciu corespunde motoarelor de acionare a pompelor ce deservesc motorul principal de mar i motoarele auxiliare, compresoarelor, ventilatoarelor etc. Serviciul de scurt durat, notat convenional cu indicativul S2, se caracterizeaz printr-o funcionare aperiodic a motorului cu sarcin constant ntrun interval de timp t a < (3 4)T , inferior deci celui necesar atingerii echilibrului termic. Motorul este deconectat apoi de la reea, o perioad de timp t 0 > (3 4)T suficient ca el s se rceasc pn la temperatura mediului ambiant, o nou

52

funcionare avnd loc dup rcirea complet a sa. Duratele standardizate pentru intervalul activ de timp ta sunt 10, 30, 60 i 90 minute. Un astfel de serviciu corespunde motoarelor de acionare a vinciurilor de ancor, vinciurilor traul etc. Serviciul intermitent periodic, notat convenional cu indicativul S3, se caracterizeaz printr-o funcionare ciclic a motorului electric, un ciclu de durat tc fiind compus dintr-un timp activ ta, n care motorul este ncrcat cu o sarcin constant i un timp de pauz t0. Deoarece sunt ndeplinite condiiile t a < (3 4)T i t 0 < (3 4)T , rezult c nu se atinge echilibrul termic n cursul unui ciclu de funcionare. nclzirea motorului nu este influenat de porniri sau frnri. Un astfel de serviciu corespunde motoarelor de acionare a vinciurilor de ncrcare-descrcare. STAS 1893-72 mai precizeaz c dac frecvena de conectare este mai mare dect ase se adopt una din valorile 60, 90, 120, 240, 360, 480 sau 600 de conectri pe or.
2.3. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare funcionnd n serviciu continuu

Motoarele electrice ce funcioneaz n serviciu continuu pot fi ncrcate cu sarcini constante sau variabile n timp, n funcie de natura mecanismului de lucru acionat. Motorul trebuie astfel ales nct s funcioneze o perioad orict de ndelungat, fr ca supratemperatura prilor lui componente s depeasc valorile admisibile. Alegerea motorului n acest serviciu se face n funcie de caracterul sarcinii: constant sau variabil n timp.
2.3.1. Alegerea puterii motoarelor electrice funcionnd n serviciu continuu cu sarcini constante

Pentru mecanismele care funcioneaz cu o sarcin constant sau puin variabil n timp, alegerea puterii motorului de acionare este extrem de simpl, dac este cunoscut cu suficient aproximaie puterea constant cerut de mecanism. n acest caz nu mai este necesar s se verifice motorul la nclzire sau la suprasarcin n timpul funcionrii. Alegnd motorul cu puterea artat mai sus, este sigur c aceasta este cea maxim admisibil din punct de vedere al nclzirii, deoarece fabrica constructoare a efectuat calculele i ncercrile pornind de la considerentul utilizrii la maximum a materialelor la puterea nominal a motorului. La pornire, pierderile din motor vor fi mai mari dect la sarcina nominal, ns ele vor putea fi neglijate, deoarece n aceste condiii pornirea se efectueaz destul de rar i deci nu poate avea o influen important asupra nclzirii motorului. Numai n anumite cazuri este necesar s se verifice cuplul de pornire al motorului, avnd n vedere c unele mecanisme au o rezisten de frecare mrit i uneori necesit cupluri dinamice destul de mari. Practic, pentru alegerea puterii motorului, funcionnd n serviciu continuu cu sarcin constant se procedeaz astfel:

53

cunoscnd cuplul de sarcin Ms, la arborele mainii de lucru, se determin cuplul static rezistent raportat la arborele motorului electric:
M sr =

Ms (2.13) [N m ] i n care s-a notat cu i raportul de transmisie al reductorului i cu randamentul transmisiei. - se determin puterea de calcul Pc, corespunztoare cuplului Msr: M n (2.14) Pc = sr c [kW ] 9550 unde nc [rot/min] reprezint turaia de calcul ; - din cataloagele de motoare electrice destinate serviciului continuu S1 se alege un motor ai crui parametri nominali s verifice relaiile: (2.15) PN Pc i n N nc Dac puterea mecanismului nu este cunoscut iniial (cazul pompelor, ventilatoarelor etc.), puterea de calcul Pc se determin cu ajutorul unor formule empirice rezultate din experiena de cercetare i producie. La mecanismele insuficient cunoscute, puterea de calcul se determin prin ridicarea diagramelor de sarcin cu ajutorul aparatelor nregistratoare montate la instalaiile similare existente n exploatare.
2.3.2. Alegerea motoarelor electrice funcionnd n serviciu continuu cu sarcini variabile n timp

Alegerea puterii motorului electric funcionnd cu sarcin de durat, variabil n timp (n trepte sau dup o curb oarecare) se face mult mai dificil dect n cazul anterior. Considerm cazul cnd sarcina motorului i pierderile de putere variaz n trepte conform figurii 2.5. Alegerea puterii motorului electric const n determinarea puterii lui nominale, astfel nct acesta s poat aciona maina cu diagrama de sarcin din figura 2.5, fr a fi suprasolicitat termic sau insuficient utilizat.

54

Fig. 2.5. Dac alegerea puterii motorului s-ar face dup sarcina maxim, atunci ar avea loc o supradimensionare i deci o slab utilizare a acestuia, care din punct de vedere energetic ar contribui la creterea pierderilor de energie. Motorul se poate alege n funcie de puterea medie numai la variaii mici ale sarcinii, de ordinul 2030% n jurul unei valori medii. n cazul unor variaii mai importante ale sarcinii, se alege iniial un motor avnd puterea nominal n serviciul continuu S1, egal cu (1,1-1,6) P, P fiind puterea medie aritmetic pe ciclu cerut de sarcin. Motorul astfel ales se va verifica la nclzire prin metoda mrimilor echivalente. Aceast metod const n determinarea unor sarcini echivalente constante, care n timpul unui ciclu de funcionare tc s conduc la aceeai temperatur final a mainii ca i n cazul real.
2.3.2.1. Metoda pierderilor medii

Presupunem c se cunoate diagrama de pierderi a motorului dat de pierderile Q1 , Q2 , K , Qn n timpul unui ciclu de funcionare, crora le corespund intervalele de timp t1 , t 2 , K , t n (fig. 2.5.). Aceast metod se bazeaz pe observaia des confirmat n practic, c n regim termic stabilizat, nclzirea atins de motor la sfritul unui ciclu de funcionare nu difer de nclzirea medie pe ciclu. n aceste condiii este posibil nlocuirea diagramei reale de sarcin n care pierderile variaz n timp, cu una echivalent, n care pierderile se consider constante, egale cu Qe, nclzirea mainii la sfritul ciclului de funcionare tc fiind aceeai n ambele cazuri, egal cu n. n cazul diagramei de sarcin reale, variaia supratemperaturii motorului, n baza relaiei (2.4) are loc conform relaiilor:

55

t 1 Q1 T 1 = 1 e ; 0 = 0 A t2 t 2 Q2 T 1 e + 1 e T 2 = A (2.16) LLLLLLLLLLLL t t n 1 n 1 = Qn 1 1 e T + e T n2 n 1 A t t n n = Qn 1 e T + e T n 1 n A n ipoteza c motorul funcioneaz n serviciu continuu cu o sarcin constant, creia i corespund pierderile constante Qe, supratemperatura atins de motor la sfritul ciclului tc va fi:

t c (2.17) 1 e T Egalnd termenii din partea dreapt a ultimei relaii din egalitile (2.16) i relaiei (2.17) se obine:

Q n = e A

t t t c n n 1 e T = Q n 1 e T + e T (2.18) n 1 A nlocuind n (2.18) pe n 1 cu valoarea sa n funcie de din egalitile (2.16), pe n 2 cu valoarea sa n funcie de n 3 i aa mai departe, se obine:

Qe A

Qe A

t c 1 e T

Qn Qn t n Qn 1 t n Qn 1 t n 1 +t n = e T + e T e T +L A A A A +
t 2 + t 3 +K+ t n T t1 + t 2 +K+ t n T

(2.19)

Q1 Q 1e e A A x n serie i reinnd numai primii doi termeni ai Dezvoltnd termenii e fiecrei serii, (2.19) devine: Qe t c Q1 t1 Q2 t 2 Q t Q t (2.20) = + + L + n 1 n 1 + n n AT AT AT AT AT

56

nmulind relaia (2.20) cu A T i innd seama de faptul c t c = t1 + t 2 + L + t n , rezult n final: Q t + Q2 t 2 + L + Qn t n (2.21) Qe = 1 1 t1 + t 2 + L + t n Aproximaia dat de relaia (2.21) este suficient dac t T < 0,2 . Metodica de calcul pentru aplicarea metodei pierderilor medii este urmtoarea: - se alege iniial din diagrama de sarcin real, dat sub forma variaiei n timp a puterii la arbore, un motor cu puterea nominal n serviciul S1, egal cu puterea medie de sarcin, majorat cu 10 50% (cu att mai mult cu ct graficul de sarcin este mai neregulat); - se calculeaz pierderile de putere Qe pentru fiecare putere de sarcin Pk, cu relaia: 1 k (2.22) Qk = Pk k n care k reprezint randamentul motorului la puterea util Pk din intervalul de timp tk; - se calculeaz pierderile medii cu relaia (2.21) i se verific relaia: (2.23) Qe Q N n care QN reprezint pierderile de putere totale nominale ale motorului ales iniial. Dac condiia (2.23) nu este ndeplinit se alege un alt motor de putere nominal imediat superioar din scara puterilor standardizate i se reface calculul descris. Fiind o metod de aproximri succesive necesit calcule laborioase. Este apreciat ca una dintre cele mai exacte metode n estimarea supratemperaturii medii n regim termic stabilizat, dei ea nu ofer indicaii referitoare la nclzirea maxim atins n cursul unui ciclu de funcionare. Metoda are ca dezavantaj principal faptul c necesit cunoaterea curbei de variaie a randamentului motorului n funcie de puterea sa mecanic util. Se aplic la motoarele cu autoventilaie i turaie practic constant (caracteristic mecanic rigid) ct i la motoarele cu ventilaie independent. Dac turaia variaz sunt necesare corecii. 2.3.2.2. Metoda curentului echivalent Aceast metod se aplic n cazurile n care diagrama de sarcin este dat sub forma variaiei n timp a curentului (n trepte sau dup o curb oarecare). Ea const n nlocuirea diagramei de sarcin reale, n care curentul variaz n timp, cu una echivalent n care curentul (numit curent echivalent) este constant, egal cu Ie. Curentul echivalent este acel curent constant care produce ntr-un ciclu de funcionare aceleai pierderi ca i curenii I 1 , I 2 , K , I n din diagrama real i pentru care motorul, funcionnd n serviciu continuu, nu va depi nclzirea maxim admis max .

57

Determinarea valorii curentului echivalent Ie se face n baza relaiei (2.21) innd seama c pierderile totale de putere se compun din pierderile constante qc, care nu depind de sarcin i pierderile variabile qxv care variaz cu ptratul curentului de sarcin. n aceste condiii relaia (2.21) devine: q c + q xv =

(q c + q1v ) t1 + (q c + q 2v ) t 2 + L + (q c + q nv )t n
t1 + t 2 + L + t n
2 q xv = c I x R,

(2.24) (2.25)

pierderile variabile fiind de forma: unde R este rezistena indusului, iar c o constant ce depinde de numrul de faze. innd cont de (2.25) ecuaia (2.24) devine: q c + cRI e2 =

(q

2 2 + cRI 12 t1 + q c + cRI 2 t 2 + L + q c + cRI n tn t1 + t 2 + L + t n de unde rezult: 2 2 I 2 t + I2 t2 + L + I n tn q c + cRI e2 = q c + cR 1 1 t1 + t 2 + L + t n i n final se obine:

(2.26)

(2.27)

Ie =

2 2 I 12 t1 + I 2 t2 + L + I n tn t1 + t 2 + L + t n

(2.28)

Curentul Ie calculat cu relaia (2.28), este echivalent n sensul c, avnd valoarea constant la funcionarea de durat, produce aceeai nclzire ca i curenii I1 , I 2 ,K, I n . Dup cum se remarc, metoda curentului echivalent este simpl i aproape singura metod folosit n practic pentru alegerea puterii motorului funcionnd cu sarcini de durat variabile n timp. Eroarea care se comite prin aplicarea acestei metode este practic neglijabil, ea provenind din faptul c n tot timpul funcionrii motorului pierderile n fier i prin frecare sunt considerate constante. n deducerea relaiei (2.28) s-a considerat c pe tot parcursul ciclului de funcionare tc, constanta de timp termic T este inavriabil iar timpii de funcionare la sarcin constant, deci i la curent constant, pe diferitele trepte de ncrcare sunt mici fa de constanta de timp (t T < 0,2) . n realitate constanta de timp T variaz, la pornire, frnare electric i n repaus, fiind mai mare dect la funcionare cu turaia nominal, deoarece coeficientul de transmisie a cldurii A este mai mic, condiiile de ventilaie nrutindu-se. Astfel, n cazul deconectrii motorului de la reea, variaia supratemperaturii mainii, n baza ecuaiei (2.12) este dat de:
= max e
t0 T

(2.29)

58

t0 durata pauzei; T constanta de timp pentru perioada de pauz. Pentru a putea considera, att n timpul funcionrii ct i n timpul pauzei, aceeai constant de timp, trebuie s introducem n ecuaia (2.29) n locul constantei T, constanta de timp termic a nclzirii T. n acest scop se scrie ecuaia (2.29) sub forma: (2.30) = max e T T = max e T = max e T = t 0 - timpul de pauz corectat; unde: t 0 T = < 1 - factorul de corecie. T Aadar, la pornire, frnare i n repaus, cnd ventilaia este mai slab (T > T ) , pentru a considera T = ct. este necesar s se modifice timpii corespunztori, prin introducerea unor coeficieni de corecie determinai experimental. Pentru exemplificare considerm diagrama de sarcin din figura 2.6 n care s-a indicat i variaia turaiei n timp. Din aceasta se observ c n intervalele de timp t1 i t5, cnd are loc funcionarea cu o turaie mic, respectiv t2 i t4, cnd produce o accelerare, respectiv frnarea motorului, ventilaia mainii este mai slab dect n intervalul t3, cnd maina funcioneaz cu turaia nominal.
t T 0 t0 t0

unde:

Fig. 2.6. Conform celor artate anterior, pentru a putea considera T = ct. pe ntreg ciclul de funcionare i a elimina erorile, n baza expresiei (2.28) curentul se va calcula cu relaia:
2 2 2 2 I2 t1 + I 3 t2 + I 2 t 3 + I 12 t 4 + I 2 t5 (2.31) 1 t1 + 1 t 2 + t 3 + 4 t 4 + 5 t 5 n care factorii de corecie se consider egali cu: 1= 5= 0,5 i 2= 4= 0,75 n cazul motoarelor de c.c. deschise sau autoventilate;

Ie =

59

 1= 5= 0,25 i 2= 4= 0,5 n cazul motoarelor asincrone. Dup determinarea curentului echivalent Ie se alege din catalogul de motoare electrice destinate serviciului continuu S1, motorul al crui curent nominal satisface relaia: (2.32) Ie I N Dup alegerea puterii motorului se verific cuplul de pornire i capacitatea de suprancrcare. n cazul motoarelor de c.c. se va face verificarea la suprasarcina de curent: I MAX (2.33) i IN n care IMAX reprezint valoarea maxim a curentului din diagrama de sarcin, iar I= (23) este suprasarcina relativ de curent a motorului ales din catalog. Dac condiia (2.33) nu este verificat, se alege din catalog un motor de putere mai mare, inndu-se seama de capacitatea de suprancrcare a motorului i nu de condiiile de nclzire. Sunt mecanisme de lucru a cror diagram de sarcin I = f (t) se prezint sub forma unei curbe neregulate ca n figura 2.7. Pentru o astfel de diagram, curentul echivalent se determin cu relaia: Ie = 1 tc
t4

I
0

dt

(2.34)

Calculul integralei din ecuaia (2.34) se face cu planimetrul. n lipsa acestuia se descompune diagrama de sarcin ntr-o serie de poriuni rectilinii, curentul echivalent calculndu-se cu relaia (2.28).

Fig. 2.7. Pentru a putea utiliza relaia (2.28), suprafeele triunghiulare i cele trapezoidale din diagram se nlocuiesc cu suprafee dreptunghiulare echivalente.

60

Pentru suprafeele triunghiulare (intervalul de timp t1 din fig. 2.7), curentul echivalent Ie, se calculeaz cu relaia (2.34). n intervalul de timp t1 curentul variaz liniar conform relaiei: I= a t (2.35) n care, cu notaiile din fig. 2.7 I (2.36) a = 1 = ct. t1 innd cont de (2.35) i (2.36) prin aplicarea relaiei (2.34) rezult I e1 =
1 I 1 1 2 t1 a 2 t 2 dt = a = 1 3 t1 0 t1 3

(2.37)

Pentru suprafeele trapezoidale(intervalul de timp t5) curentul variaz conform expresiei: I= b + c t (2.38) n care constantele b i c se determin din condiiile: t = 0; I = I 4 (2.39) t = t 5 ; I = I 5 Rezult deci: b = I4 (2.40) respectiv I I4 c= 5 (2.41) t5 innd seama de (2.38) prin aplicarea relaiei (2.34) se obine: I e5
1 = t5
t5

(b + ct ) dt =
2 0

1 2 b 2 + b c t5 + c 2 t5 3

i innd cont de (2.40) i (2.41), rezult:

2 2 I4 + I4 I5 + I5 (2.42) 3 i I e5 , n diagrama de sarcin din figura 2.2

I e5 =

Prin calcularea curenilor I e1

curba oarecare de variaie a curentului n timp se poate nlocui printr-o variaie n trepte. n aceste condiii, aplicnd relaia (2.28) se obine:

Ie =

2 2 I e21 t1 + I 12 t 2 + I 2 t3 + I 3 t 4 + I e25 t 5

(2.43)

t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5

n care I e1 i I e5 au fost calculai cu relaia (2.37) respectiv (2.42).

61

2.3.2.3. Metoda cuplului i puterii echivalente

n cazurile practice diagrama de sarcin se prezint sub forma variaiei n timp a cuplului M = f(t), nu a curentului. Este mai comod a nlocui metoda curentului echivalent cu metoda cuplului echivalent. Se tie c pentru orice tip de motor electric este valabil relaia: (2.44) M = KI Pentru motoarele de c.c. cu excitaie n derivaie, asincrone, n regim normal de funcionare, motoarele de c.a. cu colector i pentru motoarele sincrone, deci pentru motoarele cu caracteristic mecanic rigid, fluxul inductor poate fi considerat practic constant i n acest caz relaia (2.44) devine: (2.45) M = C I n aceast situaie innd seama de (2.45), relaia (2.28) devine:
2 2 M 12 t1 + M 2 t2 + K + M n tn (2.46) t1 + t 2 + K + t n n cazul n care diagrama de sarcin M = f(t) se prezint sub forma unei curbe oarecare, cuplul echivalent se va calcula, n baza relaiilor (2.34) i (2.45) cu formula:

Me =

1 Me = tc

tc

M
0

dt

(2.47)

Dup calcularea cuplului echivalent Me se alege din catalogul de motoare electrice destinate serviciului continuu, motorul al crui cuplu nominal satisface relaia: (2.48) Me MN Motorul astfel ales se verific apoi la suprasarcin cu ajutorul relaiei: M MAX (2.49) MN n care MMAX este cuplul maxim din diagrama de sarcin, iar este coeficientul de suprancrcare al motorului ales din catalog. Dac, cuplul nominal MN al motorului ales nu satisface condiiile de pornire sau de suprancrcare, atunci se alege un motor cu o putere majorat corespunztor. Deoarece cazul motoarelor de c.c. cu excitaie serie i mixt nu valideaz relaia (2.45), fluxul inductor variind odat cu curentul de sarcin, pentru alegerea puterii acestor tipuri de motoare nu se poate utiliza metoda cuplului echivalent, ci cea a curentului echivalent. Uneori n locul metodei cuplului echivalent se poate folosi metoda puterii echivalente. ntr-adevr, inndu-se seama c P = M, n ipoteza c puterea motorului pentru diferite ncrcri este aproape constant, ceea ce practic se poate admite n cazul motoarelor de c.c., cu excitaie n derivaie, motoarelor asincrone i

62

ndeosebi n cazul motoarelor sincrone, rezult c relaia (2.46) se poate scrie sub forma:
Pe = P12 t1 + P22 t 2 + K + Pn2 t n t1 + t 2 + K + t n

(2.50)

Dup calcularea puterii echivalente Pe cu relaia (2.50), se alege din catalogul de motoare electrice destinate serviciului continuu S1, motorul a crui putere nominal PN satisface relaia: (2.51) Pe PN Relaia (2.50) s-a stabilit n ipoteza c randamentul motorului nu variaz cu sarcina i n plus n cazul motoarelor de c.a. cos = 1. Datorit acestor ipoteze simplificatoare, metoda puterii echivalente duce la rezultate mai puin precise ca celelalte metode, motiv din care nu se recomand utilizarea ei dect orientativ. Din punct de vedere al preciziei, cea mai recomandabil este metoda curentului echivalent. De obicei metoda puterii echivalente se aplic atunci cnd se poate msura direct puterea absorbit. Pentru dimensionarea mai precis a motoarelor n funcie de variaia sarcinii n cele mai diferite condiii, se poate utiliza i calculatorul numeric. Folosirea acestuia permite generalizarea alegerii puterii motoarelor electrice innd seama de ansamblul corelaiilor sarcin motor sistem de comand.

2.4. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare funcionnd n serviciu de scurt durat

Serviciul de scurt durat se caracterizeaz prin faptul c n timpul funcionrii temperatura motorului nu poate atinge valoarea staionar, durata acionrii fiind mic (ta<3T), iar pauza este suficient de mare (t0>3T), asigurndu-se astfel rcirea motorului pn la temperatura mediului nconjurtor. La alegerea puterii motorului de acionare trebuie s se aib n vedere faptul c nu este recomandabil folosirea unui motor construit pentru funcionare n serviciu continuu S1 n serviciu de scurt durat S2. Pentru a demonstra acest lucru considerm c un motor de putere nominal PN destinat funcionrii de durat este pus s funcioneze n serviciu de scurt durat un timp ta, fr ca nclzirea maxim admis max s fie depit . n cazul funcionrii motorului n serviciu continuu, supratemperatura maxim, atins dup un timp teoretic infinit, conform relaiei(2.7) va fi: Q Q (2.52) max = N 1 e T = N , A A n care QN reprezint, pierderile n serviciu continuu.

63

n serviciul de scurt durat, ncrcnd motorul cu o sarcin la arbore PS>PN, supratemperatura va atinge valoarea de regim staionar Qmax dup un timp ta, conform (2.7) i (2.5) fiind: t a Qs (2.53) max = 1 e T , A n care QS reprezint pierderile n serviciu de scurt durat (QS > QN). Din ecuaiile (2.52) i (2.53) rezult: t a Q N = Q s 1 e T , de unde: Qs (2.54) t a = T ln . Qs Q N Notnd cu pt = QS/QN raportul ntre pierderile n serviciul de scurt durat, i pierderile n serviciul continuu, denumit suprasarcin relativ termic, relaia (2.54) devine: p (2.55) ta = T ln t pt 1 Cunoscnd suprasarcina termic pt se poate determina suprasarcina relativ mecanic pM: P (2.56) pM = s PN unde Ps i PN reprezint puterile n serviciul de scurt, respectiv lung durat. Prin alegerea unor motoare destinate serviciului continuu, pentru funcionarea n serviciul de scurt durat, coeficientul de suprasarcin (suprasarcina electric) s-ar reduce mult, ceea ce ar reprezenta dificulti n exploatare. Astfel, se constat c un motor cu =2,2 n serviciu continuu, pus s funcioneze n serviciul de scurt durat cu suprasarcina relativ termic pt = 2, i va produce suprasarcina electric la valoarea = 1,1. Din acest motiv, motoarele destinate s lucreze n serviciu de scurt durat au o construcie special, asigurnd o capacitate de suprancrcare electric mai mare ( = 1,5 2), nfurrile lor fiind executate potrivit acestor solicitri. Ele trebuie deci alese dup un catalog special, al seriei de motoare destinate serviciului de scurt durat. Din aceast categorie fac parte motoarele de acionare a vinciurilor de ancor, cabestanelor, vinciurilor traul etc. Alegerea motoarelor de acionare a mecanismelor navale cu sarcini de scurt durat, se face pe baza puterii de vrf urmnd apoi a fi verificate la nclzire printruna din metodele mrimilor echivalente, de obicei a cuplului sau curentului echivalent. Un astfel de exemplu va fi prezentat n capitolul 5.

64

2.5. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare funcionnd n serviciu intermitent

Serviciul intermitent se caracterizeaz prin aceea c motorul este conectat la reea i funcioneaz un timp ta, dup care este deconectat urmnd o perioad de pauz t0 cnd motorul este oprit. n figura 2.8. este prezentat o diagram de sarcin din care se observ c intervalele de funcionare alterneaz cu intervalele de pauz. De remarcat c n timpul funcionrii temperatura motorului nu atinge valoarea staionar, deci ta < (34)T' iar n timpul pauzelor motorul nu se poate rci pn la temperatura mediului ambiant, adic t0 < (34)T'. Durata unui ciclu, pn la care funcionarea se consider intermitent, este standardizat la valoarea tc=10 min. O mrime important ce caracterizeaz funcionarea motoarelor n serviciu intermitent este durata relativ de acionare DA: ta (2.57) DA = , ta + t0 sau n procente: ta (2.58) DA[%] = 100 , ta + t0 pentru care s-au fixat urmtoarele valori standardizate: 15%, 25%, 40% i 60%. n cazul diagramei de sarcin din figura 2.8.: t +t +t +t +t ta t = a . DA = 1 2 3 4 5 = t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0 t a + t 0 t c Alegerea puterii motorului de acionare funcionnd n serviciu intermitent se face pe baza puterii de calcul, rezultate din procesul tehnologic de producie ce trebuie executat. Utiliznd datele de proiectare, motorul fiind n prealabil ales, se construiete diagrama de sarcin M = f(t) sau I = f(t) i se verific la nclzire prin metoda cuplului sau curentului echivalent.

Fig. 2.8.

65

Dac ciclurile nu sunt identice, ci difer mult ca ncrcare, calculul se face pentru acel ciclu n care se apreciaz c are loc vrful cel mai mare de ncrcare.n funcie de valoarea duratei relative de acionare, rezultat din diagrama de sarcin, alegerea motorului de acionare se poate face n dou moduri: a) conform unui catalog de motoare destinate funcionrii n serviciu continuu S1 Se aplic atunci cnd DA > 0,6 deoarece n acest caz capacitatea de suprancrcare a motorului este aproape egal cu unitatea. Verificarea la nclzire a motorului, ales pe baza puterii necesare n regim staionar, se face prin metoda cuplului sau curentului echivalent, inndu-se seama de ntreg ciclul de funcionare tc = ta + t0 . Aplicnd metoda cuplului echivalent pentru diagrama de sarcin din figura 2.8, conform relaiei (2.46) se poate scrie:
Me =
2 2 2 2 M 12 t1 + M 2 t2 + M 3 t3 + M 4 t4 + M 5 t5 . t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0

(2.59)

2 t 0 = 0 deoarece M0 = 0. De remarcat c Este evident c pe durata pauzei M 0 numitorul fraciei de sub radical include i timpul de pauz t0. Dac cuplul echivalent calculat cu relaia (2.59) satisface condiia: (2.60) Me MN , n care MN reprezint cuplul nominal al motorului ales, acesta corespunde din punctul de vedere al nclzirii maxime admise. Dac condiia (2.60) nu se ndeplinete atunci se alege un motor de putere imediat superioar i se reface calculul. b) dup un catalog de motoare destinate funcionrii n serviciul intermitent S3 Se aplic cnd 0,1 < DA < 0,6 pentru DA < 0,1 alegndu-se motoare destinate funcionrii n serviciul de scurt durat S2. Pentru mbuntirea condiiilor de funcionare, n cazul serviciului intermitent, se fabric motoare speciale, cu cuplu de pornire i cuplu maxim mrite, pentru care se specific n catalog durata relativ de acionare. Se precizeaz c aceste motoare nu se pot ncrca la puterea nominal dect ntr-un interval de timp corespunztor duratei relative de acionare indicate. Astfel, de exemplu, un motor de 10kW construit pentru DA = 40% se va putea ncrca la puterea nominal timp de maximum 4 min., dup care urmeaz o pauz de 6 min. Deoarece constanta de timp termic n perioada funcionrii (la nclzire) T este diferit de constant de timp termic T', pentru a utiliza metoda mrimilor echivalente, care presupune T invariabil pe ntreg ciclul, se corecteaz timpul de repaus i se introduce noiunea de durat relativ de acionare raportat (corectat) DAr. Pentru diagrama de sarcin din figura 2.8. durata relativ de acionare raportat va fi: t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 ta DA r = , = (2.61) t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0 t a + t 0

66

n care:

este timpul de pauz corectat; este factorul de corecie, a crui valoare este indicat n tabelul 2.4. pentru motoarele cu diferite sisteme de rcire. La proiectarea motoarelor speciale pentru funcionarea cu o anumit durat de acionare standardizat se ine cont de durata de acionare corectat DAr i implicit . Din acest motiv, la verificarea la nclzire prin de timpul de pauz corectat t 0 metoda cuplului (curentului) echivalent al motoarelor alese dup cataloage de motoare destinate funcionrii n serviciu intermitent nu se va mai lua n considerare timpul de pauz (oprire). Tabelul 2.4. Tipul motoarelor nchise, fr ventilaie 0,95-0,98 nchise, cu rcire independent 0,95-1 nchise, cu ventilaie exterioar proprie 0,45-0,55 Protejate, cu ventilaie interioar proprie 0,25-0,35 Aplicnd metoda cuplului echivalent pentru diagrama de sarcin din figura 2.8., conform relaiei (2.46) se poate scrie:
Me =
2 2 2 2 M 12 t1 + M 2 t2 + M 3 t3 + M 4 t4 + M 5 t5 t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5

= t 0 t0 = T/T' <1

[Nm ] ,

(2.62)

M e nN [kW ] . (2.63) 9550 Puterea echivalent calculat cu (2.63) trebuie s satisfac condiia: (2.64) Pe PN n care PN reprezint puterea nominal a motorului ales. Aa cum s-a artat, motoarele electrice destinate funcionrii n serviciu intermitent sunt proiectate i construite astfel nct puterea lor nominal s corespund unei anumite durate de funcionare standardizat DAN (25% sau 40%). n practic de cele mai multe ori, durata relativ de acionare real, calculat dup graficul de sarcin, nu coincide cu cea standardizat. n asemenea situaii se determin puterea motorului lund n considerare durata de acionare standardizat cea mai apropiat de cea real i se recalculeaz aceast putere pentru durata de acionare real. Recalcularea puterii pentru DAr se face innd cont c la trecerea de la o durat de actionare la alta, puterea echivalent pentru care se alege motorul trebuie s rmn constant. Notnd cu PNr i DAr puterea i durata de acionare real, respectiv cu PNS i DAN, puterea i durata de funcionare standardizat, puterea echivalent n cele dou cazuri, n baza relaiei (2.50), va fi: Pe =

i respectiv:

67

Pe =
n care:

2 2 PNr t ar PNS t aN , = t ar + t 0 r t aN + t 0 N

(2.65)

DAr =

t ar t aN i DAN = . t ar + t 0 r t aN + t 0 N

(2.66)

innd cont de (2.66), egalitatea (2.65) devine:

PNr DAr = PNS DAN ,

din care se obine:

DAN (2.67) . DAr Deoarece utilizarea relaiei (2.67), care presupune pierderile constante neglijabile, duce la erori destul de mari este necesar a se folosi un coeficient de corecie , stabilit pe cale experimental, care s nmuleasc valoarea puterii PNr corespunztoare duratei de acionare reale. n acest caz relaia (2.67) devine: DAN (2.68) PNC = PNS , DAr n care PNC reprezint putere nominal corectat a motorului ales. n tabelul 2.5 sunt indicate pentru orientare cteva valori ale coeficientului , pentru unele tipuri de motoare mai frecvent folosite n practic. PNr = PNS Tabelul 2.5.
Tipul Motorului nchis Asincron Deschis Curent nchis continuu Deschis 15 1,04 1,01 1,01 0,85 20 1,03 1,01 1,05 0,95 DAr [%] 25 30 1 0,99 1 0,98 1 0,99 1 1,05 35 0,95 0,97 0,96 1,11 40 0,93 0,96 0,94 1,15

Din puterea nominal corectat se calculeaz cuplul pe care-l poate dezvolta motorul n noile condiii: P (2.69) M NC = 9550 NC [Nm ] . nN Pentru verificare este necesar s fie satisfcut relaia: (2.70) M e M NC ,

68

n care Me se determin cu relaia (2.62). n cazul n care relaia (2.70) nu este satisfcut se va alege un alt motor cu o putere mai mare. Din categoria motoarelor electrice destinate funcionrii n serviciu intermitent fac parte i cele de acionare a vinciurilor de ncrcare descrcare cu bigi de marf i a cranicelor. Alegerea puterii motoarelor de acionare a mecanismelor navale cu sarcini intermitente se face pe baza puterii staionare rezultate din procesul tehnologic, verificarea la nclzire fcndu-se prin metoda cuplului sau curentului echivalent. n cazul verificrii la nclzire a motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit, este necesar s se treac de la cupluri la cureni i s se determine curentul echivalent. Calculul funciei I1 = f(s), presupunnd cunoscut caracteristica mecanic natural n = f(M) sau M = f(s), se face cu ajutorul relaiilor:

I 1 = I 1N

sk 1+ s N s 1+ k s 1

, 2

(2.71)

respectiv . (2.72) 2 sk 1+ s n cazul motoarelor asincrone cu alunecare mrit, la determinarea funciei I1 = f(s) se poate utiliza urmtoarea expresie: s 1+ k s Un astfel de exemplu va fi prezentat n capitolul 6. I1 = I1 p
2 1 + sk 2

I1 = I1 p

(2.73)

69

70

ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE CURENT ALTERNATIV

Motoarele de curent alternativ i n special cele asincrone cu rotorul n scurtcircuit au o vast utilizare n acionrile navale, deoarece sunt de construcie simpl i robust, fr colector, mai ieftine i mai uoare dect motoarele de c.c. i sunt mai sigure n exploatare. Teoria clasic a mainii asincrone nu poate s in seama de toate nsuirile motoarelor de diferite construcii, cum ar fi de exemplu cele cu bare nalte sau dubl colivie. Din acest motiv vor fi prezentate iniial caracteristicile mecanice ale motoarelor cu rotor bobinat cu parametrii constani.
3.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motorului asincron trifazat 3.1.1. Caracteristica mecanic natural Caracteristica mecanic natural a motorului asincron reprezint dependena n=f(M), respectiv M=f(s), n condiiile n care tensiunea de alimentare este cea nominal ca valoare i form, iar n circuitele mainii nu sunt intercalate aparate exterioare. 3.1.1.1. Caracteristica mecanic natural a motoarelor asincrone trifazate cu rotor bobinat Dependena n = f (M ) reprezint la o alt scar i la axe inversate curba cuplului M = f (s ) , purtnd numele de caracteristic mecanic natural (fig. 3.1.). Funcionarea motorului este stabil pentru: 0 < M < M max (0 < s < s k ) . La un motor prezint importan rapoartele: Mp M = K M max = max = 1,8 2,7 i K M px = =1 2 MN MN Deoarece cuplurile parazite pot determina o a n curba cuplului electromagnetic, este standardizat valoarea relativ a cuplului n decursul pornirii: M K M min = min = 0,7 0,9 . Mn Descrcnd motorul asincron de orice sarcin, P2 = 0 i I 2 0 , se obine n acest caz regimul de mers n gol, motorul avnd alunecarea foarte mic, s 0 = (0,2 1)% i deci n n1 . Fa de un transformator, curentul de mers n gol este mai mare din cauza ntrefierului:

i10 =

I 10 = 0,2 0,6 . I 1n

Fig.3.1.

67

1 s = 0, s adic motorul se comport ca un transformator n scurtcircuit. Deoarece la pornire n = 0 , regimul iniial de pornire corespunde regimului de scurtcircuit. Datorit faptului c reactana de dispersie a nfurrilor repartizate n crestturi este mult mai mare dect aceea a unei nfurri concentrate (n cazul transformatorului), curentul de scurtcircuit (pornire) este mai mic, fiind cuprins ntre valorile relative: Ip = 48 KIp = In M max Curentul relativ de pornire, K I p , este standardizat. Raportul = poart Mn denumirea de coeficient de suprasarcin (suprancrcare). Din relaia lui Kloss, pentru s=sN i M=MN, rezult: s N sk + (3.1) Mk sk s N = = 2 MN n baza expresiei (3.1) se calculeaz alunecarea critic s k (s m ) n funcie de coeficientul de suprasarcin i alunecarea nominal s N : (3.2) s 2 2 s s + s 2 = 0 ,
' La o sarcin extrem, rotorul se blocheaz ( n = 0 , s = 1 ), i R2

din care: (3.3) sk = s N . + 2 1 n expresia (3.3) s-a luat semnul (+) deoarece alunecarea critic trebuie s fie mai mare dect cea nominal, la motoarele cu alunecare normal valorile lor fiind: s N = (0,02 0,06) ; s k = (0,1 0,3) . n baza relaiilor stabilite, determinarea practic a caracteristicii mecanice naturale a motorului asincron cu inele se face astfel: - La un motor dat se cunosc: PN [kW ] ; I 1N [A ] ; U 1N [V ] ; n N [rot/min ] ; f 1 [Hz] ; p; = M k / M N ; I 2 n [A ] ; U e 2 N [V ] ; cos N ; N ; - Se determin M k i s k : (3.4) Mk = MN . Cuplul nominal, M N , se obine cu relaia: MN = n care R2 N se poate obine din: (3.6)
2 m1 I 2 N R2 N , s N 1

(3.5)

68

3 3 (1 s N ) 3 I 2N Ue2N t.e.m. indus n rotorul imobil, msurat ntre dou inele Neglijnd frecrile n lagre i aer, se poate considera cuplul electromagnetic nominal egal cu cuplul nominal la arbore, care se calculeaz cu relaia: P (3.7) M N = 9550 N [N m ] , nN n care PN [kw] i nN [rot/min]. Calculnd cuplul nominal cu (3.5) sau (3.7) i nlocuind n (3.4) se obine valoarea cuplului critic Mk .(Mm) . Cu datele din catalog se calculeaz alunecarea nominal: n nN n p nN (3.8) sN = 1 = 1 N = 1 . n1 n1 60 f1 Introducnd sN, rezultat din (3.8) n (3.5), se determin alunecarea critic sk. - Valorile lui Mk i sk se introduc n relaia lui Kloss scris sub forma: 2M k (3.9) M = s sk + sk s n acest fel, n relaia (3.9), singurele necunoscute rmn M i s. Se dau valori lui s ntre 0 i 1, se calculeaz n cu relaia: 60 f1 (3.10) (1 s ) , n = n1 (1 s ) = p iar M cu relaia (3.9).
Calculul se face tabelar, ntocmind tabelul 3.1. Perechile de valori (s, M), respectiv (n, M), reprezentate n sistemul de coordonate cuplul-alunecare, respectiv turaie-cuplu, unite printr-o curb, constituie caracteristica natural M = f (s ) , respectiv n = f (M ) . Tabelul 3.1 s se dau valori n=(3.113) prin calcul M=(3.112) prin calcul 0 n1 0 sN nN MN sk nk Mk 1 0 Mp

R2 N =

M N 1 s N
2 I2 N

PN s N
2 I2 N

U e2 N s N

3.1.1.2. Caracteristica mecanic natural a motoarelor asincrone trifazate cu rotor n scurtcircuit

69

Relaiile stabilite n paragraful 3.1.1.1 sunt valabile att pentru motoarele cu inele, ct i pentru motoarele cu rotorul n scurtcircuit, cu condiia ca repartiia curentului pe seciunea conductoarelor (barelor) rotorice s rmn destul de uniform, n intervalul s = 1 pn la s = 0 . Motoarele asincrone cu rotorul n scurtcircuit, de construcie normal, au un cuplu mic la pornire, neputnd porni dect n gol sau cu sarcini mici. Cum multe acionri electrice solicit sarcini (cupluri ) mari la pornire, s-a impus fabricarea unor motoare cu rotor n scurtcircuit de construcie special, cu rezistena rotoric mrit, n aa fel nct s rezulte un cuplu de pornire mare, corespunztor unui curent rotoric mic (motoare cu pornire ameliorat, sau cu efect pelicular, motoare cu bare nalte, sau cu dubl colivie); aceste motoare au parametrii variabili cu alunecarea, motiv pentru care nu se poate exprima caracteristica mecanic natural sub form analitic, similar celor cu rotor bobinat. Fiecare motor de acest tip trebuie nsoit de caracteristica sa natural. De multe ori ns, aceasta nu se cunoate i nici nu se dispune de mijloace pentru determinarea ei pe cale experimental. n aceste situaii, unii autori propun formule, obinute pe baz de cercetri i experimentri, cu ajutorul crora poate fi calculat caracteristica mecanica natural a unui astfel de motor. Pentru unele motoare, caracteristica mecanic natural se poate exprima cu aproximaie bun prin relaia[15]: s M (3.11) 0, 2 , = 3,2 1 e MN n care MN se calculeaz cu relaia(3.7): P MN = 9550 N [N m ] , cu PN[kw] i nn[rot/min] nN Dnd valori lui s ntre 0 i 1, se calculeaz cuplul cu relaia (3.11), apoi reprezentnd prechile de valori (s, M) se traseaz caracteristica mecanic natural. Caracteristicile mecanice naturale ale motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit, cu pornire ameliorat, utilizate n acionrile electrice navale, se pot calcula cu aproximaie bun cu aa numita ecuaie general a caracteristicii mecanice a motoarelor electrice navale[34]: x (3.12) = (1 b ) , n n n care s-a notat: = = - turaia, n mrimi relative; n0 n1
= M - cuplul n mrimi relative; MN

b = 1 (1 s n ) x ,
sn = n0 n N n1 n N = - alunecarea nominal; n0 n1

(3.13)

70

x - exponent ce depinde de tipul motorului, n cazul motoarelor asincrone cu 1 1 alunecare mrit, avnd valoarea x = . 2 3 n figura 3.2 se prezint formele tipice, mai uzuale, de caracteristici mecanice naturale, n mrimi raportate, ale unor motoare asincrone cu alunecare mrit, de construcie strin.

Fig. 3.2. 3.1.2. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice

Una din metodele prin care se poate modifica turaia unui motor asincron este introducerea unor rezistene suplimentare n circuitul rotoric al motoarelor cu rotor bobinat, obinndu-se caracteristicile mecanice artificiale reostatice. Introducnd o rezisten Rr, de reglare, n circuitul rotoric, cuplul critic nu se modific, n timp ce alunecarea critic se modific, depinznd direct proporional de rezistena circuitului rotoric. Valoarea alunecrii critice corespunztoare rezistenei de reglare Rr, introdus n rotor, va fi: + Rr R2 (3.14) s K = X SC Neglijnd rezistena unei faze statorice i raportnd relaia (3.14) la alunecarea critic de pe caracteristica natural rezult: + Rr R2 R + Rr (3.15) s sK = 2 sK . K = R2 R2 Cu relaia (3.15) se poate calcula alunecarea critic corespunztoare caracteristicii artificiale reostatice, pentru o valoare cunoscut a rezistenei de reglare Rr intercalat n circuitul rotoric, presupunnd cunoscute alunecarea critic sK (corespunztoare Rr = 0) i rezisena unei faze rotorice R2.

71

Dac maina funcioneaz la sarcin constant, M = Ms = ct., prin introducerea rezistenei Rr n rotor, alunecarea mainii devine:
2 s = s K 1 ,

(3.16)

Mk = ct. . Ms Raportnd (3.16) la alunecarea de pe caracteristica natural corespunztoarea aceluiai cuplu de sarcin se obine:

n care =

s R + Rr K (3.17) s = 2 s . sK R2 Deci, alunecarea mainii se mrete prin introducerea unei rezistene n rotor, Mk Rr, n condiiile aceleiai ncrcri = M = ct , turaia se va micora, s s =

caracteristicile mecanice artificiale reostatice avnd ca parametru Rr, fiind prezentate n figura 3.3 a,b. Analiznd figura 3.3 b, rezult c prin introducerea unei rezistene de reglare n circuitul rotoric, turaia de mers n gol ideal nu se modific, n schimb rigiditatea caracteristicilor artificiale se micoreaz.

a)
Fig. 3.3.

b)

Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale, pentru o valoare Rr cunoscut, se face astfel: - se presupune cunoscut caracteristica mecanic natural, deci se cunosc Mk i sk; - se determin cu relaia (3.15) s k ; - se introduc valorile lui Mk i s k n relaia cuplului, scris sub forma: (3.18)

72

2M K . s s k + sk s - se dau valori lui s ntre 0 i 1, calculnd valorile corespunztoare ale cuplului; - se reprezint perechile de valori (s, M), respectiv (M, n), i unind punctele obinute printr-o curb, se obine caracteristica mecanic artificial reostatic n coordonate: M = f(s) sau n = f(M). Ca rezisten de reglare se poate utiliza rezistena folosit la pornirea motorului, dac a fost dimensionat n acest scop. Metoda se utilizeaz mai ales la mainile de ridicat, dar nu poate fi aplicat dect la motoarele cu rotor bobinat. Metoda este rentabil sub aspect energetic la mainile de lucru care au cuplul de sarcin variabil cu ptratul turaiei (cum sunt ventilatoarele). Pentru a obine la pornire cuplul maxim, punnd condiia s k = 1 (caz n care Mp = Mk) rezult R + Rr 1= 2 sK , R2 1 sK R2 . de unde Rr = sK M =
3.1.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune

Analiznd expresiile alunecrii critice i a cuplului critic, n care s-a neglijat rezistena fazei nfurrii statorice, se observ c micornd valoarea efectiv a tensiunii de alimentare a nfurrii statorice, alunecarea critic nu se modific, n timp ce cuplul critic se modific, depinznd ptratic de tensiune. Micornd < U 1N , rezult: tensiunea de alimentare la o valoare U 1
2 60m1U '1 1 (3.19) . 2n1 2 X SC la expresia lui MK corespunztoare tensiunii

= MK

Raportnd relaia lui M K nominale, avem:

U1 = MK U 1N unde u =

2 MK = u MK ,

(3.20)

U1 < 1. U 1N Dac Ms = ct., cuplul dezvoltat de motor va fi i el constant: M=Ms=ct. i micorarea tensiunii de alimentare va avea ca efect creterea alunecrii motorului pn la alunecarea de rsturnare, caracteristicile mecanice artificiale de tensiune, avnd ca parametru U1, fiind prezentate n figura 3.4 a,b.

73

a) Fig. 3.4.

b)

Se remarc independena turaiei de mers n gol de valoarea tensiunii de alimentare i micorarea rigiditii caracteristicilor artificiale de tensiune odat cu micorarea valorii tensiunii. Odat cu micorarea tensiunii de alimentare, turaia mainii, la cuplu constant, scade pn la turaia critic nK, sub care funcionarea mainii devine instabil. Dac Ms = MN, funcionarea mainii rmne stabil pn = M N . la care M K la acea valoare a tensiunii U 1 Rezult valoarea tensiunii u pn la care poate fi micorat tensiunea de alimentare: U 1 1 = u= 1 = 0,610,745 , pentru =1,82,7 , U 1N MK
MN avnd n vedere c: U1 2 = M N = MK U MK = u MK . 1N n ipoteza de mai sus, cea mai mic turaie va fi: n = n K = n0 (1 s K ) .
2

(3.21)

(3.22)

Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune, cunoscut a tensiunii de alimentare, se face astfel: obinut pentru o valoare U 1 - se presupune cunoscut caracteristica mecanic natural, se cunosc deci Mk i sk; ; - se determin cu (3.20) M k i sk n ecuaia: - se introduc valorile lui M k 2M K (3.23) ; M= sK s + sK s

74

- se dau valori lui s ntre 0 i 1, calculnd valorile corespunztoare ale cuplului (cu relaia 3.23) ; - se reprezint perechile de valori s i M, respectiv M i n, n sistemele de coordonate respective. Unind punctele obinute printr-o curb, se obine caracteristica mecanic artificial de tensiune cutat. Dezavantajul metodei const n faptul c prin micorarea tensiunii de alimentare nu se poate obine un interval larg de modificare a turaiei, dect dac alunecarea critic sk (deci i alunecarea nominal sN) este mare, ceea ce este potrivit motoarelor ce funcioneaz intermitent. Avantajul metodei l constituie faptul c modificarea turaiei se face cu pierderi mici de energie, tensiunea micorndu-se cu ajutorul autotransformatoarelor trifazate, putnd fi aplicat i motoarelor cu rotorul n scurtcircuit.
3.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale de frecven

Alunecarea critic i cuplul critic la frecvena constant a sursei de alimentare, f1 = f1N, se pot exprima sub forma: R2 1 (3.24) sK = ) f1N 2( L1 + L2 respectiv:
MK = m1 p U 12 60 m1 U 12 1 = 60 f 1 N 2 2 f 1 N ( L1 + L 2 ) 8 2 ( L1 + L 2 ) f 12 N 2 p

(3.25)

n care: L1 - inductivitatea de dispersie a unei faze statorice; - inductivitatea de dispersie a unei faze rotorice, raportat la stator. L2 Se observ dependena invers proporional a alunecrii critice de frecven i dependena invers proporional a cuplului critic de ptratul frecvenei. La o valoare f 1 f 1N a frecvenei tensiunii de alimentare, noua valoare a alunecrii critice va fi: R2 1 (3.26) , s K = 2( L1 + L2 ) f1 iar noua valoare a cuplului critic va fi: m p U2 (3.27) = 2 1 12 . MK ) f1 8 ( L1 + L2 la cea a lui sk rezult: Raportnd relaia lui s k f 1N = sk f sk . 1 (3.28)

75

Cu relaia (3.28) se poate calcula alunecarea critic corespunztoare caracteristicii artificiale de frecven obinut pentru o valoare f1 , cunoscut a frecvenei tensiunii de alimentare (f1N i sk fiind cunoscute). la cea a lui Mk, n condiiile respectrii U1=U1N=ct., Raportnd relaia lui M k se obine: f 1N (3.29) = MK f MK . 1 Cu relaia (3.29) se poate calcula cuplul critic corespunztor caracteristicii artificiale de frecven obinut pentru o valoare f 1 cunoscut a frecvenei tensiunii de alimentare (f1N i Mk cunoscute). Determinarea practic a caracteristicii artificiale de frecven, obinut pentru o valoare f 1 cunoscut a frecvenei tensiunii de alimentare, se face astfel: - se presupune cunoscut caracteriastica mecanic natural (se cunosc deci sk i Mk); ; - se determin cu relaia (3.28) valoarea s k ; - se determin cu relaia (3.29) valoarea M k i M k n ecuaia: - se introduc valorile lui s k 2M K (3.30) ; M = sk s + s sk - se dau valori lui s ntre 0 i 1, calculnd cu (3.30) valorile corespunztoare ale cuplului; - se reprezint perechile de valori (s, M) respectiv (n, M) n sistemul de coordonate M = f(s), respectiv n = f(M). Unind punctele obinute rezult curbele din figura 3.5 a,b. Analiznd figura 3.5 b se observ c odat cu modificarea frecvenei tensiunii de alimentare se modific i turaia de mers n gol ideal (n0), aceasta depinznd direct proporional de frecvena tensiunii de alimentare.
2

Fig. 3.5.

76

De asemenea, se observ c, odat cu creterea frecvenei, alunecarea mainii se micoreaz, ceea ce presupune creterea turaiei rotorului la aceeai ncrcare a mainii. Deoarece odat cu creterea frecvenei se micoreaz cuplul critic, deci , modificarea frecvenei n sens cresctor este limitat de stabilitatea motorului. Micorarea frecvenei duce la creterea cuplului critic, deci a coeficientului de suprasarcin i la creterea alunecrii, deci micorarea turaiei la aceeai ncrcare a motorului. Modificarea n sens descresctor a frecvenei tensiunii de alimentare, valoarea efectiv a acesteia meninndu-se constant, este limitat de saturaia circuitului magnetic, fluxul avnd o valoare superioar limitat. Neglijnd cderea de tensiune pe impedana fazei statorice, se poate scrie: (3.31) U 1 U e1 = 4,44 K b1 W1 f1 = K1 f1 = ct. . Din relaia (3.31) rezult c, n condiia n care U1 = ct., micorarea frecvenei f1 presupune creterea fluxului , limitat superior datorit saturaiei circuitului magnetic. Pentru a elimina dezavantajele metodei i a lrgi domeniul de modificare a vitezei prin variaia frecvenei, trebuie ndeplinite urmtoarele cerine: - caracteristicile mecanice artificiale de frecven s fie ct mai rigide pe poriunile lor liniare; - coeficientul de suprasarcin s rmn ct mai aproape de cel nominal M N = kN , unde MkN reprezint cuplul critic nominal, corespunztor frecvenei MN nominale f1N. Aceste dou condiii sunt satisfcute dac motorul va funciona la flux constant. Punnd condiia = ct. n relaia (3.31), rezult: U1 (3.32) = ct. , f1 deci meninerea constant a fluxului nseamn i modificarea valorii efective a tensiunii de alimentare odat cu modificarea frecvenei. Respectnd condiia (3.32) se poate verifica invariabilitatea factorului de ncrcare al motorului:
N U 1N M m p = KN = 2 1 MN ) 8 ( L1 + L2 f 1N M K N = K = 2 MN MN K2 1 M = M N N
2 2

U 1N f 1N

(3.33)

respectiv
U1 . f 1 Respectnd (3.32) este evident c N = N

(3.34)

Deoarece la frecvene mici rezistena unei faze statorice nu mai poate fi neglijat fa de reactana de scurtcircuit Xsc, influena cderii de tensiune este mai mare, ceea ce duce la scderea cuplului critic, caracteristicile mecanice

77

 U1 artificiale de frecven la flux constant f = ct. prezentndu-se ca n figura 1 3.6.a,b.

a)
Fig. 3.6.

b)

Din figura 3.6 b, se observ c odat cu micorarea frecvenei, meninnd U1 raportul f = ct. , turaia rotorului, la aceeai ncrcare, se micoreaz, scznd 1 uor i cuplul critic. Pentru a menine cuplul critic riguros constant, la frecvene mici, trebuie corectat valoarea efectiv a tensiunii de alimentare conform relaiei: f U 1 = U 1N 1 k R , (3.35) f 1N n care, factorul de corecie k R , ce depinde de rezistena statoric, se calculeaz cu relaia [47]:

(3.36) 2 X1 R +1 1 n figura (3.7) se prezint variaia factorului de corecie k R n funcie de frecven X pentru diferite valori ale raportului 1 . Din diagrama din figura (3.7) se poate R1 observa de la ce frecven trebuie luat n considerare rezistena statoric.

kR =

X 1 f 1N R + 1 f1

78

Fig.3.7.

Creterea frecvenei peste valoarea nominal, nu permite meninerea U raportului 1 =ct, valoarea efectiv a tensiunii U1 fiind limitat superior, altfel se f1 strpunge izolaia dintre spire. n figura (3.8) se arat cum trebuie s fie interdependente tensiunea i frecvena de alimentare U1 i f1 . Sub frecvena nominal, fluxul mainii este meninut constant, ceea ce determin cuplul critic constant. Peste frecvena nominal, tensiunea de alimentare se menine constant i, ca urmare, n acest domeniu cuplul critic se micoreaz datorit diminurii fluxului, puterea activ maxim rmnnd constant. Situaia este analog cu comanda mainii de c.c. n regim de cmp. n consecin, caracteristicile mecanice obinute prin schimbarea frecvenei sunt prezentate n figura (3.9).,fiind utilizate astfel: la f1 < f1N, maina funcioneaz la cuplu rezistent maxim egal cu cel nominal; la f1 > f1N, maina funcioneaz la putere activ maxim egal cu cea nominal.

79

Fig. 3.8.

Fig. 3.9.

n principiu, trecerea dintr-un punct stabil de funcionare n altul pe carcteristicile artate este posibil n dou moduri, la flux constant prin modificarea alunecrii i, respectiv la alunecare constant prin modificarea fluxului. Metoda reglrii vitezei prin modificarea frecvenei asigur de o gam larg(uneori de la 1Hz la 100Hz), o reglare fin, continu, n ambele sensuri (sub i peste turaia nominal), cu pierderi mici de energie, dar cu investiii ce depesc simitor preul motorului asincron. Metoda se utilizeaz, mai ales, acolo unde un numr mare de motoare asincrone trebuie s-i modifice simultan turaia, ca de exemplu n propulsia electric a navelor i n traciunea electric. Drept surse de alimentare cu frecven variabil se folosesc: -generatoare sincrone cu turaie variabil, -convertizoare asincrone de frecven, -convertoare statice cu tiristoare sau tranzistoare de putere, ultimele fiind tratate pe larg n 3.5. Metoda este economic, mai ales pentru reglarea turaiei motorelor asincrone cu rotor n scurcircuit. De regul, metoda se utilizeaz acolo unde un numr mare de motoare asincrone trebuie s-i modifice simultan turaia (traciune electric, propulsia electric a navelor). 3.1.5. Modificarea turaiei motoarelor asincrone trifazate prin schimbarea numrului de poli Analiznd expresia turaiei rotorului mainii asincrone dat de relaia: 60 f1 (3.37) (1 s ) n = n1 (1 s ) = p se observ c, modificnd numrul de perechi de poli p se modific n trepte turaia de sincronism n1 = n0, ceea ce atrage dup sine modificarea n trepte a turaiei rotorului la aceeai ncrcare a motorului. n scopul modificrii numrului

80

de poli, pe statorul mainii se plaseaz dou nfurri cu numr de poli diferit n aceleai crestturi sau numai una singur ale crei secii se pot conecta astfel nct s rezulte dou turaii de sincronism diferite. Dac statorul posed dou (trei) nfurri diferite, atunci acestea se pot executa pentru orice numr de poli, iar dac se face conectarea n dou moduri diferite a seciilor unei singure nfurri, atunci raportul ntre numrul de poli este doi. Modificarea numrului de poli n stator atrage dup sine necesitatea schimbrii i a numrului de poli rotorici, ambele nfurri trebuind s aibe acelai numr de poli. Deoarece schimbarea numrului de perechi de poli att n stator ct i n rotor implic complicaii constructive (montarea a cte trei inele colectoare suplimentare pentru fiecare numr de perechi de poli n rotor), mainile cu numr de perechi de poli variabil se construiesc, de regul, cu rotorul n scurtcircuit, acesta adaptndu-se automat la orice numr de perechi de poli ai nfurrii statorice. nfurrile cu numr variabil de poli sunt executate din cte dou jumti pe fiecare faz (pentru faza A: A1 - X1 i A2 - X2). Jumtile de nfurare de pe fiecare faz pot fi conectate n serie (fig. 3.10) sau paralel n opoziie (fig. 3.11), cnd se obine un numr de poli pe jumtate fa de conectarea n serie. Sunt dou moduri practice de modificare a numrului de poli ai unei nfurri: a) prin trecerea de la conexiunea stea la dubl stea; b) prin trecerea de la conexiunea triunghi la dubl stea. De la numrul de poli 2p = 2b la conexiunea n stea sau triunghi, cnd cele dou jumti de nfurare sunt conectate n serie, se trece la conexiunea dubl stea, prin legarea paralel n opoziie a celor dou jumti de nfurare. n acest fel, numrul de poli se reduce la jumtate, 2p = b, (b-numr par) turaia de sincronism dublndu-se.

Fig. 3.10.

Fig. 3.11.

3.1.5.1. Modificarea turaiei prin trecerea de la conexiunea stea la conexiunea dubl stea
Trecerea de la conexiunea stea la conexiunea dubl stea se face conform schemei din figura 3.12. Trecerea de la conexiunea stea () la conexiunea dubl stea (YY) se realizeaz la cuplu constant. Notnd cu I1 curentul printr-o jumtate de nfurare a unei faze statorice, se observ c la conexiunea n stea, curentul de linie este Il = I1,

81

iar la conexiunea dubl stea Il = 2I1. La factori de putere egali n cele dou montaje, puterea activ se dubleaz la conexiunea n dubl stea. PY = 3U l I l cos = 3U l I 1 cos

Fig. 3.12.

PYY = 3U l I l cos = 2 3U l I 1 cos = 2 PYY Deoarece numrul de poli se njumtete, turaia de sincronism se dubleaz la conexiunea n dubl stea fa de conexiunea stea, astfel nct cuplul dezvoltat rmne constant, caracteristicile mecanice corespunztoare celor dou conexiuni fiind prezentate n figura 3.13.

Fig. 3.13.

Trecerea de la turaia mare (punctul A de pe caracteristica corespunztoare n conexiunii dubl stea), la turaie mic n D = A , punctul D de pe caracteristica 2 corespunztoare conexiunii stea, se face printr-un regim intermediar de frnare recuperativ. Considernd c maina funcioneaz n punctul A, corespunztor cuplului de sarcin MS, prin trecerea de la conexiunea dubl stea la conexiunea stea, punctul de funcionare se deplaseaz iniial n B, pe caracteristica mecanic corespunztoare conexiunii stea, trecerea fcndu-se la aceeai turaie (nA = nB). Din punctul B, sub aciunea cuplului de frnare dezvoltat de main, turaia scade pn la turaia de

82

sincronism n0, punctul de funcionare ajungnd n C, n care cuplul dezvotat de main este nul. Dac cuplul de sarcin nu se modific n cursul acestui proces, sub aciunea cuplului dinamic de decelerare, ce apare ca urmare a diferenei dintre cuplul de sarcin MS i cuplul dezvoltat de main n punctul C, maina reintr n n regim de motor, punctul de funcionare deplasndu-se n D la o turaie n D = A . 2 Frnarea cu recuperare de energie are loc n cadranul II pe poriunea BC a caracteristicii mecanice corespunztoare conexiunii n stea, de la turaia nA = nB, pn la turaia de sincronism n0. Modificare turaiei prin schimbarea numrului de poli, conform figurii 3.12, se recomand n cazul n care se cere M = ct.

3.1.5.2. Modificare turaiei prin trecerea de la conexiunea triunghi la conexiunea dubl stea
Trecerea de la conexiunea triunghi la conexiunea dubl stea se face conform schemei din figura 3.14.

Fig. 3.14.

Trecerea de conexiunea triunghi () la conexiunea dubl stea (YY) se realizeaz la putere practic constant. ntr-adevr, presupunnd egalitatea factorilor de putere pentru ambele conexiuni, puterea activ preluat de motor de la reea rmne aproximativ aceeai, deoarece pentru conexiunea n triunghi puterea activ este: P = 3U l I l cos = 3U l 3I l = 3 U l I l cos iar pentru conexiunea n dubl stea: PYY = 3U l I l cos = 3U l 2 I 1 cos = 2 3U l I l cos

Cum 2 3 3,46 este mai apropiat valoric de 3, se poate aprecia c P PYY Deoarece numrul de poli se njumtete, turaia de sincronism se dubleaz la conexiunea n dubl stea fa de conexiunea n triunghi, i cum puterea rmne practic constant, rezult reducerea la jumtate a cuplului, caracteristicile mecanice

83

corespunztoare celor dou conexiuni fiind prezentate n figura 3.15. Pentru executarea comutrilor n schema de conexiuni a nfurrii trifazate statorice se utilizeaz comutatoare speciale sau contactoare. Motoarele asincrone trifazate cu mai mult de dou turaii de sincronism se execut cu o nfurare comutabil i una obinuit dispuse n aceleai crestturi n cazul a trei turaii distincte de sincronism,

Fig. 3.15 sau cu dou nfurri diferite i comutabile n cazul a patru turaii de sincronism. Din cauza dificultilor de execuie practic a nfurrilor, nu se obin mai mult de patru turaii distincte de sincronism. Modificarea turaiei prin schimbarea numrului de poli este economic, dar nu poate fi realizat dect n trepte. Caracteristicile mecanice sunt rigide pe poriunile lor liniare. Dezavantajul metodei l constituie necesitatea uneia sau mai multor nfurri speciale n stator, precum i un sistem de comutaie special. Aplicaiile n domeniul naval sunt ntlnite la acionarea vinciurilor de ancor, a vinciurilor instalaiei de ncrcare - descrcare, a pompelor, ventilatoarelor etc. Motoarele pentru acionarea vinciurilor de ancor au de obicei n stator dou nfurri, dintre care una cu numr schimbabil de poli, cu ajutorul creia, prin trecerea de la conexiunea triunghi la dubl stea, se obin primele dou trepte de turaie. Trecerea de la turaia cobort la turaia rdicat se face la putere constant, puterea centralei electrice navale fiind limitat. Treapta a treia de turaie se obine cu ajutorul celei de a doua nfurri, conectat de regul n stea i utilizat la recuperarea parmelor libere. Motoarele de acionare a vinciurilor de marf sunt prevzute n stator cu trei nfurri distincte, n conexiune stea, fiecare nfurare fiind realizat pentru un anumit numr de poli, treapta de baz fiind treapta a treia.

84

3.2. Caracteristicile mecanice ale motorului sincron trifazat

Dei mainile sincrone sunt folosite mai ales ca generatoare electrice, rezolvarea n cea mai mare parte a dificultilor legate de pornirea motorului sincron (existente n trecut) a determinat utilizarea din ce n ce mai larg a mainii sincrone ca motor electric. n prezent, motoarele sincrone se folosesc la acionarea unor instalaii care nu necesit modificarea turaiilor, cum ar fi: turbocompresoarele, diversele tipuri de convertizoare de mare vitez, compresoarele lente cu piston, etc.,precum i n instalaii de mare putere care solicit modificarea vitezei n limite largi, cazul instalaiei de propulsie electric a navelor. 3.2.1. Caracteristica mecanic Viteza de rotaie n a motorului sincron trifazat alimentat de la o reea de frecven f1 =ct. nu depinde de sarcin, fiind egal cu viteza de rotaie n1 constant a cmpului magnetic nvrtitor asociat sistemului de curenii statorici. Caracteristica mecanic a motorului sincron este reprezentat de o dreapt paralel cu axa cuplului electromagnetic (fig. 3.16), de ecuaie : 60 f 1 = const. n = n1 = p

Fig. 3.16.

Caracteristica mecanic a motorului sincron este absolut rigid sau dur pe ntreg domeniul de valori cuprins ntre zero i cuplul maxim Mmax, dup care motorul se desprinde din sincronism. Maina sincron funcioneaz n regim de motor cu nfurarea statoric alimentat de la o reea trifazat, n timp ce nfurarea rotoric de excitaie sau inductoare se alimenteaz n curent continuu. 3.2.2. Caracteristica unghiular Dependena cuplului motorului sincron de unghiul dintre axa unui pol fictiv al cmpului magnetic nvrtitor rezultant i axa polului rotoric, decalat n urma sa

85

i de nume diferit, imediat apropiat de primul, se numete caracteristica mecanic unghiular. Unghiul , denumit i unghi de sarcin, poate fi exprimat i n grade 0 sau radiani electrici, avnd n vedere c: 0 e1 = p geom , p fiind numrul de perechi de poli ai mainii. Neglijnd pierderile statorice n fier i n cupru, puterea electromagnetic transmis prin ntrefier pe calea cmpului magnetic util coincide cu puterea activ absorbit din reea. n aceste condiii expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de main este dat de relaia: 3UU eE M = sin = M max sin , (3.38) 1 X d unde- U este valoarea efectiv a tensiunii la borne; - UeE este tensiunea electromotoare polar; - Xd reactana sincron longitudinal; pentru maina cu poli plini 2 n1 [rad/s]- viteza unghiular de sincronism; - 1 = 60 - Mmax cuplul de sincronism maxim Mmax=(M)=90. La motoarele sincrone cu poli apareni mai apare un cuplu reactiv de forma Mr sin 2 ; n practic ns, la cureni de excitaie nu prea sczui, Mr este neglijabil n raport cu Mmax. Din examinarea graficului caracteristicii mecanice unghiulare, reprezentat n figura 3.17, reiese c n regim de motor maina sincron cu poli 1 necai funcioneaz stabil dac rad el. ntradevr, variaia cuplului rezistent 2 sau de sarcin atrage dup sine pe poriunea respectiv de caracteristic (OA pentru regimul motor) variaia de acelai semn a unghiului intern i deci a cuplului electromagnetic, pn la restabilirea unui nou echilibru.

Fig. 3.17.

Cuplul electromagnetic nominal se dezvolt pentru n=25300 el. Capacitatea de suprasarcin mecanic a motorului sincron rezult imediat:

86

M max 1 = = 2...2,5 sin N MN n cazuri speciale poate lua valori pn la 3,54. Motorul sincron poate funciona i n regim de generator, cu cedarea de energie n reeaua trifazat de alimentare la viteza unghiular sincron. Cuplul electromagnetic la arborele su nu va ntreine micarea fiind deci rezistent (cadranul al doilea al planului de axe coordonate din fig. 3.16).
=
3.2.3. Reglarea turaiei motorului sincron
60 f 1 p indiferent de sarcina la arbore (pentru un cuplu de sarcin inferior celui maxim sincron), rezult c reglarea vitezei se poate efectua prin variaia frecvenei tensiunii de alimentare, sau prin schimbarea numrul de perechi de poli. Modificarea numrului de perechi de poli se utilizeaz foarte rar n practic, necesitnd nfurrii speciale. Cnd totui se utilizeaz numrul de poli se schimba n raportul 1:2, iar viteza variaz discret. Reglarea vitezei prin modificarea frecvenei ncepe s se aplice din ce n ce mai mult, avnd n vedere progresele ce se realizeaz n domeniul convertoarelor statice cu tiristoare prezentate n paragraful 3.5. Aceast metod, care este de fapt metoda principal de reglare a vitezei motorului sincron, nu conduce la pierderi suplimentare n motor; domeniul de reglare obinut este mare. Putem cita, ca unul din principalele domenii de aplicare, acionarea elicelor navelor cu propulsie electric, modificarea vitezei de rotaie a motoarelor fcndu-se la U/f = ct. (fig. 3.18). Prin aceast metod, se modific turaia n ambele sensuri fa de turaia de baz, corespunztoare frecvenei i tensiunii nominale. Creterea frecvenei peste valoarea nominal, nu permite meninerea raportului U/f = ct., valoarea efectiv a tensiunii fiind limitat superior, altfel se strpunge izolaia dintre spirele nfurrii statorice.

Deoarece motorul sincron funcioneaz la turaia de sincronism n1 =

87

Fig. 3.18.

Din acest motiv la frecvene f > fN, cuplul maxim, deci i cuplul dezvoltat de motor se micoreaz conform relaiei (3.39).

M MAX =

3 U U eE 3 p U eE U = 2 X d f 1 X d

(3.39)

88

3.3. Frnarea motoarelor de curent alternativ

Frnarea electric a motoarelor electrice de curent alternativ prezint mai multe dificulti dect cea a motorului de c.c. cu excitaie derivaie. Fiecare dintre metodele luate n considerare la adoptarea schemei generale pentru o anumit acionare are avantaje i dezavantaje care trebuie luate n considerare la adoptarea schemei generale pentru o anumit acionare.
Frnarea motorului asincron

Exceptnd frnarea mecanic cu ajutorul frnelor electromagnetice i frnarea prin influenarea vreunui element al lanului cinematic motor-main de lucru, frnarea cu motorul asincron se poate realiza n urmtoarele regimuri de funcionare: a) frnarea cu recuperarea de energie (suprasincron); b) frnarea prin contracurent (cuplare invers); c) frnarea dinamic; d) frnarea subsincron.
3.3.1. Frnarea cu recuperare de energie (suprasincron)

Motorul asincron trifazat trece automat n acest regim, fr modificri n schema de conexiuni, prin creterea turaiei rotorului peste turaia de sincronism, n0, i n acelai sens cu cmpul magnetic nvrtitor statoric. Condiia ce trebuie ndeplinit pentru trecerea mainii n regim de frnare suprasincron este deci: n > n0 sau s < 0 (3.40)

Depirea turaiei de sincronism se poate face numai prin furnizare de energie mecanic la arborele mainii asincrone, n special pe seama energiei poteniale acumulate n masele n micare ale mainilor de lucru, ca de exemplu la coborrea greutilor n instalaiile de ridicat i la coborrea pantelor vehiculelor cu traciune electric. Energia potenial se transform n energie cinetic, care la rndul ei se transform n energie electric cedat reelei de alimentare, maina trecnd n regim de generator asincron. Prin urmare, cuplul electromagnetic dezvoltat de main i schimb sensul, devenind un cuplu de frnare. n acest regim, maina funcioneaz la turaii n > n0, deci pe poriuni de caracteristici mecanice cuprinse n cadranul II al sistemului de coordonate turaie-cuplu, n cazul mecanismelor de translaie, respectiv pe poriuni de caracteristici mecanice cuprinse n cadranul IV al sistemului de coordonate turaie-cuplu n cazul mecanismelor de ridicare, caracteristicile de frnare suprasincron prezentndu-se n figura 3.19.

89

respectiv B(n 0 ) n cazul mecanismelor de ridicare, energia cinetic se transform n energie electric cedat reelei de alimentare, motiv din care frnarea se numete cu recuperare de energie. n acest mod, o parte din energia consumat n regim de motor la urcarea rampei unui vehicul cu traciune electric sau la ridicarea coadei de marf n instalaiile de ncrcare-descrcare, se recupereaz fiind restituit reelei de alimentare la coborrea rampei vehiculului cu traciune electric, respectiv la coborrea coadei de marf n cazul vinciurilor de marf.

Din figura 3.19. se observ c prin creterea turaiei rotorului peste turaia de sincronism, ca urmare a transformrii energiei poteniale a maselor n micare n energie cinetic, punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristica natural din A (A) n B (B). Prin aceasta, cuplul dezvoltat de main devine negativ, opus sensului de micare. Sub aciunea acestui cuplu, turaia rotorului se micoreaz, dup terminarea procesului de frnare punctul de funcionare revenind n A (A). n timpul frnrii, care se face pe poriunea Bn 0 n cazul mecanismelor de translaie,

Fig. 3.19.

Deoarece frnarea are loc numai de la turaii mai mari dect cea de sincronism (nB > n0, respectiv n B > n0 ) pn la turaia de sincronism, se numete suprasincron. Frnarea suprasincron se aplic n special n cazul motoarelor de acionare a vinciurilor de marf. La aceste motoare, cu numr variabil de poli, trecerea de pe treapta a III-a de vitez, pe treapta a II-a, respectiv I-a, se face printrun proces intermediar de frnare suprasincron, schema de comand automat, cu relee de timp i contactoare, nepermind trecerea direct, de pe treapta a III-a de vitez pe treapta I-a. Metoda nu permite oprirea motorului, motiv pentru care se asociaz cu alte procedee de frnare. n timpul frnrii, maina funcioneaz n regim de generator

90

asincron debitnd putere activ n reea i absorbind de la reea sau de la consumatorii conectai la stator putere reactiv necesar magnetizrii. Pentru ca turaia n timpul frnrii s nu ating limite nepermise, cuplul static potenial de sarcin trebuie s fie mai mic dect cuplul critic n regim de generator asincron. Frnarea suprasincron este avantajoas sub aspect energetic i poate fi aplicat att pentru motoarele cu rotorul bobinat ct i pentru motoarele cu rotorul n scurtcircuit. La aplicarea metodei n cazul motoarelor cu rotorul bobinat, se recomand scurtcircuitarea eventualelor rezistene nseriate n rotor pentru ca frnarea s se fac pe caracteristica natural.
3.3.2. Frnarea prin contracurent

Maina asincron trifazat se gsete n regim de frnare prin contracurent sau frnare propriu-zis (frn electromagnetic), dac rotorul su se nvrtete n sens invers celui al cmpului magnetic nvrtitor statoric. Acest regim de funcionare a mainii asincrone este cunoscut i sub denumirea de frnare prin contraconectare sau cuplare invers. Pentru a se obine acest regim de frnare, maina de lucru trebuie s antreneze rotorul n sens invers sensului de aciune al cuplului electromagnetic, care se exercit asupra rotorului n acelai sens cu cel al cmpului magnetic nvrtitor statoric. n consecin, maina electric primete putere mecanic pe la arbore, fie sub aciunea energiei cinetice a corpurilor n micare de rotaie (cuplu de sarcin de natur reactiv), fie sub aciunea unui cuplu static potenial, cum ar fi cel care apare la coborrea unei greuti, absorbind n acelai timp putere electric din reeaua de alimentare. Aceste puteri se transform nerecuperabil n cldur degajat n cea mai mare parte pe rezistena de cuplare invers Rci introdus n serie cu rotorul motoarelor cu inele. n regimul de frnare propriu-zis, cuplul electromagnetic nu ntreine micarea, fiind deci rezistent, iar alunecarea mainii este supraunitar. Pornind de la regimul de motor ca regim de baz, frnarea propriu-zis se realizeaz n dou moduri: a) prin introducerea unor rezistene n serie cu rotorul, trecerea la regimul de frn fcndu-se prin inversarea sensului de rotaie al rotorului, succesiunea fazelor statorice rmnnd aceeai; b) prin inversarea sensului de succesiune a fazelor statorice i nserierea unor rezistene de frnare n circuitul rotoric la acelai sens de rotaie al rotorului. Pentru realizarea regimului de cuplare invers este necesar introducerea unor rezistene mari n circuitul rotorului.

Frnarea prin contracurent prin inversarea sensului de rotaie al rotorului. Frnarea prin contracurent obinut prin inversarea sensului de rotaie se realizeaz prin introducerea unei rezistene de cuplare invers Rci, de valoare

3.3.2.1.

91

corespunztoare, n circuitul rotoric, astfel nct, pentru un anumit cuplu de sarcin MS, maina s funcioneze pe o caracteristic mecanic artificial reostatic la turaii negative. Pentru a explica trecerea de la regimul de motor la cel de frn, se consider maina funcionnd pe caracteristica natural, ntr-un punct A, corespunztor unui cuplu static potenial MS (fig. 3.20). Un astfel de cuplu apare, de exemplu, n instalaiile de ncrcare-descrcare, la ridicarea coadei de marf. Punctul de funcionare trece din A n B, pe caracteristica mecanic artificial, cnd se introduce rezistena Rci, n serie cu rotorul.

Fig. 3.20.

Cuplul dezvoltat de motor va fi mai mic dect cuplul de sarcin, deci apare un cuplu de decelerare, care determin micorarea turaiei pn la oprire (punctul C), cnd cuplul de sarcin, MS, devine activ, producnd creterea turaiei n sens contrar, pe caracteristica (2), n cadranul IV. n punctul D aciunea cuplului dinamic nceteaz (MD = MS), deci se stabilete un nou regim staionar, coada de marf cobornd n continuare cu vitez constant (turaia - nD). Frnarea propriuzis are loc pe poriunea CD a caracteristicii artificiale (2). Cunoscndu-se valoarea rezistenei Rci, calculul caracteristicii de frnare se face similar celui de la paragraful 3.1.2. Efectul de frnare dorit se obine prin alegerea potrivit a rezistenei Rci. Determinarea rezistenei de frnare se face impunndu-se viteza de coborre a sarcinii, deci turaia rotorului. Corespunztor turaiei - nD se calculeaz: (3.41)

92

n0 ( n D ) n0 + n D = >1 . n0 n0 Scriind altfel alunecarea corespunztoare turaiei - nD: R + Rci (3.42) sD = 2 sA , R2 n nA n care s A = 0 < 1 , rezult: n0 s sA (3.43) Rci = D R2 . sA Deoarece sD > 1, iar la mainile de construcie normal sA 0,05, rezistena de cuplare invers rezult de valoare mare, fiind deci i scump. Analiznd relaia (3.43) i figura 3.20. rezult c, mrind rezistena de frnare, viteza de coborre a sarcinii crete. Reglajul n timpul frnrii se face greu, caracteristica de frnare fiind moale. sD = 3.3.2.2. Frnarea prin contracurent prin inversarea succesiunii fazelor statorice
Maina asincron trifazat funcionnd n regim de motor, cu un cuplu de sarcin de natur reactiv, trece n regim de frnare prin contracurent, prin inversarea legturilor la reea a dou faze statorice, sensul de rotaie al rotorului rmnnd neschimbat. Simultan cu inversarea legturilor la reea a celor dou faze statorice se intercaleaz n rotor o rezisten suplimentar, numit rezistena de cuplare invers, cu scopul limitrii ocului de curent n momentul reversrii. n principiu, frnarea prin contracurent prin inversarea succesiunii fazelor statorice se realizeaz conform schemei din figura 3.21. Pentru funcionare n regim de motor cu sens de rotaie dreapta, se nchid contactele contactorului de linie C1 i contactele contactorului de sens C2, rezistena de cuplare invers Rci fiind scurtcircuitat prin intermediul Fig. 3.21. contactelor normal nchise C3. Prin deschiderea contactelor C2 i nchiderea contactelor normal deschise ale contactorului de sens C3, se inverseaz legturile la reea ale fazelor A i B ale statorului. n acelai timp, prin deschiderea contactelor normal nchise C3, se nseriaz cu rotorul rezistena Rci.

93

Se consider c maina funcioneaz n regim de motor, pe caracteristica natural (dreapta 1), ntr-un punct A corespunztor unui cuplu de sarcin MS de natur reactiv (fig. 3.22.). Un astfel de cuplu apare, de exemplu, n cazul motorului de acionare a mecanismului de guvernare a navelor. Schimbnd ntre ele legturile la reea ale fazelor A i B, sensul cmpului magnetic nvrtitor statoric se schimb, devenind opus sensului de rotaie al rotorului, deci se va modifica i sensul cuplului electromagnetic, acesta devenind un cuplu de frnare, opus sensului de rotaie. Deoarece, simultan cu inversarea sensului cmpului nvrtitor statoric, se intercaleaz n rotor rezistena Rci, punctul de funcionare al mainii va trece din A n B pe caracteristica de frnare (2), simetric n raport cu originea fa de caracteristica artificial reostatic (2), din regim de motor.

Fig. 3.22.

Trecerea din regim de motor n regim de frn se face la aceeai turaie (nB = nA), modificndu-se practic instantaneu legturile n schema de conexiuni. Deci, caracteristica de frnare n contracurent va fi cuprins n cadranul doi al sistemului de axe de coordonate turaie-cuplu. n punctul B, maina dezvolt un cuplu de frnare -MB. Turaia va scdea rapid, pn la valoarea zero (punctul C). Frnarea propriu-zis are loc pe poriunea BC a caracteristicii mecanice artificiale (2). n punctul C, frnarea fiind terminat, maina ar trebui deconectat de la reea, n practic aceasta realizndu-se cu un releu de vitez nul, care, prin intermediul contactorului de linie C1, comand deconectarea mainii de la reea.

94

Dac ns, n punctul C maina rmne conectat la reea, cum cuplul MC este mai mare dect cuplul de sarcin MS, rotorul se va accelera n sens invers celui iniial. Punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteriastica (2) n D, unde MD = MS, turaia stabilindu-se la valoarea staionar nD. Maina reintr n regim de motor, ns cu sens de rotaie opus celui din cadranul unu. Dac n punctul D se scurtcircuiteaz rezistena de frnare Rci, motorul va trece s funcioneze n punctul (A) pe caracteristica natural stnga (1), simetric n raport cu originea fa de caracteristica (1), turaia stabilindu-se la valoarea n A = n A . Calculul rezistenei de frnare se face impunndu-se valoarea cuplului din momentul nceperii frnrii. Pentru cazul din figura 3.22., alunecarea de la care ncepe frnarea va fi: n0 n B n sB = = 1+ A = 2 sA > 1 . (3.44) n0 n0 Alunecarea critic corespunztoare caracteristicii artificiale de frnare (2) va fi dedus din relaia: 2M k , MB = M f = (3.45) sf s kf + s kf sf n care: sf = sB = 2 - sA; Scriind relaia alunecrii critice sub forma: R + Rci (3.46) sk , skf = 2 R2 n care sk este corespunztoare caracteristicii mecanice naturale, rezult: s kf s k (3.47) R2 . Rci = sk Cum skf >1, iar sk = (0,1 0,3), Rci rezult de valoare mare. Avantajul metodei const n faptul c frnarea se poate face la orice vitez subsincron. Dezavantajul este reducerea stabilitii n funcionare, iar la maina cu rotor n scurtcircuit nu se pot obine cupluri de frnare iniiale mari. De asemenea, metoda prezint pierderi mari n rezistena de frnare, puterea care se transform n cldur fiind foarte mare. Mainile care urmeaz s funcioneze n acest regim se dimensionez special, avnd n vedere o mai bun evacuare a cldurii. Metoda este utilizat n cazul instalaiilor de ridicare, unde este nevoie de opriri sau reversri rapide.

95

3.3.3. Frnarea dinamic

Maina asincron trifazat, funcionnd n regim de motor, trece n regim de frnare dinamic prin separarea nfurrii statorice de la reeaua trifazat de alimentare i conectarea a cel puin dou faze la o surs de curent continuu (fig. 3.23) aleas n mod corespunztor.

n acelai timp, n circuitul rotoric, al motoarelor cu inele, se introduce o rezisten de frnare Rf. Trecerea de la regimul de motor (contactele C1 nchise) la regimul de frnare se face prin deschiderea contactelor C1 i nchiderea contactelor normal deschise C2, prin aceasta alimentndu-se fazele B i C n c.c. n acelai timp, prin deschiderea contactelor normal nchise ale contactorului de frnare C2, se introduce n rotor rezistena de frnare Rf. Curentul continuu produce n stator un cmp magnetic fix ca poziie n spaiu i invariabil n timp, care induce n rotorul n micare un sistem trifazat simetric de tensiuni electromotoare. Circuitul rotoric fiind nchis peste rezistena de frnare, sau scurtcircuitat n cazul motoarelor cu rotor n colivie, sistemul trifazat electric de tensiuni determin apariia unui sistem trifazat simetric de cureni, care, interacionnd cu cmpul magnetic statoric dau natere unui cuplu electromagnetic de frnare sub aciunea cruia turaia rotorului se micorez. n acest fel, maina fiind excitat n c.c. n stator i rotorul ei continund s se roteasc pe seama energiei cinetice nmagazinate n masele n micare, va ncepe s funcioneze n regim de generator sincron cu turaie descresctoare. Maina asincron devine deci, n acest regim de

96

frnare, generator sincron cu poli plini i frecven variabil, statorul avnd rol de inductor, iar rotorul rol de indus. Energia cinetic a corpurilor n micare de rotaie, care fac parte din sistemul de acionare se transform prin intermediul energiei electrice din rotor, integral n cldur, fiind deci nerecuperabil. n principiu, frnarea dinamic se poate realiza la ambele variante constructive, cu rotor bobinat i cu rotor n scurtcircuit, ale mainii asincrone. Frnarea n cazul mainii cu inele este mai favorabil din punct de vedere al solicitrilor termice, cea mai mare parte din cldura produs degajndu-se pe rezistena de frnare, mare n raport cu rezistena rotoric, spre deosebire de maina cu rotor n scurtcircuit, la care, cldura dezvoltat n timpul frnrii se degaj n ntregime n rotor. Alimentarea nfurrii statorice cu c.c. se poate face de la o reea separat sau, n lipsa acesteia, de la reeaua de c.a. prin intermediul unui redresor. Pentru a putea face o legtur ntre funcionarea mainii ca motor asincron i ca generator sincron, se consider c nfurarea statoric este parcurs, n locul curentului continuu Ic, de un sistem trifazat simetric de cureni echivaleni de valoare efectiv Ie. Pentru ca cuplul mainii s rmn neschimbat, t.m.m. produs de curentul continuu trebuie s fie egal cu cea produs de sistemul trifazat de cureni echivaleni. Alimentarea n c.c. a nfurrii statorice se poate face, n funcie de posibilitile de realizare practic, conform schemelor din figura 3.24. n cazul schemei din figura 3.24 a., t.m.m. Ucmm creat de curentul continuu Ic, va fi: (3.48) U cmm = 2 K b1 W1 I c cos = 3 K b1 W1 I C . 6 Amplitudinea armonicii fundamentale a t.m.m. U1mm creat de sistemul trifazat simetric de cureni echivaleni Ie va fi: 3 (3.49) U 1mm = 2 K b1 W1 I e . 2

97

Fig. 3.24.

Din echivalena t.m.m. dat de relaiile (3.48) i (3.49) rezult: 3 2 (3.50) Ic = I e 1,22 I e . 2 3 La fel se poate calcula echivalena dintre curentul continuu Ic i curentul alternativ echivalent Ie pentru celelalte scheme din figura 3.24. Cunoscndu-se rezistena nfurrii statorice, se poate calcula tensiunea i puterea sursei de c.c. Datele de calcul necesare sunt indicate n tabelul 3.2.

Tabelul 3.2.
Schem a a b c d t.m.m. Ucmm
3k b W1 I c
1

Ic

Ie Ic
0,82 0,71

Rezist. Tensiunea sursei Puterea sursei total a de de curent nfurrii curent continuu continuu statorice 2 R1
3 R1 2
1,22 I e 2 R1 = = 2,44 R1 I e
1,41I e 3 R1 = 2 = 2,12 R1 I e

1,22Ie 1,41Ie 2,12Ie 2,45Ie

(1,22I e )2 2R1 =
= 3R1 I e2

3 k b W1 I c 2
1

(1,41Ie )2 3 R1 =
2 = 3R1Ie2

k b W1 I c
1

0,47 0,41

2 R1 3
1 R1 2

2 R1 = 3 = 1,41R1 I e 2,12 I e 1 R1 = 2 = 1,22 R1 I e 2,45 I e

(2,12I e )2 2 R1 =
3 = 3R1 I e2

3 k b W1 I c 2
1

(2,45I e )2 1 R1 =
2

= 3R1 I e2

98

La aceast metod de frnare, alunecarea care se introduce n calcule corespunde unei rotaii a ntregii maini n sensul de rotaie al rotorului, cu turaia de sincronism n1. Se obine deci: n (n1 + n) n (3.51) sf= 1 = = . n1 n1 1 Determinarea expresiei analitice a caracteristicii mecanice M = f(sf) corespunztoare frnrii dinamice se bazeaz pe observaia c n acest regim, pierderile din rotor se pot acoperi numai din puterea mecanic de pe arbore, pentru '2 ' R2 + R 'f , din care schema din figura 3.23 putndu-se scrie: M = 3 I 2

rezult:

1 3 2 3 2 R2 + R f = R2 + R f I2 I2 . 1 innd cont de (3.51), rezult: + R f 2 3 R2 I2 M= 1 sf M =

(3.52)

(3.53)

se exprim n funcie de parametrii mainii, utilizndu-se Curentul rotoric I 2 n acest scop schema echivalent n care curentul continuu din stator este nlocuit cu cel alternativ echivalent Ie i se neglijez pierderile n fier. Pentru circuitul rotoric, schema echivalent este prezentat n figura 3.25.

Fig. 3.25.

n baza celor dou teoreme ale lui Kirchoff se pot scrie urmtoarele ecuaii: R + R f (3.54) I 2 + 2 I 2 = 0, JX m I 1 + JX 2 sf de unde rezult: (3.55)

I 2 =

+ R f R2

JX m I e
) + J(X m + X 2

sf

n relaia (3.53), se obine: nlocuind valoarea curentului I 2

99

 + R f R2 M = 3 2 2 Ie X m 1 + R f R2 sf sf + (X m + X 2 )2 1 + R f R2 ) s f (X m + X 2 + ) s f (X m + X 2 + R f R2
2

(3.56)

sau: M= I2X 2 3 e m 1 X m + X 2 .

(3.57)

Conform expresiei (3.57) cuplul are valoarea maxim dac: ) = R2 + R f , s kf ( X m + X 2 i, deci, alunecarea critic n regim de frnare dinamic va fi: + R R2 (3.59) . Xm + X2 Cu (3.59) expresia cuplului critic n regim de frnare dinamic devine: s kf = I2X 2 3 (3.60) e m . 2 1 X m + X 2 De asemenea, raportnd (3.57) la (3.60), i innd cont de (3.59) se obine: M kf = M 2 , = s s kf M kf f + s kf sf de unde:

(3.58)

(3.61)

M=

2 M kf . sf s kf + s kf sf

(3.62)

Ecuaia (3.62) reprezint expresia analitic a caracteristicii mecanice de frnare dinamic. Ecuaia (3.62) este asemntoare cu cea corespunztoare regimului de motor, numai c n regim de frnare dinamic, rolul alunecrii este preluat de raportul turaiilor. Pentru a putea efectua calculele n cazurile concrete, este necesar s se 2 = f (I ) , care este dat cunoasc caracteristica de magnetizare, adic: U e1 = U e n valori relative pentru unele tipuri de maini asincrone.

100

Dac nu se cunoate caracteristica de magnetizare a mainii, atunci din caracteristica de magnetizare general (fig. 3.26)[16], se determin pentru diferite rapoarte I1 / I10, valoarea curentului de magnetizare I1 i a tensiunii Ue1. Corespunztor perechilor de valori ale lui Ue1 i I1, se determin reactana de magnetizare cu formula: Xm = U e1 . I1 (3.63)

, R2 , R f , I e , i X m , se determin alunecarea critic skf cu Cunoscndu-se X 2 relaia (3.59) i cuplul critic Mkf cu relaia (3.60), introducnd apoi rezultatele obinute n ecuaia (3.62) i dnd valori lui sf ntre 0 i 1, se calculeaz M. Se reprezint apoi perechile de valori sf i M n sistemul de axe de coordonate cuplualunecare i unind punctele obinute printr-o curb, rezult caracteristica cutat.

Fig. 3.26.

Fig. 3.27.

Caracteristicile de frnare dinamic, pentru diferitele rezistene de frnare i diferii cureni Ie, sunt prezentate n figura 3.27. Se observ c influena rezistenei totale din circuitul rotoric asupra alunecrii critice skf este aceeai ca n cazul regimului de motor. Valoarea cuplului critic Mkf crete cu ptratul valorii efective a curentului alternativ echivalent Ie. Efectul dorit n ce privete durata frnrii se obine prin alegerea potrivit a curentului continuu Ic i a rezistenei de frnare Rf ce se intercaleaz n circuitul rotoric. Se admite: (3.64) Ic = (1,5 3)I10 unde I10 este curentul la mersul n gol al mainii. Regimul de frnare dinamic se utilizeaz pentru oprirea complet a sistemului de acionare, frnarea fiind lin. Pentru reducerea timpului de frnare, maina trebuie s dezvolte un cuplu electromagnetic de valoare ridicat, motiv pentru care se intercaleaz n rotor un reostat de frnare n trepte, astfel nct cuplul s fie meninut n limitele impuse. Caracteristicile de frnare obinute n cazul utilizrii unui reostat cu dou trepte de rezisten sunt prezentate n figura 3.28.

101

Fig. 3.28.

n punctul A, de pe caracteristica natural, maina se deconecteaz de la reea i se alimenteaz n c.c., statorul alimentndu-se dup una din schemele prezentate, simultan cu intercalarea n rotor a reostatului de frnare. Punctul de funcionare trece n B, pe caracterisitica artificial de frnare dinamic. Sub aciunea limitei maxime impuse cuplului de frnare, turaia se micoreaz, punctul de funcionare deplasndu-se n C. n acest moment, se scurtcircuiteaz prima treapt a reostatului de frnare, cuplul crescnd brusc de la Mmin la Mmax n D. Procesul de frnare decurge similar n continuare, pn n punctul F de pe caracteristica mecanic natural de frnare dinamic. De aici, sub aciunea cuplului de frnare Mmax, punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristica natural de frnare pn n 0, cnd turaia se anuleaz i frnarea este terminat. Regimul de frnare dinamic este cel mai sigur dintre regimurile de frnare ale mainii asincrone, aplicndu-se la maini de puteri de pn la 50kW. Dezavantajele metodei sunt legate de necesitatea operrii de schimbri n schema de conexiuni i, deoarece trebuie mrit rezistena rotorului, pentru obinerea de cupluri de frnare iniial mari, nu se poate aplica cu succes la mainile cu rotor n scrutcircuit.
3.3.4. Frnarea motoarelor sincrone

n general frnarea la motoarele sincrone nu prezint interesul pe care-l ridic la celelalte tipuri de motoare electrice. De cele mai multe ori nu se pune, pur i simplu, problema frnrii motoarelor electrice sincrone, n sistemele de acionare la care acestea se utilizeaz. Totui, pornind de la regimul de funcionare ca motor, maina sincron poate funciona i n regimuri de frnare. Frnarea n regim de generator cu recuperare de energie nu poate fi luat n discuie, deoarece maina fiind legat la reeaua de alimentare cu frecven constant, viteza sa are o valoare invariabil. Acest regim nu poate fi folosit nici mcar la limitarea vitezei de rotaie.

102

Regimul de frnare propriu-zis, realizat prin schimbarea succesiunii fazelor motorului sincron, ar putea fi utilizat, dac maina posed un cuplu asincron (piese polare masive, colivie de amortizare). Totui ocurile mari de curent, cuplurile de frnare relativ mici i degajarea masiv de cldura nu fac recomandabil acest regim de frnare.

Fig.3.29.

Fig.3.30.

Frnarea n regim de generator nerecuperativ sau dinamic este singura rspndit la motoarele sincrone. Dup deconectarea statorului de la reea, nfurarea de excitaie rotoric rmne alimentat cu curent continuu, iar nfurarea statoric se conecteaz pe un reostat trifazat (fig. 3.29). Energia cinetic a corpurilor sistemului de acionare, n micare de rotaie, se transform n cldur prin intermediul energiei electrice, abstracie fcnd de partea necesar nvingerii cuplului static rezistent. Cuplul de frnare obinut depinde de turaie i de fluxul de excitaie, anulndu-se odat cu tensiunea electromotoare indus pe faz, la anularea vitezei de rotaie. Cu ct rezistena pe faz a reostatului de frnare va fi mai mare, cuplul de frnare la aceeai vitez va fi mai mic. Din punct de vedere fizic acest regim de frnare nu difer de frnarea dinamic a motorului asincron, caracteristicile mecanice de frnare obinute avnd aceeai form cu cele de la acest motor (fig. 3.30).
3.4. Regimul tranzitoriu al motorului asincron

Dup cum funcionarea motorului asincron n regim staionar este descris de caracteristica mecanic static M=f(s), tot aa i regimul tranzitoriu poate fi reprezentat printr-o caracteristic mecanic dinamic. Ecuaiile ce descriu funcionarea mainii n regim tranzitoriu sunt:

103

u1 = R1i1 + L1

di1 di + Lm 2 dt dt di di 0 = R2 i 2 + L 2 2 + Lm 1 dt dt 2 GD dn M MS = 375 dt

(3.65)

n care am notat cu: u1 valoarea instantanee a tensiunii de faz statorice; i1 valoarea instantanee a curentului statoric; i2 valoarea instantanee a curentului rotoric; Lm inductivitatea mutual a nfurrilor din stator i rotor. Rezolvarea analitic simultan a celor trei ecuaii este, de regul, practic imposibil. Datorit neliniaritii sistemului de ecuaii difereniale, pentru determinarea caracteristicilor dinamice ale motorului asincron se recurge la modelarea matematic cu ajutorul calculatorului analogic. Determinarea curbelor de variaie n timp a turaiei, n=f(t) i curentului I 2 = f (t ) n cazurile n care cuplul de sarcin are o variaie oarecare, se face prin metode grafice conform celor artate la studiul regimului tranzitoriu al motorului de curent continuu cu excitaie serie. n cazul motoarelor asincrone cu parametri constani, ncrcate cu un cuplu de sarcin constant sau nul, studiul regimului tranzitoriu electromecanic, neglijnd procesul tranzitoriu electromagnetic, se face pe cale analitic. Pentru simplificare, se va considera cazul particular cnd cuplul de sarcin Ms=0. Cu aceste ipoteze, ecuaia fundamental a micrii devine: GD 2 dn (3.66) M= . 375 dt i innd cont de ecuaia (3.9) se obine: 2M k GD 2 dn (3.67) = . s sk 375 dt + sk s n baza relaiei (3.10) se poate deduce c: dn ds (3.68) = n1 . dt dt nlocuind (3.68) n (3.67) rezult: (3.69)

104

2M k GD 2 ds = n1 , s sk 375 dt + sk s de unde, prin separarea variabilelor se obine: 1 GD 2 n1 s s k + dt = ds , s 2 375 M k sk respectiv

dt = TK 2

(3.70)

s sk (3.71) s + s ds , k n care s-a notat cu TK constanta electromecanic de timp a mainii: GD 2 n1 (3.72) TK = . 375 M k Durata regimului tranzitoriu se determin prin integrarea relaiei (3.71) ntre limitele s1 i s2 corespunztoare alunecrii de la nceputul i sfritul regimului tranzitoriu considerat. Deci:

T s sk T t = K ds = K + s 2 sk 2
s1

s2

2 s12 s 2 s + s k ln 1 2s s2 k

(3.73)

3.4.1. Procese tranzitorii la pornirea motorului asincron

inndu-se seama de relaia (3.73), durata regimului tranzitoriu de pornire se poate determina considernd c alunecarea variaz ntre limitele s1=1 i s2 = sn. Se obine, deci: 2 T 1 sN 1 (3.74) + tp = K s ln k 2 2 s s k N
n realitate, deoarece s-a considerat c pornirea are loc n gol (Ms=0), alunecarea n regim staionar ar fi s2=0 i conform (3.74) timpul de pornire ar rezulta infinit. Practic ns, avndu-se n vedere frecrile ce intervin, se consider c regimul staionar este atins pentru sn 0,05, pornirea fiind terminat cnd n 0,95n1. n acest caz, durata regimului tranzitoriu de pornire va fi: 2 T 1 0,05 1 1 (3.75) T + s k ln tp = K + 1,5s k , K 2 2 0,05 4s k mrimea din parantez fiind un numr simplu, adimensional, numit timp de pornire numeric. Din (3.75) se constat c timpul de pornire depinde direct proporional de constanta electromecanic de timp, dar depinde i de valoarea alunecrii critice, deci, conform (3.14) de rezistena total din circuitul rotoric. Rezult c pentru un

105

anumit sistem de acionare dat (TK=ct.) se poate determina valoarea alunecrii critice optime sk0 astfel nct timpul de pornire s fie minim: dt p 1 = 0, = TK + 1 , 5 4s 2 ds k k 0 de unde sk0=0,408. nlocuind valoarea optim a alunecrii critice n relaia (3.75) se obine durata minim a timpului de pornire: 1 t p min = TK 4.0,408 + 1,5.0,408 1,22TK Rezult c n cazul pornirii directe, fr reostat de pornire i a unor porniri dese, se recomand ca motorul de acionare s fie astfel ales nct alunecarea sa critic s aib o valoare ct mai apropiat de sk0. De remarcat ns c o dat cu creterea alunecrii critice, deci a rezistenei rotorice se mrete preul motorului i se micoreaz randamentul su. De aceea, la alegerea motorului n funcie de alunecarea sa se impune efectuarea unui calcul tehnico-economic, adoptndu-se soluia cea mai convenabil. De remarcat c motoarele asincrone pornesc mult mai repede dect cele de curent continuu la care pornirea se consider practic terminat dup 3-4 constante de timp. Pornirea motoarelor asincrone fiind mai brusc, deci cu ocuri mai mari, impune dimensionarea corespunztoare a mecanismului de transmisie dintre motor i maina de lucru. Comanda automat a pornirii motoarelor asincrone se realizeaz prin una din metodele uzuale n funcie de timp, curent sau vitez. Pornirea, inversarea sensului i frnarea motorului cu rotor n scurtcircuit cu o singur vitez se poate realiza cu cea mai simpl schem de comand automat. n figura 3.31. se prezint schema de pornire direct a motorului asincron cu rotor n scurtcircuit. Cu ajutorul ei, pornirea se face ntr-un singur sens, motiv din care schema se mai numete i ireversibil.

106

Fig. 3.31.
Pornirea se efectueaz astfel: dup nchiderea ntreruptorului a1 se apas pe butonul de pornire b1 care permite punerea sub tensiune a bobinei contactorului de linie C. Aceasta fiind excitat i nchide contactele normal des-chise c din circuitul de for, ceea ce face ca motorul asincron s fie conectat direct la reea. n acest timp, se nchide i contactul normal deschis c din circuitul 3, asigurndu-se automeninerea butonului de pornire. Protecia motorului este asigurat prin siguranele fuzibile e2, mpotriva curenilor de scurtcircuit i de releele termice e3, mpotriva curenilor de suprasarcin. Oprirea motorului se efectueaz dup necesiti, prin acionarea butonului normal nchis b2, care ntrerupe alimentarea bobinei contactorului C. Pentru pornirea reversibil, adic n ambele sensuri, a motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit se utilizeaz schema de comand automat prezentat n figura 3.32, care conine dou contactoare C1 i C2, butoanele de comand i elementele de blocare din circuitele bobinelor contactoarelor pentru evitarea unor comenzi greite, care ar putea conduce la scurtcircuitarea reelei de alimentare. Pentru modificarea sensului de mers, o astfel de schem necesit dou operaii i anume: una de oprire i alta de pornire n sens invers.

107

Fig 3.32. 3.4.2. Procese tranzitorii la frnarea i reversarea motorului asincron

n cazul frnrii prin contracurent, obinut prin inversarea sensului de succesiune al fazelor statorice, durata regimului tranzitoriu de frnare pn la oprire se determin cu ajutorul relaiei (3.73) considernd c alunecarea variaz ntre limitele s1=2 i s2=1. Deci, se obine: 0,75 T 4 1 (3.76) + s k ln 2 TK + 0,345s k tf = K . 2 2s k s k Din (3.76) se constat c timpul de frnare depinde direct proporional de constanta electromecanic de timp, dar depinde i de valoarea alunecrii critice, deci, de rezistena total a circuitului rotoric. Rezult c pentru un anumit sistem de acionare, dac TK=ct. valoarea 0 pentru care timpul de frnare este minim, se determin alunecrii critice optime s k din condiia: dt f 0,75 (3.77) = TK 2 + 0,345 = 0, ds k s k0 de unde se obine: 0 =1,47 sk Cu aceast valoare a alunecrii critice, timpul de frnare minim devine:

108

 0,75 (3.78) t f min = Tk + 0,345 1,47 1,02Tk . 1,47 Se observ prin urmare c timpul de frnare minim se obine pentru o alunecare critic mult diferit de cea corespunztoare timpului de pornire minim. Aceasta nseamn c alegerea alunecrii critice, n cazul motoarelor cu rotor n scurtcircuit, se va face fie pentru a se obine timp de pornire minim, fie timp de frnare minim, sau se va alege o alunecare critic medie. Reversarea (inversarea sensului de rotaie) motorului asincron, acesta funcionnd iniial n cadranul I cu sens de rotaie dreapta, se face printr-un regim intermediar de frnare n contracurent. ntr-adevr, conform figurii 3.22. dac n momentul anulrii turaiei (punctul C) nu se decupleaz statorul de la reea, maina reintr n regim de motor, dar cu sens de rotaie stnga, punctul de funcionare ajungnd n final n A, pe caracteristica mecanic natural (1) stabilindu-se la turaia n A = n A . Prin urmare, durata procesului tranzitoriu de reversare se determin cu ajutorul relaiei (3.73) considernd c alunecarea variaz ntre limitele s1 2, corespunztoare punctului B i s2 0,05, corespunztoare punctului A n figura 3.22. Deci, se obine: 1 T 4 0,05 2 (3.79) Tk + 1,84 s k tr = k s ln 40 + k 2 2s k sk Din (3.79) se observ c timpul de reversare depinde direct proporional de Tk, dar depinde i de alunecarea critic, deci, de rezistena total a circuitului rotoric. 0 pentru care timpul de reversare este Valoarea alunecrii critice optime s k minim, se determin din condiia: 1 dt r (3.80) = Tk 2 + 1,84 =0 ds k s k0 de unde se obine: 0 = 0,736 sk Introducnd aceast valoare n (3.79) se obine timpul de reversare minim: 1 t rmin = Tk + 1,84 0,736 2,72Tk 0,736 0 i s k 0 rezult c rezistena Comparnd valorile alunecrilor critice optime s k total din circuitul rotoric la reversare trebuie s fie pe jumtate fa de cea corespunztoare frnrii n contracurent. 0 n n paractic, reversarea nu se face alegndu-se un motor cu alunecarea s k vederea reducerii timpului total, ci prin funcionarea mainii pe dou trepte de 0 = 1,47 pentru obinerea timpului rezisten diferite, prima corespunztoare lui s k minim de frnare i a doua corespunztoare lui sk0 = 0,408, pentru obinerea timpului minim de accelerare n sens invers.

109

n cazul regimului de frnare dinamic, considernd circuitul magnetic nesaturat, durata procesului tranzitoriu n baza relaiei (3.73) se exprim sub forma: 2 T s 2 s2 s (3.81) t fd = kd 1 + s kf ln 1 , 2 2 s kf s2 unde: GD 2 n1 (3.82) , Tkd = 375 M kf skf i Mkf fiind definite prin relaiile (3.59) respectiv (3.60). Conform caracteristicilor de frnare din figura 3.28 i relaiei (3.51) limitele ntre care variaz alunecarea n acest regim, n ipoteza MS = 0 vor fi: 0,05n1 n s1 = 1 = 1 i s 2 = = 0,05 n1 n1 Introducnd valorile lui s1 i s2 n relaia (3.81) se obine: 0,25 T 1 (3.83) t fd = kd + 1,5s kf . + s kf ln 20 = Tkd s 2 2 s kf kf Din (3.83) rezult c timpul de frnare depinde de alunecarea critic skf, deci de rezistena total din circuitul rotoric i de constanta de timp Tkd. Valoarea alunecrii critice optime skf0 pentru care timpul de frnare este minim se determin din condiia: 0,25 dt fd = Tkd 2 + 1,5 = 0 , s kf 0 ds kf de unde: skf0 = 0,408 Introducnd aceast valoare a alunecrii critice n (3.83) rezult: t fd min 1,22Tkd
De remarcat c alunecarea critic optim n regim de frnare dinamic are aceeai valoare cu cea corespunztoare procesului tranzitoriu de pornire. Analiznd valorile optime ale alunecrii critice, corespunztoare regimurilor tranzitorii prezentate, se constat c motoarele la care intervine des pornirea, reversarea i frnarea trebuie s aib rezistene rotorice relativ mari. Creterea rezistenei totale din cicuitul rotoric se face de multe ori prin intercalarea n rotor, n cazul motoarelor cu inele, a unor rezistene exterioare, evitndu-se astfel nclzirea acestuia. Pentru ca durata proceselor tranzitorii s fie ct mai mic, se impune ca Tk s fie ct se poate de mic. Aceasta se realizeaz prin cuplu de rsturnare Mk mare i o valoare ct mai mic a produsului GD 2 n1 , ceea ce presupune o vitez periferic a indusului mic.

110

Fig. 3.33 n figura 3.33 se prezint o schem de comand automat a pornirii i frnrii dinamice a motorului asincron cu rotor n scurtcircuit, n funcie de timp. Instalaia conine o punte redresoare alimentat de la un transformator prin intermediul unui contact monopolar c2, contactorul de linie C1 i contactorul de frnare C2. Funcionarea schemei are loc astfel: la pornire, dup nchiderea ntreruptorului a1, se acioneaz butonul de pornire b1, punndu-se sub tensiune bobina contactorului C1. Acesta, prin nchiderea contactului su c1, din circuitul 1, cupleaz statorul la reeaua de curent alternativ trifazat i maina intr n regim de motor. Simultan se nchid i contactele c1, de automeninere a butonului de pronire din circuitul 4, de nchidere a circuitului bobinei releului de timp d, din circuitul 5 i cel din circuitul 6, de alimentare a bobinei contactorului C2. Releul de timp fiind alimentat, i nchide contactul su din circuitul 6, pregtind alimentarea contactorului de frnare. Pentru a trece maina n regim de frn se acioneaz butonul b2. Prin aceasta se realizeaz alimentarea bobinei contactorului C2, care-i modific starea contactelor, realiznd: - prin deschiderea contactului normal nchis din circuitul 3 ntrerupe alimentarea bobinei contactorului C1 care-i deschide contactele din circuitul 1, deconectnd statorul de la reeaua de curent alternativ trifazat; - prin nchiderea contactelor normal deschise din circuitul 2, alimenteaz statorul, dup una din schemele din figura 3.24. n curent continuu;

111

- prin nchiderea contactului din circuitul 7 - automenine butonul de frnare. Bobina contactorului C1 fiind dezexcitat, acesta i deschide contactul normal deschis din circuitul 5, ntrerupnd alimentarea releului de timp. Acesta i deschide contactul su, dar nu instantaneu, ci dup un timp reglat astfel nct temporizarea la deschidere a releului d s fie ceva mai mare dect timpul de frnare. n acest fel, dup terminarea frnrii, C2 este scos de sub tensiune, pregtindu-se schema pentru o nou pornire n regim de motor. Pentru oprirea motorului fr frnare dinamic se acioneaz butonul de oprire b3.
3.5. Modificarea vitezei motoarelor de curent alternativ comandate de convertoare statice de putere

n cadrul sistemelor de acionare electric moderne, convertorul static de frecven CSF joac un rol hotrtor n obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise. Utilizarea motoarelor asincrone trifazate impune folosirea unor convertoare de putere adecvat | ce genereaz un sistem trifazat de tensiuni de amplitudine i frecven variabil. Marea majoritate a aplicaiilor utilizeaz convertoare statice de frecven indirecte. Convertoarele statice de frecven indirecte CSFI se caracterizeaz printro dubl conversie a energiei electrice care const dintr-o transformare a tensiunii alternative a reelei, de frecven i amplitudine constante, ntr-o tensiune continu (prin intermediul unui redresor de dou sau de patru cadrane), urmat apoi de transformarea tensiunii continue din circuitul intermediar ntr-o tensiune alternativ, mono sau trifazat, de frecven i amplitudine reglabile, folosind un invertor. CSF cu circuit intermediar de c.c. se compun n principiu din trei blocuri: un redresor (convertor cu comutaie de la reea), un filtru i un invertor cu comutaie (forat sau de la sarcin). Schema bloc a unui astfel de convertor este prezentat n figura 3.34.

Fig. 3.34. Schema bloc a unui convertor static de frecven cu circuit intermediar de cc

112

Dup natura filtrului din circuitul intermediar de c.c. se deosebesc doi categorii de convertoare indirecte: cu circuit intermediar de tensiune continu i c circuit intermediar de c.c. CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu sunt caracterizate de faptul c sursa de alimentare de c.c. funcioneaz n regim de generator de tensiune (surs de tensiune) ca urmare a prezenei unui condensator cu C > n paralel cu sursa. Din acest motiv invertorul se mai numete i invertor de tensiune. La acest tip de convertoare se comut tensiunea n circuitul de ieire, aceasta avnd o form dreptunghiular. Curentul se stabilete n raport cu caracterul sarcinii. n figura 3.35. a i b sunt prezentate dou topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu utilizate n prezent. Schema din figura 3.35. a corespunde unui echipament cu invertor de tensiune i redresor necomandat fiind des utilizat n acionrile de mic putere. Avnd n vedere faptul c redresorul este necomandat, pentru regimul de generator al mainii, energia neputnd fi cedat reelei se introduce n circuitul intermediar (la bornele condensatorului de filtraj) un element disipativ (rezistena R) de putere corespunztoare, conectat la nevoie cu un comutator static CS (tranzistor bipolar sau IGBT).

a.

b. Fig 3.35. CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu: a. schema cu invertor de tensiune i redresor necomandat; b. schema ce permite frnarea recuperativ. Schema din figura 3.35 b permite recuperarea energiei n reeaua de ca. In aceast situaie redresorul fiind comandat, n regim de frnare a motorului lucreaz n regim de invertor. n aceast topologie, invertorul poate fi cu dou nivele sau multi-nivel. Invertorul cu trei nivele prezint o diminuare corespunztoare a armonicilor fr a crete n acest scop frecvena de comutaie. Este utilizat n aplicaii de putere i tensiune ridicate.

113

Convertoarele statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. se caracterizeaz printr-o surs de c.c. care funcioneaz n regim de generator de curent ca urmare a prezen ei unei inductivit i mari, L -> n circuitul sursei. Aceasta confer circuitului intermediar un caracter de surs de curent, invertorul numindu-se n acest caz invertor de curent. Topologiile de baz ale convertoarelor statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. ntlnite n prezent n practic sunt prezentate n figura 3.36 a i b. In prezent este utilizat frecvent schema din figura 3.36 a, la care att redresorul ct i invertorul sunt realizate cu tiristoare convenionale. Schema permite circulaia energiei electrice n ambele sensuri; curentul din circuitul intermediar i pstreaz ns acelai sens. Cnd motorul de inducie MI lucreaz n regim de motor, convertorul conectat la reea lucreaz ca redresor iar convertorul conectat la main lucreaz ca invertor. Cnd MI lucreaz n regim de frn recuperativ, convertoarele i schimb rolul: cel de la reea trece n regim de invertor iar cel de la motorn regim de redresor. n situaia motoarelor de inducie se ataeaz de obicei o baterie de condensatoare la bornele mainii care asigur energia reactiv necesar comutaiei de la sarcin. In prezent este utilizat frecvent schema din figura 3.36 a, la care att redresorul ct i invertorul sunt realizate cu tiristoare convenionale. Schema permite circulaia energiei electrice n ambele sensuri; curentul din circuitul intermediar i pstreaz ns acelai sens. Cnd motorul de inducie MI lucreaz n regim de motor, convertorul conectat la reea lucreaz ca redresor iar convertorul conectat la main lucreaz ca invertor. Cnd MI lucreaz n regim de frn recuperativ, convertoarele i schimb rolul: cel de la reea trece n regim de invertor iar cel de la motorn regim de redresor. n situaia motoarelor de inducie se ataeaz de obicei o baterie de condensatoare la bornele mainii care asigur energia reactiv necesar comutaiei de la sarcin.

a.

114

b. Fig. 3. 36. Topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de cc.: a. Redresorinvertor realizat cu tiristoare convenionale; b. Redresor-invertor realizat cu tiristoare GTO Schema prezentat n figura 3.36. b folosete tiristoarele GTO n structura celor dou convertoare. n cele ce urmeaz se face o prezentare succint a invertoarelor de tensiune respectiv de curent. . 3.5.1. Invertoare trifazate de tensiune Invertoarele trifazate de tensiune sunt formate din trei ramuri R, S, T, specifice conexiunii n punte (v. figura 3.37). La ieirea n punctele R, S, T se obine un sistem de tensiuni trifazate simetric cu proprietile descrise prin relaiile: iR + iS +iT = 0; uR + uS +uT = 0; uRS + uST +uTR = 0 (3.84)

115

Fig. 3. 37. Schema de principiu a invertorului de tensiune

n care: uRS = uR - uS uST= uS uT uTR = uT uR

u RS uTR 3 u u uS = ST RS 3 u TR uST uT = 3 uR =

(3.85)

n cazul cel mai simplu fiecare ventil este comandat decalat fa de cellalt (din grupul P sau N ) cu 1200 , dar conducia fiecrui ventil nu poate dura dect 1200 sau1800. tiind care sunt ventilele comandate n fiecare moment se pot deduce potenialele punctelor R, S i T i deci formele de und pentru tensiuni. Pentru sarcini rezistive curenii i tensiunile vor fi n faz, dar acest caz nu are aplicabilitate practic. n totalitatea aplicaiilor mainile electrice trifazate se comport inductiv-

116

rezistiv ceea ce nseamn c curenii vor fi defazai i, n consecin, cnd curentul unei faze are semnul opus tensiunii respective va circula prin dioda de fug corespunztoare. Din acest motiv ventilele conduc n realitate mai puin de 120, respectiv 180. La sarcina inductiv-rezistiv curentul e defazat n urma tensiunii. n consecin, comutaia ntre ramurile punii se face la aceleai momente (unghiurile 0, 60, 120 .a.m.d.). n cadrul fiecrui interval de 60 are loc ns o comutaie ntre o diod de fug i ventilul de pe aceeai ramur. Ventilul va primi semnalul de amorsare ca i pentru sarcina rezistiv, adic n avans acum, dar va conduce mai puin de 120. Consecina este o schimbare de alur pentru tensiunile uR, us i uT ca n figura 3.38 a. n cazul conduciei pe 180 situaia este similar, iar formele de und sunt artate n figura 3.38 b. a. Invertoare cu tranzistoare cu pierderi reduse Iniial singurul dispozitiv ce permitea construcia acestor convertoare, tiristorul este nlocuit cu tranzistoarele bipolare, MOS i IGBT la puteri mici i medii. Prin apariia tranzistoarelor de putere performante tehnica invertoarelor trifazate s-a modificat substanial. n primul rnd a crescut datorit acestor dispozitive frecvena de comutaie ceeace a dus la mbuntirea performanelor convertoarelor n ceeace privete rspunsul dinamic, reducerea coninutului n armonici, reducerea zgomotului acustic etc. Frecvene de comutaie de cea 15 [kHz] pentru IGBT-uri i de 20 [kHz] pentru tranzistoare MOSFET sunt uzuale. n aceste condiii singurul factor ce limiteaz frecvenele de comutaie l reprezint pierderile dinamice de comutaie. Reducerea acestora este posibil prin comutaia soft, la tensiune zero (TZ) sau la curent zero (CZ), adugnd ventilelor ce comut elemente rezonante, aa cum se arat n figura 3.39. Aa cum se tie, dezavantajul comutaiei soft l constituie solicitrile mai ridicate n tensiune sau curent ale ventilelor din figura 3.39. Adugnd elementele rezonante caracteristice LC unui invertor de tensiune trifazat se obine schema din figura 3.40. Circuitul rezonant determin o oscilaie n circuitul intermediar ntre valoarea zero i (aproape) dublul tensiunii de alimentare U. Toate ventilele din invertor vor fi comutate la TZ, cnd tensiunea pe condensatorul C atinge valoarea 0. Datorit faptului c solicitarea n tensiune a ventilelor este mare se utilizeaz fixarea vrfurilor de tensiune ce pot apare pe ventilele din punte la valori mai rezonabile, de 1,2 - 1,5 U, prin utilizarea unui circuit activ. Schema unui astfel de invertor este artat n figura 3.41. Aici, pentru a determina precis trecerea prin zero a tensiunii circuitului intermediar se compenseaz pierderile din circuitul rezonant (ce determin o variaie diferit de cea ideal). Acest lucru se face asigurnd bobinei L un curent iniial.

117

118

Fig. 3.38. Tensiunile i curenii produi la o sarcin inductiv rezistiv: a) conducie la 1200; b) la1800

119

Fig. 3.39. Configuraii pentru comutaie soft: a) TZ; b) CZ

Fig. 3.40. Invertor trifazat cu circuit intermediar rezonant

Fig. 3.41. Invertor trifazat cu circuit rezonant activ

120

De cte ori tensiunea intermediar devine zero, toate elementele invertorului sunt pentru un scurt timp scurtcircuitate cu ventilui S. determinnd un curent iniial n bobina L. Apoi urmeaz o nou comutaie i ncepe un nou ciclu rezonant. Se remarc caracterul bidirecional al ventilului S. b. Invertoare multi-nivel Aceste invertoare de tensiune genereaz o tensiune n trepte caic permite o mai bun aproximare a tensiunii sinusoidale, determinnd o cretere semnificativ n fundamental i o reducere semnificativ a armonicilor superioare n tensiuneaalternativ produs. Pe partea tensiunii alternative se genereaz trei sau mai multe nivele de tensiune. n acest scop se folosesc cel puin dou surse de tensiune continu Dezavantajul schemelor l constituie numrul mare de ventile, ceea ce face ca aplicaiile acestor scheme s fie pentru aplicaii de putere mare, unde ventilele folosite sunt tiristoare GTO. n figura 3.42. a se arat un invertor multi-nivel ntr-o reprezentare simplificat, elementul de comutaie de pe fiecare faz, figura 3.42 b, avnd n componen 4 ventile comandate i 6 diode pentru 3 nivele de tensiune. Tensiunea generat este artat n figura 3 . 4 2 . c pentru o comand cu blocuri de tensiune. Intr-o perioad exist 12 tranziii, iar fiecare ventil este amorsat odat ntro perioad. De aceea acestei scheme i se mai spune i cu 12 pai (comutaii). Potenialul neutrului u,Tp conine tensiunile de secven zero, ns aceste tensiuni nu apar n tensiunea pe sarcin, reducnd astfel coninutul n armonici.

Fig. 4.9. Invertor multinivel trifazat : a) schem simplificat; b) schem de comutaie n detaliu; c) form de und

121

Ca mod de comand ventilele pot fi comandate pe baza unghiului a, figura 3.42. c, sau pentru a avea performan e superioare, se poate trece la modula ia n l ime (PWM).
3.5.2. Invertoare trifazate de curent La aceste invertoare ventilele sunt solicitate bidirecional n tensiune i unidirecional (datorit caracterului de surs de curent a circuitului intermediar) n curent. Ventilele pot fi tiristoare fr diode n antiparalel. a. Invertoare de curent cu stingere independent Aceste invertoare utilizeaz o punte suplimentar de tiristoare auxiliare (v. figura 3.43.).

Fig. 3.43. Invertor de curent cu stingere independent Amorsarea fiecrui tiristor auxiliar determin blocarea tiristorului principal corespunztor. Sarcina este nglobat n circuitul de comutaie. Fiecare condensator de stingere servete dou ventile din acelai bra al punii. Astfel, de exemplu, pentru a bloca pe T2 este amorsat T2a. Condensatorul C2 se descarc ntre T2 i T;a. In urma terminrii procesului de comutaie condensatorul C2 e rencrcat i pregtit pentru a bloca tiristorul T. O variant a acestei scheme (v. figura 3.44.) folosete un singur condensator, cu condiia ca toate comutaiile s aib loc la secvene diferite, adic s nu se suprapun.

122

Fig. 3.44. Invertor de curent cu stingere independent i un singur condensator Aici tiristoarele auxiliare Ta conduc curentul condensatorului spre ventilul ce trebuie blocat, iar Tc i Tc comand polarizarea condensatorului cu polaritatea necesar pentru a bloca tiristoare din grupa P sau N. La aceast schem condensatorul se ncarc i se descarc de ase ori ntr-o perioad. b. Invertor de curent autonom Acest invertor reduce substanial numrul de ventile, utiliznd doar ase tiristoare (v. figura 3.45.). Diodele de separaie Ds, plasate n serie cu tiristoarele punii au rolul de a mpiedica descrcarea condensatoarelor de stingere prin sarcin. Presupunnd c se afl n conducie ventilele T2 i Ti , condensatorul C2 este ncrcat cu polaritatea din figura 3.45. Pentru a bloca T2 este amorsat T3. Urmeaz o descrcare a lui C2 ntre T2 i T3, urmat de blocarea lui T2. Datorit caracterului inductiv al sarcinii curentul este comutat de pe Ds2 (calea ce include T2) pe Ds3 (calea lui T3) numai dup ce condensatorul C2 se rencarc n polaritate opus. Circuitul de rencrcare este T3, faza S, faza R i Ti. Invertoarele de curent pot fi comandate cu modulaie n lime, PWM, ca i invcrtoarele de tensiune ns trebuie inut cont c este interzis scurtcircuitarea sarcinii (este considerat ca surs de tensiune) sau l sarea n gol a sursei de curent. La un anumit moment trebuie s se atic n conducie un ventil din grupul P i altul d i n N. dar nu de pe aceeai faz. n plus v e n t i l e l e trebuie s aib att amorsarea ct i blocarea controlate

123

Fig. 3. 45.. Invertor de curent autonom.

3.6. Comanda invertoarelor trifazate

a. Modulaia n lime (PWM) la invertoarele trifazate Scopul tehnicilor de modulare este de a determina un set de tensiuni trifazate cu amplitudine i frecven variabile plecnd de la o tensiune continu constant la intrare. Pentru ca cele trei tensiuni s fie simetrice, aceeai tensiune triunghiular trebuie comparat cu 3 tensiuni sinusoidale de referin ce sunt defazate cu 120, ca n figura 3.46. a, n care s-a considerat mf=15. mf este raportul de modulare n frecven definit ca mf = fs/f|, unde fs = frecvena semnalului triunghiular iar frecvena purttoarei f, este frecvena fundamentalei tensiunii produse de invertor - frecven modulatoare. Din figura 3.46. b se poate observa c aceeai component continu este prezent n tensiunile UAN i UBN msurate fa de borna negativ a tensiunii de alimentare. n tensiunea de linie aceast component dispare, n acelai mod ca i la invertorul monofazat n punte. De fapt, la invertoareie trifazate prezint interes doar armonicile din tensiunile de linie. Considernd armonicile de ordinul mf i multipli impari, diferena de faz ntre armonicile de ordinul mf n UAN i UBN este (120 x mr). Aceast diferen de faz devine zero dac mf este impar i multiplu de 3. n consecin armonicile de

124

ordinul mf dispar n tensiunea UAB- La fel dispar i armonicile pentru multipli impari ai lui mf. De fapt aceasta este raiunea pentru care se alege nif impar i multiplu de 3. n acest mod pot fi eliminate o serie ntreag de armonici din tensiunea de linie trifazat alegnd corespunztor mf. Se poate concluziona c: pentru valori mici ale lui mf, pentru a elimina armonicile pare trebuie utilizat o tehnic de modulaie sincronizat (semnalul triunghiular i cel de comand sunt sincronizate). mf trebuie s fie impar i multiplu de 3; n domeniul valorilor nif > 21 se poate practica modulaia asincron deoarece amplitudinea subarmonicilor datorate acestui procedeu este mic. n acest mod de comand frecvena semnalului triunghiular este pstrat constant i se modific doar frecvena semnalului de comand. Rezultatul este c mf poate avea valori ce nu mai sunt ntregi. Procedeul este totui de evitat dac frecvena de ieire este de civa hertzi datorit subarmonicilor ce pot provoca la aceste frecvene joase cureni importani; prin supramodulaie (ma > 1), indiferent de valoarea lui mf, comportarea este ca i la valori mf mici. Observaie: ma este raportul de modulare n amplitudine definit n care Ucm este amplitudinea tensiunii de prescriere i UT, este amplitudinea semnalului triunghiular, n general constant. In regiunea liniar ma 1, coninutul n fundamental n tensiunea de ieire variaz liniar cu ma. Cum amplitudinea fundamental dat de relaia:

( u Aom ) =m a

Ud 2

, ma 1

(3.86)

n care Ud este tensiunea circuitului intermediar, rmne valabil trebuie recalculat doar coninutul n fundamental al tensiunii de linie care se obine cu

u L1 =

3 ( u Aom )l = 2

3 m aU d 0, 612 m aU d 2

(3.87)

componente armonice ale tensiunii de linie sunt prezentate n tabelul 3.3, cu meniunea c armonicile sunt prezente ca valori efective.

125

ma fundamentala mf2 mf4 2mfl 2mf5 3mf2 3mf4 4mfl 4mf5 4mf7

0,2 0,122 0,010

0,4 0,245 0,037

0,6 0,367 0,080

0,116 0,027 0,100

0,2 0,085 0,007 0,096

0,227 0,124 0,029 0,005 0,021

0,8 0,490 0,135 0,005 1,192 0,008 0,108 0,064 0,064 0,051 0,010

1 0,612 0,195 0,0011 0,111 0,020 0,038 0,096 0,042 0,073 0,030

Tabelul 3.3. Valoarea raportat a armonicilor n tensiunea de linie pentru mimare, impar i multiplu de 3.

Fig. 3. 46.. Modulaia n lime la invertoarele trifazate: a) comparaia ntre purttoarea triunghiular i tensiunile sinusoidale modulatoare; b) tensiunea de linie produs.;

126

Fig. 3. 47. Coninutul n fundamental raportat Fig. 3.47. uLI/Ud n funcie de ma la invertorul trifazat n domeniul supramodulaiei, vrfurile tensiunilor de control pot depi vrfurile tensiunilor triunghiulare. n acest mod de operare coninutul n fundamental nu mai crete proporional cu ma. Acest lucru se arat n figura 3.47. Pentru valori suficient de mari modulaia se transform n form de und rectangular. n zona de supramodulaie, comparativ cu cea liniar (ma < 1) apar mai multe armonici laterale centrate n jurul armonicilor mf i a multiplilor lor. Totui, armonicile dominante pot s nu aib o amplitudine aa mare ca n cazul ma < 1. De aceea se constat c n funcie de caracterul sarcinii i de frecvena de comutaie pierderile datorit acestor armonici pot fi n supramodulaie mai mici dect n zona liniar PWM b. Modulaia n lime (PWM) n bucl nchis La convertoarele trifazate ce alimenteaz maini de curent alternativ generarea modulaiei n lime are Ioc ntr-o bucl nchis pe baza curentului sau a fluxului. De altfel curentul i (sau) fluxul sunt variabile de stare ce pot fi msurate sau observate n bucla de control. Schema bloc pentru un controller de curent cu histerez este artat n figura 3.48.a. Se observ c exist cte un bloc de comand pe fiecare faz ce determin ca eroarea curentului pe faz respectiv s fie meninut n limea benzii de histerez Ai. ntre cele trei controlere nu exist corelare ceea ce const un dezavantaj. Se remarc n plus c eroarea de curent nu este strict limitat, deoarece pot apare

127

situaii n care toate ventilele sunt blocate j curentul este determinat de tensiunea electromotoare (v. figura 3.48. b). Oricum eroarea nu poate depi 2 i . Astfel, n figura 3.48. b cu 1 se arat situaia n care semnalul depete zona histerezei. Acest lucru se poate ntmpla dac vectorul zero (v. figura 3.50 c) este activ, n timp ce vectorul corespunztor tensiunilor electromotoare se opune strii anterioare de conducie. Depirea maxim este de 2 i. Cu 2 se arat apari ia unor cicluri limit cu comutaii de frecven ridicat ce pot s apar. Acest gen de controllere lucreaz la frecven e mari de-J comutaie, compensnd astfel calitatea modulaiei.

Fig. 3.48. Modulaie pe baza histerezei curentului: a) schema de principiu; b) variaia curentului pe o faz O modulaie bazat pe o purttoare aduce mbuntiri schemei precedente. n figura 3.49. se arat o schem mai elaborat. Un regulator PI

128

(proporional-integral) furnizeaz referina de tensiune pentru modulatorul n lime. Aceast tensiune de referin este filtrat de armonici (n mare msur) i totodat este compensat influena tensiunii electromotoare a sarcinii. Dificulti apar dac referina depete n amplitudine semnalul triunghiular (v. figura 3.49. b) caz n care se blocheaz ventilele. La baza controlului vectorial st vectorul de tensiune ce poate fi determinat pe baza schemei de principiu din figura 3.50. a, ce genereaz tensiunile din figura 3.50. b. Pe baza relaiei:

us =

n care a = e2/3, aplicat tensiunilor din figura 3.50. b se pot determina cei 6 vectori de tensiune U1 ... U6, reprezentai n figura 3.50.c. Dac se lucreaz n modulaie n lime (PWM) comandat vectorial apaivia doi vectori zero, u i u7. Aceti vectori zero sunt asociai strilor invertorului cnd toate ventilele P sunt nchise (1), u7, sau toate ventilele N. respectiv u0. Existen a celor doi vectori zero aduce noi posibilit i pentru strategiile de control vectorial PWM.

2 u a + a ub + a 2u c 3

(3.88)

Fig 3.49. Modulaia cu semnal de comand triunghiular: a) schema de principiu; b) cele doua mrimi comparate, semnalul triunghiular i referina

129

Fig 3.50. Generarea vectorilor de tensiune: a) schema de principiu a invertorului; b) formele de und rectangulare; c) vectorii de tensiune cu codul echivalent
3.7. Controlul micrii motoarelor de inducie trifazate alimentate de la frecven variabil

Exist o mare varietate de scheme de reglare automat a poziiei realizate cu motoare de inducie trifazate. n ciuda construciei sale simple i robuste, controlul micrii acestor tipuri de motoare trebuie s in seama de complexitatea modelului dinamic neliniar i variabil n timp i de faptul c parametrii fizici ai mainii nu sunt ntotdeauna cunoscui cu foarte mare precizie. n aceste condiii controlul micrii presupune controlul vitezei i/sau controlul poziiei respectiv controlul cuplului. Cu ct se obine un rspuns n cuplu mai rapid cu att controlul micrii este mai performant. Principial exist dou strategii de control: controlul scalar; controlul vectorial. Controlul sau reglarea scalar poate fi efectuat n bucl deschis sau nchis de control a vitezei i se poate realiza prin legturi ntre mrimile scalare, de exemplu, us = f(f,) sau is = f(f2). De obicei, se impune condiia de pstrare a fluxului statoric constant i egal cu cel nominal ( s = sn = const.). Aceast strategie se bazeaz pe un model simplu, de regim permanent al motorului de inducie. Avantajul controlului scalar const n simplitatea circuitelor de reglare dar prezint dezavantajul obinerii n general a unor viteze variabile cu precizie sczut, performanele dinamice ale sistemului fiind de asemenea sczute. Rezult un reglaj satisfctor doar atunci cnd maina lucreaz cu viteze staionare perioade lungi de timp. n situaia n care apar fluctuaii n tensiune, perturbaii n sarcin sau dac sistemul necesit acceleraii sau deceleraii rapide, reglajul n bucl deschis este nesatisfctor, impunndu-se controlul n bucl nchis. Ca o concluzie se poate spune c implementarea controlului scalar, dei este simpl, este limitat de acurateea rspunsului n vitez i cuplu al mainii. Controlul vectorial este fundamentat pe modelul dinamic al mainii de inducie, bazndu-se pe caracterul vectorial al mrimilor funcionale ale motorului. A fost dezvoltat ca o metod de controlul n bucl nchis a

130

vitezei/cuplului i se utilizeaz arunci cnd rspunsul dinamic al sistemului i precizia controlului micrii sunt importante. Controlul vectorial restabilete unul din avantajele sistemelor de curent continuu, separarea buclelor de vitez i cuplu. Promotorii controlului vectorial sunt Hasse K. i Blaschke F. Exist strategii de control vectorial directe, indirecte i directe n cuplu. Din punctul de vedere al realizrii practice, sistemele de control vectorial se pot grupa n: sisteme analogice, realizate cu circuite integrate i tranzistoare; sisteme digitale, realizate cu procesoare de semnal DSP, microprocesoare i interfee de calculator; sisteme hibride, la care circuitele de comand sunt analogice i digitale. O alt clasificare a metodelor de control se poate face dup modul n care sunt msurate mrimile cinematice. Astfel se distinge: controlul micrii cu traductoare de mrimi cinematice: controlul fr traductoare de micare. Metodele de control care utilizeaz traductoare de mrimi cinematice (poziie i vitez) se folosesc pentru aplicaii ntr-o gam extins de turaii (1:1000; 1:10000). Trebuie subliniat faptul c traductoarele sunt n general scumpe, sensibile la perturbaii i variaii de temperatur, mrind totodat greutatea i gabaritul sistemului de acionare. Conducerea fr traductoare de micare, cunoscut n literatura de specialitate I de limb englez sub denumirea de sensorless control, se impune ca o alternativ la l prima strategie, fiind necesar pentru reducerea p r ii hard a sistemelor de acionare precum i pentru creterea siguranei n exploatare. Se aplic n sisteme caracterizate de o gam moderat de tura ii (1:100). n I aceast situaie, mrimile cinematice sunt estimate, observatoarele de stare din sistem utiliznd informaii de curent i tensiune msurabile la borne. n cele ce urmeaz se vor prezenta succint problemele fundamentale legate de strategiile de control mai sus amintite.
3.7.1. Controlul scalar al motoarelor de inducie

Controlul scalar al mainilor de inducie a fost implementat pe modelul de regim permanent al acestora. Marele avantaj al acestei strategii este dat de simplitatea circuitelor de reglare, prezentnd ns inconvenientul obinerii unor performane dinamice modeste. Sub aspectul pierderilor, procedeul de modificare al vitezei motorului de inducie prin schimbarea frecvenei este cel mai economic, n sensul c pierderile n plus care apar n main fa de funcionarea la frecvena i tensiunea nominal sunt relativ mici i se datoreaz sistemului de modificare a frecvenei. Pe baza relaiilor care definesc modelul matematic n regim staionar rezult c turaia sincron se modific proporional cu frecvena i , n acelai timp, cuplul electromagnetic prin intermediul reactanelor. Dac frecvena de alimentare f1 nu este mult diferit de frecvena nominal f1n, expresia cuplului critic se poate scrie sub o form mai simpl, neglijnd rezistena statoric n raport cu reactanele de dispersie:

131

U m pU 2 1 Mk = 1 s = A s 2 f1 2 X sc f1

(3.89)

n care A este o constant , pentru a evidenia dependena cuplului critic cu ptratul raportului U s / f1 = U1n / f1n . Dac acest raport nu este meninut constant i de exemplu f1 scade n timp ce U1= const., atunci pe baza relaiei: U1 U e1 = 4, 44 k b1 W1f1s = cf1s (3.90) n care s este amplitudinea fluxului total statoric i c o constant, rezult creterea fluxului cu scderea frecvenei. Mrirea fluxului s determin saturarea miezului i deci creterea curentului de magnetizare. La creterea frecvenei n timp ce Us= const. , fluxul n main scade, ceea ce determin micorarea cuplului dezvoltat. Aa cum s-a artat n paragraful & 3.1.4., pentru eliminarea dezavantajelor legate de modificarea numai a frecvenei tensiunii de alimentare, aceasta se face la flux constant, meninnd sub frecvena nominal raportul Us/f1= const. La frecvene joase, rezistena statoric are valoare mare n comparaie cu reactanele de dispersie (care au valori mici), deci nu mai poate fi neglijat ca n relaia 3.89. i ca atare cuplul critic scade uor dac raportul Us/f1= const. Pentru ca motorul, considerat nesaturat, s funcioneze cu acelai randament, factor de putere i cuplu critic, n condiiile micorrii frecvenei, se poate gsi ca necesar relaia:
' Us f1' = U s f1

M' M

(3.91)

' n care U s i M corespund frecvenei f1' , relaie ce arat acelai tip de dependen a raportului Us/f1, ca relaia 3.89. Dac este necesar meninerea neschimbat a capacitii de suprancrcare , pe baza relaiei 3.89. raportul cuplurilor critice la dou viteze diferite trebuie sa fie egal cu raportul cuplurilor rezistente, adic:
' M 'k M 'R U s f1 = = M k M R U s f1' 2

(3.92)

sau,
' Us f' = 1 Us f1

M 'R , MR

(3.93.)

relaie similar cu 3.91. Relaia 3.93. arat c modul optim de modificare a tensiunii la modificarea vitezei prin schimbarea frecvenei depinde ca n relaia de variaie a cuplului static rezistent. Controlul scalar poate presupune o bucl deschis sau nchis de control al vitezei i se realizeaz n general ntre mrimile scalare, n mrimi relative, us= f(f1)

132

sau is=f(f2). De obicei se impune condiia de pstrare a fluxului statoric constant i egal cu cel nominal, s = n = constant. n multe acionri cu vitez variabil, n care este permis o mic variaie a vitezei motorului cu ncrcarea se poate utiliza controlul scalar n bucl deschis care utilizeaz legtura u s = f ( 1 ) , la s = const., cu o compensare a efectului rezistenei statorice la frecvene mici (fig. 3.51.), n care 1 este frecvena statoric relativ.

Fig. 3.51. Controlul scalar in bucl deschis cu us = f ( v1 ) l a s = const. i compensarea efectului rezistenei statorice la frecvente mici Figura 3.51. prezint o posibilitate de realizare a controlului scalar n bucl deschis care utilizeaz relaia u s = f ( 1 ) , la s = const. Sistemul implementeaz caracteristica liniar tensiune / frecven prezentat n figura 3.52.

133

Fig. 3.52..Explicativ la caracteristica liniar tensiune/frecven utilizat de sistemul din fig 3.5.1. Caracteristica 1 din figura 3.52. este neliniar. Tensiune statoric Us i frecvena f1 sunt proporionale n zona frecvenelor nalte dar n zona frecvenelor joase este necesar o compensare a efectului rezistenei statorice pentru a pstra cuplul critic constant (vezi fig. 3.8.). Caracteristica liniar dup este condus sistemul din figura 3.51. este definit de urmtoarea ecuaie: Us=U0+kf1, (3.94) unde U0 reprezint componenta constant a tensiunii statorice iar k este panta caracteristicii.Cele dou mrimi se aleg de aa manier nct tensiunea necesar compensrii efectului rezistenei statorice s se aplice la f1=0 [Hz] iar la f1=f1n s se obin Us=Usn. Frecvena de comand a invertorului 1 este generat de oscilatorul comandat prin tensiune OCT pe baza valorii de referin a vitezei relative a motorului MI, r* . Mrimea r* determin direct i tensiunea de comand Us. Controlul n bucl deschis prezint dezavantajul c are loc o cretere a alunecrii la ncrcarea mainii. Dea asemenea, performanele dinamice ale acesteia sunt mai mult dect modeste. Din aceste motive este agreat controlul scalar n bucl nchis. O schem electric n bucl nchis cu reglarea fluxului i a cuplului este artat n figura 3.53. La ieirea regulatorului de cuplu se genereaz un semnal proporional cu alunecarea s care, adiionat cu turaia mainii r , genereaz frecvena de comand 1 . Fluxul mainii poate fi meninut constant, ca la maina de c.c. cu excitaie separat sau programat n funcie de cuplul electromagnetic dezvoltat. Exist i posibilitatea reglrii bipoziionale a curentului mainii, dac blocul de estimare a parametrilor permite generarea unui sistem trifazat proporional cu curenii mainii. Schema are performane dinamice ridicate deoarece prezint doar constanta de timp electromecanic de valoare mare care poate fi anihilat n procesul de reglare.

134

Fig.3.53 Control scalar cu reglarea fluxului i a cuplului

3.7.2. Metode de conducere vectorial.

Topologiile sistemelor de reglaj vectorial su nt determinate n principal de urmtorii factori: - fluxul dup care se realizeaz orientare dup cmp; - mrimile de reacie ale buclei de reglare; - tipul invertorului din cadrul convertorului static de frecven (caracterul circuitului intermediar de frecven). Dup fluxul la care se orienteaz mrimile de reglaj, sistemele de control vectorial pot fi: - cu orientare dup fluxul rotoric; - cu orientare dup fluxul din ntrefier; - cu orientare dup fluxul statoric. Orientarea dup fluxul rotoric este metoda cea mai des utilizat ntruct mrimile de reglare se obin foarte simplu. Cu toate c prezint o structur de reglare mai complicat, orientare dup fluxul din ntrefier poate oferi uneori avantaje legate n special de msurarea direct a fluxului din ntrefier, eliminndu-se astfel compensrile pe calea sa de msur. O schem simplificat pentru orientare dup fluxul din ntrefier se obine situaia msurrii curentului rotoric. Orientarea dup

135

fluxul statoric implic calcule mai complexe ale mrimilor de comand i o reglare cu repercursiuni negative asupra performanelor dinamice. Fluxul de orientare poate fi determinat prin metode directe sau indirecte, situaie n care acesta se calculeaz din alte mrimi cum ar fi curenii statorici, tensiuni sau viteza rotorului. n cadrul reglajului vectorial convertorul static de frecven joac un rol hotrtor n obinerea unor rspunsuri dinamice, rapide i precise precum i n alegerea strategiilor de control care se aplic, cel mai des ntlnite fiind: controlul n curent, controlul n tensiune precum i controlul hibrid (n curent i tensiune). 3.7.2.1.Controlul vectorial direct n cuplu i flux Controlul vectorial direct n cuplu i flux CVDCF clasic (Direct Tourque Control - DTC) asigur controlul direct al fluxului statoric i al cuplului electromagnetic prin selectarea modului optim de comutare al tranzistoarelor invertorului PWM. Comutaia este astfel realizat nct eroarea de flux i cuplu s se ncadreze ntr-o band de histerezis cu scopul bine determinat de-a ob ine un r spuns rapid n cuplu i totodat de-a reduce frecven a de comutare a invertorului. CVDCF clasic combin teoria conducerii vectoriale cu teoria conducerii directe. Metoda a fost dezvoltat n urm cu dou decenii fiind aplicat mai nti de I. Takahashi la conducerea mainilor de inducie cu rotor n colivie. Controlul vectorial direct n cuplu i flux clasic prezint urmtoarele avantaje: este robust i relativ simplu de implementat; asigur un r spuns rapid n cuplu i o func ionare ntr-o plaj larg de viteze nu necesit regulatoare de curent i transformri de coordonate; nu necesit circuit de decuplare a ecuaiilor de tensiune statoric i njcj modulator vectorial separat pentru comanda invertorului PWM; asigur o rejectare eficient a perturbaiilor; poate fi aplicat cu succes i n cazul invertoarelor rezonante; se pliaz foarte bine pe controlul numeric. Aceast strategie de conducere vectorial este potrivit pentru controlul poziiei sau a vitezei, ajungndu-se la o reglare stabil pn la aproximativ 0,l[rot/or]. . Orientarea mainii se face dup fluxul statoric, aceast schem clasic fiind propus de Takahashi i Noguchi, figura 3.55.[55]. n cadrul acestui paragraf pentru o prezentare mai sugestiv a fenomenelor se renun la scrierea n per-unit a ecuaiilor. Schema din figura 4.18. i pstreaz ns valabilitatea i n cazul scrierii n per-unit a ecuaiilor. CVDCF clasic presupune conducerea direct a motorului dup cele dou mrimi eseniale: cuplul electromagnetic m i fluxul s. Se obin astfel dou bucle de reglare independente, una pentru cuplu cealalt pentru flux, bucle care lucreaz n paralel. Pentru comanda invertorului de tensiune PWM se utilizeaz un tabel de comutaii optime, vectorii de tensiune statoric, us

136

=VV , = 0,1, ...,6,7, fiind comandai direct de ctre cele dou regulatoare cu histerezis. Mrimile de intrare pentru cele dou regulatoare sunt erorile de respectiv de flux statoric *s- . Regulatorul cuplu electromagnetic m* - m de cuplu este un comparator cu histerezis tripoziional (cu trei nivele) n timp ce regulatorul de flux este un comparator cu histerezis bipoziional (cu dou nivele). La ieirea celor dou regulatoare se obin semnalele numerice, nm respectiv n , definite dup cum urmeaz: pentru regulatorul de cuplu,

h * + m 1, pentru m > m 2 * nm = 0, pentru m = m , h 1, pentru m* > m m . 2

pentru regulatorul de flux,

(3.95)

h s + 1, pentru s > 2 n = h 0, pentru < s s 2

(3.96)

137

Fig. 3.55. CVDCF clasic al motorului de inducie orientat dup fluxul statoric i alimentat de la un invertor de tensiune PWM

138

Fig. 3.56. Modelul invertorului de tensiune n relaiile de mai sus, hm i h reprezint limea benzii de histerezis a celor dou regulatoare. Mrimile m^ i ^s sunt estimate pe baza tensiunilor statorice i a curenilor statorici msurai. Funcionarea invertorului de tensiune, realizat cu elemente de comutaie static rapid (de ex. IGBT) se analizeaz n continuare pe baza modelului prezentat n figura 3.56. Modelul invertorului a fost obinut introducnd cele trei funcii de comutaie binar S A , S B , S c . Func ia binar SA {0,l}, corespunztoare fazei A, se definete n modul urmtor:

1,dac faza A este legat la plusul sursei de tensiune continu U dc SA = 0, dac faza A este legat la minusul sursei Analog se definesc i funciile SB i Sc. Strile celor trei funcii pot genera n referenialul opt vectori discrei de
tensiune statoric, us = Vv(SA,SB,Sc),v = 0,1,...,7, dintre care ase sunt nenuli iar doi sunt nuli. Vectorii nenuli V 1 (1,0,0), V 2 (1,1,0), V 3 (0,l,0), V 4 (0,l,l), V 5 (0,0,l), V6( 1,0,1), au modulul constant, poziia lor fiind fixat succesiv cu 60 electrice n planul (v. figura 3.57.). Cei doi vectori nuli sunt Vo (0,0,0) i V7 (1,1,1,). Prin aplicarea vectorilor nuli, fazele motorului sunt scurtcircuitate (v. figura 3.56.). Componentele vectorului us pot fi scrise n funcie de strile celor trei funcii i de tensiunea sursei Udc.

139

Astfel, n coordonatele fazelor (naturale) se obine [55]:

U dc ( 2 S A S B SC ) , 3 U U SB = dc ( S A + 2 S B SC ) , 3 U U SC = dc ( S A 2 S B + 2SC ) . 3 U SA =
Iar diferenialul :

(3.97)

U S =

U S

U dc ( 2 S A S B SC ) , 3 3U dc = ( S B SC ) , 3

(3.98.)

La relaiile (3.98) s-a ajuns prin transformata (ABC) > (). Problema care se ridic n continuare este aceea de a selecta corespunztor vectorii de tensiune, astfel nct s fie asigurat fluxul statoric i cuplul electromagnetic necesar. Pentru aceasta, se pornete de la ecuaia vectorial a tensiunii statorice n sistemul de referin , n care se neglijeaz rezistena statoric Rs: d s u s dt , (3.99) de unde se obine:

S = SO + u S dt ,
0

(3.100)

relaie care pune n eviden evoluia vectorului flux statoric S n funcie de vectorul tensiune statoric. n intervalul de timp [0, tc) ntre dou comutaii succesive, u S (SA,SB,Sc) este constant ca amplitudine i orientare. n aceste condiii, (3.100)se poate scrie sub forma:

S = SO + u S (SA ,SB ,SC ) t cu t [ 0,t C ) ,

sau

(3.101) (3.102)

S = S SO = u S (SA ,SB ,SC ) t cu t [ 0,t C ) .

140

Relaiile de mai sus modeleaz evoluia fluxului statoric n funcie de starea I celor trei funcii binare. Se observ c variaiile fluxului statoric se realizeaz n lungul vectorului de tensiune statoric cu care este comandat invertorul de tensiune. Pentru a vedea cum se selecteaz vectorii de tensiune necesari pentru controlul fluxului statoric, planul se mparte n ase sectoare i , i = 1,2,...6, fiecare avnd 60 electrice i vectorul corespunz tor V i drept bisectoare (v. figura 3.57.). Din motive legate de algoritmi de calcul, delimitarea sectoarelor se face de ctre bisectoare. Pentru a menine traiectoria vectorului flux n interiorul benzii de histerez h trebuie selectat vectorul optim de tensiune us = V i (SA,SB,Sc) posibil a fi aplicat. Acest vector depinde de poziia iniial a fazorului flux statoric so ce se reduce n cazul de fa la cunoaterea de fapt, a sectorului i n care se gsete so informaie care se poate obine de la simple comparatoare. Comanda invertorului de tensiune se realizeaz prin alegerea optim a i de tripletei (SA, SB, SC) funcie de eroarea de cuplu m =m* -m s , traduse de cele dou regulatoare n variabilele numerice nm i flux = s - n, precum i de sectorul i , n care se gsete vectorul flux. Sistemul de reglare transpune necesarul n cuplu i flux pentru maina condus n valori sintetice alese prin convenie dup cum urmeaz: pentru cuplu: - nm = 1, dac cuplul crete; - nm = 0, dac cuplul nu se modific; - nm = 1, n situaia n care cuplul descrete; pentru flux: - n = l, dac fluxul crete; - n = 0, dac fluxul scade.

141

Fig. 3.57. Vectorii discrei de tensiune statoric V i (SA,SB,Sc) i evoluia traiectoriei vectorului flux statoric n intervalul benzii de histerez h

Selectarea vectorului de tensiune optim n funcie de semnul i mrimea erorilor n flux i cuplu precum i efectele asupra evoluiei cuplului electromagnetic i a fluxului statoric sunt artate n figura 3.58.

Fig. 3.58. Selectarea vectorului optim de tensiune i efectele asupra evoluiei cuplului electromagnetic i fluxului statoric

142

Variabilele numerice nm, n precum i sectorul i n care se gsete vectorul fluxului statoric formeaz un cuvnt binar care prin accesarea adresei unei memori EPROM, selecteaz vectorul de tensiune optim (v. tabelul 3.4). Tabelul 3.4.

Din analiza figurii 3.58. se pot sintetiza urmtoarele concluzii: 1. Dac se selecteaz unul din cei doi vectori nuli de tensiune, fluxul statoric i oprete rotirea rmnnd constant. Se obine comanda nul de cuplu. Trebuie menionat ns observaia c n realitate, datorit rezistenei statorice care a fost neglijat, modulul fluxului scade lent iar rspunsul dinamic n cuplu se ncetinete. 2. Accelerarea fluxului statoric, ceea ce nseamn de fapt creterea frecvene statorice i implicit a alunecrii i a cuplului electromagnetic, se realizeaz prin selectarea vectorilor de tensiune aflai n imediata vecintate a sectorului i n care se afl vectorul flux statoric so . Dac se aleg vectorii de tensiune mai ndeprtai de sectorul i se obine o descretere a fluxului statoric. 3. Pentru a se produce un cuplu pozitiv, vectorul de flux este accelerat. Un cuplu negativ rezult prin decelerarea vectorului flux statoric. 4. Accelerarea cuplului n sensul de rotaie dat se obine prin alegerea vectorilo: de tensiune corespunztori primelor dou sectoare care succed lui i n acest sens. Pentru decelerare se aleg vectorii de tensiune din cele dou sectoare alipite de i , dar n sens opus.

nnm n=1

i
nm=1 nm=0 nm= -1 nm=1 nm=0 nm= -1

1
V2(l,l,0) Vo(0,0,0) V6(1,0,1) V3(0,1,0) V7 (1,1,1) V5(0,0,1)

2
V3(0,1,0) V7 (1,1,1) V1 (1,0,0) V4(0,1,1) Vo(0,0,0) V6(1,0,1)

3
V4(0,1,1) Vo(0,0,0) V2(l,l,0) V5(0,0,1) V7 (1,1,1) V1 (1,0,0)

4
V5(0,0,1) V7 (1,1,1) V3(0,1,0) V6(1,0,1) Vo(0,0,0) V2(l,l,0)

5
V6(1,0,1) Vo(0,0,0) V4(0,1,1) V1 (1,0,0) V7 (1,1,1) V3(0,1,0)

6
V1 (1,0,0) V7 (1,1,1) V5(0,0,1) V2(l,l,0) Vo(0,0,0) V4(0,1,1)

n=0

Observaie : Pentru a obine un control mai fin al vectorului flux statoric s se poate mri numrul de sectoare la 12, situaie n care fiecare sector este de 30 electrice . Durata de aplicare a vectorului de tensiune se poate obine fie prin stabilirea frecvenei de comutaie fie prin impunerea limii h a benzii de histerez n care s se produc variaia amplitudinii fluxului statoric. Sistemul de CVDCF clasic din figura 3.55. permite i frnarea recuperativ prin simpla reducere a valorii de referin a turaiei care conduce la o prescriere de cuplu electromagnetic m* de semn opus.

143

Principalele dezavantaje ale variantei clasice de CVDCF sunt: n regim permanent apar ondula ii ridicate ale cuplului, fluxului i curentului; se manifest dificult i n controlul cuplului i a fluxului la viteze foarte joase; zgomot mare, n special la viteze joase; frecven a de comuta ie a invertorului de tensiune este variabil i mult mai joas dect frecven a de e antionare. Metoda cea mai eficient de a reduce ondula iile n cuplu, flux i curent este de-a cre te frecven a de comuta ie. n CVDCF clasic prezentat anterior se implementeaz cte un vector n fiecare perioad de e antionare. O reducere a ondula iilor cuplului se poate ob ine dac intervalul este mp r it n trei ceea ce face ca ntr-un ciclu s fie implementa i trei vectori. Intervalul se poate divide mai departe n 10, 100, 1000 ... subintervale ob inndu-se o reducere n continuare a ondula iilor. La limit , se ajunge la un spa iu liniar iar cuplul i fluxul vor prezenta o comportare asimptotic , n aceast situa ie, tabela de comuta ii optime este nlocuit cu un bloc de modulare vectorial . Schema bloc a unui CVDCF liniar este prezentat n figura 3.59. S reprezint viteza unghiular n termeni electrici a fazorului flux statoric:

=
S

d S dt

n fiecare perioad de comutare, modulatorul vectorial implementeaz ase vectori de tensiune cu durat variabil conducnd la o frecven de comuta ie constant . Cele dou regulatoare de tip PI asigur anularea erorii sta ionare n cuplu. Aceasta constituie un important avantaj al CVDCF liniar fa de CVDCF clasic la care apare o eroare staionar de cuplu. Lucrarea de fa se limiteaz la prezentarea celor dou sisteme de CVDCF,clasic i liniar, care prezint o deosebit importan n sistemele automate de pozi ionare cu motoare de induc ie.

144

Fig 3.59. Schema bloc a unui CVDCF liniar 1

145

146

ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE C.C. n analiza funcionrii motoarelor de c.c. vom admite c reacia indusului este complet anihilat, considernd deci maina complet compensat, iar rezistena circuitului rotoric invariabil. ntre motorul cu excitaie n derivaie i cel cu excitaie separat neexistnd deosebiri n regimurile permanent i dinamic, dac tensiunea de alimentare a rotorului este invariabil, nu vom examina separat motorul de c.c. cu excitaie independent.
4.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motoarelor de c.c. 4.1.1. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu excitaie cu derivaie Comportarea motoarelor electrice, n cazul funcionrii staionare, este evideniat prin caracteristica mecanic natural n = f(M) sau = f(M). Schema electric de legare la surs a motorului de c.c. cu excitaie n derivaie se prezint n figura. 4.1 n care s-au fcut urmtoarele notaii: - A1, A2 bornele indusului; - B1, B2 bornele nfurrii de excitaie; - Ra rezistena indusului care nglobeaz (rezistena nfurrii rotorice, a nfurrii de comutaie, a nfurrii de compensaie i rezistena de contact perii-colector); - Rc rezistena reostatului de cmp nseriat cu nfurarea de excitaie; - RE rezistena nfurrii de excitaie; - Rp rezistena reostatului de pornire. Fig. 4.1.

Ecuaiile de funcionare ale motorului de c.c. sunt: - ecuaiile echilibrului tensiunilor la bornele mainii (Rp =0): U = Ue + RaIa - expresia t.e.m. indus n nfurarea rotoric: Ue = ken n care n [rot/min] - expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor: M = kmIa pN pN unde: ke = i km = sunt constante ale mainii; 60 a 2a p numrul de perechi de poli; a numrul de perechi de ci de nfurare (curent);

(4.1) (4.2) (4.3)

147

N numrul total de conductoare ale nfurrii rotorice; ecuaia curenilor: I = Ia + Ie Ia

(4.4)

La motoarele compensate, dup stabilizarea curentului de excitaie, fluxul motorului este independent de curentul indusului, putndu-se considera: = 0 = eN = ct. Cu aceast simplificare, ecuaiile de funcionare devin: (4.5) U = Ue + RaI (4.6) Ue = Cen (4.7) M = CmI unde Ce = ke i Cm = km sunt constante ale mainii aflate n raportul: Ce k 2 (4.8) = e = 0 ,105 Cm k m 60 Introducnd (4.6) n ecuaia (4.5) i exprimnd turaia funcie de curent, se obine: U Ra (4.9) n= I Ce Ce Exprimnd curentul din relaia (4.7) i nlocuindu-l n relaia (4.9) se obine: Ra U (4.10) n= M Ce Ce C m Relaiile (4.9) i (4.10), ce definesc legtura dintre turaie i curentul de sarcin, respectiv turaie i cuplu, n condiiile n care U = UN= ct. i Ra= ct., reprezint expresiile analitice ale caracteristicii mecanice naturale. Tot cu aceste relaii se poate determina turaia mainii la diferite sarcini. innd cont de legtura dintre viteza unghiular i turaie avem: 2 n n (4.11) = = 60 30 30 (4.12) n= nlocuirea vitezei de rotaie n cu viteza unghiular prezint avantajul unei singure constante a mainii, k = ke = km, n loc de dou. Deoarece fabricile constructoare de maini electrice indic n cataloage viteza de rotaie n [rot/min] i nu viteza unghiular [rad/s], s-a preferat exprimarea caracteristicilor mecanice n coordonate n i I, respectiv n i M, trecerea de la n la putndu-se face uor cu ajutorul relaiei (4.12). Prin introducerea relaiei (4.12) n ecuaiile (4.9) i (4.10) se obin caracteristicile mecanice naturale = f(I) respectiv = f(M). La mers n gol ideal al motorului, M = 0 i deci conform relaiei (4.7) i I = 0, din ecuaia (4.9) rezult: U (4.13) n0 = Ce unde n0 reprezint turaia la mers n gol ideal.

148

Introducnd relaia (4.13) n ecuaia (4.10) se obine: Ra (4.14) n = n0 M Ce C m Conform relaiei (4.14), turaia mainii se obine scznd din turaia de mers n gol ideal n0, o cantitate direct proporional cu M sau I pe care o notm cu n i o numim cdere de turaie: Ra R (4.15) n = M = a I Ce C m Ce unde n se numete cdere de turaie. Ecuaia caracteristicii mecanice naturale mai poate fi scris sub forma: (4.16) n = n0- n Expresia (4.16) a caracteristicii mecanice naturale reprezint ecuaia unei drepte uor cztoare, cderea de turaie la sarcin nominal nN = (25)%, caracteristica mecanic natural fiind rigid sau dur, prezentndu-se ca n figura 4.2. Caracteristica mecanic natural fiind o dreapt, pentru trasarea ei este suficient s cunoatem dou puncte, cel corespunztor mersului n gol ideal (A) i cel corespunztor funcionrii la sarcina nominal (B). La un motor dat se cunosc din catalog sau de pe plcua UN[V]; indicatoare: PN[kW]; IN[A]; nN [rot/min] i N. Punctul A(0;n0) se determin astfel: conform relaiei (4.13) a determina n0, nseamn s determinm constanta Ce. Aceasta se determin cu ajutorul relaiei de echilibru a tensiunilor, scris considernd motorul funcionnd la parametrii nominali: Fig. 4.2. (4.17) U N = C e n N + Ra I N U Ra I N , Ra fiind singura cunoscut. de unde C e = N nN Rezistena indusului se poate determina n dou moduri: ra [%] n funcie de puterea nominal a motorului a) Dac se d rezistena ~ atunci: ~ ~ r [%] r [%] U N Ra = a RN = a [] 100 I N 100 U unde R N = N se numete rezistena nominal a indusului. IN

149

Ea reprezint acea rezisten fictiv pe care ar trebui s o aib indusul astfel nct aplicndu-i la perii tensiunea nominal, rotorul fiind calat, acesta s fie strbtut de curentul nominal. b) Dac nu se d rezistena ~ ra [%] atunci rezistena Ra se determin n mod aproximativ considernd c la sarcina nominal pierderile variabile cu sarcina sunt egale cu cele constante.

N =

P2 P1 = P1 P1

p=P p
1 2 IN

pV

P1

P1 2 pV = P1

U I 2 Ra = N N UN IN Ra = 2
2 IN

(4.18)

U N I N (1 N )

= 0,5 (1 N )

= 0,5 (1 N ) R N [] Punctul B de coordonate MN(IN) i nN se obine uor n baza datelor nominale indicate n catalog. Pentru determinarea cuplului nominal se poate folosi relaia: PN [kW ] [Nm] M aN = 9550 (4.20) n N [rot / min ] Observaie: Neglijnd pierderile mecanice i n fierul indusului putem considera cuplul la arbore MaN, calculat cu relaia (4.20), egal cu cuplul electromagnetic dat de relaia (4.21): Ce (4.21) M N = Cm I N = I N 9,6 C e I N 0,105 Coordonatele punctului Ar(Mp,nor) corespunztoare mersului n gol real se pot determina cu ajutorul relaiei (4.16) scrise sub forma: n0 r = n0 n p , n care n p = Ra M p / C e C m , cuplul de mers n gol (de pierderi) fiind M p = M N M aN ; MN a fost calculat cu relaia (4.21) iar MaN cu relaia (4.20).
4.1.2. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu excitaie serie

UN = IN

(4.19)

Motorul de c.c. cu excitaie serie se poate caracteriza prin aceea c indusul i nfurarea de excitaie sunt parcurse de acelai curent. Fluxul magnetic al motorului cu excitaie serie depinde de sarcin: = f(I). Schema electric de legare la surs a motorului de c.c. cu excitaie serie se prezint n figura 4.3. n care s-au fcut notaiile: A1, A2 bornele indusului; C1, C2 bornele nfurrii de excitaie;

150

Ri rezistena indusului; RE rezistena nfurrii de excitaie; Rp rezistena reostatului de pornire. Fluxul inductor, la motoarele cu excitaie serie, nu este constant depinznd de curentul de sarcin i de circuitul magnetic. La stabilirea caracteristicii mecanice naturale, se va considera c fluxul inductor variaz proporional cu curentul de sarcin, punctul de funcionare a mainii aflndu-se pe poriunea liniar a caracteristicii de magnetizare prezentat n figura 4.4.

Fig. 4.3.

Fig. 4.4.

Expresia analitic a caracteristicii mecanice obinut n ipoteza c miezul magnetic este nesaturat, permite stabilirea formei caracteristicii mecanice i consideraii privind funcionarea motorului. n aceste condiii, fluxul mainii este proporional cu curentul de sarcin al motorului: (4.22) 1 = k1I , unde k1 = ct, ecuaiile de funcionare fiind: (4.23) U = Ue + RaI , unde: Ra este rezistena intern a motorului Ra = Ri + RE ; (4.24) Ue = ken ; M = kmI ; I = Ia = IE . Introducnd (4.25) n ecuaia (4.23) i exprimnd turaia se obine: U Ra I n= k e Introducnd (4.22) n relaia (4.28) se obine: (4.25) (4.26) (4.27) (4.28)

151

n= de unde:

Ra U k e k1 I k e k1 n= k2 k3 I

(4.29)

(4.30)

n care:
UN Ra (4.31) k3 = k e k1 k e k1 Exprimnd curentul din relaia (4.26) i innd cont de (4.22) se obine: M (4.32) I= k m k1 ecuaia (4.30) devenind: k 2 k m k1 (4.33) n= k3 M de unde: k (4.34) n = 4 k3 M n care: k 4 = k 2 k m k1 Relaiile (4.30) i (4.34) ce definesc legtura dintre turaie i curentul de sarcin, respectiv turaie i cuplu n condiiile n care U = UN = ct.; Ra = ct. i = k1I, reprezint expresiile analitice ale caracteristicii mecanice naturale. Relaia (4.34) arat c sub limita de saturaie a motorului, caracteristica mecanic n = f(M) are forma unei hiperbole avnd drept asimptote axa ordonatelor i o paralel la abscis de ordonat k3 fiind prezentat n figura 4.5. Se observ c pentru M = 0 (mers n gol ideal) turaia motorului n0 = . Din acest motiv sarcina minim a motorului nu 1 1 trebuie s fie sub PN i n condiii 3 4 normale aceast main nu funcioneaz n Fig. 4.5. regim de frnare cu recuperare de energie. Considernd n relaia (4.33) n = 0 rezult cuplul dezvoltat de motor la pornire: 2 2 2 k e2 k m k13 k2 k m k1 k 2 k4 MP = 2 = 2 2 2 = 2 k 3 R a / k e k1 Ra i innd cont de expresia lui k2 rezult: k2 =

152

2 2 k e2 k12 Ra Ra Conform expresiei ultimei expresii, rezistena Ra fiind mic, cuplul de pornire, i deci curentul absorbit de motor la pornire, rezult de valori foarte mari. Deci pornirea se face prin intermediul unui reostat nseriat n circuitul rotoric care s limiteze curentul de pornire IP la (22,5)IN, ceea ce determin i o limitare a cuplului de pornire MP la (2,43)MN deoarece la curentul maxim admis miezul mainii se satureaz i fluxul nu se va mri n aceeai msur ca i curentul. Caracteristica mecanic natural este moale (elastic), turaia variind mult cu ncrcarea (la cupluri mici turaii mari, iar la cupluri mari turaii mici). Deci motorul de c.c. cu excitaie serie este autoregulator de turaie (fig. 4.5). Expresiile analitice (4.30) i (4.34) ale caracteristicii mecanice naturale (c.m.n.) sunt utile doar pentru orientare n privina proprietilor generale ale motoarelor serie, neavnd importan practic deoarece motoarele de construcie modern sunt saturate i deci, caracteristica lor mecanic difer mult de o hiperbol. Pentru astfel de motoare se indic de regul, grafic sau tabelar, dependena dintre turaie i curent, respectiv cuplu i curent, n mrimi relative, cunoscute sub denumirea de caracteristici mecanice universale, aceleai pentru o anumit serie constructiv de motoare de c.c. cu excitaie serie. Pentru un anumit tip de motoare serie folosite n industrie, caracteristicile universale sunt prezentate n figura 4.6. Att sub form grafic ct i tabelar, caracteristicile universale servesc la determinarea caracteristicii mecanice a Fig. 4.6. motoarelor de c.c. cu excitaie serie. Determinarea practic a caracteristicii mecanice naturale se face astfel: - la un motor dat se cunosc: PN [kW]; UN [V]; IN [A]; nN [rot/min]; N i caracteristicile universale (din figura 4.6) [16] unde: n turaia n mrimi relative; = nN M cuplul n mrimi relative; = MN I i= curentul n mrimi relative. IN - se determin cuplul electromagnetic nominal al motorului:

MP =

2 k e2 k m k13 UN

2 UN k m k1

153

MN = N [ rad / sec ] =

( U N R a IN ) IN
N

[ Nm] , n care

2 n N [ rot / min ] respectiv cuplul la arbore nominal 60

M N = 9550

PN [kW ] n N [rot min ] - se ntocmete un tabel asemntor cu tabelul (4.1).

I = i I N 0,4IN n = n N 1,6nN M = M N 0,3MN

0,6IN 0,8IN IN 1,2IN 1,4IN 1,3nN 1,1nN nN 0,9nN 0,85nN 0,6MN 0,75MN MN 1,25MN 1,5MN

Tabelul 4.1. 1,6IN 1,8IN 0,8nN 0,75nN 1,7MN 1,9MN

n tabelul 4.1 n baza valorilor i, , din caracteristicile universale s-au calculat I[A]; n[rot/min] i M[Nm]. Pe baza datelor din acest tabel se traseaz caracteristica mecanic natural n = f(M) sau n = f(I) prezentat n figura 4.7. Deoarece n cazul motorului de c.c. cu excitaie serie fluxul inductor variaz n funcie curentul de sarcin, este necesar ca n rezolvarea problemelor legate de aceste motoare s se utilizeze relaii de calcul n care s nu intervin fluxul inductor. Fig. 4.7. n acest scop se introduce noiunea de caracteristic mecanic limit (c.m.l.) care, reprezint dependena dintre turaia rotorului i curentul absorbit de la reea, n ipoteza c rezistena intern a mainii Ra = Ri + RE = 0 . Aceasta este o caracteristic fictiv, dar cunoaterea ei are o deosebit importan, deoarece mpreun cu caracteristica mecanic natural st la baza determinrii caracteristicilor artificiale pe care are loc funcionarea n diverse condiii de lucru ale mainii ca: pornire, frnare i modificare de vitez. Expresia analitic a caracteristicii mecanice limit rezult din relaia (4.28) considernd Ra = 0 U nl = = f (I ) , (4.35) ke n care s-a notat cu nl turaia limit. Deoarece n relaia (4.35) k e = ct i U = ct, turaia limit depinde de curent deoarece fluxul variaz cu acesta.

154

Introducnd relaia (4.35) n expresia (4.28) rezult : R (4.36) n = nl 1 a I , U relaie ce st la baza determinrii caracteristicilor mecanice artificiale cunoscnduse caracteristica limit nl = f (I ) Exprimnd turaia limit din relaia (4.36) se obine: 1 n U nl = n = , (4.37) Ra U Ra I 1 I U relaie cu ajutorul creia se determin caracteristica mecanic limit presupunnd cunoscut caracteristica mecanic natural. Rezistena intern a motorului se poate calcula aproximativ cu relaia: U Ra 0,75(1 N ) N = 0,75(1 N )R N (4.38) IN nx U , n care U i Ra sunt Scriind relaia (4.37) sub forma nlx = U Ra I x cunoscute, iar Ix i nx se iau din caracteristica mecanic natural cunoscut (de exemplu cea trasat n fig. 4.7) determinarea caracteristicii mecanice limit se face ntocmind urmtorul tabel:
Tabelul 4.2

Ix [A] din c.m.m. nx [rot/min] din c.m.m. U-RaIx prin calcul

nlx = U nx U Ra I x nl1 =

I1 n1 U-RaI1
U n1 U Ra I 1 nl 8 =

I8 N8 U-RaI8
U n8 U Ra I 8

prin calcul

Lund perechile de valori Ix din tabelul 4.2, reprezentndu-le n sistemul de coordonate turaie-curent i unind punctele obinute printr-o curb, am obinut caracteristica mecanic limit cutat (figura 4.7) Comparativ cu caracteristica mecanic natural (c.m.n.), caracteristica mecanic limit (c.m.l) este situat deasupra acesteia, apropiindu-se pentru valori mici ale curentului (cuplului) de sarcin i deprtndu-se pentru valori mari ale curentului (cuplului) de sarcin. n afar de caracteristica mecanic limit (c.m.l), pentru determinarea caracteristicilor mecanice artificiale (c.m.a) se poate folosi i aa numita caracteristic intermediar care reprezint dependena. Ue = k e = f (I ) (4.39) n

155

Ue = k e rmne invariabil pentru curent de excitaie (deci i de n sarcin, I=Ia=Ie =ct) , indiferent de valoarea rezistenei suplimentare din circuitul indusului. Din ecuaia echilibrului tensiunilor rezult c la curent variabil i U=ct. i Ra=ct., t.e.m. variaz fiind dat de relaia: U ex = U Ra I a = f (I ) (4.40) Caracteristica intermediar se determin n baza relaiilor (4.39) i (4.40) presupunnd cunoscut caracteristica mecanic natural. n acest scop se ntocmete tabelul urmtor: Tabelul 4.3. Raportul Ix [A] din c.m.m. nx [rot/min] din c.m.m. Uex=U-RaIx prin calcul
Ue n
U ex = n x x

I1 n1 Ue1=U-RaI1
Ue n 1

I8 n8 Ue8=U-RaI8
Ue n 8

prin calcul

U Lund perechile de valori Ix; e din n x tabelul 4.3., representndu-le n U sistemul de coordonate e ; Ix i n unind punctele obinute printr-o curb, am obinut caracteristica intermediar cutat (fig. 4.8).
Fig. 4.8. 4.1.3. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu excitaie mixt Motorul de c.c. cu excitaie mixt are dou nfurri de excitaie: o nfurare serie cu Ws spire, care este parcurs de curentul de sarcin Ia i o nfurare derivaie cu Wd spire, care este strbtut de un curent Ie, a crui intensitate depinde numai de tensiunea aplicat i de rezistena circuitului de excitaie n derivaie. Cele dou nfurri de excitaie ale motorului sunt n montaj adiional, astfel c solenaia rezultat a motorului este = W s I a + Wd I e . Schema electric de legare la surs a motorului de c.c. cu excitaie mixt este prezentat n figura 4.9, n care s-au fcut urmtoarele notaii: A1 , A2 bornele indusului; C1 , C2 bornele nfurrii de excitaie serie; B1 , B2 bornele nfurrii de excitaie derivaie; Ri rezistena indusului; Fig. 4.9

156

Rp rezistena reostatului de pornire; Rc rezistena reostatului de cmp; Res; Red rezistena excitaie serie respectiv derivaie. Existena celor dou nfurri de excitaie conduce la o caracteristic mecanic care se gsete ntre cele dou caracteristici corespunztoare excitaiei n derivaie i excitaiei n serie, provoac mrirea fluxului motorului i cauzeaz mrirea cuplului de pornire i micorarea turaiei la creterea ncrcrii. Motoarele cu excitaie mixt se construiesc cu circuitul magnetic relativ saturat, motiv din care, caracteristicile lor mecanice nu se pot exprima destul de exact i simplu prin relaii analitice. Pentru determinarea caracteristicilor mecanice naturale, trebuiesc cunoscute sub form grafic, caracteristicile mecanice universale, care reprezint dependena dintre turaie i curent, respectiv cuplu i curent, n mrimi relative. Caracteristicile mecanice universale sunt prezentate n figura 4.10.[16] Cunoscnd caracteristicile universale, conform celor artate n paragraful 4.1.2. ntocmindu-se un tabel asemntor tabelului 4.1. se determin caracteristica mecanic natural n = f(M) prezentat n figura 4.11. Se observ c la mers n gol ideal (M = 0), turaia rotorului are o valoare bine U definit, n0 = , la creterea ncrcrii, turaia descrete la nceput repede, ke d iar apoi aproximativ dup o dreapt, ca la motoarele cu excitaie n derivaie. Aceasta se explic prin faptul c la cupluri mici, cnd maina nu este saturat (Ia mic), fluxul crete pronunat datorit creterii t.m.m. a excitaiei serie, t.m.m. a excitaiei derivaie fiind constant. La cupluri mari, deci la valori mari a t.m.m. dat de excitaia serie, se produce saturarea circuitului magnetic al motorului, fluxul devenind practic constant i micorarea turaiei se datoreaz n principal cderii de tensiune n circuitul rotorului. Caracteristica mecanic natural este cu att mai supl cu ct excitaia serie are o pondere mai mare.

Fig. 4.10.

Fig. 4.11.

157

4.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. cu excitaie derivaie

Conform relaiei (4.1.), scris pentru cazul n care n circuitul indusului introducem o rezisten Rr (de reglaj) i (4.2.), turaia motorului se poate exprima sub forma: Ue U (R a + R r ) I (4.41) = n= ke ke Din aceast relaie rezult c turaia motorului se poate modifica prin urmtoarele metode: 1. introducerea unor rezistene suplimentare n serie cu indusul; 2. untarea indusului 3. modificarea tensiunii aplicate la perii 4. slbirea cmpului magnetic Caracteristicile mecanice obinute printr-una din metodele enumerate se numesc caracteristici mecanice artificiale (c.m.a.). 4.1.4.1. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice obinute prin introducerea unor rezistene n serie cu rotorul n cazul acestei metode de modificare a turaiei, tensiunea de alimentare a motorului U = U N = ct. i fluxul = N = ct. i conform relaiilor (4.13) i (4.15) se observ c introducnd n serie cu rotorul o rezisten Rr , de reglare, turaia la mers n gol ideal n0 nu se modific nedepinznd de rezistena circuitului rotoric, n timp ce cderea de turaie n crete depinznd direct proporional de rezistena circuitului rotoric. Ca urmare, pentru diferite valori ale rezistenei de reglare Rr, se obine o familie de drepte ce trec prin punctul A(0;n0), panta caracteristicilor mecanice artificiale reostatice crescnd fa de cea a caracteristicii naturale o dat cu creterea rezistenei de reglare ca n figura 4.12. Din figur se observ c la aceeai ncrcare a motorului (MN), odat cu creterea rezistenei de reglare introdus n serie cu rotorul, turaia mainii se micoreaz. Prin introducerea unor rezistene n serie cu rotorul, caracteristicile mecanice artificiale devin Fig. 4.12. mai elastice dect caracteristica mecanic

158

natural. Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale reostatice obinut pentru o valoare Rr1 cunoscut a rezistenei de reglare nseriat sau rotorul se face astfel: - considerm cunoscut caracteristica mecanic natural deci se cunosc: Ra[], Ce, Cm, n0 [rot/min], nN [rot/min] i MN [Nm]; - prin introducerea n circuitul rotoric a rezistenei Rr1, ecuaia (4.16) devine: n1= n0 -n1 , (4.42) unde cderea de turaie n1 la cuplul nominal va fi: R + Rr1 R + Rr1 (4.43) n1 = a MN = a I N > n Ce Cm Ce Raportnd cderea de turaie n1 dat de relaia (4.43) la cderea de turaie n, de pe caracteristica mecanic natural corespunztoare ncrcrii nominale a motorului, dat de relaia (4.15) rezult n1 / n = (Ra + Rr1 ) / Ra de unde: R + Rr 1 (4.44) n1 = a n Ra Calculnd cderea de turaie n1 cu relaia (4.44), din (4.42) rezult imediat turaia n1 corespunztoare punctului B1. Unind punctul A(0,n0) cu punctul B1(MN,n1) printr-o dreapt, am obinut caracteristic mecanic artificial reostatic cutat. Aceast metod de modificare a turaiei se aplic n special n acionrile nereglabile, la porniri i frnri, n rest fiind dezavantajoas datorit pierderilor de putere proporionale cu cderea de turaie: 4.1.4.2. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice obinute prin legarea unor rezistene n paralel cu indusul (untarea indusului) Modificarea turaiei motorului de c.c. cu excitaie n derivaie prin untarea indusului se face conform schemei din figura 4.13. Se observ c n acest caz, aplicnd la borne tensiunea reelei prin rezistenele RS i Rd trece un curent chiar i atunci cnd motorul merge n gol i curentul Ia este foarte mic. Pe rezistena RS are loc o cdere de tensiune aplicat la bornele indusului i conform (4.41) micorarea turaiei la aceeai ncrcare a motorului.
Fig. 4.13.

159

Ecuaia caracteristicii mecanice artificiale reostatice rezult din ecuaiile de funcionare a mainii, scris conform schemei din figura 4.13. astfel: (4.45) U = Ue + RaIa + RsI = Cen + RaIa + RsI ; U = RsI + RdId ; I = Ia + Id + IE Ia + Id ; Eliminnd Id din (4.46) i (4.47) rezult: U Rs I Id = = I Ia , Rd de unde: U + RdIa = I(Rs+Rd), din care: Rd U I= + Ia . Rd + Rs Rs + Rd Introducnd (4.51) n (4.45) rezult: Rs R R U = Ce n + U + Ra + s d Ia Rs + Rd R s + Rd de unde:
Rs Ra Rs Rd 1 R + R C Ia R a + R (R + R ) s d e a s d i innd cont de (4.48) rezult: Rd Ra R s Rd U M n= 1+ C e Rs + Rd C e C m R a (R s + R d ) n= U Ce

(4.46) (4.47) (4.48) (4.49) (4.50) (4.51)

M = CmIa .

(4.52)

(4.53)

(4.54)

Relaia (4.54) reprezint ecuaia caracteristicii mecanice artificiale reostatice obinut prin untarea indusului. n funcie de relaiile (4.13) i (4.15) ecuaia caracteristicii mecanice artificiale se poate scrie sub forma: Rd Rs Rd (4.55) n n= n0 1+ Rs + Rd R a (R s + R d ) Dac n (4.55) punem condiia M = 0 obinem turaia la mers n gol ideal a motorului cu indusul untat: Rd (5.56) nos = n0 = n0 < n0 ; Rs + Rd Rd < 1 i putem scrie (4.55) sub forma: unde : = Rs + Rd

160

 Rs n = n0 n 1 + R a

= nos n s

(4.57)

unde n s = n(1 + Rs / Ra ) > n (4.58) Conform relaiilor (4.56) i (4.58) se observ c fa de caracteristica mecanic natural, cea artificial reostatic obinut prin untarea indusului se afl dedesubt (n0s< n0),avnd ns o nclinare mai mare ( n s > n ), prezentndu-se ca n figura 4.14. Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale obinut pentru valorile Rd1 i Rs1 cunoscute se face astfel: - presupunem cunoscut, caracteristica natural, deci se cunosc: n0, nN, nN i MN i punctele A(0;n0) i B(MN;nN). - cu relaia (4.56) determinm nos deci cunoatem punctul A(0;n0s); - cu relaia (4.58) calculm ns, respectiv n1 = nos - ns. Astfel am determinat punctul B1(MN;n1) i unind punctele A1 i B1 printr-o dreapt obinem caracteristica mecanic artificial cutat.

Fig. 4.14. Fig. 4.15. Poziia dreptei ce reprezint caracteristica artificial reostatic obinut prin untarea indusului depinde de valoarea lui , deci de valoarea rezistenelor Rs i Rd. n general pentru o anumit valoare a rezistenei Rs , respectiv a rezistenei Rd , caracteristica mecanic artificial obinut este reprezentat n sistemul de axe de coordonate (n; M) printr-o dreapt de genul dreptei PR din figura 4.15. Dreapta PR este definit prin dou puncte: I = I a I = I d E cu a i H cu I = 0 I d = 0

Se observ c maina cu indusul untat se comport pe parcursul caracteristicii PR astfel: - pe RH maina frneaz n contracurent iar circuitul untat se alimenteaz de la main; - corespunztor punctului H are loc frnarea n contracurent i Id=0;

161

pe HG maina frneaz n contracurent i rezistena Rd este alimentat din reea; n G maina funcioneaz ca frn cu rotor fix; pe GF maina funcioneaz ca motor; punctul F corespunde mersului n gol ideal cu o tensiune micorat la bornele indusului; pe FE maina frneaz dinamic iar rezistena Rd este alimentat de la reea; punctul E corespunde frnrii reostatice cu I = 0; pe EP maina funcioneaz n regim de frnare cu recuperare de energie iar rezistena Rd se alimenteaz de la main.

4.1.4.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune n cazul acestei metode de modificare a turaiei, prin schimbarea tensiunii aplicate indusului, excitaia devine independent, conectat la tensiunea nominal, iar n circuitul indusului nu se introduc rezistene exterioare, astfel nct putem considera = N = ct. i Ra = ct. Conform relaiilor (4.13) i (4.15) se observ c modificnd tensiunea aplicat indusului turaia de mers n gol ideal n0 se modific, depinznd, direct proporional de tensiune, n timp ce cderea de turaie, la aceeai sarcin, nu se modific. Fig. 4.16. Ca urmare caracteristicile mecanice artificiale obinute pentru diferite valori ale tensiunii de alimentare se vor reprezenta n sistemul de axe de coordonate (n; M) prin drepte paralele cu caracteristica mecanic natural situat deasupra sau dedesubtul acesteia, dup cum modificarea tensiunii se face n sens cresctor sau descresctor fa de tensiunea nominal prezentndu-se ca n figura 4.16. Din figur se observ c la aceeai ncrcare a motorului, scznd tensiunea de alimentare a indusului (U2 < U1 <UN) se micoreaz turaia rotorului (n2 < n1 < nN). Prin modificarea tensiunii aplicate indusului, panta caracteristicilor mecanice nu se modific (n = ct). Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune obinut pentru o valoare U1 cunoscut a tensiunii de alimentare se face astfel: considerm cunoscut caracteristica mecanic natural deci se cunosc: Ra, Ce, Cm, n0, nN i MN i punctele A(0;n0) i B(MN;nN). prin micorarea tensiunii de alimentare a indusului la valoarea U1 ecuaia (4.16) a caracteristicii mecanice devine: (4.59) n1 = n01 - n , unde:

162

n = n0 n N i n01 =

U1 ; Ce

(4.60)

raportnd avem: n01 U 1 (4.61) = n0 U N Calculnd noua turaie de mers n gol ideal n01 cu relaia: U (4.62) n01 = 1 n0 , UN am determinat poziia punctului A1(0;n01). Deoarece n = ct., ducnd din A1 o paralel la caracteristica mecanic natural obinem caracteristica mecanic artificial de tensiune cutat.

4.1.4.4. Caracteristicile mecanice artificiale de flux

Modificarea turaiei n cadrul acestei metode se face prin modificarea curentului de excitaie, deci a fluxului inductor cu ajutorul reostatului de cmp Rc (fig. 4.1) la tensiunea de alimentare U = UN = ct. i rezistena indusului Ra = ct. Prin aceast metod turaia se poate modifica n raportul 2:1 pn la 3:1 fa de turaia corespunztoare fluxului nominal, modificarea fluxului fcndu-se n n sens descrsctor prin creterea rezistenei reostatului de cmp Rc . Dac cmpul magnetic este micorat, sub o anumit limit funcionarea motorului devine instabil, nclinaia caracteristicii mecanice artificiale de flux n = f(M) devenind mare. Conform relaiei (4.1) scris la mers n gol ideal (Ia = 0) rezult: (4.63) U N = U e = k e n0 = ct. i deci micorarea fluxului, determin creterea turaiei la mers n gol ideal (n0 = ct.) ceea ce atrage dup sine creterea turaiei rotorului la aceeai ncrcare a motorului. Introducnd (4.2) n ecuaia (4.1) i exprimnd turaia n funcie de curent, putem exprima caracteristica mecanic natural ( = N ) sub forma: Ra I a Ra I a (4.64) 1 U = n0 1 U . N N Pentru o valoare a fluxului 1 < N conform (4.64) avem ecuaia caracteristicii artificiale de flux: n= U N Ra I a UN = ke N ke N Ra I a Ra I a 1 U = n01 1 U N N n care noua turaie de mers n gol ideal n01 este: n1 = UN k e 1 (4.65)

163

UN U = N (4.66) k e 1 C e1 Conform relaiei (4. 65) se observ c la flux constant caracteristica artificial de flux n = f(Ia) este o dreapt, turaia scznd liniar cu curentul. Pentru rotor imobil, deci n1 = 0, valoarea curentului prin nfurarea indusului va fi aceeai; indiferent de valoarea fluxului i anume: U I a = I p = I sc = N (4.67) Ra Caracteristicile artificiale de flux n coordonate n Ia se ntlnesc n acelai punct P, de coordonate O i Ip, pe axa absciselor figura 4.17. Determinarea caracteristicii mecanice artificiale de flux corespunztoare unei anu-mite valori a fluxului 1 se face astfel: presupunem cunoscut caracteristica mecanic natural deci se cunosc: n0, Ra, Ce, Cm, nN, n, IN, MN; raportnd (4.66) la (4.13) rezult: n01 C e N (4.68) = = n0 C e1 1 din care: Ce N (4.69) n01 = n0 C = n0 1 e1 n01 =

Fig. 4.17.

Calculnd noua turaie de mers n gol ideal n01 cu relaia (4.69) am determinat poziia punctului A1(0;n1). Abscisa punctului P1(Ip;0) se calculeaz cu relaia (4.67). Unind cele dou puncte obinem caracteristica artificial. Caracteristicile mecanice artificiale de flux n = f(M), aa cum rezult din relaia (4.3.) intersecteaz abscisa n puncte diferite corespunztor diferitelor valori

164

ale fluxului, la aceeai valoare a curentului prin indus Ia, ns punctele de intersecie cu axa ordonatelor rmn aceleai ca i n cazul caracteristicilor mecanice artificiale de flux n = f(Ia) unde: M = kmIpN ; M1 = kmIp1 ; M2 = kmIp2 i M2 < M1 < M.
4.1.5. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. cu excitaie serie

Conform expresiei (4.28) rezult c turaia motorului de c.c. cu excitaie serie se poate modifica prin aceleai metode ca i n cazul motorului derivaie, obinndu-se caracteristicile mecanice artificiale prezentate n cele ce urmeaz. 4.1.5.1. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice obinute prin introducerea unor rezistene n serie cu rotorul Prin introducerea unei rezistene suplimentare Rr numit rezisten de reglare, n serie cu indusul, turaia rotorului, la acelai cuplu de sarcin n ipoteza c U = UN= ct. se modific conform relaiei (4.28) devenind: U (R a + R r ) I (4.70) na = N ke unde na turaia corespunztoare pe caracteristica mecanic artificial reostatic. Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale reostatice obinut prin introducerea unei rezistene de reglare Rr cunoscut n serie cu rotorul, se face astfel: considerm cunoscut caracteristica limit nl = f(I); R n baza relaiei n = nl 1 a I scris sub forma: U
Ra + Rr Ix n ax = nlx 1 U N

(4.71)

se ntocmete tabelul 4.4. Lund perechile de valori (Ix; nax) din tabelul 4.4. reprezentndu-le n sistemul de coordonate turaie curent i unind punctele obinute printr-o curb, se obine caracteristica artificial. Tabelul 4.4. Ix din c.m.l. I1 I8 nl nl nl din c.m.l.
x

(Ra + Rr ) I x
x

UN

prin

na = (5,123)

calcul

Ra + Rr I1 UN
Ra + Rr n a = nl I1 1 U N
1 1 8

Ra + Rr I8 UN
Ra + Rr n a = nl I8 1 U N
8

prin calcul

165

Caracteristicile artificiale reostatice se pot calcula i cu ajutorul caracteristicii U intermediare e = f (I ) presupus cunoscut. Conform relaiei (4.70), modificnd n rezistena din circuitul indusului, la acelai curent de sarcin, se modific turaia rotorului ceea ce atrage dup sine modificarea t.e.m. aceasta devenind: (4.72) U ea = k e n a = U N (Rr + Ra ) I Raportnd relaia (4.25) la relaia (4.72) se obine: Ue k n n = e = U ea k e n a n a cu observaia c = ct., curentul de sarcin fiind acelai, i na = U ea U (R a + R r ) I = N Ue / n Ue / n I1
Ue n 1
U e = U N (Ra + Rr ) I1
a1

(4.73)

(4.74) Tabelul 4.5.

Ix din caract. intermediar

Ue n x

I8
Ue n 8
U e = U N (Ra + Rr ) I 8
a8

din caract. intermediar U e = U N (R a + R r ) I x

ax

prin calcul
na =
x

Ue Ue n

ax

prin calcul

na =
1

Ue

a1

Ue n

na =
8

Ue Ue n

a8

Calculul caracteristicii mecanice artificiale reostatice na = f(I) se face cu ajutorul relaiei (4.74), ntocmindu-se tabelul 4.5. Lund perechile de valori (Ix;nax) obinem caracteristica artificial avnd ca parametru Rr ca n figura 4.18. La acelai curent de sarcin Is cu ct Rr crete, turaia motorului se micoreaz pentru o valoare Rr2 devenind negativ (punctul C din figura 4.18). Prin aceast metod, turaia se modific n limite largi ns cu pierderi suplimentare de energie, caracterizndu-se prin randament sczut.
Fig. 4.18.

166

4.1.5.2. Caracteristicile mecanice artificiale obinute prin untarea indusului Prin untarea indusului cu ajutorul rezistenei Rd i introducerea n circuit a rezistenelor Rsi i Rs, se modific fluxul inductor la valoarea a, t.e.m. indus la valoarea Uea i turaia rotorului la valoarea na. Ecuaia caracteristicii mecanice artificiale reostatice rezult din ecuaiile de funcionare a mainii scrise conform schemei din figura 4.19. astfel: (4.75) U = Uea + (Ri + Rsi)Ia + RsI . U = (RE + Rd)Id + RsI . I = Id + Ia
.

(4.76) (4.77) (4.78) (4.79) (4.80) (4.81) (4.82)

Uea = keana . U = keanl . Ma = kmaIa . Introducnd (4.77) n ecuaia (4.76) se obine: U = (RE + Rd + Rs)Id + RsIa , Id =

de unde:

U Rs I a . R E + Rd + Rs Eliminnd curentul Id din ecuaiile (4.76) i (4.77) rezult: U Rs I , Id = I Ia = R E + Rd de unde: I(RE + Rd + Rs) = U + (RE + Rd )Ia , respectiv, R E + Rd U I= + Ia R E + Rd + Rs R E + Rd + Rs Introducnd (4.85) n ecuaia (4.75) rezult: Rs R E + Rd Ia U = U ea + U + Ri + R si + R s R E + Rd + Rs R E + Rd + Rs R E + Rd I R E + Rd U ea = U Ri + R si + R s a R E + Rd + Rs R E + Rd + R s U R E + Rd I R E + Rd a n a = nl Ri + R si + R s R E + Rd + Rs R E + Rd + Rs U

(4.83) (4.84) (4.85)

(4.86) (4.87) (4.88)

167

Relaia (4.88) reprezint ecuaia caracteristicii mecanice artificiale reostatice obinut prin untarea indusului conform schemei din figura 4.19. Pentru a exprima caracteristica artificial n coordonate turaie cuplu, utilizm relaia (4.80) scris sub forma: k U M a = k e a m I a 9,6 I a . (4.89) ke nl
Fig. 4.19.

Determinarea practic a caracteristicii artificiale reostatice obinute pentru anumite valori cunoscute a rezistenelor Rsi, Rs i Rd se face astfel: - presupunem cunoscut caracteristica mecanic limit nl = f(Id); - se aleg diferite valori pentru curentul prin indus Ia; - corespunztor acestor valori ale lui Ia, cu relaia (4.82) se calculeaz curentul Id; - corespunztor valorilor curentului Id, din caracteristica mecanic limit, se citesc turaiile corespunztoare nl. Calculul caracteristicii mecanice artificiale reostatice obinut prin untarea indusului se face conform celor artate mai sus ntocmindu-se tabelul 4.6. Tabelul 4.6. Iax se dau valori Idx =(5.134) prin calcul nlx din C.M.L prin calcul M ax = (5.141) prin calcul
n ax = (5.140)

Ia1 Id1
nl1
n a1 M a1

Ia8 Id8
nl8

na8 M a8

Lund perechile de valori Max, nax din tabelul 4.6. repre-zentndu-le n sistemul de coordonate turaie cuplu i unind punctele obinute printr-o curb obinem caracteristica artificial. Pentru un motor dat, caracteristicile artificiale n mrimi relative, avnd ca parametru Rd, se prezint ca n figura 4.20 [16].
Fig. 4.20.

168

4.1.5.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune Modificnd tensiunea de alimentare a indusului de la valoarea nominal UN, la o valoare Ua < UN, conform relaiei (4.28) turaia rotorului la aceeai ncrcare a motorului se va modifica la valoarea na. La un curent dat, deci la o anumit valoare a fluxului, turaiile n i na corespunztoare tensiunilor la borne UN i Ua, vor fi:
n= U N Ra I Ue = ke ke

(4.90)

U a Ra I U ea (4.91) = ke a ke a deoarece la I = ct.; ke = kea = ct. i raportnd relaiile avem: n a U ea U a R a I (4.92) = = n U e U N Ra I Conform relaiei (4.92) se constat c turaia nu variaz direct proporional cu tensiunea la borne din cauza cderii de tensiune pe rezistena Ra, dar se poate considera: na U a . n UN Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune na = f(I) obinut pentru o valoare cunoscut Ua a tensiunii la borne se face cu ajutorul caracteristicii intermediare, sau caracteristicii mecanice limit. U Dac se cunoate caracteristica intermediar e = f (I ) calculul n caracteristicii artificiale de tensiune se face cu ajutorul relaiei (4.92) scris sub forma: U ea (4.93) na = (U e / n ) ntocmindu-se tabelul 4.7. Lund perechile de valori Ix, na x din tabelul 4.7 reprezentndu-le n sistemul na = de coordonate turaie curent i unind punctele printr-o curb obinem caracteristica. Dac se cunoate caracteristica mecanic limit nl = f(I) calculul caracteristicii R artificiale de tensiune se face cu ajutorul relaiei n = nl 1 a I scris sub U forma:

169

 Ra nax = nlx 1 U I x a ntocmindu-se tabelul 4.8

(4.94) Tabelul 4.7.

Ix din caract. intermed.

Ue din n x
ax

I1
Ue n 1 = U a Ra I 1
Ue
a1

I8
Ue n 8 = U a Ra I 8
Ue
a8

caract. intermed. calcul

Ue
a1

U e = U a Ra I x prin na = (5.145)
x

Ue

a8

prin calcul

na =

Ue n 1

na =

Ue n 8

Tabelul 4.8. Ix din caract. limit din caract. limit

x

I1
nl
1

I8
nl
8

nl

Ra Ix Ua

prin calcul

n a = (5.146)
x

Ra I1 Ua Ra n a = nl 1 U I 1 a
1 1 8

Ra I8 Ua Ra n a = nl 1 U I 8 a
8

prin calcul

Lund perechile de valori Ix, nax din tabelul 4.7 sau 4.8. reprezentndu-le n sistemul de coordonate turaie curent i unind punctele printr-o curb, se obine caracteristica artificial de tensiune, figura 4.21.

Fig. 4.21.

4.1.5.4. Caracteristicile mecanice artificiale de flux

170

Modificnd fluxul inductor de la valoarea nominal N la o valoare a < N, conform relaiei (4.28) turaia rotorului la aceeai ncrcare a motorului se va modifica la valoarea na. Deoarece mainile moderne sunt deja saturate, modificarea fluxului se face prin micorarea lui. Cmpul magnetic principal al mainii se poate slbi prin untarea nfurrii de excitaie conform schemei din figura 4.22.

Fig. 4.22.

Gradul de slbire a cmpului este caracterizat prin raportul de untare: I = E 1 I Conform figurii 4.22. avem ecuaiile: U = Uea + Ri Ia + RdId ; RE IE = RdId ; Din (4.97) rezult: Ia= I = IE + Id ; RE IE . Rd Introducnd (4.99) n ecuaia (4.98) rezult: R + RE R I = IE + E IE = d IE , Rd Rd Id = din care:
Rd I =I . Rd + R E Eliminnd curentul IE din relaiile (4.97) i (4.98) se obine: R IE = d Id = I Id , RE din care rezult: IE =

(4.95) (4.96) (4.97) (4.98) (4.99)

(4.100)

(4.101)

(4.102)

(4.103)

171

RE I R E + Rd Introducnd (4.103) n ecuaia (4.96) rezult: R E Rd U = U ea + Ri + R + R I , E d Id = de unde: R R I U ea = U 1 Ri + E d R E + Rd U i innd seama de relaiile (4.78) i (4.79) rezult n final: R R I n a = nl 1 Ri + E d R E + Rd U ,

(4.104)

(4.105)

(4.106) Relaia (4.106) reprezint ecuaia caracteristicii mecanice artificiale de flux na = f(I) obinut prin untarea nfurrii de excitaie. Cunoscnd caracteristica mecanic limit nl = f(IE) determinarea practic a caracteristicii artificiale de flux, obinut pentru o valoare dat a rezistenei de untare Rd, deci un anumit raport de untare se face astfel: - se aleg diferite valori pentru curentul prin indus I; - se calculeaz curentul IE cu relaia (4.101); - din caracteristica limit se citesc turaiile nl ; - introducnd valorile lui I i nl n relaia (4.106) se determin na; - pentru a exprima caracteristica artificial de flux n coordonate turaie cuplu, se utilizeaz relaia (4.89) pentru Ia = I. Calculul caracteristicii na = f(I) respectiv na = f(M) se face cu tabelul 4.9. Lund perechile de valori Ix, nax sau Max, nax din tabelul 4.9. reprezentndu-le n sistemul de coordonate turaie curent sau turaie cuplu se obin caracteristicile din figura 4.23 a i b. Observaie: Din figura 4.23 b, se observ c caracteristicile mecanice artificiale de flux se gsesc deasupra caracteristicii mecanice naturale, la acelai cuplu de sarcin Ms , turaia rotorului crescnd (na > n), lucru evident i din relaia 4.106 deoarece RE Rd/( RE + Rd) < RE i deci la acelai curent I, termenul din parantez este mai mare fa de cazul cnd Rd lipsea. Ix se dau valori I E = (5,55) prin calcul
x

I E = I 1
1

I1
1

I E = I 8
8

Tabelul 4.9. I8
8

nl
x

din caract. limit calcul calcul

UN I x prin nl
x

nl

nl

n a = (5,149) prin M a 9,6

x

na

na
1

Ma

Ma

172

Fig. 4.23. 4.1.6. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. cu excitaie mixt

Modificarea vitezei motorului de c.c. cu excitaie mixt se face prin aceleai metode ca i n cazul curentului de c.c. cu excitaie serie. Calculul caracteristicilor artificiale se face ca la motorul de c.c. cu excitaie serie. U Caracteristica mecanic intermediar e = k e = f (I a ) prezint o n particularitate n cazul motorului cu excitaie mixt n sensul c la mers n gol ideal (Ia =0), fluxul magnetic are o valoare bine determinat 0 0 dat de relaia: 0 = k1 W d I e Ca urmare caracteristica intermediar, care la alt scar reprezint i caracteristica de magnetizare figura 4.24. nu trece prin originea sistemului de axe de coordonate, pentru motorul avnd caracteristicile universale din figura 4.10., fiind prezentat n figura 4.25.

173

Fig. 4.24.

Fig. 4.25.

4.1.6.1. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice Prin introducerea unor rezistene de reglare Rr n circuitul indusului se obine o familie de caracteristici artificiale reostatice care se calculeaz cu relaia: U ea U (Ri + Res + Rr ) I a = N na = (4.107) (U e / n ) (U e n ) Caracteristicile artificiale reostatice avnd ca parametru Rr sunt prezentate n figura 4.26. de unde se observ c la aceeai ncrcare a motorului (Is = ct.) mrind rezistena din circuitul indusului, turaia rotorului se micoreaz.

Fig. 4.26.

Dac sarcina aplicat la arborele motorului se anuleaz, turaia care se stabilete este aceeai pentru fiecare caracteristic i toate caracteristicile trec prin acelai punct de mers n gol ideal: U U (4.108) n0 = = ke 0 ke d

174

4.1.6.2. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune Prin modificare tensiunii aplicate indusului se modific turaia de mers n gol ideal, relaia (4.109), pentru un motor dat i o tensiune U `> UN, caracteristica mecanic artificial calculndu-se, ca i n cazul motorului serie, cu ajutorul caracteristici intermediare, utiliznd relaia n a = U ca /(U e / n) , n care U ea = U ` ( Ri Res ) I a . Calculul se face tabelar ntocmind un tabel de forma tabelului 4.7. De remarcat (fig. 4.27) c att c.m.n. ct i c.m.a. au aceeai asimptot, verticala de abscis I a = Wd I / Ws , prin modificarea tensiunii aplicate indusului, curentul prin nfurarea de excitaie n derivaie Ie, nemodificndu-se.

Fig. 4.27.

4.1.4.3. Caracteristicile macanice artificiale de flux Caracteristicile mecanice artificiale de flux se obin prin modificarea curentului Ie din circuitul de excitaie n derivaie cu ajutorul resortului de cmp Rc (fig. 4.9).

Fig. 4.28.

Prin slbirea cmpului, turaia de mers n gol ideal n0, la tensiune nemodificat se mrete, ceea ce atrage dup sine creterea turaiei rotorului la aceeai ncrcare a

175

motorului, situaie ilustrat n figura 4.28. De remarcat c, prin micorarea curentului prin nfurarea de excitaie derivaie asimptot, caracteristicile artificiale de flux se apropie de axa ordonatelor.
4.2Frnarea motoarelor de c.c.

Frnarea n acionrile electrice se realizeaz n mai multe scopuri: pentru meninerea constant a vitezei unui sistem supus aciunii cmpului gravitaional sau ineriei; pentru meninerea n nemicare a unui sistem supus aciunii unor cupluri exterioare; pentru micorarea vitezei unui sistem n vederea modificrii regimului tehnologic sau opririi rapide. Motoarele electrice posed o nsuire pe care nu o au motoarele de alt natur i anume c ele pot funciona ca frn i n special ca frn cu recuperare de energie. Frnarea electric prezint o serie de avantaje fa de frnarea mecanic i anume: se elimin uzura saboilor i tobei de frnare, se asigur un control sigur al valorii cuplului de frnare. Pentru motorele de c.c. sunt posibile trei regimuri de frnare electric: a) frnare cu recuperare de energie; b) frnarea n contracurent (contraconectare, cuplare invers); c) frnarea dinamic (reostatic).
4.2.1 Frnarea cu recuperare de energie

Acest regim este denumit regim de generator cu recuperare de energie, deoarece indusul rmne cuplat la reeaua de alimentare i debiteaz energia electric n reea ca orice generator, dezvoltnd un cuplu de frnare. Motorul cu excitaie derivaie trece automat n acest regim, fr modificri n schema de conexiuni, prin creterea turaiei rotorului peste turaia de mers n gol ideal n0. Condiia ce trebuie ndeplinit pentru trecerea mainii n regim de frnare recuperativ este deci n > n0. Energia potenial se transform n energie cinetic, care la rndul ei se transform n energie electric cedat reelei de alimentare, maina trecnd n regim de generator cu excitaie n derivaie. Cuplul electromagnetic produs de main i schimb sensul devenind un cuplu de frnare. n acest regim, maina funcioneaz la turaii n > n0 deci pe poriuni de caracteristici mecanice cuprinse n cadranul II al sistemului de axe de coordonate n M adic la valori negative ale cuplului. Din ecuaia caracteristicii mecanice naturale n = n0 n , unde Ra n = M punnd condiia n > n0 rezult: Ce Cm (4109 Ra n n0 = M >0 Ce Cm deoarece Ce, Cm, Ra sunt pozitive rezult c (4.109) este valabil dac M < 0 (cuplu de frnare), caracteristica de frnare prezentndu-se n figura 4.29.

176

Presupunem c maina funcioneaz n punctul A pe caracteristica mecanic natural, corespunztor unui cuplu de sarcin Ms. Prin creterea turaiei rotorului, t.e.m. crete, ceea ce atrage dup sine micorarea curentului absorbit din reea i deci a cuplului dezvoltat de motor. n momentul n care n = n0, conform ecuaiilor echilibrului tensiunilor rezult: U Ce n Ce (4.110) I= N = (n0 n ) = 0 Ra Ra i deci cuplul M = CmI = 0, maina ncetnd s mai absoarb energie din reea. Dac turaia rotorului continu s creasc rezult: U U e Ce (4.111) I= N = (n0 n ) < 0 Ra Ra i deci curentul i schimb sensul, ceea ce atrage dup sine schimbarea sensului cuplului dezvoltat de main. Ca urmare punctul de funcionare se va deplasa pe prelungirea caracteristicii mecanice naturale pn n punctul B. Deoarece n acest punct, cuplul dezvoltat de main este negativ, turaia rotorului ncepe s scad, punctul de funcionare revenind la turaia n = n0.

Fig. 4.29. Frnarea cu recuperare de energie are loc deci de la turaia nB pn la turaia n0, adic la turaii mai mari dect cea de mers n gol ideal. Motorul cu excitaie serie nu poate funciona n acest regim, turaia de mers n gol ideal n0 fiind infinit la conexiuni normale ale motorului. Totui ea poate fi aplicat utiliznd ns un aparataj relativ complicat, cu ajutorul cruia maina funcioneaz pe poriuni de caracteristici mecanice din cadranul al II-lea al sistemului de axe n-M (fig. 4.20), ca n cazul untrii indusului (fig. 4.19). La unele montaje speciale utilizate n cadrul instalaiilor de ncrcare-descrcare se poate ntlni acest regim de frnare. Motorul cu excitaie mixt poate funciona n acest regim. Existena fluxului magnetic produs de nfurarea de excitaie n derivaie (d) permite motorului cu excitaie mixt s-i mreasc turaia peste cea corespunztoare mersului n gol ideal n0 i s treac la funcionarea ca generator, efectund frnarea cu recuperare de energie. n acest regim se schimb sensul curentului n nfurrile rotorului i a

177

excitaiei serie (Ue > U) i de aceea t.m.m. a excitaiei serie are un caracter demagnetizant, cele dou nfurri de excitaie fiind n montaj diferenial. n consecin la creterea curentului, cuplul se mrete foarte ncet, pentru valori mari ale curentului putnd chiar s se micoreze. Caracteristica mecanic de frnare cu recuperare de energie are panta foarte mare, ca n figura 4.30.

Fig. 4.30. Pentru evitarea efectului de demagnetizare al nfurrii serie, ar trebui inversat sensul curentului prin ea atunci cnd turaia crete peste valoarea n0, complicnd schema. Din acest motiv, cnd se trece la frnarea cu recuperare de energie, nfurare de excitaie se deconecteaz i maina se transform n generator cu excitaie independent. n acest mod rezult caracteristica mecanic de frnare cu recuperare reprezentat n figura 4.30. prin dreapta trasat cu linie ntrerupt.
4.2.2. Frnarea n contracurent (frnarea propriu-zis)

Se caracterizeaz prin aceea c energia cinetic a maselor n micare ale acionrii, se transform n cldur ce se disip pe motor i n special pe reostatul de cuplare invers intercalat de regul n circuitul rotoric. n acest regim, maina este conectat la reea pentru a-se roti ntr-un anumit sens, iar rotorul sub aciunea ineriei sau a unui cuplu exterior se rotete n sens invers. De aici rezult c, pornind de la regimul de baz de motor, frnarea propriu-zis se poate obine n dou variante: a) prin inversarea sensului de rotaie al rotorului, meninnd neschimbat polaritatea tensiunii aplicate indusului; b) prin inversarea polaritii tensiunii aplicate indusului, meninnd neschimbat sensul de rotaie al rotorului. n cazul ambelor variante, fluxul inductor i menine neschimbat sensul, acelai ca la regim de motor.

178

4.2.2.1. Frnarea n contracurent prin inversarea sensului de rotaie Frnarea n contracurent prin inversarea sensului de rotaie, meninnd neschimbat polaritatea tensiunii aplicate indusului se realizeaz prin introducerea unei rezistene de cuplare invers RCI de valoare corespunztoare n serie cu indusul, astfel nct pentru un anumit cuplu de sarcin Ms maina s funcioneze pe o caracteristic mecanic artificial reostatic la turaii negative. Motorul derivaie frneaz n acest regim pe caracteristica mecanic artificial (2) din figura 4.31. Pentru a explica trecerea de la regimul de motor la cel de frn, considerm maina funcionnd pe caracteristica natural ntr-un punct A corespunztor cuplului rezistent Ms de natur potenial (fig. 4.31) Un astfel de cuplu apare, de exemplu, n instalaiile de ncrcare-descrcare la ridicarea unui greuti. Introducnd n serie cu rotorul rezistena RCI, punctul de funcionare al mainii va trece din A n B pe caracteristica mecanic artificial (2), la aceeai turaie, deoarece intercalarea rezistenei RCI n rotor se face practic instantaneu. Cuplul dezvoltat de motor n punctul B, fiind mult mai mic dect cuplul de sarcin Ms, diferena dintre ele, conform ecuaiei fundamentale a micrii, va da natere unui cuplu dinamic de decelerare sub aciunea cruia turaia rotorului ncepe s scad, punctul de funcionare deplasndu-se din B n C pe caracteristica mecanic artificial (2). Cobornd greutatea, cuplul de sarcin devine un cuplu activ, mai mare dect cuplul dezvoltat de main n punctul C. Ca urmare diferena dintre ele va da natere unui cuplu dinamic de accelerare sub aciunea cruia turaia ncepe s creasc (nc = 0), punctul de funcionare deplasndu-se din C n D, punct n care aciunea cuplului dinamic nceteaz, turaia stabilindu-se la valoarea nD, de sens opus celei din cadranul I.

179

Fig. 4.31. Ecuaia caracteristicii mecanice artificiale de frnare rezult: n1= n0-n1 Ra + RCI unde n1 = Ms. Ce Cm Din ecuaia caracteristicii artificiale de frnare rezult condiia ce trebuie ndeplinit pentru ca maina s intre n regim de frnare, adic turaia s-i schimbe sensul. Din ecuaia n1 = n0 - n1 rezult c n1 < 0 dac: R + RCI n1 = a M s > n0 , (4.112) Ce Cm din care rezult: n C C RCI > 0 e m Ra ; (4.113) Ms R + RCI n D = n0 a Ms, (4.114) Ce Cm de unde rezult valoarea rezistenei de frnare necesar a fi introdus n circuitul rotoric: C C (n0 + n D ) RCI = e m Ra (4.115) Ms Rezistena RCI este necesar pentru limitarea curentului absorbit de main:

180

U N + C e n0 U N + U e = (4.116) Ra + RCI Ra + RCI Motorul serie i motorul cu excitaie mixt, se comport asemntor cu cel derivaie n regim de frnare, diferind doar forma caracteristicii artificiale reostatice pe care are loc frnarea propriu-zis (fig. 4.18 pentru motorul serie; fig. 4.26 pentru motorul cu excitaie mixt). I= 4.2.2.2. Frnarea n contracurent prin inversarea polaritii tensiunii aplicate indusului Trecerea de la regimul de motor cu sens de rotaie dreapta la cel de frnare n contracurent i reversarea sensului de rotaie, se face pentru motorul cu excitaie mixt, conform schemei din figura 4.32, n care s-a notat cu: a ntreruptor cu rol de separator; D1 , D2 contactele contactorului de sens de rotaie dreapta; S1 , S2 contactele contactorului de sens de rotaie stnga; Rci rezistena de cuplare invers. Schema din figura 4.32 are un caracter general, n sensul c poate fi utilizat i n cazul motorului cu excitaie serie (lipsete nfurarea derivaie) ct i n cazul motorului cu excitaie n derivaie (lipsete nfurarea serie). Comportarea celor trei tipuri de motoare de c.c. (derivaie, serie i cu excitaie mixt) n acest regim este asemntoare, frnarea fcndu-se pe o caracteristic artificial reostatic ce trece prin cadranele II i III ale sistemului de coordonate turaie-cuplu. Diferena dintre ele const n forma caracteristicii mecanice artificiale pe care are loc frnarea motorului. Fig. 4.32. De exemplu, n cazul motorului cu excitaie n derivaie, inversnd polaritatea tensiunii aplicate rotorului ecuaia caracteristicii mecanice (4.10) devine: Ra Ra U n= M = n0 M , (4.117) Ce Ce Cm Ce Cm ecuaia unei drepte ce trece prin cadranele II i III din care rezult: C C (n0 + n ) M = e m (4.118) Ra

181

n scopul limitrii curentului absorbit din reea, se impune ca simultan cu inversarea polaritii tensiunii aplicate rotorului, s se introduc n serie cu acesta o rezisten RCI de cuplare invers. n aceste condiii expresia cuplului de frnare devine: C C (n 0 + n ) M = e m (4.119) Ra + RCI iar ecuaia caracteristicii de frnare: R + RCI n = n0 a M (4.120) Ce Cm Considerm maina funcionnd n regim de motor pe caracteristica mecanic natural (1), ntr-un punct A corespunztor unui cuplu de sarcin Ms de natur reactiv. Prin inversarea polaritii indusului, concomitent cu introducerea n circuitul rotoric a rezistenei RCI punctul de funcionare va trece brusc pe caracteristica artificial de frnare (2') simetric n raport cu originea fa de caracteristica mecanic artificial reostatic (2) corespunztoare n regim de motor figura 4.33.

Fig. 4.33. Deoarece inversarea polaritii tensiunii aplicate indusului i introducerea n circuitul rotoric a rezistenei RCI se face practic instantaneu trecerea de pe caracteristica natural (1) pe caracteristica artificial de frnare (2') se face la aceeai turaie, punctul de funcionare deplasndu-se brusc din A n B. n punctul B, maina dezvolt un cuplu negativ sub aciunea cruia turaia ncepe s scad, punctul de funcionare deplasndu-se pe caracteristica artificial (2') din B n C n care turaia se anuleaz. n punctul C frnarea este terminat i pentru a opri acionarea maina trebuie decuplat de la reea. Dac n punctul C (n = 0) maina rmne conectat la reea, cuplul dezvoltat de main MC fiind mai mare n valoare

182

absolut dect cuplul de sarcin, va produce accelerarea rotorului care va ncepe s se roteasc n sens invers. Ca urmare punctul de funcionare se va deplasa pe caracteristica artificial (2') din C n D, punct n care aciunea cuplului dinamic nceteaz i turaia se stabilete la valoarea staionar (-nD). Odat cu trecerea n cadranul III i schimbarea sensului de rotaie, maina reintr n regim de motor ns cu sens de rotaie opus fa de cel din cadranul I. Dac n punctul D se scoate din circuitul indusului rezistena de cuplare invers RCI, motorul va trece s funcioneze n punctul A' pe caracteristica mecanic natural (1') simetric n raport cu originea fa de caracteristica natural (1) din cadranul I, turaia stabilindu-se la valoarea |nA| = nA. Maina funcioneaz n regim de frnare prin cuplare invers pe poriunea B C aflat n cadranul II al sistemului de coordonate n M.
4.2.3. Frnarea dinamic

Acest regim de frnare se realizeaz atunci cnd maina electric trece din regim de motor n regim de generator, fr recuperare de energie electric, indusul fiind deconectat de la reea i cuplat peste o rezisten de frnare, iar rotorul antrenat datorit energiei cinetice nmagazinate n masele n micare ale acionrii. Excitaia mainii rmne alimentat de la reea, iar energia cinetic se transform n cldur disipat n cea mai mare msur pe rezistena de frnare Rf, pe care se cupleaz indusul. Mtorul derivaie funcioneaz n regim de frnare dinamic, conform schemei din figura 4.34. Fig. 4.34 inndu-se seama de expresia analitic a caracteristicii mecanice naturale (4.10), prin decuplarea indusului de la reea, presupunnd c scurtcircuitm bornele acestuia, deci U = 0 i n0 = 0, rezult: n= deci: Ra M Ce Cm (4.121)

Ce Cm n (4.122) Ra n circuitul indusului mainii, decuplate de la reea, se introduce o rezisten de frnare. Prin aceasta cuplul de frnare devine: C C n M = e m (4.123) Ra + R f M = Ecuaia echilibrului tensiunilor n acest regim este: 0 = Cen + (Ra + Rf)I (4.124)

183

reprezentndu-se deci printr-o dreapt ce trece prin cadranele II i IV. Cunoscndu-se coeficientul de suprasarcin =1,5 2,5 la motoarele de c.c, calculul rezistenei de frnare Rf se face astfel nct s nu se depeasc suprasarcina maxim admisibil C n (4.125) Rf = e Ra I unde I < IN . Presupunnd maina funcionnd n regim de motor pe caracteristica mecanic natural ntr-un punct A corespunztor unui cuplu de sarcin Ms prin decuplarea indusului de la reea i cuplarea lui pe o rezisten de frnare aleas conform (4.125), punctul de funcionare se va deplasa pe caracteristica artificial de frnare ntr-un punct B la aceeai turaie, deoarece modificrile n schema de conexiuni se fac practic instantaneu (fig. 4.35).

Fig. 4.35. Cuplul dezvoltat de main n punctul B fiind negativ, sub aciunea lui i a cuplului de sarcin,turaia va scdea, punctul de funcionare deplasndu-se din B n 0, cnd turaia devine nul. Pe acest parcurs, ntreaga energie cinetic acumulat n masele n micare ale acionrii se transform n energie electric care la rndul ei se transform n cldur disipat n cea mai mare msur pe rezistena de frnare (Rf >> Ra). Calculul caracteristicii artificiale de frnare obinut pentru o anumit valoare a rezistenei Rf se face conform celor artate n paragraful 4.1.4.1. cu observaia c U = 0 i deci n0 = 0. Motorul serie poate trece n acest regim de frnare n dou moduri distincte: a) prin separarea complet a mainii de sursa de alimentare i cuplarea ei peste o rezisten de frnare, trecnd n regim de generator de c.c. cu autoexcitaie mix; b) prin decuplarea indusului de la reea i cuplarea lui peste o rezisten de frnare, excitaia alimentndu-se, prin intermediul unei rezistene, de la reea, maina trecnd n regim de generator de c.c. cu excitaie independent (separat).

184

Datorit inconvenientelor care apar, necesitatea schimbrii legturii nfurrii serie la indus i apariia unor ocuri periculoase pentru instalaie, varianta a nu se utilizeaz n practic, frnarea reostatic fcndu-se de obicei prin varianta b, dup schema din figura 4.36.

Rc =

U RE IE

Fig 4.36 Caracteristica de frnare (fig. 4.37) este o dreapt ce trece prin origine, la fel ca i n cazul motorului derivaie, deoarece utiliznd schema din figura 4.36, fluxul inductor devine independent de curentul de sarcin. Determinarea ei se face asemntor ca i n cazul motorului de c.c. cu excitaie n derivaie.

Fig 4.37 Frnarea dinamic a motorului cu excitaie mixt La frnarea dinamic (reostatic) cu pstrarea sensului de rotaie, excitaia serie va aciona demagnetizant micornd efectul de frnare. La schimbarea sensului de rotaie se produce o magnetizare suplimentar i mrirea efectului de frnare. Caracteristica mecanic de frnare reostatic este prezentat n figura 4.38.

185

Fig. 4.38. Se prefer caracteristici mecanice drepte, caz n care excitaia serie se elimin. Dei energia electric este nerecuperabil, acest regim de frnare prezint interes, utilizndu-se foarte mult n practic, deoarece duce la oprirea rapid a acionrii.

186

4.3.ACIONRI REGLABIL

DE

CURENT

CONTINUU

CU

TENSIUNE

Motoarele electrice de acionare, ale mainilor de lucru cu algoritme funcionale complicate, sunt n general alimentate de la surse de tensiune continu reglabil, n domeniul naval fiind prezentate n cele ce urmeaz.
4.3.1. Grupul generator-motor clasic (Ward-Leonard)

Aa numitul grup generator-motor(G-M) sau grup Ward-Leonard este nc de actualitate, cu precdere n acionrile navale, datorit performanelor sale ridicate privind reglajul vitezei i desfurarea proceselor dinamice de pornire, oprire i reversare a sensului de rotaie. Principiul de funcionare a grupului G-M const n reglarea vitezei unui motor de curent continuu cu excitaie independent sau serie, alimentat de la un generator propriu. De regul sistemul de acionare cu grup generator-motor conine (fig. 4.39: - motorul electric de acionare M care n cele mai frecvente cazuri este cu excitaie independent i este cuplat nemijlocit cu axul mainii de lucru M.L.; - agregatul convertizor format din trei maini electrice: generatorul de curent continuu G care alimenteaz pe indus motorul electric de acionare M, excitatoarea E i motorul primar. n instalaiile de puteri mici i mijlocii n calitate de motoare primare se folosesc motoare asincrone (MA), iar n instalaiile de puteri mari sunt utilizate motoare Diesel; - aparatura de comand, de gabarite mici, dispus n circuitele de excitaie ale mainilor electrice de c.c. De menionat este faptul c excitatoarea E, care alimenteaz circuitele de excitaie, are o putere nominal mult mai mic dect a celorlalte maini electrice din componena grupului. Pornirea. Pregtirea pentru pornire const n fixarea reostatul de excitaie ReG al generatorului pe poziia de rezisten maxim, iar a reostatul de excitaie ReM al motorului pe poziia de rezisten minim. Pornirea grupului G-M se realizeaz n urmtoarea succesiune: - cu ajutorul contactorului de linie C.L. se pornete motorul primar care n cazul de fa este un motor asincron cu rotorul n scurtcircuit; - cu reostatul de excitaie Re se fixeaz tensiunea, la bornele excitatoarei E, egal cu valoarea nominal a tensiunilor de excitaie ale generatorului G i motorului M; - dup nchiderea contactelor principale ale contactorului de sens dreapta C.D. sau contactorului de sens stnga C.S. se excit treptat generatorul G, micornd rezistena reostatului de excitaie ReG, pn la tensiunea corespunztoare vitezei necesare motorului M.

187

Fig. 4.39. Frnarea i Oprirea. Fiecare oprire a motorului M este nsoit de frnare electric recuperativ. Pentru a opri motorul M din funciune se micoreaz rapid, curentul de excitaie al generatorului, pn la zero. Ca urmare t.e.m. a motorului M, care datorit ineriei continu s se roteasc, devine superioar t.e.m. a generatorului. Maina M trece n regim de generator (frnare recuperativ), energia cinetic acumulat n piesele n micare ale mainii de lucru M.L. fiind transferate, cu pierderi mici, arborelui mainii G, care va funciona ca motor. Dac turaia motorului asincron M.A. devine superioar turaiei de sincronism, maina va funciona ca generator recuperativ, furniznd energie electric reelei de alimentare. Un regim de frnare analog apare la creterea rapid a fluxului de excitaie al motorului M sau la micorarea brusc a curentului de excitaie al generatorului G. nversarea sensului de rotaie. Inversarea sensului de rotaie a motorului M se realizeaz fie prin inversarea polaritii tensiunii generatorului G, fie prin inversarea sensului curentului de excitaie al motorului. n schema din figura 6.1 inversarea polaritii tensiunii generatorului are loc prin alimentarea nfurrii de excitaie printr-o punte de contacte format din contactele principale ale contactoarelor de sens. Se menioneaz faptul c schema de comand a contactoarelor de sens trebuie s prevad interblocarea acestora. Reversarea se desfoar printr-o frnare pn la zero i apoi o pornire n sens contrar. Caracteristica mecanic. Pentru stabilirea ecuaiei caracteristicilor mecanice n = f(M) ale motorului de acionare, se aplic teorema a doua a lui Kirchhoff, n regim staionar, n circuitul rotoric comun G-M (fig. 4.40)

U eG = U eM + R A I a ,
n care:

(4.126)

188

R A = RaG + RaM + Rc
unde: U eG - t.e.m. a generatorului; U eM - t.e.m. a motorului electric; RaG - rezistena intern a circuitului rotoric a generatorului; RaM - rezistena circuitului rotoric a motorului; Rc - rezistena conductoarelor de legtur; R A - rezistena total a circuitului indusurilor. n regim staionar:

(4.127)

U eG = k eG G nG = ct.
U eM = k eM M n Expresia cuplului electromagnetic M dezvoltat de motor este: M = km M I a

(4.128) (4.129) (4.130)

Fig. 4.40.

Introducnd relaiile (4.129),(4.130.) n relaia(4.126) se obime expresia caractersiticii mecanice: U eG RA (4.131) M k eM M k m k eM 2 M Caracteristicile mecanice acoper toate patru cadrane, n planul n-M, atestnd calitile grupului G-M privind modificarea vitezei, pornirea, frnarea i reversarea. La tensiune electromotoare U eG = ct. aliura caracteristicilor mecanice obinute cu relaia (4.131)esteaceeai cu cea obinut n cazul alimentrii motorului de c.c. de la o reea de tensiune constant. Din relaia(4.131)seconstat c, n situaia funcionrii motorului n sistemul generator-motor, cderea de turaie exprimat prin relaia n = R A M k m k eM 2 M este mai mare dect cea corespunztoare motorului alimentat de la reeaua de putere infinit, datorit cderii de tensiune suplimentare pe rezistena RaG . Rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului funcionnd n sistemul generator-motor este mai mic. n=

189

Din relaia (4.126) rezult: (4.132) U eG U eM Ia = RA La o turaie nG = ct. , dac U eG > U eM curentul I a este pozitiv, maina M funcionnd n regim de motor, iar dac U eG < U eM , curentul I a va deveni negativ, M funcioneaz ca generator iar G ca motor. Deoarece mainile asincrone pot funciona ca generator rezult c grupul generator-motor poate funciona n cele patru cadrane dac n calitate de motor primar se folosete motorul asincron. Dac motorul primar este un motor Diesel, maina G poate funciona numai ca generator i n consecin maina M poate funciona numai n cadranele I i III. Modificarea turaiei. Se realizeaz prin dou metode: - meninerea constant a fluxului de excitaie M , al motorului electric, la valoarea sa nominal i modificarea t.e.m. UeG prin variaia fluxului de excitaie G al generatorului, cu ajutorul reostatului ReG ; - meninerea constant a t.e.m. UeG a generatorului la valoarea sa nominal i micorarea fluxului de excitaie M al motorului, prin intermediul reostatului ReM. Variaia simultan a celor dou fluxuri nu se utilizeaz n practic, prefernduse succesiunea indicat. Din punct de vedere al modului de reglare, este convenabil ca variaia turaiei prin modificarea tensiunii aplicate indusului motorului s se fac la cuplu constant, iar variaia turaiei prin modificarea fluxului inductor al motorului s se fac la putere constant. n figura 4.41sunt trasate caracteristicile mecanice ale grupului generatormotor, pe baza relaiei (4.131.) numai pentru cadranul I. Dup cum se tie, caracteristicile mecanice corespunztoare funcionrii motorului M alimentat pe indus cu tensiune variabil sunt drepte paralele cu caracteristica mecanic natural, iar caracteristicile mecanice corespunztoare funcionrii cu flux diminuat sunt drepte a cror rigiditate scade pe msur ce fluxul motorului se micoreaz. Reglarea turaiei prin modificarea tensiunii aplicate indusului motorului se realizeaz n gama de turaii de la nN la 0,1nN. Limita minim a turaiei este determinat de existena magnetismului remanent al generatorului i de necesitatea unei turaii mici stabile. La turaii mici tensiunea la bornele generatorului se apropie ca valoare de cderea de tensiune din circuitul indusului motorului i o variaie mic a sarcini produce o modificare important a turaiei iar uneori oprirea motorului. Gama de reglare a turaiei prin aceast metod este: n (4.133) Gra = N = 10 : 1 0,1n N

190

Reglarea turaiei prin modificarea fluxului inductor al motorului nu se deosebete cu nimic de cazul cnd indusul motorului este alimentat direct de la reea. Gama de reglare a turaiei la M = var. i UeG = ct. este:

Grb =

3n N = 3:1 nN

(4.134)

n felul acesta grupul generator-motor asigur o gam de reglare a turaiei:

G r = G ra G rb =

n N 3n N = 30 : 1 0, 1n N n N

(4.135)

Pentru a reprezenta variaia cuplului i a puterii, grupului generator-motor, domeniul de turaie se mparte n dou zone-pn la turaia nominal i peste turaia nominal. n prima zon M = ct. i G variabil. La funcionarea motorului, n serviciul continuu, cu sarcin constant puterea nominal este limitat de nclzire. Pentru prima zon N = m MN aN = ct. Cuplului nominal constant i corespunde o putere variabil reprezentat prin dreapta care trece prin origine (fig.4.42) conform relaiei cunoscute:
MNn (4.136) = kn 9550 Pentru n = nN evident P = PN. n cea de a doua zon, corespunztoare modificrii fluxului de excitaie a motorului, puterea rmne constant i egal cu puterea nominal, iar cuplul electromagnetic variaz dup o hiperbol (fig.4.42) P=

Fig.4.41 4.3.2. Grupul generator-motor cu cuplu limitat

Fig.4.42.

Grupul G-M cu cuplu limitat se utilizeaz n cazurile n care mecanismul de lucru opune sistemului de acionare vrfuri de sarcin mult mai mari dect cuplul nominal, ca de exemplu la acionarea instalaiilor de foraj. Dac acionarea se face

191

cu grup G-M obinuit, pot aprea cureni mari care pericliteaz instalaia i determin frecvent ntreruperea alimentrii de la reea datorit interveniei aparatelor de protecie. O soluie ca funcionarea s continue fr a fi ntrerupt const n realizarea unei caracteristici mecanice de tip escavator. Caracteristica mecanic de tip escavator se poate obine att cu ajutorul grupurilor generatormotor n care generatorul, prin construcia sa special, are mai multe nfurri ct i cu ajutorul grupurilor generator-motor cu amplidin. Deoarece prima posibilitate menionat este amplu tratat n literatura de specialitate, n continuare sunt prezentate principalele aspecte referitoare la grupul generator-motor cu amplidin. n cazul sistemelor electrice de acionare de putere redus, amplidinele sunt folosite ca generatoare ce alimenteaz motoarele de curent continuu a cror turaie se regleaz, iar n sistemele de puteri mari sunt folosite ca excitatoare ale generatoarelor i motoarelor ce compun grupul generator-motor. Grupul generatormotor cu amplidin rmne n actualitate, n deosebi n tehnica naval (n cadrul sistemelor de acionare electric a crmelor etc), datorit proprietilor remarcabile ale amplidinei, dintre care amintim: puteri relativ mari la bornele de ieire, coeficientul de amplificare n putere mare de ordinul 104 i chiar mai mare, viteza de rspuns relativ mare, siguran n exploatare n condiiile bordului navei. Faptul c amplidinele sunt prevzute cu mai multe nfurri de excitaie, de obicei patru, permite introducerea, n cadrul sistemului, a unor circuite de reacie (corecie) n scopul mbuntirii performanelor tranzitorii i staionare ale acestuia. n cele ce urmeaz se prezint o schem de principiu din care s rezulte posibilitile de utilizare ale grupului generator-motor cu amplidin n acionrile electrice.

Fig.4.43.

192

n figura 4.43este prezentat schema unei acionri electrice nereversibile, de putere nsemnat, n care datorit utilizrii corespunztoare a legturii inverse negative pe curentul de sarcin al motorului electric de acionare se asigur obinerea caracteristicilor mecanice de tip escavator. Deoarece sistemul de acionare electric are o putere nsemnat, amplidina A este utilizat ca amplificator de putere i sumator. Ampidina A este prevzut cu patru nfurri de excitaie utilizate astfel: E1 nfurare principal de excitaie separat; E2 nfurare regulatoare; E3 nfurare stabilizatoare; E4 nfurare destinat obinerii caracteristicii mecanice de tip escavator. Valoarea prescris a turaiei se stabilete cu ajutorul rezistenei de reglaj Rr conectat n circuitul nfurrii E1. nfurrile de excitaie E1 i E2 au rolul de a menine turaia la o valoare ct mai apropiat de cea prescris. nfurarea regulatoare E2 este alimentat de la bornele motorului electric (reacie n funcie de turaie) astfel nct s lucreze ca o legtur invers negativ, adic t.m.m. a nfurrii E2 s fie de sens opus t.m.m. creat de nfurarea E1. Deoarece amplidina are un coeficient de amplificare ridicat, orice modificare a intensitii curentului n circuitele nfurrilor de excitaie poate determina oscilaii importante ale tensiunii la ieirea amplidinei, influennd negativ asupra funcionrii normale a ntregului sistem de acionare electric. Pentru eliminarea acestor oscilaii se introduce o legtur invers elastic pe tensiune, care n schema analizat este realizat cu ajutorul nfurrii stabilizatoare E3. nfurarea stabilizatoare E3 fiind conectat la bornele de ieire ale amplidinei prin intermediul transformatorului de stabilizare TS, nu va interveni atunci cnd tensiunea la bornele de ieire este constant, ci numai cnd apar variaii de tensiune. La variaii de tensiune prin nfurarea stabilizatoare E3 va trece un curent i corespunztor apare o solenaie care se va aduga la solenaia nfurrii principale de excitaie E1, dac tensiunea la bornele amlidinei va scdea i invers, dac tensiunea la bornele amplidinei crete, compensndu-se astfel variaia tensiunii la de la bornele amplidinei. nfurarea legturii inverse negative pe curentul de sarcin al motorului E4 este conectat n circuitul de comparaie realizat cu poteniometrul P i rezistena de unt R (rolul rezistenei de unt R poate fi preluat de nfurarea polilor auxiliari a uneia dintre mainile din circuitul de for).

193

Fig.4.44.

Dac intensitatea curentului I din circuitul comun al indusurilor nu depete valoarea admis, atunci R = U < UP i nfurarea de excitaie E4 datorit diodei p nu este parcurs de curent. Motorul electric de acionare, n aceast situaie, funcioneaz pe poriunea AB a caracteristicii mecanice de tip escavator din figura 4.44 Valorile curentului de sarcin , respectiv cuplului M, corespunztoare punctului B de pe caracteristica mecanic din figura 4.44 reprezint valorile limit, care depite condiioneaz intrarea n funciune a circuitului legturii inverse negative pe curent . Evident R = UP, deci cu ajutorul poteniometrului P se fixeaz tensiunea de comparaie, care de fapt stabilete sarcina admis a motorului electric i care depit conduce la intrarea n funciune a legturii inverse negative pe curent. Cnd valorile curentului de sarcin depesc valoarea curentului corespunztoare punctului B din figura 4.44 atunci R > UP i nfurarea E4 va fi parcurs de curent. nfurarea de excitaie E4 are un efect puternic demagnetizant asupra amplidinei determinnd micorarea accentuat a t.m.m. a generatorului G i corespunztor micorarea turaiei motorului M pn la zero(poriunea BC de pe caracteristica mecanic). n punctul C al caracteristicii mecanice, motorul se afl n regim de scurtcircuit avnd cuplul MC la ax. La micorarea sarcinii, cnd U < UP legtura invers negativ pe curent i nceteaz aciunea i motorul electric de acionare se accelereaz corespunztor. n calcule se admite ca valoare curentului de scurtcircuit, corespunztor punctului C (fig. 4.44) s fie n limitele Isc = (1,5 2,2)IM.N.
4.3.3. Grupul generator-motor cu curent constant n circuitul indusurilor

Acest grup este frecvent utilizat pe navele flotelor de transport i pescuit oceanic n acionrile electrice de mare putere. n cadrul sistemului generator-motor cu a=ct. n circuitul indusurilor, meninerea constant a curentului se asigur prin reglarea automat a tensiunii la bornele generatorului funcie de abaterea curentului a de la valoarea prescris, deci sistemul conine un canal de stabilizare automat a curentului a. Sistemul conine

194

unul sau mai multe motoare electrice conectate cu indusurile n serie cu indusul generatorului (sau generatoarelor) formnd circuitul n care curentul se menine constant ca mrime i sens (fig. 4.45)

Fig.4.45.

Din figura 4.45se constat c, indiferent de valorile cuplurilor de sarcin MS1 i MS2, datorit dispozitivului de automatizare D.A. care mpreun cu G formeaz un sistem automat de stabilizare a intensitii curentului, a se menine constant corespunztor valorii prescrise. n aceste condiii cuplul electromagnetic dezvoltat de fiecare motor electric este determinat numai de fluxul su de excitaie, aa cum rezult din relaia: (4.137) M = m I a = I n care a = ct., iar I = m a =ct, este o constant de curent. Pentru a modifica turaia motorului electric, de exemplu a lui M1 care are la arbore cuplul de sarcin MS1, este necesar i suficient s modificm cu ajutorul reostatului Re1 curentul de excitaie al motorului electric. n concluzie, unica metod de modificare a turaiei motorului electric de acionare, din componena sistemului generator-motor cu a=ct n circuitul indusurilor, const n modificarea curentului de excitaie al acestuia. n aceasta const deosebirea esenial a sistemului analizat fa de sistemul generator-motor obinuit pentru care principala metod de modificare a turaiei motorului electric const n modificarea fluxului de excitaie al generatorului, iar valoarea staionar a

195

intensitii curentului n circuitul indusurilor este determinat de cuplul de sarcin al motorului. Sistemul generator-motor cu curent constant n circuitul indusurilor permite modificarea separat a turaiei fiecrui motor electric i de asemenea reversarea turaiei prin schimbarea polaritii tensiunii aplicate circuitelor nfurrilor de excitaie a acestora cu ajutorul ntreruptoarelor a1 i a2 (fig.4.45) Sistemul permite funcionarea numai cu un singur motor electric, cellalt avnd indusul untat prin contactele principale ale contactoarelor C1 sau C2. n practic sistemul generator-motor cu curent constant n circuitul indusurilor conine, pentru fiecare motor electric de acionare, o bucl de reglare automat a turaiei. Subsistemele de reglare automat a turaiei sunt independente i funcioneaz dup principiul reglrii dup abatere. Principalul dezavantaj al sistemului analizat const n valoarea sczut a randamentului la sarcini mici. Aceasta se datoreaz faptului c n circuitul indusurilor mainilor electrice intensitatea curentului i corespunztor pierderile n cupru sunt constante indiferent de sarcin. Ca dezavantaj al sistemului se mai poate meniona necesitatea introducerii unei protecii speciale pentru cazul cnd motoarele electrice funcioneaz n gol.
4.4. Sisteme de acionri electrice cu motoare de curent continuu alimentate de la mutatoare cu tiristoare

Redresoarele comandate cu tiristoare ntrunesc n comparaie cu grupurile rotative urmtoarele avantaje: - au constante de timp neglijabile datorit lipsei elementelor cu inerie mare; - permit comanda uoar i precis a tensiunii redresate att ca valoare ct i ca sens, avnd ca efect direct realizarea rapid i exact a unor porniri, frnri, reversri sau reglri automate a turaiei motoarelor electrice de acionare; - permit recuperarea energiei n perioada de frnare, prin funcionarea mutatoarelor n regim de invertor; - prezint siguran n funcionare datorit lipsei elementelor n micare respectiv a elementelor supuse uzurii dup perioade ndelungate de funcionare; - au randament ridicat, att n perioadele de sarcin ct i n cele de mers n gol. Menionm faptul c volumele de montaj ale tiristoarelor sunt sensibil mai reduse i mai compacte dect ale convertizoarelor rotative, fiind dispuse exclusiv n dulapuri. Avnd la baz elemente de putere redus, care se combin n serie i n paralel pentru a asigura puterea solicitat de acionarea electric, tiristoarele permit o ealonare mai fin a treptelor de puteri disponibile, fa de celelalte surse la care gama puterilor nominale pentru care sunt construite este redus. Redresoarele comandate prezint un dezavantaj important i anume faptul c produc ocuri de putere reactiv n reeaua de curent alternativ, care n cazul unor reele de putere redus conduc la variaii de tensiune mari i impun utilizarea unor instalaii suplimentare.

196

Ansamblul elementelor care mpreun cu tiristorul realizeaz conversia energiei de c.a. n energie de c.c. este denumit n continuare convertizor de tensiune. Convertizorul cuprinde n circuitele de for mutatoare care alimenteaz motorul electric de acionare i n partea de comand elemente realizate, de regul, cu componente electronice. n acionrile electrice reglabile cu tiristoare cel mai des utilizat este motorul de c.c. cu excitaie independent, fapt pentru care acesta este prezentat n toate instalaiile analizate n continuare.
4.4.1. Motorul de c.c. cu excitaie independent alimentat de la mutatoare trifazate

A. Mutator trifazat cu redresarea unei singure alternane La puteri mai mari de 4 5 kw, instalaiile monofazate nu mai corespund i se apeleaz la cele trifazate. Iniial, n figura 4.46, se prezint o schem de mutator trifazat fr diod de liber circulaie, cu secundarul transformatorului trifazat conectat n stea, fapt care permite o mai uoar nelegere a fenomenelor. S-a considerat cazul unui mecanism de ridicat deoarece trecerea de la funcionarea n regim de redresor la cel de invertor se poate explica mai sugestiv. n serie cu nfurarea rotoric a motorului se conecteaz o bobin de inductivitate Ld ,foarte mare, pentru a mri ineria magnetic a circuitului rotoric i a face ca ia s fie practic constant, de valoare a i corespunztor, n continuare se va analiza numai regimul de curent nentrerupt. n figura 4.46 s-au prezentat i tensiunile secundare de faz uA, uB, uC care formeaz un sistem trifazat simetric. Tiristoarele primesc succesiv impulsuri de aprindere la intervale regulate de 2/3 radiani electrici, n succesiunea pA, pB, pC. Se analizeaz funcionarea n regim de curent nentrerupt a mutatorului i mainii electrice, considernd valorile unghiului de comand = 30, 90, 150, pentru care sunt valabile figurile 4.46 a,b,c. Pentru = 30, n figura 4.46.a sunt prezentate momentele cnd intr n conducie tiristoarele pA, pB, pC. Cnd conduce tiristorul pA tensiunea ua la bornele mainii electrice este egal cu uA, apoi cnd conduce pB se obine ua = uB, iar cnd conduce pC, ua = uC. n figur variaia n timp a tensiunii ua este indicat cu linie ngroat. Tensiunea medie la bornele mainii este Ua i are acelai semn pozitiv ca i curentul ia = a, ceea ce corespunde absorbirii unei puteri electrice; maina electric funcioneaz n regim de motor, dezvoltnd un cuplu electromagnetic M i o turaie n de sensuri care corespund ridicrii greutii G. Mutatorul funcioneaz ca redresor. Presupunnd pentru simplificarea problemelor, Ra 0 i n = ct., rezult c tensiunea medie Ua trebuie s fie egal cu tensiunea electromotoare Ue. Condiia ariilor egale a curbelor ua = f(t) i Ue = Ua pe intervalul de timp ct conduce un tiristor este evideniat, n figur, prin hauri pentru cazul cnd conduce pA.

197

Se presupune c se mrete unghiul de comand pn la valoarea = 900 (fig. 4.46b) Se constat c tensiunea ua la bornele mainii electrice ara valoarea medie nul, Ua = Ue = 0, ceea ce nseamn c i turaia n devine nul. Greutatea G nu se deplaseaz. Curentul rotoric a are valoarea necesar acoperirii cuplului rezistent, maina dezvolt cuplul electromagnetic M de acelai sens, care egaleaz cuplul rezistent al sarcinii. Puterea mecanic dezvoltat de main este nul cci n = 0. Maina electric este la limita de funcionare n regim de motor, dezvolt cuplu dar turaia a devenit nul. Mrind > 90, de exemplu 150 (fig. 4.46 c), tensiunea ua la bornele mainii electrice are acum o valoare medie Ua negativ, deci i tensiunea electromotoare trebuie s aib o valoare negativ, ceea ce se poate ntmpla numai dac turaia n a mainii schimb de sens n comparaie cu cazul = 30. Maina continu s fie strbtut de curentul ia n acelai sens ca mai nainte, sens care coincide acum cu sensul tensiunii electromotoare Ue, deci: U a ( U e ) U e U a = >0 Ia = Ra Ra Aceast situaie este posibil numai n cazul acionrii mecanismelor cu sarcin potenial, aa cum este exemplul analizat.

Fig. 4.46. a) = 300, b) = 900, c) = 1500

198

Deoarece n acest caz tensiunea medie redresat este negativ, iar curentul pozitiv, puterea Pa = Uaa este negativ. Energia mecanic nmagazinat n masele aflate n micare, convertit n energie electric de maina electric, care funcioneaz n regim de generator, este cedat n reea. Mutatorul funcioneaz n acest caz n regim de invertor, iar maina electric n regim de frnare recuperativ. Corespunztor figurii 4.46 a, pentru regimul de curent nentrerupt, s-a calculat tensiunea medie Ua la bornele mainii electrice, considernd un oarecare. Valoarea medie se calculeaz pentru un interval de 2/3 radiani, ntre: 2 t = + i t = + + 6 3 6 tensiunea avnd expresia u A = u a = U m sin t = 2U 2 sin t i rezult:

Ua = din care:

3 2

2 + + 3 6 + 6

sin td (t ) =

3U m 5 cos + cos + 2 6 6

3 3 (4.138) U m cos = U d 0 cos 2 n baza relaiei (4.138) n figura 4.47,a, se prezint caracteristica de comand a mutatorului. Pentru = 0 /2, Ua > 0 i maina electric funcioneaz n regim de motor, iar mutatorul n regim de redresor. Pentru = /2, Ua < 0 i se obine regimul de generator, respectiv de invertor. Ua =

Fig. 4.47.

199

n figura 4.47 b s-au reprezentat caracteristicile mecanice ale instalaiei studiate, pentru diferite valori ale unghiului , evideniindu-se n primul cadran regimul de redresor-motor i n al patrulea cadran al planului (n,M) regimul de generator-invertor. n figura 4.47 b n cazul curentului nentrerupt caracteristicile mecanice n = f(M) sunt trasate paralel cu abscisa, n realitate caracteristicile sunt uor cztoare din cauza rezistenei nenule a nfurrii rotorice. n baza schemei analizate, n figura 4.48 sunt prezentate schemele electrice de principiu ale mutatoarelor reversibile cu redresarea unei singure alternane realizate n montaj antiparalel, respectiv n montaj n opoziie.

Fig. 4.48. a) montaj n cruce; b) montaj n antiparalel B. Mutator trifazat cu redresarea ambelor alternane

O astfel de instalaie a crei schem de principiu este prezentat n figura 4.49.a este cunoscut sub denumirea de punte trifazat. Ea necesit ase tiristoare i se utilizeaz pentru puteri relativ importante. Tiristoarele primesc impulsuri de aprindere la intervale de /3 radiani electrice, n urmtoarea succesiune: p1, p2, p3, p4, p5, p6 conform schemei din figura 4.49 b. n conducie simultan se afl totdeauna un tiristor din grupul din stnga (P) i unul din grupul din dreapta (N) i desigur de pe faze diferite, aa cum se ilustreaz n figura 4.49.b. De exemplu, n figura 4.49.a conduc simultan tiristoarele p1 i p6. Tensiunea ua la bornele motorului este egal cu tensiunea secundar de linie uAB = uA- uB pn n momentul cnd se aprinde tiristorul urmtor i anume p2, dac curentul este nentrerupt. Din acest moment, tensiunea uAC =uA- uC fiind mai mare, curentul se va stabili prin tiristoarele p1 i p2. Tensiunea ua devine egal cu uAC. Dup aceasta se aprinde tiristorul p3 care preia curentul de la tiristorul p1 din

200

aceeai grup, tensiunea ua va fi egal cu uBC, curentul stabilindu-se prin tiristoarele p3 i p2 etc. n figura 4.49.b s-a considerat c unghiul de ntrziere la aprindere =45. Pentru tiristorul p1 s-a evideniat momentul cnd = 0 (punctul A), care coincide cu momentul cnd tensiunea uAB devine mai mare dect celelalte tensiuni de linie. Acest moment se consider drept referin a ntrzierii la aprindere a tiristorului p1. Puntea trifazat permite obinerea unei tensiuni redresate cu ase pulsuri pe o perioad, pulsuri de o amplitudine mai redus. Printr-o faz secundar, de exemplu A, curentul trece ntr-un sens ct timp este n conducie tiristorul p1 i n sens invers att timp ct conduce tiristirul p4. Rezult c acest curent nu are component continu, ceea ce reprezint un avantaj esenial, puterea transformatorului fiind mai eficient utilizat.

Fig. 4.49. a) schema electric; b) variaia n timp a tensiunii redresate

Instalaia trifazat n punte poate funciona i n regim de invertor pentru > 90. De asemenea, ea se preteaz la combinaia antiparalel sau n cruce pentru a se obine o instalaie care poate funciona n toate cele patru cadrane ale planului (n,M) aa cum se arat n figura 4.50 i respectiv 4.51.

201

Fig.4.50.

Fig.4.51. 4.5. Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu alimentate prin variatoare de tensiune continu

Variatorul de tensiune continu, chopperul, este un convertor electronic care transform o tensiune continu aplicat la intrare n impulsuri dreptunghiulare de tensiune la ieire cu ajutorul unui comutator static (CS), simbolizat funcional, n figura 4.52 printr-un ntreruptor. Comutatorul static (CS) este un ntreruptor electronic care poate conecta (amorsare) i deconecta (blocare) din comand electronic tensiunea de alimentare (fig. 4.52 a). Comutatorul static iniial s-a realizat dintr-un tiristor principal cu circuit de stingere, care are posibilitatea ntreruperii curentului n domenii foarte largi. Mai trziu s-au realizat tranzistoare de putere care au preluat funcia unui CS n aplicaiile cu variatoare de tensiune continu. n ultimii ani au aprut i tiristoarele cu posibilitate de blocare din comand, adic cu revenire pe poart (GTO-gate turn-off thyristor). Cele dou tipuri de dispozitive tranzistorul de putere i tiristorul cu revenire pe poart realizeaz, deocamdat, domenii mai nguste din punct de vedere al tensiunii i puterii. Comutatorul static CS se comand att la amorsare ct i la blocare. n general aceste variatoare se realizeazcu tiristoare i necesit mijloace auxiliare de stingere, deoarece nu se dispune de puterea reactiv din exteriorul convertorului pentru realizarea comutaiei. n acest fel comutaia curentului trebuie forat, iar circuitele care realizeaz aceast comutaie se numesc convertoare cu comutaie forat.

202

Fig. 4.52.

Schema de principiu a variatorului de tensiune continu pentru alimentarea unui motor de c.c. este prezentat n figura 4.52 a. S-a notat cu LS = La+ LB, unde LB este inductivitatea bobinei de netezire. Valoarea medie a tensiunii de ieire se poate modifica ntre 0 i valoarea tensiunii de alimentare, dnd astfel posibilitatea s se efectueze reglajul prin tensiune al motoarelor de curent continuu. Cnd comutatorul static CS este nchis, motorul este alimentat la tensiunea de alimentare U i absoarbe curentul ia= i. Cnd CS este deschis, motorul este deconectat de la tensiunea de alimentare, iar curentul prin motor se nchide prin dioda de fug D0 datorit tensiunii de autoinducie, deci ia= iD0. Pentru a asigura continuitatea curentului prin motor este necesar ca perioada de comand a comutatorului static CS, notat cu T, s fie mult mai mic dect constanta de timp electromagnetic a motorului Te. n acest fel motorul de c.c. este alimentat cu tensiunea medie: Ua = T 1 1 1 u a (t )dt = Udt + 0dt = c U = U , (0 < < 1); T 0 T 0 TT T
T

TC

(4.139)

n care Tc este durata de conectare a comutatorului static CS, iar T perioada de comand. Raportul Tc/T = se numete durat relativ de conectare i este un parametru care reprezint mrimea de comand a variatorului. Cu ajutorul comutatorului static CS se poate comanda att timpul de conectare (TC) ct i de deconectare Tp = (T -TC) a tensiunii Ua la sarcin. Reglarea puterii sarcinii poate fi realizat din comanda variatorului care va lucra n regim de comutaie. Exist trei posibilii de comand prezentate n figura 4.53: a) Variaia duratei de conectare Tc, meninnd perioada de comand T (adic frecvena) constant (fig. 4.53.a). Acest mod de reglaj se mai numete i modulaie pe lime utiliznd prescurtarea PWM (Pulse Width Modulation) respectiv modulaia duratei de conectare PDM (Pulse Duration Modulation). Limea impulsului de tensiune poate fi variat prin modificarea momentului

203

de conectare, a momentului de deconectare sau a ambelor. Avantajele prezentate de acest mod de reglare se datoresc n primul rnd frecvenei constante de lucru n care caz netezirea curentului sarcinii poate fi realizat n mod optim. Dezavantajul reglajului T = ct. se datorete limitelor de funcionare ale variatorului, care reduc domeniul de reglaj. b) Variaia perioadei de comand (a frecvenei), meninnd constant durata de conectare (Tc) sau durata de deconectare (T - Tc) conform figurii 4.53.b. Acest mod de reglaj mai este denumit i modulaie de frecven, prescurtat PFM (Pulse Frequency Modulation). Mai frecvent se utilizeaz varianta Tc = ct., n care caz puterea sarcinii se regleaz prin modificare numrului de impulsuri pe o unitate de timp. Datorit variaiei frecvenei de comand, netezirea curentului sarcinii este mai problematic. Schemele de variatoare cu stingere de la condensator sunt mai simple n cazul de fa (de obicei coninnd un singur tiristor), dect n cazul T = const. Un alt avantaj este c n general pot realiza domenii mai largi de comand, dect n cazul precedent. Pentru a reduce dezavantajele menionate, cele dou moduri de reglaj pot fi combinate. n aceast categorie intr varianta urmtoare.

a)

b)

204

c) Fig. 4.53. a) variaia duratei de comand la frecven constant; b) variaia frecvenei la durat de conectare respectiv deconectare constant; c) variaia curentului ntre dou limite fixate. c) Comanda bipoziional de curent, adic reglarea ntre dou limite a curentului sarcinii, n care caz att durata de conectare (Tc), ct i frecvena (f = 1/T) variaz (fig. 4.53.c). Un astfel de sistem de reglaj necesit utilizarea unui regulator automat bipoziional de curent. Deoarece momentul de conectare i deconectare a tensiunii depinde nu numai de nivelul curentului (Imed) i pulsaia acestuia (I) ci i de constanta de timp ( = L/R) a circuitului sarcinii, durata i frecvena de conectare practic sunt necontrolate, ceea ce explic denumirea utilizat n limba englez (Random Swithching Regulator). Un astfel de reglaj prezint avantajul unei pulsaii constante a curentului. Variatoarele de tensiune continu pot fi clasificate dup cadranele n care lucreaz. Dac sarcina este pasiv, poate fi realizat doar un singur sens de transmisie a energiei (de la sursa Ua la sarcin). n majoritatea cazurilor sarcina este o main de c.c. care poate avea dou regimuri, de motor respectiv de generator. n regimul de generator sensul de transmisie a energiei se inverseaz, astfel variatorul trebuie s realizeze dou cadrane. Pentru a realiza ambele sensuri de rotaie i ambele regimuri de funcionare ale mainii de c.c.. este necesar un variator de tensiune de patru cadrane. De obicei variatoarele de mai multe cadrane sunt compuse constructiv din attea comutatoare statice (CS-uri), cte cadrane trebuie realizate.
4.5.1. Variatorul de tensiune continu de dou cadrane

Regimul de dou cadrane al sistemului de acionare cu motor de c.c. alimentat prin chopper se poate realiza pe dou ci:

205

 prin inversarea sensului curentului i meninerea polaritii tensiunii neschimbate; prin inversarea polaritii tensiunii pe indus i meninerea neschimbat a sensului curentului. n primul caz sistemul poate funciona n cadranele I i II. Schema de principiu pentru regimul de dou cadrane (I i II) este prezentat n figura 4.54.a. Funcionarea n cadranul I este asigurat prin comanda comutatorului static CS1 i a diodei D1 avnd rol de diod de descrcare. Acest caz fiind deja cunoscut se trece la funcionarea n cadranul II. Pentru aceasta se blocheaz CS1 i se comand CS2. Motorul intr n regim de frnare prin recuperare, explicaia fenomenului fiind urmtoarea: cnd CS2 aste nchis, indusul fiind scurtcircuitat, curentul ia va crete cu o pant determinat de t.e.m. i inductivitatea mainii.

Fig. 4.54.

Odat cu aceasta crete i cuplul de frnare, altfel spus energia cinetic a maselor se transform n energie magnetic. La deschiderea lui CS2 t.e.m. a mainii mpreun cu tensiunea de autoinducie vor deschide dioda D2 i curentul ia va circula spre surs. Deci, energia mecanic transformat n energie magnetic va fi transmis sub form de energie electric n baterie. Formele curenilor sunt prezentate n figura 4.54 c. n cazul n care sursa nu permite trecerea curentului invers (funcionare ca redresor) aceasta trebuie deconectat i nlocuit cu o rezisten. n acest caz este vorba de o frnare dinamic ntruct energia magnetic acumulat n inductan datorit energiei mecanice se transform n cldur prin rezistena introdus. Conform celei de a doua metode se poate asigura un regim de funcionare n cadranele I i IV. Schema de principiu pentru regimul de dou cadrane cu inversarea polaritii tensiunii este reprezentat n figura 4.55 a i b. Motorul este alimentat prin dou comutatoare statice CS1, CS2, montate n serie i comandate simultan. Cnd CS1 i CS2 sunt nchise, tensiunea pe indus este egal cu +U i curentul este absorbit din baterie. La blocarea lui CS1 i CS2, tensiunea de autoinducie deschide diodele D1, D2 i curentul din indus se descarc prin surs (fig. 4.55 a) n acest caz, tensiunea pe indus are valoarea U. Prin

206

modificarea duratei relative de conectare a comutatoarelor statice se obine o valoare medie Ua reglabil ntre +U i U, dup cum urmeaz: 1 1 Ua = Udt Udt = (2 1)U T 0 TT
TC

(4.140)

n care este durata relativ de conectare.

Fig. 4.55.

Modificnd ntre 0 i 1, se obine caracteristica de comand a variatorului de tensiune (4.55 b). Examinnd forma caracteristicii de comand se remarc analogia cu caracteristica de comand a redresorului cu tiristoare. Pentru 0 > > 1/2, U > 0 i motorul funcioneaz n cadranul I. Pentru 1/2 > > 1, U < 0 i motorul funcioneaz n cadranul IV n regim de frnare cu recuperare. Rmn valabile i aici consideraiile legate de cazul cnd sursa nu permite curent invers.
4.5.2. Variatoare de tensiune continu de patru cadrane

Regimul de patru cadrane al sistemului de acionare cu motor de c.c. alimentat prin chopper este posibil dac se conecteaz n antiparalel dou choppere de dou cadrane. Fiecare chopper de dou cadrane este cu inversarea polaritii tensiunii i meninerea neschimbat a sensului curentului. n figura 4.56 a este prezentat schema de principiu pentru regimul de patru cadrane.

207

Fig. 4.56.

Comutatoarele statice CS1 i CS3 comandate simultan formeaz chopperul pentru sensul pozitiv al curentului prin motor (cadranele I, IV), iar CS2 i CS4 comandate i ele simultan formeaz chopperul pentru sensul negativ al curentului prin motor (cadranele III, II). Sensul curenilor indicat n figurile 4.56 b i c corespunztor funcionrii celor dou choppere se intuiete uor cunoscnd regimul de dou cadrane descris anterior. Chopperul pozitiv (CS1, D1, CS3, D3) creeaz o tensiune medie: U a13 = (213 1)U (4.141)

iar chopperul complementar (CS2, D2, CS4, D4), fiind montat n antiparalel, va da o tensiune:

208

U a 24 = (2 24 1)U

(4.142)

Evident c cele dou choppere vor funciona exclusiv, existnd din acest punct de vedere analogia cu funcionarea motorului de c.c. alimentat prin redresor de patru cadrane fr curent de circulaie. Caracteristicile externe ale chopperului de patru cadrane sunt reprezentate n figura 4.56 d pentru valori ale duratelor relative de conectare 13 i 24 cuprinse ntre 0 i 1. Pentru inversarea micrii, se blocheaz chopperul pozitiv care funcioneaz la 13 > 1/2 i se comut curentul pe chopperul negativ la 24 < 1/2, asigurnd n acest fel regimul de frnare cu recuperare al motorului. n continuare 24 este adus treptat la o valoare mai mare ca 1/2 i motorul i inverseaz sensul de rotaie ajungnd n cadranul III. Pentru a asigura continuitatea curentului de reversare este necesar ca cele dou choppere s fie comandate astfel nct tensiunile lor s fie opuse, adic Ua13= - Ua24. nlocuind expresiile (4.141)i (4.142)n relaia de mai sus, rezult legea de comand a chopperului de patru cadrane 13 + 24 = 1, relaie care poate fi interpretat n acelai mod ca aceea de la redresoarele de patru cadrane (1 + 2 = 180). Concluzie Motoarele electrice de curent continuu, utilizate n domeniul naval, sunt n general alimentate de la urmtoarele tipuri de surse: a) Generatoare de curent continuu antrenate cu turaie constant de motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit, motoare Diesel etc. Reglarea tensiunii de alimentare a motorului se face prin modificarea curentului de oscilaie al generatorului. Acest sistem este numit grup generator-motor sau grup Ward-Leonard; b) Amplificatoare magnetice alimentate de la reeaua de curent alternativ. amplificatoarele magnetice, n acest caz, sunt cu ieirea n curent continuu, realiznd i funcia de redresare; c) Redresoare comandate cu tiristoare, reglarea tensiunii realizndu-se prin comanda unghiului de aprindere al tiristoarelor; d) Variatoare de tensiune continu (choppere). Reglarea tensiunii se face prin comanda prin impulsuri a unui contactor static alimentat de la o surs de tensiune constant. Sursele de tensiune variabil enumerate pot servi att la comanda pe indus, ct i pe excitaie a motorului de curent continuu, adic la modificarea vitezei la cuplu constant sau putere constant. n acionrile electrice navale de curent continuu cu tensiune reglabil metodele cele mai utilizate sunt a i c, motiv pentru care s-a insistat asupra lor n acest capitol, fr a exclude posibilitatea utilizrii i a celorlalte metode.

209