Sunteți pe pagina 1din 118

TIBERIU-PAVEL ITUL

NICOLAE HAIDUC

MECANICA II
DINAMICA
CURS

CLUJ-NAPOCA, 2012

Mecanica

DINAMICA
10. Dinamica punctului material
10.1. Dinamica punctului material liber 10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale 10.3. Dinamica punctului material supus la legturi 10.4 Pendulul simplu 10.5. Dinamica micrii relative a punctului material

197 197 197 201 206 209 211

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale Dinamicii


11.1. Lucrul mecanic 11.1.1. Lucrul mecanic al unei fore care acioneaz asupra unui punct material 11.1.2. Lucrul mecanic al forelor conservative 11.1.3. Lucrul mecanic al unei fore elastice 11.1.4. Lucrul mecanic al unui sistem de fore care acioneaz 10 215 215 215 217 218

Cuprins asupra unui solid rigid 11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare 11.2. Puterea mecanic 11.3. Randamentul mecanic 11.4. Energia cinetic 11.4.1. Definiii 11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic 11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale solidului rigid 11.5. Energie potenial. Energie mecanic 11.6. Impusul 11.7. Momentul cinetic 11.7.1. Definiii 11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic 11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare ale solidului rigid 11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice 11.9. Teorema de variaie a impulsului 11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu un punct fix 11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul maselor 219 220 221 222 223 223 224 225 230 231 233 233 234 235 239 241 243 245 247 247 251 255 256 256 259 261 262 262 264 266 270 272 273

12. Dinamica rigidului


12.1. Dinamica rigudului cu ax fix 12.2. Pendulul fizic 12.3. Dinamica micrii plane 12.4. Dinamica rigidului cu punct fix 12.4.1. Ecuaiile dinamice ale lui Euler 12.4.2. Micarea de precesie regulat 12.4.3. Giroscopul

13. Ciocniri i percuii


13.1. For de percuie (for percutant). Percuie 13.2. Ipoteze simplificaoare n timpul fenomenului de ciocnire 13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor 13.4. Ciocnirea oblic a dou sfere 13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat n micare de rotaie n jurul unei axe fixe 13.6. Determinare percuiilor de legtur n cazul unui rigid cu ax fix supus unei percuii exterioare. Centru de percuie

11

Mecanica 14. Noiuni de Mecanic analitic 14.1. Legturi 14.2. Principiul lui DAlembert 14.2.1. For de inerie. Torsorul forelor de inerie 14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cinetostatic 14.3. Principiul lucrului mecanic virtual 14.4. Ecuaiile lui Lagrange 14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a 14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a 14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor conservative 14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton 15. Vibraii liniare ale sistemelor cu un grad de libertate 15.1. Vibraia liniar liber, neamortizat 15.2. Vibraia liniar liber, amortizat 15.3. Vibraia liniar forat, fr amortizare 15.4. Vibraia liniar forat, cu amortizare 277 277 280 280 282 284 287 287 288 291 292 295 295 297 301 304 309

BIBLIOGRAFIE

12

10. Dinamica punctului

DINAMICA
Dinamica studiaz micarea sistemelor de corpuri materiale lund n considerare masele corpurilor i forele care acioneaz asupra lor. Problemele generale ale adinamicii sunt dou: a) Fiind dat micarea sistemului material s se determine forele care imprim sistemului micarea prescris; b) Cunoscnd forele care acioneaz asupra unui sistem material i condiiile iniiale ale micrii (configuraia geometric i distribuia vitezelor n momentul iniial) s se determine micarea sistemului.

10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL 10.1 Dinamica punctului material liber


Problemele generale ale dinamicii punctului material se rezolv folosind principiul al doilea al mecanicii, sub forma:

ma = F

(10.1)

unde m este masa punctului material, a - acceleraia sa i F - rezultanta forelor care acioneaz asupra lui. Relaia este cunoscut i sub numele de ecuaia fundamental a dinamicii. n dinamic se admite c fora F depinde, n cazul general, de vectorul de poziie r al punctului, de viteza v i explicit de timpul t:
F = F(r , v, t)

(10.2)

&, v = r & , ecuaia (4.1) devine: r Deoarece a = &


& = F( r , r &, t) m& r

(10.3)

Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se refer la determinarea ecuaiei vectoriale sau ecuaiilor scalare ale traiectoriei punctului, presupunnd cunoscut expresia forei F , poziia i viteza punctului la un moment dat. Determinarea ecuaiei vectoriale a traiectoriei, 197

Dinamica
r = r (t)

(10.4)

se obine prin integrarea ecuaiei vectoriale (10.3). De obicei se recurge la scalarizarea ecuaiei (10.3) proiectnd-o pe axele unui sistem de referin cartezian, sistem de coordonate cilindrice, sau pe axele triedrului lui Frenet (fig. 10.1). Se obin astfel ecuaiile difereniale ale micrii n diferite sisteme de coordonate:

& = Fx x m & & = Fy y a) n coordonate carteziene m & m& & = Fz z


m (& &'r' & 2 ) = Fr r && + 2r &' & ) = Fn m (r' & m& z = Fz
& s m& &2 s m 0 = = F F

(10.5)

b) n coordonate cilindrice

(10.6)

c) n coordonate intrinseci

(10.7)

= F
x,y,z r,,z M s m t

() M (t = 0) r a

r y M r z

Fig. 4.1 Dac traiectoria punctului este plan (z=0), n sistemele de ecuaii (10.5), (10.6) i (10.7) nu mai apar ultimele ecuaii. Dac traiectoria este rectilinie avem o singur ecuaie:
198

10. Dinamica punctului


&=F m& x

(10.8)

Cu ajutorul ecuaiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele dou probleme fundamentale (generale) ale dinamicii.
a) Prima problem fundamental a dinamicii punctului material Se dau ecuaiile de micare ale punctului, sub una din formele:

x y z

= = =

x(t) y(t) ; z(t)


(10.9a)

r' = r' (t) = (t) ; z = z(t)


s = s( t )

(10.9b)

(10.9c)

i se cere s se determine fora F care imprim punctului cu masa m micarea dat. Din ecuaiile (10.5)-(10.7) rezult corespunztor proieciile forei i n continuare modulul i orientarea acesteia:

&; Fx = m & x
2 2 2 ; cos F, Ox = F = Fx + Fy + Fz

& & ; Fz = m & z Fy = m & y


Fy Fx F ; cos( F, Ox) = ; cos(F, Oz) = z (10.10) F F F

&'r' & 2 ; Fn = m(r' && + 2r &' & ) ; Fz = m & & z Fr = m & r


F = Fr2 + Fn2 + Fz2 ; cos F, OR =

F Fr F ; cos F, ON = n ; cos(F, Oz) = z (10.11) F F F


&2 s ; F = 0

& ; F = m F = m & s
F = F2 + F2 ; cos F, M =

F F ; cos F, M = ; cos F, M = 0 (10.12) F F

199

Dinamica
b) A doua problem fundamental a dinamicii punctului material Se consider cunoscut variaia forei F n funcie de timp, poziia i viteza punctului: &, t (10.13) F = F r, r

( )

respectiv variaiile proieciilor acestei fore pe cele trei axe ale sistemului de referin ales. Se studiaz aceast problem n sistemul de referin cartezian, n celelalte sisteme de referin rezolvarea fiind similiar:
Fx Fy Fz = = = &, y &, z &) Fx (t, x, y, z, x &, y &, z &) Fy (t, x, y, z, x &, y &, z &) Fz (t, x, y, z, x

(10.14)

Sunt date i condiiile iniiale ale micrii, sau la un moment dat, respectiv coordonatele punctului i proieciile vitezei pe cele trei axe:

t = 0;

x = x 0 , y = y0 , z = z0 & =x & 0,y &=y & 0,z &=z &0 x

(10.15)

Se cere s se determine ecuaiile de micare ale punctului:


x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t)

(10.16)

Problema se rezolva utiliznd ecuaiile difereniale (10.5):

& = Fx (t, x, y, z, x &, y &, z &) m& x & = Fy (t, x, y, z, x &, y &, z &) m& y & = Fz (t, x, y, z, x &, y &, z &) m& z

(10.17)

Prin integrarea sistemului de 3 ecuaii difereniale de ordin II rezult coordonatele punctului n funcie de timp i de 6 constante de integrare: x = x (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) y = y(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) z = z(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

(10.18)

n scopul determinrii celor 6 constante de integrare se deriveaz n raport cu timpul relaiile (10.18): 200

10. Dinamica punctului


& = x & (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) x & = y & (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) y & = z & (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) z

(10.19)

Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiia ca relaiile (10.18) i (10.19) s verifice condiiile iniiale ale micrii (10.15). Rezulta un sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute: x0 y0 z0
&0 x &0 y &0 z = x (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) = y(0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) = z(0t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) & (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) = x & (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) = y & (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) = z

(10.20a)

(10.20b)

Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determin cele 6 constante de integrare n funcie de condiiile iniiale ale micrii:

& 0, y & 0& & 0 ) ; i = 1,2,...,6 Ci = Ci (x 0 , y 0 , z 0 , x ,z

(10.21)

Se introduc aceste constante de integrare n (10.17) rezultnd ecuaiile de micare : & 0, y & 0,z &0) x = x (t, x 0 , y 0 , z 0 , x & 0, y & 0,z &0) y = y(t, x 0 , y 0 , z 0 , x & 0, y & 0,z &0) z = z(t, x 0 , y 0 , z 0 , x sau: (10.22) x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t)

10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale


O for ce acioneaz asupra unui punct material este numit central dac suportul ei trece n permanen printr-un punct fix numit centrul forelor. Micarea punctului sub aciunea unei fore centrale se numete micare central. Se noteaz cu M poziia punctului la un moment dat, cu O centrul forelor, cu versorul vectorului de poziie r = OM i cu F scalarul forei. Se poate scrie:
F = F

(10.23)

201

Dinamica Dac F > 0 fora F este repulsiv (de respingere), iar dac F < 0 fora central se numete de atracie sau atractiv. Pentru demonstrarea unor proprieti ale micarii centrale se pleac de la ecuaia fundamental a dinamicii:

ma = F

(10.24)

care se nmulete vectorial la stnga cu r . Deoarece r i F sunt vectori coliniari:

r ma = r F = 0
ntruct,

(10.25)

d &v+ rv & = vv + ra = ra (r v ) = r dt
relaia (10.25), dup mprire cu m devine:

d (r v ) = 0 dt
(10.26) Rezult c

rv = C;

(C = vector constant )

(10.27)

Dac se nmulete scalar relaia (4.27) cu r obinem ecuaia vectorial a unui plan: r C = r rv = 0 (10.28)

( )

Fie C x , C y , C z proieciile vectorului constant C i x, y, z coordonatele punctului M ntr-un sistem de referin cu originea n centrul forelor. Atunci ecuaia (10.28) mai poate fi scris:

Cx x + C y y + Cz z = 0

(10.29)

Relaia (10.29) reprezinta ecuaia unui plan care trece prin origine i care este normal la vectorul C . Deducem urmtoarea proprietate a micrii centrale: a) Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este plan, micarea avnd loc ntr-un plan ce conine centrul forelor.

202

10. Dinamica punctului n continuare pentru studiul micrii se poate alege un sistem de coordonate polare ca n figura 10.2.
() r, M m t

a
0
0

r r0 M (t = 0)

Fig. 10.2 Proiectnd ecuaia (10.23) pe direciile versorilor i n se obin ecuaiile difereniale ale micrii centrale :
& r &2 = F r m & && + 2r & &)= 0 m(r

(10.30)

A doua ecuaie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:


&& + 2r & &= r

1 2 1d 2 && + 2rr & & = & =0 r r r r dt


d 2 & =0 r dt

( )

(10.31)

Cum r este finit rezult:

( )

(10.32) (10.33)

de unde,

& = C (constant) r 2
Mrimea =

1 1 1 r v , respectiv = r v sin = r v n se numete 2 2 2 & rezult: vitez areolar. nlocuind n expresia vitezei areolare v n = r = 1 2 1 &= C r 2 2

(10.34)

Relaia (10.34) exprim cea de a doua proprietate a micrii centrale: 203

Dinamica
b) n micarea central viteza areolar este constant, sau raza vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale. Constanta C care intervine n relaiile (10.33) i (10.34) poart numele de constanta ariilor i se determin innd seama de condiiile iniiale ale micrii: & = r v sin = r0 v 0 sin 0 C = r 2 (10.35)

Se nlocuiete a doua ecuaie a sistemului (10.30) cu ecuaia (10.33):

& r &2 = F r m & & =C r 2

(10.36)

Soluiile r = r (t ) i = (t ) ale acestui sistem reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei sau ecuaiile de micare n coordonate polare. Elimnnd timpul t se obine ecuaia traiectoriei sub form explicat r = r () sau implicit f (r, ) = 0 . Atunci cnd se urmrete determinarea ecuaiei polare a traiectoriei este mai practic s se nlocuiasc sistemul de ecuaii difereniale cu o singur ecuaie diferenial avnd funcia r i varabila . Sistemul (10.36) se pune sub forma:
& C = 2 r c2 F & & = r 3 m r

(10.37)

innd seama de prima ecuaie (10.37) avem succesiv:


1 d dr dr d dr C dr r &= &= = = = r C dt dt d d d r 2 d 21 2 d & dr & d dr & dr C r & &= & = r = = 2 dt dt d d r d 2

(10.38)

(10.39)

nlocuind (10.39) n ecuaia a doua din (10.37) i fcnd notaia:

204

10. Dinamica punctului


1 (10.40) r rezult o ecuaie diferenial de ordinul II cunoscut sub numele de ecuaia lui Binet: d 2u F + = u (10.41) d 2 mC 2 u 2 u=

Aceast ecuaie rezolv problema determinrii directe a ecuaiei polare a traiectoriei. Prin integrare rezult:

u = u (, C1 , C 2 )

(10.42)

Determinarea constantelor de integrare se face impunnd condiiile iniiale: la t = 0 , = 0 , r = r0 , v = v 0 Una din ecuaiile pentru calculul constantelor de integrare rezult imediat:
r0 = 1 u ( 0 , C1 , C2 )

(10.43)

Expresia vitezei la un moment dat n funcie de unghiul polar este:


2 v2 r + vn = 2 du 2 C & 2 + r 22 = C 2 r r + =C d r4 2

v=

du 2 + u (10.44) d

A doua ecuaie necesar determinrii constantelor de integrare va fi:


v 0 = C [u ( 0 , C1 , C 2 )]2 + [u ( 0 , C1 , C 2 )]2

(10.45)

Din (10.43) i (10.45) se obin constantele de integrare C1 i C 2 funcie de r0 , v 0 , 0 . nlocuindu-le n (10.42) rezult ecuaia polar a traiectoriei:

r=

1 , sau r = r () u (, r0 , v 0 , 0 )

(10.46)

205

Dinamica Dac intersecteaz i ecuaiile parametrice ale traiectoriei atunci prima relaie din (10.37) se pune sub forma: 1 (10.47) dt = r 2 d C care prin integrare conduce la:
t= 1 2 r ()d + C 3 C

(10.48)

Constanta de integrare C 3 se deduce impunnd condiia ca la t = 0, = 0 . Introducnd expresia C 3 = C 3 ( 0 ) n (10.48) se obine:

t = t () sau = (t )
A doua ecuaie de micare rezult nlocuind (10.49) n (10.46):

(10.49)

r = r (t )

(10.50)

10.3. Dinamica punctului material supus la legturi


Studiul micrii punctului material supus la legturi se reduce la studiul micrii unui punct material liber, nlocuind legturile, conform axiomei legturilor, cu elemente mecanice corespunztoare, numite fore de legtur sau reaciuni, care se consider c acioneaz asupra punctului alturi de forele date. Legturile punctului material sunt aceleai ca n Static, adic rezemarea pe o suprafa sau pe o curb. n dinamic se pot ntlni i legturi mobile sau deformabile, adic legturi ai cror parametrii geometrici variaz n timp. n cele ce urmeaz se vor considera numai legturi fixe i indeformabile.
R

N T a F
R

M ()

x,y,z m t

legatura r

206

10. Dinamica punctului Fig. 10.3 Fora de legtur, n cazul unui punct material rezemat pe o suprafa aspr (fig. 10.3) are o component normal N , numit reaciune normal, avnd direcia normalei la suprafa i mrimea N necunoscut i o component tangenial T , numit for de frecare, avnd direcia i sensul contrar vectorului vitez i mrimea T egal, conform legilor lui Coulomb n cazul frecrii uscate, cu produsul dintre coeficientul frecrii de alunecare i mrimea reaciunii normale (T= N ). n cazul unui punct aflat n micare pe o curb aspr (), fora de legtur are componenta normal N situat n planul normal la curb, determinarea ei necesitnd cunoaterea a doi parametrii care s-i precizeze direcia i mrimea, i componenta tangenial T dirijat n sens contrar vitezei, de modul T = N . n amndou cazurile ecuaia vectorial a micrii este:
&= R + N + T m& r

(10.51)

unde R R x , R y , R z

este rezultanta forelor exterioare date care acioneaz

asupra punctului. a) Dac punctul se mic pe o suprafa aspr de ecuaie f (x, y, z ) = 0 , atunci:
N = f

(10.52)

T = N

v v

(10.53)

Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea ecuaiei (10.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:

& = Rx + m& x

& f x f f f + + x x y z &2 +y &2 +z &2 x


2 2 2

& y f f f f & = R y + + m& y + (10.54) y x y z &2 +y &2 +z &2 x

207

Dinamica & z f f f f & = R z + + m& z + z x y z &2 +y &2 +z &2 x la care se adaug ecuaia suprafeei,
2 2 2

f (x, y, z ) = 0

(10.55)

b) Dac punctul se mic pe o curb de ecuaii: f1 (x, y, z ) = 0 , f 2 (x, y, z ) = 0 , atunci: N = 1 f1 + 2 f 2 (10.56)

T = N

v v

(10.57)

Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea ecuaiei (4.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:
2 2 2

& = R x + 1 m& x & x

f1 f f f1 f f1 f 2 f + 2 2 1 1 + 2 2 + + 2 2 1 + 1 z + 2 z x x x x y y ;

&2 + y &2 + z &2 x


2 2 2

f f1 f f f f f1 f & = R y + 1 1 + 2 2 1 1 + 2 2 + + 2 2 + 1 + 2 2 m& y 1 y y x y y z z x ; & y &2 + y &2 + z &2 x & = R z + 1 m& z & z &2 + y &2 + z &2 x f f1 f f1 f f1 f f 1 + 2 2 + 1 + 2 2 + 2 2 1 1 + 2 2 + z z x y y z z x
2 2 2

(10.58) la care se adaug ecuaiile curbei

f1 (x, y, z ) = 0 ; f 2 (x, y, z ) = 0

(10.59)

208

10. Dinamica punctului Prin integrarea ecuaiilor (10.54) sau (10.58), fiind luate n considerare condiiile iniiale ale micrii, se obin att ecuaiile de micare:

x = x (t ) ; y = y(t ) ; z = z(t ) ,

(10.60)

ct i parametri sau 1, 2 , cu ajutorul crora se calculeaz, ca n Static, mrimea reaciunii normale N: a) n cazul punctului pe suprafa
f f f + N = + x z y
2 2 2

(10.61)

b) n cazul punctului pe curb


f1 f f f f f 1 + 2 2 N = 1 1 + 2 2 + + 1 1 + 2 2 (10.62) y x z x z y
2 2 2

Dac legturile sunt lucii n ecuaiile (10.54) sau (10.58) se ia = 0 .

10.4. Pendulul simplu


Pendulul matematic, sau pendulul simplu, este constituit dintr-un punct material (un corp mic) suspendat printr-un fir ideal (perfect flexibil, inextensibil i fr greutate), care oscileaz ntr-un plan vertical n jurul punctului de suspensie sub aciunea propriei greuti, n ipoteza neglijrii forelor de frecare. Dac pendulului i se imprim o micare de balans (oscilaie) se va putea observa c perioada de oscilaie este aceeai pentru o lungime dat i nu este influenat de greutatea suspendat sau (n anumite limite) de amplitudinea oscilaiei. Aceast proprietate a fcut posibil aplicarea pendulului simplu n construcia unor instrumente de msurare a timpului cunoscute sub numele de pendule. Prin msurarea perioadei oscilaiilor, care este influenat de gravitaie, poate fi calculat valoarea acceleraiei gravitaionale.

M (t=0) S M (m)

209 mg

Dinamica

Fig. 10.4 Se consider n figura 10.4 un pendul matematic de mas m i lungime l. Se noteaz cu unghiul de rotaie fa de vertical. Pendulul este lsat s oscileze din poziia n care = , fr vitez iniial. Se urmrete obinerea ecuaiei micrii oscilatorii i perioadei oscilaiilor. Asupra punctului acioneaz pe lng greutatea mg i tensiunea din fir S . n vederea obinerii ecuaiei difereniale a micrii i a tensiunii din fir, se proiecteaz pe tangent i normal ecuaia: ma = mg + S
Rezult:

(10.63) (10.64)

&& = mg sin ml

& 2 = S mg cos ml
(10.65) &2 && i a = l 2 = l S-a inut seama c: a = l = l

n cazul micilor oscilaii ( 5 ) putem face aproximaiile: sin ; cos 1 i ecuaia (2) devine: g && = 0 (10.66) l Facem notaia: g p= (10.67) l Soluia ecuaiei (10.66) este:

= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt ) & = pC1 sin pt + pC 2 cos pt

(10.68) (10.67)

& = 0 , deducem constantele Impunnd condiiile iniiale: la t=0, = , de integrare C1 = , C 2 = 0 i ecuaia micarii oscilatorii armonice:

= cos( pt )

(10.68)

210

10. Dinamica punctului unde parametrul p se dovedete a fi pulsaia micrii i amplitudinea unghiular. Perioada micilor oscilaii ale pendulului este:
T= 2 l = 2 p g

(10.69)

Se observ c micile oscilaii sunt izocrone (au aceeai perioad) i c perioada variaz liniar cu radicalul lungimii pendulului. Din ecuaia (3) se poate calcula tensiunea din fir:

&2 S = mg cos + ml

(10.70)

Dac > 5 , conform [15], perioada oscilaiilor se aproximeaz cu:


T 2 l 1 l 1 2 = 2 1 + 2 1 + sin g 4 g 16 2

(10.71)

Notm cu A = M 0 M1 , amplitudinea metric. Deoarece sin expresia perioadei n cazul oscilaiilor mari, sub forma:
l 1 A2 T = 2 1+ 2 g 16 l

A = , obinem 2 2l

(10.72)

Din (9) putem calcula valoarea acceleraiei gravitaionale n cazul micilor oscilaii, 4 2 l g= 2 (10.73) T iar din (12) n cazul oscilaiilor mari:

4 2 l 1 A2 g = 2 1 + 2 16 T l

(10.74)

10.5. Dinamica micrii relative a punctului material


211

Dinamica Se consider n figura 10.5 un punct material M de mas m, asupra cruia acioneaz un sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) avnd rezultanta F , i dou sisteme de referin: unul fix O1 x 1 y1z1 i altul mobil Oxyz, aflat ntr-o micare oarecare. Presupunnd cunoscut micarea sistemului de referin mobil n raport cu sistemul de referin fix (r0 , v 0 , a 0 , , ) , se cere s se studieze micarea punctului material fa de sistemul de referin mobil, adic s se determine ecuaiile micrii relative ale punctului material:

x = x (t ); y = y(t ); z = z(t )

(10.75)

M(m) r r1 r10

aa

a0

Fig. 10.5 Pentru aceasta se scrie ecuaia micrii absolute a punctului material:
ma a = F

(10.76)

unde, a a este acceleraia punctului M n raport cu sistemul de referin fix, numit acceleraie absolut. Conform legii de compunere a acceleraiilor n micarea relativ a punctului material avem: aa = ar + at + ac (10.77) Se nlocuiete semnificaia acceleraiei absolute a a n (10.76) i se obine:

ma r + ma t + ma c = F
sau

(10.78) (10.79)

ma r = F m a t m a c
n continuare notm 212

10. Dinamica punctului

ma t = m[a 0 + xr + x ( xr )] = Fjt ma c = m[2 xv r ] = Fjc Cu notaiile (10.80) i (10.81) ecuaia (10.79) devine: ma r = F + Fjt + Fjc

(10.80) (10.81)

(10.82)

Ecuaia (10.82) se numete ecuaia diferenial fundamental a micrii relative a punctului material. Cei doi vectori Fjt i F jc se numesc, respectiv for inerial de transport i for inerial Coriolis. Comparnd (10.82) cu (10.76) rezult c micarea relativ a punctului se trateaz analog cu micarea absolut cu deosebirea c n membrul doi al ecuaiei difereniale vectoriale trebuie plasate pe lng rezultanta forelor efectiv aplicate i de legtur i forele ineriale de transport i Coriolis. n cazul punctului material supus la legturi fora F conine att rezultanta forelor date R ct i reaciunea R l : F = R + R l ; R = Fi ; R l = N + T ; T = N
i =1 n

vr vr

(10.83)

Proiectnd ecuaia diferenial vectorial (10.82) pe axele sistemului de referin mobil, innd seama de (10.83), se obin trei ecuaii difereniale scalare:
& = R x + R lx + Ftx + Fcx m& x & = R y + R ly + Fty + Fcy , m& y & = R z + R lz + Ftz + Fcz m& z la care se adaug ecuaia sau ecuaiile legturii. Din integrarea ecuaiilor (10.84), innd seama de condiiile iniiale ale micrii: t=0

(10.84)

x = x 0 , y = y 0 , z = z 0 ; & =x & 0, y &=y & 0, z &=z &0; x

(10.85)

obinem ecuaiile micrii relative a punctului

213

Dinamica

x = x (t ) y = y (t ) , z = z (t )

(10.86)

iar n cazul punctului material legat, lund n considerare ecuaiile legturii, i fora de legtur R l = N 2 + T 2 . Dac viteza relativ i acceleraia relativ sunt nule ( v r = 0 i a r = 0 ) spunem c punctul material se gsete n repaus relativ fa de sistemul de referin mobil. Deoarece Fjc = m(2 v r ) rezult n acest caz Fjc = 0 . Ecuaia (10.82) devine n acest caz:

Fjt + F = 0

(10.87)

Relaia (10.87) exprim condiia vectorial a repausului relativ, adic n cazul repausului relativ suma vectorial dintre rezultanta forelor date i de legtur care acioneaz asupra punctului i fora inerial de transport este nul. n continuare ne propunem s stabilim n ce condiii ecuaia diferenial (10.82) are forma ecuaiei difereniale absolute ma r = F Aceasta nseamn c (10.88)

Fjt + Fjc = 0
sau m[a 0 + r + ( r ) + 2 v r ] = 0

(10.89) (10.90)

Ecuaia (10.90) este satisfcut dac a 0 = 0; = 0; = 0 (10.91)

Aceasta nseamn c dac micarea de transport a sistemului de referin mobil este o translaie rectilinie i uniform, ecuaia micrii relative a punctului material are aceeai structur ca i n cazul micrii absolute. Din aceast cauz sistemul de referin mobil care satisface condiiile (10.70) se numete sistem de referin inerial.

214

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

11.

NOIUNILE FUNDAMENTALE GENERALE ALE DINAMICII

TEOREMELE

Rezolvarea problemelor de dinamic se face cu ajutorul unor teoreme, numite teoreme generale, deduse prin aplicarea principiilor mecanicii, folosind cteva noiuni fundamentale: lucrul mecanic, puterea mecanic, randamentul mecanic, energia cinetic, energia potenial, energia mecanic, impulsul sau cantitatea de micare, momentul cinetic.

11. 1. Lucrul mecanic


11.1.1. Lucrul mecanic al unei fore care acioneaz asupra unui punct material Se consider n figura 11.1 un punct material M care se deplaseaz pe traiectoria ( ) sub aciunea unei fore variabile F. La momentul t punctul material se afl n poziia M definit de vectorul de poziie r , iar la momentul t + dt punctul se afl n poziia M1 definit de vectorul de poziie r + dr .
s

A(tA) M (t = 0)

M (t)

ds

dr a F ( )

M (t + dt) B(t B)

k i

r+ dr

j
Fig. 11.1

Se numete lucru mecanic elementar al forei F , corespunztor deplasrii elementare dr , o mrime dL egal cu produsul scalar dintre fora F i deplasarea elementar dr (11.1) dL = F dr

dr = vdt i elementar mai poate fi scris:


Deoarece

dr = ds = vdt

expresia lucrului mecanic

215

Dinamica
dL = F v dt = F v dt cos = F ds cos

(11.2)

unde este unghiul dintre vectorul for i vectorul vitez. Folosind expresia analitic a vectorilor F i dr relaia (11.1) devine:

dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
Din definiia lucrului mecanic elementar rezult cteva proprieti importante: - Lucrul mecanic elementar este o mrime scalar avnd ca unitate de msur n sistemul internaional de uniti joule-ul [J] ( 1 J = 1N m ). - Lucrul mecanic elementar este pozitiv cnd 0, i se numete 2 lucru mecanic motor. - Lucrul mecanic elementar este negativ cnd , ] i se numete 2 lucru mecanic rezistent. - Dac = , dL = 0 i se numete lucru mecanic nul. 2 Corespunztor unei deplasri finite a punctului ntre dou poziii A i B pe traiectoria curbilinie ( ) sub aciunea forei variabile F , lucrul mecanic finit sau total are expresia: L AB = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = F ds cos =
A A tA A B B tB B

= F v dt cos
tA

tB

(11.4)

Se demonstreaz c lucrul mecanic elementar al unui cuplu de moment M 0 , corespunztor unei rotaii elementare d este egal cu:

dL = M 0 d = M 0 dt = M x x + M y y + M z z dt
iar lucrul mecanic total sau finit:

(11.5)

216

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

L 1 2 = M 0 d = M 0 dcos = M 0 dtcos =
1 1 t1

t2

t2 t1

(M x x + M y y + M z z )dt

(11.6) S-a notat cu unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) i (viteza unghiular) i s-a inut seama c d = dt . n general, lucrul mecanic finit al unei fore depinde att de modul cum variaz fora ct i de forma traiectoriei. 11.1.2 Lucrul mecanic al forelor conservative O for este conservativ dac deriv dintr-o funcie de for, adic F = grad U = U = U U U i+ j+ k x y z (11.7)

U = U(x, y, z ) se numete funcie de for a forei F i depinde numai de coordonatele punctului de aplicaie al forei. Din (11.7) rezult c:
Fx = U U U ; Fy = ; Fz = z x y (11.8)

Pentru ca o for s admit o funcie de for trebuie ndeplinite condiiile lui Cauchy:

Fx Fy Fy Fz Fz Fx = ; ; = = z y y x x z
n acest caz lucrul mecanic al forei F este: dL = Fdr = U U U dx + dy + dz = dU x y z

(11.9)

(11.10)

Lucrul mecanic total va fi:

L A B = Fdr = dU = U B U A
A A

(11.11)

217

Dinamica unde UA = U(x A , yA , z A ) , UB = U(x B , yB , z B ) Rezult c lucrul mecanic total al unei fore conservative este independent de forma traiectoriei, depinznd numai de poziiile iniial i final a punctului de aplicaie al forei. Un exemplu de for conservativ este fora gravitaional (fig. 11.2).

A z B z

k i

Fig.11.2 n acest caz:


G x = G y = 0 ; G z = G = U . z

Rezult:

U = Gz + C
L A B = G (z B z A ) = Gh

(11.12) (11.13)

Prin urmare lucrul mecanic al unei greuti nu depinde de forma traiectoriei pe care se deplaseaz punctul ei de aplicaie, ci depinde numai de poziiile extreme ntre care se efectueaz micarea, fiind egal cu produsul dintre valoarea numeric a forei i diferena de cot dintre poziiile iniial i final i avnd semnul (+) cnd deplasarea se face n sensul forei i semnul (-) cnd deplasarea se face n sens contrar. 11.1.3 Lucrul mecanic al unei fore elastice Se consider n figura 11.3 un arc ideal cu constanta elastic k. Se noteaz cu x -alungirea i cu Fe = kx -fora elastic. Putem scrie: (11.14) Fe = kx i ; dr = dx i ; dL = -kx dx 218

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


x A x Fe x dx M B

Fig. 11.3 Lucrul mecanic total corespunztor unei alungiri x este: 1 L = kx dx = kx 2 2 0 iar lucrul mecanic total ntre 2 poziii A i B ale captului arcului:
x

(11.15)

L A B =

xB

xA

kxdx = 2 k (x B x A )
1
2 2

(11.16)

11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de fore care acioneaz asupra unui solid rigid Se consider n figura 11.4 un solid rigid liber supus aciunii unui sistem de fore Fi (i = 1,2,3,..., n ) care se reduce n punctul O al corpului la un torsor avnd elementele:

R = Fi ; M 0 = ri Fi
i =1 i =1

(11.17)

La un moment dat t rigidul are viteza unghiular i punctul O viteza v 0 . Se cere determinarea lucrului mecanic elementar al sistemului de fore corespunztor deplasrii elementare dr10 a punctului O i rotaiei elementare d a rigidului. Prin definiie:

dL = Fi dr1i = Fi v i dt
i =1 i =1

(11.18)

219

Dinamica

A.I.R. F1 A1
MO

Ai

dr1i

d r i
R

Fi

(C)

r1i

r10 dr10 An
O

Fn

Fig. 11.4 Dar, v i = v 0 + ri Rezult:


n n n

(11.19)

dL = Fi (v 0 + ri )dt = Fi v 0 dt + Fi ( ri )dt =
i =1 i =1 i =1

n n ri Fi dt = R v 0 dt + M 0 dt = R dr10 + M 0 d = + F v dt i 0 i =1 i =1 (11.20)

11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare


Mj Fji Fij Mi ri O rj

Fig. 11.5

220

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii Dou puncte materiale Mi i Mj aparinnd unui sistem de puncte materiale interacioneaz, forele interioare fiind notate corespunztor cu Fij , respectiv Fji . Vectorii de poziie ai punctelor n raport cu punctul fix O sunt

ri i rj (fig. 11.5). Conform principiului aciunii i reaciunii Fji = Fij .


Lucrul mecanic elementar aferent forelor Fij i Fji corespunztor deplasrilor elementare ale celor dou puncte este:

dLint = Fij dri + Fji dr j = Fij dri Fij dr j = Fij d ri r j = = Fij d M j M i = Fij d M i M j
Deoarece Fij = M i M j , rezult:

(11.21)

2 2 d M i M j = d M i M j (11.22) 2 2 Dac punctele materiale aparin unui sistem material rigid distana dintre puncte M i M j = constant i ca urmare dLint = 0 . Putem spune c n cazul unui

dLint = M i M j d M i M j =

sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forelor interioare este nul pentru orice deplasare a sistemului.

11. Puterea mecanic


Prin puterea mecanic a unei maini se nelege cantitatea de lucru mecanic produs de main n unitatea de timp.
P= dL = R v0 + M0 dt

(11.23)

Unitatea de msur n sistemul internaional de uniti este watt-ul [W]; J 1W = 1 . n practic se mai folosete i calul putere (CP); 1 kW=1,36CP. s Puterea este o mrime scalar pozitiv, negativ sau nul constituind o caracteristic de baz a tuturor agregatelor energetice i oricrei maini. n cazul motoarelor liniare: P = R v iar a celor rotative: P = M c (s-a notat Mc momentul cuplului). Dac este cunoscut puterea unui motor P[W] i turaia n[rot/min], momentul motor Mc [N.m] se obine cu relaia:

221

Dinamica
Mc = 30 P n

(11.24)

Dac puterea P este dat n CP, turaia n n rot/min, momentul motor Mc n N.m este P (11.25) M c = 7027 n

11.3. Randamentul mecanic


Orice main n timpul funcionrii ei n regim permanent primete un lucru mecanic motor L m , respectiv o putere motoare Pm , care i permite s dezvolte un lucru mecanic util L u , respectiv o putere util Pu , msurate la ieirea din maina respectiv. Diferena L m - L u = L p se numete lucru mecanic pierdut, iar Pm - Pu = Pp se numete putere pierdut. Raportul dintre lucrul mecanic util i cel motor, egal cu raportul dintre puterile util i motoare se numete randament mecanic. = Coeficientul = Lp Lu = Pp Pm L m L p Pm Pp Lu P = u = = = 1 L m Pm Lm Pm (11.26)

se numete coeficient de pierdere. Randamentul total al unui lan de n maini sau mecanisme legate n serie este egal cu produsul randamentului mainilor lanului:

= i
i =1

(11.27)

Randamentul total al unui agregat format din n maini sau instalaii montate n paralel este egal cu suma produselor dintre randamentele mainilor i cotele pri din puterea absorbit de fiecare main din totalul puterii motoare ce alimenteaz ntregul agregat.

= i i ;
i =1

i = 1
i =1

(11.28)

222

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

11.4. Energia cinetic


11.4.1. Definiii

M r z

x,y,z m t a F
x

Mi M 1(m 1 ,t) ()
1

x i,yi ,z i m t ai
i

ri zi

Fi
xi

() M n(m n ,t)
n

yi

Fig. 11.6

Fig. 11.7

Se consider n figura 11.6 un punct material M de mas m care se deplaseaz sub aciunea forei F pe o traiectorie curbilinie ( ) avnd la momentul t viteza v . Se numete energie cinetic a punctului material mrimea scalar egal cu semiprodusul dintre masa i ptratul vitezei punctului:
Ec = 1 1 1 &2 +y &2 +z &2 mv 2 = mv 2 = m x 2 2 2

(11.29)

Energia cinetic este o mrime scalar strict pozitiv care caracterizeaz starea de micare a punctului la un moment dat. Unitatea de msur n sistemul internaional de uniti este joule-ul [J]. Prin definiie energia cinetic a unui sistem de puncte materiale M i de mase mi (fig.11.7) avnd vitezele v i (i = 1, 2, ..., n) este egal cu suma energiilor cinetic ale punctelor componente:

Ec =

1 n 1 n 1 n 2 2 & i2 + y & i2 + z & i2 m v m v = = i i 2 i i 2 mi x 2 i=1 i =1 i =1

(11.30)

Un solid rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte materiale de mas elementar dm avnd viteza v (fig. 11.8). Pentru calculul 223

Dinamica energiei cinetice se poate utiliza relaia (5.30) n care semnul cu semnul , viteza v i cu viteza v i masa mi cu dm.

se nlocuiete

Ec =

1 1 v 2 dm = v 2 dm 2 (C ) 2 (C )
(C)

(11.31)

x,y,z M dm t r z ()
x

Fig. 11.8 11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic

x r r

M (dm) r

C (C) ( ) A.I.R.

Fig. 11.9 n figura 11.9 este reprezentat un solid rigid (C ) aflat n micare general. Se cunoate masa M a corpului, viteza v c a centrului de mas, viteza

224

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii unghiular instantanee i momentul de inerie mecanic Jc al corpului fa suportul vectorului plasat n centrul C de mas al corpului. Se demonstreaz relaia:
Ec = 1 1 2 Mv c + J c 2 2 2

(11.32)

numit teorema lui Knig pentru energia cinetic:Energia cinetic a unui solid rigid n micare general este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului de mas al solidului rigid n care se consider concentrat ntreaga mas a corpului i energia cinetic a solidului rigid n micarea relativ fa de centrul maselor. Din Cinematic se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia: v = vc + r (11.33) Folosind relaiile (11.31) i (11.33) se obin succesiv Ec = 1 1 1 2 v 2 dm = (v c + r )2 dm = v c dm + v c ( r )dm + 2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) (C ) (11.34) + 1 1 2 ( r )2 dm = 1 v c dm + (v c ) rdm + 2 r 2 sin 2 dm 2 (C ) 2 {C} 2 (C ) (C )
2 2

S-a inut seama c ( r ) = r = 2 r 2 sin 2 ntruct,

(C )

dm = M ; rdm = Mrc = 0 ; r
(C ) (C )

sin 2 dm =

(C )

dm = J C

relaia (11.34) devine:


Ec = 1 1 2 Mv c + J C 2 2 2

(11.35)

11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale unui solid rigid 225

Dinamica a) Solid rigid n micare de translaie Fie un solid rigid (C) , avnd masa M i viteza centrului de mas v c , aflat n micare de translaie (fig. 11.10).

( C) C r

Fig. 11.10 Deoarece = 0 , expresia (11.35) devine


Ec = 1 2 Mv c 2

(11.36)

n conformitate cu (11.36) energia cinetic a unui solid rigid aflat n micare translaie este egal cu energia centrului de mas i care se consider concentrat ntreaga mas a corpului. b) Solid rigid n micare de rotaie n jurul unei axe fixe n figura 11.11 este reprezentat unui solid rigid (C) aflat n micare de rotaie n jurul axei fixe ( ) cu viteza unghiular . Se presupune de asemenea cunoscut i momentul de inerie mecanic J al corpului n raport cu axa ( ) . Din Cinematic se cunoate c viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia: v = r (11.37)
O O ( C) O ()
=x r

dm

226

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

Fig. 11.11 1 1 ( r )2 dm = 1 r 2 dm = 1 2 r 2sin 2 dm = E c = v 2 dm = 2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 1 1 = 2 2 dm = J 2 (11.38) 2 (C ) 2 c) Solid rigid n micare de roto-translaie


x r dm

= =x r
O

O+

O
O

(C)

r ()

Fig. 11.12 Se consider n figura 11.12 un solid rigid aflat n micare elicoidal n lungul i n jurul axei ( ) cu viteza liniar v c i viteza unghiular . Se cunoate masa M a corpului i momentul de inerie mecanic J al acestuia fa de axa micrii de roto-translaie ( ) . Se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia: v = vc + r Energia cinetic a rigidului n acest caz este: (11.39)

227

Dinamica Ec = 1 1 1 1 2 v 2 dm = (v 0 + r )2 dm = v 0 dm + ( r )2 dm + 2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 1 2 1 2 + v 0 ( r )dm = v 0 dm + r + (v 0 ) rdm 2 (C ) 2 (C ) (C ) (C ) (11.40) Deoarece,


2

(C )

dm = M ; r
(C )

dm =

r sin 2 dm = 2 2 dm = 2 J ; v 0 = 0 (C ) (C )
2 2

expresia energiei cinetice dat de (11.40) devine:


Ec = 1 1 2 Mv 0 + J2 2 2

(11.41)

Se poate afirma c energia cinetic a unui solid rigid aflat n micare de roto-translaie este egal cu suma dintre energia cinetic de translaie cu viteza v 0 i cea provenit din micarea de rotaie n jurul axei fixe cu viteza unghiular . d) Plac aflat n micare plan O plac avnd masa M i momentul de inerie mecanic J c n raport cu axa c , normal n centrul de mas C pe planul plcii, se afl n micare ntr-un plan fix cu viteza centrului de mas v c i viteza unghiular (fig. 11.13).
( ) ( ) A.I.R. r (Pm) C

rI

Fig. 11.13 Energia cinetic plcii este dat de formula lui Knig:

228

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


Ec = 1 1 2 Mv c + J c 2 2 2

(11.42)

ntre v c i subzist relaia: v c = IC = d nlocuind (11.43) n (11.42) se obine relaia:


Ec = 1 2 1 J c + Md 2 = J I 2 2 2

(11.43)

(11.44)

n care J I este momentul de inerie mecanic al plcii n raport cu axa instantanee de rotaie I . e) Solid rigid n micare sferic (micare de rotaie n jurul unui punct fix)
() A.I.R.
= x r

(C)

dm

Fig. 11.14 Se consider n figura 11.14 un solid rigid care efectueaz o micare de rotaie n jurul punctului fix O cu viteza unghiular x , y , z . Se

presupun cunoscute momentele de inerie mecanice ale rigidului n raport cu axele sistemului de referin Oxzy. n micarea sferic viteza unui punct oarecare are expresia:
v = r

(11.45)

Energia cinetic a rigidului cu punct fix se determin cu relaia: 229

Dinamica

Ec =

1 1 1 2 1 1 2 1 v dm= ( r)2 dm= r = 2r2sin2 dm= 2 2dm= J2 2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 2
(11.46)

innd seama de legea de variaie a momentelor de inerie mecanice n raport cu axe concurente,
J = J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy - 2J yz 2J zx ,

(11.47)

unde , , sunt cosinusurile directoare ale suportului al vectorului , i de relaiile:


= x ; = y ; = z

(11.48)

se obine:
Ec = 1 2 2 J x 2 x + J y y + J z z 2J xy x y 2J yx y z 2J zx z x (11.49) 2

Dac axele sistemului de referin mobil sunt axe principale de inerie, momentele de inerie centrifugale sunt nule, iar (11.49) ia forma simplificat:
Ec = 1 1 1 2 2 J x2 x + J y y + J zz 2 2 2

(11.50)

11.5. Energie potenial. Energie mecanic


Se ntlnesc sisteme materiale (o greutate situat la o anumit nlime, un arc ntins sau comprimat, un recipient cu gaz sub presiune, etc.) care au energie datorit poziiei pe care o ocup, fiind capabil s produc lucru mecanic dac se suprim legturile ce menin sistemul n poziia respectiv. Energia de poziie a unor astfel de sisteme se numete energie potenial. Energia potenial a unui corp aflat ntr-o poziie oarecare este egal cu lucrul mecanic consumat pentru a aduce corpul dintr-o poziie n care energia potenial se consider nul n poziia dat, luat cu semn schimbat.

E p = L = Fix dx i + Fiy dy i + Fiz dz i = U i = U


i =1

(11.51)

230

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii unde U este funcia de fore a sistemului. Unitatea de msur pentru energia poteniial n SI este joule-ul [J ] . n cazul unui sistem material suma dintre energia cinetic i energia potenial se numete enrgie mecanic.
Em = Ec + Ep

(11.52)

11.6. Impulsul
Se consider un punct material M de mas m care se deplaseaz pe traiectoria ( ) , avnd la un moment dat viteza v (fig. 11.15). Se definete impulsul sau cantitatea de micare a punctului material un vector egal cu produsul dintre masa punctului i viteza sa. p = mv (11.53)

M(m)

p=m ()

kO

Fig. 5.15 Alegnd un sistem de referin cartezian Oxzy i proiectnd (11.53) pe axele acestuia se obin relaiile:
& ; p y = my & ; p z = mz & p x = mx

(11.54)

&, y &, z & sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M. n care x Unitatea de msur a impulsului n SI este kilogram metru pe scund [kg m/s].
p i =m i M i (m i ) M 1 (m 1 ) ri r C
i i

P=M

231
KO
n

M n (m n )

Dinamica

Fig. 11.16 n cazul unui sistem de puncte matriale aflat n micare (fig.5.16) impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.

P = mi vi
i =1

(11.55)

Aceast relaie se poate pune i sub o alt form innd seama c viteza instantanee a punctului este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie al punctului.

P = mi
i =1

dri d n d & = Mv &c = m i ri = (Mrc ) = Mr c dt dt i =1 dt

(11.56)

Aadar impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul centrului de mas al sistemului n care se presupune concentrat n ntreaga mas a acestuia. Componentele carteziene ale impulsului se obin proiectnd relaia (11.56) pe axele sistemului de referin Oxzy.
& c ; Py = M y & c ; Pz = Mz &c Px = Mx

(11.57)

Solidul rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte materiale de mas dm i vitez v (fig. 11.17). Ca urmare impulsul total se obine cu relaia

P=

(C )

vdm
(C)

(11.58)

dm r K O1 r1 r

K C P= M

232

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

Fig. 11.17 Ca i n cazul precedent P= dr1 d d &1C = Mv c dm = r1dm = (Mr1c ) = Mr dt dt dt (C ) (C )

(11.59)

Relaia (11.59) arat c impulsul unui rigid este egal cu impulsul centrului de mas n care ar fi concentrat ntreaga mas a rigidului.

11.7. Momentul cinetic


11.7.1. Definiii a) Momentul cinetic al unui punct material Prin definiie momentul cinetic al unui punct material aflat n micare (fig. 11.15) n raport cu un pol fix O este egal cu momentul vectorului impuls fa de acelai pol O. (11.60) k O = r mv Proieciile acestui vector pe axele unui sistem de axe cu originea n punctul O vor fi:
& zy & ); k y = m(zx & xz & ); k z = m(xy & yx &) k x = m(yz

(11.61) SI este

Unitatea de msur pentru momentul kilogram metru 2 pe secund [kg m 2 /s] .

cinetic

b) Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale Prin definiie momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale aflat n micare (fig. 11.16) n raport cu un punct fix O este egal cu suma momentelor cinetice ale punctelor n raport cu acelai O.
K O = ri m i v i
i =1 n

(11.62)

c) Momentul cinetic al unui solid rigid 233

Dinamica n cazul unui solid rigid (fig. 11.17) se definete momentul cinetic fa de punctul fix O1 , prin relaia:

K O1 =

(C )

r1 vdm

(11.63)

i momentul cinetic al rigidului n micarea relativ fa de centrul maselor prin relaia:

KC =

(C )

r (v v c )dm = r ( r )dm
(C )

(11.64)

Relaia (11.64) poate fi transcris matriceal:


K x J x K = J y yx K z J zx J xy Jy J zy J xz x J yz y ; sau [K C ] = [J ] [ ] Jz z J xy Jy J zy J xz J yz Jz

(11.65)

Matricea:
Jx [J ] = J yx J zx

(11.66)

se numete matricea momentelor de inerie sau tensor inerial. 11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic Se consider un rigid (C) aflat n micare general fa de un sistem de referin fix O1 x1 y1 z1 , avnd la un moment dat t viteza centrului de mas v c i viteza unghiular (fig.11.17). Fiind cunoscut masa M a corpului i momentele de inerie mecanice ale acestuia n raport cu sistemul de axe Oxyz , legate de corp, se cere determinarea relaiei dintre momentul cinetic al corpului fa de punctul fix O1 i momentul cinetic al corpului n micarea relativ fa de centrul de mas. nlocuim n (11.63) egalitile r1 = r1c + r; v = v C + r

234

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

K O1 = +

(C )

(r1c + r ) (v c + r )dm = r1c v c dm + + r1c ( r )dm +


(C ) (C )

r v c dm + r ( r )dm = (C ) (C ) = r1c v c dm + r1c rdm + rdm v c + r ( r )dm (C ) (C ) (C ) (C ) (11.67) ntruct, dm = M; rdm = M rC = 0; r ( r )dm = K c , (C ) (C ) (C )
relaia (11.67) devine: K O1 = r1c Mv c + K c (11.68)

Relaia (11.68) exprim teorema lui Knig pentru momentul cinetic conform creia, momentul cinetic al unui solid rigid (sistem material) n raport cu un punct fix O1 este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului de mas n care se consider concentrat ntreaga mas a corpului (sistemului material) i momentul cinetic K c rezultat din micarea relativ a corpului (sistemului material) n raport cu centrul maselor.
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare ale rigidului a) solid rigid aflat n micare de translaie Fie un solid rigid aflat n micare de translaie (fig.11.18), avnd masa M i viteza instantanee a centrului de mas v c .
(C) C K O1 r

Fig. 11.18
235

Dinamica ntruct = 0
Kc = 0

(11.69) (11.70)

K O1 = r1c Mv c

b) Solid ridig aflat n micare de rotaie n jurul unui punct fix Se consider un solid rigid care efectueaz o micare de rotaie n jurul punctului fix O (fig.11.19) cu viteza unghiular . Se cunosc momentele de inerie mecanice ale corpului n raport cu axele sistemului de referin Oxzy, solidar cu rigidul. Conform (11.63), dac O1 = O i r1 = r ,

KO =

(C )

r vdm

(11.71)

Avnd n vedere legea distribuiei vitezelor n micarea sferic a rigidului (11.72) v = r


KO =

(C )

r ( r )dm = r
(C )
() A.I.R.

dm

(C )

( r )rdm

(11.73)

(C)

M x,y,z dm r

KO

Fig. 11.19 Expresiile analitice ale vectorilor care intervin (11.73) sunt

236

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

K O = K x i + K y j + K z k; r = x i + yj + zk; = x i + y j + z k nlocuind (11.74) n (11.73) i innd seama de expresiile momentelor de inerie mecanice axiale i centrifugale, prin identificarea coeficienilor versorilor din cei doi membri, se obin proieciile vectorului moment cinetic pe axele sistemului de rferin mobil Oxzy. Acestea pot fi exprimate sub form matriceal: K x J x J xy J xz x J yz y Jy (11.75) K y = J yx K J zx J zy Jz z z sau restrns [K O ] = [J ] [ ] (11.76) Dac axele sistemului de referin mobil sunt axe principale de inerie, atunci momentele de inerie centrifugale sunt nule i: (11.74)

K x = J x x ; K y = J x y ; K z = J z z

(11.77)

c) Solid rigid n micare de rotaie n jurul unui ax fix n figura (11.20) este reprezentat un solid rigid aflat n micare de rotaie n jurul unui ax fix oarecare ( ) . Se cunosc viteza unghiular i momentele de inerie axiale i centrifugale ale rigidului n raport cu sistemul de referin Oxzy, legat invariabil de solidul rigid. Momentul cinetic al rigidului n raport cu punctul fix O de pe axa ( ) se poate calcula ca i n cazul micrii sferice deoarece micarea de rotaie n jurul unui ax fix este un caz particular al micrii sferice n care axa instantanee de rotaie devine fix. Astfel, proieciile vectorului moment cinetic pe axele sistemului de referin mobil Oxzy sunt date de (11.75) sau (11.77), dup cum acest sistem nu este sau este sistem de axe principale de inerie.
(C) M x,y,z dm r

237
() KO

Dinamica

Fig. 5.20 Dac axa ( ) coincide cu axa Oz, atunci


K x = J xz ; K y = J yz ; K z = J z

(11.78)

Dac n plus axa ( ) Oz este ax principal de inerie, atunci: K x = K y = 0; K z = J z ; K O = J z k (11.79)

d) Plac aflat n micare plan Se consider o plac mobil (Pm ) n micare n planul fix O1 x1 y1 z1 cu viteza centrului de mas v c i viteza unghiular (fig. 11.21). Se cunoate

masa plcii i momentul de inerie J z fa de axa Cz, normal n centrul de mas al plcii pe planul plcii. Din punctul de vedere al distribuiei de viteze micarea plan reprezint o suprapunere a dou micri: o micare de translaie cu viteza v c a centrului de mas C i o micare de rotaie cu viteza unghiular n jurul unei axe perpendiculare n C pe planul micrii.

K O1

k i
1

j
r

k
K

( ) A.I.R.

j
I

y C

(Pm)

Fig. 11.21

238

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii Momentul cinetic n micarea relativ fa de centrul de mas este dat de relaia (11.79)
K C = J z k; K C = J z

(11.80)

iar momentul cinetic fa de O1 de formula lui Knig. K O1 = r1C Mv C + K C = M x1C v Cy1 y1C v Cx 1 + J z k (11.81)

[ (

11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice

Fi

ext

ai Fi
int ext + Fi

M i (m i ) M 1 (m 1 ) F1
ext

ri a1

Fi ()

int

M n (m n )
ext Fn

an

Fig. 11.22 Se consider un sistem de puncte materiale M i , avnd masele m i , vitezele v i , acceleraiile a i i vectorii de poziie ri ntr-un sistem de referin Oxyz, aflat n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare Fiext (i=1,2,,n). Asupra punctului M i acioneaz fora Fiext i rezultanta forele interioare Fiint = Fij , j = 1 n, j i , cu care celelalte n-1 puncte
j=1 n

interacioneaz cu punctul M i (fig. 11.22). Pentru fiecare punct material putem scrie legea fundamental a dinamicii:

m i a i = Fiext + Fiint
239

(11.82)

Dinamica nmulind scalar ambii membri ai relaiei (11.82) cu dri i nsumnd relaiile obinute pentru i = 1 n , rezult

m i a i dri = Fi dri + Fiint dri


i =1 i =1 i =1

(11.83)

Dar

miai dri = mi
i=1 i=1

n n n dvi d 1 d 1 dri = mi vi dvi = mi vi2 = mi vi2 = dEC dt dt i=1 2 i=1 i=1 dt 2 (11.84)

Fi dri = dLext ;
i =1

Fiint dri = dLint ,


i =1

(11.85)

unde dLext i dLint reprezint reprezint lucrul mecanic al forelor exterioare, respectiv al forelor interioare. Se obine: dE C = dLext + dLint (11.86)

relaie ce exprim matematic teorema de variaie a energiei cinetice sub form elementar sau diferenial n cazul unui sistem de puncte materiale: variaia elementar a energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale este egal cu suma dintre lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare, corespunztor deplasrii elementare a sistemului material n intervalul de timp dt. Integrnd relaia (11.86) se obine forma finit sau integral a teoremei de variaie a energiei cinetice.
int E C2 E C1 = Lext 1 2 + L1 2

(11.87)

n care E C1 este energia cinetic a sistemului la momentul t 1 , E C2 este energia cinetic a sistemului la momentul t 2 , Lext 1 2 reprezint lucrul mecanic total al forelor exterioare n intervalul de timp t 2 t1 i Lint 1 2 reprezint lucrul mecanic total al forelor interioare n acelai interval de timp. n cazul solidului rigid, avnd n vedere c

240

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

dLint = 0 ;

dLint 12 = 0

(11.88)

forma diferenial a teoremei de variaie a energiei cinetice este: dE C = dLext iar cea finit: E C2 E C1 = Lext 1 2 (11.90) (11.89)

11.9. Teorema de variaie a impulsului


Fi M 1 (m 1 ) F1
ext ext

ai Fi
int ext + Fi

M i (m i ) K O= M O
ext

ri
ext

Fi C

int

P=M a =R

a Fn
ext

M n (m n )

Fig. 11.23 Aceast teorem va fi demonstrat tot n cazul unui sistem de puncte materiale, rezultatele fiind apoi extinse pentru un solid rigid sau un sistem de corpuri rigide. Fie un sistem de puncte materiale M i de mase m i aflat n micare cu vitezele vi i acceleraiile a i sub aciunea unui sistem de fore exterioare

Fiext (i = 1 n ) . Asupra punctului M i acioneaz att fora Fiext ct i rezultanta


n

Fiint = Fij
j=1

( j = 1 n, j i )

a forelor interioare cu care celelalte puncte

interacioneaz cu punctul M i (fig. 11.23). Pentru fiecare punct separat din sistem este valabil principiul al doilea al mecanicii scris sub forma:

m i a i = Fiext + Fiint
241

(11.91)

Dinamica Scriind relaii de forma (11.91) pentru toate punctele sistemului i nsumndu-le membru cu membru obinem:

i =1

m i a i = Fiext + Fiint
i =1 i =1

(11.92)

Dar,
n dv i d d n d & , adic derivata m i a i = m i dt = dt (m i v i ) = dt m i v i = dt (P ) = P i =1 i =1 i =1 i =1 n raport cu timpul a vectorului impuls total; n n

Fiext = R ext -vectorul rezultant al forelor exterioare; Fiint = 0


i =1 i =1 n

-deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,

avnd acelai suport i sensuri contrarii. Rezult:

& = R ext P

(11.93)

Relaia (11.93) exprim teorema de variaie a impulsului pentru un sistem de puncte materiale: derivata n raport cu timpul a vectorului impuls total al unui sistem de puncte materiale este egal cu vectorul rezultant al forelor exterioare aplicate punctelor sistemului. Deoarece P = Mv C ,
& = Mv & C = Ma C , P

(11.94)

unde: M-este masa sistemului de puncte materiale; v C -este viteza centrului de mas al sistemului de puncte materiale; a C -este acceleraia aceluiai centru de mas, se obine: Ma C = R ext (11.95) Teorema de variaie a impulsului sub forma (11.95) poart numele de teorema micrii centrului de mas cu urmtorul enun: centrul de mas al unui sistem de puncte materiale are micarea unui singur punct a crui mas este egal cu masa total a sistemului cnd asupra cruia ar aciona vectorul rezultant al forelor exterioare. 242

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii Echivalenele scalare ale ecuaiilor vectoriale (11.93) i (11.95) sunt:
& = M& & & & C = R ext &C = R ext & C = R ext P x z y x x ; Py = M& z y ; Pz = M&

(11.96)

Integrnd (11.93) pentru dou configuraii la momentele t1 i t 2 obinem forma finit a teoremei de variaie a impulsului:

P2 P1 = R ext dt
t1

t2

(11.97)

unde: P1 = Mv C1 , P2 = Mv C2 Dac vectorul rezultant al forelor exterioare este nul sau proiecia sa pe o ax fix este permanent nul ( R ext = 0 , respectiv de exemplu R ext x = 0 ), impulsul total, respectiv proiecia impulsului pe acea ax este invariabil n timp (se conserv). Se obin astfel integralele prime:
& C = ct. P = MvC = ct. , respectiv Px = Mx

(11.98)

n acest caz centrul de mas are o micare rectilinie i uniform sau, n particular, rmne n repaus, respectiv proiecia centrului maselor pe acea ax se mic uniform sau, n particular, rmne pe loc. Rezultatele obinute sunt valabile i pentru un solid rigid sau un sistem de corpuri rigide.

11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu un punct fix


Fi M 1 (m 1 ) F1
ext ext

ai Fi
int ext + Fi

M i (m i ) K O= M O
ext

ri
ext

Fi C

int

P=M a =R

a Fn
ext

M n (m n )

243

Dinamica Fig. 11.24 Fie n figura 11.24 (aceeai cu Fig. 11.23) un sistem de puncte materiale M i de mase m i , avnd vitezele i acceleraiile instantanee vi i a i i vectorii de poziie ri ntr-un sistem de referin fix Oxyz. Punctele se afl n micare

sub aciunea unui sistem de fore exterioare Fiext (i = 1 n ) . Asupra punctului

M i acioneaz fora exterioar Fiext i rezultanta Fiint = Fij ,


j=1

( j = 1 n, j i )

a forelor exterioare cu care celelalte n-1 puncte interacioneaz cu M i . Scriem pentru punctul M i legea fundamental a dinamicii

m i a i = Fiext + Fiint

(11.99)

nmulim vectorial la stnga cei doi membri ai relaiei (11.99) cu ri i nsumm relaiile obinute dnd lui i valori de la 1 la n. Se obine:

ri m i a i = ri Fiext + ri Fiint
i =1 i =1 i =1

(11.100)

n relaia (5.100):
n dri d d d n & , ( ) = ri m i v i = K O = K m v r m v r m a i i i i i i i i = O dt dt dt i=1 i =1 i =1 dt adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de punctul O; ext - momentul rezultant al forelor exterioare fa de polul O. ri Fiext = M O n n

ri Fiint = 0 - deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1

i =1 n

avnd acelai suport i sensuri opuse. Rezult: & = M ext K O O

(11.101)

Relaia (11.101) exprim teorema momentului cinetic n raport cu un punct fix pentru un sistem de puncte materiale, conform creia: derivata vectorial n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale calculat fa de un punct fix O este egal cu momentul rezultant al 244

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


sistemului forelor exterioare aplicate punctelor sistemului, calculat fa de acelai punct fix O. Dac momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu un punct fix ext = 0 atunci este nul M O & = 0 i deci K = ct. K (11.102)

adic momentul cinetic se conserv. Ecuaia (11.102) este o integral prim a teoremei momentului cinetic. Echivalentele scalare ale ecuaiei (11.101) sunt

& = M ext ; K & = M ext & = M ext ; K K x x z z y y

(11.103)

Dac momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu o ax fix (de exemplu Oy) este nul atunci fa de axa respectiv momentul cinetic se conserv: & (11.104) M ext y = 0 ; K y = 0 i deci K y = ct. Integrnd (11.101) se ajunge la forma finit a teoremei de variaie a momentului cinetic

K O2 K O1 =

t2 t1

MO

ext

dt

(11.105)

Rezultatele obinute sunt valabile i n cazul sistemelor de corpuri rigide.

11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul maselor


K C = MC dm r K O1 r1 r1i A i ri r Fi C P
ext

F1

A1

K P= M a = R An Fn
ext

K O1= M O1

ext

(C)

245

Dinamica Fig. 11.25 Se consider un rigid (C) aflat n micare n raport cu un sistem de referin fix O1 x 1 y1z1 sub aciunea unui sistem de fore exterioare

Fiext (i = 1,2,..., n ) . De corp este invariabil legat de sistemul de referin Cxyz, cu originea n centrul de mas (fig. 11.25). Se urmrete determinarea relaiei dintre momentul cinetic al corpului n micarea relativ fa de centrul de mas i momentul rezultant al forelor exterioare fa de acelai punct. Scriem teorema lui Knig pentru momentul cinetic i o derivm n raport cu timpul & & & K O1 = r1C Mv C + r1C Ma C + K C
(11.106)

Conform teoremei momentului cinetic fa de punctul fix O1 i teoremei micrii centrului de mas se poate scrie:

& ext ext K O 1 = M O ; Ma C = R


1

(11.107)

unde:
ext MO =
1

i =1
n

r1i Fiext este momentul rezultant al forelor exterioare fa de

O1 i

R ext = Fiext este vectorul rezultant al forelor exterioare.


i =1

& M v = v C Mv C = 0 Termenul, r 1C C Astfel, relaia (11.106) devine:

& & ext ext ext = r1C R ext + K MO C sau K C = M O1 r1C R 1

(11.108)

Conform legii de variaie a momentului rezultant la schimbarea polului de reducere :


ext ext ext = ri xFiext MO r1C R ext = M C ; MC 1 i =1 n

(11.109)

Se obine:
& = M ext , K C C

(11.110)

246

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii relaie ce exprim teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul maselor conform creia: derivata n raport cu timpul a vectorului moment cinetic al unui sistem material n micarea relativ fa de centrul de mas al sistemului este egal cu momentul rezultant al forelor exterioare calculat n raport cu acelai centru de mas.

247

12. Dinamica rigidului

12. DINAMICA RIGIDULUI 12.1. Dinamica rigidului cu ax fix


Se consider n figura 12.1,a un solid rigid de mas M, care n punctele O1 i O 2 are dou articulaii sferice i asupra cruia acioneaz un sistem de fore exterioare date Fi (i=1,2,,n). Singura micare posibil pentru un asemenea corp este rotaia n jurul axei definit de punctele fixe O1 i O 2 . Se adopt sistemele de referin, fix i mobil, cu axele cotelor suprapuse peste axa fix i originile n punctul O1 .
R2z

k =k
1

R2y Fi a Ai h R2x

R2z

R2y

F1 (C) Fn

R2x

A1 C(x ,y ,z ) An r1 = r j R1z R
1y

R1z

R1x

j
a)

R1y R1x
b)

a) Fig. 12.1

b)

Sistemul de fore exterioare date se compune din forele i cuplurile care produc micarea, denumite motoare i din forele i cuplurile care se opun micrii,denumite rezistente. Primele provin de la motorul de antrenare iar celelalte provin de la rezistenele pe care trebuie s le nving corpul pentru a pune n micare alte maini precum i de la rezistenele datorate frecrilor din lagre i cu aerul. Se cere determinarea ecuaiei difereniale a micrii corpului i reaciunile din cele dou lagre. n acest scop, se elibereaz corpul de legturi, fiecare din cele dou articulaii sferice fiind nlocuit cu cte o for de legtur cu punctul de aplicaie n centrul geometric al cuplei i a crei determinare necesit trei 247

Dinamica parametri independeni, care de obicei se aleg proieciile reaciunii respective pe axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp. Se fac notaiile:

R Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forelor exterioare date;


i =1

M O OA i Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forelor


i =1

exterioare date fa de punctul O O1 ;

R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reaciunea din lagrul O1 ; R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reaciunea din lagrul O 2 ;


M lO OO 2 R l2 = hR 2y i + hR 2x j vectorul moment rezultant al reaciunilor fa de O, h fiind distana dintre centrele celor dou lagre; x c , y c , z c - coordonatele centrului de mas al corpului n sistemul de referin Oxyz;. Se aplic teorema micrii centrului de mas i teorema momentului cinetic n raport cu punctul fix O.
Ma C = R + R l1 + R l2 & =M +M K O O lO

(12.1) (12.2)

unde:

a C = r + ( rC ) = y C 2 x C i + x C 2 y C j & = K O + K = K O O t = J zx i J zy j + J z k + k J zx i J zy j + J z k = t = J zx + J zy 2 i + J zy J zx 2 j + J z k

) (

) (

Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale (12.1) i (12.2) pe axele sistemului cartezian de referin Oxyz obinem un sistem de 6 ecuaii scalare cu 7 necunoscute (proieciile reaciunilor i unghiul care definete legea de micare a rigidului ): My C M 2 x C = R x + R 1x + R 2x
Mx C M 2 y C = R y + R 1y + R 2y

(12.3) (12.4) (12.5)

0 = R z + R 1z + R 2z
248

12. Dinamica rigidului


J zx + J zy 2 = M x h R 2y J zy J zx 2 = M y + h R 2x

(12.6) (12.7) (12.8)

Jz = Mz
Ultima ecuaie scris sub forma:

Mz =0 (12.9) Jz reprezint ecuaia diferenial a micrii de rotaie . Integrnd aceast ecuaie i determinnd constantele de integrare cu ajutorul condiiilor iniiale ale micrii, & = 0 , se obine legea micrii de rotaie a solidului rigid, t = 0; = 0 ; &&
= (t, 0 , 0 ) (12.10)

Rezolvnd primele cinci ecuaii ale sistemului se obin componentele scalare ale reaciunilor:

R 1x =
R 1y

J zx J zy M x C 2 + Rx + M yC h h h 2 M J J zy My = x R y zx Mx C + C h h h My
My h J zy h J zx 2 h

(12.11) (12.12) (12.13) (12.14) (12.15)

R 2x =

R 2y =

R 1z

J zy 2 M x J zx + h h h + R 2z = R z

Pentru a elimina nedeterminarea se adopt o nou soluie constructiv constnd din nlocuirea articulaiei sferice O 2 cu o articulaie cilindric (fig. 12.1,b). n acest caz: R 1z = R z ; R 2z = 0 (12.16) Modulele reaciunilor vor fi n acest caz:
2 2 2 2 R l1 = R 1x + R 1y + R 1z ; R l2 = R 2 2x + R 2y

(12.17)

Problema reaciunilor n funcionarea mainilor avnd piese n micare de rotaie este deosebit de important datorit influenei pe care o au asupra

249

Dinamica uzurii lagrelor ca urmare a frecrii. Se urmrete ca valorile acestor reaciuni s fie ct mai mici posibil, adic egale cu valoarea lor n starea de repaus. Valorile statice ale reaciunilor se obin din relaiile 12.11-12.14, facnd = 0 i = 0 :
S R 1x =

My h

S R x ; R 1y =

RS 2x =

My h

; RS 2y

Mx S R y ; R 1z = R z h M = x ; RS 2z = 0 h

(12.18) (12.19)

n timpul micrii de rotaie a rigidului n lagre apar aa numitele componente dinamice ale reaciunilor, care au expresiile: D J zy J zx 2 + My R 1x = C h h Mx C 2 D J zx J zy ; Mx C + My R 1y = C h h D R 1z = 0 J yz D J zx 2 R 2x = h h J zy 2 D J zx (12.20) R 2y = h h R D =0 2z

Un solid rigid aflat n micarea de rotaie n jurul unui ax fix la care componentele dinamice ale reaciunilor din articulaii sunt nule se spune c este echilibrat dinamic. Egalnd cu zero componentele dinamice ale reaciunilor se obin dou sisteme de ecuaii liniare i omogene n necunoscutele i 2 . Condiiile ca sistemele respective s admit i alte soluii i afar de cele banale, care nu convin, sunt:

J zy

h J zx Mx c h

My c

J zx 2 2 Mx c J J zx zy h Mx c = 0 (12.21) = My c + J zy h h My c h J zy h J zx 2 2 h = J yz + J zx = 0 J zy h h (12.22)

J zx h

Aceste condiii sunt ndeplinite dac:

250

12. Dinamica rigidului


J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 ,

(12.23)

adic dac axa de rotaie este ax principal central de inerie. Aadar condiia ca un rigid n micare de rotaie s fie echilibrat dinamic este ca axa de rotaie s fie ax principal central de inerie. Dac numai x C = y C = 0 corpul este echilibrat static.

12.2. Pendulul fizic


Un pendul fizic sau un pendul compus este constituit dintr-un corp solid care se poate roti fr frecare n jurul unei axe orizontale fixe ce nu trece prin centrul de greutate al corpului. Dac este scos din poziia de echilibru, corpul execut oscilaii n jurul axei de suspensie. Pendulul fizic este de fapt o aplicaie a micrii de rotaie a rigidului cu ax fix.
Ry
d

Rx C

Mg

Fig. 12.2 Alegem sistemele de referin, fix i mobil, ca n figura 12.2, astfel nct axa Ox s treac prin centrul de greutate C. Notm cu unghiul de rotaie pe care axa Ox l face cu O1x1. Se presupun cunoscute: masa M a corpului, momentul de inerie Jz fa de axa de rotaie i distana d dintre centrul de greutate C al corpului i axa de rotaie (d = OC). Se urmrete deducerea ecuaiei difereniale a micrii oscilatorii, ecuaia micrii n cazul micilor oscilaii i reaciunea axei. Punem n evidena greuatea pendulului, componentele reaciunii axei i aplicm teorema momentului cinetic fa de axa fix de rotaie:
& =M K z z

(12.24)

Deoarece,
& ; M z = M g d sin , K z = J z ; =

(12.25)

251

Dinamica ecuaia (12.24) devine:

&& = M g d sin Jz
sau,
&& +
Mgd sin = 0 Jz

(12.26)

(12.27)

i se numete ecuaia diferenial a micrii. Fcnd notaia

p=
Obinem ecuaia:

Mgd Jz

(12.28)

&& + p 2 sin = 0

(12.29)

n cazul micilor oscilaii ( 5o ) sinusul unghiului se poate aproxima cu unghiul i ecuaia diferenial (12.29) va fi de forma:

&& + p 2 = 0
care are soluia general:

(12.30)

= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt )
& = 0 , ecuaia de micare este: Dac la t=0, = i

(12.31)

= cos( pt )

(12.32)

Ca i n cazul pendulului simplu avem de a face cu o micare oscilatorie armonic de perioad:


Jz 2 l' T= = 2 = 2 p Mgd g

(12.33)

S-a notat cu l ' =OO lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul fizic.

l' =

Jz Md

(12.34)

252

12. Dinamica rigidului Pentru oscilaii mari se poate folosi formula:


T = 2 l' 1 2 l' 1 2 1 sin 2 = + 1 + g 4 g 16 2

12.35)

Conform teoremei lui Steiner: J z = J C + Md 2 nlocuind (12.36) n relatia (12.34) obinem: l ' = d + l '' unde, (12.37) (12.36)

l '' =

JC Md

(12.38)

Din (12.37) deducem c distana l ' este mai mare ca d (centrul de greutate este situat ntre O i O). Dac punctul O ar fi considerat liber ar avea aceeai micare ca i pendulul simplu sincron cu pendulul fizic. Punctul O se numete centru de suspensie, iar O centru de oscilaie. Axele orizontale corespunztoare se numesc respectiv ax de suspensie i ax de oscilaie. Relaia (12.38) sub forma: J l '' d = C (12.39) M arat c distanele d i l i pot schimba rolurile, adic dac axa de oscilaie devine ax de suspensie atunci axa de suspensie devine ax de oscilaie, sau altfel spus n raport cu cele dou axe pendulul este reversibil. Pentru determinarea componentelor reaciunii din O aplicm teorema micrii centrului de mas:

M a C = Mg + R lx + R ly
care proiectat pe axele sistemului de referin mobil Oxy duce la:
& 2 d = Mg cos + R lx M &&d = Mg sin + R ly M

(12.40)

(12.41)

0 = R lz 253

Dinamica Din (18) se obin proieciile reaciunii din O:


& 2d R lx = Mg cos M &&d R ly = Mg sin + M

(12.42)

R lz = 0 Se multiplic relatia (12.27) cu d i se integreaz:


& 2 Mgd = cos + C 2 Jz

(12.43)

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale ale micrii. Dac & =0 atunci, la t = 0, = 0 ,
C= 1 2 Mgd 1 2 g ( 0 2 cos 0 ) = ( 0 2 cos 0 ) 2 Jz 2 l'
2 & 2 = 2 = 0 + 2

(12.44)

i
Mgd (cos cos 0 ) Jz Tinnd seama de (12.27) i (12.45) expresiile (12.42) devin:
2 R lx = Mg cos Md(0 + 2

(12.45)

Mgd (cos cos 0 ) = Jz

2Md 2 Mgd 2 Mg ( 1 ) cos Md (0 + 2 cos 0 ) Jz Jz


R ly = Mg sin Md Mgd Md 2 sin = Mg (1 ) sin Jz Jz R lz = 0

(12.46)

(12.47) (12.48)

nlocuind n (12.46) i (12.47) J z = Md l' i tnnd seama c l ' d = l '' , expresiile componentelor reaciunii din articulia O vor fi:
R lx = Mg R ly l'+2d cos 2MdC l' l' ' = Mg sin l'

(12.49)

254

12. Dinamica rigidului Se observ c proiecia R ly nu depinde de condiiile iniale i c amndou proieciile sunt funcii de , deci periodice de timp. Mgd , viteza unghiular i pstreaz Din (12.43) rezult c dac C > Jz sensul i pendulul devine rotatoriu, adic se rotete necontenit n jurul axei de suspensie.

12.3. Dinamica micrii plane


Se consider n figura 12.3 o plac plan (Pm) de mas M aflat n micare ntr-un plan fix sub aciunea unui sistem de fore exterioare F i , coplanare cu placa, aplicate n punctele A i (i = 1,2,,n ) .

k i
1

j
r

k =k

x

(Pm) An

F1

y A1

C Ai

Fn Fi

Fig. 12.3 Pentru studiul micrii se alege, ca n figura 12.3, un sistem de referin fix, O1 x 1 y1z1 , i un altul mobil legat de plac, Cxyz , C fiind centru de mas al plcii, cu planele O1 x1 y1 i Cxy suprapuse. Fiind date condiiile iniiale ale micrii:
0 0 0 0 & = 0 & 1C = x & 1C & 1C = y & 1C t = 0; x 1C = x1C ; y1C = y1C ; = 0 ; x ; y ; (12.50) se cere determinarea ecuaiilor de micare ale plcii:

x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; = (t )

Aplicnd teorema micrii centrului de mas i teorema momentului cinetic n raport cu axa Cz, normal n centrul de mas pe planul micrii, se obin ecuaiile difereniale ale micri plcii: 255

(12.51)

Dinamica

&& = x i Fiy y i Fix &1C = Fix1 ; M& &1C = Fiy1 ; J z M& x y


i =1 i =1 i =1

(12.52)

S-au fcut notaiile: M-masa plcii; J z -momentul de inerie al plcii n raport cu axa Cz; x 1C , y 1C -coordonatele punctului C n planul O1x1 y1 ; unghiul de rotaie dintre axa Cx i O1 x1 ; Fix1 , Fiy1 - proieciile forei Fi pe axele sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proieciile forei Fi pe axele sistemului Cxy,

x i , y i -coordonatele punctului A i n planul Cxy. Prin integrarea ecuaiilor difereniale (12.52), lund n considerare condiiile iniiale ale micri se obin legile de micare (12.51). n cazul n care placa este supus la legturi n ecuaiile (12.26) se introduc i reaciunile corespunztoare ce se constituie n elemente necunoscute. Pentru a completa numrul de ecuaii la sistemul (12.26) se mai adaug restriciile geometrice impuse de legturi (ecuaiile legturilor).

12.4. Dinamica rigidului cu punct fix


12.4.1 Ecuaiile dinamice ale lui Euler
F1 , , An z Fn (C)

A1

k k

j q p j

P Ai Fi
M jO R

Rj MO

i n
,

i
a)

( C)
b)

Fig. 12.4 Se consider n figura 12.4a un rigid (C) aflat n micare sferic n jurul unui punct fix O sub aciunea unui sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, n punctul O, cu un torsor (fig. 12.4b) avnd ca elemente: 256

12. Dinamica rigidului

R=

i =1

Fi

; MO =

i =1

ri Fi

(12.53)

Presupunnd c legtura din O este o cupl sferic cu frecare neglijabil se cere determinarea ecuaiilor de micare ale rigidului i reaciunea legturii. Pentru rezolvarea problemei utilizm teorema de micare a centrului de mas i teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu punctul fix O:

M a C = R + R l & K O = MO
care puse sub forma:

(12.54)

R l = R Ma C & K O = MO
i proiectate pe axele reperului mobil conduc la:

(12.55)

2 R lx = R x + M [( 2 z + y )x C + ( x y z )y c + ( x z + y )z C ] 2 2 R ly = R y + M [( y x + z )x C ( x + z )y c + ( y z x )z C ] (12.56) R = R + M [( )x + ( + )y ( 2 + 2 )z ] lz z z x y C z y x c y x C

J x x + (J z J y ) y z = M x J y y + (J x J z ) z x = M y J + (J J ) = M y x x y z z z

(12.57)

S-a considerat ca sistemul de referin Oxyz, legat de corpul rigid, este sistem principal de inerie. n capitolul 14 se va arta c vectorul Ma C este vectorul rezultant al & este momentul rezultant al acelorai fore n forelor de inerie R j iar K o raport cu punctul fix O. Ecuaiile (12.31) se numesc ecuaiile difereniale ale micrii rigidului cu punct fix sau ecuaiile dinamice ale lui Euler. Cu ajutorul lor se rezolv cele doua probleme fundamentale: a) Se dau momentele axiale: 257

Dinamica
&, M x = M x (t, , , , & , &) &, & , &) M y = M y (t, , , , M = M (t, , , , &, & , &) z z

(12.58)

i condiiile iniiale ale micrii:

t=0

= 0 ; = 0 ; = 0 & = & & = & 0; & = & 0 ; 0

(12.59)

Se cer ecuaiile de micare:


= (t); = (t); = (t)

(12.60)

Viteza unghiular poate fi exprimat n dou moduri:


& + & n + & + & = & k1 + & k = x i + y j + z k ; =

(12.61)

Formula a doua (12.35) care exprim faptul c viteza unghiular a rigidului este egal cu suma dintre viteza unghiular de precesie, nutaie i de rotaie proprie a fost obinut pe baza compunerii rotaiilor concurente:
&; = &; = & (12.62) 30 = 10 + 21 + 32 ; 30 = ; 10 = 21 32

Egalnd cele dou expresii (12.31) i nmulindu-le succesiv cu versorii i , j, k obinem proieciile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea i relaia (8.141): & cos x = & sin sin + & sin & sin cos (12.63) y = & cos + & z = Proieciile acceleraiei unghiulare pe axele mobile rezult din derivarea relaiilor (12.63) n raport cu timpul (a se vedea i relaia (8.144):
& cos + & cos sin & x = && sin sin + & & & sin + & & sin cos & & & & && sin cos sin + & cos cos & cos & & sin sin (12.64) y = & sin && cos + && & z =

258

12. Dinamica rigidului nlocuind (12.58),(12.63) i (12.64) n (12.57) se obin 3 ecuaii difereniale de forma:
&, &, f1 (t, , , , & , &, && , & &&) = 0 & & & & , , &, && , , &&) = 0 f 2 (t, , , , f (t, , , , &, &, & , &, && , & &&) = 0 3

(12.65)

Prin integrarea sistemului (12.65), innd seama de condiiile iniiale (12.59), rezult ecuaiile de micare:
= (t) ; = (t) ; = (t)

(12.66)

Sistemul (12.65) nu a fost integrat analitic dect n trei cazuri particulare: 1) Cazul Euler-Poinsot care presupune M x = M y = M z = 0 , 2) Cazul Lagrange-Poisson n care se consider x C = y C = 0; 3) Cazul Sofia Kovalevskaia n care z C = 0; J x = J y = 2J z . b) Se dau ecuaiile de micare de forma (12.66) i se cer: M O (M x , M y , M z ) ; R l (R lx , R ly , R lz ). Problema se rezolv cu relaiile (12.56) i (12.57), n care se introduc expresiile (12.63) i (12.64).
12.4.2. Micarea de precesie regulat
A.I.R. axoida fixa 2 axoida mobila
My Mx MO

Jx = Jy ,

(C)

Fig. 12.4 259

Dinamica Un rigid execut o micare sferic de precesie regulat (fig. 12.4) dac viteza unghiular de precesie este constant, viteza unghiular de rotaie proprie este constant i unghiul de nutaie ramne constant:

& = 1 (ct) & = 2 (ct) = (ct) 0 Prin integrare obinem: = 1t + 0 ; = 2 t + 0 ; = 0

(12.67)

(12.68)

Se urmrete determinarea momentului M O al forelor ce trebuie aplicate rigidului astfel nct s execute o micare sferic avnd legile de micare (12.42). Utiliznd relaiile (12.37) i (12.38) obinem: x = 1sin sin x = 1 2 sin cos y = 1sin cos ; y = 1 2 sin sin = cos + z = 0 1 2 z nlocuind (12.43) n (12.31) rezult: M x = [J x 2 + (J z J y )(1cos + 2 )]1sin cos M y = [J y 2 + (J z J x )(1cos + 2 )]1sin sin 2 M z = (J y J x )1 sin 2 sin cos Considernd c J y = J x , relaiile (12.70) se pot pune sub forma:
1 cos 1 2 sin cos M x = J z + (J z J x ) 2 1 cos 1 2 sin sin M y = J z + (J z J x ) 2 M = 0 z

(12.69)

(12.70)

(12.71)

Relaiile (12.71) arat c vectorul M O este dirijat dup axa nodurilor. ntradevr:
260

12. Dinamica rigidului


My Mx = tg

(12.72)

Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:

M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 , 2
modulul lui fiind

(12.73)

M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 sin 2 Dac 2 >> 1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:
M O = J z 1 2 ; M O = J z 1 2 sin

(12.74)

(12.75)

Aadar, pentru a avea o micare de precesie regulat a unui rigid de revoluie care se rotete n jurul unui punct fix de pe axa de revoluie, este necesar ca momentul rezultant al forelor ce acioneaz asupra rigidului s fie plasat pe axa nodurilor, avnd expresia (12.74) sau (12.75), atunci cnd 1 0. 2
12.4.2 Giroscopul

Giroscopul este un rigid cu un punct fix O al crui elipsoid de inerie corespunztor acestui punct este de rotaie fa de axa mobil Oz, solidar cu rigidul ( J x = J y ) n jurul careia are o micare relativ de rotaie cu viteza unghiular 2 foarte mare i asupra cruia acioneaz numai greutatea proprie G (fig. 6.5). Adesea centrul de greutate corespunde cu punctul fix.

C G
MO

Fig. 6.5 261

Dinamica Se observ c:

M O = OC G = h k ( G k1 ) = n G h sin
M O = G h sin

(12.76) (12.77)

Prin urmare momentul M O acioneaz dup axa nodurilor i respect condiia de precesie regulat. Notnd cu & M jO = K (12.78) O teorema de variaie a momentului cinetic poate fi scris sub forma: M O + M jO = 0 (12.79)

Vectorul M jO se numete momentul rezultant al forelor de inerie, iar ecuaia (12.53) ecuaie de echilibru cineto-static (a se vedea capitolul 14). Vectorul M g = M j0 se numete moment giroscopic i este momentul cu care giroscopul acioneaz prin legturile sale asupra sistemului n care este montat. Lund n considerare (12.49) rezult

M g = J z 1 2 = J z 2 1
M g = J z 2 1sin

(12.80) (12.81)

Egalnd (12.81) cu (12.77) rezult


1 = Gh J z 2

(12.82)

Viteza unghiular de precesie 1 este cu att mai mic cu ct viteza unghiular de rotaie proprie 2 este mai mare i cu ct centrul de greutate al giroscopului va fi mai apropiat de punctul O. n realitate frecrile din lagre conduc la micorarea vitezei unghiulare 2 i creterea vitezei unghiulare 1 . Dintre aplicaiile tehnice ale giroscopului se pot enumera: restabilizator n cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului i ruliului n navigaie; meninerea direciei avioanelor i rachetelor. n calculul i proiectarea arborilor turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabil. 262

13. Ciocniri i percuii

13. CIOCNIRI I PERCUII


Fenomenul mecanic n care vitezele liniare i/sau unghiulare ale sistemelor materiale au o variaie finit semnificativ ntr-un interval de timp foarte scurt se numete ciocnire sau oc. Exemple: un automobil n vitez care se lovete de un obstacol, aplicarea unei legturi rigide unui corp aflat n micare, forjarea i tanarea, angrenarea brusc a dou mecanisme din care unul se afl n micare i cellalt n repaus, lovirea cu berbecul sonetei a captului pilotului pentru a-l nfige n pmnt, etc.

13.1. For de percuie (for de percutant). Percuie


M(m) F1 H F
=

()

( )

Fig. 13.1 Se consider n figura 7.1 o particul material M de mas m, izolat dintr-un sistem aflat n micare, care se ciocnete de un perete fix. La momentul t 1 , cnd ncepe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , cnd se sfrete ciocnirea, punctul are viteza u . n timpul ciocnirii, asupra punctului acioneaz rezultanta F1 a forelor date i reaciunea F a obstacolului. Aplicm, n cazul acestei particule teorema impulsului sub form finit: m u - m v = ( F + F1 ) dt
t1 t2

(13.1)

Forele care apar n timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari n comparaie cu forele date sau efectiv aplicate care nu se datoresc ciocnirii i de aceea n (13.1) putem neglija rezultanta F1 :

m u - m v = F dt
t1

t2

(13.2)

263

Dinamica n timpul foarte scurt t 2 - t1 ct dureaz ciocnirea, intensitatea forei F crete la nceput foarte repede (faza de comprimare) atingnd o valoare foarte mare, dup care descrete pn la valoarea zero (faza de destindere). Dac notm cu Fm fora medie din intervalul t 2 - t1 , dat de relaia:
t2 t1

F dt = Fm (t 2 - t1 ) ,

(13.3)

rezult: m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)

ntruct ntr-o ciocnire intervalul t 2 - t1 este foarte mic, fora Fm trebuie s fie foarte mare pentru ca nmulit cu t 2 - t1 s dea o mrime finit. Forele care apar ntr-o ciocnire se numesc fore de percuie sau percutante, iar vectorul:

H = F dt = Fm ( t 2 - t 1 )
t1

t2

(13.5)

se numete percuie.

13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate n timpul fenomenului de ciocnire


n studiul fenomenului de ciocnire se fac cteva ipoteze simplificatoare: a) Se neglijeaz forele care nu se datoresc ciocnirii cum sunt: greutile corpurilor, rezistena aerului, fortele elastice, etc. b) n timpul foarte scurt ct dureaz ciocnirea corpurile nu au micri rigide (translaii, rotaii, etc.) ci numai se deformeaz. c) Pentru dou materiale date raportul dintre componentele normale ale percuiilor din faza de destindere ( H nd ) i de compresiune ( H nc ) este constant:

H nd =k (13.6) H nc Constanta k se numete coeficient de restituire a percuiei sau coeficient de elasticitate la ciocnire i este cuprins ntre 0 i 1. Pentru k = 1 ciocnirea este considerat perfect elastic (caz ideal) iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect plastic (caz ideal), cele dou corpuri rmnnd n contact dup terminarea fenomenului de ciocnire.
264

13. Ciocniri i percuii

O1

O2

O1

O2

O1

O2

t1

H nc

12

H nc

21

H nd

12

H nd

21

t2

Fig. 13.2 Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuiei se consider n figura 13.2 ciocnirea centric a dou sfere avnd micri de translaie. Vitezele v1 i v 2 ale centrelor sferelor nainte de ciocnire, respectiv u 1 i u 2 dup ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor dou
21 sfere. Se noteaz cu H12 nc i H nc percuiile interioare dintre sfere n timpul de 21 comprimare i cu H 12 nd i H nd percuiile interioare din timpul destinderii (relaxrii). Conform principiului aciunii i reaciunii:
21 12 21 H 12 nc = H nc ; H nd = H n d

(13.7)

Perioada de comprimare i cea de destindere sunt separate de momentul cnd vitezele celor dou sfere devin egale. Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:
12 m1v - m1 v1 = H nc = H nc 21 m 2 v - m 2 v 2 = H nc =H nc

(13.8) (13.9)

i faza de destindere:
12 m1u1 - m1v = H nd = H nd 21 m 2 u 2 - m 2 v = H nd =H nd

(13.10) (13.11)

rezult:

v=

m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2 = m1 + m 2 m1 + m 2
265

(13.12)

Dinamica i n continuare:

H nc =

m1m 2 ( v1 v 2 ) m m (u u1 ) ; H nd = 1 2 2 m1 + m 2 m1 + m 2

(13.13)

n acest caz coeficientul de restituire a percuiei este:

k=

H nd u 2 u1 = H nc v1 v 2

(13.14)

n general la ciocnirea a dou corpuri:


k= urn u 2n u 1n , = v1n v 2n vrn

(13.15)

n care v1n i v 2 n sunt proieciile pe normala comun a vitezelor celor dou puncte care vin n contact, nainte de ciocnire, iar u1n i u 2 n sunt proieciile pe normala comun a vitezelor acelorai dou puncte, dup ciocnire.

13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor


ext int + ext

Hi M 1 (m 1 ) H1
ext

M i (m i ) Hi
int

Hi

Hi

ri

Hn M n (m n )

ext

Fig. 13.3 n figura 7.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus aciunii unui sistem de fore percutante exterioare Fi percuiile exterioare
ext Hi ext

crora le corespund

(i = 1,2,...,n ) .
266

Asupra punctului M i de mas m i

13. Ciocniri i percuii acioneaz percuia exterioar H i i rezultanta H i a percuiilor interioare cu care celelalte n 1 puncte acioneaz asupra punctului M i . Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului: m i u i m i v i = H ext + H int i i (13.16)
ext int

Se scriu relaii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului i se sumeaz membru cu membru:

m i u i m i v i = H iext + H iint
i =1 i =1 i =1 i =1

(13.17)

n relaia (13.17) termenul

mi vi
i =1

reprezint impulsul total sau

cantitatea de micare total a sistemului la momentul t 1 - nceputul ciocnirii , iar termenul


n

mi u i
i =1

este impulsul total la momentul t 2 - sfritul ciocnirii.

Termenul

Hiint
i =1

este nul, deoarece forele de percuie interioare, conform

principiului aciunii i reaciunii sunt dou cte dou egale i direct opuse. innd seama de relaiile:

m i v i = P1 ;
i =1

m i u i = P2 ;
i =1 n

H iint = 0 ,
i =1

(13.18)

expresia (13.17) devine:

P2 P1 = H iext
i =1

(13.19)

Relaia (13.19) exprim I-a teorem fundamental a ciocnirilor conform creia: Variaia cantitii de micare a unui sistem de puncte materiale n timpul unei ciocniri este egal cu suma percuiilor exterioare care acioneaz asupra lui. n timpul t 2 t 1 extrem de scurt se consider c poziiile punctelor materiale care formeaz sistemul nu se modific. nmulind relaia (13.17) cu vectorul de poziie ri al punctului M i i sumnd membru cu membru pentru valori ale indicelui de la 1 la n obinem: 267

Dinamica

ri m i v i ri m i u i = ri H iext + ri H int i
i =1 i =1 i =1 i =1

(13.20)

n relaia (13.20):

ri m i v i = K O1 ,
i =1

(13.21)

adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale nainte de ciocnire;

ri m i u i = K O2 ,
i =1

(13.22)

adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale dupa ciocnire;

ri H iint = 0 ,
i =1

(13.23)

deoarece percuiile interioare sunt perechi, egale n modul i de sensuri contrarii. innd seama de (13.21) - (13.23), relaia (13.20) devine:

K O2 K O1 = ri H iext
i =1

(13.24)

i exprim cea de-a II-a teorem fundamental ciocnirilor cu umtorul enun : Variaia momentului cinetic total n timpul unei ciocniri este egal cu suma momentelor percuiilor exterioare ale sistemului fa de acelai punct fix. Se nmulete scalar relaia (13.17) cu u i :

m i u i2 m i v i u i = H iext u i + H iint u i ,
se pune sub forma:

(13.25)

1 2 1 2 1 int mi u i mi vi + m i (u i v i )2 = H iext u i + H i ui 2 2 2

268

13. Ciocniri i percuii i se aplic operatorul


n

i =1
n n n n 1 1 1 2 2 2 ext ( ) m u m v + m v u = H u + 2 i i 2 i i 2 i i i i i H iint u i (13.26) i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

n relaia (13.26):
i =1

2 m i v i2 = E C1 2 m i u i2 = E C2
n 1

n 1

(13.27)

- este energia cinetic a sistemului de puncte materiale la nceputul ciocnirii; (13.28)

i =1

este energia cinetic a sistemului la sfritul ciocnirii;

i =1

2 m i (v i u i ) 2 = E CP ,

n 1

(13.29)

este energia cinetic a sistemului corespunztoare vitezelor pierdute. n cazul cnd membrul drept este nul:

i =1

Hi

ext

ui + Hi ui = 0 ,
i =1

int

(13.30)

relaia (13.26) devine: E C1 E C2 = E CP (13.31)

i este cunoscut sub numele de teorema lui Carnot: Energia cinetic pierdut prin ciocnire este egal cu energia cinetic corespunztoare vitezelor pierdute. Relaia (13.30) are loc atunci cnd: a) sistemul nu are percuii exterioare iar cele interioare corespund unor legturi care nu produc lucru mecanic . n int b) sistemul este rigid H i u i = 0 i i se introduce brusc condiia ca unul i =1 sau mai multe puncte s se mite pe curbe sau suprafee fr frecare sau cu frecare dar micarea ulterioar s fie o rostogolire fr alunecare . 269

Dinamica

13.4. Ciocnirea oblic a dou sfere

t1

O1
n1

O2
t2 2

n2

Fig. 13.4 Considerm dou sfere O1 i O 2 de mase m1 i m 2 (fig. 13.4) care au vitezele nainte de ciocnire vitezele v1 i v 2 . Vitezele fac cu direcia O1O 2 unghiurile 1 respectiv 2 . Se cer vitezele centrelor sferelor dup ciocnire. Presupunnd c la contactul dintre sfere nu apar fore de frecare i ca urmare, nici percuii tangeniale, percuia interioar va avea direcia centrelor sferelor. Descompunem vitezele v1 i v 2 n dou componente, una dup direcia normalei comune i cealalt n planul tangent comun: v n1 = v1cos 1 ; v t1 = v1sin 1 (13.32)

v n2 = v 2 cos 2 ; v t2 = v 2 sin 2

Prin ciocnire componentele v t1 i v t 2 nu se modific i ca urmare: u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)

Scriem teorema impulsului pentru cele dou faze ale ciocnirii, de compresiune i de destindere:

m1v n m1v n1 = H nc m 2 v n m 2 v n2 = H nc
la care atam:

m1u n1 m1v n = H nd m 2 u n2 m 2 v n = H nd

(13.34)

k=

H nd H nc

(13.35)

270

13. Ciocniri i percuii Din (13.34) i (13.35) obinem componentele normale u n1 i u n 2 ale vitezelor centrelor dup ciocnire:

u n1 =

(m1 km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n m1 + m 2 (m 2 km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n m1 + m 2

(13.36)

u n2 =

(13.37)

t1

O1
n1

O2
t2

n2

Fig. 13.5 Vitezele vor face dup ciocnire, cu direcia O1O 2 , unghiurile 1 , respectiv 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din relaiile:

tg 1 =
Caz particular:

u t1 u ; tg 2 = t2 u n1 u n2

(13.38)

Fig. 13.6 O bil care lovete un perete cu viteza v 1 fcnd un unghi cu normala n punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin dup direcia peretelui nu se modific, cealalt i schimb sensul i devine kv1 cos . 271

Dinamica Dup ciocnire bila va avea viteza:


2 2 u1 = v1 sin 2 + k 2 v1 cos 2 = v1 sin 2 + kcos 2 v1 , (13.39)

care face unghiul 1 cu normala:


tg1 = 1 tg k

(13.40)

13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat n micare de rotaie n jurul unei axe fixe
H O l=r sin r

A (C)

r r

Fig. 13.7 Se consider n figura 13.7 un corp (C) care se rotete cu viteza unghiular n jurul axei Oz, avnd momentul de inerie n raport cu axa de rotaie este J z . Corpul este ciocnit n A de o sfer de mas m, care are viteza v coninut n planul Oxy i dirijat dup normala comun n punctul de contact. Direcia vitezei face cu direcia determinat de punctele A i O unghiul . n urma ciocnirii bila va avea viteza u iar corpul viteza unghiular . Valoarea coeficientului de restituire este k. Se urmrete determinarea vitezei u a bilei dup ciocnire i vitezei unghiulare , a corpului dup ciocnire. n timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bil acioneaz percuia interioar dintre bil i corp i percuia exterioar H din articulaia O. Pentru a elimina percuia de legtur H se aplic teorema momentului cinetic fa de axa de rotaie inndu-se seama c percuiile din punctul de contact sunt egale n modul i direct opuse: K 2Oz K 1Oz = 0 272 (13.41)

13. Ciocniri i percuii Relaia (13.41) se expliciteaz i se adaug expresia coeficientului de restituire: J z + m u r sin J z m v r sin = 0 (13.42) k= ' r sin u v r sin (13.43)

Vom nota cu l distana de la O la normala comun:


l = r sin

(13.44)

Rezolvnd sistemul de ecuaii (13.42), (13.43) cu luarea n considerare a notaiei (13.44) obinem:
= +

(v l)(1 + k )
Jz l 1 + 2 ml

(13.45)

u = v

(v l)(1 + k )
ml 2 1+ Jz

(13.46)

13.6. Determinarea percuiilor de legtur n cazul rigidului cu ax fix supus unei percuii exterioare. Centru de percuie
H2

C(x ,0,z ) r h

A(x ,y ,z ) r HA

H1
=

Fig. 13.8 273

Dinamica Se consider n figura 13.8 un rigid (C) aflat n micare de rotaie n jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiular . Sistemul de referin Oxyz legat de corp se alege astfel nct centrul de greutate C al corpului s fie coninut n planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului i momentele de inerie mecanice axiale i centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului fa de axele i respectiv planele sistemului de referin ales. La momentul t 1 , n punctul A, este aplicat corpului percuia H A . Se cere determinarea vitezei unghiulare ' a corpului la momentul t 2 sfritul ciocnirii i a percuiilor H1 i H 2 din cele dou articulaii. n acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului i momentului cinetic n cazul ciocnirilor:
P2 P1 = H A + H1 + H 2 K O2 K O1 = rA H A + OO 2 H 2

(13.47)

unde: i P1 = Mv C = M rC = M 0 xC i P2 = Mu C = M rC = M 0 xC j k 0 = M x C j ; 0 zC j k 0 = M x C j ; 0 zC

H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ; H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ; K O1 = J zx i J zy j + J z k ; K O2 = J zx i J zy j + J z k ;

rA H A = y A H Az z A H Ay i + (z A H Ax x A H Az ) j + x A H Ay y A H Ax k ;

274

13. Ciocniri i percuii i OO 2 H 2 = 0 H 2x j 0 H 2y k h = hH 2y i + hH 2x j H 2z

Proiectnd ecuaiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obinem:


H Ax + H1x + H 2x = 0 H Ay + H1y + H 2y = 0 H Az + H1z + H 2z = 0 y A H Az z A H Ay hH 2y = J zx ( ) z A H Az x A H Az + hH 2x = J zy ( ) = J z ( ) x A H Ay y A H Ax

(13.48)

Din sistemul de ecuaii (13.48) rezult:


= + x A H Ay y A H Ax Jz

(13.49)

H 2x = H 2y = H1x = H1y =

1 z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) h

(13.50)

1 y A H Az z A H Ay + J zx ( - ) h

(13.51)

1 z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) H Ax h

(13.52)

1 [y A H Az z A H Ax + J zx ( - )] H Ay + M x C ( ) (13.53) h

H1z + H 2z = H Az

(13.54)

Componentele H1z i H 2z sunt nedeterminate dac axa de rotaie este rigid (are dou cuple sferice). Dac una din cele dou cuple sferice se nlocuiete cu o articuaie cilindric, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz, problema devine determinat. Dac n O 2 articulaia este cilindric atunci: 275

Dinamica

H 2z = 0, H1z = H Az

(13.55)

n practic se pune problema eliminrii percuiilor din cele dou articulaii. Din relaiile (7.50-7.53) i (7.55) rezult c H1 i H 2 sunt nule dac: 1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c ( ) adic percuia s fie perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i centrul maselor. 2. J yz = 0 adic axa de rotaie trebuie s fie ax principal de inerie pentru punctul n care planul dus prin percuie perpendicular pe axa de rotaie, intersecteaz axa. 3. x A =

Jz J ; z A = xz ; y A = nedeterminat Mx c Mx c

adic punctul de aplicaie al percuiei exterioare trebuie s se gseasc pe o dreapt perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i centrul maselor, dreapt rezultat din intersecia planelor.

x=

Jz J ; z = xz Mx c Mx c

(13.56)

Orice punct al acestei drepte se este centru de percuie.

276

14. Noiuni de Mecanic analitic

14. NOIUNI DE MECANICA ANALITIC


Mecanica analitic utilizeaz metode directe de determinare a ecuaiilor difereniale de micare n care nu mai apar forele de legtur. n Mecanica analitic sunt studiate sistemele materiale supuse indeosebi la legturi ideale (fr frecare) ceea ce restrnge n oarecare msur domeniul ei de aplicabilitate. Legturile sunt tratate diferit de modul folosit n static.

14.1. Legturi
n Mecanic legtura reprezint o constrngere geometric a poziiilor punctelor materiale ce alctuiesc sistemul. Aceste restricii pot fi exprimate analitic sub forma unor relaii fie ntre coordonate (deplasri finite) fie ntre deplasri infinitezimale. De exemplu obligaia unui punct material de coordonate x, y, z de a rmne pe o suprafa se poate exprima fie prin ecuaia suprafeei: (14.1) f(x, y, z) = 0 care impune o restricie coordonatelor punctului, fie prin relaia diferenial: f f f dx + dy + dz = 0 ; f dr = 0 x y z (14.2)

care impune o restricie deplasrii infinitezimale dr a punctului. Relaiile (14.1) i (14.2) sunt echivalente, relaia (14.2) obinndu-se din (14.1) prin difereniere, respectiv (14.1) se obine din (14.2) prin integrare. i relaii de forma:
P(x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = 0

(14.3)

exprim tot o legtur. Pentru ca (14.3) s fie integrabil trebuie ndeplinite condiiile lui Cauchy: P Q Q R R P = ; = ; = , y x z y x z (14.4)

adic funciile P, Q i R trebuie s fie derivatele pariale ale aceleiai funcii f(x,y,z): f f f P= ;Q = ;R = (14.5) x y z 277

Dinamica n cazul unui sistem de puncte materiale legturile se exprim n cazul cel mai general prin p relaii difereniale de forma: a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n = 0 a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n 2 dx n + a 2,3n 1dy n + a 2,3n dz n = 0 (14.6) M a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n = 0 unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z 1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n (14.7)

Pentru ca relaiile (14.6) s fie independente rangul matricei coeficienilor deplasrilor infinitezimale:
a 11 a 21 M a p1 a 12 a 22 a p2 K a 1,3n K a 2, 3 n K a p ,3 n

(14.8)

trebuie s fie egal cu p, adic trebuie s existe cel puin un determinant cu p linii i p coloane diferit de zero. Se ntlnesc trei posibiliti: a) Legturile sunt olonome, cnd cele p ecuaii (14.6) sunt independente i integrabile, adic exprimabile printr-un numr de p relaii de forma: f i ( x 1 , y1 , z1 ,K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p (14.9)

Teoretic, din aceste relaii p coordonate pot fi exprimate n funcie de celelalte 3n-p. Din relaiile (14.6) tot p mrimi difereniale pot fi calculate n funcie de celelalte 3n-p. Rezult c n cazul legturilor olonome numrul gradelor de libertate n deplasri finite este egal cu numrul gradelor de libertate n deplasri infinitezimale (h=3n-p). b) Legturile sunt neolonome, cnd toate sau o parte din relaiile independente (14.6) sunt neintegrabile, deci neexprimabile prin relaii de forma (14.9). S presupunem c exist k < p relaii integrabile, restul p k fiind neintegrabile. Din cele k relaii un numr de k coordonate pot fi determinate n funcie de celelalte 3n-k, deci n deplasri finite numrul gradelor de libertate 278

14. Noiuni de Mecanic analitic este h =3n-k. n deplasri infinitezimale numrul gradelor de libertate este h =3n-p. Deoarece k < p rezult h > h , adic n cazul legturilor neolonome numrul gradelor de libertate n deplasri finite este mai mare dect numrul gradelor de libertate n deplasri infinitezimale. c) Legturile sunt critice, cnd numrul gradelor de libertate n deplasri finite este mai mic dect numrul gradelor de libertate n deplasri infinitezimale. S presupunem c ntre coordonatele punctelor exist p relaii independente de forma (14.9) i ca urmare numrul gradelor de libertate n deplasri finite este h = 3n p . Prin difereniere se obin p relaii de forma (14.6). Dac rangul matricei (14.8) este k < p atunci numrul gradelor de libertate n deplasri infinitezimale este h = 3n k . ntruct k < p rezult h > h . n funcie de dependena de timp legturile se clasific n scleronome i reonome. Legturile independente de timp se numesc scleronome iar cele care depind de timp se numesc reonome. Un exemplu de legtur olonom scleronom a unui punct material este sfera fix de ecuaie:

x 2 + y2 + z2 r 2 = 0

(14.10)

Un exemplu de legtur olonom reonom a unui punct poate fi o sfer cu centrul mobil i raza variabil:

(x at) 2 + ( y bt) 2 + (z ct) 2 (r + ut) 2 = 0

(14.11)

O legtur exprimat printr-o relaie neintegrabil de forma (14.3) este numit legtur neolonom scleronom iar o relaie neintegrabil de forma:
P(x, y, z, t) dx + Q(x, y, z, t) dy + R(x, y, z, t) dz + T(x, y, z, t) dt = 0 (14.12)

este numit legtur neolonom reonom a punctului. Relaiile (14.6) n cazul legturilor reonome devin: a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n + b1dt = 0 a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n 2 dx n + a 2,3n 1dy n + a 2,3n dz n + b 2 dt = 0 M a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0 (14.13)

279

Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);

n care:

b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n

(14.14)

Dac relaiile (14.13) sunt neintegrabile legturile sunt neolonome reonome iar dac sunt integrabile i se exprim sub forma: f i ( x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); i = 1,2,..., p (14.15)

este posibil s fie olonome reonome sau critice reonome. n relaiile (14.13) i (14.15) timpul nu trebuie considerat ca un grad de libertate suplimentar. n consecin discuia privind tipul legturilor se face tot pe matricea (14.8).

14.2. Principiul lui DAlembert


14.2.1. Fora de inerie. Torsorul forelor de inerie
-m1 a1 M 1 (m 1 ) a1 F1
ext

-mi a i M i (m i )
M jO

ri
Rj

Fi

int

ext + Fi

Fn
R MO
ext ext

ext

an M n (m n ) -mn a n

Fig. 14.1 Se numete for de inerie n cazul micrii unui punct material, fora egal cu produsul dintre masa i acceleraia punctului luat cu semn schimbat:

Fj = ma

(14.16)

Fora de inerie nu acioneaz asupra punctului material ci asupra agentului motor. 280

14. Noiuni de Mecanic analitic Sistemul de n puncte materiale: M1 , M 2 , ..., M n , din figura 8.1 se afl n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare Fiext date i de legtur. Asupra fiecrui punct M i acioneaz fora Fiext i rezultanta forelor interioare

Fiint imprimndu-i o acceleraie a i conform principiului al II-lea al mecanicii: Fiext + Fiint = m i a i


(14.17)

Pentru a pune n eviden fora de inerie corespunztoare punctului M i

Fji = m i a i ,
scriem relaia (8.17) sub forma:

(14.18)

Fiext + Fiint m i a i = 0

(14.19)

Torsorul de reducere al forelor de inerie n originea sistemului de referin fix Oxyz are ca elemente vectorul rezultant al forelor de inerie:

R j = Fji = (m i a i )
i =1 i =1

(14.20)

i momentul rezultant al forelor de inerie:

M jO = ri Fji = ri (m i a i )
i =1 i =1

(14.21)

Expresia vectorului rezultant al forelor de inerie se mai poate scrie:

R j = m i
i =1

dv i d n d n & = Ma = m i vi = P = P C dt dt i =1 dt i =1

(14.22)

Din relaia (14.22) rezult c vectorul rezultant al forelor de inerie n cazul unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului impuls total al sistemului de puncte, luat cu semnul minus. Expresia vectorului moment rezultant al forelor de inerie n raport cu polul O se poate scrie sub forma:

281

Dinamica

M jO = ri (m i
i =1

dv i d n d & (14.23) ) = ri m i v i = (K O ) = K O dt dt i =1 dt

Din relaia (14.23) rezult c: momentul rezultant al forelor de inerie fa de polul fix O, n cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului moment cinetic n raport cu acelai pol fix, luat cu semn schimbat. Proprietile artate la reducerea unui sistem de fore sunt valabile i n cazul reducerii forelor de inerie. Relaiile (14.22) i (14.23) sunt valabile i n cazul unui solid rigid cu meniunea c semnul sum se nlocuiete cu semnul . Se demonstreaz c momentul rezultant al forelor de inerie fa de centrul de mas unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului moment cinetic n n micarea relativ fa de centrul de mas al sistemului de puncte materiale, luat cu semnul minus:
& M jC = K C

(14.24)

14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cineto-static Se scriu relaii de forma (14.19) pentru toate punctele sistemului i se sumeaz:

i =1

Fiext

+
i =1

Fiint

+ (m i a i ) = 0
i =1

(14.25)

n (14.25):

Fiext = R ext Fiint = 0


i =1 n i =1 n

este vectorul rezultant al forelor exterioare date i de legtur; deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele

interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;

(m i a i ) = R j
i =1

este vectorul rezultant al forelor de inerie.


R ext + R j = 0

Rezult ecuaia: (14.26)

Se nmulete relaia (14.19) vectorial la stnga cu ri i se aplic operatorul : 282

14. Noiuni de Mecanic analitic

ri Fiext + ri Fiint + ri (m i a i ) = 0
i =1 i =1 i =1

(14.27)

n (14.27):
ext este momentul rezultant al forelor exterioare date i de ri Fiext = M O i =1 n

legtur fa de polul fix O;

ri Fiint = 0
i =1 n

deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele

interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;

ri (m i a i ) = M jO
i =1

este momentul rezultant al forelor de inerie fa de

acelai pol O. Rezult ecuaia:


ext MO + M jO = 0

(14.28)

mpreun, ecuaiile (14.26) i (14.28) se numesc ecuaii de echilibru cineto-static sau ecuaii de echilibru dinamic fictiv i exprim principiul lui DAlembert: Un sistem de puncte materiale, un solid rigid sau un sistem de solide rigide n micare se afl n fiecare moment n echilibru dinamic fictiv sub aciunea forelor exterioare date i de legtur efectiv aplicate sistemului material, precum si a forelor de inerie fictiv aplicate sistemului material sau n cazul unui sistem material n micare torsorul forelor de inerie echilibreaz torsorul forelor exterioare date i de legtur. n locul ecuaiei (14.28) se poate lua ecuaia:
ext MC + M jC = 0

(14.29)

unde C este centrul de mas al sistemului material. Proiectnd ecuaiile vectoriale (14.26) i (14.28 ) sau (14.29) pe axele unui sistem cartezian se obin ase ecuaii de echilibru difereniale scalare. Prin aplicarea principiului lui DAlembert se obine o metod comod de rezolvare a probemelor de dinamic cunoscut sub numele de metoda cinetostatic. Problema de dinamic este redus la o problem de echilibru, adic la o problem de static i conine urmtoarele etape: - se determin, pe baza analizei cinematice, relaiile dintre parametrii cinematici de ordinul I i II (viteze i acceleraii) ai micrilor corpurilor; - se separ corpurile suprimnd legturile exterioare i interioare; - se introduc forele date i de legtur care acioneaz asupra fiecrui corp; 283

Dinamica n centrul de greutate al fiecrui corp se reprezint elementele torsorului forelor de inerie funcie de micarea acestuia; se scriu ecuaiile de echilibru dinamic fictiv; se rezolv sistemul de ecuaii difereniale.

14.3. Principiul lucrului mecanic virtual


r M1(x+x,y+y,z+z) M(x,y,z) F(Fx ,Fy,Fz ) r+r z

k i

j
y
x

Fig. 14.2 Se numete deplasare elementar virtual sau deplasare virtual deplasarea unui punct M ntr-o poziie infinit apropiat M1 presupus (nchipuit) dar neexecutat i se noteaz r (fig. 14.2). Dac n urma deplasrii legturile punctului rmn intacte, deplasarea se numete compatibil cu legturile. Dac n urma deplasrii legturile punctului s-ar distruge deplasarea virtual se numete incompatibil cu legturile. Astfel, n cazul unui punct obligat s rmn pe o suprafa orice deplasare virtual n planul tangent este compatibil cu legtura. Toate deplasrile care nu sunt coninute n acest plan sunt incompatibile cu legtura. n cazul unui punct situat pe o curb deplasrile virtuale pe tangenta la curb sunt compatibile cu legtura, celelalte fiind incompatibile cu legtura. ntr-un sistem de referin cartezian vectorul de poziie r este, n general, o funcie de coordonatele punctului i explicit de timp:
r = r(x, y, z, t)

(14.30)

Deplasarea virtual este difereniala funciei (14.30) considernd timpul constant: (14.31) r = x i + y j + z k

284

14. Noiuni de Mecanic analitic Se numete lucru mecanic virtual al unei fore F corespunztor deplasrii virtuale r a punctului de aplicaie al forei produsul scalar dintre vectorul for i deplasarea virtual: L = F r = Fx x + Fy y + Fz z
Fi
leg int

(14.32)

r1

M 1 (m 1 ) a1 F1
ext

Fi

ext

r i -mi a i ri r n ai M i (m i )

Fi Fi

leg int ext + F i + Fi

Fn

ext

M n (m n )

an

Fig. 14.3 n figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la legturi: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare: F1 , F 2 , ..., F i , ..., F n . Asupra punctului Mi acioneaz fora exterioar Fi , fora de legtur Fi i rezultanta forelor interioare F i cu care celelalte n-1 puncte interacioneaza cu punctul considerat. Fora rezultant F i
ext
int ext leg
ext ext ext ext

+ Fi + F i imprim puctului Mi o

leg

int

acceleraie a i conform legii a II-a a mecanicii: mi a i = F i care se pune sub forma:


Fi
ext

ext

+ Fi + F i ,

leg

int

(14.33)

+F

leg
i

+ F i mia i = 0

int

(14.34)

Se consider o deplasare virtual oarecare dat sistemului de puncte materiale. Punctul Mi se va deplasa virtual cu ri . Se nmulete scalar relaia (14.34) cu delasarea virtual ri : 285

Dinamica Fi
ext

ri + F i

leg

ri + F i ri (m i a i ) ri = 0

int

(14.35)

Se scriu relaii de forma (14.36) pentru toate punctele sistemului i se sumeaz membru cu membru:

L F i
1

ext

ri + F i ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1 1 1

leg

int

(14.36)

Relaia (14.36) exprim principiul deplasrilor virtuale sau lucrului mecanic virtual pentru un sistem de puncte materiale n micare: n cazul unui sistem de puncte materiale aflat n micare supus la legturi suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor exterioare date, forelor de legtur, forelor interioare i forelor de inerie este nul pentru orice deplasare virtual compatibil sau incompatibil cu legturile. Dac sistemul material este unui solid rigid sau sistem de corpuri rigide supuse la legturi interioare cu elemente indeformabile (de exemplu fire inextensibile, cuple fr frecare i joc etc.), suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor interioare este nul i principiul deplasrilor virtuale se exprim matematic sub forma:

L F i
1

ext

ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1 1

leg

(14.37)

Dac n plus sistemul de corpuri rigide este supus la legturi ideale, iar deplasrile virtuale sunt compatibile cu legturile atunci i suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor de legtur este nul i principiul lucrului mecanic virtual devine:

L F i
1

ext

ri + (m i a i ) ri = 0
1

(14.38)

Punctele unui sistem material aflat n echilibru (repaus) au acceleraiile nule. Dac sistemul de puncte este supus la legturi ideale i lucrul mecanic virtual al forelor interioare este nul atunci pentru deplasri virtuale compatibile cu legturile rezult:

L F i
1

ext

ri = 0

14.39)

Relaia (14.39) exprim principiul deplasrilor virtuale pentru un sistem de puncte materiale aflat n echilibru: n cazul unui sistem de de puncte 286

14. Noiuni de Mecanic analitic materiale aflat n echilibru, supus la legturi ideale i la care suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor interioare este nul, suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor exterioare este nul pentru orice deplasri virtuale compatibile cu legturile. Relaia (14.39) este valabil i n cazul unui rigid sau sistem de corpuri rigide aflate n echilibru.

14.4. Ecuaiile lui Lagrange


Metoda care utilizeaz ecuaiile lui Lagrange este n general aplicabil sistemelor materiale supuse la legturi fr frecare. Ecuaiile vor fi deduse pentru un sistem de puncte materiale dar sunt valabile i pentru un rigid sau un sistem de corpuri rigide. 14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a Se consider un sistem de puncte materiale Mi de mase mi aflat n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare F i , (i = 1,2,...,n), supus unor legturi olonome (fr frecare). Configuraia sistemului la un moment dat este determinat de h parametri geometrici independeni: q1, q2, ..., qk, ..., qh, care se numesc coordonate generalizate. Derivatele de ordinul nti ale & 1, q & 2 , ..., q & k , ..., q & h se numesc coordonatelor generalizate n raport cu timpul: q &1 , & & 2 , ..., & & k , ..., & & h se numesc q q q q viteze generalizate, iar derivatele de ordinul doi: & acceleraii generalizate. Se urmrete determinarea ecuaiilor difereniale ale micrii sistemului de puncte. Vectorul de poziie ri al punctului Mi depinde de coordonatele generalizate qk, (k =1,2, ...,h), iar n cazul legturilor reonome i explicit de timp:

ri = ri (q1 , q 2 , ..., q k , ..., q h , t)

(14.40)

Deplasarea virtual compatibil cu legturile a punctului Mi are expresia:

r i =

h ri r r r r q1 + i q 2 + + i q k + + i q h = i q k (14.41) q h q1 q 2 q k k =1 q k

Conform principiului deplasrilor virtuale se poate scrie c suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor exterioare date i de inerie este nul pentru orice deplasare virtual compatibil cu legturile:

287

Dinamica

(Fi m i a i ) ri = 0
i =1

(14.42)

nlocuind (14.41) n (14.42) i schimbnd ordinea de nsumare se obine:


n r (Fi m i a i ) i q k k =1 i =1
h

q k = 0

(14.43)

n cazul legturilor olonome cele h deplasri virtuale q k sunt independente. Cum toate pot fi considerate nule cu excepia a cte una: q1 = 0, q 2 = 0, ..., q k 1 = 0, q k 0, q k +1 = 0, ..., q h = 0 , relaia (14.43) este echivalent cu h ecuaii difereniale, numite ecuaiile lui Lagrange de spea I-a:

(Fi m i a i ) qi
i =1

= 0; k = 1,2,..., h

(14.44)

14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a Ecuaiile (14.44) se pun sub forma:

mi a i
i =1

n ri r = Fi i ; q k q k i =1

k = 1,2,..., h

(14.45)

Termenul din partea dreapta relaiei (14.45) se numete for generalizat corespunztoare coordonatei generalizate q k i se noteaz Q k :

Fi qi
i =1

= Qk

(14.46)

nlocuind (14.46) n (14.45) i innd seama c acceleraia unui punct este egal cu derivata vitezei rezult ecuaia:

d v i ri = Qk (14.47) dt q k i =1 Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaia (14.47) poate fi scris sub forma:

mi

288

14. Noiuni de Mecanic analitic

mi
i =1

n r d d r (vi i ) mi vi ( i ) = Q k q k dt dt q k i =1

(14.48)

Viteza v i a punctului M i se obine derivnd (14.40) n raport cu timpul:

&= vi = r

ri r r r r &1 + i q & 2 + + i q & k + + i q &h + i q q1 q 2 q k q h t

(14.49)

& k este: Derivata parial a vitezei punctului M i n raport cu viteza generalizat q


v i r = i & k q k q
Pentru a demonstra c: (14.50)

d ri dt q k
derivm funcia variabila q k : d ri dt q k

v i = q , k

(14.51)

ri n raport cu timpul i expresia (14.49) n raport cu q k

2 ri 2 ri 2 ri 2 ri & & & &h , = q + q + + q + + q k q q 1 q q 2 q k q k q k q h k 1 k 2 (14.52)

v i 2 ri 2 ri 2 ri 2 ri &1 + & 2 + + & k + + & h (14.53) = q q q q q 2 q k q k q k q h q k q k q1q k


Comparnd (14.52) cu (14.53) rezult egalitatea (14.51). Lund n considerare relaiile (14.50) i (14.51) ecuaia (14.48) devine:

mi
i =1

n v v d (v i i ) m i v i i = Q k &k dt q q k i =1

(14.54)

nlocuind n (14.54): v i v i v i2 v i2 v i2 v i2 ( ) i v i ( ), vi ( )= ( )= = = & k q &k 2 &k 2 q k q k 2 q k 2 q q 289

Dinamica rezult: n d n v2 v2 i m ( ) m ( i ) = Qk i i &k 2 dt q q k 2 i =1 i =1 sau: d &k dt q Deoarece

mi
i =1

v2 i 2 q k

1=1

mi

v2 i = Qk 2

(14.55)

v2 i reprezint energia cinetic ( E c ) a sistemului de puncte 2 i =1 materiale, forma final a relaiei (14.45) este:

mi

d E c E c q = Q k ; k=1,2,...,h & dt q k k

(14.56)

Cele h ecuaii difereniale difereniale (14.56) poart numele de ecuaiile lui Lagrange de spea II-a. Observaii: 1) Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a sunt ecuaii difereniale scalare, comod de aplicat n probleme curente; 2) Pentru calculul energiei cinetice se exprim n prealabil coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului n funcie de coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h i se deriveaz n raport cu timpul: h h h x i y i z & & &k &i = &i = &i = i q x qk ; y qk ; z q q q k k k k =1 k =1 k =1 n 1 2 +y 2 +z 2) &i &i &i E c = mi (x i =1 2

(14.57)

3) Fora generalizat se poate determina cu relaia:

Q k = (Fix
i =1

x i y z + Fiy i + Fiz i ) q k q k q k

290

14. Noiuni de Mecanic analitic sau se d o deplasare virtual sistemului n care variaz numai coordonata generalizat q k dup care se mparte lucrul mecanic virtual obinut la q k : L Qk = k (14.58) q k Aceast formul se bazeaz pe faptul c lucrul mecanic virtual al forelor date este o funcie liniar de deplasrile virtuale q k :
n h n ri L = F i ri = Fi q k i =1 k =1 i =1 h q k = Q k q k k =1

Lucrul mecanic virtual n condiiile:

q1 = 0; q 2 = 0; ..., q k-1 = 0; q k 0; q k +1 = 0 ;..., q h = 0


este:

k L =Q k q k ,
din care rezult (14.58). 14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor conservative Dac forele date sunt conservative, adic dac deriv dintr-o funcie de for: Fi = grad U i = U i , (14.59)

unde U i , numit funcie de for, depinde n general de coordonatele x i , y i , z i ale punctului de aplicaie al forei i eventual de timp, atunci:

Fix =
i:

U i U i U i ; Fiy = ; Fiz = x i y i z i n U i = q i=1 k

(14.60)

n U i x i U i y i U i z i Qk = x q + y q + z q i k i k i k i =1

(14.61)

Se noteaz cu U funcia de fore corespunztoare ntregului sistem:

U = Ui
i =1

(14.62)

Relaia (14.61) se mai poate scrie: 291

Dinamica

Qk =

U i = q k i =1 q k

U i = q
i =1

U
k

(14.63)

nlocuim (14.64) n (14.56) i obinem:

d E c E c U = & k q k q k dt q

(14.64)

Suma dintre energia cinetic i funcia de fore, care se determin cu aproximaia unei constante, se numete funcia lui Lagrange sau potenial cinetic i se noteaz cu L: L = Ec + U (14.65) Funcia de fore nu depinde de vitezele generalizate i de aceea:
U =0 &k q

(14.66)

Lund n considerare (14.66) relaia (14.64) poate fi pus sub forma:

d L &k dt q

L q = 0; k = 1,2,..., h k

(14.67)

i pentru: k = 1,2,..., h formeaz un sistem de ecuaii numite ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor consevative.

14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton


Se consider un sistem alctuit din n puncte materiale: M1 , M 2 , ..., M i , ..., M n cu masele m1 , m 2 , ..., m i , ..., m n , supus la legturi olonome (ideale) i avnd h grade de libertate, aflat n micare sub aciunea forele conservative exterioare: F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn . Pentru un asemenea sistem s-au dedus ecuiile lui Lagrange de spea II-a:

d L &k dt q
Se noteaz :

L q = 0; k = 1,2,..., h k

(14.68)

292

14. Noiuni de Mecanic analitic

E c L = (14.69) & k q &k q o mrime scalar numit impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de micare) sau moment cinetic n funcie de dimensiunea coordonatei generalizate. Cu notaia (14.69) ecuaiile (14.68) devin: pk =
&k = p

L ; k = 1,2,..., h q k L ; k = 1,2,..., h &k q

(14.70)

i mpreun cu:
pk =

(14.71)

formeaz un sistem de 2h ecuaii difereniale de ordinul I, cu 2h necunoscute: q k i p k , ( k = 1,2,..., h ). Ecuaiile (14.70) i (14.71) pot fi puse i sub alt form introducnd funcia lui Hamilton:

&k L H = pkq
k =1

(14.72)

Funcia L depinde de cele h coordonate generalizate i de cele h viteze generalizate: & 1, q & 2 , ..., q &h) L = L(q1 , q 2 , ..., q h , q (14.73) Considernd o deplasare virtual dat sistemului de puncte, variaia elementar a funciei lui Lagrange se determin prin diferenierea virtual a funciei L: h L L & ) L = ( q k + q 14.74) &k k q k =1 q k Lund n considerare (14.70) i (14.71), ecuaia (14.74) devine:
h

& k q k + p k q &k) L = (p
k =1

(14.75) (14.76) (14.77)

ntruct:

& k = (p k q &k)q & k p k p k q


rezult,

& k q k + (p k q &k)q & k p k ] L = [p


k =1

293

Dinamica i n continuare:
h h = (q & & k p k p & k q k ) p q L k k k =1 k =1

(14.78)

Cu notaia (14.72) obinem:


H =
k =1

& k p k p & k q k ) (q

(14.79)

Impulsurile generalizate depind ca i energia cinetic sau funcia lui Lagrange de coordonatele i vitezele generalizate:

& 1, q & 2 , ..., q & h ) ; k=1,2,...,h p k = p k (q1 , q 2 , ..., q h , q

(14.80)

Relaia (8.80) poate fi privit ca un sistem de h ecuaii cu necunoscutele & k , (k = 1, 2, ..., h) . Rezolvnd sistemul obinem: q

&k = q & k (q1 , q 2 , ..., q h , p1 , p 2 , ..., p h ); k = 1,2,..., h q


Substituim vitezele generalizate din expresiile funciilor L i H cu (60):

(14.81)

L = L(q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); H = H (q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); (14.82)


Unei deplasri virtuale dat sistemului de puncte materiale i corespunde o variaie elementar virtual a funciei lui Hamilton:

H = (
k =1

H H q k + p k ) q k p k

(14.83)

Din compararea relaiilor (14.79) i (14.83) rezult ecuaiile canonice ale lui Hamilton: H H &k = &k = (14.84) q ; p , (k = 1, 2, ..., h) p k q k Din integrarea celor 2h ecuaii difereniale (14.84) cu luarea n considerare a condiiilor iniiale ale micrii puse n coordonate generalizate i impulsuri generalizate se obin coordonatele generalizate i impulsurile generalizate ca funcii de timp.

294

15. Vibraii liniare

15. VIBRAII LINIARE ALE SISTEMELOR CU UN GRAD DE LIBERTATE


Un sistem mecanic efectueaz o vibraie sau o oscilaie dac parametrii care i definesc configuraia la un moment dat variaz alternativ n timp fa de valorile avute n starea de referin. Sistemele liniare cu un grad de libertate sunt acelea a cror configuraie geometric la un moment dat poate fi determinat cu ajutorul unui singur parametru scalar (distan sau unghi) iar ecuaia diferenial a micri este o ecuaie diferenial liniar.

15.1. Vibraia liniar liber, neamortizat


Modelul mecanic al unui corp care efectueaz o asemenea micare se compune dintr-un corp rigid ghidat astfel nct micarea s fie o translaie rectilinie i dintr-un arc cu caracteristic elastic liniar fixat la unul din capete i legat la cellalt capt de corpul rigid. (fig. 15.1)

j
k

Fe = -k x i

N
m

Fig. 15.1 S-au fcut notaiile: l0-lungimea arcului n stare nedeformat; kconstanta elastic a arcului. Pe direcia Ox singura for care acioneaz este fora elastic, celelalte (greutatea G i reaciunea normal N ) fiind perpendiculare pe Ox . Ecuaia fundamental a dinamicii, scris pentru corpul rigid va fi:
& = k x m& x

(15.1) (15.2) (15.3)

care se pune sub forma: S-a notat:

& & + p2x = 0 x


k = p2 m

295

Dinamica Ecuaia (15.2) este o ecuaie diferenial liniar omogen cu coeficieni constani i are soluia: x = C1cos pt + C 2 sin pt (15.4) Prin derivare obinem viteza corpului:

& = C1p sin pt + C 2 p cos pt x

(15.5)

Constantele de integrare se pot determina impunnd condiiile iniiale v & = v 0 . Rezult: C1 = x 0 , C 2 = 0 . ale micrii: t = 0, x = x 0 , x p Ca urmare, relaiile (15.4) i (15.5) devin:
v0 sin pt p & = p x 0 sin pt + v 0 cos pt x x = x 0 cos pt +

(15.6) (15.7)

nseamn c micarea corpului este o vibraie armonic. Expresia (15.6) poate fi pus i sub forma: x = a cos (pt - ) (15.8) unde, a=
2 x0

2 v0

, = arctg

v0 px 0

(15.9)

Mrimile ce intervin n relaia (15.8) sunt: a = amplitudine; p = pulsaie proprie; a cos(pt ) = elongaie; pt = faz; = faz iniial. Cazuri particulare (fig. 9.2): a) x 0 0, v 0 = 0, x1 = x 0 cos pt v b) x 0 = 0, v 0 0, x2 = 0 sin pt p
x T x1(t) x 2 (t) t

Fig. 15.2 296

15. Vibraii liniare Perioada micrii vibratorii T= i frecvena 2 m = 2 p k (15.10)

1 p 1 = = T 2 2

k m

(15.11)

sunt independente de condiiile iniiale. Exemple de vibraii liniare libere neamortizate: micile oscilaii ale pendulului simplu sau matematic (fig. 15.3) i ale pendulului compus sau fizic (fig. 15.4).

mg

Mg

Fig. 15.3

Fig. 15.4

15.2. Vibraia liniar liber, amortizat

j
k m Fe =k x Fr =c x c
0

Fig. 15.5 Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea micare este artat n figura 15.5 i are n plus fa de modelul oscilatorului neamortizat un amortizor liniar care introduce o fora rezistent proporional cu viteza de deformare. Se noteaz cu c coeficientul de amortizare. Ecuaia fundamental a dinamicii pentru corpul (C) va fi:

297

Dinamica care se pune sub forma:


& &+ x

& = kx cx & m& x

(15.12)

c k & + 2 x & + p2x = 0 , & + x = 0 sau & x x m m k c = p2 ; = 2 m m

(15.13)

n care s-a notat: (15.14)

Ecuaia (15.13) este liniar, cu coeficieni constani i omogen. Rdcinile ecuaiei caracteristice

2 + 2 + p2 = 0
sunt: 1,2 = 2 p 2 (15.15)

Aceste rdacini pot fi: complexe, dac < p ; reale i egale, dac = p i reale i distincte dac > p . Valoarea coeficientului de amortizare pentru care = p se numete coeficient critic de amortizare i se noteaz c 0 . Din egalitatea:

c0 = 2m
rezult:

k m
(15.16)

c 0 = 2 km

Raportul dintre coeficientul de amortizare i coeficientul critic de amorizare c 0 se numete factor de amortizare
= c c0

(15.17) n cele trei situai diferite:

Se studiaz vibraile c < c0 , c = c0 , c > c0 .

amortizate

a) Cazul c < c 0 . n acest caz < p i rdcinile sunt complexe. Se face notaia

2 p 2 = 2 , = p 2 - 2
298

(15.18)

15. Vibraii liniare Rdcinile ecuaiei caracteristice vor fi


1,2 = i

(15.19)

iar soluia ecuaiei (15.13) va fi de forma

x = a e t (C1cos t + C 2 sin t )
sau

(15.20) (15.21)

x = a e t cos(t )

Ecuaia (15.21) arat c avem de a face cu o vibraie modulat in amplitudine. Amplitudinile descresc n timp tinzd ctre zero. Diagrama micrii dat de (15.21) erpuiete nte curbele de ecuaii: x 1,2 = a e t i intersecteaz axa timpului n puncte echidistante
x T x (t) x1(t) x 2 (t) t

Fig. 15.6 O astfel de micare se numete pseudoperiodic sau cvasiperiodic. Mrimea 2 T=

(15.22)

se numete cvasiperioad sau pseudoperiod. O mrime care caracterizeaz amortizarea vibraiilor este raportul elongaiilor la un interval de timp egal cu o pseudoperioad:
x (t ) =e 2 x t + 2

(15.23)

Logaritmul acestui raport se numete decrement logaritmic si se noteaz : 299

Dinamica = 2 (15.24)

Decrementul logaritmic poate fi exprimat i n funcie de factorul de amortizare : c c c c0 2m = 2 = 2 = 2 2 km = 2 = 2 2 k c2 c2 1 2 c 1 1 c m 4m 2 4km 0 (15.25) b) Cazul c > c 0 , cnd < p i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i negative. Notnd-le cu 1 i 2 , soluia va fi de forma:

x = C1e 1t + C 2 e 2 t
Micarea are un caracter aperiodic amortizat (fig.15.7).
x x (t) t

(15.26)

Fig. 15.7 c) Cazul c = c 0 . n acest caz = p i radacinile ecuaiei caracteristice sunt egale cu . Soluia general a ecuaiei (15.13) este:

x = e t (C1t + C 2 )
Deoarece n (15.27) lipsesc funciile periodice i:
lim x (t ) = lim C1 t + C 2 e
t

(15.27)

= lim

C1 e t

=0

(15.28)

rezult c micarea este amortizat i aperiodic. 300

15. Vibraii liniare

15.3. Vibraia liniar forat, fr amortizare


Modelul unui sistem mecanic care are aceast micare este prezentat n figura 15.8. Asupra corpului rigid, care este legat de elementul fix printr-un arc de constant k, acioneaz o for perturbatoare F = F0 cos t (15.29)

Asemenea cazuri intervin in practic la mainile cu piese n rotaie, neechilibrate rezemate pe un corp elastic (grind, stlp, fundaie, teren, de fundaie).

j
k

Fe = -k x i

N
m

i
F=F0 cos(t)

Fig. 15.8 Ecuaia diferenial a micri va fi: & = kx + F0 cos t m& x care se pune sub forma: (15.30)

S-au fcut notaiile:

& & + p 2 x = q cos t x


F k = p2 , 0 = q m m

(15.31)

(15.32)

Soluia ecuaiei (15.31) este alctuit din soluia ecuaiei omogene la care se adaug o soluie particular a ecuaiei neomogene:

x = C1cos pt + C 2 sin pt +

q p 2 2

cos t

(15.33)

301

Dinamica Constantele C1 i C 2 se determin impunnd condiiile iniiale ale micri: & =0 (15.34) t = 0, x = 0, x Rezult:

C1 =
Soluia general devine:

q p2 2

, C2 = 0

(15.35)

x=

q p 2
2

(cos t - cos pt )

(15.36)

Se observ c micarea rezultant este o suprapunere de dou vibraii armonice de aceeai amplitudine dar de pulsaii diferite. Se studiaz micarea rezultant n trei cazuri. a) Cazul << p . Diagrama unui astfel de micri este aratat n figura 15.9. Se observ c aspectul micrii este acela al unei vibraii proprii x(t) de pulsaie mare purtat de o vibraie forat de pulsaie mic x1(t). Amplitudinile celor dou micri componente fiind egale, elongaia maxim a micrii rezultante atinge practic dublul amplitudinii uneia dintre micri, adic q x max = 2 2 (9.37) p 2

x (t) x1(t) t

t Fig. 15.9 b) Cazul apropiat de p. n acest caz apare fenomenul de bti. Ecuaia (9.36) poate fi scris:

x=
Aceast ecuaie este de tipul

2q p
2 2

sin

p p + t sin t 2 2

(15.38)

302

15. Vibraii liniare


x = (t ) sin p+ t 2

(15.39)

unde funcia (t ) =

2q p
2 2

sin

p t variaz foarte ncet n raport cu funcia 2

p + t sin pt . 2 Rezult c micarea este o vibraie, de pulsaie egal practic cu sau p, modulat n amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea btilor este practic egal cu 2q . Cnd p , amplitudinea tinde catre . 2 p 2 sin
x 2q p2-2 2q p2-2 x (t) t

Fig. 15.10 c) azul = p . n acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaia (15.36) aplicm regula lui lHospital

x = q lim

cos t - cos pt p2 2

= q lim

t sin t qt = sin pt p - 2 2p

(15.40)

q t este o 2p funcie liniar ce variaz ncet n raport cu funcia sin pt . Deducem c micarea rezultant este o vibraie de pulsaie p modulat n amplitudine de funcia (t ) . Diagrama micri este prezentat n figura 15.11. Expresia (15.40) este de forma (t ) sin pt n care (t ) =
x x (t) (t) (t) t

Fig. 15.11 303

Dinamica Se observ c, teoretic, amplitudinea crete nelimitat. Fenomenul poart numele rezonan i este deosebit de periculos pentru maini i pentru construcii, care, supuse la asemenea vibraii pot deveni inutilizabile sau se pot distruge prin depirea eforturilor unitare sau deformaiilor admisibile.

15.4. Vibraia liniar forat cu amortizare


Modelul mecanic al unui sistem care execut o asemenea micare este prezentat n figura 15.12.

j
k
m Fe =k x

Fr =c x F=F0 cos(t)

c
0

Fig. 15.12 Ecuaia diferenial a micrii va fi: & = kn cx & + F0 cos t m& x care, dac se fac notaiile: (15.41)

F k c = p2 ; = 2 ; 0 = q m m m
mai poate fi pus sub forma: & & + 2x & + p 2 x = qcos t x

(15.42)

(15.43)

Ecuaia diferenial (15.43) este liniar, cu coeficieni constani i neomogen. Soluia ecuaiei omogene corespunde celor trei cazuri: a) < p , c < c 0 b) = p , c = c 0 c) > p , c > c 0 x 1 = a 1e t cos( t 1 ); x 1 = e t (C1t + C 2 ); x 1 = C1e 1t + C 2 e 2 t , 304 (15.44) (15.45) (15.46)

15. Vibraii liniare unde: = p 2 2 , 1,2 = m 2 p 2 Soluia particular va fi de forma:

x 2 = Acos t + Bsin t & 2 = A sin t + B cos t x


& & 2 = A 2 cos t B 2 sin t x
nlocuind (15.47)-(15.49) n ecuaia diferenial se obine:

(15.47) (15.48) (15.49)

[(p

2 A 2 B cos t + p 2 2 B 2 A sin t = q cos t

[(
)

Egalnd coeficienii termenilor ce conin funciile sinus i cosinus rezult sistemul:

(p
din care deducem: A=

2 A 2 B = q

2 A + p 2 2 B = 0

(15.50) (15.51)

(p 2 2 )q (p 2 2 )2 + 4 2 2

; B=

(p

2 q
2

2 + 4 2 2

(15.52)

n cazul a) soluia general este de forma:

x = x1 + x 2 = a 1e t cos(t 1 ) + Acos t + Bsin t

(15.53)

Aadar, micarea sistemului este o suprapunere dintre o vibraie proprie amortizat i una forat. Dup un interval de timp, din cauz c exponeniala e t descrete destul de repede ctre zero, putem neglija primul termen.

x Acos t + Bsin t = acos( t - )


unde: a = A 2 + B2 =

(15.54) (15.55)

(p

q
2

2 2

+ 4

2 2

305

Dinamica

= arctg

2 B = arctg 2 A p 2

(15.56)

Vom introduce rapoartele adimensionale:


a c , = a0 c0

, p

unde: a 0 - este sgeata produs de fora perturbatoare cnd = 0 (n condiii statice)

F0 mg q q = = = 2 k k k p m c 0 - este coeficientul de amortizare critic a0 =

(15.57)

c 0 = 2 km

(15.58)

a = a0

(p

q
2

+ 4 2 2

q p2

= 1 p2
2

1 +4 p2 p2
2 2 2

(15.59)

Lund n considerare notaiile : p2 = expresia (9.59) devine: k c 2 c2 c2 ; = 2 ; 2 = = 2 = m m 4km c 0 p


2

(15.60)

a = a0

1 1 p +4
2 2 2 2

(15.61) p

306

15. Vibraii liniare n figura 15.13 se prezint o familie de curbe, care, pentru diferite c rapoarte = , dau legtura ntre variabilele adimensionale (n abscis) p c0 a (n ordonat). i a0
a a0 5 4 3 2 1 =0,01 =0,2 =0,5 =1

p 1 2 3 4 5

Fig. 15.13 n cazul cnd nu exist amortizare ( = 0) , curba corespunztoare prezint o asimptot rtical pentru = 1 . p Expresia unghiului de faz poate fi scris i ea n funcie de c i rapoartele adimensionale = p c0 2 p = arctg (15.62) 2 1 2 p c n figura 15.14 sunt artate, n funcie de factorul de amortizare = , c0

o familie de curbe = p .
307

Dinamica
3,14 2,36 1,57 0,79 0 1 2 =0 =0,1 =0,5 =1 3 4 5

Fig. 15.14 Din figura 15.14 deducem urmtoarele: - Pentru = 0 , rezult = 0 dac < 1 i = dac >1. Aadar n lipsa p p amortizrii vibraia este n faz cu fora perturbatoare dac < p i n opoziie de faz dac > p ; - Pentru = p , unghiul = oricare ar fi 0 ; 2 - Pentru < p , defazajul dintre micarea vibratorie i fora perturbatoare crete pe msur ce amortizarea crete; - Pentru > p , defazajul dintre micarea vibratorie i fora perturbatoare descrete pe msur ce amortizarea crete. n acest ultim caz, dac = constant = foarte mare, defazajul crete i micarea are tendina s devin n i p opoziie de faz cu fora perturbatoare.

308

Bibliografie

BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973. [2] BRATU, P., Mecanica Teoretic, Editura Impuls, Bucureti, 2006 [3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York, 1961. [4] ISPAS, V., .a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997. [5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000. [6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica i Dinamica, Editura Risoprint, ClujNapoca, 2004. [7] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of Technology, Boston, USA, 1991. [8] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnic, Editura Tehnic, Bucureti, 1982. [9] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981. [10] RDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977. [11] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnic, Bucureti, 1973. [12] RIPIANU, A., POPESCU, P., BLAN, B., Mecanica tehnic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973. [13] SARIAN, M., Mecanica i Rezistena materialelor, Vol. I, Mecanica, Ediia III, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965. [14] STOENESCU, A. SILAI, G., Mecanica teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1963. [15] TARG, S., lements de Mcanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou, 1975. [16] TUDOSIE, C., Mecanic teoretic, Atelierul de multiplicare al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1972. [17] VLCOVICI, V. BLAN, ., VOINEA, R., Mecanica teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1968. [18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEUU, V., Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983. [19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere n Mecanica solidului rigid cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei Romne, Bucureti, 1989.

309