T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

Captulo

APLICACIONES DE CONTROL
La aplicacin del control para fines didcticos, puede realizarse en uno de los equipos ms utilizados en la industria: las Calderas y la neutralizacin. En la actualidad la mayora de las calderas industriales son automatizadas, realizndose principalmente los controles en parmetros tales como nivel de agua, presin y temperatura.

7.1 CONTROL EN CALDERAS

Las calderas industriales tienen por objetivo generar vapor para la utilizacin en los diversos puntos del proceso; como en el accionamiento de turbinas u otras aplicaciones diversas. Consisten bsicamente en un quemador, donde el aire y el combustible son combinados y quemados para producir gases de combustin y un sistema de tubos con agua cuyo contenido es calentado por estos gases. Los quemadores son tambin equipamentos en los cuales la energa calorfica es transferida a una carga en forma controlada. Normalmente son constituidas de una estructura metlica cerrada y enteramente revestida con refractario. Las calderas en general producen vapor con presiones superiores a 7 kglcm2 y pueden ser varias unidades operando en paralelo en una planta industrial de grande porte. La caldera representa una unidad de utilidad de la planta. La funcin principal de una caldera requerida en una planta industrial es generar la cantidad de vapor para atender cualquier solicitud prevista de demanda. El "TurnDown "de una caldera es su capacidad de dar el flujo de vapor entre dos valores extremos (mximo y mnimo). Normalmente deben mantener la presin de vapor dentro de una variacin de ms o menos 1 a 2%, esto es posible, en general, si la carga no varia en velocidad superior al 20% (de capacidad nominal) por minuto. Para realizar el control de una caldera es preciso accionar en dos puntos primordiales: a) Energa para la transformacin del agua en vapor por lo tanto la tasa de combustin, intensidad de la llama.

b) Material para la transformacin agua de alimentacin.

7.1.1 Control de la Combustin

La combustin es producto de dos elementos principales: combustible y aire. Para determinar cual es la intensidad de la llama, es preciso anticipar la variacin de la demanda. Esto puede ser hecho por una malla de control anticipatorio, cuya seal es la presin del cabezal de vapor o el flujo de vapor en esa lnea. Este lazo es denominado lazo maestro. Existiendo ms de una caldera conectada al mismo cabezal, se usa el mismo controlador maestro para el control de todas las calderas. La forma ms simple de control de la combustin es el tipo bi-estable donde el controlador prende o apaga la combustin; muy poco utilizado actualmente.
124

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

Una segunda forma, denominada simple (Positioning control) lleva la seal de salida del controlador maestro para los elementos finales en las lneas de combustible y de aire. Este control, para calderas industriales es tambin muy pobre y requiere cuidados especiales, para dimensionamientos de los elementos finales a fin de mantener las relaciones correctas entre combustible y aire.
PIC

VAPOR

AIRE COMBUSTIBLE

Figura 7.1.- Control de Posicin

Cuando el combustible puede ser medido entonces el sistema anterior es mejorado significativamente por la adicin de un lazo de control, por realimentacin para el combustible y otra para el aire. El punto de ajuste para estos controladores ser el controlador maestro. En la lnea de aire el elemento final ser un amortiguador, un tipo de vlvula mariposa simplificado. Este tipo de sistema se llama control de medicin. Puede tener dos variaciones: control en serie y control en paralelo, tratando de mantener la relacin combustible/aire. En principio se debe mantener la relacin estequiomtrica entre las cantidades de aire y combustible. Esta relacin depende del combustible. Es preciso recordar solo el 21 % del aire es el oxigeno es comburente. En la prctica se trabaja siempre con exceso de aire, dentro de ciertas limitaciones. Por ejemplo, con gas natural este exceso es del orden de 8 a 10% (1.6-2% de oxigeno) y para petrleo del orden de 10 a 15% (2 a 3% de oxigeno).
VAPOR

FIC

AIRE
FIC FIC

COMBUSTIBLE

FT FT

Figura 7.2.- Control de Medicin

El exceso de aire tiene por objetivo: Evitar la combustin incompleta, por lo tanto el desperdicio de combustible y fuente de contaminacin. Evitando la acumulacin en el quemador del combustible, para no tener situaciones peligrosas de eventuales explosiones.

125

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

Existen diferentes formas de control: a. Control en Serie El controlador maestro ajusta el valor deseado (set-point) del controlador de combustible. El flujo del combustible, a travs de una relacin, flujo de combustin/flujo de aire especificados presenta el valor deseado del lazo de control del flujo de aire. Puede tambin ser a la inversa (aire ajusta el combustible) pero es ms raro.
CONTROL MAESTRO

CONTROL COMBUSTIBLE

CONTROL EN SERIE

Figura 7.3.- Control en Serie

b. Control en Paralelo El lazo de control del tipo paralelo es ms comn, hoy en da para el control de la combustin. Consiste en el ajuste de los valores deseados, por parte del controlador maestro, de ambos lazos (combustible y aire) para el aire se coloca una estacin de relacin en esta ltima.
CONTROL MAESTRO

CONTROL COMBUSTIBLE

CONTROL AIRE

Figura 7.4.- Control en Paralelo

c. Control con Lmites Cruzados El sistema de control de limites cruzados es un control en paralelo permitiendo la operacin con exceso de aire, se trata de una aplicacin de control selectivo y al aumentarse la combustin, primero aumentar el flujo de aire y despus el combustible. Inversamente para disminuir la combustin, primero se debe tener la misma seal (en valor) del punto de ajuste en los controladores del lazo secundario.
FIC

VAPOR (MAESTRO)

>
FY FY

<

SP
FIC

AIRE

SP
FIC

COMBUSTIBLE

FT

FT

Figura 7.5.- Control con Lmites Cruzados

Para mantenerse la relacin aire/combustible, la estacin de relacin puede quedar en la realimentacin de uno de los lazos secundarios (o eventualmente en la salida de la seal del controlador maestro para uno de los selectores).

126

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

En relacin a los sistemas de control de combustin, se debe recordar el atomizado del combustible si fuese lquido, pudiendo ser hecho con el propio vapor, con presin ligeramente encima a la del combustible (1 a 2 kg/cm2 a ms). Esto es realizado, en general, con la vlvula reguladora de presin diferencial. Otras formas de atomizacin puede ser con aire o con atomizadores mecnicos.
FLUJO DE COMBUSTIBLE FLUJO DE AIRE

FT

FT

RAZON DE DEMANDA DE CALOR AJUSTE DE

FY

EXCESO DE AIRE

FY

>
FY FY

HI C

FY

>
FY
AIRE

HI C

FIC

MINIMO FIJO

FIC

SP
1

SEAL DE PURGA

SALIDA FORZADA VALVULA DE COMBUSTIBLE

Figura 7.6.- Sistema de control de combustin limites cruzados

d.

Control de Combustin de Doble Combustible Para el control de calderas conectadas al mismo cabezal se puede usar estaciones de bias para la distribucin de cargas desiguales, entre ellas principalmente estn las calderas con caractersticas desiguales. FLUJO DE FLUJO DE GAS FLUJO DE AIRE
PET ROLEO FT FT FT

FY RAZON DE DEMANDA DE CALOR ,% FY

FY

FY

AJUST E DE EXCESO DE AIRE FY HIC FY

FY

S.P.

FC

%,f

FY

HC AIRE MINIMO FIJO

HIK

A/M W/BIAS

HIK

A/M W/BIAS SEAL DE PURGA

S.P .

FIC

%,f

f(x)

f(x)

VALVULA DE GAS

VALVULA DE COMBUST IBLE

f(x) SALIDA FORZADA

Figura 7.7.- Sistema conservador de control de doble combustible 127

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

En el control paralelo es posible dar preferencia a un combustible, con control selectivo. Para control de combustin en calderas operando con combustibles no medidos, dependiendo del tipo de equipo, la medicin es indirecta y el lazo no es cerrado (caso del carbn, bagazo de caa y efluentes slidos).
FLUJ O DE GAS FLUJ O DE GAS FLUJ O DE GAS DE REFINERA DE REFINERA NAT URAL PET ROLEO RAZON DE (ALTA PRESI N) (SIN TRATAMIENT O) (PRIMARIO) (SECUNDARI O) DEMANDA DE CALOR PT FT FT FT

PI C

FY

FY

FY

FY

AIRE DISPONI BLE

,% FY FY ,%

%,f
FY S.P. FI C S.P. FI C

FY

%,f

T OT AL DE COMBUST IBLE

FIK

FIK

f(x)

f(x)

f(x)

GAS DE REF INER A GAS NAT URAL

PET ROLEO

Figura 7.8.- Control conservador de multi combustin gas de refinera disponible, con gas y/o petrleo

7.1.1.1 Mtodos para Ahorrar Combustible A continuacin se mostrarn las siguientes figuras, las cuales nos ayudaran a tener mtodos adecuados para el ahorro de combustible, mediante la reduccin del exceso de aire tanto en calderos para gases como de petrleo.
PERDIDA DE CALOR DEL FLUIDO GASEOSO (POR CIENTO)

PERDIDA

AHORRO
ZONA DE MAXIMA COMBUST ION EFICIENCIA

PERDIDA

OPERANDO AQUI: RESULT ADO EN EXCESO DE CALOR

OPERANDO AQUI: RESULT ADOS EN COMBUST IBLE CONSUMIDO

PERDIDA DE COMBUST IBLE NO CONSUMIDO

EXCESO DE AIRE PERDIDO

AIRE TOTAL (POR CIENTO)

Figura 7.9.- Optimizacin aire para combustin reuso de los gases de combustin (como precalentamiento de aire) 128

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

% DE COMBUSTIBLE PERDIDO (10% DE EXCESO DE AIRE PERDIDO = 0)

28 24 20 16 12 8 4 0 EXCES O DE T EMPE RAT URA % O2 vs EXCESO DE AIRE

% DE COMBUSTIBLE PERDIDO (10% DE EXCESO DE AIRE PERDIDO = 0)

1400

28 24 20 16 12 8 4 0 0 2 4 6 8
% DE GAS OXIGENO
EXCESO DE TEMPERATURA % O2 v s EXCESO DE AIRE

1400 1200 1000 800

1200

% DE EXCESO DE AIRE

1000

0 20
40 60 80 100

0 20

800

600 400

600 400

40 60 80

2 4 6 8 10 12 % DE GAS OXIGENO

100 10 12

Figura 7.10.- Ahorro de combustible desde la reduccin de exceso aire en un caldero de gas

Figura 7.11.- Ahorro de combustible desde la reduccin de exceso aire en un caldero de petrleo

7.1.2 Control de Agua de Alimentacin

Las tres variables ms importantes en este sistema son: El nivel del tambor superior de la caldera. El flujo de vapor El flujo de agua de alimentacin

Existen fundamentalmente tres tipos de control para el agua de alimentacin. a) Control de un Elemento En este caso se controla apenas el nivel del tambor superior, en la prctica esto se realiza con un controlador de nivel actuando directamente en la vlvula de alimentacin de agua, con accin estrictamente proporcional. Este tipo de control es raramente utilizado, restringido a calderas de tamao pequeo, con ligeras variaciones de carga y con volumen interno (relativo) grande. De cualquier forma se trata de un control bastante pobre.
PRESIN DE VAPOR

PT

PIC
A OT RO CALDERO

%,f

Figura. 7.12: Control de elemento simple de presin de vapor

HIK

CALDERO 1 RAZ N DE DEMANDA DE CALOR

129

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

b) Control de dos elementos Corresponde al control de un elemento incrementando la seal de demanda de vapor, es decir la seal de salida del controlador de nivel es combinado con la seal de flujo de vapor. La aplicacin de este tipo de control es para calderas de tamao medio y donde la relacin de flujo de agua y la posicin de la vlvula de alimentacin sea consistente. Las calderas de menor tamao necesitan de un mejor control (por ejemplo mayores variaciones de carga) tambin podrn utilizar este tipo de control.
PRESI N DE VAPO RF LUJO DE VAPO R

PT

FT

%,f
PC FY

% FY FY

Figura 7.13.- Control de elemento doble de presin de vapor

PIK

RAZN DE DEMANDA DE CALOR

c)

Control de Tres Elementos Se trata de mantener bajo control las tres variables mencionadas, por lo tanto pueden haber diversas combinaciones, como por ejemplo usar la red de computacin (suma ponderada con polarizacin) para la seal de los tres transmisores (nivel de tambor, flujo de vapor y flujo de agua de alimentacin) y su salida para servir de realimentacin de un controlador cuya salida va para la vlvula de agua de alimentacin (ver figura 7.14). Otra alternativa ser el control en cascada donde el valor de referencia para el lazo de agua de alimentacin es la salida de la red de computacin (operando con flujo de vapor y nivel del tambor).

VAPOR

ALTERNATIVA N1

FT

1 2 3 FY
FRC

1
1

ALTERNATIVA N2 FY
SET

FRC

T ANQUE

LT

2 3

FT

3
AGUA

1 2

ALTERNATIVA N3 FY
SET

FRC

Figura 7.14.- Control de elemento triple de alimentacin de agua

130

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

Algunas consideraciones deben ser hechas con respecto a la vlvula de agua de alimentacin, pues en esta vlvula hay gran disipacin de energa. La caracterstica del obturador debe ser siempre lineal (para mantener la ganancia del controlador independiente de variaciones de carga). La vlvula normalmente requiere un posicionador. Los componentes internos de la vlvula, debido a las condiciones de presin y caractersticas corrosivas del agua de alimentacin, deben ser de acero. Otra forma eventualmente utilizada de control de agua de alimentacin es con la bomba de velocidad variable (principalmente cuando el accionamiento es por turbina a vapor).

7.1.3 Sistemas de Seguridad

Las calderas presentan una serie de aspectos, al no ser tratados convenientemente pueden representar situaciones peligrosas y debiendo de ser prevenidas. Esta funcin es realizada por un sistema supervisor de seguridad; bsicamente se trata de evitar acumular combustible no quemado (partida y parada), eliminar temperatura arriba de lo recomendado y nivel de agua en la tubera superior de la caldera. En los mecanismos de seguridad descritos en los reglamentos de la National Fire Protection Association (NFPA), el sistema de proteccin es condicin esencial para la garanta del fabricante del equipo y exigencia de las compaas aseguradoras. a) Purga Debe ser asegurada la no existencia de combustible antes del inicio de la combustin. b) Aire de Combustin Una cantidad mnima de aire debe ser proporcionada para quemar (mecanismo de seguridad con flujo de aire o funcionamiento del soplador). c) Llama En operacin la falta de la llama debe resultar en una parada, con cierre de la vlvula de combustible. d) Nivel de Tubulacin El bajo nivel de agua en la tubulacin puede provocar la fusin y hasta la explosin de la caldera pues el calor pasa a ser absorvido por los tubos de calentamiento; es comn el uso de doble sistema de deteccin de nivel (en el transmisor y en la llave de nivel).

7.2

CONTROL DE LA NEUTRALIZACIN

Mantener un control adecuado en la neutralizacin es de suma importancia; una variacin del pH perturbar el proceso, provocando la adicin de ms reactante al usualmente requerido en flujo del efluente. El control de la Neutralizacin se realiza en lagunas de estabilizacin, tanques de tratamiento, etc., como veremos ms adelante. Uno de los elementos ms usados para la medicin del pH es el potenciometro, el cual hace uso de un electrodo pudiendo ser este de diferente material de construccin. A continuacin mostraremos algunos de ellos y las diferentes partes lo conforman.
131

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

CONDUCTOR CENTRAL (BLANCO)

SELLO INT EGRAL LEAD T ORNILLO PARA LLENADO DEL RESERVORIO

CAPSULA DE DIALIFT ALAT O

CONDUCTOR (AISLANTE NEGRO)

SELLO T UBO DE VIDRIO SELLO

CABLE AISLADO DEL ELECTRODO SELLO DE VIDRIO A METAL ( CONSTRUIDO DE VIDRIO TOTAL) LECHO DE CLORURO DE PLATA CABLE AISLADO DEL ELECTRODO MEMBRANA SENSITIVA DE pH

ELECT RODO LEAD RET ENEDOR COLUMNA EMPAQUET ADA DE CLORURO DE PLAT A

ALGODON RET ENEDOR UNION DE CERAMICA

Figura 7.15.- Construccin detallada del electrodo.

Figura 7.16.- Construccin detallada de un electrodo referencial con fluido.

El tratamiento de efluentes, en la industria es complejo por ser una reaccin altamente no lineal, y depender del par cido-base escogido, como se muestra en la figura 7.17 vase la inclinacin de la curva es tan grande prxima del valor neutro pH =7 donde la adicin de una pequea cantidad a ms del reactante provoca profunda alteracin del pH. En otras palabras el proceso posee una ganancia alta en esa regin, decreciendo conforme se aleja de ella. El pH es una funcin logartmica de los iones H+, como se muestra en la ecuacin a seguir. pH = - log [H+]
pH

14 12 10 8 6 4 2 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
ACIDO FUERT E NEUT RALIZADO POR BASE FUERT E ACIDO DEBIL NEUT RALIZADO POR BASE FUERT E

BASE (MOL %)

ACIDO (MOL %)

Figura 7.17.- Curva de pH para un cido fuerte vs. Base fuerte y dbil con o sin tampn

La figura 7.18. muestra la demanda del reactante para la neutralizacin, en el caso ms crtico: cido y base fuerte. Si el efluente estuviera a pH =2 y se desea neutralizarlo a pH = 7 1 ser necesario posicionar la vlvula de control con una exactitud de 1 parte en 10,0000 sea 0.01%. Ninguna vlvula de control o sistema de adicin puede llegar a tal exactitud. Se vuelve entonces necesario proyectar sistemas de vlvulas en serie para obtener este rango.

132

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

ACIDO FUERTE 0 1 2 3 4 5 6

pH 7 8 9 10

BASE FUERTE 11 12 13 14

10 10 100 100 1000 1000 1O K 10 K 100 K 100 K 1000 K 1000 K

Figura 7.18.- Demanda de reactante unidad de adicin 10% mol/litro

Por otro lado las tasas de variacin del pH en el flujo del reactivo son de extrema importancia y determinan la necesidad o no del control anticipatorio. Basta notar la variacin de pH refleja una variacin logartmica de composicin afectando enormemente la cantidad del reactante requerido. La adicin del reactante vara linealmente con el flujo del efluente, requiriendo duplicar el flujo del reactante a un pH dado. Por lo tanto la mudanza de 1 unidad de pH del efluente requiere 10 veces ms reactante. En resumen, las dificultades reales del control de neutralizacin de efluentes industriales son debido a variacin del: Contenido cido (o base), en decenas de veces. Tipo de cido (o base), alterando la curva aplicable. Extensin del efecto tampn. pH del efluente mudando de la regin cida para bsica o requiriendo dos reactantes. Flujos de los efluentes.

La sumatoria de estas condiciones adversas resulta en la necesidad de rangos en el sistema de inyeccin del reactante, requiriendo soluciones ms elaboradas.

7.2.1 Lagunas de Estabilizacin

En estas lagunas se tiene, la voluntad de neutralizar el sistema. Su funcin es suavizar las fluctuaciones del caudal y la concentracin del reactivo para el tratamiento, despus de homogenizar la concentracin del cido (o base) en la laguna, la corriente es bombardeada a flujo constante para la neutralizacin, de esta forma se evita la mayora de las variaciones, resultando un menor uso de capital en equipamientos para obtener un buen resultado. La mayora de las instalaciones son entonces proyectadas para usar el mayor espacio disponible en la construccin de la laguna. La neutralizacin del efluente de esta laguna con flujo y concentracin casi constante y uniforme requiere un sistema simple de inyeccin de reactante o flujo casi uniforme.

133

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

7.2.2 Uso de diversas Vlvulas de Control

En la siguiente figura la vlvula pequea acta en la regin prxima a neutralizar. Habiendo un desvo fuera de una zona muerta prefijada por la vlvula, siendo mayor ser el reajuste para corregir las variaciones de la carga del reactivo.
PEQ UEO IGUAL % REACT ANT E

LINEAR, GRANDE

pHC

%
pKR C

ZONA MUERT A
ADIT IVO
M

pHE

EFLUENT E

Figura 7.19.-Adicin de reactante por dos vlvulas split range

7.2.3 Tanques de Tratamiento en Serie

Se emplea tres tanques en serie, cada uno con sistema de inyeccin con rango de 10:1, el sistema puede llegar a bordear el limite de 30:1 (ver figura 7.20). El set-point del pH es el mismo en los tres tanques. El tiempo de retencin en cada tanque debe ser en lo mnimo 50% del total requerido al mximo flujo. Cuando hubiera mezcla de cidos calcula para el mximo tiempo necesario, no para el tiempo medio. El by-pass permite la descarga directa en caso de autoneutralizacin.
CONT ROLADORES
LS L

T ANQUE ALMAC.

LS L

pHSL pHAL

pHSH pHC pHC pHC

pHSH pHAH

prueba de acidez o alcalinidad

pHE M M 1 pHE M 2 pHE M

pHC

pHE

tanque estabi lizador

tanque de tratamiento

tanque de tratamiento

tanque de tratamiento EFLUENT E

Figura 7.20.- Sistema de neutralizacin de accin con tres tanques en serie

7.2.4 Control Anticipatorio y Retroalimentado

Anticipar las variaciones del flujo y concentracin feedforward y posteriormente corregir cualquier desvo todava remanente feedback es la forma ms sofisticada de instrumentacin, por lo dispensante de los diversos equipos adicionales del sistema en serie (tanques, agitadores, dosificadores, etc) garantizando todava un buen resultado dentro del menor espacio disponible para la instalacin. El uso del control anticipatorio de modo proporcional, hace simular una vlvula de iguales caractersticas a la funcin logartmica del pH, sin requerir de instrumentos adicionales, (Ver figura 7.21).
134

T P I C O S DE I N S T RU M E N T A C I N Y C O N T RO L

x
FY FY

log

Log Fo

%
HRC HRC FY

HRC

pHE

Aditivo
Igual %
pHE

Reactante

Figura 7.21.- Control de neutralizacin feedforward-feedback

Este modelo permite reajustar la inyeccin de reactante anticipatoriamente debido a las variaciones del pH (exponencial) y flujo (lineal) en cuanto corrige el pH del efluente por un lazo de realimentacin (no lineal).

135