SENSORES Y TRASDUCTORES I.

DEFINICION Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo, fuerza, presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro. Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters. Algunos de los sensores y transductores utilizados con ms frecuencia son los calibradores de tensin (utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares (temperaturas), los velocmetros (velocidad). Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser til como dispositivos de medida. La calibracin es el procedimiento mediante el cual se establece la relacin entre la variable medida y la seal de salida convertida. Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos bsicos, dependiendo de la forma de la seal convertida. Los dos tipos son: Transductores analgicos proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo voltaje o corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de la variable fsica que se mide. Transductores digitales producen una seal de salida digital, en la forma de un conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas. En una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la variable medida. Los transductores digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms compatibles con las computadoras digitales que los sensores analgicos en la automatizacin y en el control de procesos. II. PROPIEDADES DE LOS SENSORES, TRANSDUCTORES Y CAPTADORES Rango de medida: Es la diferencia entre los mximos y los mnimos valores entre los que se necesita medir. Se recomienda no utilizar un transductor para medidas por debajo de 1/10 del mximo valor que se puede medir. Por ejemplo si un transductor de presin puede medir hasta 1000 Pa, no se debera utilizar para medir menos de 100 Pa (a esto se le denomina valor de fondo de la escala). Sensibilidad: Es la pendiente de la curva que relaciona la salida elctrica con la magnitud fsica a medir

Resolucin: Es la variacin detectable ms dbil. No-linealidad: Es la distancia mayor entre la curva de funcionamiento del sensor (en direccin ascendente) y la recta del punto inicial al final de funcionamiento.

 Histresis: En ocasiones los caminos que sigue la grfica (magnitud-seal elctrica) no tienen el mismo en al aumento y en la disminucin.

Repetitividad: cuando la medida se realiza varias veces, la grfica magnitud-seal elctrica no siempre pasa por el mismo lugar. La mxima diferencia ser el valor absoluto de la repetitividad. III. CARACTERSTICAS DESEABLES DE LOS TRANSDUCTORES Exactitud La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por exactitud que le valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemticos positivos o negativos en la medicin. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de error entre el valor real y el valor detectado tendera a ser cero. Precisin La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. La precisin significa que existe o no una pequea variacin aleatoria en la medicin de la variable. La dispersin en los valores de una serie de mediciones ser mnima. Rango de funcionamiento El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo el rango. Velocidad de respuesta El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un tiempo mnimo. Lo ideal sera una respuesta instantnea.

 Calibracin El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios para llevar a cabo el proceso de calibracin deben ser mnimos. Adems, el sensor no debe necesitar una re calibracin frecuente. El trmino desviacin se aplica con frecuencia para indicar la prdida gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria su re calibracin. Fiabilidad El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el funcionamiento. IV. CLASIFICACIN DE LOS SENSORES Internos: informacin sobre el propio robot Posicin (potencimetros, inductosyn, pticos...) Velocidad (elctricos, pticos...) Aceleracin Externos: informacin sobre lo que rodea al robot Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...) Tacto (varillas, presin, polmeros...) Fuerza (corriente en motores, deflexin...) Visin (cmaras de tubo) Otras clasificaciones: sencillos / complejos, activos / pasivos. Segn el tipo de magnitud fsica a detectar podemos establecer la siguiente clasificacin: Posicin lineal o angular. Desplazamiento o deformacin. Velocidad lineal o angular. Aceleracin. Fuerza y par. Presin. Caudal. Temperatura. Presencia o proximidad. Tctiles. Intensidad lumnica. Sistemas de visin artificial. Otro tipo de clasificacin es diferenciar entre sensores activos o pasivos. Los sensores pasivos requieren de una alimentacin para efectuar su funcin, mientras que los activos general la seal sin necesidad de alimentacin externa Los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales (sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma pre programada, el uso de los sensores externos como apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia".

Existen tres tipos de sensores externos que suelen ser utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas. Esto son los sensores tctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance. Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza. a. Sensores de Contacto Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno. Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o micro interruptores, que son sencillos dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.

b. Sensores de fuerza Los sensores de fuerza determinan, Adems de si ha habido contacto con un objeto como los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta capacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas Mueca detectora de fuerza. Consta de una clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta difcil poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque ninguna catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto). Deteccin de articulaciones Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que provoca dicha torsin. A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el

efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover la articulacin.

Sensores de array tctil Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz de pequeos sensores de fuerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems reconocer formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en las pinzas de los brazos de robot. Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la informacin acerca de la fuerza. La resolucin de este tipo de sensores vendr dada lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores. Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de sensores es el grado de desgaste de la superficie de contacto. Sensores blindados y sin blindaje Sensores blindados.- Incluyen una banda de metal que rodea al ncleo de ferrita y a la bobina. Esto ayuda a dirigir el campo electromagntico a la parte frontal del sensor.

Sensores sin blindaje.- No tienen banda metlica; no obstante, cuentan con una distancia de operacin mayor y tienen la capacidad de sensar lateralmente.

Sensor sin blindaje. Sensores de proximidad Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u operacin, teniendo las siguientes caractersticas: Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto. No requieren contacto directo con el material a sensar. Son los ms comunes y utilizados en la industria Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de montaje y proteccin ante posibles golpees Aplicaciones: Control de cintas transportadoras, Control de alta velocidad Deteccin de movimiento Conteo de piezas, Censado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma Sistemas de control como finales de carrera. (PLCs) Sensor ptico. Caractersticas. Son de confeccin pequea, pero robustos Mayor distancia de operacin. Detectan cualquier material. Larga vida til Sensores inductivos Consiste en un dispositivo conformado por: Una bobina y un ncleo de ferrita. Un oscilador. Un circuito detector (etapa de conmutacin) Una salida de estado slido. El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilacin por el efecto electromagntico producido por la bobina en la parte frontal del sensor centrado con respecto al eje de la bobina. As, el oscilador consume una corriente conocida. El ncleo de ferrita concentra y dirige el campo electromagntico en la parte frontal, convirtindose en la superficie activa del sensor.

Cuando un objeto metlico interacta con el campo de alta frecuencia, se inducen corrientes EDDY en la superficie activa. Esto genera una disminucin de las lneas de fuerza en el circuito oscilador y, en consecuencia, desciende la amplitud de oscilacin. El circuito detector reconoce un cambio especfico en la amplitud y genera una seal, la cual cambia (pilotea) la salida de estado slido a "ON" u "OFF". Cuando se retira el objeto metlico del rea de senado, el oscilador genera el campo, permitiendo al sensor regresar a su estado normal. Sensor capacitivo Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metlico. Para objetos metlicos es ms adecuado escoger un sensor inductivo. Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de sensores, siendo preferible una deteccin con sensores pticos o de barrera.

Los sensores capacitivos funcionan de manera similar a un capacitor simple. La lmina de metal [1] en el extremo del sensor esta conectado elctricamente a un oscilador [2]. El objeto que se detecta funciona como una segunda lmina. Cuando se aplica energa al sensor el oscilador percibe la capacitancia externa entre el objetivo y la lmina interna. Los sensores capacitivos funcionan de manera opuesta a los inductivos, a medida que el objetivo se acerca al sensor capacitivo las oscilaciones aumentan hasta llegar a un nivel limite lo que activa el circuito disparador [3] que a su vez cambia el estado del switch.

Aplicaciones tpicas Deteccin de prcticamente cualquier material Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques, cubetas Medida de distancia Control del bucle de entrada-salida de mquinas Control de tensado-destensado, dilatacin Sensores Ultrasnicos Existe una lnea verstil de sensores que incluyen 30 mm de laminilla metal y albergues plsticos en dos estilos de albergue rectangulares

Es estrecho anlogo y con rendimientos a dispositivos discretos extensamente, sensor mltiple de posicionamiento censando los rasgos ambientales del entorno del robot. Los Blancos transparentes Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. Ellos pueden descubrir una hoja de pelcula de plstico transparente tan fcilmente como una paleta de madera. Los Ambientes polvorientos Los sensores ultrasnicos no necesitan el ambiente limpio, necesitado por los sensores fotoelctricos. El transductor piezoelctrico sellado de resina opera bien en muchas aplicaciones polvorientas. Los blancos Desiguales Muchas aplicaciones, como el descubrimiento de nivelado inclinado o los materiales desiguales. ste no es ningn problema para el sensor ultrasnico. Este sensor ofrece 60 de ngulo de cono snico. El ngulo del cono ancho permite una inclinacin designada de +-15. Velocidad de mando con el Rendimiento Analgico. El rasgo importante es directamente la corriente analgica y el voltaje proporcional a la distancia designada. El rendimiento analgico para la industria del tejido que procesa las aplicaciones como la tensin de la vuelta y dimetro del rollo de alfombra, papel, textil o plstico. La circuitera de supresin de ruido. Los sensores ultrasnicos no se afecta su seal por vidrio o metal, ni vibraciones generadas por motores, inducidas a travs de la lnea. Operando en ambientes difciles. Los sensores sellados, soportan temperaturas de -25 a 70C (-13 a 158F) por lo cual se tiene un sensor listo para aplicaciones exigentes. Supresin de blancos en el fondo y en el primer plano. Los sensores ultrasnicos estn provistos con un potencimetro para ajustar el lmite lejano de la ventana de calibracin, la mayora de las versiones tambin ofrecen un segundo el potencimetro para ajustar el lmite cercano. Esto permite supresin de blancos en el fondo y primer plano. Los Indicadores. Todos los sensores ultrasnicos tienen LEDs que indican el estado del rendimiento. Tambin se indica la presencia designada en el cono snico. Aplicaciones tpicas Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques Medida de distancia Control del bucle de entrada-salida de mquinas Control de tensado-destensado