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Manuseio de Materiais
INTRODUO O manuseio de materiais tem um papel muito importante na manufatura flexvel; ele interliga os vrios processos de manufatura, mquinas, robs e os locais de armazenamento. Os materiais e as peas devem ser trazidos estao correta no momento certo para que os recursos de produo sejam utilizados o mximo possvel. Com a tendncia atual voltada para a produo de produtos orientados ao consumidor e em pequenos lotes, a proliferao de modelos e peas requer novas estratgias de distribuio de materiais. Um exemplo disto ocorre na indstria automotiva, onde o nmero de peas que so manuseadas e processadas dobrou nos ltimos dez anos. Num processo de manufatura entram peas e materiais, e saem produtos acabados. Durante o seu tempo na fbrica, os materiais e peas so processados em operaes seqenciais ou paralelas, e competem por recursos de manufatura. Os tempos de processamento para as vrias operaes podem ser bastante diferentes. Alm disso, alguns modelos de produto podem precisar sofrer inmeras operaes de manufatura, enquanto outros somente requerem algumas delas. Isto normalmente requer um agendamento complexo e um estoque extra. Em geral, uma utilizao completa de todos os recursos de manufatura no possvel. Com a manufatura flexvel, tenta-se visualizar a fbrica como um conjunto de equipamentos virtuais de fabricao, onde os recursos de manufatura so configurados para fabricar um produto sob as seguintes restries: quantidade relativamente elevada, estoque zero, elevada flexibilidade, obedincia s datas de entrega e utilizao mxima dos equipamentos. Tais exigncias levam necessidade de uma soluo pormenorizada para toda a fbrica, que pode ser fcil para uma fbrica nova, porm difcil no caso de um retrofitting de uma fbrica j existente. Os computadores e o sistema de manuseio de materiais so os meios principais de configurao. O sistema de manuseio de materiais inclui depsitos, buffers, esteiras, veculos de transporte, classificadores e alimentadores de peas, e manipuladores. Para a automao, deve ser possvel identificar materiais e peas com o auxlio do computador e conduzi-los atravs da fbrica. O computador produz os parmetros operacionais para o controle do fluxo de materiais e portanto ele deve ser uma parte de um sistema PCP da fbrica. Uma grande contribuio para a integrao de um sistema de fluxo de materiais pode ser dada atravs do uso de software, e tambm por meio de mdulos de planejamento dinmico e sistemas de simulao. Nesse captulo sero apresentados os componentes mais importantes de um sistema de manuseio de materiais controlado por computador.

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Sero mostradas apenas as informaes bsicas sobre esse tpico, pois uma discusso mais detalhada seria suficiente para preencher vrios livros. CONCEITOS MODERNOS DE MANUSEIO DE MATERIAIS Um Problema Simples de Manuseio de Materiais Um sistema de manuseio bem projetado crucial para a operao de uma fbrica controlada por computador. A figura 1.10 mostra que, do tempo total em que uma pea permanece na fbrica, 95% dele corresponde ao tempo de movimentao e espera. Com sistemas modernos de manuseio de materiais, uma tentativa feita no sentido de reduzir consideravelmente esse tempo, e para suavizar o fluxo de materiais na fbrica, pelo que minimiza-se o estoque intermedirio e nos depsitos. Esse objetivo s pode ser atingido atravs de uma integrao sistemtica dos processos e mtodos de manufatura, equipamentos de manuseio de materiais e do fluxo de informaes. A figura 8.1 mostra uma seqncia tpica de operaes de manuseio de materiais necessrias para trazer o material do depsito para uma estao de processamento, e retornar o produto ao depsito.

Figura 8.1. Seqncia tpica de operaes de manuseio de materiais numa fbrica

A figura 8.2 mostra um esquema das necessidade de software para esta operao. A descrio desses passos dada abaixo: 1) A matria-prima deve estar localizada no depsito, reconhecida e preparada para ser retirada. Isto requer a leitura do nmero da pea, a localizao da pea na prateleira, e a determinao de como a pea deve ser agarrada. 2) Um dispositivo de manuseio, como por exemplo um rob, deve ser disponibilizado para o manuseio, e um veculo de transporte deve ser dirigido posio de carregamento. Agora o rob

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deve reconhecer a pea, peg-la e posicion-la num container ou num pallet. Assume-se que todos os manipuladores possuem um sistema de viso. 3) O veculo deve ser dirigido rea de processamento e trazido posio de parada. 4) Um segundo dispositivo de manuseio deve reconhecer a pea, peg-la e carreg-la na mquina para processamento. Entretanto, freqentemente no faz-se o carregamento direto, e a pea nesse caso colocada num buffer intermedirio. O carregamento da pea na mquina pode tambm requerer um sistema de viso. 5) Quando o processamento terminado, a pea manuseada de novo e colocada ou num buffer intermedirio ou num veculo de transporte. 6) O veculo dirigido a um depsito de peas acabadas e trazida posio de parada. 7) Um manipulador ento pega a pea, e a coloca no depsito. Na realidade, esta cadeia de operaes de manuseio mais complexa do que foi descrita. Vrios sensores devem ser operados, e deve haver sincronizao. Para rastrear a pea, um sistema computacional necessrio para observar a operao de cada componente do sistema de manuseio, e para verificar que a pea entrou e saiu de cada estao de maneira apropriada.

Logstica de um Sistema de Manuseio de Materiais O termo logstica pode ser interpretado como a superviso do fluxo de materiais, energia, informaes e mo-de-obra numa empresa. A tarefa de logstica consiste em suprir a quantidade certa de recursos s vrias entidades de uma empresa no momento certo, na qualidade exigida, num custo relativamente reduzido, de forma a atingir os objetivos propostos pela operao de manufatura. A figura 8.3 mostra o fluxo de informaes e materiais de uma empresa e as vrias funes logsticas. A logstica global estabelecida pelas estratgias de marketing da empresa. O mercado influenciado por vrios fatores tais como disponibilidade de recursos, poder de compra, competio, demografia, etc. Para operar as funes individuais da empresa, a logstica deve ser aplicada a cada uma delas. Na figura 8.3 existem quatro subfunes logsticas, que so vendas, manufatura, materiais e compra de recursos. Estas subfunes so altamente dependentes umas das outras, e so coordenadas pelas logsticas globais do marketing. Nesse captulo o interesse pela logstica dos recursos e materiais, que responsvel por fornecer os mecanismos de planejamento e controle do fluxo de materiais, pea e produtos na fbrica. Para um fluxo eficiente de materiais, muitos fatores devem ser considerados, tais como o layout da fbrica, quantidade de peas, famlia de peas, mix de produtos, arranjo dos recursos da produo, etc. Alguns desses fatores so mencionados abaixo: 1) Layout da fbrica: funcional (p.ex. empilhadeiras) X celular (p.ex. AGVs) (ver Captulo 2); 2) Elementos de armazenamento na fbrica: Um dos maiores problemas no manuseio de materiais o grande nmero de depsitos de armazenamento e buffers intermedirios sendo usados na fbrica.
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A figura 8.4 mostra um layout de fbrica possuindo dois depsitos e dois buffers. Peas que chegam so armazenadas no depsito 1 e trazidas rea de manufatura 1 (p.ex. pr-montagem). Os conjuntos so armazenados no depsito 2 e trazidos para a rea de manufatura 2. Nessa rea um segundo grupo de peas trazido do depsito 1 e buffer 1. As peas so montadas e colocadas no buffer 2. Da elas so levadas e montadas na rea de manufatura 3. Alm do problema da existncia de muitas operaes de armazenamento, as peas so manuseadas muito freqentemente. A figura 8.5 mostra a mesma fbrica com somente um depsito. Aqui, vrios elementos de armazenamento so eliminados por meio de um melhor agendamento de materiais, e uma estratgia melhor de manuseio. Uma melhoria ainda maior poderia ser alcanada atravs da subcontratao de fornecedores de peas e subconjuntos. Logicamente, isto funcionaria somente se a qualidade das peas fornecidas fosse igual a 100%.

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Figura 8.2. Esquema da estrutura do software necessrio para a operao do sistema de manuseio de materiais ilustrado na figura 8.1

Figura 8.3. Logstica de marketing da empresa

Figura 8.4. Uma rea de fabricao com inmeros depsitos e buffers intermedirios

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Figura 8.5. rea de fabricao com somente um depsito de armazenamento

3) Cadeia de transporte: A figura 8.6 mostra uma cadeia de transporte entre um fornecedor e um usurio das peas. As peas so armazenadas (incluindo depsitos e buffers) 5 vezes antes de serem finalmente montadas. Nesse caso, as peas so tambm manuseadas 9 vezes. Esta situao do manuseio de materiais pode ser melhorada drasticamente integrando-se o fornecedor ao usurio; portanto, vrios desses elementos de armazenamento e operaes de manuseio seriam eliminados.

CONTROLE DO FLUXO DE MATERIAIS Arquitetura Computacional para o Manuseio de Materiais O controlador das operaes de manuseio de materiais um submdulo do sistema computacional hierrquico da empresa. A figura 2.3 mostra uma operao simples na qual o fluxo de materiais controlado por um pequeno computador. Normalmente, em grandes fbricas, o manuseio de materiais muito complexo e um necessrio controle distribudo para controlar aquela funo. Operaes de manuseio de materiais podem ser iniciadas pelo material que chega de um fornecedor, a liberao de uma ordem para a fbrica para produzir um produto ou um processo de manufatura relatar que est pronto para uma nova pea. Como uma pea sofre vrias operaes progressivas, necessria uma sincronizao entre os processos de manufatura e os equipamentos de manuseio de materiais. Portanto, o controle de materiais deve possuir inmeras ligaes com os computadores de controle das mquinas, robs e sensores. Uma rede de computadores idealizada para controlar os
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materiais atravs da fbrica ilustrada na figura 8.6. Esta rede possui duas camadas: planejamento e sincronizao; e operao. Uma encomenda de uma operao de fluxo de materiais enviada para a camada de planejamento, diretamente do computador do cho-de-fbrica ou da fbrica. Quando uma ordem for dada, algoritmos de planejamento e expedio so chamados para preparar o movimento do material. Para isso o computador de planejamento deve ter acesso ao banco de dados contendo: uma descrio da configurao do sistema de fluxo de materiais; uma descrio dos equipamentos, controladores e sensores de fluxo de materiais; um planejador de rotas; programas de expedio e sincronizao; o estado on-line de todos os equipamentos e processos de manuseio de materiais; subrotinas de identificao e recuperao de erros; programas operacionais para os equipamentos de manuseio de materiais (para download); programas estatsticos para avaliao de dados de manufatura; estoque contnuo; estoque intermedirio.

Figura 8.6. Uma rede computacional idealizada para o controle de um sistema de manuseio de materiais

Com estas informaes, ele deve ser capaz de planejar, para cada pea a ser fabricada, todas as operaes de manuseio de materiais. Isto requer que o sistema seja reconfigurvel e tenha arquitetura aberta. Os componentes de controle da camada de operao podem possuir vrias estruturas. Com um
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sistema pequeno, as interfaces sero fornecidas para uma conexo direta com os equipamentos de manuseio. Com instalaes maiores, CLPs ou computadores so usados para cada subfuno. Para a manufatura flexvel, necessrio que os programas e parmetros de controle possam ser mudados on-line dependendo da produo. Os programas de controle so enviados do computador no nvel superior para os computadores nos nveis inferiores (p.ex. computadores que operam os equipamentos). Nesse caso, cada computador dos equipamentos deve ser capaz de controlar e supervisionar, independentemente, o seu equipamento de manuseio. Dados operacionais do processo so agrupados e enviados ao computador de planejamento. Os computadores operacionais contm tipicamente os seguintes programas e algoritmos: algoritmos de controle programas de coleta de dados programas de operao de sensores drivers para perifricos programas para operao I/O procedimentos para identificao e recuperao de erros Para a sincronizao dos computadores de controle na camada de operao, dados de estado so comunicados on-line ao computador de planejamento. Este acessa os algoritmos para seqenciamento do fluxo de materiais numa ordem precisa. O controle de materiais uma funo fundamental em qualquer operao de manufatura. A falha de suprimento de peas a uma estao pode ter um efeito danoso ao resto da produo, e uma fbrica inteira pode parar se um componente importante estiver faltando. Por essa razo, essencial que o sistema de controle possua proteo suficiente quanto falha do computador. Isto torna necessrio que cada computador possa operar seu equipamento de manufatura independentemente no caso de uma quebra numa camada superior. Algumas vezes utilizase um computador backup, que utilizado automaticamente no caso de uma falha.

Dispositivos de Entrada e Sada Para iniciar e executar um movimento de materiais, ou para a expedio de uma tarefa, vrios perifricos, sensores e dispositivos de codificao so usados. A seleo desses dispositivos depende da aplicao e do ambiente na fbrica. Um dos problemas bsicos no manuseio de materiais o reconhecimento e rastreamento do material que transportado na fbrica. Existem dados administrativos e fsicos a serem introduzidos, transmitidos e processados. Os dados administrativos descrevem a ordem do consumidor, e correspondem a informaes sobre a identificao, tempo e quantidade de peas. Dados fsicos so usados para reconhecer e rastrear uma pea. Importante para a manufatura flexvel a entrada automtica de dados e dispositivos de processamento automticos,

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para tornar o movimento de materiais independente de erros humanos. Entretanto, na maioria dos casos a entrada automtica de dados no possvel, e uma interface humana necessria. A figura 8.7 mostra vrios perifricos usados em aplicaes de manuseio de materiais. No lado esquerdo da figura esto os perifricos de entrada de dados, enquanto no lado esquerdo esto os perifricos de sada. Uma combinao de qualquer dispositivo de entrada com qualquer dispositivo de sada factvel. Com um sistema convencional de processamento de dados, a entrada de uma ordem feita atravs de um terminal, e a liberao da ordem emitida por uma impressora. A entrada da ordem pode tambm ser simplificada com o auxlio de etiquetas de movimentao, que podem conter padres de furos perfurados, cdigos de barra ou cdigos magnticos, como mostrados na figura 8.8. Freqentemente, estes meios que contm dados, que acompanham a pea ao longo da fbrica, so tambm usados para identificao em vrias estaes. Portanto, possvel rastrear a pea e o seu progresso ao longo das operaes de manufatura. Terminais portteis so tambm muito importantes para o manuseio de materiais. Eles podem ser colocados prximos a uma operao de manufatura ou manuseio, e dados so introduzidos via teclado ou um leitor de cdigo. Para transmisso de dados sem fio, utiliza-se comunicao via rdio ou infravermelho. Os dispositivos de sada podem ser idnticos ou similares aos dispositivos de entrada. Entretanto, na maioria das operaes, impressoras so necessrias para imprimir etiquetas de movimentao escritas ou codificadas. Os terminais de dados empregados na produo devem ser robustos, insensveis poeira, temperatura e umidade, e devem ser fceis de operar. Como esses terminais so usados num ambiente de manufatura muito ativo, os cdigos e dados a serem introduzidos devem ser o mais simples possveis para evitar erros.

Meios que Armazenam Dados para o Controle Automtico do Fluxo de Materiais Um sistema de controle de fluxo de materiais deve ser capaz de identificar e direcionar o fluxo de peas e materiais. Para este propsito necessrio fornecer uma pea com informaes sobre o nmero da pea, nmero da ordem, operaes e seqncias de manufatura, datas de entrega, etc. Num ambiente controlado por computador, normalmente suficiente identificar a pea em estados estratgicos de manufatura com o auxlio de uma estao de leitura, por exemplo, quando uma pea deixa uma operao de usinagem e move-se para outra. Identificando-se a pea, a operao de manufatura e o tempo, o computador pode obter do seu banco de dados o estado da fabricao da pea. Com essa informao pode-se emitir uma ordem de transporte, ou pode-se verificar a obedincia a uma data de entrega. Um problema que pode ocorrer que nmeros diferentes podem ser atribudos a uma mesma pea quando ela progride de uma operao para outra. Em princpio, a identificao de uma pea s pode ser feita por viso. Entretanto, sistemas de viso de mquina ainda so mutio primitivos. O reconhecimento de uma pea simples pode ser bastante complexo num ambiente de produo onde um
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objeto pode assumir qualquer posio e onde ele muda a sua forma e geometria durante a manufatura. Alm disso, a limpeza da superfcie e condies de iluminao podem afetar a identificao. Por essa razo, o uso de um sistema de viso de mquina mais a exceo do que a regra. Para a soluo do problema de identificao de peas num sistema de manufatura, e de fornecer informaes operacionais sobre elas, existem vrios mtodos que podem ser aplicados. Uma pea pode ser identificada diretamente, ou ento o elemento que a transporta. Tais mtodos so os seguintes:

Identificao direta de uma pea Em muitos casos possvel afixar o identificador diretamente na pea. Existem quatro mtodos bsicos para a identificao da pea: 1) Rastreamento pelo fluxo de massa: Com esse mtodo, o produto identificado por um feixe simples de luz, ou por um sistema de cmeras. Freqentemente somente um parmetro, por exemplo a altura, medido para distinguir um produto de outro. Esse mtodo d informao sobre o tipo de produto, mas no a respeito de uma pea especfica (ver figura 8.9).

Figura 8.7. Vrios perifricos de entrada e sada para o processamento de informaes no manuseio de materiais
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Figura 8.8. Vrios mtodos de codificao

Figura 8.9. Alguns mtodos simples de reconhecimento de peas 2) Caracteres alfanumricos: As informaes so impressas no produto ou afixadas com etiquetas a ele, como ilustrado na figura 8.9. A impresso deve ser feita numa posio bem definida para possibilitar a sua leitura, e para atingir uma elevada taxa de acerto no reconhecimento. O posicionamento das peas muitas vezes um problema na produo, e por essa razo o mtodo no freqentemente usado. Entretanto, esse mtodo possui a vantagem de que a impresso pode ser facilmente identificada pelo pessoal da produo. Se as informaes so impressas diretamente na pea ou afixadas em etiquetas, a pea no deve sofrer tratamento trmico ou lavao, uma vez que tais processos podero danificar a impresso.
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3) Cdigo de barras: Para este mtodo bastante popular, as informaes do produto so convertidas para um cdigo de barras tais como o 2/5 ou o EAN (figura 8.8). A colocao do cdigo no produto pode ser feita diretamente com a impressora, ou uma etiqueta especial pode ser afixada ao produto com um adesivo. A impresso pode ser lida por mquina e no precisa ser posicionada com muita preciso, como ilustrado na figura 8.10. A figura 8.11 mostra desalinhamentos tpicos que podem ser tolerados. O cdigo pode tambm ser lido por um objeto semelhante a uma caneta, como ilustrado na figura 8.12.

Figura 8.10. Um feixe de laser para a leitura de cdigo de barras

Figura 8.11. Desalinhamentos tolerveis de um cdigo de barra lido por um dispositivo a laser

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Figura 8.12. Identificao de um cdigo de barras atravs de uma caneta de leitura

Identificao de pea num elemento de transporte Freqentemente, impraticvel, se no impossvel, aplicar as informaes diretamente sobre o produto. Nesse caso, o transportador da pea deve receber o cdigo. Quando a pea colocada no transportador, aplica-se um cdigo sobre ele, identificando-se dessa forma a pea de forma nica. Transportadores tpicos so pallets, cestas e alas. 1) Carto de movimentao: Um carto de movimentao contendo todas as informaes sobre a pea colocado no transportador e acompanha a pea no cho-de-fbrica (ver figura 8.8). Numa estao de processamento, os cartes so colocados num leitor para identificar a pea e relatar o processo sendo executado sobre ela. Tambm podem ser usadas canetas de leitura. Cartes de movimentao tpicos contm furos ou cdigos magnticos. 2) Dispositivos de identificao programveis: Esses dispositivos contm um pequeno

microprocessador e tambm uma memria, um transmissor e um receptor. Eles so afixados a um pallet ou em alguns casos ao prprio produto. Na estao de leitura, a transferncia de informaes feita atravs de ultra-som, infravermelho ou ondas de rdio. O princpio de comunicao a ser selecionado depende da aplicao e do ambiente da fbrica. A memria pode conter um conjunto completo de informaes sobre o produto, que podem ser interrogadas pela estao de leitura e atualizadas com novos dados de manufatura. Com memrias maiores, tambm possvel armazenar dados de controle de processo e qualidade, que so usados para controlar uma mquina.

HARDWARE PARA O MANUSEIO DE MATERIAIS Esteiras no Solo Esteiras so dispositivos bsicos de transporte de materiais encontradas em quase todas as fbricas de manufatura discreta. Elas interligam vrias estaes para obter o princpio flowline. Algumas esteiras tpicas so ilustradas na figura 8.13, elas so a esteira em correia, a rolante, em corrente, etc. Uma pea pode ser colocada diretamente sobre a esteira ou num pallet. No primeiro caso, a pea a ser fabricada deve ser levada da esteira e colocada de volta aps o trmino da
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fabricao. Isto requer que a pea seja identificada e manuseada pelo homem ou um manipulador equipado com sensores. Para a identificao, a pea pode ser diretamente reconhecida por uma cmera ou com o auxlio de uma etiqueta afixada nela. No segundo caso, a pea pode ser fixada a um pallet, que pode tambm servir como uma mesa de uma mquina de usinagem, e um manipulador de pallets move a pea da esteira e insere-a numa mquina para processamento. Aps o trmino do processamento, a pea removida e carregada na mesma pallet para a prxima operao. Mais uma vez, o pallet serve como uma mesa de mquina. A figura 8.14 mostra vrias configuraes de sistemas de esteiras no solo.

Figura 8.13. Vrios sistemas de esteiras no solo

Sistemas Suspensos de Transporte de Materiais Existem basicamente trs princpios usados nestes sistemas, como ilustrado na figura 8.15. Esteiras suspensas com alas possuem um custo baixo, e por essa razo so muito comuns na indstria. Um problema desses sistemas que as alas so fixas e no podem ser roteadas para outras esteiras. possvel a sincronizao da entrega de materiais, entretanto a operao irregular da esteira pode resultar em problemas como a oscilao das alas, que ocorre quando as peas so leves. A corrente movida por um sistema central de acionamento.
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Figura 8.14. Vrias configuraes de esteiras no solo A esteira power and free um dispositivo mais verstil, onde alas podem ser acopladas ou desacopladas em estaes especiais para interligar com outros trajetos servidos por esteiras. Um layout tpico de um sistema power and free ilustrado na figura 8.16. Numa rea de carregamento e descarregamento, o material colocado ou retirado das alas. As alas trazem o material para a rea de trabalho. O destino das peas pode ser lido do cdigo afixado na pea, ou na prpria ala. Da rea de trabalho as peas so retornadas para a estao de carregamento e descarregamento. Existem depsitos fornecidos para alas carregadas e vazias. A corrente para puxar a ala tambm operada por um sistema de acionamento central. Com o sistema monotrilho os carros so operados por seus prprios motores, e tais carros podem ser equipados com um sistema de roldanas, adicionando-se ao sistema um GDL extra (figura 8.17).

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Figura 8.15. Vrios sistemas suspensos de transporte de materiais

Figura 8.16. Layout de trajetrias power and free

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Figura 8.17. Um sistema suspenso monotrilho, com um GDL extra obtido por roldanas

Veculos de Transporte de Materiais Existem vrios projetos de veculos de transporte para FMSs. O produto, o projeto da fbrica, a taxa de produo, e inmeros outros fatores determinam a seleo de veculos de transporte. Veculos puxados por corrente: Nesse mtodo, o veculo puxado ao longo do cho-de-fbrica por uma corrente sob o cho, como ilustrado nas figuras 8.14(f) e 8.18. Nesse caso o veculo segue a corrente e acoplado ou desacoplado numa estao de processamento ou carregamento. Este mtodo de transporte oferece uma flexibilidade limitada.

Figura 8.18. Um transportador puxado por corrente usado num sistema de manufatura

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Plataformas sobre trilhos: Estes sistemas correspondem a planos (bases) que movimentam-se sobre trilhos, e so acionadas por um tubo giratrio entre os trilhos. Um rolete de acionamento, localizado sob a plataforma, e inclinado de um ngulo em relao ao eixo do tubo, efetua o movimento da plataforma (figura 8.19). A velocidade da plataforma regulada por intermdio do ngulo de contato entre o rolete e o tubo giratrio. Quando o ngulo entre o rolete e o tubo igual a 90o, a plataforma no se move. Quando esse ngulo aumentado para 45o, a velocidade aumenta. Uma das vantagens desse sistema em comparao com outros sistemas que ele atinge uma elevada preciso de posicionamento. Algumas das aplicaes desse sistema incluem linhas de soldagem com robs, e sistemas de montagem (figura 8.20).

Figura 8.19. Funcionamento da plataforma sobre trilhos Veculos guiados automaticamente (AGVs): Uma maior flexibilidade pode ser obtida com AGVs que seguem uma linha guia. Com sistemas avanados, o veculo pode deixar a linha guia numa estao de carregamento ou estao de processamento, e pode assumir uma outra posio numa localizao definida. O veculo pode at mesmo servir como uma estao onde operaes de montagem so efetuadas (figura 8.21). Existem vrias estruturas disponveis, tais como a plataforma de iamento, empilhadeira, esteira rolante, etc. (figura 8.22). Tais estruturas so freqentemente projetadas para o consumidor. A figura 8.23 mostra uma clula onde um AGV possui um mecanismo de transporte projetado especialmente para carregar peas fixadas em pallets.

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Figura 8.20. Sistema de transporte de plataforma sobre trilhos usado com um rob de montagem

Figura 8.21. Um AGV carregando um chassi

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Figura 8.22. Trs mtodos de carregamento e descarregamento de AGVs

Figura 8.23. Uma clula de processamento atendida por um AGV; a pea fixada a um pallet
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Veculos autnomos: Uma tentativa est sendo feita, com esses equipamentos, visando automatizar completamente a tarefa de transporte em conjunto com toda a atividade de trabalho. Tal veculo deve possuir um sistema complexo de sensores, e conhecimento sobre o ambiente de trabalho. At o momento, esses veculos no esto disponveis para uso industrial. A figura 8.24 ilustra um veculo autnomo desenvolvido pela Universidade de Karslruhe, Alemanha, chamado KAMRO. Atividades que esse veculo deve efetuar consistem em transportar e montar um produto. Com o auxlio de sistemas especialistas e de um arranjo sofisticado de sensores, o sistema planeja uma rota de movimentao para uma tarefa de armazenamento, direciona-se para l, pega as peas e traze-as para uma estao de montagem. Nesta estao as peas so visualizadas por uma cmera e sua localizao e orientao so identificadas. O veculo-rob ento gera um plano de montagem, e efetua o mesmo atravs de dois braos e vrios sensores. Depois de terminar a tarefa, efetua-se um teste visual.

Figura 8.24. O veculo autnomo da Universidade de Karslruhe - KAMRO

ARMAZENAMENTO Na maioria dos sistemas de manufatura, materiais e peas devem ser mantidos em estoque porque operaes ideais JIT so difceis de serem atingidas. Locais de armazenamento devem ser fornecidos para matria-prima e peas, bens semi-acabados e o produto completo. Uma operao de
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armazenamento pode ser manual, semi-automtica ou totalmente automtica dependendo do grau de automao. O projeto do depsito, prateleiras, veculos de transporte, e dispositivos de armazenamento e retirada depende do produto, taxa de produo, filosofia de gerenciamento, exigncia de segurana e muitos outros fatores. Normalmente, o sistema de transporte de materiais usados para a produo diretamente interfaceado com o depsito. Por essa razo, em geral os mesmos dispositivos de transporte de materiais so usados no armazenamento dos itens. Um esquema de um sistema de controle de atividades de armazenamento e retirada de materiais mostrado na figura 8.25.

Figura 8.25. Sistema de controle de atividades de armazenamento e retirada de materiais, e sua interface com a produo

Um exemplo de sistema automtico de armazenamento de peas palletizadas ilustrado na figura 8.26, enquanto na figura 8.27 ilustra-se uma operao manual de manipulao de peas. Nesta ltima operao, um carto requerendo material enviado para a rea de manipulao. Um operador pega o carto, e ento pega as peas definidas pela ordem. As peas so postas numa caixa, a qual ento colocada num sistema de esteira junto com cartes de movimentao. A caixa move-se sob controle de computador para a estao especificada. Na estao a caixa e o carto so retirados da esteira e a manufatura iniciada.

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Figura 8.26. Um sistema automtico de armazenamento de peas palletizadas

Figura 8.27. Uma operao manual simples de armazenamento de peas

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