Microcontrolador

Su microcontrolador interno es Hitachi H8/3292, que funciona a 5 volts y una velocidad aproximada de 16 Mhz, siendo esa su velocidad mxima para la serie de Hitachi H8/3000. Posee una memoria ROM de 16 Kb, una memoria RAM externa de 32 Kb y posee un decodificador Analgico Digital que permite transformar las distintas entradas de energa en bits. Su empaque original es de un circuito impreso, que carece de zcalos de conexin, y se encuentra soldada a la base del circuito impreso del bloque. Este microcontrolador puede procesar varias instrucciones por segundos, pero su mayor desventaja comparado con el Lego Mindstorms NXT es la baja capacidad de mantener hilos de procesos, es decir, no puede ejecutar dos instrucciones al mismo tiempo, y a pesar que el programador o usuario compruebe que si puede, no es as, sino que la velocidad de proceso impide distinguir el retardo producido.

[editar] Entradas y salidas

Como medio de entradas posee tres conectores que permite capturar la informacin que proviene del los distintos sensores. Las entradas se conforma por un bloque de 2x2, que sus cabezas se encuentran rodeadas de un material conductor que permite la lectura del sensor. Las entradas se ubican en la parte superior de la pantalla de LCD, son de color gris y se distinguen por los nmeros 1, 2 y 3. Las salidas del bloque RCX son para energizar los motores que se pueden conectar al robot y as darle movimiento. El voltaje que provee es de 9 volts, haciendo que cada motor que se conecte al bloque pueda moverse acorde a las instrucciones del programa. Las salidas de energa se encuentran en la parte inferior de la pantalla de LCD, son de color negro y se distinguen por las letras A, B y C.

[editar] Pantalla LCD

La pantalla de LCD que trae el Lego Mindstorms permite visualizar tres zonas de datos:

Superior, deteccin en las entradas de los sensores y el nivel de carga de las bateras. Central, zona alfanumrica que permite ver el contador, temporizador o valores registrados por un sensor. Inferior, indica el sentido de movimiento de los motores. Lateral izquierdo, muestra si hay conexin inalmbrica mediante el puerto infrarrojo

En su modo de operacin, la pantalla de LCD posee un contador de ejecucin de despliegue las veces y el tiempo que se ha ejecutado el programa, indica el nmero del programa que se est ejecutando y muestra la imagen de una persona que se encuentra de dos posibles formas, en estado de detencin, la representacin de la persona est detenida, y cuando se ejecuta un programa, sta se encuentra en movimiento. Adems, si se selecciona un sensor, permite ver el valor registrado por el sensor, en una medida de RAW que se despliega sin importar el tipo de sensor que se encuentre conectado a la entrada.

Si el bloque no posee el firmware bsico, no se muestra el contador de programa ni se ejecutan los programas 2, 3, 4 y 5, slo permitiendo que el primer programa muestre que funciona la salida de corriente y entrada de datos. Adems, la persona se mantiene fija aunque se encuentre en ejecucin el programa 1 del bloque. Esta salida de LCD ayuda al programador en caso que quiera hacer reemplazo del framework, ya que permite la salida de datos en pantalla, para generar una salida de estado de cualquier elemento interno del bloque.

[editar] Puerto infrarrojo y comunicacin

En la parte delantera del bloque RCX, el Lego Mindstorms trae un puerto infrarrojo que le permite la comunicacin con el computador para transferir el firmware y los programas. Funciona a una frecuencia de 37 Khz, que se asemeja a un control remoto de un televisor, transmitiendo datos a una velocidad aproximada de 2.400 bps, lo que implica que cada bit se transmite a 417 us.[13] Una de las cualidades del puerto infrarrojo es la capacidad de conectarse a otro dispositivo que posea el puerto, como Palms, computadores porttiles y algunos modelos de telfonos mviles, lo que permite realizar pequeas plataformas de comunicaciones para lugares recnditos o muy pequeos. La distancia de separacin entre el RCX y el receptor es como mximo a 30 cm, funcionando a su mxima capacidad desde la base de la torre y sin objetos que interfieran la visual entre ambos instrumentos. Sin embargo, la distancia es menor debido a la contaminacin lumnica que puede existir en el cuarto.

[editar] Alimentacin elctrica[14]

La alimentacin elctrica del bloque es mediante 6 bateras AA de 1,5 volts, las cuales se conectan en la parte posterior del bloque. Las bateras se conectan en paralelo y proporcionan energa tanto al bloque como a los motores que se conectan al mismo bloque. Una advertencia que se realiza en el manual de Lego Mindstorms es el reemplazo de las bateras, que ella alimenta a la pila que se encuentra dentro del bloque, permitiendo almacenar los distintos programas y el firmware bsico. Si el reemplazo demora ms de 1 minuto, la informacin almacenada se pierde. Otra advertencia que se realiza a los usuarios es que se evite utilizar bateras recargables debido a que entregan menor o mayor potencia el bloque, produciendo que el sistema elctrico sea susceptible a fallos. Se puede programar la desconexin de la alimentacin elctrica mediante el software incluido en el juego de Lego Mindstorms, donde se puede especificar el tiempo de apagado, desde 1 minuto hasta 99 minutos, e inclusive deshabilitar el apagado automtico. Adems, el mismo programa indica el nivel de carga que poseen las bateras del robot, mostrado por una barra de color verde cuando est cargado y sta vara hasta rojo cuando se descarga completamente. Cuando se descarga la batera del robot, este emite un sonido constante hasta que se presiona la tecla de apagado, indicando que las bateras se han agotado.

[editar] Bloque NXT

Lego Mindstorms NXT en una presentacin. El bloque NXT es una versin mejorada a partir de Lego Mindstorms RCX, que generalmente se considera la predecesora y precursora de los bloques programables de Lego. Debido a la comercializacin de los bloque programables, Lego vendi la generacin NXT en dos versiones: Retail Version y Education Base Set. Una ventaja de la versin Educacional es que se inclua las bateras recargables y el cargador, pero esta misma versin deba comprar el software segn el tipo de licencia: Personal, Sala de clases, Sitio.[15] Adems, Lego dispuso de varios kits para desarrolladores segn las caractersticas de los programas que estuvieran desarrollando,

Software Developer Kit (SDK), que inclua los controladores del puerto de USB, archivos ejecutables y referencia a los bytecodes. Hardware Developer Kit (HDK), inclua la documentacin y esquemas para los sensores de NXT. Bluetooth Developer Kit (BDK), documentos de los protocolos usados para la comunicacin Bluetooth.

[editar] Microcontrolador
El microcontrolador que posee es un ARM7 de 32 bits, que incluye 256 Kb de memoria Flash y 64 Kb de RAM externa, la cual a diferencia del bloque RCX, posee mayores capacidades de ejecucin de programas, evitando que los procesos inherentes de varios paquetes de datos colisionen y produzcan errores y un posible error en la ejecucin del software. Su presentacin es similar al Hitachi H8 ya que se encuentra en el circuito impreso del bloque, junto a la memoria FLASH.

[editar] Entradas y salidas

En el bloque de NXT existen cuatro entradas para los sensores, pero los conectores son distintos de los del RCX, lo que impide la conexin de sus motores o sensores, sin embargo, el kit de NXT incluye el adaptador para que los sensores de RCX sean compatibles con NXT.[16] Las salidas de energa an son tres localizadas en la parte posterior del bloque, haciendo que la conexin para los motores y partes mviles sean de ms fcil acceso.

[editar] Comunicaciones
El bloque de NXT puede comunicarse con el computador mediante la interfaz de USB que posee, la cual ya viene en la versin 2.0. Adems, para comunicarse con otros robots en las cercanas posee una interfaz Bluetooth que es compatible con al Clase II v 2.0. Esta conectividad con Bluetooth no tan slo permite conectarse con otros bloques, sino tambin con computadores, palms, telfonos mviles, y otros aparatos con esta interfaz de comunicacin.[17] Dentro de las posibilidades de conexin se encuentran

Conectar hasta tres dispositivos distintos, Buscar y conectarse a otros dispositivos que posean Bluetooth, Recordar dispositivos con los cuales se ha conectado anteriormente para conectarse ms rpidamente, Establecer el bloque NXT como visible o invisible para el resto de los dispositivos.

[editar] Firmware
El firmware del Lego Mindstorms consta de las instrucciones bsicas que posee el bloque para hacer las distintas tareas que se le pueden programar en el bloque RCX. El firmware viene en el CD-ROM que se adjunta en el empaque original y debe ser cargado todas las veces que el robot se inicialice o se cambien las bateras y la memoria se borra. Si no se carga el firmware, el robot queda en modo de arranque, lo cual hace que se pueda jugar con un programa que viene en forma nativa dentro del robot. Para cargar el firmware debe ejecutarse el programa adjunto y luego esperar cerca de 3 minutos para que se cargue completamente el firmware bsico. Las versiones ms actuales de Lego Mindstorms RCX, como la versin 2.0, es compatible con las versiones anteriores del bloque, haciendo que los programas escritos en versiones ms nuevas tambin puedan ser ejecutadas en las generaciones previas.

[editar] Torre de comunicacin

Torre de comunicacin USB, Lego Mindstorms RCX. Para transferir los programas incluidos o los programados por los usuarios, Lego Mindstorms cuenta con una torre que posee un rayo infrarrojo que se conecta al computador, que junto al software, se puede enviar el firmware y los programas. Esta torre se encuentra disponible en dos versiones: Torre serial[14] La torre serial se conecta a un puerto COM del computador, transmitiendo las instrucciones hasta una distancia mxima de 15 cm., en condiciones normales, desde la base de la torre hasta el bloque. Debido a su tipo de conexin, requiere una batera AA alcalina de 1,5 volts, la cual se conecta en la parte posterior de la misma. El software que controla la conexin de la torre serial se encuentra dentro del mismo software incluido en el juego de Lego Mindstorms y requiere un conector de 9 pines para ser aceptado. Torre USB La torre USB fue incluida en las versiones de Lego Mindstorms que posean el RCX 2.0, la cual se conecta al puerto USB del computador. A diferencia de la torre serial, la torre USB posee alimentacin desde el computador, por lo cual no requiere de bateras para su funcionamiento. La distancia mxima a toda la potencia es de 30 cm en condiciones de luminosidad normal. El software de control no se incluye dentro del paquete de Lego Mindstorms, pero se puede configurar en el Panel de Control de Windows 98 para realizar las pruebas de alcance y ajustar la potencia.

[editar] Motores
Motor Estndar Velocidad normal
(RPM)

Torque
(kg/cm)

Velocidad estndar
(RPM)

3240

1,760

40

9 voltios Micro

370 36

3.840 0,128

15 36

Tabla correspondiente a las mediciones para los distintos motores desmontables de Lego Robotics[18]

Los motores de la serie Lego Robotics han sido de tres tipos, los cuales son independientes al bloque, lo que entrega movilidad al sistema dinmico segn las necesidades de construccin. En la tabla de medicin, el motor estndar es ms veloz que el de 9 volts, pero este ltimo posee ms fuerza para mover el robot, ya que pueden levantar cerca de 240 piezas de 8x8, pero es ms lento y a la vez ms preciso. El motor Micro es slo para funciones menores debido a su escaso torque y la mnima velocidad de rotacin. Los motores desmontables son alimentados mediante cables que poseen conductores elctricos que transmiten la energa a los inductores. Como son motores paso a paso, el sentido de conexin no entrega la misma direccin de movimiento. Los motores integrados al bloque sin menos verstiles, pero no dependen de conexiones externas, lo cual visualmente ayuda al robot en su presentacin. El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la deteccin de giros de la rueda, indicando los giros completos o medios giros, que es controlado por el software.[19]

[editar] Piezas especiales

Piezas especiales de fijacin, rotacin y mvil. El Lego Mindstorms, a diferencia de algunas de los juegos que vende Lego, trae algunas piezas extras que permiten entregar flexibilidad y movimiento al robot que se este construyendo.

Para clasificar las piezas, se sugiere una clasificacin entre las piezas mviles, flexibles y de fijacin, las cuales son las que incluye el Lego Mindstorms para desarrollar cualquier robot en especial. Piezas mviles Las piezas mviles que dispone Lego Mindstorms se centran principalmente en la rotacin de bloque, para lograr que las ruedas se muevan en un movimiento circular con respecto al bloque completo. Estas piezas mviles se pueden clasificar en dos: 1. Pieza de rotacin, permite rotar un bloque de Lego con respecto a otro, siendo hueco en el centro del mismo, y con la patas de conexin; lo cual permite aadir ms piezas en la parte superior del bloque de rotacin. Este bloque se usa fundamentalmente en los robots de movimiento o donde se realiza un cinta de transporte de materiales, y se conecta a uno de los motores para que provea el giro del bloque 2. Pieza de giro, a diferencia de la pieza de rotacin, la pieza de giro permite girar un bloque en el espacio, permitiendo una simulacin de ojos de un robot. Esta pieza no posee una utilidad real, pero sirve de adorno para el robot. Piezas flexibles Las piezas flexibles permiten recrear una articulacin de un sistema articulado, donde se requiere que el robot deba realizar un movimiento no rgido en forma especfica, como el brazo robot o el brazo clasificador de piezas. Las piezas flexibles por lo general son tubos de plstico capaces de conectarse con dos bloques que no se encuentren separados a una distancia mayor de 4 cm Piezas de fijacin Las piezas de fijacin, son aquellas que sirven para fijar los ejes de rotacin producidos por las piezas de rotacin, lo cual implica que son usadas en el centro de las ruedas que posee el Lego. Por lo general, son tubos de 0.5 mm de dimetro el cual se puede poner en la punta de una barra que acta como eje central de la rueda, fijando que la misma no se salga durante la ejecucin de un programa.

[editar] Ruedas

Ruedas del Lego Mindstorms. Uno de los principales componentes de Lego Mindstorms, y que le da mayor dinamismo a la construccin de robots son las ruedas, ya que permiten que el bloque lgico pueda moverse en un espacio real e interacte con el medio que lo rodea. Existen distintas versiones de ruedas, que vienen desde las llantas ms anchas, que permiten mayor estabilidad y velocidad; hasta las ruedas ms pequeas que permiten el movimiento del robot en zonas ms pequeas. Se incluye adems una cinta que simula el efecto de oruga que poseen los tanques, para que el usuario pueda crear tanques, o una cinta transportadora de objetos. Una de las connotaciones ms destacadas para los fanticos de la robtica son las mediciones fsicas de cada tipo de rueda, donde algunos sitios webs han realizado las pruebas[20] para distintas superficies, incluyendo en caso de mayor peso, velocidad o cantidad de ruedas.

[editar] Metodologa de desarrollo

[editar] Construccin
La construccin del robot se basa en la unin de bloques de plstico, caractersticos de Lego, junto con piezas plegables y algunas piezas que permiten la rotacin de ruedas o piezas. El modelo se debe centrar en el bloque programable, ya que este bloque provee la energa necesaria para el movimiento del robot creado. Adems, se pueden fijar los sensores que se adjuntan en el kit, para que sean tiles en el desarrollo del robot. Una de las principales estrategias de construccin se basa en determinar el tipo de robot y si el software proporcionado sirve para construir el robot. Una vez determinado esto, se puede comenzar a construir siempre en bloques de funcin, como por ejemplo, ensamblar las ruedas a un eje o los sensores en las bases que puedan ser tiles. Tras esto, comienza la fase de unin entorno al bloque, que es fase ms critica, debido a que el sensor infrarrojo, en el bloque RCX, no debe ser tapado para que se pueda cargar el software. Una vez ensamblado el robot, se procede al envo del programa y ejecucin de las sentencias programadas, y a continuacin se procede similar a la programacin de un software, a probar y corregir fallos.

Los fallos ms comunes en la construccin se debe a la falta de movilidad de las piezas o que los sensores no detectan los valores correctos o simplemente no se mueve. Las estrategias de solucin son variadas, pero a la larga, sugieren seguir el camino del rehacer el proceso de pensar y armar y luego ejecutar, es por esto ltimo, que Lego es un juego de robtica que desarrolla la lgica.

[editar] Programacin
La programacin del Lego Mindstorms se realiza mediante el software que se adjunta en el empaque original, el cual trae el firmware del robot y un programa que emula un rbol de decisiones, para los cuales, el usuario debe programar las acciones a seguir por el robot. El software se encuentra dividido por cada tipo de robot que se puede construir, y que viene recomendado en el empaque. Una de las principales caractersticas de este software de programacin, es su entorno visual, el cual emula la construccin por bloques, dando la posibilidad a cualquier usuario aprendiz acostumbrarse rpidamente a la programacin de bloque. Este lenguaje permite las instrucciones secuenciales, instrucciones de ciclos e instrucciones de decisiones, stas ltimas, basadas en los datos reportados por los sensores que se puede aadir al robot. [editar] Lenguajes alternativos de programacin El bloque del Lego Mindstorms como un producto de hardware y software integrado, puede ser programado con varias interfaces, pero todos logrando el mismo fin. Esto se puede realizar mediante la torre de comunicacin y utilizando las herramientas correctas para poder acceder al firmware bsico de Lego. Algunas personas han podido ingresar por medio de interfaces rudimentarias a obtener el cdigo bsico de la memoria ROM que posee el Lego y as poder tener acceso a programacin mediante assembler para poder controlar por ellos mismos el bloque. Algunos de frameworks ms conocidos con el BrickOS, LejOS y Not Quite C. BrickOS (o LegOS)[21] BrickOS es una librera de instrucciones y programas que permiten al programador ingresar de forma directa a la BIOS del bloque y all instalar un micro sistema operativo con su respectivo ncleo operativo y libreras necesarias para enlazar todos los recursos que dispone el bloque. Para ser instalado debe sobreescribir el rea donde se encuentra el framework original, pero con este cambio, el bloque puede ser programado en C, C++ y assembler. BrickOS est soportado en la mayora de las distribuciones de Linux y en Windows (por CYGWIN), usando el compilador que trae integrado linux (gcc o gcc++), generando el mapa de bytecodes para controlar las acciones del bloque. En un inicio, este conjunto de programas se llamaba LegOS, pero la empresa Lego solicit un cambio de nombre debido a la semejanza que exista entre ambos nombres.

LejOS[22] LejOS a diferencia de BrickOS, no instala un sistema operativo en reemplazo del firmware del bloque RCX, sino que instala una mquina virtual de Java, lo cual permite el bloque sea programable en el lenguaje Java, por lo cual no dependen de un compilador o un sistema operativo para ser reemplazado. Sin embargo, la transparencia de procesos para el programador es ms baja debido a la programacin orientada a objetos que restringe LejOS, haciendo que el programa de BrickOS se ms utilizado por la transparencia de procesos tanto internos como externos. Esto ltimo repercute en que el programador, utilizando BrickOS, pierde la conciencia de los movimientos que se realiza en forma interna en el bloque, por lo que hace imposible aadir mejores capacidades de programacin. Aun as, este programa es muy utilizado con los estudiantes de primer ao para programacin de mquinas. Not Quite C[23] Not Quite C es el nico conjunto de programas que no reemplaza el framework original del bloque, pero eso representa una desventaja, por que debe coexistir junto al framework original, por lo tanto emular sus instrucciones, haciendo que el proceso sea ms lento que por la metodologa de reemplazar el framework. Not Quite C esta disponible para Mac OS y Windows, y utiliza como lenguaje de programacin una versin propia de C. Adems, es compatible con la mayora de la lnea de Mindstorms, lo cual lo hace el ms extenso de todos los lenguajes alternativos, debido a sus capacidades de migrar entre plataformas de los bloques de RCX. [editar] Problemas de la adaptacin Un problema generado por el cambio del framework a otro lenguaje es el retardo que pueda existir entre las instrucciones, debido a la emulacin de las instrucciones que el conjunto de programas le entrega al bloque. Este retardo fue registrado por Dick Swan y tras algunas pruebas de rendimiento y emulacin en software permiti descubrir que el retardo medio para la ejecucin de cualquier instruccin, con o sin motor encendido es de 1,75 mseg.[24] La prueba que realiz fue realizar muchas tareas en la misma cantidad de tiempo, notando la relacin lineal de las instrucciones ejecutadas, por lo cual, a mayor cantidad de instrucciones, mayor el tiempo de espera para ejecutar la instruccin.

[editar] Sensores
Voltaje 0.0 1.1 1.6 Raw 0 225 322 Sensor (Ohm) 0 2816 4587 Luz (lux) 100 Temp (C) 70.0 57.9 Toque 1 1 1

2.2 2.8 3.8 4.6 5.0

450 565 785 945 1023

7840 12309 32845 119620 Inf

82 65 34 11 0

41.9 27.5 0.0 -20.0 -

1 0 0 0 0

Tabla para las correspondientes constantes, la cual sirve para analizar los valores captados por los sensores[25]

[editar] Sensor de luz

El sensor de luz permite tomar una muestra de luz mediante un bloque modificado que un extremo trae un conductor elctrico y por el otro una cmara oscura que capta las luces. Esta cmara es capaz de captar luces entre los rangos de 0,6 a 760 lux. Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es procesado por el bloque lgico, obteniendo un porcentaje aproximado de luminosidad. El bloque RCX calcula con la frmula Luz = 146 RAW / 7 para determinar el porcentaje obtenido por la lectura de la luz, tomando una muestra cada 2,9 ms, siendo ledo en 100 us. el valor que se lee a partir del sensor.[26] Debido a que este sensor capta grados de luminosidad, no es capaz de distinguir colores, slo captando la existencia del blanco (claridad), negro (oscuridad) y los tonos de grises que corresponden a los distintos porcentajes de luz existentes en el medio.

[editar] Sensor de temperatura

El sensor de temperatura permite leer el valor aproximado de la temperatura, mediante la interaccin de un termistor en uno de los extremos, generando un campo magntico que permite la deteccin aproximada de la temperatura del bloque que lo contiene. El bloque original de Lego posee un termistor de 12.2 kohms a 25 C con un coeficiente de correccin aproximado de un -3,7%/C.[27] La frmula Temp = (785 RAW) / 8 puede determinar la temperatura detectada por el sensor.

[editar] Sensor de contacto

El sensor de contacto permite detectar si el bloque que lo posee ha colisionado o no con algn objeto que se encuentre en su trayectoria inmediata. Al tocar una superficie, una pequea cabeza externa se contrae, permitiendo que una pieza dentro del bloque cierre un circuito elctrico comience a circular energa, provocando una variacin de energa de 0 a 5 V.

En este caso, si la presin supera una medida estndar de 450, mostrado en la pantalla de LCD, se considera que el sensor est presionado, de otro modo, se considera que est sin presin.

[editar] Sensor de giro[26]

El sensor de giro permite conocer la posicin del robot en cualquier instante. Para conocer la posicin del robot, el sensor produce una variacin de energa entre cuatro estados, los cuales son detectados cada 2,9 ms. y procesados por el bloque RCX durante 100 us, en los cuales pasa entre cuatro estados de energa: 2,0 volts 4,5 volts 1,3 volts 3,3 volts (en sentido horario) 3,3 volts 1,3 volts 4,5 volts 2,0 volts (en sentido anti horario) Con estos estados se permite verificar cuantas variaciones de energa han sucedido desde la lectura. Cada voltaje representa un giro aproximado de 22,6 del sensor, por lo tanto existiendo cerca de 16 ciclos de voltaje para detectar un giro completo.[28] El problema de esta lectura es a bajas velocidades, debido a que genera unas minsculas variaciones de energa, debido a que los valores intermedios no son considerados como movimiento vlido.

[editar] Sensor ultrasnico

El sensor Ultrasnico slo se incluye en el empaque de Lego Mindstorms NXT, y su principal funcin detectar las distancias y el movimiento de un objeto que se interponga en el camino del robot, mediante el principio de la deteccin ultrasnica. Este sensor es capaz de detectar objetos que se encuentren desde 0 a 255 cm, con una precisin relativa de +/- 3 cm Mediante el principio del eco, el sensor es capaz de recibir la informacin de los distintos objetos que se encuentren en el campo de deteccin. El sensor funciona mejor cuando las seales ultrasnicas que recibe, provienen de objetos que sean grandes, planos o de superficies duras. Los objetos pequeos, curvos o suaves, como pelotas, pueden ser muy difciles de detectar. Si en el cuarto se encuentra ms de un sensor ultrasnico, los dispositivos pueden interferir entre ellos, resultando en detecciones pobres.[29]

[editar] Gua alternativa

The Unofficial Guide to LEGO MINDSTORMSTM Robots, Jonathan B. Knudsen, ISBN 1-56592-692-7

[editar] Referencias
1. LEGO Mindstorms, Wikipedia (en italiano) 2. a b c d e f David Mindell, Christopher Beland, Wesley Chan, Dwaine Clarke, Richard Park, Michael Trupiano(15 de diciembre de 2000)."LEGO Mindstorms The Structure of an Engineering (R)evolution". Structure of Engineering Revolutions.Consultado el 15 de mayo de 2010.

3. Jonathan Knudsen (2000). O'Reilly (ed.): Lego MindStorms: Lego and MIT (en ingls). Consultado el 15 de mayo de 2010. 4. Mnica Mara Snchez Colorado (2004). Eduteka (ed.): Ladrillos programables para robtica educativa Lego vs. Crickets (en espaol). Consultado el 20 de febrero de 2007. 5. MIT (ed.): What is Logo? (en ingls) (2000). Consultado el 15 de mayo de 2010. 6. Programmable Brick from LEGO. Logo Update On Line 7 (1). Otoo 1998. http://el.media.mit.edu/logo-foundation/pubs/logoupdate/v7n1/v7n1pbrick.html. Consultado el 15 de mayo de 2010. 7. a b Mitchel Resnick, Brian Silverman(2005)."Some Reflections on Designing Construction Kits for Kids". Consultado el 15 de mayo de 2010. 8. pgina del proyecto TinyVM en Sourceforge 9. Lego se deja de experimentos. El Mundo. Enero 2004. http://www.elmundo.es/navegante/2004/01/13/laimagen/1073994744.html. Consultado el 15 de mayo de 2010. 10. CyberMaster, BrickWiki (en ingls) 11. Micro Scout, BrickWiki (en ingls) 12. RCX, Brickwiki (en ingls) 13. LEGO MINDSTORMS(tm) Internals (en ingls) 14. a b LEGO MInsStorms RIS 15. Lego Mindstorms, Wikipedia (en ingls) 16. NXT, Brickwiki (en ingls) 17. Bluetooth, NXT Mindstorms Wiki (en ingls) 18. Lego, Physics of Lego (en ingls) 19. Servo Motors, NXT Mindstorms Wiki (en ingls) 20. Wheels, Tyres and Traction (en ingls) 21. BrickOS, Brickwiki (en ingls) 22. LejOS, Wikipedia (en ingls) 23. Not Quite C, Brickwiki (en ingls) 24. CPU Time, Lego Mindsotrms Internal (en ingls) 25. Sensor Basics (en ingls) 26. a b Lego Rotation Sensor Internal (en ingls) 27. MindStorms RCX Sensor Input Page (en ingls) 28. LEGO Rotation or Angle Sensor (en ingls) 29. NXT Ultrasonic Sensor, NXT Mindstorms (en ingls)

[editar] Enlaces externos

Wikimedia Commons alberga contenido multimedia sobre Lego Mindstorms. Commons Sitio web oficial de Lego Mindstorms (en ingls) Sitio web oficial de Lego (en ingls)

Otros

Especificaciones tcnicas del Hitachi H8/300 (en ingls) Lego Engineering (en ingls)

Software

Pgina web de Not Quite C (en ingls) Pgina web de BrickOS (en ingls) Pgina web de LejOS (en ingls)

Obtenido de "http://es.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms" Categoras: Robots | LEGO

http://es.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms#Sensor_ultras.C3.B3nico

Los usuarios de lectores de pantalla pueden desactivar Google Instant haciendo clic aqu.

Google
Instant est activado

Buscar

La Web Imgenes Vdeos Mapas Noticias Libros Gmail Ms Traductor Blogs Tiempo real YouTube Calendar Fotos Docs Reader Sites Grupos todava ms Historial web | Configuracin de bsqueda | Acceder
Bsqueda avanzada

Aproximadamente 77,500 resultados (0.31 segundos)

Resultados de la bsqueda
1. Sensores ultrasnicos: Aplicacin para la Industria Automotriz ...
Desempeo sin igual en Aplicaciones de Automatizacin y Deteccin .... Sensores ultrasnicos digitales de alta potencia, Serie FW NUEVO ... www.keyence.com.mx/products/.../fw_applications_1_1.php - En cach

2. Transductores y Sensores en la Automatizacin Industrial | GestioPolis

Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. ... Menciona los principales materiales del cable del sensor ... Es importante atender las recomendaciones de uso y aplicacin del fabricante, en particular ... www.gestiopolis.com/recursos6/Docs/.../transduc.htm - En cach - Similares 3. [PDF]

SISTEMA DE DETECCIN COMBINADO PARA SENSORES ULTRASNICOS Fernando ...

Formato de archivo: PDF/Adobe Acrobat - Vista rpida de F Ferdeghini - Citado por 7 - Artculos relacionados A continuacin se analizan en detalle los principales ..... Sensor ultrasnico adaptativo de medidas de distancias. Aplicacin en el campo de la robtica. ... utic.inti.gob.ar/publicaciones/aadeca98/combi.pdf

4. sensores ultrasnicos zws / Caractersticas principales ...

Caractersticas principales. Sensor ultrasnico de tamao mnimo con ... las de los sensores pticos ::: como autntica alternativa en aplicaciones crticas ... www.microsonic.de/es/Products/zws/HIGHLIGHTS.htm - En cach

5. Sensores de nivel de tipo ultrasnico, fotoelctrico, radiactivo y ...

Figura - Principio de operacin de un sensor de nivel ultrasnico ... desventajas en la aplicacin de sensores ultrasnicos son los siguientes: ... Existen dos tipos principales de antena: la antena parablica y la antena tipo corneta. ... www.sapiens.itgo.com/documents/doc62.htm - En cach - Similares

6. Sensores ultrasnicos | Tecnologa ultrasnica de solucin de ...

No obstante, hay bastantes aplicaciones en las que el uso del ultrasonido ... Una de las principales ventajas de los sensores ultrasnicos es la medicin de ... www.pepperl-fuchs.es/cps/rde/xchg/spain/hs.../15513.htm - En cach

7. Sensores de posicion - ultrasonidos y radar

4 Jul 2010 ... Sensores ultrasnicos. Aplicacin Los sensores ultrasnicos se utilizan ... Para su empleo en la circulacin por las principales marcas de ... www.mecanicavirtual.org/sensores1-ultrasonidos.htm - En cach - Similares

8. Sensores - Conceptos generales - Robots Argentina

18 May 2009 ... Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos. Sensores para medicin de distancia .... en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de .... Estos sensores se agrupan en cuatro categoras principales: ... robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm - En cach 9. [PDF]

Principios de Ultrasonido y Aplicaciones 1 RESUMEN. 2 OBJETIVO ...

Formato de archivo: PDF/Adobe Acrobat - Vista rpida 2) El principal motivo para dejar este proyecto fu el de considerar la .... ultrasnicos como la deteccin de submarinos. Su patente incluye la idea de ..... El transductor se conecta a dos sensores de desplazamiento que miden las ... www.desi.iteso.mx/elec/instru/ultrason.pdf - Similares

10. Sensores ultrasnicos no invasivos de caudal - - productos

Sensores ultrasnicos no invasivos para medir en tuberas de dimetro 6mm hasta ... los principales dimetros nominales de la mayora de las aplicaciones ... www.lanasarrate.es/productos.aspx?fam=3943...3964... - En cach

Todo Imgenes Vdeos Noticias Libros Sitios Blogs Tiempo real Foros de debate

MsMenos

Opciones de bsqueda
o o o

Buscar en la Web Buscar slo pginas en espaol Pginas extranjeras traducidas

Menos herramientasMs herramientas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Siguiente

Sugerencias de bsqueda Enviar comentarios

Pgina principal de GoogleProgramas de publicidadPrivacidadTodo acerca de Google

http://www.gestiopolis.com/recursos6/Docs/Ger/transduc.htm

ndustria Automotriz

Desempeo sin igual en Aplicaciones de Automatizacin y Deteccin

Para mayor informacin, descargue el CATLOGO DE PRODUCTOS utilizando el cono de CATLOGO en la seccin de Soporte y Servicios en Lnea en la parte superior

Deteccin de resortes durante el proceso de ensamble

Deteccin de charolas de malla metlica utilizadas para el templado de los objetos

Debido a una variedad de formas, los sensores fotoelctricos convencionales de tipo reflectivo no proporcionan resultados confiables en cuanto a la deteccin de resortes. La Serie FW garantiza una deteccin confiable sin que el brillo del fondo influya en la deteccin.

La Serie FW garantiza una deteccin segura de objetos que presenten orificios pequeos y brillo metlico. Asimismo, la deteccin no vara por piezas ubicadas al lado opuesto de los orificios.

Deteccin de vidrio para uso automotriz

Revisin de la extraccin del objeto de una mquina de fundicin a presin

Los sensores fotoelctricos convencionales

de tipo reflectivo no brindan una deteccin confiable de objetos transparentes. La Serie FW garantiza una deteccin confiable de objetos transparentes sin verse afectada por los colores del vidrio.

La Serie FW garantiza una deteccin confiable de objetos de colores mltiples sin verse afectada por los mismos. Asimismo, la deteccin no vara por desperdicios del molde que se encuentren en el medio ambiente.

Verificacin de presencia/ausencia de pernos

Deteccin de bielas

La serie FW se utiliza para detectar objetos de metal en tableros de metal. Es posible detectar slo la presencia de pernos sin que el brillo del metal afecte la misma.

Debido al lquido refrigerante en la superficie del objeto, resulta poco confiable la deteccin de un rea atomizada con sensores fotoelctricos convencionales de tipo reflectivo. La Serie FW garantiza una deteccin confiable sin que el lquido refrigerante de la superficie del objeto influya en ella.

Deteccin de material de relleno negro sobre resina negra

Deteccin del nivel lquido de fluido hidrulico para una prensa

Los sensores fotoelctricos convencionales de tipo reflectivo brindan una deteccin poco confiable de objetos de color negro. La Serie FW garantiza una diferenciacin de altura confiable sin verse afectada por el color.

Los sensores convencionales del nivel de lquido de contacto no detectan con facilidad el aceite usado. La Serie FW permite la deteccin sin contacto disminuyendo as la necesidad de servicios de mantenimiento costosos.

Deteccin del nivel de fluido del pegamento en un revestidor de rodillo

Deteccin de grnulos (pellet) restantes en una tolva

La deteccin de pegamento de alta viscosidad ha sido difcil con sensores de nivel de lquido convencionales de contacto. La serie FW permite la deteccin sin contacto. Adems, las salidas de los lmites superior e inferior se pueden realizar por separado.

Debido a las diversas formas y colores de los grnulos, los sensores fotoelctricos convencionales de tipo reflectivo no lograban una deteccin estable. La Serie FW garantiza una deteccin confiable sin tomar en cuenta el color y la forma de los grnulos.

http://www.keyence.com.mx/products/positioning/ultrasonic/fw/fw_applications_1_1.php

Sensores - Conceptos generales

Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Introduccin Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con su entorno. Si es mvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para l, deber ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interaccin en base a las caractersticas fsicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos. Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los objetos con los que deben interactuar, sus parmetros fsicos, etc. Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticacin de hardware y ms an de complejidad de programacin.

Detalles sobre los sensores para robots Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia. Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.

Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn conocimiento del entorno: Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta) Sonido y ultrasonido Gravedad (inclinacin, posicin) Temperatura Humedad Presin y/o fuerza Velocidad

Magnetismo Ubicacin Proximidad Distancia

Diversos tipos de captadores o sensores: Sensores de luz o Elementos sensibles LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz) Fotoceldas o celdas fotovoltaicas Fotodiodos Fototransistores CCD Cmaras de vdeo o Mdulos integrados Reflectivo De ranura

Sensores de presin y fuerza o Elementos sensibles Microinterruptores Sensores de presin Sensores de fuerza o Sensores Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas) Piel robtica

Sensores de sonido o Elementos sensibles Micrfonos Captadores piezoelctricos o Mdulos integrados Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Sensores para medicin de distancia o Mdulos integrados Medidores de distancia ultrasnicos Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de gravedad (posicin) o Acelermetros, sensores de vibracin o Sensores pendulares (Inclinmetros) o Contactos de mercurio o Girscopos

Sensores de temperatura o Termistores o RTDs (Termorresistencias) o Termopares, Termocuplas o Diodos o Circuitos integrados o Pirosensores (a distancia)

Sensores de humedad o Sensores capacitivos o Sensores resistivos o Mdulos integrados

Sensores de velocidad o Tacmetros o Codificadores (encoders)

Sensores de magnetismo o Efecto Hall o Brjulas electrnicas o Interruptores magnticos

Sensores de ubicacin geogrfica o GPS o Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad o Sensores capacitivos o Sensores inductivos

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura) Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los

sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.
Informacin detallada -> Sensores - Reflectivos y por intercepcin

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz) Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).
Informacin detallada -> Sensores - LDR

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y medicin de la luz.
Informacin detallada -> Sensores - Celdas Fotovoltaicas

Fotodiodos El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima.
Informacin detallada -> Sensores - Fotodiodos

Fototransistores Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico.

Informacin detallada -> Sensores - Fototransistores

CCD y cmaras de vdeo La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control.
Informacin detallada -> Sensores - CCD y Cmaras de vdeo

Microinterru ptores No es necesario extenderse mucho sobre estos componentes (llamados "microswitch" en ingls), muy comunes en la industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin. Con seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda ser suficiente.

Informacin detallada -> Sensores mecnicos de choque (parachoques)

Sensores de presin En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible.
Informacin detallada -> Sensores - Presin

Sensores de fuerza

Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el sensor FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.
Informacin detallada -> Sensores - Sensor de fuerza FlexiForce

Sensores de contacto (choque) Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean al robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos.
Informacin detallada -> Sensores - Contacto

Piel robtica El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin.
Informacin detallada -> Sensores - Piel robtica

Micrfonos y sensores de sonido El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.
Informacin detallada -> Sensores - Sonido

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de distancia incluidos en las cmaras Polaroid con autorango, que se obtienen de desarme y se usan en la robtica de experimentacin personal. Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los mdulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.
Informacin detallada -> Sensores - Medidores de distancia ultrasnicos

Medidores de distancia por haz infrarrojo La empresa Sharp produce una lnea de medidores de distancia basados en un haz infrarrojo, que forman la familia GP2DXXX. Estos sensores de infrarrojos detectan objetos a distintos rangos de distancia, y en algunos casos ofrecen informacin de la distancia en algunos modelos, como los GP2D02 y GP2D12. El mtodo de deteccin de estos sensores es por triangulacin. El haz es reflejado por el objeto e incide en un pequeo array CCD, con lo cual se puede determinar la distancia y/o presencia de objetos en el campo de visin. En los sensores que entregan un nivel de salida analgico para indicar la distancia, el valor no es lineal con respecto a la distancia medida, y se debe utilizar una tabla de conversin.
Informacin detallada -> Sensores - Medidores de distancia por haz infrarrojo

Acelermetros, sensores de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible.
Informacin detallada -> Sensores - Acelermetros, sensores de vibracin

Sensores pendulares (Inclinmetros)

Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva. Contactos de mercurio Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

Girscopos El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular". En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis.
Informacin detallada -> Sensores - Girscopos

Termistores

Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento. RTD (Termorresistencias) Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

Diodos para medir temperatura Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Circuitos integrados para medir temperatura Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo con la informacin detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C) y LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.
Informacin detallada -> Sensores - Integrados para medir temperatura

Pirosensores (sensores de llama a distancia) Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el mdulo TPA81.
Informacin detallada -> Sensores - Pirosensores a distancia

Sensores de humedad La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones. Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos pequeos, verstiles y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.
Informacin detallada -> Sensores - Humedad

Sensores magnticos En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos

magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos.
Informacin detallada -> Sensores - Magnetismo

Sistema de posicionamiento global Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros experimentos, lo cierto es que un sistema de posicionamiento global (GPS, Global Positioning System) aporta una serie de datos que pueden ser muy tiles para un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el mdulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y posicin satelital. Estos datos se comunican desde los registros del mdulo a travs de interfaces I2C y RS232. Si bien no es barato, en realidad no es tan inaccesible: un dispositivo de estas caractersticas se vende en el mercado de EEUU a un valor cercano a los us$ 400. Receptores de radiobalizas Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema, es posible establecer con precisin la posicin de un robot, con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe poseer una antena de recepcin direccional (con reflector parablico, o similar) que pueda girar 360, y as determine la posicin de las radiobalizas. En el robot es posible usar receptores integrados muy pequeos y de bajo costo, como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de reas acotadas es posible utilizar los mdulos transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434.
Informacin detallada -> Sensores - Receptores (y transmisores) de RF

Sensores de proximidad Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de

la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.

2007, 2009 Robots Argentina Act

Sensores en el automvil
Indice cursos

Sensores de posicin (recorrido/posicin angular)

Sensores ultrasnicos
Aplicacin Los sensores ultrasnicos se utilizan para averiguar las distancias a que se encuentran posibles obstculos y para vigilar un espacio; estn integrados en los parachoques de vehculos p. ej. para facilitar entrada y salida de aparcamientos y las maniobras de estacionamiento. El gran ngulo de abertura que se obtiene con el empleo de varios sensores (cuatro en la parte trasera y de cuatro a seis en la parte delantera) permite determinar con ayuda de la "triangulacin" la distancia y el ngulo en relacin con un obstculo. El alcance de deteccin de un sistema de tal clase cubre una distancia de aprox. 0,25 a 1,5 m.

Estructura Un sensor se compone de una caja de plstico con conexin por enchufe integrada, un convertidor de ultrasonidos (membrana de aluminio en cuyo lado interior hay pegada una pastilla piezoceramica) y una placa de circuitos impresos con electrnica de emisin y evaluacin (figura inferior). Dos de las tres lneas elctricas de conexin a la unidad de control sirven para la alimentacin de tensin. Por la tercera lnea, bidireccional, se conecta la funcin emisora y se transmite la seal de recepcin evaluada de vuelta a la unidad de control (conexin de colector abierto de alto potencial de reposo).

Funcionamiento El sensor ultrasnico funciona segn el principio "impulso-eco" en combinacin con la "triangulacin". Cuando recibe de la unidad de control un impulso digital de emisin, el circuito electrnico excita la membrana de aluminio mediante impulsos rectangulares dentro de la frecuencia de resonancia para generar vibraciones tpicas de aprox. 300 s, emitindose entonces ondas ultrasnicas: la onda sonora reflejada por el obstculo hace vibrar a su vez la membrana, que entretanto se haba estabilizado (durante el perodo de extincin de aprox. 900 s no es posible ninguna recepcin). La piezocermica convierte estas vibraciones en una seal elctrica analgica, que la electrnica del sensor amplifica y transforma en una seal digital (figura inferior). El sensor tiene prioridad frente a la unidad de control y, al detectar una seal de eco, conmuta la conexin de la seal a "bajo potencial" (<0,5 V). Si se encuentra una seal de eco en la lnea, no se puede procesar la seal de emisin. Cuando la tensin se vuelve inferior al umbral de conmutacin de 1,5 V en la lnea de seales, la unidad de control incita al sensor a que realice la emisin. A fin de poder cubrir una zona lo ms extensa posible, el ngulo de deteccin es grande en el plano horizontal. En el plano vertical, por el contrario, es necesario que el ngulo sea pequeo, para evitar reflexiones perturbadoras procedentes del suelo.

La distancia "a" que hay hasta el primer obstculo ms cercano se calcula a partir del tiempo de propagacin del primer impulso de eco llegado y de la velocidad del sonido.

Un ejemplo: actual de utilizacin son los sensores de aparcamientode, Estos son unos sensores de ultrasonidos de un dimetro de 19mm.. Los sensores de tercera generacin utilizan la ms avanzada tecnologa de sensibilidad asimtrica.. El micro sensor tiene una capacidad de deteccin muy amplia, abarcando un ngulo de 160 horizontalmente y 60 verticalmente. Esta avanzada tecnologa aumenta la capacidad de deteccin en un 100% comparado con otros sistemas convencionales. El minsculo tamao de los sensores, permite la instalacin en todos los coches, ya que pueden ser pintados con spray para conservar la imagen original del vehculo. Este dispositivo consta, de dos o cuatro sensores de ultrasonidos, a eleccin del cliente, que son instalados en el parachoques trasero. El sistema nicamente se activar cuando este activada la marcha atrs, indicado por un suave sonido. La frecuencia del tono indicara al conductor de la cercana de algn objeto, y la distancia hasta el vehculo.

Sensores electromagnticos (radar)

El radar lo consideramos como un sensor, pues mide la distancia, la velocidad relativa y la posicin lateral de los vehculos que marchan delante. Para ello el radar (Radiation Detecting and Ranging) emite paquetes de ondas milimtricas. Para su empleo en la circulacin por las

principales marcas de automviles se ha autorizado la banda de frecuencias de 76...77 GHz (longitud de onda = 4 mm). Los paquetes de ondas emitidos son reflejados por las superficies de metal o material de alta dielectricidad y son detectados de nuevo por el mdulo receptor del radar. La duracin y/o frecuencia de las seales recibidas es comparada con la de las seales emitidas. A fin de que la comparacin pueda ser utilizada para las interpretaciones deseadas, el paquete de ondas que ha de ser emitido es conformado en funcin del transcurso frecuencia-tiempo (modulacin). Los modos ms conocidos son la modulacin de impulsos, en la que se forman impulsos de una dimensin de 10...30 ns (lo que corresponde a una longitud de 3...10 m), y la modulacin de frecuencia, que en el momento de la emisin vara la frecuencia (momentnea) de las ondas en funcin del tiempo.

La seal recibida ha de ser demodulada para que pueda suministrar la informacin deseada. Si se trata de una seal de modulacin de impulsos, se mide el tiempo transcurrido y entre la emisin y la recepcin puede ser determinada a partir de esta diferencia de tiempo y en relacin con la velocidad de la luz "c" (aproximadamente 300.000 km/s): d = t . c/2 El divisor 2 tiene en cuenta el recorrido de ida y vuelta de la seal (ejemplo: t = 1 s corresponde a una distancia de d = 150 m}. Si se trata de la modulacin de frecuencia, la variacin de la frecuencia tiene lugar durante la emisin. En caso de variacin lineal, la seal de impacto retardada en funcin del tiempo de recorrido presenta, en comparacin con la seal actual emitida, una diferencia de frecuencia que es proporcional a la distancia (para 100 MHz/ms y una distancia d = 150 m, la deferencia de frecuencia obtenida es de 100 kHz). Si bien la velocidad relativa del objeto de medicin se puede determinar a partir de mediciones sucesivas de la distancia, este parmetro se puede medir con una fiabilidad y precisin considerablemente mayores utilizando el efecto Doppler. En caso de un acercamiento aumenta la frecuencia de las ondas recibidas en 510 Hz por m/s de velocidad relativa (a 76 GHz). La posicin lateral del objeto del radar constituye la tercera dimensin de base buscada. Esta slo puede ser determinada si el haz del radar es dirigido en diferentes direcciones; partiendo de la intensidad de la seal, se determina la direccin que ofrece la reflexin ms fuerte. Para ello es necesario un rpido barrido ("scanear") mediante un haz o una configuracin multihaz. Con varias antenas. Estructura La frecuencia de trabajo de 76 GHz (longitud de onda de aprox. 3,8 mm) hace posible una construccin compacta, requerida para el empleo en vehculos. Un oscilador Gunn (diodo Gunn

dentro de una caja ecoica) alimenta en paralelo tres antenas patch dispuestas en yuxtaposicin, que sirven al mismo tiempo para la recepcin de las seales reflejadas (figura inferior). Una lente de plstico colocada delante (lente de Fresnel) concentra el haz de rayos de emisin dentro de una ventana angular de 5 en el plano horizontal y de 1,5 en el vertical, referida al eje del vehculo. Por el desplazamiento lateral de las antenas, la caracterstica de recepcin de stas (ancho de 6-dB : 4) seala en diferentes direcciones. Adems de la distancia de los vehculos que marchan delante y de su velocidad relativa, se puede averiguar de ese modo tambin la direccin en la que son detectados. Unos acopladores direccionales separan las seales emitidas de las seales recibidas. Tres mezcladores posconectados transponen la frecuencia de recepcin en bajas frecuencias casi hasta el cero (0...300 kHz), mediante su mezcla con la frecuencia de emisin. Las seales de baja frecuencia son digitalizadas para su ulterior evaluacin y sometidas a un rpido anlisis de Fourier para determinar la frecuencia.

La frecuencia del oscilador Gunn se compara continuamente con la de un oscilador estable de referencia DRO (Dielectric Resonance Oscillator), siendo regulada a un valor terico prefijado. A la vez se vara la tensin de alimentacin del diodo Gunn, hasta que corresponde de nuevo al valor terico. Para la medicin, a travs de este bucle de regulacin se aumenta y reduce brevemente la frecuencia del oscilador Gunn cada 100 ms alrededor de 300 MHz en forma de dientes de sierra (FMCW Frequency Modulated Continuous Wave). La seal reflejada en un vehculo que marcha delante sufre un retardo relacionado con el tiempo de propagacin de la onda (que se traduce en una disminucin de la frecuencia en el flanco ascendente y un aumento igual de la frecuencia en el flanco descendente). La diferencia de frecuencia es directamente proporcional a la distancia (p. ej. 2 kHz/m). Si los dos vehculos sealados no marchan a la misma velocidad, la frecuencia de recepcin aumenta entonces por razn del efecto Doppler, tanto en el flanco ascendente como en el descendente.

Regulador inteligente de velocidad de marcha ACC (Adaptive Cruise Control) Claro que este radar regulador de la distancia es mucho ms que slo un sensor. Pues adems de determinar la distancia, la velocidad relativa y la posicin lateral de vehculos que marchan delante, este aparato que los ingenieros constructores SCU (Sensor & Control Unit), o sea, unidad sensible y de control, realiza un procesamiento subsiguiente muy complejo que termina con instrucciones de regulacin para el motor y los frenos (figura inferior). Las funciones de este aparato exceden a una simple regulacin de la distancia y se extienden a una regulacin inteligente de la velocidad de marcha ACC (Adaptive Cruise Control),

Una de las funciones de base es en primer lugar la regulacin convencional de la velocidad de marcha, con la que se mantiene constante, una vez ajustada, la velocidad de marcha deseada. Esta funcin permanece activa mientras no se detecte ningn vehculo precedente cuya velocidad sea inferior a la velocidad deseada ajustada por el conductor. Pero cuando en la zona de deteccin del radar (aprox. 100 a 150 m) se descubre un vehculo que impide seguir la marcha con la velocidad deseada, sta adapta entonces a la velocidad del vehculo que precede. Si las diferencias de velocidad son ligeras, ello se puede realizar simplemente reduciendo la admisin de gas; si las diferencias son de mayor importancia, se hace necesaria una intervencin en los frenos. Una vez se ha compensado la velocidad, el vehculo equipado con ACC sigue al vehculo precedente con un intervalo de tiempo ampliamente constante, es decir, con una distancia que aumenta tambin la velocidad. La dificultad tcnica mayor para el procesamiento de las seales dentro de la ACC-SCU la depara la eleccin del vehculo objetivo "correcto". Se trata en primer lugar de reconocer, entre las muchas reflexiones del radar, aqullas que proceden de los vehculos precedentes ya detectados. Luego hay que apreciar si esos vehculos marchan realmente en el mismo carril (lo que particularmente antes de las curvas y durante ellas no es fcil de evaluar, si bien los sensores del sistema de control electrnico de la estabilidad ESP para la regulacin de la dinmica de marcha suministran importantes magnitudes comparativas).

 2010 MECANICAVirtual, la web de los estudiantes de automocin. Pagina creada por Dani meganeboy. Actualizada: 4 Julio, 2010 . Estamos on-line desde: 24 Febrero de 2001

http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm