2.

6 SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

CONTROLADOR PID

V0 (S ) R4 ( R1C1 R2C2 ) ( R1C1R2C2 )S 1 Gc(S ) 1 Vi ( S ) R3 .R1.C2 ( R1C1 R2C2 )S ( R1C1 R2C2 )

Donde Kp,Ti y Td
Donde:

KP Ti Td

R4 ( R1C1 R2C2 ) R3 .R1 .C2 ( R1C1 R2C2 ) ( R1C1 R2C2 ) ( R1C1 R2C2 )

Kp Ganancia proporcional Ti Tiempo de integracin Td Tiempo derivativo

Reglas de Sintonizacin
El proceso de seleccin de los parmetros del controlador para que cumpla con las especificaciones, se conoce como SINTONIZACIN.

Reglas de Ziegler y Nichols para sintonizacin

Para fijar los valores de Kp ,Ti y Td basados en respuesta experimental al escaln (para simular una falla repentina) o con base en el valor de Kp que produce estabilidad marginal mediante el slo uso de la accin del control proporcional. sta regla se puede utilizar cuando no se conoce los modelos matemticos de la planta como as tambin en el diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos de las plantas

DIAGRAMA DEL CONTROLADOR PID

H(s)

Se determinan basados en las caractersticas de respuesta transitoria de una determinada planta. Sugieren dos mtodos en ambos y se intenta lograr un sobreimpulso mximo del 25% de la respuesta al escaln.

PRIMER MTODO(CURVA DE REACCION DEL PROCESO)

En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la figura

PRIMER MTODO(CURVA DE REACCION DEL PROCESO)

Si la Planta no incluye integrador o integradores, polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario pueden tener el aspecto de una curva en forma de la letra S.

PRIMER MTODO(CURVA DE REACCION DEL PROCESO)

La funcin de transferencia de la planta puede aproximar por un sistema de primer orden con atraso
G ( s ) planta Ke LS TS 1

Los valores de Kp,Ti y Td se fijan de acuerdo con la siguiente tabla

PRIMER MTODO(CURVA DE REACCION DEL PROCESO)

Gc(S) para controlador PID :

G G G
S

Kp 1

1 TiS

TdS 1 2 LS
2

1.2T / L 1 0.6T S

0.5 LS

1/ L

/S

Polo: origen Doble cero: S = -1/L

PRIMER MTODO(CUANDO SE APLICA UNA SEAL Y en %)

Se tiene:
Y % % M

% M

R=M/T

PRIMER MTODO(CUANDO SE APLICA UNA SEAL Y)TABLA

MODO DE CONTROL P Kp Y/RL Ti Td 0

PI
PID

0.9Y/RL
1.2Y/RL

L/0.3
2L

0
0.5L

SEGUNDO MTODO(ULTIMA GANANCIA)

En ste mtodo primero se hace Tiy Td0 . Usamos solamente la accin del control proporcional, se incrementa Kp desde cero hasta un valor crtico (Kcr), en lo cual la salida oscila por primera vez. Si la salida no presenta oscilaciones para ningn valor de Kp, no se puede aplicar este mtodo.

SEGUNDO MTODO(ULTIMA GANANCIA)

SEGUNDO MTODO(ULTIMA GANANCIA)

Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente

De esta manera se puede determinar experimentalmente la Ganancia Crtica Kcr y el perodo correspondiente Pcr de las oscilaciones sostenidas, a partir de los cuales se calculan los parmetros del controlador PID tal como se muestra en el siguiente cuadro

Gc(S) Para un controlador PID

Reemplazando:
GS GS GS Kp 1 1 TiS TdS 1 0.5 Pcr 0.125 Pcr
2

0.6 Kcr 1

0.075 KcrPcr S

4 / Pcr

/S

polo: origen doble cero S= - 4/Tcr

Ejemplo 1. Para el siguiente sistema:

Cual de los dos mtodos se puede aplicar

Solucin
No se puede aplicar primer mtodo por tener integradores. Aplicando segundo mtodo: Su ecuacin caracterstica
( S 2)( S 3) 1 kp. S ( S 1)( S 5) S 3 (6 k p ) S 2 ( S 5k p ) S 6k p 0

Aplicando criterio de estabilidad Routh-Hurwitz

S3 S2 S
1

1 6 30 kp 5k p
2

5k p 6k p

29 k p 6 kp 6k p

S0

Los coeficientes de la primera columna son positivos para cualquier valor de Kp positivo y por consiguiente no se puede aplicar ninguno de los 2 mtodos.

Ejemplo 2
Determinar Kp, Ki y Kd a partir de la curva de reaccin cuando la seal prueba Y es 6%:
Seal medida % M 5 5

0 150

450

SOLUCION:
Kp=1.2*Y/RL=(1.2*6)/(0.01666*150)=2.88; Donde R=M/T=5/300=0.016666% Ki=Kp/Ti =2.88/(2*150)=9.6 ms-1. Kd=Kp*Td=2.88*0.5*L=2.88*0.5*150=216 s.

Ejemplo 3
Cuando se sintoniz un controlador PID, se encontr que las oscilaciones sostenidas iniciaban cuando la banda proporcional decreca hasta un 30% , las oscilaciones tienen un periodo de 500 s. Hallar los valores de Kp, Ti y Td

Solucin:
K=100/B.P%; Datos Kcr=100/30=3.333 Kp=0.6Kcr=0.6*3.333=2 Tcr=500 s. Ti=0.5 Tcr=0.5*500=250 s. Td=0.125 Tcr=0.125*500=62.5 s.

Ejemplo 4
Encontrar la Funcin de transferencia del Controlador PID para la sintonizacin para el siguiente sistema

Solucion:
No se puede aplicar primer mtodo por tener integradores Aplicando segundo mtodo: Su ecuacin caracterstica

1 S
3

Kp S (S 6S
2

1)( S 5S

5) KP

0 0

Criterio de Routh:
Se tiene:
S3 S S
2

1 6 30 6 kp kp

5 kp

S0

Kcr=30

Para hallar a la frecuencia que oscila reemplazamos S = jw en la ecuacin caracteristica

Por tanto:
(j 6(5 )3 6( j
2

)2 j (5

5( j
2

) )

30 0

cr

2 f cr

f cr

5 2

1 P cr

Pcr=2.81s

Funcin de transferencia del compensador para empezar la sintonizacin. De las tablas:

Kp= 0.6Kcr = 0.6 x 30 = 18 Ti = 0.5 Pcr = 0.5 x 2.81 = 1.405 s. Td = 0.125 . Pcr = 0.125 x 2.81 = 0.351 s.

1 Gc( S ) 18 1 0.351S 1.405S ( S 1.423) Gc( S ) 6.323 S

Ojo:
2

El sobreimpulso mximo no debe pasar del 25%

n=[0 0 6.323 17.99 12.8]; d=[1 6 11.323 17.99 12.8]; t=0:0.1:20; step(n,d,t)

Step Response 1.8

1.6 System: sys Time (sec): 1.68 Amplitude: 1.62 1.4

1.2 System: sys Time (sec): 12.6 Amplitude: 1 1

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10 Time (sec)

12

14

16

18

20

6.323s2+17.99s+12.8 s4+6s3+11.323s2+17.99s+12.8 Step Scope1 Transfer Fcn

Para el ejemplo anterior hacer un programa en MATLAB y determinar F.T de controlador PIDde tal manera que cumpla la especificacin Mp<25%
t=0:0.01:10; for k=40:-0.5:5; for a=3:-0.2:0.5; num=[0 0 k 2*k*a k*a*a]; den=[1 6 5+k 2*k*a k*a*a]; y=step(num,den,t); m=max(y); if m<1.2 break;%sale del bucle interno end end if m<1.2 break;%sale del bucle externo end

end plot(t,y) grid title('respuesta a escalon unitario') xlabel('t seg') ylabel('salida') kk=num2str(k);%cadena de k que se imprime en la grafica aa=num2str(a);%cadena de a que se imprime en la grafica text(4.25,0.54,'k='),text(4.75,0.54,kk) text(4.25,0.46,'a='),text(4.75,0.46,aa) sol=[k;a;m]