DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT EXPLORADOR

Jos Gregorio Manganiello Gil

Universidad Politcnica Territorial del Estado Aragua Federico Brito Figueroa Estudiante de Ingeniera Electrnica Manganiello.jose@gmail.com

Juan Jos Ibarra Parra

Universidad Politcnica Territorial del Estado Aragua Federico Brito Figueroa Estudiante de Ingeniera en Instrumentacin y Control Ibarrajj@gmail.com

RESUMEN El presente trabajo trata sobre la construccin de un Robot Explorador. Este trabajo abarca temas de robtica, lenguaje Visual Basic, lenguaje C (Microcontrolador), y software de diseo y simulacin interesantes para el mundo de la electrnica, robtica y telecomunicaciones. En lo que respecta a las caractersticas tcnicas, del prototipo robot consta de una estructura de soporte tipo carro, posee 4 servomotores con un torque de 4kg cada uno (uno por rueda) lo que permite soportar un peso de aproximadamente 7kg, el peso aproximado del prototipo es de 2,4 Kg y una velocidad de desplazamiento aprox. de 200 cm/min.; es capaz de sensar variables fsicas como temperatura, humedad y varios tipos de gases (Isobutano, propano, O2, etc.), tambin tiene un control de luminosidad automtico controlada por un resistencia de luz (LDR), adems posee una mini cmara espa inalmbrica la cual se encarga de transmitir informacin de su entorno (video y audio) teniendo un alcance de 100 metros sin obstculo y 40 metros con obstculo, lo cual podemos monitorear a travs de la PC, a travs de la interfaz de control. Por esta razn cuenta con un software amigable y de fcil manejo a travs del cual podemos controlar los movimientos de la cmara y la direccin del mismo. Cabe destacar que el control es inalmbrico con los mdulos XBEE con un alcance de aproximadamente 100 metros, adems la conexin de la tarjeta de control es va USB 2.0, el objetivo final del proyecto es evitar que un ser humano realice la tarea que puede ser un mini robot, es decir, el robot funciona haciendo un recorrido en un ambiente totalmente desconocido por el ser humano o en un ambiente de alto riesgo para el hombre, manipulado desde la interfaz de control, todas las variables sensadas despus sern analizadas por un especializa quien tiene la ltima decisin de enviar o no a un ser humano al lugar explorado. INTRODUCCIN La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia, un rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica, electrnica e informtica.

La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La electrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad interpretativa y correctiva. En la actualidad la ayuda de la robtica ha hecho posible que los robots lleguen a lugares inaccesibles por el hombre y cumplan con mayor precisin las tareas encomendadas. Utilizando estos conceptos se pretende resolver el problema de inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares, como por ejemplo, las tuberas. Para esto se desarrollar un robot autnomo con la capacidad de reconocer obstrucciones y reconstruir la trayectoria realizada. SOFTWARE DE CONTROL El programa se realiz en Visual Basic 6.0, de la empresa Microsoft, por ser un lenguaje amigable a la hora de programar. El aprendizaje de este lenguaje es muy rpido permitiendo a los futuros usuarios incrementar la operatividad del robot. La programacin del autmata puede realizarse en otros lenguajes o paquetes (Visual C, C, C++, Basic, Matlab y LabView entre otros). Esta ventana flotante para la operacin del robot se encuentran una serie de herramienta (Botones) necesaria para el funcionamiento del autmata; el robot toma forma de un Robot Explorador, donde se controlar el movimiento ya sea hacia adelante, atrs, giro a la izquierda o giro a la derecha, pero no solo eso tambin est dotado de unos controles que accionan los movimientos de la cmara y a su vez tendremos el posicionamiento en el plano (X, Y); y el video capturado se observar a travs de una ventana de 640 x 480 pixeles, al mismo tiempo posee unos controles donde se inicia, configura y se detiene el dispositivo de video, no solo eso sino que hasta podemos manipular los niveles de color a nuestra necesidad y hasta se puede seleccionar que tipo de adaptador de video ya sea Webcam, Filmadora u otros dispositivo conectados en el ordenador, tambin permite crear una lista de video de grabacin.

Figura N 1 Interfaz Grfica de Control

Conjuntamente contiene unos mdulo para visualizar la temperatura promedio, la humedad y los grases presentes en el lugar en tiempo real donde se encuentre el robot realizando un determinado recorrido que puede ser activado y desactivado por la interfaz grafica, adems tiene una ventana para la adquisicin de datos para que luego sea exportada a una hoja de EXCEL o de WORD para llevar un registro de la variables que se miden en un lugar determinado.

Figura N 2 Interfaz Grfica de Control (Registrador de Variables) TARJETA DE CONTROL MAESTRO Este mdulo se encarga de recibir las instrucciones del computador a travs del software realizado en Visual Basic 6.0 mediante el protocolo de comunicacin USB usando el microcontrolador PIC18F2550, estos datos son enviados a travs del modulo Xbee serie 1 comunicado de modo cable virtual (va RS-232), estos datos son enviados a la tarjeta de control esclavo luego ejecuta la accin. Los mdulos Xbee son dispositivos de radio frecuencia que trabajan en la banda de 2.4 Ghz con protocolos de comunicacin 802.15.4, fabricados por Maxstream. Estos mdulos tienen 6 convertidores Analgico Digital y 8 entradas digitales adems de RX y TX. El protocolo 802.15.4 pertenece a las redes PAN (Personal rea Network), adems una de las ventajas es que podemos tener hasta 65000 combinaciones distintas de Red y se pueden hacer redes de Puntos a Puntos y Puntos a Multipunto.

Figura N 3 Mdulos XBEE

 MDULO DE CONTROL ESCLAVO Este modulo se encarga de recibir las instrucciones mediante el modulo XBEE serie 1 enviadas desde la interfaz de control la cual ejecuta dichas instrucciones (ya sea movimiento de la cmara o desplazamiento del robot) con el PIC16F876A. MDULO DE SENSADO DE VARIABLES Este mdulo est compuesto por un sensor SHT15, este dispositivo se encarga de tomar la temperatura y humedad del lugar donde se encuentre el robot, adems posee un sensor de Humo y Gas (MQ-2) que mide la concentracin de gases que se encuentra en el ambiente de exploracin, conjuntamente existe un juego de resistencia que se encargan se monitorear los niveles de bateras, todos esto datos son procesado mediante el PIC16F873A la cual procesa la data y la enva va serial (TX) al mdulo Xbee serie 1 (maestro). Adems posee un control de luminosidad de los leds de alto brillo de la cmara, la luminosidad de los leds es controlado por un Mosfet (IRF630) que varia su resistencia drenador surtidor proporcional al ancho del pulso de la seal PWM proveniente del PIC16F873A, pero esta seal PWM es proporcional al voltaje que entra al conversor analgico digital (RA3) proveniente de la LDR que varia su resistencia en funcin de la intensidad de luz que incide sobre su superficie. MODULOS TRANSMISOR Y RECEPTOR DE AUDIO Y VIDEO Este mdulo est compuesto por dos servomotores, dicho servomotores estn puesto de tal manera que permite mover la cmara de forma vertical u horizontal formando as una articulacin donde los movimientos se controlan a travs de la computadora a medida que vaya avanzando el robot con la interfaz grafica diseada.

Figura N 4. Foto del prototipo de Robot Explorador