Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica 1 INTRODUCCIN En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos.

. Se investigan las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido. Como se ver, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido pueden agruparse de manera conveniente en la forma que sigue: 1.- Traslacin: se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento. Si estas trayectorias son lneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslacin rectilnea. 2.- Rotacin alrededor de un eje fijo: en este movimiento, las partculas que forman al cuerpo regido se muestra en planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. 3.- Movimiento plano general: hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en los cuales todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos. 4.- Movimiento alrededor de un punto fijo: el movimiento tridimensional de un cuerpo rgido unido a un punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso, se conoce como movimiento alrededor de un punto fijo. 5.- Movimiento general: cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra en ninguna de las categoras anteriores se conoce como movimiento general. 2 TRASLACIN Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas. Al denotar, respectivamente, rA y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rB/A al vector que une a A yB, se escribe: rB = rA + rB/A Se diferencia esta relacin con respecto a t. hay que resaltar que de la definicin pura de traslacin, el vector r B/A debe mantener una direccin constante, su magnitud tambin debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivada de r B/A es cero y se tiene: VB = V A Al diferenciar una vez ms, se escribe:

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica aB = aA En consecuencia, cuando un cuerpo rgido esta en translacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado. En el caso de translacin curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian de direccin, as como en magnitud, en cada instante. 3 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA`. Sea P un punto de del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo. Se supone que el sistema de referencia est centrado en el punto O sobre AA`y que el eje z coincide AA`. Sea B la trayectoria de P sobre AA` puesto que P debe permanecer a una distancia constante de B, describir un circulo de centro B y de radio r sen , donde denota el ngulo formado por r y AA`. La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente por el ngulo que forma la lnea BP con el plano xz. La coordenada angular se expresara en radianes (rad) yo, en ocasiones, en grados () o revoluciones (rev) recurdese que:

Recurdese que la velocidad v = dr/dt de una partcula P es un vector tangente a la trayectoria de P y de magnitud v= ds/dt. Al observar que la longitud s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un ngulo es: s = (BP) = (r sen ) Y al dividir ambos miembros entre t, se obtiene en el lmite, cuando t tiende a cero.

El vector

Que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina la velocidad angular del cuerpo y es igual en magnitud a la razn de cambio de la coordenada angular; su sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha. La aceleracin a de la partcula P se determinara a continuacin. Al diferenciar y recordar la regla de diferenciacin de un producto vectorial, se escribe:

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El vector dw/dt se denota mediante y se denomina aceleracin angular del cuerpo. Al sustituir tambin v se tiene:

Rotacin de una placa representativa. La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacin. Nota que un valor positivo del escalar w corresponde a una rotacin en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de la placa representativa, y un valor negativo a una rotacin en el sentido de las manecillas del reloj. v= wk x r Puesto que los vectores k y r son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es v = rw Al descomponer a en las componentes tangenciales y normales se escribe:

La componente tangencial at apunta en la direccin contraria a la del movimiento de las manecillas del reloj si el escalar es positivo, y en la direccin del movimiento de las manecillas del reloj si es negativo.

4 ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIN DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA` cuando su coordenada angular puede expresarse como una funcin conocida de t. en la practica la rotacin de un cuerpo rgido rara vez se define mediante una relacin entre y t. las condiciones de movimiento se especificaran mediante el tipo de aceleracin angular que posea el cuerpo.

O al despejar dt y sustituir.

Puesto que estas ecuaciones son similares a las que se obtuvieron en captulos anteriores para el movimiento rectilneo de una partcula, su integracin puede efectuarse siguiendo el procedimiento descrito. Como frecuencia se encuentra dos casos particulares de rotacin: Rotacin uniforme: este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin angular es cero. La aceleracin angular es constante. Rotacin aceleracin uniformemente: en este caso, la aceleracin angular es constante. Las siguientes formulas que relacionan la velocidad angular. La coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse de una manera similar. La similitud entre formulas derivadas aqu y aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente acelerado de una partcula: w= w0 t = 0 + w0t + 0 t2 w2= w20 + 2( 0)

5 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una rotacin. Un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin. Por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta. A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrn movido respectivamente desde A 1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. Aun que el movimiento de giro original difiere de la combinacin de traslacin y rotacin cuando estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de manera exacta mediante una combinacin de traslacin y rotacin simultaneas. La definicin de movimiento relativo de una partcula con respecto a un sistema de referencia mvil lo que opone a su movimiento absoluto con respecto a un sistema de referencia fijo es posible enunciar del modo siguiente el resultado que se obtuvo antes: dadas dos partculas A y B de una placa rgida en movimiento plano, el movimiento relativo de B con respecto a un sistema de referencia unido a A y de orientacin fija es una rotacin. 6 VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO Se analizo que cualquier movimiento plano de una placa puede ser remplazado por una traslacin definida mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacin simultanea alrededor de A. la velocidad absoluta V B de una partcula B de la cadena se obtiene de la formula de velocidad relativa. VB = VA + VB/A La velocidad VA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa VB/A se asocia con la rotacin de la placa entorno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de orientacin fija el vectores de posicin de B relativo a Ay por wk la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija. VB/A = wk x rB/A La velocidad absoluta de B debe entonces ser igual a la suma vectorial. VB = VA + VB/A El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de referencia. Al descomponer el movimiento dado en una traslacin con B y una rotacin simultanea alrededor de B, se escribe la ecuacin: VA = VB + VA/B

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica Por ltimo observe que la velocidad angular w de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma que en su rotacin en torno a A. en ambos casos se mide mediante la razn de cambio ngulo , se debe tener presente que la velocidad angular de un cuerpo rgido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia. La mayora de los mecanismos no consisten en una sino en varias partes mviles.es posible utilizar un anlisis similar cuando intervienen engranes, ya que los dientes en contacto tambin deben tener la misma velocidad absoluta. Sin embargo cuando un mecanismo contiene partes que se deslizan entre s, la velocidad relativa de las partes en contacto debe tomarse en cuenta.

7 CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO EN EL MOVIMIENTO PLANO Considere el movimiento plano general de una placa. Se intenta demostrar que en cualquier instante dado, la velocidad de las diversas partculas de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de rotacin instantnea de la palanca. Recuerde que el movimiento plano de una placa siempre puede sustituirse mediante una traslacin definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y mediante una rotacin entorno a A. las velocidades, las traslaciones se caracteriza por la velocidad V A del punto de referencia A, y la rotacin se caracteriza por la velocidad angular w de la palanca. La posicin del centro instantneo puede definirse de otras dos formas. Si se conocen las direcciones de las velocidades de las dos partculas A y B de la placa y si estas son diferentes, el centro instantneo C se obtiene dibujando la perpendicular a VA a travs de A y la perpendicular a V B a travs de B y determinando el punto en el cual intersecan estas dos lneas. Para observar cmo es posible poner en prctica el concepto de centro instantneo considere de nuevo la varilla al dibujar la perpendicular a V A a travs de A y la perpendicular a V B a travs de B se obtiene el centro instantneo C.

8 ACELERACIONES ABSOLUTAS Y RELATIVA EN EL MOMENTO PLANO

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica Cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslacin definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacin simultnea alrededor de A. esta propiedad se utilizo para determinar la velocidad de los diferentes puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizara para determinar la aceleracin de los puntos de la placa. La aceleracin absoluta aB de una partcula de la placa puede obtenerse de la formula de la aceleracin relativa que se redujo. aB = aA + aB/A Como ejemplo, hay que considerar otra vez la varilla AB cuyos extremos se deslizan, a lo largo de una corredera horizontal y vertical. Si se supone que se conocen la velocidad y la aceleracin de A, se determina la aceleracin de B y la aceleracin angular de la varilla. Resulta bastante evidente que la determinacin de la aceleraciones es considerablemente ms complicada que la determinacin de las velocidades.

9 ANALISIS DEL MOVIMIENTO PLANO EN TERMINOS DE UN PARAMETRO En el caso de ciertos mecanismos, es posible expresar las coordenadas x y y de todos los puntos importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas simples que contienen un solo parmetro. En estos casos a veces es ventajoso determinar de manera directa la velocidad absoluta y la aceleracin absoluta del los diferentes puntos del mecanismo, ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracin de un punto dado pueden obtenerse diferenciando las coordenadas x y y de ese punto. Hay que considerar otra vez la varilla AB cuyos extremos se deslizan, de manera respectiva, en una corredera horizontal y una vertical. XA = l sen YB = l cos

Al diferenciar las ecuaciones dos veces con respecto a t, se escribe:

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica 10 RAZN DE CAMBIO DE UN VECTOR CON RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN. La razn de cambio de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema de referencia en translacin. En esta seccin se consideraran las razones de cambio de un vector Q respecto a un sistema de referencia fijo y a un sistema de referencia rotatorio. Se aprender a determinar la razn de cambio de Q respecto a un sistema de referencia cuando Q se define mediante sus componentes en otro sistema de referencia. Primero se descompone el vector Q en componentes a lo largo de los ejes x, y y z del sistema de referencia rotatorio. Al denotar por medio de i, j y k los correspondientes vectores unitarios, se escribe.

Al diferenciar con respecto a t y considerar fijos los vectores unitarios i, j y k, se obtiene la razn de cambio de Q con respecto al sistema de referencia rotatoria Oxyz.

Para obtener la razn de cambio Q con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ, se deben considerar los vectores unitarios i, j, k como variables cuando se realiza la diferenciacin por lo tanto se escribe

Se observa que la suma de los primeros tres trminos en el miembro del lado derecho representa la razn de cambio, por otro lado, que la razn de cambio (Q) Oxyz se reducira a los ltimos tres trminos. De tal modo, los ltimos tres trminos representan la velocidad de esa partcula puesto que el sistema de referencia Oxyz tiene una velocidad angular con respecto a OXYZ en el instante considerado, se escribe.

Al sustituir, se obtiene la relacin fundamental.

La conclusin es que la razn del cambio del vector Q con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ se compone de dos partes: la primera representa la

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica razn de cambio de Q son respecto al sistema de referencia rotatorio O xyz , la segunda parte, x Q, se induce por la rotacin del sistema de referencia O xyz. 11 MOVIMIENTO PLANO DE UNA PARTCULA RELATIVA A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN. ACELERACIN DE CORIOLIS El vector de posicin r de P es el mismo en ambos sistemas de referencia, aunque su referencia de cambio depende del sistema de referencia que se ha elegido. La velocidad absoluta de la partcula se define como la velocidad observada desde el sistema de referencia fijo OXY y es igual a la razn de cambio con respecto a ese sistema de referencia. Denotando mediante la velocidad angular del sistema de referencia O xy con respecto OXY en el instante que se considera, se escribe.

La velocidad de la partcula P relativa al sistema de referencia en rotacin O xy al denotar el sistema de referencia en rotacin, se representa la velocidad de P relativa al sistema de referencia. Representa la velocidad del punto P de la palanca o del sistema de referencias en rotacin que coincide con P en el instante que se est considerando. De tal modo, se tiene.

Donde: Vp =velocidad absoluta de la partcula P Vp = velocidad de punto P del sistema de referencia en movimiento coincidiendo en P Vp/f = velocidad de P relativa al sistema de referencias en movimiento. La aceleracin absoluta de la partcula se define como la razn de cambio con respecto al sistema de referencia fijo OXY. Al calcular las razones de cambio con respecto a OXY de los trminos, se escribe.

Con referencia a la ecuacin se advierte que el ultimo termino expresarse como

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Para la aceleracin de una partcula en un cuerpo rgido rotatorio alrededor de un eje fijo, se nota que la suma que la suma de os primeros dos trminos representa la aceleracin del producto P. La aceleracin de P relativa del sistema de referencia en rotacin si no fuera por el tercer trmino el cual no se ha tomado en cuenta, podra haberse escrito una relacin similar para las aceleraciones y podra expresarse como una suma, es claro que una relacin de este tipo ser incorrecta y debemos incluir el termino adicional. Se denomina aceleracin complementaria, o aceleracin de coriolis, en honor al matemtico francs De Coriolis, se escribe.

Donde: ap = aceleracin absoluta de la partcula P ap = aceleracin del punto P del sistema de referencia en movimiento que coincide con P ap/f = aceleracin de P relativo al sistema de referencia ac = aceleracin complementaria, o de coriolis 12 MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO El desplazamiento mas general de un cuerpo rgido con un punto fijo O es equivalente a una rotacin del cuerpo en torno a un eje que pasa por O. en vez de considerar al cuerpo rgido en su totalidad, es posible desprender una esfera del centro del cuerpo y analizar el movimiento de tal esfera. Como la esfera rgida, las longitudes de los arcos de mayor crculo deben ser iguales, aunque, salvo por este requerimiento, las posiciones de sus arbitrarias. Se trazan los arcos de crculo amplio y los arcos que bisecan respectivamente. Sea C el punto de interseccin de estos dos ltimos arcos; la estructura se completa tal como fue sealado antes. La velocidad de la partcula P del cuerpo puede obtenerse entonces formando el producto vectorial de w y el vector de posicin r de la partcula:

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica La aceleracin de la partcula se obtiene diferenciando con respecto a t. como se tiene.

Donde la aceleracin angular se define como la derivada

13 MOVIMIENTO GENERAL Hay que recordar que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ puede empezarse como:

En consecuencia, la velocidad relativa puede obtenerse de despus de ser r sea sustituido por el vector de posicin de B relativa a A.

Donde es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. La aceleracin B se obtiene mediante un razonamiento similar. Se escribe primero

Y se recuerda la ecuacin.

Las ecuaciones muestran que el movimiento ms general de un cuerpo rgido es equivalente, en cualquier instante dado, a la suma de una traslacin, en el cual todas las partculas del cuerpo tienen la misma velocidad y aceleracin que una partcula de referencia A, y de un movimiento en el que la partcula A se supone fija.

14 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UNA PARTCULA CON RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN. ACELERACIN CORIOLIS Se supuso que el sistema de referencia Oxyz estaba restringido a girar alrededor del eje fijo OA. La deduccin que se presento sigue siendo vlida

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica cuando el sistema de referencia se restringe nicamente al tener un punto fijo O. Su velocidad con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ se puede expresar como

Si se denota por el sistema rotatorio O xyz, se escribe esta relacin en la forma alternativa.

Donde: Vp = velocidad absoluta de la partcula P Vp = velocidad del punto P del sistema de referencia en movimiento que coincide con P Vp/f = velocidad de P relativa al sistema de referencia en movimiento. La aceleracin absoluta de P puede expresarse como

Una forma alternativa es

Donde: ap = aceleracin absoluta de la partcula P ap = aceleracin del punto P del sistema de referencia en movimiento que coincide con P. ap/f = aceleracin de P relativa al sistema de referencia en movimiento ac = aceleracin complementaria. 15 SISTEMA DE REFERENCIA EN MOVIMIENTO GENERAL La posicin de P se define en cualquier instante mediante el vector en el sistema de referencia fijo, y mediante el vector en el sistema de referencia en movimiento.

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica La velocidad del punto P del sistema de referencia en movimiento que coincide con P en el instante considerado y que la suma de los trminos representa la aceleracin del mismo punto. La relaciones de la seccin anterior siguen siendo validasen el caso de un sistema de referencia en movimiento general.

Hay que observar que si el sistema de referencia estn en translacin, la velocidad y aceleracin del punto P del sistema de referencia que coincide con P se vuelve, respectivamente, igual a la velocidad y la aceleracin del origen A del sistema de referencia. Puesto que el sistema de referencia mantiene una orientacin fija, es cero y las relaciones se reducen, en forma respectiva.

Materia

Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecnica Fsica II Dinmica

Nombre De Trabajo

Cinemtica De Cuerpos Rgidos

Alumno

Ricardo Prez Ruvalcaba 08151238

Maestro

Arq. Juan Miguel Tovar Luevano

AGUASCALIENTES, AGS 10 DE DICIEMBRE 2012