Felicioni

Universidad Nacional de Rosario
Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura

Escuela de Ingeniera Electrnica
Proyecto de Ingeniera
Autora: Flavia Eleonora Felicioni (F-1416/8)
Director: Ing. Sergio J. Junco
M A Y O D E 2 0 0 3
SIMUDRIVES
SIMULACIN Y DISEO ASISTIDO DE ACCIONAMIENTOS
ELCTRICOS CONTROLADOS
SIMUDRIVES
2
Resumen
Este proyecto tiene como base la implementacin de una herramienta de simulacin digital de accionamientos
elctricos controlados, con inclusin de medios interactivos de parametrizacin de los sistemas de control
utilizados.
Consiste de una librera de modelos (Simudrives) desarrollados en el entorno MATLAB / Simulink, ms una
serie de programas asociados (dentro del mismo entorno) para el ajuste de los controladores. Adems incluye
un asistente (wizard) para la creacin de modelos para una posterior simulacin (Interfaz Grfica de Usuario,
o GUI) llamada Simudrives GUI.
La librera est compuesta por una coleccin de modelos organizados de manera estructurada y modular afin a
los subsistemas integrantes de un sistema de control de movimiento (motores, controladores, convertidores,
cargas y modelos auxiliares). Los modelos matemticos estn basados en la literatura tcnico-cientfica dispo-
nible. Si bien este tipo de literatura documenta ampliamente las estructuras de control ms comunes, no siempre
detalla los mtodos especficos de clculo de sus parmetros. Por este motivo se incluye en el presente informe
una recopilacin de tcnicas ya existentes para el ajuste de controladores basados en la teora de control.
Tcnicas para el ajuste de lazos de control de los motores de corriente continua y de induccin como Diseo de
Margen de Fase, ptimo Simtrico o Rechazo a la Perturbacin, entre otras, han sido implementadas como
rutinas de cmputo en forma de "archivos m" para complementar a la Librera Simudrives.
SIMUDRIVES
3
Indice
PARTE I
Introduccin ............................................................................................................... 6
Introduccin.................................................................................................................. 7
Sistemas de Control: Por qu simularlos? ........................................................... 7
Simulacin de Sistemas de Control de Movimiento:
La Librera Simudrives ..................................................................................... 8
Ajuste de Controladores ..................................................................................... 10
La GUI de Simudrives .......................................................................................... 10
PARTE II
Librera Simudrives ................................................................................................ 11
Introduccin a la Librera Simudrives ........................................................................... 12
Mquinas Elctricas .................................................................................................... 15
Motores de Corriente Continua.......................................................................... 16
Introduccin ........................................................................................................ 17
Motor de Corriente Continua de Imn Permanente (PMDCM) ............................ 19
PMDCM Alimentado con Rectificador ................................................................ 20
PMDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea ....................... 21
Motor de Corriente Continua con Excitacin Independiente (SEDCM) .............. 23
SEDCM Alimentado con Rectificador ................................................................. 24
SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea ......................... 26
Motor de Corriente Continua con Excitacin en Paralelo .................................... 29
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie .............................................. 30
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo .. 31
Motor Trifsico de Induccin ............................................................................. 33
Introduccin ........................................................................................................ 34
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Estacionario (a,b) ....... 38
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) ....... 39
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Arbitrario (d,q) .......... 41
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Arbitrario (d,q) .......... 42
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes, en Terminales RST ................. 44
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones, en Terminales RST ................. 45
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Rotrico (dr,qr) .......... 47
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Rotrico (dr,qr) .......... 49
Controladores ............................................................................................................. 51
Control del Motor de Corriente Continua ........................................................... 52
Control del Motor de Excitacin Independiente (SEDCM) ....................... 53
Introduccin ........................................................................................................ 54
Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor ...................................................... 58
Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor ............................................. 59
Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor ............................................. 60
Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC) con Sensor ................................... 61
Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor .............................................. 62
Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC) con Sensor ........................... 63
Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor ........................................................ 64
Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor ............................................ 65
Limitador de corriente durante un tiempo corto................................................... 66
Conmutador M1-M2 o R1-R2............................................................................... 67
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4
Control de Armadura y Excitacin (Debilitamiento de campo) ............................ 68
Control del Motor de Excitacin Serie (SDCM) ....................................... 70
Introduccin ........................................................................................................ 71
Controlador en cascada SDCM (on/off) .............................................................. 73
Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) ................................................. 74
Control Tracking en Cascada............................................................................... 77
Control Tracking en Cascada con Rechazo de Cargas Cuadrticas ..................... 79
Control del Motor de Induccin ......................................................................... 81
Control Escalar ........................................................................................ 82
Introduccin ........................................................................................................ 83
Controlador Us/fs constante ............................................................................... 85
Controlador Us/fs constante con Correccin para bajas velocidades ................. 86
Control Is/f2 constante ........................................................................................ 88
Control Vectorial ...................................................................................... 89
Introduccin ........................................................................................................ 90
Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Corriente (IFOC).......... 92
Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) ............. 93
Control por Campo Orientado Directo con Fuentes de Tensin (DFOC) ............. 95
Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC) ................................................... 97
Controlador Directo de Torque y Flujo con Control de Velocidad....................... 99
Controlador DTFC Fuzzy ................................................................................... 101
Controlador Fuzzy de Velocidad ........................................................................ 103
Control No Lineal .................................................................................. 105
Introduccin ...................................................................................................... 106
Controlador de Posicin Basado en Pasividad .................................................. 107
Observadores ........................................................................................ 108
Introduccin ...................................................................................................... 109
Simulador de Flujo Rotrico .............................................................................. 110
Observador Reducido del Flujo Rotrico .......................................................... 111
Observador Completo del Flujo Rotrico .......................................................... 112
Simulador de Flujo Estatrico y Torque............................................................. 114
Observador Completo del Flujo Rotrico con Estimacin de la Velocidad ........ 115
Transformaciones de Coordenada ........................................................... 117
Introduccin ...................................................................................................... 118
Transformacin de Coordenadas (RSTab) ..................................................... 119
Transformacin de Coordenadas (abRST) ..................................................... 120
Rotacin de Marco (abdq) ............................................................................. 121
Rotacin de Marco (dqab) ............................................................................. 122
Polar a Rectangular ............................................................................................ 123
Rectangular a Polar ............................................................................................ 124
Transformacin de Coordenadas (RSTVector ) ............................................. 125
Convertidores ........................................................................................................... 127
Rectificadores.................................................................................................. 128
Introduccin ...................................................................................................... 129
Rectificador Controlado (PT1) ........................................................................... 130
Rectificador Controlado (Tiempo Muerto) ........................................................ 131
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa ....................................... 132
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de Lnea134
Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos ........................................... 136
Filtro R-L-C ........................................................................................................ 138
Inversores ....................................................................................................... 139
Introduccin ...................................................................................................... 140
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5
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Llaves Ideales ............................ 143
Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada........................................ 144
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales ............................. 146
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales Modificada .......... 148
Inversor de Tensin - Modulacin Delta sin Portadora..................................... 150
Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales ..................... 151
Inversor de Tensin -Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin. 155
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con
Tiempos Muertos de Proteccin y Circuito de Correccin .......................... 156
Inversor de Tensin - Modulacin por
Control de Corriente por Banda de Histresis. ............................................ 158
Inversor Trifsico Ideal de Tensin ................................................................... 159
Cargas Mecnicas..................................................................................................... 160
Introduccin ...................................................................................................... 161
Sistema Mecnico de Primer Orden ................................................................... 162
Inercias con Acoplamiento Elstico .................................................................. 163
Cargas Estticas: Load= f() ............................................................................. 164
Modelos Auxiliares ................................................................................................... 165
Introduccin ...................................................................................................... 166
Conversin de Unidades ................................................................................... 167
Controlador PI ................................................................................................... 168
Controlador PI con Anti-Reset Windup ............................................................ 169
Controlador PI con Limitadores ......................................................................... 170
Fuente Trifsica de Tensin .............................................................................. 171
Rampa Saturada ................................................................................................. 172
PARTE III
Parametrizacin de los lazos de control ............................................................. 173
Introduccin.............................................................................................................. 174
Ajuste de Controladores del Motor de Corriente Continua (SEDCM)........................ 176
Control de Armadura ......................................................................................... 177
Lazo de Corriente de Armadura .............................................................. 177
Lazo de velocidad................................................................................... 180
Control de Excitacin ......................................................................................... 185
Lazo de corriente de excitacin .............................................................. 185
Lazo de regulacin de emf ...................................................................... 186
Ajuste de Controladores del Motor de Induccin....................................................... 188
Mtodos de clculo de controladores PI ............................................... 189
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de
Corriente ........................................................................................... 191
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de
Tensin ............................................................................................. 192
Controladores de Campo Orientado Indirecto (IFOC) ............................ 193
Controladores Escalares ......................................................................... 193
PARTE IV
Simudrives GUI ..................................................................................................... 195
La GUI de Simudrives............................................................................................... 196
Introduccin ...................................................................................................... 196
Uso de la GUI ..................................................................................................... 196
Bibliografa ............................................................................................................ 201
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PARTE I
Introduccin
Introduccin .................................................................................................................... 7
Sistemas de Control: Por qu simularlos? ....................................................................... 7
La Librera Simudrives ................................................................................................ 8
Ajuste de Controladores ................................................................................................. 10
La GUI de Simudrives ...................................................................................................... 10
SIMUDRIVES
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Introduccin
Los principales componentes de los modernos sistemas de control de movimiento (MCS) de alto rendi-
miento son los motores elctricos alimentados por convertidores electrnicos de potencia, ambos con-
trolados por sofisticados algoritmos ejecutndose sobre sistemas dedicados de microcomputadoras. El
Control de Movimiento ha madurado en un campo tecnolgico autnomo esparcindose a casi la tota-
lidad de las aplicaciones de procesos de control industriales [2]. Las herramientas de simulacin para
tales sistemas complejos se hacen necesarias en educacin, investigacin, desarrollos e ingeniera
prctica [24]. Este proyecto presenta la herramienta de software Simudrives, diseada para la investi-
gacin de MCS a travs de simulaciones a nivel del sistema. Est compuesta por una coleccin de
modelos escritos en Simulink, organizados en cinco carpetas: i) mquinas elctricas, ii) controladores,
iii) convertidores electrnicos de potencia (y sus controladores), iv) cargas mecnicas, y v) modelos
auxiliares. Asimismo se desarroll una interfaz grfica para el usuario (Simudrives GUI) para MATLAB,
a fin de guiar al usuario en la construccin y simulacin de modelos.
Sistemas de Control: Por qu simularlos?
Hoy en da, en el campo industrial se utilizan diversos sistemas electrnicos de control, contemplando incluso especifica-
ciones no estndares. Para aprovechar estas estructuras de control, dentro de marcos y regmenes especficos a una
aplicacin dada, la simulacin tiene la propiedad de centrarlos dentro de dichas condiciones sin necesidad de realizar
costosas pruebas de laboratorio. Es as que una simulacin lo ms exacta posible se transforma en una necesidad para
minimizar costos de diseo.
Algunas de las ventajas que surgen de emplear la simulacin en estos sistemas son:
En muchas estructuras de control se requiere limitar las seales de referencias teniendo en cuenta las especificacio-
nes de lmites admisibles, no as en una simulacin.
Se pueden corroborar las evoluciones de determinadas variables de inters (tensiones, corrientes, flujos, etc.), que
no podran ser observados con instrumental de medicin estndar.
Permite el descubrimiento de posibles problemas y sirve para determinar parmetros de manera ptima.
Se pueden analizar completamente respuestas a fallas o condiciones anormales de funcionamiento.
Con propsitos educativos es una manera eficiente de aprender a disear cmo funciona las partes contituyentes de
un sistema de control, interactuando entre s.
Herramientas informticas de simulacin
Dada la disponibilidad de computadoras, el empleo de las mismas en proyectos de sistemas de control y en el control de
operacin de los mismos se ha convertido en una prctica habitual. Estos sistemas se describen mediante ecuaciones
diferenciales algebraicas que pueden ser resueltas, de manera aproximada, mediante programas de simulacin digital.
stos programas, desde el punto de vista del usuario, se pueden clasificar dentro de dos categoras: a) programas
orientados a circuitos y b) programas orientados a la resolucin de ecuaciones.
Entre los primeros los usuarios necesitan slo interconectar los modelos elementales del circuito. Con esta informacin, el
programa desarrolla en sistema de ecuaciones. Entre los ms conocidos se encuentra el Spice.
En cambio los segundos requieren que el usuario les provea de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema, en
forma de variables de estado. Estos programas permiten aceptar funciones transferencia, por ejemplo en la forma de la
transformada de Laplace. Tambin poseen rutinas programadas de integracin, de hecho, el usuario puede elegir un
mtodo numrico de acuerdo al tipo de problema que quiere resolver. Uno de los emblemticos es MATLAB.
Entorno MATLAB/Simulink
Matlab incluye una amplia gama de sofisticadas herramientas para el anlisis y el diseo de Sistemas de Control. Matlab
es tanto un medio ambiente interactivo como un lenguaje de programacin. A la hora de trabajar, dispone de dos espacios
diferentes pero de uso simultneo, uno con una operatoria en modo texto (command window) y otro basado en una
interfaz grfica (Simulink).
Simulink es un entorno grfico que trabaja con diagrama de bloques, para modelizar, simular y analizar sistemas dinmicos.
Incluye una amplia librera de bloques (librera principal) de fuentes (sources), sumideros (sinks), componentes lineales y
no lineales y conectores.
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Despus de que se crea un modelo, se puede simular usando un mtodo de integracin, mtodo que se puede elegir desde
el men de Simulink o desde el command window de Matlab. Los resultados de la simulacin, luego de concluida la misma,
estan disponibles en el espacio de trabajo de Matlab (Workspace) para su visualizacin o un procesamiento posterior.
Una de las principales caractersticas de Simulink es que los usuarios tienen acceso directo a un amplio rango de las
herramientas basadas en Matlab para generacin, anlisis y optimizacin de sistemas implementados en el mismo Simulink.
Estas son herramientas de aplicacin (Toolboxes) y juegos de bloques (Blocksets). Un Toolbox de aplicacin incluye
colecciones de archivos m (m-files, dada su extensin .m) para trabajar en particulares clases de problemas. En cambio, un
Blockset es simplemente una coleccin de bloques de Simulink que son agrupados en una librera separada de la Librera
Principal.
Sistemas de control de Motores
Una configuracin genrica de un MCS (Motor Control System) se muestra en la Figura 1. El ncleo de este tipo de
sistemas es un Actuador (Controller Electrical Drive), compuesto de un motor elctrico, un convertidor electrnico
controlado y un controlador. El sistema completo podra ser un sistema multivariable muy complejo, con muchos controles
de lazo en cascada, involucrando hardware, software y tecnologas del conocimiento [18].
Figura 1: Configuracin general de un sistema de control de motores.
El Controlador de la Carga calcula la referencia al bloque del Controlador del Motor (por ejemplo, un perfil de referencia de
velocidad en un simple problema de traccin, o, en una aplicacin ms compleja, el torque de referencia generado por el
controlador de posicin de un brazo robot), el cual tambin recibe las seales de realimentacin del motor y la carga. Las
lneas de puntos no se encontraran en un controlador sin sensor. Este bloque funcional podra ser muy complejo,
incluyendo no slo el algoritmo bsico de control, sino tambin el observador de flujo magntico, estimadores de parmetros
y velocidad, etc. Finalmente se incluye un Convertidor de Potencia a lazo abierto o cerrado comandado por el Controlador
del Motor, el cual es un puente electrnico conmutado controlado total o parcialmente.
La Librera Simudrives
Esta librera contiene un conjunto integrado de herramientas para acelerar el diseo, simular y analizar estructuras de
control de motores. La misma combina el lenguaje de alto nivel de Matlab con la facilidad del uso de la interfaz Simulink. La
librera ha sido organizada de forma modular. As, se distinguen cinco mdulos principales: Motores, Controladores,
Convertidores, Cargas y Modelos Auxiliares.
Mdulo de Motores Elctricos
Se han modelado los motores ms comnmente encontrados en la industria (bsicamente los motores de corriente conti-
nua, DCM, y los de induccin, IM). La Figura 2 muestra la estructura externa del modelo del motor. Adems de las tensiones
(o corrientes, dependiendo del modelo de suministro de energa) estn las entradas auxiliares. Como la dinmica del rotor
es tratada separadamente con la carga, el torque electromagntico es la salida mecnica del motor, que ingresa al modelo
de la carga que calcula la velocidad del rotor que a su vez es realimentada motor. Las corrientes y/o los acoplamientos de
flujos magnticos estn entre las salidas auxiliares.
Controller Electrical Drive
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Figura 2: Estructura externa del modelo del motor.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Motores de Corriente Continua" y "Motores de
Induccin" de la Parte II (Manual de la Librera Simudrives).
Mdulo de Controladores
Se proveen en este mdulo distintos controladores del torque, de la velocidad y de la posicin. Se tienen las estructuras
en cascada ms completas y populares para el control de velocidad de motores de continua y de alterna, disponibles para
operar tanto con torque constante como en regin de potencia constante (o de debilitamiento de campo) [19].
Para el control del IM, adems se incluyen controladores directos de torque y flujo (DTFC) [33] y otros enunciados en las
aplicaciones de los mtodos no lineales de control como Pasividad [22] y control Fuzzy [31]. Para el control del SDCM
(excitacin serie) se incluye controladores basados en tcnicas no lineales como Backstepping [5] y Linealizacin Exacta
de Entrada-Salida.
Las funciones bsicas se complementan con observadores de flujo, velocidad y posicin, y carga y torque, que permiten
realizar simulaciones de sistemas de control sin sensores.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Control del Motor de Corriente Continua de Excita-
cin Independiente (SEDCM)", "Control del Motor de Corriente Continua de Excitacin Serie (SDCM)", "Control
Escalar", "Control Vectorial", "Control No Lineal", y los anexos "Observadores" y "Transformaciones de Coordena-
da" de la Parte II.
Mdulo de Convertidores Electrnicos de Potencia
En esta librera se incluyen modelos de rectificadores trifsicos a diodos, rectificadores controlados por ngulo (a tiristores),
como as tambin convertidores trifsicos conmutables, que operan como inversores.
El modelado del esquema bsico de la Figura 3 incluye las siguientes caractersticas: operacin del puente en modo
continuo o discontinuo; fuente de alimentacin trifsica con o sin impedancia de lnea en serie.
Figura 3: Puente rectificador trifsico a tiristores.
Asimismo, se incluyen modelos promediados que resultan de simplificar fuertemente los modelos de estos rectificadores,
que son tiles a la hora de plantear un esquema de diseo para una estructura de control.
El esquema bsico del convertidor conmutado mostrado en la Figura 4 est acompaado por varios algoritmos de control,
tales como el controlador de corriente por banda de histresis, el esquema de vector espacial para PWM, y el esquema de
modulacin delta (bsico y modificado), [9]. La suposicin esencial de que cada par de llaves se comporta como un
interruptor ideal (lo cual resulta en estados binarios complementarios para cada medio puente del convertidor) se modifica
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a fin de modelar tiempos muertos introducidos para prevenir cortocircuitos en las columnas. Es conveniente modelar los
tiempos muertos debido a que los mismos introducen severas distorsiones no lineales en las formas de onda elctricas y
tambin en el torque del motor, que deben ser soportadas por el diseo del MCS [26][27].
Figura 4: Convertidor trifsico a transistores.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Rectificadores" e "Inversores" de la Parte II.
Mdulo de Cargas Mecnicas
Este mdulo incluye el sistema mecnico de primer orden, que modela la dinmica mecnica del rotor; considerando una
inercia equivalente ms una friccin lineal y un torque de carga externo. A ste modelo le ingresa el torque electromotriz
que es la salida mecnica del modelo del motor, y es este mismo el que determina la velocidad en el eje. Figura 2.
Este mdulo, adems tiene un bloque que implementa algunas caractersticas del torque como funcin de la velocidad
usualmente encontradas en aplicaciones industriales (diferentes clases de ventiladores, bombas, roldanas, rodillos, etc.),
e incluye un modelo de un sistema multimasa con acoplamiento elstico.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en el captulo "Cargas Mecnicas" de la Parte II.
Mdulo de Modelos Auxiliares
Este mdulo contiene bloques auxiliares que se necesitan en la simulacin de un sistema de control de motores para
modelar, por ejemplo, las referencias de velocidad, torque, etc.; la alimentacin ideal de los motores; o simplemente realizar
un cambio de unidades de alguna magnitud a medir.
Asimismo se incluyen distintas versiones de controladores PI, que sirven para poder construir nuevos actuadores.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en el captulo "Modelos Auxiliares" de la Parte II.
Ajuste de Controladores
Si bien la literatura tcnico-cientfica documenta ampliamente las estructuras de control ms comunes, no siempre detalla
los mtodos especficos de clculo de sus parmetros. Por este motivo se incluye en la Parte III del presente informe una
recopilacin de tcnicas ya existentes [10][20] para el ajuste de controladores basados en la teora de control.
Tcnicas para el ajuste de lazos de control de los motores de corriente continua y de induccin como Diseo de Margen
de Fase, ptimo Simtrico o Rechazo a la Perturbacin, entre otras, han sido implementadas como rutinas de cmputo en
forma de archivos m para complementar a la Librera Simudrives.
La GUI de Simudrives
Se ha diseado bajo el paradigma de orientacin a objetos, una interfaz grfica GUI de Simudrives para guiar al usuario a
travs de los procesos de configuracin de los modelos y de la simulacin de los mismos. Esta interfaz incorpora un
sistema de asistencia experta que ayuda al usuario a verificar la consistencia del modelo que ha construido, incluyendo un
acceso visual a las herramientas de ajuste de controladores.
En la parte IV se describe el uso de esta interfaz, mostrando sus caractersticas mas relevantes.
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11
Introduccin a la Librera Simudrives .............................................................................. 12
Mquinas Elctricas ........................................................................................................ 15
Controladores ................................................................................................................. 51
Convertidores ............................................................................................................... 127
Cargas Mecnicas ......................................................................................................... 160
Modelos Auxiliares ....................................................................................................... 165
PARTE II
Librera Simudrives
SIMUDRIVES
12
INTRODUCCIN A LA LIBRERA SIMUDRIVES
Introduccin a la Librera Simudrives
Instalacin de Simudrives
Simudrives requiere tener instalada una versin de MATLAB 5 o superior.
Para el correcto funcionamiento de Simudrives se debe agregar y salvar, en el buscador de rutas de MATLAB (Path
Browser), la ruta especfica a la carpeta donde se ha copiado el contenido del paquete Simudrives, que contiene la Librera,
los archivos para el ajuste de controladores y la GUI. Una vez hecho esto se debe ejecutar el archivo Install.m. Luego se
podr acceder al contenido de la Librera tanto desde el WorkSpace de MATLAB tipeando la palabra Simudrives, como
desde el Simulink Library Browser (Figura 1).
Figura 1: Simulink Library Browser
Caractersticas generales de la Librera Simudrives
En concordancia con Simulink, todos los bloques de la Librera, con sus nombres, parmetros y descripciones se han
escrito en ingls.
La ventana de la Librera se muestra en la Figura 2. En esta figura se pueden identificar cinco conos que referencian a los
cinco mdulos, o carpetas que se sealaron previamente en la Introduccin.
Firura 2: ventana de la Librera Simudrives
Los bloques incluidos en cada una de estas carpetas se identifican con un color de fondo: celeste para los motores,
amarillo para los controladores, cin para los convertidores, naranja para las cargas y blanco para los modelos auxiliares.
Debido a la gran cantidad de modelos que tiene Simudrives, algunas de estas carpetas se han subdividido a su vez a fin de
lograr una organizacin de la estructura en forma de rbol, para poder ubicar cada modelo de una manera lgica.
Por ejemplo, si se desea realizar una simulacin que incluya un modelo del motor de corriente continua de excitacin
independiente se debe hacer un doble click en la carpeta de Electrical Machines, con lo cual aparece una ventana
como la de la Figura 3, luego se debe seleccionar la carpeta DC-Motor, dentro de la cual se encuentran los bloques de
los motores de continua. Una vez encontrado el bloque, con la tcnica de seleccionar y arrastrar (drag & drop) se copia
este bloque en una ventana de modelo de Simulink.
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Figura 3: Acceso a un bloque de la librera.
Lo que se ve en la Figura 3 (en la ventana apuntada por el cursor) es la denominada mscara del bloque. Luego, se puede
mirar bajo esta mscara (look under mask) el diagrama de bloques (DB) que tal como se plante en la Introduccin es la
representacin grfica de las ecuaciones diferenciales que caracterizan a este modelo (Figura 4). Tal como se ve en esta
figura, los puertos de entrada se identifican con el color amarillo y los de salida con celeste.
Figura 5: Ventana de parmetros del bloque.
Haciendo un doble click sobre la mscara del bloque elegido, se ve la ventana donde se cargan los parmetros asociados
al bloque (Figura 5). Al pie de esta ventana se encuentra el botn Help, presionndolo se abre el navegador que el sistema
tenga configurado por defecto para los archivos HTML. Este mecanismo, a su vez, abrir el archivo que contiene una
versin del Manual de la Librera (en formato htm), en la posicin correspondiente al bloque del cual se requiere la ayuda
(Figura 6).
Figura 4: Diagrama de bloques
(look under mask).
Figura 6: Ayuda del bloque en formato HTML
(Help).
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Manual de la Librera Simudrives
A lo largo de esta Parte II se describe lo que constituye el Manual de la Librera Simudrives. Las distintas carpetas se
presentan como captulos, organizados con una estructura similar a la Librera de modelos.
Para facilitar la lectura y comprensin de cada modelo constituyente de la Librera se ha informado a cada uno de manera
autocontenida en las distintas secciones de los captulos que estn a continuacin. Esta manera de presentacin hace que
el informe en su conjunto acuse caractersticas reiterativas.
Cmo utilizar el manual de la Librera Simudrives
El Manual de la Librera Simudrives contiene la informacin necesaria para entender el funcionamiento bsico de cada uno
de los modelos que la componen. A fin de simplificar la bsqueda de la informacin, sta se encuentra distribuida de
manera uniforme a lo largo de las distintas carpetas y modelos, dndole secuencias intuitivas y respondiendo a estmulos
icnicos asociados a los contenidos. As, la posicin de los distintos elementos clave es constante y permite una lectura
rpida de los parmetros asociados, entradas y salidas, etc.
Elementos
Las pginas que presentan carpetas y las que contienen la informacin de cada mode-
lo poseen los elementos fundamentales distribuidos de la siguiente manera:
1. Nombre de la Carpeta
Es el nombre con el cual se identifica a la carpeta, y por el cual se pueden agrupar
todos los modelos contenidos en la misma
2. cono de la Carpeta
La imagen es la misma que la identifica grficamente en la Librera
Simudrives para Simulink. Debajo se encuentra el nombre de la misma
en ingls, segn se la llama en la Librera.
3. Resumen
Describe el contenido de la carpeta.
4. Sumario de la Carpeta
Incluye la lista de los modelos que se incluyen en la Carpeta.
5. Nombre de la Carpeta
Es el nombre de la carpeta que contiene al Modelo, de esta forma no caben dudas
de a cul carpeta pertenece el Modelo.
6. Nombre del Modelo (o Bloque)
Es el nombre con el cual se identifica al Modelo.
7. cono del Modelo
Este cono es el mismo que se emplea dentro de la Librera
Simudrives para Simulink. Por debajo se menciona su nombre en
ingls, es decir como se la llama en la Librera. Se pueden identificar tambin los parmetros de entrada
(a la izquierda y precedidos de un "pico") y de salida (a la derecha y sucedidos por un indicador).
Cuando se utilice sobre Simulink, los mencionados indicadores sern desde y hacia los cuales se
dirigirn las lneas conductoras entre los distintos Modelos.
8. Parmetros
Se presenta una lista de los Parmetros del Modelo, ordenados de la misma manera en que sern solicitados trabajando
sobre Simulink.
9. Desarrollo
El rea principal se dedica al desarrollo terico de cada uno de los Modelos.
5
6
7
8
9
1
2
3
4
SIMUDRIVES
15
Electrical Machines
Motores de Corriente Continua ...................................................................................... 16
Motor Trifsico de Induccin ......................................................................................... 33
Mquinas Elctricas
SIMUDRIVES
16
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Introduccin ................................................................................................................... 17
Motor de Corriente Continua de Imn Permanente (PMDCM) ....................................... 19
PMDCM Alimentado con Rectificador ........................................................................... 20
PMDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea ................................... 21
Motor de Corriente Continua con Excitacin Independiente (SEDCM) .......................... 23
SEDCM Alimentado con Rectificador ............................................................................. 24
SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea .................................... 26
Motor de Corriente Continua con Excitacin en Paralelo................................................ 29
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie ......................................................... 30
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo ............. 31
Direct Current Machines
(DCM)
Motores de Corriente Continua
SIMUDRIVES
17
Introduccin
Las mquinas de corriente continua presentan varias formas de excitacin que se diferen-
cian entre s segn el modo en el cual es conectado el arrollamiento de campo. Tal modo de
conexionado influye no solo en las caractersticas en rgimen permanente (cupla-veloci-
dad), sino tambin en el comportamiento dinmico de tales mquinas en sistemas de
control.
En aplicaciones de baja potencia se usan los motores de Imn Permanente (motores con
polos contruidos de imanes permanentes). En aplicaciones ms exigentes se usan mqui-
nas con circuitos de excitacin.
La gran variedad de condiciones operativas que se pueden conseguir seleccionando
adecuadamente la forma excitar los devanados inductores constituyen, por lo tanto, la
principal ventaja de las mquinas de continua [30].
Dentro de las distintas posibilidades de conectar el circuito inductor destacamos las de la
Figura 1.
Figura 1: Conexionado del circuito de excitacin. a) Excitacin Independiente
b) en serie, c) en derivacin o paralelo.
Cualquiera de los mtodos pueden emplearse tanto para generadores como para motores.
Las curvas caractersticas de salida en rgimen permanente para las distintas mquinas se
ven en las Figuras 2 y 3.
Figura 2: Caracterstica Tensin-Corriente. Figura 3: Caracterstica Velocidad-Par.
Generador DC. Motor DC.
Para el caso del generador, las curvas tensin-corriente (Figura 2) se obtienen suponiendo
que la mquina es movida a velocidad uniforme por el motor primario. En el caso del motor
las curvas torque-velocidad (Figura 3) se obtienen suponiendo al mismo alimentado a
tensin constante.
Consideraciones sobre el control de velocidad del motor de
corriente continua
En motores con circuito de campo externo, se puede controlar la velocidad con la tensin
de armadura y con la excitacin.
En tanto se pueda aumentar la tensin de armadura se deja constante la excitacin en su
valor nominal (usualmente el mximo razonable, ligeramente por encima del codo de la
caracterstica magntica de campo, donde comienza la saturacin) a fin de tener la posibi-
SIMUDRIVES
18
Introduccin [cont.]
lidad de generar la mxima cupla motriz en el eje.
Esta regin de control por tensin de armadura se denomina de torque constante. La
limitacin superior est dada por el valor nominal de la tensin de armadura, U
AN
para la
cual se da la velocidad nominal
N
. Existe un lmite inferior en el sostenimiento de una
velocidad uniforme, que depende del tipo de torque de friccin presente en la carga, del
nmero de delgas y de pares de polos y de la tensin de escobillas, entre otros.
Para llevar la velocidad por encima de la nominal se recurre a debilitar el campo en forma
inversamente proporcional al aumento de velocidad. Esta forma de control determina la
regin denominada de potencia constante, que refiere al hecho de que la tensin de
armadura es la nominal y la corriente de armadura mxima admisible es tambin la nominal
(en rgimen permanente). En la Figura 4 se ve la caracterstica de operacin (o Capability
Curves), con la identificacin de las zonas recin mencionadas. En sta grfica todas las
magnitudes por unidad (p.u.) estn referidas a sus respectivos valores nominales.
Figura 4: Caracterstica de operacin en funcin de la carga mxima admisible.
A diferencia de los motores con circuito de campo externo, la velocidad del motor de imn
permanente (que tiene campo fijo) slo puede ser controlada variando la tensin de arma-
dura.
En cuanto al frenado elctrico se puede hacer invirtiendo el signo del torque en el eje. Esta
accin se consigue invirtiendo el signo de la corriente de armadura o el del flujo de
excitacin. La primera opcin es la ms comn, y se basa en cambiar el sentido de la
corriente invirtiendo la tensin de armadura por debajo de la emf (fuerza contraelectromotriz).
Naturalmente se deben tomar las previsiones para que la fuente de alimentacin acepte
una corriente inversa. Se puede lograr un frenado regenerativo con transmisin de la
energa hacia la red o disipativo dirigindo la misma hacia una resistencia de frenado.
SIMUDRIVES
19
Motor de Corriente Continua de
Imn Permanente (PMDCM)
El motor de imn permanente (PMDCM) es un motor de continua cuyos polos estn
hechos de imanes permanentes. Por esto en este motor el flujo se mantiene constante [8].
La variable de estado de este modelo es la corriente de armadura. La dinmica de la
armadura se expresa mediante la siguiente ecuacin de estado
( )
1
shaft a a a a
a
i u R i k
L

&
donde la fuerza contrelectromotriz y el torque electromagntico resultan
shaft
em a
emf k
k i

siendo k la constante de conversin.
Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin diferencial precedente y se le
adiciona la condicin inicial
a a a0
i i dt i +
&
Los nicos mtodos de control de velocidad disponibles para este motor son de control
de tensin de inducido y control de la resistencia de inducido.
Permanent Magnet DCM
(PMDCM).
Parmetros:
L
a
Armature Inductance [H]
R
a
Armature Resistance []
k
Conversion Constant[Nm/Wb]
i
a0
Armature Current Initial
Condition [A]
SIMUDRIVES
20
hechos de imanes permanentes. Por esto el flujo se mantiene constante [25].
Este modelo del motor de imn permanente tiene en cuenta el hecho de que cuando el
mismo es alimentado con algn de rectificador (rectificador a diodos o controlado por
ngulo) , la corriente a travs de tal convertidor i
d
no puede cambiar de direccin.
A menos que se intercale un conmutador [ver: Conmutador M1-M2 o R1-R2] que invierta
la corriente de armadura, la corriente i
d
ser igual a i
a
.
Con esto, cuando el convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de
conduccin discontinua), se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off
[ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa, Rectificador Trifsico Con-
trolado de Onda Completa].
Esta seal on/off que ingresa al modelo del motor se encarga de resetear el integrador y de
fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda efectivamente comen-
zar a conducir de nuevo (on/off = 1).
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el motor es
alimentado con un convertidor. Se destacan el ripple de corriente de armadura en el detalle
superior y el comienzo de la zona de conduccin discontinua (on/off = 0).
Figura 1: Corriente de armadura en el motor alimentado con un convertidor. Detalles del ripple.
La variable de estado del modelo es la corriente de armadura. Luego, mientras la seal
on/off =1, la dinmica de la armadura se expresa mediante la siguiente ecuacin
( )
1
shaft a a a a
a
i u R i k
L

&
donde la fuerza contrelectromotriz y el torque electromagntico resultan
shaft
em a
emf k
k i

Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin diferencial precedente y se le
adiciona la condicin inicial
a a a0
i i dt i +
&
PMDCM Alimentado con Rectificador
Converter Fed PMDCM
Parmetros:
L
a
R
a
k
i
a0
Condition [A]
t
i
a
SIMUDRIVES
21
hechos de imanes permanentes. Por esto el flujo se mantiene constante [25].
Este modelo del motor de imn permanente tiene en cuenta las implicancias de ser alimen-
tado con un rectificador controlado por ngulo que tiene una impendancia de lnea no
nula (R
s
+jL
s
).
Al no despreciar la inductancia L
s
, la conmutacin de corriente de un tiristor a otro se
produce en un intervalo de tiempo no nulo. Durante este tiempo conducen tres tiristores
a la vez. [ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de
Lnea]
Cuando conducen T
1
-T
5
-T
6
, T
2
-T
3
-T
1
o T
5
-T
3
-T
4
, la seal sgn(E) que es salida del rectificador
vale 1. En cambio cuando conducen T
3
-T
2
-T
4
, T
5
-T
4
-T
6
o T
1
-T
2
-T
6
, sgn(E) vale -1. Mientras
conducen slo dos tiristores sgn(E) = 0.
La seal sgn(E) conmuta los valores de la resistencia y la inductancia equivalentes segn
2
0
2
( )
1.5
1
1.5
eq a s
eq a s
eq a s
eq a s
R R R
L L L
sgn E
R R R
L L L
+

'
+

'
+

'
+

Las variables de estado del modelo son la corriente de armadura y la corriente por el tiristor
que se est apagando.
La expresin diferencial de la corriente de armadura tiene como parmetros a R
eq
y L
eq
( )
1
shaft a a eq a
eq
i u R i k
L

&
la corriente de armadura se calcula integrando la ecuacin precedente y adicionandol la
condicin inicial
a a a0
i i dt i +
&
La fuerza contrelectromotriz y el torque electromagntico resultan
shaft
em a
emf k
k i

La dinmica de la corriente por el tiristor que se est apagando se expresa como
donde la seal sgn(E) se encarga de invertir o no la emf y de habilitar el funcionamiento del
integrador i
s
con un valor inicial igual al de la corriente de armadura.
Es decir, considerando que la conmutacin se produce en t
0
, se obtiene la corriente de i
s
integrando la ecuacin diferencial precedente y adicionndole la condicin inicial
( ) s s a 0
i i dt i t

+
&
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el motor es
Converter Fed PMDCM with
Line Impedance
Parmetros:
L
a
R
a
L
s
Line Inductance [H]
R
s
Line Resistance []
k
i
a0
Condition [A]
PMDCM Alimentado con Rectificador con
Impedancia de Lnea
SIMUDRIVES
22
alimentado con un rectificador con L
s
. Se destacan el ripple de la armadura y la forma de
onda de la corriente en las fases durante la conmutacin (i
s
) en el detalle superior de la
Figura 1.
d
ser igual a i
a
.
Con esto, cuando el convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de
conduccin discontinua), se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off.
Esta seal on/off que ingresa al modelo del motor se encarga de resetear el integrador y de
fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda efectivamente comen-
zar a conducir de nuevo (seal on/off = 1).
Se puede apreciar esta zona de conduccin discontinua (on/off = 0) en el detalle de la
derecha de la Figura 1.
Figura 1: Corriente i
a
del motor alimentado con un convertidor con Ls. Corriente i
s
. Conduccin
discontinua de i
a
.
PMDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea [cont.]
SIMUDRIVES
23
Motor de Corriente Continua con
Excitacin Independiente (SEDCM)
En este motor el circuito de campo se alimenta en forma independiente del circuito de
armadura (Figura 1) [19].
Figura 1:Circuito equivalente del motor de excitacin independiente.
En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura y el flujo de excitacin.
Luego, las ecuaciones de estado, que describen la dinmica elctrica, son
( )
( )
1
1
shaft a a a a
a
e e e e
i u R i k
L
u R g

&
&
Para obtener la corriente de armadura y el flujo de excitacin se integran las ecuaciones
precedentes y se les adicionan las respectivas condiciones iniciales
a a a0
e e e0
i i dt i
dt
+
+
&
&
El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las siguientes expresiones:
shaft e
em e a
emf k
k i

donde emf es la fuerza contraelectromotriz y
em
representa la cupla generada en el eje.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica
(Figura 2) dada por la funcin
e
= g (i
e
). Para obtener la curva de esta caracterstica se usa
el bloque Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en fun-
cin de su entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros
del bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este
motor sern los vectores I
e
y
e
(*)
.
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.
Figura 2: Caracterstica magntica del circuito de excitacin.
Separately Excited DCM
(SEDCM)
Parmetros:
L
a
R
a
R
e
Field Resistance []
I
e
(*)
Field Current Vector [A]
e
(*)
Field Flux Vector [Wb]
k
Conversion Constant[Nm/
WbA]
i
a0
Condition [A]
e0
Flux Initial Condition [Wb]
Nota:
(*) Los vectores I
e
y
e
represen-
tan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas i
e
y
e
.
SIMUDRIVES
24
SEDCM Alimentado con Rectificador
En este tipo de motor el circuito de campo se alimenta en forma independiente del circuito
de armadura [25].
Para el modelo se tiene en cuenta el hecho de que cuando los circuitos de excitacin y/o
de armadura son alimentados con sendos rectificadores (rectificador a diodos o controla-
do por ngulo), la corriente (i
d
) a travs de tales convertidores no puede cambiar de
direccin.
d
ser igual a i
a
. Con esto, cuando el modelo del
convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de conduccin discontinua),
se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off [ver: Rectificador Trifsico
Controlado de Onda Completa].
Esta seal que ingresa al modelo del motor como on/off Ua se encarga de resetear el
integrador y de fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda
efectivamente comenzar a conducir de nuevo (on/off Ua = 1).
Asimismo la seal on/off Ue se encarga de resetear el integrador del flujo de excitacin y
de fijar en cero la corriente de excitacin hasta que el convertidor pueda efectivamente
comenzar a conducir de nuevo (on/off Ue = 1).
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el circuito de
armadura del motor es alimentado con un convertidor. Se destacan en detalle el ripple de la
corriente de armadura y el comienzo de la zona de conduccin discontinua (on/off Ua=0).
Figura 1: Corriente de armadura en el motor alimentado con un convertidor. Campo establecido.
Detalles del ripple.
En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura y el flujo de excitacin.
Luego, las ecuaciones de estado, cuando las seales on/off Ua y on/off Ue son distintas
de cero son
( )
( )
1
1
shaft a a a a
a
e e e e
i u R i k
L
u R g

&
&
Para obtener la corriente de armadura y el flujo de excitacin se integran las ecuaciones
precedentes y se les adicionan las respectivas condiciones iniciales
a a a0
e e e0
i i dt i
dt
+
+
&
&
Converter Fed SEDCM
Parmetros:
L
a
R
a
R
e
Field Resistance []
I
e
(*)
e
(*)
k
WbA]
i
a0
Condition [A]
e0
t
i
a
Nota:
(*) Los vectores I
e
y
e
represen-
e
y
e
.
SIMUDRIVES
25
El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las siguientes expresiones
shaft e
em e a
emf k
k i

em
e
= g (i
e
e
y
e
(*)
.
En la Figura 3 se ve la corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado
con un escaln de tensin a travs de un convertidor. La evolucin completa es aproxima-
damente la misma respuesta que tiene un P
T1
no lineal, pero en detalle se puede observar
el ripple en la corriente i
e
.
Figura 3: Corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado con un convertidor.
SEDCM Alimentado con Rectificador [cont.]
t
i
e
SIMUDRIVES
26
SEDCM Alimentado con Rectificador con
Impedancia de Lnea
En este tipo de motor el circuito de campo se alimenta en forma independiente del circuito
de armadura [25].
Para este modelo se tiene en cuenta que el circuito de armadura se alimenta con un
rectificador controlado por ngulo que tiene modelada una impedancia de lnea no nula
(R
s
+jL
s
).
En la alimentacin del circuito de campo no es necesario tener en cuenta el efecto de un
rectificador con impedancia de lnea no nula, debido a que la inductancia de excitacin
nominal (L
eN
) es muy superior en valor a la inductancia de lnea (L
s
). Debido a esto, para
simular la alimentacin pueden usarse los modelos sin impedancia de lnea de esta librera
[ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa, Rectificador Trifsico de
Onda Completa a Diodos].
En la alimentacin de la armadura, al considerar L
s
, la conmutacin de corriente de un
tiristor a otro se produce en un intervalo de tiempo no nulo. Durante este tiempo condu-
cen tres tiristores a la vez. [ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con
Impedancia de Lnea]
Cuando conducen T
1
-T
5
-T
6
, T
2
-T
3
-T
1
o T
5
-T
3
-T
4
, la seal sgn(E) que es salida del rectificador
vale 1. En cambio cuando conducen T
3
-T
2
-T
4
, T
5
-T
4
-T
6
o T
1
-T
2
-T
6
, sgn(E) vale -1. Mientras
conducen slo dos tiristores sgn(E) = 0.
La seal sgn(E) conmuta los valores de la resistencia y la inductancia equivalentes segn
2
0
2
( )
1.5
1
1.5
eq a s
eq a s
eq a s
eq a s
R R R
L L L
sgn E
R R R
L L L
+

'
+

'
+

'
+

En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura, la corriente por el
tiristor que se est apagando y el flujo de excitacin.
La expresin diferencial de la corriente de armadura tiene como parmetros a L
eq
y R
eq
( )
1
shaft a a eq a
eq
i u R i k
L

&
Con esto la corriente de armadura, mientras on/off Ua=1, resulta
a a a0
i i dt i +
&
La dinmica de la corriente por el tiristor que se est apagando se expresa como
donde la seal sgn(E) se encarga de invertir o no la emf y de habilitar el funcionamiento del
integrador i
s
con un valor inicial igual al de la corriente de armadura.
Es decir, considerando que la conmutacin se produce en t
0
, se obtiene la corriente de i
s
integrando la ecuacin diferencial precedente y adicionndole la condicin inicial
( ) s s a 0
i i dt i t

+
&
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente cuando el circuito de armadura es
alimentado con un rectificador con L
s
. Se destacan el ripple de la i
a
y la forma de onda de
Converter Fed SEDCM with
Line Impedance
Parmetros:
L
a
R
a
R
e
Field Resistance []
I
e
(*)
e
(*)
L
s
Line Inductance [H]
R
s
Line Resistance []
k
WbA]
i
a0
Condition [A]
e0
Nota:
(*) Los vectores I
e
y
e
represen-
e
y
e
.
SIMUDRIVES
27
la corriente en las fases durante la conmutacin (i
s
) en el detalle superior de la Figura 1.
d
ser igual a i
a
. Con esto, cuando el convertidor
detecte que la corriente de armadura se anula (zona de conduccin discontinua), se apa-
gar dando lugar a una seal nula en su salida on/off.
Esta seal que ingresa al modelo del motor como on/off Ua se encarga de resetear el
integrador y de fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda
efectivamente comenzar a conducir de nuevo (on/off Ua = 1).
Se puede apreciar esta zona de conduccin discontinua (on/off Ua = 0) en el detalle de la
derecha de la Figura 1.
Figura 1: Corriente i
a
del circuito de armadura alimentado con un convertidor con Ls. Campo
establecido. Corriente i
s
.Conduccin discontinua de i
a
.
Asimismo la seal on/off Ue se encarga de resetear el integrador del flujo de excitacin y
de fijar en cero la corriente de excitacin hasta que el convertidor pueda efectivamente
comenzar a conducir de nuevo (on/off Ue = 1).
Cuando las seal on/off Ue es distinta de cero la ecuacin que describe la dinmica
elctrica del circuito de campo es
( )
1
e e e e
u R g

&
Para obtener el flujo de excitacin se integra las ecuacin precedente y se le adiciona la
condicin inicial
e e e0
dt +
&
El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las siguientes expresiones
shaft e
em e a
emf k
k i

em
e
= g (i
e
e
y
e
(*)
.
SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea [cont.]
t
i
a
SIMUDRIVES
28
En la Figura 3 se ve la corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado
con un escaln de tensin a travs de un convertidor. La evolucin completa es aproxima-
damente la misma respuesta que tiene un P
T1
no lineal, pero en detalle se puede observar
el ripple en la corriente i
e
.
Figura 3: Corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado con un convertidor.
t
i
e
SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea [cont.]
SIMUDRIVES
29
Excitacin en Paralelo
Un motor shunt es un motor en el cual el circuito de campo est conectado en paralelo con
el circuito de armadura (Figura 1) [15].
Figura 1:Circuito equivalente del motor de excitacin en derivacin o paralelo.
Las variables de estado son las corrientes de armadura y de excitacin. Luego, las
ecuaciones de estado que describen a este sistema electromecnico son
( )
( )
*
1
1
shaft a a a a
a
f a f f
f
i u R i k
L
i u R i
L

&
&
donde la fuerza contraelectromotriz y el torque electromagntico resultan
shaft af f
em af f a
emf L i
L i i

Para obtener las corrientes se integran las ecuaciones diferenciales precedentes y se les
adicionan las respectivas condiciones iniciales segn
a a a0
f f f 0
i i dt i
i i dt i
+
+
&
&
Los dos mtodos ms comunes para controlar la velocidad de esta mquina son:
Ajustando la resistencia de campo (y por lo tanto el flujo del campo).
Ajustando la tensin en los terminales, aplicado al inducido (u
a
).
Estas alternativas para control de velocidad son complementarias. El control de tensin
del inducido funciona bien para velocidades inferiores a la nominal (velocidad base)
mientras que el control de corriente de campo funciona bien para velocidades superiores
a la nominal.
En este modelo se pueden simular ambas condiciones de operacin. El ajuste del valor de
la resistencia de campo variable R
f
* se consigue adicionando a la resistencia de campo R
f
(parmetro del bloque), una resistencia de ajuste R
adj
(variable manipulable externamente
a travs de la entrada R
adj
).
Parallel Excited DCM (PDCM)
or Shunt DCM (Shunt DCM).
Parmetros:
L
a
R
a
L
f
Field Inductance [H]
R
f
Field Resistance []
L
af
Mutual Inductance [H]
i
a0
Condition [A]
i
f0
Field Current Initial Condition
[A]
SIMUDRIVES
30
En este motor la armadura est en serie con el circuito de excitacin (Figura 1) [19].
Figura 1:Circuito equivalente del motor de excitacin serie.
La variable de estado de este modelo es la corriente de armadura. Luego, la dinmica de la
armadura se expresa mediante la siguiente ecuacin de estado
( )
( ) ( )
1
shaft a a a e a
a
i u R R i k
g i

&
Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin precedente y se le adiciona la
condicin inicial
a a a0
i i dt i +
&
El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las expresiones
shaft v e
em v e a
emf k
k i

representando la generacin de cupla
em
y de fuerza contraelectromotriz emf.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica dada
por la funcin
e
= g(i
e
) (Figura 2a).
La funcin g
representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la carac-

terstica lineal de armadura (L
a

.
i
a
), mientras que g
representa la inductancia incremental

de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura.
La curva de la caracterstica magntica se implementa usando el bloque Look-Up Table de
Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una
interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque. Tales parmetros
se definen de manera vectorial y especficamente para este motor sern los vectores I
e
y
e
(*)
.
Figura 2: a) Caracterstica magntica del campo. b) inductancia incremental de la conexin serie
de las bobinas de excitacin y armadura
Excitacin Serie
Series DCM (SDCM).
Parmetros:
L
a
R
a
R
e
Field Resistance []
I
e
(*)
e
(*)
k
v
WbA]
i
a0
Condition [A]
Nota:
(*) Los vectores I
e
y
e
represen-
e
y
e
.
SIMUDRIVES
31
En un motor serie la armadura est en serie con el campo, que puede ser debilitado median-
te la conexin de una resistencia en paralelo R
d
(Figura 1). Esta provisin permite operar al
motor de dos formas: a campo pleno con el interruptor abierto, y a campo debilitado con el
interruptor cerrado [19].
Figura 1: Motor serie con conexin para debilitamiento de campo.
La primera se utiliza para funcionamiento entre cero y la velocidad base, la segunda por
encima de sta.
En este modelo el subsistema elctrico depende de la posicin del interruptor. Por ello se
trabaja con dos modelos matemticos separados que funcionan alternadamente y se habi-
litan segn una seal de control que proviene del modelo del controlador. Esto es, para
funcionamiento en zona de velocidad base la seal switch debe ser uno, y en zona de
debilitamiento switch debe ser nula.
En la zona de velocidad base (a campo pleno), la variable de estado es la corriente de
armadura y su dinmica se expresa mediante la siguiente ecuacin diferencial
Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin precedente y se le adiciona la
condicin inicial
a a a0
i i dt i +
&
En la zona de debilitamiento de campo, las variables de estado son la corriente de armadura
y el flujo de excitacin
Para obtener i
a
y
e
, en este segundo modelo se deben integrar las ecuaciones preceden-
tes, adicionndoles las condiciones iniciales respectivas. Es decir, considerando que la
conmutacin de un modelo a otro se produce en t
o
, quedan
En ambos modelos el intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las
siguientes expresiones
shaft v e
em v e a
emf k
k i

representando la generacin de cupla
em
y de fuerza contraelectromotriz emf.
Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo
Series DCM with
Field-Weakening
(SDCM-FW).
Parmetros:
L
a
R
a
R
e
Field Resistance []
I
e
(*)
e
(*)
R
d
Shunt Resistor for Field-
weakening []
k
v
WbA]
i
a0
Condition [A]
Nota:
(*) Los vectores I
e
y
e
represen-
e
y
e
.
( )
( ) ( )
a a a 0
e r a 0
i i dt i t
dt g i t
+
+
&
&
SIMUDRIVES
32
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica dada
por la funcin
e
= g(I
e
) (Figura 2).
La funcin g

a

.
i
a
), mientras que g
representa la inductancia incremental

de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura.
La curva de la caracterstica magntica (
e
= g(i
e
)) se implementa usando el bloque Look-
Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada
usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque.
Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este motor sern
los vectores I
e
y
e
(*)
.
Figura 2: Caracterstica magntica del campo.
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo [cont.]
SIMUDRIVES
33
MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN
Introduccin ................................................................................................................... 34
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Estacionario (a,b) .................. 38
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) .................. 39
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Arbitrario (d,q) ...................... 41
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Arbitrario (d,q) ...................... 42
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes, en Terminales RST............................. 44
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones, en Terminales RST............................. 45
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Rotrico (dr,qr) ..................... 47
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Rotrico (dr,qr) ..................... 49
3-Phase Induction Machine
(IM)
Motor Trifsico de Induccin
SIMUDRIVES
34
La dinmica del motor de induccin resulta complicada debido a las propiedades fsicas de
sus materiales constituyentes, sus caractersticas geomtrico constructivas, la rotacin
de sus magnitudes electromagnticas y sus interrelaciones espaciales dependientes a su
vez de la velocidad y la carga con la que opera la mquina.
Es por ello, que se propone un modelo simplificado que incorpore las caractersticas ms
relevantes desde el punto de vista del control de mquinas [19].
El modelo dinmico del motor trifsico de induccin asume el cumplimiento de las siguien-
tes hiptesis:
El estator es un cilindro hueco que contiene a un cilindro macizo concntrico que
representa al rotor (Figura 1).
El entrehierro es estrecho, de longitud radial constante y delimitado por las superficies
lisas de ambos cilindros (Figura 1)
Tanto el rotor como el estator son lo suficientemente largos en sentido axial como para
poder despreciar los efectos de borde.
Tanto rotor como estator estn completamente laminados con un material de permeabi-
lidad magntica infinita. Por ende, se desprecian los efectos de saturacin magntica y
de prdidas por calentamiento debido a corrientes parsitas en el hierro.
Los arrollamientos son superficiales sin dimensin radial. No se consideran las ranuras
en las cuales se alojan los mismos.
Tanto en rotor como en estator existen sistemas de tres arrollamientos simtricos, con
bobinado individual de distribucin armnica y disposicin espacial relativa uniforme
o simtrica a 120 (2/3 radianes) entre s (Figura 2).
Los bobinados, estn conectados en estrella con neutro aislado. Para el caso del rotor,
en particular, se considera adems que los devanados se encuentran cortocircuitados.
Si bien se dejan de lado varios fenmenos (en general secundarios, pero que se manifes-
tarn en ciertas condiciones lmites de operacin de la mquina) el modelo resultante no es
trivial de analizar, y requiere un esfuerzo terico importante para derivar esquemas de
control de alto nivel de desempeo.
Figura 1: Esquema simplificado. Figura 2: Ejes magnticos en el plano
transversal de la mquina
Bajo estas hiptesis, se tiene una distribucin resultante de Fuerza Magnetomotriz (f.m.m.)
radial en el entrehierro y uniforme en el sentido axial. Por ende, el anlisis del circuito
magntico se reduce a un problema bidimensional en el plano perpendicular al eje de la
mquina.
Introduccin
SIMUDRIVES
35
En cada arrollamiento, se tiene una distribucin de f.m.m. espacial armnica fija de ampli-
tud variable dependiente de la corriente que circule por el arrollamiento.
Para un punto genrico de la periferia del entrehierro situado a un ngulo medido con
respecto al eje magntico sR (Figura 2), la f.m.m. total en el estator se obtiene como la
superposicin de las f.m.m. de cada arrollamiento:
Dicha superposicin es posible debido a que en la construccin de los motores de induc-
cin se colocan los arrollamientos de manera de lograr una distribucin senoidal de las
f.m.m. de cada fase.
Si se alinea el arrollamiento de la fase R con respecto al eje real (a) del plano complejo
(Figura 2), se puede escribir la f.m.m. de la siguiente forma:
donde
2 4
j j
2 3 0
3 3
a e a e ; a a 1

El vector a
0
es real pues representa que el eje del arrollamiento de la fase R est alineado
con el eje real del marco de referencia. As, el trmino a
1
es un vector unidad que indica la
direccin del eje del arrollamiento de la fase S, mientras que el trmino a
2
indica la direc-
cin del eje de la fase T.
Siguiendo esta nomenclatura, el vector espacial complejo de las corrientes estatricas se
expresa como:
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2
s 1 sR sS sT
i t c a i t a i t a i t
1
+ +
]
Existen tres transformaciones de coordenadas de uso corriente en la extensa bibliografa
sobre el motor de induccin. Cada una de ellas tiene distintas propiedades y caracteriza el
valor de las constantes c
1
, c
2
y c (Tabla 1). La transformacin asimtrica o clsica tiene la
propiedad de que la proyeccin del vector espacial sobre los ejes correspondientes a cada
fase resulta ser directamente el valor instantneo de la magnitud de esa fase. La transfor-
macin simtrica o de potencia invariante [33] tiene la propiedad de que la potencia
instantnea en variables (a, b) es la misma que en variables RST. La transformacin
propuesta por Leonhard [19] da origen al denominado vector espacial natural (Figura 3).
Tabla 1: Parmetros de las distintas transformaciones de coordenadas.
En rgimen de operacin permanente las corrientes estatricas conforman un sistema
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
36
trifsico, senoidal y balanceado que causa que la onda de f.m.m. rote con una amplitud
constante en sincronismo con la frecuencia angular
s
de las corrientes de estator.
El sistema de arrollamientos del rotor genera una distribucin de f.m.m. de manera similar a
la del caso del estator. El clculo de la misma en la coordenada genrica del entrehierro
resulta ser
en donde el ngulo , se mide respecto al eje rR del rotor que a su vez se encuentra rotado
un cierto ngulo con respecto al eje sR (Figura 2).
El vector espacial de corrientes rotricas referido a un marco de referencia denominado
(d
r
,q
r
) solidario con rR el eje magntico del bobinado R (Figura 2) del rotor es
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2
r 1 rR rS rT
i t c a i t a i t a i t
1
+ +
]
Figura 3: Distribucin de la densidad de corriente resultante de las tres corrientes i
sR
, i
sS
y i
sT
.
Transformacin de Leonhard (c
1
=1).
Los vectores espaciales de flujo tanto en rotor como en estator se definen en trminos de
las componentes instantneas de flujo de cada fase. As, en el marco de referencia estacio-
nario se tiene:
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2
s 1 sR sS sT
t c a t a t a t
1
+ +
]
y en el marco de referencia rotrico
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2
r 1 rR rS rT
t c a t a t a t
1
+ +
]
En ambas expresiones, las componentes de flujo dependen de las corrientes estatricas y
de las corrientes rotricas de cada fase.
Como se ha supuesto que no hay saturacin magntica, es posible expresar a los flujos en
funcin de los coeficientes de autoinduccin e induccin mutua:
( )
( )
( )
j
s s s r
* *
r s r r
* j * j
r r r r
t L i M i e
t M i L i
con t e y i i e

+
+

que son los vectores rotricos expresados en el marco referencial del estator.
Los coeficientes de induccin son los siguientes:
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
37
L
r
= L
lr
+ M Inductancia trifsica del rotor
L
s
= L
ls
+ M Inductancia trifsica del estator
M Inductancia trifsica de magnetizacin
L
lr
Inductancia de dispersin de los arrollamientos rotricos
L
ls
Inductancia de dispersin de los arrollamientos estatricos
Estos coeficientes dependen de las caractersticas constructivas de la mquina. No obs-
tante, se pueden determinar en forma prctica a partir de los ensayos clsicos de vaco y
rotor bloqueado del MI [33].
Las ecuaciones de mallas por fase, se pueden expresar de manera compacta en el marco
estacionario usando los vectores espaciales (ver circuito equivalente en Figura 4) como
sigue
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
shaft
s s s s
* * *
r r r p r
v t R i t t
0 ` R ` i t ` t j n ` t

+
+
&
&
siendo R
s
es la resistencia de los arrollamientos estatricos y `R
r
es la resistencia de los
arrollamientos rotricos referida al estator.
Luego, haciendo abuso de notacin se eliminan el asterisco * y la tilde ` indicadoras de
variables rotricas expresadas en el marco estacionario y parmetros rotricos referidos al
estator, respectivamente.
( ) ( ) ( )
shaft r r r p r
0 R i t t j n t +
&
El trmino proporcional a
r
= n
p
.
shaft
se denomina tensin de rotacin y surge al expresar
las magnitudes rotricas en el marco de referencia estatrico.
Figura 4: Circuito equivalente con Vectores Espaciales.
En las simulaciones de las distintas estrategias de control del IM, resulta til tener mode-
los del motor referidos a los marcos estacionario (a,b) y rotrico (d
r
,q
r
). Estos modelos
surgen de aplicar determinadas transformaciones de coordenadas a las ecuaciones de
mallas vectoriales precedentes.
Debe destacarse que el modelo obtenido luego de aplicada alguna de dichas transforma-
ciones sigue siendo trifsico. Sin embargo debido a las hiptesis de simetria adoptadas, la
componente homopolar es nula y por lo tanto el sistema equivalente puede considerarse
como bifsico.
Para describir la dinmica de la parte mecnica del motor, se establece la siguiente expre-
sin del torque electromagntico producido por la mquina en funcin del flujo rotrico y
la corriente estatrica:
( )
p
em r s
r
n M
c i
L

donde la constante c se determina segn la Tabla 1.
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
38
Motor de Induccin Alimentado con
Corrientes - Marco Estacionario (a,b)
Este modelo del motor de induccin, que tiene como variables de estado las componentes
del flujo rotrico expresadas en el marco estacionario (a,b), requiere una alimentacin con
fuentes de corriente (Figura 1) [19]. Tales fuentes pueden ser ideales, o bien las salidas
referidas al marco (a,b) de algn inversor de potencia con control de corriente. Para ambos
casos se ignora la dinmica del estator.
Figura 1: Circuito equivalente del IM en coordenadas (a,b), alimentado con corriente.
Las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico en el marco (a,b) son:
donde
r lr
L L M +
Luego dicho flujo se obtendr integrando ambas ecuaciones y adicionando las respecti-
vas condiciones iniciales
ra ra ra0
rb rb rb0
dt
dt

+
+
&
&
En funcin de este flujo y la corriente estatrica el torque electromagntico es:
( )
em p ra sb rb sa
r
M
c n i i
L

teniendo en cuenta que el parmetro c depende de la transformacin de coordenadas
elegida:
Current-Fed IM.Stationary
Reference Frame (a,b)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
L
lr
Rotor Leakage Inductance [H]
ra0
ra Initial Condition [Wb]
rb0
rb Initial Condition [Wb]
SIMUDRIVES
39
del flujo rotrico y la corriente estatrica expresadas en el marco estacionario (a,b), requie-
re una alimentacin con fuentes de tensin (Figura 1) [19]. Tales fuentes pueden ser
ideales o las salidas referidas al marco (a,b) de algn inversor de tensin (VSI).
Figura 1: Circuito equivalente del IM en coordenadas (a,b), alimentado con tensin.
Las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico en el marco (a,b) son:
luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales:
ra ra ra0
rb rb rb0
dt
dt

+
+
&
&
Las ecuaciones diferenciales de la corriente estatrica en el marco (a,b) son:
integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales queda
sa sa sa0
sb sb sb0
i i dt i
i i dt i
+
+
&
&
En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico resulta
( )
em p ra sb rb sa
r
M
c n i i
L

elegida:
Tensiones - Marco Estacionario (a,b)
Voltage-Fed IM.Stationary
Reference Frame (ab)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
R
s
Stator Resistance []
M
L
lr
L
ls
Stator Leakage Inductance
[H]
ra0
ra Initial Condition [Wb]
rb0
rb Initial Condition [Wb]
i
sa0
i
sa
Initial Condition [A]
i
sb0
i
sb
SIMUDRIVES
40
y los parmetros de las ecuaciones diferenciales son
s ls
r lr
2
s r
r
r r
r s
2
r
s
2
s
r
L L M
L L M
M
1
L L
R 1
L T
M
L L
R M 1
R
L
L
+
+

,
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) [cont.]
SIMUDRIVES
41
del flujo rotrico expresadas en un marco arbitrario (d,q), requiere una alimentacin con
fuentes de corriente (Figura 1) [34]. Tales fuentes pueden ser ideales, o bien las salidas
referidas al marco (d,q) de algn inversor de potencia con control de corriente. En ambos
casos se ignora la dinmica del estator.
Figura 1: Circuito equivalente del IM en un marco arbitrario, alimentado con corriente.
Las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico en este marco son:
donde
r lr
L L M + y
F
es la velocidad de rotacin del marco.
Luego dicho flujo se obtendr integrando ambas ecuaciones y adicionando las respecti-
vas condiciones iniciales:
rd rd rd0
rq rq rq0
dt
dt

+
+
&
&
En funcin de este flujo y la corriente estatrica el torque electromagntico resulta
( )
em p rd sq rq sd
r
M
c n i i
L

elegida
Corrientes - Marco Arbitrario (d,q)
Current-Fed IM - General
Reference Frame (d,q)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
M
L
lr
rd0
rd Initial Condition [Wb]
rq0
rq Initial Condition [Wb]
SIMUDRIVES
42
de los flujos estatrico y rotrico expresadas en un marco arbitrario (d,q), requiere una
alimentacin con fuentes de tensin (Figura 1) [34]. Tales fuentes pueden ser ideales o las
salidas referidas al marco (d,q) de algn inversor de tensin (VSI).
Figura 1: Circuito equivalente del IM en un marco arbitrario, alimentado con tensin.
Las ecuaciones diferenciales de los flujos estatrico y rotrico en ste marco (d,q) escri-
tos matricialmente son:
Los flujos se obtendrn integrando estas cuatro ecuaciones y adicionando las respecti-
vas condiciones iniciales segn
sd sd0 sd
sq sq0 sq
rd rd0 rd
rq rq0 rq
s0 sd0 sq0 rd0 rq0
r0
dt

1 1 1
1 1 1
1 1 1
+
1 1 1
1 1 1
1 1 1
] ] ]
1
]
&
&
&
&
Las corrientes estatrica y rotrica se obtienen segn las siguientes ecuaciones estticas:
Tensiones - Marco Arbitrario (d,q)
Voltage-Fed IM - General
Reference Frame (d,q)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
R
s
M
L
lr
L
ls
[H]
s0

r0
Initial Condition Vector of the
Stator and Rotor Fluxes [Wb]
El vector de condiciones iniciales se ingresa como un vector fila:
SIMUDRIVES
43
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) [cont.]
1
sd sd
s
sq sq
s
r rd rd
r rq rq
i
L 0 M 0
i
0 L 0 M
M 0 L 0 i
0 M 0 L i
1 1
1
1 1
1
1 1
1

1 1
1
1 1
1
1 1 ]
] ]
y los parmetros de las estas ecuaciones son:
r lr
L L M +
s ls
L L M +
En funcin del flujo y la corriente rotrico el torque electromagntico es
( )
em p rd rq rq rd
c n i i +
elegida:
SIMUDRIVES
44
Este modelo del motor de induccin expresado en los terminales de la mquina RST,
requiere una alimentacin con fuentes de corriente [19]. Tales fuentes pueden ser ideales,
o bien las salidas de algn inversor de potencia con control de corriente. En ambos casos
se ignora la dinmica del estator.
Las variables de estado de este modelo son las componentes del flujo rotrico en el marco
(a,b). Luego, las ecuaciones de estado son las siguientes
donde
r lr
L L M +
En estas ecuaciones se ve que se deben transformar las corrientes estatricas en RST (entra-
das al bloque) a sus correspondientes en el marco (a,b). Para lo cual se debe hacer la
siguiente transformacin (ver Figura 1)
sR
sa
sS
sb
sT
1 1
i
1
i
2 2 2
i
i 3 3 3
i 0
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
] 1
]
Luego, las componentes del flujo se obtienen integrando ambas ecuaciones y adicionan-
do las respectivas condiciones iniciales
ra ra ra0
rb rb rb0
dt
dt

+
+
&
&
obtenidas a partir de aplicar la transformacin de coordenadas a las condiciones en RST:
[ ]
rR0
a
rS0
b
rT0
r0 rR0 rS0 rT0
1 1
1
cf
2 2 2
cf 3 3 3
0
2 2

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
] 1
]
En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico es:

( )
em p ra sb rb sa
r
3 M
n i i
2 L

teniendo en cuenta que la transformacin de coordenadas es Classic.
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes,
en Terminales RST
Current-Fed IM (RST terminal
Quantities)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
M
L
lr
r0
Rotor Flux [Wb]
SIMUDRIVES
45
Este modelo del motor de inducci n expresado en los terminales de la mquina RST,
requiere una alimentacin con fuentes de tensin [19]. Tales fuentes pueden ser ideales o
las salidas de algn inversor (VSI).
Las variables de estado de este modelo son las componentes del flujo rotrico y la corriente
estatrica en el marco (a,b).
En primer lugar se hace una transformacin de coordenadas, de manera de pasar la tensin
expresada en variables RST (entrada al bloque) al marco (a,b) (Figura 1)
sR
sa
1 sS
sb
sT
1 1
v
1
v
2 2
c v
v
3 3
v 0
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
] 1
]
Una vez orientados con el marco (a,b) las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico son:
ra ra ra0
rb rb rb0
dt
dt

+
+
&
&
obtenidas a partir de aplicar la transformacin de coordenadas a las condiciones en RST:
[ ]
rR0
ra0
1 rS0
rb0
rT0
r0 rR0 rS0 rT0
1 1
1
2 2
c
3 3
0
2 2

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
] 1
]

sa sa sa0
sb sb sb0
i i dt i
i i dt i
+
+
&
&
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones,
en Terminales RST
Voltage-Fed IM (RST terminal
Quantities)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
R
s
M
L
lr
L
ls
[H]
r0
Rotor Flux [Wb]
I
s
Stator Current [A]
Las ecuaciones diferenciales de la corriente estatrica en el marco (a,b) son
SIMUDRIVES
46
obtenidas a partir de aplicar la transformacin de coordenadas a las condiciones en RST
[ ]
sR0
sa0
1 sS0
sb0
sT0
s sR0 sS0 sT0
1 1
i
1
i
2 2
c i
i
3 3
i 0
2 2
I i i i
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
] 1
]
En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico ser

( )
em p ra sb rb sa
r
M
c n i i
L

Para pasar la corriente estatrica del marco (a,b) a las corrientes de salida del bloque, en
RST, (Figura 2) se hace
sR
sa
sS
sb 1
sT
1 0
i
i
2 1 3
i
i 3c 2 2
i
1 3
2 2
1
1
1 1
1
1 1

1
1 1
]
1 1
]
1

1
]
Se debe tener en cuenta que los parmetros c
1
y c dependen de la transformacin
y los parmetros de las ecuaciones diferenciales son
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones, en Terminales RST [cont.]
2
s ls r lr
s r
r
r r
r s
2
r
s
2
s
r
M
L L M L L M 1
L L
R 1
L T
M
L L
R M 1
R
L
L
+ +
,
SIMUDRIVES
47
Este modelo del motor de induccin expresado en un marco de referencia orientado con el
flujo rotrico (Figura 1), requiere una alimentacin con fuentes de corriente [34]. Tales
fuentes pueden ser ideales o las salidas referidas al marco (d
r
,q
r
) de algn inversor de
potencia con control de corriente. En ambos casos se ignora la dinmica del estator.
Este bloque usa como parte constituyente, el modelo alimentado con corrientes en coor-
denadas (a,b), porque ste no tiene singularidades (el modelo de campo orientado al tener
en el denominador el mdulo del flujo, no est definido para el flujo nulo). As, las varia-
bles de estado son las componentes del flujo rotrico en coordenadas (a,b). Adems, este
bloque incluye bloques que realizan las transformaciones de coordenadas pertinentes.
En primer lugar, las corrientes de entrada al bloque se refieren al marco estacionario segn
la siguiente transformacin de coordenadas, que requiere el conocimiento del ngulo del
flujo rotrico
( ) ( )
( ) ( )
cos sen
sen cos
r
r
sd
sa
sb sq
i
i
i i

1
1 1
1
1 1
1 ] ]
]
Una vez en el marco (a,b) se tienen las siguientes ecuaciones diferenciales del flujo rotrico
donde
r lr
L L M +
Luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales
ra ra ra0
rb rb rb0
dt
dt

+
+
&
&
Tales condiciones iniciales se calculan a partir del mdulo y el ngulo segn
( )
( )
ra0 r0 0
rb0 r0 0
cos
sin

Una vez obtenidas las componentes en el marco (a, b) se calculan el mdulo y el ngulo
necesarios para realizar la transformacin de coordenadas ya mencionada entre los distin-
tos marcos.
r
2 2
rd ra rb
+
Corrientes - Marco Rotrico (d
r
,q
r
)
Current-Fed IM. Rotor Field
Oriented Frame (d
r
q
r
)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
M
L
lr

r0
Initial Condition of the Rotor
Flux Modulus [Wb]
0
Initial Condition of the Phase
Rotor [rad]
SIMUDRIVES
48
rb
ra
arctan

,
Por ltimo, en funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico
resulta
( )
em p ra sb rb sa
r
M
c n i i
L

elegida
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Rotrico (d
r
,q
r
) [cont.]
SIMUDRIVES
49
Este modelo del motor de induccin expresado en un marco de referencia orientado con el
flujo rotrico (Figura 1), requiere una alimentacin con fuentes de tensin [34]. Tales
fuentes pueden ser ideales o las salidas referidas al marco (d
r
,q
r
) de algn inversor de
tensin (VSI).
Este bloque usa como parte constituyente, el modelo alimentado por tensiones en coorde-
nadas (a,b), porque ste no tiene singularidades (el modelo de campo orientado al tener en
el denominador el mdulo del flujo, no est definido para el flujo nulo). As, las variables
de estado son las componentes del flujo rotrico y la corriente estatrica en coordenadas
(a, b). Adems, este bloque incluye bloques que realizan las transformaciones de coorde-
nadas pertinentes.
En primer lugar, las tensiones de entrada al bloque se refieren al marco estacionario segn
la siguiente transformacin de coordenadas, que requiere el conocimiento del ngulo del
flujo rotrico
( ) ( )
( ) ( )
cos sen
sen cos
r
r
sd
sa
sb sq
v
v
v v

1
1 1
1
1 1
1 ] ]
]
Una vez en el marco (a,b) se tienen las siguientes ecuaciones diferenciales del flujo rotrico
ra ra ra0
rb rb rb0
dt
dt

+
+
&
&
Tales condiciones iniciales se calculan a partir del mdulo y el ngulo segn
( )
( )
ra0 r0 0
rb0 r0 0
cos
sin

Una vez obtenidas las componentes en el marco (a, b) se calculan el mdulo y el ngulo
necesarios para realizar las transformaciones de coordenadas entre los distintos marcos.
r
2 2
rd ra rb
+
rb
ra
arctan

,
Tensiones - Marco Rotrico (d
r
,q
r
)
Voltage-Fed IM. Rotor Field
Oriented Frame (d
r
q
r
)
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
R
s
M
L
lr
L
ls
[H]
i
sqr0
isqr Initial Condition [A]
i
sdr0
isdr Initial Condition [A]:
r0
Initial Condition of the Rotor
Flux Modulus [Wb]
0
Initial Condition of the Phase
Rotor [rad]
SIMUDRIVES
50
Las ecuaciones diferenciales de la corriente estatrica en el marco (a,b) son
sa sa sa0
sb sb sb0
i i dt i
i i dt i
+
+
&
&
Tales condiciones iniciales se calculan a partir de las corrientes en el marco (d
r
, q
r
) segn
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
cos sen
sen cos
d a
q ib
ci ci
ci c

1 1 1

1 1 1
] ] ]
Las corrientes de salida en (d
r
, q
r
) se obtienen transformando las corrientes en (a, b) segn
( ) ( )
( ) ( )
cos sen
sen cos
r
r
sd
sa
sq sb
i
i
i i

1
1 1
1
1 1
1 ] ]
]
En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico resulta
( )
em p ra sb rb sa
r
M
c n i i
L

elegida
y los parmetros de las ecuaciones diferenciales son:
2
s ls r lr
s r
r
r r r s
2
r
s
2
s
r
M
L L M , L L M, 1
L L
R 1 M
,
L T L L
R M 1
R
L
L
+ +
,
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Rotrico (d
r
,q
r
) [cont.]
SIMUDRIVES
51
Control del Motor de Corriente Continua ....................................................................... 52
Control del Motor de Induccin ..................................................................................... 81
Controllers
Controladores
SIMUDRIVES
52
DCM Control
Control del Motor de Excitacin Independiente (SEDCM) ............................................. 53
Control del Motor de Excitacin Serie (SDCM) ............................................................... 70
Control del Motor de Corriente Continua
SIMUDRIVES
53
CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)
Introduccin ................................................................................................................... 54
Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor .................................................................. 58
Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor ........................................................ 59
Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor ........................................................ 60
Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC) con Sensor .............................................. 61
Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor ......................................................... 62
Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC) con Sensor ...................................... 63
Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor ................................................................... 64
Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor ....................................................... 65
Limitador de corriente durante un tiempo corto .............................................................. 66
Conmutador M1-M2 o R1-R2 .......................................................................................... 67
Control de Armadura y Excitacin (Debilitamiento de campo) ........................................ 68
Separately Excited Motor
Control
Control del Motor de Excitacin
Independiente (SEDCM)
SIMUDRIVES
54
Introduccin
Control en cascada en el rango de control de armadura
El esquema de control ms efectivo para el motor de continua operando en la zona de
velocidad base (-
0

0
), es una estructura en cascada con un lazo interno de corrien-
te comandado por un lazo externo de velocidad (Figura 1) [19]. En tanto, se deja constante
la excitacin en su valor nominal (usualmente el mximo razonable, ligeramente por encima
del codo de la caracterstica magntica de campo, donde comienza la saturacin) a fin de
tener la posibilidad de generar la mxima cupla motriz en el eje.
El controlador de corriente trata con las dinmicas de la fuente de alimentacin y la arma-
dura, proveyendo una rpida accin de control.
Con la limitacin de la corriente de referencia el lazo de control interno tambin acta como
una proteccin.
Figura 1: Estructura en cascada de control por armadura.
La estructura jerrquica es entonces continuada con un controlador de velocidad que
controla el lazo interno imponiendo una referencia de corriente. Esta estructura puede
funcionar solo si el lazo interno (de corriente) es mucho ms rpido que el externo (de
velocidad).
Siguiendo este razonamiento el diseo de controladores empieza en el nivel ms bajo del
control para culminar en el ms alto. Este diseo es un procedimiento iterativo que requie-
re considerar en cada paso de diseo solo una parte de la planta completa y aproximar
adecuadamente el resto [ver: Ajuste de Controladores del Motor de corriente Continua
(SEDCM)]. El hecho de que las variables intervinientes puedan ser limitadas acotando la
referencia pertinente es una ventaja muy importante del control en cascada.
Control en cascada del motor de excitacin independiente
en la regin de Debilitamiento de Campo
Si se reduce el flujo principal en un motor de continua, ste puede operar por encima de la
velocidad base.
Para una buena utilizacin del motor esto es importante ya que el motor debe ser alimen-
tado a campo mximo, y reduciendo la tensin de armadura o con una tensin de armadura
mxima y reduciendo la tensin de campo, puede haber algun solapamiento segn la
conveniencia del control.
Dado que el motor puede operar alternadamente en alguna de estas regiones, es apropia-
do elegir una estrategia de control que satisfaga ambos requerimientos y permita una
transicin automtica y continua desde un rgimen de operacin a otro.
Un esquema tpico de control muy usado en la prctica se muestra en la Figura 2 [19].
Este contiene un control en cascada de corriente-velocidad, que acta sobre la tensin de
armadura de manera similar al control descripto para zona de velocidad base.
SIMUDRIVES
55
Introduccin [cont.]
A este lazo de armadura se le adiciona un lazo de control que trabaja sobre la tensin de
campo, con el propsito de limitar la tensin inducida de armadura emf, cuando la veloci-
dad sobrepasa la velocidad base [ver: Ajuste de Controladores del Motor de corriente
Continua (SEDCM)].
Figura 2:Estructura en cascada de control por armadura y por debilitamiento de campo.
Usualmente se utiliza un convertidor a tiristores como fuente de tensin variable contro-
lada para alimentar al circuito de excitacin.
Control de corriente de armadura
La estructura del controlador de corriente se puede ver en la Figura 3.
Figura 3: Controlador de corriente con sensor.
La corriente del motor ingresa a un transductor que lo convierte en un valor de seal,
afectado con una dada ganancia (K
ti
). Luego esta seal se pasa a travs de un filtro pasa-
bajos de manera de reducir el ripple, dando origen a la seal I
af
. Una constante de tiempo
de 2 a 5ms es usualmente suficiente [19].
En el diseo del lazo de corriente en los motores de corriente continua de imn permanente
y de excitacin independiente (PMDCM y SEDCM), se suele aplicar la tcnica de rotor
bloqueado (DRB). La misma ignora tanto la perturbacin externa como la dependiente del
estado (corriente de armadura). Esto es debido a que se supone un torque de carga tal que
la velocidad es nula, y con ello la emf tambin lo es. Puede ser visto como un diseo donde
la dinmica lenta, correspondiente a la parte mecnica del motor (asociada con T
m
), no es
modelada.
SIMUDRIVES
56
Es decir, para obtener resultados satisfactorios usando este mtodo de diseo se debe
verificar que la constante de tiempo mecnica del motor T
m
sea muy superior a la constan-
te de tiempo de armadura T
a
.
Si T
m
no es muy superior a T
a
, no se realiza adecuadamente la cancelacin del polo domi-
nante propuesta con DRB (T
Ii
= T
a
), luego estamos ante dos alternativas.
La primera es calcular los parmetros del PI segn la Tcnica de diseo sin carga externa
(DSC) que tiene en cuenta la influencia tanto de la parte mecnica como la parte elctrica.
La segunda requiere agregar en el control propuesto hasta aqu una compensacin de
manera de cancelar el efecto de la emf, tal como se propone en la Figura 4 [10]. Implementada
esta cancelacin el diseo de los parmetros del PI se hace con la tcnica DRB.
Figura 4: Control de corriente con compensacin de emf y sensor.
En tal compensacin existir un retardo debido a la presencia del convertidor, pero al ser
el lazo de corriente considerablemente ms lento que dicho retardo la compensacin resul-
ta efectiva.
Control adaptable de corriente para el modo de conduccin
discontinua
Cuando el motor a controlar es alimentado con un convertidor la corriente no siempre es
continua. En el lazo de corriente con un control diseado en base al modo de operacin
continua, cuando opera en la regin discontinua, los transitorios se hacen muy lentos con
lo cual la calidad del control se deteriora.
Figura 5: Control de corriente adaptable para conduccin discontinua.
Cuando la dinmica de la corriente es importante para el planteo del problema, el controla-
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
57
dor debe ser reajustado durante la conduccin discontinua de corriente, dando origen a la
necesidad de un control adaptable.
Para implementar tal control adaptable se mantiene el control PI mientras la corriente es
distinta de cero y se conecta el control integral (con ganancia 100

T
Ii
) cuando se interrum-
pe la corriente por el convertidor (Figura 5) [25].
Controlador de velocidad
La estructura del controlador de velocidad se puede ver en la figura 6
Figura 6: Control PI con sensor de velocidad.
Donde el sensor rene en una funcin transferencia al transductor de velocidad seguido
de un filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de velocidad realimentada [19].
Al PI ingresa el error de velocidad, que se obtiene a partir de restar a la velocidad de
referencia, la velocidad medida en el eje.
La salida de este PI resulta una referencia de corriente, que debe ingresar al controlador de
corriente, que a su vez establecer la tensin de alimentacin de referencia de manera que
el motor alcance la velocidad de referencia, esto implica que el error de velocidad e
sea
nulo.
Operacin en cuatro cuadrantes - Conmutador con cuatro
contactores
Cuando se desea controlar la velocidad de un motor es necesario, entre otras cosas,
manejar torque inverso tanto para favorecer la variacin de velocidad en sentido negativo
como para el control de cargas bidireccionales.
Debido a que el convertidor controlado no puede manejar corriente negativa, se implementa
el principio de inversin de corriente de armadura con la ayuda de contactores (Figura 7)
que permiten invertir los extremos de conexin entre el motor y el convertidor [19].
Figura 7: Esquema de control con cuatro contactores.
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
58
Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor
Este controlador de corriente incluye adems del controlador propiamente dicho (PI), un
sensor de corriente y un filtro de precompensacin en el canal de inyeccin de la referen-
cia de corriente [10].
Figura 1: Controlador de corriente con filtro de precompensacin y sensor.
El sensor rene en una funcin transferencia al transductor de corriente seguido de un
filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de corriente realimentada (I
af
).
Este modelo permite prefiltrar la corriente de referencia para compensar el cero que intro-
duce el controlador (polo T
Ii
) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la respuesta al
escaln.
Tildar Zero-Precompensation (d = 1) har que el parmetro T
Ii-c
sea igual a T
Ii
haciendo
vlida la precompensacin. En caso contrario (d = 0), el parmetro T
Ii-c
resulta nulo y la
compensacin no se har efectiva.
La salida del PI es una referencia de tensin que puede ser limitada superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros u
sl
y l
sl
respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c = 0), los
lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Current Controller (ZPc) with
Sensor
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
K
Pi
Current Proportional Gain
T
Ii
Current Integral Gain
K
ti
Current-sensor Proportional
Gain
T
fi
Current-sensor Integral Gain
c
Limit Output
u
sl
Upper Saturation Limit [V]
l
sl
Lower Saturation Limit [V]
SIMUDRIVES
59
Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor
Este controlador de corriente incluye adems del controlador propiamente dicho (PI) con
limitacin anti-reset windup, un sensor de corriente y un filtro de precompensacin en el
canal de inyeccin de la referencia de corriente [10].
Figura 1: Controlador de corriente anti-reset windup, con filtro de precompensacin y sensor.
af
).
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
u
wl
y l
wl
respectivos, como medida anti-reset windup.
Ii
escaln.
Ii-c
sea igual a T
Ii
haciendo
Ii-c
resulta nulo y la
los parmetros u
sl
y l
sl
lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Current Controller (ArW &
ZPc) with sensor
Parmetros:
d
K
Pi
T
Ii
K
ti
Gain
T
fi
Current-sensor Integral Gain
u
wl
PI-ArW Upper Limit [V]
l
wl
PI-ArW Lower Limit [V]
c
Limit Output
u
sl
l
sl
SIMUDRIVES
60
Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor
un sensor de corriente, una compensacin de la emf y un filtro de precompensacin en el
canal de inyeccin de la referencia de corriente [10].
Figura 1: Controlador de corriente con cancelacin de emf, filtro de precompensacin y sensor.
af
).
Este controlador resulta til cuando la constante de tiempo mecnica del motor (T
m
) no es
muy superior a la constante de tiempo elctrica (T
a
), porque tiene una compensacin que
cancela el efecto de la emf. El valor de la emf para tal compensacin debe ser afectado por
la ganancia del convertidor (K
PR
).
Ii
escaln. Tal precompensacin resulta necesaria en los casos que se hayan diseado los
parmetros del PI segn los mtodos .
Ii-c
sea igual a T
Ii
haciendo
Ii-c
resulta nulo y la
tildando en primer lugar Limit PI Output (c
1
= 1) y luego asignando el valor de tales lmites
a los parmetros u
l
y l
l
respectivamente. En el caso de no tildar Limit PI Output (c
2
= 0),
los lmites sern u
l
= y l
l
= - .
Luego a la salida del PI se le adiciona la compensacin de emf, constituyendo la seal de
referencia que es salida del controlador. La misma puede limitarse superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c
2
= 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros u
sl
y l
sl
respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c
2
= 0), los
lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Current Controller
(emfC & ZPc) with sensor.
Parmetros:
d
K
Pi
T
Ii
K
ti
Gain
T
fi
Current-sensor Integral
K
PR
GainControlled Rectifier Gain
c
1
Limit PI Output
u
l
PI-Output Upper Limit [V]
l
l
PI-Output Lower Limit [V]
c
2
Limit Output
u
sl
l
sl
SIMUDRIVES
61
Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC)
con Sensor
limitacin anti-reset windup, un sensor de corriente, una compensacin de la emf y un
filtro de precompensacin en el canal de inyeccin de la referencia de corriente [10].
Figura 1: Controlador de corriente anti-reset windup, con cancelacin de emf, filtro de
precompensacin y sensor.
af
).
m
) no es
a
PR
).
u
wl
y l
wl
Ii
Ii-c
sea igual a T
Ii
haciendo
Ii-c
resulta nulo y la
1
a los parmetros u
l
y l
l
2
= 0),
los lmites sern u
l
= y l
l
= - .
2
los parmetros u
sl
y l
sl
2
= 0), los
lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Current Controller
(ArW, ZPc & emfC) with Sensor
Parmetros:
d
K
Pi
T
Ii
K
ti
Gain
T
fi
K
PR
u
wl
l
wl
c
1
Limit PI Output
u
l
l
l
c
2
Limit Output
u
sl
l
sl
SIMUDRIVES
62
Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor
Este controlador adaptable de corriente se reajusta durante la conduccin discontinua de
corriente (i
a
= 0). Adems incluye una limitacin anti-reset windup y un sensor de corrien-
te [25].
Figura 1: Controlador adaptable de corriente con anti-reset windup y sensor.
af
).
Para implementar el control adaptable se mantiene el control PI mientras la corriente es
distinta de cero y se conecta slo el control integral (con ganancia 100
.
T
Ii
) cuando se
interrumpe la corriente por el convertidor.
u
wl
y l
wl
los parmetros u
sl
y l
sl
lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Adaptative Current Controller
(ArW) with Sensor
Parmetros:
K
Pi
T
Ii
K
ti
Gain
T
fi
K
PR
u
wl
l
wl
c
Limit Output
u
sl
l
sl
SIMUDRIVES
63
Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC)
con Sensor
Este controlador adaptable de corriente se reajusta durante la conduccin discontinua de
corriente (i
a
= 0). Adems incluye una limitacin anti-reset windup, una compensacin de
la emf y un sensor de corriente [25].
Figura 1: Controlador adaptable de corriente con anti-reset windup. Compensacin de emf y sensor.
af
).
Para implementar el control adaptable se mantiene el control PI mientras la corriente es
distinta de cero y se conecta slo el control integral (con ganancia 100
.
T
Ii
) cuando se
interrumpe la corriente por el convertidor.
m
) no es
a
PR
).
u
wl
y l
wl
1
a los parmetros u
l
y l
l
2
= 0),
los lmites sern u
l
= y l
l
= - .
2
los parmetros u
sl
y l
sl
2
= 0), los
lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Adaptative Current Controller
(ArW, emfC) with Sensor
Parmetros:
K
Pi
T
Ii
K
ti
Gain
T
fi
K
PR
u
wl
l
wl
c
1
Limit PI Output
u
l
l
l
c
2
Limit Output
u
sl
l
sl
SIMUDRIVES
64
Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor
Este controlador de velocidad incluye adems del controlador propiamente dicho (PI), un
sensor de velocidad y un filtro de precompensacin en el canal de inyeccin de la referen-
cia de velocidad [10].
Figura 1: Controlador de velocidad con filtro de precompensacin y sensor.
de un filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de velocidad realimentada (
af
).
Este modelo permite prefiltrar la velocidad de referencia para compensar el cero que intro-
In
In-c
sea igual a T
In
haciendo
In-c
resulta nulo y la
La salida del PI es una referencia de corriente que puede ser limitada superior e
inferiormente, tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de
tales lmites a los parmetros u
sl
y l
sl
respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output
(c = 0), los lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Speed Controller (ZPc) with
Sensor
Parmetros:
d
K
Pn
Speed Proportional Gain
T
In
Speed Integral Gain
K
tn
Speed-sensor Proportional
Gain
T
fn
Speed-sensor Integral Gain
c
Limit Output
u
sl
Upper Saturation Limit [A]
l
sl
Lower Saturation Limit [A]
SIMUDRIVES
65
Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor
Este controlador de velocidad incluye adems del controlador propiamente dicho (PI) con
limitacin anti-reset windup, un sensor de velocidad y un filtro de precompensacin en el
canal de inyeccin de la referencia de velocidad [10].
Figura 1: Controlador de velocidad con filtro de precompensacin y sensor.
de un filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de velocidad realimentada (
f
).
Este modelo permite prefiltrar la velocidad de referencia para compensar el cero que intro-
In
u
wl
y l
wl
In-c
sea igual a T
In
haciendo
In-c
resulta nulo y la
La salida del PI es una referencia de corriente que puede ser limitada superior e
inferiormente, tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de
tales lmites a los parmetros u
sl
y l
sl
respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output
(c = 0), los lmites sern u
sl
= y l
sl
= - .
Speed Controller (ZPc & ArW)
with Sensor
Parmetros:
d
K
Pn
T
In
Speed Integral Gain
K
tn
Speed-sensor Proportional
Gain
T
fn
u
wl
PI-ArW Upper Limit [A]
l
wl
PI-ArW Lower Limit [A]
c
Limit Output
u
sl
Upper Saturation Limit [A]
l
sl
Lower Saturation Limit [A]
SIMUDRIVES
66
Este limitador habilita que la seal de referencia tenga un valor de d veces la corriente
nominal durante un tiempo de t
c
segundos, para luego limitar tal referencia al valor nominal
I
aN
[17].
Figura 1: Diagrama de bloques del limitador de corriente durante un tiempo corto.
El primer lmitador de la corriente de referencia de la Figura 1 tiene asociado un parmetro
I
aM
que se obtiene como d veces la corriente nominal, es decir
aM aN
I d I
Este limitador resulta til para acotar el valor mximo de la corriente de armadura en los
motores de continua, puesto que stos aceptan sobrevalores en las corrientes durante un
tiempo prudencial, tal que la temperatura de los arrollamientos no supere los lmites segu-
ros de operacin.
Limitador de corriente durante un tiempo corto
Short Time Current Limit
Parmetros:
d
# times of rated current value
I
aN
Rated Current [A]
t
c
Current Limit Time [s]
SIMUDRIVES
67
Este modelo implementa el principio de inversin de la corriente de armadura con la ayuda
de contactores (M
1
-M
2
o R
1
-R
2
) que permiten invertir los extremos de conexin entre el
motor y el convertidor (Figura 1) [25]. Para evitar sobretensiones de carcter inductivo en
el circuito de armadura y reducir el tamao de los contactores la conmutacin se realiza
cuando la corriente de armadura se anula.
Figura 1: Esquema de control de armadura con un Conmutador con cuatro contactores.
La orden de conmutacin se da cuando se satisfacen simultneamente las siguientes
condiciones I
a
*= 0 y I
a
= 0.
La primera condicin indica que el control de velocidad necesita invertir el torque. La
identificacin de la segunda condicin debe ser realizada durante un corto intervalo de
tiempo de seguridad T
d
. Es decir, una vez satisfechas ambas condiciones de conmutacin
se dispara un contador que temporiza un tiempo de T
d
segundos en el cual se verifica que
la corriente por el convertidor sea nula (debido al posible caso de conduccin discontinua).
Este tiempo T
d
incluye el retardo que introducen las llaves para conmutar. Al cabo de
dicho tiempo la conmutacin se efectiviza.
La anteltima salida M1-2 /R1-2 indica que par de contactores conduce.
1 2
1 2 1 2
1 2
si conducen
si conducen
1
/
1
M M
M R
R R

'

La ltima salida enable se utiliza para inhibir el disparo de los tiristores mientras el conta-
dor esta operando. Las salidas restantes (genricamente x
C
) son el resultado de invertir o
no las entradas asociadas (x), segn conduzcan el par de contactores M
1
-M
2
o R
1
-R
2
.
Si no se desea tener un retardo T
d
en el arranque de la simulacin de una estructura de
control que incluya estos contactores, se debe poner en cero el tiempo iT
d
(starting time
delay). Un valor de iT
d
distinto de cero implica que inicialmente las salidas x
C
sern
retrasadas iT
d
segundos con respecto a las entradas x.
Un inconveniente que afecta el rendimiento del control con este esquema de contactores,
es la conmutacin en el signo del error (diferencia entre la velocidad medida y la de
referencia) que ingresa al controlador de velocidad, puesto que cuando se requiere con-
mutar la referencia y an no se ha alcanzado el rgimen estacionario la parte integral de tal
error no es nula. Un instante previo a la conmutacin I
a
*= 0, por esto si la salida de la parte
integrativa del PI de velocidad no es nula implica que est compensada con la parte
proporcional. Luego de la conmutacin la parte proporcional invierte su signo, no as la
parte integral. Con esto se puede tener como caso lmite un escaln en I
a
* de dos veces el
valor de su limitacin. Este inconveniente se soluciona invirtiendo el signo de la seal de
referencia I
a
* que es salida del controlador de velocidad. Una vez detectadas las condicio-
nes de conmutacin, la I
a
* se mantiene en cero hasta que la conmutacin de los contactores
se efectivize. Con ambas consideraciones se origina la seal I
aC
* que ingresa al controla-
dor de corriente a partir de la I
a
*.
Conmutador M1-M2 o R1-R2
Conmutator M1-M2 or R1-R2
Parmetros:
T
d
Security Time [s]
iT
d
Starting Security Time [s]
SIMUDRIVES
68
Un esquema bsico para controlar el motor de excitacin independiente tanto en zona de
velocidad base como en zona de debilitamiento (sobrevelocidad) se ve en la Figura 1 [17].
En este esquema se pueden distinguir dos lazos bien diferenciados:
el lazo de armadura, en el cual se puede apreciar un sistema de lazos jerrquicos, uno
interno que controla la corriente de armadura y otro externo que controla la velocidad.
el lazo de excitacin, en el cual tambin se tiene una estructura jerrquica de lazos, uno
interno que controla la corriente de excitacin y un lazo externo que controla la emf .
Figura 1: Esquema bsico de control de armadura y excitacin.
Para cada una de las seales de referencia, se ofrece la posibilidad de precompensar los
ceros introducidos por los controladores PI respectivos.
Tildar alguno de los parmetros de pre-compensation (c
1
, c
2
, c
3
o c
4
) har que la corres-
pondiente variable del filtro (T
In -c
,T
Ii -c
, T
Ie -c
o

T
Ia -c
) sea igual a los respectivos polos de
los controladores (T
In
,T
Ii
, T
Ie
o

T
Ia
),

haciendo vlida la precompensacin. En caso contra-
rio la variable del filtro resulta nula y la compensacin no se har efectiva.
Dado que esta mquina, acepta sobrevalores de corriente en la armadura durante un
tiempo prudencial, tal que la temperatura de los arrollamientos no supere los lmites segu-
ros de operacin, se propone para limitar la I
a
* un Limitador de corriente durante un
tiempo corto. Luego durante un tiempo t
c
se admite una corriente mxima
aM aN
I d I .
La salida del PI de emf es una referencia de corriente de excitacin que puede ser limitada
superior e inferiormente segn los parmetros u
iel
y l
iel
respectivamente.
Las salidas de los PI de corriente de armadura y excitacin resultan en referencias de
tensiones que sern las seales para dos convertidores controlados que alimenten al
motor. A los efectos de limitar las mismas este modelo tiene los parmetros u
al
, l
al
(para la
tensin de armadura), u
el
y l
el
(para la tensin de excitacin).
Tipicamente tales tensiones de salida se limitan en 1,2 veces su valor nominal dado que un
valor superior puede causar daos en la aislacin de los arrollamientos.
Los integradores de los PI de velocidad y emf estn limitados, superior e inferiormente,
Control de Armadura y Excitacin
(Debilitamiento de campo)
Cascade Control for SEDCM
with Field Weakening
Parmetros:
K
fn
Speed-sensor Proportional Gain
T
fn
K
fi
Armature Current-sensor
Proportional Gain
T
fi
Armature Current-sensor
Integral Gain
K
fe
Excitation Current-sensor
Proportional Gain
T
fe
Excitation Current-sensor
Integral Gain
K
fa
emf -sensor Proportional Gain
T
fa
emf -sensor Integral Gain
K
Pn
Speed Proportional Gain (PI)
T
In
Speed Integral Gain (PI)
K
Pi
Armature Current
Proportional Gain (PI)
T
Ii
Armature Current Integral
Gain (PI)
K
Pa
emf Proportional Gain (PI)
T
Ia
emf Current Integral Gain (PI)
SIMUDRIVES
69
K
Pe
Excitation Current
Proportional Gain (PI)
T
Ie
Excitation Current Integral
Gain
c
1
-controller compensation
c
2
i
a
c
3
i
e
c
4
emf -controller compensation
d
# times of rated current value
I
aN
Rated Armature Current [A]
t
c
Current Limit Time [s]
u
wal
Speed PI-ArW Upper Limit
[A]
l
wal
Speed PI-ArW Lower Limit
[A]
u
al
Armature Voltage Upper Limit [V]
l
al
Armature Voltage Lower Limit [V]
u
wel
emf PI-ArW Upper Limit [A]
l
wel
emf PI-ArW Lower Limit [A]
u
iel
Excitation Current Upper Limit
[A]
l
iel
Excitation Current Lower Limit
[A]
u
el
Excitation Voltage Upper Limit [V]
l
el
Excitation Voltage Lower Limit [V]
e
N
Rated emf [V]
Control de Armadura y Excitacin (Debilitamiento de campo) [cont.]
como medida anti-reset windup, segn los parmetros [u
wal
, l
wal
] y [u
wel
, l
wel
] respectiva-
mente.
En la Figura 3 se puede apreciar el resultado de una simulacin con este esquema de
debilitamiento de campo para el control del motor de excitacin independiente.
La referencia de velocidad (*) para tal simulacin, vara desde velocidad nula hasta una
vez y media la velocidad nominal, y se ve en la figura 3-a) superpuesta con la velocidad
controlada en el eje (
shaft
).
Una vez que la velocidad en el eje supera la velocidad nominal (en el tiempo t
B
), para
controlar al motor en zona de sobrevelocidad se debilta el campo de excitacin (Figura 3-b).
En esta simulacin se considera que el torque de carga vara en forma lineal con la veloci-
dad (es un torque de tipo viscoso), (Figura 3-c). En este caso, el torque se incrementa
desde cero hasta alcanzar su valor nominal para una velocidad superior a la
B
provocan-
do que el motor sobrepase su limitacin de potencia. Esto implica una actuacin de las
protecciones de corriente de armadura de referencia, dando lugar a sobrevalores de co-
rriente en el motor por un tiempo limitado (corriente superior a I
aN
durante un tiempo t
c
)
como se ve en la Figura 3-d. Luego de este tiempo la corriente de referencia se limita en su
valor nominal y con esta saturacin resulta imposible que la velocidad en el eje alcance a
su valor de referencia.
Figura 2: Grficas de simular el control por debilitamiento de campo del motor SEDCM.
SIMUDRIVES
70
CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)
Introduccin ................................................................................................................... 71
Controlador en cascada SDCM (on/off) ......................................................................... 73
Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) ............................................................ 74
Control Tracking en Cascada .......................................................................................... 77
Control Tracking en Cascada con Rechazo de Cargas Cuadrticas ................................ 79
SDCM-Controller
Control del Motor de Excitacin Serie
(SDCM)
SIMUDRIVES
71
Introduccin
Control del motor serie
Debido a la ley esencialmente cuadrtica de la cupla motriz en funcin de la corriente, el
motor serie de corriente continua (SDCM) ha sido la solucin clsica en accionamientos
elctricos demandantes de una alta relacin cupla/corriente.
La consideracin de nuevos algoritmos de control es interesante para una (re)ingeniera
de estos sistemas no restringida al relevo de la tecnologa electrnica analgica y de
potencia involucrada, sino que tambin contemple modificaciones conceptuales en el
control.
Usualmente se distinguen dos zonas para operar al SDCM: hasta la velocidad base (
B
) a
campo pleno, y por encima de esa velocidad a campo debilitado. As, al controlador se le
adiciona un circuito conmutable que permite debilitar el campo de excitacin mediante la
conexin de una resistencia R
d
en paralelo (Figura 1).
Figura 1. Esquema de control del motor serie con conexin para debilitamiento de campo.
Desde la ptica del modelado esta conmutacin obra como una perturbacin singular, en
el sentido de que provee dos modelos, uno para cada zona, con propiedades estructurales
(rdenes y grados relativos) y operativas distintas. Cada modelo es no lineal debido a los
productos de variables determinados por la interconversin electromecnica de energa y
a la consideracin de una caracterstica magntica saturada para el circuito de excitacin.
Para el control de velocidad, se proponen cuatro controles alternativos.
Un equema clsico de regulacin de velocidad con control subordinado de cupla motriz
de tipo on/off [19] con lazo de histresis; el control por linealizacin exacta entrada-salida
[5] basado en mtodos no lineales geomtrico-diferenciales y dos controles de seguimien-
to asinttico de la referencia de velocidad diseados con la tcnica de backstepping [14].
Uno de estos ltimos, supone conocido o estimado el torque de carga, y el otro ms
robusto rechaza cuplas cuadrticas de cota conocida [13]. Ambos controladores poseen
una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad, y la referencia de la
corriente de armadura como variable intermedia. Se respeta as una prctica corriente del
control de motores que permite imponer lmites a esta variable segn especificaciones
tcnicas.
Circuito conmutable para el control de la llave
Tal cual se mencion, dentro del controlador de la Figura 1, se implementa un circuito
conmutable que comanda a una llave que conecta o no la resistencia R
d
segn se requiera
debilitar o no el campo de excitacin.
La orden de cerrar la llave se da cuando se satisfacen simultneamente las siguientes
condiciones: a) la velocidad de referencia es mayor que la velocidad base (* >
B
) y b) la
velocidad en el eje supera el lmite superior de una banda de histresis que puede estar
SIMUDRIVES
72
centrada en
B
o en
B
-

/2. Si est centrada en
B
se satisface esta segunda condicin
cuando
shaft
>
B
+

/2, en caso contrario tal condicin se cumple cuando
shaft
>
B
.
La histresis es un recurso auxiliar provisto para evitar conmutaciones indeseadas debido
a fluctuaciones de la velocidad.
La estructura de este circuito (switch control) se puede apreciar en la Figura 2.
Figura 2: Modelo del circuito de control de la llave (Switch Control)
El modelo de este circuito tiene como salida una seal lgica denominada Switch. Tal
seal es la encargada de habilitar alguno de los dos modelos del motor serie. El modelo de
campo pleno se habilita con Switch = 0 (llave abierta), y el modelo de campo debilitado con
Switch = 1 (llave cerrada).
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
73
Controlador en cascada SDCM (on/off)
Este modelo de control es un esquema clsico de regulacin de velocidad [19]. Utiliza un
controlador on/off con banda de histresis en un lazo interno de control de cupla.
El error de velocidad ingresa a un controlador PI, que calcula la referencia de torque.
( )
* *
shaft
I
em P
T
K
s

_
+

,
El error entra la cupla de referencia y la calculada ( )
em v e a
k g I I ingresa a un
convertidor DC/DC cuya salida conmuta entre U
O
y cero con relacin on/off variable.
Segn el error de la cupla se mantenga o no dentro de una banda de histresis de ancho .
Esta modulacin por ancho de pulso se genera con un lazo cerrado de control de torque
sin la necesidad de un reloj externo. Con esto la frecuencia puede ser ajustada eligiendo el
ancho del lazo de histresis .
Figura 1: Esquema de control del motor serie con convertidor DC/DC.
Este modelo permite prefiltrar la velocidad de referencia (d = on) para compensar el cero
que introduce el controlador (polo T
I
) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la
respuesta al escaln.
u
il
y l
il
La salida del PI es una referencia de cupla que puede ser limitada superior e inferiormente,
asignando el valor de tales lmites a los parmetros u
sl
y l
sl
respectivamente.
La curva de la caracterstica magntica se implementa usando el bloque Look-Up Table de
Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una
interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque. Tales parmetros
se definen de manera vectorial y especficamente sern los vectores I
e
y
e
.
del controlador adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2).
Figura 2: Caracterstica magntica del campo.
Classic SDCM Cascade
Controller
Parmetros:
d
I
e
e
k
v
Conversion Constant [Nm/WbA]
K
P
T
I
Speed Integral Gain
u
il
PI-ArW Upper Limit [Nm]
l
il
PI-ArW Lower Limit [Nm]
u
sl
Upper Saturation Limit [Nm]
l
sl
Lower Saturation Limit [Nm]
U
0
Supply Voltage [V]
Hysteresis Band Width of

Torque Error
B
Base Speed [rad/s]

Switch Control ()
c
2
Hysteresis Band Center
^
SIMUDRIVES
74
Control por linealizacin entrada-salida (SDCM)
Este modelo de control de velocidad esta diseado a partir de mtodos no lineales
geomtricos-diferenciales tales como linealizacin exacta entrada-salida, o linealizacin
por realimentacin de estados [5].
Debido a que tales tcnicas de diseo estn basadas en el modelo matemtico del motor y
que con la inclusin de la resistencia R
d
tal modelo vara, se tienen dos leyes de control
segn el motor deba operar en zona de velocidad base o por encima de ella. Ambas leyes
requieren un conocimiento del torque de carga y la velocidad.
Figura 1: Esquema de control del motor serie por linealizacin entrada-salida.
La ley de control previo a campo pleno es
donde U
bs
que es la tensin de referencia de armadura en esta zona necesita de la entrada
u
bs
que se calcula como
donde *, * y j* son las referencias de velocidad, aceleracin y jerk (derivada de la
aceleracin con respecto al tiempo), respectivamente. Las dos ltimas se calculan de
manera aproximada con las siguientes funciones transferencias en el dominio de Laplace
( )
* *
3
c s
s p

+
;

( )
* *
3
f
c
s p

+
( )
2
* * 3
3
con
c s
j c p
s p

+
SDCM I/O Linearizing Control
Parmetros:
R
a
L
a
R
e
Field Resistance []
R
d
weakening []
k
v
WbA]
J
Inertia [Kgm]
I
e
e
k
1
Speed Controller Integral
Gain (bfw)
k
2
Speed Controller Proportional
Gain (bfw)
k
3
Speed Controller Derivative
Gain (bfw)
k
cfw1
Speed Controller Integral
Gain (fw)
k
cfw2
Gain (fw)
d
1
Voltage Reference Limitation:
SIMUDRIVES
75
La aceleracin angular se calcula con la siguiente expresin que requiere el conocimiento
o la estimacin del torque de carga
L
.
( ) ( )
1
e e v L
g I I k
J

)
Mientras tanto en zona de debilitamiento la ley es
donde U
fw
que es la tensin de referencia de armadura necesita de la entrada u
fw
que tiene
la siguiente expresin
La referencia de aceleracin * se aproxima mediante la siguiente funcin transferencia
tipo D
T1
.
( )
* *
N s
s N

+
El uso de este control combinado con observadores o estimadores de velocidad y torque
posibilita la operacin controlada del motor serie sin sensores.
La curva de la caracterstica magntica del motor g(I
e
) se implementa usando el bloque
Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su
entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del
bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especificamente sern los
vectores I
e
y
e
.
que la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2a).
La funcin g

a

.
I
e
), en zona de campo pleno. Luego g
representa la
inductancia incremental de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura, y se
obtiene derivando el flujo g
con respecto a la corriente I

e
. Este modelo calcula tal deriva-
da aproximndola por el cociente incremental del flujo con respecto a la corriente, para
cada valor del vector de corriente (I
e
k
) (Figura 2b).
( )
( )
( ) ( )
1 1
1
( )
K K K K K K
K K K K
e e a e e a e
e e e e
g I L I L I d
I I I I d

+ +

;
Se debe tener en cuenta que cuando el flujo es nulo, a causa de que el mismo se encuentra
en los denominadores de ambas leyes de control, el controlador no est definido. Luego
para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo de magnitud th,
Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) [cont.]
u
vl
l
vl
th
Threshold Flux [Wb]
-p
Pole of filter (bs)
-N
Pole of filter (fw)
B
Base Speed [rad/s]

Switch Control ()
c
2
SIMUDRIVES
76
Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) [cont.]
por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(I
e
) en base a la medicin
de la corriente de excitacin.
En la Figura 3a) se puede apreciar el mencionado umbral en un entorno de la caracterstica
magntica y en la 3b) se ve a dicha caracterstica como denominador, donde se evidencia
que se ha logrado evitar la singularidad.
Figura 3: a) Caracterstica magntica del campo ampliada, con umbral para evitar divisin por
cero. b) efecto de la consideracin del umbral, cuando el flujo est en el denominador.
SIMUDRIVES
77
Control Tracking en Cascada
Este controlador supone que se puede conocer o estimar el torque de carga [13]. El mismo
posee una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad y la referencia de
la corriente de armadura como variable intermedia. Por esto, se puede imponerle lmites a
esta variable segn especificaciones tcnicas.
Este control garantiza el seguimiento asinttico de referencias variables de velocidad en
presencia del torque de carga.
Figura 1: Esquema de control del motor serie por backstepping.
Con tal propsito se determina la expresin de la corriente de referencia como
( )
( )
* *
*
( )
shaft L
a
v e
J k b k J
I
k g I

+ + +
&
La tensin de armadura de referencia se subindica como U
fw
para evidenciar el control en
la zona de campo debilitado.
Para la zona de campo pleno se mantiene el control virtual de I
a
* pero debe rehacerse el
clculo de U
a
, en este caso particularizada como U
bs
.
La corriente I
a
* de referencia puede limitarse superior e inferiormente con los parmetros
u
il
y l
il
respectivos.
Las leyes de control en ambas zonas necesitan el conocimiento de las derivadas tanto de
la corriente como de la velocidad de referencia. Tales derivadas se aproximan mediante las
siguientes funciones transferencias de tipo D
T1
.
( )
* *
a a
N s
I I
s N

+
&

y

( )
* *
N s
s N

+
&
SDCM Tracking Cascade
Controller
Parmetros:
L
a
R
a
R
e
Field Resistance []
R
d
weakening []
k
v
Conversion Constant
[Nm/WbA]
J
Inertia [Kgm]
b
Friction Coefficient [Nms/rad]
I
e
e
k
a
Tracking-Current Error Gain
k
Tracking-Speed Error Gain

-N
Pole of filter
d
1
Current Reference Limitation
u
il
Upper Current Limit [A]
l
il
Lower Current Limit [A]
d
2
Voltage Reference Limitation
SIMUDRIVES
78
La referencia de tensin de armadura puede ser limitada superior e inferiormente, asignan-
do el valor de tales lmites a los parmetros u
vl
y l
vl
respectivamente.
e
vectores I
e
y
e
.
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2a).
La funcin g

a

.
I
e
representa la

e
e
k
) (Figura 2b).
( )
( )
( ) ( )
1 1
1
( )
K K K K K K
K K K K
e e a e e a e
e e e e
g I L I L I
d
I I I I d

+ +

;
en el denominador de la expresin de la corriente de referencia, el controlador no est
definido. Luego para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo
de magnitud th, por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(I
e
) en base
a la medicin de la corriente de excitacin.
Control Tracking en Cascada [cont.]
u
vl
Upper Voltage Limit [V]
l
vl
Lower Voltage Limit [V]
th
Threshold Flux [Wb]
B
Base Speed [rad/s]

Switch Control ()
c
2
SIMUDRIVES
79
Control Tracking en Cascada con Rechazo de
Cargas Cuadrticas
Este controlador backstepping garantiza el seguimiento asinttico de la referencia de
velocidad en presencia de un torque de carga de tipo cuadrtico (
2
L shaft
) [13]. El
diseo del mismo se plante de manera tal que el control sea robusto frente a la incerti-
dumbre de d % en el parmetro ( d %).
Posee una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad y la referencia de
la corriente de armadura como variable intermedia. Por esto, se pueden imponer lmites a
esta variable segn especificaciones tcnicas.
.
Figura 1: Esquema de control del motor serie por backstepping con rechazo de cargas
cuadrticas.
La expresin de la corriente de referencia
* *
( )
( )
shaft shaft a
v e
J
I sgn e
k g I J

_
+

,
&
La tensin de armadura de referencia se subindica como U
fw
para evidenciar el control en
la zona de campo debilitado.
Para la zona de campo pleno se mantiene el control virtual de I
a
* pero debe rehacerse el
clculo de U
a
, en este caso particularizada como U
bs
.
La corriente I
a
* de referencia puede limitarse superior e inferiormente con los parmetros
u
il
y l
il
respectivos.
Las leyes de control en ambas zonas necesitan el conocimiento de las derivadas tanto de
la corriente como de la velocidad de referencia. Tales derivadas se aproximan mediante las
siguientes funciones transferencias de tipo D
T1
.
SDCM Cascade Tracking
Controller with Cuadratic
Loads Rejecting
Parmetros:
L
a
R
a
R
e
Field Resistance []
R
d
weakening []
k
v
Conversion Constant
[Nm/WbA]
J
Inertia [Kgm]
Friction Coefficient
[Nm s
2
/rad
2
]
I
e
e
k
a
Tracking-Current Error Gain
-N
Pole of filter (Divisor)
d
1
Current Reference Limitation
u
il
Upper Current Limit [A]
l
il
Lower Current Limit [A]
d
2
Voltage Reference Limitation
SIMUDRIVES
80
( )
* *
a a
N s
I I
s N

+
&

y

( )
* *
N s
s N

+
&
La referencia de tensin de armadura tambin puede ser limitada superior e inferiormente,
asignando el valor de tales lmites a los parmetros u
vl
y l
vl
respectivamente.
e
vectores I
e
y
e
.
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2a).
La funcin g

a

.
I
e
representa la

e
e
k
) (Figura 2b).
( )
( )
( ) ( )
1 1
1
( )
K K K K K K
K K K K
e e a e e a e
e e e e
g I L I L I
d
I I I I d

+ +

;
en el denominador de la expresin de la corriente de referencia, el controlador no est
definido. Luego para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo
de magnitud th, por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(I
e
) en base
a la medicin de la corriente de excitacin.
Control Tracking en Cascada con Rechazo de Cargas Cuadrticas [cont.]
u
vl
Upper Voltage Limit [V]
l
vl
Lower Voltage Limit [V]
th
Threshold Flux [Wb]
B
Base Speed [rad/s]

Switch Control()
c
2
SIMUDRIVES
81
Control Escalar ................................................................................................................ 82
Control Vectorial ............................................................................................................. 89
Control No Lineal .......................................................................................................... 105
Observadores ................................................................................................................ 108
Transformaciones de Coordenada ................................................................................ 117
IM Control
Control del Motor de Induccin
SIMUDRIVES
82
CONTROL ESCALAR
IM - Scalar Control
Introduccin ................................................................................................................... 83
Controlador Us/fs constante .......................................................................................... 85
Controlador Us/fs constante con Correccin para bajas velocidades ............................ 86
Control Is/f2 constante ................................................................................................... 88
Control Escalar
SIMUDRIVES
83
CONTROL ESCALAR
Introduccin
El control escalar se basa en el modelo elctrico del IM en rgimen permanente. Todo lo
que sigue vale en estas condiciones.
En una mquina de induccin el torque se origina por la interaccin del flujo en el entrehierro
y las corrientes rotricas. Si el rotor girase a la velocidad sincrnica (
1
=2 f
s
), no existira
movimiento relativo entre dicho flujo y el rotor, con lo cual no se induciran tensiones en
los bobinados rotricos, no circularan corrientes y por lo tanto no existira torque.
A cualquier otra velocidad
r
del rotor en el mismo sentido de giro del vector de flujo, el
rotor se desliza con respecto al flujo en el entrehierro a una velocidad relativa
2
denomi-
nada velocidad de deslizamiento, donde
2 1 1 shaft r p
n
La velocidad de deslizamiento normalizada con la velocidad sincrnica o deslizamiento es
1
2 1
1 1 1
shaft p
r
n
s

En los bobinados rotricos, de acuerdo a la ley de Faraday, se inducen tensiones a la
frecuencia de deslizamiento f
2
que es proporcional a la velocidad de deslizamiento
2
2
1
s s
f f s f

Cuando se desprecia la resistencia de estator y se asumen tensiones de estator U
s
, sim-
tricas y senoidales de frecuencia
1
se puede escribir el torque electromagntico segn
2
mx
em em
p
p
s
s
s s

+
donde
1
r
p
r
R
s
L

y en funcin del torque mximo que se define a tensin y velocidad nominales (U
s0
y
0
)
2
0
,0
2
0
3 1
2
mx s
em p
s
U
n
L
se puede redefinir el torque como

2
1
,0
0 0
2
mx s
em em
p
s
p
U
s
U s
s s
_

,
+
La Figura 1 representa la caracterstica tpica en rgimen de un motor de induccin, donde
em
se grafica en funcin de la velocidad rotrica
r
y la frecuencia de deslizamiento
2
. Se
puede ver que para pequeos valores de
2
, si el flujo en el entrehierro se mantiene
constante, resulta una relacin lineal entre
em
y la velocidad de deslizamiento
2
segn
2
1 2
,0 2
0 0 1
2
mx s
em em
s p
U
K
U s

_
_

,
,
SIMUDRIVES
84
CONTROL ESCALAR
A medida que se incrementa el valor de
2
,
em
pierde su proporcionalidad con dicha
magnitud. Debe destacarse que en la mayora de las aplicaciones donde se emplean moto-
res de induccin,
2
es mantenida en valores pequeos [23].

Figura 1: Caracterstica de Torque Vs. Velocidad para un motor de induccin. Ampliacin de zona
de deslizamiento pequeo.
En lo que sigue se presentan las tres alternativas ms comunes de control escalar, basadas
en los principios expuestos precedentemente.
Para el clculo de parmetros de los controladores [ver: Ajuste de los Controladores
del Motor de Induccin].
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
85
CONTROL ESCALAR
Este modelo realiza el control de la velocidad de un motor de induccin con alimentacin
de tensin (Figura 1) basndose en el modelo de rgimen permanente de la mquina.
La estrategia es mantener el flujo nominal constante en el rango de velocidad base [12]. El
control de la velocidad del motor se realiza a travs de la manipulacin del torque electro-
magntico.
Figura 1: Control escalar Us/fs constante.
Si el deslizamiento s es pequeo, la velocidad rotrica puede controlarse variando la
velocidad sincrnica f
s
. Para mantener el flujo constante se debe variar U
s
proporcional-
mente con f
s
.
En el motor de induccin en rgimen permanente el torque electromagntico es proporcio-
nal a la frecuencia de deslizamiento
2
. Por ello, en este controlador la salida del PI del lazo
de velocidad fija la referencia para la frecuencia de deslizamiento
2
*, lo que es equivalen-
te a fijar una referencia de torque. La referencia
1
* para la frecuencia de la alimentacin se
calcula sumndole a la referencia de la frecuencia de deslizamiento
2
* (generada por el PI
de velocidad), la frecuencia de rotacin del rotor (medida).
( ) shaft
* * i
2 P
T
K
s

_
+

,
shaft
* *
1 2 p
n +
La ley de control es
*
* 1
s s0
0
U U

con
0 0
2 f
l0
s0
U
U
3
Con el mdulo y el ngulo * se calcula la tensin de estator en coordenadas (a, b)

( )
( )
* * *
sa s
* * *
sb s
u U cos
u U sen

siendo * la posicin del fasor de la tensin estatrica de la fase de referencia, que se
calcula como la integral de
1
*
* *
1
dt
Controlador Us/fs constante

U
s
/ f
s
Controller
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
U
l0
Rated Line to Line Voltage
f
0
Rated Frecuency [Hz]
K
p
T
i
SIMUDRIVES
86
CONTROL ESCALAR
El control de la velocidad del motor de induccin se realiza a travs de la manipulacin del
torque electromagntico. En rgimen permanente el torque electromagntico es propor-
cional a la frecuencia de deslizamiento
2
.
En consecuencia, en este controlador escalar la salida del PI del lazo de velocidad fija la
referencia para la frecuencia de deslizamiento
2
*, lo que es equivalente a fijar una refe-
rencia de par. La referencia
1
* para la frecuencia de la alimentacin se calcula sumndole
a la referencia de la frecuencia de deslizamiento
2
* (generada por el PI de velocidad), la
frecuencia de rotacin del rotor (medida).
( ) shaft
* * i
2 P
T
K
s

_
+

,
shaft
* *
1 2 p
n +
con
0 0
2 f
l0
s0
U
U
3
Este modelo (Figura 1) [7] corrige los problemas de la la estrategia bsica U

S
- f
S
, que
aparecen cuando se desea controlar un motor de induccin en zona de baja velocidad.
stos ocurren porque a baja velocidad la resistencia estatrica (R
s
) no es despreciable
frente al resto de la impedancia (hecho supuesto en las hiptesis de la estrategia bsica).
Figura 1: Control escalar U
s
/f
s
constante con correccin para bajas velocidades.
Se aplica entonces una compensacin, para corregir tales problemas, que consiste en
sumar a la tensin aplicada un trmino de cada de tensin en R
S
calculado con la corriente
de estator, dando lugar a la siguiente ley de control
siend
*
* s 1 P
s s0
0 0 s
P
*
2
0
s ls
r lr
2
s r
1 s
1 j
R s
u U
s
j L
1 j
s
s
L L M
L L M
M
1
L L

+
+
+
+
+

Controlador Us/fs constante con Correccin para

bajas velocidades
U
s
/f
s
Controller with Correction
for Slow Speed
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
U
l0
f
0
L
ls
[H]
R
s
L
lr
R
r
Rotor Resistance []
M
K
p
T
i
SIMUDRIVES
87
CONTROL ESCALAR
Controlador Us/fs constante con Correccin para bajas velocidades [cont.]
r
P
0 r
R
s
2 f L

Con el mdulo y el ngulo * se calcula la tensin de estator en coordenadas (a, b)
( )
( )
* * *
sa s
* * *
sb s
u U cos
u U sen

1
*
* *
1
dt
SIMUDRIVES
88
CONTROL ESCALAR
Bsicamente, la estrategia de este control escalar (Figura 1) es mantener la corriente de
magnetizacin del motor en un valor constante que puede notarse como I
s0
[19]. Al estator
del motor se lo alimenta con fuentes de corrientes. Considerar este tipo de alimentacin es
vlido cuando el motor de induccin es alimentado por un inversor que adems posee un
lazo de control de corrientes suficientemente rpido.
Figura 1: Control escalar I
s
/ f
2
constante.
El PI de velocidad tiene como funcin hacer que la velocidad rotrica siga a una referencia
fija con error esttico nulo.
( ) shaft
* * i
2 P
T
K
s

_
+

,
shaft
* *
1 2 p
n +
y la ley de control es
( )
2
*
2 r
*
s s0
2
* lr
2
r
1 T
I I
L
1
R
+

_
+

,
Donde I
s0
puede calcularse como
( )
l0
s0
0 ls
U 2
I
3 L M

+
siendo
0 0
2 f
lr
r
r
L M
T
R
+
Con I
s
* y el ngulo * se calculan las corrientes trifsicas de referencia de estator segn
( )
* * *
sR s
* * *
sS s
* * *
sT s
i I cos
2
i I cos
3
2
i I cos
3

_

,
_
+

,
1
*
* *
1
dt
Control Is/f2 constante

I
s
/ f
2
Control
Parmetros
n
p
Pole Pairs
U
l0
f
0
K
p
T
i
M
Magnetizing Inductance [Hy]
L
ls
Stator Leakage inductance
[Hy]
R
r
Rotor Resistance []
L
lr
Rotor Leakage inductance
[Hy]
SIMUDRIVES
89
CONTROL VECTORIAL
Introduccin ................................................................................................................... 90
Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Corriente (IFOC) ..................... 92
Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) ........................ 93
Control por Campo Orientado Directo con Fuentes de Tensin (DFOC) ........................ 95
Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC) .............................................................. 97
Controlador Directo de Torque y Flujo con Control de Velocidad .................................. 99
Controlador DTFC Fuzzy .............................................................................................. 101
Controlador Fuzzy de Velocidad ................................................................................... 103
IM - Vector Control
Control Vectorial
SIMUDRIVES
90
CONTROL VECTORIAL
Similarmente a lo que sucede con los motores de corriente continua, el control de torque
de las mquinas de alterna se logra a traves del control de las corrientes. Sin embargo, en
contraste con las mquinas de continua, las corrientes en una mquina de alterna son
magnitudes vectoriales que se especifican, segn el sistema de coordenadas usado, con
componentes cartesianas o con mdulo y fase.
En un sistema de control de alto nivel de desempeo, a diferencia del control escalar, es
necesario controlar el vector de corriente, lo que da lugar al nombre de control vectorial.
Este concepto fue introducido por Blaschke [1] en relacin con FOC (control por campo
orientado) y se convirti en una poderosa herramienta para el control de mquinas de
alterna.
Otra alternativa muy difundida de control vectorial es el DTFC [32].
Fundamentos del Control por Campo Orientado
El concepto del control por campo orientado involucra un cambio de coordenadas a un
marco de referencia que gira orientado con alguno de los siguientes vectores espaciales
de flujo: rotrico, estatrico o del entrehierro.
A continuacin se considera la ms difundida de las posibles orientaciones, que es cuan-
do se orienta el referencial con el vector de flujo rotrico (d
r
,q
r
). Con esta estrategia es
posible controlar el torque producido por el motor de modo similar al de un motor de
corriente continua de excitacin independiente.
En lo que sigue, haciendo abuso de notacin, se suprime el subndice r para denotar al
marco rotrico.
En la figura 1 se observa el sistema de referencia (a,b) denominado marco de referencia
estatrico y el sistema de referencia (d,q) solidario con el vector espacial de flujo rotrico.
En la figura 2 se observa como se expresa la corriente estatrica en funcin de sus compo-
nentes en cada sistema de referencia (a,b) y (d,q).

Figura 1: Vector espacial de flujo rotrico Figura 2: Vector espacial de corriente estatrica
La ecuacin del torque es
( )
p
em r s
r
n M
c i
L

Como en las coordenadas (d, q) no existe componente q de flujo ya que el eje d del sistema
de referencia se encuentra orientado en la misma direccin y sentido que el vector de flujo
rotrico, la ecuacin del torque se simplifica segn
( )
p
em rd sq
r
n M
c i
L

Esta ecuacin tiene la misma forma que la expresin de torque de un motor de corriente
continua.
Introduccin
SIMUDRIVES
91
CONTROL VECTORIAL
La dinmica del flujo rotrico en este marco (d, q) depende slo de la componente directa
de la corriente de estator:
rd rd sd
r r
1 1
M i
T T
+
&
Por lo tanto resulta independiente de la componente en cuadratura de la corriente de
estator i
sq
. Esto hace que el control de flujo y torque este desacoplado pudiendo usarse la
componente directa de la corriente de estator i
sd
para controlar el flujo y la componente i
sq
para controlar el torque.
Para poder implementar un esquema de control basado en este principio de orientacin de
campo es indispensable la obtencin de (ngulo del flujo rotrico), para as poder
realizar la transformacin de coordenadas y expresar las variables elctricas en el marco de
referencia (d, q).
El ngulo se puede calcular utilizando distintas tcnicas [bose]. Una primera forma de
realizar esto es midiendo directamente con sensores las componentes de flujo. Una segun-
da alternativa es utilizar un observador para obtener las componentes del vector de flujo
rotrico estimado
rd
para luego calcular dando origen al esquema denominado control
por campo orientado directo (COD). Esquema Feedback.
Por ltimo, otra opcin es mediante el clculo de la velocidad de deslizamiento, lo que da
origen al esquema denominado control por campo orientado indirecto (COI). Esquema
Feedforward.
Cuando el motor se encuentra en rgimen permanente todos los vectores espaciales giran
a la misma velocidad. As, todas las magnitudes descriptas desde este marco de referencia
fijo con el vector espacial de flujo rotrico resultan constantes en el tiempo similares a las
magnitudes de un motor de corriente continua.
Para el clculo de parmetros de los controladores [ver: Ajuste de los Controladores
del Motor de Induccin].
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
92
CONTROL VECTORIAL
Control por Campo Orientado Indirecto
con Fuentes de Corriente (IFOC)
IM Current-Source Indirect
FOC (CS-IFOC)
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
M
R
r
Rotor Resistance []
L
lr
Rotor Leakage inductance [H]
K
P
Proportional Controller Gain
K
I
Integral Controller Gain
En este modelo (Figura 1) se estima la posicin del vector espacial de flujo rotrico ( ),
adicionando la velocidad elctrica del rotor (n
p
.
shaft
), a la velocidad de deslizamiento de
referencia
2
*
(feedforward) [6].
shaft
* *
p 2
n +
&
La velocidad mecnica, necesaria para calcular la velocidad elctrica, puede obtenerse
mediante un sensor o a travs de un observador.
Figura 1: Control por Campo Orientado Indirecto con inyeccin de corrientes.
La velocidad de deslizamiento de referencia
2
* se calcula segn
donde
*
sq
* lr
2 r
*
r r
sd
i
L M 1
T
T R
i
+

Con el PI de control de velocidad se genera la corriente de estator de referencia i
sq
*
( ) shaft
* * I
sq P
K
i K
s

_
+

,
Con las corrientes de referencia en los ejes d y q se calculan el mdulo y la fase del vector
espacial de corriente de referencia
( ) ( )
2 2
* * *
s sd sq
*
sq
*
*
sd
2
i i i
3
i
arctan
i
+
_

,
Luego se calcula el ngulo de referencia del vector espacial de corriente con respecto al
marco estatrico
* * *
+
Con este ngulo y el mdulo se calcula la referencia trifsica de corrientes
( )
* * *
sR s
* * *
sS s
* * *
sT s
i i cos
2
i i cos
3
2
i i cos
3

_

,
_
+

,
SIMUDRIVES
93
CONTROL VECTORIAL
El objetivo de este esquema de control es lograr mediante lazos de control anidados que
el motor conjuntamente con su actuador se comporte como una fuente de torque, enton-
ces mediante el lazo ms externo se logre controlar la velocidad fcilmente [19].
El controlador (Figura 1) consiste, en un nico lazo para controlar la dinmica del flujo por
medio de un controlador tipo Proporcional - Integral (PI) y dos lazos anidados que
tambin por medio de controladores PI controlan la velocidad.
Figura 1: Control por campo orientado directo con inyeccin de corrientes.
En el PI que controla Flujo se calcula la corriente de estator de referencia i
sd
*
( )
* * I
sd P r rd
F
i F
s

_
+

,
Para lo cual previamente se obtienen, a partir de las entradas, el mdulo y el ngulo del
flujo rotrico
( ) ( )
2 2
rd r ra rb
rb
ra
arctan

+
_

,
Con este ngulo y a partir de las corrientes en el marco (a, b), se calcula la corriente
estatrica en cuadratura
( ) ( )
sq sa sb
i sen i cos i +
En el lazo de control de velocidad, el lazo interno se encarga de ajustar la dinmica del
torque de modo que este responda rpidamente a la referencia que es generada por el
controlador de velocidad que conforma el lazo externo y acta segn el error entre la
velocidad del motor que es medida y la velocidad de referencia.
El PI que controla el torque resulta
( )
* * I
sq P em rd sq
T
i T i
s

_
+

,
donde
Control por Campo Orientado Directo
con Fuente de Corriente (DFOC)
IM Current-Source Direct FOC
CS-DFOC
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
M
L
lr
F
P
Flux Controller Proportional
Gain
F
I
Flux Controller Integral Gain
T
P
Torque Controller Proportional
Gain
T
I
Torque Controller Integral Gain
S
P
Gain
S
I
Speed Controller Integral Gain
SIMUDRIVES
94
CONTROL VECTORIAL
p
lr
3 M
n
2 L M

+
Mientras que el PI de control de velocidad que genera la referencia de torque es
( ) shaft
* * I
em P
S
S
s

_
+

,
Por ltimo, con el ngulo del flujo rotrico y con las corrientes i
sd
* e i
sq
* se calcula la
corriente de referencia del estator en coordenadas (a, b)
* *
sd sa
* *
sq sb
i i cos sen
sen cos
i i

1 1
1
1 1
1
1 1 ]
] ]
Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) [cont.]
SIMUDRIVES
95
CONTROL VECTORIAL
Control por Campo Orientado Directo
con Fuentes de Tensin (DFOC)
Este controlador por campo orientado directo (Figura 1) utiliza una realimentacin de
estados no lineal para establecer las tensiones de referencia v
sa
* y v
sb
* [22].
Este control resulta til cuando el motor de induccin se supone alimentado con fuentes
de tensin, pues entre las ecuaciones que describen el modelo matemtico del IM en
coordenadas de campo orientado se deben considerar las que contemplan la dinmica del
estator.
Figura 1: Control por campo orientado directo con inyeccin de tensiones.
En primer lugar se obtienen el mdulo y el ngulo del flujo rotrico () en funcin de las
componentes del flujo en el marco (a, b)
( ) ( )
2 2
rd r ra rb
rb
ra
arctan

+
_

,
Con este ngulo se calcula la corriente estatrica, en el marco (d, q) segn
sd sa
sq sb
i i cos sen
i i sen cos

1 1 1

1 1 1
] ] ]
Luego se utilizan dos PI para controlar Flujo y Torque, estableciendo las corrientes de
estator de referencia, i
sd
* y i
sq
*, respectivamente
( )
( )
* * I
sd P r rd
* * I
sq P em rd sq
F
i F
s
T
i T i
s

_
+

,
_
+

,
La referencia de torque es calculada con un PI de control de velocidad
( ) shaft
* * I
em P
S
S
s

_
+

,
Para generar las referencias de tensiones de estator, v
d
* y v
q
*, se utilizan dos PI que
IM Voltage-Source Direct FOC
(VS-DFOC)
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
M
R
r
Rotor Resistance []
L
lr
L
ls
Stator Leakage inductance [H]
F
P
Flux Controller Proportional Gain
F
I
Flux Controller Integral Gain
C
P
Current Controller Proportional
Gain
C
I
Current Controller Integral Gain
T
P
Torque Controller Proportional
Gain
T
I
Torque Controller Integral Gain
S
P
Gain
S
I
Speed Controller Integral Gain
SIMUDRIVES
96
CONTROL VECTORIAL
controlan las corrientes en fase y en cuadratura,
( )
( )
* * I
d P sd sd
* * I
q P sq sq
C
v C i i
s
C
v C i i
s
_
+

,
_
+

,
Los PI de los lazos de corriente deben disearse de forma tal que su dinmica sea mucho
ms rpida que las dinmicas del flujo y el torque. Cumplindose esta condicin, los lazos
de flujo y velocidad se disean de la misma forma que para el control con fuentes de
corriente.
Debido a que la dinmica de las corrientes no ha sido cancelada, sino dinmicamente
regulada, existir un acoplamiento bidireccional entre flujo y velocidad.
Este inconveniente puede subsanarse introduciendo la realimentacin de estados para
cancelar exactamente los trminos no lineales definida por la siguiente ecuacin
Donde
p
lr
3 M
n
2 L M

+
s ls
L L M +
( )
r
lr
R
L M

+
( )
2
s lr
M
1
L L M

+
( )
lr s
M
L M L
+
Por ltimo, con el ngulo del flujo rotrico y con las tensiones v
sd
* y v
sq
* se calcula la
tensin de referencia del estator en coordenadas (a, b)
* *
sd sa
* *
sq sb
v v cos sen
sen cos
v v

1 1
1
1 1
1
1 1 ]
] ]
Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Tensin (IFOC) [cont.]
SIMUDRIVES
97
CONTROL VECTORIAL
El controlador DTFC evala el error entre el flujo estatrico real de la mquina (
s
) y una
referencia del mismo (
s
*). Dicho error ingresa a un comparador con histresis de ancho
de ventana igual a 2.e . A su salida se tiene la seal de error de flujo cuantificada (
s
).
Asimismo el error entre el torque electromotriz (
em
) y una referencia de torque (
em
*)
ingresa a un comparador con tres niveles y dos bandas de histresis de ancho (e). A su
salida se tiene la seal de error de torque cuantificada () [32].
Figura 1: Esquema de control DTCF
Para discriminar la direccin del flujo
estatrico (arg(
s
)), el plano e -m se
divide en seis sectores como se ve en
la Figura 2.
El vector a aplicar V
i
(que es una combi-
nacin de las posiciones de las llaves
del inversor [s
1
s
2
s
3
]) se determina se-
gn la Tabla 1 y es funcin de los dos
errores cuantificados recin menciona-
dos (
s
y

) y tambin del sector en
el cual est ubicado el vector espacial
del flujo (arg(
s
)).
Figura 2: Cuantificador del ngulo del vector espacial de flujo
Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC)
Direct Torque and Flux
Controller (DTFC)
Parmetros:
e
s
Admissible error of Stator
Flux [Wb]
e
Admissible error of Torque
[Nm]
Tabla 1: Conmutacin de llaves del inversor
s
1 r o t c e S 2 r o t c e S 3 r o t c e S 4 r o t c e S 5 r o t c e S 6 r o t c e S
1 V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
1 0 V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
1 - V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
1 V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
0 0 V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
1 - V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
SIMUDRIVES
98
CONTROL VECTORIAL
Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC) [cont.]
Este bloque tiene dos archivos asociados, dtfc_sector.m que se encarga de determi-
nar donde est ubicado el ngulo del flujo estatrico (en que sector) y dtfc_rom.m que
implementa la tabla de conmutacin de las llaves del inversor (Tabla 1).
Tanto el flujo estatrico como el torque deben ser medidos (variables de salida del
modelo del motor) o, para una simulaccin ms realista, estimados a partir de los modelos
de los observadores y/o estimadores de flujo y torque.
SIMUDRIVES
99
CONTROL VECTORIAL
El controlador DTFC evala el error entre el flujo estatrico real de la mquina (
s
) y una
referencia del mismo (
s
). Con dicho error se ingresa a un comparador con histresis de

ancho de ventana igual a (2.e). Su salida es la seal de error de flujo cuantificada (
s
).
Asimismo el error entre el torque electromotriz (
em
em
*)
ingresa a un comparador con tres niveles y dos bandas de histresis de ancho (e). Su
salida es la seal de error de torque cuantificada () [32] [21]. [ver: Controlador Directo
de Torque y Flujo (DTFC)]
Se usa un PI de control de velocidad para generar la referencia de torque (
em
*
)
( ) shaft
* * W
em W
I
P
s

_
+

,
Resulta el esquema de control de velocidad de la Figura 1.
Figura 1: Esquema de control DTCF con control de velocidad
Para discriminar la direccin del flujo estatrico (arg(
s
)), el plano e -m se dividir en
seis sectores.
Figura 2: Cuantificador del ngulo del vector espacial de flujo
Controlador Directo de Torque y Flujo
con Control de Velocidad
DTFC-based
Speed-Controller
Parmetros:
e
s
Flux [Wb]
e
[Nm]
P
W
I
W
Speed Integral Gain
SIMUDRIVES
100
CONTROL VECTORIAL
Controlador Directo de Torque y Flujo con Control de Velocidad [cont.]
s
1 V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
1 0 V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
1 - V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
1 V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
0 0 V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
1 - V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
El vector a aplicar V
i
(que es una combinacin de las posiciones de las llaves del inversor
[s
1
s
2
s
3
]) se determina segn la Tabla 1 y es funcin de los dos errores cuantificados
recin mencionados (
s
y

) y tambin del sector en el cual est ubicado el vector
espacial del flujo (arg(
s
)).
Tabla 1: Conmutacin de llaves del inversor
Este bloque tiene dos archivos asociados: dtfc_sector.m que se encarga de determi-
nar dnde est ubicado el ngulo del flujo estatrico (en cul sector) y dtfc_rom.m que
implementa la tabla de conmutacin de las llaves del inversor (Tabla 1).
Tanto el flujo estatrico como el torque deben ser medidos (variables de salida del
modelo del motor) o, para una simulaccin ms realista, estimados a partir de los modelos
de los observadores y/o estimadores de flujo y torque.
SIMUDRIVES
101
CONTROL VECTORIAL
Controlador DTFC Fuzzy
El controlador DTFC Fuzzy est basado en la tcnica DTFC estndar [31] [21]. La diferen-
cia estriba en que los errores de flujo y torque no se procesan rgidamente con
comparadores, sino con reglas de pertenencia fuzzy (borrosas), y en el reemplazo de la
tabla de conmutacin por reglas de inferencia fuzzy y un proceso posterior de defuzzificacin.
Al control ingresan el flujo estatrico real de la mquina (
s
) y una referencia del mismo
(
s
). Se restan ambas seales constituyendo el error que ingresa a un Fuzzyficador de

Error de Flujo, tal como vemos en la Figura 1. A la salida del mismo estar presente alguna
de las siguientes seales: , P, correspondiente a la evaluacin del error (e). A su
vez el error entre el torque electromotriz (
em
em
*
) ingresa a un
Fuzzyficador de Error de Torque. A su salida hay alguna de las siguientes seales N,Z
o P, correspondiente a la evaluacin del error (e).
Figura 1:Esquema DTFC Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores de torque y flujo.
Para discriminar la direccin del flujo estatrico (arg(y
s
)), el plano e -m se dividir en
seis sectores (Figura 2).
Figura 2: Funciones miembro de la fuzzyficacin del ngulo del vector espacial de flujo.
Las funciones miembro de la defuzzyficacin de la salida son, cada una de ellas, una
funcin singleton, tal como se puede apreciar en la figura 3. El mtodo de defuzzyficacin
es el mtodo del mximo.
Fuzzy DTFC
Parmetros:
e
s
Flux [Wb]
e
[Nm]
Figura 3: Mtodo de la defuzzyficacin
SIMUDRIVES
102
CONTROL VECTORIAL
Controlador DTFC Fuzzy [cont.]
s
P
V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
P

Z
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
N
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
P
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
N

Z
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
N
V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
Para implementar este controlador se tienen en cuenta las siguientes reglas de inferencia,
basadas en la la tabla DTFC estndar.
Tabla 1: Reglas de inferencia Fuzzy
El mtodo de implicacin es el mtodo del mnimo.
Por medio de esta tabla se determina el vector V
i
ms conveniente de ser aplicado como
una combinacin de las posiciones de las llaves del inversor [s
1
s
2
s
3
].
Este bloque tiene asociado el archivo dtfc_rules.m que contiene estas reglas.
SIMUDRIVES
103
CONTROL VECTORIAL
Controlador Fuzzy de Velocidad
Al controlador Fuzzy estndar [ver: Controlador DTFC Fuzzy] se le agrega un PI para
poder controlar la velocidad [31] [21].
A este controlador ingresan el flujo estatrico real de la mquina (
s
) y una referencia del
mismo (
s
). Se restan ambas seales constituyendo el error que ingresa a un Fuzzyficador

de Error de Flujo, tal como vemos en la figura 1. A la salida del mismo se tiene alguna de
las siguientes seales: , P, correspondiente a la evaluacin del error (e).
A su vez el error entre el torque electromotriz (
em
em
*
)
ingresan a un Fuzzyficador de Error de Torque. Luego, a su salida hay alguna de las
siguientes seales N,Z o P, correspondiente a la evaluacin del error (e).
Se usa una versin Fuzzy del PI de velocidad para generar la referencia de torque (
em
*
).
Figura 1: Esquema de control DTFC Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores
de torque y flujo.
El esquema interno del controlador PI Fuzzy es el siguiente:
Figura 2: PI Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores de la velocidad y la
derivada de la velocidad.
Este controlador permitir mantener el torque de referencia y su derivada dentro de los
rangos admisibles fijados por el valor mximo de torque que puede dar la mquina (
eM
) y
el valor mximo de su derivada (D
eM
).
Al igual que en el DTFC Fuzzy estndar para discriminar la direccin del flujo estatrico
(arg(
s
)), el plano e -m se dividir en seis sectores (Figura 3).
Fuzzy Speed Controller
Parmetros:
e
s
Flux [Wb]
e
[Nm]
P
w
I
w
Speed Integral Gain
eM
Maximum Torque [Nm]
D
eM
Torque Maximum Derivative
[Nm/s]
SIMUDRIVES
104
CONTROL VECTORIAL
Controlador Fuzzy de Velocidad [cont.]
G P e D P e D Z e D N e D G N e D
G P e P e D _ P e _ e T D P e D _ P e _ e T D P e D _ P e _ e T D P e D _ P e _ e T D P e D _ P e _ e T D
P e P e D _ P e _ e T D P e D _ P e _ e T D Z e D _ P e _ e T D N e D _ P e _ e T D N e D _ P e _ e T D
Z e P e D _ P e _ e T D P e D _ Z e _ e T D Z e D _ Z e _ e T D N e D _ Z e _ e T D N e D _ N e _ e T D
N e P e D _ P e _ e T D P e D _ N e _ e T D Z e D _ N e _ e T D N e D _ N e _ e T D N e D _ N e _ e T D
G N e N e D _ N e _ e T D N e D _ N e _ e T D N e D _ N e _ e T D N e D _ N e _ e T D N e D _ N e _ e T D
Figura 2: Funciones miembro de la fuzzyficacin del ngulo del vector espacial de flujo.
Las funciones miembro de la defuzzyficacin de la salida sern, cada una de ellas, una
funcin singleton (Figura 3). El mtodo de defuzzyficacin es el mtodo del mximo.
Figura 3: Mtodo de la defuzzyficacin
Donde se deben verificar las siguientes relaciones
El mtodo de desfuzzificacin de este actuador es del centro de masa.
Para implementarlo se usan las siguientes reglas de inferencia.
Tabla 1: Reglas de inferencia de PI-Fuzzy
El mtodo de implicacin es el mtodo del mnimo.
Por medio de esta tabla se determina el vector V
i
ms conveniente de ser aplicado como
una combinacin de las posiciones de las llaves del inversor [s
1
s
2
s
3
].
Este bloque tiene asociado el archivo dtfc_rules.m que contiene estas reglas.
Para implementar las reglas del controlador PI-Fuzzy se crea la matriz Fuzzy a partir de los
parmetros del bloque (P
w
, I
w
,
eM
,D
eM
). Para ello es necesario tener instalado el ToolBox
Fuzzy de MATLAB.
SIMUDRIVES
105
CONTROL NO LINEAL
Introduccin ................................................................................................................. 106
Controlador de Posicin Basado en Pasividad ............................................................. 107
Non-Linear Control
Control No Lineal
SIMUDRIVES
106
CONTROL NO LINEAL
Introduccin
El control de un motor de induccin es un problema complicado, dado que las dinmicas
del mismo son no lineales, las variables del rotor (flujos y corrientes) no estn disponibles
para ser medidas en bornes (excepto para rotor bobinado con conexin al exterior), y los
parmetros del motor pueden variar significativamente respecto a sus valores nominales
durante su operacin.
Actualmente, el desarrollo de nuevas tcnicas de control es objeto de renovada atencin
por parte de investigadores en todo el mundo, en gran medida debido a que constituye un
buen campo de experimentacin de los resultados de teoras de control no lineal, tales
como enfoque geomtrico diferencial, backstepping, teora de pasividad, entre las ms
conocidas.
En el mbito industrial, cuando se requiere controlar de manera muy eficiente a un motor
de induccin se recurre a utilizar un controlador del tipo vectorial. El enfoque subyacente
de una de las estrategias de control vectorial, el control por campo orientado, plantea que
los motores de induccin pueden ser controlados como un motor de continua de excita-
cin independiente (SEDCM).
Esto se logra mediante un cambio de coordenadas que permite ver dos canales, uno de
flujo y otro de cupla/velocidad, asintticamente independientes.
Para obtener una linealizacin y desacoplamiento exactos de dichos canales se debe
recurrir a procedimientos ms rigurosos, como los fundamentados en la teora de control
no lineal, basados en el enfoque geomtrico diferencial.
Como primeros aportes a esta seccin de Simudrives, aqu se presenta un controlador
basado en pasividad.
SIMUDRIVES
107
CONTROL NO LINEAL
Controlador de Posicin Basado en Pasividad
El controlador de posicin para motores de induccin basado en la teora de pasividad,
implementa ecuaciones simples y es muy robusto. Tiene la ventaja de no necesitar com-
plejos observadores de flujo, pero requiere un exacto conocimiento de los parmetros de
la mquina [4] [16].
Figura 1: Esquema de control de posicin basado en pasividad.
La accin de este controlador es imponer las corrientes de estator de referencia, de manera
de realizar el seguimiento (tracking) asinttico del torque. Esto es, que la diferencia entre
el torque calculado de referencia (
em
*) y el torque actual de la mquina (
em
) tienda a cero.
Por esto el torque de referencia debe satisfacer la siguiente ecuacin:
donde los coeficientes a
1
y a
2
son constantes, y los e
y e
son los errores de posicin y

velocidad, respectivamente, calculados segn
*
*
e
e
e
s

La ley de control est dada por la siguiente expresin
* * * *
2
0
0 1
1 0
p p
j n j n
r
s r em r
p
L e e
i
M
n M

1
+
1

]
donde el flujo rotrico de referencia es calculado integrando la siguiente ecuacin diferencial
* * *
2
0
0 1
1 0
r
r em r
p
R
n

1

1
]
&
siendo
0
el valor de referencia elegido para el flujo rotrico.
Debido al desconocimiento del torque real de carga (
L
) se usar su valor estimado, que se
deducido a partir de
( )
1
1 2 2
L
g
g e g e g e
s

_
+ +

,
&
Position Passivity-Based
Controller
Parmetros:
np
Pole Pairs
Llr
Rr
Rotor Resistance [Ohm]
0
Reference Rotor Flux [Wb]
M
b
Friction Coefficient [Nm s/rad]
J
Inertia [kg m
2
]
a
2
Torque Controller
Proportional Gain:
a
1
Torque Controller Integral
Gain
g
2
Load Torque Estimator
Proportional Gain
g
1
Load Torque Estimator
Integral Gain
SIMUDRIVES
108
OBSERVADORES
Introduccin ................................................................................................................. 109
Simulador de Flujo Rotrico.......................................................................................... 110
Observador Reducido del Flujo Rotrico...................................................................... 111
Observador Completo del Flujo Rotrico...................................................................... 112
Simulador de Flujo Estatrico y Torque ........................................................................ 114
Observador Completo del Flujo Rotrico con Estimacin de la Velocidad ................... 115
Observers
Observadores
SIMUDRIVES
109
OBSERVADORES
Introduccin
En este trabajo los modelos de mquinas son de la forma general
( , )
( , )
x f x u
y g x u
&
con x
n
, salida y
p
y entrada u
m
.
Los observadores asintticos aqu usados son de la forma
( )

( , )

( , )
x f x u G y y
y g x u
+
&
que tiene la propiedad de que el estado del observador converge al estado x del sistema
independientemente de los valores que asuman x y u.
Entre otras aplicaciones, los observadores son utilizados en problemas de control en los
cuales el estado del sistema a controlar no se encuentra disponible para ser medido, ya sea
porque no existen medios para realizar dicha medicin, o bien por el costo que pudiera
demandar la misma [24].
Observadores del Flujo Rotrico
Para implementar el control por campo orientado es necesario obtener el ngulo del vector
espacial de flujo rotrico. Una manera de realizar esto, en los esquemas de control por
campo orientado directo, es utilizando un observador para determinar las componentes
del vector de flujo en coordenadas (a, b) y luego a partir de estas componentes calcular el
ngulo simplemente pasando a coordenadas polares.
La razn por la cual se realiza una estimacin de los flujos rotricos es la dificultad o
imposibilidad de medirlos, lo cual no sucede, por ejemplo, con las corrientes estatricas.
Si bien el observador reducido es de fcil implementacin, resulta que presenta el incon-
veniente de ser muy sensible a los ruidos en las mediciones de corrientes y velocidad. Por
lo tanto, si la medicin de las variables de salida incluye ruidos significativos y es relativa-
mente imprecisa, resulta conveniente utilizar un observador total.
Simuladores de flujos estatricos y rotricos en tiempo real
Los simuladores en tiempo real estiman los flujos de la mquina reproduciendo las
ecuaciones diferenciales que describen la dinmica de las variables electromagnticas en
el modelo matemtico del motor de induccin. Entonces como la dinmica del error de
estimacin es igual a la del sistema, el desempeo de estos simuladores es de bajo rendi-
miento.
Para aplicar estrategias de control de motores, como por ejemplo DTFC, que necesitan
tener conocimiento del flujo estatrico,
s
se puede reconstruir a partir de las variables
elctricas con un simulador en tiempo real.
x
SIMUDRIVES
110
OBSERVADORES
Simulador de Flujo Rotrico
Rotor Flux Simulator
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
L
lr
M
ra0
ra
Initial Condition [Wb]
rb0
rb
Este modelo es un simulador [28] que para obtener las componentes en coordenadas
rectangulares del vector de flujo rotrico (variables de estado) en el marco de referencia
estacionario (a,b) resuelve las siguientes ecuaciones de estado
shaft ra ra p rb sa

n Mi +
&
shaft rb p ra rb sb
n Mi +
&
siendo
r
lr
R
L M

+
Adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes se obtie-
nen las componentes (a, b) del flujo rotrico
ra ra ra0

dt +
&
rb rb rb0

dt +
&
Luego, el mdulo y la fase de tal flujo se calculan con las siguientes expresiones
( ) ( )
2 2
r ra rb

+
rb
r
ra
arctan

,
La dinmica del cuadrado del mdulo del error se describe con la siguiente ecuacin
diferencial homognea escalar.
2
2
d e
e
dt

SIMUDRIVES
111
OBSERVADORES
El observador de flujo que estima el flujo rotrico
r
resulta una combinacin de un
simulador de flujo y una realimentacin que acta sobre la velocidad de convergencia del
error [35].
Este observador usa un vector auxiliar como vector de estados
T
a b
z z z

1
]
que satisface
El flujo se calcula a partir de z
segn
( )
1
r obs o
r
M
1 k z k L i
L

_
+

,
Con esto, la dinmica del cuadrado del mdulo del error de observacin resulta
Esta ltima expresin establece la forma y la velocidad con la que el error decae y puede
ser utilizada para ajustar la ganancia k
obs
.
z
a
y z
b
se determinan adicionndoles sus condiciones iniciales respectivas a las integrales
de las ecuaciones precedentes
a a ra0 ob
r
b b rb0 obs
r
M
z z dt 1 k
L
M
z z dt 1 k
L

_
+

,
_
+

,
&
&
Las entradas al bloque son los vectores estatricos de tensin y corriente
[ ]
T
s sa sb
v v v
[ ]
T
s sa sb
i i i
y la salida es el vector de flujo rotrico observado en sus componentes (a, b)
T
r ra rb

1
]
Los parmetros que necesitan estas ecuaciones son
r lr
L L M +
r
r
R
L
y
2
s r
M
1
L L

Observador Reducido del Flujo Rotrico

Reduced Order Rotor Flux
Observer
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
R
s
L
lr
L
ls
Stator Leakage Inductance [H]
M
ra0
ra
rb0
rb
k
obs
Observer Gain
2
2
ob
r
d e
e
dt M
1 k
L

,
SIMUDRIVES
112
OBSERVADORES
Este observador total, tambin denominado de Luenberger estima las corrientes estatricas
y los flujos rotricos y se describe a travs de la siguiente ecuacin:
( )
s
11 12 1 s
s s s
21 22 2
r
r
d
i
A A B i
dt
v G i i
A A 0 d

dt
1 _
1
1
1 1
, 1
1
1 + +
1 1
1
1 ]
1 ] ]
]
1
]
Con los vectores de tensin y corriente estatrica (entradas al bloque) y de flujo rotrico
(salida del bloque)
[ ]
T
s sa sb
v v v
[ ]
T
s sa sb
i i i
[ ]
T
r ra rb

Las componentes de la matriz A son
11 2 R11 2
A I a I
( )
shaft 12 2 p 2 R12 2 R12 2
A I n J a I a J +
21 2 R21 2
A M I a I
shaft 22 2 p 2 R22 2 R22 2
A I n J a I a J + +
con
2
1 0
I
0 1
1
1
]
2
0 1
J
1 0
1
1
]
y
1 2
s
1
B I
L

G es la ganancia del trmino de prediccin del error definida por
T
1 2 2 2 1 2 3 4
3 2 4 2 2 1 4 3
g I g J g g g g
G
g I g J g g g g
+ 1 1

1 1
+
] ]
donde
( ) ( )
( )
( )
( )
1 0 R11 R22
2 0 R11
2 R11 1
3 0 R21 0
2
4
g g 1 a a
g g 1 a
a g
g g 1 a g 1
g
g

_
' +

Los parmetros restantes para calcular estas ecuaciones son

r lr
L L M +
s ls
L L M +
Observador Completo del Flujo Rotrico
Full Order Rotor Flux
Observer
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
R
s
L
lr
L
ls
M
ra0
ra
rb0
rb
i
sa0
i
sa
i
sb0
i
sb
g
0
Observer Gain
SIMUDRIVES
113
OBSERVADORES
r
r
R
L

2
s r
M
1
L L

r s
M
L L

( )
s
s
R 1
1
L

1
+
1
]
ra ra ra0

dt +
&
rb rb rb0

dt +
&
Asimismo, las componentes (a, b) de la corriente estatrica observada se obtienen adicionan-
do las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes
sa sa sa0

i i dt i +
&
sb sb sb0

i i dt i +
&
Observador Completo del Flujo Rotrico[cont.]
SIMUDRIVES
114
OBSERVADORES
Este simulador reconstruye el Flujo de estator (
s
), en coordenadas rectangulares y pola-
res, a partir de las variables elctricas [3]. Tambin realiza una simulacin del Torque.
En este modelo el flujo es estimado a partir de la ecuacin de mallas del estator en coorde-
nadas (a, b), es decir
( )
sa sa sa s sa0
v i R dt +
( )
sb sb sb s sb0
v i R dt +
con esto el flujo estatrico en mdulo y fase resulta

( ) ( )
2 2
s sa sb

+
sb
s
sa
arctan

,
y el torque se estima segn
( )
em p sa sb sb sa

c n i i
Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de las constan-
tes c segn los valores de la Tabla 1.
Tabla 1: Parmetro c de las distintas transformaciones de coordenadas.
Simulador de Flujo Estatrico y Torque
Stator Flux and Torque
Simulator
Parmetros:
c
Transformation
n
p
Pole Pairs
R
s
sa0
sa
sb0
sb
SIMUDRIVES
115
OBSERVADORES
La estimacin de la velocidad rotrica se realiza solamente en funcin de las variables
elctricas medibles [28].
Este observador total, tambin denominado de Luenberger estima las corrientes estatricas
y los flujos rotricos y se describe a travs de la siguiente ecuacin:
( )
s
11 12 1 s
s s s
21 22 2
r
r
d
i
A A B i
dt
v G i i
A A 0 d

dt
1 _
1
1
1 1
, 1
1
1 + +
1 1
1
1
] 1 ] ]
]
1
]
Con los vectores de tensin y corriente estatrica (entradas al bloque) y de flujo rotrico
(salida del bloque)
[ ]
T
s sa sb
v v v
[ ]
T
s sa sb
i i i
[ ]
T
r ra rb

Las componentes de la matriz A son
11 2 R11 2
A I a I
( )
shaft 12 2 p 2 R12 2 R12 2
A I n J a I a J +
21 2 R21 2
A M I a I
shaft 22 2 p 2 R22 2 R22 2
A I n J a I a J + +
con
2
1 0
I
0 1
1
1
]
2
0 1
J
1 0
1
1
]
y
1 2
s
1
B I
L

G es la ganancia del trmino de prediccin del error definida por
T
1 2 2 2 1 2 3 4
3 2 4 2 2 1 4 3
g I g J g g g g
G
g I g J g g g g
+ 1 1

1 1
+
] ]
donde
( ) ( )
( )
( )
( )
1 0 R11 R22
2 0 R11
2 R11 1
3 0 R21 0
2
4
g g 1 a a
g g 1 a
a g
g g 1 a g 1
g
g

_
' +

Los parmetros restantes para calcular estas ecuaciones son

Observador Completo del Flujo Rotrico
con Estimacin de la Velocidad
Full Order Rotor Flux Observer
with Speed Estimation
Parmetros:
n
p
Pole Pairs
R
r
Rotor Resistance []
R
s
L
lr
L
ls
M
ra0
ra
rb0
rb
Initial Condition [W]
i
sa0
i
sa
i
sb0
i
sb
g
0
Observer Gain
P
Speed Estimation Proportional

Gain
T
Speed Estimation Integral

Gain
SIMUDRIVES
116
OBSERVADORES
r lr
L L M +
s ls
L L M +
r
r
R
L

2
s r
M
1
L L

r s
M
L L

( )
s
s
R 1
1
L

1
+
1
]
ra ra ra0

dt +
&
rb rb rb0

dt +
&
Asimismo, las componentes (a, b) de la corriente estatrica observada se obtienen adicionan-
do las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes
sa sa sa0

i i dt i +
&
sb sb sb0

i i dt i +
&
Luego, con las componentes del flujo observado se estima la velocidad (salida del bloque)
segn la siguiente ecuacin
( )
shaft r 2 i ia rb ib ra
T T

P J P
s s

_ _
+ +

, ,
Donde los errores de corriente de estator, medida menos observada, son
ia sa sa
i i
ib sb sb
i i
El algoritmo de estimacin de la velocidad opera por minimizacin de la corriente en
cuadratura.
P
y T

son parmetros de diseo del estimador.
Observador Completo del Flujo Rotrico con Estimacin de la Velocidad [cont.]
SIMUDRIVES
117
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
Introduccin ................................................................................................................. 118
Transformacin de Coordenadas (RSTab) ................................................................ 119
Transformacin de Coordenadas (abRST) ................................................................ 120
Rotacin de Marco (abdq) ........................................................................................ 121
Rotacin de Marco (dqab) ........................................................................................ 122
Polar a Rectangular ....................................................................................................... 123
Rectangular a Polar ....................................................................................................... 124
Transformacin de Coordenadas (RSTVector ) ......................................................... 125
Coordinate Transformations
Transformaciones de Coordenada
SIMUDRIVES
118
Introduccin
En muchos problemas de control descriptos a travs de un sistema de ecuaciones acopla-
das entre s, suele convenir realizar determinadas transformaciones de coordenadas de
manera de conseguir fuertes simplificaciones del modelo o incluso desacoplar algunas
variables de inters [11].
En base a esta metodologa han habido grandes avances en los ltimos aos en la teora
de control de motores de induccin, dando lugar al concepto de control vectorial. El
mismo involucra en primer lugar un cambio de coordenadas desde las variables reales de
la mquina (variables en bornes RST) hacia el denominado marco estacionario (a, b) soli-
dario con el estator.
A continuacin se realiza un nuevo cambio de coordenadas desde el marco (a, b) a un
marco de referencia arbitrario. Cuando este marco rota orientado con el vector espacial de
flujo rotrico se denomina (d
r
, q
r
).
Gracias a estas transformaciones es posible controlar el torque producido por este motor
de modo similar al de un motor de corriente continua.
La ley de estos controladores arroja valores de referencia que deben ser convertidos a
variables en bornes. Esto hace necesario el uso transformaciones inversas.
Es comn en las estructuras de control mencionadas requerir la conversin desde coorde-
nadas rectangulares a polares (para obtener mdulo y ngulo). O tambin su transforma-
cin inversa, es decir a partir del mdulo y el ngulo (coordenadas rectangulares) conse-
guir la componente en fase y cuadratura (coordenadas polares).
Toda esta teora sobre el motor de induccin en condiciones dinmicas est basada en
expresar las variables del motor en forma de vectores espaciales. Esta librera ofrece un
modelo para que a partir de las componentes en RST sea posible obtener su respectivo
vector espacial.
SIMUDRIVES
119
Este modelo transforma o cambia las variables desde un sistema trifsico RST a un sistema
bifsico equivalente (a, b) [11]. Este ltimo, denominado marco de referencia estacionario,
est fijo en el plano perpendicular al eje de la mquina y su eje real (a) coincide con el eje
magntico R del estator.
Figura 1: Vector espacial trifsico. Relacin entre el sistema RST y el marco (a,b).
El vector espacial x de la Figura 1 puede representar alguna de las siguientes magnitu-
des: Corriente, Tensin, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Las relaciones entre las variables RST del vector espacial y las variables (a, b, 0) quedan
determinadas por la siguiente ecuacin matricial:
R
a
1 S
b
T
1 1
x
1
x
2 2
c x
x
3 3
x 0
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
]
1
]
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de la constante
c
1
segn los valores de la Tabla 1.
Tabla 1: Parmetro de las distintas transformaciones de coordenadas.
Transformacin de Coordenadas (RST ab)
Coordinate Transformation
(RSTab)
Parmetros:
c
1
Transformation
SIMUDRIVES
120
Este modelo transforma o cambia las variables desde un sistema bifsico equivalente (a,b)
a un sistema trifsico RST [11]. El sistema RST es producto de que tanto en el estator como
en el rotor, existen sistemas de tres arrollamientos simtricos, con bobinado individual de
distribucin armnica y disposicin relativa simtrica (2/3 radianes) entre s (ejes mag-
nticos de las fases R, S y T ).
Figura 1: Vector espacial trifsico. Relacin entre el sistema RST y el marco (a,b).
des: Corriente, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Las relaciones entre las variables (a, b, 0) y las variables RST quedan determinadas por la
siguiente ecuacin matricial:
R
a
S
b 1
T
1 0
x
x
2 1 3
x
x 3c 2 2
x
1 3
2 2
1
1
1
1
1
1

1
1
1
]
1
1
]
1

1
]
Donde el exponente -1 indica que se debe realizar la inversa de la matriz.
tes c
1
y c
2
Tabla 1: Parmetros de las distintas transformaciones de coordenadas.
Transformacin de Coordenadas (ab RST)
(abRST)
Parmetros:
c
1
Transformation
SIMUDRIVES
121
Este modelo realiza una rotacin del sistema de referencia de manera que un vector expre-
sado en un marco (a,b) a travs de sus componentes (x
a
, x
b
) se pueda expresar en las
componentes (x
d
, x
q
) de un nuevo marco (d,q), que est rotado del primero un cierto
ngulo (Figura 1) [34].
Figura 1: Relacin entre los marcos de referencia (d,q) y (a,b).
La notacin de las variables en este nuevo marco resulta
( )
j
d q a b
x j x x j x e

+ +
y para su clculo se usa la siguiente expresin matricial:
( ) ( )
( ) ( )
cos sen
sen cos
d a
q b
x x
x x

1 1 1

1 1 1
] ] ]
Habitualmente esta transformacin de coordenadas se usa en esquemas de control por
campo orientado para el motor de induccin (COI, COD). En tales estructuras la rotacin
se realiza entre los marcos rotrico (la componente d del marco rota alineada con la direc-
cin del flujo rotrico) y estacionario (la componente a est alineada de manera fija con el
eje magntico de la fase R del estator).
El uso de este modelo no est restringido a la aplicacin recin mencionada, sino que
puede ser usado para poder cambiar las variables entre dos marcos cualesquiera que
estn desfasados un ngulo .
Rotacin de Marco (ab dq)
Frame Rotation
(abdq)
SIMUDRIVES
122
Este modelo realiza una rotacin del sistema de referencia de manera que un vector expre-
sado en un marco (d,q) a travs de sus componentes (x
d
, x
q
) se pueda expresar en las
componentes (x
a
, x
b
) de un nuevo marco (a,b), que est rotado del primero un cierto
ngulo (Figura 1) [34]. El ngulo (t) expresa la posicin instantnea del sistema
referencial (d,q). Este ngulo es una entrada al modelo y en general es arbitrario.
Figura 1: Relacin entre los marcos de referencia (d,q) y (a,b).
La notacin de las variables en este nuevo marco resulta
( )
j
a b d q
x j x x j x e

+ +
y para su clculo se usa la siguiente expresin matricial:
( ) ( )
( ) ( )
cos sen
sen cos
d a
q b
x x
x x

1 1 1

1 1 1
] ] ]
Habitualmente esta transformacin de coordenadas se usa en esquemas de control por
campo orientado para el motor de induccin (COI, COD). En tales estructuras la rotacin
se realiza entre los marcos rotrico (la componente d del marco rota alineada con la direc-
cin del flujo rotrico) y estacionario (la componente a est alineada de manera fija con el
eje magntico de la fase R del estator). En este caso se la notar (d
r
, q
r
), y el ngulo (t) es
una variable de la mquina.
El uso de este modelo no est restringido a la aplicacin recin mencionada, sino que
puede ser usado para poder cambiar las variables entre dos marcos cualesquiera que
estn desfasados un ngulo .
Rotacin de Marco (dq ab)
Frame Rotation
(dqab)
SIMUDRIVES
123
Este modelo calcula para un dado marco de referencia (x, y) las componentes en fase y en
cuadratura (v
x
, v
y
) de un vector que est expresado a travs de su mdulo y ngulo.
Figura 1: Conversin desde coordenadas polares a rectangulares.
El clculo de estas componentes se basa en las siguientes relaciones trigonomtricas
elementales
( ) ( )
( ) ( )
cos arg
sen arg
x
y
v v v
v v v

Polar a Rectangular
Polar to Rectangular
SIMUDRIVES
124
Este modelo calcula para un vector que est expresado en un marco de referencia (x,y) a
travs de sus componentes en fase y en cuadratura (v
x
, v
y
) el valor de su mdulo y el
ngulo entre dicho vector y el eje x.
Figura 1: Conversin desde coordenadas polares a rectangulares.
El clculo del mdulo y ngulo se basa en las siguientes relaciones trigonomtricas ele-
mentales
( )
( )
2
1
arg tan
x y
y
x
v v v
v
v
v
+
_

,
Rectangular a Polar
Rectangular to Polar
SIMUDRIVES
125
Este modelo construye a partir de las variables (x
R
, x
S
, x
T
) de un sistema trifsico RST un
vector espacial complejo [11], especificado en coordenadas polares.
Si se alinea el arrollamiento de la fase R con respecto al eje real (a) del plano complejo
(Figura 1), se puede escribir dicho vector de la siguiente forma:
0 1 2
1 R S T
x c a x a x a x
1
+ +
]
donde
2 4
j j
0 1 2
3 3
a 1 , a e y a e

El vector a
0
es real pues representa que el eje del arrollamiento de la fase R est alineado
con el eje real del marco de referencia. As, el trmino a
1
es un vector unidad que indica la
direccin del eje del arrollamiento de la fase S, mientras que el trmino a
2
indica la direc-
cin del eje de la fase T.
Figura 1: Vector espacial trifsico. Sistema RST y marco (a,b).
Para poder determinar este vector en primer lugar se realiza un cambio de coordenadas
desde el plano RST al plano (a,b) [ver: Transformacin de Coordenadas (RSTab) ]
segn
[ ]
1
1
1 1
2 2
3
2
a R S T
b S T
x c x x x
x c x x
1

1
]

luego se calcula a partir de las componentes en el marco (a,b) el mdulo y el ngulo [ver:
Rectangular a Polar]
( )
( )
2
1
arg tan
a b
b
a
x x x
x
x
x
+
_

,
des: Corriente, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
tes c
1
Transformacin de Coordenadas (RST Vector )
(RSTVector).
Parmetro:
c
1
Transformation
SIMUDRIVES
126
Transformacin de Coordenadas (RSTVector ) [cont.]
Tabla 1: Parmetro c
1
de las distintas transformaciones de coordenadas.
SIMUDRIVES
127
Rectificadores ............................................................................................................... 128
Inversores ..................................................................................................................... 139
Power Electronic
Converters
Convertidores
SIMUDRIVES
128
RECTIFICADORES
Introduccin ................................................................................................................. 129
Rectificador Controlado (PT1) ...................................................................................... 130
Rectificador Controlado (Tiempo Muerto) .................................................................... 131
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa ................................................... 132
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de Lnea .......... 134
Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos ...................................................... 136
Filtro R-L-C ................................................................................................................... 138
Rectifiers
Rectificadores
SIMUDRIVES
129
RECTIFICADORES
Introduccin
En algunas aplicaciones de motores de corriente continua (DCM) y de corriente alterna
(ACM) es necesario disponer de una tensin continua variable.
Esta es obtenida en la mayora de los casos mediante la conversin de corriente alterna a
continua (AC/DC) controlada. Dicha conversin puede ser realizada empleando un con-
vertidor controlado por ngulo.
Su campo de aplicacin lo constituyen las altas potencias, particularmente cuando es
necesario, por cuestiones econmicas, controlar el flujo de potencia bidireccional entre la
lnea y la carga que requiere tensin continua, como es el caso de la excitacin de DCM y
ACM con capacidad de regeneracin.
SIMUDRIVES
130
RECTIFICADORES
Rectificador Controlado (PT1)
Controlled Rectifier (PT1)
Parmetros:
K
PR
Controlled Rectifier Gain
T
PR
Controlled Rectifier Integral
Gain [s]
En un puente rectificador controlado por ngulo (Figura 1), el disparo de los tiristores es
un proceso discreto. Tanto el estado estacionario como el comportamiento dinmico del
convertidor es altamente no lineal.
Este convertidor en el dominio frecuencial se modeliza a menudo como un retardo puro,
representado por
PR
s T
e
.
Dada la amplia gama de tcnicas desarrolladas para el diseo de controles para plantas
lineales resulta conveniente aproximar el retardo por una funcin que contenga solo ex-
presiones polinomiales. Utilizando la aproximacin de Pad de primer orden se consigue
la siguiente funcin transferencia (P
T1
)
( )
*
0
1
d PR
PR
d
V K
H s
s T
V

+
Donde K
PR
es la ganancia del rectificador, que modeliza el hecho de que por seguridad, se
suele usar seales de control (V
*
d0
) de bajo nivel de tensin, elctricamente aisladas de la
tensin de lnea [19].
El valor de T
PR
se suele elegir de la mitad del valor del tiempo de retardo promedio T
d
, esto
es T
d
=1/(f
.
6) segundos en un rectificador trifsico, y de T
d
=1/(f
.
2) segundos en un
rectificador monofsico.
Figura 1: Convertidor AC/DC controlado
SIMUDRIVES
131
RECTIFICADORES
En un puente rectificador controlador por ngulo (Figura 1), el disparo de los tiristores es
un proceso discreto. Tanto el estado estacionario como el comportamiento dinmico del
convertidor es altamente no lineal.
Este modelo se basa en el hecho de que ante una seal de entrada al puente se produce un
retraso temporal variable del disparo de los tiristores. Este retraso T
d
depende del momen-
to en que se produce el cambio en la entrada, variando de manera aleatoria desde 0 a 1/(6f)
segundos en un rectificador trifsico, y entre 0 a 1/(2f) segundos en un rectificador
monofsico. Entonces se puede considerar el tiempo de retardo como el promedio de los
retardos posibles, esto es T
PR
=T
d
/2 [10].
Figura 1: Convertidor AC/DC controlado
Como condicin de seguridad, se suele usar seales de control (V*
d0
) de bajo nivel de
tensin, elctricamente aisladas de la tensin de lnea. Por ello es necesario incluir en la
funcin transferencia del rectificador la ganancia K
PR
.
( )
*
0
PR
s T d
PR
d
V
H s K e
V

Rectificador Controlado (Tiempo Muerto)
Controlled Rectifier
(Dead Time)
Parmetros:
K
PR
Controlled Rectifier Gain
T
PR
Dead Time [s]
SIMUDRIVES
132
RECTIFICADORES
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa
El convertidor trifsico de onda completa controlado por ngulo tiene seis tiristores en
una configuracin tipo puente como se ve en la Figura 1 [25].
La carga es un circuito con una resistencia R
d
, una inductancia L
d
y una fuente E que es la
emf en el caso especfico de que la carga sea un motor.
Figura 1: Rectificador trifsico de onda completa.
La corriente en la carga circula por uno de los tres tiristores del grupo superior (T
1
, T
3
o T
5
)
y por otro de los que conforman el grupo inferior (T
2
, T
4
o T
6
).
El instante natural de conduccin de los tiristores del grupo superior es 2 ft =/6, mien-
tras que para los del grupo inferior es 2 ft =/6+. El ngulo de encendido ( ) se mide a
partir de estos instantes.
Cada tiristor conduce durante /3 rad, por lo que la tensin media de salida (expresin
vlida para 0 ) resulta
( )
3 6
cos
d RMS
V V

A partir de esta expresin se puede calcular el ngulo de encendido necesario para
poder obtener una dada tensin de referencia. En primer lugar la seal V
d
*
se normaliza
con respecto a la tensin mxima que puede entregar el puente, esto es para = 0. Luego
usando la inversa de la funcin coseno se puede calcular el ngulo de encendido.
( )
*
cos
3 6
d
RMS
V
V
Haciendo esto se linealiza la ganancia del convertidor (Figura 2).

Figura 2: Modelizacin del convertidor como bloque de ganancia unitaria.
En la figura 3 se ve la evolucin de la tensin (V
d
) que entrega el rectificador a un motor
de corriente continua (DCM).
La corriente a travs del convertidor no puede cambiar de direccin, y para tener esto en
cuenta se debe ingresar la corriente en la carga i
d
para determinar el apagado de los
Full-bridge 3-phase
Parmetros:
d
Internal signals (visibility)
V
RMS
RMS Phase Voltage [V]
f
Frecuency [Hz]
SIMUDRIVES
133
RECTIFICADORES
tiristores (on/off = 0). Esta zona se denomina de conduccin discontinua y puede verse en
detalle en la figura 3.
La seal de salida on/off resulta igual a 1 si el puente conduce y es nula en caso contrario.
La seal de entrada enable debe ser nula si se desea mantener el puente apagado, mientras
que para que el mismo funcione debe ser igual a 1. Esta seal puede ser la salida de un
controlador o de un Conmutador. En el detalle de la figura 3 se ve una zona donde el
puente est apagado (enable = 0).
Figura 3: Tensin que entrega el rectificador (V
d
) a un DCM. En el detalle se aprecia la zona de
conduccin discontinua y apagado del puente.
Tildar la Internal signals (visibility) (d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
del convertidor a todas aquellas variables internas que tienen asociados bloques tipo
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyo Goto Tag coinci-
dan con los nombres de las variables (Figura 4).
Figura 4: Visibilidad de seales internas.
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa [cont.]
V
d
t
SIMUDRIVES
134
RECTIFICADORES
El convertidor trifsico de onda completa controlado por ngulo tiene seis tiristores en
una configuracin tipo puente (Figura 1) [25]. Al no considerar la lnea como una fuente
ideal de tensin se modeliza el efecto causado por la presencia de una inductancia L
s
en
serie con la carga.
Figura 1: Rectificador trifsico de onda completa con impedancia de lnea.
Esta L
s
est formada por la inductancia de dispersin del transformador que fija la tensin
de lnea, ms una bobina eventualmente conectada en serie con el convertidor. Esta
inductancia posee la propiedad de limitar el contenido armnico de la corriente por la lnea.
A los efectos de considerar las prdidas resistivas en los arrollamientos del transforma-
dor se considera la resistencia R
s
. La carga del puente est constituida por una impedancia
(R
d
+ j
.
L
d
) en serie con una fuente de continua E.
Al considerar L
s
, la conmutacin de corriente de un tiristor a otro se produce en un
intervalo de tiempo no nulo. Durante este tiempo conducen tres tiristores a la vez . Esto
trae aparejado una disminucin de la tensin media sobre la carga segn
( )
3 6 3
cos
d RMS s d
V V L i

En esta expresin se ve que la prdida de tensin media es proporcional a la corriente
media que circula por la carga.
A pesar de este trmino de prdida la seal V
d
* se normaliza con respecto a la tensin
mxima que puede entregar el puente, esto es para = 0 y para impedancia de lnea nula.
Luego usando la inversa de la funcin coseno se puede calcular el ngulo de encendido
necesario para poder obtener la tensin de referencia V
d
*. Con esto se linealiza la ganan-
cia del convertidor (Figura 2).
Figura 2: Modelizacin del convertidor como bloque de ganancia unitaria.
Para realizar el proceso de conmutacin se debe ingresar el valor de la corriente de fase (i
s
)
que circula por el tiristor que se va a apagar.
La tensin instantnea V
s
que determina en parte la dinmica de la corriente por la fase que
dejar de conducir durante la conmutacin de corriente se calcula como
( ) ( )
( )
1 2 3
2
3 2
s d s s d
s
s d
L L u L u L L u
V
L L
+ + +
+
Rectificador Trifsico Controlado de
Onda Completa con Impedancia de Lnea
Full-bridge 3-phase
with Line Impedance
Parmetros:
d
V
RMS
f
Frecuency [Hz]
L
s
Line Inductance [H]
L
d
Load Inductance [H]
donde = 2 f
SIMUDRIVES
135
RECTIFICADORES
donde u
1
, u
2
y u
3
son alguna de las tres tensiones v
R
, v
S
, o v
T
dependiendo de cuales
tiristores conducen.
Mientras conducen slo dos tiristores sgn(E) = 0. Cuando conducen T
1
-T
5
-T
6
, T
2
-T
3
-T
1
o
T
5
-T
3
-T
4
, la seal de salida sgn(E) vale 1. En cambio, cuando conducen T
3
-T
2
-T
4
, T
5
-T
4
-T
6
o T
1
-T
2
-T
6
, sgn(E) vale -1.
En la siguiente figura se ve la evolucin de la tensin (V
d
) que entrega el rectificador a un
motor de corriente continua (DCM). En el detalle de la izquierda se puede observar el
efecto que causa la impedancia de lnea en las conmutaciones de un tiristor a otro.

Figura 3: Tensin V
d
que entrega el rectificador. Efectos de L
s
. Zona de conduccin discontinua.
La corriente a travs del convertidor no puede cambiar de direccin, y tal condicin es
verificada realimentando la corriente de carga i
d
. La seal de salida on/off resulta igual a 1
si el puente conduce y es nula en caso contrario.
La seal de entrada enable debe ser nula si se desea tener apagado el puente, mientras que
para que el mismo funcione debe ser igual a 1. Esta seal puede ser la salida de un
controlador o de un Conmutador. En el detalle de la derecha de la figura 3 se puede
apreciar la tensin en la zona de conduccin discontinua y luego su valor nulo correspon-
diente a apagar el puente.
Tildar la Internal signals (visibility)(d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyos Goto Tag coinci-
dan con los nombres de las variables.
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de Lnea [cont.]
SIMUDRIVES
136
RECTIFICADORES
El rectificador trifsico a diodos de onda completa tiene seis diodos en una configuracin
tipo puente como se ve en la Figura 1 [23].
La carga es un circuito con una resistencia R
d
, una inductancia L
d
y una fuente E que es la
emf en el caso especfico de que la misma sea un motor.
Figura 1: Rectificador trifsico de onda completa con diodos.
La conduccin para cualquier instante se produce entre la tensin ms positiva y la ms
negativa de dos diodos en serie. Los tres diodos del grupo superior (D
1
, D
3
y D
5
) condu-
cen con las cspides positivas de v
R
, v
S
y v
T
respectivamente, mientras que los del grupo
inferior (D
4
, D
6
y D
2
) lo hacen con las negativas de las misma tensiones.
Cada diodo permanece en conduccin durante 2/3 rad, pero cada /3 rad se produce una
conmutacin.
Figura 2: Secuencia de conduccin de los pares de diodos, referidos a la tensin v
R
.
Con esto la forma de onda instantnea de salida V
d
consiste en seis segmentos por ciclo
de frecuencia de lnea (f ).
Si se va incrementando el valor de E, la corriente en la carga va disminuyendo y el lmite de
la conduccin se produce cuando i
d
= 0 (seal on/off = 0). A partir de all comienza la zona
de conduccin discontinua y la corriente en la carga se vuelve pulsante.
La tensin media de salida, expresin vlida mientras la corriente es ininterrumpida
(on/off=1) resulta
3 6
d RMS
V V
La seal de entrada enable debe ser nula si se desea que el puente permanezca apagado,
mientras que para que el mismo funcione debe ser igual a 1. Esta seal puede ser la salida
de un controlador o de un Conmutador.
En la siguiente figura se ve la evolucin de la tensin (V
d
) que entrega el rectificador a un
Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos
Full-bridge 3-phase
Uncontrolled Rectifier
Parmetros:
d
V
RMS
f
Frecuency [Hz]
SIMUDRIVES
137
RECTIFICADORES
motor de corriente continua (DCM). Se puede apreciar que cuando la E (en este caso la E
es la emf ) es superior a la tensin que puede entregar el puente, la corriente por el motor
se vuelve discontinua y el rectificador no conduce (on/off = 0).
Figura 3: Tensin que entrega el rectificador y emf. Conduccin discontinua.
Tildar la Internal signals (visibility)(d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyos Goto Tags coinci-
dan con los nombres de las variables.
Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos [cont.]
SIMUDRIVES
138
RECTIFICADORES
Este bloque modela un filtro R-L-C (Resistivo-Inductivo-Capacitivo). Figura 1 [34]. El
mismo puede ser descripto por las siguientes ecuaciones
( )
( )
1
L
d d L c
d
d i
v R i v
dt L

( )
( )
1
c
L Load
d
d v
i i
dt C

Al resolver dichas ecuaciones diferenciales se les debe adicionar las condiciones iniciales
respectivas (ci
l
para la corriente y cv
c
para la tensin).
Figura 1: Filtro RLC.
Este cicuito R-L-C puede formar parte de una estructura de control de motores de alterna,
donde la tensin de entrada v
d
sea la salida de un rectificador y la tensin de salida sea la
entrada al inversor (sistema rectificador-filtro-inversor).
El capacitor del filtro C
d
, que habitualmente es un capacitor electroltico, sirve basicamente
para limitar las fluctuaciones de la tensin v
c
(tensin de salida del filtro).
Luego, este capacitor en combinacin con la inductancia del filtro L
d
se encargan de alisar
la tensin v
d
(para conseguir una tensin aproximadamente continua), y limitar el ripple de
corriente en la carga i
Load
.
Este efecto se puede apreciar en la figura 2, teniendo en cuenta que la tensin de entrada
al filtro es entregada por un rectificador a diodos y la carga es resistiva pura.
Se destacan la reduccin del ripple en la corriente de carga i
Load
con respecto a la corriente
por el convertidor i
L
y el alisado de la tensin v
c
con respecto a la v
d
.
Figura 2: Corrientes y tensiones del filtro alimentando una carga resistiva.
En el caso de que tal filtro este conectado a un convertidor controlado por el cual circula
una corriente que no puede cambiar de direccin resultar necesario poder resetear al
integrador de i
L
fijando la corriente en cero. Por este motivo se provee al modelo de la
entrada on/off (salida del convertidor) que es nula cuando se produce la conduccin
discontinua de corriente por el rectificador (i
L
= 0).
Filtro R-L-C
R-L-C Filter
Parmetros:
L
d
Filter Inductance [H]
R
d
Filter Resistance []
C
d
Filter Capacitance [F]
ci
l
Filter Current Initial Condition
[A]
cv
c
Filter Voltage Initial Condition
[V]
SIMUDRIVES
139
INVERSORES
Introduccin ................................................................................................................. 140
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Llaves Ideales ........................................ 143
Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada ................................................... 144
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales ......................................... 146
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales Modificada...................... 148
Inversor de Tensin - Modulacin Delta sin Portadora ................................................ 150
Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales ................................ 151
Inversor de Tensin -Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin ............ 155
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin y Circuito
de Correccin .......................................................................................................... 156
Inversor de Tensin - Modulacin por Control de Corriente por Banda de Histresis. 158
Inversor Trifsico Ideal de Tensin .............................................................................. 159
Inverters
Inversores
SIMUDRIVES
140
INVERSORES
Introduccin
El circuito de potencia utilizado como convertidor trifsico para implementar estrategias
PWM corresponde a la topologa bsica que implementa una fuente de tensin con tres
semipuentes o columnas cuyo esquema se detalla en la Figura 1 [9] [27].
Figura 1: Conversor de potencia trifsico
Dependiendo del estado de las llaves de un mismo semipuente, cada terminal de la carga
puede asumir una de las dos tensiones +(V
dc
/2) o -(V
dc
/2) con respecto al punto medio de
los capacitores. Para el correcto funcionamiento del inversor las llaves debern tener
estados lgicos opuestos (s
1
, s
2
y s
3
para las llaves superiores y sus valores negados las
llaves inferiores). Cumpliendo con esta condicin quedarn ocho combinaciones posibles
para las llaves del inversor.
La relacin entre el vector de control de las bases de las llaves [s
1
s
2
s
3
], y el vector de
voltaje de fase [v
sR
v
sS
v
sT
]
T
est dada por la siguiente ecuacin
( )
( )
( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3
2
3
2
3
2
3
dc
sR
dc
sS
dc
sT
V
v s s s
V
v s s s
V
v s s s

+
+
Un 1 en cualquiera de las seales [s
1
s
2
s
3
] implica que dicho transistor est saturado
(llave cerrada), mientras que un 0 hace que dicho transistor este cortado (llave abierta).
Este sistema trifsico simtrico se puede escribir como un vector espacial de tensin en el
plano complejo
( )
2
2
3
s sR sS sT
v v a v a v + +
siendo
2 3 j
a e

De esta forma se pueden representar en el plano complejo las ocho combinaciones de

tensiones posibles en forma de vectores espaciales. Estos vectores de estado del inversor
se denominan Switching State Vectors (SSV).
Los vectores activos V
k
, con k=1,..,6 tienen mdulo 2V
dc
/3 y estn desfasados 60 entre s,
dividiendo el plano complejo en seis sectores. Los otros dos vectores V
0
y V
7
son los
denominados vectores nulos. Figura 2.
SIMUDRIVES
141
INVERSORES
Introduccin [cont.]
Figura 2: Vectores de estado del inversor
ndice mximo de modulacin
El ndice de modulacin es la tensin fundamental normalizada segn
1
1
1
2
six step
six step dc
v
m
v
v V

Donde v
1
es la tensin fundamental a la salida del modulador, por fase y v
1 six-step
es la
tensin fundamental eficaz por fase con estrategia six-step de onda cuadrada.
El ndice de modulacin puede variar entre 0 m 1. Su valor unitario corresponde slo a
la operacin en el modo six-step (no se aplican vectores nulos).
Como la potencia mxima de un modulador PWM es proporcional a la tensin alterna
mxima, el ndice de modulacin mximo es un factor de utilizacin del inversor muy
importante.
Rendimiento Dinmico
Los mtodos PWM comnmente utilizados en inversores pueden separarse en dos cate-
goras, los que fijan tensin y los que fijan corriente. La primera opera con una estructura
en lazo abierto mientras que la segunda utiliza un esquema de lazo cerrado.
Figura 3: EstructurasPWM bsica: Esquema de lazo abierto
Los esquemas de lazo abierto (Figura 3) tienen como entrada al vector espacial v*(t), a
partir del cual se generan las tensiones trifsicas conmutadas de modo que el promedio
temporal del vector espacial fundamental normalizado v
s1
(t) sea igual al promedio tempo-
ral del vector de referencia.
Los esquemas PWM de lazo cerrado (Figura 4) generan las secuencias de conmutacin
SIMUDRIVES
142
INVERSORES
Introduccin [cont.]
inherentemente en un lazo de control. La seal de retroalimentacin puede ser el vector de
corriente de estator que resulta fcil de medir.
Figura 4: EstructurasPWM bsica: Esquema Realimentado
SIMUDRIVES
143
INVERSORES
Inversor de Tensin - Modulacin Delta
con Llaves Ideales
VSI - Delta Modulation with
Ideal Switches
Parmetro:
f
s
Carrier Frequency [Hz]
Este mtodo emplea moduladores individuales para cada una de las tres fases de referen-
cia. En la Figura l se ve el diagrama de bloques del modulador que realiza el proceso delta
o de suboscilacin. Las seales de referencia de las respectivas tensiones de fase (v
sR
*,
v
sS
* y v
sT
*) conforman un sistema trifsico simtrico. Sendos comparadores y una seal
portadora triangular (v
carrier
) comn a las seales de fase generan las seales lgicas s
1
, s
2
y s
3
que controlan las llaves de cada semipuente del inversor [9] [25].
Figura 1: Modulador mtodo suboscilacin
Este mtodo no aprovecha toda la tensin de continua (V
dc
) disponible, ya que el ndice
de modulacin alcanza su mximo cuando la amplitud de la referencia es igual a la portado-
ra triangular.
1
,
1
1
2 2
4 2
dc
mx sub
six step
dc
V
v
m
v
V
Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental de la

tensin lnea a lnea resulta
Figura 2: Formas de onda mtodo sub o delta.
SIMUDRIVES
144
INVERSORES
Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada
VSI - Modified Delta
Modulation
Parmetro:
f
s
Esta tcnica emplea moduladores individuales para cada una de las tres fases de referen-
cia. En la Figura l se ve el diagrama de bloques del modulador que realiza el proceso de
suboscilacin.
Las seales de referencia de las respectivas tensiones de fase (v
sR
*, v
sS
* y v
sT
*) confor-
man un sistema trifsico simtrico. A stas se les adiciona el tercer armnico de la fase R
(componente de secuencia cero) con una amplitud de 1/6 de la fundamental de la referen-
cia. Los comparadores de cada fase y una seal portadora triangular (v
carrier
) comn a las
seales de fase generan las seales lgicas s
1
, s
2
y s
3
que controlan las llaves de cada
semipuente del inversor [9] [25].
Figura 1: Modulador mtodo suboscilacin modificado
El ndice de modulacin alcanza su mximo cuando la amplitud de la suma de la referencia
con su tercer armnico es igual a la portadora triangular.
,
3
6
mx sub
m
Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental de la
tensin lnea a lnea
1, 1 , 1
6 6
LL p fase mx subm six step dc
V v m v V

El tercer armnico de la fase R se calcula a partir de la tensin trifsica, instante a instante.
Esta tensin se puede escribir en sus componentes de fase
( )
( )
( )
* *
* *
* *
cos
2
cos
3
4
cos
3
sR s
sS s
sT s
v t V
v t V
v t V

_

,
_

,
A partir de una combinacin de las mismas se pueden obtener los siguientes senos y cosenos
( ) ( )
( )
( )
( )
* *
*
2
*
*
1
sen
3
cos 2 2 1
sen 2 2 sen cos
sS sT
s
sR
s
v t v t
V
v t
V

1

]
_

,

que se usan en la siguiente relacin trigonomtrica
SIMUDRIVES
145
INVERSORES
( ) ( ) ( ) cos 3 cos cos 2 sen sen 2
Con este coseno de 3 ( = 2 f ) y dividiendo el mdulo por seis se consigue la tercer
armnica
( ) ( )
*
3
cos 3
6
rd
s
harmonic
V
v t
Figura 2: Formas de onda mtodo sub-modificado
Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada [cont.]
SIMUDRIVES
146
INVERSORES
Vectores Espaciales
La tcnica de modulacin con vectores espaciales consiste en procesar el vector complejo
de tensin de referencia como un todo [9] [25]. Dicho vector (V*) es muestreado a una
frecuencia fija 2 f
s
.
Entonces, se promedian tres vectores de estado del inversor (SSV) consecutivos V
a
, V
b
y
V
0
en el intervalo de tiempo de un subciclo T
0
=1/(2 . f
s
)
Figura 1: Diagrama de bloques
Figura 2: Vectores de estado en conmutacin, ubicados en el primer sector de 60
El vector tensin promediado resultante debe ser igual al vector de referencia muestreado.
Es decir
( ) ( )
*
0 0
2
s s a a b b
V t f t V t V t V + +
Normalizando respecto de v
1 six-step
( )
( )
*
*
1
s
s
six step
V t
v t
v

los respectivos tiempos de duracin t

a
, t
b
y t
0
de los SSV V
a
, V
b
y V
c
son
( )
( )
*
*
0
1 3 1
cos sen
2 3
1 2 3
sen
2
1
2
a
s
b
s
a b
s
t v t
f
t v t
f
t t t
f

_

,

'
Con los clculos de estos tres tiempos se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores
VSI - Space Vector Modulation
Parmetro:
f
s
Sampling Frequency [Hz]
SIMUDRIVES
147
INVERSORES
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales [cont.]
V
0
(t
0
/2) ... V
1
(t
a
) ... V
2
(t
b
) ... V
7
(t
0
/2) para el primer subciclo.
V
7
(t
0
/2) ... V
2
(t
b
) ... V
1
(t
a
) ... V
0
(t
0
/2) para el segundo subciclo.
Los valores indicados entre parntesis son los tiempos de duracin de cada vector SSV.
Con esta secuencia se asegura que slo un semipuente necesite ser conmutado entre la
transicin de un SSV activo y el vector cero, entonces se consigue el mnimo nmero de
conmutaciones. Se tienen tres conmutaciones del inversor en cada subciclo conservando
la igualdad del ltimo estado con el primero del siguiente.
El mximo ndice de modulacin que se consigue con ste mtodo es
,
3
6
mx svm
m
Figura 3: Representacin de vectores espaciales en el plano complejo.
En la Figura 3 se aprecia cmo el ndice mximo de modulacin se alcanza cuando la
trayectoria del vector de referencia V* describe la circunferencia inscripta en el hexgono
determinado por los SSV. Este es el lmite del rango de modulacin lineal para esta tcnica.
Dicho lmite requiere que t
0
sea nulo, es por eso que este bloque limita el mdulo de la
tensin de referencia a ( )
1 3
dc
V
SIMUDRIVES
148
INVERSORES
Vectores Espaciales Modificada
La tcnica de modulacin con vectores espaciales consiste en procesar el vector complejo
de tensin de referencia como un todo [9] [25]. Dicho vector (V*) es muestreado a una
frecuencia fija 2. f
s
Entonces, se promedian tres vectores de estado del inversor SSV consecutivos V
a
, V
b
y
V
0
, en el intervalo de tiempo de un subciclo T
0
=1/2 f
s
. El vector tensin promediado
resultante debe ser igual al vector de referencia muestreado:
( ) ( )
*
0 0
2
s s a a b b
1 six-step
( )
( )
*
*
1
s
s
six step
V t
v t
v


a
, t
b
y t
0
de los SSV V
a
, V
b
y V
0
son
( )
( )
*
*
0
1 3 1
cos sen
2 3
1 2 3
sen
2
1
2
a
s
b
s
a b
s
t v t
f
t v t
f
t t t
f

_

,

'

Respecto al mtodo base [ver: VSI - Modulacin por Vectores Espaciales], la diferencia
est en la secuencia y los tiempos de aplicacin de los vectores.
Luego, con los tres tiempos calculados se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores
V
0
(t
0
/3) ... V
1
(2t
a
/3) ... V
2
(t
b
/3) ... para el primer subciclo.
... V
2
(t
b
/3) ... V
1
(2t
a
/3) ... V
0
(t
0
Un subciclo de esta secuencia requiere slo dos conmutaciones del inversor, porque el
ltimo estado del primer subciclo es igual al primero del siguiente subciclo. Los tiempos
que se aplican los vectores activos, son 2/3 de los valores calculados para los tiempos de
duracin t
a
, t
b
y t
0
de los SSV V
a
, V
b
y V
0
.
El mximo ndice de modulacin que se consigue con ste mtodo es
VSI - Modified Space Vector
Modulation
Parmetro:
f
s
SIMUDRIVES
149
INVERSORES
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales Modificada [cont.]
,
3
6
mx svmm
m
Figura 2: Espectro de tensin de la estrategia svmm.
Como ventaja con respecto a la tcnica VSI-SVM se puede mencionar que para altos
ndices de modulacin, las componentes armnicas se reducen y se desplazan a frecuen-
cias ms altas.
En la Figura 2 se aprecia cmo con el ndice mximo de modulacin se consigue que la
amplitud de la tensin de lnea a lnea fundamental sea V
dc
. Tambin se distingue cmo las
bandas laterales formadas por los armnicos se encuentran centradas alrededor de la
frecuencia 1,5 f
s
y sus mltiplos (es decir n . 1,5 f
s
con n ).
SIMUDRIVES
150
INVERSORES
Inversor de Tensin - Modulacin Delta
sin Portadora
VSI - Carrierless Delta
Modulation
Parmetro:
f
s
Esta tcnica se basa en variar la frecuencia de la portadora de manera de tener la energa de
los armnicos distribuida sobre un rango amplio de frecuencia en lugar de que esta est
concentrada alrededor de f
s
y sus mltiplos, hecho que ocurre tpicamente con aquellas
estrategias con portadora fija. Para implementar la variacin peridica de la frecuencia de
la portadora se usa el esquema de generador de la Figura 1, donde la frecuencia de la
triangular de referencia es menor a f
s
y mayor a f
1
.
En este diagrama de bloques tambin se identifica el modulador que realiza el proceso de
suboscilacin.
Las seales de referencia de las respectivas tensiones de fase [v
sR
*, v
sS
* v
sT
*] conforman
un sistema trifsico simtrico. Sendos comparadores y una seal portadora triangular
(v
carrier
) comn a las seales de fase generan las seales lgicas s
1
, s
2
y s
3
que controlan
las llaves de cada semipuente del inversor [9] [25].
Figura 1: Modulador mtodo suboscilacin con generador de seal de frecuencia variable en
forma perodica.
Figura 2: Formas de onda.
Este mtodo no aprovecha toda la tensin de continua (V
dc
) disponible ya que el ndice de
modulacin mximo se alcanza cuando la amplitud de la referencia es igual a la portadora
triangular.
,
4
mx sub
m

Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental resulta
SIMUDRIVES
151
INVERSORES
Este bloque aplica, para valores de tensin de referencia menores a ( )
1 3
dc
V
, la tcnica
de modulacin con vectores espaciales (svm) y para valores que se encuentren entre
( )
1 3
dc
V
y V
dc
la tcnica de sobremodulacin [25].
SVM
La tcnica svm consiste en procesar el vector complejo de tensin de referencia como un
todo. Dicho vector (V*) es muestreado a una frecuencia fija 2 . f
s
. Entonces, se promedian
tres vectores de estado del inversor (SSV) consecutivos V
a
, V
b
y V
0
, en el intervalo de
tiempo de un subciclo T
0
=1/2 . f
s
. El vector tensin promediado resultante debe ser igual al
vector de referencia muestreado:
( ) ( )
*
0 0
2
s s a a b b
1six-step
:
( )
( )
*
*
1
s
s
six step
V t
v t
v


a
, t
b
y t
0
de los ssv V
a
, V
b
y V
0
son:
( )
( )
*
*
0
1 3 1
cos sen
2 3
1 2 3
sen
2
1
2
a
s
b
s
a b
s
t v t
f
t v t
f
t t t
f

_

,

'

Con los clculos de estos tres tiempos se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores:
V
0
(t
0
/2) ... V
1
(t
a
) ... V
2
(t
b
) ... V
7
(t
0
/2) para el primer subciclo.
V
7
(t
0
/2) ... V
2
(t
b
) ... V
1
(t
a
) ... V
0
(t
0
Con esta secuencia se asegura que slo un semipuente necesite ser conmutado entre la
Inversor de Tensin - Sobremodulacin
por Vectores Espaciales
VSI - Space Vector
Overmodulation
Parmetro:
f
s
SIMUDRIVES
152
INVERSORES
transicin de un SSV activo y el vector cero, entonces se consigue el mnimo nmero de
conmutaciones. Se tienen tres conmutaciones del inversor en cada subciclo conservando
la igualdad del ltimo estado con el primero del siguiente. El mximo ndice de modulacin
que se consigue con svm es
,
3
6
mx svm
m
Sobremodulacin
La sobremodulacin permite controlar el rango intermedio del ndice de modulacin
m
mx-svm
< m < 1.
Esta tcnica se fundamenta en la obtencin de un determinado vector V
av
variable, apli-
cando una secuencia de vectores de tensin de salida V
k
, promediados sobre un subciclo.
Dentro de esta tcnica se distinguen dos diferentes modos de sobremodulacin.
Modo 1: OVM1
En este modo la trayectoria del vector tensin promediado V
av
describe un crculo de radio
m
mx-svm
< m , pero slo mientras el crculo descripto est ubicado dentro del hexgono.
En los tramos restantes V
av
sigue su trayectoria pero limitado por los lados de dicho
hexgono. La Figura 2 ilustra esta tcnica para el ndice de modulacin mximo m
mx-ovm1
= 0,952.
Figura 2: Representacin de la trayectoria de V
av
en el MODO 1 de sobremodulacin.
Para el clculo de los tiempos en que permanecen activos los SSV, mientras V
av
transita el
arco del crculo, se usan las siguientes ecuaciones
( )
( )
*
*
0
1 3 1
cos sen
2 3
1 2 3
sen
2
1
2
a
s
b
s
a b
s
t v t
f
t v t
f
t t t
f

_

,

'
1six-step
:
( )
*
1
av
six step
V
v t
v

Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales [cont.]

SIMUDRIVES
153
INVERSORES
Cuando las soluciones que arrojan dichas ecuaciones den como resultado un t
0
< 0, se
est indicando que V
av
recorre

un lateral del hexgono, en cuyo caso t
0
= 0 y los otros dos
tiempos deben verificar las siguientes ecuaciones:
0
0
3 cos sen
3 cos sen
a
b a
t T
t T t

+ '
resultando el vector promedio:

( )
0
1
av a a b b
V t V t V
T
+
con
0
1
2
s
T
f
Figura 3: Representacin de vectores espaciales en el plano complejo.

Modo 2: OVM2
Para el clculo de los tiempos del Modo 2, la estrategia consiste en mover el vector
tensin promediado (V
av
) sobre la trayectoria descripta por el hexgono. La velocidad del
movimiento de V
av
es controlada variando los SSV adyacentes. A medida que m se
incrementa ms all de m
mx-ovm1
= 0,952, la velocidad se va haciendo gradualmente mayor
en el centro del lado del hexgono y menor cerca de los vrtices.
Eventualmente, la velocidad en los vrtices puede reducirse a cero, en cuyo caso en cuyo
caso el vector V
av
permanece fijo en el correspondiente vrtice durante un tiempo que se
incrementa cuando el ndice de modulacin crece.
La velocidad de V
av
es funcin de los tiempos de aplicacin de los SSV. Para el clculo de
estos tiempos se tiene en cuenta la siguiente ley de variacin
Figura 4: Funcin lisa para variacin de los tiempos t
a
y t
b
Esta funcin lisa resulta vlida para 0 < < /3.
Para el caso extremo de m = m
mx-ovm1
el tiempo vara segn una recta dependiendo del ngulo
, pero para m = 1, t
b
es igual a cero para 0 < < /6 y luego pasa a valer T
0
en /6 < < /3.
SIMUDRIVES
154
INVERSORES
Con esto, la variacin de los tiempos se corresponde con
( )
1
1 0,95
0
0
6
s 6 1
2 6
m
b
a b
T
t igno
t T t

,
_

+

'

,
Con este mtodo se incrementa el ndice de distorsin debido a que los armnicos de baja
frecuencia se hacen significativos. Como se ve en la Figura 5, para m 1 aparecen todas
las componentes de frecuencia (6.n 1) . f
1
en el espectro. Esto ocurre debido a para m
tendiendo a 1 el funcionamiento tiende al de six-step.
Figura 5: Espectro de tensin, sobremodulacin MODO 2, con m @ 1.
SIMUDRIVES
155
INVERSORES
cia. Al modulador que realiza el proceso de suboscilacin ingresan las tensiones de fase
de referencia v
sR
*, v
sS
* y v
sT
*, que conforman un sistema trifsico simtrico. Sendos
comparadores y una seal portadora triangular (v
carrier
) comn a las seales de fase gene-
ran las seales lgicas ideales del modulador s
1
, s
2
y s
3
. Al considerar la no idealidad de
estas llaves, se debe tener en cuenta que las llaves reales retrasan su instante de apagado
debido a las cargas almacenadas en las junturas (tiempo de almacenamiento T
st
). Este
tiempo de retraso depende de cada tipo de semiconductor en particular, y entre otras
cosas de la corriente que debe ser conmutada.
Debido a este retraso, y con el objeto de evitar posibles cortocircuitos en cada uno de los
semipuentes, el control del inversor debe introducir un tiempo T
d
de retardo en el disparo
de las llaves, dando origen a las seales k
1
*, k
2
* y k
3
*. Este tiempo T
d
se determina como
el mximo valor del T
st
, ms un intervalo adicional de seguridad [9] [25].
Para representar este comportamiento no ideal de las llaves, existe un bloque que toma las
seales del control k
1
*, k
2
* y k
3
* y entrega al modelo ideal del PWM las seales k
1
, k
2
y
k
3
. Las relaciones temporales entre estas seales se aprecian en la Figura 1.
A los efectos de retrasar adecuadamente las seales del encendido ideal (s
1
, s
2
y s
3
), se
consideran las dos siguientes situaciones para uno de los semipuentes:
Figura 1: Retardos en la conmutacin del inversor: (a) Corriente de carga positiva,
(b) Corriente de carga negativa.
Para corrientes de carga positivas, la seal k
1
*(en la base de T
1
) se ve retrasada T
d
segundos respecto del encendido ideal s
1
. Cuando la salida del modulador baja, k
1
*
tambin se vuelve cero. El apagado de T
1
(seal k
1
=0), se retrasa el tiempo de almacena-
miento (T
st
).
En consecuencia el intervalo de tiempo durante el cual debera estar encendido idealmente
el transistor (tiempo de la seal s
1
=1), se reduce en un tiempo T
d
-T
st
.
Con un razonamiento similar, se comprueba que cuando la corriente de carga es negativa
el tiempo de encendido de la seal s
1
, se incrementa en T
d
-T
st
.
Con esto, se concluye que con la insercin de circuitos de proteccin de tiempos muertos,
el ciclo de trabajo real del semipuente resulta siempre inferior al de la seal de control
s = [s
1
s
2
s
3
], afectando directamente a la tensin que efectivamente se le aplica a la carga.
Inversor de Tensin -Modulacin Delta
con Tiempos Muertos de Proteccin
VSI - Delta Modulation
(protection delay)
Parmetros:
f
s
T
d
Lock-out time [s]
T
st
Storage time of the switch [s]
a) b)
SIMUDRIVES
156
INVERSORES
cia. Al modulador que realiza el proceso de suboscilacin ingresan las tensiones de fase
de referencia v
sR
*, v
sS
* y v
sT
*, que conforman un sistema trifsico simtrico. Sendos
comparadores y una seal portadora triangular (v
carrier
) comn a las seales de fase gene-
ran las seales lgicas ideales del modulador s
1
, s
2
y s
3
.
Al considerar la no idealidad de las llaves del inversor, se debe tener en cuenta que las
llaves reales retrasan su instante de apagado debido a las cargas almacenadas en las
junturas (tiempo de almacenamiento T
st
). Debido a este retraso, y con el objeto de evitar
posibles cortocircuitos en cada uno de los semipuentes, el control del inversor debe
introducir un tiempo T
d
de retardo en el disparo de las llaves. Este tiempo T
d
se determina
como el mximo valor del T
st
, ms un intervalo adicional de seguridad.
Cuando el inversor y el modulador forman parte de un lazo de control de corriente, aparece
una distorsin de la onda de corriente debido a la insercin de circuitos de proteccin de
tiempos muertos. Esta distorsin puede ser compensada con un circuito como el de la
Figura 1 [9] [25].
Figura 2: Formas de onda intervinientes en la Figura 1.
Cada compensador (uno por cada fase), fuerza un retraso temporal constante entre la
seal lgica del modulador s
i
(donde i=1, 2, 3), y los instantes reales de conmutacin. A los
efectos de conseguir este comportamiento, se mide el instante en el cual la fase cambia de
estado a la salida del inversor. Con esto se puede realimentar la seal lgica del signo de
la tensin de fase, y dicha seal se encarga de controlar un contador Up/Down que a su
vez controla el semipuente. El bloque T
d
se encarga de bloquear durante T
d
el encendido
de cada llave (circuito de proteccin).
La Figura 2 contiene un esquema de las seales de este bloque, para una corriente de
carga positiva. Al comienzo la salida del semipuente es negativa, y el sig(v
sR
) = 0.
El contador retiene el tiempo T
st
medido en la conmutacin previa. Cuando la salida del
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Tiempos
Muertos de Proteccin y Circuito de Correccin
VSI - Delta Modulation
(protection delay + correction
circuit)
Parmetros:
f
s
T
d
Lock-out time [s]
T
st
Storage time of the switch [s]
Figura 1: Circuito de compensacin y retardo por fase.
SIMUDRIVES
157
INVERSORES
modulador (s
1
) sube, comienza a contar hacia abajo a una frecuencia fija del clock.
El control lgico del inversor (bloque T
d
), recibe la seal k
1
, despus de T
st
segundos,
entonces inserta el tiempo de retardo T
d
dando origen a la seal k
1
*. El apagado de k
1
* se
inicia cuando la seal del modulador (s
1
) baja. El contador comienza su cuenta ascendente
y cambia la seal k
1
a cero luego de T
d
segundos. Esto provoca que instantneamente
k
1
* se vuelva cero. Como la llave se apagar luego de un tiempo T
st
a partir de la desapa-
ricin de su seal de control k
1
*, la secuencia de conmutacin estar desplazada en el
tiempo pero su ciclo de trabajo se conservar.
Las seales del control del inversor que comandaran las bases de los transistores en un
circuito real son k
1
*, k
2
* y k
3
*. Mientras que k
1
, k
2
y k
3
son las seales del modelo del
control de las llaves del inversor (transistores idealizados como tiempos muertos). El
comportamiento de estas seales en definitiva es equivalente al de las funciones signo de
cada fase respectivamente.
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin y
Circuito de Correccin [cont.]
SIMUDRIVES
158
INVERSORES
El mtodo de modulacin PWM por banda de histresis es un esquema a lazo cerrado,
donde la modulacin de las tensiones del inversor se hace para regular las corrientes en la
carga con respecto a tres corrientes de referencia. Cuando la carga que alimenta este VSI
es un motor, se regulan las corrientes estatricas segn las referencias de corriente que
entrega el controlador del motor.
Para implementar esta tcnica se necesitan tres controladores, uno para cada fase (ver
Figura 1) [9].
Figura 1: Diagrama de bloques del mtodo de modulacin PWM por banda de histresis.
Cada controlador determina el instante de conmutacin de un semipuente del inversor, de
modo que el correspondiente error de corriente de fase sea mantenido dentro de la banda
de histresis. El ancho de dicha banda es i = I
h
/ 2. Esto se puede ver en la Figura 2.
Figura 2: Forma de onda de corriente para el control por banda de histresis. Detalle de una fase
de corriente estatrica, su referencia respectiva y la banda de histresis.
Inversor de Tensin - Modulacin por Control de
Corriente por Banda de Histresis.
VSI - Hysteres is-Band Current
Control
Parmetro:
Ih
Width of the Hysteresis Band
[A]
SIMUDRIVES
159
INVERSORES
Este bloque representa al inversor trifsico ideal que convierte potencia DCAC de
manera controlada. El esquema de este circuito implementa una fuente de tensin con tres
semipuentes (Figura 1) [3].
Dependiendo del estado de las llaves de un mismo semipuente, cada terminal de la carga
puede asumir una de las dos tensiones +V
dc
/2 o -V
dc
/2.
Figura 1: Conversor de potencia trifsico con llaves.
Para el correcto funcionamiento del inversor las llaves deben tener estados lgicos opues-
tos (s
1
, s
2
y s
3
para las llaves superiores y sus valores negados las llaves inferiores).
Cumpliendo con esta condicin quedan ocho combinaciones posibles para las llaves del
inversor.
La relacin entre el vector de control de las bases de las llaves [s
1
s
2
s
3
], y el vector de
voltage de fase [v
sR
v
sS
v
sT
]
t
est dada por la siguiente ecuacin
( )
( )
( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3
2
3
2
3
2
3
dc
sR
dc
sS
dc
sT
V
v s s s
V
v s s s
V
v s s s

+
+
Las seales de control de las llaves del inversor [s
1
, s
2
, s
3
] (entradas al VSI - Inverter),
deben ser provistas por algn modulador o en el caso de simular un esquema de control
DTFC, son directamente las salidas del controlador.
Inversor Trifsico Ideal de Tensin
VSI - Inverter 3-phase
SIMUDRIVES
160
CARGAS MECNICAS
Introduccin ................................................................................................................. 161
Sistema Mecnico de Primer Orden............................................................................... 162
Inercias con Acoplamiento Elstico.............................................................................. 163
Cargas Estticas: Load= f() ......................................................................................... 164
Mechanical Loads
Cargas Mecnicas
SIMUDRIVES
161
CARGAS MECNICAS
Introduccin
La mquina es un sistema electromecnico que se puede considerar constituido por un
subsistema elctrico que provee el torque electromagntico (
em
) a un subsistema mecni-
co, que perturba a su vez al primero a travs de la fuerza contraelectomotriz (emf ), que es
funcin de la velocidad en el eje (
shaft
).
Figura 1: Sistema electromecnico
Como se ve en la figura 1 el subsistema elctrico es un modelo del motor con determinadas
salidas y entradas (tensiones, corrientes, etc.), cuya salida mecnica es el torque electro-
magntico. El mismo ingresa al subsistema mecnico o carga mecnica que es la encarga-
da de calcular la velocidad en el eje del rotor.
Dentro del mdulo de cargas se incluyen dos modelos dinmicos. Uno de ellos es un
sistema de primer orden que modela una inercia equivalente, mas una friccin lineal y un
torque de carga externo. El otro constituye un sistema de dos masas con un acoplamiento
elstico. Adems se incluye en un bloque esttico algunas caractersticas del torque y de
la velocidad usualmente encontradas en aplicaciones industriales (diferentes clases de
ventiladores, bombas, roldanas, rodillos, etc.).
SIMUDRIVES
162
CARGAS MECNICAS
Sistema Mecnico de Primer Orden
Este bloque modela un sistema de primer orden que tiene asociados una inercia equivalen-
te, mas una friccin lineal y un torque de carga externo (Figura 1).
Figura 1: Diagrama fsico idealizado del sistema mecnico.
Tal diagrama fsico se representa con la siguiente ecuacin diferencial
a la cual se le debe adicionar la respectiva condicin inicial
( )
0
0
shaft r

El diagrama de bloques que implementa tal ecuacin se puede ver en la Figura 2.
Figura 2: Diagrama de bloques del sistema mecnico.
First Order Mechanical
system
Parmetros:
J
Inertia [Kgm/m
2
]
b
Friction Coeficient [Nm s/rad]
0r
Speed Initial Condition [rad/s]
SIMUDRIVES
163
CARGAS MECNICAS
Inercias con Acoplamiento Elstico
Este bloque conectado a un bloque Sistema mecnico de Primer Orden conforma un
modelo con dos inercias acopladas por un eje elstico.
En la figura 1 se puede observar el diagrama fsico respectivo.
Figura 1: Diagrama fsico idealizado del eje elstico solidario con una de las inercias.
Un torque externo puede ser aplicado a la inercia de la Figura 1.
Las variables de estado de este modelo son el ngulo de torsin y la velocidad de salida.
Luego, las ecuaciones de estado son
para calcular el ngulo de torsin y la velocidad de la inercia (salida) se deben integrar las
ecuaciones precedentes y se les debe adicionar las respectivas condiciones iniciales
( )
( )
0
0
0
0
out
t t

Este bloque tiene como salidas a las dos variables de estado

out
,
t
y al torque de torsin
t
.
Este torque se calcula con la siguiente ecuacin esttica
t t t
k
Como ejemplo de uso se muestra en la Figura 2 el conexionado con el Sistema Mecnico de
Primer Orden.
Figura 2: Diagrama de bloques resultante de la conexin de los modelos: Sistema Mecnico de
Primer Orden e Inercia con Acoplamiento Elstico.
Inertias with Elastic Coupling
Parmetros:
J
Inertia [Kgm/m
2
]
k
t
Torsional Coeficient [Nm/rad]
b
Friction Coefficient [Nm s/rad]
0
Initial Inertia Speed [rad/s]
t0
Initial Torsion Angle [rad]
SIMUDRIVES
164
CARGAS MECNICAS
Cargas Estticas: Load= f( )
Este bloque genera a su salida un torque de carga en funcin de la velocidad de rotacin.
En la Tabla 1 se pueden ver las grficas caractersticas segn el tipo de carga que se elija
(segn c). En el eje vertical se ve el torque de carga como un porcentaje del torque nominal
(
n
), comprendiendo un rango de 0 a 150%. En el eje horizontal la velocidad se expresa
como un porcentaje (0 a 100%) de su valor nominal (
n
).
Tabla 1: Grficas del Torque en funcin de la velocidad segn el tipo de carga.
Algunas de estas caractersticas del torque y de la velocidad se encuentran usualmente
en aplicaciones industriales (diferentes clases de ventiladores, bombas, roldanas, rodi-
llos, etc.).
Static Loads: Load=f()
Parmetros:
c
Load Type
n
Rated Speed [rad/sec]
n
Rated Torque [Nm]
SIMUDRIVES
165
MODELOS AUXILIARES
Introduccin ................................................................................................................. 166
Conversin de Unidades .............................................................................................. 167
Controlador PI ............................................................................................................... 168
Controlador PI con Anti-Reset Windup........................................................................ 169
Controlador PI con Limitadores .................................................................................... 170
Fuente Trifsica de Tensin.......................................................................................... 171
Rampa Saturada ............................................................................................................ 172
Auxiliary Models
Modelos Auxiliares
SIMUDRIVES
166
MODELOS AUXILIARES
Introduccin
En la simulacin de un sistema de control de motores resulta necesario contar con otros
bloques para modelar por ejemplo las referencias, o alimentar a los motores o simplemente
realizar un cambio de unidades de alguna magnitud a medir. Simudrives provee al usuario
de tales bloques auxiliares.
Asimismo se pueden encontrar controladores PI con algunas variantes entre s, que sir-
ven para poder construir nuevos actuadores.
SIMUDRIVES
167
MODELOS AUXILIARES
Conversin de Unidades
Este bloque permite realizar un cambio de la unidad en la cual se miden las magnitudes
velocidad angular y posicin angular.
Luego, la salida del bloque se calcula multiplicando la magnitud de entrada con la constante
proporcional k, que vara segn el tipo de conversin que se desee realizar (Tabla 1).
Tabla 1. Conversin de unidades.
Units Conversion
Parmetro:
k
Conversion Kind
SIMUDRIVES
168
MODELOS AUXILIARES
Controlador PI
Este control Proporcional-Integral (Figura 1) acta sobre el error de comparar el valor
efectivo de salida de una planta con el valor deseado, produciendo una seal de control
sobre dicha planta de manera que se reduzca el error a cero o a un valor muy pequeo.
La funcin transferencia de la accin de control es
( )
( )
( )
Y s
I
G s P
e s s
+
Cabe acotar que en el control proporcional P de una planta cuya funcin transferencia no
posee un integrador 1/s hay un error en estado de rgimen en la respuesta a una entrada
escaln. Luego, se puede eliminar este error incluyendo la accin integral en el control I.
Figura 1: Conversin de unidades.
PI Controller
Parmetros:
P
Proportional
I
Integral
SIMUDRIVES
169
MODELOS AUXILIARES
El efecto de windup aparece cuando la salida del controlador (y) llega a la saturacin
debido a un gran valor del error (e) de entrada. Ante esta situacin, la accin integral se
debe cancelar porque de otro modo, la salida del integrador (variable interna) sigue au-
mentando su valor, y al volver la entrada a los valores normales se debe esperar un tiempo
prolongado (que depende de los parmetros del integrador y del tiempo que transcurri la
saturacin de salida) para que la seal de salida vuelva a los valores nominales.
Para cancelar la accin integral se agregan sendos limitadores en su salida como se ve en
la Figura 1
Figura 1: Control PI con Anti-reset Windup
Controlador PI con Anti-Reset Windup
PI Controller with Anti-Reset
Windup
Parmetros:
P
Proportional
I
Integral
u
sl
Upper Saturation Limit
l
sl
Lower Saturation Limit
SIMUDRIVES
170
MODELOS AUXILIARES
Controlador PI con Limitadores
PI Controller with Limitation
Parmetros:
P
Proportional
I
Integral
u
sl
Upper Limit
l
sl
Lower Limit
Este controlador Proporcional-Integral acta sobre el error de comparar el valor efectivo
de salida de una planta con el valor deseado, produciendo una seal de control sobre
dicha planta de manera que se reduzca el error a cero o a un valor muy pequeo.
A menudo la seal de salida y es una variable de referencia que necesita ser limitada segn
especificaciones tcnicas. Para efectivizar tal limitacin, este modelo tiene sendos
limitadores a la salida del PI (Figura 1).
La funcin transferencia de la accin de control, mientras la salida del PI este comprendida
dentro el rango delimitado por el lmite inferior l
sl
y el superior u
sl
, es
( )
( )
( )
Y s
I
G s P
e s s
+
Si la salida del PI supera el limite superior y = u
sl
. Asimismo cuando la salida del PI es
inferior al lmite inferior y = l
sl
.
Figura 1: Control PI con limitadores.
SIMUDRIVES
171
MODELOS AUXILIARES
Fuente Trifsica de Tensin
3-phase Voltage Source
Parmetros:
p
Secuence
f
Frecuency[Hz]
u
RMS Line to Line Voltage [V]
Este bloque modela una fuente de tensin senoidal trifsica y simtrica (Figura 1).
Figura 1: Tensiones de las tres fases R,S y T, en un perodo.
Luego, las tensiones de cada fase son
( )
( )
( )
sen 2
2 sen
sen 2
R
S S
T T
v V f
f v V
v V f
+
'
Donde la tensin de pico V se determina en funcin de la tensin eficaz de lnea

2
3
V u
Los ngulos de las fases S y T se determinan segn la secuencia sea RST (directa) o RTS
(inversa) (Tabla 1).
Tabla 1: Secuencia de las fases.
SIMUDRIVES
172
MODELOS AUXILIARES
Rampa Saturada
Saturated Ramp
Parmetros:
t
i
Initial Time [s]
t
r
Initial Time [s]
y
0
Initial Value
y
f
Final Value
Este bloque genera una rampa saturada (Figura 1), es decir una rampa que crece desde un
valor inicial de y
0
en un tiempo t
i
hasta un valor final y
f
en un tiempo t
r
.
Figura 1: Rampa saturada.
Con esto la pendiente k de crecimiento de la rampa resulta
0 f
r
y y
k
t
Esta rampa puede ser usada para generar la referencia de velocidad en una estructura de
control, o para ser la tensin de alimentacin en algn motor de continua, entre otras
posiblidades.
SIMUDRIVES
173
PARTE III
Parametrizacin de los
lazos de control
Introduccin ................................................................................................................. 174
Ajuste de Controladores del Motor de Corriente Continua (SEDCM) .......................... 176
Ajuste de Controladores del Motor de Induccin ........................................................ 188
SIMUDRIVES
174
INTRODUCCIN
Introduccin
Como se mencion en la Introduccin del proyecto se ha programado en lenguage de MATLAB una herramienta de diseo
que incluye distintas mtodos orientados al clculo de los parmetros de los lazos de control en diversas estructuras de
control de los motores de corriente continua de excitacin independiente y de induccin.
Al invocar alguna de estas rutinas programadas, si bien stas recomiendan al usuario el mtodo ptimo de clculo
evaluado segn datos de la mquina y la carga (y los sensores y convertidores en el caso del motor SEDCM), le permiten
optar entre todas las mtodos posibles de ser aplicados.
A estas rutinas se accede manualmente desde el command window de MATLAB. En la Figura 1 se puede ver el proceso
generado, desde el mensaje introductorio y hasta el resultado final, pasando por la toma de desicin del usuario.
Figura 1: Ejecucin de un archivo .m para el clculo de parmetros en el command window de MATLAB.
Al igual que todas las funciones que estn programadas en MATLAB, se puede acceder a una ayuda de tales herramientas
anteponiendo al nombre de la rutina el comando help
Figura 2: Help del archivo .m para el clculo de parmetros.
SIMUDRIVES
175
INTRODUCCIN
Desde la Simudrives GUI el acceso a estas herramientas ocurre de manera automtica, y conservando la representacin
grfica de la propia GUI.
A continuacin se presenta una lista de las rutinas de clculo programadas, mencionando el nombre de archivo m, los
parmetros que necesita, los mtodos de clculo que usa y su campo de aplicacin.
Referencias de los Mtodos:
CLD: Amortiguamiento en Lazo Cerrado
DRD: Diseo de Relaciones Dobles
PM: Margen de Fase
OG: Ganancia ptima
Definicin de Parmetros:
b : Coeficiente de Friccin [Nm.s/rad]
c : Transformacin
f0 = f
0
: Rated Frecuency [Hz]
f1 = f
1
: Operation Frecuency [Hz]
Frd = F
rd
: Mdulo del Flujo del Rotor [Wb]
isd = i
sd
: Corrinete Directa de Estator[A]
J : Inercia [Kg.m]
k : Constante de Conversin [Nm/A] (@ Flujo Nominal)
Kpr = K
PR
: Ganancia del Rectificador Controlado
Kre = K
re
: Ganancia del Rectificador Controlado
Kta = K
ta
: Ganancia Proporcional del sensor de emf
Kte = K
te
: Ganancia Proporcional del sensor de Corriente
Kti = K
ti
: Ganancia Proporcional del sensor de Corriente
Ktn = K
tn
: Ganancia Proporcional del sensor de Velocidad
La = L
a
: Inductancia de Armadura [H]
Le = L
e
: Inductancia de Excitacin [H] (@ Flujo Nominal)
Llr = L
lr
: Inductancia de Dispersin del Rotor [H]
Lls = L
ls
: Inductancia de Dispersin del Estator [H]
M: Inductancia de Magnetizacin [H]
np = n
p
: Pares de Polos
Ra = R
a
: Resistencia de Armadura []
Re = R
e
: Resistencia de Excitacin []
Rr = R
r
: Resistencia del Rotor []
Rs = R
s
: Resistencia del Estator []
Tfa = T
fa
: Ganancia Integral del sensor de emf
Tfe = T
fe
: Ganancia Integral del sensor de Corriente
Tfi = T
fi
: Ganancia Integral del sensor de Corriente
Tfn = T
fn
: Ganancia Integral del sensor de Velocidad
Tpr = T
PR
: Ganacia del Rectificador Controlado [s]
Tre = T
re
: Ganancia Integral del Rectificador Controlado [s]
Ulo_r = U
l0RMS
: RMS Rated Line to Line Voltage [V]
Ul1_r = U
l1RMS
: RMS Operation Line to Line Voltage [V]
Con el objeto de facilitarle al usuario el uso de estas herramientas de clculo se describen en los siguientes captulos, de
manera resumida, los fundamentos de las tcnicas de ajuste, y su aplicacin a la parametrizacin de los mencionados lazos
de control. De todas maneras para un anlisis ms profundo se recomienda consultar la bibliografa de la cual se extrajo
esta informacin [10] [20].
PR: Rechazo a la Perturbacin
PZC: Cancelacin del Polo Cero
SO: ptimo Simtrico
SIMUDRIVES
176
AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)
Control de Armadura .................................................................................................... 177
Lazo de Corriente de Armadura ......................................................................... 177
Lazo de velocidad .............................................................................................. 180
Control de Excitacin .................................................................................................... 185
Lazo de corriente de excitacin .......................................................................... 185
Lazo de regulacin de emf ................................................................................. 186
Ajuste de Controladores del Motor de
Corriente Continua (SEDCM)
SIMUDRIVES
177
Control de Armadura
El esquema tpico de control del motor de excitacin independiente, en zona de velocidad base (-
0

0
), tiene una
estructura en cascada con un lazo interno de corriente comandado por un lazo externo de velocidad (Figura 1). A fin de
tener la posibilidad de generar la mxima cupla motriz en el eje, se deja constante la excitacin en su valor nominal (K
N
=K
en
).
Figura 1: Esquema en cascada de control de armadura.
Como se ve en la Figura 1, en los caminos de realimentacin tanto de la corriente como de la velocidad se tienen sensores,
que resultan de agrupar a los transductores respectivos con filtros pasa-bajos para reducir el ripple de las magnitudes
medidas.
Un convertidor electrnico controlado (rectificador controlado), se emplea como fuente de alimentacin de armadura.
A los efectos del diseo del lazo, tal convertidor se modela como un P
T1
.
Enmarcado en lnea de trazos se identifica el modelo del motor de corriente continua.
El lazo interno de corriente debe actuar como una transferencia esttica ante la velocidad de operacin del lazo externo que
impone la corriente de referencia. Es decir, el lazo interno debe tener un tiempo de respuesta considerablemente menor al
del lazo externo, objetivo que se puede satisfacer ajustando adecuadamente los parmetros de los respectivos PI.
Lazo de Corriente de Armadura
Para el diseo del lazo de corriente en el motor de corriente continua de excitacin independiente (SEDCM), se proponen
dos tcnicas:
Tcnica de diseo de rotor bloqueado (DRB)
Tcnica de diseo sin carga externa (DSC)
La primera ignora tanto la perturbacin externa como la dependiente del estado (corriente de armadura). Esto es debido a
que se supone un torque de carga tal que la velocidad es nula, y con ello la emf tambin lo es.
Para obtener resultados satisfactorios usando este mtodo de diseo se debe verificar que la constante de tiempo mec-
nica del motor T
m
sea muy superior a la constante de tiempo de armadura T
a
. Tales constantes se calculan como
2
a
a
a
a
m
N a
L
T
R
R J
T
K b R
+
[ @1]
Si T
m
a
, no se realiza adecuadamente la cancelacin del polo dominante propuesta con DRB (T
Ii
= T
a
),
y entonces una alternativa es agregarle al control PI una compensacin de manera de cancelar el efecto de la emf.
La segunda alternativa DSC, la cual no requiere una alteracin del control, considera la influencia tanto de la parte
mecnica como de la parte elctrica.
SIMUDRIVES
178
Tcnica de diseo de rotor bloqueado (DRB)
Como ya se mencion el diseo del lazo de corriente aplicando la Tcnica de Diseo de Rotor Bloqueado se justifica
cuando se cumple T
m
>> T
a
.
Entonces, bajo la suposicin de que la emf es nula, resulta el lazo de corriente de la Figura 2.
La funcin transferencia a lazo abierto relativa a este diagrama de bloques es
( )
*
1 1
1 1 1
af
Ii a ti PR
ai Pi
Ii PR a fi
a
I
s T R K K
G s K
s T s T s T s T
I
+

+ + +
[ @2]
Figura 2: Lazo de diseo de corriente a rotor bloqueado.
El criterio entonces es cancelar el polo dominante con la parte integral del PI, esto es
Ii a
T T [ @3]
Luego, se agrupan los trminos T
fi
(del filtro) con el T
PR
(del puente rectificador) en un tiempo T
PR fi
T T T
+ [ @4]
Con ambas consideraciones se llega a la siguiente funcin transferencia de diseo para calcular la parte proporcional del PI.
( )
*
1 1
1
af
PR ti
ai Pi
a a
a
I
K K
G s K
s T R s T
I

+
[ @5]
A continuacin se proponen 3 alternativas para calcular K
Pi
.
Margen de fase en lazo abierto
Dada la ecuacin [@5] se puede calcular el K
Pi
de manera de fijar un margen de fase M especfico a una dada frecuencia
de corte
ci
. Para esto se deben satisfacer simultneamente las siguientes condiciones
( )
( )
1
ai ci
ci ai
G j
M
+
[ @6]
Aplicndole las condiciones [@6] a la ecuacin [@5] y trabajndola se llega a la expresin de clculo de K
Pi
tan
2
cos
2
a a
Pi
PR ti
M
T R
K
K K T
M
,

_

,
[ @7]
y la frecuencia de corte
ci
1
tan
2
ci
M
T
_

,
[ @8]
De analizar esta ltima ecuacin se desprende que la eleccin de un margen de fase muy pequeo genera una respuesta
temporal del lazo de corriente muy rpida, debido a que se incrementa el ancho de banda (
ci
de gran valor). Como
desventaja, tal consideracin requiere un gran esfuerzo del control que introduce sobrevalores indeseados en la respues-
SIMUDRIVES
179
ta. Por ello es recomendable elegir un margen de fase que contemple ambos efectos para el clculo del PI.
Los valores tpicos de M estn comprendidos en el rango desde los /4 hasta los /3 radianes aproximadamente.
Amortiguamiento en lazo cerrado
Si se escribe la funcin transferencia de lazo cerrado a partir de la ecuacin [@5] se llega a
( )
*
2
1
1
1
fi
a
ci
a a a a
ti
a
Pi PR ti Pi PR ti
s T
I
G s
R T R T T
K
I
s s
K K K K K K
+

+ +
[ @9]
El denominador de esta ecuacin es de segundo orden, similar al denominador de una FT del tipo P
T2
, es decir
2
2
1
1 2
n
n
s s

+ +
[ @10]
donde se tienen un coeficiente de amortiguamiento y una frecuencia natural
n
.
Igualando cada trmino de las ecuaciones [@9] y [@10] se obtiene la siguiente ecuacin de clculo de K
Pi
en funcin de
un amortiguamiento deseado
2
1
4
a a
Pi
PR ti
R T
K
K K T

[ @11]
Una eleccin tpica del amortiguamiento es
1
=
2
[ @12].
Ganancia ptima en lazo cerrado
Para este mtodo se analiza la FT de lazo cerrado [@9] sin considerar el cero que introduce el filtro de corriente, es decir
( )
2
1
1
ci
a a a a
Pi PR ti Pi PR ti
G s
R T R T T
s s
K K K K K K
+ +
%
[ @13]
Luego se plantea que
( ) 1
ci
G j
%
, se cumpla en el mximo intervalo posible de [0, ). Con esto se llega a la siguiente
expresin del denominador de la [@13]
( ) ( )
2
2 2 4 4
con
1 2
a a
Pi PR ti
D j p p T p T
R T
p
K K K

+ +
[ @14]
Debido a que se tiene un slo parmetro de diseo se anula el trmino cuadrtico, con lo cual el parmetro de ajuste queda
determinado como
1
2
a a
Pi
PR ti
R T
K
K K T
[ @15]
Esta alternativa de diseo idealmente proporciona una respuesta en frecuencia mximamente plana del lazo cerrado de
corriente.
Tcnica de diseo sin carga externa (DSC)
Esta tcnica de diseo tiene en cuenta la influencia tanto de la parte mecnica como de la parte elctrica, consideracin
necesaria cuando T
m
a
.
SIMUDRIVES
180
A tal fin, se incluye dentro de la la funcin transferencia de lazo abierto la emf retroalimentada dando lugar a
( )
2
1 1
1
1
Ii PR ti m
ai Pi
Ii a
m m a
s T K K s T
G s K
s T s T R
s T s T T
+

+
+ +
[ @16]
Cuya FT de lazo cerrado es la siguiente
( )
* 2 3
1 2 3
1
1
a Ii
ci
a
I s T
G s
I s a s a s a
+

+ + +
[ @17]
( )
1 2
3
a Ii a Ii a
Ii
Pi PR ti Pi PR ti
Ii a a
Pi PR ti
T T T R T R
a T a
K K K K K K
T R T T
a
K K K
+
+
[ @18]
Esta FT es del tipo PD
T3
, y tiene un cero en el numerador que agrega sobrevalor y oscilacin en la respuesta temporal del
lazo. Tal problema se puede solucionar agregando un filtro de precompensacin en el canal de I
a
*. Una vez cancelado el
trmino del PI en el numerador (T
Ii
), se obtiene una FT de orden tres (sin ceros). Se plantea entonces que la misma tenga un
amortiguamiento igual un P
T2
con
1
=
2
, utilizando para el ajuste el Mtodo de Relaciones Dobles.
Relaciones Dobles
Dado el problema planteado a este punto, este mtodo implica el cumplimiento de las siguientes relaciones
3 1 2
2 2
1 2
y 0.5 0.5
a a a
a a

[ @19]
Luego de aplicar estas restricciones al denominador de la FT [@17], se llega a que los parmetros de ajuste del controlador
de corriente se calculan segn
2
2
1
1
2
a a
Pi
PR ti
a
R T T
K
K K T
T
_
+

,
[ @20]
2
2
1 3 7 ... 4
a
Ii
a
T T
T T
T
T
_
+

,
[ @21]
Si se verifica que T
a
>> T

, ambas ecuaciones pueden aproximarse con las siguientes
1
2
a a
Pi
PR ti
R T
K
K K T
[ @22]
4
Ii
T T
[ @23]
Lazo de velocidad
Para el clculo de los parmetros del lazo de velocidad en primer lugar se reemplaza el lazo interno de corriente por una FT
simplificada equivalente de primer orden del tipo P
T1
, es decir
( )
1
ci
ci
ci
K
G s
T
+
[ @24]
donde
( )
ci PR fn
T a T T + donde
2
4
M a
M a
si T T
a
si T T
'
?
?
[ @25]
SIMUDRIVES
181
y

1
ci
ti
K
K
[ @26]
Con esto queda consideracin la estructura de la Figura 1 se convierte en la siguiente
Figura 3: Lazo de velocidad.
Que tiene una FT de lazo abierto
[ @27]
A continuacin se proponen tres tcnicas tpicas para el clculo de los parmetros, a saber Margen de Fase, ptimo
Simtrico y Ganancia ptima.
Margen de Fase en lazo abierto
Esta tcnica se basa en fijar el margen de fase en la frecuencia
cn
. Esto significa que se deben cumplir las siguientes
relaciones
( )
( )
1
an cn
an cn
G j
j M
+
[ @28]
Usando la aproximacin siguiente en la expresin [@27]
( )( ) ( )
1 1 1
ci fn ci fn
s T s T s T T + + + + [ @29]
el mdulo de la FT a lazo abierto resulta
[ @30]
y la fase
( ) ( ) ( )
1
2
an ci fn
In
j arctg arctg T T
T
_
+

,
[ @31]
Con tales expresiones se llega al siguiente sistema de ecuaciones para calcular ambos parmetros del controlador K
Pn
y T
In
( )
sen
1 2
1 cos
2
Pn
ci N Tn
ci fn
M
J
K
K K K
T T
M
' ;
_
+

+

,
[ @32]
SIMUDRIVES
182
( )
2
1 cos
2
sen
2
In ci fn
M
T T T
M
_
+

,
+
' ;
_

,
[ @33]
y la frecuencia de corte
cn
,
( )
sen
1 2
1 cos
2
cn
ci fn
M
T T
M
' ;
_
+

+

,
[ @34]
ptimo Simtrico
Este mtodo es de probada eficacia en el control de accionamientos elctricos. Est fundamentado sobre los diagramas de
Bode de amplitud y fase de la ganancia a lazo abierto.
Considerando la aproximacin siguiente
( )( ) ( )
1 1 1
ci fn ci fn
s T s T s T T + + + + [ @35]
en la ecuacin [@27] se llega a
( )
2
1
* 1
f
ci In
an Pn
C
In
K s T
G s K
s T
T J s
+

+
[ @36]
donde
C fn ci
T T T +
Como la doble integracin aporta un retraso en - debe elegirse un T
In
> T
C
para que el PD
T1
contribuya con un adelanto
de fase. Luego debe ajustarse el K
Pn
de tal manera que la frecuencia de corte resultante
cn
caiga en la zona de adelanto de
fase. Lo ptimo es ubicar
cn
en la frecuencia donde la fase es mxima. Esto ocurre en la frecuencia equidistante de las
frecuencias de quiebre 1/T
In
y T
C
de las asntotas del diagrama de Bode de amplitud. Es decir, la frecuencia de corte ptima
es simtrica respecto de las de quiebre (Figura 4), dando origen al nombre del mtodo.
Figura 4: Bode de amplitud y fase de G
an
.
La eleccin de T
In
determina tanto el ancho entre las frecuencias de quiebre como el margen de fase.
SIMUDRIVES
183
Entonces, expresando T
In
como mltiplo del T
C
segn
2
1
In C
T T con >
[ @37]
y teniendo presente la condicin de simetra resulta la frecuencia de corte
1
cn
C
T
[ @38]
Con la restriccin de que ( ) 1
an cn
G j se obtiene el valor necesario del K
Pn
, en dependencia de
1
Pn
ci N fn C
J
K
K K K T
[ @39]
De acuerdo a las ecuaciones anteriores la transferencia de lazo cerrado resulta
( )
( )
2
1
1
1
1
1 1
fn cn
cn
Pn
cn
cn cn
s
s T
G s
K
s
s s

_
+

+
,
_
_ _
+
+ +

,
, ,
[ @40]
Con lo cual los polos son
2
1, 2, 3
1 1
; 1
2 2
cn cn cn
s

_
t
' ;

,

[ @41]
El parmetro se puede calcular, en funcin del amortiguamiento deseado para el P
T2
de la FT de lazo cerrado, [@40],
1 2 + . En esta ltima FT se puede despreciar el efecto introducido por el cero relacionado con el filtro, pero en
general no se puede despreciar el cero que introduce el controlador. Este cero puede producir algn sobrevalor indeseado
en la respuesta al escaln. A los efectos de cancelar su posible influencia se debe recurrir a un filtro de precompensacin
en el canal de referencia de velocidad.
Ganancia ptima
Este mtodo da buenos resultados cuando se lo aplica a plantas del tipo P
Tn
(n es el orden), de respuestas sobreamortiguadas
o ligeramente subamortiguadas.
Al igual que en la tcnica de Control ptimo se desprecia el cero que introduce el filtro. Luego la FT de velocidad de lazo
abierto, sin considerar al corrector PI, es de tipo I
T1
.
Para el diseo se considera una friccin lineal b en el rotor de manera que la transferencia en lazo cerrado resulte como un
P
T2
, es decir
( )
( )
( )( )
( )
1
1 1 *
1
1
shaft
fn
cn
R C In
Pn ci N Tn In
s T
G s
s s T s T T b
K K K K s T
+

+ +
+
+
[ @42]
donde
R
J
T
b
es la constante de tiempo del rotor.
Un corrector ideal debe compensar exactamente la dinmica de la planta. Para ello la respuesta en frecuencia de lazo
cerrado tiene que satisfacer
( ) 1
cn
G j [ @43]
Dado que el control PI slo tiene dos parmetros ajustables, el caso ideal no es realizable ni siquiera matemticamente. As,
este mtodo plantea el clculo de K
Pn
y T
In
de manera tal de aproximar lo ms posible en el espectro de frecuencias la
SIMUDRIVES
184
condicin ideal. Planteando tal condicin para la ganancia de lazo cerrado se llega a que se debe satisfacer lo siguiente, en
el denominador de la FT [@42], para todo
[ @44]
donde
In
Pn ci N Tn
T b
a
K K K K
[ @45]
Con slo dos parmetros disponibles no se pueden anular los tres trminos al mismo tiempo, por lo cual se definen los
coeficientes del PI anulando los dos ltimos trminos, as
( )
2 2
2
R C
Pn
ci Tn N R C
T T
b
K
K K K T T
+
[ @46]
( )
( )
2 2
2 2
R C R C
In
R C R C
T T T T
T
T T T T
+ +
+ +
[ @47]
En este caso la FT es un PD
T3
[ @48]
Luego es conveniente precompensar el cero del numerador introducido por el controlador con un polo en -1/T
In
en el canal
de la velocidad de referencia.
Si se considera el caso de que T
R
es la constante de tiempo dominante (esto es con T
R
>>T
C
) resulta
2
Pn
ci Tn N C
J
K
K K K T
[ @49]
In R
T T [ @50]
Este resultado equivale al criterio prctico de sintonizar el integrador del control para compensar la constante de tiempo
dominante de la planta (constante mecnica).
SIMUDRIVES
185
Control de Excitacin
Si se reduce el flujo principal en un motor de continua, ste puede operar por encima de la velocidad base. Al control en
cascada de corriente-velocidad, descripto para zona de velocidad base se le adiciona un lazo de control que trabaja sobre
la tensin de campo, con el propsito de limitar la emf cuando la velocidad sobrepasa la velocidad base.
En las estructuras de control por debilitamiento de campo del motor de excitacin independiente, se tiene un esquema en
cascada de regulacin de emf que comanda a un lazo de control de corriente de excitacin.
Lazo de corriente de excitacin
En la Figura 5 se muestra el detalle del lazo de corriente, donde adems del control propiamente dicho (PI) se encuentra un
sensor de corriente en el camino de realimentacin, y en el lazo directo un puente rectificador que alimenta al circuito de
excitacin modelado como una funcin transferencia P
T1
.
Figura 5: Diagrama de bloques del lazo de corriente de excitacin.
Dado que la curva de la caracterstica magntica es no lineal (debido a la saturacin magntica), la inductancia de excita-
cin L
e
vara segn la corriente de excitacin. Entonces, para poder trabajar con el modelo de diseo de la Figura 5 se debe
elegir un punto de operacin (I
e
,
e
) para determinar L
e
, de manera que el circuito de excitacin quede representado por una
FT del tipo P
T1
con una constante de tiempo T
e
.
e
e
e
L
T
R
[ @51]
Si al igual que en el lazo de armadura se agrupan los trminos del filtro y el retardo del convertidor en un nico tiempo T
e
se llega a la siguiente FT de lazo abierto
( )
Re e
*
1 1
1 1
ef f
Ie e
ai Pe
Ie e e
e
I K K
s T R
G s K
s T s T s T
I

+

+ +
[ @52]
Como esta funcin transferencia es similar a las propuestas en el diseo del lazo de armadura y velocidad, se presentan dos
tcnicas alternativas para el clculo de los parmetros del controlador: ptimo Simtrico y Relaciones Dobles.
ptimo Simtrico
Este mtodo est fundamentado sobre los diagramas de Bode de amplitud y fase de la ganancia a lazo abierto. Consideran-
do en la ecuacin [@52] que 1
e
s T >> , se llega a una FT simplificada de la forma
( )
Re e
* 2
1
1
ef f
Pe Ie
ai
e e
e Ie e
I K K
K s T
G s
R s T
I s T T

+

+
[ @53]
y haciendo un desarrollo similar al del Control de Velocidad se llega a las siguientes ecuaciones para calcular los parmetros
del controlador
e
2
1
e e
Pe
Re f e
Ie e
R T
K
K K T
T T
[ @54]
El parmetro se puede calcular, en funcin del amortiguamiento deseado para el P
T2
de la FT de lazo cerrado 1 2 + .
Circuito de
Excitacin
SIMUDRIVES
186
Amortiguamiento en lazo cerrado
Si en la expresin [@52], se cancela el polo relativo al circuito de excitacin con la parte integral del PI, esto es
Ie e
T T [ @55]
se puede escribir la siguiente funcin transferencia de lazo cerrado
( )
*
2
1
1
1
fe
e
ci
e e e e e
te
e
Pe Re te Pe Re te
s T
I
G s
R T R T T
K
I
s s
K K K K K K
+

+ +
[ @56]
donde se tienen un coeficiente de amortiguamiento y una frecuencia natural
n
.
Haciendo un desarrollo similar al del Control de Corriente de Armadura se llega a la siguiente ecuacin para calcular el
parmetro proporcional del controlador PI
2
e
1
4
e e
Pe
R te e
R T
K
K K T

[ @57]
Lazo de regulacin de emf
A los efectos de controlar la emf, se tienen dos posibilidades en la estructura del controlador. En ambas estrategias se
aproxima al lazo cerrado de corriente como el siguiente P
T1
( )
1
eq
ci
eq
K
G s
T
+
[ @58]
donde
1
eq
te
K
K
y ( )
2
eq Re fe
T T T +
Figura 6: Diagrama de bloques de regulacin de emf (alternativa 1)
Figura 7: Diagrama de bloques de regulacin de emf (alternativa 2)
1
=
2
.
SIMUDRIVES
187
La primer alternativa es ms simple pero debido a que la parte que modela al motor es no lineal (en el clculo del flujo y la
emf) y los mtodos de diseo desarrollados a este punto, son aplicables solo a una planta lineal, se recurre a linealizar tal
esquema de control en torno a un punto de operacin ( ) ,
e
L . Con esto se llega a un DB como el de la Figura 8.
Figura 8: Diagrama de bloques de control de emf linealizado en torno a un punto de equilibrio.
Luego de haber realizado tal linealizacin se propone calcular los parmetros del controlador segn la tcnica de ptimo
Simtrico.
En la segunda alternativa (Figura 7) se plantea una estructura que compensa las alinealidades del motor. Con tal esquema,
los parmetros del PI se pueden calcular con cualquiera de las tcnicas de diseo mencionadas a este punto. En este caso
se propone la tcnica de Amortiguamiento en lazo cerrado.
ptimo Simtrico
Si en funcin del DB de la Figura 8 se hace un desarrollo similar al del Control de Velocidad se llega a las siguientes
ecuaciones para calcular los parmetros del controlador
2
1 1
shaft
eq
Pa
fa eq fa e
Ia fa
T
K
T
K K L
T T
[ @59]
siendo 1 2 + .
Ganancia ptima
Dada la cancelacin de alinealidades del esquema de control (segunda alternativa) de la Figura 7 se llega al siguiente DB
de diseo
Figura 9: Diagrama de bloques del lazo de regulacin de emf simplificado.
Haciendo un desarrollo similar al del Control de Corriente de Armadura se llega a las ecuaciones para calcular los parmetros
del controlador PI
1 1
2
eq
Pa
eq ta fa
Ia eq
T
K
K K T
T T

[ @60]
1
=
2
.
SIMUDRIVES
188
AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN
Mtodos de clculo de controladores PI ...................................................................... 189
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de Corriente ........... 191
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de Tensin............. 192
Controladores de Campo Orientado Indirecto (IFOC) ................................................... 193
Controladores Escalares ............................................................................................... 193
Ajuste de Controladores del Motor de
Induccin
SIMUDRIVES
189
Mtodos de clculo de controladores PI
A continuacin se describen dos tcnicas generales de diseo que pueden particularmente ser usadas para el ajuste de los
controladores PI que incluyen las distintas estrategias de control del motor de induccin.
Estos mtodos estn planteados para controlar sistemas de primer orden, es decir con una funcin transferencia del tipo
( )
0
K
G s
s S
+
[ @1]
Tal sistema (planta) es controlado por un PI que se caracteriza como
( )
I
P
T
PI s K
s
+ [ @2]
Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de primer orden controlado por un PI.
Como se ve en la Figura 1, X(s) es la entrada del sistema, Y(s) es la salida y N(s) es una eventual perturbacin, que puede
existir o no dependiendo del sistema particular que se quiera controlar.
Las funciones transferencias de lazo cerrado y perturbacin-salida son respectivamente
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) 1
Y s G s PI s
H s
X s G s PI s

+
[ @3]
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) 1
Y s G s
F s
N s G s PI s

+
[ @4]
La planta tiene un polo en S
0
, y el controlador tiene un polo en cero, un cero que se puede colocar en cualquier posicin
del eje real y una ganancia ajustable.
Mtodo de Cancelacin Polo-Cero
Como su nombre lo indica, en este mtodo se propone cancelar el polo de la planta con el cero del controlador. En
consecuencia el cero del PI se calcula como
0
I
P
T
S
K

[ @5]
Con tal cancelacin, la funcin transferencia a lazo cerrado resulta en un sistema del tipo P
T1
con ganancia esttica unitaria
y un polo que se puede colocar en cualquier posicion del eje real ajustando el valor de T
I
. Es decir
( )
( )
( )
I
I
Y s K T
H s
X s s K T

+
[ @6]
Con esto, si se desea que el sistema tenga una respuesta con una constante de tiempo especfica , se deben satisfacer las
siguientes condiciones de diseo
0
1
P
I
K
K
S
T
K
[ @7]
SIMUDRIVES
190
El inconveniente de esta tcnica es que si por ejemplo se hace presente una perturbacin del tipo escaln N(s), la transfe-
rencia de salida referida a tal perturbacin resulta
( )
( )
( ) ( )( )
0 I
Y s s
F s
N s s S s K T

+ +
[ @8]
que rechaza a la perturbacin debido a la s en el numerador, pero lo hace con dos constantes de tiempo. Una es la de la
transferencia entrada-salida del sistema a lazo cerrado , y la otra es la del sistema sin controlar 1/ S
0
. Esta ltima constante
de tiempo es la que tena el sistema antes de ser controlado. En consecuencia, por ms rpida que se haga la respuesta
entrada-salida, el rechazo a perturbaciones se mantiene con la constante de tiempo de la planta.
Lo anterior sucede debido a que al cancelar el polo de la planta con el cero del PI, estamos haciendo a este modo no
controlable desde la entrada X(s), por lo que deja de ser intermediario entre la entrada y la salida. Pero este modo sigue
existiendo en el sistema y es intermediario entre la perturbacin y la salida.
Mtodo de Rechazo de Perturbacin
Si se coloca al cero del PI en un valor negativo y mayor en valor absoluto al del polo de la planta, el lugar de las races del
sistema a lazo cerrado en funcin de la ganancia de la FT en lazo abierto es el de la Figura 2.
Figura 2: Diagrama de polos y ceros de la planta controlada.
Este mtodo implica desplazar a los dos modos del sistema, de manera tal que los dos polos queden en el punto de cruce (-1/).
Para obtener esto, en primer lugar se ubica el cero del PI en funcin de y del polo del sistema segn
( )
( )
2
0
1
2
I
P
T
K
S
[ @9]
para luego ajustar la ganancia de manera de conseguir que los dos polos alcancen el punto de cruce, hecho que queda
garantizado si se cumple
( )
0
1
I
P
P
T
s
K
K K
s S s
+

+
[ @10]
De las ecuaciones anteriores se obtienen las ecuaciones de diseo
0
2
1 2
1
P
I
K S
K
T
K
_

,
[ @11]
Reemplazando con estas expresiones en [@6] y [@8]
( )
( )
( )
( )
( )
0
2
2
2
2 1
1
1
S s
H s
s
K s
F s
s

+
[ @12]
SIMUDRIVES
191
donde se ve que tanto la transferencia entrada-salida como la transferencia perturbacin-salida tienen la misma velocidad
de respuesta.
La aplicacin de este mtodo resuelve el problema que tiene el mtodo de cancelacin polo-cero con respecto a la
velocidad del rechazo de la perturbacin, pero como contrapartida la transferencia entrada-salida queda de segundo
orden, lo que tambin es un efecto indeseable.
Entonces, a la hora de decidirse por uno de estos mtodos para calcular los parmetros del controlador, resulta necesario
tener en cuenta la posibilidad que se presente o no una perturbacin que afecte a la planta. En el primer caso se recomienda
utilizar este mtodo de diseo, pero si no hay perturbacin (segundo caso) se recomineda el primer mtodo dado que su
aplicacin conduce a una mejor transferencia entrada-salida.
En ambos mtodos, la constante de tiempo se puede hacer tan pequea como sea necesario, sin que esto produzca
efectos indeseables en las funciones transferencia. Cabe tener en cuenta que en el diseo de parmetros de estructuras de
control en cascada, debe tenerse especial cuidado en la eleccin de , comparndola con las constantes de tiempo de la
planta a controlar.
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con
Fuentes de Corriente
Controlador de Flujo
La ecuacin de estado del flujo es la siguiente
rd rd sd
M i +
&
[ @13]
que es una ecuacin de una planta lineal tipo P
T1
sin perturbacin, cuya FT entrada-salida es
( )
rd
sd
M
G s
i s

+
[ @14]
Por lo tanto, se propone el mtodo de Cancelacin Polo-Cero para ajustar los parmetros del PI.
En ambas ecuaciones
f
es la constante de tiempo deseada para la respuesta del flujo.
Controlador de Velocidad
La ecuacion diferencial de la velocidad angular es la siguiente
1
shaft shaft
em
L
b
J J J
+
&
[ @16]
En el segundo trmino de esta ecuacin aparece el torque de carga, que acta como una perturbacin. Luego, se tiene un
sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es
( )
1
shaft
em
G s
b
J s
J

_
+

,
[ @17]
Para el ajuste de estos parmetros se sugiere el mtodo de Rechazo de Perturbacin.
2
2
P
I
b
S J
J
J
S
_

,
[ @18]
1
1
P
f
I
f
F
M
F
M

[ @15]
SIMUDRIVES
192
En ambas ecuaciones
es la constante de tiempo deseada para la respuesta de la velocidad.

Controlador de Torque
Este controlador se encarga de rechazar las perturbaciones introducidas por la variacin del flujo. Si se plantea la ecuacin
que vincula el torque electromotriz con la corriente en cuadratura, es decir
'
em rd sq
i [ @19]
y luego se reemplaza el flujo en el eje d con la ecuacin [@14] se llega a la siguiente transferencia del
em
en funcin de i
sq
( ) '
em sd
sq
M i
G s
i s

+
[ @20]
Luego, se propone calcular los parmetros del PI con el mtodo de Cancelacin Polo-Cero.
1
'
1
'
P
sd
I
sd
T
M i
T
M i
[ @21]
En ambas ecuaciones
es la constante de tiempo deseada para la respuesta del torque.

Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con
Fuentes de Tensin
Este control tiene una estructura similar al de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de Corriente, con la nica
diferencia de que incluye lazos de control de corriente.
Controladores de Corriente
En este controlador, para obtener la tensin de alimentacin de referencia (v
d
,v
q
) se utiliza una realimentacin de estados
no lineal. La inclusin de tal realimentacin, permite escribir las ecuaciones diferenciales de las corrientes en funcin de
sus entradas (v
d
,v
q
) de la siguiente manera
d
sd sd
s
q
sq sq
s
v
i i
L
v
i i
L
+
+
&
&
[ @22]
Estas dos ecuaciones representan a dos sistemas lineales proporcionales de primer orden sin perturbacin, cuyas funcio-
nes transferencia son
( )
( )
1
1
sd s
d
d
sq
s
q
q
i L
G s
v s
i
L
G s
v s

+

+
[ @23]
Por lo tanto, se propone el mtodo de Cancelacin Polo-Cero para ajustar los parmetros del PI.
s
P
i
s
I
i
L
C
L
C
[ @24]
SIMUDRIVES
193
En ambas ecuaciones
i
es la constante de tiempo deseada para la respuesta de las corrientes.
Controladores de Campo Orientado Indirecto (IFOC)
La ecuacion diferencial de la velocidad angular es la siguiente
' 1
shaft shaft
rd
sq L
b
i
J J J

+
&
[ @25]
En el segundo trmino de esta ecuacin el torque de carga se comporta como una perturbacin y aparece una no linealidad
debida al producto del flujo rotrico por la componente en cuadratura de la corriente. Esta no linealidad deja de existir
cuando el flujo alcanza el valor deseado, dado que permanece en un valor constante.
Con esto, se tiene un sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es

( )
'
shaft
rd
sq
G s
b i
J s
J

_
+

,
[ @26]
Para el ajuste de estos parmetros se sugiere el mtodo de Rechazo a Perturbaciones.
2
2
'
'
P
rd
I
rd
b J
K
J
J
K

_

,
[ @27]
En ambas ecuaciones
es la constante de tiempo deseada para la respuesta del torque.

Controladores Escalares
A los efectos del diseo del lazo de regulacin de velocidad se desprecia la dinmica elctrica y se consideran las
ecuaciones de rgimen de la mquina.
Dado que cuando se tiene un deslizamiento
2
pequeo la cupla
em
se puede expresar como una funcin lineal de
2
, es
decir
2
1 2
,0 2
0 0 1
2
mx s
em em
s p
U
K
U s

_
_

,
,
[ @28]
se puede escribir la ecuacin diferencial de la velocidad como sigue
2
1
shaft shaft L
b K
J J J
+
&
[ @29]
Luego, se tiene un sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es
( )
2
shaft
K
G s
b
J s
J

_
+

,
[ @30]
Debido a la presencia del torque de carga se sugiere el mtodo de Rechazo a Perturbaciones para el ajuste de los parmetros
del PI.
SIMUDRIVES
194
2
2
P
I
b J
K
J K
J
T
K
_

,
[ @31]
En ambas ecuaciones
es la constante de tiempo deseada para la respuesta de la velocidad.

Ntese que la constante K se calcula en funcin de la tensin y frecuencia de alimentacin estatrica. Luego, su ajuste es
en torno a un punto de operacin (U
s
,
1
).
_
_
SIMUDRIVES
195
SIMUDRIVES GUI
PARTE IV
Simudrives GUI
La GUI de Simudrives .................................................................................................... 196
Introduccin ................................................................................................................. 196
Uso de la GUI ................................................................................................................ 196
SIMUDRIVES
196
SIMUDRIVES GUI
La GUI de Simudrives
Introduccin
Simudrives GUI es una herramienta interactiva que asiste al usuario en la construccin y parametrizacin de modelos
utilizando los bloques de la Librera Simudrives.
La misma cuenta con algoritmos de diagnstico de errrores, anlisis e interconexin de entradas y salidas de bloques; una
asistencia guiada paso a paso y un acceso visual a las herramientas de ajuste de los parmetros de los controladores.
A los efectos de explicar el funcionamiento de esta interfaz, se muestra un ejemplo de simulacin.
Caso de estudio
Se desea efectar la simulacin de una estructura en cascada para controlar un motor de corriente continua de excitacin
independiente (modelo del motor: SEDCM).
La referencia de velocidad es una seal que crece de manera lineal hasta un determinado tiempo y luego queda en un valor
constante (se usa un modelo auxiliar: Saturated Ramp). Esta referencia ingresa a un controlador de velocidad junto con la
velocidad medida y filtrada en el eje (
shaft
) y en funcin del error entre ambas seales se genera una seal de referencia
de corriente (modelo de controlador de velocidad que incluye sensor: Speed Controller (ZPC) with sensor). Tal seal de
referencia ingresa a un controlador de corriente junto con la corriente en la armadura, medida y filtrada (I
af
) para dar como
salida una seal de tensin de armadura de referencia (modelo de control de corriente que incluye sensor: Current
Controller (ZPC) with sensor). Esta referencia de tensin ingresa a un rectificador controlado que en la simulacin ser
representado por un modelo promediado de un rectificador (modelo: Controlled Rectifier (PT1)).
A la salida del modelo del motor, se le agrega la carga (modelo de carga: First Order Mechanical System) que trata la
dinmica del rotor, para la cual se considera un torque de friccin lineal con la velocidad y escaln de torque de carga
nominal que aparece en un determinado tiempo (modelo de torque: Step).
Para la alimentacin del modelo del circuito de excitacin se considera una tensin de lnea ideal (modelo escaln de
tensin: Step) y que el flujo de excitacin se encuentra establecido en su valor nominal al momento de comenzar la
simulacin.
Uso de la GUI
Una vez, en el command window de MATLAB, se debe ingresar el comando "simudrives_GUI", con lo cual aparece la
interfaz grfica (Figura 1).
El primer paso es ingresar el nombre con el que se designar el modelo a construir, en este caso: "SEDCM_control". Acto
seguido se debe presionar el botn de "Start".
Figura 1: La Simudrives GUI se invoca desde el command window mediante el comando "simudrives_GUI" .
SIMUDRIVES
197
SIMUDRIVES GUI
Con esto aparece a la izquierda y arriba, en la ventana de la GUI, un men desplegable donde se selecciona el tipo de
mquina que se quiere simular, para este caso se debe elegir "DCM_Machines" (Figura 2).
Ahora (Figura 3), a la izquierda de la GUI se pueden ver dos nuevos mens desplegables. Arriba se visualiza la carpeta a
la cual pertenecen los distintos bloques, que se pueden ir seleccionando en el men de abajo. El botn "Start" pasa a ser
"Continue", y debe ser presionado cada vez que se seleccione un bloque del men inferior.
Figura 2: Eleccin del tipo de mquina.
Figura 3: Eleccin del bloque del motor.
Al pie de estos mens se puede ingresar un nombre para el bloque a incorporar. Dejar vaco este cuadro, implica que se
asignar el nombre que tal modelo posee en la Librera Simudrives (accin por defecto).
Una vez elegido el modelo del motor se debe presionar el botn "Continue", esto copia automticamente en la ventana de
modelo "SEDCM_control" el bloque seleccionado. En esta ventana de modelo, la GUI ir creando el diagrama de bloques
de la estructura de control propuesta de manera automtica, tal como se hara manualmente con la tcnica de seleccionar
y arrastrar que caracteriza a Simulink (Figura 4).
Figura 4: Ventana de modelo.
Volviendo a la GUI, en el cuadro de la derecha de la ventana aparecen los parmetros que deben ser ingresados para el
bloque que se acaba de elegir.
En la Figura 5 se ve cmo se requieren los datos del motor SEDCM (resistencia e inductancia de armadura, datos de la
caracterstica magntica del circuito de excitacin, la resistencia de excitacin, etc.). Para incluir el hecho de que el flujo ya
est establecido se pone el valor del flujo nominal como condicin inicial.
Una vez que se ingresan tales parmetros se debe presionar el botn "Input", para que los mismos sean cargados en la
ventana de parmetros del bloque. A continuacin se debe elegir una entre las alternativas para el controlador. Slo se
proponen las asociadas al tipo de motor que se ha elegido.
SIMUDRIVES
198
SIMUDRIVES GUI
Debido a que los parmetros de los controladores se pueden calcular con herramientas de diseo ya mencionadas, las
cuales necesitan el conocimiento de parmetros de la mquina, los sensores, el convertidor y la carga, se propone dejar su
clculo para el final, esto es, luego de haber ingresado los bloques mencionados. Por este motivo es que se pueden dejar
tales casillas vacas.
En el caso de que algn parmetro que no sea del PI propiamente dicho no se haya ingresado al presionar el botn "Input",
aparecer una ventana indicando que hay un parmetro que falta y se podr ingresarlo en la misma (Figura 6).
Figura 6: Ingreso de un parmetro faltante.
Despus de haber ingresado correctamente este bloque se ingresan los modelos del controlador de velocidad, del conver-
tidor, y de la carga.
Una vez ingresados estos elementos se puede presionar el botn de clculo de parmetros, "Param". Esto genera que se
verifiquen en primer lugar la presencia de todas las variables (en el workspace) que necesite la rutina de clculo.
Por ejemplo, para el clculo de los parmetros del controlador de corriente se requiere el valor de K
N
, que es la constante
de conversin definida al valor de flujo nominal. Dado que este valor no ha sido ingresado an se puede ingresar en la
ventana de la Figura 7.
Figura 5: Ingreso de parmetros del motor.
Figura 7: Ingreso de un parmetro faltante para el clculo de los parmetros del controlador.
Figura 8: Seleccin del mtodo para el PI de corriente. Figura 9: Seleccin del mtodo para el PI de velocidad.
SIMUDRIVES
199
SIMUDRIVES GUI
Una vez definidos todos los parmetros se ejecuta la rutina y aparece una ventana que ofrece distintas alternativas para
que el usuario pueda optar, sugiriendo cul es el mtodo ms adecuado.
En primer lugar se sugieren las alternativas de clculo para el PI de corriente (Figura 8), y luego para el PI de velocidad
(Figura 9). En el segundo caso, al haber seleccionado el mtodo de Margen de Fase, se requiere que se ingrese el valor de
M ; por defecto es /3.
Con esto en el workspace de MATLAB aparecen definidas las variables K
Pi
y T
Ii
del PI de corriente y K
Pn
y T
In
del PI de
velocidad.
Para terminar de contruir el modelo de simulacin de esta estructura de control se debe presionar el botn "Check" (*) que
verifica la consistencia del modelo y se encarga de interconectar de manera automtica todos los bloques que se han
elegido. Esta interconexin recin se hace efectiva cuando todos los bloques ingresados tienen definidas todas y cada
una de sus entradas.
En este ejemplo aun no se han ingresado la referencia de velocidad (entrada del modelo del controlador de velocidad), la
alimentacin del circuito de excitacin (entrada del modelo del motor) y el torque de carga (entrada del modelo de la carga).
Por esto aparece un mensaje de error como el de la Figura 10.
Figura 10: Mensaje de error que indica la ausencia de bloques.
Presionando "OK" en este mensaje de error, se pueden incorporar entonces las entradas faltantes entre las distintas
posibilidades de modelos auxiliares que se ofrecen en el men. Esto es, segn las especificaciones descriptas para el caso
de estudio, un modelo de rampa saturada de referencia de velocidad, y sendos escalones de alimentacin de tensin y
torque.
Luego de hecho esto se vuelve a presionar "Check", y como ahora la totalidad de los elementos del modelo tienen sus
entradas definidas, se interconectan todos los bloques. Posteriormente aparece una ventana (Figura 11) donde se eligen
las salidas que sern visualizadas en sendos osciloscopios (scopes).
Para el caso de estudio, se seleccionan para ser observadas la corriente de armadura real, el flujo de excitacin, el torque
electromotriz, la corriente de armadura de referencia y la velocidad en el eje.
Figura 11: Seleccin de las salida a ser visualizadas.
SIMUDRIVES
200
SIMUDRIVES GUI
Luego de presionado el botn "OK" de esta ventana de asignacin de salidas, la GUI adiciona automticamente en la
ventana del modelo (Figura 12) los osciloscopios que salvarn los resultados de la ejecucin de la simulacin en el
workspace de MATLAB, bajo un nombre que coincide con las variables correspondientes (datos salvados en variables
de tipo matricial).
Figura 12: Diagrama de bloques construido con la GUI.
Como una excepcin de lo anterior, si la seal que se desea visualizar contiene como parte de su nombre un * (asterisco),
que no es un caracter vlido en el nombre de las variables del programa MATLAB, la GUI se encargar de reemplazarlo por
"_ref" (de referencia). As, en el ejemplo la variable que contiene los resultados de la simulacin de la corriente de armadura
de referencia (Figura 13) se llama Ia_ref (
*).
Figura 13: Ventana de variables del workspace.
El botn "Save" salva el modelo con el nombre elegido al comienzo, y el botn "Sim" ayuda a definir los parmetros de
simulacin, esto incluye el tiempo de simulacin y el algoritmo para resolver las ecuaciones diferenciales que caracterizan
al sistema, entre otras cosas. Finalmente, al presionar nuevamente "Sim", se efecta la simulacin del modelo creado, y se
muestran las evoluciones de las variables seleccionadas (tambin se salva su contenido en el workspace para un posterior
anlisis).
SIMUDRIVES
201
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Bibliografa [cont.]

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Universidad Nacional de Rosario

Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura

representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la carac-

representa la inductancia incremental

representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la carac-

representa la inductancia incremental

En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico es:

integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales queda

En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico ser

Hysteresis Band Width of

Hysteresis Band Width of

representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la carac-

con respecto a la corriente I

Hysteresis Band Width of

Tracking-Speed Error Gain

representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la carac-

con respecto a la corriente I

Hysteresis Band Width of

representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la carac-

con respecto a la corriente I

Hysteresis Band Width of

se puede redefinir el torque como

Con el mdulo y el ngulo * se calcula la tensin de estator en coordenadas (a, b)

Controlador Us/fs constante

Este modelo (Figura 1) [7] corrige los problemas de la la estrategia bsica U

Controlador Us/fs constante con Correccin para

Control Is/f2 constante

). Con dicho error se ingresa a un comparador con histresis de

). Se restan ambas seales constituyendo el error que ingresa a un Fuzzyficador de

). Se restan ambas seales constituyendo el error que ingresa a un Fuzzyficador

son los errores de posicin y

Observador Reducido del Flujo Rotrico

Los parmetros restantes para calcular estas ecuaciones son

con esto el flujo estatrico en mdulo y fase resulta

Los parmetros restantes para calcular estas ecuaciones son

Speed Estimation Proportional

Speed Estimation Integral

Haciendo esto se linealiza la ganancia del convertidor (Figura 2).

De esta forma se pueden representar en el plano complejo las ocho combinaciones de

Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental de la

los respectivos tiempos de duracin t

los respectivos tiempos de duracin t

Figura 1: Vectores de estado en conmutacin, ubicados en el primer sector de 60

los respectivos tiempos de duracin t

Figura 1: Vectores de estado en conmutacin, ubicados en el primer sector de 60

Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales [cont.]

resultando el vector promedio:

Figura 3: Representacin de vectores espaciales en el plano complejo.

Este bloque tiene como salidas a las dos variables de estado

Donde la tensin de pico V se determina en funcin de la tensin eficaz de lnea

es la constante de tiempo deseada para la respuesta de la velocidad.

es la constante de tiempo deseada para la respuesta del torque.

es la constante de tiempo deseada para la respuesta del torque.

es la constante de tiempo deseada para la respuesta de la velocidad.

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