UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ENERGA

DINAMICA

PRACTICA DIRIGIDA 4

TITULO: SOLUCIONARIO 4ta PRACTICA DIRIGIDA

PROFESOR: Ing. Martin Casado

INTEGRANTES: Frech Ramrez Juan

070872H

CALLAO PER 2013

SOLUCIONARIO 5ta PRCTICA

PROBLEMA 1 En la figura se muestra un mecanismo que produce la rotacin internamente de la rueda ranurada. El sistema as construido se denomina Mecanismo de Ginebra. El pin P del plano A ingresa a la ranura de rueda C, haciendo que ste gira de vuelta por cada vuelta del plato, el cual gira a la velocidad angular constante 1 = 2 rad/s. Si se sabe que el ngulo oscila entre -45 y 45, expresar en funcin de , y presentar la grfica correspondiente de las siguientes magnitudes: a) La velocidad angular 2 de C. b) La velocidad relativa del pin P. c) La aceleracin angular 2 de C. d) La aceleracin relativa del pin P.

SOLUCION PROBLEMA 1

Se analiza las relaciones geomtricas del sistema en un punto cualquiera entre:

De la grafica se tendr que:

Para el punto P existe una velocidad absoluta, esta dado por la velocidad tangencial de rueda B, y es igual a:

Para la rueda dentada existe una velocidad relativa de P con respecto a ella y es perpendicular al radio r. Para hallar la velocidad relativa a la rueda dentada VP, se halla mediante las relaciones geomtricas de la figura siguiente:

Donde:

Vp/s = es la velocidad relativa de la rueda B y el disco dentado. Y se tiene que VP/S y VP son perpendiculares entre s. De la grafica de velocidades se tendr que:

Tomando las ecuaciones escalarmente se tendr: ( en funcin de : ( Reemplazando en 2: ( ( [ ) ( ( )]) ) ) ) ( )

Por relaciones trigonomtricas reciprocas se tendr y simplificando: ( ( ) ( ( )) )

Para obtener 2 mximo se deriva con respecto a y se iguala a cero para obtener mximo y se reemplaza en la ecuacin. ( ( ( ) ( ( ) )) )

( ( )

( )

Entonces:

Reemplazando en la ecuacin de 2 Utilizando el software Mathematica 7.0 se graficara 2 vs , como se muestra en la figura 2. Donde 2 se encuentra en las ordenadas y en las abscisas ( en radianes). Figura 1

Para la velocidad relativa VP/S ( ( ))

Por relaciones trigonomtricas reciprocas se tendr: ( ( ))

Utilizando el software Mathematica 7.0 se graficara VP/S vs , como se muestra en la figura 2. Donde VP/S (m/s) se encuentra en las ordenadas y en las abscisas ( en radianes).

Para la aceleracin de P, se tendr que:

Donde ac es la aceleracin de Coriolis y esta dado por:

Para la aceleracin absoluta de P (ap):

Para ap: ( ) ( )

Estas aceleraciones se relacionan a travs de la geometra del sistema de la siguiente figura:

De las relaciones geomtricas de la grfica e igualando las componentes rectangulares x e y; se tendr que:

Desarrollando se tendr Para la aceleracin relativa ap/s se tendr que:

( ) ( )

Utilizando el software Mathematica 7.0 se graficara aP/S vs , como se muestra en la figura 3. Donde aP/S (m/s2) se encuentra en las ordenadas y en las abscisas ( en radianes).

Figura 3

Para la aceleracin relativa 2 se tendr que:

Utilizando el software Mathematica 7.0 se graficara 2 vs , como se muestra en la figura 4. Donde 2 (rad/s2) se encuentra en las ordenadas y en las abscisas ( en radianes). Figura 4

PROBLEMA 2 En el instante mostrado en la figura, la barra PQ gira alrededor del eje OA a la velocidad angular 1 = 20 rad/s, la cual crece a razn 1 = 2 rad/s2. Al mismo tiempo, OA rota alrededor del eje z a la velocidad angular constante 2 = 12 rad/s. Calcular, para el instante que el eje OA se sita en el plano xz (ilustrar esta posicin): a) La velocidad de los puntos P y Q. b) La aceleracin de los puntos P y Q.

SOLUCION PROBLEMA 2 En primer lugar para dar solucin al problema debemos encontrar el tiempo que demora ubicarse el eje OA en el plano XZ, para despus determinar la posicin de la barra PQ en ese instante. La posicin inicial del eje OA se encuentra en el plano ZY y al gira hacia el plano XZ, por tanto a recorrido /2 radianes, y como el movimiento tiene una velocidad angular constante de 12 rad/s; por cinemtica se tendr que:

Como el tiempo es un parmetro absoluto en un sistema newtoniano, se tendr que es el mismo para el giro de la barra PQ. Para las ecuaciones de la cinemtica, en PQ se tendr que: ( )

Ahora tenernos la posicin que nos piden analizar, entonces para la velocidad de los puntos P y Q se obtendrn mediante el mtodo de velocidades absolutas: Antes de hallar las velocidades absolutas de P y Q, debemos encontrar la direccin de 1, los vectores rP/A, rQ/A y la velocidad absoluta del punto A. Para la direccin de 1 El eje de rotacin de PQ por definicin es perpendicular la plano de rotacin, en donde PQ pertenece a dicho plano. Pero un eje paralelo al eje OA es perpendicular a PQ (entonces perpendicular al plano de rotacin), y se cumple que el vector unitario es el mismo para ejes paralelos se tendr: | |

Entonces la velocidad angular 1, estar dado por: Para rP/A se tiene que:

Y para rQ/A se sabe que es igual a rP/A, entonces:

La velocidad absoluta de A esta dada por el movimiento giratorio de la barra OA, con respecto al eje Z, entonces: ( Para la velocidad P )

Donde

Entonces: ( ) ( )

Par la aceleracin del punto P ( ( )( ) ( ) )

Para la velocidad de VQ va estar dada por -VP

Y para la aceleracin de Q igualmente:

PROBLEMA 3 En la figura, la barra BC y BD, cada uno de 84 cm de longitud, estn conectadas por rtulas a collarines que pueden deslizar sobre las barras fijas mostradas. En el instante mostrado en el collarn B sube a la velocidad constante vB = 39 cm/s, se pide lo siguiente: a) Existe alguna posicin de los collarines C y D en que sus velocidades sean iguales? Fundamentar la respuesta, y existe, dar el valor de dicha velocidades. Si la respuesta anterior fuese positiva, responder los tems b y c con la velocidad calculada; de lo contrario, responder con vB = 39 cm/s. b) La velocidad angular de las barras BC y BD. c) La aceleracin angular de dichas barras.

SOLUCION PROBLEMA 3 Parte a) Para verificar si existe alguna posicin en la cual las velocidades de los collarines C y D son iguales se analizaran las velocidades relativas correspondientes y sus ejes de giro. Para la barra BC La velocidad absoluta de VC est dada por:

Entonces la barra BC y la direccin de la velocidad de C forman un plano de movimiento, como se sabe dicho plano gira en torno a un eje de giro, este es perpendicular al plano de movimiento y el vector BC es colineal a dicho eje. El eje de giro va estar determinado por la ecuacin: Y tiene a como vector unitario.

Donde es la direccin asumida del collarn C. Para la barra BD La velocidad absoluta de VD est dada por:

El anlisis es similar a la barra BD. Entonces su eje de giro esta dado por: Y tiene a como vector unitario.

Donde es la direccin asumida del collarn D. Solo se diferencian en y . Si asumimos que las velocidades

de los collarines son iguales se tendra que:

De la ecuacin se deduce que: Y Si uno de estas hiptesis falla, entonces se demuestra que las velocidades de los collarines nunca van hacer iguales. Si analizamos la igualdad de los vectores entonces sus vectores

unitarios debern se ser paralelos, pero se tienen que dichos vectores nunca sern paralelos ya que se interceptan en el punto B. De lo anterior se concluye que:

Por lo tanto las velocidades de los collarines C y D nunca sern iguales.

Parte b) y c) Para la solucin de las parte b y c se utilizara el principio de superposicin de efectos, por lo cual se analizara individualmente el efecto del movimiento cada barra actuando sola. La barra BC actuando sola Se hallan las componentes rectangulares del collarn C De las relaciones geomtricas se tendr que el triangulo BCO es rectngulo (siendo O el punto de interseccin entre el eje Y y el eje del collarn C). ( )

Para el collarn B se tiene su velocidad absoluta, se tiene que hallar en forma vectorial; para ello necesitamos el vector unitario del eje AO

 || Entonces la velocidad de B

Asumimos un movimiento de VC en direccin i y un c en la misma direccin. La velocidad absoluta de VC est dada por:

Donde BC es la velocidad angular absoluta de la barra BC y esta dado por: BC = C + S Donde s es la velocidad angular de BC relativa al collarn C como si este girara respecto a un sistema de referencia fijo relativo, y C esta velocidad de giro del collarn C, pero como la barra BC est conectada por una articulacin al collarn C, entonces C = 0. Para hallar s se toma el origen del sistema fijo relativo en el punto B. Entonces el plano del movimiento esta dado por la barra BC y el eje del collarn de C; pero se sabe que el eje de rotacin es perpendicular la plano de rotacin. Por lo tanto la direccin del eje de rotacin estar dada por el producto vectorial del eje del movimiento del collarn C y la barra BC. Sea S un vector que es colonial al eje de rotacin; entonces: ( )

Entonces

Para la velocidad angular absoluta de BC ser:

Para la velocidad absoluta de Vc se tendr que:

Igualando las componentes i j k; se tendr: Como asumida. Para la aceleracin de la barra BC se tendr que: ( Pero y
(

sali negativo, se interpretan que la direccin real es contraria a la

Entonces:
) ( ) ( )

Igualando las componentes x z e y:

El sistema de ecuaciones no tiene solucin, es un sistema indeterminado. Para levantar la indeterminacin necesitamos otra ecuacin que las relaciones. Relacionando los vectores y , para ellos se utiliza la propiedad del producto

escalar; nos dice que si dos vectores son ortogonales entonces su producto escalar es cero, y esto se cumple en estos dos vectores. Entonces:

)(

De las ecuaciones se tiene que: ( )

La barra BD actuando sola El anlisis de la barra BD es similar a la barra BC. Entonces se tendr: Se S un vector que es colinial al eje de rotacin del plano BDO; entonces: ( ) Entonces

Para la velocidad angular absoluta de BC ser:

Para la velocidad absoluta de BD se tendr:

Igualando las componentes i j k; se tendr:

Para la aceleracin angular de la barra BD su anlisis es similar a la barra BC. Entonces:

( ) ( ) ( )

Para levantar la indeterminacin se tendr la ecuacin: ( )( )

Por lo tanto

ser: