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Jon Olza Donazar Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa

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ndice

1 ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO ........................................................... 3

2 INTRODUCCIN ............................................................................................... 5
2.1 Presentacin del proyecto ............................................................................ 5
2.1.1 Antecedentes histricos de la robtica ................................................... 8
2.1.2 Manipuladores tipo serie ........................................................................ 9
2.1.3 Manipuladores paralelos....................................................................... 10
2.2 Antecedentes y objetivos del proyecto ....................................................... 11
2.3 Fases del proyecto ...................................................................................... 12

3 CINEMTICA DE MECANISMOS ................................................................ 15
3.1 Introduccin ............................................................................................... 15
3.2 Resolucin del problema de posicin inverso: Mtodo geomtrico .......... 15
3.3 Teora de los torsores cinemticos o screws .............................................. 17
3.4 Generacin de la trayectoria ....................................................................... 21
3.4.1 Pick&Place ........................................................................................... 21
3.4.2 Generalizacin de las curvas polinmicas ............................................ 25

4 METODOLOGA DE CLCULO DEL ERROR DE POSICIN .................. 27
4.1 Introduccin ............................................................................................... 27
4.2 Aplicacin a un mecanismo plano: Mecanismo 5R ................................... 29
4.2.1 Definicin del mecanismo nominal ...................................................... 29
4.2.2 Coordenadas empleadas ....................................................................... 29
4.2.3 Anlisis cinemtico del mecanismo nominal ....................................... 30
4.2.4 Anlisis dinmico del mecanismo nominal .......................................... 35
4.2.5 Efecto de las holguras........................................................................... 35
4.2.6 Efecto de las deformaciones ................................................................. 38
4.2.7 Ecuacin de lazo ................................................................................... 47
4.2.8 Problema cinemtico directo ................................................................ 49
4.3 Aplicacin a un mecanismo espacial: Robot 3-PRS .................................. 50
4.3.1 Definicin del mecanismo nominal ...................................................... 50
4.3.2 Coordenadas empleadas ....................................................................... 51
4.3.3 Cinemtica inversa ............................................................................... 54
4.3.4 Anlisis dinmico ................................................................................. 55
4.3.5 Efecto de las holguras........................................................................... 55
- 2 -

4.3.6 Efecto de las deformaciones ................................................................. 59
4.3.7 Ecuacin de lazo ................................................................................... 61
4.3.8 Problema cinemtico directo ................................................................ 63

5 RESULTADOS ................................................................................................. 65
5.1 Introduccin ............................................................................................... 65
5.2 Mecanismo 5R ........................................................................................... 66
5.2.1 Trayectoria tipo Pick&Place ................................................................ 66
5.2.2 Error en la postura del elemento terminal ............................................ 67
5.2.3 Anlisis de discontinuidades ................................................................ 70
5.3 Robot 3-PRS............................................................................................... 80
5.3.1 Pasada de acabado. ............................................................................... 81
5.3.2 Pasada de desbaste................................................................................ 90

6 CONCLUSIONES ............................................................................................. 95

7 BIBLIOGRAFA ............................................................................................... 97

8 ANEXOS ........................................................................................................... 99
A MATRIZ A PARA EL MECANISMO 5R
B ARTICULO ASME
C ARTCULO CIBEM

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1 ORGANIZACIN DEL
DOCUMENTO
El presente documento se divide en cuatro grandes bloques:

INTRODUCCIN.

Se hace una breve introduccin a la robtica, centrndose en los manipuladores
paralelos, cuyo estudio es objeto de este proyecto. Adems, se expone brevemente el
trabajo que se va a desarrollar, teniendo en cuenta el trabajo previo realizado en el
grupo de investigacin IMAC.

CINEMTICA DE MECANISMOS

Se explican conceptos fundamentales que deben ser conocidos por el lector para poder
entender el resto del documento. Se divide en tres temas: la generacin de trayectorias
mediante funciones polinmicas, la resolucin del problema de posicin inverso
utilizando el mtodo geomtrico y el anlisis de velocidades utilizando el mtodo de
los torsores cinemticos o screws.

METODOLOGA DE CLCULO DEL ERROR DE POSICIN

Se explica la metodologa desarrollada para calcular el error debido a las holguras en
robots paralelos en trabajos previos a este PFC. En este proyecto fin de carrera se
incorpora un apartado a dicha metodologa mediante el cual se tienen en cuenta el
efecto de las deformaciones en los eslabones. Tambin se han introducido relaciones
entre los distintos tipos de holgura que puede tener una unin de revolucin,
mejorando en este aspecto trabajos anteriores en que se supona que eran
independientes.

RESULTADOS Y CONCLUSIONES

Se muestran los resultados relacionados con el error en la postura del elemento
terminal para varias trayectorias y dos robots, uno plano y otro espacial. Por otro lado
se intenta hallar el modo de disminuir los saltos bruscos en la trayectoria del robot
plano y se compara el efecto de considerar las holguras del robot espacial de forma
dependiente e independiente.

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2 INTRODUCCIN
2.1 Presentacin del proyecto
Hoy en da, los robots de estructura paralela estn cobrando gran importancia en
diversas aplicaciones industriales, dadas las ventajas que les caracterizan frente a los de
cadena cinemtica abierta o tipo serie. Por lo general, al utilizar mecanismos de
arquitectura paralela se tiene un control ms preciso y se puede trabajar a velocidades y
aceleraciones ms elevadas. Por ello, se debe prestar especial atencin a los efectos
dinmicos a la hora de analizar el robot.

Como en todo mecanismo, cierto juego en las uniones es necesario para que el
movimiento relativo entre eslabones sea posible. Sin embargo, estas holguras generan
pequeos impactos que hacen que se pierda precisin, adems de ser una fuente de
vibraciones y ruido. Por otro lado, el hecho de trabajar a altas aceleraciones o con cargas
elevadas provoca que los eslabones del mecanismo se deformen, lo que supone otra fuente
de prdida de precisin.

El proyecto que se ha llevado a cabo tiene como objetivo fundamental realizar el
anlisis cinemtico y dinmico de robots paralelos para hacer un estudio de precisin bajo
distintas condiciones de trabajo. Se realiza el estudio de los siguientes mecanismos:

Mecanismo plano 5R.

Se trata de un mecanismo plano formado por cinco eslabones unidos por
pares de revolucin donde uno de los eslabones est fijo, como se puede ver en la
Figura 2.1. Los dos pares unidos al eslabn fijo son actuados, mientras que los
otros tres son pasivos, de modo que el mecanismo completo posee dos grados de
libertad (GDL).

Figura 2.1. Esquema simplificado del mecanismo 5R estudiado
Se comienza con este mecanismo plano por diversas razones. Por un lado,
se trata de un mecanismo plano, lo que facilita su anlisis permitiendo asimilar con
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facilidad la metodologa a seguir en el estudio del error provocado por las holguras
y las deformaciones.

Por otro lado, se considera importante que el mecanismo sea reflejo de
algn robot que exista en la realidad. El mecanismo 5R se asemeja en gran medida
al manipulador paralelo Par2 de dos GDL, que proporciona desplazamientos planos
al elemento terminal, al igual que el mecanismo 5R.

(a) CAD del prototipo (b) Esquema
Figura 2.2. Robot Par2
En la Figura 2.2 se observa que el robot posee cadenas cinemticas tanto en
el plano de desplazamiento como fuera de dicho plano. Sin embargo, los brazos
ubicados fuera del plano de desplazamientos son pasivos y se utilizan para
mantener el elemento terminal horizontal. Adems se encargan de proporcionar una
elevada rigidez transversal al mecanismo.

Por ltimo, se busca un mecanismo en el que los efectos dinmicos sean
importantes. Por ello, se ha elegido este tipo de arquitectura, dado que se suele
utilizar en aplicaciones de Pick&Place
1
. De hecho, el prototipo del robot Par2 es
capaz de alcanzar una velocidad de 12m/s y una aceleracin superior a 400m/s
2

manteniendo una buena precisin gracias, entre otros, a los dos brazos situados en
el plano perpendicular al plano de desplazamiento.

Mecanismo espacial 3-PRS

Una vez se ha estudiado el mecanismo plano 5R, se aplica el trabajo
desarrollado en un mecanismo espacial. Se escoge el mecanismo 3-PRS porque se
buscan robots diseados para aplicaciones de mecanizado a altas velocidades
(MAV). Se trata de un robot formado por tres cadenas cinemticas que van desde
una base fija a una plataforma mvil. Cada una de las cadenas est formada por
varios eslabones unidos mediante un par prismtico P, un par de revolucin R y
otro esfrico S.

1
Se denomina trayectoria Pick&Place a aquella en la que el manipulador se encarga de coger un
objeto en un lugar y depositarlo en otro.
Jon Olza Donazar

En las aplicaciones de MAV
aplicaciones de tipo Pick&Place pero no por ello despreciables.
un anlisis dinmico del mecanismo.

En la Figura
casa DST con estructura 3
instala en la estacin de mecanizado Ecoliner de la mi
especificaciones tcnicas se adjuntan en la
hacer una idea de las caractersticas de un robot de mecanizado a altas velocidades.
Adems, las velocidades, a
gua a la hora de realizar los ejemplos numricos del apartado

Tabla

Se debe remarcar
de modo que, por ejemplo, la fuerza de mecanizado puede alca
Universidad Pblica de Navarra
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las aplicaciones de MAV, los efectos inerciales son inferiores a los de las
caciones de tipo Pick&Place pero no por ello despreciables.
un anlisis dinmico del mecanismo.
Figura 2.3 se puede observar el robot SprintZ3
casa DST con estructura 3-PRS que se usa en aplicaciones de
instala en la estacin de mecanizado Ecoliner de la misma casa comercial, cuyas
especificaciones tcnicas se adjuntan en la Tabla 1. Con estos datos nos podemos
Adems, las velocidades, aceleraciones y la fuerza de mecanizado nos servirn de
gua a la hora de realizar los ejemplos numricos del apartado
Tabla 1. Especificaciones tcnicas del robot Ecoliner de la casa DST
Se debe remarcar que en la Tabla 1 las comas indican miles y no decimales,
de modo que, por ejemplo, la fuerza de mecanizado puede alca
los efectos inerciales son inferiores a los de las
caciones de tipo Pick&Place pero no por ello despreciables. Por ello, se realiza
comercializado por la
PRS que se usa en aplicaciones de MAV. Este robot se
sma casa comercial, cuyas
. Con estos datos nos podemos
celeraciones y la fuerza de mecanizado nos servirn de
gua a la hora de realizar los ejemplos numricos del apartado 5, resultados.

. Especificaciones tcnicas del robot Ecoliner de la casa DST
las comas indican miles y no decimales,
de modo que, por ejemplo, la fuerza de mecanizado puede alcanzar 1500N.
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Figura 2.3. Robot paralelo SprintZ3 con estructura 3-PRS
Dado que el presente trabajo se va a desarrollar en el mbito de la robtica y ms
concretamente en los robots paralelos, antes de comenzar con el desarrollo, se realiza un
breve repaso global del tema para entrar en contexto.
2.1.1 Antecedentes histricos de la robtica
Desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por las mquinas que imitan
la figura y los movimientos de seres vivos. Ya en la antigua Grecia se desarrollaron los
primeros autmatas que se conocen, como por ejemplo La paloma, pjaro mecnico
desarrollado por el matemtico Arquitas de Tarento en el siglo IV a.c. que se mova con
vapor. Otros autmatas relevantes fabricados a lo largo de la historia son los creados por el
inventor Al-Jazari (1136-1206), entre los que se incluyen instrumentos musicales
accionados por agua, aplicaciones para la cocina y mecanismos para elevar agua.

Figura 2.4. Mecanismo accionado por agua para elevar agua de Al-Jazari
Por otro lado, en la Italia del Renacimiento, Leonardo da Vinci (1452-1519) esboz
los planes para construir un robot humanoide. Este caballero mecnico que ahora se conoce
como robot de Leonardo deba ser capaz de sentarse, agitar los brazos y mover su cabeza y
la mandbula. Sin embargo, se desconoce si fue construido.

En el mbito de la robtica industrial, el primer robot verdaderamente moderno,
operado digitalmente y programable, fue inventado por George Devol en 1954 y se llam
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Unimate. Devol vendi el primer Unimate a General Motors en 1960, y se instal en 1961
en la lnea de ensamblaje de una planta en Trenton, Nueva Jersey. Serva para levantar
piezas calientes de metal de una mquina de fundicin a presin y apilarlas. De este modo,
se patent el que se considera primer robot industrial, cuyo esquema se refleja en la Figura
2.5.

Figura 2.5. Robot Unimate
Este proyecto se centra en robots manipuladores, cuya utilidad en todo tipo de
aplicaciones industriales ha potenciado un espectacular desarrollo desde que se
comenzaran a utilizar. Los robots manipuladores se caracterizan por poseer un elemento
final llamado elemento terminal que tiene la misin de agarrar y manipular algn objeto.
Aunque en este PFC se haga el anlisis de manipuladores paralelos, a continuacin se
comentan algunas de las caractersticas de los robots tipo serie para ver la diferencia.
2.1.2 Manipuladores tipo serie
En la actualidad, la mayora de los manipuladores existentes son de tipo serie y
presentan caractersticas antropomrficas, por lo general, parecidas a un brazo humano.
Estn constituidos por una sucesin de cuerpos rgidos, cada uno de ellos vinculado a su
predecesor y a su sucesor por medio de una articulacin permitiendo el movimiento del
elemento terminal. Por lo general, el nmero de grados de libertad que se pueden controlar
es la suma de los grados de libertad de cada articulacin. En la Figura 2.6 se puede ver un
robot de soldadura comercializado por la empresa FANUC robotics, con el que se pueden
controlar seis grados de libertad actuando los motores ubicados en cada una de las uniones.

El uso de robots est muy extendido en el mundo industrial, principalmente debido
al gran nmero de tareas que pueden desempear. Sin embargo, la arquitectura mecnica
de los robots en serie ms comunes no se adapta bien a ciertas tareas. Por ello, otro tipo de
arquitectura est siendo recientemente tanto estudiada como fabricada, denominada
arquitectura tipo paralelo. Este PFC se ha querido centrar en los robots con este tipo de
arquitectura al tratarse de un tema relativamente innovador.

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Figura 2.6. Robot tipo serie de 6 GDL empleado en soldadura
2.1.3 Manipuladores paralelos
Un manipulador paralelo es un robot formado por varios brazos en paralelo que
unen el elemento terminal a la base fija formando una o varias cadenas cinemticas
cerradas.

El primer manipulador paralelo conocido fue patentado por J.E. Gwinnett y serva
para mover una plataforma sobre la que se colocaban los asientos en un teatro, aunque
nunca se construy.

Figura 2.7. Robot manipulador paralelo Delta

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Actualmente existen varios manipuladores paralelos que han superado la etapa de
estudio y se han asentado en la industria, aunque su grado de implantacin en general es
mucho menor que la de los robots tipo serie. Uno de los manipuladores paralelos ms
importantes es el robot Delta presentado por R. Clavel en los primeros aos de la dcada
1980. Este robot, cuya representacin esquemtica se puede ver en la Figura 2.7, posee los
tres grados de libertad traslaciones y uno de rotacin. La clave del xito que hizo de ste un
diseo revolucionario consisti en usar brazos paralelogramos que mantienen la
orientacin del elemento terminal. Mientras tanto, se utiliza un cuarto brazo para transmitir
movimiento rotacional desde la base fija al elemento terminal.

Las ventajas de los manipuladores paralelos frente a las arquitecturas en serie son:

Al estar formado por varias cadenas cinemticas en paralelo, la rigidez global del
robot es mayor. Esto permite trabajar con cargas mayores o, equivalentemente,
disminuir el error provocado por las deformaciones de los eslabones para una
misma masa transportada.

Los eslabones son ms ligeros y los motores se ubican en la base fija. Esto hace que
haya menos masas mviles. Gracias a ello, la relacin entre la masa del robot y la
masa transportada es menor, lo que permite trabajar con aceleraciones mayores,
pudiendo alcanzar velocidades ms elevadas en el mismo tiempo.

Como consecuencia de los puntos anteriores, la precisin es mayor.

Al tener menos masas mviles y, en consecuencia, fuerzas inerciales ms pequeas,
disminuye el riesgo de sufrir averas.

Las principales desventajas de los robots paralelos son que su control es ms
complicado y que el espacio de trabajo es menor en proporcin con el tamao que ocupan.
En cualquier caso, este tipo de robots es ms un complemento de los de tipo serie que una
forma de sustituirlos.
2.2 Antecedentes y objetivos del proyecto
Las holguras en las uniones y la deformabilidad de los eslabones producen una
prdida de precisin al posicionar el mecanismo. Esta cuestin ha sido objeto de
numerosas investigaciones en las que se han desarrollado diversos mtodos o
procedimientos para el clculo del error, con el fin de conocer la postura real del elemento
terminal.

En el movimiento relativo entre los componentes de una unin con holgura pueden
distinguirse tres fases distintas: contacto continuo, impacto y vuelo libre. Las metodologas
ms detalladas presentes en la bibliografa incluyen estas tres fases de movimiento por
medio de modelos de elementos finitos o modelos analticos de las fuerzas de contacto.
Los primeros se han llevado a cabo tradicionalmente bajo la hiptesis de pequeos
desplazamientos y ms recientemente suponiendo grandes desplazamientos. En lo que
respecta a los mtodos analticos, se calculan las reacciones en las uniones y se introducen
en el modelo dinmico como fuerzas generalizadas, pero habitualmente no se incluye la
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flexibilidad de los elementos. En caso de incluirla, el mtodo de clculo del error resultara
apropiado para realizar el anlisis detallado en diseo avanzado de mecanismos con altos
requerimientos dinmicos. Sin embargo, en las fases iniciales de diseo tienen una utilidad
reducida, ya que presentaran un elevado coste computacional y exigiran un alto nivel de
detalle.

As, en las fases iniciales del diseo de mecanismos es habitual utilizar mtodos
sencillos de clculo del error. Existen mtodos que calculan el error mximo o la posicin
ms probable del elemento terminal utilizando mtodos geomtricos o cinemticos. Los
primeros utilizan el problema de posicin y se apoyan en las caractersticas geomtricas
derivadas de un sencillo modelo de holguras, mientras que los segundos consideran que el
error debido a las holguras es suficientemente pequeo como para evaluarlo por medio de
una aproximacin con las ecuaciones de velocidad. Tambin existen mtodos que llevan a
cabo anlisis deterministas que calculan el error en funcin de las cargas a las que est
sometido el mecanismo nominal. Incluso llegan a incluir la elasticidad de los elementos,
aunque analizan de forma separada los efectos de las deformaciones y de las holguras.

En este PFC se calcula el error en la postura debido a las holguras y a la elasticidad
de los elementos mediante un mtodo determinista, que se puede aplicar en la fase inicial
de diseo. Para ello se parte de la metodologa desarrollada en trabajos anteriores para el
clculo del error debido exclusivamente a las holguras en las uniones. En ella, se
consideraban las holguras de forma independiente, mientras que en este proyecto se va a
considerar la dependencia entre las distintas holguras de una misma unin.

El mtodo empleado utiliza ecuaciones de lazo expresadas en coordenadas screw.
Puesto que las magnitudes de las holguras y de las deformaciones son mucho menores que
el resto de dimensiones, se supone que son infinitesimales, lo que permite realizar un
anlisis lineal. Posteriormente, los desplazamientos provocados por las holguras y las
deformaciones se incluyen conjuntamente a modo de grados de libertad adicionales en las
ecuaciones de lazo. De este modo se determinan las variaciones en los enlaces pasivos, lo
que permite conocer el error total en la postura del elemento terminal.

Como ya se ha dicho en el apartado 2.1, la metodologa desarrollada se utiliza para
calcular el error de posicin del mecanismo plano 5R a lo largo de una trayectoria del tipo
Pick&Place y para el robot espacial 3-PRS a lo largo de dos trayectorias de mecanizado
diferentes.
2.3 Fases del proyecto
El primer paso del proyecto consisti en informarse acerca de las caractersticas de
los robots paralelos, especialmente en el mbito mecnico. Se compar con los
mecanismos en serie para conocer sus diferencias, tanto ventajas como desventajas.

Despus, se realiz un estudio de los artculos publicados acerca del estudio de la
precisin de manipuladores paralelos y el estudio del error provocado por distintas fuentes,
como las holguras en las uniones y las deformaciones.

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Posteriormente se procedi al estudio de diferentes metodologas para el anlisis
cinemtico de mecanismos. Entre ellos estn los descritos en el captulo 3: Mtodo
geomtrico para la resolucin del problema de posicin inverso, teora de los torsores
cinemticos o screws y mtodos para la generacin de trayectorias. Estos mtodos no se
han estudiado durante la carrera, por lo que se explican en un apartado dado que son de
gran utilidad a la hora de realizar el proyecto.

Tras ello, se realiz el anlisis cinemtico y dinmico de un mecanismo plano
simple formado por cinco eslabones biarticulados mediante pares de revolucin, donde uno
de los eslabones est fijo (vase Figura 2.1).

El siguiente paso consisti en estudiar la metodologa para el clculo del error en el
posicionamiento del elemento terminal de un manipulador paralelo provocado por las
holguras en las uniones de los eslabones. Con ella se abrieron dos vas de trabajo:

Se analiz si es posible controlar dicho error variando la trayectoria del mecanismo
o algn otro parmetro.

Se determin el modo en el que se puede incorporar el efecto de las deformaciones
elsticas de los eslabones. De este modo, se ampliaron las capacidades de la
metodologa aplicada para calcular el error provocado por las holguras en las
uniones.

Tras ello, se aplic la metodologa ampliada para el clculo del error debido a las
holguras en las uniones y a las deformaciones elsticas en los eslabones a una trayectoria
del tipo Pick&Place para el mecanismo plano 5R.

Finalmente, se realiz un clculo semejante para el mecanismo espacial 3-PRS de
la Figura 2.3. De este modo se obtuvo el error debido a las holguras en las uniones y a las
deformaciones en los eslabones para dos trayectorias tpicas en robots de mecanizado.

Cabe destacar que la incorporacin del efecto de las deformaciones a la
metodologa de clculo del error provocado por las holguras ha propiciado la colaboracin
y redaccin de los dos artculos cientficos adjuntos en los anexos B y C. El primero se va
a presentar en el congreso ASME 2011, International Design Engineering Technical
Conference & Computers and Information in Engineering Conference, y el segundo en el
X Congreso Iberoamericano de Ingeniera Mecnica (CIBEM).

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3 CINEMTICA DE MECANISMOS
3.1 Introduccin
En el presente apartado se explican conceptos relacionados con la cinemtica de
mecanismos que son tiles a la hora de entender el trabajo realizado. Los tres temas que se
van a tratar son:

Resolucin del problema cinemtico inverso utilizando el mtodo geomtrico.

Teora de los torsores cinemticos o screws. Se trata de un tipo de formulacin que
se utiliza para resolver el problema de velocidades. Es clave en este trabajo pues se
utiliza para calcular el error en la postura final del elemento terminal del
mecanismo.

Generacin de la trayectoria. Se explican tres modos mediante los cuales se han
definido las trayectorias de los robots estudiados.
3.2 Resolucin del problema de posicin inverso: Mtodo
geomtrico
La resolucin del problema cinemtico inverso consiste en hallar el conjunto de
variables articulares que permiten posicionar el elemento terminal en una determinada
posicin y orientacin.

En este proyecto, la resolucin del problema cinemtico inverso se ha realizado
utilizando el mtodo geomtrico, puesto que tiene dos principales ventajas respecto a los
mtodos numricos iterativos:

El resultado obtenido es exacto, no una aproximacin numrica.

El coste computacional es menor al no tener que iterar para encontrar la solucin.

Se puede aplicar en tiempo real, es decir, el clculo es ms rpido que el
movimiento del robot.

Por el contrario, la desventaja de este mtodo es que la formulacin se hace ms
complicada al aumentar el nmero de articulaciones del robot. Sin embargo, en los robots
5R y 3-PRS que se estudian en este proyecto su aplicacin es viable.

La resolucin del problema se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones
geomtricas que relacionen las coordenadas de las articulaciones del robot. En concreto, se
deben encontrar n ecuaciones independientes, siendo n el nmero de GDL del mecanismo.
Manipulando dichas ecuaciones se debe hallar el valor de las variables de entrada de las
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uniones actuadas en funcin de
terminal.

A modo de ejemplo se va resolver
representado en la Figura

Se trata de un mecanismo con 2 GDL, por lo que se deben encontrar dos ecuaciones
que relacionen la posicin de un punto
posicin del punto P, (x
p
0
1
y 0
2
. Se busca que cada ecuacin recorra una cadena cinemtica distinta que relacione
uno de los datos deseados con los datos de entrada, como se muestra en las dos siguientes
ecuaciones:

A continuacin se desarrollan las ecuaciones. Por ejemplo, para la Ec.
que:

x
P
=
y
P
=

Se combinan ambas
de la posicin de los punto
a continuacin:

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uniones actuadas en funcin de las coordenadas del punto de referencia
A modo de ejemplo se va resolver el problema de posicin inverso
Figura 3.1.
Figura 3.1. Mecanismo paralelo 5R
posicin de un punto conocido. En este caso el
p
,y
p
), y las incgnitas son los giros introducidos por los actuadores,
Se busca que cada ecuacin recorra una cadena cinemtica distinta que relacione
de los datos deseados con los datos de entrada, como se muestra en las dos siguientes
A
1
P
= A
1
B
1
+B
1
P

A
2
P
= A
2
B
2
+B
2
P

A continuacin se desarrollan las ecuaciones. Por ejemplo, para la Ec.
= x
A
1

+L
1
cos 0
1
+L
2
cos(0
1
+
1
)

= y
A
1

+L
1
sin0
1
+L
2
sin(0
1
+
1
)
ambas ecuaciones para obtener el valor de 0
1
en funci
puntos P y A
1
, y de la longitud de los eslabones, tal y como se muestra
punto de referencia del elemento
problema de posicin inverso para robot 5R

el dato conocido es la
los giros introducidos por los actuadores,
Se busca que cada ecuacin recorra una cadena cinemtica distinta que relacione
de los datos deseados con los datos de entrada, como se muestra en las dos siguientes
(3.1)
(3.2)
A continuacin se desarrollan las ecuaciones. Por ejemplo, para la Ec. (3.1) se tiene
(3.3)
en funcin nicamente
, tal y como se muestra
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0
1
= 2 tan
-1
_
e
1
_ e
1
2
e
3
2
+ e
2
2
e
3
e
2
_ (3.4)

donde e
1
= 2L
1
y
P

e
2
= 2L
1
x
P
+2L
1
x
A
1

e
3
= x
P
2
+y
P
2
+x
A
1
2
+L
1
2
L
2
2
x
P
x
A
1

Desarrollando la Ec. (3.2) se obtiene un resultado anlogo para 0
2
, obteniendo otras
dos posibles soluciones. Por lo tanto, en total se tienen cuatro posibles soluciones que se
corresponden con cuatro posibles configuraciones o modos de ensamblar el mecanismo,
los cuales se pueden apreciar en la siguiente figura:

(a) (b) (c) (d)
Figura 3.2. Modos de ensamblaje del mecanismo plano 5R
En este caso, la solucin que interesa es la que se corresponde con la Figura 3.2(a).

De este modo queda resuelto el problema de posicin inverso para el mecanismo 5R
utilizando el mtodo geomtrico. En el apartado 4.3.3 se resuelve el mismo problema para
el mecanismo espacial 3-PRS.
3.3 Teora de los torsores cinemticos o screws
La teora de torsores cinemticos denominados screws, enunciada por Ball en el ao
1900, sirve para sistematizar el anlisis de velocidades de un sistema de slidos rgidos. El
uso de coordenadas screw permite una formulacin sencilla, de fcil interpretacin fsica y
de gran utilidad para la formulacin de matrices jacobianas.

Antes de explicar el funcionamiento de las coordenadas screw, conviene recordar el
siguiente teorema:

Teorema de Chasles: El movimiento general de un slido rgido puede ser descrito como
una rotacin pura en torno a un eje nico ms una traslacin a lo largo de dicho eje.

El movimiento descrito por el teorema de Chasles es un desplazamiento tipo
tornillo, con un giro en torno a su eje y un avance del tornillo, de ah su relacin con las
coordenadas screw. La relacin entre la traslacin y la rotacin, que se entiende como el
paso de rosca para el movimiento de un tornillo, suele llamarse pitch.

Jon Olza Donazar

Coordenadas de Plcker
Las coordenadas screw estn construidas sob
una forma de representar lneas en tres dimensiones por medio de 6 coordenadas.

En la Figura 3.3
esta figura, sea P un punto cualquiera de la lnea
r
P
y sea q el vector director unitario de dicha lnea. Se define el vector
vectorial entre r
P
y q.

Entonces, (q
1
, q
slo 5 de ellas son independientes, ya que existe un

Adems, el vector
coordenadas y la lnea
influencia alguna en las coordenadas de Plcker, ya que para otro punto
lnea el vector q
0
es el mismo, tal como muestra la Ec.

q
0
= r
P

Coordenadas Screw y torsores cinemticos
Dada una lnea cuyas coordenadas de Plcker son
definen las coordenadas screw como

donde las coordenadas de Plcker estn normalizadas.

En cinemtica de mecanismos, se llama screw o torsor elemental a las coordenadas
screw de una unin o articulacin y se denota como
- 18 -
Coordenadas de Plcker
Las coordenadas screw estn construidas sobre las coordenadas de Plcker, que son
Figura 3.3. Coordenadas de Plcker
3 se representa una lnea l en el espacio tridimensional. En base a
un punto cualquiera de la lnea l, representado por su vector de posicin
irector unitario de dicha lnea. Se define el vector
q
0
= r
P
q

q
0
1
)
1
son las 6 coordenadas de Plcker. Es importante destacar que
slo 5 de ellas son independientes, ya que existe una relacin entre ellas:
q q
0
= q (r
P
q) = 0
Adems, el vector q
0
slo depende de la distancia entre el origen del sistema de
coordenadas y la lnea l, y de la propia lnea. As, la eleccin del punto
influencia alguna en las coordenadas de Plcker, ya que para otro punto
el mismo, tal como muestra la Ec.(3.7).
q = r
P
q + (r
P
r
P
) q = r
P
q
Coordenadas Screw y torsores cinemticos
Dada una lnea cuyas coordenadas de Plcker son (q
1
, q
0
1
)
1

definen las coordenadas screw como (s
1
, s
0
1
)
1
, donde:
s = q
s
0
= q
0
+ p q = r
P
q + p q
donde las coordenadas de Plcker estn normalizadas.
articulacin y se denota como $ $$ $
`
.
re las coordenadas de Plcker, que son

en el espacio tridimensional. En base a
, representado por su vector de posicin
irector unitario de dicha lnea. Se define el vector q
0
como el producto
(3.5)
son las 6 coordenadas de Plcker. Es importante destacar que
relacin entre ellas:
(3.6)
slo depende de la distancia entre el origen del sistema de
, y de la propia lnea. As, la eleccin del punto P no tiene
influencia alguna en las coordenadas de Plcker, ya que para otro punto P
0
de la misma
(3.7)
y un paso o pitch p, se
(3.8)
- 19 -

$ $$ $
`
= j
q
r
P
q + p q
[ = j
s
s
0
[ (3.9)

Un twist es un screw con una magnitud de intensidad y se representa por $ $$ $. Sea 0
un ngulo de rotacin y d una distancia de traslacin, ambos distintos de cero. El paso o
pitch queda definido como p = d/ 0. Las coordenadas del twist son:

$ $$ $ = _ __ _
0 s
0 s
0

_ __ _ = 0 $ $$ $
` `` `
(3.10)

Si en estas coordenadas del twist se sustituye la definicin de coordenadas screw de
la Ec.(3.8), se tiene:

$ $$ $ = _ __ _
0 s
0 s
0
_ __ _ = _ __ _
0 q
0 q
0
+u q
_ __ _ (3.11)

Se pueden considerar dos casos de movimiento particulares: En el caso de
traslacin pura en la direccin de q se tiene 0 = u, mientras que para rotacin pura
alrededor de q, d es cero.

Si en lugar de una rotacin y un desplazamiento se desea expresar una velocidad
angular y una velocidad lineal, se utilizan torsores cinemticos o differential twists. Estos
torsores cinemticos junto con las coordenadas screw proporcionan una formulacin
sencilla y compacta para el problema de velocidades.

Sea v una velocidad de deslizamiento y una velocidad angular en torno a la lnea
l. Tomndose un punto P cualquiera de la lnea, se pueden escribir las coordenadas de
Plcker como (q
1
, q
0
1
)
1
= (m, r
P
m)
1
. Teniendo en cuenta que el paso o pitch es
p=|v|/||, las coordenadas screw para el torsor cinemtico quedan:

j
s
s
0
[ = _
m
r
P
m+
|v|
|m|
m
_ (3.12)

La Ec. (3.12) se puede simplificar teniendo en cuenta que los vectores v y son
paralelos, dando lugar a:

j
s
s
0
[ = j
m
r
P
m+v
[ (3.13)

Tambin en este caso cabe resear los dos casos particulares mencionados
anteriormente.

Traslacin pura

j
s
s
0
[ = |v| _
q
_ (3.14)

Rotacin pura

- 20 -

j
s
s
0
[ = |m| j
q
r
P
q
[ (3.15)

donde q es el vector unitario en direccin de la lnea l.

Ejemplo

Para una mejor compresin del uso de las coordenadas screw, se tiene el ejemplo de
cadena cinemtica abierta mostrado en la Fig. 3.4. Se utilizarn las coordenadas screw para
calcular la velocidad del punto P respecto al punto O. Ntese que se utiliza una acotacin
con coordenadas relativas.

Figura 3.4. Ejemplo de cadena cinemtica abierta

En primer lugar, se van a definir los torsores elementales o screws de cada una de
las uniones. Se toma el propio punto P como punto de referencia para su definicin. Una
de las ventajas de las coordenadas screw es que se puede calcular separadamente la
contribucin de cada unin a la velocidad del punto P. As, la velocidad del punto P debida
al giro de la unin de revolucin situada en A ser igual al mdulo de su velocidad angular
por el torsor elemental de la unin.

_
m
V
P
_ = _
6
PA 6
_ =
j
h
PA h
[ =
$
`
A
(3.16)

donde PA es el vector posicin del punto A desde P.

Asimismo, a partir de la ecuacin (3.13) se pueden obtener las coordenadas screw
para los torsores elementales en B y en C.

$
`
B
= j
h
PB h
[ $
`
C
= j
h
[ (3.17)

Una vez definidos los torsores elementales de cada unin, el clculo de la velocidad
de P se realiza sumando la contribucin de cada uno de ellos.

j
m
V
P
[ = _
6
PA 6
_ + _
q
PB q
_ + j
[ =
$
`
A
+ $
`
B
+
$
`
C
(3.18)

donde
, y
son las velocidades angulares en las uniones de los puntos A, B y C

respectivamente.

x
y
z
O
- 21 -

La gran ventaja de este tipo de formulacin es que simplemente sumando
velocidades aritmticamente se pueden calcular las velocidades de cualquier punto.
3.4 Generacin de la trayectoria
Existen diversos modos para definir la trayectoria que sigue el mecanismo:
interpolacin polinmica, movimientos cicloidales, splines, etc. En este apartado se van a
describir las utilizadas en la elaboracin de este proyecto.

Dada su sencillez y funcionalidad se han utilizado funciones polinmicas de
distinto grado. Se han empleado las de grado cinco y siete para describir el movimiento de
la trayectoria tipo Pick&Place que describe el mecanismo 5R. Por otro lado, se ha buscado
una forma de generar trayectorias ms complejas generalizando una curva polinmica de
grado n, donde n depende del nmero de condiciones impuestas. Se ha programado en
MatLab una funcin general de modo que el usuario define la trayectoria fijando la
posicin y/o sus derivadas en los instantes de tiempo deseados. Esta segunda manera de
definir la trayectoria se ha utilizado en el robot 3-PRS.

Por regla general, los movimientos realizados por un robot deben ser suaves, es
decir, en la medida de lo posible se deben evitar cambios bruscos en la posicin, velocidad
y/o aceleracin. Estos hechos provocan un aumento del error en el posicionamiento y
hacen necesarias grandes cantidades de energa en los actuadores para implementar el
movimiento deseado. En este trabajo se van a suponer condiciones ideales en el sentido de
que el robot no sufrir situaciones impredecibles como el impacto con otros objetos, caso
en el que se interrumpira el movimiento suave deseado.

A continuacin se describe una forma de generar trayectorias del tipo Pick&Place
aplicadas al mecanismo 5R y una generalizacin polinmica para aplicar a casos ms
complejos.
3.4.1 Pick&Place
En una trayectoria de este tipo, el robot debe coger una pieza de una posicin inicial
y depositarla en otro lugar, para volver de nuevo a la posicin inicial en busca de una
nueva pieza. El objetivo consiste en generar una trayectoria lo ms suave posible entre la
posicin inicial y la final. Este tipo de operaciones se llevan a cabo en procesos de
fabricacin elementales como el cambio de herramienta en mquinas de mecanizado,
operaciones de ensamblaje, operaciones de embalaje, traslado de objetos ligeros en la
industria alimentaria, etc.

Antes de programar la trayectoria, se debe asegurar que el robot se mueva dentro de
su espacio de trabajo y que, adems, no colisione con ningn objeto que pueda tener
alrededor.

El primer paso consiste en determinar los puntos inicial y final. Se denominan
I
y
F
a los vectores de coordenadas de entrada (inputs) al inicio y al final de la trayectoria
respectivamente. Por otra parte, la posicin inicial en el espacio de trabajo cartesiano del
punto de referencia P del elemento terminal se define mediantes el vector p
I
. Adems p
I
y
- 22 -

p
I
representan la velocidad y aceleracin de dicho punto, tambin en la posicin inicial.
Estas variables en la posicin final se representan con el subndice F en lugar de I. Por otro
lado, se asume que la operacin comienza en un tiempo t=0 y que se ejecuta en un periodo
T, es decir, en t=T. Con todo esto se tienen las condiciones que definen un movimiento
suave entre la postura inicial y final, como se ve a continuacin:

p(u) = p
I
; p (u) = u; p (u) = u;

p(T) = p
F
; p (T) = u; p (T) = u;
(3.19)

Si no hay singularidades, las condiciones de velocidad y aceleracin nula implican
que las variables de las uniones activas tambin son cero:

(u) =
I
;
(u) = u;
(u) = u;

(T) =
F
;
(T) = u;
(T) = u
(3.20)

3.4.1.1 Polinomio de interpolacin 3-4-5
Con el fin de representar la trayectoria deseada, se utiliza un polinomio de grado
cinco, denominado s():

s() = o
5
+b
4
+c
3
+J
2
+c + (3.21)

donde,

u s 1, u 1, =
t
1

(3.22)

El polinomio debe permitir representar las variables de entrada dentro de su rango
de movimiento. De forma vectorial, esto supone que:

(t) =
I
+ (
F

I
) s() (3.23)

La segunda y tercera derivada de esta ecuacin son:

(t) =
1
T
(
I
) s
i
()

(3.24)
(t) =
1
T
2
(
I
) s()
(3.25)

Se aplican las condiciones descritas en las ecuaciones (3.20) a estas tres ltimas
ecuaciones para obtener s(0), s(0), s(0), s(1), s(1) y s(1). Se sustituyen estos valores
en la Ec. (3.21) y en su primera y segunda derivada y se obtiene un sistema de ecuaciones
lineal del que se despejan las constantes a, b, c, d, e y f. De este modo, el polinomio que
define la trayectoria resulta:

s() = 6
5
1S
4
+ 1u
3
(3.26)

al que se denomina polinomio 3-4-5 o, simplemente, polinomio de grado cinco.
- 23 -

Este polinomio y sus tres primeras derivadas, todo normalizado para que entren en
el rango (-1,1), se representan en la Figura 3.5. Ntese que se cumplen todas las
condiciones impuestas, que las curvas son suaves (todas las funciones son continuas y
derivables) y que el polinomio 3-4-5 obtenido es una funcin monotnica creciente para ,
lo que es conveniente para el problema que se est tratando.

Figura 3.5. Polinomio de interpolacin 3-4-5 y sus derivadas normalizadas
Se puede determinar la evolucin de cada
j
si se conocen su valor inicial y final y
el periodo T requerido para completar la operacin. El periodo T podra ser cualquiera,
pero hay que adaptarlo a las capacidades o especificaciones de los motores. Por ejemplo, se
puede limitar la velocidad y la aceleracin, i.e., (
|
)
mux
y (
|
)
mux
. Operando con la Ec.
(3.26) y sus derivadas se obtiene que (
|
)
mux
sucede en =1/2, lo que supone que el
periodo mnimo que puede dar
j
sin sobrepasar su velocidad mxima es:

T
mn
]
=
1S(
jF

jI
)
8
mux

(3.27)

Por otro lado, (
|
)
mux
sucede en =
3-3
6
, por lo que el periodo mnimo que puede
dar
j
sin sobrepasar su aceleracin mxima es:

T
mn
]
=
_
1uS(
jF

jI
)
S
mux

(3.28)

Entre las ecuaciones (3.27) y (3.28) se debe elegir el mayor valor del periodo T para
que se cumplan ambas especificaciones.
- 24 -

3.4.1.2 Polinomio de interpolacin 4-5-6-7
De la Figura 3.5 se desprende que la tercera derivada del polinomio no se anula en
los puntos extremos del intervalo de inters. Esto implica que tampoco lo hace
(t),
tambin denominada sobreaceleracin, lo que hace que haya puntos en los que
aceleraciones no son derivables y haya tirones en los actuadores.

Si se quiere controlar la curva de aceleraciones para que sea derivable y que no
haya cambios bruscos, se aaden las siguientes condiciones de sobreaceleraciones:

s
iii
(u) = s
iii
(1) = u (3.29)

Dado que se tienen ocho condiciones sobre el polinomio de interpolacin, se debe
aumentar su grado a siete, es decir:

s() = o
7
+ b
6
+ c
5
+J
4
+ c
3
+
2
+ g

+ (3.30)

Se realiza un desarrollo anlogo al del polinomio 3-4-5 para obtener el nuevo
polinomio de interpolacin 4-5-6-7:

s() = 2u
7
+ 7u
6
84
5
+ SS
4
(3.31)

En la Figura 3.6 se representa este polinomio y sus derivadas normalizadas.

Figura 3.6. Polinomio de interpolacin 4-5-6-7 y sus derivadas normalizadas
- 25 -

Ntese que el polinomio 4-5-6-7 es similar al 3-4-5 de la Figura 3.5 a excepcin de
que la tercera derivada se anula en los extremos del intervalo de inters. Este hecho supone
que el funcionamiento de los actuadores sea ms suave o fluido, sin cambios bruscos. La
desventaja reside en el hecho de que para conseguirlo se ha tenido que incrementar el
grado del polinomio de interpolacin, lo que supone un valor mximo superior de la
primera y segunda derivada (velocidades y aceleraciones) al obtenido en el caso del
polinomio 3-4-5. Los valores mximos de velocidad y aceleracin que se dan en estos
movimientos son:

Pol. 3-4-5: (
j
)
mux
=
15(
]F
-
]I
)
, (
j
)
mux
=
103(
]F
-
]I
)
3

Pol. 4-5-6-7: (
j
)
mux
=
35(
]F
-
]I
)
16
, (
j
)
mux
=
45(
]F
-
]I
)
25

(3.32)

con lo que se confirma que las velocidades y aceleraciones del polinomio de interpolacin
4-5-6-7 son superiores a las del 3-4-5. En concreto, para un mismo periodo T, la velocidad
se incrementa un 16.7% y la aceleracin en torno al 30%.

3.4.2 Generalizacin de las curvas polinmicas
Con objeto de representar trayectorias ms complejas, se programa una funcin en
Matlab que permita generar curvas en funcin de los parmetros introducidos por el
usuario. Estos parmetros pueden ser la posicin, velocidad, aceleracin o
sobreaceleracin en los instantes de tiempo deseados. A continuacin se explica
brevemente el procedimiento.

Una curva polinmica se expresa como:

() =
n
0

()
(3.33)

donde F
i
(t) es una base de funciones polinmicas de grado n y C
i
los coeficientes que
definen el polinomio. Si la base seleccionada es
() =
n
, el polinomio queda
totalmente definido. Para n+1 condiciones se tiene un polinomio de grado n. Por ejemplo,
para la coordenada x, normalizando la variable tiempo (t) por comodidad:

x() =
1
n
+
2
n-1
++
n
+
n1
(3.34)

donde =
t
, siendo T el periodo que se tarda en describir la curva, de modo que |u,1].

Sustituyendo las condiciones de posicin, velocidad y aceleracin en los instantes
deseados en la Ec. (3.34) se obtiene un sistema lineal de ecuaciones que se resuelven para
obtener los coeficientes C
i
, de modo que queda fijado el polinomio que define la
trayectoria. Este procedimiento se lleva a cabo para cualquier coordenada que se desee
fijar.

La ventaja de este modo de generar trayectorias es que el polinomio cumple
estrictamente las condiciones impuestas, es decir, la curva siempre pasa por los puntos
- 26 -

impuestos. Sin embargo, se debe tener cuidado a la hora de fijar el nmero de condiciones,
puesto que al aumentar el grado del polinomio la curva descrita puede describir
oscilaciones indeseadas entre los puntos fijados. Adems, en la funcin programada el
polinomio se genera mediante bucles for, por lo que cuanto mayor sea el grado del
polinomio, mayor ser el coste computacional. Por ello, en funcin de la complejidad de la
trayectoria puede resultar conveniente dividirla en diferentes regiones definiendo una curva
para cada parte, aprovechando en la medida de lo posible posibles condiciones de simetra.

- 27 -

4 METODOLOGA DE CLCULO
DEL ERROR DE POSICIN
4.1 Introduccin
En este apartado se hace un resumen de las partes ms importantes de las que consta
el procedimiento que permite calcular el error en la postura del elemento terminal
provocado por las holguras en las uniones y las deformaciones elsticas que sufren los
eslabones. Fundamentalmente consiste en calcular las fuerzas de enlace de modo que es
posible conocer el estado del contacto en las uniones y que se pueda calcular las
deformaciones elsticas de las barras. Este procedimiento debe permitir incluir cualquier
fuerza externa o carga inercial en cualquier punto del mecanismo.

El procedimiento consta de los siguientes pasos:

Anlisis cinemtico inverso del mecanismo nominal, es decir, posiciones,
velocidades y aceleraciones a lo largo de la trayectoria deseada.

Anlisis dinmico del mecanismo nominal. Mediante las ecuaciones de Newton-
Euler se despejan las fuerzas de enlace entre los eslabones. Dependiendo de la
aplicacin concreta en la que se est trabajando, las fuerzas inerciales tendrn ms o
menos relevancia en comparacin con el resto de cargas. En los ejemplos
numricos de este documento se simulan aplicaciones tipo Pick&Place y de
mecanizado a alta velocidad (MAV), donde los efectos dinmicos son importantes.

Definicin de las holguras en las uniones. Modelado de los pares y evaluacin del
modo en el que sucede el contacto para cada instante o postura del mecanismo.

Clculo de las deformaciones elsticas de los eslabones deformables.

Anlisis de la precisin. Se emplea un mtodo determinista basado en las relaciones
entre velocidades formuladas mediante screws. A partir de las fuerzas de enlace del
mecanismo nominal obtenidas anteriormente, se determinan los desplazamientos
infinitesimales provocados tanto por las holguras como por las deformaciones
elsticas. Posteriormente se fijan las entradas en los actuadores y se hace uso de las
ecuaciones de velocidades para obtener los cambios en las uniones pasivas.
Finalmente, conociendo los desplazamientos infinitesimales y las variaciones en las
uniones pasivas se calcula el error final en la postura del elemento terminal.

A continuacin adjunta un diagrama esquemtico del procedimiento, donde los
rectngulos verdes representan mdulos de clculo y las elipses datos de entrada o salida
de dichos mdulos.

- 28 -

Figura 4.1. Diagrama esquemtico del procedimiento empleado
Esta metodologa se ha desarrollado bajo las siguientes hiptesis que simplifican el
clculo:

Siempre existe contacto entre los componentes de las uniones. De las tres etapas
existentes entre los componentes de la unin -contacto continuo, vuelo libre e
impacto- no se tienen en cuenta las etapas de vuelo libre y posterior impacto o
posibles rebotes. No obstante, la metodologa permite conocer cundo se dar la
prdida de contacto.

No existe rozamiento entre los componentes de las uniones. Dado que
habitualmente se trata de uniones bien lubricadas se considera nulo el efecto del
rozamiento.
- 29 -

El procedimiento se desarrolla ms en profundidad en los apartados 4.2 y 4.3,
donde se aplica a los mecanismos 5R y 3-PRS respectivamente.
4.2 Aplicacin a un mecanismo plano: Mecanismo 5R
Se aplica la recin descrita metodologa al mecanismo plano 5R. Como ya se ha
comentado en el apartado 2.1, se comenz por este mecanismo porque se buscaba un robot
simple y que se asemejara a mecanismos reales donde los efectos inerciales fueran
relevantes.
4.2.1 Definicin del mecanismo nominal
En la Figura 4.2 se representa el mecanismo nominal 5R, es decir, sin holguras en
las uniones, sobre el que se trabaja.

Figura 4.2. Mecanismo nominal 5R
4.2.2 Coordenadas empleadas
Los motores estn ubicados en los puntos A
1
y A
2
, con lo que las variables de
entrada o input son los ngulos 0
1
y 0
2
. Los pares ubicados en los puntos B
1
, B
2
y P son
pasivos, por lo que las variables
1
,
2
y se denominan ngulos pasivos del mecanismo.
Las coordenadas de salida x
P
e y
P
definen la posicin del punto P. Con intencin de fijar un
criterio, se ha tomado el eslabn PB
2
como el elemento terminal, siendo P el punto de
referencia que pertenece a dicho eslabn.

Jon Olza Donazar

Por otro lado, se tiene la base global del sistema definida mediante los ejes
punto O centrado entre los puntos
para cada barra en funcin de las necesidades.
4.2.3 Anlisis cinemtico
En este apartado se realiza el anlisis cinemtico del mecanismo nominal, paso
previo a realizar el anlisis dinmico.
4.2.3.1 Cinemtica del punto de referencia
El punto P es el
aceleracin son conocidas tras definir la trayectoria
los polinomios explicados en el apartado

Como se ve en la
desplazamiento vertical y otro horizontal unidos mediante una zona
redondeada que hace que el desplazamient
factor que define el momento en el que se inicia el movimiento horizontal, mientras que w
define el instante en el que finaliza el desplazamiento vertical, por lo que 0
donde T es el periodo de id

En la Tabla 2 se resume la posicin en
distintos instantes de tiempo

tiempo
t = 0
t = t
1
= w
1
T
t = t
2
= w
2
T
t = t
3
= (1-w
2
t = t
4
= (1-w
1
t = T
Las posiciones que se han rellenado con un interrogante no
se hayan definido los pesos w

La trayectoria se divide en tres partes
apartado 3.4.1:

- 30 -
se tiene la base global del sistema definida mediante los ejes
centrado entre los puntos A
1
y A
2
. Ms adelante se definen nuevas bases locales
para cada barra en funcin de las necesidades.
Anlisis cinemtico del mecanismo nominal
previo a realizar el anlisis dinmico.
Cinemtica del punto de referencia
es el punto de referencia, y tanto su posicin
conocidas tras definir la trayectoria de tipo Pick&Place
los polinomios explicados en el apartado 3.4.1.
Como se ve en la Figura 4.3, el movimiento Pick&Place consta de un
desplazamiento vertical y otro horizontal unidos mediante una zona
redondeada que hace que el desplazamiento sea ms suave y fluido. Se denomina w
define el instante en el que finaliza el desplazamiento vertical, por lo que 0
donde T es el periodo de ida.
Figura 4.3. Trayectoria Pick&Place
se resume la posicin en la que se encuentra el elemento terminal en
tiempo para el tramo de ida:
x y
x
1
y
1

Elevacin en
T x
1
?
Desplazamiento
en eje x
T ? y
2
) T ? y
2

Descenso en
) T x
2
?
x
2
y
1

Tabla 2. Posicin en funcin del tiempo
Las posiciones que se han rellenado con un interrogante no se conocen hasta que no
se hayan definido los pesos w
1
y w
2
.
La trayectoria se divide en tres partes para poder utilizar los polinomios
se tiene la base global del sistema definida mediante los ejes xyz y el
. Ms adelante se definen nuevas bases locales
su posicin como velocidad y
de tipo Pick&Place mediante alguno de
, el movimiento Pick&Place consta de un
desplazamiento vertical y otro horizontal unidos mediante una zona de transicin
o sea ms suave y fluido. Se denomina w
1
al
2

define el instante en el que finaliza el desplazamiento vertical, por lo que 0 w
1
w
2
T,

que se encuentra el elemento terminal en
Elevacin en
eje y
Descenso en
eje y
se conocen hasta que no
para poder utilizar los polinomios s () del
- 31 -

Elevacin en direccin del eje y:

t
inicio
= 0
y(t) = y
1
+ (y
2
y
1
) s (), donde =

t
fin
= t
2
= w
2
T

Desplazamiento en direccin del eje x:

t
inicio
= t
1
= w
1
T
x(t) = x
1
+ (x
2
x
1
) s (), donde =
-
1
(1-2
1
)

t
fin
= t
4
= (1-w
1
)T

Descenso de la carga en direccin y:

t
inicio
= t
3
= (1-w
2
) T
y(t) = y
2
+ (y
1
y
2
) s (), donde =
-(1-

t
fin
= t
4
= T

En este caso concreto en el que la trayectoria es simtrica a partir de la mitad del
recorrido, se puede programar tan slo una mitad y el resto sacarlo por simetra para
disminuir el coste computacional.

Para obtener la velocidad y la aceleracin en funcin del tiempo basta con derivar
las ecuaciones de posicin que se acaban de definir.
4.2.3.2 Problema de posicin inverso
El siguiente paso consiste en conocer el valor de los ngulos de entrada de las
uniones actuadas. Esto se ha resuelto en el apartado 3.2 utilizando el mtodo geomtrico,
obteniendo como resultado:

0
1
= 2 tan
-1
_
e
1
+e
1
2
e
3
2
+e
2
2
e
3
e
2
_

0
2
= 2 tan
-1
e
1
+
e
1
2
e
3
2
+e
2
2
e
3
e
2

(4.1)
donde e
1
= 2L
1
y
P

e
2
= 2L
1
x
P
+2L
1
x
A
1

e
3
= x
P
2
+y
P
2
+x
A
1
2
+L
1
2
L
2
2
x
P
x
A
1

e
1
= e
1

e
2
= 2L
1
x
P
+2L
1
x
A

e
3
= x
P
2
+y
P
2
+x
A
2
+L
1
2
L
2
2
x
P
x
A

- 32 -

para el modo de ensamblaje deseado (vase Figura 3.2 (a)).

Una vez se conocen los valores de 0
1
y 0
2
, las coordenadas del punto P y la
longitud de los eslabones, es fcil obtener las coordenadas del resto de puntos utilizando
relaciones trigonomtricas. De este modo, el problema de posicin queda resuelto y se
procede a resolver el problema de velocidades.
4.2.3.3 Problema de velocidades
El primer paso consiste en obtener las velocidades de las uniones actuadas, es decir
0
1
y 0
2
. Para ello se conoce el conjunto de coordenadas dependientes del mecanismo (q),
la velocidad del punto de referencia P y la geometra de los eslabones. Con ello se resuelve
la siguiente ecuacin:

J(q(), )
J
= =
q
q +
t

(4.2)

donde (q(), ) es la matriz que ensambla las ecuaciones de restriccin del mecanismo,
q
es la matriz Jacobiana de derivadas parciales respecto a las coordenadas dependientes y
t
es la matriz (q, ) derivada parcialmente respecto al tiempo.

De la Ec. (4.2) se obtienen, entre otras, las velocidades de las uniones actuadas 0
1
y
0
2
, por lo que el siguiente paso consiste en obtener las velocidades de las uniones pasivas
1
,
2
.

El problema de velocidades para
1
,
2
se resuelve utilizando torsores
cinemticos screw, cuyo fundamento se ha explicado en el apartado 3.3. Sea P el punto de
referencia del elemento terminal, cuya velocidad se expresa mediante el torsor cinemtico
que sigue:

$
P
= j
m
[ (4.3)

siendo m la velocidad angular de la plataforma mvil y la velocidad del punto de
referencia P. Esta velocidad se puede calcular sumando las contribuciones de cada cadena
cinemtica, desde la referencia fija Oxyz hasta el elemento terminal. Para el mecanismo
nominal, es decir, sin tener en cuenta las holguras y deformaciones, se tiene:

$
1
$
`

(4.4)
donde Nj es el nmero de uniones en la cadena cinemtica j y
y $
`
son,
respectivamente, la velocidad relativa y el torsor elemental en cada unin i de dicha cadena
cinemtica.

Para un manipulador completamente paralelo (el nmero de cadenas cinemticas es
estrictamente igual al nmero de GDL del elemento terminal) con n cadenas cinemticas,
el nmero de lazos independientes es igual a (n1). As, por cada lazo cerrado del
mecanismo se puede escribir la siguiente ecuacin:

Jon Olza Donazar

donde ] = 1 (n 1).

Conociendo las velocidades de las uniones activas se calculan las de las uniones
pasivas mediante las ecuaciones de lazo cerrado. Una vez se conocen las velocidades
pasivas se puede utilizar

Para facilitar la comprensin de la resolucin del problema de velocidades
mediante la teora de los screw, a continuacin se aplica al mecanismo 5R.

Como ya se ha dicho
como el elemento termin
asociados a los pares de revolucin

$
`
A
i
= _
r

donde k es el vector unitario
y r
B
i
son los vectores de posicin de los puntos
como se puede ver en la

El torsor cinemtico del punto
existen dos formas diferentes
- 33 -

+1
1
$
`
]
i
1
=
1
$
`
]
i

)
r la Ec. (4.4) para obtener la velocidad del punto
Como ya se ha dicho anteriormente, en el mecanismo 5R se define el eslabn
como el elemento terminal, siendo P el punto de referencia. Los torsores elementales
asociados a los pares de revolucin A
i
, B
i
, y P son (vase la Ec. (3.9))
_
h
r
A
i
h
_, $
`
B
i
= _
h
r
B
i
h
_, $
`
P
= j
h
[
el vector unitario en la direccin de giro de los pares de revolucin (eje
son los vectores de posicin de los puntos A
i
y B
i
desde el punto de referencia
la Figura 4.4.
Figura 4.4. Mecanismo 5R
or cinemtico del punto P se puede calcular utilizando la Ec.
existen dos formas diferentes, segn se siga el camino verde o el rojo de la
(4.5)
punto P de referencia.
n el mecanismo 5R se define el eslabn PB
2

el punto de referencia. Los torsores elementales
):
[ (4.6)
la direccin de giro de los pares de revolucin (eje z) y r
A
i

desde el punto de referencia P,

utilizando la Ec. (4.4). Para ello
, segn se siga el camino verde o el rojo de la Figura 4.4. Si
- 34 -

se sigue la cadena cinemtica indicada por el camino verde que sigue los puntos A
1

B
1
P, se tiene que:

$
= 0
1
$
`
A
1

+
1
$
`
B
1
+
$
`
P
(4.7)

donde 0
1
,
1
y
son las velocidades de las uniones pasivas, mientras que los torsores
elementales se han definido en la Ec. (4.6).

Por otro lado, si se sigue la cadena cinemtica que describe el camino rojo y que
recorre los puntos A
2
B
2
P, se tiene:

$
= 0
2
$
`
A
2
$
`
B
(4.8)

Sin embargo, no es posible resolver ninguna de las dos ecuaciones anteriores sin
conocer las velocidades de las uniones pasivas. Para ello se resuelve antes la ecuacin de
lazo cerrado que se ha descrito en la Ec. (4.5), lo que se obtiene igualando las ecuaciones
(4.7) y (4.8):

0
1
$
`
A
1
+
1
$
`
B
1
+
$
`
P
0
2
$
`
A
2
$
`
B

= u

c
(4.9)

que reordenando adecuadamente da lugar a:

|$
`
B
1
$
`
P
$
`
B
1
] _
2
_ = |$
`
A
1
$
`
A
] _
0
1
0
2
_ (4.10)

De esta ltima ecuacin se obtienen las velocidades de las uniones pasivas
1
,
2
. Con ello es posible conocer la velocidad del punto P resolviendo la Ec. (4.16) y (4.8).
Dado que ambas ecuaciones deben dar el mismo resultado, se pueden resolver las dos para
confirmar que se han realizado los clculos correctamente. En este caso no es necesario
resolverlas dado que la velocidad del punto P es conocida desde el momento en que se ha
definido la trayectoria. Sin embargo, este desarrollo es de utilidad al explicar el modo en el
que se calcula el error final en el posicionamiento del elemento terminal.

4.2.3.4 Problema de aceleraciones

El problema de aceleraciones se resuelve derivando la ecuacin de lazo cerrado
(4.9) respecto al tiempo, obteniendo la siguiente ecuacin:

0
1
$
`
A
1
+ 0
1
$
`
A
1
1
$
`
B
1
+
1
$
`
B
1
$
`
P
+
$
`
P
2
$
`
A
2
$
`
A
2
$
`
B
2
$
`
B
= u

c

(4.11)

Esta ecuacin se debe reordenar para que tenga la forma de la Ec. (4.10), de modo
que las nicas incgnitas son
1
,
2
y
.
- 35 -

Con la resolucin del problema de posicin, de velocidades y de aceleraciones,
queda resuelta la cinemtica del mecanismo y se procede a realizar el anlisis dinmico.
4.2.4 Anlisis dinmico del mecanismo nominal
Para cada instante, y una vez resuelta la cinemtica inversa, se resuelve la dinmica
inversa del robot con la que se obtienen las fuerzas y momentos de enlace, f
Ji
y m
Ji

respectivamente, para cada unin J
i
, as como las entradas necesarias.

Se plantean las ecuaciones de Newton-Euler para cada barra y para la plataforma
mvil, de modo que para cada eslabn k se tiene:

_
I
]
m
]
+r
]
I
]
_ +_
I
]
i+1
m
]
i+1
+r
]
i+1
I
]
i+1
_ +_
I
c
k
m
c
k
+r
Q
k
I
c
k
_ =

= _
m
k
k
I
k
m
k
+m
k
I
k
m
k
+r
C
k
m
k
k
_
(4.12)

donde I
c
kq
y m
c
k
forman el torsor de la carga externa, r
Q
k
es el vector posicin del punto
Q
k
donde dichas cargas son aplicadas, m
k
es la masa del eslabn k y
k
es la aceleracin
del centro de masas de dicho eslabn.

Ensamblando las ecuaciones de Newton-Euler de todos los slidos del mecanismo,
se obtiene un sistema de ecuaciones lineales que puede expresarse de forma matricial como
sigue:
A wJ = wi - we
(4.13)

donde w
J
es el vector que contiene las fuerzas de enlace y las fuerzas actuantes, w
i

contiene las cargas inerciales y w
e
representa los torsores exteriores, siendo los dos
ltimos conocidos y w
J
desconocido. La matriz A se construye ensamblando las
ecuaciones de Newton-Euler de todos los slidos y depende exclusivamente de la posicin
y geometra del mecanismo. A modo de ejemplo se adjunta en el Anexo A cmo es esta
matriz para el mecanismo 5R.

Resolviendo la Ec. (4.13) se obtienen las fuerzas y momentos de enlace en cada
unin. Con estos valores se determina el modo en el que sucede el contacto en cada unin
y las deformaciones de los eslabones. Con ello se calculan los desplazamientos locales
provocados por dichas holguras y deformaciones, como se estudia a continuacin en los
apartados 4.2.5 y 4.2.6.
4.2.5 Efecto de las holguras
Las uniones con holgura producen una prdida de precisin en el posicionamiento
del mecanismo. El error en la posicin depende de la posicin instantnea del mecanismo,
de las cargas exteriores aplicadas y de las cargas inerciales, as como de la magnitud de las
holguras. Ms all del error, otro efecto importante que producen las holguras son las
discontinuidades en la posicin debidas a la prdida de contacto entre los elementos de la
- 36 -

unin con holgura. Estas prdidas de contacto son adems fuente indeseable de ruido y
vibraciones.

En este apartado, se muestra el modo en el que se han modelizado las holguras y se
calcula el desplazamiento local en cada una de las uniones.
4.2.5.1 Modelizacin de las holguras
Se tiene el mecanismo 5R de la Figura 4.2, donde dos pares de revolucin estn
actuados, mientras que los otros tres son pasivos. Se supone que las cinco uniones tienen
holgura, lo cual es elemental para que se pueda desarrollar un giro relativo entre los
eslabones. En la Figura 4.5 (a) se representa el modo en el que se ha modelizado la holgura
en un par de revolucin pasivo, mientras que en la 4.5 (b) se hace lo mismo para un par
actuado.

(a) Par de revolucin pasivo (b) Par de revolucin con actuador
Figura 4.5. Holgura en las uniones del mecanismo 5R
En la unin Ji representada en la Figura 4.5(a), se aprecia el modo que el eje se
puede mover libremente dentro del alojamiento debido a la holgura radial de valor
i
. Por
otro lado, en la Figura 4.5(b) se distingue que en las uniones actuadas existen dos tipos de
holguras. Una es radial, como en el caso de las uniones pasivas, y depende del juego
existente en la unin de los eslabones. El otro espaciamiento se denomina holgura angular,
y en este modelo simplificado su magnitud depende de la holgura en la chaveta que une el
eje de rotacin del actuador y el eslabn. Por simplicidad se tratarn los dos tipos de
holgura de manera independiente.

Las holguras radiales provocan un desplazamiento que se descompone en ejes
cartesianos y que se representan mediante x
Ji
y y
Ji
. Mientras tanto, el error local
provocado por la holgura angular en las uniones activas genera un nuevo grado de libertad
de rotacin que se simboliza mediante
Ji
. A continuacin se procede a explicar el modo
en el que se calculan estos desplazamientos locales.

4.2.5.2 Error local provocado por las holguras
Una vez se conoce qu son las holguras y los dos tipos que pueden existir (radiales
y angulares), se calcula el error local que provocan.

- 37 -

Para conocer la direccin en la que se desplaza el eje de un eslabn respecto al
alojamiento del otro eslabn al que est unido, se parte de las fuerzas de reaccin que se
obtienen como consecuencia de la resolucin del problema dinmico. Si se conocen la
direccin y el sentido de las fuerzas de enlace en la unin, se puede conocer cul es la
posicin relativa entre el macho y la hembra. Para ello se supone que los elementos de la
unin son slidos-rgidos, por lo que el contacto entre ellos es puntual y no existe
distribucin de presiones a lo largo de una huella de contacto. En la siguiente imagen se
percibe cul debe ser la posicin relativa entre macho y hembra al estar sometidos a una
fuerza de reaccin f
Ji
.

Figura 4.6. Unin pasiva con fuerza de reaccin
Si la fuerza f
Ji
forma un ngulo
Ji
con el eje cartesiano x, el desplazamiento
relativo entre el eje y el alojamiento sucede en la misma direccin pero en sentido opuesto,
es decir, formando un ngulo
Ji
180 respecto al citado eje x.

En conclusin, para una holgura radial de valor
i
, el error local en ejes cartesianos
x e y en la unin J
i
viene dado por:

x
]
i
=
I
_
f ff f
]
i
|f ff f
]
i
|
t_

y
]
i
=
I
_
f ff f
]
i
|f ff f
]
i
|
|_
(4.14)

donde t y | son los vectores unitarios en direccin de los ejes cartesianos x e y
respectivamente.

Por ltimo, el error local en una unin actuada debido a una holgura angular
i

sucede en direccin del eje z y en sentido contrario al momento de reaccin m
Ji
, es decir:

]
i
=
I

m mm m
]
i
|m mm m
]
i
|

(4.15)

- 38 -

Agrupando adecuadamente los errores locales en cada una de las uniones se forma
el vector q
H
, que se utilizar posteriormente en la formulacin de la ecuacin de lazo del
apartado 4.2.7.
4.2.5.3 Torsores elementales asociados a los desplazamientos provocados por
las holguras
Los torsores elementales se utilizan, por un lado, para resolver la ecuacin de lazo
que da como resultado el error en los ngulos pasivos y, por otro lado, en la resolucin del
problema cinemtico directo que da como resultado el error final en la postura del
elemento terminal.

Los desplazamientos provocados por las holguras se han definido en la base global
Oxyz. Por ello, es muy sencillo definir los screw elementales asociados a estos
desplazamientos:

$
`
A
i
x
= $
`
B
i
x
= j
t
[
$
`
A
i
y
= $
`
B
i
y
= _
|
_

(4.16)

donde i y j son los vectores unitarios de los ejes globales x e y respectivamente.

Adems, se define el torsor elemental asociado al desplazamiento debido a la
holgura angular que se ha considerado en las uniones A
i
:

$
`
A
i
= j
h
[
(4.17)

siendo k el vector unitario en direccin del eje global z.
4.2.6 Efecto de las deformaciones
4.2.6.1 Introduccin
Se consideran rgidos los elementos de la unin, de modo que el contacto entre
ellos es puntual. Sin embargo, s se va a tener en cuenta la deformacin de las barras. Esto
es as porque la influencia que estas deformaciones elsticas tienen sobre la posicin real
del elemento terminal puede ser importante, especialmente en casos en los que se
transporte una carga pesada o si se tienen grandes fuerzas inerciales provocadas por
elevadas aceleraciones.

Se tienen en cuenta dos tipos de deformaciones: las provocadas por esfuerzo axil y
las que son consecuencia de un momento flector.

Para determinar la ecuacin que regula el desplazamiento u
x

(x

) provocado por un
esfuerzo axil, N(x), a lo largo de la barra, se toma una rebanada diferencial de ella como
muestra la Figura 4.7.

Se plantea el equilibrio de fuerzas en direccin del eje de dicha barra, eje x:

_N(x) +
JN(x)
Jx
Jx_ +
x

(x

) Jx = N(x) (4.18)
- 39 -

cuyo desarrollo lleva a la ecuacin que se ha utilizado para calcular el desplazamiento en
direccin del eje de las barras provocado por esfuerzos axiles:

J
Jx

_EA
Ju
x

(x

)
Jx

_ =
x

(x

) (4.19)

donde E es el mdulo de Young del material y A es el rea transversal de la barra.

En la ltima expresin,
x
(x) representa la proyeccin de la fuerza distribuida
sobre la direccin local x, siendo esta direccin, como ya se ha dicho, la del eje de la barra.
Por ejemplo, para una fuerza puntual este trmino es nulo y para una fuerza uniformemente
distribuida es constante.

Figura 4.7. Rebanada diferencial de una barra
Los desplazamientos provocados por las deformaciones elsticas debidas a
esfuerzos flectores se calculan mediante los Teoremas de Mohr. Estos teoremas
representan una forma sencilla de calcular desplazamientos en puntos de la directriz de una
barra a partir de los desplazamientos conocidos en otro punto de la barra. Con ellos se
conoce el desplazamiento en direccin perpendicular al eje director de la barra.

Figura 4.8. Teorema de Mohr para el clculo de desplazamientos
- 40 -

El Segundo Teorema de Mohr regula el desplazamiento en la seccin S
2
en funcin
del desplazamiento, el giro en la seccin S
1
y los momentos flectores entre S
1
y S
2
.

u
(S
2
) = u
(S
1
) + 0
z
(S
1
)(x(S
2
) x(S
1
)) +
1
EI
z
_ H
z
(x) (x(S
2
) x)Jx
x
S
x
S
1

(4.20)

donde I
z
es el segundo momento de inercia o momento de inercia geomtrico de la barra en
direccin del eje de flexin, en el caso de la Figura 4.8 el eje z.

En el caso que se est estudiando se busca el desplazamiento de un extremo de la
barra respecto al otro, analizando cada barra por separado. Para ello se toma como
empotrado el extremo de referencia y se calcula el desplazamiento del otro en funcin de la
distancia hasta ste primero. Si se analizan los trminos de la Ec. (4.20) por separado:

Al calcular el desplazamiento respecto a una seccin de referencia que se ha fijado,
el segundo trmino de la igualdad se anula (u
(S
1
) = u).

El trmino 0
z
(S
1
)(x(S
2
) x(S
1
)) representa el efecto que tiene el giro de la
seccin de referencia S
1
en el desplazamiento de la seccin S
2
, lo cual se puede
calcular mediante el primer teorema de Mohr. Sin embargo, esto no es necesario,
dado que en las barras en las que se calculan desplazamientos provocados por
flectores, el extremo de referencia tiene restringidos los GDL correspondientes a las
traslaciones y al giro en la direccin de flexin, por lo que se asemeja a una viga
empotrada. Por ello, este trmino es nulo.

Este hecho se puede entender mejor ms adelante, en el momento en el que
se aplica el teorema para calcular los desplazamientos en los robots 5R y 3-PRS.

El ltimo sumando refleja el desplazamiento en direccin perpendicular a la barra
en la seccin S2 debido al momento flector que se ejerce sobre dicha barra al ir
desde S1 hasta S2. ste es el trmino que se ha calculado para los distintos tipos de
fuerza que se ven a continuacin.

Tanto en el caso de las deformaciones provocadas por esfuerzo axil como las
debidas al momento flector, se calculan los desplazamientos para tres tipos de fuerzas
diferentes:

Fuerza puntual. Para las reacciones en las uniones y el peso de la masa que
traslada el robot.

Fuerza uniformemente distribuida. Refleja el efecto de la masa propia de la barra.

Fuerza que vara linealmente con la direccin de la barra. Se da en el caso de la
fuerza inercial, ya que las aceleraciones siguen una distribucin de este tipo.

En conclusin, se tienen tres tipos de fuerzas (puntual, uniformemente distribuida y
distribuida con variacin lineal) y cada una de ellas provoca dos tipos de deformaciones
(en direccin del eje de la barra y en el plano perpendicular a ella).
- 41 -

4.2.6.2 Modelizacin de las deformaciones elsticas
En este apartado se toma una barra genrica y se calculan los desplazamientos
debidos a deformaciones elsticas en direccin del eje axial y en direccin perpendicular a
dicho eje para cada tipo de carga a las que estn sometidos los eslabones. Para ello se
definen los ejes locales x e y, cuyo origen se encuentra en el empotramiento de la barra.

La longitud de los eslabones es ms de diez veces superior al dimetro de la
seccin, lo que supone que son barras largas y que, en consecuencia, se pueden calcular los
desplazamientos de forma analtica.

Posteriormente, en el apartado 4.2.6.3 se aplica lo desarrollado para las barras
genricas empotradas a los eslabones del mecanismo 5R.
Viga en voladizo sometida a carga puntual en el extremo libre
Se tiene una viga en voladizo de longitud L sobre la que se aplica una fuerza
exterior F=(F
x
,F
y
) en su extremo libre. La fuerza produce esfuerzos axiles y flectores sobre
la barra, por lo que se calculan las deformaciones tanto en direccin del eje como en su
perpendicular.

Figura 4.9. Carga puntual sobre viga en voladizo
Partiendo de la Ec. (4.19) se calcula el desplazamiento en direccin x en el extremo
libre de la barra:

u
x

(x

= I) =
F
x
I
E A

(4.21)

El desplazamiento en direccin perpendicular a la barra se calcula mediante el
segundo Teorema de Mohr (Ec. (4.20)), dando lugar a:

u
(x

= I) =
F
I
3
S E I
z

(4.22)
Viga en voladizo sometida a carga uniformemente distribuida

Figura 4.10. Carga uniformemente distribuida
- 42 -

Se descompone la carga uniformemente distribuida en direccin axial (eje x) y en
direccin perpendicular a la barra (eje y), i.e., q(x) = q = (q
x
, q
y
).

Se tiene una viga en voladizo empotrada como la de la Figura 4.10 sobre la que se
aplica una fuerza uniformemente distribuida, donde q(x) representa la fuerza por unidad de
longitud.

Se parte de la Ec. (4.19) para calcular el desplazamiento axial. Teniendo en cuenta
que q(x)=cte, se llega a:

u
x

(x

= I) =

x
I
2
2 E A

(4.23)

El desplazamiento provocado por el momento flector se calcula mediante el
segundo teorema de Mohr, como se ha hecho en el caso de la carga puntual:

u
(x

= I) =

I
4
8 E I
z

(4.24)
Viga en voladizo sometida a carga distribuida con variacin lineal
Por ltimo se tiene el caso de la Figura 4.11, donde la carga aplicada q
v
vara de
forma lineal en direccin del eje x.

Figura 4.11. Carga distribuida con variacin lineal
La distribucin de fuerza aplicada de la figura anterior se puede escribir en funcin
de una constante p multiplicada por la distancia en el eje x desde el punto analizado hasta
el empotramiento:

q
v
(x) = p x (4.25)

De nuevo se parte de la Ec. (4.19) para calcular el desplazamiento provocado por
esfuerzos axiles, de modo que:

u
x

(x

= I) =
p I
3
S E A

(4.26)

Por otro lado, la aplicacin del segundo teorema de Mohr lleva a conocer el
desplazamiento en direccin del eje y:

u
(x

= I) =
11
12u
p I
5
E I
z

(4.27)

Jon Olza Donazar

Segn la distribucin
embargo, esto puede no suceder
puede escribir como sigue:

donde b es otra constante.

Por ello, el desplazamiento provocad
tanto del desplazamiento provocado por una fuerza uniformemente distribuida como del
debido a la carga distribuida con variacin lineal
4.2.6.3 Error local
En este apartado se van aplicar los clculos realizado
apartado anterior a los cuatro eslabones del mecanismo 5R. Para ello
sistemas de coordenadas locales en cada uno de los eslabones como se aprecia en la
siguiente figura:
Figura
Para facilitar la comprensin del procedimiento se supone que todas las barras
tienen la misma longitud

Se van a analizar los desplazamientos
solicitacin que los provoca: carga puntual para fuerzas de enlace y carga transportada,
carga uniformemente distribuida para el
linealmente para la fuerza inercial.
Desplazamiento
Los motores fijan los puntos
estuvieran empotrados. Tomando los puntos
desplazamientos utilizando las ecuaciones desarrolladas para la vig

- 43 -
distribucin de la Ec. (4.25), la carga en el extremo e
embargo, esto puede no suceder en los eslabones B
P, cuya verdadera distribucin se

ir como sigue:
q
inercial
(x) = p x + b
donde b es otra constante.
Por ello, el desplazamiento provocado por la fuerza inercial
debido a la carga distribuida con variacin lineal.
local provocado por las deformaciones
En este apartado se van aplicar los clculos realizados para una barra genrica en el
apartado anterior a los cuatro eslabones del mecanismo 5R. Para ello
Figura 4.12. Mecanismo 5R con ejes locales de cada eslabn
tienen la misma longitud L.
Se van a analizar los desplazamientos para las barras A
y
os provoca: carga puntual para fuerzas de enlace y carga transportada,
carga uniformemente distribuida para el peso propio de los eslabones y
fuerza inercial.
Desplazamientos locales en los eslabones A

Los motores fijan los puntos A
i
, de modo que se estos puntos trabajan como si
estuvieran empotrados. Tomando los puntos B
i
como el extremo
desplazamientos utilizando las ecuaciones desarrolladas para la viga empotrada.
, la carga en el extremo empotrado es nula. Sin
, cuya verdadera distribucin se
(4.28)
o por la fuerza inercial posee los trminos
para una barra genrica en el
apartado anterior a los cuatro eslabones del mecanismo 5R. Para ello, se definen nuevos

. Mecanismo 5R con ejes locales de cada eslabn
y B
P en funcin de la
os provoca: carga puntual para fuerzas de enlace y carga transportada,
peso propio de los eslabones y carga que vara
de modo que se estos puntos trabajan como si
libre, se calculan los
a empotrada.
- 44 -

La fuerza de enlace en el extremo B
i
, I
B
, es una fuerza puntual que provoca los

desplazamientos u
B
i
R
y :
B
i
R
en las direcciones locales u
u
i
y v
u
i
de cada barra A

respectivamente. Siguiendo las Ec. (4.21) y (4.22) se concluye que:

u
B
i
R
=
f
B
u
c
i
I
E A

(4.29)

:
B
i
R
=
f
B
v
c
i
I
3
S E I
s

(4.30)

donde f
B
u
c
i
y f
B
v
c
i
son las proyecciones de la fuerza puntual I
B
en ejes locales u
u
i
y v
u
i

respectivamente y se ha utilizado el superndice R sobre los trminos u
B
i
R
y :
B
i
R
para
indicar que los desplazamientos son debidos a las fuerzas de reaccin. El momento de
inercia geomtrico, I
s

, se calcula respecto al eje de flexin s, que al tratarse de barras
cilndricas es un eje perpendicular al plano formado por los ejes locales u
u
i
y v
u
i
.

Por otro lado, se tiene el desplazamiento provocado por el peso propio de los
eslabones, denominado w. Las ecuaciones (4.23) y (4.24) proporcionan dicho
desplazamientos en ejes locales u
u
i
y v
u
i
:

u
B
i
w
=
w
u
c
i
I
2 E A

(4.31)

:
B
i
w
=
w
v
c
i
I
3
8 E I
s

(4.32)

donde w, y por tanto sus proyecciones en ejes locales w
u
c
i
y w
v
c
i
son conocidas una vez se
define la geometra de los eslabones y el material empleado para construirlos.

Por ltimo, se calculan los desplazamientos debidos a las fuerzas inerciales.
Conociendo la aceleracin de un punto de referencia C de la barra y su velocidad y
aceleracin angular, se puede conocer la aceleracin de cualquier punto Q del eslabn:

a
= a
c
+u CQ
2
CQ (4.33)

siendo y la aceleracin y velocidad angular de la barra respectivamente.

Se denomina r a la distancia entre los puntos C y Q y se reescribe la expresin
anterior en los ejes locales u y v definidos en la Figura 4.12:

a
= a
c
+( u) v (
2
) u (4.34)

En las barras A
se toma como punto de referencia el punto A
, cuya aceleracin
es cero, de modo que el segundo trmino de la Ec. (4.34), denominado a
c
, es nulo. Por
otro lado, el tercer trmino de la ecuacin, i.e., la aceleracin en direccin v, provoca
flexin en la barra, mientras que el ltimo sumando, en direccin local u, produce
- 45 -

deformacin en direccin axil. Por ello, se pueden utilizar las Ec. (4.26) y (4.27) para
calcular los desplazamientos en ejes locales debidos a las fuerzas inerciales, de modo que:

u
B
i
u
=
m
u
i
2
L
2

S E A

(4.35)

:
B
i
u
=
11
12u
mo
u
i
L
4
EI
s

(4.36)

donde el desplazamiento en direccin axial u est provocado por la fuerza inercial debida a
la aceleracin centrpeta y el que sucede en direccin v se debe a la fuerza inercial
provocada por componente tangencial de la aceleracin.

Por ltimo, se suman los desplazamientos provocados por los tres tipos de fuerza en
cada una de las barras para obtener el desplazamiento total en cada una de ellas:

u
B
1

= u
B
1
R
+ u
B
1
w
+ u
B
1
u

(4.37)
:
B
1

= :
B
1
R
+ :
B
1
w
+ :
B
1
u

(4.38)
u
B

= u
B
R
+ u
B
w
+ u
B
u

(4.39)
:
B

= :
B
R
+ :
B
w
+ :
B
u

(4.40)

donde u
B
i
y :
B
i
representan los desplazamientos totales en ejes locales para la barra
A
.
Desplazamientos locales en los eslabones B

A diferencia de las barras A
donde uno de los extremos permanece fijo, en las

barras B
P los dos extremos de las eslabones pueden girar gracias a los pares de revolucin
con los que se unen a otros eslabones, es decir, no transmiten momentos. Por ello, las
deformaciones provocadas por esfuerzos flectores son nulas en el extremo P de las barras,
de modo que slo se tienen las debidas a esfuerzos axiles, es decir, en direccin u
b
i
.

Los tipos de fuerza que generan deformaciones elsticas en las barras B
P son las
mismas que las que deforman las barras A
ms una fuerza exterior puntual adicional

ubicada en el punto P de la barra B
2
P debida a la masa transportada por el mecanismo. Se
recuerda que este mecanismo pretende simular una trayectoria del tipo Pick&Place donde
se coge un objeto de un lugar y se deposita en otro.

Las fuerzas de enlace I
B
y la fuerza exterior debida a la masa transportada F

P
son
fuerzas puntuales, por lo que el desplazamiento que provocan se calcula utilizando las Ec.
(4.21) y (4.22). El desplazamientos provocado por las fuerza de enlace es:

u
P
i
R
=
f
P
u
b
i
I
E A

(4.41)

- 46 -

Se supone que la fuerza F
P
se aplica sobre el punto P perteneciente a la barra B
2
P
que se ha definido como el elemento terminal. Para facilitar la comprensin, se denota
mediante P
1
y P
2
al punto P perteneciente a las barras B
1
P y B
2
P respectivamente. De este
modo, los desplazamientos debidos a la masa transportada se dan nicamente en la barra
B
2
P:

u
P
1
=
F
P
u
b
I
E A

(4.42)

donde F
P
u
b
es la proyeccin de la fuerza exterior F

P
en la direccin unitaria u
b

de la barra
B
2
P, y el superndice T indica que son desplazamientos provocados por el peso de la masa
transportada.

Por otro lado, se tiene el peso propio de los eslabones, que provoca
desplazamientos anlogos a los calculados para las barras A
en direccin del eje u

b
i

(Ec. (4.31)):

u
P
i
w
=
w
u
b
i
I
2 E A

(4.43)

donde w
u
b
i
es las proyeccin del peso w en la direccin unitaria u
b
i

.

Por ltimo, falta definir los desplazamientos provocados por las fuerzas inerciales.
A diferencia de las barras A
donde la aceleracin del extremo de referencia es nula, en

los eslabones B
P ambos extremos son mviles, de modo que ambos pueden estar

acelerados e influidos por las cargas inerciales. Esto se ve claramente en la Ec. (4.34),
donde la aceleracin de cualquier punto Q de la barra es conocida a partir de la del punto
de referencia B
i
. Para el punto P se tiene:

a
P
= a
B
i
+(I u) v
B
i
(
2
I) u
B
i
(4.44)

donde el trmino a
B
i
representa la aceleracin del punto B
i
y L es la longitud de las barras
B
.

El valor del trmino a
B
i
provoca una distribucin de fuerza inercial uniforme, y en
funcin de su valor se pueden dar distintas distribuciones de aceleraciones, y por tanto de
fuerzas inerciales, como por ejemplo las representadas en la siguiente figura:

(a) (b)
Figura 4.13.Distribucin de aceleraciones sobre el eslabn B
P
- 47 -

De este modo, el desplazamiento provocado en el punto P por las fuerzas inerciales
es la suma del provocado por una distribucin uniforme (Figura 4.10) y una que vara
linealmente en direccin axial de la barra (Figura 4.11). Matemticamente, los
desplazamientos se calculan por medio de las Ec. (4.23) y (4.26)):

u
P
i
u
=
m o
B
i
u
c
i
I
2 E A
+
m
P
i
2
L
2

S E A

(4.45)

siendo o
B
i
u
c
i
la proyeccin de la aceleracin a
B
i
en la direccin unitaria u
b
i

.

Sumando la magnitud de los desplazamientos debidos a todas las cargas a las que
estn sometidas las barras B
1
P y B
2
P, se obtienen los desplazamientos totales en ejes
locales de dichas barras:

u
P
1

= u
P
1
R
+ u
P
1
w
+ u
P
1
u

(4.46)
u
P

= u
P
R
+ u
P
1
+u
P
w
+ u
P
u

(4.47)
4.2.6.4 Torsores elementales asociado a los desplazamientos provocados por las
deformaciones elsticas
Se definen los torsores elementales que representan las direcciones locales de la
Figura 4.12 en los que se han calculado los desplazamientos provocados por las
deformaciones elsticas. Para las barras A
:

$
`
B
1
u
c
i
= _

u
u
i
_ $
`
B
1
v
c
i
= _

v
u
i
_

(4.48)

siendo u
a
i

y v
a
i

son los vectores unitarios en direccin de los ejes locales de la barra A
.

De manera anloga se definen el torsor elemental para los desplazamientos que
suceden en las barras B
P:

$
`
P
u
b
i
= _

u
b
i
_ (4.49)

donde u
h
i

es el vector unitario en direccin del eje local de la barra B
.
4.2.7 Ecuacin de lazo
Se recuerda la forma de las ecuaciones de lazo que se han desarrollado al realizar el
anlisis del problema de velocidades (Ec. (4.5)):

+1
1
$
`
]
i
1
=
1
$
`
]
i

(4.50)

- 48 -

Los trminos de esta ecuacin se pueden separar en los que se refieren a las uniones
pasivas y, por otro lado, los de los actuadores. Reordenando los trminos y ensamblando la
ecuacin de cada lazo cerrado, se obtiene un sistema de ecuaciones que permite realizar el
anlisis de velocidades del mecanismo nominal:

} }} }
P
q
P
= } }} }
I
q
I
(4.51)

donde los subndices P e I hacen referencia a las uniones pasivas y activas
respectivamente.

Para el mecanismo 5R, la Ec. (4.51) se ha desarrollado anteriormente y se ha
expresado en la Ec. (4.10).

Con objeto de realizar el anlisis del mecanismo real, donde existen holguras y
deformaciones, se incluyen los grados de libertad que reflejan su efecto. Denotando
mediante subndices H y D a los trminos de las holguras y deformaciones
respectivamente:

} }} }
P
q
P
= |J
I
J
H
J
D
_
q
I

q
H
q
D
_ (4.52)

Asumiendo que los desplazamientos son infinitesimales, se pueden aproximar
mediante las velocidades, de modo que se sustituyen las velocidades q por incrementos
q. Dado que el objetivo es conocer el desplazamiento en el P (punto de referencia del
elemento terminal) provocado por las holguras y las deformaciones, se bloquean las
entradas, i.e., q
I
= . Con estas dos suposiciones, es posible calcular el movimiento en
las uniones pasivas (q
P
) debido al efecto conjunto de las holguras y de las deformaciones
elsticas:

} }} }
P
q
P
= | J
H
J
D
_
q
H
q
D
_ (4.53)

Para el caso concreto del robot 5R, los valores de los desplazamientos q
H
y q
D

se calculan tal como se ha explicado en los apartados 4.2.5 y4.2.6. Por otro lado, la matriz
J
H
est formada por los torsores elementales de las holguras, mientras que la matriz J
D
se
forma con los torsores elementales de las deformaciones.

Finalmente se resuelve la Ec. (4.53), de modo que se calculan las variaciones en los
ngulos pasivos (q
P
).

En el caso concreto del mecanismo 5R, atendiendo a la notacin que se ha utilizado
en apartados anteriores, la Ec. (4.53) est formada por los siguientes trminos:

} }} }
P
= |$
`
B
1
$
`
P
$
`
B

] (4.54)

} }} }
H
= |$
`
A
1
x
$
A
1
y
$
`
A
1
$
`
B
1
x
$
`
B
1
y
$
`
P
x
$
`
P
y
$
`
B
x
$
`
B
y
$
`
A
x
$
`
A
y
$
`
A
] (4.55)

} }} }
D
= j$
`
B
1
u
c
1
$
`
B
1
v
c
1
$
`
P
u
b
1
$
`
P
u
b
$
`
B
u
c
$
`
B
v
c
[ (4.56)
- 49 -

q
P
= |
1

2
(4.57)

q
H
= jx
A
1

y
A
1

A
1

x
B
1

y
B
1

x
P
y
P
x
B
y
B

x
A
y
A

[
T

(4.58)

q
D
= ju
B
1

:
B
1

u
P
1

u
P

u
B

:
B

(4.59)

donde las nicas incgnitas son los trminos del vector q
P
, puesto que el resto de
trminos se han calculado en apartados anteriores.
4.2.8 Problema cinemtico directo
Una vez conocidos los errores locales en los ngulos pasivos debidos a las holguras
y deformaciones, es posible conocer el error en la postura de la plataforma mvil.

Si se define un vector como el error de posicin del elemento terminal, la
posicin real del punto de referencia de dicho elemento terminal puede calcularse sumando
a la posicin nominal.

= _
u
_ = |J
P PP P
J
B BB B
J
B BB B
]
l
l
l
l
q
J
|
q
H
|
q
D
|
1
1
1
1
(4.60)

donde p es el error en la posicin de un punto P de referencia y es el error en la
orientacin del elemento terminal. q
J
|
, q
H
|
y q
D
|
son los desplazamientos infinitesimales
en las uniones nominales (slo las pasivas si las entradas estn bloqueadas) y en los grados
de libertad de holguras y deformaciones respectivamente. El superndice j quiere decir que
el error puede calcularse por medio de cualquier cadena cinemtica j. En el mecanismo
5R se tienen las dos cadenas que se han indicado en la Figura 4.4.

Los trminos de la Ec. (4.60) desarrollados para el mecanismo 5R se adjuntan a
continuacin. Para ello se recorre la cadena cinemtica que sigue los puntos A
1
B
1
P,
es decir, el camino verde de la Fig. 4.4 y que denominaremos cadena nmero 1.

J
P PP P
1
= j$
`
B
1

$
`
P
[ (4.61)

J
B BB B
1
= |$
`
A
1
x
$
A
1
y
$
`
A
1
$
`
B
1
x
$
`
B
1
y
$
`
P
x
$
`
P
y
] (4.62)

J
B BB B
1
= j$
`
B
1
u
c
1
$
`
B
1
v
c
1
$
`
P
u
b
1
[ (4.63)

q
J
1
=
1
]
(4.64)

q
H
1
= jx
A
1

y
A
1

A
1

x
B
1

y
B
1

x
P
y
P
[
T

(4.65)

- 50 -

q
D
1
= ju
B
1

:
B
1

u
P
1

[

(4.66)

Anlogamente se puede calcular el error siguiendo la otra cadena cinemtica,
debiendo obtener el mismo resultado siguiendo cualquiera de las dos cadenas. De este
modo es posible identificar posibles errores que se hayan podido cometer al realizar los
clculos.

Una vez se ha calculado el error en la postura del elemento terminal, se le suma a
la postura nominal, obteniendo as la postura real que se buscaba.
4.3 Aplicacin a un mecanismo espacial: Robot 3-PRS
Una vez se ha comprendido la metodologa desarrollada, se aplica a un mecanismo
espacial para trabajar en tres dimensiones. Para ello se ha seleccionado el robot 3-PRS.
4.3.1 Definicin del mecanismo nominal
Este mecanismo se define mediante tres brazos o patas del tipo PRS, donde P
representa un par prismtico, R un par de revolucin, y S una unin esfrica.

Figura 4.14. Brazo PRS

Cada uno de los brazos est unido a una plataforma mvil por el extremo del par S
y a una barra anclada a una plataforma fija por el lado del par P. En la Figura 4.15 se puede
ver una representacin del robot.

- 51 -

Figura 4.15. Robot espacial 3-PRS
Los tres pares de tipo P son actuados, mientras que los de tipo R y S son pasivos. El
par P proporciona desplazamiento en direccin z
i
al punto B
i
, las uniones pasivas R
ubicadas en los puntos B
i
permiten el giro en torno al eje y
i
, y las uniones esfricas estn en
los puntos A
i
.

Se trata de un robot con tres grados de libertad, [z, ,], que representan el
desplazamiento vertical y las rotaciones en torno a los ejes x e y. El control se realiza para
la plataforma mvil (triangular), donde P es el punto de referencia. Adems, en la Fig. 4.15
se incluye un punto Q ubicado en la recta perpendicular a la plataforma mvil a partir del
punto P, que representa el punto donde se ubica la herramienta de corte en aplicaciones de
Mquina-Herramienta. Este punto se utilizar en el apartado 5.3.1, resultados.

En el mecanismo real, se ha supuesto que existe holgura en las uniones pasivas R y
S. Adems, los eslabones A
i
B
i
pueden sufrir deformaciones elsticas, mientras que el resto
de componentes se suponen rgidos.

4.3.2 Coordenadas empleadas
Para facilitar la interpretacin de la notacin que se va a seguir durante todo el
desarrollo, se aade la Figura 4.16.

Jon Olza Donazar

Figura
En la Figura 4.16
z es normal a la plataforma apuntando hacia arriba
ejes x e y. Por otro lado, se tiene una referencia mvil
la plataforma mvil. Se denomina
la referencia mvil respecto a la fija:

T = _
c0c1
s0c1

donde s y c son seno y coseno respectivamente.

Se definen los siguientes puntos:

P. Centro de la plataforma mvil o elemento terminal.

O. Centro de la plataforma o base fija del mecanismo y origen de la referencia
inercial.

C
i
. Punto donde se erigen las barras
las que se montan los pares prismticos actuados.

B
i
. Punto donde se ubica el extremo del par prismtico y la unin de revolucin del
brazo i.
- 52 -
Figura 4.16. Nomenclatura empleada en el robot 3-PRS
16 se define una base fija Oxyz centrada en la plataforma fija. El eje
es normal a la plataforma apuntando hacia arriba, formando un triedro directo con los
. Por otro lado, se tiene una referencia mvil Puvw situada en el punto central de
la plataforma mvil. Se denomina T a la matriz de rotacin que describe la o
la referencia mvil respecto a la fija:
1 +sVs0s1 c0s1 +sVs0s1 cVs0
cVs1 cVc1 sV
1 +sVc0s1 s0s1 +sVc0c1 cVc0
_
s y c son seno y coseno respectivamente.
definen los siguientes puntos:
. Centro de la plataforma mvil o elemento terminal.
. Centro de la plataforma o base fija del mecanismo y origen de la referencia
. Punto donde se erigen las barras C
i
B
i
perpendiculares a la plataforma fija sobre
las que se montan los pares prismticos actuados.

centrada en la plataforma fija. El eje
formando un triedro directo con los
situada en el punto central de
a la matriz de rotacin que describe la orientacin de
_
(4.67)

. Centro de la plataforma o base fija del mecanismo y origen de la referencia
perpendiculares a la plataforma fija sobre
- 53 -

A
i
. Unin esfrica del brazo i.

Para cada cadena cinemtica o pata del mecanismo se define un plano
i
(vase
Figura 4.16) formado por los puntos O, A
i
y B
i
, i.e., el plano en el que se puede desplazar el
brazo A
i
B
i
. Los planos
2
y
3
estn girados y grados respecto al plano
1

respectivamente, en el sentido del eje global z. En el caso concreto que se analiza, =120
y =240, como se intuye en la Figura 4.15.

Por otro lado, en la Figura 4.16 se definen los siguientes vectores:

p = [ x , y , z ]
T
es el vector de posicin del punto P.

b
i
= [ b
ix
, b
iy
, b
iz
]
T
representa la posicin del punto B
i
a partir del punto O.

i
= [
ix
,
iy
,
iz
]
T
representa la posicin del punto B
i
a partir del punto C
i
. Ntese
que |p
t
| = p
es la longitud del actuador prismtico i.

l
i
= [ l
ix
, l
iy
, l
iz
]
T
es el vector que va desde B
i
hasta A
i
. Su mdulo es la longitud del
brazo i-simo que tiene en sus extremos el par de revolucin A
i
y al esfrico B
i
.
|l
i
| = l
i
.

r
i
= [ r
ix
, r
iy
, r
iz
]
T
es el vector de posicin del par esfrico A
i
desde el punto O.

a
i
= [ a
ix
, a
iy
, a
iz
]
T
. Aunque no se haya dibujado en la Figura 4.15 junto con el resto
de puntos y vectores, representa la posicin del punto A
i
a partir del punto P.

Se utilizan seis coordenadas para definir completamente la postura de la plataforma
mvil, tres coordenadas cartesianas y los tres giros en bases fijas. Estas son
x=[x,y,z,,,]
T
, todas respecto al sistema de coordenadas inercial Oxyz. Dado que el
dispositivo que se analiza tiene tres GDL, slo es posible controlar tres de las variables,
mientras que las otras tres son movimientos dependientes. Los movimientos considerados
independientes son la traslacin en el eje z y las rotaciones en torno a los ejes x e y ( y
respectivamente), mientras que el movimiento de las otras tres coordenadas es funcin de
stos y se denominan movimientos parsitos. Estos movimientos parsitos son debidos a la
arquitectura del robot y producen desplazamientos no deseados en x, y y que alejan la
trayectoria obtenida de la deseada.

Este tipo de mecanismos se suelen utilizar como cabezal de mquina-herramienta
que va montado sobre una plataforma que le proporciona el desplazamiento necesario en x
e y, como se observa en la Figura 4.17. As, cuando los movimientos parsitos en x e y
introducen errores importantes, estos pueden ser compensados introduciendo los
movimientos opuestos en la plataforma que ejerce de base del robot 3-PRS.

- 54 -

Figura 4.17. Robot Ecoliner sobre plataforma mvil
4.3.3 Cinemtica inversa
Siguiendo el procedimiento de la Figura 4.1, el primer paso consiste en resolver la
cinemtica inversa del mecanismo nominal. Para ello, y como se ha visto en la aplicacin
del mecanismo anterior, primero se resuelve el problema de posicin inverso y
posteriormente el problema de velocidades y aceleraciones inverso.

La resolucin de la cinemtica inversa parte de las ecuaciones de restriccin, una
para cada cadena cinemtica desde la plataforma fija a la mvil.

Se observa en la Figura 4.16 que el punto de unin A
i
slo se puede mover dentro
del plano
i
. Adems, el posicionamiento relativo de dichos planos es conocido mediante
los ngulos y , con lo que se construyen las siguientes tres ecuaciones de restriccin:

i
1y
= y +I
21
p
= u

i
2y
= i
2x
tan

i
3y
= i
3x
tan
(4.68)

donde I
21
es el componente situado en la fila 2 y columna 1 de la matriz de rotacin T de
la Ec. (4.67) y r
p
es el radio de la plataforma mvil. En este caso la plataforma mvil tiene
base triangular, por lo que el radio es el de la circunferencia circunscrita a dicho tringulo.

Manipulando dichas ecuaciones se obtienen los movimientos parsitos en funcin
de las coordenadas independientes:

= tan
-1
_
s s
c+ c
]

y = r
p
c s

(4.69)
- 55 -

x =
r
p
2
(c c c c+ s s s) +
r
p
2
S(c s s s c+ c c)

El objetivo final del problema de posicin inverso consiste en obtener el
desplazamiento de los tres pares prismticos. Para ello se parte de las condiciones:

l ll l
= C
t
A
t
p
(4.70)

es decir:

l
2
= (
x
p
x
)
2
+[
j

p
2
+[
z

p
z
2

(4.71)

Suponiendo que los eslabones C
i
B
i
son perpendiculares a la plataforma fija, se
obtienen tres ecuaciones de segundo grado, cuya solucin es:

p
z

_ l
x
2

j
2

(4.72)

donde las proyecciones
sobre ejes (x,y,z) son conocidas una vez se han definido las
dimensiones de las plataformas base y mvil, y la posicin y orientacin de la plataforma
mvil:
C
= r
(4.73)
La disposicin del robot que interesa supone que los tres actuadores prismticos
estn hacia abajo, de modo que la plataforma mvil quede por debajo de la fija. Por ello, en
la Ec. (4.72) se toma la raz negativa para los tres brazos.

Para realizar el anlisis de velocidades, en primer lugar se deben derivar las
ecuaciones de restriccin de los movimientos parsitos y posteriormente hacer lo propio
con las ecuaciones de lazo cerrado (Ec. (4.70)). Ordenadas adecuadamente, estas
ecuaciones se pueden expresar por medio de matrices jacobianas. Por ltimo, derivando
estas ecuaciones por segunda vez se obtienen las ecuaciones de las aceleraciones.
4.3.4 Anlisis dinmico
El desarrollo terico es el mismo que el que se ha explicado en el apartado 4.2.4
para el mecanismo 5R.
4.3.5 Efecto de las holguras
En este caso, el modelado de las holguras y el clculo de desplazamientos locales es
algo ms complicado que en el mecanismo 5R al trabajar en 3D.
4.3.5.1 Modelizacin de las holguras
Se ha supuesto que las uniones pasivas R y S tienen holgura, considerando perfecto
el par actuado P. En la Figura 4.18 se muestra una vista plana de una unin espacial R con
holgura.

Jon Olza Donazar

Figura
donde o es la holgura axial y r la radial. Como consecuencia de la existencia de las dos
anteriores, existe cierta holgura angular
ejes directrices de los eslabones ensamblados en el par R. Esta ltima holgura es funcin
de la geometra de la unin y de las holguras axial y radial. Si al desalinear el eslabn
rayado en verde de la Figura
contacto sucede como se representa en la

En este caso, la magnitud de la holgura angular mxima viene determinada por:

p = 2 sin
-

Como se puede observar en la
direccin axial y
i
y R
p
el radio
exterior de la unin del eslabn rayado.
- 56 -
Figura 4.18. Vista plana de una unin R espacial con holgura
es la holgura axial y r la radial. Como consecuencia de la existencia de las dos
anteriores, existe cierta holgura angular mxima denominada , que tiende a desalinear los
Figura 4.18, ste colisiona primero con el ala del eslabn blanco,
contacto sucede como se representa en la Figura 4.19.
Figura 4.19. Contacto con el ala del eslabn
la magnitud de la holgura angular mxima viene determinada por:
-1
1
2
_
[
o
2
2
+(R
c

R
1
2
[
l
2
+
o
2
2
)
2
R
1

donde R
1
=

R
c
2
+[
I
2
2

Como se puede observar en la Figura 4.18, l es la anchura del eslabn rayado en
el radio del eje que une ambos eslabones, mientras que
exterior de la unin del eslabn rayado.

. Vista plana de una unin R espacial con holgura
es la holgura axial y r la radial. Como consecuencia de la existencia de las dos
que tiende a desalinear los
, ste colisiona primero con el ala del eslabn blanco, el

la magnitud de la holgura angular mxima viene determinada por:
(4.74)
la anchura del eslabn rayado en
del eje que une ambos eslabones, mientras que R
e
es el radio
Jon Olza Donazar

En cambio, si el
ambos eslabones, el modo de contacto es el de la

En este otro caso la holgura

p = 2 sin
donde
4.3.5.2 Desplazamientos locales provocados por las holguras
La magnitud de las holguras se considera infinitesimal
radial, axial y angular no son independientes
es utilizar las fuerzas y momentos de enlace (
dinmico. Descomponiendo
utilizando una longitud caracterstica
momentos, se puede real
angular de las uniones R. Estos tres desplazamientos se denominan
respectivamente.


- 57 -
eslabn rayado impacta primero contra el eje del eslabn que une
el modo de contacto es el de la Figura 4.20.
Figura 4.20. Contacto con el eje del eslabn
En este otro caso la holgura resulta ser:
sin
-1
1
2
_
[
2
+(R
2
2
R
p
2

l
2
)
2
R
2

donde R
2
=

[R
p
+
2
+[
I
2
2

Desplazamientos locales provocados por las holguras
La magnitud de las holguras se considera infinitesimal, y los desplazamientos
radial, axial y angular no son independientes. Una forma de representar dicha dependencia
las fuerzas y momentos de enlace (f
Bi
y m
Bi
) que se han obtenido en el anlisis
dinmico. Descomponiendo f
Bi
en la direccin axial y radial del eje de la
utilizando una longitud caracterstica L para homogeneizar las unidades de fuerzas y
momentos, se puede realizar una aproximacin para los desplazamientos axial, radial y
iones R. Estos tres desplazamientos se denominan
y
B
i
= o
f
B
i
ux
f
B
i
uxm
1
|m
B
|
I
,
f
B
i
uxm
B
i
=
f
B
i
ud
f
B
i
udm
1
|m
B
|
I
,
f
B
i
udm

eslabn rayado impacta primero contra el eje del eslabn que une

(4.75)
Desplazamientos locales provocados por las holguras
y los desplazamientos
. Una forma de representar dicha dependencia
que se han obtenido en el anlisis
en la direccin axial y radial del eje de la Figura 4.18 y
para homogeneizar las unidades de fuerzas y
desplazamientos axial, radial y
iones R. Estos tres desplazamientos se denominan y
B
i
,
B
i
y o
B
i

(4.76)
- 58 -

o
B
i
= p
|m
B
|
I
,
R
m
_1
f
B
i
ux
f
m
__1
f
B
i
ud
f
m
_

donde L es la longitud de la barra (se usa para homogeneizar unidades) y el superndice
m indica mdulo de las acciones que intervienen en cada holgura, dadas por la siguientes
ecuaciones:

f
B
i
uxm
=
_
f
B
i
ux
2
+_
|m
B
|
I
,
_
2

f
B
i
udm
=
_
f
B
i
ud
2
+_
|m
B
|
I
,
_
2

f
m
=
_
f
B
i
ux
2
+f
B
i
ud
2
+_
|m
B
|
I
,
_
2

(4.77)

Para definir los movimientos provocados por las holguras, se utilizan sistemas de
referencia locales (x
i
, y
i
, z
i
) en cada cadena cinemtica, donde x
i
es el vector unitario en
direccin radial horizontal, y
i
sigue la direccin del par de revolucin y z
i
es vertical (vase
Figura 4.15). As, se definen cuatro grados de libertad para computar los desplazamientos
en cada unin de revolucin: yBi para la holgura axial, la holgura radial
B
i
se
descompone en xBi y zBi, y la holgura angular provoca un desplazamiento angular Bi.

Figura 4.21. Vista plana de una unin S espacial con holgura
En lo que respecta a la unin esfrica (Figura 4.21), se considera la diferencia de
radio entre la esfera y su alojamiento, que da lugar a una holgura radial en los tres ejes
cartesianos.

Los desplazamientos en cada unin A
i
en ejes (x
i
, y
i ,
z
i
) son los que siguen:
Jon Olza Donazar

siendo los vectores x
i
,y
i

Resolviendo las Ec.
locales en las uniones con holgura en ejes locales

4.3.6 Efecto de las deformaciones
La influencia de las deformaciones puede ser relevante en ciertos casos. Se
considera que los brazos
significativas, dada su geometra y las cargas que soportan. Estas deformaciones son ms
importantes al trabajar con cargas especialmente pesadas o si se alcanzan altas
aceleraciones. Sin embargo, las deformaciones de otros componentes se suponen
despreciables, como las
considera puntual).

Se evalan dos tipos de deformaciones elsticas, las debidas a un esfuerzo axil y las
que son consecuencia de un momento flector. Por simplicidad se define un
ortonormal (r
i
, s
i
, t
i
), que se obtiene girando el sistema local (
hasta que el eje t alcance la directriz de la barra

Se definen tres nuevos grados de libertad para cada barra, denominados
y
AI
, que representan los desplazamientos cartesianos de los puntos
- 59 -
x
A
i
= s _
f ff f
A
i
|f ff f
A
i
|
x
t
_

y
A
i
= s _
f ff f
A
i
|f ff f
A
i
|
y
t
_

z
A
i
= s _
f ff f
A
i
|f ff f
A
i
|
z
t
_
y

z
i
unitarios.
Resolviendo las Ec. (4.76) y (4.78) se ensambla q
H
, vector de desplazamientos
locales en las uniones con holgura en ejes locales (x
i
,y
i
,z
i
).
Efecto de las deformaciones
considera que los brazos A
i
B
i
(Figura 4.15) son ms propensos a sufrir deformaciones
s al trabajar con cargas especialmente pesadas o si se alcanzan altas
despreciables, como las de las plataformas o las uniones (el contacto entre eslabones se
que son consecuencia de un momento flector. Por simplicidad se define un
), que se obtiene girando el sistema local (x
i
, y
alcance la directriz de la barra A
i
B
i
, con sentido de B

Figura 4.22. Barra A
i
B
i

, que representan los desplazamientos cartesianos de los puntos
(4.78)
) son ms propensos a sufrir deformaciones
s al trabajar con cargas especialmente pesadas o si se alcanzan altas
plataformas o las uniones (el contacto entre eslabones se
que son consecuencia de un momento flector. Por simplicidad se define una nueva base
y
i
, z
i
) respecto al eje y
i

B
i
a A
i
(Figura 4.22).
A
, s
AI

, que representan los desplazamientos cartesianos de los puntos A
i
a lo largo de la
- 60 -

base ortonormal (r
i
,s
i
,t
i
). De este modo, los desplazamientos en los ejes r
i
y s
i
se deben a
esfuerzos flectores y en t
i
a axiles. Sin embargo, la unin de revolucin no es capaz de
transmitir momento en la direccin s
i
, por lo que el desplazamiento debido a las
deformaciones por flexin en direccin r
i
son nulas.

Asumiendo la hiptesis de pequeos desplazamientos
AI
, s
AI
y
AI
se pueden
calcular de forma separada.

Al igual que en el mecanismo plano 5R, la barra sufre tres tipos de cargas. La
primera es la carga puntual, que refleja el efecto de las reacciones en las uniones. La
segunda es la carga uniformemente distribuida, que se corresponde con el peso propio de
las barras. La tercera es una fuerza distribuida que vara linealmente a lo largo del eje
directriz de cada barra, ya que las fuerzas inerciales se comportan de este modo. Para cada
una de las tres existe una expresin que deduce el desplazamiento debido a esfuerzo axil
(
AI
) y otra para el provocado por momento flector (
AI
y s
AI
). Ntese que tanto para el
peso propio como para la fuerza inercial s
AI
= u.

Teniendo la fuerza de enlace, f
Ai
, en una de las uniones A
i
, se descompone en
coordenadas locales (r
i
,s
i
,t
i
) para obtener las f
A
i
r
, f
A
i
s
y f
A
i
.

Una vez hecho esto, el desplazamiento provocado por el momento flector se
obtiene utilizando f
A
i
s
, puesto que como ya se ha dicho, en direccin r
i
es nulo por no
transmitir momento el par de revolucin en direccin s
i
.

r
A
f
= u
(4.79)

s
A
f
=
f
A
i
s
I
3
SEI
i

(4.80)

siendo L la longitud y E el mdulo de Young, mientras que I
i
es el momento de inercia de
rea respecto al eje de flexin r
i
.

El desplazamiento axial debido a la fuerza de enlace en la unin A
i
es:

t
A
f
=
f
A
i
I
EA

(4.81)

donde A es el rea de la seccin transversal de la barra.

De manera anloga, se descompone el peso en ejes locales (r
i
,s
i
,t
i
), obtenindose
w ww w = (w

,u, w
t
). Los desplazamientos provocados por esta fuerza uniformemente
distribuida son:

r
A
w
= u
(4.82)
s
A
w
= u
(4.83)
t
A
w
=
w
t
L
2EA

(4.84)
- 61 -

Por ltimo, se calculan los desplazamientos debidos a las fuerzas inerciales. Como
se ha visto en la Ec. (4.33), conociendo la aceleracin de un punto de referencia se puede
conocer la aceleracin de cualquier punto Q del eslabn. Si B es el punto de referencia y d
la distancia de B a Q, la aceleracin en ejes (r
i
,s
i
,t
i
) es:

o
= o
B
+ oJ

o
s
= u

o
t
= o
B
t

2
J
(4.85)

Dado que la fuerza inercial es proporcional a la aceleracin, se corrobora que dicha
fuerza se comporta como una carga distribuida que vara linealmente segn la direccin
axial de la barra. Por ello, si m es la masa de la barra, los desplazamientos provocados por
la fuerza inercial son:

r
A
u
= u (4.86)

s
A
u
= u (4.87)

t
A
u
=
mo
B
t
L
2EA
+
m
2
L
2

SEA

(4.88)

La magnitud total de los desplazamientos debidos a la deformacin de las barras es
la suma de los desplazamientos descritos. Para los tres eslabones del robot 3-PRS que se
suponen deformables, los desplazamientos en los extremos A
i
resultan:

r
A
= r
A
f
+ r
A
w
+ r
A
u
= u , i = 1,2,S
s
A
= s
A
f
+ s
A
w
+s
A
u
= s
A
f
, i = 1,2,S
t
A
= t
A
f
+ t
A
w
+ t
A
u
, i = 1,2,S

(4.89)
Con estos valores se ensambla el vector q
D
provocados por las deformaciones elsticas, en ejes locales (r
i
,s
i
,t
i
).
4.3.7 Ecuacin de lazo
Del desarrollo realizado para el mecanismo plano 5R, se recuerda la Ec. (4.51):

} }} }
P
q
P
= } }} }
I
q
I
(4.90)

La matriz J
I
agrupa los torsores elementales de las uniones actuadas o inputs. Para
el robot 3-PRS, utilizando las cadenas cinemticas 1-2 y 2-3:

} }} }
I
= _
$
`
C
1
$
`
C
$
`
C
$
`
C
3

_ (4.91)

donde $
`
C
i
es el torsor elemental del par prismtico actuado i y tanto ste como los ceros
son vectores de dimensin 6x1, por lo que } }} }
I
es una matriz 12x1.

- 62 -

La matriz J
P
es cuadrada para un manipulador completamente paralelo y agrupa los
torsores elementales de las uniones pasivas. Se construye de manera anloga a J
I
,
obteniendo una matriz 12x12 para el robot 3-PRS.

} }} }
P
= _
$
`
B
1
0
$
`
B
2
0

$
`
B
2
0
$
`
B
3
0
$
`
A
1
q
x
1
$
`
A
2
q
x
$
`
A
2
q
x
$
`
A
3
q
x
3

$
`
A
1
q
j
1
$
`
A
2
q
j
$
`
A
2
q
j
$
`
A
3
q
j
3
$
`
A
1
q
z
1
$
`
A
2
q
z
$
`
A
2
q
z
$
`
A
3
q
z
3
_
(4.92)

Las velocidades de los actuadores son:

q
I
= p
1
p
2
p
3
]
T
(4.93)

De manera anloga se construye el vector de velocidades pasivas q
P
:

q
P
= |0
B
1
0
B
3

A
1
x
1
A
3

x
3

A
1
A
3
A
1
z
1
A
3

z
3
]
T

(4.94)

Volviendo de nuevo al desarrollo explicado para el mecanismo 5R, se tiene una
ecuacin anloga a la Ec. (4.53):

} }} }
P
q
P
= J
H
J
D
] _
q
H
q
D

_ (4.95)

Para el caso concreto del robot 3PRS, los valores de los desplazamientos q
H
y
q
D
se conocen como se ha explicado en los apartados 4.3.5 y 4.3.6.

La matriz J
H
est formada por los torsores elementales de las holguras. Dado que
dichas holguras se han formulado en ejes ortonormales (x
i
, y
i
, z
i
), se utiliza el mismo
sistema de referencia para la definicin de los torsores elementales de los desplazamientos
provocados por las holguras en las uniones R y S de los puntos A
i
y B
i
:

$
`
B
= $
`
A
= _
x
t
_

$
`
B
= $
`
A
= _
y
t
_

$
`
B
= $
`
A
= _
z
t
_
(4.96)

Adems, en las uniones R se define un torsor elemental adicional para el
desplazamiento provocado por la holgura angular,
Bi
:

$
`
B
= _
m
B
|B
|
m
B
_ (4.97)
- 63 -

siendo m
B
el vector unitario en la direccin del momento de reaccin sobre la unin B

i
.

Por otro lado, los torsores elementales que forman la matriz correspondiente a las
deformaciones elsticas (J
D
) se formulan en los sistemas de referencia ortonormales
(r
i
,s
i
,t
i
):

$
`
B
r
= _
r
t
_

$
`
B
x
= _
s
t
_

$
`
B
t
= _
t
t
_
(4.98)

Por ltimo, se definen los torsores elementales de los ngulos pasivos que forman
la matriz J
P
. Cada par de revolucin R tiene un grado de libertad pasivo (0
B
), mientras
que cada par esfrico presenta tres (
A
x
i

,
A
i

,
A
z
i

). Los torsores elementales son:

$
`
B
0
= _
y
t
B
|B
|
y
t
_

$
`
A
q
x
i
= _
x
t
A
|A
|
x
t
_

$
`
A
q
j
i
= _
y
t
A
|A
|
y
t
_

$
`
A
q
z
i
= _
z
t
A
|A
|
z
t
_
(4.99)

Una vez definidos todos los elementos que la constituyen, se resuelve la Ec. (4.95),
de modo que se calculan las variaciones en los ngulos pasivos (q
P
).
4.3.8 Problema cinemtico directo
Puesto que ya se conocen los errores locales en los ngulos pasivos, se calcula el
error en la postura de la plataforma mvil utilizando la Ec. (4.100) del mismo modo que se
ha hecho en el apartado 4.2.8 para el mecanismo plano 5R.

= _
u
_ = |J
P PP P
J
B BB B
J
B BB B
]
l
l
l
l
q
J
|
q
H
|
q
D
|
1
1
1
1
(4.100)

- 64 -

- 65 -

5 RESULTADOS
5.1 Introduccin
En este apartado se aplica la metodologa explicada en el apartado anterior a
ejemplos numricos concretos para analizar los resultados obtenidos. Se analiza una
trayectoria para el mecanismo 5R y dos para el 3-PRS, considerando aplicaciones realistas
basadas en el prototipo Par2 y en el cabezal SprintZ3.

Aunque el objetivo principal sea estudiar el error provocado por las holguras de las
uniones y la deformacin de los eslabones, en cada uno de los ejemplos se incluyen otros
anlisis relacionados con las caractersticas de cada uno de ellos. A continuacin se
resumen los anlisis efectuados en cada una de las trayectorias analizadas.

Para el mecanismo 5R, que realiza un movimiento del tipo Pick&Place:

Error en la postura del elemento terminal provocado por las holguras y las
deformaciones. Al realizar este anlisis, se detectan saltos bruscos en la posicin
del punto de referencia del elemento terminal, que se corresponden con prdidas de
contacto entre los dos componentes de la unin. En el momento en el que no hay
contacto entre los dos eslabones que se juntan en cada unin, existe una gran
incertidumbre en la posicin, puesto que no es posible calcular el error debido a las
holguras. La prdida de contacto conlleva, adems, un posterior impacto entre
dichos componentes, siendo fuente de ruido y vibraciones. Por ello, en los anlisis
del siguiente punto se trata de disminuir el nmero de prdidas de contacto.

Anlisis de discontinuidades. Dentro de lo que se agrupan los siguientes estudios:

- Influencia del polinomio seleccionado para generar la trayectoria, es decir,
la influencia del grado del polinomio con el que se construye la trayectoria.

- Influencia de los pesos w
1
y w
2
que limitan el inicio y el final de los
desplazamientos en x e y.

- Optimizacin modificando la distribucin de masas del mecanismo
mediante masas puntuales para intentar reducir el nmero de saltos bruscos
en la trayectoria.

- Influencia del periodo en el que se realiza el movimiento.

Por otro lado, en lo que respecta al robot 3-PRS, se han analizado los siguientes
aspectos:

Influencia de los movimientos parsitos.

- 66 -

Diferencia entre los resultados al considerar las holguras dependientes en lugar de
independientes.

Error en la postura del elemento terminal provocado por las holguras y las
deformaciones de manera independiente.

El objetivo de realizar anlisis complementarios al del error final en la postura del
elemento terminal provocado por las holguras y las deformaciones, consiste principalmente
en identificar las fuentes de dicho error e intentar minimizarlo.
5.2 Mecanismo 5R
Como ya se ha comentado en el apartado 2.1, el mecanismo 5R que se ha simulado
se asemeja al robot manipulador Par2 de la Figura 2.2, en la medida en que ambos realizan
movimientos planos.

Con el objetivo de intentar mantener la relacin entre la longitud de los eslabones
del robot Par2, en este ejemplo numrico las barras que van de A
i
a B
i
miden 0.25m y las
que van de B
i
a P 0.5m. La seccin de las barras es una corona circular de radio exterior
R
ext
= 3cm e interior R
int
= 2cm. De estos datos se deduce que el momento de inercia
geomtrico o segundo momento de inercia respecto al eje de flexin es I =
n(R
cxt
4
-R
int
4
)
4
S1.uScm
4
.

El material con el que se han construido los eslabones es aluminio, cuya densidad
es = 2700 kg/m
3
y mdulo de elasticidad E = 70 GPa.

En lo que a las holguras se refiere, el tamao de las holguras radiales es de 0.1mm,
mientras que el de las holguras angulares es de 0.005rad.

Por ltimo, la masa transportada es de 5kg, puesto que se considera que se
manipula un objeto metlico.

A no ser que se diga lo contrario, en todos los ejemplos numricos correspondientes
al mecanismo 5R se utilizarn las dimensiones y propiedades que se acaban de especificar.
5.2.1 Trayectoria tipo Pick&Place
En este ejemplo numrico, el manipulador paralelo coge un objeto, lo levanta
0.025m, lo transporta horizontalmente 0.305m, lo baja 0.025m para depositarlo en la nueva
posicin y vuelve a la posicin inicial para tomar otro objeto. El camino se suaviza
introduciendo curvas en las zonas en las que se juntan el desplazamiento vertical y
horizontal, como se aprecia en la siguiente imagen:

- 67 -

Figura 5.1. Trayectoria nominal del mecanismo 5R
La generacin de la trayectoria se realiza tal y como se ha explicado en el apartado
4.2.3.1.
5.2.2 Error en la postura del elemento terminal
En este apartado se va a analizar el error final en la postura del elemento terminal
provocado por las holguras en las uniones y las deformaciones elsticas de los eslabones.

La trayectoria se define mediante un polinomio de grado cinco y el periodo del
recorrido completo es T=0.5s, por lo que las velocidades y aceleraciones que corresponden
al punto de referencia del elemento terminal son las de la Figura 5.2.

Figura 5.2. Posicin, velocidad, aceleracin y sobreaceleracin en funcin del tiempo
para el polinomio 5-6-7
Se observa que las aceleraciones son considerables. Si se desea que sean ms
pequeas se debe tomar un periodo ms grande o utilizar un polinomio de grado 5 para el
mismo periodo. Sin embargo, se dan como vlidos para el ejemplo numrico que se est
realizando, puesto que interesa ver casos con altas cargas inerciales.
- 68 -

En la Figura 5.3 se pueden observar las fuerzas y momentos de reaccin en las
uniones de los eslabones, donde las unidades son N y Nm respectivamente. Se aprecia que
cada momento cambia cuatro veces de signo, por lo que existen cuatro discontinuidades en
la trayectoria. Las fuerzas y momentos de enlace en el tramo de vuelta de la trayectoria son
mucho menores debido a que no se transporta la masa de 5kg. Adems, se tiene una
discontinuidad aadida en el momento en el que se deposita la carga, debido al cambio
brusco en la dinmica del sistema. Obviamente, es inevitable, por lo que no se tiene en
cuenta.

Figura 5.3. Fuerzas (mdulo) y momentos de reaccin en las uniones
La Figura 5.4 muestra la trayectoria nominal y la real, donde sta ltima incluye los
efectos de las holguras y de las deformaciones. En ella se han redondeado las zonas donde
hay prdida de contacto en los eslabones. En los extremos del recorrido los las trayectorias
de ida y vuelta casi se superponen, aunque se pueden diferenciar dos saltos, uno para el
camino de ida (en azul) y otro para el de vuelta (en negro).

Figura 5.4. Trayectoria real y nominal
- 69 -

Por ltimo, las Figuras Figura 5.5 y Figura 5.6 muestran el error en ejes x e y
provocado por las holguras y las deformaciones de manera independiente, mientras que la
Figura 5.7 muestra el error conjunto debido a ambos efectos.

Figura 5.5. Error provocado por las holguras en las uniones

Figura 5.6. Error provocado por las deformaciones elsticas
- 70 -

Figura 5.7. Error conjunto provocado por las holguras y las deformaciones
De estas imgenes se deduce que el efecto de las holguras es ms importante que el
de las deformaciones. Adems, en aplicaciones comunes no se trasladan masas tan pesadas
a velocidades tan elevadas, por lo que el efecto de las deformaciones sera todava menor.
5.2.3 Anlisis de discontinuidades
Se realiza un anlisis de los saltos provocados por las holguras en las uniones para
hallar el modo de evitarlos, en caso de que sea posible. Este anlisis consta de cuatro
optimizaciones que variando diferentes parmetros tratan de minimizar el nmero de
cambios bruscos en la trayectoria:

- Influencia del grado del polinomio que define la trayectoria.
- Influencia del periodo de ciclo.
- Influencia de los pesos w
1
y w
2
.
- Influencia de la distribucin de masas de los eslabones.
5.2.3.1 Influencia del polinomio seleccionado para definir la trayectoria
El primer estudio consiste en analizar la influencia de utilizar el polinomio de grado
cinco (apartado 3.4.1.1) o el de grado siete (apartado 3.4.1.2) para definir la trayectoria del
punto de referencia P del elemento terminal. Para ello, se ha utilizado un periodo de ciclo
de ida y vuelta de 0.5s (la mitad para la ida y la mitad para la vuelta), mientras que el
tamao de las holguras no es relevante, dado que lo nico que interesa en este momento es
ver la distribucin de los saltos a lo largo de la trayectoria y no su magnitud.

- 71 -

Una vez se fija el polinomio, se calculan la posicin, velocidad y aceleracin del
punto de P. En primer lugar se tienen las obtenidas con el polinomio de grado cinco:

Figura 5.8. Posicin, velocidad y aceleracin para el polinomio 3-4-5

En la imagen anterior se puede ver que existen cambios bruscos en las
aceleraciones. Si se desea suavizar la distribucin de aceleraciones a lo largo del tiempo, se
debe incrementar el grado del polinomio que se utiliza para generar la trayectoria. De este
modo, para el polinomio de grado siete se tienen las siguientes distribuciones:

Figura 5.9. Posicin, velocidad y aceleracin para el polinomio 5-6-7
- 72 -

En este caso se observa que las aceleraciones cambian de forma suave a lo largo de
toda la trayectoria. Con ello se consigue que no haya tirones en los actuadores y que el
flujo de potencia entregado por los motores sea ms regular. Sin embargo, como
desventaja se tiene el hecho de que se trabaje con aceleraciones algo superiores.

En caso de que el nico criterio de seleccin del polinomio fuera la distribucin de
velocidades y aceleraciones a lo largo de la trayectoria, nos decantaramos por el de grado
siete, siempre y cuando los motores fueran capaces de entregar toda la potencia necesaria
para desarrollar las aceleraciones exigidas.

Por otro lado, se calcula la trayectoria real para ver cmo vara la distribucin de
los saltos. En este apartado, tan slo se representa el error con objeto de analizar si se
pueden evitar los saltos utilizando uno u otro polinomio, mientras que en el apartado 5.2.2
se ha realizado un estudio ms en profundidad del error final en la postura del elemento
terminal.

Para el polinomio de grado cinco se tiene la siguiente trayectoria real y nominal:

Figura 5.10. Trayectoria nominal y real para el polinomio de grado cinco
donde se ha dibujado en color magenta la trayectoria nominal (sin error), en azul el camino
recorrido cuando trasporta la masa y en negro cuando hace el camino de vuelta sin masa
transportada. Teniendo en cuenta tanto la ida como la vuelta, se puede observar que
suceden dos saltos en la parte izquierda de la imagen, cuatro en la central y otros dos en la
derecha.

Si se hace lo mismo para el polinomio de grado siete se obtiene la siguiente
imagen:

Figura 5.11. Trayectoria nominal y real para el polinomio de grado siete
El error de la trayectoria real en las dos ltimas imgenes se ha multiplicado por 20
para que se pueda ver su efecto de forma ms ntida.
- 73 -

De esta simulacin y de otras realizadas para distintos valores del periodo del ciclo,
se extrae la conclusin de que al utilizar el polinomio de grado siete los saltos provocados
por las holguras se producen hacia la zona central de la trayectoria, alejndose de los
extremos. Esto puede ser interesante, dado que el traqueteo provocado por la prdida de
contacto entre los eslabones se da en una zona ms favorable, donde el recorrido es
puramente horizontal. Este hecho es ms apreciable segn se aumenta el periodo del ciclo,
i.e., cuando el recorrido se realiza ms lentamente. Esto puede hacer pensar que el
polinomio ms adecuado sea el de grado siete.
5.2.3.2 Influencia del periodo de ciclo
Otro paso que se ha dado para ver si es posible disminuir el nmero de veces que
sucede la prdida de contacto entre los eslabones, consiste en analizar el error en funcin
del periodo del ciclo. Esto se puede ver con la Figura 5.12, en cuyo eje z se representa el
error y
P
del elemento terminal, al ser representativo de los momentos en los que sucede la
prdida de contacto, a lo largo de todo el recorrido para distintos periodos. El hecho de que
el error en el eje y aumente bruscamente refleja que ha habido un salto en la trayectoria.

Figura 5.12. Error en eje y a lo largo de la trayectoria en funcin del periodo para el polinomio de grado siete
donde la mitad izquierda de la imagen se corresponde con la ida del recorrido, mientras
que la derecha es la parte de vuelta a la posicin original. Adems, es importante destacar
que en este caso se ha tomado el periodo como el tiempo que tarda el mecanismo en
realizar la trayectoria completa de ida y vuelta.

La Figura 5.12 se ha realizado para el polinomio de grado siete, dado que las
conclusiones extradas del apartado 5.2.3.1 hacan pensar que era el ms adecuado para
definir la trayectoria. Sin embargo, si se realiza el mismo anlisis para el polinomio de
grado cinco, se obtiene una conclusin diferente. En las Fig. 5.13 y 5.14 se puede ver la
- 74 -

misma representacin grfica que en la Figura 5.12 pero vista desde la parte superior de la
imagen para comprender ms fcilmente su contenido. Es decir, es la proyeccin de las
curvas de nivel de la Figura 5.12 sobre la base del grfico, en donde el color del trazado
representa la magnitud del error.

Figura 5.13. Error y para el polinomio de grado 5

Figura 5.14. Error y para el polinomio de grado 7
- 75 -

En la Figura 5.12, y de forma ms clara en las Fig. 5.13 y 5.14, se aprecia
claramente la influencia de la masa transportada. Cuando el mecanismo transporta la masa,
los saltos suceden para periodos inferiores a 1s, mientras que en la vuelta se tienen
prdidas de contacto hasta en torno a 1.5s. Para periodos ms altos (recorrido ms lento)
que esos valores, dejan de suceder dichos saltos. Resulta lgico que cuando se transporta la
masa los saltos desaparezcan antes, dado que la masa desplaza el mecanismo en sentido
opuesto al eje y (tira hacia abajo) por efecto de la gravedad, situando la trayectoria real por
debajo de la nominal.

Es interesante conocer el periodo mnimo que garantiza la ausencia de
discontinuidades, ya que permite elegir una velocidad de operacin que evita las
vibraciones producidas por los impactos en las uniones con holgura.

En conclusin, en la Figura 5.13 se observa que en caso de utilizar el polinomio de
grado cinco, el periodo lmite que diferencia la zona en la que existen saltos en la
trayectoria de la que no los hay, ronda los 1.4s, mientras que en la Figura 5.14 se observa
que en caso de usar el polinomio de grado siete el valor lmite es cercano a los 1.6s. En
conclusin, utilizando el de grado cinco la velocidad lmite a partir de la cual aparecen
discontinuidades en la trayectoria es ms elevada que usando el de grado cinco, por lo que
en anlisis posteriores se va a utilizar este polinomio. Sin embargo, las ventajas derivadas
de usar el de grado siete que se han comentado en el apartado anterior pueden ser tenidas
en cuenta en funcin de las necesidades concretas de los objetivos que se persigan.
5.2.3.3 Influencia de los pesos w
1
y w
2

En el apartado 4.2.3.1 se han definido los pesos w
1
y w
2
como los parmetros que
limitan en el tiempo los desplazamientos x e y. En concreto, w
1
define el momento en el
que se inicia el desplazamiento en x, mientras que w
2
fija el instante en el que se detiene el
desplazamiento y.

El objetivo de este apartado consiste en determinar si existe una combinacin
ptima de w
1
y w
2
que hagan que la cantidad de saltos a lo largo de la trayectoria
disminuya. Para ello, se ha realizado una optimizacin numrica que calcula el periodo
ms bajo a partir del cual no hay saltos, en funcin de los pesos w
1
y w
2
.

En la Figura 5.13 se ha visto que el periodo lmite a partir del cual desaparecan los
saltos rondaba los 1.4s. Este grfico se ha hecho para los pesos w
1
=0.1 y w
2
=0.4. Sin
embargo, en la Figura 5.15 se puede observar cual es el valor del periodo mnimo, T
min
,
variando estos dos parmetros. Se fija como periodo mnimo el primer valor del periodo en
el que aparecen los saltos, o equivalentemente, el ltimo antes de que desaparezcan. El
periodo representado en la Figura 5.15 es el del tramo de ida, ya que lo que ms interesa es
disminuir los saltos en la parte del recorrido en la que el robot transporta la carga. Por ello,
los valores de periodo que aparecen en la Figura 5.15 se corresponden con la mitad
izquierda de la Figura 5.13.

Como se puede observar en la Figura 5.15, en funcin de los pesos el periodo de ida
lmite se ubica entre 0.8 y 0.84 segundos. Dado que interesa que la trayectoria sea lo ms
suave posible, w
1
debe tener un valor bajo para que el desplazamiento en eje x comience
pronto y w
2
ha de ser elevado para que el movimiento en y finalice tarde. Por ello, se
escoge w
1
=0.1 y w
2
=0.4, correspondindose este punto con el vrtice superior izquierdo de
Jon Olza Donazar

la Figura 5.15, de modo que el periodo de ida lmite en el
0.84s. Puede parecer incoherente escoger estos valores en lug
obtenga un valor lmite del periodo menor. Sin embargo, esto se debe a que al no haber
grandes diferencias entre unos puntos y otros, ha primado el deseo de conseguir una
trayectoria suave frente al objetivo de lograr un periodo
Figura 5.15. Periodo lmite en funcin de los pesos para el polinomio de grado cinco
En conclusin, s existe una pequea diferencia en el periodo lmite al variar los
pesos w1 y w2.
5.2.3.4 Influencia de la distribucin de masas
Una nueva va de investigacin que se abri para intentar reducir el nmero de
saltos, consista en incluir masas exteriores de modo que se pudieran aprovechar los
efectos inerciales para intentar lograr
anterioridad, los manipuladores que trabajan en aplicaciones de Pick&Place desarrollan
grandes aceleraciones y, por lo tanto, elevadas fuerzas inerciales. Por ello, se pens que
ste poda ser un buen camino para intentar reduc
largo de la trayectoria.

Esta va de investigacin tan slo es interesante en aplicaciones en las que la masa
transportada no sea muy elevada, puesto que de otro modo, las masas adicionales que se
colocan para evitar los saltos deben ser demasiado
transporta una masa de 1kg.
En la Figura 2.1
sobre el modelo del mecanismo 5R
del mecanismo tienen masa despreciable

- 76 -
, de modo que el periodo de ida lmite en el que comienzan los saltos
0.84s. Puede parecer incoherente escoger estos valores en lugar de otros con los que se
trayectoria suave frente al objetivo de lograr un periodo lo ms pequeo posible.
. Periodo lmite en funcin de los pesos para el polinomio de grado cinco
Influencia de la distribucin de masas
consista en incluir masas exteriores de modo que se pudieran aprovechar los
efectos inerciales para intentar lograr el objetivo. Como ya se ha comentado con
ste poda ser un buen camino para intentar reducir el nmero de discontinuidades a lo
los saltos deben ser demasiado pesadas. Por ello, se supone que se
transporta una masa de 1kg.
se puede ver el modo en el que se incluyen las masas puntuales
sobre el modelo del mecanismo 5R, donde se considera que los brazos que las unen al resto
tienen masa despreciable.
que comienzan los saltos es
ar de otros con los que se
lo ms pequeo posible.

. Periodo lmite en funcin de los pesos para el polinomio de grado cinco
consista en incluir masas exteriores de modo que se pudieran aprovechar los
Como ya se ha comentado con
ir el nmero de discontinuidades a lo
Por ello, se supone que se
yen las masas puntuales
los brazos que las unen al resto
Jon Olza Donazar

De este modo, lo que se va a analizar es si es posible reducir el nmero de saltos
variando tres parmetros: la distancia
Adems, estos tres parmetros son iguales en las dos cadenas cinemtica
simetra del mecanismo.

Se realiza una optimizacin numrica mediante Matlab para conocer el nmero de
cambios de signo que hay en los momentos de los pares actuados, pues esto es igual al
nmero de discontinuidades en la trayectoria.
la que se transporta carga, se realiza el anlisis sobre el tramo de ida. Se ha escogido un
valor de periodo de ida y vuelta de 0.8s,
contacto en dicho tramo, y
trayectoria se define con un polinomio de grado 5.

En la Figura 5.17
actuadas cambian de signo, y por lo tanto, el nmero de saltos en la trayectoria. Todo ello
se realiza en funcin de los parmetros
m
ext
, en el eje vertical.

Para facilitar la interpretacin de
explicaciones. Por un lado, los ejes horizontales
figuras (a) y (b). Se ha hecho de este modo para tener obtener la mejor
ellas. Por otro lado, la funcin de Matlab que se ha utilizado para realizar estas
representaciones tiene en cuenta las
grficas. De este modo, si entre dos zonas no cambia el
existen curvas de nivel con otro valor intermedio, no dibuja nada. En consecuencia, toda la
parte hueca de la Figura
5.17 (a) vale cero (azul). Esta zona azul puede
reducir el nmero de cambios de signo del momento en

En la Figura 5.18
obtienen los cambios de signo totales, y por lo tanto, las discontinuidades a lo largo de la
trayectoria de ida.
- 77 -
Figura 5.16. Mecanismo 5R con masas acopladas
variando tres parmetros: la distancia d, la distancia db y la masa exterior aadida
Adems, estos tres parmetros son iguales en las dos cadenas cinemtica
simetra del mecanismo.
nmero de discontinuidades en la trayectoria. Como la parte que ms interesa es aquella en
de ida y vuelta de 0.8s, para el que el mecanismo sufre cuatro prdidas de
contacto en dicho tramo, y se va a intentar reducirlas en la medida de lo posible.
trayectoria se define con un polinomio de grado 5.
17 se representan las veces que los momentos sobre las uniones
en funcin de los parmetros d y db, representados en los ejes horizontales, y
Para facilitar la interpretacin de la Figura 5.17 se aade la siguiente serie de
. Por un lado, los ejes horizontales d y db estn en orden diferente en las
figuras (a) y (b). Se ha hecho de este modo para tener obtener la mejor
representaciones tiene en cuenta las curvas de nivel de los distintos valores para realizar las
grficas. De este modo, si entre dos zonas no cambia el valor representado, es decir, no
con otro valor intermedio, no dibuja nada. En consecuencia, toda la
Figura 5.17 (a) tiene un valor de dos (amarillo) y el hueco de la
(a) vale cero (azul). Esta zona azul puede resultar interesante, pues se h
reducir el nmero de cambios de signo del momento en A
2
de dos a cero.
18 se representa la suma de las Figura 5.17 (a) y (b), de modo que se
s de signo totales, y por lo tanto, las discontinuidades a lo largo de la
y

y la masa exterior aadida m
ext
.
Adems, estos tres parmetros son iguales en las dos cadenas cinemticas para mantener la
Como la parte que ms interesa es aquella en
para el que el mecanismo sufre cuatro prdidas de
se va a intentar reducirlas en la medida de lo posible. La
se representan las veces que los momentos sobre las uniones
, representados en los ejes horizontales, y
se aade la siguiente serie de
estn en orden diferente en las
figuras (a) y (b). Se ha hecho de este modo para tener obtener la mejor vista de cada una de
de los distintos valores para realizar las
valor representado, es decir, no
con otro valor intermedio, no dibuja nada. En consecuencia, toda la
(a) tiene un valor de dos (amarillo) y el hueco de la Figura
resultar interesante, pues se ha conseguido
de dos a cero.
(a) y (b), de modo que se
s de signo totales, y por lo tanto, las discontinuidades a lo largo de la
y
x
- 78 -

(a) (b)
Figura 5.17. Cambios de signo en MA1 y MA2

Figura 5.18. Cambios de signo la suma de MA1 y MA2
En la Figura 5.18 se aprecia que existe una zona sin colorear bajo cuyas
condiciones de d, db y m
ext
se dan dos saltos en la trayectoria de ida, es decir, dos menos de
lo que se tena antes de aadir las masas exteriores. Para comprobarlo, se coge un punto de
dicha zona y se estudian los resultados.

Se fijan los siguientes valores: d=0.2m, db=0.1m y m
ext
=3.6kg. Para estos valores,
los momentos de reaccin en los actuadores en el camino de ida son los representados en la
Figura 5.19. En ella se ve que gracias a que el momento en A
2
se mantiene positivo en todo
momento se evitan dos saltos.

- 79 -

Figura 5.19. Momentos en las uniones actuadas
Los valores de d, db y m
ext
hacen que el mecanismo completo con las masas
adicionales tenga la forma representada en la Figura 5.20, donde las masas se ubican en los
extremos de las barras azules y en verde se ha dibujado la trayectoria que siguen. Con ello
se pretende conocer el espacio que ocupan a lo largo de la trayectoria para evitar impactos
con objetos que pueda haber alrededor del manipulador.

Por otro lado, en la Figura 5.21 se puede ver la trayectoria real de ida y la nominal,
donde los dos saltos de la ida se han sealado con sendos crculos rojos. Aunque no se
muestre, en el camino de vuelta se dan cuatro saltos, es decir, no se ha conseguido evitar
ninguno. De este modo, se ha pasado de ocho saltos a seis a lo largo de la ida y la vuelta.

Figura 5.20. Mecanismo 5R con masas adicionales
- 80 -

En conclusin, queda demostrado que la idea de incorporar masas exteriores para
aprovechar sus inercias, y de este modo evitar las discontinuidades, puede es viable. En
funcin de las necesidades reales se podra aprovechar esta idea, siempre y cuando se
sopesen las desventajas de usarla. Por ejemplo, aumenta la masa transportada, aumenta
tambin el espacio que necesita el mecanismo para desarrollar su trayectoria, se incrementa
la potencia cedida por los actuadores, etc.

Se considera que se ha conseguido el objetivo de este apartado y que no
corresponde a este proyecto desarrollar ms esta idea, por lo que se prosigue a analizar el
error final en la postura del elemento terminal provocado por las holguras y las
deformaciones elsticas en el robot espacial 3-PRS, que es el objeto principal de este
documento.
5.3 Robot 3-PRS

Figura 5.22. Figura esquemtica del robot 3-PRS
- 81 -

Este mecanismo va a simular condiciones de trabajo de Mquina-Herramienta, para
lo cual se han ensayado dos trayectorias distintas tpicas de este tipo de aplicaciones. En la
primera de ellas se realiza un agujero cnico con alta precisin, mientras que en la segunda
se simula una pasada de herramienta que realiza una hendidura circular de desbaste al
tocho de mecanizado. Se recuerda que el mecanismo es el de la Figura 5.22.

Se agrega una plaquita de corte al robot 3-PRS en el punto Q (Figura 5.22), por lo
que el corte lo realizar dicho punto. Conociendo la postura de la plataforma mvil en cada
momento es trivial conocer la trayectoria del punto Q. Si se considera despreciable la
deformacin de la herramienta, es posible aplicar el procedimiento desarrollado para
calcular el error en su extremo.

Se han seleccionado barras A
i
B
i
de seccin cuadrada hueca de 3cm de lado exterior
y 2.4cm de lado interior. Estn hechas de acero, siendo = 7850kg/m
3
y E = 210GPa. La
plataforma mvil pesa 0.75kg y su radio ip es de 10cm, mientras que el de la plataforma
fija es de 20cm.

Tanto las holguras radiales y axiales de la unin R, como la radial de la unin S
miden 0.2mm. Con estos valores de las holguras de la unin de revolucin, la holgura
angular calculada mediante la Ec (4.74) es de 0.3839.

A la hora de escoger la fuerza resistente al corte se ha supuesto que la hendidura se
realiza mediante una pasada de desbaste, donde las fuerzas son elevadas al eliminar gran
cantidad de material. Mientras tanto, el agujero cnico se realiza mediante una pasada de
precisin, por lo que la fuerza que se opone al corte es aproximadamente un orden de
magnitud menor.
5.3.1 Pasada de acabado.
La trayectoria analizada consiste en una trayectoria cnica en la que la herramienta
se considera como una barra PQ que ejerce de generatriz del cono (Figura 5.23). Por su
parte, el extremo de la herramienta traza un crculo paralelo a la plataforma mvil sobre la
pieza a mecanizar. Dicha trayectoria se consigue variando los giros y , mientras que z
controla la profundidad de corte.

En la Fig. 5.23 se observa que la fuerza resistente al corte acta sobre el punto Q y
se divide en dos. Por un lado, una fuerza vertical por valor de 50N que se opone a la
penetracin de la herramienta, y por otro, una fuerza de 150N paralela al plano x-y y
tangente a la trayectoria circular que describe el punto Q. La generatriz forma 25 con
respecto al eje de giro del cono descrito y la barra PQ tiene 5cm de longitud y su peso se
considera despreciable.

El robot describe la trayectoria especificada en 1s, de modo que la posicin,
velocidad y aceleracin de las coordenadas que definen la postura del elemento terminal
son las representadas en las Figuras 5.24, 5.25 y 5.26.

Una vez se ha realizado el anlisis cinemtico del mecanismo, se procede a resolver
el problema dinmico. De este modo se calculan las fuerzas de enlace en los pares del
mecanismo y se aplica el procedimiento seguido en este PFC para calcular el error
provocado por las holguras y las deformaciones.
Jon Olza Donazar

En la Fig. 5.27 se adjuntan las reacciones en las uniones que resultan del anlisis
dinmico. En ellas, se representa en azul la reaccin axial, es decir, en la direccin del eje
y
i
.(vase Figura 5.22) En rojo se tiene la radial, que acta en la direccin del eje
verde la actuante en direccin vertical
mdulo de la fuerza o del

Figura 5.24. Posicin de las c
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4

x
(
P
)

(
m
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4

y
(
P
)

(
m
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06

z
(
P
)

(
m
/
s
)
- 82 -

Figura 5.23. Trayectoria cnica
se adjuntan las reacciones en las uniones que resultan del anlisis
) En rojo se tiene la radial, que acta en la direccin del eje
verde la actuante en direccin vertical z
i
. Por ltimo, en negro se ha representado el
mdulo de la fuerza o del momento, segn lo que corresponda en cada unin.
Posicin de las coordenadas que definen la postura del elemento terminal en funcin
del tiempo
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
tiempo (s)

(
r
a
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
tiempo (s)

(
r
a
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-3
tiempo (s)

(
r
a
d
/
s
)
se adjuntan las reacciones en las uniones que resultan del anlisis
) En rojo se tiene la radial, que acta en la direccin del eje x
i
, y en
Por ltimo, en negro se ha representado el
momento, segn lo que corresponda en cada unin.

oordenadas que definen la postura del elemento terminal en funcin
0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
- 83 -

Figura 5.25. Velocidad de las coordenadas que definen la postura del elemento terminal en funcin
del tiempo

Figura 5.26. Aceleracin de las coordenadas que definen la postura del elemento terminal en funcin
del tiempo
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
tiempo (s)

V
x
(
P
)

(
m
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
tiempo (s)

V
y
(
P
)

(
m
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
tiempo (s)

V
z
(
P
)

(
m
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
tiempo (s)

V
e
l
.

d
e

(
r
a
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
tiempo (s)

V
e
l
.

d
e

(
r
a
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
tiempo (s)

V
e
l
.

d
e

(
r
a
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
tiempo (s)

A
x
(
P
)

(
r
a
d
/
s
2
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
tiempo (s)

A
y
(
P
)

(
m
/
s
2
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
tiempo (s)

A
z
(
P
)

(
m
/
s
2
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-6
-4
-2
0
2
4
6
tiempo (s)

A
c
.

d
e

(
r
a
d
/
s
2
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-6
-4
-2
0
2
4
6
tiempo (s)

A
c
.

d
e

(
r
a
d
/
s
2
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
tiempo (s)

A
c
.

d
e

(
r
a
d
/
s
2
)
- 84 -

(a) Fuerzas sobre pares esfricos (b) Fuerzas sobre pares de revolucin (c) Momentos sobre pares de revolucin

Figura 5.27. Fuerzas y momentos de reaccin en las uniones
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-150
-100
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
A
1

(
N
)

A
1
a
A
1
r
A
1
z
|A
1
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-150
-100
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
A
2

(
N
)

A
2
a
A
2
r
A
2
z
|A
2
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-150
-100
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
A
3

(
N
)

A
3
a
A
3
r
A
3
z
|A
3
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-150
-100
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
B
1

(
N
)

B
1
a
B
1
r
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1
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|B
1
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-150
-100
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
B
2

(
N
)

B
2
a
B
2
r
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|B
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|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-150
-100
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
B
3

(
N
)

B
3
a
B
3
r
B
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|B
3
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
tiempo (s)
m
B
1

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N
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)

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1
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1
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|mB
1
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
tiempo (s)
m
B
2

(
N
m
)

mB
2
r
mB
2
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|mB
2
|
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
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0
20
40
tiempo (s)
m
B
3

(
N
m
)

mB
3
r
mB
3
z
|mB
3
|
- 85 -

Con el objetivo de conocer la contribucin al error de las holguras y de las
deformaciones de forma independiente, se realizan tres anlisis distintos. En primer lugar,
teniendo en cuenta la existencia de holguras y suponiendo los elementos indeformables
(Figura 5.28 (a)). En segundo lugar, teniendo en cuenta la deformacin de los elementos
pero suponiendo que las uniones son ideales (Figura 5.28 (b)). Finalmente, se consideran
ambos efectos de manera conjunta en la Figura 5.29.

(a) Provocado por las holguras (b) Provocado por las deformaciones
Figura 5.28 Error en la postura final del elemento terminal
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

x

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

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y

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
x 10
-5
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

z

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

x

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

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(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
x 10
-5
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

z

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
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P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
- 86 -

En la Figura 5.28 se observa que el error provocado por las deformaciones es
menor que el provocado por las holguras, pero no despreciable, especialmente el
desplazamiento en ejes x e y, as como el giro en torno al eje x, .

Conociendo el error en la postura del elemento terminal, es inmediato conocer la
posicin del punto Q, que se muestia en la Figura 5.30.

Figura 5.30. Error conjunto provocado por las holguras y las deformaciones en el punto Q
En la Figura 5.30 se obseiva que el eiioi en la posicion del punto Q es muy
similai al del punto P. No son exactamente iguales debido a que el movimiento
paisito de iotacion en toino al eje z zz z pioduce un desplazamiento adicional sobie el
punto Q que el punto P no posee. Sin embaigo, al tiataise de un movimiento paisito
y dado que la baiia que va de P a Q es coita, la difeiencia es muy pequea.
Poi ltimo, se suma el eiioi en la posicion del punto Q a la posicion nominal
que se obtendiia si no se tuvieian holguias ni defoimaciones. El iesultado se puede
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

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(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
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0
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x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
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P

y

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
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6
8
x 10
-5
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

z

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
-1
0
1
2
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
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0
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2
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

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(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
- 87 -

vei en la Figura 5.31, uonue el eiioi se ha multiplicado poi diez paia que sea
apieciable.

En conclusin, el error provocado por las deformaciones es menor que el debido a
las holguras. Sin embargo, no se puede decir que sea despreciable. Adems, en otro tipo de
trayectorias en las que las fuerzas que se oponen al corte sean mayores, puede que la
influencia sea mayor. Por ello, en el apartado 5.3.2 se analiza el caso de una trayectoria de
desbaste, para en qu medida aumenta el error debido a las deformaciones al aumentar la
fuerza que se opone al corte.
Comparativa del error cuando las holguras son independientes y cuando son
dependientes.
Una de las mejoras que se ha realizado sobre el mtodo para el clculo del error en
la postura final del elemento terminal radica en considerar que la holgura angular de las
uniones R depende de las holguras axial y radial, as como de las fuerzas y momentos de
enlace que haya en la unin en cada instante. Esto se ha explicado en los apartados 4.3.5.1
y 4.3.5.2. Por ello, en este subapartado se va a analizar la diferencia entre considerarlas
dependientes o independintes.

En la Figura 5.28 (a) se ha visto el error provocado por las holguras suponiendo que
existe cierta dependencia entre las holguras axial, radial y angular de cada unin R. Para
conocer el error al considerar que las holguras son independientes se han ploteado unas

grficas anlogas y todo ello se ha adjuntado en la Figura 5.32, para poder comparar ambos
casos.

- 88 -

(a) Holguras dependientes (b) Holguras independientes
Figura 5.32. Error en el punto P provocado por las holguras
De la Figura 5.32 se extrae la conclusin de que el error final al considerar las
holguras dependientes es del orden de un 80% menor que si se consideran las holguras
independientes. De ello se deduce que la mejora en la precisin del clculo es notable al
introducir este cambio en la metodologa, dado que de otro modo se podra haber pensado
que el error provocado por las deformaciones era despreciable en comparacin con el
debido a las holguras, y las conclusiones de este proyecto hubieran sido muy diferentes.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

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(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
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x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

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y

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
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x 10
-5
tiempo (s)
E
r
r
o
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(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
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1
2
x 10
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tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

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(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
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2
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

y

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

z

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
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0
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2
3
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
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P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
tiempo (s)
E
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r
o
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P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
- 89 -

Apunte sobre los movimientos parsitos
Los movimientos parsitos inducen desplazamientos indeseados x e y que alejan la
trayectoria obtenida de la deseada. Cuando la plataforma mvil est en posicin horizontal,
i.e., paralela al plano x-y, el error es nulo, pero aumenta segn se aleja de esta posicin,
digamos de equilibrio. En la siguiente figura se aprecia cmo vara la trayectoria en
funcin del ngulo que forma la barra PQ con la generatriz de cono. La imagen se toma en
direccin del eje global z, por lo que idealmente la trayectoria representada debera ser
circular.

Figura 5.33. Trayectoria para distintos ngulos de apertura del cono
En la imagen anterior, se comienza con un ngulo de apertura del cono de 0.5, y se
va incrementando cada 0.5 hasta llegar a los 25. Se aprecia que al aumentar el ngulo la
trayectoria generada difiere ms de la que se deseaba conseguir. Cuando el ngulo entre la
barra PQ y la generatriz del cono es inferior a 5 el error apenas es apreciable, pero a partir
de ah la trayectoria comienza a degenerarse obteniendo una base de cono ms triangular
que circular. Por otro lado, la simetra a 120 que se observa en la figura se debe a que las
tres patas del robot se han ubicado de forma equidistante sobre una plataforma circular, es
decir, formando 120 en ellas. Esta condicin de simetra prueba que el error que se aprecia
en la figura se debe a los movimientos parsitos.

Sin embargo, como ya se ha comentado en el apartado 4.3.1, este tipo de
mecanismo va montado sobre una plataforma que le proporciona el desplazamiento
necesario en x e y (vase Figura 5.34). De este modo, los errores en x e y pueden ser
compensados introduciendo los movimientos opuestos en la plataforma que ejerce de base
del robot.
0.5
25
Jon Olza Donazar

5.3.2 Pasada de desbaste
En este caso se realiza un ejemplo
de modo que la profundidad de corte es mayor y la fuerza resistente al corte ms ele
Con ello se trata de analizar el efecto que pueden llegar a tener las deformaciones elsticas
de los eslabones en condiciones lmite
demasiado elevado.

Se realiza la trayectoria representada en la
flechas, donde la flecha roja indica el tramo en el sucede el corte y las verdes reflejan los
movimientos de aproximacin y alejamiento del tocho de material

Para definir el tramo de aproximacin se ha utilizado un polinomio d
donde n depende del nmero de condiciones impuestas por el usuario. En este caso
condiciones impuestas son la posicin, velocidad y aceleracin en los puntos inicial y final,
es decir, seis condiciones que suponen un polinomio de grado cinc
con ms detenimiento en el apartado
circunferencia de 40 alrededor del eje
ltimo, el tramo de vuelta se ha supuesto simtrico al de aproximacin, aunque se puede
definir como se desee generando

La fuerza resistente al corte es de 1500N y es tangente y de sentido opuesto al arco
de circunferencia que describe el punto

- 90 -
Figura 5.34. Robot 3PRS sobre plataforma
Pasada de desbaste
En este caso se realiza un ejemplo en el que se lleva a cabo una pasada de desbaste,
de modo que la profundidad de corte es mayor y la fuerza resistente al corte ms ele
se trata de analizar el efecto que pueden llegar a tener las deformaciones elsticas
ondiciones lmite, puesto que en el ejemplo anterior su efecto no era
Se realiza la trayectoria representada en la Figura 5.35. Se sigue la direccin de las
aproximacin y alejamiento del tocho de material.
Para definir el tramo de aproximacin se ha utilizado un polinomio d
depende del nmero de condiciones impuestas por el usuario. En este caso
seis condiciones que suponen un polinomio de grado cinco. Esto se ha explicado
con ms detenimiento en el apartado 3.4.2. El tramo de corte describ
0 alrededor del eje x y se realiza a velocidad constante de 1rad/s. Por
generando un nuevo polinomio.
de circunferencia que describe el punto Q.

una pasada de desbaste,
de modo que la profundidad de corte es mayor y la fuerza resistente al corte ms elevada.
se trata de analizar el efecto que pueden llegar a tener las deformaciones elsticas
, puesto que en el ejemplo anterior su efecto no era
sigue la direccin de las
Para definir el tramo de aproximacin se ha utilizado un polinomio de grado n,
depende del nmero de condiciones impuestas por el usuario. En este caso, las
o. Esto se ha explicado
. El tramo de corte describe un arco de
se realiza a velocidad constante de 1rad/s. Por
- 91 -

Figura 5.35. Pasada de desbaste sobre trayectoria circular

En la Figura 5.36 se pueden observar las fuerzas y momentos de enlace en los pares
R y S.

Con las fuerzas y momentos de enlace se calculan los desplazamientos locales
provocados por las holguras y las deformaciones. Una vez se conocen stos, se calcula la
variacin en las coordenadas pasivas. Finalmente, se calcula el error final en la postura del
elemento terminal, que se puede observar en las Fig. 5.37 y 5.38.

y
z
- 92 -

(a) Fuerzas sobre pares esfricos (b) Fuerzas sobre pares de revolucin (c) Momentos sobre pares de revolucin

Figura 5.36. Fuerzas y momentos de reaccin en las uniones
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1000
-500
0
500
1000
tiempo (s)
A
1

(
N
)

A
1
a
A
1
r
A
1
z
|A
1
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-500
0
500
1000
tiempo (s)
A
2

(
N
)

A
2
a
A
2
r
A
2
z
|A
2
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-200
0
200
400
600
800
tiempo (s)
A
3

(
N
)

A
3
a
A
3
r
A
3
z
|A
3
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1000
-500
0
500
1000
tiempo (s)
B
1

(
N
)

B
1
a
B
1
r
B
1
z
|B
1
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-500
0
500
1000
tiempo (s)
B
2

(
N
)

B
2
a
B
2
r
B
2
z
|B
2
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-200
0
200
400
600
800
tiempo (s)
B
3

(
N
)

B
3
a
B
3
r
B
3
z
|B
3
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-200
-100
0
100
200
tiempo (s)
m
B
1

(
N
m
)

mB
1
r
mB
1
z
|mB
1
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
m
B
2

(
N
m
)

mB
2
r
mB
2
z
|mB
2
|
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-50
0
50
100
150
tiempo (s)
m
B
3

(
N
m
)

mB
3
r
mB
3
z
|mB
3
|
- 93 -

(a) Provocado por las holguras (b) Provocado por las deformaciones
Figura 5.37. Error en la postura del elemento terminal
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1
0
1
2
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

x

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5
0
5
10
15
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

y

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1
0
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

z

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1
0
1
2
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

x

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5
0
5
10
15
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

y

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1
0
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

z

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1
0
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5
0
5
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1
0
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5
0
5
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
- 94 -

En conclusin, se aprecia que el error provocado por las deformaciones puede
llegar a ser predominante frente al provocado por las holguras. En este caso se observa que
el error en el eje y llega hasta 1mm. Por ello, se debe tener mucho al realizar pasadas de
desbaste, dado que las elevadas deformaciones pueden hacer que no se consiga realizar un
mecanizado con las tolerancias dimensionales exigidas o con el acabado superficial
deseado.

0 1 2 3 4 5 6 7 8
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

x

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

y

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
-4
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

z

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
tiempo (s)
E
r
r
o
r

P

(
m
)
- 95 -

6 CONCLUSIONES
En este proyecto, se ha presentado un procedimiento para el anlisis de la precisin
de robots paralelos. Se parte de una metodologa desarrollada por terceras personas, que
mediante una aproximacin del anlisis de velocidades, calcula el error en la postura del
elemento terminal provocado por las holguras presentes en las uniones. A dicha
metodologa se le ha aadido el clculo del error provocado por las deformaciones en los
eslabones del mecanismo. Para conocer el error local en las uniones con holgura y los
elementos deformables, se parte de los resultados obtenidos en el anlisis dinmico del
mecanismo nominal. Conociendo dichos errores, se calcula la variacin en las coordenadas
pasivas, para finalmente calcular el error en la postura del elemento terminal. Se ha
empleado la metodologa desarrollada para simular varias aplicaciones reales.

En primer lugar, se ha aplicado la metodologa a una trayectoria Pick&Place para el
mecanismo plano 5R. En el anlisis del error, se han detectado saltos en la postura de la
plataforma terminal en ciertos momentos de la trayectoria, debidos a la prdida de contacto
en una o varias uniones con holgura entre los dos eslabones que las forman. En estos
instantes no es posible conocer la posicin relativa de los elementos de la unin con la
metodologa utilizada. Sin embargo, es de gran utilidad en fases previas de diseo, puesto
que supone una buena aproximacin para el clculo del error y localizacin de
discontinuidades en la trayectoria con un bajo coste computacional.

Debido a las discontinuidades detectadas, se procede a su estudio con objeto de
minimizarlas, en la medida de lo posible. Para ello se han realizado cuatro optimizaciones,
cuyas conclusiones se presentan a continuacin.

El grado del polinomio seleccionado para definir la trayectoria nominal influye en
la cinemtica del mecanismo, de modo que para una misma trayectoria se alcanzan
distintas aceleraciones en funcin de dicho grado. En el anlisis realizado, se ha visto que
al utilizar un polinomio de grado siete se evitan los cambios bruscos (puntos no derivables)
en la distribucin de aceleraciones. Sin embargo, esto se consigue a costa de elevar la
magnitud de dichas aceleraciones. Esta variacin influye en la dinmica del mecanismo, de
modo que al utilizar el polinomio de grado siete, los saltos en la trayectoria se desplazan
hacia la zona central. La eleccin del polinomio depende de las caractersticas deseadas en
cada diseo, como por ejemplo, el lmite de potencia que puedan ceder los actuadores para
desarrollar las aceleraciones adecuadas.

En un anlisis posterior, se estudia la influencia del periodo del ciclo, lo que ha
dado lugar a varias conclusiones:

Utilizando un polinomio de grado cinco se puede utilizar un periodo ms bajo que
usando uno de grado siete, sin que aparezcan discontinuidades.

Se puede conocer el valor del periodo a partir del cual no se encuentran
discontinuidades. Esto es de gran inters, puesto que se evitan las vibraciones
producidas por los impactos en las uniones con holgura.

El periodo ms pequeo a partir del cual no existen saltos en la trayectoria, depende
claramente de la masa transportada. En el camino de ida en el que se traslada un
- 96 -

objeto, se puede realizar el movimiento de forma ms rpida debido al peso de la
masa desplazada.

Tambin se han analizado los saltos en funcin de los pesos w
1
y w
2
que definen la
trayectoria Pick&Place. Se ha visto que en funcin de dichos pesos se puede llegar a
reducir el periodo mnimo a partir del cual no hay saltos en la trayectoria. La reduccin
depende de la trayectoria desarrollada, as como de las caractersticas del propio
mecanismo. Sin embargo, es til haber realizado este anlisis, puesto que se ha demostrado
que los pesos seleccionados influyen.

En un ltimo anlisis del mecanismo 5R, se ha manipulado la distribucin de masas
del mecanismo, con objeto de variar su comportamiento dinmico y ver la influencia en el
nmero de discontinuidades. Se ha concluido que variando la distribucin de masas se
pueden evitar algunos de los saltos.

Tras haber trabajado con un mecanismo plano, se ha implementado la metodologa
al mecanismo espacial 3-PRS. Este mecanismo simula aplicaciones de mecanizado a altas
velocidades, por lo que se ha estudiado la influencia de la dinmica y de las fuerzas que se
oponen al corte del tocho de material. En funcin del tipo de pasada (desbaste o acabado),
la magnitud de las fuerzas que se oponen al corte es muy diferente. En el caso de la
trayectoria que busca obtener un buen acabado superficial, se ha visto que la influencia del
error provocado por las holguras predomina frente al debido a las deformaciones. Sin
embargo, este ltimo no es despreciable, por lo que se simula una trayectoria de desbaste
en la que su influencia es mayor. De este ltimo anlisis se desprende que el error debido a
las deformaciones llega a ser el doble que el provocado por las holguras. Por otro lado, la
precisin en las pasadas de desbaste no es tan importante como en las de acabado.
Conociendo el error asumible, se puede determinar la profundidad de corte que se puede
alcanzar sin perjuicio de la calidad final obtenida en la pieza mecanizada.

Como ya se ha comentado al principio de este documento, el objetivo fundamental
de este PFC era estudiar el error final en la postura del elemento terminal de robots
paralelos provocado por las holguras en las uniones y las deformaciones de los eslabones.
Dado que se ha realizado este estudio tanto para un mecanismo plano, como para uno
espacial, se concluye que se ha cumplido el objetivo primordial. Adems, se han realizado
anlisis adicionales en el caso del mecanismo 5R para estudiar la distribucin de saltos en
la trayectoria provocados por las holguras, y se han minimizado en funcin de varios
parmetros, como se ha indicado en el presente apartado. Por otro lado, en el robot 3-PRS
se ha mejorado la precisin en clculo del error provocado por las holguras
considerndolas dependientes, en lugar de independientes, como se supona en el
procedimiento del que se parti. Adems de todo esto, fruto de este trabajo ha surgido la
posibilidad de publicar los dos artculos que se adjuntan en los anexos B y C de este
documento. Por todo ello, se determina que se han cumplido satisfactoriamente los
objetivos de este Proyecto Fin de Carrera.

- 97 -

7 BIBLIOGRAFA
Libros

[1] J. Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Springer, 2006.

[2] J. P. Merlet, Parallel Robots (Solid Mechacics and Its Applications). Springer,
2006.

[3] Lung-Wen Tsai. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators. Jhon Wiley & Sons, 1999.

[4] L. Ortiz Berrocal, Resistencia de materiales. McGraw-Hill, 2002.

Artculos

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positioning discontinuities due to clearances in parallel manipulators.
Mechanism and Machine Theory, 46(5):577-592, 2011.

[6] Carretero J.A., Podhorodeski R.P., Nahon M.A., Gosselin C.M. Kinematic
Analysis and Optimization of a New Three Degree-of-Freedom Spatial Parallel
Manipulator. Journal of Mechanical Design, 122(1):1724, 2000.

[7] Olivier A. Bauchau, Jesus Rodrguez. Modeling of joints with clearance in
flexible multibody systems. International Journal of Solids and Structures,
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[8] Qiang Tian, Yunqing Zhang, Liping Chen, Paulo Flores. Dynamics of spatial
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Computers and Structures, 87(13-14):913929, 2009.

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Computers and Structures, 82(17-19):13591369, 2004.

[10] P. Flores, J. Ambrosio, H.C.P. Claro, H.M. Lankarani, C.S. Koshy, A study on
dynamics of mechanical systems including joints with clearance and lubrication.
Mechanism and Machine Theory, 41(3):247261, 2006.

[11] K.-L. Ting, J. Zhu, D. Watkins, The effects of joint clearances on position and
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Theory 35(3), 391401, 2000.

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- 98 -

[13] S. Venanzi, V. Parenti-Castelli, A new technique for clearance influence analysis
in spatial mechanisms. Journal of Mechanical Design, 127(3):446455, 2005.

[14] J. Meng, D. Zhang, Z. Li, Accuracy analysis of parallel manipulators with joint
clearance. Journal of Mechanical Design, 131(1):011013-19, 2009.

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KSME International Journal, 16(6):799809, 2002.

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clearances. Mechanism and Machine Theory, 43(9):11411157, 2008.

[17] B. Feng, N. Morita, T. Torii, A new optimization method for dynamic design of
planar linkage with clearances at joints - Optimizing the mass distribution of links
to reduce the change of joint forces. Journal of Mechanical Design, 124 (2002)
68-73.

[18] W. Bu, Z. Liu, J. Tan, S. Gao, Detachment avoidance of joint elements of a
robotic manipulator with clearances based on trajectory planning. Mechanism
and Machine Theory, 45 (2010) 925-940.

[19] C. Baradat, V. Nabat, O. Company, S. Krut, F. Pierrot, Par2: a Spatial
Mechanism for Fast Planar, 2-dof, Pick-and-Place Applications. Second
International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions
for Parallel Mechanisms and Manipulators, Montpellier, 2009.

[20] Mara M. da Silva, Integrating structural and input design of a 2-DOF high-
speed paralel manipulator: A flexible model-based approach. Mechanism and
Machine Theory, 45 (2010) 1509-1519.

[21] C. Andersson, M. Andersson, J.-E. Stal, Experimental studies of cutting force
variation in face milling, International Journal of Machine Tools & Manufacture,
51(2011) 67-76.

Pginas web

[22] DS Technologie, <>http://www.ds-technologie.de/v4/startseite/index.php>.
[ltima consulta:15/08/2011].

[23] ABB robotics, <>http://www.abb.com/>, [ltima consulta:15/08/2011]

- 99 -

8 ANEXOS
Este apartado est formado por los siguientes anexos:

A Matriz A para el mecanismo 5R
B Artculo ASME
C Artculo CIBEM

La numeracin de las pginas de los anexos B y C no se corresponde
con el resto de este documento, sino que es la numeracin de los artculos
originales.

- 100 -

- 101 -

Anexo A. Matriz A para el mecanismo 5R

Se recuerda la Ec. (4.13):

A wJ = wi - we

donde para el mecanismo plano 5R se tiene que la matriz A es:

A =
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
1
u
(y
A
1
y
P
)
u
u
u
u
u
1
x
A
1
x
P
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
1
u
y
B
1
y
P
1
u
(y
B
1
y
P
)
u
u
1
(x
B
1
x
P
)
u
1
x
B
1
x
P
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
1
u
u
1
u
u
u
u
1
u
u
u
u
u
u
u
1
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
1
u
u
u
u
u
u
u
u
(y
B
y
P
)
1
u
y
B

y
P
1
x
B
x
P
u
1
(x
B
x
P
)
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
1
u
(y
A
y
P
)
u
u
u
1
(x
A
x
P
)
u
u
1
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

La matriz ordenada de este modo supone que el trmino wJ que representa las fuerzas de enlace es:

w
} }} }

= |R
A
1
x
R
A
1

R
B
1
x
R
B
1
R
Px
R
Px
R
B
x
R
B
R
A
x
R
A
x
N
A
1
N
A

- 102 -

- 103 -

Anexo B. Artculo ASME

- 104 -

Proceedings of the ASME 2010 International Design Engineering Technical Conferences &
Computers and Information in Engineering Conference
IDETC/CIE 2011
August 28-31, 2011, Washington, DC, USA
DETC2011-47892
ACCURACY ANALYSIS CONSIDERING CLEARANCES AND ELASTIC
DEFORMATIONS IN PARALLEL MANIPULATORS
Jokin Aginaga
Public University of Navarre
Pamplona, 31006
Spain
Email: jokin.aginaga@unavarra.es
Oscar Altuzarra
University of the Basque Country
Bilbao, 48013
Spain
Email: oscar.altuzarra@ehu.es
Erik Macho
University of the Basque Country

Bilbao, 48013
Spain
Email: erik.macho@ehu.es
Jon Olza
Public University of Navarre
Pamplona, 31006
Spain
Email: olza.50414@e.unavarra.es
ABSTRACT
Clearances at joints and deformability of links produce a
loss of accuracy when positioning a mechanism. End-effector
pose error depends on the mechanism conguration, the applied
external wrenches, the nature and magnitude of clearances and
the rigidity of the mechanical components. Clearance magni-
tudes and elastic deformations are much smaller than other di-
mensions and consequently they are assumed to be innitesimal,
which leads to a linear analysis. Under this assumption, veloc-
ity equations can be utilized instead of position ones, and they
can be easily expressed by using screw coordinates. A general
methodology for analyzing the pose accuracy of a parallel ma-
nipulator is presented, making use of the example of a 5R planar
mechanism along a pick-and-place trajectory.
INTRODUCTION
In recent years, notable advances have been carried out on
the study and development of Parallel Manipulators due to their
good performance at high velocity and to their high accuracy.
Address all correspondence to this author.

Regarding to the latter, when considering joints with clearance,
there is an uncertainty about exactly where the end-effector is.
In addition to this, when elastic properties of links are consid-
ered, the pose of the end-effector is not exactly the one obtained
solving the kinematic problem. These two error sources produce
a loss of accuracy and a lot of researches have dealt with them,
performing different methods or procedures of error calculation
in order to establish the actual pose of the end-effector.
When describing clearances at joints, three kinds of rela-
tive motion between both parts of joints are distinguished: free
movement, impact and continuous contact. The most detailed ap-
proaches include these three stages by means of nite elements
models or analytical impact force models. The former have been
traditionally performed considering small deformations [1] and
recently with large displacements [2]. In the latter joint reactions
are calculated and introduced into a dynamic model as external
generalized forces [3, 4], but do not usually include link exibil-
ity. In [5], this approach is used including an elastic coupler in
a slider crank-mechanism. The elastic coupler is modelled with
its rst three natural modes extracted with Abacus and then im-
ported into Adams. This kind of error calculation methods is
1 Copyright c 2011 by ASME
appropriate for detailed analysis of advanced design of mecha-
nisms with high dynamic requirements. However, in the early
stages of design they have a reduced usefulness because of their
high computational cost and demand for detail.
In early design stage, simpler methods of error calculation
can be used. Some methods evaluate the maximum position error
or most probable nal positions of the end-effector, by means of
geometrical [6, 7] or kinematical [810] methods. Other authors
carry out a deterministic approach trying to get the actual error in
the end-effector pose under the actions of the load on the nominal
manipulator [1113]. Nevertheless, among them only Lim et al.
[11] consider the elasticity of links and they analyze separately
the effects of deformations and clearances.
In this paper, error pose due to clearance and rigidity is cal-
culated by a deterministic method, which can be applied in the
early design stage. Unlike other methods, the method developed
uses a simple way to include clearance effect and elastic defor-
mations in the same equations, obtaining innitesimal changes
in passive joints due to the overall effect. Authors have tried to
keep the simplicity of the procedures based in kinematical meth-
ods, while adding external and inertial loads and deformability
of links. In the methodology, it is assumed that there is always a
frictionless contact inside the imperfect joints, although contact
loss situations are detected.
The method developed uses loop closure equations ex-
pressed in screw coordinates. Since clearance magnitudes and
elastic deformations are much smaller than other dimensions,
they are assumed to be innitesimal, which leads to a linear anal-
ysis. Then, clearance and deformations are introduced together
as extra freedoms in the loop closure equations and determine
variations on passive freedoms, so the total end-effector pose er-
ror can be nally calculated.
INVERSE POSITION PROBLEM
In Fig. 1 we have depicted the kinematic model of the
5R planar mechanism with the parameters used in the analysis,
where link lengths are L
1
= L
4
= 0.25m, L
2
= L
3
= 0.5m and
actuators A
1
and A
2
are placed d = 0.5m apart.
The use of screw coordinates allows a compact matrix for-
mulation of the velocity equations. Let P be the reference point
of the end-effector, and choose for convenience the link PB
2
as
the mobile platform. Then, the end-effector twist is dened by:
$
P
=
(1)
where is the angular velocity of the mobile platform, and p is
the velocity of end-point P.
FIGURE 1: POSE PARAMETERS OF A 2DOF 5R PLANAR
PARALLEL MANIPULATOR.
The screws for the revolute pairs A
1
, B
1
and P of the 5R
planar mechanism are:
$
A
1
=
k
r
A
1
k
,

$$$
B
1
=
k
r
B
1
k
,

$$$
P
=
k
0
(2)
where k is the direction of the revolute pairs in planar mecha-
nisms, r
A
1
and r
B
1
are the position vectors of A
1
and B
1
from
point P respectively.
Applying Eqn. 1, the end-effector twist at point P can be
stated via links A
1
B
1
and PB
1
as:
$$$
P
=

$$$
A
1
+

$$$
B
1
+
$$$
P
(3)
where

1
,

1
and are joint rates.
The same twist found through links A
2
B
2
and PB
2
can be
expressed as:
$$$
P
=

$$$
A
2
+

$$$
B
2
(4)
where

$$$
A
2
and

$$$
B
2
are:
$$$
A
2
=
k
r
A
2
k
,

$$$
B
2
=
k
r
B
2
k
(5)
An independent loop can be drawn for this mechanism, and
equating Eqs. 3 and 4 produces the following equation:
$$$
A
1
+

$$$
B
1
+
$$$
P
$$$
B
2

$$$
A
2
= 0 (6)
The nominal velocity analysis is solved by obtaining

1
,
and

2
for given inputs

1
and

2
in:
$$$
B
1
$$$
P

$$$
B
2
$$$
A
1
$$$
A
2
(7)
and back-substituting in Eqn. 3 or 4 to give the twist of the end-
effector.
Acceleration analysis is performed by differentiating Eqn. 6
with respect to time. The accelerations calculated can be used
in the next sections to determine inertial loads. Once the inverse
position problem is solved, dynamics of the mechanism can be
analyzed. Using the free-body diagram approach and setting out
Newton-Euler equations, it is possible to obtain a linear system
of equations. Under a given load, joint reactions f
J
i
at every joint
J
i
are obtained [13].
CLEARANCE DEFINITION
A passive revolute pair J
i
with clearance is shown in Fig. 2a;
the pin can move freely inside the hub, but it is assumed that they
always remain in contact. As shown in Fig. 2b, in the model of
an actuated joint J
i
there are two kind of clearances: radial differ-
ence between the pin and the hub, and width difference between
the cotter and its case. For simplicity, those different clearances
are separated and treated independently. We will call them ra-
dial clearance and angular clearance. The rst one produces two
clearance-freedoms with magnitudes x
J
i
and y
J
i
, and angular
clearance due to width differences at the cotter has one clearance-
freedom
J
i
. Note that angular clearance can be also produced
by backlash inside the motor or reduction gear.
In the absence of friction, as reactions in joints are produced
by contact forces between the pin and hub, their directions will
indicate how the known radial clearance,
i
, is distributed in x
and y, i.e., the actual values of x
J
i
, y
J
i
, namely:
x
J
i
=
i
f
J
i
|f
J
i
|
i
, y
J
i
=
i
f
J
i
|f
J
i
|
j
(8)
where i and j are unitary vectors in Cartesian axes.
(a) Passive revolute pair with clearance
(b) Actuated pair with clearance
FIGURE 2: 5R PLANAR MECHANISM JOINTS CLEAR-
ANCES.
In Fig. 2a we have depicted how the direction of the joint
reactions indicates the contact mode in the revolute joint. The
joint reaction denes the direction that the radial clearance has
taken, and therefore the components in the xed frame XY.
ELASTIC DEFORMATIONS
Joints are considered rigid, so the contact is punctual. Nev-
ertheless, elastic deformations of bars will be taken into account
because they can have a large inuence over the current position
of the end-effector, particularly with heavy carried loads or when
high accelerations are achieved. Two different types of deforma-
tions will be computed, those consequence of the axial forces,
which occur along the bar direction, and those consequence of
the bending moment, which are measured perpendicularly to the
bar. Then, a local frame is located at each bar with a vector uuu
along the bar direction and a vector vvv perpendicular to it.
Thus, for each bar two additional degrees of freedom are
dened. These are called u
j
Q
and v
j
Q
, and represent cartesian
displacements along the aforementioned local axes, uuu and vvv, j is
the identier of each bar, starting form joint A
1
and following the
kinematic chain up to A
2
, and nally, displacements correspond
with point Q of that bar. Assuming the hypothesis of small dis-
placements u
j
Q
and v
j
Q
can be computed separately.
Displacements due to axial forces and bending moments are
computed for several types of loads. Firstly, displacements due
to punctual forces, which correspond with reactions at joints and
the load carried by the robot, are taken into account. Secondly,
deformations due to constant distributed loads are considered in
order to model the effect of bar weights. And nally, distributed
forces varying linearly along the bar axis are outlined, since in-
ertial loads behave this way.
Reactions at joints and the carried load are assumed to be
concentrated loads. Given a punctual force fff over one joint of a
bar, rstly it is decomposed along the direction of the bar and its
perpendicular, achieving the components f
u
and f
v
respectively.
Having done this, the axial deformation is obtained as:
u
f
=
f
u
L
EA
(9)
where E is the elastic modulus of the material and A is the area of
the bar transverse section, supposed being constant. In the same
way, the transversal displacement is given by:
v
f
=
f
v
L
3
3EI
z
(10)
being I
z
the moment of inertia with respect to the bending mo-
ment axis.
Reaction forces act on every bar, whereas the carried load is
considered as a force acting in the joint P belonging to the third
bar (PB
2
).
Bar own weights, www
j
, are set as uniformly distributed loads.
As in the previous case, given its components along the local
directions, resulting displacements are:
u
w
=
w
u
L
2EA
(11)
v
w
=
w
v
L
3
8EI
z
(12)
Finally, inertial forces behave as linearly varying distributed
loads. If the acceleration of a reference point O is known, then,
the acceleration of any other point C of such an element, being r
the distance form O to C, can be expressed as:
aaa
C
= aaa
O
+ OOOCCC
2
OOOCCC = aaa
O
+(vvv)r (
2
uuu)r (13)
Once aaa
O
decomposed along the bar local axes (a
u
O
, a
v
O
),
components of aaa
C
are:
a
u
C
= a
u
O
2
r a
v
C
= a
v
O
+r (14)
where we see how the inertial force, proportional to the accelera-
tion, is a distributed load which varies linearly its value from one
bar joint to the other one. According with this distribution, being
m the mass of the bar, the following deformation displacements
are achieved:
u
a
=
ma
u
O
L
2EA
m
2
L
2
3EA
(15)
v
a
=
ma
u
O
L
3
8EI
z
+
11
120
mL
4
EI
z
(16)
When the contribution of every load type is added the total
displacements of nodes due to elastic deformations can be com-
puted. For the 5R mechanism these are:
u
1
B
1
=u
1
f
+u
1
w
+u
1
a
v
1
B
1
=v
1
f
+v
1
w
+v
1
a
u
2
P
=u
2
f
+u
2
w
+u
2
a
v
2
P
=v
2
f
+v
2
w
+v
2
a
u
4
B
2
=u
4
f
+u
4
w
+u
4
a
v
4
B
2
=v
4
f
+v
4
w
+v
4
a
u
3
P
=u
3
f
+u
3
l
+u
3
w
+u
3
a
v
3
P
=v
3
f
+v
3
l
+v
3
w
+v
3
a
(17)
where the subindex f means the reaction forces, which act at
every bar, and subindex l means carried load, which is supposed
to be applied at point P as belonging to the bar3.
KINEMATIC ACCURACY ANALYSIS
Velocity equations are used to approximate displacements,
which are assumed to be innitesimal. First, let us consider the
end-effector twist $
P
in Eq 1. The $
P
of the nominal mechanism
can be calculated by adding up contributions from each kine-
matic chain, going from the xed frame to the end-effector:
$
P
=
N
j
i=1
qqq
j
i
$$$
j
J
i
(18)
where N
j
is the number of joints of kinematic chain in limb j,
and qqq
j
i
and

$$$
j
J
i
are, respectively, the rate and the screw at each
joint i of said chain.
For a fully parallel manipulator (manipulators whose num-
ber of chains is strictly equal to the number of DOFs of the end-
effector) with n kinematic chains, the number of independent
loops will be equal to (n 1). $$$
P
can be calculated by means
of the vector loop equation. Thus, for every closed loop of a
mechanism Eqn. 19 can be written:
N
j+1
i=1
q
j+1
i
$$$
j+1
J
i

N
j
i=1
q
j
i
$$$
j
J
i
= 0 (19)
where j = 1..(n1).
Terms of Eqn. 19 can be separated into those of the pas-
sive joints and those of actuated joints. As innitesimal dis-
placements can be approximated by velocities, relation of Eqn. 7
can be applied to the analysis of the transmission of innitesimal
changes of the inputs:
$$$
B
1
$$$
P

$$$
B
2
$$$
A
1
$$$
A
2
(20)
Note that screws

$$$
A
1
and

$$$
A
2
which represent actuated pairs
can be replaced by

$$$
a
A
1
and

$$$
a
A
2
in order to characterize the angu-
lar clearance.
If radial clearances at revolute joints are modelled as in-
nitesimal displacements of the pin in the hub, these can be de-
composed in a xed frame; for example, at joint A
1
into x
A
1
and
y
A
1
. Corresponding screws of imperfect joints are shown in the
next equations:
$$$
x
A
1
=

$$$
x
A
2
=

$$$
x
B
1
=

$$$
x
B
2
=

$$$
x
P
=
0
i
$$$
y
A
1
=

$$$
y
A
2
=

$$$
y
B
1
=

$$$
y
B
2
=

$$$
y
P
=
0
j
(21)
Screws corresponding to elastic deformation are formulated
in local coordinates at each bar, as follows:
$$$
u
1
B
1
=
0
u
1
,

$$$
v
1
B
1
=
0
v
1
$$$
u
4
B
2
=
0
u
4
,

$$$
v
4
B
2
=
0
v
4
$$$
u
2
P
=
0
u
2
,

$$$
v
2
P
=
0
v
2
$$$
u
3
P
=
0
u
3
,

$$$
v
3
P
=
0
v
3
(22)
Adding all clearance and elastic deformation freedoms to the
loop closure equation, Eqn. 6, yields:
$$$
a
A
1
+x
A
1
$$$
x
A
1
+y
A
1
$$$
y
A
1
+
+
1
$$$
B
1
+x
B
1
$$$
x
B
1
+y
B
1
$$$
y
B
1
+
+
$$$
P
+x
P
$$$
x
P
+y
P
$$$
y
P
$$$
B
2
x
B
2
$$$
x
B
2
y
B
2
$$$
y
B
2
$$$
a
A
2
x
A
2
$$$
x
A
2
y
A
2
$$$
y
A
2
+
+u
1
B
1
$$$
u
1
B
1
+v
1
B
1
$$$
v
1
B
1
+u
2
P
$$$
u
2
P
+v
2
P
$$$
v
2
P

u
3
P
$$$
u
3
P
v
3
P
$$$
v
3
P
u
4
B
2
$$$
u
4
B
2
v
4
B
2
$$$
v
4
B
2
= 0 (23)
where
1
and
2
could be used to model an angular clearance
of the rotary actuator, and
1
,
2
and are innitesimal
changes in the passive angles.
Taking the results of dynamic computation, values of in-
nitesimal displacements x
A
i
, y
A
i
, x
B
i
, y
B
i
, x
P
and y
P
,
u
j
Q
, v
j
Q
were obtained. Further, the sense of moments at links
A
i
B
i
indicate how the angular clearances of actuators,
1
and
2
, have to be dened. Then, using Eqn. 23 we can solve the
innitesimal changes in the passive angles, i.e.,
1
,
2
and
, due to the taking up of clearances and deformations:
$$$
B
1
$$$
P

$$$
B
2
$$$
a
A
1
$$$
a
A
2
...

$$$
v
4
B
2
2
.
.
v
4
B
2
(24)
Once these are obtained, the end-effector pose error can
be found using an expression analogous to Eqn. 4 where clear-
ances and deformations are added:
=
$$$
a
A
2
$$$
B
2
$$$
x
A
2
$$$
y
A
2
$$$
x
B
2
$$$
y
B
2
$$$
u
4
B
2
$$$
v
4
B
2
$$$
u
3
P
$$$
v
3
P
2
x
A
2
y
A
2
x
B
2
y
B
2
u
4
B
2
v
4
B
2
u
3
P
v
3
P
(25)
where:
=
(26)
Since the mechanism has just two degrees of freedom, from
the vector just the coordinates corresponding to error in carte-
sian coordinates, x
P
and y
P
, will be considered.
RESULTS OF ERROR ANALYSIS ON A PICK-AND-
PLACE TRAJECTORY
When the performance of the manipulator requires high ac-
celerations, inertial loads play an important role. This is the
case in applications such as pick-and-place, ight manipulators
(a) XY trajectory
(b) Velocity and Acceleration plots
FIGURE 3: PICK-AND-PLACE TRAJECTORY, VELOCITY
AND ACCELERATION FOR 5R MECHANISM.
or high-speed machining tools. In the present section, a pick-
and-place trajectory of the aforementioned 5R planar mechanism
is analysed. Such a trajectory is considered for the moving of
a heavy metal object in a blast furnace. For the numerical ex-
ample, we have chosen cylindrical bars with an outer radius of
0.03m and an inner radius of 0.02m, made of an aluminium with
= 2700kg/m
3
and E = 70GPa. The carried load weighs 20kg.
In this pick-and-place process, the manipulator picks the ob-
ject from a certain position, raises it 0.025m, displaces it hori-
zontally 0.305m, lowers it 0.025m and returns to its starting po-
sition. Said path is made smooth by introducing rounded corners
between vertical and horizontal displacements. The object to be
moved is picked up by a gripper located at point P. As the end-
point P belongs to links PB
1
and PB
2
, it is assumed that the grip-
per is located on PB
2
, which has been previously chosen as the
mobile platform. The trajectory is a round trip with a rst part of
the path, denoted as stage 1, in which the load is brought to the
end point; and a return path of the unloaded manipulator to the
starting position identied as stage 2.
Such a trajectory is depicted on the XY plane in Fig. 3a
and velocities and accelerations produced at point P through the
FIGURE 4: NOMINAL AND ACTUAL TRAJECTORIES.
whole trajectory (complete trip) can be visualised in Fig. 3b.
Since velocity and acceleration have higher values in x than in
y direction, both v
y
and a
y
are shown multiplied by 5 in Fig. 3b.
Results of the error calculation procedure described, applied
to the pick-and-place trajectory, are shown in Fig. 4, where, in
order to show clearly the effect, the error has been exaggerated
applying an amplication factor of 20. Clearance magnitudes
considered are 0.01mm for radial clearance and 0.0005rad for
angular clearance. Apart from the calculated position error, sud-
den changes appear in the actual position. These are due to sign
changes in joint reactions, which lead to loss of contact at joints.
With the aim of analyzing effects of clearances and defor-
mations separately, the error calculation procedure is executed
three times. First, only clearances are considered and links are
supposed to be innitely rigid. Fig. 5 shows the error along the
trajectory under these assumptions. Second, clearance magni-
tudes are set to zero and then only link deformations are taken
into account. Results of this second case are shown in Fig. 6.
Finally, clearances and deformations are included and overall er-
ror along the trajectory is calculated.
FIGURE 5: ERROR DUE TO CLEARANCE.
FIGURE 6: ERROR DUE TO ELASTICITY.
FIGURE 7: ERROR DUE TO CLERANCES AND ELASTIC-
ITY OF LINKS.
CONCLUSIONS
In this paper, a numerical procedure for accuracy analysis
of parallel manipulators has been presented. Errors in the pose
of the end-effector due to clearance and elasticity are calculated
by means of an approximation of the velocity analysis, while
the relative position of the two parts of the joints are determined
by means of a dynamic analysis. It is possible to calculate the
dynamics with the application of external loads to every link.
Adding the error pose to the nominal pose, the actual position has
been obtained. The error calculation analysis has been applied to
a pick-and-place trajectory of the 5R planar parallel manipulator.
Discontinuities appear on the actual trajectory due to the loss of
contact between the pin and the hub of a joint with clearance.
Since the procedure presented is based on the screw theory,
it can be easily generalized to more complex manipulators than
the case study analyzed here.
ACKNOWLEDGMENT
The authors wish to acknowledge the nancial support re-
ceived from the Spanish Government through the Ministerio de
Educaci on y Ciencia (Project DPI2008-00159), the European
Union (Project FP7-CIP-ICT-PSP-209-3) and the Basque Gov-
ernment through the Dpto. Educ., Univ. e Investig. (Project
IT445-10).
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with clearance in exible multibody systems. International
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Workspace analysis of positioning discontinuities due to
clearances in parallel manipulators, Mechanism and Ma-
chine Theory 46 (5), 577-592, 2011.
- 105 -

Anexo C. Artculo CIBEM

- 106 -

CIBIM 10, Oporto, Portugal, 2011 CIBLM 10, Porto, Portugal, 2011
RM Natal Jorge, JMRS 1aares, JL Alexandre, AJM lerreira, MAP Vaz ,Lds,
ANLISIS DLL LRROR DLBIDO A HOLGURAS Y DLIORMACIONLS LLS1ICAS LN
ROBO1S PARALLLOS

J. Olza
J
, J. Aginaga
2
, O. Altuzarra
3
, L. Macho
4

1-Uniersidad Pblica de Naarra, Campus Arrosada, Pamplona, Lspana, olza.50414e.unaarra.es

2- Uniersidad Pblica de Naarra, Campus Arrosada, Pamplona, Lspana, jokin.aginagaunaarra.es
3-Uniersidad Del Pas Vasco, Alameda de Urquijo s,n, Bilbao, Lspana, oscar.altuzarraehu.es
4-Uniersidad Del Pas Vasco, Alameda de Urquijo s,n, Bilbao, Lspana, erik.machoehu.es

Palabras clae: Manipuladores paralelos, Analisis de precisin, Iolguras, Deormaciones elasticas

Resumen

Ln las ltimas dcadas, se han realizado importantes estudios de robots paralelos debido a sus entajas respecto a los robots
tipo serie. Lntre ellas cabe destacar una mejor relacin entre masa transportada y masa del robot, alta rigidez y mayor
precisin en el posicionamiento. Lstas caractersticas hacen que los robots paralelos sean entajosos en aplicaciones como la
maquina-herramienta, pick-and-place o dispositios quirrgicos.
Numerosos autores han desarrollado dierentes analisis de precisin de robots paralelos |1,2[. La holgura de las uniones y la
deormacin de los eslabones son dos de las principales uentes de error. La magnitud del error proocado por las holguras
depende en gran medida de la tolerancia dimensional presente en el ajuste de cada unin. Mas alla del error en el
posicionamiento, hay situaciones en las que las holguras proocan que se genere una prdida de contacto entre los dos
componentes de las uniones que conllea discontinuidades en la trayectoria real |3[. Lsto conllea un posterior impacto
entre dichos componentes, siendo uente de ruido y ibraciones. Por su parte, el error producido por las deormaciones
elasticas es uncin de las cargas a las que esta sometido el mecanismo y de sus parametros tanto dimensionales como
estructurales.
Ln el presente trabajo se desarrolla un procedimiento para calcular el error en el posicionamiento proocado por las
holguras en las uniones y las deormaciones elasticas en los eslabones, considerando que la magnitud de ambas es
ininitesimal. Lste procedimiento puede ser aplicado en la ase de diseno del robot. La ormulacin del problema se hace
mediante coordenadas screw, pues permiten sistematizar acilmente el analisis de elocidades y su interpretacin sica es
muy sencilla. La metodologa desarrollada trata la inluencia de holguras y deormaciones localmente, para posteriormente
introducirlas conjuntamente en calculo de las ariaciones en las uniones pasias y, por ltimo, en el error de posicin.
Se presentan resultados del calculo del error a lo largo de la trayectoria de mecanizado mostrada en la igura. No obstante, se
ha desarrollado un procedimiento general alido para cualquier aplicacin de robots paralelos.

1rayectoria nominal y real

Referencias
|1[ J. Meng, D. Zhang, Z. Li, "Accuracy analysis o parallel manipulators with joint clearance", -RXUQDORI0HFKDQLFDO'HVLJQ,
J3J(J): 011013-1-9, 2009.
|2[ S.R. Lim et al., "Lrror Analysis o a Parallel Mechanism Considering Link Stiness and Joint Clearances", .60(
,QWHUQDWLRQDO-RXUQDO, J6(6):99-809, 2002.
|3[ O. Altuzarra, J. Aginaga, A. Iernandez, I. Zabalza. "\orkspace analysis o positioning discontinuities due to
clearances in Parallel Manipulators", 0HFKDQLVP DQG 0DFKLQH 7KHRU\, 46,5,:5-592, 2011.
J. Olza, J.Aginaga, O. Altuzarra, L. Macho
J. Introduccin

Las holguras en las uniones y la deormabilidad de los
eslabones producen una prdida de la precisin al
posicionar el mecanismo. Lsta cuestin ha sido objeto de
numerosas inestigaciones en las que se han desarrollado
diersos mtodos o procedimientos para el calculo del
error, con el in de conocer la postura ,posicin de un
punto de reerencia y tres angulos que deinen la
orientacin del slido, real del elemento terminal.
Ln el moimiento relatio entre los componentes de una
unin con holgura pueden distinguirse tres ases distintas:
contacto continuo, impacto y uelo libre. Las
metodologas mas detalladas presentes en la bibliograa
incluyen estas tres ases de moimiento por medio de
modelos de elementos initos o modelos analticos de las
uerzas de contacto. Los primeros se han lleado a cabo
tradicionalmente bajo la hiptesis de pequenos
desplazamientos |1[ y mas recientemente suponiendo
grandes desplazamientos |2[. Ln lo que respecta a los
mtodos analticos, se calculan las reacciones en las
uniones y se introducen en el modelo dinamico como
uerzas generalizadas |3,4[, pero habitualmente no se
incluye la lexibilidad de los elementos. No obstante, en
|5[ se incluye un acoplador elastico en un mecanismo
pistn-biela-maniela. Dicho acoplador se representa por
sus tres primeros modos naturales de ibracin obtenidos
con Abaqus y exportados a Adams. Lste tipo de mtodos
de calculo del error resultan apropiados para analisis
detallados en diseno aanzado de mecanismos con altos
requerimientos dinamicos. No obstante, en las ases
iniciales de diseno tienen una utilidad reducida ya que
presentan un eleado coste computacional y exigen un
alto niel de detalle.
As, en las ases iniciales del diseno de mecanismos es
habitual utilizar mtodos mas sencillos de calculo del
error. Algunos de ellos calculan el error maximo o la
posicin mas probable del elemento terminal utilizando
mtodos geomtricos o cinematicos. Los primeros utilizan
el problema de posicin y se apoyan en las caractersticas
geomtricas deriadas de un sencillo modelo de holguras
|6,[, mientras que los segundos consideran que el error
debido a las holguras es suicientemente pequeno como
para ealuarlo por medio de una aproximacin con las
ecuaciones de elocidad |8,9[. Otros autores llean a cabo
analisis deterministas que calculan el error en uncin de
las cargas a las que est sometido el mecanismo nominal
|10-12[. Sin embargo, entre ellos slo Lim et al. |10[
consideran la elasticidad de los elementos, aunque analizan
de orma separada los eectos de las deormaciones y de
las holguras.
Ln este trabajo se calcula el error en la postura debido a
las holguras y la elasticidad de los elementos mediante un
mtodo determinista, que se puede aplicar en la ase inicial
de diseno. Los autores han tratado de mantener la
simplicidad de los procedimientos basados en los mtodos
cinematicos, incluyendo cargas externas e inerciales y la
deormabilidad de los eslabones. Ln la metodologa, se
supone que siempre hay un contacto sin riccin dentro
de las articulaciones imperectas, aunque se detectan
situaciones de prdida de contacto.
Ll mtodo desarrollado utiliza ecuaciones de lazo
expresadas en coordenadas screw. Puesto que las
magnitudes de las holguras y de las deormaciones son
mucho menores que otras dimensiones, se supone que
son ininitesimales, lo que permite realizar un analisis
lineal. Posteriormente, los desplazamientos proocados
por las holguras y las deormaciones se incluyen
conjuntamente a modo de grados de libertad adicionales
en las ecuaciones de lazo. De este modo se determinan las
ariaciones en los angulos pasios, lo que permite conocer
el error total en la postura del elemento terminal.
La metodologa desarrollada se utiliza para calcular el error
de posicin del mecanismo paralelo 3-PRS a lo largo de
una determinada trayectoria. Lste tipo de mecanismos se
suele utilizar como cabezal de maquina-herramienta con
dos grados de libertad rotacionales y uno traslacional, que
a su ez a montado sobre una mesa o plataorma que le
proporciona otros dos grados de libertad de
desplazamiento.

2. Anlisis del error

Ll primer paso consiste en desarrollar un procedimiento
que permita calcular el error en la postura debido al eecto
de las holguras y de las deormaciones elasticas. Lste
procedimiento debe permitir incluir cualquier uerza
externa o carga inercial en cualquier punto del mecanismo.
Ln l se calculan las reacciones en las uniones de los
eslabones. De este modo es posible conocer el modo en el
que sucede el contacto en las uniones y las deormaciones
elasticas que suren los eslabones. As, el mtodo
desarrollado es capaz de calcular el error en la postura del
elemento terminal considerando la ariacin de los
angulos de las uniones pasias.
Lste mtodo es alido si se consideran ininitesimales los
desplazamientos debidos a las holguras y a las
deormaciones elasticas, y contiene los siguientes
mdulos:
Cinematica inersa del mecanismo nominal, es decir,
posiciones, elocidades y aceleraciones a lo largo de la
trayectoria deseada.
Cinetostatica o dinamica del mecanismo nominal.
Mediante las ecuaciones de Newton-Luler se despejan las
uerzas de enlace entre los eslabones. Dependiendo de la
aplicacin concreta en la que se est trabajando, las
uerzas inerciales tendran mas o menos releancia rente al
resto de cargas exteriores. Ln caso de que la tengan, se
trata de un analisis dinamico, mientras que en caso
contrario se trabaja la cinetostatica del mecanismo
nominal.
Deinicin de las holguras en las uniones. Modelado
de los pares y calculo del modo en el que sucede el
contacto para cada instante o postura del mecanismo.
Calculo de las deormaciones elasticas de los eslabones
deormables en uncin de la dinamica del mecanismo.
Analisis de la precisin. Se emplea un mtodo
determinista basado en las relaciones entre elocidades. A
partir de las uerzas de enlace del mecanismo nominal
obtenidas anteriormente, se determinan los
desplazamientos ininitesimales proocados tanto por las
holguras como por las deormaciones elasticas.
Posteriormente se ijan las entradas en los actuadores y se
hace uso de las ecuaciones de elocidades para obtener los
cambios de los angulos en las uniones pasias. linalmente,
conociendo los desplazamientos ininitesimales y las
ariaciones de los angulos pasios se calcula el error en la
postura del elemento terminal.

ligura 1. Lsquema del procedimiento de calculo del error

Ln la lig. 1 se incluye un esquema del procedimient
se ha desarrollado para determinar el error en la
del elemento terminal, que debe ejecutarse
punto de la trayectoria. Los trminos rodeados por una
elipse representan datos, mientras que los acotados por un
rectangulo son mdulos del procedimiento. Lstos
se describen con mas proundidad en los siguientes
subapartados.

ligura 2. Robot 3-PRS

squema del procedimiento de calculo del error
Ln la lig. 1 se incluye un esquema del procedimiento que
para determinar el error en la postura
debe ejecutarse para cada
. Los trminos rodeados por una
que los acotados por un
rectangulo son mdulos del procedimiento. Lstos ltimos
se describen con mas proundidad en los siguientes

Se trata de un procedimiento general alid
robot paralelo. Sin embargo,
basado en el mecanismo 3-PRS
lig. 2. Se trata de un robot con tres grados de libertad
,GDL,, |z, ,[, que representan
ertical y las rotaciones en torno a los ejes
control se realiza para la plataorma mil ,triang
donde 3 es el punto de reerencia.
incluye un punto Q ubicado en la recta
plataorma mil a partir del punto
punto donde se ubica la herramienta de corte en
aplicaciones de Maquina-Ierramienta. Lste punto es til
en el apartado 3, resultados.
Lste mecanismo se deine mediante tres brazos del t
PRS, donde P representa un par prismatico,
reolucin, y S una unin esrica.
son actuados, mientras que los
Ll par P proporciona desplazamiento en direccin
punto %
L
, las uniones pasias R
permiten el giro en torno al eje
estan en los puntos $
L
.
Se ha supuesto que existe holgura en las uniones pa
y S. Ademas, los eslabones
deormaciones elasticas, mientras que el resto de
componentes se suponen rgidos.
2.J. Cinemtica inversa del mecanismo

Ll primer mdulo del procedimiento resuele
cinematica inersa del mecanismo
en la lig. 2. Para ello, el primer paso consiste en resoler
el problema de posicin inerso
reerencia 3. Posteriormente se resuele el problema de
elocidades y aceleraciones inerso.
Ln la lig. 2 se deine una base inercial
la plataorma ija. Ll eje z es normal a la plataorma
apuntando hacia arriba ormando
otro lado, se tiene una reerencia mil
punto central de la plataorma mil.
Para cada cadena cinematica o
deine un plano i ,lig.3, ormado por los puntos
%
L
, i.e., el plano en el que se puede desplazar el br
Para acilitar la interpretacin de la notacin que
seguir durante todo el desarrollo, se anade la igu

ligura 3. Nomenclatura
de un procedimiento general alido para cualquier
el presente trabajo se ha
RS que se representa en la
Se trata de un robot con tres grados de libertad
representan el desplazamiento
ertical y las rotaciones en torno a los ejes x e y. Ll
control se realiza para la plataorma mil ,triangular,,
s el punto de reerencia. Ademas, en la igura se
ubicado en la recta perpendicular a la
plataorma mil a partir del punto 3, que representa el
punto donde se ubica la herramienta de corte en
Ierramienta. Lste punto es til
Lste mecanismo se deine mediante tres brazos del tipo
un par prismatico, R un par de
una unin esrica. Los tres pares de tipo P
son actuados, mientras que los de tipo R y S son pasios.
proporciona desplazamiento en direccin zi al
R ubicadas en los puntos %
L

el giro en torno al eje yi, y las uniones esricas
Se ha supuesto que existe holgura en las uniones pasias R
. Ademas, los eslabones A
i
B
i
pueden surir
deormaciones elasticas, mientras que el resto de
componentes se suponen rgidos.
del mecanismo nominal
Ll primer mdulo del procedimiento resuele la
del mecanismo nominal representado
l primer paso consiste en resoler
el problema de posicin inerso para el punto de
Posteriormente se resuele el problema de
elocidades y aceleraciones inerso.
e deine una base inercial 2xyz centrada en
es normal a la plataorma
apuntando hacia arriba ormando un triedro directo. Por
otro lado, se tiene una reerencia mil 3uvw situada en el
punto central de la plataorma mil.
cada cadena cinematica o SDWD del mecanismo se
ormado por los puntos 2, $
L
y
, i.e., el plano en el que se puede desplazar el brazo A
i
B
i
.
Para acilitar la interpretacin de la notacin que se a a
seguir durante todo el desarrollo, se anade la igura 3:

Nomenclatura
Se utilizan seis coordenadas para deinir completamente la
postura de la plataorma mil, tres coordenadas
cartesianas y los tres giros en bases ijas. Lstas son
x~|[,\,],,,[
1
, todas respecto al sistema de
coordenadas inercial Oxyz. Dado que el dispositio que
se analiza tiene tres GDL, slo es posible controlar tres de
las ariables, mientras que las otras tres se consideran
moimientos parasitos. Los moimientos considerados
independientes son la traslacin en el eje z y las rotaciones
en torno a los ejes x e y , y respectiamente,, mientras
que el moimiento de las otras tres coordenadas son
uncin de stos y se denominan moimientos parasitos.
La resolucin de la cinematica inersa del mecanismo
parte de las ecuaciones de restriccin, una para cada
cadena cinematica desde la plataorma ija a la mil.
Manipulando dichas ecuaciones se obtienen los
moimientos parasitos en uncin de las coordenadas
independientes |13[:

tan
s s
c c

i
p
s

i
p
c c c c s s s

i
p
c s s s c c c

,1,
donde s y c son seno y coseno respectiamente y ip es el
radio de la circunerencia circunscrita a la plataorma
mil.
Ll siguiente paso consiste en determinar el
desplazamiento de los pares actuados para obtener la
postura deseada del elemento terminal. Para ello se
deinen los puntos y ectores de la lig.3:
3. Centro de la plataorma mil o elemento terminal.
2. Centro de la plataorma o base ija del mecanismo y
origen de la reerencia inercial.
&
L
Punto donde se erigen las barras C
i
B
i

perpendiculares a la plataorma ija sobre las que se
montan los pares prismaticos actuados.
%
L
. Punto donde se ubica el extremo del par prismatico
y la unin de reolucin del brazo L.
$
L
. Unin esrica del brazo L.
Ademas se tienen los siguientes ectores:
p ~ | [ , \ , ] [
1
es el ector de posicin del punto 3.
ai ~ | D
L[
, D
L\
,D
L]
[
1
representa la posicin del punto $
L
a
partir del punto 3.
bi ~ | E
L[
, E
L\
,E
L]
[
1
representa la posicin del punto %
L
a
partir del punto 2.
i ~ |
L[
,
L\
,
L]
[
1
representa la posicin del punto %
L

a partir del punto &
L
. Ntese que
es la longitud
del actuador prismatico L.
li ~ | O
L[
, O
L\
, O
L]
[
1
es el ector que a desde %
L
a $
L
. Su
norma es la longitud del brazo L-simo que tiene en sus
extremos el par de reolucin $
L
y al esrico %
L
,. l ll l
i ii i
l
i
.
ri ~ | U
L[
, U
L\
, U
L]
[
1
es el ector de posicin del par
esrico $
L
desde el punto 2.
Se desea conocer el desplazamiento de los tres pares
prismaticos. Para ello se parte de las condiciones:

l ll l
,2,

es decir:

l
,3,

Suponiendo que los eslabones C
i
B
i
. son perpendiculares a
la plataorma ija, se obtienen tres ecuaciones de segundo
grado cuya solucin es:

,4,

donde las proyecciones
sobre ejes ,x,y,z, son

conocidas una ez se han deinido las dimensiones de las
plataormas base y mil y la posicin y orientacin de la
plataorma mil:

,5,

La disposicin del robot que interesa supone que los tres
actuadores prismaticos estn hacia abajo, de modo que la
plataorma mil quede por debajo de la ija. Por ello, en
la Lc. 4 se toma la raz negatia para los tres brazos.
Para realizar el analisis de elocidades, en primer lugar se
deben deriar las ecuaciones de restriccin de los
moimientos parasitos y posteriormente hacer lo propio
con las ecuaciones de lazo cerrado ,Lc. 2,. Ordenadas
adecuadamente, estas ecuaciones se pueden expresar por
medio de matrices jacobianas. Por ltimo, deriando estas
ecuaciones por segunda ez se obtienen las ecuaciones de
las aceleraciones.

2.2. Anlisis dinmico del mecanismo nominal

Para cada instante, y una ez resuelta la cinematica
inersa, se resuele la dinamica inersa para obtener las
uerzas y momentos de enlace fJi y mJi respectiamente. Se
plantean las ecuaciones de Newton-Luler para cada barra
y para la plataorma mil, de modo que para cada
eslabn k se tiene:

,6,
donde
orman el torsor de la carga externa,

es el ector posicin del punto Q
N
donde dichas cargas
son aplicadas, m
es la masa del eslabn k y
es la
aceleracin del centro de masas de dicho eslabn.
Lnsamblando las ecuaciones de Newton-Luler de todos
los slidos del mecanismo, se obtiene un sistema de
ecuaciones lineales que puede expresarse de orma
matricial como:

A wJ = wi - we ,,

donde wJ es un ector que contiene las uerzas de enlace y
las uerzas actuantes, wi contiene las cargas inerciales y we
representa los torsores exteriores, siendo los dos ltimos
conocidos y wJ desconocido. La matriz A se construye
ensamblando las ecuaciones de Newton-Luler de todos
los slidos y depende exclusiamente de la posicin
geometra del mecanismo.
Resoliendo la Lc. se obtienen las uerzas
de enlace en cada unin. Con estos alores se determina el
modo en el que sucede el contacto en cada unin y l
deormaciones de los eslabones. Con ello se
desplazamientos locales proocados por
deormaciones, y se agrupan en los ectores
respectiamente

2.3. Lrror local debido a las holguras

Ll primer paso consiste en modelar las uniones.
supuesto que las pasias R y S
considerando perecto el par actuado P
muestra una ista plana de una unin
holgura.

lig. 4. Unin R con holgura

donde es la holgura axial y U la radial. Como
consecuencia de la existencia de las dos anteriores
cierta holgura angular ,, que tiende a desalinear los ejes
directrices de los eslabones ensamblados en
ltima holgura es uncin de la geometra de la uni
las holguras axial y radial. Si al desalinear el
rayado de erde de la lig. 4, ste colisiona primero con el
ala del eslabn blanco, la magnitud de la holgura a
iene determinada por:

sin
donde R

siendo O la anchura del eslabn rayado en direccin axial
y Rp el radio del eje que une ambos eslabones.
radio exterior de la unin del eslabn rayado
Ln cambio, si el eslabn rayado impacta
eje del eslabn que une ambos eslabones,
como:

y depende exclusiamente de la posicin y
uerzas y momentos
en cada unin. Con estos alores se determina el
modo en el que sucede el contacto en cada unin y las
deormaciones de los eslabones. Con ello se calculan los
por dichas holguras y
se agrupan en los ectores AqH y AqD
las holguras
ar las uniones. Se ha
tienen holgura,
P. Ln la lig. 4 se
una unin espacial R con

la radial. Como
consecuencia de la existencia de las dos anteriores, existe
que tiende a desalinear los ejes
ensamblados en el par 5. Lsta
ltima holgura es uncin de la geometra de la unin y de
desalinear el eslabn
colisiona primero con el
ala del eslabn blanco, la magnitud de la holgura angular

,8,
en direccin axial yi
el radio del eje que une ambos eslabones. Re es el
rayado.
impacta primero contra el
eje del eslabn que une ambos eslabones, se calcula
sin
R
donde R

La magnitud de las holguras se considera
los desplazamientos radial, axial y angular
independientes, sino que se interrelacionan mediant
uerzas y momentos de enlace
obtenido en el analisis dinamico
la direccin axial y radial del
una longitud caracterstica /
unidades de uerzas y momentos
aproximacin para los desplazamientos axial, radial y
angular de las uniones R:

donde / es la longitud de la barra y
indica mdulo de las acciones que
holgura.

f

Para deinir los moimientos proocados por las
se utilizan sistemas de reerencia locales ,
cadena cinematica, donde xi
direccin del eje global x, yi sigue la direccin del par de
reolucin y zi es ertical ,ase lig.
cuatro grados de libertad para computar
desplazamientos en cada unin
holgura axial, la holgura radial se descompone en
AzBi, y ABi para la holgura angular
Ln lo que respecta a la unin esrica ,lig.
la dierencia de radio entre la esera
da lugar a una holgura radial en
R
R
p

,9,
magnitud de las holguras se considera ininitesimal y
radial, axial y angular no son
independientes, sino que se interrelacionan mediante las
de enlace ,f
%L
y m
%L
), que se han
obtenido en el analisis dinamico. Descomponiendo f
%L
en
del eje de la lig.4 y utilizando
/ para homogeneizar las
unidades de uerzas y momentos, se puede realizar una
os desplazamientos axial, radial y

,10,
es la longitud de la barra y el superndice m`
mdulo de las acciones que interienen en cada

,11,
deinir los moimientos proocados por las holguras
reerencia locales ,xi , yi , zi, en cada
i es el ector unitario en
sigue la direccin del par de
,ase lig. 2,. As, se deinen
cuatro grados de libertad para computar los
unin de reolucin: AyBi para la
holgura axial, la holgura radial se descompone en AxBi y
para la holgura angular
Ln lo que respecta a la unin esrica ,lig. 5,, se considera
de radio entre la esera y su alojamiento, que
da lugar a una holgura radial en los tres ejes cartesianos.

lig.5. Unin S con holgura

Los desplazamientos en cada unin $
L
son AxAi , AyAi y
AzAi.

s
f ff f
f ff f
s
f ff f
f ff f
s
f ff f
f ff f

,12,
Resoliendo las Lc. 10 y 12 se ensambla AqH, ector de
desplazamientos locales en las uniones con holgura en ejes
locales ,xi ,yi ,zi,.

2.4. Lrror local debido a las deformaciones elsticas

La inluencia de las deormaciones puede ser releante en
ciertos casos. Se considera que los brazos A
i
B
i
,lig.2, son
mas propensos a surir deormaciones signiicatias, dada
su geometra y las cargas que soportan. Lstas
deormaciones son mas importantes al trabajar con cargas
especialmente pesadas o si se alcanzan altas aceleraciones.
Sin embargo, las deormaciones de otros componentes se
suponen despreciables, como las plataormas o las
uniones ,el contacto entre eslabones se considera puntual,.
Se ealan dos tipos de deormaciones elasticas, las
debidas a un esuerzo axil y las que son consecuencia de
un momento lector. Por simplicidad se deine un nueo
sistema de reerencia local ,r,s,t,, que se obtiene girando el
sistema local ,xi , yi , zi, respecto al eje yi hasta que el eje t
alcance la directriz de la barra A
i
B
i
, con sentido de Bi a Ai
,lig. ,.
Se deinen tres nueos grados de libertad para cada barra,
denominados
, que representan los

desplazamientos cartesianos de los puntos $i a lo largo de
los ejes locales ,ri,si,ti,. De este modo, los
desplazamientos en los ejes ri y si se deben a esuerzos
lectores y en ti a axiles. Asumiendo la hiptesis de
pequenos desplazamientos
se pueden
calcular de orma separada.

lig.6. Barra A
i
B
i

La barra esta sujeta a tres tipos distintos de cargas. La
primera es la carga puntual, que releja el eecto de las
reacciones en las uniones. La segunda es la carga
uniormemente distribuida, que se corresponde con la el
peso propio de las barras. La tercera es una uerza
distribuida que ara linealmente a lo largo del eje directriz
de cada barra, ya que las uerzas inerciales se comportan
de este modo. Para cada una de las tres existe una
expresin que deduce el desplazamiento debido a esuerzo
axil ,
, y otra para el proocado por momento lector

,
,. Ntese que tanto para el peso propio como

para la uerza inercial
.
Los desplazamientos proocados por las deormaciones
elasticas se calculan analticamente utilizando ecuaciones
de resistencia de materiales. Para los esuerzos axiles se
resuele la ecuacin dierencial:

,13,

donde q
x y
representan la uerza distribuida y el

desplazamiento sobre el eje directriz de la barra, en este
caso el eje local ti. ( y $ son el mdulo elastico y el area
de la barra respectiamente.
Ll cmputo de los desplazamientos proocados por
lexin se basa en los teoremas de Mohr para el calculo de
desplazamientos.
Se supone que las uniones son rgidas y por tanto el
contacto entre eslabones puntual. Por ello se asume que
las reacciones en las uniones son uerzas puntuales.
1eniendo la uerza de enlace, f
$L
, en una de las uniones $
L
,
se descompone en coordenadas locales ,ri,si,ti, para
obtener las f
y f
.
Una ez hecho esto, el desplazamiento proocado por el
momento lector se obtiene en dos ejes mediante:

U
f

,14,
V
f

f

,15,

siendo / la longitud y ( el mdulo de \oung, mientras
que ,
6
e ,
U
son, respectiamente, los momentos de inercia
de area respecto a los ejes de lexin r y s.
A partir de la Lc. 13, el desplazamiento axial debido a la
uerza de enlace en la unin $
L
es:

t
f

f

,16,

donde$ es el area de la seccin transersal de la barra. Se
suponen (, ,
6
y $ constantes a lo largo de todo el
eslabn.
De manera analoga, se descompone el peso en ejes locales
,ri,si,ti,, obtenindose w ww w w

w

. Los
desplazamientos proocados por esta uerza
uniormemente distribuida son:

U
w

,1,
V
w

,18,
W
w

w

L

,19,

Por ltimo se calculan los desplazamientos debidos a las
uerzas inerciales. Conociendo la aceleracin de un punto
%
L
,lig.2,, se puede conocer la aceleracin de cualquier
punto Q del eslabn:

,20,

siendo y son la aceleracin y elocidad angular de la
barra respectiamente. Si G es la distancia de % a Q y se
descompone la aceleracin en ejes ,ri,si,ti,:

,21,

Dado que la uerza inercial es proporcional a la
aceleracin, se corrobora que dicha uerza se comporta
como una carga distribuida que ara linealmente segn la
direccin axial de la barra. Por ello, si P es la masa de la
barra, los desplazamientos proocados por la uerza
inercial son:

U

,22,
V

,23,
W

,24,

Ntese que como
es constante, el primer trmino de la

parte derecha de las Lc. 22 y 24 es analogo a las Lc. 1 y
19, mientras que el segundo releja la ariacin lineal.
La magnitud total de los desplazamientos debidos a la
deormacin de las barras es la suma de los
desplazamientos descritos. Para los tres eslabones del
robot 3-356 que se suponen deormables, los
desplazamientos en los extremos $
L
resultan:

U
f
U
w
U
f
V
w
V
f

W
f
W
w
W

,25,
Con estos alores se orma el ector AqD, ector de
desplazamientos proocados por las deormaciones
elasticas, en ejes locales ,ri,si,ti,.

2.S. Lcuacin de lazo

Para el planteamiento del problema de elocidades se
utilizan coordenadas screw, ya que permiten una
ormulacin compacta. Sea 3 el punto de reerencia del
elemento terminal. La elocidad de dicho punto se puede
expresar mediante el siguiente torsor cinematico:

,26,

donde es la elocidad angular de la plataorma mil y
es la elocidad del punto 3. Lsta elocidad se puede
calcular sumando las contribuciones de cada cadena
cinematica, desde la reerencia ija 2xyz hasta el elemento
terminal. Para el mecanismo nominal, es decir, sin tener
en cuenta las holguras y deormaciones, se tiene:

,2,

donde 1M es el nmero de uniones en la cadena cinematica
M y
son, respectiamente, la elocidad relatia y el

torsor elemental en cada unin L de dicha cadena
cinematica.
Para un manipulador completamente paralelo ,el nmero
de cadenas cinematicas es estrictamente igual al nmero
de GDL del elemento terminal, con Q cadenas
cinematicas, el nmero de lazos independientes es igual a
,n-1,. As, por cada lazo cerrado del mecanismo se puede
escribir la siguiente ecuacin:

,28,

donde
Los trminos de la Lc. 28 se pueden separar en los que se
reieren a las uniones pasias y, por otro lado, los de los
actuadores. Reordenando los trminos y ensamblando las
ecuaciones de cada lazo, se obtiene un sistema de
ecuaciones que permite realizar el analisis de elocidades
del mecanismo nominal:

} }} }

} }} }

,29,

donde los subndices P e I hacen reerencia a las uniones
pasias y actias respectiamente. La matriz JI agrupa los
torsores elementales de las uniones actuadas o inputs. Para
el robot 3-PRS, utilizando las cadenas cinematicas 1-2 y 2-
3:

} }} }

,30,

donde
es el torsor elemental del par prismatico

actuado L y tanto ste como los ceros son ectores de
dimensin 6x1.
La matriz JP es cuadrada para un manipulador
completamente paralelo y agrupa los torsores elementales
de las uniones pasias. Se construye de manera analoga a
JI, obteniendo una matriz 12x12 para el robot 3-PRS.

} }} }

,31,

Las elocidades de los actuadores son:

,32,

De manera analoga se construye el ector de elocidades
pasias

:

,33,

Con objeto de realizar el analisis del mecanismo real,
donde existen holguras y deormaciones, se incluyen los
grados de libertad que relejan su eecto. Denotando
mediante subndices H y D a los trminos de las holguras
y deormaciones respectiamente:

} }} }

,34,

Asumiendo que los desplazamientos son ininitesimales,
se pueden aproximar mediante las elocidades. Dado que
el objetio es conocer el desplazamiento en el 3 ,punto de
reerencia del elemento terminal, proocado por las
holguras y las deormaciones, se bloquean entradas, i.e.,
. Con estas dos suposiciones, es posible calcular

el moimiento en las uniones pasias ,AqP, debido al
eecto conjunto de las holguras y de las deormaciones
elasticas:

} }} }
,35,

Para el caso concreto del robot 3-PRS de la lig.2 los
alores de los desplazamientos AqH y AqD se conocen
,Apartados 2.3. y 2.4.,.
La matriz JH esta ormada por los torsores elementales de
las holguras. Dado que dichas holguras se han ormulado
en ejes locales ,xi , yi , zi,, se utiliza el mismo sistema de
reerencia para la deinicin de los torsores elementales de
los desplazamientos en $
L
y %
L
:

,36,

Ln las uniones 5 se deine un torsor elemental adicional
para el desplazamiento proocado por la holgura angular,
ABi:

,3,

Siendo
la direccin unitaria del momento de reaccin

sobre la unin Bi.
Por otro lado, los torsores elementales que orman la
matriz correspondiente a las deormaciones elasticas ,JD,
se ormulan en los sistemas de reerencia locales ,ri,si,ti,:

,38,

Por ltimo, se deinen los torsores elementales de los
angulos pasios que orman la matriz JP. Cada par de
reolucin R tiene un grado de libertad pasio ,
,,
mientras que cada par esrico presenta tres
,

,. Los torsores elementales son:

,39,

linalmente se resuele la Lc. 35, de modo que se calculan
las ariaciones en los angulos pasios ,AqP,.

2.6. Problema cinemtico directo
Una ez conocidos los errores locales en los angulos
pasios debidos a las holguras y deormaciones, es posible
conocer el error en la postura de la plataorma mil.
Si se deine un ector A como el error de posicin del
elemento terminal, la posicin real del punto de reerencia
de dicho elemento terminal puede calcularse sumando A
a la posicin nominal.

} }} }
B BB B
B BB B
donde Ap es el error en posicin de un punto

reerencia y A es el error en la orientacin del elemento
terminal.
son los
ininitesimales en las uniones nominales ,slo las
las entradas estan bloqueadas, y en los grados de libertad
de holguras y deormaciones respectiamente.
Ll superndice j quiere decir que el error
calcularse por medio de cualquier cadena cinematica

3. Resultados del anlisis del erro
trayectoria cnica

Se estudia una aplicacin de Maquina-Ierramienta, para
lo que se agrega una plaquita de corte al robot 3
punto Q,lig. 2,.
Conociendo la postura de la plataorma mil result
sencillo conocer la trayectoria del punto Q. Si se considera
despreciable la deormacin de la herramienta, es p
aplicar el procedimiento desarrollado para calcular
en el extremo de la herramienta.
La trayectoria analizada consiste en una trayectori
en la que la herramienta se considera como una barr
que ejerce de generatriz del cono ,lig. ,
extremo de la herramienta traza un crculo paralelo
plataorma mil sobre la pieza a mecanizar.
trayectoria se consigue ariando los giros
que ] controla la proundidad de corte.

lig. . 1rayectoria

Ln este tipo de trayectoria, los ya mencionados
moimientos parasitos inducen desplazamientos
indeseados [ e \ que alejan la trayectoria obtenida de la
deseada. Sin embargo, este tipo de mecanismos se suelen
utilizar como cabezal de maquina-herramienta que a
montado sobre una plataorma que le proporciona el
desplazamiento necesario en [ e \, como se obsera en la
lig. 8. As, cuando los moimientos parasitos
introducen errores importantes, estos pueden ser
compensados introduciendo los moimientos opuestos
la plataorma que ejerce de base del robot 3
,40,
es el error en posicin de un punto 3 de
en la orientacin del elemento
los desplazamientos
ininitesimales en las uniones nominales ,slo las pasias si
das, y en los grados de libertad
respectiamente.
quiere decir que el error A puede
medio de cualquier cadena cinematica j.
Resultados del anlisis del error en una
Ierramienta, para
de corte al robot 3-PRS en el
Conociendo la postura de la plataorma mil resulta
punto Q. Si se considera
despreciable la deormacin de la herramienta, es posible
aplicar el procedimiento desarrollado para calcular el error
La trayectoria analizada consiste en una trayectoria cnica
en la que la herramienta se considera como una barra
,lig. ,. Por su parte, el
extremo de la herramienta traza un crculo paralelo a la
plataorma mil sobre la pieza a mecanizar. Dicha
o los giros y , mientras

Ln este tipo de trayectoria, los ya mencionados
moimientos parasitos inducen desplazamientos
que alejan la trayectoria obtenida de la
mecanismos se suelen
herramienta que a
montado sobre una plataorma que le proporciona el
, como se obsera en la
As, cuando los moimientos parasitos en [ e \
introducen errores importantes, estos pueden ser
compensados introduciendo los moimientos opuestos en
la plataorma que ejerce de base del robot 3-PRS.

lig. 8. Robot montado

Para este ejemplo numrico se han seleccionado
de seccin cuadrada hueca

2.4cm de lado interior. Lstan hechas de acero, siendo
850kg,m
3
y L ~ 210GPa. La plataorma mil pesa
0.5kg y su radio es de 10cm
plataorma ija es de 20cm. linalmente, la barra
5cm de longitud y su peso se considera despreciable.
Ln cuanto a la trayectoria, la generatriz orma
respecto al eje de giro del cono descrito.
Se ha supuesto que tanto la holgura axial como radi
de 0.2mm. Con estos datos y para la geometra de la unin
empleada, con la Lc. 8 se obtiene que la holgura angular
maxima es 0.39.
Como se aprecia en la igura 8, l
acta sobre el punto y se diide en dos. Por un lado
una uerza ertical por alor de
penetracin de la herramienta, y por otro
250N paralela al plano x-y y tangente a la trayectoria
circular que describe el punto
Con el objetio de conocer la contribucin al error
holguras y deormaciones de orma independiente, se
realizan tres analisis distintos. Ln primer lugar,
en cuenta la existencia de holguras y suponiendo lo
elementos indeormables. Ln segundo lugar, teniendo
cuenta la deormacin de los eleme
que las uniones son ideales. linalmente, se conside
ambos eectos de manera conjunta.
Ll error en la postura del elemento terminal prooc
nicamente por las holguras se presenta en las lig.
donde se puede obserar discontinuid
corresponden con prdidas de contacto en las unione
con holgura.
.

. Robot montado sobre plataorma
ejemplo numrico se han seleccionado barras
hueca de 3cm de lado exterior y
Lstan hechas de acero, siendo ~
. La plataorma mil pesa
10cm, mientras que el de la
. linalmente, la barra tiene
considera despreciable.
Ln cuanto a la trayectoria, la generatriz orma 25 con
respecto al eje de giro del cono descrito.
Se ha supuesto que tanto la holgura axial como radial es
Con estos datos y para la geometra de la unin
se obtiene que la holgura angular
Como se aprecia en la igura 8, la uerza resistente al corte
y se diide en dos. Por un lado,
una uerza ertical por alor de 50N que se opone a la
penetracin de la herramienta, y por otro, una uerza de
y tangente a la trayectoria
.
Con el objetio de conocer la contribucin al error de
holguras y deormaciones de orma independiente, se
realizan tres analisis distintos. Ln primer lugar, teniendo
en cuenta la existencia de holguras y suponiendo los
elementos indeormables. Ln segundo lugar, teniendo en
cuenta la deormacin de los elementos pero suponiendo
que las uniones son ideales. linalmente, se consideran
ambos eectos de manera conjunta.
Ll error en la postura del elemento terminal proocado
nicamente por las holguras se presenta en las lig. 9,
donde se puede obserar discontinuidades que se
corresponden con prdidas de contacto en las uniones

lig. 9. Lrror en la postura debido a las holguras

La lig. 10 presenta el error debido a la deormacin de los
eslabones A
i
B
i
a lo largo de la trayectoria.

lig. 10 Lrror en la postura debido a las deormaciones

Por ltimo, la lig. 11 muestra el error conjunto debido al
eecto conjunto de las holguras en las uniones y a las
deormaciones elasticas:


lig. 11. Lrror debido a holguras y deormaciones

Sumando este error a la postura nominal del elemento
terminal se obtiene la real. Con la postura real del
elemento terminal es inmediato conocer la posicin del
punto Q. Ln la lig. 11 se incluye una comparacin de la
trayectoria real y nominal de este ltimo punto, ista
desde un plano paralelo al de reerencia x- y. A la hora de
representar la trayectoria nominal, se ha supuesto que los
moimientos parasitos en [ e \ del robot 3-PRS se
compensan por medio de la plataorma mostrada en la
lig. 8. Ln rojo se presenta la trayectoria nominal y en
azul la real, donde el error se ha multiplicado por diez para
que su eecto sea apreciable en la imagen.

lig. 12. 1rayectoria nominal y real

4. Conclusiones

Ln este artculo se ha presentado un procedimiento para
el analisis de la precisin en robots paralelos. Mediante
una aproximacin del analisis de elocidades se calcula el
error en la postura del elemento terminal proocado por
las holguras presentes en las uniones y las deormaciones
que suren ciertos eslabones. Ll procedimiento emplea los
resultados obtenidos en el analisis dinamico del
mecanismo nominal para calcular errores locales en las
uniones con holgura y en los elementos deormables. Ls
posible calcular la dinamica del mecanismo aplicando
cargas externas a todo eslabn. Conocidos los errores
locales, se determinan las ariaciones en las coordenadas
pasias para inalmente calcular el error en el elemento
terminal.
Ll analisis de precisin se ha realizado para una trayectoria
cnica del mecanismo espacial paralelo 3-PRS. Anadiendo
el error proocado por las holguras y deormaciones a la
trayectoria nominal se obtiene la trayectoria real.
Ll analisis del error muestra saltos en la postura de la
plataorma nominal en ciertos momentos de la trayectoria,
proocados por la prdida de contacto en una o arias de
las uniones con holgura entre los dos eslabones que
orman cada una de ellas. Lstas discontinuidades se
corresponden con instantes en los que no es posible
conocer la posicin relatia de los elementos de la unin.

Referencias
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joints with clearance in lexible multibody systems`,
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llores. Dynamics o spatial lexible multibody
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|3[ P. llores, J. Ambrsio. Reolute joints with clearance
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|5[ I. Khemili, L. Romdhane, Dynamic Analysis o a
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(XURSHDQ-RXUQDO RI 0HFKDQLFV$6ROLGV, 27,5,:882-898,
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|6[ K.-L. 1ing, J. Zhu, D. \atkins. 1he eects o joint
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linkages and manipulators`. 0HFKDQLVP DQG 0DFKLQH
7KHRU\ 3S,3,, 391-401, 2000.
|[ J. Zhu, K.-L. 1ing, Uncertainty analysis o planar and
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clearance inluence analysis in spatial mechanisms`,
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|9[ J. Meng, D. Zhang, Z. Li, Accuracy analysis o
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Iong, J.K. Shim, Lrror analysis o a parallel
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|11[M.-J. 1sai, 1.-I. Lai, Accuracy analysis o a multi-
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0DFKLQH7KHRU\, 43,9,:1141-115, 2008.
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\orkspace analysis o positioning discontinuities due
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|13[Carretero J.A., Podhorodeski R.P., Nahon M.A.,
Gosselin C.M. Kinematic Analysis and Optimization
o a New 1hree Degree-o-lreedom Spatial Parallel
Manipulator` -RXUQDO RI0HFKDQLFDO'HVLJQ, J22,1,:1-24,
2000.

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Jon Olza Donazar Universidad Pblica de Navarra

Nafarroako Unibertsitate Publikoa

por el torsor elemental de la unin.

son las velocidades angulares en las uniones de los puntos A, B y C

, siendo T el periodo que se tarda en describir la curva, de modo que |u,1].

P, cuya verdadera distribucin se

, es una fuerza puntual que provoca los

se toma como punto de referencia el punto A

donde uno de los extremos permanece fijo, en las

ms una fuerza exterior puntual adicional

y la fuerza exterior debida a la masa transportada F

es la proyeccin de la fuerza exterior F

en direccin del eje u

donde la aceleracin del extremo de referencia es nula, en

P ambos extremos son mviles, de modo que ambos pueden estar

es la longitud del actuador prismtico i.

Universidad Pblica de Navarra

el vector unitario en la direccin del momento de reaccin sobre la unin B

University of the Basque Country

Address all correspondence to this author.

sobre ejes ,x,y,z, son

orman el torsor de la carga externa,

es la masa del eslabn k y

, que representan los

, y otra para el proocado por momento lector

,. Ntese que tanto para el peso propio como

representan la uerza distribuida y el

es constante, el primer trmino de la

son, respectiamente, la elocidad relatia y el

es el torsor elemental del par prismatico

. Con estas dos suposiciones, es posible calcular

la direccin unitaria del momento de reaccin

donde Ap es el error en posicin de un punto

de seccin cuadrada hueca

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