Sintonización de Controladores PIPID Con Los Criterios IAE e ITAE, para Plantas de Polo Doble

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Sintonizacin de controladores PI/PID con los
criterios IAE e ITAE, para plantas de polo doble

Por:
Eugenia Solera Saboro

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio
Julio del 2005
Sintonizacin de controladores PI/PID con los
criterios IAE e ITAE, para plantas de polo doble

Por:
Eugenia Solera Saboro

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica
de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

_________________________________
Ing. Vctor Alfaro
Profesor Gua

_________________________________ _________________________________
Ing. Orlando Arrieta Ing. Rodolfo Espinoza
Profesor lector Profesor lector

i

DEDICATORIA

A Ernesto, mi mam y mi abuela.
Por ser un apoyo, en todo,
a lo largo de mi vida
Gracias.

ii

RECONOCIMIENTOS

Un agradecimiento muy especial, al profesor Vctor Alfaro, por ser verdaderamente
un profesor gua. Gracias por su disciplina, orden y disposicin para ayudar y aclarar dudas
a lo largo del desarrollo de todo el proyecto.
A los profesores Orlando Arrieta y Rodolfo Espinoza, por tomarse el tiempo para
leer y corregir los informes. En especial al profesor Orlando por su preocupacin y su
accesibilidad para consultas.
A mis compaeros, por ser los mejores amigos y un apoyo constante desde el da
que nos conocimos.

iii

NDICE GENERAL

RESUMEN.................................................................................................... xiii
CAPTULO 1: Introduccin........................................................................... 1
1.1 Objetivos..........................................................................................................................5
1.1.1 Objetivo general.....................................................................................................5
1.1.2 Objetivos especficos .............................................................................................5
1.2 Metodologa.....................................................................................................................6
CAPTULO 2: Desarrollo terico .................................................................. 8
2.1 Mtodos de sintonizacin basados en modelos de primer orden................................8
2.1.1 Mtodo de Lpez, Miller, Murrill y Smith............................................................9
2.1.2 Mtodo de Rovira, Smith y Murrill .....................................................................10
2.1.3 Mtodo de Kaya y Sheib......................................................................................11
2.1.4 Mtodo de Arrieta................................................................................................13
2.1.5 Mtodo IAE de Alfaro.........................................................................................15
2.2 Mtodos de sintonizacin basados en modelos de segundo orden............................16
2.2.1 Mtodo de Wills...................................................................................................16
2.2.2 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yy .....................................................................16
2.3 Anlisis de los mtodos de sintonizacin.....................................................................18
CAPTULO 3: Desarrollo del procedimiento de sintonizacin................ 20
3.1 Parmetros ptimos del controlador PI......................................................................20
3.1.1 Funcionamiento como regulador .........................................................................22
3.1.2 Funcionamiento como servomecanismo..............................................................23
3.1.3 Anlisis de los parmetros ptimos .....................................................................25
3.2 Parmetros ptimos del controlador PID...................................................................26
3.2.1 Funcionamiento como regulador .........................................................................28
3.2.2 Funcionamiento como servomecanismo..............................................................30
3.2.3 Anlisis de los parmetros ptimos .....................................................................33
3.3 Ecuaciones de sintonizacin.........................................................................................35
CAPTULO 4: Pruebas ................................................................................. 38
4.1 Pruebas para diferentes valores de tiempo muerto...................................................38
4.1.1 Controlador PI......................................................................................................38
4.1.2 Controlador PID ideal ..........................................................................................40
4.1.3 Controlador PID serie ..........................................................................................41
4.2 Pruebas comparativas con otros mtodos de sintonizacin ....................................43
4.2.1 Controlador PI......................................................................................................45
4.2.2 Controlador PID ideal ..........................................................................................47
4.2.3 Robustez de los lazos de control..........................................................................51

iv

CAPTULO 5: Conclusiones y recomendaciones ....................................... 53
BIBLIOGRAFA............................................................................................ 58
APNDICES................................................................................................... 60
Apndice A: Resultados de las simulaciones....................................................................60
Apndice B: Ajuste de las ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos........69
Apndice C: Diagramas de Bode Mrgenes de ganancia y fase..................................78
ANEXOS ......................................................................................................... 83
Anexo 1: Mtodo de identificacin - de Alfaro.....................................................83

v
NDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Lazo de control realimentado............................................................................1
Figura 1.2 Respuesta a un cambio escaln en la perturbacin ...........................................2
Figura 1.3 Respuesta a un cambio escaln en el valor deseado..........................................3
Figura 3.1 Programa de simulacin para la optimizacin del controlador PI...................21
Figura 3.2 Ganancia vs t
m
/, controlador PI funcionando como regulador ......................22
Figura 3.3 Tiempo integral vs t
m
/, controlador PI funcionando como regulador............23
m
/, controlador PI funcionando como servomecanismo...........24
m
/, controlador PI funcionando como servomecanismo 24
Figura 3.6 ndices de error vs t
m
/ controlador PI ............................................................25
Figura 3.7 Programa de simulacin para la optimizacin dl controlador PID .................27
m
/, controlador PID funcionando como regulador ...................28
m
/, controlador PID funcionando como regulador.........29
Figura 3.10 Tiempo derivativo vs t
m
/, para controlador PID funcionando como
regulador ...........................................................................................................................29
m
/, controlador PID funcionando como servomecanismo......30
m
servomecanismo................................................................................................................31
m
/ para controlador PID funcionando como
servomecanismo................................................................................................................31
m
/ controladores PID ideal y PID serie ........................32
Figura 3.15 Ganancia, controlador PI, criterio IAE funcionamiento como regulador. ....37
Figura 4.1 Controlador PI funcionamiento como regulador.............................................39
Figura 4.2 Controlador PI funcionamiento como servomecanismo .................................39
Figura 4.3 Controlador PID ideal funcionamiento como regulador .................................40
Figura 4.4 Controlador PID ideal funcionamiento como servomecanismo......................41
Figura 4.5 Controlador PID serie funcionamiento como regulador .................................42
Figura 4.6 Controlador PID serie funcionamiento como servomecanismo......................42
Figura 4.7 Controlador PI funcionamiento como regulador.............................................45
vi

Figura 4.8 Controlador PI funcionamiento como servomecanismo .................................46
Figura 4.9 Controlador PID ideal funcionamiento como regulador .................................48
Figura 4.10 Controlador PID ideal funcionamiento como servomecanismo....................49
Figura B1 Captura de la seleccin del tipo de ecuacin...................................................69
Figura B2 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PI, criterio IAE funcionamiento
como regulador. ................................................................................................................70
Figura B4 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PI, criterio IAE funcionamiento
como servomecanismo......................................................................................................70
Figura B3 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PI, criterio IAE
funcionamiento como regulador. ......................................................................................70
Figura B5 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PI, criterio IAE
funcionamiento como servomecanismo............................................................................70
Figura B6 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PI, criterio ITAE funcionamiento
como regulador. ................................................................................................................71
Figura B8 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PI, criterio ITAE funcionamiento
como servomecanismo......................................................................................................71
Figura B7 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PI, criterio ITAE
Figura B9 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PI, criterio ITAE
Figura B10 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID ideal, criterio IAE
Figura B12 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID ideal, criterio IAE
Figura B11 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID ideal, criterio IAE
Figura B13 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID ideal, criterio IAE
Figura B14 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID ideal, criterio IAE
Figura B15 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID ideal, criterio IAE
Figura B16 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID ideal, criterio ITAE

vii

Figura B17 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID ideal, criterio ITAE
Figura B18 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID ideal, criterio ITAE
Figura B20 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID ideal, criterio ITAE
Figura B19 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID ideal, criterio ITAE
Figura B21 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID ideal, criterio ITAE
Figura B22 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID serie, criterio IAE
Figura B24 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID serie, criterio IAE
Figura B23 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID serie, criterio IAE
Figura B25 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID serie, criterio IAE
Figura B26 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID serie, criterio IAE
Figura B27 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID serie, criterio IAE
Figura B28 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID serie, criterio ITAE
Figura B29 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID serie, criterio ITAE
Figura B30 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID serie, criterio ITAE
Figura B32 Curva ecuacin del tiempo integral, controlador PID serie, criterio ITAE
Figura B31 Curva ecuacin de la ganancia, controlador PID serie, criterio ITAE
Figura B33 Curva ecuacin del tiempo derivativo, controlador PID serie, criterio ITAE

viii

Figura C1 Diagrama de Bode controlador PI criterio IAE funcionamiento como
regulador ...........................................................................................................................78
Figura C2 Diagrama de Bode controlador PI criterio ITAE funcionamiento como
regulador ...........................................................................................................................79
servomecanismo................................................................................................................79
servomecanismo................................................................................................................80
Figura C5 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio IAE funcionamiento como
regulador ...........................................................................................................................80
Figura C6 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio ITAE funcionamiento como
regulador ...........................................................................................................................81
Figura C7 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio IAE funcionamiento como
servomecanismo................................................................................................................81
Figura C8 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio ITAE funcionamiento como
servomecanismo................................................................................................................82
Figura A1 Mtodo 1/4 3/4" de Alfaro.........................................................................83

ix

NDICE DE TABLAS

Tabla 2.1 Constantes Mtodo de Lpez.........................................................................10
Tabla 2.2 Constantes Mtodo de Rovira........................................................................11
Tabla 2.3 Constantes Mtodo de Kaya y Sheib.............................................................13
Tabla 2.4 Constantes Mtodo de Arrieta .......................................................................14
Tabla 2.5 Constantes Mtodo IAE de Alfaro ................................................................15
Tabla 3.1 ndices de error utilizando un controlador PI para una planta con diferentes
valores de
0
......................................................................................................................26
Tabla 3.2 ndices de error utilizando un controlador PID para una planta con diferentes
valores de
0
......................................................................................................................34
Tabla 3.3 Valor de las constantes de las ecuaciones de sintonizacin..............................36
Tabla 4.1 : Parmetros de los controladores sintonizados por diferentes mtodos ..........44
Tabla 4.2: Comparacin controlador PI funcionamiento como regulador .......................46
Tabla 4.3: Comparacin controlador PI funcionamiento como servomecanismo............47
Tabla 4.4: Comparacin controlador PID ideal funcionamiento como regulador............48
Tabla 4.5: Comparacin controlador PID ideal funcionamiento como servomecanismo 50
Tabla 4.6: Comparacin controladores PI y PID ideal para igual criterio integral...........50
Tabla 4.7: Mrgenes de fase y ganancia - sintonizacin mediante el mtodo propuesto.52
Tabla A.1: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como regulador, criterio
IAE....................................................................................................................................60
Tabla A.2: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como regulador, criterio
ITAE .................................................................................................................................61
Tabla A.3: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como servomecanismo,
criterio IAE .......................................................................................................................62
Tabla A.4: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como servomecanismo,
criterio ITAE.....................................................................................................................63
Tabla A.5: Parmetros ptimos controlador PID ideal funcionamiento como regulador,
criterio IAE .......................................................................................................................64
Tabla A.6: Parmetros ptimos controlador PID ideal funcionamiento como regulador,
criterio ITAE.....................................................................................................................64

x

Tabla A.7: Parmetros ptimos controlador PID ideal funcionamiento como
servomecanismo, criterio IAE ..........................................................................................65
servomecanismo, criterio ITAE........................................................................................66
Tabla A.9: Parmetros ptimos controlador PID serie funcionamiento como regulador,
criterio IAE .......................................................................................................................67
Tabla A.10: Parmetros ptimos controlador PID serie funcionamiento como regulador,
criterio ITAE.....................................................................................................................67
Tabla A.11: Parmetros ptimos controlador PID serie funcionamiento como
servomecanismo, criterio IAE ..........................................................................................68
servomecanismo, criterio ITAE........................................................................................68

xi
NOMENCLATURA

e(s) seal de error
G
c
(s) funcin de transferencia del controlador
G
p
(s) funcin de transferencia de la planta
IAE integral del error absoluto
ISE integral del error cuadrtico
ITAE integral del tiempo por el error absoluto
ITSE integral del tiempo por el error cuadrtico
K
c
ganancia del controlador
k
p
ganancia de la planta
L(s) funcin de transferencia de lazo abierto
MG margen de ganancia
MF margen de fase
M
p
sobrepaso mximo
P controlador proporcional
PI controlador proporcional integral
PID controlador proporcional integral derivativo
r(s) valor deseado del sistema
t
a2
tiempo de asentamiento al 2%
T
d
tiempo derivativo del controlador
T
i
tiempo integral del controlador
t
m
tiempo muerto de la planta
t
p
tiempo al primer pico
constante de tiempo de la planta
0
tiempo muerto normalizado
u(s) salida del controlador
y(s) variable controlada
z(s) perturbacin
xii

RESUMEN
El objetivo principal del presente proyecto fue desarrollar un procedimiento de
sintonizacin de controladores PI y PID, que optimizara los criterios integrales IAE e
ITAE, para plantas de segundo orden ms tiempo muerto de polo doble.
Primero se realiz una investigacin bibliogrfica sobre los diferentes mtodos de
sintonizacin existentes, basados en criterios integrales. Luego empleando el programa de
simulacin VisSim 3.0 se obtuvieron los parmetros ptimos de los controladores PI, PID
ideal y PID serie funcionando como regulador y como servomecanismo, para los criterios
integrales IAE e ITAE. Se emple el programa MatLab 6.5 para, mediante un
procedimiento de ajuste de curvas, obtener las ecuaciones para el clculo de los parmetros
de los controladores en funcin de los parmetros de la planta.
Finalmente, se realizaron varias pruebas para verificar el desempeo del mtodo de
sintonizacin desarrollado, para diferentes valores de t
m
/ y este se compar con el obtenido
con otros mtodos de sintonizacin existentes.
Se concluy que el mtodo de sintonizacin obtenido tiene un desempeo
satisfactorio, ya que presenta ndices menores para los criterios integrales optimizados en
comparacin a los obtenidos para el mtodo de Lpez, el mtodo de Rovira y el mtodo de
Sung. Adems, las curvas de respuesta obtenidas con el nuevo mtodo presentaron tiempos
de asentamiento y sobrepasos mximos menores.

xiii
CAPTULO 1: Introduccin

Un sistema de control realimentado
(1)
es aquel que ante la presencia de
perturbaciones, opera para reducir la diferencia entre la variable controlada y su valor de
referencia en forma continua. El diagrama de bloques de un sistema de control
realimentado se muestra en la figura 1.1,

Figura 1.1 Lazo de control realimentado

en donde: G
p
(s) es la funcin de transferencia de la planta y G
c
(s) la del controlador, r(s) es
el valor deseado, y(s) es la variable controlada seal realimentada, e(s) es el error y z(s)
es la perturbacin entrando al sistema.
Debido a la existencia de dos entradas (r(s) y z(s)), el sistema de control realimentado
tiene dos posibles formas de funcionamiento, esto es como regulador o como
servomecanismo.

1

2
La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado es:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( s z
s G s G
s G
s r
s G s G
s G s G
s y
p c
p
p c
p c
+
+
+

= (1-1)
En el caso del regulador (respuesta a una perturbacin) se desea que la variable
controlada regrese a un valor deseado. Se tiene que el valor deseado es constante (r(s) = 0)
para este caso y la funcin de transferencia del sistema se reduce a:
) (
) ( ) ( 1
) (
) ( s z
s G s G
s G
s y
p c
p
+
= (1-2)
En la Figura 1.2 se muestra la respuesta tpica de un sistema de control a un cambio
escaln en z(s).

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6

Figura 1.2 Respuesta a un cambio escaln en la perturbacin

3
En el caso del servomecanismo (respuesta a un cambio en el valor deseado) se desea
que la variable controlada siga al valor deseado de la mejor manera posible. En este caso se
tiene que z(s) = 0 y la funcin de transferencia del sistema sera:
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( s r
s G s G
s G s G
s y
p c
p c
+

= (1-3)
En la Figura 1.3 se muestra una posible respuesta del sistema de control a un cambio
escaln en el valor deseado:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Figura 1.3 Respuesta a un cambio escaln en el valor deseado

4
Se dispone de diferentes tipos de controladores, los cuales pueden ser proporcionales
(P), proporcionales integrales (PI), proporcionales derivativos (PD) proporcionales
integrales derivativos (PID).
Para el control de un determinado proceso, es de gran importancia la seleccin del
tipo de controlador que se utilizar, as como la escogencia del mtodo mediante el cual se
sintonizar, para poder asegurar que los resultados obtenidos, sern similares a los
establecidos como deseados durante la etapa de diseo del sistema de control.
Para sintonizar el controlador es necesario contar con un modelo del sistema. A
partir de esta informacin se calculan los parmetros del controlador.
Para la obtencin del modelo del sistema controlado, se puede hacer uso de diferentes
mtodos de identificacin segn el tipo de modelo requerido. En la mayora de los casos,
este debe ser de primer orden ms tiempo muerto de segundo orden ms tiempo muerto.
Un procedimiento usual de sintonizacin de los controladores es mediante la
optimizacin de un criterio integral. Este evala una funcin de costo basada en la integral
del error como una medida del desempeo del lazo de control.
Los criterios integrales ms usados son:

Integral del error absoluto

=
0
) ( dt t e IAE (1-4)

5
Integral del error cuadrtico
(1-5)
=
0
2
) ( dt t e ISE
Integral del tiempo por el error absoluto

=
0
) ( dt t e t ITAE (1-6)
Integral del tiempo por el error cuadrtico
(1-7)
=
0
2
) ( dt t e t ITSE
1.1 Objetivos
A continuacin se describen los objetivos planteados para este proyecto.

1.1.1 Objetivo general
Desarrollar un procedimiento de sintonizacin de controladores PI y PID que
optimice los criterios integrales IAE e ITAE, para plantas con un modelo de segundo orden
ms tiempo muerto de polo doble.

1.1.2 Objetivos especficos
Los objetivos especficos que se establecieron para el proyecto fueron:
- Realizar una investigacin bibliogrfica de los mtodos de sintonizacin de los
controladores PI y PID basados en los criterios integrales para modelos de primer y
segundo orden.

6
- Determinar los parmetros ptimos bajo los criterios IAE e ITAE para
controladores PI y PID-ideal funcionando como reguladores y como
servomecanismos, con plantas de segundo orden ms tiempo muerto de polo doble
para valores de 0.05 t
m
/ 2.0.
- Obtener ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos determinados, en
funcin de los parmetros del modelo del proceso para cada funcin de costo,
controlador y funcionamiento del lazo.
- Simular los lazos de control con los controladores PI y PID ptimos para casos
particulares de los parmetros del modelo y comparar las respuestas con base en
criterios adicionales tales como error mximo, tiempo de asentamiento y robustez.
- Comparar el desempeo de los controladores con los parmetros ptimos
encontrados, con el de los sintonizados con algunos de los otros procedimientos de
sintonizacin equivalentes existentes.

1.2 Metodologa
Inicialmente se llevo a cabo una investigacin bibliogrfica sobre los mtodos de
sintonizacin de los controladores basados en los criterios integrales para modelos de
planta de primer y segundo orden, con el fin de realizar el desarrollo terico del proyecto.
Posteriormente se determinaron los parmetros ptimos para los diferentes
controladores, PI, PID ideal y PID serie, bajo los distintos criterios integrales y
funcionando como regulador o servomecanismo. Para lograrlo se requiri al uso del

7
programa de simulacin VisSim 3.0
(9)
. Posteriormente se obtuvieron las ecuaciones de los
parmetros ptimos de los controladores PI y PID en funcin de los parmetros del modelo
del proceso para los criterios de optimizacin (IAE e ITAE), utilizando el programa
MatLab 6.5.
Se realizaron tambin simulaciones de los lazos de control con los controladores PI y
PID ptimos para casos particulares de los parmetros del modelo y se compararon las
respuestas sobre la base de criterios adicionales tales como error mximo, tiempo de
asentamiento y robustez. Esto se realiz utilizando tambin los programas de simulacin.
Finalmente se concluy sobre el desempeo de los controladores sintonizados con
los parmetros ptimos encontrados y el de los sintonizados con algunos de los
procedimientos de sintonizacin equivalentes existentes, con base en los resultados
obtenidos de las diferentes simulaciones realizadas.

CAPTULO 2: Desarrollo terico

Existen diferentes mtodos para el diseo de sistemas de control o la sintonizacin
de los controladores tales como: el diseo basado en el lugar geomtrico de las races, la
sintonizacin mediante la cancelacin de polos y ceros, la sintonizacin mediante la
ubicacin de los polos de lazo cerrado y la sntesis de controladores de Martin, Corripio y
Smith
(2)
. Adems, se cuenta con reglas de sintonizacin de controladores basadas en
informacin crtica del sistema, en las curvas de reaccin, en pruebas de lazo cerrado en
los criterios integrales.
Como el objetivo principal del presente proyecto era desarrollar un mtodo de
sintonizacin para plantas con modelo de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto,
que optimizara los criterios integrales IAE e ITAE, el estudio previo se restringi a los
procedimientos de sintonizacin que utilizan estos criterios.
A continuacin se presentan varios mtodos de sintonizacin de controladores PI y
PID basados en criterios integrales para modelos de primer y segundo orden.

2.1 Mtodos de sintonizacin basados en modelos de primer orden
Los mtodos que se presentan a continuacin requieren la utilizacin de modelos de
primer orden ms tiempo muerto los cuales son de la forma:
1
) (
+
=

s
e k
s G
s t
p
p
m
(2.1-1)

8

9
2.1.1 Mtodo de Lpez, Miller, Murrill y Smith

Lpez et al
(6)
emplean un modelo de primer orden ms tiempo muerto, donde debe
utilizarse el mtodo que de la mejor aproximacin para la obtencin del modelo. Sus reglas
pueden ser aplicadas en un mbito de 0.1 t
m
/ 1.0. Est definido para un funcionamiento
del controlador como regulador y es aplicable a controladores P, PI y PID-ideal. Optimiza
los criterios integrales IAE, ISE e ITAE.
Las ecuaciones de sintonizacin son:
b
m
c p
t
a K k |
.
|
\
|
=
(2.1.1-1)
d
m i
t
c
T
|
.
|
\
|
=

(2.1.1-2)
f
m d
t
e
T
|
.
|
\
|
=

(2.1.1-3)
En la Tabla 2.1 se muestran los valores de las constantes a utilizar en las
ecuaciones (2.1.1-1) a (2.1.1-3) segn el controlador PI PID y el criterio integral IAE
ITAE.

10

Tabla 2.1 Constantes Mtodo de Lpez
Controlador Criterio a b c d e f
IAE 0.984 -0.986 1.645 0.707 - - PI
ITAE 0.859 -0.977 1.484 0.680 - -
IAE 1.435 -0.921 1.139 0.749 0.482 1.137 PID-ideal
ITAE 1.357 -0.947 1.188 0.738 0.381 0.995

2.1.2 Mtodo de Rovira, Smith y Murrill

Rovira et al
(7)
emplean un modelo de primer orden ms tiempo muerto, donde debe
m
del controlador como servomecanismo y es aplicable a controladores PI y PID-ideal.
Optimiza los criterios integrales IAE e ITAE.
b
m
c p
t
a K k |
.
|
\
|
=
(2.1.2-1)

11
|
.
|
\
|
+
=
m
i
t
d c
T 1
(2.1.2-2)
f
m d
t
e
T
|
.
|
\
|
=

(2.1.2-3)
En la Tabla 2.2 se presentan los valores de las constantes a utilizar en las ecuaciones
(2.1.2-1) a (2.1.2-3) segn el controlador PI PID y el criterio integral IAE ITAE.

Tabla 2.2 Constantes Mtodo de Rovira
Controlador Criterio a b c d e f
IAE 0.758 -0.861 1.020 -0.323 - - PI
ITAE 0.586 -0.916 1.030 -0.165 - -
IAE 1.086 -0.896 0.740 -0.130 0.348 0.914 PID-ideal
ITAE 0.965 -0.850 0.796 -0.1465 0.308 0.929

2.1.3 Mtodo de Kaya y Sheib

Kaya y Sheib
(5)
emplean un modelo de primer orden ms tiempo muerto, donde
debe utilizarse el mtodo que de la mejor aproximacin para la obtencin del modelo. Est
definido para un funcionamiento del controlador como regulador y como servomecanismo

12
y es aplicable a controladores PID serie, paralelo industrial. Optimiza los criterios
integrales IAE, ISE e ITAE.
Las ecuaciones de sintonizacin para el funcionamiento como regulador son:
b
m
c p
t
a K k |
.
|
\
|
=
(2.1.3-1)
d
m i
t
c
T

|
.
|
\
|
=

1
(2.1.3-2)
f
m d
t
e
T
|
.
|
\
|
=

(2.1.3-3)
Las ecuaciones de sintonizacin para el funcionamiento como servomecanismo son:
b
m
c p
t
a K k |
.
|
\
|
=
(2.1.3-4)
|
.
|
\
|
+
=
m
i
t
d c
T 1
(2.1.3-5)
f
m d
t
e
T
|
.
|
\
|
=

(2.1.3-6)
(2.1.3-1) a (2.1.3-6) segn el controlador y el criterio integral.

13
Tabla 2.3 Constantes Mtodo de Kaya y Sheib
Controlador Funcionamiento Criterio a b c d e f
IAE 0.9809 -0.7617 0.9103 -1.0521 0.5997 0.8982 Regulador
ITAE 0.7790 -1.0640 1.1431 -0.7095 0.5714 1.0383
IAE 0.6500 -1.0443 0.9895 0.0954 0.5081 1.0843
PID
Serie
Servomecanismo
ITAE 1.1276 -0.8037 0.9978 0.0286 0.4284 1.0081
IAE 1.3151 -0.8826 1.2587 -1.3756 0.5655 0.4576 Regulador
ITAE 1.3176 -0.7937 1.1250 -1.4260 0.4955 0.4193
IAE 1.1303 -0.8131 5.7527 -5.7241 0.3218 0.1771
PID
Paralelo
Servomecanismo
ITAE 0.9838 -0.4985 2.7135 -2.2978 0.2144 0.1677
IAE 0.9100 -0.7938 1.0150 -1.0040 0.5414 0.7848 Regulador
ITAE 0.7058 -0.8872 1.0333 -0.9914 0.6001 0.9710
IAE 0.8170 -1.0040 1.0911 -0.2239 0.4428 0.9719
PID
Industrial
Servomecanismo
ITAE 0.8326 -0.7607 1.0027 0.0085 0.4424 1.1150

2.1.4 Mtodo de Arrieta
Arrieta
(4)
emplea un modelo de primer orden ms tiempo muerto, donde debe
m

14
del controlador como servomecanismo como regulador y es aplicable a controladores PI
y PID-ideal. Optimiza los criterios integrales IAE e ITAE.
c
m
p c
t
b a k K |
.
|
\
|
+ =
(2.1.4 -1)
f
m i
t
e d
T
|
.
|
\
|
+ =

(2.1.4 - 2)
i
m d
t
h g
T
|
.
|
\
|
+ =

(2.1.4 - 3)
(2.1.4-1) a (2.1.4-3) segn el funcionamiento deseado y el criterio integral.

Tabla 2.4 Constantes Mtodo de Arrieta
Func Con Crit. a b c d e f g h i
IAE 0.45 0.6494 -1.1251 -0.2551 1.8205 0.4749 - - - PI
ITAE 0.2607 0.6470 -1.1055 -1.5926 2.9191 0.1789 - - -
IAE 0.1050 1.2432 -0.9946 -0.2512 1.3581 0.4796 -0.0003 0.3838 0.9479
Reg.
PID
ideal ITAE 0.1230 1.1891 -1.0191 -0.3173 1.4489 0.4440 -0.0053 0.3695 0.9286
IAE 0.2438 0.5305 -1.0299 0.9377 0.4337 0.8714 - - - PI
ITAE 0.1140 0.5131 -1.0382 0.9953 0.2073 1.5246 - - -
IAE 0.2268 0.8051 -0.9597 1.0068 0.3658 1.0092 -0.0146 0.3500 0.8100
Serv.
PID
ideal ITAE 0.1749 0.8355 -0.9462 0.9581 0.3987 0.6884 -0.0169 0.3126 0.7417

15
2.1.5 Mtodo IAE de Alfaro

Alfaro
(2)
emplea un modelo de primer orden ms tiempo muerto, donde debe
m
/ 2.0. Est definido para un
funcionamiento del controlador como servomecanismo regulador y es aplicable a
controladores PID-ideales. Optimiza el criterio integral IAE.
Las ecuaciones de Sintonizacin son las siguientes:
( )
p
c
c
k
b a
K
0
+
= (2.1.5 - 1)
( ) | |
f
i
e d T
0
+ = (2.1.5 - 2)
( )
h
d
g T
0
= (2.1.5 - 3)
En la Tabla 2.5 se presentan los valores de las constantes a utilizar en las
ecuaciones (2.1.5-1) a (2.1.5-3) segn el funcionamiento del controlador.
Tabla 2.5 Constantes Mtodo IAE de Alfaro
Func. a b c d e f g h
Serv. 0.3295 0.7182 -0.9971 0.9781 0.3723 0.8456 0.3416 0.9414
Reg. 0.2068 1.1597 -1.0158 -0.2228 1.3009 0.5022 0.3953 0.8469

16
2.2 Mtodos de sintonizacin basados en modelos de segundo orden
Los mtodos que se presentan a continuacin estn basados en modelos de segundo
orden ms tiempo muerto de la forma:
1 2
) (
2 2
+ +

=

s s
e k
s G
s t
p
p
m

(2.2-1)
2.2.1 Mtodo de Wills

Wills
(2)
propone un procedimiento grfico cuyo valor radica en la presentacin del
efecto que tiene la variacin de los parmetros del controlador sobre el valor de las
funciones de costo IAE y ITAE en una planta de segundo orden ms tiempo muerto.
El funcionamiento del controlador puede ser como regulador servomecanismo.
Wills determin que el mnimo de IAE para cambios en el valor deseado se encuentra en la
regin de:
Tu Ti Td Tu 2 . 0 (2.2.1 - 1)
y para cambios en la perturbacin se encuentra en la regin de:
Tu Ti 0 . 3 Td Tu 25 . 0 (2.2.1 - 2)

2.2.2 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yy

Sung et al
(8)
proponen obtener un modelo de segundo orden ms tiempo muerto
para el proceso realizando una prueba de retroalimentacin por rel seguida por una prueba
con control P. El modelo sera de la forma de la ecuacin (2.2 1).

17
Sus reglas pueden ser aplicadas en un mbito de 0.05 tm/ 2.0. Est definido
para un funcionamiento del controlador como servomecanismo regulador y es aplicable a
controladores PID-ideales. Optimiza el criterio integral ITAE.
PID ideal Servomecanismo

(
(
|
.
|
\
|
+ + =
983 . 0
949 . 0 333 . 0 04 . 0
m
p c
t
k K para 9 . 0 (2.2.2 - 1)

832 . 0
408 . 1 308 . 0 544 . 0

|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
m m
p c
t t
k K para > 1 (2.2.2 - 2)
|
.
|
\
|
+ =
m i
t T
072 . 0 055 . 2 para t
m
/ 1 (2.2.2 - 3)
|
.
|
\
|
+ =
m i
t T
329 . 0 768 . 1 para t
m
/ > 1 (2.2.2 - 4)
(
(
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
090 . 1
060 . 1
683 . 1 55 . 0
870 . 0
exp 1

m
m
d
t
t
T
(2.2.2 - 5)
PID ideal Regulador

766 . 0 001 . 2
189 .. 2 297 . 0 67 . 0

|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
m m
p c
t t
k K para t
m
/ < 0.9 (2.2.2 - 6)

766 . 0 2
189 .. 2 4 . 1 260 . 0 365 . 0

|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
m m
p c
t t
k K para t
m
/ 0.9 (2.2.2 - 7)

18
3 . 0 212 . 2
520 . 0
|
.
|
\
|
=

m i
t T
para t
m
/ < 0.4 (2.2.2 - 8)

(
(
|
.
|
\
|

(
(
|
|
.
|
\
|
+
+ |
.
|
\
|
+ =
2 2
8 . 2 88 . 0 25 . 5
) / ( 33 . 0 15 . 0
exp 1 845 . 1 910 . 0 975 . 0

m
m
m i
t
t
t T

para t
m
/ 0.4 (2.2.2 - 9)
(
(
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+

+ |
.
|
\
|
+ =

171 . 1
121 . 1
530 . 0
969 . 0 45 . 1
) / ( 939 . 0 15 . 0
exp 1 576 . 1 9 . 1

m
m
m
d
t
t
t
T

(2.2.2 - 10)

2.3 Anlisis de los mtodos de sintonizacin

Como se puede apreciar, la gran mayora de los mtodos de sintonizacin existentes
utilizan modelos de primer orden ms tiempo muerto siendo, sin embargo, ms conveniente
la utilizacin de modelos de segundo orden, ya que estos por lo general brindan una mejor
aproximacin del comportamiento dinmico del sistema controlado.
El nico mtodo de sintonizacin basado en un criterio integral que utiliza un
modelo de segundo orden es el desarrollado por Sung et al, el cual optimiza el criterio
ITAE.
La razn, por la que normalmente se utilizan mtodos de sintonizacin basados en
modelos de primer orden, es que presentan ecuaciones para el clculo de los parmetros del

19
controlador ms sencillas y de fcil aplicacin que los mtodos que utilizan un modelo de
segundo orden, como es el caso del mtodo de Sung que presenta ecuaciones ms
complejas.
Lo anterior motiv el inters en desarrollar un mtodo de sintonizacin basado en
un modelo de polo doble ms tiempo muerto, ya que este presenta el mismo nmero de
variables que un modelo de primer orden, para obtener de esta manera ecuaciones sencillas.
La escasez de mtodos de sintonizacin que empleen un modelo de segundo orden para la
planta, fue otra razn para el planteamiento del desarrollo del proyecto.

CAPTULO 3: Desarrollo del procedimiento de sintonizacin.

Los mtodos existentes de sintonizacin de controladores basados en criterios
integrales, utilizan en su mayora modelos de primer orden ms tiempo muerto. Sin
embargo, los modelos de segundo orden brindan normalmente una mejor aproximacin a la
curva de reaccin de la planta. Por esto, el objetivo principal de este proyecto fue el
desarrollar un mtodo de sintonizacin que optimizara los criterios integrales IAE e ITAE
para plantas representadas por un modelo de segundo orden ms tiempo muerto de polo
doble, de la forma:
( )
2
1
) (
+
=

s
e k
s G
s t
p
p
m
(3.1-1)
El proceso de optimizacin de los parmetros del controlador se realiz utilizando
el programa de simulacin VisSim 3.0, para controladores PI y PID funcionando como
reguladores y como servomecanismos.
El modelo (3.1-1) se normaliz como:
2
) 1 (
) (
0
+
=

s
e
s G
s
p
(3.1-2)
donde
0
= t
m
/ es el tiempo muerto normalizado.

3.1 Parmetros ptimos del controlador PI
El lazo de control simulado en VisSim para la optimizacin de los parmetros del
controlador PI se muestra en la figura 3.1.
20

21

Figura 3.1 Programa de simulacin para la optimizacin del controlador PI

La optimizacin se realiz para tiempos muertos relativos del modelo en un mbito
de 0.05
0
2.0, utilizando el mtodo de integracin de Runge Kutta de 4 orden con un
paso de integracin igual a 0.01 y un mbito de solucin de 0 a 50. El mtodo de
optimizacin empleado fue el de Powell con un lmite de 300 iteraciones y un criterio de
error tolerable de 0.001.
En cada corrida de la optimizacin se emplearon como parmetros iniciales del
controlador, los parmetros ptimos obtenidos para el valor previo de tiempo muerto
normalizado, excepto en el caso de
0
= 0.05 en cuyo caso el valor inicial para los
parmetros fue unitario.

22

3.1.1 Funcionamiento como regulador

Para cumplir con el funcionamiento como regulador, se produjo un cambio escaln
unitario en la perturbacin z(t) y se verific tener un valor de cero en la magnitud del valor
deseado en el lazo de control simulado.
Las curvas trazadas a partir de los datos obtenidos (ver apndice A) durante las
simulaciones, para la ganancia y el tiempo integral, se presentan en las figuras 3.2 y 3.3.

0
5
10
15
20
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm / T
G
a
n
a
n
c
i
a
Kc_IAE
Kc_ITAE

m
/, controlador PI funcionando como regulador

23
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm / T
T
i
e
m
p
o

i
n
t
e
g
r
a
l
Ti_IAE
Ti_ ITAE

m
/, controlador PI funcionando como regulador

3.1.2 Funcionamiento como servomecanismo

Para cumplir con el funcionamiento como servomecanismo, se produjo un cambio
escaln unitario en el valor deseado r(t) y se verifico tener un valor de cero en la magnitud
de la perturbacin en el lazo de control simulado.
simulaciones para la ganancia y el tiempo integral se presentan en las figuras 3.4 y 3.5.

24
0
1
2
3
4
5
6
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
Kc_IAE
Kc_ITAE

m
/, controlador PI funcionando como servomecanismo

0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm / T
t
i
e
m
p
o

i
n
t
e
g
r
a
l
Ti_IAE
Ti_ITAE

m
/, controlador PI funcionando como servomecanismo

25
0
5
10
15
20
25
30
35
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm/T
V
a
l
o
r

d
e

l
a

i
n
t
e
g
r
a
l

d
e

c
o
s
t
o
IAE regulador IAE servomecanismo ITAE regulador ITAE servomecanismo

m
/ controlador PI

3.1.3 Anlisis de los parmetros ptimos
Para el controlador PI, tanto como regulador como servomecanismo, se obtuvo que
los valores de ganancia y tiempo integral ptimos para el criterio integral IAE son mayores
a los requeridos para optimizar el criterio integral ITAE.
Esto indica que para optimizar el criterio IAE se requiere ms accin proporcional y
menos accin integral que para optimizar el criterio ITAE.
De los valores ptimos de los diferentes criterios utilizados y mostrados en la figura
3.6 es evidente que estos aumentan de valor a medida que el tiempo muerto normalizado
0
crece.
Se puede concluir que el tiempo muerto de la planta tiene un efecto adverso sobre el
desempeo del sistema de control. Por ejemplo, si se comparan los ndices para una planta

26
con un tiempo muerto normalizado de
0
=0.5 con los obtenidos para una planta con
0
=1.5
(ver tabla 3.1), se tiene que para un funcionamiento como regulador IAE
0.5
/ IAE
1.5
= 2.5 y
que ITAE
0.5
/ ITAE
1.5
= 3.78, de donde se puede concluir que el aumento del tiempo
muerto afecta de mayor manera los ndices de error para el criterio ITAE. Iguales
resultados se obtienen para un funcionamiento como servomecanismo, donde las relaciones
obtenidas fueron IAE
0.5
/ IAE
1.5
= 1.7 e ITAE
0.5
/ ITAE
1.5
= 2.93.
Tabla 3.1 ndices de error utilizando un controlador PI para una planta con
diferentes valores de
0

Funcionamiento Criterio ndice para
0
=0.5
ndice para
0
=1.5
Relacin entre
los ndices
Regulador IAE 1.30 3.26 2.50
ITAE 5.00 18.91 3.78
Servomecanismo IAE 2.17 3.69 1.70
ITAE 3.26 9.56 2.93

3.2 Parmetros ptimos del controlador PID
De forma similar a como se hizo con el controlador PI, utilizando el programa de
simulacin VisSim 3.0 se calcularon los parmetros ptimos del controlador PID ideal.
Como se ver ms adelante, la relacin entre el tiempo integral y el derivativo
ptimos obtenidos para el controlador PID Ideal era menor a cuatro (T
i
/T
d
< 4), por lo que
no sera posible calcular los parmetros de un controlador PID serie equivalente al PID
ideal ptimo. Esto origin la necesidad de realizar la optimizacin de los parmetros del
controlador PID serie en forma independiente.
El lazo de control simulado se muestra en la figura 3.7.

27

Figura 3.7 Programa de simulacin para la optimizacin dl controlador PID

La optimizacin se realiz para tiempos muertos relativos del modelo en un mbito
de 0.05
0
2.0, utilizando el mtodo de integracin de Runge Kutta de 4 orden con un
paso de integracin igual a 0.001 para un rango de solucin de 0 a 50. Para la optimizacin
se emple el mtodo de Powell con un mximo de 300 iteraciones y un error mximo
tolerable de 0.001.
En cada corrida de la optimizacin se emplearon como parmetros iniciales del
controlador, los parmetros ptimos obtenidos para el valor previo de tiempo muerto, con
excepcin del caso de
0
= 0.05 en que el valor inicial para los parmetros fue unitario.

28
3.2.1 Funcionamiento como regulador

Para cumplir con el funcionamiento como regulador se produjo un cambio escaln
unitario en la perturbacin z(t) y se verifico tener un valor de cero en la magnitud del valor
deseado en el lazo de control simulado.
simulaciones para la ganancia, el tiempo integral y el tiempo derivativo, se presentan en las
figuras 3.8, 3.9 y 3.10.
0
10
20
30
40
50
60
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50
tm/T
G
a
n
a
n
c
i
a
IAE PIDideal
ITAE PIDideal
IAE PIDserie
ITAE PIDserie

m
/, controlador PID funcionando como regulador

29
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm/T
T
i
e
m
p
o

i
n
t
e
g
r
a
l
IAE PIDidea
ITAE PIDideal
IAE PIDserie
ITAE PIDserie

m
/, controlador PID funcionando como regulador
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm/T
T
i
e
m
p
o

d
e
r
i
v
a
t
i
v
o
IAE PIDideal
ITAE PIDideal
IAE PIDserie
ITAE PIDserie

m
regulador

30
3.2.2 Funcionamiento como servomecanismo

Para cumplir con el funcionamiento como servomecanismo se produjo un cambio
escaln unitario en el valor deseado r(t) y se verifico tener un valor de cero en la magnitud
de la perturbacin en el lazo de control simulado.
simulaciones para la ganancia, el tiempo integral y el tiempo derivativo, se presentan en las
figuras 3.11, 3.12 y 3.13.
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm/T
G
a
n
a
n
c
i
a
IAE PIDideal
ITAE PIDideal
IAE PIDserie
ITAE PIDserie

m
/, controlador PID funcionando como servomecanismo

31
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm/T
T
i
e
m
p
o

i
n
t
e
g
r
a
l
IAE PIDideal
ITAE PIDideal
IAE PIDserie
ITAE PIDserie

m
servomecanismo
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm/T
t
i
e
m
p
o

d
e
r
i
v
a
t
i
v
o
IAE PIDideal
ITAE PIDideal
IAE PIDserie
ITAE PIDserie

m
/ para controlador PID funcionando como
servomecanismo

32

0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
tm/T
V
a
l
o
r

d
e

l
a

i
n
t
e
g
r
a
l

d
e

c
o
s
t
o
IAE PIDideal regulador IAE PID ideal servomecanismo
ITAE PID ideal regulador ITAE PID ideal servomecanismo
IAE PID serie regulador IAE PID serie servomecanismo
ITAE PID serie regulador ITAE PID serie servomecanismo

m
/ controladores PID ideal y PID serie

33
3.2.3 Anlisis de los parmetros ptimos
En general para ambos controladores, PID ideal y PID serie, operando como
regulador, se obtuvieron valores mayores en los tres parmetros del controlador al
optimizar el criterio IAE que el ITAE.
Esto indica que optimizar el criterio IAE requiere de ms accin proporcional,
menos accin integral y ms accin derivativa que el optimizar el criterio ITAE.
Para el controlador PID serie operando como servomecanismo se obtuvieron
mayores valores de los diferentes parmetros para optimizar el criterio IAE, que para el
ITAE. Mientras que para el controlador PID ideal en el caso del criterio ITAE se
obtuvieron valores mayores de ganancia y tiempo integral pero menor tiempo derivativo,
que para el IAE.
Como se puede observar de la figura 3.14, al igual que en el caso del controlador
PI, el aumento del tiempo muerto de la planta tiene un efecto adverso en el desempeo del
sistema de control.
En este caso, si comparamos los valores para una planta con
0
=0.5 y
0
=1.5 (ver
tabla 3.2), se tiene que para un funcionamiento como regulador, para el controlador PID
ideal, se obtuvo que IAE
0.5
/ IAE
1.5
= 4.54 y que ITAE
0.5
/ ITAE
1.5
= 10.47 y para el
controlador PID serie, se obtuvo que IAE
0.5
/ IAE
1.5
= 4.04 y que ITAE
0.5
/ ITAE
1.5
= 8.68.
A partir de estos datos se puede concluir que el aumento del tiempo muerto afecta
de mayor manera los ndices de error para el criterio ITAE, para ambos controladores.
Adems, el aumento del tiempo muerto deteriora ms los ndices del controlador PID ideal
que los del controlador PID serie.

34
En el caso del funcionamiento como servomecanismo, se obtuvo que al igual que
en el caso del regulador, el aumento del tiempo muerto afecta de mayor manera los ndices
de error para el criterio ITAE. Sin embargo, en este caso se obtuvo que el tiempo muerto
deteriora los ndices para el controlador PID serie de manera ms rpida en comparacin
con el controlador PID ideal.
Adems, se obtuvo que para los diferentes criterios integrales y los diferentes
funcionamientos, en todos los casos los ndices obtenidos fueron ms altos para el
controlador PID serie en comparacin con los del PID ideal.
Esto concuerda con el hecho de que no es posible encontrar un controlador PID
serie equivalente al PID ideal ptimo. El mejor desempeo del lazo de control requiere que
los ceros del controlador sean un par complejo conjugado , condicin imposible de lograr
con un controlador PID serie.

Tabla 3.2 ndices de error utilizando un controlador PID para una planta con
diferentes valores de
0

Controlador Funcionamiento Criterio ndice
para
0
=0.5
ndice
para
0
=1.5
Relacin
entre los
ndices
IAE 0.44 2.00 4.54 Regulador
ITAE 0.88 9.22 10.47
IAE 1.05 2.55 2.43
PID ideal
Servomecanismo
ITAE 0.75 4.1 5.47
IAE 0.55 2.22 4.04 Regulador
ITAE 1.33 11.55 8.68
IAE 1.12 2.80 2.48
PID serie
Servomecanismo
ITAE 0.9 5.12 5.69

35
3.3 Ecuaciones de sintonizacin
Una vez obtenidos los parmetros ptimos para los diferentes controladores
mediante un procedimiento de ajuste de curvas, se determinaron ecuaciones para su clculo
en funcin de los parmetros de la planta. Para algunos casos fue necesario partir los datos
en dos mbitos para obtener un mejor ajuste de las curvas. En la tabla 3.3 se especfica en
que mbito de valores de t
m
/ son aplicables cada una de las ecuaciones, de no
especificarse, el mbito corresponde a 0.05 t
m
/ 2.0.
Para esto se utilizo la herramienta de MatLab curve fitting tool

(Ver apndice B).
Las ecuaciones determinadas para el clculo de los parmetros son de la forma:

Controlador PI
c
m
p c
t
b a k K |
.
|
\
|
+ =
;
f
m i
t
e d
T
|
.
|
\
|
+ =

(3.3-1)
Controlador PID (ideal o serie)
c
m
p c
t
b a k K |
.
|
\
|
+ =
;
f
m i
t
e d
T
|
.
|
\
|
+ =

;
i
m d
t
h g
T
|
.
|
\
|
+ =

(3.3-2)

en donde las constantes a, b, c, d, e, f, g, h, i, dependen del tipo de controlador, del
funcionamiento del lazo de control y del criterio a optimizar. El valor de dichas constantes
se presenta en la tabla 3.3.

36
Tabla 3.3 Valor de las constantes de las ecuaciones de sintonizacin
Controlador PI Criterio IAE
Fun mbito a b c d e f g h i
Reg -
0.1234 1.0640 -0.9487 2.4800 0.0607 2.0550 - - -
t
m
/ 0.65 0 0.8629 -0.5814 0 2.1360 -0.0861 - - -
Ser
t
m
/ > 0.65 0 0.8629 -0.5817 2.2440 0.0555 3.1930 - - -

Controlador PI Criterio ITAE
Reg -
0 0.9239 -0.8616 2.0230 0.1336 1.3590 - - -
t
m
/ 0.35 0 0.6477 -0.4927 0 1.7270 -0.0429 - - -
Ser
t
m
/ > 0.35 0 0.6477 -0.4927 1.7910 0.1012 1.772 - - -

Controlador PID ideal Criterio IAE
Reg -
0.6199 1.1080 -1.4810 -1.1940 2.8340 0.2686 -0.2729 1.0640 0.3251
t
m
/ 0.45 0 1.2460 -0.8050 2.1420 -0.1356 -0.2790 0.4523 0.2477 0.9587
Ser
t
m
/ > 0.45 0 1.2460 -0.8050 1.9630 0.0805 2.2110 0.4523 0.2477 0.9587

Controlador PID ideal Criterio ITAE
Reg -
0.5361 1.1210 -1.4470 -2.9570 4.7350 0.1556 -0.2507 0.9522 0.3039
t
m
/ 0.65 0.3004 0.8471 -0.9218 1.6980 0.3713 0.2957 0.4629 0.1414 1.275
Ser
t
m
/ > 0.65 0.3004 0.8471 -0.9218 1.9390 0.1486 1.593 0.4629 0.1414 1.275

Controlador PID serie Criterio IAE
t
m
/ 0.65 0 1.0700 -1.2700 0 1.7880 0.6295 -0.5854 1.5870 0.2590
Reg
t
m
/ > 0.65 0 1.0700 -1.2700 0 1.4160 0.2451 -0.5854 1.5870 0.2590
t
m
/ 0.45 0 0.7202 -0.9103 0 1.1940 -0.0834 0 1.0770 0.2215
Ser
t
m
/ > 0.45 0 0.7202 -0.9103 1.208 0.1729 1.1230 0 1.0770 0.2215

Controlador PID serie Criterio ITAE
Reg -
0.4358 0.4530 -1.6710 0 1.2490 0.3241 -1.0090 2.0090 0.1842
t
m
/ 0.15 0 0.5936 -0.8046 0 1.0560 -0.0276 0.7419 0.3203 0.5336
Ser
t
m
/ > 0.15 0 0.5936 -0.8046 1.065 0.1370 1.2240 0.7419 0.3203 0.5336

En el apndice B se muestran en su totalidad las curvas de las ecuaciones de
sintonizacin obtenidas al aproximar las curvas de los parmetros ptimos, estas figuras
corresponden a las capturas de la sesin de MatLab utilizando la herramienta curve fitting
tool.

37
En la figura 3.15 se muestra un ejemplo de las curvas obtenidas, donde los puntos
corresponden a los parmetros ptimos obtenidos de la simulacin y la lnea continua a la
ecuacin.

Figura 3.15 Ganancia, controlador PI, criterio IAE funcionamiento como regulador.

CAPTULO 4: Pruebas
Con la finalidad de estudiar el desempeo del nuevo mtodo de sintonizacin
desarrollado, se realizaron diferentes pruebas.
Dichas pruebas se pueden dividir en: pruebas para determinar el desempeo con
diferentes valores de tiempo muerto, y pruebas comparativas con mtodos de sintonizacin
existentes.
4.1 Pruebas para diferentes valores de tiempo muerto
Se determin el desempeo del mtodo de sintonizacin con diferentes valores de
tiempo muerto. Se utilizaron los valores extremos t
m
=0.05 y t
m
=2 y el valor intermedio de
t
m
=1, para el modelo normalizado de la planta (ecuacin (3.1-2)).
En las figuras 4.1 a 4.6 se muestran los resultados obtenidos.

4.1.1 Controlador PI
Para el controlador PI, con el criterio IAE y funcionando como regulador (Figura
4.1) se obtuvo que el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento aumentan al tener
tiempos muertos mayores.
Para el funcionamiento como servomecanismo (Figura 4.2) se obtuvo que el
sobrepaso mximo disminuy y el tiempo de asentamiento aument al tener tiempos
muertos mayores.
En el caso del controlador PI con criterio ITAE (Figura 4.1 y 4.2) se obtuvieron
resultados muy semejantes a los obtenidos con el criterio IAE para ambos funcionamientos,
como regulador y como servomecanismo.
38

39

Figura 4.1 Controlador PI funcionamiento como regulador

Figura 4.2 Controlador PI funcionamiento como servomecanismo

40
4.1.2 Controlador PID ideal
Para el controlador PID ideal con el criterio IAE y funcionando como regulador
(Figura 4.3), el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento crecieron conforme
aument el valor del tiempo muerto.
Para el funcionamiento como servomecanismo (Figura 4.4), el sobrepaso mximo
disminuy y el tiempo de asentamiento fue mayor conforme aument el valor del tiempo
muerto.
En el caso del Controlador PID ideal con criterio ITAE (Figuras 4.3 y 4.4), los
resultados fueron semejantes a los obtenidos para el criterio IAE, sin embargo el valor de
sobrepaso mximo para funcionamiento como servomecanismo y
0
= 0.05 fue mayor para
el criterio IAE.

Figura 4.3 Controlador PID ideal funcionamiento como regulador

41

Figura 4.4 Controlador PID ideal funcionamiento como servomecanismo

4.1.3 Controlador PID serie
Para el controlador PID serie con criterio IAE y funcionando como regulador
(Figura 4.5), el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento crecieron conforme
aument el valor del tiempo muerto.
Para el funcionamiento como servomecanismo (Figura 4.6), el sobrepaso mximo
disminuy y el tiempo de asentamiento fue mayor conforme aument el valor del tiempo
muerto.
En el caso del Controlador PID serie con criterio ITAE (Figuras 4.5 y 4.6), los
resultados fueron semejantes a los obtenidos para el criterio IAE. Sin embargo los valores
de sobrepaso mximo correspondientes al tiempo muerto de 0.05 fueron mayores para el
criterio ITAE, para ambos funcionamientos (regulador y servomecanismo).

42

Figura 4.5 Controlador PID serie funcionamiento como regulador

Figura 4.6 Controlador PID serie funcionamiento como servomecanismo

43
4.2 Pruebas comparativas con otros mtodos de sintonizacin
La comparacin del desempeo del mtodo de sintonizacin obtenido, se realiz
con respecto al mtodo de Lpez, al de Rovira (ambos utilizan un modelo de primer orden)
y al de Sung (utiliza un modelo de segundo orden).
Se utiliz una planta con funcin de transferencia de la forma:
3
) 1 4 ( ) 1 2 (
0 . 4
) (
+ +
=
s s
s G
p
(4.2-1)
y se determinaron, a partir de la curva de reaccin, los modelos de primer orden ms tiempo
muerto y segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto.
Se utiliz el mtodo de 1/4 y 3/4" de Alfaro
(8)
y se obtuvieron los siguientes
modelos:
Modelo de primer orden ms tiempo muerto

1 40 . 8
4
) (
) 43 . 6 (
+
=

s
e
s G
s
p
; 765 . 0 =
m
t
(4.2-2)
Modelo de segundo orden polo doble ms tiempo muerto
( )
2
) 72 . 3 (
1 33 . 5
4
) (
+
=

s
e
s G
s
p
; 698 . 0 =
m
t
(4.2-3)
Se sintonizaron los diferentes controladores de acuerdo a los mtodos a comparar.
Los valores de los parmetros de los controladores se muestran en la tabla 4.1.

44
Tabla 4.1 : Parmetros de los controladores sintonizados por diferentes mtodos

Mtodo de Lpez (Regulador)
Controlador Criterio Ganancia Tiempo integral Tiempo derivativo
IAE 0.320 11.44 - PI
ITAE 0.279 10.39 -
IAE 0.459 7.832 2.988 PID ideal
ITAE 0.437 8.193 2.453

Mtodo de Rovira (Servomecanismo)
IAE 0.238 10.870 - PI
ITAE 0.187 9.295 -
IAE 0.345 13.115 2.290 PID ideal
ITAE 0.303 12.790 2.018

Mtodo de Sung (regulador Servomecanismo)
PID ideal reg. ITAE 0.706 7.919 3.302
PID ideal ser. ITAE 0.393 11.22 3.225

Mtodo propuesto (Regulador)
IAE 0.405 13.373 - PI
ITAE 0.315 11.475 -
IAE 0.627 7.350 3.590 PID ideal
ITAE 0.605 8.103 3.214

Mtodo propuesto (Servomecanismo)
IAE 0.266 13.360 - PI
ITAE 0.193 9.831 -
IAE 0.416 10.660 3.346 PID ideal
ITAE 0.370 10.749 2.944

45
4.2.1 Controlador PI

Los resultados obtenidos de la comparacin para el controlador PI funcionando
como regulador se muestran en la tabla 4.2. Como se aprecia, los errores mximos fueron
menores al utilizar el mtodo propuesto y los tiempos de asentamiento con criterio del 2%
fueron iguales menores a los obtenidos utilizando el mtodo de Lpez. En todos los
casos el valor de los ndices integrales fueron menores al utilizar el nuevo mtodo.

Figura 4.7 Controlador PI funcionamiento como regulador

46
Tabla 4.2: Comparacin controlador PI funcionamiento como regulador
Mtodo Lpez Mtodo Propuesto
Criterio e
max
ta (2%) ndice e
max
ta (2%) ndice
IAE 20.8 90 35.421 19.4 93 33.019
ITAE 21.6 90 702.583 20.8 90 670.620

Figura 4.8 Controlador PI funcionamiento como servomecanismo

Los resultados obtenidos de la comparacin para el controlador PI funcionando
como servomecanismo se muestran en la tabla 4.3 . En este caso se aprecia que los
sobrepasos mximos fueron menores al utilizar el mtodo propuesto y los tiempos de

47
asentamiento con criterio del 2% fueron iguales para ambos mtodos. Los ndices de los
criterios integrales fueron menores al utilizar el mtodo propuesto.

Tabla 4.3: Comparacin controlador PI funcionamiento como servomecanismo
Mtodo Rovira Mtodo Propuesto
Criterio Mp ta (2%) ndice Mp ta (2%) ndice
IAE 11% 52 13.042 6% 52 12.911
ITAE 6% 56 124.456 4% 56 122.319

4.2.2 Controlador PID ideal

Los resultados obtenidos de la comparacin para el controlador PID ideal
funcionando como regulador se muestran en la tabla 4.4. Se puede apreciar que los errores
mximos fueron menores al utilizar el mtodo propuesto, al igual que los tiempos de
asentamiento con criterio del 2%. Los valores de los ndices integrales fueron menores al
utilizar el nuevo mtodo.

48
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Lpez IAE
Mtodo propuesto IAE
Lpez ITAE
Mtodo propuesto ITAE
Sung ITAE

Figura 4.9 Controlador PID ideal funcionamiento como regulador

Tabla 4.4: Comparacin controlador PID ideal funcionamiento como regulador
Mtodo Lpez Mtodo Sung Mtodo Propuesto
Criterio e
max
ta (2%) ndice e
max
ta (2%) ndice e
max
ta (2%) ndice
IAE 14.8 56 3.651 - - - 11.9 40 3.498
ITAE 15.6 56 28.607 12.6 37 27.280 11.4 34 26.631

49
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Rovira IAE
Mtodo propuesto IAE
Rovira ITAE
Mtodo propuesto ITAE
Sung ITAE

Figura 4.10 Controlador PID ideal funcionamiento como servomecanismo

Los resultados obtenidos de la comparacin para el controlador PID ideal
funcionando como servomecanismo se muestran en la tabla 4.5 y se aprecia que los
sobrepasos mximos fueron menores al utilizar el nuevo mtodo, al igual que los tiempos
de asentamiento con criterio del 2%. Los ndices de los criterios integrales fueron menores
al utilizar el mtodo propuesto.

50
Tabla 4.5: Comparacin controlador PID ideal funcionamiento como servomecanismo
Mtodo Rovira Mtodo Sung Mtodo Propuesto
Criterio Mp ta (2%) ndice Mp ta (2%) ndice Mp ta (2%) ndice
IAE 1% 40 7.574 - - - 6% 21 6.651
ITAE 0% 42 34.384 5% 23 28.537 3% 19 26.742

Para el mtodo propuesto, se realiz la comparacin del desempeo del lazo de
control, para el controlador PI y PID ideal, para igual criterio integral. Dichos datos se
presentan en la tabla 4.6.

Tabla 4.6: Comparacin controladores PI y PID ideal para igual criterio integral
Funcionamiento Criterio ndice PID / ndice PI
IAE 0.106 Regulador
ITAE 0.040
IAE 0.515 Servomecanismo
ITAE 0.219

Como se aprecia en la tabla 4.6, se determin que empleando el controlador PID
ideal se obtiene una mejora significativa en los ndices de error respecto a los obtenidos
con el controlador PI. Para el funcionamiento como regulador, se tiene que el ndice de
error IAE es diez veces menor en el caso del controlador PID. Para el criterio ITAE de

51
igual manera se obtuvo que el ndice de error fue veinticinco veces menor para el
controlador PID.
En el caso del funcionamiento como servomecanismo se obtuvo que el criterio IAE
fue dos veces menor para el controlador PID. Para el criterio ITAE, en este caso, el ndice
fue de cinco veces menor para el controlador PID.
Se tiene un efecto mucho mayor en el caso del funcionamiento como regulador,
donde la relacin ndice PID

/ ndice PI

fueron menores.

4.2.3 Robustez de los lazos de control

Se calcularon los mrgenes de fase y ganancia para los casos en que se aplic el
mtodo de sintonizacin desarrollado en este proyecto, para lo cual se utiliz el programa
de simulacin MatLab 6.5. Los resultados de los valores de dichos mrgenes se presentan
en la tabla 4.7 y los grficos de los diagramas de bode se presentan en el apndice C. La
funcin de transferencia utilizada fue de la forma:

) ( ) ( ) ( s G s G s L
p c
= (4.2-4)

52
Tabla 4.7: Mrgenes de fase y ganancia - sintonizacin mediante el mtodo propuesto
Controlador Funcionamiento Criterio Margen de Fase
(grados)
Margen de ganancia
(dB)
IAE 38.2 5.73 regulador
ITAE 64.2 9.38
IAE 47.7 7.36
PI
servomecanismo
ITAE 63.6 10.90
IAE 42.3 11.20 regulador
ITAE 42.0 11.30
IAE 63.0 14.70
PID ideal
servomecanismo
ITAE 63.1 15.4

Si se considera que la especificacin usual de robustez mnima, deseada para un
lazo de control, es MG 6 dB y MF 45, el sistema de control con el PI optimizado no es
lo suficiente robusto como es deseable.
Todos los dems sistemas de control exceden con creces el criterio de robustez
mnima.

CAPTULO 5: Conclusiones y recomendaciones
Como parte inicial del proyecto se llev a cabo una investigacin bibliogrfica
sobre los mtodos de sintonizacin basados en criterios integrales, expresamente en los
criterios IAE e ITAE, y se determin que en su mayora dichos mtodos utilizan un modelo
de primer orden ms tiempo muerto para la planta.
Debido a que un modelo de segundo orden usualmente se ajusta de mejor manera a
la caracterstica dinmica de la planta, se empleo un modelo de polo doble ms tiempo
muerto para desarrollar un nuevo mtodo de sintonizacin que optimizara los criterios IAE
e ITAE, para un controlador PI PID ideal funcionando como regulador como
servomecanismo.
Se utiliz el programa de simulacin VisSim 3.0 para encontrar los parmetros
ptimos del controlador y a partir de estos, utilizando el programa MatLab 6.5, se
determinaron las ecuaciones para su clculo.
Como en el caso del controlador PID ideal se obtuvo que la relacin entre tiempo
integral y tiempo derivativo ptimos no cumpla con la condicin necesaria para calcular
los parmetros de un controlador serie equivalente al ideal, fue necesario realizar tambin
las simulaciones para determinar los parmetros ptimos de un controlador PID serie.
Se obtuvo que los ndices de desempeo fueron mayores para el controlador PID
serie en todos los casos (criterio IAE ITAE y funcionamiento como servomecanismo
regulador), lo que significa que a pesar de que el controlador PID serie es ptimo, existe un
controlador PID ideal que brinda un mejor desempeo. Esto confirma los resultados, ya que
53

54
de haber sido mayores los ndices del controlador PID ideal, significara que se podra
obtener un controlador ideal equivalente a partir del serie (utilizando las ecuaciones de
conversin de parmetros), que funcionara mejor que el controlador ideal de parmetros
ptimos.
Para probar el mtodo de sintonizacin desarrollado se compar su funcionamiento
para diferentes valores de
0
utilizando el modelo normalizado de la planta (ecuacin
(3.1-2)). Como el intervalo de valores propuesto para la optimizacin fue 0.05
0
2.0 se
utilizaron los valores extremos de
0
= 0.05 y
0
= 2.0 y el valor intermedio de
0
= 1.
Se determin que al utilizar el controlador PI para un funcionamiento como
regulador los valores de error mximo y tiempo de asentamiento, crecan al aumentar el
valor del tiempo muerto. En el caso del funcionamiento como servomecanismo, al
aumentar el valor del tiempo muerto, disminuy el valor del sobrepaso mximo, pero
aument el valor del tiempo de asentamiento.
Al utilizar un controlador PID ideal uno serie, se obtuvo tambin que los valores
de tiempo de asentamiento y error mximo crecieron al aumentar el valor de tiempo muerto
para un funcionamiento como regulador. En el caso del servomecanismo disminuy el
valor del sobrepaso mximo, pero aument el valor del tiempo de asentamiento al crecer el
valor del tiempo muerto.
Adems se encontr que, los sobrepasos mximos fueron mayores para el criterio
ITAE con el controlador funcionando como servomecanismo para un PID ideal.

55
Para un PID serie, al optimizar el criterio ITAE, se obtuvieron sobrepasos mximos
mayores, en comparacin a los dems controladores, para un tiempo muerto de 0.05
funcionando como regulador y como servomecanismo.
Posteriormente se compar el desempeo del mtodo de sintonizacin con respecto
a algunos mtodos de sintonizacin existentes. Se emple el mtodo de Lpez y el mtodo
de Rovira que utilizan modelos de primer orden ms tiempo muerto y el mtodo de Sung
que utiliza un modelo de segundo orden ms tiempo muerto.
Para el controlador PI funcionando como regulador se obtuvieron errores mximos
menores al utilizar el mtodo propuesto, el tiempo de asentamiento con criterio del 2% fue
igual al obtenido al usar el mtodo de Lpez o levemente mayor a este. Para ambos
criterios integrales los ndices obtenidos fueron menores para el mtodo desarrollado.
El controlador PI funcionando como servomecanismo dio como resultado
sobrepasos mximos menores, tiempos de asentamiento con criterio del 2% iguales para
ambos mtodos de sintonizacin e ndices de los criterios integrales menores al usar el
nuevo mtodo.
Para el controlador PID ideal funcionando como regulador se obtuvieron errores
mximos menores, tiempos de asentamiento con criterio del 2% menores e ndices de los
criterios integrales menores al utilizar el mtodo de sintonizacin propuesto.
Para el controlador PID ideal funcionando como servomecanismo se obtuvieron
sobrepasos mximos mayores con respecto a los obtenidos al utilizar el mtodo de Lpez
pero menores con respecto a los obtenidos al utilizar el mtodo de Sung. El tiempo de
asentamiento con criterio del 2% fue menor en todos los casos para el mtodo desarrollado,

56
en comparacin con el mtodo de Lpez los tiempos de asentamiento obtenidos fueron la
mitad de los obtenidos para este. Los ndices de los criterios integrales fueron menores en
todos los casos para el nuevo mtodo de sintonizacin.
Se calcularon adems los mrgenes de fase y ganancia, para los casos en que los
controladores fueron sintonizados con el mtodo propuesto, para lo cual se utiliz el
programa MatLab 6.5.
El valor menor de los mrgenes se obtuvo para el controlador PI, optimizando el
criterio IAE y funcionando como regulador y correspondi a un margen de fase de 38.2 y
un margen de fase de 5.73 dB.
Considerando que la especificacin usual de robustez mnima deseada para un lazo
de control, es MG 6 dB y MF 45, el sistema de control con el PI optimizado no es lo
suficiente robusto como es deseable. Sin embargo, todos los dems sistemas de control
exceden con creces el criterio de robustez mnima.
Los resultados obtenidos para los diferentes controladores sintonizados por el
mtodo propuesto, muestran valores menores de tiempo de asentamiento con criterio del
2%, al igual que sobrepasos mximos menores. En todos los casos los ndices de
optimizacin de ambos criterios integrales fueron menores para el mtodo desarrollado. Por
lo que como conclusin, es recomendable la utilizacin del nuevo mtodo para la
sintonizacin de los diferentes controladores..
Si se toma como base los resultados obtenidos con la planta de prueba,
considerando tanto el desempeo como la robustez del lazo de control, se recomendara
usar el controlador PID ideal sintonizado mediante el mtodo propuesto con el criterio IAE,

57
si el funcionamiento principal del lazo es como regulador y se recomienda un controlador
PID ideal sintonizado mediante el mtodo desarrollado con el criterio IAE, si el
funcionamiento principal del lazo es como servomecanismo.
Los resultados de las pruebas, muestran que al utilizar un modelo de segundo orden
de polo doble, se obtienen ndices de error menores y un desempeo satisfactorio del
sistema de control (sobrepasos mximos y tiempos de asentamiento menores), y que los
sistemas resultantes cumplen en su mayora con los requerimientos mnimos deseados
sobre robustez, se recomienda continuar con el estudio y desarrollo de mtodos de
sintonizacin que utilicen en un modelo de segundo orden ms tiempo muerto.

BIBLIOGRAFA
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Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2004
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Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2005.
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59
9. Visual solutions. VisSim users guide Version 3.0 . Westford, MA, EUA,
Visual Solutions, 1999.

60
APNDICES
Apndice A: Resultados de las simulaciones
Para el controlador PI funcionando como regulador se obtuvo:
Tabla A.1: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como regulador,
criterio IAE
Criterio IAE
0
Kc Ti ndice
0,05 18,342100 2,483390 0,152803
0,10 9,648760 2,479230 0,288570
0,15 6,605610 2,492280 0,421455
0,25 4,062140 2,486650 0,679192
0,35 2,967960 2,488750 0,927100
0,45 2,355610 2,493950 1,166220
0,55 1,958690 2,495330 1,397450
0,65 1,686620 2,502200 1,621580
0,75 1,485960 2,502720 1,839330
0,85 1,335770 2,518600 2,051280
0,95 1,215150 2,529080 2,258010
1,00 1,164630 2,536460 2,359560
1,05 1,119150 2,543110 2,459990
1,15 1,041450 2,562220 2,657660
1,25 1,058420 2,573210 2,865650
1,35 1,003420 2,594560 3,057690
1,45 0,870828 2,617200 3,228360
1,55 0,829411 2,636710 3,412190
1,65 0,793105 2,658610 3,593210
1,75 0,762284 2,684010 3,771690
1,85 0,733629 2,707260 3,947810
1,95 0,708077 2,706050 4,122790
2,00 0,697056 2,719360 4,209140

61
Tabla A.2: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como regulador,
criterio ITAE

Criterio ITAE
0
Kc Ti ndice
0,05 12,571500 2,008000 0,402905
0,10 6,784990 2,020810 0,800796
0,15 4,704120 2,025370 1,226110
0,25 2,991670 2,051500 2,151010
0,35 2,220460 2,061730 3,165490
0,45 1,786370 2,075830 4,260890
0,55 1,508600 2,091280 5,430880
0,65 1,311660 2,103360 6,670550
0,75 1,165080 2,114110 7,976120
0,85 1,054470 2,131020 9,344510
0,95 0,965941 2,144250 10,773300
1,00 0,928931 2,154500 11,509700
1,05 0,895420 2,163840 12,260500
1,15 0,835980 2,180720 13,804600
1,25 0,786727 2,200150 15,404100
1,35 0,744534 2,219370 17,058000
1,45 0,707705 2,239260 18,765200
1,55 0,676670 2,262220 20,525300
1,65 0,649212 2,284360 22,337200
1,75 0,624549 2,311300 24,201500
1,85 0,603285 2,331350 26,115300
1,95 0,584342 2,357660 28,080100
2,00 0,575721 2,370410 29,081300

62
Para el controlador PI funcionando como servomecanismo se obtuvo:
Tabla A.3: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como
servomecanismo, criterio IAE

Criterio IAE
0
Kc Ti ndice
0,05 4,919700 2,800700 1,045240
0,15 2,653880 2,493110 1,322230
0,25 1,958430 2,370840 1,553080
0,35 1,593790 2,310390 1,765440
0,45 1,366010 2,282720 1,966970
0,55 1,207440 2,267600 2,161060
0,65 1,091260 2,265480 2,349540
0,75 1,000380 2,267600 2,533530
0,85 0,927719 2,274660 2,713790
0,95 0,870228 2,289310 2,890830
1,00 0,844890 2,298720 2,978270
1,05 0,869444 2,419930 3,070420
1,15 0,779160 2,324620 3,236910
1,25 0,743334 2,345200 3,406550
1,35 0,712832 2,368610 3,574180
1,45 0,686138 2,392530 3,740000
1,55 0,662253 2,416690 3,904140
1,65 0,687718 2,595650 4,077270
0,668930 2,631490 4,239410
1,85 0,646185 2,665330 4,397830
1,95 0,631003 2,702200 4,557340
2,00 0,624188 2,720830 4,636720
1,75

63
Tabla A.4: Parmetros ptimos controlador PI funcionamiento como
servomecanismo, criterio ITAE

Criterio ITAE
0
Kc Ti ndice
0,05 2,466090 1,971210 1,384430
0,15 1,591940 1,859760 1,812480
0,25 1,275370 1,829470 2,241000
0,35 1,090300 1,818830 2,691100
0,45 0,964574 1,819070 3,167720
0,55 0,874459 1,826310 3,672240
0,65 0,804040 1,837380 4,204870
0,75 0,746211 1,850320 4,765430
0,85 0,700664 1,863560 5,353100
0,95 0,661818 1,880890 5,967710
1,00 0,645209 1,890860 6,284910
1,05 0,628780 1,898840 6,608700
1,15 0,601801 1,920740 7,275620
1,25 0,577875 1,942880 7,968000
1,35 0,556208 1,964500 8,685360
1,45 0,537299 1,987310 9,427340
1,55 0,520661 2,012460 10,193600
1,65 0,505648 2,037540 10,983900
1,75 0,491935 2,061740 11,797800
1,85 0,484863 2,114880 12,644100
1,95 0,468977 2,115330 13,495900
2,00 0,463360 2,137260 13,941900

64
Para el controlador PID ideal funcionando como regulador se obtuvo:
regulador, criterio IAE
Criterio IAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 28,261800 0,073630 0,614468 0,008807
0,10 35,946700 0,361970 0,228444 0,014491
0,15 19,049300 0,505122 0,301175 0,037369
0,25 9,151060 0,737167 0,407358 0,112140
0,45 4,259890 1,088010 0,553700 0,341575
0,65 2,770970 1,338930 0,653352 0,627922
0,85 2,103110 1,556920 0,734680 0,940051
1,00 1,755590 1,646720 0,789116 1,176160
1,05 1,672950 1,681070 0,807263 1,255820
1,25 1,419910 1,808580 0,870337 1,573590
1,45 1,242980 1,946190 0,915701 1,887730
1,65 1,116780 2,043920 0,977080 2,196120
1,85 1,020150 2,138000 1,030800 2,498590
2,00 0,965045 2,225370 1,063470 2,721700

regulador, criterio ITAE
Criterio ITAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 43.458612 0.332568 0.185745 0.004562
0,10 33,581700 0,413743 0,218851 0,009572
0,15 17,995900 0,576726 0,283744 0,034369
0,25 8,697240 0,838494 0,378425 0,153280
0,45 4,056510 1,219520 0,501772 0,715457
0,65 2,641680 1,477410 0,586642 1,694170
0,85 1,978520 1,667820 0,653980 3,029600
1,00 1,678830 1,784450 0,697807 4,231050
1,05 1,599670 1,816210 0,713624 4,665770
1,25 1,352990 1,939720 0,764892 6,560920
1,45 1,191430 2,055900 0,811732 8,681260
1,65 1,070980 2,155660 0,857756 11,007900
1,85 0,977787 2,253370 0,899236 13,523500
2,00 0,923070 2,321390 0,930633 15,527100

65
Para el controlador PID ideal funcionando como servomecanismo se obtuvo:
Criterio IAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 13,143000 1,830150 0,488824 0,202479
0,10 7,933440 1,881370 0,484609 0,308623
0,15 5,805600 1,916040 0,492219 0,412794
0,25 3,291920 1,941440 0,514852 0,624654
0,45 2,300960 2,043340 0,565587 0,984576
0.50 2.094130 2.017370 0.574292 1.073300
0.60 1.801810 2.004630 0.600063 1.245470
0,65 1,692080 1,999990 0,612356 1,329230
0,85 1,380300 2,016330 0,662879 1,651690
1,00 1,226680 2,037470 0,699892 1,883030
1,05 1,186950 2,053170 0,712397 1,958470
1,25 1,053150 2,089170 0,762679 2,253120
1,45 0,958805 2,149660 0,810123 2,538300
1,65 0,885693 2,211260 0,857317 2,816130
1,85 0,824393 2,274920 0,898610 3,088460
2,00 0,785427 2,331150 0,924165 3,290380

66
Criterio ITAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 38,006900 1,222520 0,236230 0,047507
0,10 6,982140 1,888130 0,480041 0,065100
0,15 5,167890 1,907890 0,477489 0,113717
0,25 3,407470 1,942020 0,485299 0,248835
0,45 2,087370 1,997130 0,512693 0,635259
0,65 1,559710 2,022230 0,542614 1,141920
0,85 1,278800 2,055690 0,577101 1,741650
1,00 1,140150 2,084170 0,604515 2,244940
1,05 1,104180 2,099440 0,613874 2,422000
1,25 0,984782 2,149670 0,653026 3,175080
1,45 0,900532 2,208880 0,691656 3,995250
1,65 0,835783 2,269200 0,730881 4,878830
1,85 0,784875 2,334440 0,769525 5,823170
2,00 0,758795 2,386560 0,805622 6,573180

67
Para el controlador PID serie funcionando como regulador se obtuvo:
regulador, criterio IAE
Criterio IAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 21.958621 0.195426 0.225689 0.085471
0,10 14,681140 0,249018 0,367250 0,154842
0,15 11,899600 0,515403 0,401374 0,159980
0,25 6,286740 0,928025 0,496624 0,161735
0,45 2,774930 1,145310 0,697792 0,449224
0,65 1,757140 1,275830 0,835236 0,786672
0,85 1,287010 1,363820 0,937971 1,141360
1,00 1,027190 1,353260 1,057300 1,411100
1,05 1,019370 1,425860 1,033020 1,499020
1,25 0,860229 1,496200 1,103580 1,853180
1,45 0,752212 1,551080 1,156960 2,200940
1,65 0,666730 1,594340 1,223440 2,541160
1,85 0,610832 1,658210 1,265500 2,873870
2,00 0,568721 1,676110 1,313730 3,118320

regulador, criterio ITAE
Criterio ITAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 72,699500 0,342805 0,169369 0,002585
0,10 21,735400 0,536608 0,290946 0,022633
0,15 11,005800 0,653363 0,389213 0,071908
0,25 5,061440 0,827344 0,539858 0,272015
0,45 2,304450 1,036300 0,729836 1,072860
0,65 1,471320 1,152720 0,857972 2,343090
0,85 1,013130 1,160200 1,000640 4,017830
1,00 0,970924 1,347350 0,962025 5,481600
1,05 0,873545 1,295610 1,027070 5,996830
1,25 0,736448 1,347670 1,090820 8,274710
1,45 0,642912 1,395500 1,144330 10,805600
1,65 0,577914 1,447760 1,180980 13,566700
1,85 0,526900 1,491540 1,226530 16,538300
2,00 0,491935 1,507890 1,282910 18,896300

68
Para el controlador PID serie funcionando como servomecanismo se obtuvo:
Criterio IAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 26,503000 1,589470 0,324686 0,230962
0,10 6,911540 1,453160 0,596468 0,372078
0,15 4,076810 1,302710 0,717487 0,492346
0,25 2,290880 1,296550 0,821561 0,708929
0,45 1,345520 1,286610 0,919737 1,102060
0,65 0,989384 1,300060 0,992586 1,467800
0,85 0,809822 1,351940 1,032670 1,816120
1,00 0,718174 1,381190 1,065870 2,069190
1,05 0,693846 1,391080 1,076540 2,152120
1,25 0,622550 1,443080 1,102720 2,477890
1,45 0,555574 1,468170 1,165050 2,794000
1,65 0,513347 1,511750 1,199800 3,102730
1,85 0,477341 1,546430 1,253090 3,404610
2,00 0,458667 1,588340 1,264140 3,627460

Criterio ITAE
0
Kc Ti Td ndice
0,05 21,227800 0,972975 0,383886 0,058059
0,10 4,008370 1,135540 0,816776 0,121461
0,15 2,769010 1,105780 0,862426 0,189042
0,25 1,702250 1,091680 0,921840 0,363464
0,45 1,062310 1,115730 0,965100 0,828604
0,65 0,806762 1,142330 0,999636 1,433580
0,85 0,668904 1,177140 1,031080 2,159230
1,00 0,593121 1,202050 1,054830 2,777240
1,05 0,573713 1,210940 1,063130 2,996640
1,25 0,510394 1,244450 1,100120 3,936610
1,45 0,465340 1,284090 1,130400 4,970320
1,65 0,427700 1,313330 1,161330 6,091380
1,85 0,403551 1,362440 1,183290 7,295310
2,00 0,384051 1,380710 1,226510 8,248100

69
Apndice B: Ajuste de las ecuaciones para el clculo de los parmetros
ptimos
Para ajustar ecuaciones a los parmetros obtenidos del proceso de optimizacin, se
utiliz la herramienta Curve Fitting Tool de MatLab mostrada en la Figura N B1.

Figura B1 Captura de la seleccin del tipo de ecuacin
Para el ajuste se seleccionaron ecuaciones de la forma
o (B-1)
c
x b a y + =
c
x b y =
y se empleo el mtodo de ajuste de mnimos cuadrados (Nonlinear Least Squares).
En las siguientes figuras se muestran las capturas de las curvas de las ecuaciones
aproximadas y de los parmetros obtenidos durante la simulacin.

70
Controlador PI Criterio IAE

Figura B2 Curva ecuacin de la
ganancia, controlador PI, criterio IAE
funcionamiento como regulador.

ganancia, controlador PI, criterio IAE
funcionamiento como servomecanismo.

Figura B3 Curva ecuacin del tiempo
integral, controlador PI, criterio IAE

integral, controlador PI, criterio IAE

71
Controlador PI criterio ITAE

ganancia, controlador PI, criterio
ITAE funcionamiento como regulador.

ganancia, controlador PI, criterio
ITAE funcionamiento como
servomecanismo.

integral, controlador PI, criterio ITAE

integral, controlador PI, criterio ITAE

72
Controlador PID ideal criterio IAE

ganancia, controlador PID ideal,
criterio IAE funcionamiento como
regulador.

derivativo, controlador PID ideal,
regulador.

integral, controlador PID ideal, criterio
IAE funcionamiento como regulador.

servomecanismo.

73

IAE funcionamiento como
servomecanismo.

servomecanismo.

Controlador PID ideal criterio ITAE

criterio ITAE funcionamiento como
regulador.


74

regulador.

servomecanismo.

servomecanismo.

servomecanismo.

75
Controlador PID serie criterio IAE

ganancia, controlador PID serie,
regulador.

derivativo, controlador PID serie,
regulador.

integral, controlador PID serie, criterio
IAE funcionamiento como regulador.

servomecanismo.

76

IAE funcionamiento como
servomecanismo.

servomecanismo.

Controlador PID serie criterio ITAE

regulador.


77

regulador.

servomecanismo.

servomecanismo.

servomecanismo.

Apndice C: Diagramas de Bode Mrgenes de ganancia y fase
Se calcularon los mrgenes de fase y ganancia, a partir de los diagramas de Bode,
para los casos en que se emple el mtodo de sintonizacin propuesto. Se utiliz el
programa de simulacin MatLab 6.5, la funcin de transferencia utilizada fue de la forma:
) ( ) ( ) ( s G s G s L
p c
= (4.2-4)
En las figuras C1 a C8 se muestran las capturas de los diagramas de Bode y sus
respectivos mrgenes para cada uno de los casos.

regulador

78

79

regulador

servomecanismo

80

servomecanismo

Figura C5 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio IAE funcionamiento
como regulador

81

Figura C6 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio ITAE funcionamiento
como regulador

Figura C7 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio IAE funcionamiento
como servomecanismo

82

Figura C8 Diagrama de Bode controlador PID ideal criterio ITAE funcionamiento
como servomecanismo

ANEXOS
Anexo 1: Mtodo de identificacin - de Alfaro
El Mtodo - de Alfaro
(8)
es un procedimiento para obtener el modelo de
primer orden ms tiempo muerto el modelo de segundo orden (polo doble) ms tiempo
muerto, a partir de dos puntos sobre la curva de reaccin del proceso.
Propone hacer coincidir la respuesta del modelo y la del sistema real en los instantes
correspondientes al 25% (t
25
) y al 75% (t
75
) del cambio y la salida para la aproximacin.

Figura A1 Mtodo 1/4 3/4" de Alfaro
83

84
Igualando la respuesta del sistema y la del modelo en estos dos instantes, Alfaro
plante un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas el cual fue resuelto para t
m
y de
donde obtuvo:
( )
25 75
9102 . 0 t t = (A1-1)
75 25
2620 . 0 2620 . 1 . t t t
m
= (A1-2)
La ganancia el modelo se calcula como k p=y /u .
Utilizando tambin dos puntos sobre la curva de reaccin del proceso, se puede
identificar un modelo de segundo orden de polo doble ms tiempo muerto, ya que el
nmero de sus parmetros es el mismo que el de un modelo de primer orden ms tiempo
muerto.
Las ecuaciones de identificacin propuestas por Alfaro para el modelo de segundo
orden, polo doble, ms tiempo muerto son:

u y k
p
= / (A1-3)
( )
25 75
5776 . 0 t t = (A1-4)
75 25
5552 . 0 5552 . 1 t t t
m
= (A1-5)

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