Fsica Matematica Continui

Università degli Studi di Udine
Dispense del corso di

FISICA MATEMATICA
tenuto presso la facoltà di Scienze
corso di Laurea in Matematica
Lorenzo Freddi
Anno Accademico 2008-2009
2
Indice
1 Vettori, tensori e applicazioni lineari 6
1.1 Denizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Vettori e covettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Forme bilineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Endomorsmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Coordinate rispetto ad una base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Cambiamento di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Distribuzioni 10
2.1 Lo spazio delle funzioni test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Non metrizzabilità di D() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Lo spazio delle distribuzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Funzioni localmente sommabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Altri esempi di distribuzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Caratterizzazione delle distribuzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 La topologia di D
() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8 Derivata di una distribuzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.9 Formula di Leibniz sulla derivazione del prodotto . . . . . . . . . . . . . . 19
2.10 Prodotto di una funzione con una distribuzione . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.11 Distribuzioni con derivata nulla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.12 Convoluzione e regolarizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Supporto di una distribuzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Convoluzione di una distribuzione con una funzione test . . . . . . . . . . 24
3 Cinematica dei continui 28
3.1 Riferimenti bibliograci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 Notazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Corpi e piazzamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5 Congurazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Deformazioni rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.7 Teorema di decomposizione polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8 Variazioni di volume, di area e di lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Variazione di lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Variazioni di area e di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.9 I tensori di Cauchy-Green e di Green-Saint Venant . . . . . . . . . . . . . 36
3
4 INDICE
3.10 Deformazioni innitesime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.11 Spostamenti rigidi innitesimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Calcolo di Pu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.12 Parti simmetrica ed emisimmetrica del gradiente . . . . . . . . . . . . . . 40
3.13 Moto di un corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4 Dinamica dei continui 41
4.2 Grandezze lagrangiane e euleriane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Relazione tra le derivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3 Derivazione di integrali dipendenti da un parametro . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Distribuzione di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5 Sottocorpi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.6 Conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7 Quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.8 Ipotesi sulle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.9 Il lemma fondamentale di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.10 Azione e reazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.11 Prima equazione fondamentale del moto di un corpo continuo . . . . . . . 48
4.12 Seconda equazione fondamentale e simmetria del tensore degli sforzi . . . 49
4.13 Equazioni del moto ed equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.14 Il tensore di Piola-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.15 Equazioni del moto nella congurazione di riferimento . . . . . . . . . . . 51
5 Materiali iperelastici 53
5.2 Equazione costitutiva e potenziale elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3 Cambiamento della congurazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . 54
5.4 Simmetria materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.5 Obiettività o indierenza materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.6 Equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.7 Teoria innitesima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Potenziale elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Equazioni costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Proprietà di simmetria di C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Densità di energia di Kirchho-De Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 Teoria variazionale 64
6.1 Problemi di minimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2 Il metodo diretto del Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3 Soluzioni deboli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4 Rilassamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.5 Convergenza debole in spazi di Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.6 Spazi di Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Funzioni di Sobolev nulle al bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Approssimazione con funzioni regolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Teorema di Rellich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Traccia sul bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Derivazione per parti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
INDICE 5
Disuguaglianze di Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.7 Esistenza di soluzioni deboli del Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.8 Unicità della soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.9 Variazioni sul Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.10 Condizioni sucienti di semicontinuità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.11 Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.12 Non-esistenza e rilassamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7 -convergenza negli spazi metrici 87
7.1 Calcolo dei -limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2 -convergenza di funzionali deniti su domini variabili . . . . . . . . . . . 92
7.3 -convergenza di famiglie ad un parametro . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8 Energia di una piastra elastica lineare 94
8.1 Il problema 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2 Passaggio ad un dominio sso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3 Studio della coercività . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.4 Energia limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.5 Convergenza dei problemi di minimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Capitolo 1
Vettori, tensori e applicazioni
lineari
La nozione di tensore generalizza tutte le strutture denite usualmente in algebra lineare
a partire da un singolo spazio vettoriale V. Sono particolari tensori i vettori, gli endo-
morsmi, i funzionali lineari e i prodotti scalari. La genesi del termine tensore avviene
nellambito della meccanica dei continui, per descrivere le sollecitazioni, le deformazioni
e, appunto, le tensioni, subite dai corpi elastici.
I tensori sono ampiamente utilizzati in relatività generale e in molti altri ambiti della
sica, fra cui lelettromagnetismo, la meccanica dei uidi e la meccanica dei solidi. In
particolare il tensore degli sforzi e il tensore di deformazione sono usati nella scienza delle
costruzioni per denire lo stato interno di tensione e deformazione in ogni punto di una
determinata struttura.
I tensori sono altres` usati in geometria dierenziale per denire su una varietà dieren-
ziabile le nozioni geometriche di distanza, angolo e volume. Questo viene fatto tramite la
scelta di un tensore metrico, cioè di un prodotto scalare denito sullo spazio tangente di
ogni punto. Tramite questa nozione, vengono quindi deniti e studiati gli aspetti inerenti
la curvatura della varietà. Altri tensori, quali il tensore di Riemann ed il tensore di Ricci,
sono strumenti importanti per questo studio.
Da un punto di vista sico, un tensore è un oggetto molto generale, denito intrinse-
camente a partire da uno spazio vettoriale V (che può essere ad esempio lo spazio euclideo
3-dimensionale, oppure lo spaziotempo 4-dimensionale), e quindi non dipendente da un
particolare sistema di riferimento.
Rispetto ad un ssato sistema di riferimento, un vettore è dato da una ennupla ordinata
di coordinate. Cambiando sistema di riferimento, lo stesso vettore è espresso con una
ennupla diversa. Il concetto stesso di vettore quindi è pi` u generale della ennupla ordinata
e indipendente dal sistema di riferimento. Al cambiare della base, infatti le coordinate di
un vettore cambiano con una legge opportuna.
Al mutare del sistema di riferimento le componenti di un tensore, come quelle di un
vettore, sono modicate da leggi precise.
La nozione matematica di tensore è realizzata in modo rigoroso tramite lalgebra lin-
eare. Innanzitutto, nel linguaggio dellalgebra lineare un sistema di riferimento è una base
e la legge di trasformazione è fornita dalla matrice di cambiamento di base. Inoltre, la
denizione di tensore può essere data senza fare nessun riferimento ai sistemi di riferi-
mento (cioè alle basi), usando le nozioni di applicazione multilineare e di spazio vettoriale
duale.
6
1.1. DEFINIZIONE 7
1.1 Denizione
La denizione di tensore che segue è quella pi` u intrinseca, perche non fa uso di basi.
Una denizione alternativa, ampiamente usata in sica, necessita di una base ssata, ed
è descritta successivamente, nella sezione dedicata alle coordinate di un tensore.
Sia V uno spazio vettoriale di dimensione n su un campo K. Lo spazio duale V
è lo
spazio vettoriale formato da tutti i funzionali lineari da V in K.
Lo spazio V
ha anchesso dimensione n. Gli elementi di V e V
sono chiamati
rispettivamente vettori e covettori.
Un tensore è una applicazione multilineare
T : V
. .
V V
. .
K
h k
La coppia (h, k) è detta ordine o tipo del tensore. Per motivi che vedremo in seguito h è
detto indice di controvarianza, k è detto indice di covarianza.
1.2 Esempi
Il tensore generalizza molte nozioni denite in algebra lineare a partire da uno spazio
vettoriale V .
Vettori e covettori
Un covettore è un elemento dello spazio duale V
, ovvero un tensore di tipo (0, 1).

Daltra parte, un vettore v denisce un tensore di tipo (1, 0) nel modo seguente
T() = (v)
Forme bilineari
Una forma bilineare è un tensore di tipo (0, 2). Fra queste, troviamo ad esempio i prodotti
scalari.
Endomorsmi
Un endomorsmo f su V denisce una tensore T di tipo (1, 1) nel modo seguente
T(, v) = (f(v))
`
E noto che, ssata una base, ogni endomorsmo si può rappresentare con un matrice nn
che ha per colonne i vettori immagine degli elementi della base ssata. Al variare della
base, cambiando questi vettori colonna, cambierà di conseguenza anche la matrice che
rappresenta lendomorsmo. In eetti, dal punto di vista formale, una matrice sarebbe
semplicemente uno schema numerico bidimensionale, ma riguardandola come applicazione
lineare diviene un ente tensoriale, cioè indipendente dal sistema di riferimento. Ciò da
origine ad un abuso di linguaggio, che useremo anche noi, e, spesso, quando parleremo di
matrici intenderemo in realtà riferirci allapplicazione lineare da lei rappresentata, cioè al
tensore, e non al semplice schema di numeri.
Determinante
Il determinante è unapplicazione multilineare sulle n colonne di una matrice: si tratta
quindi di un tensore di tipo (0, n), denito su V = K
n
.
8 CAPITOLO 1. VETTORI, TENSORI E APPLICAZIONI LINEARI
Coordinate
Fissata una base,
un vettore (tensore (1, 0)) è descritto come una colonna di numeri detti coordinate,
cioè una matrice n 1 (array 1-dimensionale);
una trasformazione lineare (tensore (0, 2)) è descritta tramite una matrice n n di
coordinate detta matrice associata (array 2-dimensionale);
pi` u in generale, un tensore di tipo (h, k) è descritto da un array di coordinate di
dimensione h +k.
Per fare ciò, è però necessario ssare una base: scelte di basi dierenti danno array
dierenti.
Coordinate rispetto ad una base
Sia B = (a
1
, . . . , a
n
) una base per V . Questa induce la base duale B
= (a
1
, . . . , a
n
) per
V
, denita da
a
i
(a
j
) =
_
1 se i = j
0 se i ,= j,
cioè a
i
(v) = v
i
= iesima componente di v nella base B. Un tensore T di tipo (h, k) è
determinato dai valori
T
j1,...,j
h
i1,...,i
k
= T(a
j1
, . . . , a
j
h
, a
i1
, . . . , a
i
k
)
che assume sugli elementi della base. Ciascuno degli h+k indici nellespressione precedente
può variare tra 1 e n. In totale sono quindi n(h +k) valori. Questi formano le coordinate
del tensore rispetto alla base B.
Cambiamento di base
Rispetto ad unaltra base

B = ( a
1
, . . . , a
n
) il tensore è descritto da coordinate dierenti
T
j1,...,j
h
i1,...,i
k
Le due basi B e

B sono collegate da una matrice di cambiamento di base M, denita
dalle relazioni
a
j
= M
i
j
a
i
, j = 1, . . . , n
con la convenzione di Einstein che sottintende la
n
i=1
sullindice ripetuto. Lindice i
descrive la riga e j la colonna della matrice.
Le coordinate del tensore rispetto alle due basi sono quindi collegate tramite la re-
lazione
T
j1,...,j
h
i1,...,i
k
= M
l1,...,l
k
i1,...,i
k
N
j1,...,j
h
m1,...,m
h
T
m1,...,m
h
l1,...,l
k
dove N è la matrice inversa di M. La somma è eettuata da 1 a n su tutti gli indici
ripetuti: è quindi una somma di n(h +k) termini.
Esempio 1.1. Un vettore v è un tensore di tipo (1, 0), quindi le sue coordinate nelle due
basi saranno (v
j
) e ( v
j
) e legate dalla relazione
v
j
= N
j
i
v
i
.
1.2. ESEMPI 9
Esempio 1.2. Un covettore V
è un tensore di tipo (0, 1), quindi le sue coordinate

nelle due basi saranno (
i
) e (
i
) e legate dalla relazione

i
= M
j
i

j
Esercizio 1.3. Servendosi delle nozioni imparate nei corsi di geometria, riscrivere, usan-
do il formalismo delle coordinate tensoriali, come cambiano le coordinate di una matrice
associata ad unapplicazione lineare al cambiare della base.
Dette L ed

L le coordinate rispetto alle due basi si avrà
L
j
i
= M
r
i
N
j
s
L
s
r
cioè
L = MLM
1
cioè al cambiare delle basi le coordinate degli endomorsmi si trasformano per similitudine.
Capitolo 2
Distribuzioni
In analisi matematica, le distribuzioni (note anche come funzioni generalizzate) sono
oggetti che generalizzano i concetti di funzione e di misura.
Estendono il concetto di derivata a tutte le funzioni integrabili secondo Lebesgue (tra
cui ci sono tutte le funzioni continue) e oltre e vengono usate per formulare soluzioni
generalizzate delle equazioni dierenziali alle derivate parziali.
Sono importanti in sica e in ingegneria, in cui molti problemi non continui conducono
naturalmente a equazioni dierenziali le cui soluzioni sono distribuzioni.
Il sico Paul Dirac le utilizzò alla ne degli anni 1920 per i suoi studi sulla meccanica
quantistica, pur non avendone una denizione rigorosa. La denizione matematica delle
funzioni generalizzate fu formulata da Sergei Sobolev nel 1935, ma lo sviluppo della teoria
delle distribuzioni è dovuto a Laurent Schwartz che per essa vinse nel 1950 la medaglia
Fields.
I principali riferimenti per questa lezione sono Schwartz [31], Vladimirov [34] e Barros-
Neto [7].
2.1 Lo spazio delle funzioni test
Sia un aperto di R
n
. Consideriamo linsieme C
c
(). Se = R
n
, questo insieme è non
vuoto perchè contiene la funzione
(2.1) (x) =
_
e
1
1|x|
2
se [x[ < 1
0 se [x[ 1.
Modicando questa funzione in maniera opportuna si può vedere che C
c
() è non vuoto
purchè laperto sia non vuoto.
C
c
() è un sottospazio vettoriale dello spazio delle funzioni denite su . Inoltre è
chiuso rispetto al prodotto con una funzione C
().
Notazione: sia = (
1
,
2
, . . . ,
n
) un multi indice. Allora, dato un insieme aperto
e una funzione in D(), poniamo
D
:=
:=

||
x
1
1
x
2
2
. . . x
n
n
.
Indichiamo con D() lo spazio C
c
() con la struttura di convergenza introdotta dalla
denizione seguente.
10
2.2. NON METRIZZABILIT
`
A DI D() 11
Denizione 2.1. Una successione (
j
),
j
D() converge a zero in D() se sono
soddisfatte le due condizioni seguenti:
1. esiste un compatto K tale che supp
j
K per ogni j N;
2. per ogni multiindice la successione (D
j
) converge uniformemente a zero.
Data D() diremo poi che
j
in D() se
j
0 in D().
Osserviamo che la richiesta 1 non è banale perchè lunione numerabile di chiusi può non
essere chiusa.
In D() si può denire una topologia (di limite induttivo degli spazi C
K
() = u
C
() : suppu K, con K compatto in ) le cui successioni convergenti sono

esattamente quelle della denizione precedente. Gli elementi di D() si dicono funzioni
test.
Esempio 2.2. Sia come in (2.1) e sia
(x) =
1
(x). Allora
(x) 0 in D().
Esempio 2.3. Sia come in (2.1) e sia
=
1
(
x
). Questa successione non converge

in D() perche non soddisfa la 1.
2.2 Non metrizzabilità di D()
La convergenza denita in D() non è descrivibile da una metrica. Lo proveremo mostran-
do che in D() non funziona un procedimento diagonale tipico degli spazi metrici, de-
scritto nel seguente lemma.
Lemma 2.4. (Procedimento diagonale standard) Sia (X, d) uno spazio metrico, e
sia
x
1
1
, . . . , x
1
, . . . una successione convergente a x

1
x
2
1
, . . . , x
2

2
. . . . . . . . . . . . .
x
k
1
, . . . , x
k

k
e supponiamo che (x
k
) converga ad x. Allora
1. esiste una successione strettamente crescente di interi (
k
) tale che la successione
(x
k
k
) converge a x;
2. esiste una successione non decrescente di interi k
tale che la successione

(x
k
) converge a x.
Dimostrazione 1. Per denizione di limite
k N
k
strettamente crescente : d(x
k
, x
k
) <
1
2
k

k
.
Allora
d(x
k
k
, x) d(x
k
k
, x
k
) +d(x
k
, x) <
1
2
k
+d(x
k
, x) 0 per k
cioè la tesi 1.
Proviamo la 2. Passo 1. Per lipotesi lim
k
x
k
= x,
k
1
: d(x
k1
, x) <
1
2
1
12 CAPITOLO 2. DISTRIBUZIONI
e per lipotesi lim
x
k1
= x
k1
,
1
: d(x
k1
, x
k1
) <
1
2
1

1
.
Allora si ha
d(x
k1
, x) < 1
1
.
Passo 2. Per lipotesi lim
k
x
k
= x,
k
2
> k
1
: d(x
k2
, x) <
1
2
2
e per lipotesi lim
x
k2
= x
k2
,
2
>
1
: d(x
k2
, x
k2
) <
1
2
2

2
.
Allora si ha
d(x
k2
, x) <
1
2

2
.
Per
1
<
2
si pone k
= k
1
, cosicchè per tali si ha d(x
k
, x) < 1. Per i precedenti

si pu` o scegliere ancora k
= k
1
ma non cè alcuna stima della distanza da x.
Passo 3. Per lipotesi lim
k
x
k
= x,
k
3
> k
2
: d(x
k3
, x) <
1
2
3
e per lipotesi lim
x
k3
= x
k3
,
3
>
2
: d(x
k3
, x
k3
) <
1
2
3

3
.
Allora si ha
d(x
k3
, x) <
1
2
2

3
.
Per
2
<
3
si pone k
= k
2
k
, x) < 1/2.
Passo n e n + 1. Supponiamo di aver determinato k
1
< k
2
< k
3
< < k
n
e
1
<
2
<
3
< . . . <
n
con le proprietà
d(x
ki
, x) <
1
2
i
, d(x
ki
, x) <
1
2
i1

i
.
e di aver posto k
= k
i1
per
i1
<
i
k
, x) < 1/2
i1
.
Procedendo come sopra si costruiscono k
n+1
e
n+1
.
Induzione. Risultano in tal modo denite per induzione successioni (k
n
) e (
n
) con cui
si costrisce una k
con la propriet` a richiesta.

Esempio 2.5. La seguente successione mostra che nella 2 in generale non vale la crescenza
stretta
x
k
=
_
1 se > k
0 altrimenti
Esercizio 2.6. Dimostrare la seguente proposizione.
Sia (a
k
)
k,N
una successione di numeri reali. Se
lim
k
limsup
a
k
= = lim
k
liminf
a
k
,
allora esistono due successioni di interi (
k
) e (k
) con
2.3. LO SPAZIO DELLE DISTRIBUZIONI 13
(
k
) strettamente crescente
(k
) non decrescente
tali che
lim
k
a
k,
k
= lim
a
k,k
= .
Esempio 2.7. Sia come in (2.1). La famiglia di funzioni
(x) =
1
(
x
k
)
non gode della proprietà descritta dal precedente lemma (nessuna diagonale
k
k
può
soddisfare la proprietà 1. della convergenza in D(R
n
)). Ciò prova che D(R
n
) non è
metrizzabile.
2.3 Lo spazio delle distribuzioni
Denizione 2.8. Indichiamo con D
() lo spazio duale di D(), cioè lo spazio vettoriale

delle applicazioni lineari e continue da D() in R. Gli elementi di D
() sono detti
distribuzioni.
Esempio 2.9 (Distribuzione di Dirac). Sia = R
n
. Deniamo () = (0) per ogni
D(). è una distribuzione. Infatti:
per ogni , R e per ogni
1
,
2
D() si ha
(
1
+
2
) =
1
(0) +
2
(0) = (
1
) +(
2
),
se
j
è una successione di funzioni in D() che tende alla funzione in D() allora
(
j
) =
j
(0) (0) = ()
per la denizione di convergenza in D().
Pi` u in generale, se x
0
, si pone
x0
() := (x
0
) per ogni D(), e si ha che
x0
D
().
Esercizio 2.10. Sia n = 1 e = R. T() :=
j=1
(j)
(j) è una distribuzione.
2.4 Funzioni localmente sommabili
Sia un sottoinsieme di R
n
misurabile secondo Lebesgue. Si denisce
L
1
loc
() := u : R : x
0
V
x0
: u
|Vx
0
L
1
(V
x0
)
o, equivalentemente (esercizio),
L
1
loc
() := u : R : u
|K
L
1
(K) K compatto, K .
Esercizio 2.11. Sia un sottoinsieme di R
n
misurabile secondo Lebesgue (non neces-
sariamente di misura nita). Allora si ha
1
L
p
() L
1
loc
() p [1, +]
1
Ricordiamo che se ha misura nita allora 1 p < q L
q
() L
p
().
Esempio 2.12. Ogni funzione f L
1
loc
() denisce una distribuzione
T
f
() =
_
f(x)(x)dx, D().
In questo senso le funzioni di L
1
loc
sono distribuzioni. Mostriamo che T
f
è una dis-
tribuzione. Infatti T
f
è ben denita perche f L
1
(), T
f
è lineare per linearità
dellintegrale. Per vedere che è continua (in zero) supponiamo che
j
0 in D().
Allora esiste un insieme compatto K contenuto in tale che supp
j
è contenuto in K
per n = 1, 2, 3, . . . . Allora
(2.2) [T
f
(
j
)[ = [
_
K
f(x)
j
(x)dx[ |
j
|
,K
_
K
[f(x)[
e lultimo membro della (2.2) tende a 0 perche
j
uniformemente su K.
Proposizione 2.13. Limmersione di L
1
loc
() in D
denita dallapplicazione
T : L
1
loc
() D
()
f T
f
ove T
f
è denita come nellesempio 2.12, è lineare e iniettiva.
Dimostrazione Diamo per semplicità la dimostrazione nel caso = R
n
. Il caso generale
si ottiene con semplici opportune modiche. La linearità è conseguenza della linearità
dellintegrale. Per dimostrare che è iniettiva basta, per la linearità, dimostrare che T
f
= 0
in D implica f = 0 in L
1
loc
cioè che
_
f(x)(x)dx = 0 D f = 0 quasi ovunque.
Dimostriamo dapprima che
_
f(x)(x)dx = 0 D
implica che
_
f(x)(x)dx = 0 per ogni misurabile, limitata, a supporto compatto.
Sia j un mollicatore. Deniamo j
h
= h
n
j(xh). Poichè essendo misurabile, limitata e
nulla fuori da un compatto appartiene a L
1
, si ha
h
= j
h
C
e inoltre
supp
h
supp +B(0, 1/h) supp +B(0, 1) =: K
cioè i supporti delle
h
sono tutti contenuti nel medesimo compatto K. In particolare,
per lipotesi, si ha
_
f(x)
h
(x)dx = 0 h N.
Inoltre, sempre per un noto teorema sulle convoluzioni con mollicatori si ha, per h ,
h
in L
1
.
2.4. FUNZIONI LOCALMENTE SOMMABILI 15
Dalla (
h
) si può dunque estrarre una sottosuccessione convergente quasi ovunque, dici-
amo
h
k
. Inoltre, poiche
_
j
h
= 1, si ha che
[
h
(x)[ = [
_
(x y)j
h
(y)dy[ sup[[ = M h N
e per il teorema della convergenza dominata si ha allora
0 = lim
k
_
f(x)
h
k
(x)dx = lim
k
_
K
f(x)
h
k
(x)dx =
_
f(x)(x)dx
come volevasi dimostrare. Rimane inne da provare che
_
f(x)(x)dx = 0 per ogni misurabile, limitata, a supporto compatto
implica f = 0 quasi ovunque.
A tal scopo osserviamo che, poiche f è misurabile, allora linsieme
+
= suppf
+
, dove
f
+
è la parte positiva di f, è misurabile. Quindi, ssato a > 0 e detta
a
(x) la funzione
caratteristica di
+
B(0, a) dove B(0, a) è la palla di centro 0 e raggio a, si ha
0 =
_
f(x)
a
(x)dx =
_
B(0,a)
f
+
(x)dx.
Questo implica che f
+
= 0 quasi ovunque in B(0, a) e, per larbitrarietà di a, che f
+
= 0
quasi ovunque in R
n
. Analogamente si prova che anche la parte negativa f
, e dunque
anche f, è nulla quasi ovunque.
La proposizione ora dimostrata consente di identicare L
1
loc
con la sua immagine in D
mediante T e quindi di aermare che le funzioni localmente sommabili sono distribuzioni.

Osservazione 2.14.
x0
, L
1
loc
.
Si tratta di provare che non esiste f L
1
loc
tale che
x0
() =
_
f D.
Supponiamo per assurdo che ciò non sia vero, cioè che
x0
= T
f
. Allora, presa come
in (2.1) e
a
= (
xx0
a
) si avrebbe
x0
(
a
) =
_
f
a
cioè
1
e
=
_
|xx0|a
f(x)
a
(x)dx
ma, per a 0
1
e
=
_
|xx0|a
f(x)
a
(x)dx
_
|xx0|a
[f(x)[dx 0
che è unevidente contraddizione.
2.5 Altri esempi di distribuzioni
Esempio 2.15. Le misure su nite sui compatti (dette misure di Radon) sono dis-
tribuzioni, nel senso che lapplicazione
T
() =
_
d D()
è una distribuzione. Infatti T
è lineare e, se
j
0 in D() e K è un compatto che ne
contiene tutti i supporti allora
[T
(
j
)[ =
_
K
j
d
(K) sup[
j
[ 0 per j .
Esempio 2.16. La funzione
H(x) =
_
1 se x > 0
0 se x 0
appartiene a L
1
loc
(R) e denisce pertanto una distribuzione
H() =
_
+
0
(x) dx
detta distribuzione di Heaviside.
Esempio 2.17. Sia f L
1
loc
e N
m
. Lapplicazione
T
() =
_
f(x)D
(x)dx
è una distribuzione.
2.6 Caratterizzazione delle distribuzioni
Teorema 2.18. Sia T : D() R unapplicazione lineare. T D
() se e solo se per
ogni compatto K esistono C
K
> 0 e m
K
N
0
tali che
[T()[ C
K
||m
K
sup[D
[ D
K
()
ove D
K
denota linsieme delle funzioni test con supporto in K.
Dimostrazione () è facile. Proviamo (). Per assurdo, supponiamo che esista K
compatto, tale che per ogni scelta di C > 0 ed m N
0
esista una funzione
C,m
D
K
()
tale che
[T()[ > C
||m
sup[D
[.
Prendendo in particolare C = m = j si ha che per ogni j N esiste
j
D
K
() tale che
[T(
j
)[ > j
||j
sup[D
j
[.
2.7. LA TOPOLOGIA DI D
() 17
Osservato che il primo membro è strettamente positivo (anche il secondo per la verità)
dividiamo ambo i membri per j[T(
j
)[ ottenendo
1
j
>
||j
sup
[D
j
[
[T(
j
)[
.
Posto
j
=

j
T(
j
)
si ha
j
D
K
() e
1
j
>
||j
sup[D
j
[.
Da questultima, passando al limite per j +, segue in particolare che
j
0 in
D(). Per la continuità di T allora T(
j
) 0 in R, contro il fatto che T(
j
) = 1.
Se lm del teorema non dipende dal compatto K allora la distribuzione si dice di
ordine nito. In tal caso il pi` u piccolo m per cui vale la disuguaglianza si dice ordine della
distribuzione.
Esempio 2.19. Le funzioni di L
1
loc
e le misure di Radon sono distribuzioni di ordine 0.
In eetti, per il teorema di rappresentazione di Riesz per le misure, la classe delle misure
di Radon può essere identicata con il sottospazio (vettoriale) di D
() costituito dalle
distribuzioni di ordine 0.
La distribuzione dellEsempio (2.17) è di ordine [[.
La distribuzione dellEsercizio (2.10) non è di ordine nito.
2.7 La topologia di D
()
Si è già osservato che D
() è uno spazio vettoriale. Come abbiamo fatto per lo spazio delle

funzioni test individuiamo in D
() una topologia descrivendo le successioni convergenti.

Denizione 2.20. Sia (T
j
) una successione di distribuzioni. Diremo che T
j
0 in
D
() se T
j
() 0 in R per ogni D().
Si avrà poi che T
j
T se e solo se T
j
T 0. Si tratta dunque di convergenza pun-
tuale. Essa caratterizza una topologia (non metrizzabile) usualmente chiamata topologia
debole per lanalogia con la topologia debole* dei duali degli spazi di Banach.
In D
() vale un principio di limitatezza uniforme analogo al teorema di Banach-

Steinhaus per gli spazi normati. Una conseguenza è che le successioni convergenti in ogni
punto sono convergenti debolmente; vale cioè il seguente teorema.
Teorema 2.21. Sia (T
j
) una successione di distribuzioni tale che per ogni D()
esista nito il limite
lim
j
T
j
().
Allora esiste T D
() tale che T
j
T in D
().
Dunque ogni successione puntualmente di Cauchy è debolmente convergente.
Esempio 2.22. La successione di funzioni
f
j
(x) =
_
j se x (
1
2j
,
1
2j
)
0 altrove in (1, 1)
converge a
0
in D
(1, 1). Essa costituisce quindi un esempio di successione limitata

in L
1
(|f
j
|
1
= 1 per ogni j) da cui non è possibile estrarre una sottosuccessione debol-
mente convergente in L
1
, infatti qualunque successione di questo tipo sarebbe costretta a
convergere alla
0
che non appartiene a L
1
.
Esempio 2.23. Sia u D(R
n
) tale che
_
u = 1 e, per ogni h N
u
h
(x) = h
n
u(hx).
Si ha u
h
D(R
n
), quindi in particolare u
h
D
(R
n
) e
u
h

0
in D
(R
n
).
Esercizio 2.24. Sia (x
j
) R
n
. Mostrare che si ha
1. x
j
x
0

xj

x0
.
2. [x
j
[ +
xj
0.
2.8 Derivata di una distribuzione
Osservazione 2.25. Se f C
1
(R
n
) allora la sua derivata parziale rispetto alla j-esima
variabile è continua e quindi L
1
loc
e pertanto denisce una distribuzione
T
Djf
() =
_
D
j
f(x)(x)dx.
Se indichiamo con x = (x
, x
j
) allora, eventualmente scambiando lordine di integrazione
(usando i teoremi di Tonelli e di Fubini) e poi integrando per parti, si ha
T
Djf
() =
_
R
n1
_
R
D
j
f(x
, x
j
)(x
, x
j
) dx
j
dx
=
_
R
n1
_
R
f(x
, x
j
)D
j
(x
, x
j
) dx
j
dx
= T
f
(D
j
).
Deniamo allora, in modo naturale, per f C
1
(R
n
), la derivata della distribuzione
associata ad f come la distribuzione associata alla derivata di f, cioè
D
j
T
f
() := T
f
(D
j
).
Abbiamo già osservato che quella ora denita è una distribuzione (cfr. Esempio 2.17).
Inoltre, non facendo uso della derivata di f, questa denizione si estende immediatamente
a tutte le distribuzioni di L
1
loc
(). Essa si estende a tutte le altre distribuzioni al modo
seguente.
Denizione 2.26. Sia T D
().
D
j
T() := T(D
j
) .
Osservazione 2.27. Data una distribuzione T, trattandosi di una funzione lineare, data
una funzione test , si usa spesso scrivere T vf) per indicare T(). Ne consegue che la
precedente denzione si trova spesso scritta nella forma
D
j
T, ) = T, D
j
)
2.9. FORMULA DI LEIBNIZ SULLA DERIVAZIONE DEL PRODOTTO 19
Poiche ora T non proviene necessariamente da una f L
1
loc
(), è necessario vericare
(esercizio) che la denizione è ben posta, cioè che D
j
T è eettivamente una distribuzione.
Conseguenze della denizione ora data sono le seguenti
ogni distribuzione è derivabile;
si possono denire le derivate di ordine superiore e lordine di derivazione è sempre
commutabile;
se N
n
si ha
D
T() = (1)
||
T(D
)
e loperatore di derivazione
D
: D
() D
()
T D
T
è lineare e continuo;
se f C
||
() allora la sue derivate classiche no allordine [[, che sono continue
e quindi L
1
loc
(), si identicano con quelle distribuzionali.
Esempio 2.28. Derivata della distribuzione di Heaviside: H
=
0
.
Esempio 2.29. Derivate della delta: D
() = (1)
||
D
(0).
Esempio 2.30. Sia f C
m
(R x
0
) tale che esistano niti
f
(h)
(x
+
0
) = lim
xx
+
0
f
(h)
(x) e f
(h)
(x
0
) = lim
xx
0
f
(h)
(x)
per ogni h 0, ..., m, e indichiamo con
h
= f
(h)
(x
+
0
) f
(h)
(x
0
)
i salti in x
0
di f e delle sue derivate. Si ha f L
1
loc
(R) e
T
f
=
0
x0
+T
f
,
e, in generale,
T
(h)
f
=
0
(h1)
x0
+
1
(h2)
x0
+ +
h1
x0
+T
f
(h) .
2.9 Formula di Leibniz sulla derivazione del prodotto
Lemma 2.31. Siano f, g funzioni di classe C
m
e siano ,
1
,
2
N
n
con [[ m.
Allora vale la formula
D
(fg) =
1+2=
!
1
!
2
!
D
1
f D
2
g.
Dimostrazione Procediamo per induzione su [[.
Se [[ = 1 allora esiste j 1, 2, . . . , n tale che = e
j
, pertanto la somma è composta
dai due soli addendi corrispondenti alle due sole possibili scelte
1
= e
j
,
2
= 0 e viceversa.
Ne consegue che la formula in questo caso si riduce alla usuale formula di derivazione del
prodotto.
Per procedere con linduzione introduciamo il seguente ordinamento in N
n
. Siano
,
N
n
; diremo che
< se e solo se
i

i
per i = 1, . . . , n e esiste j 1, 2, . . . , n
tale che
j
<
j
.
Per ipotesi di induzione supponiamo la formula vera per ogni
< , [[ > 1 e la
dimostriamo per =
+ e
j
. Per ipotesi di induzione si ha
D
(fg) = D
(D
j
(fg)) = D
(D
j
f g +f D
j
g)
=
1
+
2
=
1
!
2
!
D
1
D
j
f D
2
g +
1
+
2
=
1
!
2
!
D
1
f D
2
D
j
g.
Ponendo
1
+e
j
=
1
,
2
=
2
nella prima somma e
1
=
1
,
2
+e
j
=
2
nella seconda
e scrivendo tutto in termini di
1
,
2
e , si ottiene che
D
(fg) =
1+2=
( e
j
)!
(
1
e
j
)!
2
!
D
1
f D
2
g +
1+2=
( e
j
)!
1
!(
2
e
j
)!
D
1
f D
2
g
=
1+2=
_
( e
j
)!
(
1
e
j
)!
2
!
+
( e
j
)!
1
!(
2
e
j
)!
_
D
1
f D
2
g.
Osservato ora che
(
1
e
j
)! =

1
!
1j
, (
2
e
j
)! =

1
!
2j
si ha che
( e
j
)!
(
1
e
j
)!
2
!
+
( e
j
)!
1
!(
2
e
j
)!
=
( e
j
)!(
1j
+
2j
)
1
!
2
!
=
( e
j
)!
j
1
!
2
!
=
!
1
!
2
!
e quindi la tesi.
2.10 Prodotto di una funzione con una distribuzione
Vi sono diverse dicoltà nel denire un prodotto tra distribuzioni che generalizzi quello tra
funzioni, tra cui il fatto che L
1
loc
non è chiuso rispetto al prodotto (esempio: f(x) = 1/
x).
Risulta però chiuso rispetto al prodotto con una funzione C
.
Denizione 2.32. Siano T D
() e a C
(). Deniamo prodotto della dis-

tribuzione T con la funzione a la distribuzione
(aT)() := T(a).
La denizione ora data generalizza il prodotto di funzioni, cioè si ha
aT
f
= T
af
.
`
E però necessario provare che la denizione è ben posta, e cioè che aT è eettivamente una
distribuzione. Lo dimostriamo utilizzando il teorema di caratterizzazione. La linearità è
immediata. Poichè T è una distribuzione, per il teorema di caratterizzazione, per ogni
compatto K esistono C
K
> 0 e m
K
N tali che
[(aT)()[ = [T(a)[ C
K
||m
K
sup
K
[
(a)[ a D
K
().
2.11. DISTRIBUZIONI CON DERIVATA NULLA 21
Per la formula di Liebnitz sulla derivazione del prodotto si ha
(a) =
1+2=
!
1
!
2
!
1
a
2
e perciò, posto C(K,

1
) = max
xK
[
1
a(x)[,
[
(a)[
1+2=
!
1
!
2
!
C(K,
1
)[
2
[ C(K, )
[
e inne
[(aT)()[ C
K
||m
K
sup
K
[
(a)[
C
K
||m
K
C(K, )
sup
K
[
[

C
K
||m
K
sup
K
[
[
come volevasi dimostrare.
Osservazione 2.33. Se T è di ordine nito allora anche aT è di ordine nito.
Proposizione 2.34. Sia a C
(). Lapplicazione
D
() D
()
T aT
è lineare e continua.
Dimostrazione Esercizio.
Esempio 2.35. (Prodotto di una funzione C
con una delta.) Si ha

a
x0
= a(x
0
)
x0
.
Esercizio 2.36. Siano a C
() e T D
(). Provare che vale la formula di Leibniz
j
(aT) =
j
a T +a
j
T.
2.11 Distribuzioni con derivata nulla
Sia I = (a, b) un intervallo.
Lemma 2.37. Sia T D(I) tale che T
= 0 in D
(I). Allora esiste una costante C tale

che T = C.
Dimostrazione Poiche T
= 0 in D
(I) allora
T,
) = 0 D(I).
Basta provare che esiste C tale che
(2.3) T C, ) = 0 D(I).
2
Fissiamo una funzione w D(I) tale che
_
I
w = 1. Per ogni D(I) sia
h := 1, )w.
Chiaramente si ha h D(I) e
_
I
h = 0. Consideriamo la funzione
(x) =
_
x
a
h(t) dt,
Chiaramente si ha C
(I) e
= h. Inoltre, poiche h ha supporto compatto contenuto

in I che è un intervallo aperto allora D(I). Ne consegue che
0 = T,
) = T, h) = T, 1, )w) = T T, w), ).
Poiche questultima vale per ogni D(I) segue la tesi con C = T, w).
Il lemma ora dimostrato si estende immediatamente al caso di pi` u variabili, ma la
dimostrazione è molto meno semplice. In ogni caso vale il seguente risultato dove lipotesi
che I sia un intervallo è sostituita da un ipotesi di connessione del dominio.
Lemma 2.38. Sia un aperto connesso di R
n
e sia T D
() tale che DT = 0 in
D
(). Allora T è costante su .

2.12 Convoluzione e regolarizzazione
Nel seguito servirà approssimare unassegnata distribuzione, nel senso della convergenza
debole, con funzioni quanto pi` u regolari possibile. Cominciamo con un esempio in cui si
approssima una delta con funzioni C
a supporto compatto.
Indichiamo con B(0, 1) la palla unitaria di centro zero in R
n
.
Denizione 2.39. Una funzione C
c
(R
n
) tale che supp B(0, 1), 0,
_
= 1
si chiama mollicatore o nucleo regolarizzante.
Una funzione che soddisfa tutte le condizioni della denizione è, per esempio, la
seguente
(x) =
_
K e
1
1|x|
2
se [x[ < 1
0 se [x[ 1
2
Per capire lidea della dimostrazione, osserviamo che la tesi è equivalente a
T, w = C
I
w w D(I)
e, in particolare, implica che
T, w = C w D(I) :
I
w = 1.
Questultima può dunque essere sostituita nella (2.3) che si trasforma nellequivalente
T T, w, = 0 , w D(I) :
I
w = 1.
Ora, con qualche passaggio raccogliamo T a primo membro della precedente. Si ha
T T, w, = T, T, w, = T, 1, T, w = T, 1, w.
La tesi risulta dunque equivalente a
T, 1, w = 0 , w D(I) :
I
w = 1.
2.12. CONVOLUZIONE E REGOLARIZZAZIONE 23
dove la costante di normalizzazione K è
K =
_
_
|x|<1
e
1
1|x|
2
dx
_
1
Se è un mollicatore, lo sono anche tutte le funzioni
(2.4)
(x) =
n
(
x
), 0 < 1.
Si ha inoltre supp
B(0, ). I mollicatori sono utili per costruire approssimazioni

regolari di distribuzioni.
Proposizione 2.40. Sia un mollicatore ed
come nella (2.4). Si ha

0
in D
(R
n
)
Dimostrazione Eseguendo il cambiamento di variable y = x/ si ha
, ) =
_
|x|<
n
(x/)(x) dx =
_
|x|<1
(y)(y) dy
Passando al limite per 0, per il teorema della convergenza dominata di Lebesgue
(vericarne le ipotesi), si ha
, ) =
_
|x|<1
(y)(y) dx (0)
_
dx = (0) =
0
, ).
dal momento che lintegrale di è 1.
Supporto di una distribuzione
Data T D(), si chiama supporto di T il complementare dellinsieme
x : V
x
intorno di x : D(), supp V
x
T() = 0
Esercizio 2.41. Vericare che si ha
1. supp
x0
= x
0
;
2. se f L
1
loc
() allora suppT
f
= suppf.
Proposizione 2.42. Siano T D
() e D(). Se supp suppT = allora

T() = 0.
Dimostrazione Dallipotesi segue subito che
supp (suppT)
C
= x : V
x
intorno aperto di x : D(V
x
) T() = 0
Per ogni x supp possiamo dunque considerare un aperto V
x
tale che supp V
x
implica T() = 0. La famiglia
V
x
xsupp
costituisce un ricoprimento aperto di supp da cui possiamo estrarre un sottoricoprimento
nito V
x1
, . . . , V
x
h
. Consideriamo una partizione dellunità subordinata al ricoprimento
nito, cioè funzioni
i
C
c
(V
xi
) tali che

h
i=1
i
(x) = 1 per ogni x supp.
Ne consegue che
T() = T(
h
i=1
i
) =
h
i=1
T(
i
) = 0
perchè supp(
i
) V
xi
.
Convoluzione di una distribuzione con una funzione test
Nel seguito, indicheremo spesso con D := D(R
n
), D
:= D
(R
n
), L
1
loc
:= L
1
loc
(R
n
),
C
k
:= C
k
(R
n
) e C
:= C
(R
n
).
Date due funzioni D(R
n
) e L
1
loc
(R
n
) è ben denito il prodotto di convoluzione
(x) :=
_
R
n
(y)(x y)dy = T
_
(x )
_
.
Denizione 2.43. Siano T D
e D. Deniamo prodotto di convoluzione della

distribuzione T con la funzione la funzione
T (x) = T
_
(x )
_
.
Dati A, B R indicheremo con
A+B = x +y : x A, y B, A = x : x A, AB = A+ (B).
Vericare per esercizio che se A e B sono compatti allora anche A+B, A e AB sono
compatti.
Le principali proprietà del prodotto di convoluzione sono riassunte nel seguente teore-
ma.
Teorema 2.44. Siano T D
e D. Allora
1. T C
;
2. suppT suppT + supp;
3.
(T ) =
T = T
.
Dimostrazione Cominciamo col provare la 2. Supponiamo che x , suppT + supp.
Ciò implica
(x supp) suppT = ;
infatti, se ciò non fosse allora esisterebbe
z suppT : z x supp
equivalente a
z suppT, y supp : z = x y
Allora x = z +y apparterrebbe a suppT + supp, contro lipotesi.
Proviamo la 1. Mostriamo anzitutto la continuità. Sia x
h
x
0
in R
n
. Si ha
T (x
h
) T (x
0
) = T(
h
)
dove
h
(y) := (x
h
y) (x
0
y).
Si ha che
h
0 in D. Infatti,
supp
h
(x
h
supp) (x
0
supp) B(0, R)
prendendo R abbastanza grande. Inoltre, per la formula di Lagrange,
D
h
(y) = (1)
||
_
D
(x
h
y) D
(x
0
y)
= (1)
||
(x
h
x
0
) D
(
h,y
)
dove
h,y
sta sul segmento congiungente x
h
y e x
0
y. Si ha dunque
|D
h
|
[x
h
x
0
[ |D
0
per h . Ne consegue, per continuità di T, che
T (x
h
) T (x
0
) = T(
h
) T(0) = 0
e quindi T C
0
.
Una volta provata la seconda parte di 3, cioè che
(2.5)
(T ) = T
,
essendo T
C
0
si ottiene automaticamente che T C
. Proviamo quindi
la (2.5).
Per ciò basterà dimostrare lesistenza di una derivata prima e che
j
(T ) = T
j
e poi iterare il procedimento.

Preso x
0
R
n
vogliamo quindi provare che
lim
h0
T (x
0
+he
j
) T (x
0
)
h
= T
j
(x
0
)
ovvero che
lim
h0
T (x
0
+he
j
) T (x
0
)
h
T
j
(x
0
) = 0.
Si ha
T (x
0
+he
j
) T (x
0
)
h
T
j
(x
0
) = T(
h
)
dove
h
(y) =
(x
0
+he
j
y) (x
0
y)
h

j
(x
0
y).
La tesi seguirà dal fatto che
h
0 in D. Come prima si dimostra che i supporti sono
tutti contenuti nel medesimo compatto. Dalla formula di Taylor di ordine 2 con resto
nella forma di Lagrange si ha
(x
0
+he
j
y) =
(x
0
y)+h
j
(x
0
y)+
h
2
2

2
j
(x
0
y+he
j
), 0 1
Si ha dunque
|
h
|
[h[C
da cui la tesi segue passando al limite per h 0.

Rimane da provare la prima parte della 3. Si ha
(D
T) (x) = D
T, (x )) = (1)
||
T, D
y
(x ))
= (1)
||
T, (1)
||
D
x
(x )) = T, D
x
(x )) = T D
(x)
Esempio 2.45. Indichiamo con 1 la funzione identicamente uguale a 1. Si ha 1 (x) =
_
per ogni x.
Esempio 2.46. Si ha
0
= , cioè
0
è lelemento neutro del prodotto di convoluzione.
Esempio 2.47. Si ha (H )
(x) = (x), sia con calcolo diretto che con le formule di

derivazione.
Vale la seguente prorietà associativa.
Teorema 2.48. Sia T D
e siano , D. Si ha
(T ) = T ( ).
Dimostrazione La dimostrazione può essere fatta scrivendosi lintegrale come una
somma di Riemann per utilizzare poi la linearità di T. Vedi L. Hormander [18], Theorem
4.1.2, per i dettagli.
Lemma 2.49. Sia (
) una famiglia di mollicatori come in (2.4). Data D si ha
in D
Dimostrazione Anzitutto si ha
supp
supp
+ supp B(0, 1) + supp =: K.

e K è indipendente da .
Sia ora D e dimostriamo che
uniformemente.
Si ha infatti
|
= sup
x
_
|y|<
n
(y/)(x y) dy (x)
= sup
x
_
|z|<1
(z)(x z) dz (x)
= sup
x
_
|z|<1
(z)[(x z) (x)] dz
sup
x
sup
|z|<1
[(x z) (x)[ sup
x
sup
|z|<1
L[z[ L
dove nella penultima disuguaglianza abbiamo utilizzato il fatto che è lipschitziana con
costante L.
Considerato che
D
) =
,
la tesi segue prendendo = D
e applicando il risultato precedente.

Osservazione 2.50. Date T D
e D e posto (x) := (x) si ha

T, ) = T (0)
Infatti,
T (0) = T, (0 )) = T, ).
Teorema 2.51. Sia (
) una successione di mollicatori come sopra. Allora si ha

T
T in D

Dimostrazione Sia D. Per lOsservazione 2.50 e il Teorema 2.48 si ha
T
, ) = (T
) (0) = T (
)(0) = T,
_
)(0)
La tesi segue dunque dal fatto che, per quanto provato in precedenza,
in D.
Siamo ora in grado dimostrare il Lemma 2.38 di cui ricordiamo lenunciato.
Lemma Sia un aperto connesso di R
n
e sia T D
() tale che DT = 0 in D
().
Allora T è costante su .
Dimostrazione Osserviamo dapprima che, identicando ogni funzione D() con
il proprio prolungamento a zero su R
n
, si ha che D() si identica con un sottospazio
vettoriale di D. Sia

T D
tale che

T
|D()
= T (lesistenza di questa estensione è
garantita ad esempio dal Teorema di Hahn-Banach).
Osserviamo che per ogni D() (identicata col proprio prolungamento a zero) si
ha
D
j

T, ) =
T, D
j
) = T, D
j
) = D
j
T, )
cioè D
T
|D()
= DT = 0.
Sia (
) una successione di mollicatori come sopra. Per ogni x e per ogni

j = 1, . . . , n si ha
D
j
(
)(x) = (D
j

T)
(x) = D
j

T,
(x )) = 0
dove lultima uguaglianza segue dal fatto che, essendo aperto, per ogni x e per ogni
sucientemente piccolo si ha
supp
(x ) x supp
= x B(0, ) = B(x, ) .
Dunque D(
)(x) = 0 per ogni x da cui, visto che

T
() ed è
connesso, segue che

T
= C
su .
Utilizzando il fatto che C
=

T

T in D
(Teorema 2.51) si ottiene che

C
T, ) = T, ) D(),
da cui, prendendo = w D() tale che
_
w = 1 si ha C
T, w) =: C e quindi
T, ) = C, )
per ogni D(), cioè T è costante.
Capitolo 3
Cinematica dei continui
3.1 Riferimenti bibliograci
I testi di carattere generale a cui ci si può riferire per il presente capitolo sono [32, 25, 33,
17].
3.2 Notazioni
Tutti i vettori di R
n
sono considerati vettori colonna, cioè matrici n 1. I vettori riga
sono i loro trasposti. Il prodotto scalare verrà indicato con il punto, i prodotti righe per
colonne senza.
3.3 Corpi e piazzamenti
Non è banale dare una denizione di corpo. I corpi si presentano a noi occupando regioni
dello spazio e lo stesso corpo può occupare, in istanti diversi, diverse regioni. Quindi ciò
che noi vediamo non è il corpo, ma i piazzamenti (placements) del corpo nello spazio.
`
E possibile dare una denizione di corpo (per esempio come varietà dierenziabile) ma per
i nostri scopi forse conviene considerare il corpo come un concetto primitivo. I punti X
del corpo B sono chiamati punti materiali.
Denizione 3.1. Un piazzamento del corpo B è una funzione invertibile : B c che
mappa i punti materiali X in punti x dello spazio euclideo tridimensionale.
28
3.4. DEFORMAZIONI 29
Dora in avanti assumeremo che le immagini dei piazzamenti, (B), siano domini
regolari; in particolare si tratterà di insiemi limitati e aperti (o chiusura di aperti) con
frontiera localmente graco di funzioni lipschitziane (brevemente si dirà che la frontiera
è lipschitziana). Sono ammessi quindi domini poligonali. Invece un semplice esempio di
aperto di R
n+1
con frontiera non localmente lipschitziana è il seguente
D = (x, y) R
n
R :
_
[x[ < y < 1.
3.4 Deformazioni
Dati due piazzamenti
1
e
2
assumeremo che la mappa
f =
1

1
2
,
detta deformazione, sia un diemorsmo di classe C
1
(cioè f è biiettiva e di classe C
1
insieme alla sua inversa) e conservi lorientazione locale, cioè det f > 0.
Osserviamo che il fatto che f sia iniettiva evita che punti materiali diversi vengano
mandati nello stesso punto cioè proibisce la compenetrazione, il fatto che f sia continua
proibisce rotture mentre la continuità di f
1
proibisce saldature.
Lipotesi di positività del determinante del gradiente della deformazione impedisce ad
esempio che una terna destra possa essere deformata in una sinistra. In particolare le
riessioni non sono considerate deformazioni.
3.5 Congurazione di riferimento
Anziche lavorare con il corpo B, conviene scegliere, tra i vari piazzamenti, un piazzamento
privilegiato che indicheremo con ed utilizzare come dominio per le deformazioni linsieme
(B). Questo piazzamento viene detto congurazione di riferimento.
30 CAPITOLO 3. CINEMATICA DEI CONTINUI
La congurazione di riferimento potrebbe essere, ma non è necessario che lo sia, la
posizione occupata dal corpo in un determinato istante.
La posizione di X in verrà indicata con x, i.e. x = (X).
Sia un piazzamento (che potrebbe rappresentare la posizione attuale del corpo).
Indicheremo con f
la funzione
f
:=
1
che, per quanto detto sopra, rappresenta la deformazione dalla congurazione di riferi-
mento. Chiameremo gradiente di deformazione il suo gradiente
F
:= f
.
Inoltre indicheremo con y limmagine f
(x).
Per semplicità di notazione, se non ci sono ambiguità, lasceremo cadere lindice .
3.6 Deformazioni rigide
Denizione 3.2. Una deformazione f si dice rigida se lascia inalterata la distanza mutua
tra i punti del corpo, vale a dire
[f(x) f(y)[ = [x y[ x, y (B)
ovvero, se f è unisometria.
Sia
O(n) := Q R
nn
: Q
T
Q = I, n N, n 2,
il cosiddetto gruppo ortogonale, un gruppo moltiplicativo i cui elementi sono le matrici
ortogonali di ordine n (R
nn
indica le matrici reali di ordine n e Q
T
denota la trasposta
di Q).
Teorema 3.3. Sia f : R
n
R
n
. Le seguenti aermazioni sono equivalenti:
3.6. DEFORMAZIONI RIGIDE 31
1. f è unisometria;
2. esiste Q O(n) tale che
f(u) = f(v) +Q(u v).
Dimostrazione 21 è un facile esercizio; infatti, se f(u) = f(v) +Q(u v) allora
[f(u) f(v)[
2
= [Q(u v)[
2
= [Q(u v)]
T
[Q(u v)]
= (u v)
T
Q
T
Q(u v) = (u v)
T
(u v) = [u v[
2
.
La dimostrazione di 12 è invece decisamente pi` u complicata. Un modo di provarla è
quello di utilizzare un risultato piuttosto ranato di teoria della misura noto come Teore-
ma di Rademacher (cfr. ad esempio Evans e Gariepy [13] Capitolo 3, oppure Ziemer [35],
che aerma che le funzioni Lipschitziane (e quindi le isometrie in particolare) di R
n
in se
sono funzioni diererenziabili quasi ovunque rispetto alla misura di Lebesgue in R
n
. Parti-
amo dunque dallipotesi che f sia unisometria, quindi lipschitziana e perciò dierenziabile
in R
n
N dove N è un insieme di misura nulla. Allora si ha
[f(u) f(v)] [f(u) f(v)] = (u v) (u v).
Dierenziando rispetto ad u si ottiene
(3.1) f(u)
T
[f(u) f(v)] = u v
per ogni v R
n
e per ogni u in R
n
N. Dierenziando questultima rispetto a v si ottiene
(3.2) f(u)
T
f(v) = I
per ogni u, v R
n
N. Prendendo u = v si ha f(u)
T
f(u) = I, cioè f(u) O(n)
per quasi ogni u R
n
.
Dalla (3.2), moltiplicando a sinistra per f(u), si ottiene allora che f(u) = f(v)
per quasi ogni u e v, cioè esiste una matrice ortogonale Q tale che f(u) = Q per quasi
ogni u. Inne, dalla (3.1) si ha f(u) f(v) = Q(u v) quasi ovunque, quindi su un
insieme denso. La tesi segue allora dalla continuità di f.
Indichiamo con
SO(n) := Q R
nn
: Q
T
Q = I, det Q = 1, n N, n 2,
il cosiddetto gruppo speciale ortogonale, i cui elementi, detti rotazioni, sono le matrici
ortogonali di ordine n con determinante positivo.
Introducendo il vincolo della positività del determinante il precedente teorema ha la
seguente controparte meccanica.
Teorema 3.4. Sia f : R
n
R
n
. Le seguenti aermazioni sono equivalenti:
1. f è una deformazione rigida;
2. esiste Q SO(n) tale che
f(u) = f(v) +Q(u v);
3. f è dierenziabile e si ha f(u) SO(n) per ogni u R
n
.
Lequivalenza di 1 e 2 è un semplice corollario del teorema precedente.
2 implica 3 è immediato (basta derivare).
Dimostreremo che 3 implica 2, proponendo unelegante dimostrazione di David Kinder-
lehrer [20].
Prima conviene ricordare la denizione di cofattore di una matrice (o di unapplicazione
lineare).
Consideriamo una matrice A quadrata di ordine n e indichiamo con M
ij
la sottomatrice
di A di ordine n 1 ottenuta da A cancellandone la riga i-esima e la colonna j-esima. Il
determinante det(M
ij
) si chiama minore dellelemento a
ij
di A; si denisce cofattore di
a
ij
il minore con segno
(cofA)
ij
= (1)
i+j
det(M
ij
)
Indicheremo con cofA la matrice dei cofattori degli elementi di A.
`
E ben noto che il deter-
minante della matrice A è uguale alla somma dei prodotti che si ottengono moltiplicando
gli elementi di ogni riga (o colonna) per i rispettivi cofattori:
det A =
n
i=1
a
ij
(cofA)
ij
=
n
j=1
a
ij
(cofA)
ij
Da questa denizione discende il seguente teorema.
Teorema 3.5. Per qualsiasi matrice quadrata A
(3.3) A(cofA)
T
= (cofA)
T
A = I det A
in cui I è la matrice identica. Cos`, se det A ,= 0,
A
1
=
1
det A
(cofA)
T
Corollario 3.6. Per ogni A SO(n) si ha
cofA = A
Sia u C
2
(R
n
; R
n
) e F = u.
`
E facile vericare che allora, grazie alla possibiità di
invertire lordine di derivazione, si ha
div(cofF) :=
n
j=1
(cofF)
ij,j
= 0.
Dimostrazione (del Teorema 3.4) Rimaneva da dimostrare che 32. Cominciamo
facendo lipotesi ulteriore che f C
3
. In seguito tale ipotesi verrà rimossa. Indicato con
F = f, si ha
(3.4) div(cofF) = 0.
Ora, siccome per ipotesi F SO(n) allora, per il corollario si ha cofF = F, cosicche la
formula precedente diventa
divf = 0
cioè
(3.5) f = 0.
3.7. TEOREMA DI DECOMPOSIZIONE POLARE 33
Si ha quindi che f è una funzione armonica. Si ha inoltre
[f[
2
= [F[
2
=
ij
F
2
ij
= tr(F
T
F) = tr(I) = n.
Riunendo il tutto si ha dunque
2[
2
f[
2
= [f[
2
2f f = 0
da cui segue che f è costante e quindi, integrando, si ottiene la (2).
Rimuovendo lipotesi aggiuntiva f C
2
, si può osservare che la (3.4) vale nel senso
delle distribuzioni. Allora vale nel senso delle distribuzioni anche la (3.5), da cui segue
che f è armonica e quindi addirittura C
. Siamo cos` ricondotti al caso precedente.

Corollario 3.7. Sia f : R
n
R
n
. f è una deformazione rigida se e solo se esistono
Q SO(3) ed a R
n
tali che
f(x) = Qx +a x R
n
.
Osserviamo che se f(x) = Qx+a è una deformazione rigida si ha ovviamente F = f = Q.
Esercizio 3.8. Dare degli esempi di deformazioni che non siano rigide.
3.7 Teorema di decomposizione polare
Teorema 3.9. Sia F una matrice invertibile di ordine n con det F > 0. Allora esistono
uniche R SO(n) ed U R
nn
simmetrica e denita positiva tali che
F = RU.
Dimostrazione Sia C = F
T
F. Allora C è simmetrica (ovvio) e denita positiva. Infatti,
per ogni v R
n
si ha
Cv v = F
T
Fv v = Fv Fv = [Fv[
2
quindi Cv v 0 per ogni v e, siccome F è invertibile allora Cv v = 0 Fv = 0
v = 0.
Per un corollario del teorema spettrale esiste una matrice ortogonale Q tale che
Q
T
CQ = := diag(
1
, . . . ,
n
) con
i
> 0 per ogni i. Sia

:= diag(
1
, . . . ,
n
) e
deniamo U := Q
Q
T
. Allora si ha che U è simmetrica e denita positiva e inoltre
U
2
= QHQ
T
QHQ
T
= QH
2
Q
T
= QQ
T
= C.
Posto R := FU
1
si ha ovviamente F = RU e R SO(n), infatti
R
T
R = U
T
F
T
FU
1
= U
T
CU
1
= U
T
U
2
U
1
= I.
Dimostriamo lunicità. Supponiamo dunque che F = RU = SV . Da U = R
T
F e
V = S
T
F si ha che U
2
= V
2
= F
T
F = C. Anzitutto osserviamo che, siccome C è
simmetrica allora esistono n autovettori linearmente indipendenti che quindi costituiscono
una base di R
n
. Sia a uno degli autovettori di questa base. Siccome a è un autovettore
di C allora esiste un autovalore > 0 tale che Ca = a. Allora U
2
a = a e quindi
0 = (U
2
I)a = (U +
I)(U
I)a.
Posto v = (U
I)a si ha Uv = v da cui seguirebbe che U avrebbe un autovalore

negativo. Ne consegue che v = 0, per cui Ua =

a. Ragionando alla stessa maniera con
V si ottiene che V a =

a quindi U e V coincidono sugli autovettori di C cioè su una
base di R
n
e quindi, per la linerit` a, coincidono su tutto lo spazio.
3.8 Variazioni di volume, di area e di lunghezza
Variazione di lunghezza
Sia f : (B) R
3
una deformazione.
Consideriamo una curva di classe C
1
in (B). Sia : [a, b] (B) R
3
una sua
rappresentazione parametrica.
Alla curva corrisponderà una curva deformata f , di cui vogliamo calcolare la
lunghezza.
La lunghezza
0
della curva indeformata (nella congurazione ) è data da (essendo
di classe C
1
)
0
=
_
b
a
d
d
d =
_
b
a
[ ()[d
mentre a deformazione avvenuta si ha
=
_
b
a
d(f )
d
d.
Poniamo
ds := [ [ d, dl :=
d(f )
d
d.
Si tratta di due forme dierenziali lineari utilizzate nella geometria dierenziale locale
delle curve; d verrà detta variazione di lunghezza (della curva sotto la deformazione
f).
Per la formula di derivazione delle funzioni composte si ha
d = [[(f) ] [d = [F() [d =
_
[F() ]
T
[F() ]
_
1/2
d
=
_

T
F()
T
F()
_
1/2
d =
_
F()
T
F()
_
1/2
d =
_
C
_
1/2
d
dove abbiamo posto
(3.6) C = F()
T
F() = U
2
dove U è la matrice ortogonale della decomposizione polare di F.
Variazioni di area e di volume
Sia f : (B) R
3
una deformazione.
Consideriamo una supercie di classe C
1
in . Sia : D (B) R
3
una sua
rappresentazione parametrica, con D sottoinsieme di R
2
dieomorfo ad una palla aperta.
Alla supercie corrisponderà una supercie deformata f , di cui vogliamo calcolare
larea.
3.8. VARIAZIONI DI VOLUME, DI AREA E DI LUNGHEZZA 35
Larea a
0
della supercie indeformata è data da
a
0
=
_
D
,1

,2
d
1
d
2
mentre a deformazione avvenuta si ha
a =
_
D
(f )
,1
(f )
,2
d
1
d
2
Deniamo variazione di area (della supercie sotto la deformazione f) la forma dieren-
ziale
da :=
(f )
,1
(f )
,2
d
1
d
2
.
Per la formula di derivazione delle funzioni composte si ha
da =
F()
,1
F()
,2
d
1
d
2
`
E facile vericare usando le multilinearità (esercizio) che nel caso n = 3 si ha
cofF = F F , .
Dunque, ricordando che cofF = F
T
det F e che det F > 0, si ha
da =
cofF
,1

,2
d
1
d
2
= det F[F
T
,1

,2
d
1
d
2
= det F
_
F
T
,1

,2
F
T
,1

,2
_
1/2
d
1
d
2
= det F
_
F
1
F
T
,1

,2

,1

,2
_
1/2
d
1
d
2
= det F
_
(F
T
F)
1
,1

,2

,1

,2
_
1/2
d
1
d
2
=
_
det C C
1
,1

,2

,1

,2
_
1/2
d
1
d
2
dove per semplicare la notazione abbiamo posto F := F() e C è come nella (3.6):
Inne la variazione di volume è data da
dv = det F dx = (det C)
1/2
dx
3.9 I tensori di Cauchy-Green e di Green-Saint Venant
Si osserva quindi che le variazioni di lunghezza, darea e di volume dipendono semplice-
mente da C = U
2
e non da F. In altre parole non dipendono dalla rotazione R nella
decomposizione polare F = RU.
Lapplicazione lineare individuata dalla matrice
C = F
T
F
è detta tensore destro di Cauchy-Green.
A deformazione nulla si ha F = I e C = I. La misura di deformazione
E =
1
2
(C I)
fa corrispondere ad una deformazione nulla il tensore nullo ed è chiamata tensore di
Green-Saint Venant o lagrangiano.
3.10 Deformazioni innitesime
Sia la congurazione di riferimento in un dato corpo e un piazzamento.
Indichiamo, come al solito, con x = (X) e con y = (X) = f(x).
Si denisce spostamento del punto X dalla posizione occupata nella congurazione
a quella occupata nel piazzamento la funzione
u(x) = f(x) x
Il gradiente di spostamento si indica con
H(x) := u(x) = F(x) I
Una deformazione f è piccola se il gradiente di deformazione F dierisce di poco da I.
Indichiamo con
:= [F I[ = [H[
il parametro di piccolezza della deformazione.
Si ha
H =
H
[H[
=:

H dove [
H[ = 1
che vale anche se H = 0 perche in tal caso = 0.
Osserviamo che
(3.7) C = F
T
F = (I +

H)
T
(I +

H) = I +

H
T
+

H +
2

H
T

H
3.11. SPOSTAMENTI RIGIDI INFINITESIMI 37
Nella cosiddetta teoria innitesima si suppone che << 1 e si trascurano, nellespressione
di C, gli innitesimi di ordine superiore al primo. Si assume cioè che
(3.8) C I +

H
T
+

H = I +H
T
+H.
In termini rigorosi:
Assioma 3.10. La teoria delle deformazioni innitesime postula che le variazioni di
lunghezza, area e volume siano espresse dalle relazioni precedenti sostituendo il tensore C
di Cauchy-Green con I +H
T
+H.
3.11 Spostamenti rigidi innitesimi
Se inoltre la deformazione è rigida, i.e. F = Q SO(3), siccome C = F
T
F = Q
T
Q = I
allora la (3.8) diviene
I = I +H
T
+H
da cui segue che H = H
T
, cioè il gradiente di spostamento H è un tensore emisimmetrico
(skew symmetric), ovvero
H Skw := W R
33
: W = W
T
.
Dal fatto che u(x) = f(x) x e che se f è rigida allora f(x) = Qx +a (Corollario (3.7))
e quindi u(x) = (QI)x +a = Hx +a, discende la denizione seguente.
Denizione 3.11. Uno spostamento u si dice rigido innitesimo se esiste W Skw ed
un vettore a R
3
per cui si ha
u(x) = a +Wx
Osservazione 3.12. Osserviamo che W Skw se e solo se W è della forma
W =
_
_
0 W
12
W
13
W
12
0 W
23
W
13
W
23
0
_
_
=
_
_
0 W
12
W
13
0 W
23
Skw 0
_
_
quindi W è completamente individuata da sole 3 componenti. Si verica facilmente che,
considerato il vettore di componenti
1
= W
23
,
2
= W
13
,
3
= W
12
,
allora si ha
Wx = x.
Sia := (B). Indichiamo con
: = u(x) = a +Wx : W Skw, a R

3
= u(x) = a + x : R
3
, a R
3
linsieme degli spostamenti rigidi innitesimi su .

Si osservi che se [[ = L
3
() < + allora
L
2
(; R
3
).
Esercizio 3.13.
è un sottospazio di L
2
(; R
3
) di dimensione nita.
Dato che
è un sottospazio di dimensione nita di uno spazio di Hilbert allora è

chiuso in L
2
(; R
3
) quindi, per il Teorema delle Proiezioni (vedi Rudin [30], Teorema
4.11), esiste una ed una sola coppia di applicazioni P e Q tali che P : L
2
(; R
3
)
,
Q : L
2
(; R
3
)
e
u = Pu +Qu
per ogni u L
2
(; R
3
). P e Q sono chiamate proiezioni ortogonali di L
2
(; R
3
) su
e godono delle seguenti proprietà:

1. se u
allora Pu = u e Qu = 0;
2. se u
allora Pu = 0 e Qu = u;
3. |u Pu| = inf|u q| : q
per ogni u L
2
(; R
3
);
4. |u|
2
2
= |Pu|
2
2
+|Qu|
2
2
;
5. P e Q sono lineari.
Esercizio 3.14. Sia u L
2
(; R
3
). Dimostrare che r = Pu se e solo se r
e
_
(u r) q dx = 0 q
Calcolo di Pu
Partiamo dal fatto che _
(u Pu) q dx = 0 q
.
Poiche q
se e solo se esistono , a R
3
tali che
q = a + x
allora la condizione precedente diviene
(3.9)
_
(u Pu) (a + x) dx = 0 a, R
3
.
Prendendo = 0 si ha _
(u Pu) a dx = 0 a R
3
,
da cui segue che
_
(u Pu) dx = 0.
Poiche Pu
allora esistono
u
R
3
e a
u
R
3
tali che
Pu = a
u
+
u
x
che sostituito sopra da
_
(u(x) a
u
u
x) dx = 0
equivalente a
(3.10)
_
u(x) dx [[a
u
[[
u
x() = 0
3.11. SPOSTAMENTI RIGIDI INFINITESIMI 39
dove x() := [[
1
_
xdx è il baricentro di .
Prendendo a = 0 nella (3.9) e sostituendo anche Pu si ha invece
_
(u a
u
u
x) ( x) dx = 0 R
3
.
da cui (scambiando i prodotti)
_
(u a
u
u
x) xdx = 0
e quindi
(3.11)
_
u xdx
_
(
u
x) xdx [[a
u
x() = 0.
Scegliendo un riferimento centrale cioè con origine in x() si ha x() = 0 e (3.10) e (3.11)
si semplicano in
(3.12)
_
u(x) dx [[a
u
= 0
(3.13)
_
x udx +
_
x (
u
x) dx = 0.
Dalla (3.12) segue che
a
u
=
1
[[
_
u(x) dx
Nella (3.13), ricordando che a (b c) = (a c)b (a b)c si ha
x (
u
x) = [x[
2
u
(x
u
)x = ([x[
2
I x x)
u
dove, dati due vettori a, b R
n
, a b denota il tensore di tipo (1, 1) (matrice)
a b = (a
i
b
j
)
i,j=1,...,n
detto prodotto tensoriale di a e b o diade.
Si ha dunque
_
x (
u
x) dx =
_
([x[
2
I x x) dx
u
= I
O
u
dove
I
O
=
_
([x[
2
I x x) dx
è il tensore dinerzia di (pensato come corpo omogeneo di densità unitaria). Ricordiamo
che si tratta di un tensore simmetrico (ovvio) e denito positivo a meno di casi degeneri.
Dalla (3.13) si ottiene quindi
u
= I
1
O
_
x udx
Ne consegue che
Pu = a
u
+
u
x =
1
[[
_
udx +I
1
O
_
x udx x
3.12 Parti simmetrica ed emisimmetrica del gradiente
Osserviamo che
H(x) = u(x) = E(x) +W(x)
dove E(x) = Eu(x) :=
1
2
_
u(x)+u(x)
T
_
e W(x) = Wu(x) :=
1
2
_
u(x)u(x)
T
_
sono
rispettivamente la parte simmetrica e la parte emisimmetrica del gradiente di spostamento.
Evidentemente Eu è un tensore simmetrico mentre Wu è emisimmetrico.
Osserviamo inoltre che se u L
2
(; R
3
) (o anche semplicemente una distribuzione,
cioè u
i
D
(), i = 1, 2, 3) allora il gradiente di spostamento H può essere inteso nel

senso delle distribuzioni e si ha
W
ij,k
= E
ik,j
E
jk,i
;
infatti, grazie alla possibilità di scambiare lordine di integrazione
(3.14) 2W
ij,k
= (u
i,j
u
j,i
)
,k
= u
i,jk
u
j,ik
= u
i,kj
+u
k,ij
u
k,ji
u
j,ki
= 2E
ik,j
2E
jk,i
Teorema 3.15. Sia u D
(; R
3
) := D
()
3
. Le seguenti proposizioni sono equivalenti
1. u è uno spostamento rigido innitesimo;
2. Eu = 0.
Dimostrazione 12 è banale perche il gradiente di u è emisimmetrico e quindi ha parte
simmetrica nulla.
Mostriamo che 21. Se Eu = 0 allora, per la relazione (3.14) si ha
W
ij,k
= 0,
da cui
H
ij,k
= E
ij,k
+W
ij,k
= 0.
Le distribuzioni H
ij
, avendo gradiente nullo, sono dunque costanti. Dunque H(x) = C
(matrice costante) per ogni x. Ne consegue che esiste a R
3
tale che
u(x) = a +Hx
(infatti, (u(x) Hx) = H H = 0, da cui segue che u(x) Hx è costante). Dato che
Eu(x) = 0 si ha H Skw e quindi u
.
3.13 Moto di un corpo
Il moto di un corpo B in un intervallo di tempo I è denito da una famiglia di piazzamenti
t
: B
t
(B) :=
t
, t I
con
t
aperti regolari di R
3
(vedi capitolo precedente), e di deformazioni
f(, t
1
, t
0
) :
t0

t1
, t
0
, t
1
I
soddisfacenti le seguenti proprietà
1. f(, t, t) = id per ogni t I;
2. f(, t
2
, t
1
) f(, t
1
, t
0
) = f(, t
2
, t
0
) per ogni t
0
, t
1
, t
2
I.
Fissato un t
0
I come istante di riferimento indicheremo con :=
t0
e il moto si dirà
regolare (di classe C
2
) se le funzioni (x, t) f(x, t, t
0
) sono di classe C
2
( I).
Il moto si dice rigido se le deformazioni f(, t
1
, t
0
) sono isometrie per ogni t
0
, t
1
I.
Capitolo 4
Dinamica dei continui
I principali riferimenti bibliograci per questo capitolo sono [25, 32].
4.2 Grandezze lagrangiane e euleriane
In accordo con le notazioni del capitolo precedente, dato un corpo B in moto e X B,
indicheremo con x la posizione nella congurazione di riferimento =
t0
e y la posizione
nella congurazione attuale (deformata), ovvero
y = f(x, t) := f(x, t, t
0
)
Sia = (B). Data una grandezza sica denita sul corpo in moto, una sua rappresen-
tazione lagrangiana è costituita da una funzione (scalare, vettoriale o tensoriale) g(x, t),
(x, t) I, denita sulla congurazione di riferimento.
Si denisce rappresentazione euleriana della stessa grandezza sica la sua immagine,
mediante la deformazione f, nella congurazione attuale, cioè la funzione
h(y, t) := g(f
1
(y, t), t), (y, t)
t
I,
dove f
1
(y, t) denota linversa della funzione x f(x, t) ad istante t ssato.
Nel seguito si dirà che una funzione h(y, t) è di classe C
k
in y
t
e t I se la
funzione (x, t) h(f(x, t), t) è di classe C
k
( I).
Velocità
Fissato x , la curva di rappresentazione parametrica t f(x, t) è la traiettoria
percorsa durante il moto dalla particella X che nella congurazione di riferimento occupa
la posizione x.
Si denisce velocità lagrangiana il vettore derivato della traiettoria, cioè
V (x, t) =
dy
dt
:=

t
f(x, t)
la velocità nella congurazione di riferimento e velocità euleriana
U(y, t) = y := V (f
1
(y, t), t)
la velocità nella congurazione attuale
t
.
41
42 CAPITOLO 4. DINAMICA DEI CONTINUI
Relazione tra le derivate
Se g : I R è derivabile, allora si ha che anche h(y, t) := g(f
1
(y, t), t) è derivabile
e sussiste la seguente relazione tra le derivate
dg
dt
(x, t) =
d
dt
[h(f(x, t), t)] =
_
h
t
(y, t) + (U )h(y, t)
y=f(x,t)
che si scrive anche, con abuso di notazione, semplicemente
dg
dt
=
h
t
+ (U )h.
In tal caso, per evitare confusione, conviene tenere sempre distinte le dierenti notazioni
d
dt
e

t
, per ricordare che il primo membro è espresso nelle variabili lagrangiane (x, t) e
il secondo nelle variabili euleriane (y, t) e cè di mezzo un cambiamento di variabile per
passare dalle une alle altre. Un ulteriore abuso di notazione consiste nellidenticare g e
h e si usa quindi anche scrivere
d
dt
=

t
+U
e
d
dt
è anche detta derivata totale (o sostanziale, o materiale, o convettiva). Quando
applicato ad una grandezza euleriana il simbolo
d
dt
avrà quindi da ora in poi sempre il
signicato di derivata materiale.
Accelerazione
In variabili lagrangiane
a(x, t) =
dV
dt
=
d
2
y
dt
2
:=

2
t
2
f(x, t)
Laccelerazione euleriana, denotata con o y, risulta allora
(y, t) := a(f
1
(y, t), t) = [a(x, t)]
x=f
1
(y,t)
= [
dV
dt
]
x=f
1
(y,t)
=
U
t
(y, t) + (U )U(y, t)
cioè
=
dU
dt
4.3 Derivazione di integrali dipendenti da un parametro
Ricordiamo il risultato seguente.
Teorema 4.1 (del trasporto). Sia h = h(y, t) una funzione di classe C
1
in y
t
e t I
e supponiamo che il moto (e quindi la deformazione) sia di classe C
2
. Allora la funzione
t
_
t
h(y, t) dy
è derivabile in I e si ha
d
dt
_
t
h(y, t) dy =
_
t
_
h
t
(y, t) + div(hU)(y, t)
_
dy.
Per il teorema della divergenza si ha inoltre la seguente conseguenza.
4.4. DISTRIBUZIONE DI MASSA 43
Corollario 4.2. Nelle ipotesi del teorema precedente, e se ha frontiera sucientemente
regolare (ad esempio lipschitziana), allora si ha
d
dt
_
t
hdy =
_
t
h
t
dy +
_
t
hU nd
dove n è il versore normale esterno a
t
(che deve esistere in ogni punto della frontiera,
con leccezione al pi` u di un insieme di misura nulla).
4.4 Distribuzione di massa
Dato un corpo B in moto in un intervallo di tempo I e quindi assegnata una famiglia
tI
di aperti regolari di R
3
occupati da B durante il moto, supponiamo che per ogni
t I esista una misura m
t
di Borel su
t
detta distribuzione di massa allistante t.
Supponiamo inoltre che le misure m
t
siano assolutamente continue rispetto alle misura
di Lebesgue 3-dimensionale L
3
; in tal caso, per il Teorema di Radon-Nikodym, per ogni
t I esiste una funzione (, t) L
1
(
t
) tale che
m
t
= (, t) L
3
detta densità di massa del corpo allistante t.
Converrà spesso assumere che (y, t) sia di classe C
1
rispetto al complesso delle
variabili (y, t).
4.5 Sottocorpi
Scegliamo =
t0
come congurazione di riferimento e sia = (B). Un sottoinsieme T
del corpo B sarà detto un sottocorpo se esiste A aperto in tale che T =
1
(A).
Il corpo B in moto è visto come famiglia di sistemi materiali cioè di spazi con misura
(
t
, B(
t
), m
t
)
tI
dove B(
t
) denota la -algebra di Borel di
t
come sottospazio topologico di R
3
. Poiche
le deformazioni f(, t, t
0
) sono dieomorsmi per ogni t I, allora preso A aperto in
ha che
A
t
= f(A, t, t
0
) è aperto in
t
.
Su ogni A
t
si può dunque denire una misura di Borel m
|At
denendo
m
|At
(B) := m
t
(B) B B(A
t
)
e, poiche
t
(T) = A
t
, la famiglia A
t
, B(A
t
), m
|At
tI
denisce un sistema materiale
relativo al moto del sottocorpo T =
1
(A).
4.6 Conservazione della massa
Assioma 4.3. Assumiamo che durante il moto la massa di ogni sottocorpo si mantenga
costante.
Poiche la massa di un sottocorpo A
t
, B(A
t
), m
|At
tI
è data da
_
At
dm
t
=
_
At
(y, t) dy,
lassioma è tradotto dalla condizione
d
dt
_
At
dm
t
= 0
Teorema 4.4 (Equazione di continuità della massa). Nellipotesi C
1
e moto di classe
C
2
si ha
t
+ div(U) = 0
per ogni t I e y
t
.
Dimostrazione Basta applicare il Teorema 4.1 alla funzione
_
At
dm
t
=
_
At
(y, t)dy
e sfruttare larbitrarietà di A
t
e la continuità dellintegranda.
Una conseguenza della conservazione della massa è riassunta nella seguente propo-
sizione, per dimostrare la quale basta appplicare il teorema di derivazione di un integrale
dipendente da un parametro e sfruttare lequazione di continuità.
Proposizione 4.5. Sia h = h(y, t) una funzione di classe C
1
in y
t
e t I e
supponiamo che il moto sia di classe C
2
e la densità di massa di classe C
1
. Allora si ha
d
dt
_
t
h(y, t)(y, t) dy =
_
t
dh
dt
(y, t)(y, t) dy
dove la
d
dt
a secondo membro denota la derivata materiale.
Osservazione 4.6. La tesi della proposizione precedente si può scrivere anche nella
seguente maniera molto suggestiva
d
dt
_
t
hdm
t
(y) =
_
t
dh
dt
dm
t
(y)
4.7 Quantità di moto
Dato un sottocorpo T =
1
(A) di B deniamo quantità di moto di T
Q(T, t) :=
_
t
(P)
y(t) dm
t
(y) =
_
At
U(y, t)(y, t) dy
dove A
t
=
t
(T). Indichiamo con f(T, t) la risultante delle forze agenti su T allistante
t. Nelle ipotesi di regolarità C
2
del moto e C
1
della densità di massa, per il Teorema 4.1
si ha che Q(T, t) è derivabile rispetto a t.
Assumiamo che valga il seguente principio di conservazione della quantità di moto
(prima equazione cardinale).
Assioma 4.7 (Principio di conservazione della quantità di moto). Per ogni sottocorpo T
di B e in ogni istante t I
d
dt
Q(T, t) = f(T, t).
4.8. IPOTESI SULLE FORZE 45
4.8 Ipotesi sulle forze
Sulla natura di f(T, t) assumiamo che valga il seguente assioma, nel quale evitiamo, per
semplicità, di indicare esplicitamente la dipendenza da t.
Assumiamo che la risultante delle forze esercitate su T dallesterno e dal resto del
corpo B sia somma di due termini
f(T) = f
b
(T) +f
c
(T)
in cui f
b
(T) rappresenta forze di volume, causate per esempio dalla gravità o da campi
elettromagnetici mentre f
c
(T) rappresenta le forze di contatto, dovute per esempio allin-
terazione tra i sottocorpi attraverso le parti comuni della frontiera.
Per quanto riguarda le forze di volume, è naturale assumere che si possano scrivere
nella forma
f
b
(T) =
_
At
b dy, b L
1
(A
t
; R
3
)
Quanto alle forze di contatto, faremo la seguente ipotesi nota come principio degli
sforzi di Cauchy. Indichiamo con S
2
:= n R
3
: [n[ = 1 la sfera unitaria di R
3
.
Assioma 4.8 (principio degli sforzi). Supponiamo che per ogni t I esista una funzione
detta sforzo (in inglese stress)
T(, , t) :
t
S
2
R
3
(y, n) T(y, n, t)
tale che, ogniqualvolta la supercie A
t
è sucientemente regolare, si abbia
f
c
(T) =
_
At
T(y, n(y), t) da(y)
dove n(y) rappresenta il versore normale esterno a A
t
e da è una misura di supercie.
Il principio degli sforzi asserisce che in ogni punto y la densità delle forze di contatto
(cioè lo sforzo T) dipende dal sottocorpo T soltanto attraverso la normale ad A
t
o, in
altre parole che, ssato y, lo sforzo T ha un valore comune per tutte le superci che in y
hanno lo stesso piano tangente.
4.9 Il lemma fondamentale di Cauchy
Omettiamo per comodità di indicare la variabile t, ovvero supponiamo di considerare il
corpo in un istante t ssato.
Lemma 4.9 (lemma fondamentale di Cauchy). Assumiamo che le funzioni (y, n)
T(y, n) e y b(y) siano continue nei rispettivi domini. Allora esiste un campo tensoriale
del secondordine continuo (i.e. una funzione continua a valori tensoriali) (y), detta
tensore degli sforzi, tale che
T(y, n) = (y)n per ogni y
t
e ogni n S
2
.
Dimostrazione Fissata una base (e
1
, e
2
, e
3
) in R
3
e supposto che 0
t
, si ha che
(4.1) T(0, e
i
) =:
ji
e
j
, i = 1, 2, 3.
In generale
T(y, e
i
) =:
ji
(y) e
j
, i = 1, 2, 3.
Sia n = (n
1
, n
2
, n
3
) S
2
con n
i
> 0 per ogni i = 1, 2, 3. In tal caso la semiretta di
direzione n uscente da 0 non è parallela ad alcun piano coordinato. Fissato h > 0, il
piano ortogonale alla semiretta e distante h da 0 ha equazione
x n = h.
Questo piano individua un tetraedro aperto A
h
di vertici 0, V
1
, V
2
e V
3
.
n
h
V
V
V
1
3
2
O
A
h
Utilizzando ad esempio il calcolo integrale in pi` u variabili, si dimostra facilmente che
(4.2)
[A
h
[ =
h
3
6n
1
n
2
n
3
, [V
1
V
2
V
3
[ =
h
2
2n
1
n
2
n
3
,
[0V
2
V
3
[ = n
1
[V
1
V
2
V
3
[, [0V
1
V
2
[ = n
3
[V
1
V
2
V
3
[, [0V
1
V
3
[ = n
2
[V
1
V
2
V
3
[,
dove il modulo indica il volume nel caso di A
h
e larea negli altri casi. Siccome 0 è un
punto interno di
t
, allora si ha A
h

t
per ogni h abbastanza piccolo. Consideriamo il
sottocorpo /
h
=
1
(A
h
). Per il principio di conservazione della quantità di moto si ha
d
dt
Q(/
h
, t) = f(/
h
, t).
che esplicitiamo usando le denizioni di Q ed f. A primo membro abbiamo
d
dt
Q(/
h
, t) =
d
dt
_
A
h
U dy =
_
A
h
dU
dt
dy =
_
A
h
dy
e al secondo
f(/
h
, t) =
_
A
h
b dy +
_
A
h
T(y, n(y)) d(y).
Allora la prima equazione cardinale diviene
(4.3)
_
A
h
( b) dy =
_
A
h
T(y, n(y)) d(y)
Esplicitando ulteriormente il secondo membro si ha
(4.4)
_
A
h
T(y, n(y)) d(y) =
_
0V2V3
T(y, e
1
) dy
2
dy
3
+
_
0V1V2
T(y, e
3
) dy
1
dy
2
+
+
_
0V1V3
T(y, e
2
) dy
1
dy
3
+
_
V1V2V3
T(y, n) d(y)
4.9. IL LEMMA FONDAMENTALE DI CAUCHY 47
Consideriamo il primo termine a secondo membro. Poiche per ipotesi la mappa y
T(y, e
1
) è continua allora
T(y, e
1
) = T(0, e
1
) +T(y, e
1
) T(0, e
1
) = T(0, e
1
) +g(y)
e g è una funzione continua e innitesima per y 0. Si ha dunque, usando il teorema
della media integrale, che
_
0V2V3
T(y, e
1
) dy
2
dy
3
= T(0, e
1
)[0V
2
V
3
[ +[0V
2
V
3
[
_
0V2V3
g(0, y
2
, y
3
)dy
2
dy
3
= [0V
2
V
3
[
_
T(0, e
1
) +o(1)
_
per h 0.
Analogamente si ha
_
0V1V2
T(y, e
3
) dy
1
dy
2
= [0V
1
V
2
[
_
T(0, e
3
) +o(1)
_
,
_
0V1V3
T(y, e
2
) dy
1
dy
3
= [0V
1
V
3
[
_
T(0, e
2
) +o(1)
_
,
_
V1V2V3
T(y, n) d(y) = [V
1
V
2
V
3
[
_
T(0, n) +o(1)
_
.
Utilizzando le (4.2) si ha allora
_
A
h
T(y, n(y)) d(y) = [V
1
V
2
V
3
[
_
n
i
T(0, e
i
) +T(0, n) +o(1)
_
= O(h
2
)
_
n
i
T(0, e
i
) +T(0, n) +o(1)
_
Considerando ora il primo membro della (4.3), si ha
_
A
h
( b) dy =
_
(0)(0) b(0) +o(1)
_
O(h
3
).
Eguagliando primo e secondo membro e dividendo per O(h
2
) si ha
n
i
T(0, e
i
) +T(0, n) =
_
(0)(0) b(0) +o(1)
_
O(h)
da cui, passando al limite per h 0 si ottiene
T(0, n) = n
i
T(0, e
i
) (somma su i).
Questa relazione, che vale quando n
i
> 0, continua a valere, per la supposta continuità
di T rispetto ad n, anche se una o due componenti si annullano. Preso n = e
i
si ha
(4.5) T(0, e
i
) = T(0, e
i
), i = 1, 2, 3
che, riunita con la (4.1), fornisce
T(0, e
i
) =
ji
e
j
.
Inne allora
(4.6) T(0, n) =
ji
n
i
e
j
= n,
che vale quando n
i
0. Se invece vi sono componenti negative allora le (4.2) continuano a
valere sostituendo le n
i
con i rispettivi valori assoluti, mentre diventeranno positive alcune
componenti dei versori normali alle facce del tetraedro cioè, se ad esempio se n
1
< 0 allora
il vettore e
1
che compare nella (4.4) cambierà in e
1
, e cos` via. Fatti quindi i dovuti
adattamenti, il ragionamento conduce allo stesso risultato e quindi la (4.6) vale per ogni
n S
2
. In maniera ovvia essa si generalizza poi ad ogni y e la continuità di (y)
segue immediatamente da quella di T.
4.10 Azione e reazione
Osserviamo che la (4.5) stabilisce una proprietà di azione e reazione dello sforzo che vale
in generale. Dal lemma fondamentale si trae infatti la seguente conseguenza.
Corollario 4.10 (principio di azione e reazione degli sforzi). Per ogni y
t
e per ogni
n S
2
si ha
T(y, n) = T(y, n).
Dimostrazione Per la linearità si ha T(y, n) = (y)(n) = (y)n = T(y, n).
In pratica ciò signica che allazione esercitata sul sottocorpo T dal resto del corpo B
corrisponde unazione opposta (reazione) esercitata da T sul resto del corpo.
4.11 Prima equazione fondamentale del moto di un
corpo continuo
Reintroducendo la variabile t abbiamo che, in generale, = (x, t). In questa sezione
riscriviamo il principio di conservazione della quantità di moto, usando il tensore degli
sforzi di Cauchy. In seguito ci occuperemo anche del principio di conservazione del
momento della quantità di moto, ovvero della seconda equazione cardinale.
Supponiamo in questa sezione, che sia di classe C
1
in (y, t).
Teorema 4.11 (Prima equazione fondamentale). Dato un corpo continuo in moto regolare
con densità di massa (y, t) di classe C
1
e soggetto allazione di forze esterne di volume
con densità b(y, t) continua in y, si ha, per ogni t I
i

ij,j
= b
i
in
t
, i = 1, 2, 3
ovvero, in forma vettoriale
(4.7) div = b in
t
.
Dimostrazione Consideriamo un sottocorpo T di B che occupi allistante t la regione
A
t

t
. Le forze esterne f(T, t) agenti su T sono forze di volume di densità b(y, t) e le
forze di contatto esercitate dal resto del corpo su T e prescritte dal principio degli sforzi.
Per il principio di conservazione della quantità di moto e il teorema della divergenza si ha
dunque
_
At
i
(y, t)(y, t) dy =
_
At
b
i
(y, t) dy +
_
At
T(y, n)
i
da(y)
=
_
At
b
i
(y, t) dy +
_
At
ij
(y, t)n
j
da(y)
=
_
At
b
i
(y, t) dy +
_
At
ij
,j
(y, t) da(y)
dove da indica la misura di supercie. Poiche luguaglianza vale su ogni sottoinsieme
aperto A
t

t
e la funzione integranda è continua, segue la tesi.
Lequazione (4.7) è anche detta prima equazione indenita della dinamica dei continui
perche in essa non compare una condizione al contorno che deve essere necessariamente
soddisfatta quando il corpo è soggetto allazione di forze esterne.
4.12. SECONDAEQUAZIONE FONDAMENTALE E SIMMETRIADEL TENSORE DEGLI SFORZI49
Proposizione 4.12. Se sulla frontiera di
t
, che supponiamo sucientemente regolare,
agisce una forza di contatto di densità superciale g(y, t) continua in y, allora si ha
(y, t)n(y) = g(y, t)
per ogni t I e per ogni y
t
in cui esiste il versore normale n(y).
Dimostrazione Diamo qui solo uno sketch della dimostrazione, omettendo i dettagli.
Sia y
t
in cui esiste il versore normale n(y).
Considerato un sistema di riferimento locale con e
3
= n, si pone lorigine del riferimen-
to in y. Nel piano y
3
= si considera una palla B
2
di R
2
con centro in (y
1
, y
2
) = (0, 0) e
raggio . Per abbastanza piccolo è possibile considerare la supercie
t
in un intorno
di 0 come graco della funzione
: B
2

t
, tale che (0) = y.
Per abbastanza piccolo si avrà che laperto
= (y
1
, y
2
, y
3
) : (y
1
, y
2
) B
2
, < y
3
< (y
1
, y
2
)
è contenuto in
t
. A questo punto la tesi si ottiene esprimendo la conservazione della
quantità di moto su
( f) dy =
_
T(y, n) da(y),
ricordando che T(y, n) = g(y, t) su

t
, e facendo tendere a 0.
4.12 Seconda equazione fondamentale e simmetria del
tensore degli sforzi
Dato un sottocorpo T =
1
(A) di B deniamo momento della quantità di moto di T
rispetto ad 0 (origine del riferimento)
K
0
(T, t) :=
_
t
(P)
y y(t) dm
t
(y) =
_
At
y U(y, t)(y, t) dy
Nelle ipotesi di regolarità C
2
del moto e C
1
della densità di massa, per il Teorema 4.1 si
ha che K
0
(T, t) è derivabile rispetto a t.
Assumiamo che valga il seguente principio di conservazione del momento della quantità
di moto (seconda equazione cardinale).
Assioma 4.13 (principio di conservazione del momento della quantità di moto). Per ogni
sottocorpo T di B e in ogni istante t I
d
dt
K
0
(T, t) =
0
(T, t)
dove
0
(T, t) denota il momento risultante delle forze agenti su T rispetto al polo O
supposto sso o con veocità parallela a quella del centro di massa.
Usando il principio degli sforzi come abbiamo fatto in precedenza con la prima equazione
cardinale, si perviene al seguente risultato.
Teorema 4.14 (seconda equazione fondamentale). Nelle ipotesi di regolarità C
2
del moto
e C
1
della densità di massa e del tensore degli sforzi (rispetto ad y), nonche la continuità
di b rispetto ad y, si ha, in ogni istante t I
T
= in
t
Dimostrazione Consideriamo un sottocorpo T di B che occupi allistante t la regione
A
t

t
. Le forze esterne f(T, t) agenti su T sono forze di volume di densità b(y, t) e le
forze di contatto esercitate dal resto del corpo su T e prescritte dal principio degli sforzi.
Rispetto ad un riferimento centrale, per il principio di conservazione del momento della
quantità di moto si ha dunque
(4.8)
_
At
y (y, t)(y, t) dy =
_
t
y b(y, t) dy +
_
At
y T(y, n) da(y)
Si tratta di unequazione vettoriale la cui prima componente è
_
At
(y
2
3
y
3
2
)(y, t) dy =
_
At
(y
2
b
3
y
3
b
2
) dy +
_
At
(y
2
3j
n
j
y
3
2j
n
j
) da(y)
=
_
At
(y
2
b
3
y
3
b
2
) dy +
_
At
[(y
2
3j
)
,j
(y
3
2j
)
,j
] dy
=
_
At
(y
2
b
3
y
3
b
2
) dy +
_
At
[y
2
3j
,j
+
32
y
3
2j
,j

32
] dy.
Raccogliendo y
2
e y
3
si ha
_
At
[y
2
(
3
b
3

3j
,j
) y
3
(
2
b
2

2j
,j
) +
32
23
] dy = 0.
Per la prima equazione fondamentale si ha, daltra parte, che i termini entro le parentesi
tonde nellintegrale sono nulli e di conseguenza si ha
_
At
[
32
23
] dy = 0 per ogni A
t

t
,
da cui segue che
32
=
23
. Le uguaglianze
13
=
31
e
12
=
21
seguono analogamente
dalla seconda e dalla terza componente dellequazione (4.8).
4.13 Equazioni del moto ed equazioni di equilibrio
Il problema fonadamentale della dinamica dei corpi continui consiste nel determinarne
il moto quando si suppongono assegnate le forze esterne di volume e di supercie e le
condizioni iniziali e al contorno.
A tale scopo abbiamo a disposizione le seguenti equazioni
_
_
_
y div = b in
t
T
= in
t
n = g su
t
a cui può essere eventualmente aggiunta lequazione di continuità della massa. Dalle
equazioni del moto si traggono poi le seguenti equazioni di equilibrio
_
_
_
div = b in
t
T
= in
t
n = g su
t
4.14. IL TENSORE DI PIOLA-KIRCHHOFF 51
4.14 Il tensore di Piola-Kirchho
Il tensore di Cauchy è denito sulla congurazione attuale del corpo che in generale non
è nota.
Il tensore di Piola-Kirchho è, in un certo senso, la controimmagine del tensore di
Cauchy nella congurazione di riferimento.
Come abbiamo fatto quando abbiamo calcolato la variazione di area corrispondente ad
unassegnata deformazione, consideriamo una supercie di classe C
1
in . Sia : D
(B) R
3
una sua rappresentazione parametrica, con D sottoinsieme di R
2
dieomorfo
ad una palla aperta.
I versori normali esterni alla supercie indeformata e a quella deformata sono dati,
rispettivamente, da
n
=

,1

,2
[
,1

,2
[
, n =
(f )
,1
(f )
,2
[(f )
,1
(f )
,2
[
.
Ripetendo un conto già fatto in precedenza si ha
(f )
,1
(f )
,2
= F
,1
F
,2
= cofF
,1

,2
= cofFn
[
,1

,2
[.
Per cui, se
= (D) e = f (D), allora si ha

_
nda =
_
cofFn
[
,1

,2
[
[F
,1
F
,2
[
da =
_
D
cofFn
[
,1
,2
[ d
1
d
2
=
_
cofFn
da
Poniamo
(4.9) := cofF = F
T
det F,
in modo che _
nda =
_
da
.
è detto primo tensore di Piola-Kirchho, e talvolta viene indicato anche con S. Il
tensore di Cauchy invece spesso si indica anche con T.
4.15 Equazioni del moto nella congurazione di riferi-
mento
Le equazioni indenite del moto nella congurazione attuale (i.e. in coordinate euleriane)
sono quelle scritte sopra. In questa sezione vogliamo scriverle nella congurazione di
riferimento (i.e. in coordinate lagrangiane).
Osserviamo che dalla (4.9) si può ricavare in termini di . Infatti
=
1
det F
F
T
.
Ne consegue immediatamente che
T
= F
T
= F
T
F
T
Sym
che traduce quindi la simmetria del tensore degli sforzi.
La prima equazione fondamentale in forma integrale è
_
At
y dy =
_
At
nda(y) +
_
At
b dy
che, col cambiamento di variabile y = f(x, t), cioè riportata sulla congurazione di
riferimento, diviene
_
A
y det F dx =
_
A
n
da
(x) +
_
A
b det F dy
e, col teorema della divergenza
_
A
y det F dx =
_
A
divdx +
_
A
b det F dx
da cui si ottiene, per larbitrarietà di A aperto in ,
(4.10)
y div = b
in
dove
:= det F e b
= b det F. A questa va aggiunta la condizione al contorno

(4.11) n
= g
dove g
= g det F, la condizione di simmetria

(4.12) F
T
Sym
e lequazione di continuità della massa
1
t
= 0
Nella impostazione del problema del moto, sia che la si faccia in variabili euleriane che
lagrangiane, abbiamo dunque a disposizione 7 equazioni scalari in 13 incognite.
Il fatto che quindi il problema dinamico rimanga largamente indeterminato non deve
sorprendere. Infatti le equazioni sopra scritte, che sono state ottenute combinando op-
portunamente gli assiomi fondamentali della meccanica dei continui (conservazione della
massa, equazioni cardinali, principio degli sforzi) esprimono solamente quanto vi è di
comune a tutti i corpi continui.
In generale, corpi costituiti da materiali diversi si comportano in maniera diversa.
Questa diversità è specicata attraverso le equazioni costitutive, ovvero specicando un
legame tra sforzo e deformazione. Materiali diversi saranno caratterizzati da equazioni
costitutive diverse.
Sarà questo loggetto del prossimo capitolo in cui introdurremo le equazioni costitutive
di alcuni particolari corpi solidi.
1
che viene da
d
dt
A
t
(y, t) dy = 0
d
dt
A
(x, t) dx = 0
t
(x, t) dx = 0 per ogni A
aperto in .
Capitolo 5
Materiali iperelastici
I principali riferimenti per questo capitolo sono Paroni [29] e Ciarlet [10].
5.2 Equazione costitutiva e potenziale elastico
Sia come al solito = (B).
Denizione 5.1. Il corpo B si dice costituito di materiale elastico se il tensore di Piola-
Kirchho è determinato, in ogni punto, dal gradiente di deformazione, cioè se esiste una
funzione scalare
F : R
33
+
R
(x, F) F(x, F)
tale che
(x) = F(x, F(x)).
Denizione 5.2. Un materiale elastico si dice iperelastico se il tensore di Piola-Kirchho
ammette un potenziale, cioè se esiste una funzione scalare
W : R
33
+
R
(x, F) W(x, F)
tale che
(x) = D
F
W(x, F(x))
dove D
F
indica il gradiente rispetto ad F. La funzione W è detta potenziale elastico.
Se W = W(F), cioè W è indipendente da x, il materiale si dice omogeneo. Il mo-
tivo di questa denominazione deriva dal fatto che in tal caso anche lo stress dipende
solo dal gradiente di deformazione e non dal punto x, cioè risponde omogeneamente alle
sollecitazioni.
E il caso di osservare che, come succede per i campi vettoriali, non tutti i campi
tensoriali sono gradienti di un potenziale. Per i campi vettoriali una condizione necessaria
anche ciò avvenga è che il rotore sia nullo. Una condizione analoga può essere stabilita
anche i campi tensoriali con unopportuna nozione di rotore.
53
54 CAPITOLO 5. MATERIALI IPERELASTICI
Esempio 5.3. Nel caso di alcune gomme (materiali di Mooney-Rivlin) un potenziale
elastico appropriato è
W(F) = a[F[
2
+b[cofF[
2
+ (det F)
con a > 0, b > 0 e () = c
2
d log() (c, d > 0) o pi` u in generale una funzione convessa
di tale che lim
0
+ () = +.
Osserviamo che per ogni Q SO(3) si ha det Q = 1, [Q[
2
= tr(Q
T
Q) = tr I = 3 e
[cofQ[
2
= tr
_
(cofQ)
T
cofQ) = tr I = 3 e quindi
W(Q) = 3a + 3b + (1) = costante
quindi il potenziale risulta lo stesso su tutte le rotazioni.
5.3 Cambiamento della congurazione di riferimento
La denizione di materiale iperelastico è stata data ssando una congurazione di rife-
rimento. Dimostriamo ora che la denizione è indipendente da questa scelta cambiando
congurazione di riferimento e mostrando che il materiale rimane iperelastico anche con
questa nuova scelta.
Consideriamo quindi due congurazioni
1
e
2
. Indichiamo con
p :=
2

1
1
Consideriamo due deformazioni f
1
e f
2
legate dalla relazione f
1
= f
2
p, che portano quindi
nella medesima congurazione. Indichiamo con P = p e, come al solito, F
1
= f
1
e
F
2
= f
2
. Si ha
P = F
1
2
F
1
.
Relativamente ai tensori di Piola-Kirchho si ha
1
= F
T
1
det F
1
,
e
2
= F
T
2
det F
2
=
2
F
T
2
det F
1
2
,
per cui, sostituendo nellespressione di
1
si ottiene
1
= (det P)
2
P
T
Supponiamo che il materiale sia iperelastico rispetto a
2
e sia W
2
il potenziale elastico,
cioè
2
(x
2
) = D
F2
W
2
(x
2
, F
2
(x
2
))
e deniamo, per ogni F
1
R
33
+
,
(5.1) W
1
(x
1
, F
1
) := W
2
(p(x
1
), F
1
P
1
) det P
Vericare che allora si ha
D
F1
W
1
(x
1
, F
1
(x
1
)) =
1
(x
1
).
5.4. SIMMETRIA MATERIALE 55
5.4 Simmetria materiale
Nella sezione precedente abbiamo visto che al variare della congurazione di riferimento
in generale il potenziale elastico non rimane costante, ma varia secondo la legge (5.1).
In particolare, se la mappa p ruota la congurazione di riferimento attorno ad un
punto sso x
0
cioè
p(x) = Q(x x
0
) +x
0
con Q SO(3), allora per la (5.1), si ha
W
(x
0
, F) = W
Q
(x
0
, FQ
T
)
dove Q
denota la congurazione p (cioè quella che prima chiamavamo

2
). Conside-
riamo linsieme
(
(x
0
) = Q SO(3) : W
(x
0
, F) = W
Q
(x
0
, F) F R
33
+
.
Proposizione 5.4. (
(x
0
) è un gruppo moltiplicativo detto gruppo di simmetria di x
0
nella congurazione . Si ha inoltre
(
(x
0
) = Q SO(3) : W
(x
0
, FQ) = W
(x
0
, F) F R
33
+
.
Dimostrazione Dimostrare per esercizio che (
(x
0
) gode delle proprietà di gruppo
I (
(x
0
);
Q (
(x
0
) Q
1
= Q
T
(
(x
0
);
Q, P (
(x
0
) QP (
(x
0
).
Concludere la dimostrazione per esercizio.
Denizione 5.5. Un materiale iperelastico si dice isotropo in x
0
se (
(x
0
) = SO(3).
Esempi di materiali isotropi: W(x, F) = f(x, det F, [cofF[, FF
T
) (tra cui vi sono anche
le funzioni di [F[ =
_
tr(FF
T
)).
5.5 Obiettività o indierenza materiale
In inglese material frame indierence. Se anzichè ruotare la congurazione di riferimento,
ruotiamo la congurazione attuale, ciò corrisponde solamente a cambiare il riferimento in
cui si pone losservatore.
`
E quindi naturale assumere che il potenziale elastico in tal caso
non cambi.
Data la deformazione f indichiamo con y
0
= f(x
0
). La rotazione è eettuata tramite la
mappa
r(y) = Q(y y
0
) +y
0
, Q SO(3).
Indicato come al solito f = F si ha
(r f) = QF
Assioma 5.6 (principio di indierenza materiale). Il potenziale elastico è invariante per
composizione con spostamenti rigidi , ovvero
W
(x
0
, F) = W
(x
0
, QF) Q SO(3), F R
33
+
, x
0
.
Una ovvia conseguenza di questo fatto è che se F = RU è la decomposizione polare
di F allora si ha
W(x
0
, F) = W(x
0
, U).
Se il materiale è anche isotropo si ha che
W(x
0
, U) = W(x
0
, QUQ
T
)
e quindi si ha che il potenziale elastico non dipende dallintero gradiente di deformazione
ma solo dagli autovalori di U, detti deformazioni (o stretches) principali.
Esempio 5.7. Soddisfano lassioma di obiettività i potenziali del tipo
W(x, F) = W(x, det F, [cofF[, F
T
F).
Tra questi ve ne possono di anisotropi (i.e. non isotropi), come ad esempio il potenziale
W(F) = (F
T
F)
12
(provare per esempio con F =
_
0 0 1
1 0 0
1 1 0
_
e Q =
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
).
Derivando la relazione che esprime lobiettività materiale si ottengono due identità
dierenziali che saranno utili nel seguito ed in particolare in teoria innitesima.
Proposizione 5.8. Se la W è derivabile rispetto ad F un numero suciente di volte si
ha
1. D
F
W(, F) = Q
T
D
F
W(, QF) per ogni Q SO(3);
2. D
2
F
W(, F) (ZF) = ZD
F
W(, F) per ogni Z Skw.
Si osservi che nella 2 lhessiano D
2
F
W(, F) è un tensore di ordine 4 di componenti
A
ijrs
=

Fij
(
W
Frs
) e A (ZF) indica il tensore di ordine 2 di componenti A
ijrs
(ZF)
rs
=
A
ijrs
Z
rh
F
hs
detto prodotto contratto dei tensori A e ZF. Avvertiamo n da subito che
nel seguito un abuso di notazione farà cadere il punto e si scriverà AM per indicare A M
(M tensore di ordine 2).
Dimostrazione Per dimostrare la 1 basta derivare rispetto ad F lequazione
W(, F) = W(, QF).
Proviamo la 2. Dimostrare per esercizio che per ogni Z Skw e per ogni R si ha
Q := I + sinZ + (1 cos )Z
2
SO(3)
(suggerimento: osservare che W
3
= W).
Dalla 1 si ha
QD
F
W(, F) = D
F
W(, QF) per ogni Q SO(3).
Allora, denotato con
Q
:= I + sinZ + (1 cos )Z
2
, Z Skw
5.6. EQUAZIONI DI EQUILIBRIO 57
si ha Q
SO(3), quindi
Q
D
F
W(, F) = D
F
W(, Q
F) per ogni .
Indicato, per comodità con F(F) := D
F
W(, F) e sostituito Q
, si ha
(5.2) F(F) + sinZF(F) + (1 cos )Z
2
F(F) = F(F + sinZF + (1 cos )Z
2
F).
A F ssato, indichiamo con g() := F(F +sinZF +(1 cos )Z
2
F) il secondo membro
dei questultima identità. Per F ssato osserviamo che
g
ij
() = g
ij
(0) +g
ij
(0) +o(
2
)
e che
g
ij
() = D
F
F
ij
(F+sinZF+(1cos )Z
2
F)(cos ZF+sinZ
2
F) g
ij
(0) = D
F
F
ij
(F)(ZF)
e quindi
g
F
() = F(F) +D
F
F(F) (ZF) +o(
2
).
Sostituendo nella (5.2) si ha dunque
D
F
F(F)ZF = sinZF(F) + (1 cos )Z
2
F(F)
dall quale, dividendo per e passando al limite per 0 si ottiene
D
F
F(F) (ZF) = ZF(F)
cioè la tesi.
5.6 Equazioni di equilibrio
Sia come al solito = (B) un aperto di R
3
con frontiera regolare. Consideriamo una
partizione di in due regioni
d
e
t
(i.e.
d

t
= ,
d

t
= ).
Supponiamo che il corpo sia incastrato (clamped) in
d
cioè f(x) = x per ogni x
d
,
mentre su
t
agiscano delle forze di supercie di densità t
. Denotiamo con b
la densità
delle forze di volume ed n
il versore normale esterno a . Se i campi vettoriali e

tensoriali in gioco sono sucientemente regolari, allora le equazioni di equilibrio sono
(cfr. (4.10), (4.11), (4.12))
_
_
div +b
= 0 in
n
= t
su
t
F
T
Sym in
= D
F
W(, F) in
F = f in
f(x) = x su
d
Osserviamo che si tratta di un sistema di 24 equazioni scalari nelle 24 incognite
ij
,
F
ij
, W
i
, f
i
(i, j = 1, 2, 3). Lintroduzione dellequazione costitutiva = D
F
W(, F) ha
quindi condotto al pareggiamento del numero di equazioni con quello delle incognite.
Generalmente, tuttavia, il potenziale elastico è noto essendo noto il materiale di cui è
costituito il corpo, mentre sono incognite le tre componenti della deformazione f.
Il sistema di equazioni di equilibrio, in termini della sola incognita f diviene
_
_
divD
F
W(, f) +b
= 0 in
D
F
W(, f)n
= t
su
t
D
F
W(, f)(f)
T
Sym in
f(x) = x su
d
per un totale di 6 equazioni. Va detto, però, come mostra lesercizio seguente, che per
certi materiali la condizione D
F
W(, F)F
T
Sym è sempre soddisfatta, facendo quindi
scomparire la corrispondente equazione di simmetria nel sistema che quindi si riduce a 3
equazioni con 3 incognite.
Esercizio 5.9. Dimostrare per esercizio che la condizione D
F
W(x, F)F
T
Sym è sempre
soddisfatta nei seguenti casi
1. W(F) = [F[
p
, p > 0;
2. W(F) = (det F) dove è una funzione scalare derivabile.
1. Si ha [F[
p
= ([F[
2
)
p
2
. Dunque D
F
[F[
p
=
p
2
([F[
2
)
p
2
1
2F = p[F[
p2
F e quindi
[F[
p
F
T
= p[F[
p2
FF
T
Sym.
2. Supponiamo per cominciare che () = . Essendo det F =

3
j=1
F
ij
(cofF)
ij
dove
(cofF)
ij
= (1)
i+j
det [M
ij
[, allora si ha
det F
F
ij
=
3
j=1
F
ij
F
ij
(cofF)
ij
+ (cofF)
ij
= (cofF)
ij
dal momento che

Fij
(cofF)
ij
= 0. Si ha dunque
D
F
det F = cofF
e quindi
(D
F
det F)F
T
= (cofF)F
T
= (det F)F
T
F
T
= I det F Sym.
La tesi per qualunque si ottiene osservando che
D
F
(det F) =
(det F)D
F
det F)
e applicando i risultati precedenti.
Teorema 5.10. Sia W C
1
( R
33
). Sono soluzioni del problema di equilibrio tutti
e soli i punti stazionari del funzionale
I(g) =
_
W(x, g(x)) dx
_
g dx
_
t
t
g da,
sul dominio
/ = g : R
3
: g C
1
(; R
3
) e g(x) = x su
d
,
5.6. EQUAZIONI DI EQUILIBRIO 59
detto insieme delle deformazioni cinematicamente ammissibili, che soddisfano la con-
dizione
D
F
W(x, f)f
T
Sym.
Il funzionale I(g) è detto energia elastica totale ed è dato dalla somma dellenergia elas-
tica immagazzinata (stored energy)
_
W(x, g(x)) dx e del lavoro compiuto dalle forze

esterne agenti sul corpo. Il potenziale W è quindi anche detto densità di energia elastica.
Dimostrazione f / è un punto stazionario per I se e solo se
lim
0
I(f +) I(f)
= 0
per ogni tale che f + /, cioè per ogni C
1
(; R
3
) tale che = 0 su
d
, vale a
dire
d
d
I(f +)
|=0
= 0.
Le funzioni f + si chiamano variazioni di f e la derivata a primo membro è detta
variazione prima del funzionale I. Da questa terminologia prende il nome il Calcolo delle
Variazioni.
Osserviamo che
d
d
I(f +) =
=
d
d
_
_
W(x, f(x) +(x)) dx

_
(f +) dx
_
t
t
(f +) da
_
=
_
d
d
_
W(x, f(x) +(x))
_
dx
_
dx
_
t
t
da
dove il passaggio sotto il segno di integrale è giusticato dallusuale teorema di derivazione
sotto il segno di integrale di Lebesgue (cfr. ad esempio Giusti [15], Capitolo sesto, Teorema
9.1) che, oltre alla derivabilità con continuità della funzione integranda rispetto ad ,
garantita dal fatto che W C
1
, richiede lesistenza di due funzioni sommabili
0
e
1
tali che
1. [W(x, f(x) +(x))[
0
(x),
2. [

_
W(x, f(x) +(x))
_
[
1
(x)
per ogni in un intorno di 0. La prima condizione è soddisfatta perche la funzione
(x, ) f(x) +(x)) è limitata in [, ] ( > 0 qualunque) grazie al fatto che
f, C
1
(; R
3
), quindi ha valori in un compatto K di R
33
e dunque
[W(x, f(x) +(x))[ sup
K
[W[ =:
0
dove il sup è massimo, e quindi nito, perche W è continua sul compatto K. Per
quanto riguarda la seconda, usando il fatto che W C
1
( R
33
) si ha
[

_
W(x, f(x) +(x))
_
[ = [D
F
W(x, f(x) +(x))
_
(x)[
||
sup
K
[D
F
W[ =:
1
.
Si ha dunque
d
d
I(f +)
|=0
=
_
D
F
W(x, f(x)) (x) dx
_
dx
_
t
t
da
e, dal momento che
D
F
W = (D
F
W)
ij
i,j
= [(D
F
W)
ij
i
]
,j
(D
F
W)
ij
,j
i
= div(D
F
W) divD
F
W
per il teorema della divergenza, e usando il fatto che = 0 su
d
, si ha
d
d
I(f +)
|=0
=
=
_
div[(x)D
F
W(x, f(x))] dx
_
(x) divD
F
W(x, f(x)) dx+
dx
_
t
t
da
=
_
(x)D
F
W(x, f(x))n
da
_
(x) divD
F
W(x, f(x)) dx+
dx
_
t
t
da
=
_
_
divD
F
W(x, f) +b
_
dx +
_
t
(D
F
W(x, f)n
) da
Abbiamo dunque ottenuto che f / è un punto stazionario per I se e solo se
(5.3)
_
_
_
_
divD
F
W(x, f) +b
_
dx +
_
t
(D
F
W(x, f)n
) da = 0
per ogni C
1
(; R
3
) tale che = 0 su
d
.
Questa equivalenza è nota come teorema dei lavori virtuali mentre la (5.3) è lequazione
di Eulero-Lagrange in forma integrale.
`
E evidente che la (5.3) è soddisfatta se valgono le equazioni di equilibrio. Viceversa,
dalla (5.3) prendendo D(), col che = 0 su , si ha
_
_
divD
F
W(x, f(x)) +b
_
dx = 0 D()
da cui si ottiene
divD
F
W(x, f(x)) +b
= 0 x .
Prendendo (x) = D
F
W(x, f(x)) si ha dunque
div +b
= 0 in .
Quindi la (5.3) si riduce a
_
t
(D
F
W(x, f(x))n
) da = 0
per ogni C
1
(; R
3
) tale che = 0 su
d
, da cui segue che
D
F
W(x, f(x))n
= 0 su
t
,
ovvero
n
= t
su
t
.
5.7. TEORIA INFINITESIMA 61
5.7 Teoria innitesima
Ricordando la relazione tra spostamento e deformazione
u(x) = f(x) x,
indicato con F = f e H = u si ha
F = I +H = I]

H
dove := [H[ e

H = H/[H[.
Potenziale elastico
Se W è un potenziale elastico, che supponiamo almeno di classe C
2
rispetto ad F, si ha
dunque
W(x, F) = W(x, I +

H).
Per semplicità di notazione scriveremo W(F) al posto di W(x, F). Sviluppando intorno
ad = 0 la funzione di classe C
2
W(I +

H)
si ha
(5.4)
W(I +

H) = W(I) +D
F
W(I)

H +
1
2
2
D
2
F
W(I)

H

H +o(
2
)
= W(I) +D
F
W(I) H +
1
2
D
2
F
W(I)H H +o([H[
2
)
Poniamo
T := D
F
W(I)
T è lo sforzo a deformazione nulla, ovvero nella congurazione di riferimento. Esso è detto

tensore degli sforzi iniziali o residui. Si osservi che, dalla relazione D
F
W(F)F
T
Sym
segue, prendendo F = I che

T è simmetrico.
Dalla 2 della Proposizione 5.8 si ha
(5.5) D
2
F
W(I) Z = ZD
F
W(I) = Z

T Z Skw
per cui, sostituendo nella (5.4) e scomponendo H nella somma della parte simmetrica E
e della parte emisimmetrica Z, si ha (attenzione agli abusi di notazione)
W(I +H) = W(I) +

T H +
1
2
D
2
F
W(I)(Z +E) H +o([H[
2
)
= W(I) +

T H +
1
2
Z

T H +
1
2
D
2
F
W(I)E H +o([H[
2
)
= W(I) +

T H +
1
2
Z

T H +
1
2
D
2
F
W(I)H E +o([H[
2
)
= W(I) +

T H +
1
2
Z

T H +
1
2
D
2
F
W(I)(Z +E) E +o([H[
2
)
= W(I) +

T H +
1
2
Z

T H +
1
2
Z

T E +
1
2
D
2
F
W(I)E E +o([H[
2
)
= W(I) +

T H +
1
2
(H E)

T H +
1
2
E

T (H E) +
1
2
D
2
F
W(I)E E +o([H[
2
)
= W(I) +

T H +
1
2
H

T H
1
2
E

T E +
1
2
D
2
F
W(I)E E +o([H[
2
)
Posto
C := D
2
W(I), L := D
2
W(I)

T = (C

T)
dettoi, rispettivamente, tensore elastico e tensore di elasticità incrementale, si ha
W(F) = W(I +H) = W(I) +

T H +
1
2
H

T H +
1
2
LE E +o([H[
2
)
Se W(I) = 0 (cosa che si può sempre assumere in quanto il potenziale elastico è denito
a meno di una costante additiva) e in assenza di tensione residua, cioè

T = D
F
W(I) = 0,
allora si ha L = C e
W(F) = W(I +H) =
1
2
CE E +o([H[
2
)
dove
LE E := D
2
W(I)E E =: CE E.
Trascurando i termini di ordine superiore si ottiene che lenergia totale elastica lineare in
questo caso è dunque
F(u) =
_
1
2
CEu Eudx
_
g dx
_
t
t
uda
dove u appartiene allo spazio degli spostamenti ammissibili
/ = u C
1
(; R
3
) e u(x) = 0 su
d
.
Equazioni costitutive
Per quanto riguarda il tensore di Piola-Kirchho, si ha
= D
F
W(F) = D
H
W(I +H) =

T +H

T +LE +o([H[)
In elasticità lineare con tensione residua si trascurano i termini di ordine superiore al
primo in [H[ e quindi il tensore di Piola-Kirchho ha lespressione
=

T +H

T +LE
Se la tensione residua è nulla, cioè

T = 0, allora
= CE
Proprietà di simmetria di C
Poiche C = D
2
W(I), allora, se W C
2
oppure se le derivate sono intese nel senso delle
distribuzioni si ha (simmetrie maggiori)
(5.6) C
ijpq
=

2
W
F
pq
F
ij
=

2
W
F
ij
F
pq
= C
pqij
.
Inoltre dalla (5.5) si ha, essendo

T = 0,
CZ = 0 Z Skw
da cui segue che (simmetrie minori)
(5.7) C
ijpq
= C
ijqp
Combinando poi la (5.6) con la (5.7) si ha che anche
C
ijpq
= C
jipq
.
In denitiva, basta ricordare che
C
ijpq
= C
pqij
= C
jipq
5.7. TEORIA INFINITESIMA 63
Densità di energia di Kirchho-De Saint Venant
Se il materiale è omogeneo e isotropo e supponiamo anche che valga lassioma di indif-
ferenza materiale allora il tensore C = D
2
W(I) eredita da W certe proprietà di invarianza
e simmetria. Si potrebbe dimostrare (cfr. ad esempio Gurtin [17] (Appendix) che in tal
caso esistono due costanti e dette costanti di Lamè tali che
C
ijpq
=
ij
pq
+(
ip
jq
+
jp
iq
)
dove
rs
= 1 se r = s e 0 altrimenti.
`
E facile vericare che allora si ha
CE = 2E +tr(E)I
e di conseguenza
(5.8)
1
2
CE E = [E[
2
+

2
[ tr(E)[
2
Osserviamo che la (5.8) è la densità di energia elastica lineare di un materiale omogeneo,
isotropo, ed è detta densità di energia di Kirchho-De Saint Venant.
Capitolo 6
Teoria variazionale
6.1 Problemi di minimo
Consideriamo qui lapproccio variazionale al problema di determinare le congurazioni
di equilibrio stabile che consiste nel vedere il problema di equilibrio come problema di
minimo, sia in elasticità lineare che non lineare.
Il primo problema è stabilire lesistenza ed, eventualmente, lunicità della soluzione.
Decidiamo, per semplicità di restringere lanalisi al caso dei materiali omogenei e
isotropi, e in particolare consideriamo i due casi seguenti:
Problema 1 - elasticità nonlineare: consideriamo materiali di potenziale W(F) =
[F[
2
. Lenergia elastica da minimizzare è quindi
I(y) =
_
[y[
2
dx
_
y dx
_
t
t
y da
dove y appartiene allo spazio delle deformazioni ammissibili
/ = y C
1
(; R
3
) e y(x) = x su
d
.
Con poca fatica i risultati che otterremo si possono generalizzare a potenziali omogenei
di classe C
2
, convessi e soddisfacenti le condizioni di crescita p
c[F[
p
W(F) C(1 +[F[
p
), p > 1,
in cui rientra la precedente con p = 2.
Problema 2 - elasticità lineare: nel caso dei materiali elatici lineari, omogenei ed
isotropi la densità di energia da considerare è quella di Kirchho-De Saint Venant
f(E) = [E[
2
+

2
[ tr(E)[
2
, 0, 0,
Quindi lenergia elastica da minimizzare è
F(u) =
_
f(Eu) dx
_
g dx
_
t
t
uda
/ = u C
1
(; R
3
) e u(x) = 0 su
d
.
ed Eu denota la parte simmetrica del gradiente di spostamento e talvolta viene anche
denotato con e(u).
64
6.2. IL METODO DIRETTO DEL CALCOLO DELLE VARIAZIONI 65
6.2 Il metodo diretto del Calcolo delle Variazioni
Lesistenza di una soluzione può essere dimostrata in vari modi. Quello che utilizzeremo
noi è un esempio di applicazione del metodo diretto del Calcolo delle Variazioni il cui
ingrediente principale è costituito dal seguente teorema di Tonelli.
Sia X uno spazio topologico.
Denizione 6.1. Una funzione f : X R si dice (sequenzialmente) semicontinua infe-
riormente in un punto x X se
1
f(x) liminf
n
f(x
n
) per ogni x
n
x.
Esercizio 6.2. Dimostrare che il sup di una famiglia di funzioni s.c.i. è una funzione
s.c.i.
Denizione 6.3. Una funzione F : X R si dice (sequenzialmente) coerciva se per
ogni t R esiste un sottoinsieme sequenzialmente compatto
2
K
t
, di X tale che
x X : F(x) t K
t
.
Osservazione 6.4. Si verica immediatamente che se F è coerciva e G F allora anche
G è coerciva.
Teorema 6.5. (Tonelli) Sia F : X R una funzione
1. sequenzialmente semicontinua inferiormente;
2. sequenzialmente coerciva.
Allora esiste il minimo di F su X.
Dimostrazione Se F è identicamente + non cè nulla da provare. Altrimenti,
(6.1) infF(x) : x X < +.
Sia (x
n
) una successione minimizzante, cioè tale che
lim
n
F(x
n
) = infF(x) : x X < +;
è un facile esercizio mostrare che una tale successione esiste sempre, ma a priori la (x
n
)
potrebbe non essere convergente. La prima cosa da fare è allora cercare una successione
minimizzante convergente. La F(x
n
), invece, essendo convergente o, al pi` u, divergente a
, è limitata superiormente, cioè esiste L R tale che
F(x
n
) L n N.
Poiche F è sequenzialmente coerciva allora la successione (x
n
) ammette una sottosuc-
cessione (x
n
k
) convergente ad un elemento x X (questa è appunto una successione
minimizzante convergente). A questo punto, x è candidato ad essere punto di minimo di
F. Dobbiamo, cioè, provare che
(6.2) F(x) infF(x) : x X.
1
Ricordiamo che liminf
n
f(xn) := sup
nN
inf
kn
f(x
k
) = lim
n
inf
kn
f(x
k
).
2
K X si dice (sequenzialmente) compatto, o compatto per successioni se da ogni successione in K è
possibile estrarre una sottosuccessione convergente ad un elemento di K.
66 CAPITOLO 6. TEORIA VARIAZIONALE
Per ottenere la minorazione, dobbiamo mettere in relazione il valore in x con quelli nelle
x
n
k
. Per la semicontinuità di F Si ha
F(x) liminf
k+
F(x
n
k
) = infF(x) : x X
Segue la tesi.
Il teorema ora dimostrato costituisce il fondamento del cosiddetto metodo diretto del
Calcolo delle Variazioni, che può essere riassunto nello schema seguente
coercività + semicontinuità inferiore esistenza di punti di minimo
Osserviamo che le richieste 1. e 2. del Teorema di Tonelli sono tra loro contrastanti, in
quanto la prima richiede che la topologia sia abbastanza forte (ipotesi di forza) mentre la
seconda richiede che la topologia sia abbastanza debole (ipotesi di debolezza). Il metodo
diretto del Calcolo delle Variazioni, per la dimostrazione dellesistenza del minimo di un
funzionale F su uno spazio topologico X, consiste nel determinare, quando ciò è possibile,
una topologia su X che soddis entrambe le ipotesi di semicontinuità e coercività.
6.3 Soluzioni deboli
Consideriamo il Problema 1 e cominciamo con losservare che, supponendo b
L
2
(; R
3
)
e trascurando per il momento lintegrale di supercie (prendendo ad esempio t
= 0) e la
condizione al contorno, il dominio naturale del funzionale è linsieme
W
1,2
= y L
2
(; R
3
) : Dy L
2
(; R
33
).
dove il gradiente è inteso in senso distribuzionale. Il vantaggio di considerare il funzionale
denito su W
1,2
è che questultimo risulta completo rispetto alla norma
|y|
1,2
:=
_
_
[y[
2
dx +
_
[y[
2
dx
_
1/2
(che, tra parentesi, è una norma anche in C
1
() che però non è completo e di cui W
1,2
costituisce il completamento) e questo fatto, come vedremo, rende agevole lapplicazione
del metodo diretto. Le soluzioni del problema in W
1,2
saranno dette soluzioni deboli. Una
volta dimostrata lesistenza di una soluzione debole, volendo risolvere il problema iniziale,
occorrerà dimostrarne la regolarità, cioè che appartiene ad / (altrimenti ci si accontenta
della soluzione debole).
6.4 Rilassamento
Una maniera pi` u naturale, ma pi` u tecnica di procedere è quella di considerare lesten-
sione
I
(y) =
_
I(y) se y /
+ altrimenti in W
1,2
Per applicare il metodo diretto si vorrebbe che I
fosse corecivo e s.c.i. rispetto ad

unopportuna convergenza. A proposito della coercività consideriamo una successione
(y
h
) tale che I
(y
h
) C. Allora si ha y
h
/ e
|y
h
|
2
C
6.5. CONVERGENZA DEBOLE IN SPAZI DI HILBERT 67
e da questa successione se ne può estrarre una convergente debolmente. Ci si chiede quindi
se I
sia s.c.i. rispetto a questa convergenza, cioè se sia vero che

y
h
y debolmente liminf
h
I
(y
h
) I
(y).
Per vedere che ciò è falso basta considerare, ad esempio, la successione
y
h
(x) = [x[
2h
2h1
, x = (1, 1)
Si ha infatti y
h
C
1
() e y
h
y(x) = [x[ nella norma W
1,2
, ma y , C
1
([1, 1]) (che, tra
laltro, mostra che C
1
non è completo con la norma | |
1,2
. Inoltre y
h
(x)
x
|x|
= y(x)
per ogni x ,= 0. Daltra parte, con calcolo diretto si vede che il liminf a primo membro è
nito, mentre a secondo membro I
(y) = + perche y , /.
Dunque il funzionale esteso non è s.c.i. Ciò conduce a considerare linviluppo semi-
continuo inferiormente di I, cioè il pi` u grande funzionale s.c.i. (rispetto alla convergenza
nella quale si ha coercività) minore o uguale a I
, detto funzionale rilassato (sequenziale)
I(y) = supG : G seq. s.c.i. e G I.

Si potrebbe dimostrare, e forse lo faremo in seguito, che nelle ipotesi considerate questo
funzionale è denito da
I(y) =
_
[y[
2
dx
_
y dx, y W
1,2
cioè è esattamente il funzionale che ci si ritroverebbe a studiare cercando soluzioni deboli.
6.5 Convergenza debole in spazi di Hilbert
Ricordiamo che uno spazio di Hilbert è uno spazio normato completo (Banach) in cui la
norma proviene da un prodotto scalare.
I pi` u importanti spazi di Hilbert che verranno utilizzati in seguito sono lo spazio
L
2
(; R
n
) con il prodotto scalare
u, v) =
_
u(x) v(x) dx.

e lo spazio di Sobolev W
1,2
(; R
n
) con il prodotto scalare
u, v) =
_
u(x) v(x) dx +
_
Du(x) Dv(x) dx,

e, pi` u in generale, per m N, m 1,
W
m,2
(; R
n
) = y L
2
(; R
3
) : D
y L
2
[[ 2
= y L
2
(; R
3
) : Dy L
2
(; R
nn
), D
2
y L
2
(; R
nnnn
)
con il prodotto scalare
u, v) =
||2
_
u(x) D
v(x) dx.
Diamo qui per nota la teoria elementare degli spazi di Hilbert. Per alcuni veloci richiami
e anche come riferimento per questa sezione vedere [19], Capitolo 21.
Nel seguito H denoterà sempre un generico spazio di Hilbert.
Denizione 6.6. Siano u e (u
n
) in H. Diremo che u
n
converge debolmente a u in H,
e scriveremo u
n
u in H se
u
n
, ) u, ) H.
Riassumiamo nel seguente enunciato alcune importanti proprietà della convergenza
debole
Proposizione 6.7. Siano u e (u
n
) in H. Si ha
1. u
n
u fortemente (cioè in norma) u
n
u debolmente;
2. se u
u
u allora (|u
n
|)
n
è limitata e |u| liminf
n
|u
n
|;
3. se u
n
u e lim
n
|u
n
| = |u| allora u
n
u fortemente;
4. se u
n
u e v
n
v in H allora u
n
, v
n
) u, v)
5. u
n
u u
n
u in D
e |u
n
| C n N.
Dimostrazione 1. Segue immediatamente dalla disuguglianza di Cauchy-Schwarz.
2. Supponiamo che u
n
u e osserviamo che, per Cauchy-Schwarz
[u
n
, u)[ |u
n
||u|
e, passando al liminf per n ambo i membri si ha
|u|
2
|u| liminf
n
|u
n
|
da cui, dividendo per |u| , = 0 si ottiene
|u| liminf
n
|u
n
|
che, daltra parte, vale anche se u = 0. Ne consegue che la norma di H è un funzionale
sequenzialmente semicontinuo inferiormente rispetto alla convergenza debole.
La limitatezza della successione (|u
n
|) è la cosa meno banale da provare. Osservato
che
|u
n
| = u
n
,
u
n
|u
n
|
),
basta dimostrare che i funzionali lineari
L
n
v = u
n
, v)
sono uniformemente limitati sulla palla unitaria B
1
= v H : |v| 1, ovvero esiste
C 0 tale che
(6.3) |L
n
v| C v B
1
, n N.
In eetti u
n
u implica che L
n
v u, v) v L
2
. Ne consegue che per ogni v L
2
la successione (L
n
v)
n
è limitata, cioè esiste una costante C
v
tale che
[L
n
v[ C
v
n N.
Se potessimo aermare che la costante C
v
si può scegliere indipendentemente da v, cioè
esiste C tale che
[L
n
v[ C n N, v B
1
,
cioè che la limitatezza della successione è uniforme rispetto a v in B
1
, allora la tesi sarebbe
provata. La desiderata proprietà di limitatezza uniforme, non facile da dimostrare, è
stabilita da uno dei pi` u importanti teoremi dellAnalisi Lineare:
6.5. CONVERGENZA DEBOLE IN SPAZI DI HILBERT 69
Teorema 6.8. (Banach-Steinhaus o di limitatezza uniforme) Sia X uno spazio di
Banach e sia L
j
jJ
una famiglia (qualunque) di funzioni lineari e continue da X in R.
sup
jJ
[L
j
x[ < + x X sup
jJ
|L
j
| < +
dove
|L
j
| := sup[L
j
x[ : |x| 1.
Per una dimostrazione che non fa uso del teorema di Banach-Steinhaus (ma che pratica-
mente lo ridimostra nel caso degli spazi di Hilbert) vedere [19], Lemma 21.11.
3. Si ha
|u
n
u|
2
= |u
n
|
2
2u
n
, u) +|u|
2
e basta quindi passare al limite per n per ottenere la tesi.
4. Basta osservare che si ha
[u
n
, v
n
) u, v)[ [u
n
, v
n
) u, v
n
)[ +[u, v
n
) u, v)[
|u
n
u||v
n
| +[u, v
n
) u, v)[
e passare al limite per n .
5. Esercizio.
Esempio 6.9. Mostriamo che il viceversa della 1 non vale. Un controesempio è dato in
L
2
(0, 1) dalla successione u
n
(x) = sen(2nx), che converge debolmente a 0. Questo segue
dalla 5; infatti la successione è limitata in L
2
e per ogni D(0, 1) si ha
u
n
, ) =
_
1
0
(x) sen(2nx) dx =
1
2n
_
1
0
(x)
d
dx
[cos(2nx)] dx
=
_
1
0
(x)
cos(2nx)
2n
dx 0,
ma non converge fortemente a 0 poiche
(6.4) |u
n
|
2
=
_
_
1
0
[u
n
[
2
dx
_
1/2
=
_
_
1
0
[ sen(2nx)[
2
dx
_
1/2
=
1
2
.
La stessa successione mostra anche che la 4 non vale se le convergenze sono entrambe
deboli, considerando v
n
= u
n
.
Utilissimo nel Calcolo delle Variazioni è il teorema seguente, per la cui dimostrazione
si rimanda a [19], Theorem 21.8.
Teorema 6.10. Ogni successione limitata (u
n
) in uno spazio di Hilbert ammette una
sottosuccessione convergente debolmente.
Segue immediatamente il seguente
Corollario 6.11 (Teorema di Alaoglu-Kakutani). Le palle chiuse di H sono debolmente
compatte per successioni.
Noi abbiamo denito qui solamente la convergenza debole senza denire la topologia
debole e rimandiamo gli interessati per esempio al testo di Brezis [9]. In generale, a meno
che lo spazio sia di dimensione nita, la topologia debole non è metrizzabile, cioè non
esiste una metrica in H tale che la topologia ad essa associata coincida con la topologia
debole. Si riesce però a dimostrare che sugli insiemi limitati, ed in particolare sulle palle, la
topologia debole è metrizzabile; si ha inoltre che tutto lo spazio è debolmente metrizzabile
se e solo se ha dimensione nita.
Naturalmente ciò che vale per la topologia debole vale anche per la convergenza de-
bole, ma per questultima, nel caso degli spazi di Hilbert separabili si riesce a dimostrare
la metrizzabilità addirittura su tutto lo sapzio (cioè esiste una metrica che ha come
successioni convergenti esattamente le successioni debolmente convergenti).
Denizione 6.12. Si chiama base hilbertiana di H ogni successione (e
n
) di elementi di
H tale che
(i) | e
n
| = 1 n N, e
m
, e
n
) = 0 m, n, m ,= n;
(ii) lo spazio vettoriale generato da (e
n
) (i.e. combinazioni lineari nite di elementi della
base) è denso in H.
Denizione 6.13. H si dice separabile se possiede un sottoinsieme numerabile denso
(per la topologia della norma).
Teorema 6.14. Se H è separabile allora H possiede una base hilbertiana.
Dimostrazione Sia (v
n
) un sottoinsieme numerabile denso in H e sia F
n
= v
1
, . . . , v
n
)
lo spazio vettoriale generato da v
1
, ..., v
n
. Gli F
n
costituiscono una catena crescente
di sottospazi di dimensione nita tali che
n=1
F
n
è denso in H. Scegliamo una base
ortonormale in F
1
che completiamo in una base ortonormale di F
2
, ecc. Otteniamo cos`
una base hilbertiana di H.
Teorema 6.15. Se H è separabile allora la convergenza debole è metrizzabile.
Dimostrazione Dati u, v H deniamo
d(u, v) :=
k=1
1
2
k
[u v, e
k
)[
Si verica facilmente che d è una metrica in H.
Sia u
n
u. Allora |u
n
| C e lim
n
u
n
u, e
k
) = 0 k N. Dunque
m N n
m
N [u
n
u, e
k
)[ <
1
m
n n
m
, k m.
Allora, m N n
m
N tale che
d(u
n
, u) =
m
k=1
1
2
k
[u
n
u, e
k
)[ +
k=m+1
1
2
k
[u
n
u, e
k
)[
k=1
1
2
k
1
m
+
k=m+1
1
2
k
|u
n
u|| e
k
|
1
m
+|u
n
u|
k=m+1
1
2
k
1
m
+ 2C
k=m+1
1
2
k
6.6. SPAZI DI SOBOLEV 71
e, siccome
lim
m
_
1
m
+ 2C
k=m+1
1
2
k
_
= 0
allora
> 0 m
N : d(u
n
, u) < n > n
m
quindi d(u
n
, u) 0.
Vicecersa, supponiamo che d(u
n
, u) 0. Per denizione di d allora si ha
[u
n
u, e
k
)[ 0 per n e per ogni k N
e ciò implica u
n
u.
6.6 Spazi di Sobolev
Per tutta la sezione, se non altrimenti specicato, tutte le derivate si intendono in senso
distribuzionale, e indicherà un sottoinsieme aperto, limitato e regolare di R
n
(o un in-
tervallo se n = 1), anche se molti degli enunciati valgono per classi di insiemi pi` u generali.
Inoltre m N e 1 p +.
Lo spazio di Sobolev W
m,p
() è denito da
W
m,p
() = u L
p
() : D
u L
p
() per ogni N
n
con [[ m.
Se m = 0 si ha W
m,p
= L
p
. Lo spazio vettoriale W
m,p
() potrà essere munito della
norma
|u|
m,p
=
_

||m
_
[D
u[
p
dx
_1
p
se p < +,
oppure
|u|
m,
= max
||m
|D
u|
L
()
se p = +,
o altre norme equivalenti.
Teorema 6.16. (W
m,p
(), | |
m,p
) è uno spazio di Banach per 1 p +.
Dimostrazione Sia (u
h
) una successione di Cauchy in W
m,p
; allora (D
u
h
) è di Cauchy
in L
p
per [[ m. Di conseguenza, poiche L
p
è completo, esistono delle funzioni u e u
,
0 < [[ m, in L
p
tali che u
h
u e D
u
h
u
in L
p
. Per ottenere la tesi basta provare
che, per tali , si ha u
= D
u in L
p
.
Poiche L
p
L
1
loc
le (u
h
) individuano una distribuzione T
u
h
D
che dora in poi

continueremo ad indicare con u
h
. Nel senso delle distribuzioni si ha, per ogni D
(6.5) D
u
h
, ) = (1)
||
u
h
, D
).
Allora, passando al limite per h nella (6.5), si ha che
u
, ) = (1)
||
u, D
);
daltra parte, per denizione di derivata distribuzionale il secondo membro è uguale a
D
u, ) per cui si ha
u
, ) = D
u, ) D
cioè u
= D
u in D
, e la tesi segue dalliniettività dellimmersione di L

1
loc
in D
.
In particolare si ha dunque che W
m,2
(), e quindi anche W
m,2
(; R
n
), è uno spazio
di Hilbert.
Funzioni di Sobolev nulle al bordo
Ricordiamo che, se 1 p < +, le funzioni di L
p
si possono approssimare con funzioni
C
c
. In W
m,p
con m > 0 questa cosa risulta generalmente impossibile. Per rendersene
conto basta cercare di approssimare una funzione costante diversa da zero nel caso n =
m = p = 1, = (0, 1).
Indichiamo con W
m,p
0
() la chiusura di C
c
() in W
m,p
() con la topologia della
norma. Scriveremo anche
W
m,p
0
() = u W
m,p
() : u[
= 0.
Si ha che (W
m,p
0
(), | |
m,p
) è completo, e quindi di Banach, in quanto è un sottospazio
chiuso dello spazio completo W
m,p
(). I due spazi coincidono se p < e = R
n
oppure
m = 0.
Approssimazione con funzioni regolari
Vale il seguente teorema di approssimazione; per la dimostrazione si può vedere Adams [3],
Theorem 3.16.
Teorema 6.17 (di Meyers-Serrin (H = W)). Sia 1 p < +. Per ogni u W
m,p
()
esiste una successione di funzioni u
h
C
() tale che |u u
h
|
m,p
0 per h +.
Dal teorema, e dal fatto che è limitato, segue che la chiusura dellinsieme u
C
() : |u|
m,p
< in W
m,p
() è tutto lo spazio W
m,p
(). In altri termini, le
funzioni C
sono dense in W
m,p
. Il teorema di Meyers-Serrin è del 1964. Prima di allora
questo risultato di chiusura non era noto e quindi si usava un altro simbolo, H
m,p
(), per
indicare il completamento di u C
() : |u|
m,p
< rispetto alla norma | |
m,p
.
Il teorema aerma quindi che H = W (questo è anche il titolo che gli autori hanno dato
allarticolo in cui pubblicarono il risultato, [24]).
Osservazione 6.18. Notiamo che il teorema H = W non vale per p = . Infatti
la funzione [x[ appartiene a W
1,
(1, 1) ma non può essere approssimata da funzioni
regolari nella norma di W
1,
(1, 1) che implica la convergenza uniforme delle derivate.
Proposizione 6.19. H
m,p
(
) = H
m,p
().
Dimostrazione vedi Agmon [4], n.2.
Notazione: H
m
= H
m,2
.
Teorema di Rellich
Chiaramente lapplicazione di inclusione
W
m,p
L
p
,
u u
è continua, cioè è unimmersione, in quanto |u|
p
|u|
m,p
.
Inoltre si ha
u
n
u in W
m,p
D
u
n
D
u in L
p
, [[ m.
La seguente proposizione mostra che una proprietà analoga vale anche per la convergenza
debole in W
1,2
.
Proposizione 6.20. Si ha
u
n
u in W
m,2
u
n
u in L
2
, Du
n
Du in L
2
.
Dimostrazione segue immediatamente dalle denizioni. Rimane da dimostrare che
u
n
u in W
m,2
u
n
u in L
2
, Du
n
Du in L
2
.
Per le proprietà della convergenza debole, dallipotesi segue che |u
n
|
1,2
C. Per
denizione della norma in W
1,2
segue che le successioni (u
n
) e (Du
n
) sono limitate in
L
2
e quindi ammettono sottosuccessioni debolmente convergenti
u
n
k
v, Du
n
k
z in L
2
.
Usando il fatto che la convergenza debole in L
2
implica quella in D
si ha che z = Dv e
quindi u
n
k
v in W
1,2
da cui segue che v = u.
Ripetendo il ragionamento per ogni suttosuccessione si ha che da ogni sottosuccessione
(u
n
k
) si può estrarre una ulteriore sottosuccessione (u
n
kp
) tale che
u
n
kp
u in L
2
, Du
n
kp
Du in L
2
.
Per la metrizzabilità della convergenza debole si ha allora che la convergenza sussiste per
lintera sottosuccessione, e il teorema è dimostrato.
Ma vale anche il seguente risultato pi` u forte per la cui dimostrazione rinviamo a
Brezis [?], Theorème IX.16.
Teorema 6.21 (Rellich). Si ha
u
n
u in W
1,2
u
n
u in L
2
, Du
n
Du in L
2
.
Si usa dire che limmersione è compatta.
Con il termine immersione si intende unapplicazione lineare, iniettiva, continua.
Unimmersione si dice compatta se mappa insiemi limitati in relativamente compatti (in
termini di successioni signica che da ogni successione limitata nel dominio è possibile
estrarre una sottosuccessione convergente (fortemente) nel codominio).
Traccia sul bordo
Consideriamo il semispazio = R
n
+
= x = (x
, x
n
) R
n1
R : x
n
0. La sua
frontiera = è liperpiano di R
n
di equazione x
n
= 0, che nel seguito identicheremo
con R
n1
.
Lemma 6.22. Lapplicazione
: C
1
c
(R
n
) L
p
()
u (u) = u
|
(x
) = u(x
, 0)
è lineare e continua rispetto a | |
1,p
in C
1
c
(R
n
) e a | |
p
in L
p
().
Dimostrazione La linearità è banale. Per provare la continuità dobbiamo mostrare che
esiste una costante C > 0 tale che |u
|
|
p
C|u|
1,p
per ogni u L
p
(). Osserviamo a
tal scopo che
|u
|
|
p
=
_
_
[u(x
, 0)[
p
dx
_
1/p
.
Osserviamo poi che, poichè la funzione G(t) := [t[
p1
t è derivabile in ogni punto con
derivata G
(t) = p[t[
p1
(a dierenza di [t[
p
che può non essere derivabile in 0) allora
[u(x
, 0)[
p1
u(x
, 0) =
_

0
s
_
[u(x
, s)[
p1
u(x
, s)
ds =
_

0
s
G
_
u(x
, s)
_
ds
=
_

0
G
_
u(x
, s)
_
u
s
(x
, s) ds =
_

0
p
u(x
, s)
p1 u
s
(x
, s) ds.
Si ha dunque
[u(x
, 0)[
p
=
[u(x
, 0)[
p1
u(x
, 0)
p
_

0
u(x
, s)
p1
u
s
(x
, s)
ds
C
_
_

0
u(x
, s)
p
ds +
_

0
u
s
(x
, s)
p
_
ds.
Dove nellultimo passaggio è stata usata la disuguaglianza di Young
ab
a
p
+
b
p
p
che vale per ogni a, b 0 e p, p
(1, +) esponenti coniugati. La tesi segue integrando

ambo i membri in x
su R
n1
.
Per il lemma, il teorema di Hahn-Banach e la densità di C
1
c
(R
n
) in W
1,p
(R
n
), lappli-
cazione si prolunga in modo unico ad un operatore lineare e continuo
: W
1,p
(R
n
) L
p
()
detto traccia di u su e denotato col simbolo u
|
. Per la continuità esiste una costante
C > 0 tale che
|u
|
|
p
C|u|
1,p
per ogni u W
1,p
(R
n
)
detta disuguaglianza di traccia.
Osservazione 6.23. Osserviamo che lo stesso ragionamento non funziona sostituendo la
norma p a quella (1, p), perchè non si riesce a controllare la norma della derivata di u con
la norma p di u. Una dierenza fondamentale tra L
p
() e W
1,p
() è che in L
p
() non
ha senso parlare di traccia su .
Possiamo immaginare ora come si potrebbe denire la traccia su di una
funzione u W
1,p
() quando è un aperto abbastanza regolare di R
n
, ad esempio
una varietà di classe C
1
, servendosi di unatlante di carte locali. In tal caso u
|
L
p
()
dove la misura su è quella indotta dalla struttura di varietà o elementarmente denita
(misura superciale d) su , ovvero la misura di Hausdor (n1)-dimensionale (H
n1
).
Inoltre vale la disuguaglianza di traccia
|u
|
|
p
C|u|
1,p
per ogni u W
1,p
() .
In eetti, come dice il seguente teorema, lapplicazione di traccia non è solo coninua ma
in molti casi anche compatta. Ciò accade ad esempio se p = 2 e n = 3 che è il caso che
ci interesserà nelle applicazioni che vedremo in seguito, e pi` u in generale se lindice di
sommabilità p è abbastanza grande rispetto ad n (vedere ad esempio [9] o [3]).
Teorema 6.24. Loperatore di traccia
: W
1,2
() L
2
()
u (u) = u
|
è compatto. In particolare
u
n
u in W
1,2
() u
n
u in L
2
().
Nella dimostrazione di questa proprietà di compattezza gioca un ruolo essenziale
losservazione che loperatore di traccia non è suriettivo, cioè (W
1,p
()) L
p
() e
linclusione è stretta. Per descriverne limmagine occorre introdurre spazi di Sobolev con
indice di derivazione frazionario, detti spazi di interpolazione. Tra i vari modi di farlo vi
è il seguente (cfr. Brezis [9], Commentaires sur le chapitre IX, 6). Per p [1, ), m N
e (0, 1) si denisce
W
m+,p
() = u W
m,p
() :
[D
u(x) D
u(y)[
[x y[
+
n
p
L
p
( ) [[ = m
con la norma
|u|
m+,p
=
_
|u|
p
m,p
+
||=m
_
[D
u(x) D
u(y)[
[x y[
+
n
p
dxdy
_
1/p
.
Se è limitato e con frontiera localmente lipschitziana, allora loperatore
: W
1,p
() W
11/p,p
()
u u
|
è lineare, continuo e suriettivo (cfr. Necas [26], Theoreme 5.7); il suo nucleo è W
1,p
0
(). Per
dimostrare il Teorema 6.24 occorre poi provare un teorema di tipo Rellich di compattezza
dellimmersione di W
1
2
,2
() in L
2
().
Derivazione per parti
Valgono inoltre le formule di Green ([26], Theoreme 1.1)
_
u
x
i
v dx =
_
uv n
i
dH
n1
u
v
x
i
dx u, v W
1,2
(), i = 1, . . . , n
dove n denota il versore normale esterno a , che per localmente lipschitziana esiste
H
n1
-quasi ovunque ([26], Lemme 4.2);
Per funzioni u, v W
2,2
() e di classe C
1
vale la formula di Green
_
uv dx =
_
u
n
v dH
n1
uv dx.
Questultima formula ammette unestensione agli aperti poligonali (vedi Grisvard [16],
1.5.3).
Disuguaglianze di Poincare
Trattiamo in questa sezione alcune disuguaglianze particolarmente utili nel Calcolo delle
Variazioni.
Teorema 6.25 (disuguaglianza di Poincare). Sia p > 1. Esiste una costante C > 0 tale
che
|u|
p
C|Du|
p
dx
per ogni u W
1,p
0
().
Dimostrazione Caso n = 1. La dimostrazione è particolarmente semplice nel caso in
cui = (a, b) è un intervallo limitato. In tal caso infatti, se u C
1
c
() vale la formula
fondamentale del calcolo integrale e si ha quindi (poiche u(a) = 0)
[u(x)[ = [u(x) u(a)[ =
_
x
a
u
(t) dt
|u
|
1
,
cioè |u|
|u
|
1
e la tesi segue dalla disuguaglianza di Holder (o di Jensen) e dalla
densità di C
1
c
() in W
1
0
().
Caso generale. Diamo la dimostrazione nel caso p = 2 che è quello in cui il teorema verrà
applicato. Nel caso di dimensione n qualunque si può procedere per assurdo. Supponiamo
che la disuguaglianza non valga. Allora in particolare per ogni C = j N esiste u
j

W
1,2
0
(; R
k
) tale che
(6.6) |u
j
|
2
> j|Du
j
|
2
.
Non è restrittivo supporre che |u
j
|
2
= 1 per ogni j. Se infatti cos` non fosse basterebbe
osservare che la (6.6) continua a valere per le funzioni v
j
= u
j
/|u|
2
.
Ne consegue che, per la (6.6), la successione (u
j
) è limitata in W
1,2
e quindi esiste una
sottosuccessione, che continuiamo a denotare con (u
j
) tale che u
j
u in W
1,2
, ovvero
u
j
u in L
2
e Du
j
Du in L
2
. Dalla (6.6), daltra parte, si ottiene che
|Du
j
|
2
<
|u
j
|
2
j
=
1
j
0
e di qui e dal fatto che |Du|
2
liminf
j
|Du
j
|
2
= 0 segue che Du = 0. Per il
Teorema 2.38 si ha che u è costante su ogni componente connessa di , ma poiche u
deve tendere a zero sul bordo di ciascuna di esse ne consegue che u = 0, ma ciò è in
contraddizione col fatto che |u|
2
= lim
j
|u
j
|
2
= 1.
Osservazione 6.26. Come conseguenza della disuguaglianza di Poincare, una norma
equivalente in W
1,p
0
() è data da |Du|
p
.
Analizzando la dimostrazione della disuguaglianza di Poincare si vede che lipotesi
che u abbia traccia nulla sul bordo si può indebolire richiedendo ad esempio che u abbia
traccia nulla solamente su una parte della frontiera, purche essa sia non trascurabile e
cioè abbia misura di Hausdor (n 1)-dimensionale diversa da zero e sia connesso.
`
E
altres` chiaro che se la si lascia cadere completamente il teorema non può valere (basta
considerare il caso di una funzione costante non nulla). In tal caso vale però la seguente
versione opportunamente modicata.
Teorema 6.27. Se è connesso allora esiste una costante C > 0 tale che
|u u
|
p
C|Du|
p
per ogni u W
1,p
() dove u
=
1
||
_
udx.
Unaltra utile generalizzazione è la seguente
6.7. ESISTENZA DI SOLUZIONI DEBOLI DEL PROBLEMA 1 77
Teorema 6.28. Supponiamo che sia connesso e p > 1. Sia una porzione di tale
che H
2
() > 0. Allora esiste C > 0 tale che
(6.7) |y|
p
C
_
|Dy|
p
+|y
|
|
p
_
per ogni y W
1,p
(; R
k
).
Dimostrazione Esercizio (nel caso n = 2 procedere per assurdo come nella dimostrazione
precedente).
6.7 Esistenza di soluzioni deboli del Problema 1
Sia un aperto limitato regolare di R
3
e consideriamo il problema di minimo (formu-
lazione debole del Problema 1)
(6.8) minI(y) : y /
dove
/ = y(x) W
1,2
(; R
3
), y(x) = x su
d
e
I(y) =
_
[y[
2
dx
_
b(x) y dx
_
t
t(x) y(x) dH
2
(x).
Considerata la funzione indicatrice di /
A
(y) :=
_
0 se y /
+ altrimenti in W
1,2
(; R
3
)
si ha che il problema di minimo è equivalente al seguente
minI
(y) : y W
1,2
(; R
3
)
dove I
:= I +
A
.
Per provare lesistenza del minimo con il metodo diretto cerchiamo una topologia su
W
1,2
() tale che
1. I
sia sequenzialmente semicontinuo inferiormente,

2. I
sia sequenzialmente coercivo.

`
E facile vedere che se scegliamo la topologia della norma il funzionale è continuo ma non
è coercivo.
Anchè il funzionale sia coercivo occorre che gli insiemi di sottolivello
y W
1,2
(; R
3
) : I
(y) C
siano contenuti in un insieme sequenzialmente compatto. Consideriamo dunque una
successione (y
n
) in W
1,2
(; R
3
) tale che
I
(y
n
) C.
Riusciamo a dire che da (y
n
) è possibile estrarre una sottosuccessione convergente in
qualche senso? Osserviamo che y
n
/ per ogni n N e
I
(y
n
) = I(y
n
)
_
[Dy
n
[
2
dx |b|
2
|y
n
|
2
|t|
2,
|y
n
|
2,
.
Utilizzando la disuguaglianza di Young
ab
a
2
2
+
b
2
2
che vale per ogni > 0 e si ottiene da quella solita sostituendo a con a
e b con b/
,
si ha, per ogni > 0
I
(y
n
) |Dy
n
|
2
2

2
|y
n
|
2
2

1
2
|b|
2
2

2
|y
n
|
2
2,

1
2
|t|
2
2,
e, usando la disuguaglianza di traccia
I
(y
n
) |Dy
n
|
2
2

2
|y
n
|
2
2

1
2
|b|
2
2

2
C
t
_
|y
n
|
2
2
+|Dy
n
|
2
_
1
2
|t|
2
2,
(1

2
C
t
)|Dy
n
|
2
2

2
(C
t
+ 1)|y
n
|
2
2

1
2
|b|
2
2

1
2
|t|
2
2,
.
Per la disuguaglianza di Poincare (6.7) e ricordando che y
n
(x) = x su
d
, si ha
|y
n
|
2
2
C
p
_
|Dy
n
|
2
2
+|y
n|
d
|
2
2
_
= C
p
_
|Dy
n
|
2
2
+|x|
2
2
_
= C
p
_
|Dy
n
|
2
2
+M
_
e dunque
I
(y
h
) (1

2
C
t
)|Dy
h
|
2
2

2
(C
t
+ 1)C
p
_
|Dy|
2
2
+M
_
1
2
|b|
2
2

1
2
|t|
2
2,
(1
C)|Dy
h
|
2
2

1
2
|b|
2
2

1
2
|t|
2
2,

M.
Preso abbastanza piccolo ( < 1/
C), si ha che esistono due costanti positive A e B tali

che
C I
(y
h
) A|Dy
h
|
2
2
B.
Allora
|Dy
h
|
2
K =
_
B +C
A
.
Sempre per la disuguaglianza di Poincare (6.7) si ha anche
|y
h
|
2
C
p
(|Dy
h
|
2
+)

K
quindi (y
h
) è limitata in W
1,2
(; R
3
) e pertanto ammette una sottosuccessione debolmente
convergente. Quindi I
è coercivo rispetto alla convergenza debole.

Per la caratterizzazione della convergenza debole in W
1,2
, I risulta sequenzialmente
debolmente s.c.i.. Infatti, presa una successione y
n
y in W
1,2
si ha che y
n
y e
Dy
n
Dy in L
2
e y
n|
y
in L
2
(), e da ciò segue che (esercizio)
I
(y) liminf
n
I
(y
n
).
Il teorema di Tonelli garantisce allora lesistenza di almeno una soluzione del proble-
ma (6.8). La stretta convessità del funzionale ne garantisce inne lunicità.
6.8 Unicità della soluzione
Lunicità del punto di minimo si può dedurre invece dalla stretta convessità in y del
funzionale I
, in accordo con quanto segue.

6.9. VARIAZIONI SUL PROBLEMA 1 79
Denizione 6.29. Sia X uno spazio vettoriale e f : X R una funzione. f si dice
convessa se, per ogni t ]0, 1[ e per ogni x, y X tali che f(x) < + e f(y) < +, si
ha
f(tx + (1 t)y) tf(x) + (1 t)f(y).
f si dice strettamente convessa se f non è identicamente + e per ogni t ]0, 1[ e per
ogni x, y X tali che x ,= y, f(x) < + e f(y) < + si ha
f(tx + (1 t)y) < tf(x) + (1 t)f(y).
Proposizione 6.30. Sia f : X R una funzione strettamente convessa. Allora f ha al
pi` u un punto di minimo in X.
Dimostrazione Supponiamo per assurdo che x e y siano due punti di minimo per f in
X, allora
f(x) = f(y) = min
zX
f(z) < +.
Se x ,= y, per la stretta convessità di f abbiamo che
f(
x
2
+
y
2
) <
1
2
f(x) +
1
2
f(y) = min
zX
f(z) < +,
in contraddizione col fatto che x e y siano punti di minimo. Allora x = y.
Proposizione 6.31. I
è strettamente convesso.
Segue dalla stretta convessità della funzione W(F) = [F[
2
, F R
3e
, che si dimostra
direttamente ricorrendo alla disuguaglianza di Young
E ,= F 2E F < [E[
2
+[F[
2
.
che si dimostra come in R partendo dalla disuguaglianza [E F[
2
0 in cui vale 0 se e
solo se E = f. Per ogni E ,= F si ha quindi
W
_
E + (1 )F
_
= [E + (1 )F[
2
=
2
[E[
2
+ (1 )[F[
2
+ 2(1 )E F
<
2
[E[
2
+ (1 )[F[
2
+(1 )([E[
2
+[F[
2
)
= [E[
2
+ (1 )[F[
2
= W(E) + (1 )W(F).
6.9 Variazioni sul Problema 1
Consideriamo il funzionale
F(y) =
1
2
_
A(x)Dy Dy dx
_
b(x)y dx
dove A(x) è una matrice a coecienti misurabili e limitati, denita positiva. Osserviamo
che se A(x) = I allora si ha A(x)Dy Dy = [Dy[
2
, come nel caso precedente. Indicato
con (x) il minimo autovalore, in conseguenza delle ipotesi su A si ha (x) > 0 ed esiste
una costante > 0 tale che per ogni
[[
2
A(x) (x)[[
2
xi R
3
.
Per la seconda disuguaglianza si ha che
F(y)
_
(x)[Dy[
2
dx
_
b(x) y dx.
Se inoltre A(x) soddisfa la seguente condizione di ellitticità uniforme, cioè esiste una
costante c > 0 tale che
(x) c > 0 per quasi ogni x
(equivalente a dire che 1/(x) L
()) allora
F(u) c
_
[Dy[
2
dx
_
b(x)y dx
e quindi F è sequenzialmente debolmente coercivo in W
1,2
0
() (perche maggiora un fun-
zionale coercivo). Inoltre, come prima, F è anche sequenzialmente debolmente semicon-
tinuo inferiormente in W
1,2
0
() perche il pezzo di funzionale quadratico nel gradiente
risulta essere una norma equivalente a quella nora considerata in W
1,2
0
() e pertanto
il corrispondente problema di minimo ha soluzione in W
1,2
0
(). Anche in questo caso
lunicità della soluzione segue dalla stretta convessità di F che a sua volta deriva dalla
ipotesi di ellitticità (esercizio).
Vericare che lequazione di Eulero-Lagrange di questo funzionale risulta
_
_
_
div(A(x)Dy) = b(x) in
A(x)Dy = 0 su
y W
1,2
0
(; R
3
)
Si tratta di un sistema di equazioni dierenziali ellittico in forma divergenza. Lesistenza
di un punto di minimo dellenergia implica che questo sistema di equazioni dierenziali
alle derivate parziali ammette almeno una soluzione.
`
E interessante notare che se si chiede solo che 1/(x) L
1
() allora il funzionale
non risulta debolmente coercivo in W
1,2
0
() (ad esempio (x) = x
con 0 < < 1

e = (0, 1)). La coercività pu` o essere in questo caso recuperata con un procedura
cosiddetta di rilassamento che consiste in unestensione a + del funzionale su uno
spazio pi` u grande di W
1,2
0
() (ad esempio quello delle funzioni a variazione limitata)
con unopportuna topologia che garantisca la coercività. In questo modo si può però
perdere la semicontinuità. Per la coercività, daltra parte, le successioni minimizzanti
sono relativamente compatte e la caratterizzazione dei punti limite delle sottosuccessioni
convergenti può essere fatta allora considerando il pi` u grande funzionale semicontinuo
inferiormente minorante F, che risulterà ancora coercivo e i cui punti di minimo saranno
punti di accumulazione delle successioni minimizzanti.
6.10 Condizioni sucienti di semicontinuità
Nel caso precedente, per dimostrare la semicontinuità inferiore abbiamo utilizzato largo-
mento che la parte principale del funzionale è una norma in uno spazio di Hilbert e come
tale semicontinua inferiormente rispetto alla convergenza debole.
A voler essere precisi, però, in realtà noi abbiamo dimostrato solamente che: dato un
prodotto scalare, la norma associata a quel determinato prodotto scalare è debolmente
s.c.i..
`
E facile però dimostrare che data una norma equivalente | |
e
, questa deriva dal
prodotto scalare
u, v)
e
:=
1
4
_
|x +y|
2
e
|x y|
2
e
).
Si può considerare dunque la convergenza debole denita da questo prodotto scalare,
rispetto alla quale il funzionale rimane coercivo (per lequivalenza delle norme) ed è anche
semicontinuo inferiormente.
Vale tuttavia il seguente teorema di semicontinuità pi` u generale.
6.11. PROBLEMA 2 81
Teorema 6.32. Sia W : R
nn
R una funzione misurabile non negativa, e tale che
W(x, ) è convessa per ogni x . Sia
F(y) =
_
W(x, Dy) dy
Allora F : W
1,2
(; R
n
) [0, +] è debolmente semicontino inferiormente rispetto alla
convergenza debole in W
1,2
(; R
n
.
Dimostrazione Vedere ad esempio Jost [19].
6.11 Problema 2
Consideriamo il problema di minimo per il funzionale
F(u) =
_
f(Eu) dx
_
b udx
_
t
t uda
/ = u W
1,2
(; R
3
) e u(x) = 0 su
d
.
e dove b L
2
(; R
2
) e t L
2
(; R
3
) sono funzioni assegnate. Ricordiamo che
f(E) = [E[
2
+

2
[ tr(E)[
2
, 0, > 0,
ed E = E(u) denota la parte simmetrica del gradiente di spostamento.
Anche in questo caso conviene scrivere il problema nella forma equivalente
minF
(u) : u W
1,2
(; R
3
)
dove F
= F +
A
.
Considerata una successione (u
n
) in W
1,2
(; R
3
) tale che
F
(u
n
) C
osserviamo che u
n
/ e
F
(u
n
) |Eu
n
|
2
2
|b|
2
|u
n
|
2
|t|
2,
|u
n
|
2,
Teorema 6.33. [Prima disuguaglianza di Korn] Sia come nella sezione precedente. Si
ha
|Du|
2

2|E(u)|
2
per ogni u W
1,2
0
(, R
n
).
Dimostrazione Poiche C
c
(; R
n
) è denso in H
1
0
(; R
n
), basta dimostrare che la disu-
guaglianza vale per le funzioni u C
c
(; R
n
). Si ha
[E(u)[
2
= E
ij
E
ij
=
n
i,j=1
(u
i,j
+u
j,i
)
2
4
=
1
2
n
i,j=1
(u
2
i,j
+u
i,j
u
j,i
)
e, integrando per parti e usando il fatto che u ha supporto compatto,
_
[E(u)[
2
dx =
1
2
_
_
[Du[
2
u
i,ji
u
j
_
dx =
1
2
_
_
[Du[
2
+u
i,i
u
j,j
_
dx
=
1
2
_
_
[Du[
2
+[div(u)[
2
_
dx
1
2
_
[Du[
2
dx
da cui segue la tesi.
Notiamo che, a dierenza della disuguaglianza di Poincare, la prima disuguaglianza
di Korn non è immediatamente generalizzabile a funzioni che si annullano solo su una
parte del bordo. Ciò tuttavia può essere fatto introducendo preliminarmente una seconda
disuguaglianza di Korn che però è molto pi` u dicile da dimostrare. Esistono varie di-
mostrazioni; tra le pi` u semplici citiamo quelle di Nitsche [27] e di Kondratiev e Oleinik [28],
Theorem 2.4.
Teorema 6.34. [Seconda disuguaglianza di Korn] Esiste una costante K > 0, tale che
|u|
1,2
K(|u|
2
+|E(u)|
2
)
per ogni u W
1,2
(; R
n
).
Teorema 6.35. [Prima disuguaglianza di Korn] Supponiamo che sia connesso. Sia
una porzione di tale che H
2
() > 0. Allora esiste C > 0 tale che
|u|
1,2
C|E(u)|
2
per ogni u W
1,2
(; R
3
) tale che u
|
= 0.
Dimostrazione Supponiamo per assurdo che la tesi sia falsa. Allora per ogni j N
esiste u
j
W
1,2
(; R
3
) tale che u
j|
= 0 e
(6.9) |u
j
|
1,2
> j|E(u
j
)|
2
e inoltre |u
j
|
1,2
= 1. Da questultima si ha che esiste una sottosuccessione, che con-
tinuiamo a chiamare (u
j
) tale che
(6.10) u
j
u in W
1,2
.
Poiche |E(u
j
)|
2
< 1/j, si ha
E(u
j
) 0.
Daltra parte, la (6.10) implica E(u
j
) E(u) in L
2
e quindi, per unicità del limite, si ha
E(u) = 0. Si ha allora u
e quindi Pu = u. Per la continuità della traccia si ha poi

u
|
= 0 e, siccome u è uno spostamento rigido, questo implica u = 0.
Se dimostriamo che in eetti u
j
0 fortemente in W
1,2
allora otteniamo una con-
traddizione col fatto che |u
j
[ = 1. Per questo basta provare che (u
j
) è di Cauchy in W
1,2
usando la seconda disuguaglianza di Korn e la (6.9).
Sempre con la seconda disuguaglianza di Korn si dimostra la seguente ulteriore disug-
uaglianza di Korn.
Teorema 6.36. [Disuguaglianza di Korn] Sia P la proiezione ortogonale di L
2
(; R
n
)
sullo spazio
degli spostamenti rigidi innitesimi. Esiste una costante C > 0 tale che
|u Pu|
1,2
C|E(u)|
2
per ogni u W
1,2
(; R
n
).
Dimostrazione Supponiamo per assurdo che la tesi sia falsa. Allora esiste una succes-
sione v
i
W
1,2
(; R
n
) tale che
|v
i
Pv
i
|
1,2
i|E(v
i
)|
2
.
6.12. NON-ESISTENZA E RILASSAMENTO 83
Rinormalizziamo denendo
u
i
=
v
i
Pv
i
|v
i
Pv
i
|
1,2
.
Allora
(6.11) |u
i
|
1,2
= 1, |E(u
i
)|
2

1
i
.
Notiamo che u
i

, dove
è il complemento ortogonale hilbertiano di
in
L
2
(; R
n
). Per il teorema di Rellich esiste una sottosuccessione u
ij
u
i
ed una
funzione u W
1,2
(; R
n
) tali che
u
ij
u in L
2
(; R
n
).
Segue che u
. Per la seconda disuguaglianza di Korn e la (6.11) si ha che u

ij
è
una successione di Cauchy in W
1,2
(; R
n
), sicchè
u
ij
u in W
1,2
(; R
n
).
Allora si ha |u|
1,2
= 1. Inoltre, per la (6.11)
2
, si ha E(u) = 0 e quindi u
. Allora
u
e quindi u = 0, contro il fatto che |u|

1,2
= 1.
Torniamo al problema di minimo. La coercività si dimostra usando questultima dis-
uguaglianza di Korn, la disuguaglianza di traccia e quella di Young come nel Problema 1.
La semicontinuità inferiore segue ancora dal fatto che la parte principale del funzionale è
equivalente alla norma di W
1,2
. Lunicità segue dalla stretta convessità di F
.
6.12 Non-esistenza e rilassamento
Mostriamo con un esempio che il minimo può non esistere. Per semplicità consideriamo
qui il caso di un funzionale scalare. Per un esempio pi` u rilevante sicamente vedere Le
Dret [22].
Esempio 6.37. Sia = (0, 1)(0, 1), y : R, F = y =
_
y
x1
,
y
x2
_
, W(F) =
W(F
1
, F
2
) = (F
2
1
1)
2
+F
4
2
.
min
y
|
=0
I(y) =
_
_
_
y
x
1
_
2
1
_
2
+
_
y
x
2
_
4
dx
Il funzionale si annulla sulle funzioni con derivata nulla rispetto ad x
2
e 1 rispetto ad x
1
,
ma è chiaro che funzioni di questo tipo non possono soddisfare le condizioni al contorno,
per la quale si avrebbe y = 0 su tutto (dal momento che D
2
y = 0 in ), ma su questa
funzione il funzionale vale 1. Queste funzioni oscillanti si possono però modicare in
modo da costruire delle successioni minimizzanti e provare quindi che lestremo inferiore
del funzionale è zero. Infatti, introdotta la funzione a dente di sega su [0, 1)
s(x) =
_
_
x se x [0, 1/4)
1/2 x se x [1/4, 1/2)
x 1/2 se x [1/2, 3/4)
x 1 se x [3/4, 1)
e continuando ad indicare con s il suo prolungamento periodico su R, la successione
y
n
(x
1
, x
2
) := s(nx
1
)/n soddisfa I(y
n
) 0. La modichiamo ponendo per ogni 1 > > 0
y
n
(x
1
, x
2
) := s(nx
1
)/n, < x
2
< 1
e interpolando linearmente per soddisfare la condizione al contorno. Si ha
lim
0
lim
n
I(y
n
) = 0
e quindi esiste una successione (
n
) tale che, posto y
n
:= y
n
n
si ha
lim
n
I( y
n
) = 0
Le successioni minimizzanti, che sono compatte in W
1,4
, rappresentano matematicamente
la microstruttura che si osserva sperimentalmente in certi materiali (Ball e James [6],
1987).
In questo caso, come in tutti i problemi in cui il minimo non esiste, le successioni
minimizzanti costituiscono vere e proprie soluzioni deboli o generalizzate, ed è quindi
di fondamentale importanza caratterizzarne il comportamento. Ciò viene fatto, appunto,
tramite la formulazione, e successiva eventuale risoluzione, del problema rilassato.
`
E stato provato (vedi [10]) che lipotesi sica lim
det F0
W(F) = +non è compatibile
con indierenza materiale + convessità. Quindi la mancanza di esitenza di soluzioni non
è aatto rara, ma piuttosto comune.
Sia F : X R un funzionale coercivo, ma non semicontinuo inferiormente, su uno
spazio topologico (X, ). Allora può non esistere il minimo di F su X. Il problema
diventa, quindi, quello di caratterizzare i limiti di successioni minimizzanti per F, che
sono compatte. A tale scopo associeremo ad F un funzionale F che ammetta minimo in
X e che verichi:
1. min
xX
F(x) = inf
xX
F(x);
2. ogni punto x di minimo per F è il limite di una successione minimizzante per F
ed ogni successione minimizzante di F ha una sottosuccessione convergente ad un
punto di minimo di F.
Denizione 6.38. Sia (X, ) uno spazio topologico. Sia F : X R un funzionale,
si chiama inviluppo semicontinuo inferiormente o rilassato di F il massimo funzionale
semicontinuo inferiormente minore o uguale ad F e viene indicato con F.
Poiche lestremo superiore di funzioni semicontinue inferiormente è semicontinuo inferi-
ormente, segue che, se o
F
è linsieme dei funzionali G : X R semicontinui inferiormente
e tali che G F,
(6.12) F(x) = max
GS
F
G(x)
per ogni x X.
Denizione 6.39. (Primo assioma di numerabilità (N
1
)) Si dice che X soddisfa al
primo assioma di numerabilità se ogni punto di x ammette un sistema fondamentale di
intorni numerabile (cioè una famiglia numerabile di intorni di x tale che ogni intorno di
x contiene un intorno della famiglia).
Denizione 6.40. (Secondo assioma di numerabilità (N
2
)) Si dice che X soddisfa
al secondo assioma di numerabilità, o che è a base numerabile, se esiste una base di aperti
numerabile per la topologia di X (cioè esiste una famiglia numerabile di aperti tale che
ogni altro aperto è unione di aperti della famiglia).
6.12. NON-ESISTENZA E RILASSAMENTO 85
Si potrebbe dimostrare che N
2
N
1
.
Osservazione 6.41. Gli spazi metrici soddisfano il primo assioma di numerabilità. In
genere uno spazio metrico non soddisfa il secondo assioma di numerabilità (esempio R
con la topologia discreta, indotta dalla metrica banale) a meno che non si supponga che
sia separabile cioè che contenga un sottoinsieme numerabile denso.
`
E questo il caso degli
spazi metrici compatti. In ogni caso, gli spazi metrici separabili soddisfano entrambi gli
assiomi di numerabilità.
Proposizione 6.42. Supponiamo che X soddis il primo assioma di numerabilità (ad
esempio che sia uno spazio metrico). Allora F è caratterizzato dalle due seguenti propri-
età:
1. per ogni successione (x
k
) convergente a x si ha
F(x) liminf
k+
F(x
k
);
2. per ogni x X esiste una successione (x
k
) convergente a x tale che
F(x) = lim
k+
F(x
k
).
Dimostrazione Dimostriamo la prima proprietà. Se (x
k
) converge a x, allora, ricor-
dando che F F e che F è semicontinuo inferiormente, si ha che
F(x) liminf
k+
F(x
k
) liminf
k+
F(x
k
).
Per dimostrare la seconda proprietà ssiamo una base numerabile (U
k
) di intorni aperti
di x tali che U
k+1
U
k
per ogni k N. Osserviamo che per ogni k N si ha
(6.13) inf
yU
k
F(y) F(x).
Infatti la funzione a primo membro è costante e quindi la sua estensione a fuori di U
k
è semicontinua inferiormente e F e quindi è minore o uguale a F (che è la pi` u grande
funzione semicontinua inferiormente e F); restringendosi a x si ottiene la (6.13).
Quindi per ogni k esiste x
k
U
k
tale che F(x
k
) F(x) +
1
k
. Allora la successione
(x
k
) cos` costruita converge a x e limsup
k
F(x
k
) F(x), e la tesi 2 segue da 1.
Viceversa, se F è una funzione che soddisfa le proprietà 1 e 2 allora F soddisfa
F(x) = minliminf
n
F(x
n
) : x
n
x .
In altri termini, esiste ununica funzione F che soddisfa la due proprietà; siccome, come
abbiamo appena dimostrato, il rilassato le soddisfa, allora deve coincidere con questa
funzione.
Il seguente teorema riassume le proprietà variazionali del problema rilassato.
Teorema 6.43. Supponiamo che X soddis il primo assioma di numerabilità Sia F :
X R un funzionale coercivo. Allora si ha:
1. F è coercivo e quindi, essendo semicontinuo inferiormente, ammette minimo;
2. inf
xX
F(x) = min
xX
F(x);
3. se x
n
x è una successione minimizzante per F, allora x è un punto di minimo
per F; viceversa, per ogni punto x di minimo per F esiste una successione x
n
x
minimizzante per F.
Dimostrazione 1. Dalla Proposizione 6.42 segue che per ogni C R
x X : F(x) C x X : F(x) C + 1.
Se F è coercivo, linsieme x X : F(x) C + 1 è contenuto in un compatto e quindi
F è coercivo.
2. Supponiamo che c = inf
xX
F(x). Allora la funzione costante G(x) = c è semicontinua
inferiormente ed è minore o uguale ad F, quindi, per denizione di inviluppo semicontinuo
inferiormente, si ha che c F(x) per ogni x X, cioè c min
xX
F(x). La disuguaglianza
inversa segue invece dal fatto che F è, per denizione, minore o uguale a F.
3. se x
n
x è una successione minimizzante per F, poiche F è un funzionale semicontinuo
inferiormente, segue che
F(x) liminf
n+
F(x
n
) limsup
n+
F(x
n
) = inf
yX
F(y).
Poichè inf
yX
F(y) = min
yX
F(y), allora x è un punto di minimo per F. Se x è un punto di
minimo per F, dalla Proposizione 6.42 segue che esiste una successione (x
n
) convergente
a x in X tale che
inf
yX
F(y) = F(x) = lim
n+
F(x
n
).
Allora (x
n
) è una successione minimizzante per F.
Esercizio 6.44. Sia
I(y) =
_
[Dy[
2
dx
_
y dx
_
t
t
y da
dove y appartiene allo spazio delle deformazioni ammissibili
/ = y C
1
(; R
3
) e y(x) = x su
d
.
e deniamo
I
(y) =
_
I(y) se y /
+ altimenti in L
2
(; R
3
)
Dimostrare che si ha
I
(y) = minliminf
h
I
(y
h
) : y
h
L
2
, y
h
y in L
2
=
_
I(y) se y W
1,2
(), y(x) = x su
d
+ altrimenti in L
2
(; R
3
)
Capitolo 7
-convergenza negli spazi
metrici
Data una successione di funzionali F
n
: X R denita su uno spazio metrico (X, d) ed
un elemento x X, denotiamo con
(7.1)
liminf
n
F
n
(x) := infliminf
n
F
n
(x
n
) : x
n
d
x,
limsup
n
F
n
(x) := inflimsup
n
F
n
(x
n
) : x
n
d
x,
che sono detti rispettivamente -liminf e -limsup Questi -limiti sono anche detti sequen-
ziali perchè deniti usando le successioni e per distinguerli dalla pi` u generale denizione
di -limite in uno spazio topologico (vedi ad esempio Dal Maso [11] o De Giorgi e Fran-
zoni [12]). Come accade spesso in matematica, per denotare uno stesso oggetto si utiliz-
zano svariate notazioni tra cui verrà scelta la pi` u comoda a seconda del contesto (si pensi
ad esempio a quanti modi diversi esistono per indicare loperatore di derivazione). Cos` il
liminf sopra denito si potrà trovare indicato anche con i simboli
(Y ) liminf,
(Y, d) liminf, (d) liminf, (Y
) liminf .
Il segno meno viene utilizzato per distinguerli dai
+
-limiti nei quali compare il sup al
posto dellinf nei secondi membri delle (7.1), e che sono lo strumento naturale per trattare
problemi di massimo. Poiche noi non li utilizzeremo, nel seguito ometteremo il segno meno
per comodità di notazione.
Denizione 7.1. Siano F, F
n
: X R, n N, e sia x X. Diciamo che la successione
(F
n
) -converge al -limite F nel punto x, e scriviamo
lim
n
F
n
(x) = F(x)
se
(7.2) liminf
n
F
n
(x) = limsup
n
F
n
(x) = F(x).
Diciamo che la successione -converge in un insieme se -converge in ogni punto dellin-
sieme.
Mentre -liminf e -limsup esistono sempre, è chiaro che il -limite può non esistere;
esempio: X = R, F
n
= (1)
n
.
87
88 CAPITOLO 7. -CONVERGENZA NEGLI SPAZI METRICI
Osservazione 7.2. Osserviamo (vedi lesercizio seguente) che la (7.2) equivale al simul-
taneo vericarsi delle seguenti due condizioni
1. (disuguaglianza del liminf ) per ogni successione x
n
X tale che x
n
d
x si ha
liminf
n
F
n
(x
n
) F(x);
2. (disuguaglianza del limsup) esiste una successione x
n
X tale che x
n
d
x e
limsup
n
F
n
(x
n
) F(x).
Si osserva inoltre che, per la 1, il limsup che compare nella 2 è in eetti un limite e la
disuguaglianza è unuguaglianza. Quindi la 2 può essere sostituita dalla seguente
2
. (successione ottimale o recovery sequence) esiste una successione x

n
X tale che
x
n
d
x e
lim
n
F
n
(x
n
) = F(x).
Esercizio 7.3. Nellosservazione precedente la disuguaglianza del liminf segue immedia-
tamente dalla denizione di liminf. Mostrare che quella del limsup si ottiene da
inflimsup
n
F
n
(x
n
) : x
n
d
x = F(x).
Svolgimento. Infatti, per le proprietà dellinf, per ogni k N esiste una successione
x
k
n
x per n tale che
limsup
n
F
n
(x
k
n
) < F(x) +
1
k
.
Ricordando che, per denizione di limite, si ha
lim
n
x
k
n
= x e limsup
n
F
n
(x
k
n
) =
k
se e solo se per ogni > 0 esiste n
k
N tale che per ogni n n

k
si ha
k
< sup
jn
F
j
(x
k
j
) <
k
+ e d(x
k
n
, x) < .
Allora, preso = 1/k e poiche
k
< F(y) +
1
k
, si ha che esiste una successione crescente
di interi n
k
+ tale che
F
n
(y
k
n
) < F(y) +
2
k
e d(y
k
n
, y) <
1
k
n n
k
.
Allora una successione con la proprietà richiesta è
y
n
=
_
y se n < n
1
y
k
n
se n
k
n < n
k+1
,
perche per ogni n n
k
si ha
d( y
n
, y) <
1
k
e F
n
( y
n
) < F(y) +
2
k
.
Riassumendo, vale la seguente
89
Proposizione 7.4. La successione (F
n
) -converge ad F in x X se e solo se
1. (disuguaglianza del liminf) x
n
x F(x) liminf
n
F(x
n
),
2. (recovery sequence) esiste x
n
x tale che F(x) = lim
n
F(x
n
).
Esempio 7.5. 1. Se F
n
(x) = F
1
(nx), dove
F
1
(x) =
_
1 se x = 1
0 altrimenti,
allora (F
n
) -converge in R alla funzione
F(x) =
_
0 se x ,= 0
1 se x = 0,
mentre (F
n
) converge puntualmente a 0. Infatti una recovery per x = 0 è x
n
=
1/n.
2. Se F
n
(x) = nxe
2n
2
x
2
, allora (F
n
F(x) =
_
_
0 se x ,= 0
1
2
e
1
2
se x = 0,
mentre (F
n
) converge puntualmente a 0.
3. Se F
n
(x) = nxe
nx
, allora (F
n
F(x) =
_
_
0 se x < 0
1/e se x = 0
+ se x > 0,
mentre (F
n
) converge puntualmente a 0 in ] , 0] ed a + a in ]0, +[.
La -convergenza gode della seguente proprietà che la rende interessante per il calcolo
delle variazioni.
Denizione 7.6. Una successione di funzioni (F
n
) si dice equi-coerciva sullo spazio
metrico X se per ogni C R esiste un sottoinsieme compatto K
C
di X tale che
x X : F
n
(x) C K
C
per ogni n N.
Teorema 7.7 (proprietà variazionale). Se (F
n
) è equi-coerciva e -convergente a una
funzione F in X allora esiste
(7.3) min
X
F = lim
n+
inf
X
F
n
.
Inoltre, se (x
n
) è una successione tale
(7.4) liminf
n
F
n
(x
n
) = liminf
n
inf
X
F
n
(e.g. se x
n
è punto di minimo di F
n
) allora
1. se x
n
x allora x è di minimo per F e liminf
n
F
n
(x
n
) = F(x) (se x
n
è di minimo
per F
n
allora il liminf è un limite);
2. se min
X
F < + allora esistono un punto di minimo x di F ed una sottosuccessione
(x
n
k
) tali che x
n
k
x.
Dimostrazione Consideriamo una successione (x
n
) con la proprietà (7.4)
liminf
n
F
n
(x
n
) = liminf
n
inf
X
F
n
< +;
cioè una successione minimizzante per la famiglia F
n
(provare, per esercizio, che una
tale successione esiste sempre). Se il secondo membro fosse +, siccome per denizione
di -liminf
liminf
n+
F
n
(x) liminf
n+
inf
X
F
n
x X,
si avrebbe allora subito che F + e non vi sarebbe nulla da provare.
Cerchiamo di trovare una sottosuccessione convergente. Poiche la successione (F
n
(x
n
))
ammette una sottosuccessione tale che
lim
k
F
n
k
(x
n
k
) = liminf
n
inf
X
F
n
< +
allora tale sottosuccessione è limitata superiormente e, per la equi-coercività di F
n
esiste
una sottosuccessione di (x
n
k
), che possiamo continuare ad indicare con la stessa notazione,
convergente ad un elemento x X. Per dimostrare lesistenza del minimo basterà allora
provare che x minimizza F.
La strategia che seguiremo consiste nel cercare di ottenere la seguenti stime (bound)
per il comportamento asintotico della successione degli inf
X
F
n
(upper bound) limsup
n
inf
X
F
n
inf
X
F F(x)
(lower bound) F(x) liminf
n
inf
X
F
n
La tesi (7.3) e la 2 seguiranno quindi dal fatto che il primo termine della catena di
disuguaglianze cos` ottenuta è uguale allultimo e si tratta quindi, in eetti, di uguaglianze.
Incidentalmente, resta provata anche la 1, infatti, se x
n
x, siccome una sottosuc-
cessione converge ad x, allora necessariamente sarà x = x che sappiamo già essere un
minimizzante di F; sempre per i bound e lipotesi, si ha poi
liminf
n
F
n
(x
n
) = liminf
n
inf
X
F
n
= F(x).
Cominciamo col provare la stima dallalto (upper bound). La seconda disuguaglianza è
banalmente vera. La prima segue da
limsup
n
inf
X
F
n
F(y) y Y
che è vero grazie alla disuguaglianza del limsup.
La stima dal basso (lower bound) invece segue immediatamente dalla disuguaglianza
del liminf. Consideriamo a tal scopo la successione
x
n
=
_
x
n
k
se k : n = n
k
x se n ,= n
k
k.
7.1. CALCOLO DEI -LIMITI 91
Poichè x
n
x allora, per la disuguaglianza del liminf, si ha
F(x) liminf
n
F
n
(x
n
) lim
k+
F
n
k
(x
n
k
) = liminf
n
inf
X
F
n
,
e ciò conclude la dimostrazione.
La denizione di -limite è data ad hoc per garantire il funzionamento dello schema
seguente
equi-coercività + -convergenza convergenza dei problemi di minimo
cioè la -convergenza è sostanzialmente la pi` u debole convergenza di funzionali che garan-
tisce la convergenza dei problemi di minimo.
Concludiamo questa sezione osservando che lidenticazione di un limite variazionale
comporta la scelta di unopportuna topologia che deve essere sucientemente debole da
garantire lequi-coercività ma il pi` u forte possibile perchè pi` u forte è la topologia, pi` u forte
sarà la convergenza dei problemi di minimo. Daltra parte linsieme delle topologie in com-
petizione non è un insieme totalmente ordinato, cosicchè non esiste, in genere, la pi` u forte
topologia che garantisce la coercività, ma topologie diverse, tra loro non confrontabili,
potranno dare descrizioni diverse del comportamento delle successioni minimizzanti, e la
scelta della topologia migliore dipenderà da quali proprietà delle successioni minimizzanti
si vogliono mettere in evidenza.
7.1 Calcolo dei -limiti
I -limiti si comportano, in generale, in maniera piuttosto diversa dai limiti usuali. Ad
esempio, si osserva che il -limite di una successione costante F
n
= F è il funzionale
rilassato di F, e quindi in generale non coincide con F. Siccome poi, in generale, il rilassato
di una somma non coincide con la somma dei rilassati (es. F = 1
[0,+)
, G = 1
(,0]
su R), si ha immediatamente un esempio che mostra che, in generale, il -limite di una
somma non coincide con la somma dei -limiti. Questa proprietà si riesce, in certi casi, a
recuperare raorzando la covergenza di una delle due successioni, come mostra il seguente
teorema.
Denizione 7.8. Data una successione di funzioni a valori reali G
n
: X R, si dice
che (G
n
) converge con continuità a G : X R in un punto x X se
x
n
x G
n
(x
n
) G(x).
Teorema 7.9. Siano F, F
n
: X R e G, G
n
: X R. Se (F
n
) -converge a F e (G
n
)
converge con continuità a G allora
lim
n
(F
n
+G
n
) = F +G.
Dimostrazione Esercizio.
Discende immediatamente il seguente corollario.
Corollario 7.10. Siano F, F
n
: X R e G : X R una funzione continua. Se (F
n
)
-converge a F allora
lim
n
(F
n
+G) = F +G.
7.2 -convergenza di funzionali deniti su domini vari-
abili
In questa sezione generalizziamo la classica nozione di -convergenza di De Giorgi al caso
di famiglie di funzionali F
n
: Y
n
R deniti su spazi che possono essere dierenti da
quello del dominio del funzionale limite. Questa generalizzazione è particolarmente utile
nel caso dei problemi di riduzione dimensionale ed è stata introdotta da Anzellotti, Baldo
e Percivale in [5].
Sia X
n
una successione di insiemi, (X, d) uno spazio metrico e q
n
: Y
n
X una
successione di mappe. Data una successione di funzionali F
n
: Y
n
R e un punto x X,
si deniscono
(7.5)
(q
n
, X) liminf
n
F
n
(x) := infliminf
n
F
n
(y
n
) : y
n
Y
n
, q
n
(y
n
)
d
x,
(q
n
, Y ) limsup
n
F
n
(x) := inflimsup
n
F
n
(y
n
) : y
n
Y
n
, q
n
(y
n
)
d
x,
che sono chiamati, rispettivamente, -liminf e -limsup nel punto x. Se questi coincidono,
il loro valore comune sarà detto (q
n
, X)-limite della successione in x. Analogamente a
prima si denisce la (q
n
, X)-convergenza in un insieme.
Denizione 7.11. Sia F
I
(I insieme di indici; ad esempio I = N) una famiglia di
funzioni F
: Y
R e sia q
: Y
X. La famiglia F
è detta (q
, X)-equi-coerciva
se per ogni C R esiste un sottoinsieme compatto K
C
di X tale che
q
(y) : y Y
, F
(y) C K
C
per ogni I.
La denizione precedente si riduce a quella classica di equi-coercività nel caso Y
= X
e q
= id per ogni .
Dimostrare per esercizio che per questi nuovi -limiti valgono tutte le proprietà enun-
ciate nella due sezioni precedenti sostituendo a x
n
x la convergenza q
n
(x
n
) x, e
analogamente per le sottosuccessioni.
Osservazione 7.12. Posto
I
n
(x) := infF
n
(y) : y Y
n
, q
n
(y) = x, n N
allora si ha
(q
n
, X) lim
n
F
n
(x) = F(x) (X) lim
n
I
n
(x) = F(x)
7.3 -convergenza di famiglie ad un parametro
Data una famiglia di funzioni F
>0
diremo che
lim
0
F
(x) = F(x)
se e solo se per ogni successione
n
0 si ha
lim
n
F
n
(x) = F(x).
`
E immediato riconoscere che in questo contesto il Teorema 7.7 che esprime la proprietà
variazionale si riscrive nella maniera seguente.
7.3. -CONVERGENZA DI FAMIGLIE AD UN PARAMETRO 93
Proposizione 7.13. Sia (X, d) uno spazio metrico. Assumiamo che (q
, X) lim
0
F
= F
su X e che la famiglia F
sia (q
, X)-equi-coerciva. Allora esiste

min
X
F = lim
0
inf
X
F
.
Inoltre, se x
X soddisfa a
liminf
0
F
(x
) = liminf
0
inf F
(e.g. se x
è un punto di minimo per F
) allora
1. se
n
è una successione tale che
n
0 e se q
n
(x
n
)
d
x allora x è un minimizzante
di F su X e lim
n
F
n
(x
n
) = F(x);
2. se min
X
F < + allora esiste una successione
n
0 e un minimizzante x di F
su X tale che q
n
(x
n
)
d
x.
Capitolo 8
Energia di una piastra elastica
lineare
8.1 Il problema 3D
Sia R
2
aperto, limitato, connesso e con frontiera lipschitziana. Consideriamo il
sottoinsieme di R
3
:= (, ), (0, 1]
che supponiamo essere la regione occupata da un corpo elastico lineare omogeneo ed
isotropo nella propria congurazione di riferimento. Supponiamo che sul corpo agiscano
solo forze di volume di densità b
.
Assumiamo > 0 e 0. Deniamo
/(
) := H
1
d
(
; R
3
) := u H
1
(
; R
3
) : u = 0 su
d
:= (, ).
Abbiamo già dimostrato che, nelle ipotesi in cui siamo, il funzionale dellenergia
elastica totale
F
(u) :=
_
f(Eu) dx
_
udx
dove f(E) = [E[
2
+ (/2)[ tr(E)[
2
, ammette, per ogni > 0, un unico punto di minimo
u
tra tutti gli spostamenti ammissibili u /(
) = H
1
d
(
; R
3
).
Per piccolo i punti di minimo dellenergia F
rappresentano le congurazioni di equi-

librio stabile di piastre di spessore sempre pi` u sottile. Il loro limite per 0 rappresen-
terebbe la congurazione di equilibrio di una piastra di spessore nullo, pensata cioè come
corpo elastico bidimensionale. Possiamo dire qualcosa di pi` u su questa congurazione di
equilibrio limite? Un calcolo diretto richiederebbe di conoscere u
, ma questultimo, come
sappiamo, è soluzione di un sistema di equazioni dierenziali alle derivate parziali la cui
risoluzione esplicita è generalmente proibitiva. Occorre quindi procedere in maniera meno
diretta. Ad esempio è ragionevole pensare che questa congurazione limite potrebbe es-
sere, a sua volta, minimo di un funzionale in dimensione 2, che rappresenterebbe quindi
lenergia della piastra pensata come struttura sottile, cioè come oggetto 2D. Diviene
quindi naturale cercare questa energia 2D come -limite della successione F
per 0.
Questo problema è stato studiato nei primi anni 90 dai francesi Bourquin, Ciarlet,
Geymonat e Raoult [8] e dagli italiani Anzellotti, Baldo e Percivale [5]. Il primo lavoro
nel quale si considera un problema di riduzione dimensionale mediante -convergenza è
invece degli italiani Acerbi, Buttazzo e Percivale [1] (1991). Lidea della modellazione
94
8.2. PASSAGGIO AD UN DOMINIO FISSO 95
di strutture sottili mediante -convergenza è però già presente in un lavoro del 1988 ad
opera degli stessi autori [2], che può essere considerato il vero capostipite storico di questo
lone di ricerca.
La scelta di trattare il caso della piastra deriva dal fatto che la relativa maggiore
semplicità tecnica lo rende adatto ad una presentazione didattica. La tecnica su cui
basiamo le dimostrazioni è stata sviluppata in [14].
8.2 Passaggio ad un dominio sso
Il primo problema che si presenta cercando di passare al limite per 0 è che le funzioni
u
appartengono ai domini /(
) cioè non stanno tutte allo stesso spazio. Si potrebbe

ovviare a questo fatto ricorrendo alla -convergenza di funzionali deniti su domini vari-
abili, ma è comunque tecnicamente pi` u semplice, quando possibile, lavorare con funzioni
denite tutte nello stesso spazio.
Perciò conviene eettuare il semplice cambiamento di variabile
y
1
= x
1
, y
2
= x
2
, y
3
= x
3
/
che trasforma il dominio
in :=
1
. Cioè, il cambiamento di variabile nellintegrale
dellenergia mediante il dieomorsmo p
denito da
p
(y) = p
(y
1
, y
2
, y
3
) = (y
1
, y
2
, y
3
),
consentirà di lavorare con funzioni v = u p
che, al variare di in (0, 1], appartengono

tutte quante a
/() = H
1
d
(; R
3
) := v H
1
(; R
3
) : v = 0 on
d
= (1, 1).
Sostituendo u = v p
1
nellespressione di F
si ottiene lenergia associata al nuovo

spostamento v
/() R
v F
(v p
1
) =
_
f(E(v p
1
(x))) dx
_
(x) v p
1
(x) dx.
Col cambiamento di variabile x = p
(y) si può ora trasformare anche questo integrale su
in un integrale su ottenendo
F
(v p
1
) =
_
f(E
v) dy
_
v dy
dove
E
v := sym(H
v), H
v := (D
1
v, D
2
v,
D
3
v
),
e D
i
v denota il vettore colonna delle derivate parziali di v rispetto ad y
i
.
Il problema del calcolo del -limite di F
come funzione di u è cos` trasformato

nellanalogo problema per F
(v p
1
) come funzione di v.
`
E altres` evidente che, siccome
F
(v p
1
) =
_
f(E
v)) dy
_
v) dy
allora si avrà
infliminf F
(v
p
1
) : v
v =
= infliminf
_
_
f(E
)) dy
_
v) dy
_
: v
v
= infliminf
_
_
f(E
) dy
_
dy
_
:
v
v
96 CAPITOLO 8. ENERGIA DI UNA PIASTRA ELASTICA LINEARE
e analogamente per il -limsup, allora, siccome la convergenza delle v
non è ancora
stata scelta, agli eetti dello studio della -convergenza l che moltiplica il funzionale
dellenergia può essere semplicato. Osserviamo altres` che questa semplicazione è
possibile per il fatto che la densit a di energia elastica f è quadratica nello spostamento;
non si può quindi, in generale, operare questa semplicazione se il potenziale W non gode
di questa proprietà, come accade usualmente in elasticità non lineare.
Dividiamo quindi tutto per e consideriamo il funzionale dellenergia riscalato F
:
H
1
d
(; R
3
) R denito da
F
(v) :=
1
(v p
1
) =
_
f(E
v) dy
_
v dy.
8.3 Studio della coercività
Per determinare una convergenza rispetto alla quale la successione delle energie risulti
equi-coerciva consideriamo una famiglia di spostamenti v
tali che
F
(v
) C.
In assenza di forze esterne avremmo
[E
[
2
dy C
Occorre unopportuna disuguaglianza di Korn, che tenga conto che le derivate rispetto ad
y
3
sono divise per . Possiamo procedere in due modi:
1. scrivere la disuguaglianza di Korn per
e poi fare il cambiamento di variabile,

2. lavorare su e ragionare sugli che compaiono in E
v.
Cominciamo da 1. Per il Teorema 6.35 si ha
(8.1)
_
_
[u[
2
+[Du[
2
_
C
[E(u)[
2
dx u /(
)
e con il cambiamento di variabile si ottiene
(8.2)
_
_
[v[
2
+[H
v[
2
_
C
[E
v[
2
dx v /().
Il problema è che la costante C
dipende da , ma non sappiamo in che modo, perche il

Teorema 6.35 è stato dimostrato per assurdo. Ci viene in aiuto in questo caso un teorema
di Kohn e Vogelius ( [21], Proposition 4.1; vedi anche [5], Appendix) che aerma che
la (8.1) vale con C
= C/
2
.
Passando a 2 e scrivendo esplicitamente E
v si ha
(8.3)
E
v =
_
_
_
_
_
_
v
1,1
1
2
(v
1,2
+v
2,1
)
1
2
(
v
1,3
+v
3,1
)
v
2,2
1
2
(
v
2,3
+v
3,2
)
sym
v
3,3
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
v
1,1

1
2
(
v
1,2
+
v
2,1
)
1
2
(
v
1,3
+v
3,1
)
v
2,2
1
2
(
v
2,3
+v
3,2
)
sym
v
3,3
_
_
_
_
_
_
8.3. STUDIO DELLA COERCIVIT
`
A 97
da cui segue che
(8.4) [E
v[
2

2
[E(
v
1
,
v
2
, v
3
)[
2
.
Applicando al secondo membro la disuguaglianza di Korn usuale si ottiene allora
(8.5)
_
_
[(
v
1
,
v
2
, v
3
)[
2
+[D(
v
1
,
v
2
, v
3
)[
2
_
2
_
[E
v[
2
dx v /().
Mettendo insieme (8.2) e (8.5) si ottiene la seguente disuguaglianza di Korn riscalata.
Teorema 8.1. Esiste una costante positiva K tale che
_
(
v
1
,
v
2
, v
3
)
2
+[H
v[
2
_
dy
K
2
_
[E
v[
2
dy,
per ogni v H
1
d
(; R
3
) e ogni (0, 1].
Questa disuguaglianza dice che anche tutte le componenti di v
siano limitate in L
2
assieme alle loro derivate è suciente che valga la condizione
(8.6)
1
2
_
[E
[
2
dy C (0, 1]
e questo suggerisce di riscalare ulteriormente il funzionale dellenergia dividendolo per
2
.
Calcoleremo cioè il -limite di
1
2
F
Teorema 8.2 (di compattezza). Sia (v
) una famiglia di funzioni in H

1
d
(; R
3
) soddisfa-
cente (8.6). Allora, per ogni successione
n
0 esiste una sottosuccessione (
n
k
) ed una
funzione v H
1
d
(; R
3
) tale che
(8.7) (
v
n
k
1
n
k
,
v
n
k
2
n
k
, v
n
k
3
) v in H
1
(; R
3
).
Inoltre si ha
v H
KL
(; R
3
) := v H
1
d
(; R
3
) : (Ev)
i3
= 0 per i = 1, 2, 3
cioè v è un cosiddetto spostamento di Kirchho-Love.
Dimostrazione. Per lipotesi (8.6), la relazione (8.4) e lusuale disuguaglianza di Korn si
ha
C
|E
|
2
2
2
|E(
v
1
,
v
2
, v
3
)|
2
2
|(
v
1
,
v
2
, v
3
)|
1,2
cioè (
v1
,
v2
, v
3
) è limitata in H
1
(; R
3
). Allora esiste v H
1
d
(; R
3
) e una sottosucces-
sione
n
k
0 tale che (
v
n
k
1
n
k
,
v
n
k
2
n
k
, v
n
k
3
) v in H
1
(; R
3
).
Dalla (8.3) si vede poi facilmente che [(E
)
i3
[ [(E(
v1
,
v2
, v
3
))
i3
[, allora, usando
la (8.6) deduciamo che C |(E(
v1
,
v2
, v
3
))
i3
|
L
2
()
e di conseguenza, per k , si ha
(Ev)
i3
= 0 per i = 1, 2, 3. Quindi v H
KL
(; R
3
).
La convergenza in cui si ha compattezza dei sottolivelli della parte di bulk dellenergia
è quindi data dalla (8.7). Per stabilire la equi-coercività dellenergia totale occorre ora
precisare la forma dei carichi b
. La pi` u semplice scelta non banale consiste nel supporre

che le forze esterne abbiano la forma seguente
(8.8)
b
1
p
(y) =

b
1
(y
1
, y
2
), b
2
p
(y) =

b
2
(y
1
, y
2
),
b
3
p
(y) =
3/2
b
3
(y
1
, y
2
),
con b = (b
1
, b
2
, b
3
) L
2
(; R
3
). In tal modo lenergia F
(v) diviene
(8.9) F
(v) =
1
2
_
f(E
v) dy
2
_
b
_
v
1
,
v
2
, v
3
_
dy.
Lemma 8.3. Sia (v
) una famiglia di funzioni in H

1
d
(; R
3
). Se
sup
_
F
(v
)/
2
_
< +,
allora vale la (8.6) per unopportuna costante C > 0.
Dimostrazione. Conviene porre w
:= (v
1
/, v
2
/, v
3
). Allora, grazie anche alla (8.9), si
ha
(8.10)
1
2
F
(u
) =
1
2
_
f(E
) dy
_
b v
dy
2
|E
|
2
L
2
()
|b|
L
2
()
|v
|
L
2
()
2
|E
|
2
L
2
()

1
2C
1
|b|
2
L
2
()

C
1
2
|v
|
2
L
2
()
dove C
1
è un arbitraria costante positiva. Per il Teorema 8.1 si ha
1
2
F
(u
)

2K
|H
|
2
L
2
()
+
_
1
K

C
1
2
_
|v
|
2
L
2
()

1
2C
1
|b|
2
L
2
()
,
dove K è la costante del Teorema 8.1. Scegliendo, ad esempio, C
1
= 1/K e supponendo
che sup
_
F
(u
)/
2
_
< +, otteniamo che esiste M > 0 tale hce
M

2K
|H
|
2
L
2
()
+
1
2K
|v
|
2
L
2
()
da cui segue che (v
) è limitata in L
2
(; R
3
). Usando questo fatto in (8.10) si ottiene
la (8.6).
Corollario 8.4. La famiglia di funzionali (1/
2
)F
è (q
, H
1
d
(; R
3
))-equi-coerciva con
q
(v
) :=
_
v
1
/, v
2
/, v
3
_
.
Dimostrazione I precedenti Lemma 8.3 e Lemma 8.2 implicano che per ogni successione
v
tale che (1/

2
)F
(v
) C con C > 0, e soddisfacente le condizioni al contorno, cioè

v
= 0 su
d
, la corrispondente successione q
(v
) è relativamente debolmente compatta

in H
1
(; R
3
).
8.4. ENERGIA LIMITE 99
8.4 Energia limite
Per stabilire lenergia limite occorre identicare i limiti dello strain riscalato
E
, che
esistono in L
2
debole almeno per una sottosuccessione. Vale il seguente risultato.
Lemma 8.5. Sia (v
) una successione tale che q
(v
) v. Allora si ha
(E
)11
E
11
v = v
1,1
in L
2
(),
(E
)22
E
22
v = v
2,2
in L
2
(),
(E
)12
E
12
v =
1
2
(D
1
v
2
+D
2
v
1
) in L
2
().
Dimostrazione. Basta osservare che (E
)
11
/ = D
1
(v
1
/), (E
)
22
/ = D
2
(v
2
/) e
(E
)
12
/ = 1/2(D
1
(v
2
/) +D
2
(v
1
/)) e usare lipotesi.
Ricordando che f(A) = [A[
2
+

2
[trA[
2
deniamo
f
0
(, , ) := minf(A) : A Sym, A
12
= , A
11
= , A
22
= .
Risolvendo esplicitamente questo problema di minimo in pi` u variabili si ottiene
(8.11) f
0
(, , ) := f
_
(, , )
_
= 2
2
+(
2
+
2
) +

2 +
( +)
2
.
dove
(, , ) =
_
_
0
0
0 0

2+
( +)
_
_
.
Teorema 8.6 (di -convergenza). Si ha
(q
, H
1
d
(; R
3
)) lim
0
(1/
2
)F
= F
dove F : H
1
d
(; R
3
) R + è denito da
(8.12) F(v) :=
_
f
0
_
(Ev)
12
, v
1,1
, v
2,2
_
dy
_
b v dy
se v H
KL
(; R
3
) e + altrimenti.
Dimostrazione. Indichiamo con
L
(v) :=
_
b
_
v
1
,
v
2
, v
3
_
dy
il lavoro delle forze esterne e osserviamo che, se q
(v
) = (
v
,
v
, v
3
_
v in H
1
(; R
3
)
allora
L
(v
) =
_
b (
v
,
v
, v
3
) dy
_
b v dy := L(v)
cioè L
L con continuità. Per il Teorema 7.9 occorre quindi solo provare la -

convergenza della parte di bulk
I
(v) =
1
2
_
f(E
v) dx
al funzionale
I(v) :=
_
_
_
_
f
0
_
(Ev)
12
, v
1,1
, v
2,2
_
dy se v H
KL
(; R
3
)
+ altrimenti
e cioè che
1. (disuguaglianza del liminf) per ogni successione
k
0 e ogni successione (v
k
)
H
1
d
(; R
3
) tale che
(
v
k
1
k
,
v
k
2
k
, v
k
3
) v in H
1
(; R
3
),
si ha
liminf
k+
1
k
(v
k
)
2
k
I(v);
2. (recovery sequence) per ogni successione
k
0 ed ogni v H
1
d
(; R
3
) esiste una
successione (v
k
) H
1
d
(; R
3
) tale che
(
v
k
1
k
,
v
k
2
k
, v
k
3
) v in H
1
(; R
3
),
e
limsup
k+
1
k
(v
k
)
2
k
I(v).
Dimostriamo la disuguaglianza del liminf. Dobbiamo dimostrare che
(8.13) liminf
k+
1
k
(u
k
)
2
k
f
0
_
1
2
(D
1
v
2
+D
2
v
1
), D
1
v
1
, D
2
v
2
_
dy.
Per denizione di f ed f
0
si ha
f(A) f
0
(A
12
, A
11
, A
22
),
quindi
1
k
(v
k
)
2
k
f
0
_
(E
k
v
k
)
12
k
,
(E
k
v
k
)
11
k
,
(E
k
v
k
)
22
k
_
dy.
Usando lespressione (8.11) di f
0
, la debole semicontinuità inferiore della norma di L
2
e
il Lemma 8.5 si ottiene che vale la disuguaglianza del liminf.
Sia I(v) < +, altrimenti non cè nulla da provare. Allora v H
KL
(; R
3
). Costruiamo
una recovery sequence (v
) tenendo presente che da essa vogliamo che

(
v
,
v
, v
3
) v in H
1
(; R
3
),
e che
E
((Ev)
12
, v
1,1
, v
2,2
) =
_
_
v
1,1
(Ev)
12
0
v
2,2
0
sym

2+
(v
1,1
+v
2,2
)
_
_
.
8.4. ENERGIA LIMITE 101
In particolare si dovrà avere che
v
1,1
v
1,1
,
v
2,2
v
2,2
,
(E
)12
(Ev)
12
=
1
2
(v
2,1
+v
1,2
),
(E
)33
=
v
3,3
2

2+
(v
1,1
+v
2,2
)
Procediamo formalmente, cioè senza giusticare i singoli passaggi, al solo scopo di indov-
inare una recovery. Integrando la prima condizione rispetto ad y
1
e la seconda rispetto
ad y
2
si ottiene
v
1,1
v
1,1
v
1
v
1
+
1
(y
2
, y
3
)
v
2,2
v
2,2
v
2
v
2
+
2
(y
1
, y
3
)
Osserviamo poi che la terza condizione è soddisfatta se
1,2
+
2,1
0, quindi in parti-
colare se
1
=
2
= 0. Integrando la quarta rispetto ad x
3
, per parti, si ottiene
v
3

2

2 +
_
(v
1,1
+v
2,2
) dy
3
=
2

2 +
_
y
3
(v
1,1
+v
2,2
)
_
y
3
(v
1,13
+v
2,23
) dy
3
_
Osserviamo ora che, siccome v H
KL
, cioè (Ev)
i3
= 0 allora v
1,3
= v
3,1
e v
2,3
= v
3,2
,
pertanto v
1,13
= v
1,31
= v
3,11
e v
2,23
= v
2,32
= v
3,22
. Ne consegue che
_
y
3
(v
1,13
+v
2,23
) dy
3
= +
_
y
3
(v
3,11
+v
3,22
) dy
3
=
y
2
3
2
(v
3,11
+v
3,22
) +
3
(y
1
, y
2
)
in quanto lintegranda v
3,11
+ v
3,22
non dipende dalla variabile di integrazione y
3
(dal
momento che v
3
non dipende da y
3
). Allora
v
3

2

2 +
_
y
3
(v
1,1
+v
2,2
) +
y
2
3
2
(v
3,11
+v
3,22
)
_
+
3
(y
1
, y
2
)
e la condizione v
3
v
3
è soddisfatta prendendo
3
= v
3
.
Per la validità dei passaggi precedenti occorre poter fare la derivate seconde. Assum-
iamo dunque ora che v sia liscia e si annulli in un intorno di
d
. Sia v
0,
la successione
denita da
v
0,
1
= v
1
v
0,
2
= v
2
v
0,
3
= v
3

2 +
2
_
y
3
(v
1,1
+v
2,2
) +
y
2
3
2
(v
3,11
+v
3,22
)
.
Si ha che v
0,
si annulla su e, usando anche il fatto che (Ev)
i3
= 0 (e in particolare
che quindi v
3
non dipende da y
3
), si verica facilmente che
(E
v
0,
)
11
= v
1,1
,
(E
v
0,
)
22
= v
2,2
,
(E
v
0,
)
12
= (Ev)
12
,
(E
v
0,
)
13
=

2(2 +)
_
y
3
(v
1,11
+v
2,21
) +
y
2
3
2
(v
3,111
+v
3,221
)] 0 in L
2
(),
(E
v
0,
)
23
=

2(2 +)
_
y
3
(v
1,12
+v
2,22
) +
y
2
3
2
(v
3,112
+v
3,222
)
0 in L
2
(),
(E
v
0,
)
33
=

2 +
(v
1,1
+v
2,2
),
in L
2
(), ovvero
(E
v
0,
)
(, , ) in L
2
(; R
33
)
con = (Ev)
12
, = v
1,1
, = v
2,2
. Si vede anche subito che
_
v
0,
1
,
v
0,
2
, v
0,
3
_
v in H
1
(; R
3
).
Grazie alla convergenza forte in L
2
di E
v si ha che
lim
k
I
k
(v
k
)
2
k
=
_
f((, , )) dx = F(v),
Quindi (v
0,
k
) è una recovery sequence.
Nel caso generale la tesi si ottiene con un opportuno procedimento diagonale. Sia
v H
1
d
(, R
3
). Per densità. per ogni > 0 esiste v
e nulla in un intorno di
d
tale che
|v
v|
H
1
d
(,R
3
)
< .
Si deniscono poi la funzioni v
,
come prima si deniva la v
0,
ma con v
in luogo di v.
Si ha allora
lim
0
lim
n
q
n
(v
,n
) = v in H
1
e
lim
0
lim
n
F
n
(v
,n
)
2
n
= F(v)
e quindi, con un procedimento diagonale standard esiste una successione
n
0 tale che
lim
n
q
n
(v
n,n
) = v in H
1
e
lim
n
F
n
(v
n,n
)
2
n
= F(v)
Allora la recovery sequence vale con v
n
:= v
n,n
.
Lo spazio degli spostamenti di Kirchho-Love può essere caratterizzato anche nel modo
seguente (vedi Le Dret [23], Lemma 4.2)
(8.14)
H
KL
(; R
3
) = v H
1
d
(; R
3
) :
H
1
d
(),
3
H
2
d
() tali che
v
(y) =
(y
1
, y
2
) y
3
3,
(y
1
, y
2
), v
3
(y) =
3
(y
1
, y
2
).
Ne consegue che, sostituendo e calcolando gli integrali rispetto ad y
3
, lenergia della piastra
diviene
F(v) :=
_
_
f
0
_
(Ev)
12
, v
1,1
, v
2,2
_
dy b v
_
dy
= 2
_
_
[
E[
2
+
1
3
[D
2
3
[
2
+ 2
+
2+
_
[ tr

D[
2
+
1
3
[ tr D
2
3
[
2
_
b
_
dx
1
dx
2
=: F()
dove

b =
_
_
1
1
b
1
dx
3
,
_
1
1
b
2
dx
3
,
_
1
1
b
3
dx
3
_
. Oserviamo che lenergia F() è realmente
bidimensionale perche gli spostamenti generalizzati
i
dipendono solo dalle variabili x
1
e
x
2
e lintegrale è fatto sul dominio bidimensionale .
8.5. CONVERGENZA DEI PROBLEMI DI MINIMO 103
8.5 Convergenza dei problemi di minimo
Per ogni (0, 1] denotiamo con u
lunica soluzione dei problemi di minimo

min
_
F
(u) : u H
1
(
; R
3
), u = 0 su (, )
_
.
Corollario 8.7. Il problema di minimo per il funzionale -limite F dened in (8.12)
min
_
F(v) : v H
KL
(; R
3
), v = 0 su
_
ammette ununica soluzione u. Inoltre, per 0, si ha
1. (
u
1
p
,
u
2
p
, u
3
p
) u in H
1
(; R
3
);
2. (1/
3
)F
(u
) converge a F(u).
Dimostrazione. La proprietà 1 e la convergenza debole in 1 seguono dal risultato di -
convergenza Teorema 8.6, dalla equi-coercività della famiglia (1/
2
)F
e dalla proprietà
variazionale della -convergenza. La convergenza forte in 1 si dimostra seguendo lo schema
della dimostrazione del Theorem 8.1 e Lemma 8.2 di Freddi, Morassi e Paroni [14].
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Universit`a degli Studi di Udine

Dispense del corso di

ha anchesso dimensione n. Gli elementi di V e V

, ovvero un tensore di tipo (0, 1).

`e un tensore di tipo (0, 1), quindi le sue coordinate

() : suppu K, con K compatto in ) le cui successioni convergenti sono

). Questa successione non converge

, . . . una successione convergente a x

, . . . una successione convergente a x

, . . . una successione convergente a x

tale che la successione

, x) < 1. Per i precedenti

con la propriet` a richiesta.

() lo spazio duale di D(), cio`e lo spazio vettoriale

mediante T e quindi di aermare che le funzioni localmente sommabili sono distribuzioni.

() `e uno spazio vettoriale. Come abbiamo fatto per lo spazio delle

() una topologia descrivendo le successioni convergenti.

() vale un principio di limitatezza uniforme analogo al teorema di Banach-

(1, 1). Essa costituisce quindi un esempio di successione limitata

(). Deniamo prodotto della dis-

e perci`o, posto C(K,

con una delta.) Si ha

(). Provare che vale la formula di Leibniz

(I). Allora esiste una costante C tale

= h. Inoltre, poiche h ha supporto compatto contenuto

(). Allora T `e costante su .

B(0, ). I mollicatori sono utili per costruire approssimazioni

come nella (2.4). Si ha

() e D(). Se supp suppT = allora

e D. Deniamo prodotto di convoluzione della

e poi iterare il procedimento.

da cui la tesi segue passando al limite per h 0.

(x) = (x), sia con calcolo diretto che con le formule di

) una famiglia di mollicatori come in (2.4). Data D si ha

+ supp B(0, 1) + supp =: K.

e applicando il risultato precedente.

e D e posto (x) := (x) si ha

) una successione di mollicatori come sopra. Allora si ha

2.12. CONVOLUZIONE E REGOLARIZZAZIONE 27

) una successione di mollicatori come sopra. Per ogni x e per ogni

)(x) = 0 per ogni x da cui, visto che

(Teorema 2.51) si ottiene che

. Siamo cos` ricondotti al caso precedente.

I)a si ha Uv = v da cui seguirebbe che U avrebbe un autovalore

: = u(x) = a +Wx : W Skw, a R

linsieme degli spostamenti rigidi innitesimi su .

`e un sottospazio di dimensione nita di uno spazio di Hilbert allora `e

e godono delle seguenti propriet`a:

(), i = 1, 2, 3) allora il gradiente di spostamento H pu`o essere inteso nel

= (D) e = f (D), allora si ha

= b det F. A questa va aggiunta la condizione al contorno

= g det F, la condizione di simmetria

denota la congurazione p (cio`e quella che prima chiamavamo

il versore normale esterno a . Se i campi vettoriali e

W(x, g(x)) dx e del lavoro compiuto dalle forze

W(x, f(x) +(x)) dx

T `e lo sforzo a deformazione nulla, ovvero nella congurazione di riferimento. Esso `e detto

fosse corecivo e s.c.i. rispetto ad

sia s.c.i. rispetto a questa convergenza, cio`e se sia vero che

, detto funzionale rilassato (sequenziale)

I(y) = supG : G seq. s.c.i. e G I.

u(x) v(x) dx.

Du(x) Dv(x) dx,

che dora in poi