01ejemplos Industriales

1.
Ejemplos Industriales
1.
Ejemplos Industriales ____________________________________________1

1.1.1. Especificaciones de diseo _____________________________________________________________________________________________________ 12 1.1.2. Modelo _____________________________________________________________________________________________________________________ 13 1.1.3. Realimentacin y prediccin ____________________________________________________________________________________________________ 16 1.1.4. Una primer indicacin de compromisos de diseo____________________________________________________________________________________ 17
1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua________________________________________________________________________ 2
1.2. Horno de Arco Elctrico ______________________________________________________________________________________________ 21 1.3. Objetivo ___________________________________________________________________________________________________________ 22
01 - Ejemplos Industriales.doc 1
1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial que, aunque simplificado, es esencialmente un problema real. Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a la industria siderrgica. Sin embargo, como veremos, los principales elementos en la especificacin de un comportamiento deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de compromiso, son comunes a los problemas de control en general.
Salida de las barras
Contronic
Control de Nivel Setpoint _Nivel + error_nivel PI Nivel Setpoint_ pos + LVDT Control de Posicion error_pos P Setpoint _Nivel +
Plc Quantum
Control de Nivel error_nivel PI Nivel Setpoint _pos + LVDT Control de Posicion error_pos P
Berthold Berthold Analgico
Berthold Digital
LVDT Seal_Servo Tapon
Tundish
Piston
Buza
Sensor de Nivel
Lingotera
Fuente
Control de Nivel CC3
Seal_Servo Tapon LVDT
Placa lectora del LVDT Mannesmann Rexrot Placa controladora de la servo valvula Mannesmann Rexrot VT-SR2
0-10v
Tundish
Piston
Buza Sensor de Nivel Fuente Lingotera
Servo vlvula
+-10v
Plc Quantum
Berthold Digital
4-20ma
Contronic
Berthold Analgico
0-10v
Placa conformadora de pulsos
CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL CC3

Velocidad de Colado [m/s]
PLANTA
PLC
K_Vel
Qo Amp_Servo sp_nivel + 1/Ti*s Nivel_real + e_nivel sp_posicin + + Posicin Del Tapn LVDT Servo valvula+Piston [I] Actuador (Tapn) [m] [m^3/s] Molde Nivel de acero
Kp
e_posicin
Kp
u_fuerza de control Salida a la Servo_valvula
[cuentas]
K_Amp
Ksv/ (S*(Tsv*S+1))
K_tap
+ Qi
Kc/S
Q
[m]
Poscion del tapn
[m]
Controlador de Nivel de Acero (PI)
Controlador de Posicin del Tapn (P) LVDT [cuentas]
K_LVDT
Medidor de nivel
[cuentas]
K_Med _niv
1.1.1. Especificaciones de diseo Las metas a lograr en este diseo son: Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe correr riesgo de derramarse o vaciarse, ya que cualquiera de las dos situaciones implicara derramamiento de metal fundido, con consecuencias desastrosas. Produccin: Los aspectos relevantes incluyen: Calidad del producto Fcil Mantenimiento Rentabilidad de la inversin
1.1.2. Modelo Para seguir adelante con el diseo del sistema de control se necesita en primer lugar entender el proceso. Tpicamente, el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un modelo matemtico. Variables relevantes del proceso:
h* : nivel de acero de referencia en el molde
h ( t ) : nivel real de acero en el molde

v ( t ) : posicin de la vlvula
( t ) : velocidad de colado
qin ( t ) : caudal de material entrante al molde
qout ( t ) : caudal de material saliente del molde
Modelo simple como tanque
h (t ) =
( q ( ) q ( ) ) d
in out
[1.1]
Diagrama de bloques de la dinmica simplificada del proceso de colada continua, sensores y actuadores.
1.1.3. Realimentacin y prediccin Veremos ms adelante que la idea central en control es la de inversin. Por otra parte, convenientemente, la inversin puede lograrse a travs de dos mecanismos bsicos: realimentacin y prediccin. Estrategia de control sugerida:
Este controlador combina una accin de realimentacin con una accin predictiva.
1.1.4. Una primer indicacin de compromisos de diseo Simulando la operacin del control propuesto para nuestro modelo simplificado de la colada continua para valores de K=1 y K=5, vemos que cuanto ms pequea es la ganancia de control (K=1), ms lenta resulta la respuesta del sistema a un cambio en el valor de referencia h* . Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K=5), ms rpida es la respuesta obtenida, pero tambin son mayores los efectos del ruido de medicin - evidente en oscilaciones mayores en la respuesta permanente y los movimientos ms agresivos de la vlvula de control.
Compromisos en diseo: mayor velocidad de respuesta a cambios en la referencia trae aparejados mayor sensibilidad al ruido de medicin y mayor desgaste del actuador.
Nivel 74 75 76 77 78 79 80 81
Nivel
Tiempo
control real de nivel en Siderca - Argentina
13 :3 13 8:0 :3 0 13 8:1 :3 3 13 8:2 :3 6 13 8:3 :3 9 13 8:5 :3 2 13 9:0 :3 5 13 9:1 :3 8 13 9:3 :3 1 13 9:4 :3 4 13 9:5 :4 7 13 0:1 :4 0 13 0:2 :4 3 13 0:3 :4 6 13 0:4 :4 9 13 1:0 :4 2 13 1:1 :4 5 13 1:2 :4 8 13 1:4 :4 1 13 1:5 :4 4 13 2:0 :4 7 13 2:2 :4 0 13 2:3 :4 3 13 2:4 :4 6 13 2:5 :4 9 13 3:1 :4 2 13 3:2 :4 5 13 3:3 :4 8 13 3:5 :4 1 13 4:0 :4 4 13 4:1 :4 7 13 4:3 :4 0 13 4:4 :4 3 13 4:5 :4 6 13 5:0 :4 9 13 5:2 :4 2 13 5:3 :4 5 5: 48
Pregunta Ser este compromiso inevitable?. . . o podr mejorarse la situacin, por ejemplo con - un mejor modelado, o - un diseo de control ms sofisticado ? Este ser un tema central en el resto de nuestra discusin. (Nota: de hecho, el compromiso de diseo es fundamental, como veremos ms adelante.)
1.2. Horno de Arco Elctrico
1.3. Objetivo Mxima transferencia de energa elctrica al bao. Se logra para un determinado valor de resistencia de arco. La resistencia de arco se puede pensar como lineal con la longitud del arco. La longitud del arco no se puede medir. Se calcula la impedancia de arco en forma indirecta midiendo tensin y corriente. Tampoco se puede medir tensin de arco; se mide tensin en bornes del transformador. Por lo tanto se hace v v zm = m = zr o m zr = 0 o vm = zr im im im [1.2]

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1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua________________________________________________________________________ 2

1.2. Horno de Arco Elctrico 21 1.3. Objetivo _____________ 22

Salida de las barras

Berthold Berthold Analgico

LVDT Seal_Servo Tapon

Control de Nivel CC3

Seal_Servo Tapon LVDT

Placa conformadora de pulsos

CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL CC3

u_fuerza de control Salida a la Servo_valvula

Poscion del tapn

Controlador de Nivel de Acero (PI)

Controlador de Posicin del Tapn (P) LVDT [cuentas]

h* : nivel de acero de referencia en el molde

h ( t ) : nivel real de acero en el molde

Modelo simple como tanque

control real de nivel en Siderca - Argentina

1.2. Horno de Arco Elctrico

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