Apuntes - MA1003-Mariano Echeverría

Apuntes de Clculo en Varias Variables
Mariano Echeverra
Introduccin al Curso
Como su nombre lo indica, el clculo en varias variables busca generalizar las tcnicas
aprendidas en el clculo en una variable a la situacin en que las funciones dependen
de varias variables independientes. Esta generalizacin es necesaria pues bsicamente
ningn fenmeno natural depende nicamente de una variable. Por ejemplo, el precio de
un bien es funcin (entre otros factores) de los costos de los materiales que se utilizan
para fabricarlo y ya solo en este ejemplo podra estarse hablando de por lo menos decenas
de variables determinando el costo de un bien.
Afortunadamente, si bien es cierto existe un salto cualitativo entre el clculo en una
variable y el de varias variables, en el momento que se domine bien el clculo de funcio-
nes de dos o tres variables, la mayora de los resultados se pueden generalizar a varias
variables fcilmente, por lo que es suciente como primera aproximacin dedicarse ex-
clusivamente a funciones que dependan de dos o tres variables. La nica excepcin a
esto es cuando se quiera introducir el tiempo como una variable adicional, por ejemplo,
como una cuarta variable junto a las tres espaciales, pues en este caso debido a que casi
todos los fenmenos se describen en funcin del tiempo las frmulas se interpretan un
poco distinto al introducir el tiempo explcitamente.
Debido a lo anterior, la primera parte del curso se centra en describir geomtricamente
el plano R
2
y el espacio R
3
. Para facilitar tal descripcin geomtrica, se introducen las
coordenadas, que no son ms que una forma conveniente de etiquetar los puntos en
una regin geomtrica. Excepto por ciertos requisitos naturales, las coordenadas que se
utilicen corresponden a convenciones o razones pragmticas, por lo que estas no sirven
ms que como una forma de registrar el signicado geomtrico de los eventos. De hecho,
lo ms til de las coordenadas es que se pueden utilizar sobre regiones que no son planas,
por ejemplo, sobre una esfera o un cilindro, al proceso de asignarle coordenadas a tales
regiones se va a llamar parametrizacin.
Despus de haber estudiado la parametrizacin de supercies y un poco de geometra
vectorial, se analiza la cinemtica de curvas. Bsicamente una curva puede interpretarse
como la estela que dejara una partcula que se est moviendo en el espacio y hacer
cinemtica de la curva signica describir el movimiento de su partcula (imaginaria o
no) asociada, es decir, hablar de velocidad, aceleracin, etc. Se va a ver que si bien es
cierto es muy natural describir las curvas a travs del tiempo, el parmetro privilegiado
de las curvas no es este sino uno llamado la longtiud de arco, que es mediante el cual se
puede dar la descripcin ms simple de la curva.
El concepto que le sigue a una curva es el concepto de campo. A lo largo del curso
se estudiarn dos tipos de campos muy especiales: los campos escalares y los campos
vectoriales. Un campo escalar no es ms que la asignacin a cada punto del espacio de un
valor en el que todos los observadores coinciden independientemente de las coordenadas
2
utilizadas: por ejemplo, la temperatura ser el prototipo de un campo escalar pues a
cada punto del espacio el nmero que le asigna es la temperatura en ese punto y tal
valor debera ser independiente de si se usan coordenadas cartesianas, esfricas, etc. Los
campos escalares tienen la particularidad de que pueden optimizarse, es decir, se pueden
buscar las condiciones que debe cumplir un punto para ser un mximo o un mnimo
del campo. Como se observar, la bsqueda de encontrar los puntos que maximizan o
minimizan un campo generalizan el criterio en una variable de la segunda derivada y
aqu aparecer el operador diferencial ms importante de todo el clculo, el operador
diferencial nabla.
Continuando con los campo escalares, se desarrolla la teora de integracin de tales
campos. En clculo en una variable la integral se interpret geomtricamente como el rea
bajo la curva. Si bien es cierto esta interpretacin puede extenderse a ms variables pierde
rpidamente su utilidad ya que su capacidad de visualizacin incluso para tres variables
se vuelve imposible (o al menos muy difcil). En cambio, hay otra interpretacin del
concepto de la integracin de campo escalar que se puede utilzar con mayor facilidad en
varias variables. Esta interpretacin consiste simplemente en pensar la integracin como
un proceso en que se suman contribuciones innitesimales, por ejemplo, si el campo
escalar es la densidad, entonces la masa total del uido no se ve ms que como una
suma (integral) de las contribuciones de elementos de masa arbitrariamente pequeos.
En la teora de integracin de campos escalares aparecern las integrales dobles o triples
que afortunadamente se podrn integrar en la mayora de casos prcticos como varias
integrales ordinarias del clculo en una variable.
Finalmente, un campo vectorial consiste en la asignacin a cada punto del espacio de
un vector. Tal vector puede ser muchas cosas, por ejemplo, la velocidad de un uido, el
campo elctrico, el campo magntico, etc. La teora de integracin de los campos vec-
toriales es quizs la parte ms interesante del curso y es la que abre ms puertas para
modelar fenmenos fsicos, por ejemplo, las ecuaciones de Maxwell para el electromag-
netismo o la ecuacin de continuidad que expresa la conservacin de carga. Realizando
la teora de campos vectoriales, aparecen naturalmente los conceptos de trabajo, circu-
lacin y ujo que traen como contraparte matemtica el gradiente, el rotacional y la
divergencia.
3
4
ndice general
1. Geometra y Cinemtica en el Espacio 8
1.1. Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.0.1. Coordenadas en el Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.0.1.1. Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.0.1.2. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.0.2. Coordenadas en el Espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.0.2.1. Coordenadas Cilndricas . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.0.2.2. Coordenadas Esfricas . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. Geometra Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1. Operaciones entre Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.1. Multiplicacin de un vector por un nmero real . . . . . 15
1.2.1.2. Suma y resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1.3. Vectores bases coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . 18
1.2.1.4. Producto punto y proyeccin ortogonal . . . . . . . . . . 19
1.2.1.5. Producto cruz y frmulas de rea . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.2. Rectas y Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.2.1. Rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.2.2. Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3. Parametrizaciones de Curvas y Supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.0.3. Secciones Cnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.1. Parametrizacin de Supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.3.1.1. Supercies Cuadrticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.3.1.2. Supercies de Revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.3.1.3. Conos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.3.1.4. Cilindros Oblicuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.4. Cinemtica de una Curva en el Espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.5. Geometra de una Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.5.1. Marcos de Referencia Mviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.5.1.1. Crculo en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.5.1.2. Hlice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
1.5.2. Longitud de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.3. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.5.3.1. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.5.3.2. El crculo osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
1.5.3.3. El pndulo iscrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
1.5.3.4. Torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5
ndice general
1.5.3.5. Los tres planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.5.3.5.1. El Plano Osculador . . . . . . . . . . . . . . . . 103
1.5.3.5.2. El plano normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
1.5.3.5.3. El plano recticante . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2. Diferenciacin y Optimizacin de Campos Escalares 107
2.1. Lmites y Continuidad de Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.1.1. Topologa del Espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.1.2. Lmite de una Funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.2. Derivadas Direccionales y Gradiente de un Campo Escalar . . . . . . . . . 115
2.2.1. Visualizacin de Campos Escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.2.1.1. Grca de una funcin de dos variables y curvas de nivel 115
2.2.1.2. Representacin de un Campo Escalar . . . . . . . . . . . 117
2.2.2. Derivadas Direccionales y Gradiente de un Campo Escalar . . . . . 118
2.2.3. Vectores Base en Coordenadas Curvilneas . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3. Diferencial y Derivada de un Campo Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.3.1. Derivada de un Campo Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.3.2. Regla de la cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.3.3. Diferencial de un Campo Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.3.4. Derivadas Parciales Sujeta a Restricciones . . . . . . . . . . . . . . 142
2.3.5. El Plano Tangente de una Supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
2.3.6. Teorema de la Funcin Implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
2.4. Teorema de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
2.5. Optimizacin de Campos Escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.5.1. Criterio de la Segunda Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
2.5.2. Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
2.5.2.1. Interpretacin Fsica de los Multiplicadores de Lagrange . 175
3. Integracin de Campos Escalares 179
3.1. Integracin a lo largo de una Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.2. Integracin sobre una Supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.2.1. Integrales sobre el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.3. Integracin sobre una Regin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.4. Aplicaciones Integrales Dobles y Triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.4.1. Centro de Masa de un Cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.4.2. Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4. Integracin de Campos Vectoriales 213
4.1. Campos Conservativos e Integrales de Lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.2. Rotacional de un Campo Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
4.3. Divergencia de un Campo Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
4.3.1. Aplicaciones Fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.3.1.1. Ecuacin de Continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.3.1.2. Dinmica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6
ndice general
4.3.1.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7
1 Geometra y Cinemtica en el Espacio
1.1. Sistemas de Coordenadas
Una de las diferencias entre el clculo en una variable y el clculo en varias variables
consiste en las regiones sobre las cuales est denida una funcin. Por ejemplo, para
funciones de un variable el dominio de una funcin es por lo general un intervalo como
[0, 1] o quizs toda la recta real R. Por otro lado, las funciones que son de intres para el
clculo en varias variables pueden estar denidas sobre el plano R
2
, sobre el espacio R
3
,
sobre un crculo, un cilindro, una esfera, o alguna regin ms complicada. Dependiendo
de la simetra de la regin en la cual se dene la funcin o de las caractersticas mismas
de la funcin, puede resultar ms til describir el dominio de la funcin y el mbito de
la funcin con coordenas distintas a las cartesianas x, y, z.
Antes de introducir estas nuevas coordenadas, que generalmente reciben el nombre de
coordenadas curvilneas es importante recordar cmo construir las coordenas carte-
sianas y el signicado general de un sistemas de coordenadas.
1.1.0.1. Coordenadas en el Plano
1.1.0.1.1. Coordenadas Cartesianas El propsito de los sistemas de coordenadas es
asignarle nmeros (las coordenadas) a distintos puntos de una regin, cumpliendo en la
medida de lo posible los siguientes requisitos:
1
1. A cada punto de la regin geomtrica se le asigna una serie de nmeros que lo van
a identicar, es decir, los puntos son etiquetados con listas de nmeros
2. Esa asignacin de nmeros debera variar continuamente, es decir, puntos que
parecen estar cerca deberan recibir nmeros que no dieran mucho
3. La cantidad de nmeros o coordenadas necesarias debera ser igual al nmero de
direcciones independientes sobre las que uno puede moverse dentro de la regin.
Por ejemplo, si la regin geomtrica es un plano, que se puede representar como una
hoja innita, entonces dado que uno puede moverse en dos direcciones independientes
(por ejemplo, este-oeste y norte-sur) debera asignarle dos nmeros o coordenadas a cada
punto sobre el plano.
Las coordendas cartesianas consisten en escoger arbitrariamente un punto del
plano como el origen, es decir, el punto (0, 0) y trazar dos lneas rectas perpendiculares
1
Como se ver ms adelante, la mayora de coordenadas que se introducirn cumplirn parcialmente
estos requisitos, por lo que hay que tener cierta exibilidad al usar otras coordenadas
8
que pasen por el origen que servirn como los ejes de referencia, es decir, los ejes x, y.
Luego, escogiendo arbitrariamente una escala de longitud para asignarle coordenadas a
cualquier otro punto uno traza un par de rectas que sean paralelas a los ejes de referencia
y la distancia entre tales rectas seran las coordenadas del punto P de intres.
2
3
(0,0)
y
x
P = (2, 3)
Figura 1.1.1: Coordenadas x, y en el plano
De aqu es fcil observar que se cumplen los tres requisitos anteriores para las coorde-
nadas cartesianas y que estas pueden tomar cualquier valor, es decir,
< x < < y < (1.1.1)
1.1.0.1.2. Coordenadas Polares El otro sistema de coordenadas usual es el polar.
Para introducirlo es ms fcil partir de las coordenadas cartesianas. Lo que se hace es
comenzar a trazar crculos centrados en el origen, las coordenadas polares de un punto
P son ,
2
donde es el radio del crculo que pasa por P y el ngulo medido en
sentido antihorario desde el eje x.
2
Es usual usar los nombres r, para las coordenadas polares pero para no entrar en conicto con las
esfricas es mejor usar esta notacin, que tiene la desventaja de que tambin se usar para la densidad
de carga elctrica pero del contexto ser claro cual es el signicado de . Con la notacin usual se
tendra x = r cos y y = r sin
9
x
P[,]
Figura 1.1.2: Coordenadas Polares , en el plano

Es claro que siempre es positivo pues es el radio de un crculo mientras que para
dar una vuelta se necesita recorrer un ngulo de 0 a 2. Ahora bien, como es preferible
que cada punto solo reciba un par de coordenadas se toman los valores de la manera
siguiente
0 < 0 < 2 (1.1.2)
Es claro que no hay un ngulo natural que se le pueda asignar al origen, por lo que en
coordenadas polares las coordenadas del origen quedan indenidas. Se podra
intentar = 0 como ngulo pero en ese caso si uno caminara desde el origen a un punto
sobre el eje y el valor de saltara abruptamente de 0 a

2
y se violara la condicin 2.
de continuidad. De hecho, aunque el eje x+ tiene coordenadas polares bien denidas, se
viola la condicin 2. de continuidad para el ngulo. Esto porque cualquier punto sobre
el eje x con x > 0 tiene coordenadas polares r = x y = 0 pero si uno se acerca al eje
x+ desde el cuarto cuadrante el ngulo va a saltar abruptamente de 2 a 0.
Del siguiente diagrama es claro la relacin entre las coordenadas x, y y , para un
punto sobre el plano
3
_
_
_
x = cos y = sin
=
_
x
2
+y
2
cos =
x
x
2
+y
2
, sin =
y
x
2
+y
2
(1.1.3)
3
La relacin para se escribe de la siguiente forma en vez de tan =
y
x
pues esta ltima se indene
cuando x = 0
10
P
x
y
Figura 1.1.3: Relacin entre coordenadas polares y cartesianas

1.1.0.2. Coordenadas en el Espacio
Al igual que en el caso del plano, como en el espacio uno puede moverse en tres direc-
ciones independientes (norte-sur, este-oeste, arriba-abajo) se esperara que es necesario
asignarle a cada punto del espacio tres coordenadas o nmeros. Para construir las coor-
denadas cartesianas, se toma un punto arbitrario como el origen y se trazan tres rectas
perpendiculares entre s que serviran como los ejes x, y, z.
4
Para asignarle coordenadas
a cualquier punto P se proyecta la sombre del punto sobre el plano xy para obtener sus
coordenadas x y y mientras que la coordenada z es la altura del punto sobre el plano
xy.
Con respecto a las coordenadas polares, hay dos generalizaciones naturales: las coor-
denadas cilndricas y las coordenadas esfricas.
1.1.0.2.1. Coordenadas Cilndricas La idea las coordenadas cilndricas es la siguien-
te: sobre el plano xy se construyen las coordenadas polares al igual que antes, luego se
considera la proyeccin (sombra) del punto P sobre el plano xy. Las coordenadas ,
de P son las coordenadas polares de la sombra y la coordenada z es la altura de P con
respecto al plano xy.
Claramente la relacin entre las coordenadas es la siguiente:
x = cos y = sin z = z (1.1.4)
Y los rangos de valores para las coordenadas cilndricas son
0 < 0 < 2 0 z < (1.1.5)
4
Pronto se ver como se debe tomar la orientacin de los ejes de modo que formen un sistema de mano
derecha.
11
x
y
z
P=(x,y,z)
(0,0,z)
(x,y,0)
y
z
x
Figura 1.1.4: Coordenadas Cilndricas y Cartesianas
En forma similar a las coordenadas polares, el ngulo de todo el eje z est indenido
por lo que hay toda una recta a la que no se le asignan coordenadas.
1.1.0.2.2. Coordenadas Esfricas Las coordenadas esfricas son el anlogo de la
latitud y longitud que se utiliza para ubicar puntos sobre la supercie terrestre. Se
construyen esferas centradas en el origen, las coordenadas esfricas de un punto P son
r, , donde r es el radio de la esfera, es el ngulo entre el eje z y el rayo desde el
origen a P y se mide igual que en las coordenadas cilndricas y polares.
5
Es claro que la relacin entre las coordenadas esfricas con la cartesiana y cilndrica
es la siguiente:
_
= r sin = z = r cos
x = r sin cos y = r sin sin z = r cos
(1.1.6)
En este caso los valores de las coordenadas son
0 r < 0 < 0 < 2 (1.1.7)
5
Nuevamente aqu hay distintas convenciones; a veces se invierte el papel de y y los valores entre
los cuales estn denidos los ngulos
12
x
y
z
P=(x,y,z)
(0,0,z)
(x,y,0)
y
z
x
r
z
Figura 1.1.5: Coordenadas Esfricas
En este caso, nuevamente no se le asigna coordenadas esfricas a todo el eje z.
1.2. Geometra Vectorial
Uno de los aspectos ms importantes del clculo en varias variables es el hecho de
que las funciones con las que se trabajan se pueden representar a travs de vectores.
Un vector puede tener tres posibles interpretaciones, cada una de las cuales tienen sus
ventajas y dependiendo de la situacin es mejor escoger una interpretacin sobre la otra.
1. Un vector es un punto en el espacio: por ejemplo, si se est en el espacio
R
3
el punto P = (x, y, z) puede considerarse como un vector
6
. Aqu vector sera
bsicamente un sinnimo para punto y esta ser la interpretacin que menos se
utilizar pues no aade signicado geomtrico adicional.
6
esto ya que desde el punto de vista de lgebra Lineal los puntos forma un espacio vectorial
13
0
z
x
y
(x,y,z)
y
x
z
Figura 1.2.1: Vector como punto en el espacio
2. Un vector indica la posicin de un punto en el espacio: Aqu si P = (x, y, z)
es un punto en el espacio, se piensa en el vector de posicin r = (x, y, z)
7
como
una echa que parte desde el origen y termina en el punto (x, y, z).
0
z
x
y
(x,y,z)
Figura 1.2.2: Vector como vector de posicin
3. Un vector es una echa dirigida en el espacio: la nica diferencia con respecto
a la interpretacin anterior es que ahora el vector no tiene por qu comenzar desde
el origen sino que puede ponerse sobre cualquier punto del espacio. Bajo esta
interpretacin, dos vectores que tengan el mismo tamao y apunten en la misma
direccin sern considerados iguales an cuando no estn sobre el mismo punto.
7
Se van a identicar los vectores como letras en negrita para diferenciarlos de los escalares y otras
cantidades. Otra notacin comn es

r que se utilizar sobre todo en las guras
14
Esta interpretacin ser crucial a la hora de estudiar campos vectoriales ya que
podrn considerarse a los vectores como pegados a un punto distinto del origen
por lo que no tendrn que interpretarse como vectores posicin.
4 2 2 4
4
2
2
0
Figura 1.2.3: Vector como echa dirigida
1.2.1. Operaciones entre Vectores
1.2.1.1. Multiplicacin de un vector por un nmero real
Por ejemplo, suponga que se tiene el vector de posicin r = (x, y, z). Entonces si es
un nmero real se dene
r (x, y, z) (1.2.1)
Es decir, para multiplicar un vector por un nmero real se multiplican las entradas
respectivas del vector por el nmero. Por ejemplo, si r = (1, 2, 3) enrtonces 5r =
(5, 10, 15). Geomtricamente se interpreta de la siguiente forma:
15
> 1 : En este caso r representa un vector con la misma direccin que r pero
que se ha expandido, es decir, su longitud ha aumentado por un factor de
0 < < 1 : En este caso r representa un vector con la misma direccin que r
pero que se ha contrado, es decir, su longitud ha disminuido en un factor de
= 0 : En este caso r = 0 es decir, es el vector nulo, el cual se representa
sencillamente como un punto pues no tiene tamao
1 < < 0: En este caso r representa un vector con direccin opuesta a r y que
se ha contrado, es decir, su longitud ha disminuido en un factor de
< 1 : En este caso r representa un vector con direccin opuesta a r pero que
se ha expandido, es decir, su longitud ha aumentado por un factor de
u
3u
2u
Figura 1.2.4: Multiplicacin de un vector por un nmero real
1.2.1.2. Suma y resta de vectores
Denir la suma y resta de vectores tambin se hace entrada por entrada. Por ejemplo,
si a = (x
1
, y
1
, z
1
) y b = (x
2
, y
2
, z
2
) entonces
a +b (x
1
, y
1
, z
1
) + (x
2
, y
2
, z
2
) = (x
1
+x
2
, y
1
+y
2
, z
1
+z
2
) (1.2.2)
a b (x
1
, y
1
, z
1
) (x
2
, y
2
, z
2
) = (x
1
x
2
, y
1
y
2
, z
1
z
2
) (1.2.3)
La suma de dos vectores a, b ya sea en el plano o en el espacio se interpretara geo-
mtricamente de la siguiente manera.
a
a
b b
a +b
a
b
a +b
Figura 1.2.5: Suma de vectores
16
Mtodo 1: suma de vectores como la completacin del tringulo: De la
gura se nota que para construir a+b primero se puede tomar el vector a y mover
el vector b de forma que el origen del vector b coincida con la echa del vector
a (es decir, con el lugar donde termina) y as a + b es el vector que resulta de
completar el tringulo que tiene lados a ,b y a+b. Note que como a+b = b+a se
pudo haber tomado primero el vector b y haber movido el vector a de forma que
coincidiera su inicio con el nal del vector b y de esa forma a + b es nuevamente
el vector que resulta de completar ese tringulo
Mtodo 2: suma de vectores como la diagonal del paralelogramo: De la
gura puede verse que es posible formar un paralelogramo con dos lados siendo a
y los otros dos siendo b. Bajo esta interpretacin, la diagonal indicada en la gura
representara a + b . (La otra diagonal del paralelogramo representa de hecho al
vector a b o b a dependiento de donde se coloque la echa del vector)
Para restar vectores se aprovecha el hecho de que
a b = a + (b) (1.2.4)
es decir, para hacer a b primero se construye b como el vector opuesto a b y luego
se realiza la suma de vectores (con el mtodo geomtrico anterior) a+(b). La siguiente
gura ilustra el mtodo
a
b
b
b
a b
Figura 1.2.6: Resta de vectores
La siguiente gura ilustra tanto la suma como la resta de vectores segn el mtodo
del paralelogramo
17
a
a
b b
a +b
b a
Figura 1.2.7: Suma y Resta de vectores
De lo visto se tiene lo siguiente:
Si a = tb con t > 0 se puede interpretar el vector a como el vector tiene la misma
direccin que b y una longitud modicada por un factor de t. En tal caso se dice
que a y b son paralelos. Es decir, dos vectores a, b son paralelos si existe t > 0
tal que a = tb . Si t < 0 se llaman antiparalelos.
Si r
P
y r
Q
son los vectores de posicin para los puntos P y Q , se dene
PQ = QP
es el vector que comienza en el punto P y termina en el punto Q. Esta es la
interpretacin geomtrica para la resta entre vectores vistos como puntos.
r
Q
r
P
Q-P=
PQ
P
Q
Figura 1.2.8: Resta de vectores vistos como puntos en el espacio
1.2.1.3. Vectores bases coordenadas cartesianas
Todo sistema de coordenadas viene acompaado con un conjunto de vectores base.
Por el momento es suciente introducir los vectores i, j, k del sistema cartesiano. La idea
es que cualquier vector en el espacio puede descomponerse como cierta suma de los
vectores base y
8
el nmero de coordenadas necesarias para describir un punto
es igual al nmero de vectores necesarios para formar una base. Dado que en
el espacio se ocupan tres coordenadas x, y, z se necesitan tres vectores base asociados a
tales coordenadas.
8
Ms formalmente, se puede escribir como combinacin lineal de la base
18
Si r = (x, y, z) representa el vector de posicin del punto (x, y, z) es claro que
r = (x, y, z) = x(1, 0, 0) +y(0, 1, 0) +z(0, 0, 1) = xi +yj +zk (1.2.5)
donde
i (1, 0, 0) j (0, 1, 0) k (0, 0, 1) (1.2.6)
De la gura siguiente es fcil observar que
x
y
z
(x,y,z)
r
zk
yj
xi
j
k
i
Figura 1.2.9: Vectores bases para las coordenadas cartesianas
Cada uno de los vectores base i, j, k es unitario , es decir, mide 1.
Los vectores bases i, j, k son mutuamente perpendiculares u ortogonales.
1.2.1.4. Producto punto y proyeccin ortogonal
Una operacin que va a ser fundamental es la de producto punto que consiste en una
operacin que toma dos vectores y produce un nmero real. Bsicamente, si a y b son
dos vectores se dene
a b |a| |b| cos (
ab
) (1.2.7)
Donde |a| y |b| signican la norma o longitud del vector mientras que cos (
ab
) signica
el ngulo entre los vectores a y b que
1. siempre se toma entre 0 y
2. siempre se mide con los dos vectores saliendo del mismo punto del espacio
19
b
a
ab
|a| cos (
ab
)
|b| cos (
ab
)
Figure 1.2.10: Producto punto
De la gura anterior se puede observar que el producto punto consiste en tomar la
proyeccin de un vector a lo largo del otro vector y luego multiplicar tal proyeccin por
la longitud del vector sobre el cual proyecta. Antes de decir como calcular el producto
punto, la norma de un vector y el ngulo entre vectores es importante tener presente las
siguientes dos propiedades del producto punto entre los vectores a, b, c.
Distributividad: a (b +c) = a b +a c
Conmutatividad: a b = b a
Ortogonalidad (perpendicularidad): dos vectores a y b son perpendiculares
si el ngulo entre ellos es
ab
=

2
. En tal caso cos
ab
= 0 por lo que utilizando
1.2.7 se concluye que a y b son perpendiculares si y solo si a b = 0
Con lo anterior y tomando a = b = r =xi +yj +zk en 1.2.7 se tiene que
(xi +yj +zk) (xi +yj +zk) = |r|
2
cos () (1.2.8)
claramente = 0 y por la distributividad del producto punto en la ecuacin anterior se
tiene que
|r|
2
= x
2
i i +xyi j +xzi k+yxj i +y
2
j j +yzj k+zxk i +zyk j +z
2
k k (1.2.9)
Ahora bien, como se mencion antes los vectores i, j, k cumplen que son mutuamente
perpendicualres y tienen norma 1 por lo que
i i = j j = k k = 1 (1.2.10)
i j = i k = j k = 0 (1.2.11)
20
y de esta forma se llega a las siguientes dos frmulas de gran importancia
_
|r|
2
= r r = x
2
+y
2
+z
2
|r| =
r r
(1.2.12)
En general, si r
1
=x
1
i + y
1
j + z
1
k y r
2
=x
2
i + y
2
j + z
2
k razonando igual que antes se
llega a que
r
1
r
2
= x
1
x
2
+y
1
y
2
+z
1
z
2
(1.2.13)
es decir, se multiplican las entradas correspondientes y luego se suman. Finalmente, para
hallar el ngulo entre dos vectores se utilza 1.2.7 de la siguiente forma
ab
= cos
1
_
a b
|a| |b|
_
(1.2.14)
Con lo anterior es fcil ver que el producto punto y la norma de un vector cumplen lo
siguiente
Sean u,v,w tres vectores y R un nmero real. Las siguientes propiedades son vlidas
para el producto punto y la magnitud de un vector:
El producto punto de un vector diferente del nulo consigo mismo siempre es posi-
tivo: u u > 0 si u = 0 = (0, 0, 0)
El producto punto es conmutativo u v = v u
El producto punto es distributivo u (v +w) = u v +u w
La norma de un vector se puede calcular a partir del producto punto: u =
u u
La norma de un vector saca nmeros en valor absoluto u = || u
La distancia entre dos puntos P y Q se halla a partir de la resta entre ellos
d(P, Q) = P Q = QP (1.2.15)
A veces es importante trabajar con un vector que sea unitario, es decir, que tenga
norma 1 y que apunte en cierta direccin. Por ejemplo, si se tiene un vector u y se busca
un vector u que apunte en la direccin de u y tenga norma 1 entonces primero que todo
deben ser paralelos pues apuntan en la misma direccin, es decir,
u = t u (1.2.16)
con t > 0 pues son paralelos. Tomando normas a ambos lados y recordando que se quiere
que | u| = 1 entonces
|u| = |t u| = |t| | u| = t (1.2.17)
21
Es decir,
u =
u
|u|
(1.2.18)
Si se tiene un vector u el vector unitario en la direccin de u es
u =
u
|u|
(1.2.19)
Lo cual a su vez permite escribir u como
u = |u| u (1.2.20)
es decir, un vector siempre es su norma multiplicado por el vector unitario asociado a
este.
u
u =
u
|u|
Figura 1.2.11: Vector unitario para el vector u
La anterior permite una descomposicin muy til de un vector en trminos de otro
vector. Suponga que se tiene un vector a y un vector b y se quiere escribir a como
a = a
+a
(1.2.21)
donde a
es un vector paralelo (o antiparelelo) a b mientras que a
es perpendicular a
b. Generalmente se conoce a a
como la proyeccin ortogonal de a sobre b mientras que

a a
como la componente ortogonal de a sobre b.

22
a
a
b
Figura 1.2.12: Proyeccin de un vector sobre otro vector
De la gura es claro que
= |a| cos (
ab
) y la direccin de a
es la misma que la de
b, es decir, a
=

b por lo que usando 1.2.7 y 1.2.20
a
= |a| cos (
ab
)
b = |a|
a b
|a| |b|
b
|b|
=
_
a b
|b|
2
_
b (1.2.22)
Y luego se toma a
= a a
el cual es perpendicular a b ya que

a
b = a b a
b = a b
_
a b
|b|
2
_
b b = a b
_
a b
|b|
2
_
|b|
2
= 0 (1.2.23)
Es decir,
Si a y b son dos vectores se puede escribir a como
a = a
+a
(1.2.24)
donde
a
=
_
a b
|b|
2
_
b (1.2.25)
es un vector que paralelo o antiparalelo a b y
a
= a a
(1.2.26)
es un vector perpendicular a b
Como ejemplo de la proyeccin ortogonal considere la frmula para la magnitud del
torque que genera una fuerza F al ser aplicada en un punto con vector posicin r
= |r F| (1.2.27)
Se puede descomponer r como
r = r
+r
(1.2.28)
23
donde r
es la componente paralela a la fuerza y r
la componente perpendicular, a
veces llamada el brazo de palanca. Luego por la distributividad del producto cruz
=
F +r
= |r
F| = |r
| |F| (1.2.29)
donde se ignora el primer trmino pues el producto cruz entre dos vectores paralelos es
0 y luego se utiliza el hecho de que el ngulo entre dos vectores perpendiculares es

2
por
lo que el seno del ngulo es 1. As se recupera el hecho de que el torque es bsicamente
la magnitud del brazo de palanca por la magnitud de la fuerza.
1.2.1.5. Producto cruz y frmulas de rea
El producto cruz es un producto particular con el que cuenta R
3 9
y que tiene la
propiedad de que es un vector perpendicular a los dos vectores originales que lo producen.
As, si a, b son dos vectores el producto cruz a b es el vector
a b = |a| |b| sin (
ab
) n
ab
(1.2.30)
donde
ab
es nuevamente el ngulo entre a y b mientras que n
ab
es un vector unitario
normal (ortogonal) a a y a b. Para hallar el vector n
ab
se usa la regla de la mano derecha,
es decir, se colocan todos los dedos de la mano derecha salvo el pulgar en direccin del
vector a y luego se giran los 4 dedos restantes hacia el vector b, el pulgar indicar la
direccin en la que apunta ab (hay ms de una versin de la regla de la mano derecha
pero todas producen el mismo resultado).
10
De la regla de la mano derecha se puede
observar que
a b = b a (1.2.31)
por lo que el producto cruz es anticonmutativo.
9
El problema con intentar denir el producto cruz en ms dimensiones, por ejemplo R
4
, es un asunto de
dimensionalidad. Como dos vectores generan un subespacio de dimensin 2 entonces en espacios con
dimensin mayor a 3 habran varios vectores linealmente independientes que seran perpendiculares
al plano que generan los vectores.
10
La siguiente imagen fue tomada de http://en.wikipedia.org/wiki/Cross_product
24
Figura 1.2.13: Representacin visual del producto cruz entre dos vectores
Tambin, de 1.2.30 se puede observar que
|a b| = |a| |b| sin (
ab
) (1.2.32)
Claramente 1.2.32 podra usarse para hallar el ngulo entre a y b, sin embargo, como se
est considerando el ngulo denido entre 0 y , la funcin seno no es inyectiva en ese
intervalo, por ejemplo, sin
_
3
_
= sin
_
2
3
_
lo cual signica que habra ms de un ngulo
al tomar sin
1
.
Tambin, dos vectores son paralelos o antiparalelos si el ngulo entre ellos es 0 o y
de 1.2.32 se puede observar que en tal caso |a b| = 0 por lo que dos vectores a, b son
paralelos o antiparalelos si y solo si a b = 0.
A partir de la regla de mano derecha para el producto cruz se puede establecer que
signica un sistema de mano derecha. Bsicamente, un sistema de vectores unitarios
{e
1
, e
2
, e
3
} es de mano derecha si
e
1
e
2
= e
3
(1.2.33)
En el caso de los vectores cartesianos i, j, k la condicin anterior implica las siguientes
relaciones (que se pueden ver de todas las imgenes utilizadas hasta el momento)
i j = k j k = i k i = j (1.2.34)
que se puede recordar utilizando el siguiente diagrama
25
i
j
k
Figura 1.2.14: Propiedad cclica producto cruz
De 1.2.34 se puede observar que el producto cruz no es asociativo, es decir a(b c) =
(a b) c. Esto porque si se toma por ejemplo a = b = i y c = j entonces
_
a (b c) = i (i j) = i k = j
(a b) c = (i i) j = 0 j = 0
(1.2.35)
Es decir, nunca hay que quitar los parntesis cuando se tiene un producto cruz. Afortu-
nadamente, el producto cruz s es distributivo, es decir, a (b +c) = a b +a c
Una forma prctica de calcular el producto cruz es escribiendo los vectores en funcin
de una base. Por ejemplo, si a = a
1
i +a
2
j +a
3
k y b = b
1
i +b
2
j +b
3
k entonces
a b = (a
1
i +a
2
j +a
3
k) (b
1
i +b
2
j +b
3
k) = (1.2.36)
a
1
b
1
ii+a
1
b
2
i j+a
1
b
3
i k+a
2
b
1
ji+a
2
b
2
j j+a
2
b
3
j k+a
3
b
1
ki+a
3
b
2
k j+a
3
b
3
k k
(1.2.37)
= a
1
b
2
k a
1
b
3
j a
2
b
1
k +a
2
b
3
i +a
3
b
1
j a
3
b
2
i (1.2.38)
Es decir,
a b = (a
2
b
3
a
3
b
2
) i + (a
3
b
1
a
1
b
3
) j + (a
1
b
2
a
2
b
1
) k (1.2.39)
La cual se puede memorizar vindolo como el siguiente determinante
11
que se desarrolla
a lo largo de la primera la
a b =
i j k
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
(1.2.40)
En resumen, algunas propiedades del producto cruz son:
11
Estrictamente no es un determinante pues en un determinante solo se ponen nmeros y no vectores
pero se comporta igual para todos los propsitos
26
El producto cruz de a y b es a b = |a| |b| sin (
ab
) n
ab
donde n
ab
es un vector perpen-
dicular a a y b que se halla con la regla de la mano derecha.
Direccin: a b siempre es perpendicular a los vectores a y b
Magnitud: |a b| = |a| |b| sin (
ab
)
Anticonmutatividad: a b = b a
Paralelismo: a y b son paralelos o antiparalelos si y solo si a b = 0
Distributividad: a (b +c) = a b +a c
Regla BAC-CAB: a (b c) = b(a c) c (a b)
Clculo en coordenadas cartesianas: Si a = a
1
i + a
2
j + a
3
k y b = b
1
i +
b
2
j + b
3
k entonces a b = (a
2
b
3
a
3
b
2
) i + (a
3
b
1
a
1
b
3
) j + (a
1
b
2
a
2
b
1
) k que
formalmente se halla con la ayuda de 1.2.40 desarrollando el determinante a lo
largo de la primera la.
A partir del producto punto y el producto cruz se pueden hallar el rea de un paralelo-
gramo y el volumen de un paraleleppedo que sern muy tiles en el tema de integracin.
Considere dos vectores a y b y el paralelogramo que forman
a
a
b b |b|sin()
Figura 1.2.15: Paralelogramo de lados a, b

El rea de un paralelogramo era base por altura y de la gura es claro que
area = |a| |b| sin(
ab
) = |a b| (1.2.41)
Es decir, el rea de un paralelogramo con lados a, b es la magnitud del producto cruz
de los lados. De hecho, si se permiten reas dirigidas, es decir, un vector que indique el
rea de una regin, entonces se tiene que
12
12
La siguiente gura fue tomada de http://en.wikipedia.org/wiki/Cross_product
27
El producto cruz a b es un vector normal (perpendicular) al paralelogramo con lados
a y b cuya magnitud indica el rea del paralelogramo
area = |a b| (1.2.42)
Como se puede pensar que el paralelogramo est formado por dos tringulos entonces el
rea del tringulo con lados a y b es
area =
1
2
|a b| (1.2.43)
Figura 1.2.16: Relacin entre el producto cruz y el rea de un paralelogramo
A su vez, considere el volumen del paraleleppedo formado por los vectores a, b, c
a
b
c
h
Figura 1.2.17: Volumen de un paraleleppedo de lados a, b, c

El volumen de un paraleleppedo es rea por altura. Como rea se puede tomar el
rea del paralelogramo con lados b y c que por lo anterior es |b c|. De la gura es
claro que h = a cos donde en este caso es el ngulo entre el lado a y el lado h.
28
Ocupamos describir el lado h como un vector y para eso recordamos que su propiedad
ms importante es que es perpendicular al paralelogramo formado por b y c. Pero ya
conocemos un vector que tiene tal propiedad el cual es b c. Luego es el ngulo entre
a y b c por lo que el volumen es
V = |h| |b c| = |a| |cos | |b c| = |a|
a (b c)
|a| |b c|
|b c| = |a (b c)| (1.2.44)
Por lo tanto, se concluye que
El volumen del paraleleppedo con lados a, b, c es
V = |a (b c)| (1.2.45)
Si a = a
1
i + a
2
j + a
3
k, b = b
1
i + b
2
j + b
3
k, c = c
1
i + c
2
j + c
3
k, el volumen se puede
calcular con la ayuda del determinante
V =
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
(1.2.46)
1.2.2. Rectas y Planos
1.2.2.1. Rectas
Antes de comenzar a parametrizar curvas y supercies es necesario desarrollar un poco
los mtodos vectoriales para las rectas y planos. Por ejemplo, generalmente una recta
en el plano se representa como una ecuacin de la forma y = mx + b, sin embargo, es
necesario encontrar un anlogo geomtrico a la ecuacin anterior para poder describirla
con vectores.
Como se muestra en la siguiente gura para especicar una recta uno debera utilizar
un vector v que indica su direccin en el espacio junto con un punto P que por el cual
pasa la recta. Si r denota el vector posicin de cualquier otro punto sobre la recta, por lo
visto sobre la resta de vectores, el vector r P es un vector que va desde P hasta r y en
este caso tiene la misma direccin que la recta por lo que debe ser paralelo o antiparalelo
a v, es decir,
r P = tv (1.2.47)
29
0
P
r
v
r-P
Figura 1.2.18: Recta con punto P y vector director v
o bien
r = P +tv (1.2.48)
Dado que el punto P y el vector v es conocido es til ver r como una funcin de t y
escribir
r (t) = P +tv (1.2.49)
visto de esta forma, r(t) representara la posicin de una partcula en tiempo t que en
t = 0 pasa por P y que viaja con velocidad constante v. Sin embargo, esta interpretacin
ser utilizada despus cuando se estudie la cinemtica de las curvas.
La ecuacin 1.2.48 se llama la ecuacin vectorial de la recta y es necesario indicar lo
siguiente:
El punto P que se toma para escribir 1.2.48 puede ser cualquiera siempre y cuando
est sobre la recta
En vez del vector v puede escogerse cualquier vector paralelo o antiparalelo a v,
por ejemplo, 2v, v, etc.
Si es escribe r = xi + yj + zk = (x, y, z), P = (p
1
, p
2
, p
3
) y v = v
1
i + v
2
j + v
3
k =
(v
1
, v
2
, v
3
) entonces en 1.2.48 se puede igualar entrada por entrada y se llega a la forma
paramtrica de la recta
_
_
x = p
1
+tv
1
y = p
2
+tv
2
z = p
3
+tv
3
(1.2.50)
Nuevamente, es conveniente en pensar en x, y, z como funciones de t y escribir 1.2.50
como
_
_
x(t) = p
1
+tv
1
y(t) = p
2
+tv
2
z(t) = p
3
+tv
3
(1.2.51)
30
Finalmente, tomando 1.2.50 y suponiendo que v
1
, v
2
, v
3
son todos distintos de cero se
puede despejar t de cada ecuacin y llegar a la forma simtrica de la recta
t =
x p
1
v
1
=
y p
2
v
2
=
z p
3
v
3
(1.2.52)
En resumen,
La ecuacin vectorial de una recta que pasa por P con direccin v es
r = P +tv (1.2.53)
Tomando r = (x, y, z), P = (p
1
, p
2
, p
3
) y v = (v
1
, v
2
, v
3
) las ecuaciones param-
tricas de la recta son
_
_
x = p
1
+tv
1
y = p
2
+tv
2
z = p
3
+tv
3
(1.2.54)
La forma simtrica se halla despejando t de la forma paramtrica
t =
x p
1
v
1
=
y p
2
v
2
=
z p
3
v
3
(1.2.55)
Si se tienen dos rectas, se dicen que son paralelas si sus vectores directores aso-
ciados son paralelos o antiparalelos. Es importante recalcar que en el espacio dos
rectas pueden no ser paralelas y an as no tienen por qu intersecarse.
Ejemplo 1. Considere las rectas L
1
, L
2
de ecuaciones respectivas:
L
1
: (x, y, z) = (t + 2, t + 4, 2t + 6) (1.2.56)
L
2
: (x, y, z) = (t + 1, t + 5.t + 7) (1.2.57)
a) Determine el punto Q donde se cortan las rectas
Denotando el punto Q como Q = (q
1
, q
2
, q
3
) al ser el punto de interseccin Q est
tanto en L
1
como en L
2
. Por estar Q en L
1
existe t
1
tal que
(q
1
, q
2
, q
3
) = (t
1
+ 2, t
1
+ 4, 2t
1
+ 6) (1.2.58)
por estar Q en L
2
existe t
2
tal que
(q
1
, q
2
, q
3
) = (t
2
+ 1, t
2
+ 5, t
2
+ 7) (1.2.59)
31
luego igualando ambas ecuaciones se llega a
_
_
t
1
+t
2
= 1
t
1
t
2
= 1
2t
1
t
2
= 1
(1.2.60)
observe que este sistema es tan fcil de resolver que no es necesario usar matrices. Por
ejemplo, sumando la primera y tercera ecuacin se llega a t
1
= 0 y reemplazando esto
en la primera ecuacin se llega a t
2
= 1 por lo que de (1.2.58) tenemos que
(q
1
, q
2
, q
3
) = (2, 4, 6) (1.2.61)
b) Verique si A es un punto arbitrario en L
1
y B es un punto arbitrario
en L
2
entonces

QA y

QB son ortogonales
Se tiene que si A L
1
entonces existe t
1
tal que A = (t
1
+ 2, t
1
+ 4, 2t
1
+ 6) y si
B L
2
existe t
2
tal que B = (t
2
+ 1, t
2
+ 5, t
2
+ 7)
QA = AQ = (t
1
+ 2, t
1
+ 4, 2t
1
+ 6) (2, 4, 6) = (t
1
, t
1
, 2t
1
) (1.2.62)
QB = B Q = (t
2
+ 1, t
2
+ 5, t
2
+ 7) (2, 4, 6) = (t
2
1, t
2
+ 1, t
2
+ 1) (1.2.63)
por lo que
QA
QB = (t
1
, t
1
, 2t
1
) (t
2
1, t
2
+ 1, t
2
+ 1) = t
1
(t
2
1) t
1
(t
2
+ 1) + 2t
1
(t
2
+ 1)
(1.2.64)
= 2t
1
(t
2
+ 1) + 2t
1
(t
2
+ 1) = 0 (1.2.65)
c) Sea C = (3, 3, 8); verique que C pertenece a la recta L
1
Basta tomar t = 1 en L
1
: (x, y, z) = (t + 2, t + 4, 2t + 6).
d) Encuentre un punto D en la recta L
2
tal que el rea del tringulo CQD
sea igual a
18.
Ya sabemos que C y Q estn en L
1
y el vector

CQ = Q C = (2, 4, 6) (3, 3, 8) =
(1, 1, 2) el tiene magnitud

6. Este vector sirve como la base del tringulo CQD.
Como Q tambin est en L
2
y las rectas son ortogonales (por el inciso b) ) entonces
se tiene que el tringulo es un tringulo rectngulo y el vector para la altura va a ser
DQ = (2, 4, 6) (t + 1, t + 5, t + 7) = (t + 1, t 1, t 1) el cual tiene magnitud
3 |t + 1|. Luego hay que resolver la ecuacin
18 =
1
2
3 |t + 1| (1.2.66)
lo cual tiene como solucin t = 1 o t = 3. Sustituyendo el valor t = 1 en la ecuacin de
la recta para L
2
da el punto (0, 6, 8). Tambin se poda haber encontrado el otro punto
con t = 3 pero solo se peda hallar uno.
32
A C L1 Q
L2
B
D
Figura 1.2.19: ejercicio rectas perpendiculares
Ejemplo 2. Halle la ecuacin vectorial de la recta L
1
que contiene a los puntos
P = (4, 6, 7) y Q = (3, 6, 9)
Por lo visto antes de la ecuacin 1.2.48,
PQ es un vector que yace sobre L

1
por lo que
sirve como un vector que indica la direccin de la recta
PQ = QP = (3, 6, 9) (4, 6, 7) = (1, 0, 2) (1.2.67)

Luego por la ecuacin vectorial para una recta si r es cualquier punto sobre L
1
debe
tenerse que
L
1
: r = (x, y, z) = P +t
PQ = (4, 6, 7) +t(1, 0, 2) (1.2.68)

Muestre que la recta L
2
, dada por ecuaciones simtricas
x 1
7
= y 3 =
5 z
3
(1.2.69)
no interseca a L
1
.
Observe que la ecuacin anterior puede escribirse como
x 1
7
=
y 3
1
=
z 5
3
(1.2.70)
y por comparacin con 1.2.52 se tiene que (v
1
, v
2
, v
3
) = (7, 1, 3) y (p
1
, p
2
, p
3
) = (1, 3, 5).
Luego, la ecuacin vectorial para L
2
es
L
2
: r = (x, y, z) = (1, 3, 5) +s(7, 1, 3) (1.2.71)
para que hubiera interseccin el sistema siguiente tendra que tener solucin (pues
(x, y, z) cumplira ambas ecuaciones de L
1
y L
2
simultneamente)
_
_
4 t = 1 + 7s
6 = 3 +s
7 + 2t = 5 3s
(1.2.72)
33
simplicando un poco se llega al sistema:
_
_
t + 7s = 3
s = 3
2t + 3s = 2
(1.2.73)
pero sustituyendo s = 3 en las otras dos ecuaciones es fcil ver que es imposible satisfacer-
las simultneamente por lo que el sistema no tiene solucin y luego no hay interseccin.
1.2.2.2. Planos
En analoga con las rectas, para describir un plano en forma vectorial es necesario
especicar un punto P por el cual pasa el plano. Como la idea intuitiva de un plano es la
de una hoja innita, se necesitan dos vectores u y v para indicar la direccin del plano,
el nico requisito para los vectores es que no sean ni paralelos ni antiparalelos. De esta
forma, como se puede apreciar de la gura, si r es el vector posicin de cualquier otro
punto sobre el plano, entonces r P es un vector que representa la direccin para ir
desde P a r por lo que debe ser una suma apropiada de los vectores u, v
r P = tu +sv (1.2.74)
0
r
P
v
u
sv
tu
Figura 1.2.20: Ecuacin vectorial de un plano
o bien
r = P +tu +sv (1.2.75)
La ecuacin anterior se conoce como la ecuacin vectorial del plano. Al igual que en
el caso de la recta, una interpretacin cinemtica es escribir la ecuacin como
r(t, s) = P +tu +sv (1.2.76)
34
En vez del movimiento de una partcula, puede pensarse en la ecuacin anterior como
la ecuacin de una recta innita en movimiento, un parmetro es el tiempo mientras que
el otro parmetro indicara el lugar de las partculas con respecto a la recta que se est
moviendo.
Si se toma r = (x, y, z), P = (p
1
, p
2
, p
3
) u = (u
1
, u
2
, u
3
) v = (v
1
, v
2
, v
3
) igualando
entrada por entrada se llega a las ecuaciones paramtricas del plano
_
_
x = p
1
+tu
1
+sv
1
y = p
2
+tu
2
+sv
2
z = p
3
+tu
3
+sv
3
(1.2.77)
De nuevo puede pensarse que x, y, z son funciones de t, s
_
_
x(t, s) = p
1
+tu
1
+sv
1
y(t, s) = p
2
+tu
2
+sv
2
z(t, s) = p
3
+tu
3
+sv
3
(1.2.78)
Otra forma til de describir un plano es a travs de su ecuacin normal . La ecuacin
nomal consiste en utilizar un vector que sea perpendicular (normal) al plano para espe-
cicar todos sus puntos en vez de dos vectores para indicar la direccin del plano. Por
ejemplo, si n es un vector normal al plano y P es un punto conocido del plano, entonces
para cualquier otro punto r sobre el plano, r P yace sobre el plano y por ende n debe
ser perpendicular a este.
0
P
r
n
Figura 1.2.21: Plano con punto P y vector normal n
n (r P) = 0 (1.2.79)
O bien
n r = n P (1.2.80)
Escribiendo n = (a, b, c), r = (x, y, z) y P = (p
1
, p
2
, p
3
) se tiene que
ax +by +cz = ap
1
+bp
2
+cp
3
(1.2.81)
35
Como el lado derecho es solo un nmero se le puede llamar d, es decir, d ap
1
+bp
2
+cp
3
por lo que se llega a la ecuacin normal o cartesiana de un plano
ax +by +cz = d (1.2.82)
En resumen,
Para la ecuacin vectorial de un plano se ocupa un punto P sobre el plano
(arbitrario) y dos vectores u, v que indiquen las direcciones del plano y que no
sean paralelos ni antiparalelos. En tal caso la ecuacin vectorial es
r = P +tu +sv (1.2.83)
Para las ecuaciones paramtricas se escribe r = (x, y, z), P = (p
1
, p
2
, p
3
) u =
(u
1
, u
2
, u
3
) v = (v
1
, v
2
, v
3
) y se llega a
_
_
x = p
1
+tu
1
+sv
1
y = p
2
+tu
2
+sv
2
z = p
3
+tu
3
+sv
3
(1.2.84)
Para la ecuacin normal del plano se toma un punto P sobre el plano (arbitrario)
y un vector normal n al plano. Luego la ecuacin normal es
n r = n P (1.2.85)
Cuando se escribe de la forma
ax +by +cz = d (1.2.86)
El vector normal es n = (a, b, c).
Si se tienen dos planos, se dicen que son paralelos si sus normales correspondientes
son paralelas o antiparalelas. Es importante recalcar que si dos planos no son
paralelos entonces se van a intersecar y la interseccin es una recta.
Suponga que se conocen dos planos con ecuaciones normales a
1
x + b
1
y + c
1
z = d
1
y
a
2
x+b
2
y +c
2
z = d
2
. Si se quiere determinar la interseccin de los planos, un punto que
est en la interseccin debe satisfacer ambas ecuaciones simultneamente, es decir, debe
el sistema de ecuaciones
_
a
1
x +b
1
y +c
1
z = d
1
a
2
x +b
2
y +c
2
z = d
2
(1.2.87)
Por ejemplo, si se quiere determinar la interseccin entre x + 3y 5z = 2 y 2x 3z = 0
36
el sistema es
_
x + 3y 5z = 2
2x 3z = 0
(1.2.88)
y resolvindolo con la ayuda de matrices la escalonada reducida es
_
1 0
3
2
0 1
7
6
0
2
3
_
(1.2.89)
lo cual tiene como sistema asociado
_
x
3
2
z = 0
y
7
6
z =
2
3
(1.2.90)
tomando z = t se puede escribir
(x, y, z) =
_
3
2
t,
7
6
t +
2
3
, t
_
=
_
0,
2
3
, 0
_
+t
_
3
2
,
7
6
, 1
_
(1.2.91)
lo cual es de paso la ecuacin vectorial para la recta.
Suponga que se conoce la ecuacin normal de un plano, cmo se obtiene la ecuacin
vectorial?
Por ejemplo, si el plano es 2x y + 7z = 10 entonces puede despejarse una variable
en funcin de las otras, por ejemplo, y = 2x + 7z 10. De esa forma con x = t, y z = s
(x, y, z) = (t, 2t + 7s 10, s) = (0, 10, 0) +t(1, 2, 0) +s(0, 7, 1) (1.2.92)
y de ah se obtiene la ecuacin vectorial para el plano.
Por otro lado, si se tiene la ecuacin vectorial
(x, y, z) = (0, 10, 0) +t(1, 2, 0) +s(0, 7, 1) (1.2.93)
cmo se obtiene la ecuacin normal?
Se debe tomar un punto sobre el plano que puede ser P = (0, 10, 0) y como vector
normal se hace el producto cruz entre los dos vectores directores del plano, es decir,
n = (1, 2, 0) (0, 7, 1) = (2, 1, 7) (1.2.94)
y luego la ecuacin normal es
(x, y, z) n = (x, y, z) P (1.2.95)
2x y + 7z = 10 (1.2.96)
37
1.3. Parametrizaciones de Curvas y Supercies
Suponga que se tiene un crculo en el plano. En coordenadas cartesianas se sabe que
la ecuacin de un crculo de radio 1 centrado en el origen es
x
2
+y
2
= 1 (1.3.1)
Esto signica que los puntos (x, y) del plano que estn sobre el crculo cumplen la
ecuacin anterior. Ahora bien, como x, y deben satisfacer 1.3.1 se podra intentar despejar
una variable en funcin de la otra, por ejemplo,
y =
_
1 x
2
(1.3.2)
Visto de esta forma, habran dos funciones y(x) dependiendo del signo que se escoja y
de esta forma se podra decir que los puntos (x, y) del plano que estn sobre el crculo
son aquellos de la forma
_
x,
1 x
2
_
bajo el requisito de que 1 x 1. La ventaja
de escribir los puntos de la forma anterior, es que ahora solo aparece explcitamente
una variable, que para lo que sigue se llamar un parmetro. La idea de un parmetro
entonces es la siguiente: si uno fuera un habitante sobre una curva como el crculo, visto
de cerca (es decir, localmente) solo hay una direccin en la que uno podra moverse,
por lo tanto debera ocuparse solo un nmero o parmetro para describir la posicin del
habitante sobre el crculo. Sin embargo, la forma que se hall y en funcin de x es algo
asimtrica pues no hay razones para preferir despejar una variable sobre la otra. Ms
bien, por la simetra del problema tiene ms sentido pasar 1.3.1 a su forma polar y se
tendra que
= 1 (1.3.3)
As, cualquier punto (x, y) que est sobre el crculo cumplira que
(x, y) = ( cos , sin ) = (cos , sin ) (1.3.4)
donde 0 < 2. De esta forma, los puntos sobre el crculo unitario quedan especi-
cados en funcin del ngulo en vez de una coordenada cartesiana como x o y.
Nuevamente, la idea de parametrizar un objeto es utilizar un nmero (o parmetro)
por cada direccin posible sobre la cual uno puede moverse. Este parmetro no tiene
por qu tener un signicado geomtrico inmediato. Ms bien, la idea va a ser pensar
muchas veces en el tiempo como un parmetro de una curva, el cual es de alguna forma
un parmetro externo a la geometra del problema.
Otro ejemplo de un parmetro externo es el siguiente: suponga que se tiene un cuerpo
a altura h y se deja caer con velocidad inicial 0, es decir, un problema de cada libre.
Como se observa de la gura, como cae verticalmente x = 0 en todo instante mientras
que de fsica general se tiene que
y = h
1
2
gt
2
(1.3.5)
38
Por lo que
(x, y) =
_
0, h
1
2
gt
2
_
(1.3.6)
y de esta forma se habra parametrizado la trayectoria del cuerpo en funcin del tiempo.
Sin embargo, como la energa es constante en este problema se tiene que
E = mgh (1.3.7)
y como E es la energa cintica ms potencial lo anterior dice que
K +mgy = mgh (1.3.8)
o bien
y =
mgh K
mg
(1.3.9)
por lo que en este caso
(x, y) =
_
0,
mgh K
mg
_
(1.3.10)
y en este caso la parametrizacin de la trayectoria sera en funcin de la energa cintica,
ni siquiera aparece el tiempo explcitamente! Esto quiere decir que puede haber ms de
una cantidad que sirve de parmetro y que esta cantidad no necesariamente es algo expl-
citamente geomtrico, en el sentido de que pueda visualizarse como una coordenada del
espacio. Este ejemplo tambin indica que en principio el problema de parametrizar una
curva o supercie no tiene nada que ver con un problema de causalidad o establecer que
variables son independientes o dependientes, es nada ms una forma til de especicar
la geometra del objeto.
A
B
h
v(0)=0
v(t)=-gt
Figure 1.3.1: Cada libre
39
1.3.0.3. Secciones Cnicas
Los primeros objetos por parametrizar son las secciones cnicas. Estos objetos resultan
de intersecar un plano con un cono como se indica en la siguiente gura
13
Figura 1.3.2: Secciones Cnicas
En general, con ayuda del lgebra lineal se sabe que cualquier ecuacin de la forma
ax
2
+ by
2
+ cxy + dx + ey + f = 0
14
se puede reducir mediante un cambio de variable
a alguna de las secciones cnicas, por lo cual estudiarlas resulta de gran utilidad. Para
lo siguiente, solo se van a estudiar ecuaciones cuadrticas sin trminos mixtos, es decir,
tomando c = 0 lo cual permite utilizar la tcnica de completar cuadrados para identicar
la seccin cnica.
La primera seccin cnica es la de una elipse, geomtricamente es el conjunto de
puntos en el plano tal que la suma de las distancias de un punto sobre la elipse a dos
puntos del plano (llamados focos) es constante.
La elipse no rotada y centrada en (x
0
, y
0
) se caracteriza por la ecuacin
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
= 1 (1.3.11)
donde a y b son los semiejes de la elipse (a, b > 0). Cuando a = b se tiene un crculo
de radio a, es decir, un crculo es una elipse cuyos semiejes son iguales. Los focos estn
sobre el eje mayor y los vrtices de la elipse son los extremos del eje mayor.
Por ejemplo, en la siguiente gura
13
imagen tomada de
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/d/d3/Conic_sections_with_plane.svg/1000px-
Conic_sections_with_plane.svg.png
14
Con ciertas excepciones triviales, por ejemplo, x
2
+ y
2
= 0 representa nicamente un punto y no una
curva
40
F F
b
-b
a -a 0
Figure 1.3.3: Elipse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
el semieje mayor est sobre el eje x, es decir, se est suponiendo a > b. En tal caso los
vrtices de la elipse son (a, 0), (a, 0) y los focos de la elipse (
a
2
b
2
, 0), (
a
2
b
2
, 0).
Otros ejemplos de una elipse son los siguientes.
4 2 2
2
2
0
x
2
9
+
y
2
5
= 1
41
1 1 2 3
3
2
1
1
2
0
(x2)
2
1
+
(y+0.5)
2
3
= 1
Para parametrizar la elipse hay varias opciones, la ms natural es construir una modi-
cacin apropiada de las coordenadas polares tal como se ilustra en el siguiente ejemplo.
15
Ejemplo 3. Parametrice la siguiente curva:
x
2
6y + 3y
2
= 5 (1.3.12)
Primero que todo para compararla con 1.3.11 hay que completar cuadrados. Esto es
muy sencillo pues el lado izquierdo de la ecuacin anterior es
x
2
6y+3y
2
= x
2
+3(y
2
2y) = x
2
+3(y
2
2y+11) = x
2
+3
_
(y 1)
2
1
_
(1.3.13)
Sustituyendo el lado izquierdo en la ecuacin original se tiene
x
2
+ 3 (y 1)
2
3 = 5 (1.3.14)
o bien
x
2
+ 3 (y 1)
2
= 8 (1.3.15)
x
2
8
+
3
8
(y 1)
2
= 1 (1.3.16)
es decir
x
2
_
2
2
_
2
+
(y 1)
2
_
2
3
_
2
= 1 (1.3.17)
15
Es usual llamar estas coordenadas como coordenadas elpticas.
42
3 2 1 1 2 3
1
1
2
3
0
(0,1)
Figure 1.3.6: Ejemplo elipse
La ecuacin anterior representa una elipse centrada en (0, 1) con semiejes 2
2 y
2
3
.
Es claro que por el trmino y 1 que si se utiliza directamente las coordenadas polares
van a aparecer trminos mixtos en y sin que no son cmodos para manipular por lo
que lo usual es adaptar las coordenadas polares un poco al problema tomando
_
_
_
x
2
2
= cos
y1
= sin
(1.3.18)
Es decir, las coordenades polares no se relacionan directamente con las cartesianas, sino
con una traslacin y dilatacin de estas. Reemplazando en 1.3.17 se llega a
2
cos
2
+
2
sin
2
= 1 (1.3.19)
o bien
= 1 (1.3.20)
Lo anterior indica que en la transformacin 1.3.18 poda tomarse = 1 desde el inicio, es
decir, solo era necesario una variable , lo cual va en lnea de que una curva solo necesita
de un parmetro. Por lo que si (x, y) est sobre la elipse, en funcin del parmetro
puede escribirse como
(x, y) =
_
2
2 cos ,
2
3
sin + 1
_
0 < 2 (1.3.21)
Otra seccin cnica es la hiprbola. Geomtricamente es el conjunto de puntos en el
plano tal que la diferencia entre las distancias de un punto sobre la hiprbola con dos
puntos del plano (llamados focos) es constante.
La hiperbla centrada en (x
0
, y
0
) y no rotada tiene por ecuacin cannica alguna de
las dos formas siguientes
_
(xx
0
)
2
a
2

(yy
0
)
2
b
2
= 1
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2
= 1
(1.3.22)
43
Nuevamente a, b > 0. El eje que contiene los focos se llama el eje focal y las hiprbolas
se caracterizan por tener dos rectas llamadas asntotas a las cuales la hiprbola se acerca
arbitrariamente sin tocarlas. Las ecuaciones de las rectas asntotas de la hiprbola se
hallan cambiando el 1 por un 0 en 1.3.22. La gura de una hiprbola siempre son dos
ramas y los dos puntos de las ramas que cortan el eje focal son los vrtices.
Figure 1.3.7: Hiprbola
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1
Los vrtices son los puntos (a, 0), (a, 0) y los focos los puntos (
a
2
+b
2
, 0), (
a
2
+b
2
, 0).
En este caso las asinttas son las lneas punteadas que tiene por ecuacin y =
b
a
. Ntese
que la hiprbola se abre en el eje que tiene el signo positivo tal como indican las sigu-
ientes guras.
Figure 1.3.8:
1
4
(x 1)
2
1
3
(y + 1)
2
= 1
44
Figure 1.3.9:
x
2
9
+
(y2)
2
4
= 1
Para parametrizar una hiprbola, lo ms til es recordar la identidad
cosh
2
t sinh
2
t = 1 (1.3.23)
donde
cosh t =
e
t
+e
t
2
sinh t =
e
t
e
t
2
(1.3.24)
y que las grcas de tales funciones son las siguientes:
45
Figure 1.3.10: Seno y coseno hiperblico
Ejemplo 4. Parametrice la siguiente curva:
3y
2
x
2
+ 2x = 10 (1.3.25)
Nuevamente se completa primero cuadrados en el lado izquierdo.
3y
2
x
2
+2x = 3y
2
(x
2
2x) = 3y
2
(x
2
2x+11) = 3y
2
_
(x 1)
2
1
_
(1.3.26)
Y sustituyendo en 1.3.25 se tiene que
3y
2
(x 1)
2
+ 1 = 10 (1.3.27)
o bien
3y
2
(x 1)
2
= 9 (1.3.28)
para comparla con 1.3.22 se divide por 9
y
2
_
3
_
2

(x 1)
2
3
2
= 1 (1.3.29)
46
4 3 2 1 1 2 3
4
3
2
1
1
2
3
0
(0,
10
3
)
(0,-
10
3
)
Figure 1.3.11: Ejemplo hiprbola
Por lo mencionado sobre el seno y coseno hiperblico tiene sentido hacer el cambio de
variable (para la rama superior donde y > 0)
_
y
3
= cosh t
x1
3
= sinht
(1.3.30)
Para la rama inferior donde y < 0 sirve
_
y
3
= cosh t
x1
3
= sinh t
(1.3.31)
Aqu < t < y la de esta forma los puntos (x, y) sobre la primera rama (por
ejemplo) de la hiprbola son de la forma
(x, y) =
_
1 + 3 sinh t,
3 cosh t
_
< t < (1.3.32)
La ltima seccin cnica es la parbola. Geomtricamente es el conjunto de puntos
equidistantes de un punto (llamado foco) y una recta (llamada directriz),
Las ecuaciones cannicas de una parbola centrada en (x
0
, y
0
) son
_
x x
0
=
1
4a
(y y
0
)
2
y y
0
=
1
4a
(x x
0
)
2
(1.3.33)
47
donde ahora a puede ser positivo o negativo. El vrtice de la parbola es el punto
que est a la mitad entre el foco y la directriz.
Figure 1.3.12: Parbola x =
1
4a
y
2
La directriz de la parbola es la recta x = a mientras que el foco es el punto (a, 0).
El vrtice es el origen (0, 0).
A continuacin se muestran otros ejemplos.
Figure 1.3.13: x + 2 = 2(y 1)
2
48
Figure 1.3.14: y = 0,5(x 2)
2
Por la forma de la parbola, utilizar una coordanada cartesiana para parametrizar la
curva es bastante til como se muestra a continuacin.
Ejemplo 5. Parametrice la siguiente curva
x
2
5x + 3y = 9 (1.3.34)
Aqu ni siquiera es necesario completar cuadrados para hallar la parametrizacin. Como
la variable y no est elevada al cuadrado se despeja en funcin de y
y = 9 + 5x x
2
(1.3.35)
As, si un punto (x, y) est sobre la parbola es de la forma
(x, y) =
_
x, 9 + 5x x
2
_
< x < (1.3.36)
49
3 2 1 1 2 3 4 5 6
2
1
1
2
3
4
5
0
Figure 1.3.15: Ejemplo parbola
1.3.1. Parametrizacin de Supercies
1.3.1.1. Supercies Cuadrticas
El anlogo de las secciones cnicas son las supercies cuadrticas, es decir, super-
cies que satisfacen ecuaciones de la forma ax
2
+by
2
+cz
2
+dxy +exz +fyz +g = 0. Al
igual que antes, solo se va a considerar la situacin cuando no hay trminos mixtos, es
decir, cuando d = e = f = 0. De esta forma completando cuadrados es posible reducir
una supercie cuadrtica general a una de las que se va a presentar a continuacin.
El elipsoide centrado en (x
0
, y
0
, z
0
) no rotado es la supercie denida por
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
+
(z z
0
)
2
c
2
= 1 (1.3.37)
En vez de aprenderse la forma que debe tener la ecuacin anterior, lo ms conveniente
es intentar reducirla a alguna ecuacin que sea reconocida ms fcilmente. Para eso se
hace la tcnica de intersecar la superce con planos especcos. Por ejemplo, suponga
que se considera el plano paralelo al plano xy que pasa por el punto (0, 0, h), es decir,
a altura h del suelo. Tomando n = k como vector normal a tal plano por 1.2.82 su
ecuacin normal es
50
(x, y, z) (0, 0, 1) = (0, 0, 1) (0, 0, h) (1.3.38)
o bien
z = h (1.3.39)
Por lo que para hallar la interseccin del plano anterior con el elipsoide hay que resolver
el sistema
_
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2
+
(zz
0
)
2
c
2
= 1
z = h
(1.3.40)
Lo ms fcil es reemplazar la segunda ecuacin en la primera y as se llega a
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
+
(h z
0
)
2
c
2
= 1 (1.3.41)
Como el tercer trmino del lado izquierdo es simplemente una constante entonces se
puede escribir lo anterior como
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
= 1
(h z
0
)
2
c
2
(1.3.42)
De esta forma siempre y cuando 1
(hz
0
)
2
c
2
> 0 el lado izquierdo representa la ecuacin
de una elipse por lo que las tajadas de 1.3.37 con el plano a altura h son elipses.
Haciendo lo mismo con la interseccin con un plano x = h y y = h nuevamente se tienen
elipses y a partir de esto la gura debera ser algo como la siguiente:
Figure 1.3.16: elipsoide
Ejemplo 6. Parametrice la supercie
x
2
4x + 5y
2
+ 10y +z
2
= 91 (1.3.43)
51
Primero se completan cuadrados en el lado izquierdo
x
2
4x + 5y
2
+ 10y +z
2
= (x 2)
2
4 + 5
_
(y + 1)
2
1
_
+z
2
(1.3.44)
y sustituyendo en el lado izquierdo se tiene que
(x 2)
2
4 + 5 (y + 1)
2
5 +z
2
= 91 (1.3.45)
O bien
(x 2)
2
+ 5 (y + 1)
2
+z
2
= 100 (1.3.46)
Dividiendo por 100
(x 2)
2
(10)
2
+
(y + 1)
2
_
20
_
2
+
z
2
(10)
2
= 1 (1.3.47)
Por comparacin con 1.3.37 va a ser un elipsoide centrado en (2, 1, 0). Para parametrizarla
se hace con una modicacin de las coordenas esfricas en forma similar a lo que se hizo
para la elipse.
_
_
x2
10
= sin cos
y+1
20
= sin sin
z
10
= cos
(1.3.48)
Observe que se ha tomado r = 1 para que se cumpla 1.3.47 automticamente. Luego
si (x, y, z) est sobre el elipsoide es de la forma
(x, y, z) =
_
10 sin cos + 2,
20 sin sin 1, 10 cos

_
0 < 0 < 2
(1.3.49)
6
4
2
0
2
4
6
8
10
4
2
0
2
10
5
0
5
10
eje x
eje y
e
j
e

z
Figure 1.3.17: Ejemplo elipsoide
52
El hiperboloide de una hoja centrado en (x
0
, y
0
, z
0
) no rotado es la supercie
denida por
_
_
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2

(zz
0
)
2
c
2
= 1
(xx
0
)
2
a
2

(yy
0
)
2
b
2
+
(zz
0
)
2
c
2
= 1
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2
+
(zz
0
)
2
c
2
= 1
(1.3.50)
la variable que lleva el signo menos determina sobre cual eje se abre el hiperboloide. A
diferencia del elipsoide donde todos los sumandos eran positivos, el que tengan signos
distintos hace que la gura sea no acotada, es decir, crece indenidamente. Por ejemplo,
tomando la primera versin
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2

(z z
0
)
2
c
2
= 1 (1.3.51)
e intersecando con el plano z = h se ve que
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
= 1 +
(h z
0
)
2
c
2
(1.3.52)
A diferencia del elipsoide, ya no hay que poner restricciones sobre el valor de h, se observa
que las elipses van creciendo conforme h aumenta por lo que la gura debe ser como la
siguiente. La elipse ms pequea es cuando h = z
0
. A su vez, tomando por ejemplo la
interseccin con el plano x = h se tiene
(y y
0
)
2
b
2

(z z
0
)
2
c
2
= 1
(h x
0
)
2
a
2
(1.3.53)
y la ecuacin anterior representa hiprbolas que se abren en y o z dependiendo del valor
de h.
Figure 1.3.18: hiperboloide de una hoja
x
2
y
2
+z
2
+ 4z = 12 (1.3.54)
53
Igual que siempre, se completa cuadrados primero
x
2
y
2
+z
2
+ 4z = x
2
y
2
+ (z + 2)
2
4 (1.3.55)
Luego se reemplaza en el lado izquierdo
x
2
y
2
+ (z + 2)
2
= 16 (1.3.56)
o bien
_
x
4
_
2
_
y
4
_
2
+
_
z + 2
4
_
2
= 1 (1.3.57)
Esta parametrizacin va a ser ms difcil que las anteriores: primero se van a agrupar
de forma que queden los trminos positivos juntos
_
x
4
_
2
+
_
z + 2
4
_
2
_
y
4
_
2
= 1 (1.3.58)
Como hay una resta se utiliza primero los senos y cosenos hiperblicos de la siguiente
forma
_
_
x
4
_
2
+
_
z+2
4
_
2
= cosh
2
t
y
4
= sinht
(1.3.59)
con < t < . Es claro que se necesita un parmetro ms, por lo que se toma la
primera ecuacin del sistema anterior que tiene la apariencia de una ecuacin de un
crculo mediante la parametrizacin
_
x
4
= cosh t cos
z+2
4
= cosh t sin
(1.3.60)
con 0 < 2. De esta forma, la parametrizacin es
(x, y, z) = (4 cosh t cos , 4 sinh t, 4 cosh t sin 2) < t < 0 < 2
(1.3.61)
54
40
20
0
20
40
40
30
20
10
0
10
20
30
40
40
30
20
10
0
10
20
30
eje x
eje y
e
j
e

z
Figura 1.3.19: Ejemplo hiperboloide de una hoja
El hiperboloide de dos hojas centrado en (x
0
, y
0
, z
0
) no rotado es la supercie
denida por
_
_
(xx
0
)
2
a
2

(yy
0
)
2
b
2

(zz
0
)
2
c
2
= 1
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2

(zz
0
)
2
c
2
= 1
(xx
0
)
2
a
2

(yy
0
)
2
b
2
+
(zz
0
)
2
c
2
= 1
(1.3.62)
la variable que lleva el signo positivo determina sobre cual eje se abre el hiperboloide.
Por ejemplo, considerando la tercera ecuacin
(x x
0
)
2
a
2

(y y
0
)
2
b
2
+
(z z
0
)
2
c
2
= 1 (1.3.63)
e intersecando con el plano z = h se llega a
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
=
(h z
0
)
2
c
2
1 (1.3.64)
por lo que es necesario que
(hz
0
)
2
c
2
1 para que el lado izquierdo represente una elipse.
De la desigualdad anterior sale que h |c| +z
0
o bien h |c| +z
0
y de aqu se originan
las dos hojas. Para obtener ms informacin acerca de como se va a ver la gura, puede
intersecarse tambin con el plano x = h. En tal caso se tiene la ecuacin
(z z
0
)
2
c
2

(y y
0
)
2
b
2
= 1 +
(h x
0
)
2
a
2
(1.3.65)
que representan hiprbolas que se abren en el eje z como se indica en la siguiente gura.
55
Figure 1.3.20: hiperboloide de dos hojas
x
2
9y
2
+ 36y z
2
= 100 (1.3.66)
Completando cuadrados en el lado izquierdo
x
2
9y
2
+ 36y z
2
= x
2
9
_
(y 2)
2
4
_
z
2
(1.3.67)
Sustituyendo en el lado izquierdo
x
2
9 (y 2)
2
+ 36 z
2
= 100 (1.3.68)
Por lo que
x
2
9 (y 2)
2
z
2
= 64 (1.3.69)
y dividiendo por 64
_
x
8
_
2
_
3(y 2)
8
_
2
_
z
8
_
2
= 1 (1.3.70)
Nuevamente para parametrizar la ecuacin anterior hay que comenzar con las funciones
hiperblicas. Como se esperan dos hojas la parametrizacin debe hacerse por casos. Por
la discusin anterior, se necesita que
_
x
8
_
2
1 (1.3.71)
lo cual da las desigualdades
x 8 x 8 (1.3.72)
Para el primer caso se utiliza la parametrizacin
_
_
_
x
8
= cosh t
_
3(y2)
8
_
2
+
_
z
8
_
2
= sinh
2
t
(1.3.73)
56
En este caso con 0 t < para que la funcin cosh sea invertible. Luego se parametriza
la ltima ecuacin como
_
3(y2)
8
= sinht cos
z
8
= sinht sin
(1.3.74)
Finalmente la parametrizacin de la hoja que cumple x 8 sera
(x, y, z) =
_
8 cosh t,
8
3
sinht cos + 2, 8 sinh t sin
_
0 t < 0 < 2
(1.3.75)
Mientras que la parametrizacin de la otra hoja con x 8 es
(x, y, z) =
_
8 cosh t,
8
3
sinht cos + 2, 8 sinh t sin
_
0 t < 0 < 2
(1.3.76)
80
60
40
20
0
20
40
60
80
20
10
0
10
20
80
60
40
20
0
20
40
60
80
eje x
eje y
e
j
e

z
Figure 1.3.21: Ejemplo hiperboloide dos hojas
El cono elptico centrado en (x
0
, y
0
, z
0
) no rotado es la supercie denida por
_
_
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2
(z z
0
)
2
= 0
(xx
0
)
2
a
2
+
(zz
0
)
2
b
2
(y y
0
)
2
= 0
(yy
0
)
2
a
2
+
(zz
0
)
2
b
2
(x x
0
)
2
= 0
(1.3.77)
Por ejemplo, tomando la primera ecuacin se tiene que
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
= (z z
0
)
2
(1.3.78)
57
Intersecando con el plano z = h se ve que si h = z
0
el lado izquierdo colapsa en el
punto (x
0
, y
0
, z
0
) mientras que si h = z
0
entonces se tiene una elipse.
Figure 1.3.22: cono elptico
x
2
3y
2
+z
2
= 0 (1.3.79)
En este caso no es necesario completar cuadrado por lo que se reescribe la ecuacin como
x
2
+z
2
= 3y
2
(1.3.80)
Pensando que se ha jado un valor de y la ecuacin anterior sera la de un crculo de
radio
_
3y
2
por lo que se utiliza la parametrizacin
_
x =
_
3y
2
cos
z =
_
3y
2
sin
(1.3.81)
y de esta forma los parmetros son y y
(x, y, z) =
_
_
3y
2
cos , y,
_
3y
2
sin
_
< y < 0 < 2 (1.3.82)
58
5
0
5
3
2
1
0
1
2
3
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
eje x
eje y
e
j
e

z
Figure 1.3.23: Ejemplo cono elptico
El paraboloide hiperblico centrado en (x
0
, y
0
, z
0
) no rotado es la supercie denida
por
_
_
(xx
0
)
2
a
2

(yy
0
)
2
b
2
= (z z
0
)
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2
= (z z
0
)
(xx
0
)
2
a
2

(zz
0
)
2
b
2
= (y y
0
)
(xx
0
)
2
a
2
+
(zz
0
)
2
b
2
= (y y
0
)
(yy
0
)
2
a
2

(zz
0
)
2
b
2
= (x x
0
)
(yy
0
)
2
a
2
+
(zz
0
)
2
b
2
= (x x
0
)
(1.3.83)
Por ejemplo tomando la primera ecuacin
(x x
0
)
2
a
2

(y y
0
)
2
b
2
= (z z
0
) (1.3.84)
Se observa que la interseccin el plano x = h es
z z
0
=
(h x
0
)
2
a
2

(y y
0
)
2
b
2
(1.3.85)
por lo que en cada plano paralelo al plano yz se tiene la ecuacin de una parbola. Por
otro lado, si se toma z = c entonces la ecuacin es la de un hiprbola como se puede
apreciar en la siguiente gura.
59
Figure 1.3.24: Paraboloides hiperblico
y
2
2y z
2
= x + 3 (1.3.86)
Aqu ni siquiera es necesario completar cuadrados pues se puede despejar directamente
x en funcin de y y z
(x, y, z) =
_
y
2
2y z
2
3, y, z
_
< y < < z < (1.3.87)
6
4
2
0
2
4
1
0.5
0
0.5
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
eje y
eje x
e
j
e

z
Figura 1.3.25: Ejemplo paraboloide hiperblico
60
El paraboloide elptico centrado en (x
0
, y
0
, z
0
) no rotado es la supercie denida
por
_
_
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2
= (z z
0
)
(xx
0
)
2
a
2

(yy
0
)
2
b
2
= (z z
0
)
(xx
0
)
2
a
2
+
(zz
0
)
2
b
2
= (y y
0
)
(xx
0
)
2
a
2

(zz
0
)
2
b
2
= (y y
0
)
(xx
0
)
2
a
2
+
(yy
0
)
2
b
2
= (z z
0
)
(xx
0
)
2
a
2

(yy
0
)
2
b
2
= (z z
0
)
(1.3.88)
Por ejemplo, tomando z = h en la primera ecuacin se tiene la ecuacin de una elipse
siempre que h z
0
; si h < z
0
no existe la supercie. En cambio, si se toma x = h en
la primera ecuacin se tiene la ecuacin de una parbola en el plano yz como se aprecia
en la siguiente gura.
Figure 1.3.26: Paraboloides elptico
3x
2
5x + 9z
2
= y (1.3.89)
Nuevamente no es necesario completar cuadrados pues la parametrizacin est prc-
ticamente lista
(x, y, z) =
_
x, 3x
2
5x + 9z
2
, z
_
< x < < z < (1.3.90)
61
1
0.5
0
0.5
1
2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
eje y
eje x
e
j
e

z
Figura 1.3.27: Ejemplo paraboloide elptico
1.3.1.2. Supercies de Revolucin
Considere una curva C dada y una recta l conocida que yacen sobre un mismo plano
como se muestra en la siguiente gura. Se busca construir la supercie de revolucin de
la curva C alrededor de la recta l, es decir, se quiere girar C alrededor de la recta l.
Los pasos por seguir son los siguientes:
Q(t)
P(t)
R(t)
n
r(x,y,z)
Figura 1.3.28: Supercie de Revolucin
62
1. Encuentre la ecuacin vectorial de la recta l que se escribir para efectos de la
supercie de revolucin como
P(t) = P(0) +tn (1.3.91)
donde P(0) es el punto conocida sobre la recta, P(t) el punto en tiempo t y n el
vector director de la recta.
2. Para cada punto P(t) construya el plano normal que pasa por P(t) y cuya normal
es n, es decir,
(x, y, z) n = P(t) n (1.3.92)
3. Encuentre el punto de interseccin Q(t) entre la curva C y el plano anterior. Tal
punto se va a escribir como Q(t) = (x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)). A su vez como, como Q(t)
est sobre la curva entonces cumple las ecuaciones que caracterizan a la curva, por
ejemplo, como la interseccin entre dos supercies.
4. Calcule la distancia R(t) entre Q(t) y P(t) mediante la frmula
R(t) = |Q(t) P(t)| (1.3.93)
5. Construya la esfera centrada en P(t) con radio R(t)
6. Interseque la esfera anterior con el plano y obtendr un crculo que es sobre el cual
se gira el punto Q(t) alrededor de P(t)
7. Elimine t, x
0
, y
0
, z
0
del sistema de ecuaciones anterior para que la ecuacin quede
nicamente en funcin de x, y, z, es decir, se da la ecuacin cartesiana que satisface
en vez de parametrizar la supercie.
En principio podra parametrizarse la supercie solo que habra que saber lidiar con
cuadrticas con trminos mixtos lo cual requiere de un ms lgebra lineal de la que se
supondr
Ejemplo 12. Calcule la ecuacin de la supercie de revolucin que se obtiene
de girar la recta x z = 1, x y +z = 0 alrededor del eje x = y = z
Se van a seguir los pasos anteriores.
1. Hay que encontrar la ecuacin vectorial de la recta de giro. Como est en forma
simtrica se tiene que un punto es P(0) = (0, 0, 0) y un vector es n = (1, 1, 1).
Luego la forma vectorial de l es
l : P(t) = tn = t(1, 1, 1) (1.3.94)
63
2. La ecuacin del plano normal que pasa por P(t) con vector n es
(x, y, z) n = P(t) n (1.3.95)
o bien
x +y +z = 3t (1.3.96)
3. Si Q(t) = (x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)) est sobre la curva y el plano anterior entonces pri-
mero que todo cumple las ecuaciones que dene la curva, es decir,
_
x
0
z
0
= 1
x
0
y
0
+z
0
= 0
(1.3.97)
adems, como est sobre el plano Q(t) cumple
x
0
+y
0
+z
0
= 3t (1.3.98)
De la primera ecuacin se tiene que x
0
= 1+z
0
y sustituyendo en la segunda queda
1 +z
0
y
0
+z
0
= 0 (1.3.99)
o bien
y
0
= 1 + 2z
0
(1.3.100)
Finalmente, como cumple la ecuacin del plano se tiene
1 +z
0
+ 1 + 2z
0
+z
0
= 3t (1.3.101)
o bien
z
0
=
3t 2
4
(1.3.102)
de esta forma el punto Q(t) es
Q(t) =
_
3t + 2
4
,
3t
2
,
3t 2
4
_
(1.3.103)
4. La distancia entre Q(t) y P(t) es
R(t) = |P(t) Q(t)| =
_
t 2
4
,
t
2
,
t + 2
4
_
(1.3.104)
=
1
4
_
(t 2)
2
+ (2t)
2
+ (t + 2)
2
=
1
4
_
6t
2
+ 8 (1.3.105)
5. La esfera centrada en P(t) con radio R(t) es
(x t)
2
+ (y t)
2
+ (z t)
2
=
1
16
_
6t
2
+ 8
_
(1.3.106)
64
6. Hay que calcular la interseccin entre la esfera anterior y el plano original, es decir,
resolver el sistema
_
x +y +z = 3t
(x t)
2
+ (y t)
2
+ (z t)
2
=
1
16
_
6t
2
+ 8
_ (1.3.107)
Multiplicando la segunda ecuacin por 9 e introducindolo en los cuadrados
(3x 3t)
2
+ (3y 3t)
2
+ (3z 3t)
2
=
3
8
(9t
2
+ 12) (1.3.108)
Luego reemplazando el 3t con la primera ecuacin queda
(2x y z)
2
+ (2y x z)
2
+ (2z x y) =
3
8
(x +y +z)
2
+
36
8
(1.3.109)
Utilizando la identidad (a +b +c)
2
= a
2
+b
2
+c
2
+2ab +2ac+2bc y simplicando
un poco se llega a que la supercie viene dada por la ecuacin
5x
2
+ 5y
2
+ 5z
2
6xy 6xz 6yz = 4 (1.3.110)
cuya grca es la de un hiperboloide de una hoja rotado
3
2
1
0
1
2
3
3
2
1
0
1
2
3
3
2
1
0
1
2
3
z
5*x^2 6*x*z 6*y*z 6*x*y + 5*y^2 + 5*z^2 = 4
x
y
Figura 1.3.29: Ejemplo supercie de revolucin
Ejemplo 13. La hiprbola x
2
z
2
= 1, y = 0 gira alrededor de su asntota z = x,
y = 0. Hallar la ecuacin de la supercie que engendra
Se repiten los pasos anteriores.
65
1. Para la ecuacin vectorial de la recta de giro cualquier punto sobre esta se puede
escribir como (x, y, z) = (x, 0, x) = x(1, 0, 1) por lo que su ecuacin vectorial es
l : P(t) = t(1, 0, 1) (1.3.111)
2. La ecuacin del plano normal que pasa por P(t) con vector n = (1, 0, 1) es
(x, y, z) n = P(t) n (1.3.112)
o bien
x +z = 2t (1.3.113)
3. Si Q(t) = (x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)) est sobre la curva y el plano anterior entonces pri-
mero que todo cumple las ecuaciones que dene la curva, es decir,
_
x
2
0
z
2
0
= 1
y
0
= 0
(1.3.114)
por otro lado, como cumple la ecuacin del plano normal
x
0
+z
0
= 2t (1.3.115)
4. La distancia entre Q(t) y P(t) es
R(t) = |P(t) Q(t)| = |(t x
0
, y
0
, t z
0
)|
=
_
(t x
0
)
2
+y
2
0
+ (t z
0
)
2
(1.3.116)
5. La ecuacin de la esfera centrada en P(t) con radio R(t) es
(x t)
2
+y
2
+ (z t)
2
= (t x
0
)
2
+y
2
0
+ (t z
0
)
2
(1.3.117)
6. Ahora se resuelve la interseccin entre la esfera y el plano original, es decir, el
sistema
_
(x t)
2
+y
2
+ (z t)
2
= (t x
0
)
2
+y
2
0
+ (t z
0
)
2
x +z = 2t
(1.3.118)
como se quiere una ecuacin en la que solo aparecen x, y, z se deben usar tambin
las otras tres ecuaciones por lo que al nal se tienen las cinco ecuaciones
_
_
(x t)
2
+y
2
+ (z t)
2
= (t x
0
)
2
+y
2
0
+ (t z
0
)
2
x +z = 2t
x
2
0
z
2
0
= 1
y
0
= 0
x
0
+z
0
= 2t
(1.3.119)
66
usando la cuarta ecuacin en 1.3.119 se tiene que hay que resolver el sistema
_
_
(x t)
2
+y
2
+ (z t)
2
= (t x
0
)
2
+ (t z
0
)
2
x +z = 2t
x
2
0
z
2
0
= 1
x
0
+z
0
= 2t
(1.3.120)
Desarrollando la primera ecuacin de 1.3.120 se tiene
x
2
2xt +t
2
+y
2
+z
2
2zt +t
2
= t
2
2tx
0
+x
2
0
+t
2
2tz
0
+z
2
0
(1.3.121)
o bien simplicando un poco
x
2
2xt +y
2
+z
2
2zt = x
2
0
+z
2
0
2t (x
0
+z
0
) (1.3.122)
utilizando la tercera y cuarta ecuacin de 1.3.120 se obtiene
x
2
2xt +y
2
+z
2
2zt = 1 + 2z
2
0
2t (2t) (1.3.123)
Ahora bien, por la cuarta ecuacin 1 = x
2
0
z
2
0
= (x
0
z
0
) (x
0
+z
0
) = 2t (x
0
z
0
)
por lo que
1
2t
+ z
0
= x
0
y sustituyendo en la cuarta ecuacin
1
2t
+ 2z
0
= 2t por lo
que z
0
= t
1
4t
y reemplazando en 1.3.123 se tiene
x
2
2xt +y
2
+z
2
2zt = 1 + 2
_
t
2
1
2
+
1
16t
2
_
4t
2
(1.3.124)
por lo tanto
x
2
2xt +y
2
+z
2
2zt =
1
8t
2
2t
2
(1.3.125)
por la segunda ecuacin en 1.3.120
x
2
x(x +z) +y
2
+z
2
z (x +z) +
1
2
(x +z)
2
=
1
2 (x +z)
2
(1.3.126)
simplicando un poco se llega a
y
2
2zx +
1
2
(x +z)
2
=
1
2 (x +z)
2
(1.3.127)
nalmente la ecuacin para la supercie de revolucin sera
(x +z)
2
_
2y
2
4zx + (x +z)
2
_
= 1 (1.3.128)
67
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
3
2
1
0
1
2
3
(x + z)^2*((x + z)^2 4*x*z + 2*y^2) = 4
z
y
x
Figura 1.3.30: supercie implcita
1.3.1.3. Conos
Considere un punto V y una curva C. El cono con vrtice V y directriz C es la
supercie formada por las rectas
16
que parten de V e intersecan C, tales rectas se llaman
generatrices.
V
(x
0
, y
0
, z
0
)
(x,y,z)
Figura 1.3.31: Cono con vrtice V y directriz C
De la gura es claro que para construir el cono se procede de la siguiente forma:
16
de hecho seran rayos pues solo se extienden indenidamente en una direccin
68
1. Se toma un punto P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) sobre la curva C
2. Se construye la recta que pasa por V y por P
0
. Como punto se toma V y como
vector director se toma

V P
0
, es decir,
r = V +t
V P
0
(1.3.129)
3. Se tiene un sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones que satisface P
0
y las
ecuaciones paramtricas de la recta anterior. De ese sistema se elimina x
0
, y
0
, z
0
, t
para que quede una ecuacin en trminos de x, y, z que sera la que satisface la
superce cnica
Ejemplo 14. Calcular la ecuacin de la supercie cnica que tiene por vrtice
el punto (0, 1, 0) y cuya directriz es la curva de interseccin del hiperboloide
de una hoja x
2
+y
2
z
2
= 16 con el plano x 2z = 0
1. Aqu un punto P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) debe satisfacer las ecuaciones
_
x
2
0
+y
2
0
z
2
0
= 16
x
0
2z
0
= 0
(1.3.130)
2. La ecuacin de la recta que pasa por V = (0, 1, 1) y por P
0
es
(x, y, z) = (0, 1, 1) +t (x
0
, y
0
1, z
0
1) (1.3.131)
3. Se debe resolver el sistema con cinco ecuaciones
_
_
x
2
0
+y
2
0
z
2
0
= 16
x
0
2z
0
= 0
x = tx
0
y = 1 +t (y
0
1)
z = 1 +t(z
0
1)
(1.3.132)
Observe que de las ltimas tres ecuaciones se tiene
x
0
=
x
t
y
0
=
y 1
t
+ 1 z
0
=
z 1
t
+ 1 (1.3.133)
Sustituyendo estas relaciones en la segunda ecuacin se tiene que
x
t

2z 2
t
= 2 (1.3.134)
o bien
t =
x 2z + 2
2
(1.3.135)
69
Reemplazando en 1.3.133 se tiene que
x
0
=
2x
x 2z + 2
y
0
=
x + 2y 2z
x 2z + 2
z
0
=
x
x 2z + 2
(1.3.136)
Sustituyendo en la primera ecuacin
3
_
x
x 2z + 2
_
2
+
_
x + 2y 2z
x 2z + 2
_
2
= 16 (1.3.137)
o bien
3x
2
+ (x + 2y 2z)
2
= 16 (x 2z + 2)
2
(1.3.138)
desarrollando ambos lados
3x
2
+x
2
+ 4y
2
+ 4z
2
+ 4xy 4xz 8yz = 16
_
x
2
+ 4z
2
+ 4 4xz + 4x 8z
_
(1.3.139)
es decir
12x
2
4y
2
+ 60z
2
4xy 60xz + 8yz + 64x 128z + 64 = 0 (1.3.140)
4
3
2
1
0
1
2
3
4
3
2
1
0
1
2
3
4
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
eje x
eje y
e
j
e

z
Figura 1.3.32: Cono
1.3.1.4. Cilindros Oblicuos
Suponga que se tiene una curva C y una recta l. El cilindro oblicuo con directriz
C y recta l consiste en la supercie que se forma al trazar rectas paralalelas a la recta
l que pasan por la curva C. Tales rectas paralelas se llaman generatrices.
70
(x, y, z)
(x
0
, y
0
, z
0
)
v
v
v
v n
v
Figura 1.3.33: Cilindro con directriz C y generatriz l
Para encontrar el cilindro se siguen los siguientes pasos
1. Tome un punto P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) sobre la curva C
2. Encuentre un vector director v de la recta l
3. La recta que pasa por P
0
en direccin de v es
r = P
0
+tv (1.3.141)
4. Elimine x
0
, y
0
, z
0
, t del sistema de ecuaciones y va quedar un ecucacin en trminos
de x, y, z que satisface el cilindro
Ejemplo 15. Encuentre la ecuacin del cilindro cuyas generatrices son para-
lelas a la recta 2x + y z 6 = 0, x + y = 0 y cuya directriz es la interseccin
de la esfera de radio 1 centrada en (0, 1, 0) con el plano x y = 0
1. Si P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) est sobre la curva debe cumplir las ecuaciones
_
x
2
0
+ (y
0
1)
2
+z
2
0
= 1
x
0
y
0
= 1
(1.3.142)
2. La recta es la interseccin de los planos
_
2x +y z = 6
x +y = 0
(1.3.143)
71
La segunda ecuacin dice
y = x (1.3.144)
y sustituyendo en la primera que
z = x 6 (1.3.145)
por lo que los puntos sobre la recta l son de la forma
(x, y, z) = (x, x, x 6) = (0, 0, 6) +x(1, 1, 1) (1.3.146)
por lo que un vector director para las generatrices es
v = (1, 1, 1) (1.3.147)
3. La ecuacin de la recta que pasa por P
0
con direccin v es
(x, y, z) = (x
0
, y
0
, z
0
) +t (1, 1, 1) (1.3.148)
4. Se tiene el sistema de ecuaciones
_
_
x
2
0
+ (y
0
1)
2
+z
2
0
= 1
x
0
y
0
= 1
x = x
0
+t
y = y
0
t
z = z
0
+t
(1.3.149)
De las ltimas tres ecuaciones se obtiene
x
0
= x t y
0
= y +t z
0
= z t (1.3.150)
Y sustituyendo lo anterior en la segunda ecuacin se tiene que
x t y t = 1 (1.3.151)
o
t =
x y + 1
2
(1.3.152)
por lo que
x
0
=
x +y 1
2
y
0
=
x +y + 1
2
z
0
=
x +y + 2z 1
2
(1.3.153)
y sustituyendo en la primera ecuacin
(x +y 1)
2
+ (x +y 1)
2
+ (x +y + 2z 1)
2
= 4 (1.3.154)
desarrollando un poco
x
2
+y
2
+ 1 + 2xy 2x 2y +x
2
+y
2
+ 1 + 2xy 2x 2y
+x
2
+y
2
+ 4z
2
+ 1 2xy 4xz + 2x + 4yz 2y 4z = 4
(1.3.155)
agrupando los trminos queda la ecuacin
3x
2
+ 3y
2
+ 4z
2
+ 2xy 4xz + 4yz 2x 6y 4z = 1 (1.3.156)
72
3
2
1
0
1
2
3
2
0
2
3
2
1
0
1
2
3
z
2*x*y 6*y 4*z 2*x 4*x*z + 4*y*z + 3*x^2 + 3*y^2 + 4*z^2 = 1
x
y
Figura 1.3.34: Ejemplo cilindro
1.4. Cinemtica de una Curva en el Espacio
Ahora que se sabe como parametrizar curvas y supercies, se va a interpretar el con-
cepto de una curva en una forma distinta. Originalmente la curva se interpret como algo
jo en el espacio, por ejemplo, una curva podra ser una carretera sobre una montaa,
en ese sentido es parte de la geografa del espacio.
Ahora es ms conveniente pensar en una curva de la siguiente forma: tome una part-
cula y para cada instante t marque sobre el espacio la posicin que ocupa la partcula,
es decir, indique sobre el espacio la posicin r(t) de la partcula. Conforme el tiempo
uye, el recorrido de la partcula habr trazado una curva sobre el espacio. La idea ser
estudiar la cinemtica de la curva, es decir, aquellas propiedades que describen el mo-
vimiento y que no toman en cuenta la dinmica, es decir, las causas del movimiento
17
.
Dentro de la cinemtica est el estudio de la velocidad, aceleracin, curvatura y torsin
de la partcula entre otras cosas.
17
En la Mecnica Clsica los causantes de la dinmica son las fuerzas que actan sobre la partcula
73
0
z
y
x
r(t)
Figura 1.4.1: Partcula movindose en el espacio
Suponga que
r(t) = x(t)i +y(t)j +z(t)k (1.4.1)
cada una de las funciones x(t) , y (t) , z (t) es de una variable por lo que ya se sabe lo que
signica que cada una de ellas sea diferenciable o no. Por lo tanto si las tres funciones
x(t) , y (t) , z (t) son diferenciables se dene el vector velocidad de la curva como
v(t) r(t) x(t)i + y(t)j + z(t)k (1.4.2)
donde el punto denota la derivada con respecto al tiempo.
A su vez, la aceleracin de la curva se dene como
a(t) r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k (1.4.3)
Es importante destacar que grcamente el vector velocidad es un vector tangente a la
curva en cada punto.
74
0
z
y
x
r(t)
v(t)
Figura 1.4.2: La velocidad es tangente a la curva de la partcula
En general, si f (t) es un vector que depende del tiempo, puede denirse su derivada
como
d
dt
f (t) lm
t0
f (t +t) f (t)
t
(1.4.4)
Ejemplo 16. Suponga que un crculo de radio R se mueve a velocidad angular
en condicin de rodadura, es decir, el centro del crculo se mueve con
velocidad v = R en la direccin del eje x positivo tal como se indica en la
gura.
C(0) C(t)
(0,0)
D
r(0)
r(t)
r
1
r
2
v v
Figura 1.4.3: Cicloide
Suponga que en t = 0 el crculo est alineado como se indica en la gura y que adems
se desea calcular la posicin del punto que en t = 0 est sobre la vertical. Para describir
en forma sencilla el movimiento de tal punto se descompone su vector posicin como
r = r
1
+r
2
(1.4.5)
donde r
1
es la posicin del centro del crculo conforme se mueve mientras que r
2
es la
posicin del punto con respecto al centro en movimiento.
75
Como el movimiento es de rodadura se tiene que
r
1
= Rti +Rj (1.4.6)
Para hallar r
2
considere la siguiente gura
(0,0)
(0,R)
(x,y)
R
(0,y) x
y
Figura 1.4.4: Rotacin del punto sobre el crculo
Como r
2
es el vector con respecto al centro en movimiento, por las propiedades del
movimiento relativo el punto no se est trasladando con respecto al centro del crculo,
solo est rotando como se indica en la gura
18
. Si el punto ha girado un ngulo entonces
sin =
x
R
cos =
y
R
(1.4.7)
como = t entonces
r
2
= Rsinti +Rcos tj (1.4.8)
por lo que
r(t) = R(t + sin t) i +R(1 + cos t) j (1.4.9)
Luego para hallar la velocidad se deriva las componentes por separado
v(t) = R(1 + cos t)i R sin tj (1.4.10)
a(t) = R
2
sin ti R
2
cos tj (1.4.11)
La curva de la partcula se conoce como un cicloide.
18
Observe que se puso el origen de las coordenadas en el centro del crculo porque r2 se mide con respecto
al centro
76
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Figura 1.4.5: Cicloide con R = 1 y = 1
Antes de continuar es til tener presente las siguientes reglas de derivacin para el
producto punto y el producto cruz.
Si a(t) y b(t) son dos vectores que dependen de t y f(t) es una funcin escalar entonces
d
dt
(a b) =
_
d
dt
a
_
b +a
_
d
dt
b
_
(1.4.12)
d
dt
(a b) =
_
d
dt
a
_
b +a
_
d
dt
b
_
(1.4.13)
d
dt
(fa) =
_
d
dt
f
_
a +f
d
dt
a (1.4.14)
Con estas frmulas se pueden derivar varios resultados importantes. Primero que todo,
suponga que a(t) es un vector de norma constante, es decir,
|a(t)| = c (1.4.15)
donde c es una constante. Lo anterior es equivalente a
a a = c
2
(1.4.16)
y derivando a ambos lados con 1.4.12 se obtiene que
_
d
dt
a
_
a +a
_
d
dt
a
_
= 0 (1.4.17)
o bien
a
d
dt
a = 0 (1.4.18)
77
Si a(t) es un vector de norma constante entonces su derivada
d
dt
a es perpendicular a a,
es decir,
a
d
dt
a = 0 (1.4.19)
Con los mtodos vectoriales anteriores se puede encontrar la velocidad de una partcula
cuando gira en torno un eje con velocidad angular .
0
r(t)
v(t)
Figura 1.4.6: Partcula que gira en torno un eje
Para hallar la velocidad de la partcula se descompone r en su componente paralela y
perpendicular al eje de rotacin
r = r
+r
(1.4.20)
Claramente la componente paralela no cambia con la rotacin, es decir, es constante,
por lo que
v = r
(1.4.21)
Ahora el problema se ha reducido a determinar la velocidad de una partcula que rota
sobre un crculo a velocidad angular y en este caso se usa el hecho de que v = R o
bien con la notacin actual
|v| = || |r
| (1.4.22)
Observe por otro lado que
r =
_
r
+r
_
= r
= || |r
| e = |v| e (1.4.23)
donde e es un vector perpendicular de norma 1 a y r
. Como r
es un vector de
norma constante por 1.4.19 su velocidad v es perpendicular a l y como la partcula se
mueve sobre un plano cuya normal es se tiene que v es perpendicular a . Luego por
la regla de la mano derecha v debe ser paralelo a e y como e tiene norma 1
v = |v| e = r (1.4.24)
78
Es decir,
Una partcula que gira en torno un eje con velocidad angular tiene velocidad
v = r (1.4.25)
Leyes de Kepler
Con la teora desarrollada hasta el momento es posible resolver el problema de los dos
cuerpos, es decir, ver que la trayectoria de un cuerpo bajo la fuerza de la gravedad es
una seccin cnica.
19
Antes de comenzar, un poco de notacin. Se denotar
r |r| =
r r (1.4.26)
y
r
r
|r|
(1.4.27)
Observe primero r es un nmero que cumple
r
2
= r r (1.4.28)
mientras que r un vector que adems cumple
|r| =
r
|r|
= 1 (1.4.29)
Es decir, r tiene norma constante y por 1.4.19 se concluye que
r
d
dt
r = 0 (1.4.30)
Gracias a Newton, se sabe que la aceleracin que produce la fuerza gravitacional sobre
una partcula es
a =
GM
r
2
r (1.4.31)
donde G es la constante de gravitacin universal y M puede pensarse como la masa del
Sol si se desea. Para comenzar es necesario derivar la ley de conservacin del momentum
angular.
19
En realidad este resultado es vlido para cualquier fuerza central de la forma
1
r
2
no solo para la
gravedad pero histricamente este es el caso ms importante. Tambin, no hay prdida de generalidad
en considerar solo un cuerpo bajo la accin de la gravedad pues el problema de los dos cuerpos siempre
puede reducirse a esta forma desde un punto de vista matemtico aunque la interpretacin de M
cambia pues ahora representara la suma de ambas masas, es decir, M = MT + MS donde MT es
la masa de la Tierra y MS la del sol. Por lo tanto, puede suponerse que se est considerando al Sol
teniendo una masa mucho ms grande que la Tierra.
79
Conservacin Momento Angular: Si
L =mr v (1.4.32)
es el momento angular de una partcula de masa m que posee aceleracin 1.4.31 entonces
L es constante.
Para esto nada ms hay que usar 1.4.13
d
dt
L = m
_
d
dt
r v +r
d
dt
v
_
= m
_
v v
GM
r
2
r r
_
= 0 (1.4.33)
Es decir, la derivada del momento angular se anula y por ende cada componente debe
ser una constante, es decir, puede tomarse
L = L
0
(1.4.34)
Adems, por las propiedades del producto cruz L siemrpe es perpendicular a r y v y al
ser constante esto signica que
El movimiento de una partcula siempre ocurre en un plano que contiene a r y v cuyo
vector normal del plano es L
0
Ahora que se sabe que el momento angular es constante, se puede mostrar la ley de
Kepler de las reas. Suponga que en tiempo t la partcula ocupa la posicin r (t) y en
un tiempo t +t ocupa la posicin r(t +t) como se indica en la gura. Deniendo
r r(t +t) r(t) (1.4.35)
el rea contenida en la regin denida por r(t), r(t + t) y la curva entre esos dos
vectores es aproximadamente igual al rea del tringulo con lados r(t) y r. Gracias a
la frmula del rea de un tringulo se tiene que si A(t, t + t) es el rea barrida entre
esos dos tiempos entonces
A(t, t +t)
=
1
2
|r(t) r| (1.4.36)
y diviendiendo a ambos lados por t y usando el hecho de que A(t, t) = 0 entonces
A(t, t +t)
t
=
1
2
r(t)
r
t
(1.4.37)
y tomando el lmite cuando t 0 se tiene que
dA
dt
=
1
2
|r(t) v| =
1
2m
|L
0
| (1.4.38)
como el lado derecho es una constante se obtiene
80
Ley de Kepler de las reas: Una partcula recorre en tiempos iguales reas iguales
m
m
0
r(t)
r(t+t)
r
Figura 1.4.7: Ley de reas
Tambin puede deducirse fcilmente otra ley de conservacin: si se dene la energa
de la partcula como
E
1
2
mv v
GMm
r
(1.4.39)
entonces para ver que la energa se conserva, hay que calcular su derivada con respecto
al tiempo. Usando 1.4.12 se tiene que
dE
dt
= mv a +
GMm
r
2
dr
dt
(1.4.40)
Para calcular
dr
dt
se utiliza 1.4.28
2r
dr
dt
= 2r v (1.4.41)
o bien
dr
dt
=
r v
r
(1.4.42)
Sustituyendo en la ecuacin anterior junto con 1.4.31 se tiene que
dE
dt
= GMm
v r
r
3
+GMm
v r
r
3
= 0 (1.4.43)
por lo que
Ley de Conservacin de la Energa: La energa de un partcula bajo la inuencia de la
gravedad es constante
1
2
mv v
GMm
r
= E
0
(1.4.44)
Para ver que la trayectoria es una seccin cnica, hay que encontrar una ecuacin que
contenga nicamente a r. Una buena manera para comenzar es con L
0
L
0
= mr v = m(rr)
d
dt
(rr) (1.4.45)
81
Aplicando 1.4.14 se obtiene que
L
0
= m(rr)
_
dr
dt
_
r +m(rr) r
d
dt
r = mr
2
r
d
dt
r (1.4.46)
Luego hay que eliminar de alguna forma
d
dt
r. Recordando la regla BAC-CAB
a (b c) = b(a c) c (a b) (1.4.47)
Se considera
r L
0
= mr
2
r
_
r
d
dt
r
_
= mr
2
_
r
_
r
d
dt
r
_
_
d
dt
r
_
(r r)
_
(1.4.48)
Por lo mencionado al inicio r
d
dt
r = 0 y de esta forma
r L
0
= mr
2
d
dt
r (1.4.49)
De 1.4.31 se observa que por otro lado
r L
0
=
r
2
GM
a L
0
=
r
2
GM
d
dt
(v L
0
) (1.4.50)
e igualando ambas expresiones
mr
2
d
dt
r =
r
2
GM
d
dt
(v L
0
) (1.4.51)
es decir
d
dt
(v L
0
GMmr) = 0 (1.4.52)
como la derivada del vector anterior es el vector nulo siempre entonces
v L
0
= GMmr +c (1.4.53)
para c algn vector constante.
Observe primero que tomando el producto punto con L
0
a ambos lados se tiene que
0 = c L
0
(1.4.54)
por lo que c yace en el mismo plano que r y v. Tomando el producto punto en 1.4.53
con r se tiene
r (v L
0
) = GMmr r +r c (1.4.55)
Ahora se utiliza la identidad vectorial a (b c) = c (a b) en la ecuacin anterior se
tiene
L
0
(r v) = GMmr +r c (1.4.56)
82
Ahora bien, como c es un vector constante sobre el plano xy en que ocurre el movimiento
puede suponerse que se toman los ejes de modo que est alineado sobre el eje x, es decir,
c = |c| i. Por lo tanto, se tiene en 1.4.56
|L
0
|
2
m
= GMmr +r |c| cos () (1.4.57)
donde es el ngulo en coordenadas polares. Como en coordenadas polar x = r cos la
ecuacin anterior puede acomodarse un poco como
r =
|L
0
|
2
GMm
2
x
|c|
GMm
(1.4.58)
ahora se eleva al cuadrado la ecuacin para llegar a
x
2
+y
2
= p
2
2pxe +x
2
e
2
(1.4.59)
donde
e
|c|
GMm
p
|L
0
|
2
GMm
2
(1.4.60)
nalmente se ha derivado la ecuacin
_
1 e
2
_
x
2
+ 2pex +y
2
= p
2
(1.4.61)
Es claro que lo anterior representa una seccin cnica, por lo tanto, se ha obtenido la
obtenido la primera ley de Kepler.
20
Primera Ley de Kepler: el movimiento de un cuerpo bajo la fuerza de la gravedad es de
la forma
_
1 e
2
_
x
2
+ 2pex +y
2
= p
2
(1.4.62)
Por lo que representa una seccin cnica. Se tienen los siguientes casos
0 e < 1 : la seccin cnica representa una elipse
e = 1: la seccin cnica representa una parbola
e > 1: la seccin cnica representa una hiprbola
La ltima ley que falta hallar es la tercera ley que se reere a la relacin entre el
perodo del un planeta y su semieje mayor cuando realiza movimiento elptico en torno
al Sol. Para obtener la tercera ley suponga que 0 e < 1 en 1.4.62. En tal caso la
ecuacin puede reescribirse como
_
1 e
2
_
_
x
2
+
2pe
1 e
2
x
_
+y
2
= p
2
(1.4.63)
20
de hecho, este resultado es ms fuerte que la ley de Kepler pues abarca todos los movimientos posibles
de un cuerpo bajo la fuerza de la gravedad y no se reduce nicamente al movimiento elptico de los
planetas
83
y completando cuadrados se escribe la ecuacin como
_
1 e
2
_
_
x +
pe
1 e
2
_
2
_
1 e
2
_
_
pe
1 e
2
_
2
+y
2
= p
2
(1.4.64)
o bien
_
x +
pe
1e
2
_
p
2
(1e
2
)
2
+
y
2
p
2
1e
2
= 1 (1.4.65)
por lo tanto, la elipse est centrada en
_
pe
1e
2
, 0
_
y tiene semieje mayor a =
p
1e
2
y semieje menor b =
p
1e
2
= a
1 e
2
. Ahora bien, cuando la planeta cumple un
perodo T entonces ha barrido todo el rea de la elipse y como el rea de cualquier elipse
es A = ab entonces
A =
_
1 e
2
a
2
(1.4.66)
Por otro lado, como
dA
dt
=
1
2m
|L
0
| en un perodo el rea recorrida es simplemente
A =
1
2m
|L
0
| T (1.4.67)
por lo tanto, igualando ambas expresiones
1
2m
|L
0
| T =
_
1 e
2
a
2
(1.4.68)
elevando al cuadrado la ecuacin anterior
T
2
= 4m
2
2
_
1 e
2
_
a
4
|L
0
|
2
(1.4.69)
nalmente usando 1.4.60 y el hecho de que p = (1 e
2
)a se obtiene
T
2
=
4
2
GM
a
3
(1.4.70)
Tercera Ley de Kepler: La relacin entre el perodo T de un planeta orbitando el sol y
su semieje mayor es
T
2
=
4
2
GM
a
3
(1.4.71)
1.5. Geometra de una Curva
1.5.1. Marcos de Referencia Mviles
Como se mencion anteriormente, se puede interpretar una curva como la traza de
una partcula movindose en el espacio con vector posicin r(t). La velocidad en tal caso
84
se puede interpretar como un vector tangente a la curva; ahora bien, si hubiera algn
instante t
0
en el cual la velocidad se anulara, es decir, v(t
0
) = 0 entonces la velocidad
colapsara a un punto y no habra un vector tangente que sea natural. Por lo tanto, se
realizar la siguiente suposicin
Se van a trabajar de ahora en adelante con curvas regulares , es decir, curvas que cumplen
en todo instante que
v(t) = 0 (1.5.1)
Como la velocidad nunca se anula se puede descompener como
v(t) = |v(t)|
v(t)
|v(t)|
= |v(t)| T(t) (1.5.2)
donde
T(t)
v(t)
|v(t)|
(1.5.3)
El vector T(t) se llama el vector tangente a la curva. Siempre es un vector unitario, es
decir, de norma 1.
Dado que el vector tangente tiene norma constante por 1.4.19 se obtiene que
T(t)
d
dt
T(t) = 0 (1.5.4)
Ahora bien, no necesariamente
d
dt
T(t) es un vector unitario por lo que se normaliza para
obtener el vector normal
N(t)
d
dt
T(t)
d
dt
T(t)
(1.5.5)
Se est buscando un sistema mvil que se mueva junto con la partcula y que sea natural
a la cinemtica de la partcula. Antes de interpretar el vector normal se va a introducir
el ltimo vector del sistema mvil. Como se quiere un sistema de mano derecha se dene
el vector binormal
B(t) = T(t) N(t) (1.5.6)
Observe que es automticamente unitario al ser el producto cruz de dos vectores unitarios
y perpendiculares. En resumen,
El sistema mvil o de Frenet para una curva regular es el sistema de vectores mviles
{T, N, B} donde
T(t)
v(t)
|v(t)|
N(t)
d
dt
T(t)
|
d
dt
T(t)|
B(t) = T(t) N(t)
(1.5.7)
85
Los siguientes ejemplos ilustran el signicado del sistema mvil de la partcula.
1.5.1.1. Crculo en el plano
La ecuacin paramtrica de una partcula que se mueve sobre un crculo de radio R
con velocidad angular es
r(t) = Rcos ti +Rsin tj (1.5.8)
por lo tanto
v(t) = R sin ti +R cos tj (1.5.9)
La aceleracin de la partcula es
a(t) = R
2
cos t R
2
sin tj (1.5.10)
Luego como
|v(t)| = R (1.5.11)
el vector tangente es
T(t) = sinti + cos tj (1.5.12)
Derivando el vector tangente
d
dt
T(t) = cos ti sintj (1.5.13)
De esta forma
d
dt
T(t)
= (1.5.14)
y
N(t) = cos ti sintj (1.5.15)
Finalmente
B(t) = (sinti + cos tj) (cos ti sin tj) = k (1.5.16)
Es decir
_
_
T(t) = sinti + cos tj
N(t) = cos ti sin tj
B(t) = k
(1.5.17)
Por lo que en este caso N(t) es un vector que tiene la misma direccin que la aceleracin
centrpeta y B(t) la direccin de la velocidad angular. En la siguiente gura el vector
tangente es el vector rojo, el normal el vector verde y el binormal el vector negro.
86
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Figura 1.5.1: Sistema mvil crculo
1.5.1.2. Hlice
Otro ejemplo muy comn es la hlice
r(t) = a cos (t) i +a sin (t) j +btk (1.5.18)
con a > 0.En este caso la velocidad es
v(t) = a sin ti +a cos tj +bk (1.5.19)
La aceleracin es
a(t) = a cos ti a sin tj (1.5.20)
La norma de la velocidad es
|v(t)| =
_
a
2
+b
2
(1.5.21)
Por lo que el vector tangente es
T(t) =
a sin t
a
2
+b
2
i +
a cos t
a
2
+b
2
j +
b
a
2
+b
2
k (1.5.22)
y su derivada es
d
dt
T(t) =
a cos t
a
2
+b
2
i
a sint
a
2
+b
2
j (1.5.23)
Luego
d
dt
T(t)
=
a
a
2
+b
2
(1.5.24)
De esta forma el vector normal es
N(t) = cos ti sintj (1.5.25)
87
Y el vector binormal es
B(t) =
_
a sin t
a
2
+b
2
i +
a cos t
a
2
+b
2
j +
b
a
2
+b
2
k
_
(cos ti sintj)
=
b
a
2
+b
2
sin ti
b
a
2
+b
2
cos tj +
a
a
2
+b
2
k
(1.5.26)
En resumen _
_
T(t) =
a sint
a
2
+b
2
i +
a cos t
a
2
+b
2
j +
b
a
2
+b
2
k
B(t) =
b
a
2
+b
2
sin ti
b
a
2
+b
2
cos tj +
a
a
2
+b
2
k
(1.5.27)
En la siguiente gura el vector tangente es el vector rojo, el normal el vector verde y
el binormal el vector negro.
1
2
3
4
5
Figura 1.5.2: Sistema mvil hlice
1.5.2. Longitud de Arco
Hasta el momento ha sido muy til suponer que el parmetro t de las curvas es el
tiempo. Sin embargo, desde un punto de vista matemtico, no hay ninguna propiedad
especial del tiempo que la caracterice como parmetro por lo que hay que buscar un
parmetro que sea el natural desde el punto de vista de las curvas. El parmetro natural
es la longitud de arco, que bsicamente medir la distancia que recorrera un ser (puede
pensar que es una hormiga) que camina sobre la curva.
Ahora bien, cmo se calcula la longitud de una curva? Considere la siguiente gura:
en el tiempo t la hormiga ocupa la posicin r(t) mientras que en t +t ocupa la posicin
r(t +t).
88
0
r(t)
r(t+t)
r
Figura 1.5.3: Longitud de una curva
El vector posicin ha sufrido un cambio r = r(t+t)r(t) y la magnitud o longitud
de tal cambio es
|r| =
_
r r (1.5.28)
Ahora bien, mientras t sea lo sucientemente pequeo se puede aproximar r v(t)t
21
y reemplazando esto en lo anterior se tiene que
|r| |v(t)| t (1.5.29)
Si se toma t 0 el lado izquierdo aproxima perfectamente la longitud innitesimal
recorrida sobre la curva y tal innitesimal se denotar ds, es decir, un innitesimal de
longitud de arco
ds |v| dt (1.5.30)
Si se divide en la expresin anterior por dt se tiene entonces la frmula conocida de la
rapidez de un partcula
22
v
ds
dt
= |v| (1.5.31)
Lo anterior puede resumirse de la siguiente forma:
21
Todos estos argumentos basados en que los tiempos sean sucientemente pequeos pueden mejorarse
usando la aprocimacin de Taylor de la funcin, por ejemplo r v(t)t + O
(t)
2
22
Recuerde que la rapidez es un escalar mientras que la velocidad es un vector
89
Suponga que r(t) es una curva regular (o segmento de curva) denida en el intervalo
[t
0
, t
1
]. La longitud de la curva es
L
L
0
ds =
t
1
t
0
ds
dt
dt =
t
1
t
0
vdt (1.5.32)
Donde v es la rapidez de la curva
v = |v| (1.5.33)
y s el es parmetro de longitud de arco, que toma sus valores entre [0, L] y cumple
s(t) =
t
t
0
v()d (1.5.34)
es decir, s(t) es la distancia que ha recorrido la partcula entre t
0
y t. En forma innite-
simal se puede escribir
ds = v(t)dt (1.5.35)
Observe que en 1.5.34 se escribi dentro de la integral v () d en vez de v(t)dt que
hubiera parecido ms natural. Esto se hizo porque no es una buena prctica usar la
misma variable tanto para los lmites de integracin como para el integrando por lo que
siempre es mejor usar otra letra. Como solo se estn considerando curvas regulares, la
rapidez de la partcula siempre es positiva, por lo que el integrando en 1.5.34 es siempre
positivo y de esta forma s(t) es una funcin creciente. Esto dice que en principio uno
podra escribir t como funcin de s, es decir, t = t(s) aunque en general esto es dcil de
hacer.
Ejemplo 17. Calcule la longitud del crculo de los ejemplos anteriores y re-
parametrcelo con la longitud de arco s.
Ya se haba calculado en 1.5.9 que la velocidad del crculo es
v(t) = R sin ti +R cos tj (1.5.36)
Luego la rapidez no era ms que su norma, es decir,
v = R (1.5.37)
Como =
2
T
donde T es el perodo, el tiempo necesario para recorrer el crculo es el
intervalo
_
0,
2
y por 1.5.32 la longitud del crculo es

L =
2
0
Rdt = 2R (1.5.38)
El parmetro s se calcula con 1.5.34
s =
t
0
v()d =
t
0
Rd = Rt (1.5.39)
90
Esto permite escribir t en funcin de s como
t =
s
R
(1.5.40)
Como la parametrizacin del crculo en funcin de t era
nada ms hay que reemplazar t por s con la relacin 1.5.40
r(s) = Rcos
_
s
R
_
i +Rsin
_
s
R
_
j (1.5.42)
Parametrizar una curva en funcin de la longitud de arco tambin tiene otra ventaja.
Si r(s) representa la parametrizacin en funcin de la longitud de arco, observe que su
velocidad r
(s) cumple por regla de la cadena y por 1.5.35

r
(s) =
dr
ds
=
dr
dt
dt
ds
=
v
v
= T (1.5.43)
Como el vector tangente es unitario se tiene que
(s)
= 1 (1.5.44)
Por otro lado, si se parametriza una curva con un parmetro t (no necesariamente el
tiempo) que cumple
d
dt
r(t)
= 1 entonces por 1.5.34

s(t) =
t
t
0
d
dt
r(t)
dt =
t
t
0
dt = t t
0
(1.5.45)
Es decir, t = s(t) +t
0
por lo que salvo una constante t
0
tiene que ser la longitud de arco.
Resumiendo
Si se parametriza una curva por medio de la longitud de arco r(s) entonces
T(s) = r
(s) (1.5.46)
es decir, no es necesario normalizar la velocidad para obtener el vector tangente de la
curva. Adems,
(s)
= 1 (1.5.47)
La propiedad 1.5.47 caracteriza la longitud de arco, es decir, salvo una constante, la
longitud de arco es el nico parmetro cuya velocidad siempre tiene norma 1. Igual
que antes, el vector normal a la curva en funcin de la longitud de arco se calculara
como
N(s) =
T
(s)
|T
(s)|
(1.5.48)
y el vector binormal es nuevamente
B(s) = T(s) N(s) (1.5.49)
91
1.5.3. Frmulas de Frenet
Las frmulas de Frenet consisten en relacionar T
(s), N
(s), B
(s) con T(s), N(s), B(s).

Como se ver ms adelante, los coecientes mediante los cuales estn relacionados las
derivadas del marco mvil con el marco describen en forma completa la curva. Tales
coecientes son llamados la curvatura y la torsin.
1.5.3.1. Curvatura
La idea intuitiva de la curvatura puede resumirse de la siguiente forma: una lnea recta
no se curva mientras que un crculo se curva de igual manera en todas su circunferencia.
Adems, conforme el radio del crculo es ms grande, el crculo se va aplastando ms,
por lo su curvatura debera disminuir conforme el crculo aumenta en radio.
Es natural pensar que la curvatura de una recta es cero porque cuando uno camina
sobre la recta nunca tiene que cambiar de direccin para moverse. En cambio, cuando
se camina sobre un crculo, s se tiene que cambiar la direccin de movimiento, pero ese
cambio ocurre al menos a un mismo ritmo, de ah que se diga que la curvatura es la
misma.
r(s)
T(s)
N(s)
(s)
Figura 1.5.4: Curvatura
Suponga como en la gura anterior que la curva est sobre el plano y parametrizado
por la longitud de arco. Si (s) es el ngulo entre el vector tangente y el eje x el cambio
de direccin de la curva vendra dado a partir de
d
ds
(s) y eso sugiere denir la curvatura
(relativa)
r
(s)
23
como
r
(s)
(s) (1.5.50)
Ahora bien, por las propiedades del producto punto y como el vector tangente es unitario
cos (s) = T(s) i (1.5.51)
Derivando implcitamente con respecto a s
sin (s)
r
(s) = T
(s) i =
(s)
N(s) i (1.5.52)
Ahora bien, el vector normal siempre es perpendicular al vector tangente, por lo que
el ngulo entre el vector normal y el eje x es (s)

2
o

2
(s) dependiendo de la
23
Se utiliza un ndice abajo porque esta curvatura podr ser positiva o negativa, es decir, su signo es
relativo, cuando en realidad solo va a interesar el valor absoluto de ella
92
direccin en que apunte el vector normal. Como el coseno es una funcin par y el vector
normal es unitario, se puede escribir lo anterior como
N(s) i = cos
_
(s)

2
_
= sin((s)) (1.5.53)
Finalmente, se concluye que
r
(s) =
(s)
(1.5.54)
Para efectos de lo que sigue, basta considerar la curvatura como positiva por lo que se
dene la curvatura (absoluta) como
(s)
(s)
(1.5.55)
Con la denicin de la curvatura se tiene la primera frmula de Frenet
T
(s) = (s)N(s) (1.5.56)

Ejemplo 18. Calcule la curvatura de una lnea recta
Una parametrizacin para la lnea recta en funcin de la longitud de arco es
r(s) = r(0) +sv (1.5.57)
donde v es un vector unitario en direccin de la lnea recta. Luego
T(s) = r
(s) = v (1.5.58)
y claramente
T
(s) = 0 (1.5.59)
de esta forma
(s) = 0 (1.5.60)
es decir, la curvatura de una recta es siempre cero tal como se esperaba.
De hecho, si la curvatura siempre es cero, entonces en 1.5.55 se deduce que T(s) = T(0)
es constante y como
dr
ds
= T(s) = T(0) (1.5.61)
integrando a ambos lados con respecto a s se deduce que
r(s) = T(0)s +r(0) (1.5.62)
Es decir,
Una curva tiene curvatura idnticamente cero si y solo si es una lnea recta.
93
Ejemplo 19. Calcule la curvatura de un crculo
Ya se tiene de antes que la parametrizacin de un crculo de radio R en funcin de la
longitud de arco es:
r(s) = Rcos
_
s
R
_
i +Rsin
_
s
R
_
j (1.5.63)
Por lo tanto
T(s) = r
(s) = sin
_
s
R
_
i + cos
_
s
R
_
j (1.5.64)
y de esta forma
T
(s) =
1
R
cos
_
s
R
_
i
1
R
sin
_
s
R
_
j (1.5.65)
Luego la curvatura es
(s) =
(s)
=
1
R
(1.5.66)
Observe que la curvatura de un crculo no depende del punto del crculo y que adems
conforme el crculo es ms grande la curvatura va disminuyendo, que coincide con lo que
se esperaba.
1.5.3.2. El crculo osculador
As como la derivada busca aproximar una funcin localmente por su recta tangente,
puede pensarse en la curvatura como una aproximacin local de la curva por medio de
un crculo, llamado el crculo osculador.
Antes de derivar la frmula del crculo osculador, es til tenerla no solo en el caso
en que se ha parametrizado la curva con respecto a la longitud de arco, sino que pueda
hallarse con respecto a cualquier parmetro. Para eso, es necesario poder escribir la
curvatura en funcin de un parmetro t. Para esto observe que
=
d
ds
T
d
dt
T
dt
ds
=
1
v
d
dt
T
(1.5.67)
Es decir, la curvatura con respecto a un parmetro t es
(t) =
1
v
d
dt
T(t)
(1.5.68)
Para hallar el crculo osculador, considere la siguiente gura. De ella es claro que si
c(t) es el centro del crculo osculador en tiempo t, entonces
c(t) = r(t) +R(t) (1.5.69)
donde R(t) es un vector cuya norma es el radio del crculo osculador. Como se quiere
que el crculo aproxime a la curva la curvatura del crculo y de la curva debera ser la
misma, es decir,
|R(t)| =
1
(t)
(1.5.70)
94
Tambin, la R(t) debera ser paralelo al vector normal en ese punto, por lo que
c(t) = r(t) +
1
(t)
N(t) (1.5.71)
r(t)
c(t)
C
R(t)
Figura 1.5.5: Crculo osculador
Antes de seguir con las relaciones de Frenet, hay una descomposicin muy til de la
aceleracin en funcin del vector tangente y del normal. Recuerde que
a(t) =
d
dt
v(t) =
d
dt
(|v(t)| T(t)) =
d
dt
(vT(t)) (1.5.72)
Derivando con la regla del producto
a(t) =
dv
dt
T(t) +v
d
dt
T(t) =
dv
dt
T(t) +v
d
dt
T(t)
N(t) (1.5.73)
Y por 1.5.68 se llega nalmente a que
a(t) =
dv
dt
T(t) +v
2
(t)N(t) (1.5.74)
Si se dene la aceleracin tangencial como
a
T
(t)
dv
dt
T(t) (1.5.75)
95
y la aceleracin normal como
a
N
(t) =v
2
(t)N(t) (1.5.76)
entonces la aceleracin siempre se puede descomponer en dos vectores, uno paralelo al
vector tangente y otro paralelo al vector normal. Otra forma de decir esto es que la
aceleracin siempre yace en el plano generado por los vectores T y N, tal plano se llama
el plano osculador.
Con las frmulas anteriores se puede hallar otra forma de calcular la curvatura. Observe
que
|v(t) a(t)| = |vT(t) (a
T
(t) +a
N
(t))| = |vT(t) a
N
(t)|
= v
3
(t)
(1.5.77)
Es decir,
(t) =
1
v
3
|v(t) a(t)| (1.5.78)
De esta forma se ha hallado lo siguiente con respecto a la curvatura:
La curvatura con respecto a la longitud de arco se dene como
(s) =
(s)
(1.5.79)
La primera frmula de Frenet establece que
T
(s) = (s)N(s) (1.5.80)

Si se quiere calcular la curvatura con respecto al cualquier otro parmetro se utiliza
cualquiera de las siguientes relaciones
(t) =
1
v
d
dt
T(t)
(t) =
1
v
3
|v(t) a(t)|
(1.5.81)
El centro del crculo osculador es
c(t) = r(t) +
1
(t)
N(t) (1.5.82)
El plano osculador es el plano generado por los vectores T(t) y N(t)
La aceleracin siempre yace sobre el plano osculador y se puede descomponer como
una componente tangencial ms una normal
a(t) = a
T
(t) +a
N
(t) (1.5.83)
donde
a
T
(t)
dv
dt
T(t) a
N
(t) =v
2
(t)N(t) (1.5.84)
96
1.5.3.3. El pndulo iscrono
A manera de aplicacin de las frmulas para la aceleracin, se considerar nuevamente
el cicloide. Una de las propiedades ms importantes del cicloide, hallado por Huygens,
es que con tal curva es posible crear un pndulo que oscile independientemente de la
amplitud. Esta propiedad no es cierta para cualquier tipo de pndulo, y solo se sigue
en el caso del pndulo simple cuando se consideran oscilaciones pequeas. Para ser ms
precisos considere la siguiente gura.
24
Figura 1.5.6: Pndulo iscrono
Suponga que por algn mecanismo se obliga a la partcula a que se mueva sobre el
cicloide y que la nica fuerza neta que contribuye en la direccin tangencial del movi-
miento es la componente tangencial de la gravedad. Ms an, suponga que la curva est
parametrizada segn
r () = a ( sin ) i +a (1 + cos ()) j (1.5.85)
donde es el ngulo que barrera una partcula colocada sobre la parte vertical del
crculo al igual que cuando se calcul el cicloide por primera vez. Aqu est denido
entre 0 y 2. Luego
d
d
r () = a (1 cos ) i a sin j (1.5.86)
y la norma del vector anterior es (con la ayuda de algunas identidades trigonomtricas)
d
d
r ()
= a
2
_
1 cos = 2a sin
_
2
_
(1.5.87)
Finalmente, el diferencial de longitud de arco siempre puede calcularse como
ds =
dr
d
d = 2a sin
_
2
_
d (1.5.88)
El vector tangente escrito en funcin de es
T() =
1 cos
2 sin
_
2
_ i
sin
2 sin
_
2
_j (1.5.89)
24
La siguiente imagen fue tomada de http://en.wikipedia.org/wiki/File:CyloidPendulum.png
97
Como se est con el movimiento sobre un plano (el plano osculador), el peso F = mgj
puede descomponerse en una parte tangencial y normal
F = F
T
T+F
N
N (1.5.90)
para hallar la componente tangencial (que es la que interesa en este problema) se realiza
el producto punto a ambos lados con el vector tangente y se obtiene que
F
T
= (F T) =
mg sin
2 sin
_
2
_ = mg cos
_
2
_
(1.5.91)
Por otro lado, la compente tangencial de la aceleracin es a
T
=
dv
dt
pero por regla de la
cadena
dv
dt
=
d
dt
_
ds
dt
_
=
d
dt
_
ds
d
d
dt
_
(1.5.92)
por 1.5.88 se tiene
ds
d
= 2a sin
_
2
_
(1.5.93)
As
dv
dt
=
d
dt
_
2a sin
_
2
_

_
(1.5.94)
Por otro lado, por la regla de la cadena
d
dt
_
cos
_
2
__
=
1
2
sin
_
2
_
(1.5.95)
y sustituyendo en la ecuacin anterior
a
T
=
dv
dt
= 4a
d
2
dt
2
_
cos
_
2
__
(1.5.96)
Por Newton
F
T
= ma
T
(1.5.97)
gracias a1.5.96 y 1.5.91 se obtiene nalmente que
d
2
dt
2
_
cos
_
2
__
+
g
4a
cos
_
2
_
= 0 (1.5.98)
Para comparar mejor esta ecuacin puede denir u = cos
_
2
_
y
2
=
g
4a
para obtener la
ecuacin de un resorte
u +
2
u = 0 (1.5.99)
De aqu se obtiene el perodo de oscilacin
T = 2
_
4a
g
(1.5.100)
Observe que a diferencia del pndulo simple, aqu no hubo ninguna suposicin de ngulos
pequeos, por lo que la relacin del perodo es exacta.
98
1.5.3.4. Torsin
Dado que la aceleracin y velocidad siempre yacen sobre el plano osculador, se podra
pensar que el movimiento de una partcula ocurre siempre en ese plano. Sin embargo,
con el ejemplo de la hlice es claro que esto no puede ser cierto. Por lo tanto, es natural
preguntarse por la medida en que el movimiento permanece o no sobre el plano.
Claramente el vector binormal debe estar involucrado pues siempre es perpendicular
al plano osculador. Ahora bien, como B(s) tiene norma constante, B
(s) es un vector
perpendicular a B(s), por lo cual debe yacer sobre el plano osculador, es decir,
B
(s) = B
T
(s)T(s) +B
N
(s)N(s) (1.5.101)
Ahora bien, tomando el producto punto con T(s) y N(s) respectivamente se obtiene que
B
T
(s) = B
(s) T(s)
B
N
(s) = B
(s) N(s)
(1.5.102)
Luego, como
B(s) T(s) = 0 (1.5.103)
se puede derivar a ambos lados con respecto a s y se obtiene que
B
(s) T(s) +B(s) T
(s) = 0 (1.5.104)
de esta forma
B
T
(s) = B
(s) T(s) = B(s) T
(s) = B(s) ((s)N(s)) = 0 (1.5.105)

De forma similar
B(s) N(s) = 0 (1.5.106)
y derivando a ambos lados con respecto a s
B
N
(s) = B
(s) T(s) = B(s) N
(s) (1.5.107)
Es decir,
B
(s) =
_
B(s) N
(s)
_
N(s) (1.5.108)
Luego es claro que claro que B(s) es constante si y solo si B(s) N
(s) = 0. Si se dene
la torsin como
(s) B(s) N
(s) (1.5.109)
se acaba de obtener que
El movimiento de una partcula ocurre sobre un nico plano si y solo si la torsin se
anula siempre.
Gracias a la torsin puede escribirse entonces que
B
(s) = (s)N(s) (1.5.110)

99
Solo falta hallar N
(s). Por un razonamiento similar

N
(s) = N
T
(s)T(s) +N
B
(s)B(s) (1.5.111)
Luego
N
T
(s) = (N
(s) T(s)) = N(s) T
(s) = (s)
N
B
(s) = (N
(s) B(s)) = (s)

(1.5.112)
Es decir
N
(s) = (s)T(s) +(s)B(s) (1.5.113)

Las frmulas anteriores para las derivadas constituyen las frmulas de Frenet-Serret:
Para una curva parametrizada con respecto la longitud de arco se dene su torsin segn
(s) B(s) N
(s) (1.5.114)
Las tres frmulas de Frenet son
T
(s)
N
(s)
B
(s)
=
(s)N(s)
(s)T(s) +(s)B(s)
(s)N(s)
(1.5.115)
que formalmente se pueden escribir como
_
_
T
(s)
N
(s)
B
(s)
_
_
=
_
_
0 (s) 0
(s) 0 (s)
0 (s) 0
_
_
_
_
T(s)
N(s)
B(s)
_
_
(1.5.116)
donde la matriz anterior es una notacin conveniente ya que estrictamente hablando
las entradas deberan ser nmeros y no vectores. Tal matriz es antisimtrica. A su vez,
utilizando el hecho de que
dT
dt
=
dT
ds
ds
dt
= vT, y de manera similar para las dems se
obtiene las frmulas de Frenet con respecto al parmetro t
_
_
T(t)
N(t)
B(t)
_
_
=
_
_
0 v(t) 0
v(t) 0 v(t)
0 v(t) 0
_
_
_
_
T(t)
N(t)
B(t)
_
_
(1.5.117)
En caso de que se quiera obtener la torsin en funcin del parmetro t observe que ya
se haba deducido que la aceleracin se puede escribir como
a(t) =
dv
dt
T(t) +v
2
(t)N(t) (1.5.118)
Y derivando nuevamente con respecto al tiempo se tiene que
a(t) =
d
2
v
dt
2
T(t) +
dv
dt
dT(t)
dt
+ 2v
dv
dt
(t)N(t) +v
2
d(t)
dt
N(t) +v
2
(t)
dN(t)
dt
(1.5.119)
100
Por las frmulas de Frenet con respecto a t se obtiene
a =
d
2
v
dt
2
T+
dv
dt
vN+ 2v
dv
dt
N+v
2
d
dt
Nv
3
2
T+v
3
B (1.5.120)
O bien
a(t) =
_
d
2
v
dt
2
v
3
2
(t)
_
T(t) +
_
3v
dv
dt
(t) +v
2
d(t)
dt
_
N(t) +v
3
(t)(t)B(t) (1.5.121)
Luego suprimiendo la dependencia en t por razones de espacio se calcula
v(t) (a(t) a(t)) = v
_
dv
dt
__
3v
dv
dt
+v
2 d
dt
_
Bv
3
N
__
+v
_
v
2
__
v
3
d
2
v
dt
2
_
B+v
3
T
__
(1.5.122)
Luego usando que v =vT se obtiene que
v(t) (a(t) a(t)) = v
6
2
(t)(t) (1.5.123)
Con la ayuda de 1.5.78 se llega a
(t) =
v(t) (a(t) a(t))
|v(t) a(t)|
2
(1.5.124)
En resumen,
La curvatura y torsin de una curva estn determinadas completamente por su velocidad,
aceleracin y jerk segn las relaciones
(t) =
1
v
3
|v(t) a(t)|
(t) =
v(t)(a(t) a(t))
|v(t)a(t)|
2
(1.5.125)
Es ms, la curvatura y la torsin de una curva son sucientes para determinarla en el
siguiente sentido: si se tienen dos curvas C
1
, C
2
parametrizadas en funcin de su longitud
de arco con respectivas curvatura y torsin
1
(s) ,
2
(s),
1
(s) ,
2
(s) que coinciden en
todo punto, es decir,
1
(s) =
2
(s) y
1
(s) =
2
(s) para todo s en [0, L] entonces las
dos curvas estn relacionadas a travs de rotaciones y traslaciones, es decir, una es un
movimiento rgido de la otra.
Una cosa que no se ha enfatizado lo suciente pero que se ha utilizado implcitamente
es lo siguiente: la curvatura, torsin y longitud de una curva son invariantes de la curva.
Por ejemplo, suponga que se est parametrizando un crculo, lo anterior quiere decir que
independientemente del parmetro que se utilice para describir el crculo, por ejemplo,
el tiempo, el ngulo en coordenadas polares o la longitud de arco, todos los observadores
con sus distintos parmetros deben coincidir en la longitud del crculo y los valores de
la curvatura y torsin en cada punto, por ejemplo, en el polo norte del crculo.
101
Por otro lado, dependiendo de como se parametrice el crculo el triedro {T, N, B}
puede modicarse ligeramente. Para ver esto imagine que un observador parametriza el
crculo en sentido contrario a las manecillas del reloj mientras que otro observador lo hace
en sentido de las manecillas del reloj: entonces como es fcil de visualizar los vectores
tangentes en cada punto tienen signos distintos, pero poseen la misma magnitud pues
siempre son unitarios por construccin. Generalmente se puede suponer que se trabaja
con cambios de parmetros o coordenadas que preservan la orientacin, es decir, cambios
de coordenadas en las cuales no podra pasar la situacin anterior.
1.5.3.5. Los tres planos
Dado que el triedro {T, N, B} funciona como los ejes x, y, z es natural buscar el
anlogo de los planos xy, xz, yz. Para interpretar la utilidad de tales planos primero hay
que recordar la expansin de Taylor de una funcin. Para los propsitos de lo que sigue
basta suponer que una funcin se puede aproximar como
f(s) f (s
0
) +f
(s
0
) (s s
0
) +
1
2
f
(s
0
) (s s
0
)
2
+
1
6
f
(s
0
) (s s
0
)
3
(1.5.126)
Como r(s) = x(s)i +y(s)j +z(s)k se puede pensar que se realiza la expansin de Taylor
para cada componente individual y se obtiene que
r(s) r (s
0
) +r
(s
0
) (s s
0
) +
1
2
r
(s
0
) (s s
0
)
2
+
1
6
r
(s
0
) (s s
0
)
3
(1.5.127)
Como se est trabajando con la lontitud de arco
r
(s
0
) = T(s
0
) (1.5.128)
mientras que
r
(s
0
) = T
(s
0
) = (s
0
)N(s
0
) (1.5.129)
y por las frmulas de Frenet
r
(s
0
) = (N)
(s
0
) =
(s
0
)N(s
0
)
2
(s
0
)T(s
0
) +(s
0
) (s
0
) B(s
0
) (1.5.130)
Sustituyendo las expresiones anteriores en la expansin de Taylor s y tomando s = ss
0
y r = r(s) r(s
0
) para simplicar las notacin se obtiene
r
_
(s)

2
(s
0
)
6
(s)
3
_
T(s
0
) +
_
(s
0
)
2
(s)
2
+

(s
0
)
6
(s)
3
_
N(s
0
)
+
(s
0
)(s
0
)
6
(s)
3
B(s
0
)
(1.5.131)
Hay dos formas de describir un plano: a travs de un vector normal al plano o especi-
cando dos vectores directores sobre el plano. Para evitar confusin con la nomenclatura
y por 1.5.131 es ms til describir los planos especicando un punto y dos vectores sobre
el plano.
102
1.5.3.5.1. El Plano Osculador Ya se haba mencionado antes el plano osculador. El
plano osculador que pasa por el punto r(s
0
) es el plano generado por los vectores T(s
0
)
y N(s
0
). Es claro de 1.5.131 que en general r(s) no est sobre el plano osculador del
punto r(s
0
). Sin embargo, de la misma expansin de Taylor, se observa que dos de los
tres trminos en la suma anterior s estn sobre el plano osculador, las partes
_
(s)

2
(s
0
)
6
(s)
3
_
T(s
0
) +
_
(s
0
)
2
(s)
2
+

(s
0
)
6
(s)
3
_
N(s
0
) (1.5.132)
Ahora bien, en cada punto el vector tangente y normal son perpendiculares y unitarios
por lo que para efectos de una representacin grca se puede tomar T(s
0
) como el eje x
y N(s
0
) como el eje y. Si se ignora (s)
3
y se toma s
0
= 0 se estara gracando
_
s,
1
2
s
2
_
lo cual se ve como
T
N
Figura 1.5.7: Plano Osculador
Ahora bien, de 1.5.131 se observa que todos los trminos de orden (s)
2
o menor estn
contenidos en el plano osculador por lo que
El plano osculador en el punto r(s
0
) es el plano generado por los vectores T(s
0
) y N(s
0
).
Es el plano que mejor aproxima la curva en el punto r(s
0
), de la misma manera en que la
recta tangente es la mejor recta que aproxima la curva en un punto. La ecuacin normal
del plano es
(x, y, z) B(s
0
) = B(s
0
) r(s
0
) (1.5.133)
103
1.5.3.5.2. El plano normal El plano normal es el plano generado por los vectores
N(s
0
) y B(s
0
). De 1.5.131 se observan que los trminos que estn dentro del plano
normal son
_
(s
0
)
2
(s)
2
+

(s
0
)
6
(s)
3
_
N(s
0
) +
(s
0
) (s
0
)
6
(s)
3
B(s
0
) (1.5.134)
Manteniendo el trmino de menor orden en cada caso, se ve que localmente la grca es
de la forma
_
(s
0
)
2
s
2
,
(s
0
)(s
0
)
6
s
3
_
o bien
Figura 1.5.8: Plano Normal
Como el vector normal al plano normal es el vector tangente y el vector tangente es
la direccin sobre la cual se mueve la curva en cada punto, la curva atraviesa el plano
normal en forma perpendicular, de ah su nombre.
El plano normal en el punto r(s
0
) es el punto generado por los vectores N(s
0
) y B(s
0
).
Es el plano perpendicualar (normal) a la curva en el punto r(s
0
). La ecuacin normal
del plano es
(x, y, z) T(s
0
) = T(s
0
) r(s
0
) (1.5.135)
1.5.3.5.3. El plano recticante El plano recticante es el plano generado por los
vectores T(s
0
) y B(s
0
) . De 1.5.131 se observa que los trminos del plano recticante
son
_
(s)

2
(s
0
)
6
(s)
3
_
T(s
0
) +
(s
0
) (s
0
)
6
(s)
3
B(s
0
) (1.5.136)
por lo que localmente la grca se ve como
_
s,
(s
0
)(s
0
)
6
s
3
_
o bien
104
T
B
Figura 1.5.9: Plano Recticante
Note que cerca del origen el vector tangente es casi cero, por lo que sobre el plano
recticante la curva se aplana, de ah su nombre.
El plano recticante en el punto r(s
0
) es el punto generado por los vectores T(s
0
) y
B(s
0
). Es el plano que se acerca ms a hacer la curva una lnea recta en el punto r(s
0
).
La ecuacin normal del plano es
(x, y, z) N(s
0
) = N(s
0
) r(s
0
) (1.5.137)
Ejemplo 20. Calcule la parametrizacin de la hlice en funcin de la longitud
de arco, as como la torsin y la curvatura con respecto a la longitud de arco.
Ya se haba visto antes que la parametrizacin de la hlice era
_
_
r(t) = a cos (t) i +a sin (t) j +btk
v(t) = a sinti +a cos tj +bk
a(t) = a cos ti a sin tj
(1.5.138)
y que los vectores tangente, normal y binormal con respecto a t eran
_
_
T(t) =
a sint
a
2
+b
2
i +
a cos t
a
2
+b
2
j +
b
a
2
+b
2
k
B(t) =
b
a
2
+b
2
sin ti
b
a
2
+b
2
cos tj +
a
a
2
+b
2
k
(1.5.139)
Primero hay que calcular la longitud de arco. Para eso observe que
v = |v(t)| =
_
a
2
+b
2
(1.5.140)
105
por lo que
ds = vdt =
_
a
2
+b
2
dt (1.5.141)
En principio la hlice est denida para < t < . Para que la longitud de arco sea
nita, se restringir a una parte nita de la hlice, por ejemplo, para 0 t < 2. Luego
s =
t
0
v () d =
_
a
2
+b
2
t (1.5.142)
O bien
t =
1
a
2
+b
2
s (1.5.143)
De esta forma la parametrizacin de la hlice en funcin de la longitud de arco es
r(s) = a cos
_
s
a
2
+b
2
_
i +a sin
_
s
a
2
+b
2
_
j +
b
a
2
+b
2
sk (1.5.144)
Luego
T(s) = r
(s) =
a
a
2
+b
2
sin
_
s
a
2
+b
2
_
i +
a
a
2
+b
2
cos
_
s
a
2
+b
2
_
j +
b
a
2
+b
2
k
(1.5.145)
Y
T
(s) =
a
a
2
+b
2
cos
_
s
a
2
+b
2
_
i
a
a
2
+b
2
sin
_
s
a
2
+b
2
_
j (1.5.146)
La curvatura sera segn 1.5.55
(s) =
(s)
=
a
a
2
+b
2
(1.5.147)
El vector normal se calcula segn 1.5.56
N(s) =
T
(s)
(s)
= cos
_
s
a
2
+b
2
_
i sin
_
s
a
2
+b
2
_
j (1.5.148)
Luego el vector binormal es simplemente
B(s) = T(s)N(s) =
b
a
2
+b
2
sin
_
s
a
2
+b
2
_
i
b
a
2
+b
2
cos
_
s
a
2
+b
2
_
j+
a
a
2
+b
2
k
(1.5.149)
Luego
B
(s) =
b
a
2
+b
2
cos
_
s
a
2
+b
2
_
i +
b
a
2
+b
2
sin
_
s
a
2
+b
2
_
j (1.5.150)
Es claro que
B
(s) =
b
a
2
+b
2
N(s) (1.5.151)
y por las frmulas de Frenet se concluye que
(s) =
b
a
2
+b
2
(1.5.152)
106
2 Diferenciacin y Optimizacin de
Campos Escalares
2.1. Lmites y Continuidad de Funciones
2.1.1. Topologa del Espacio
Las curvas tienen la ventaja de que dependen de un solo parmetro por lo que en
realidad no haba que introducir ninguna tcnica nueva de clculo. Ahora se quiere con-
siderar funciones que dependan de ms de una variable. Esto trae nuevas complicaciones
por la siguiente razn: cuando se estudian funciones de una variable, estas funciones
bsicamente estn denidas sobre un intervalo nito como (0, 1) o bien sobre toda la
lnea recta R, es decir, las funciones de una variable estn denidas sobre segmentos de
recta o rectas.
En cambio, en varias variables las regiones en las cuales puede estar denida una fun-
cin pueden ser ms complicadas, por ejemplo, pueden estar denidas sobre un crculo,
un cuadrado, una regin que tenga huecos, etc. Como se ver ms adelante la regin
sobre la cual est denida una funcin tendr muchas consecuencias.
Por esta razn hay que estudiar primero la topologa o forma del espacio. Por razones
de simplicidad, solo se considerarn ejemplos en el plano y en el espacio.
Primero hay que recordar que si se denotan dos puntos P y Q como P = (x
1
, y
1
, z
1
)
y Q = (x
2
, y
2
, z
2
) entonces su distancia es
d (P, Q) =
PQ
= |QP| =
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
(2.1.1)
En el caso ms sencillo en el que P = (x
1
, y
1
) y Q = (x
2
, y
2
) la distancia es
d (P, Q) =
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
(2.1.2)
Ahora bien, en el plano y el espacio el anlogo de un intervalo abierto y cerrado son las
bolas abiertas y cerradas y de forma ms general los conjuntos abiertos y cerrados.
La bola abierta centrada en el punto P de radio R son todos los puntos Q a una distancia
menor estricta que R de P, es decir,
B(P, R) = {Q : d(P, Q) < R} (2.1.3)
En el plano R
2
las bolas abiertas se ven como un disco sin el borde mientras que en el
espacio R
3
las bolas abiertas se ven como una esfera sin borde
107
2 Diferenciacin y Optimizacin de Campos Escalares
P
R
Q
P
O
R
Figura 2.1.1: Bola abierta en el plano y el espacio
La bola cerrada centrada en el punto P de radio R son todos los puntos Q a una distancia
menor o igual que R de P, es decir,
B(P, R) = {Q : d(P, Q) R} (2.1.4)
En el plano R
2
las bolas abiertas se ven como un disco con el borde mientras que en el
espacio R
3
las bolas abiertas se ven como una esfera con borde
P
R
Q
P
O
R
Figura 2.1.2: Bola cerrada en el plano y el espacio
Un conjunto U es abierto si para cada punto P del conjunto es posible encontrar alguna
bola abierta centrada en P totalmente contenida en U
108
Figura 2.1.3: Conjunto Abierto
La idea detrs de un conjunto abierto es que como para cada punto hay una bola
abierta que lo contiene entonces uno puede acercarse al punto desde todas las direcciones
posibles, y esto ltimo va a ser muy importante para el concepto de diferenciabilidad.
Claramente toda bola abierta es un conjunto abierto. Algunos conjuntos abiertos que
no son bolas abiertas son:
Un cuadrado de lado 1 que excluya los bordes, por ejemplo U =
_
(x, y) R
2
: 0 < x < 1 0 < y < 1
_
Si U y V son dos conjuntos abiertos, la unin de U con V tambin es abierto
Si U y V son dos conjuntos abiertos, la interseccin de U con V tambin es abierto
Un conjunto U es cerrado si su complemento, es decir, los puntos que no estn en U,
forman un conjunto abierto
U
Figura 2.1.4: Conjunto Cerrado
109
Claramente toda bola cerrada es un conjunto cerrado. Algunos conjuntos cerrados que
no son bolas cerradas son:
Un cuadrado que incluye los bordes, por ejemplo U =
_
(x, y) R
2
: 0 x 1 0 y 1
_
Si U y V son dos conjuntos cerrados, la unin de U con V tambin es cerrado
Si U y V son dos conjuntos cerrados, la interseccin de U con V tambin es cerrado
Una curva es un conjunto cerrado
Una supercie es un conjunto cerrado
La frontera topolgica de un conjunto U son aquellos puntos P sobre U cuyas bolas
abiertas centradas en P intersecan tanto a U como a su complemento, es decir, las bolas
de un punto sobre la frontera siempre tocan U y su complemento
U
Figura 2.1.5: Frontera topolgica del conjunto U
Un conjunto U es acotado si es posible encontrar una bola centrada en algn punto que
lo contenga completamente
110
U
Figura 2.1.6: Conjunto Acotado
Un conjunto U es compacto si es cerrado y acotado
Los conjuntos compactos sern muy importantes para hallar mximos y mnimos de
un funcin. En particular:
Un segmento nito de curva es un compacto
Una regin nita de una supercie es un compacto
Las bolas cerradas son compactos
Un cuadrado con sus bordes es un compacto
Un rombo con sus bordes es un compacto
2.1.2. Lmite de una Funcin
El concepto de lmite para una funcin de varias variables es anlogo al de una variable.
Por facilidad solamente se va a dar la denicin para funciones que estn denidas en un
subconjunto de R
3
pero la denicin se dar de forma que no dependa explcitamente
de R
3
.
111
Suponga que U es un subconjunto de R
3
, es decir, U R
3
. Considere una funcin
f : U R, es decir, a cada punto Q U, f le asigna un nmero real f(Q). Entonces
se dice que el lmite de f cuando Q tiende a P es l, denotado
lm
QP
f(Q) = l (2.1.5)
Si para cada > 0 es posible encontrar una bola abierta centrada en P de radio R(, P)
de manera que si Q est tanto en la bola B(P, R(, P)) como en U, es decir, Q
U B(P, R(, P)) y Q = P entonces la distancia de f(Q) a l es menor que . Escrito
ms formalmente
> 0R(, P) si Q U B(P, R(, P)) y Q = P entonces |f(Q) l| < (2.1.6)
Es necesario hacer algunas aclaraciones:
La notacin R(, P) signica simplemente que el radio que se halle puede depender
tanto de como del punto P donde se est analizando el lmite
Al igual que en una variable, no es importante el valor de la funcin sobre P, de
hecho, ni siquiera tiene que estar denida en P, de ah el requisito de que Q = P
Como en principio el conjunto U no es abierto, no necesariamente la bola B(P, R(, P))
est totalmente contenida en U, de ah que se pida que Q U B(P, R(, P))
Ejemplo 21. Estudie el lmite
lm
(x,y)(0,0)
x
2
y
2
x y
(2.1.7)
Primero hay que encontrar el dominio de la funcin, es decir, el conjunto U en el cual
est denida la funcin. Como la funcin no est denida solo cuando x = y entonces
U =
_
(x, y) R
2
: x = y
_
(2.1.8)
Luego dado que se puede suponer x = y observe que
x
2
y
2
x y
=
(x y) (x +y)
x y
= x +y (2.1.9)
De lo anterior es claro que el lmite debera existir y ser cero, puesto que la nica forma
en que (x, y) tienda a (0, 0) es haciendo que x tienda a cero y y tienda a cero. Para
utilizar 2.1.6 tome > 0. Observe que si se considera la bola centrada en P = (0, 0) de
radio R(, P) =

4
entonces si Q = (x, y) B(P, R) se tiene que |x| <

4
y que |y| <

4
por lo que en 2.1.6 con l = 0 se tiene que
|f(Q) l| = |x +y| |x| + |y| <

4
+

4
< (2.1.10)
112
por lo que se cumple la condicin del lmite y se puede concluir que
lm
(x,y)(0,0)
x
2
y
2
x y
= 0 (2.1.11)
lm
(x,y,z)(0,0,0)
xyz
x
2
+y
2
+z
2
(2.1.12)
Observe que el el conjunto donde est denida la funcin es
U = {(x, y, z) : (x, y, z) = (0, 0, 0)} (2.1.13)
Antes de intentar calcular el lmite observe que el numerador es de orden 3 en el sentido
que se comporta como una potencia cbica
1
u
3
mientras que los trminos del denomi-
nador son de orden cuadrado, es decir, se comportan como una potencia de la forma
u
2
por lo que al tomar el cociente se tendra una potencia de orden
u
3
u
2
= u por lo que
al tender la funcin al origen se tiene que la funcin debera tender a cero, es decir, se
tomar l = 0
Como cualquier punto excepto el eje z tiene coordenadas esfricas, se va a estudiar el
lmite anterior sobre el eje z y luego en coordenadas esfricas
x = r sin cos y = r sin sin z = r cos (2.1.14)
Sobre el eje z se toma (x, y, z) = (0, 0, z) con z = 0 y luego es claro que
xyz
x
2
+y
2
+z
2
=
0
0 +z
2
= 0 (2.1.15)
por lo que sobre el eje z la funcin tiende a 0.
En cualquier otro caso
xyz
x
2
+y
2
+z
2
=
r
3
sin
2
cos cos sin
r
2
= r sin
2
cos cos sin (2.1.16)
Observe que
1 sin
2
cos cos sin 1 (2.1.17)
por lo que
r
xyz
x
2
+y
2
+z
2
r (2.1.18)
y cuando (x, y, z) (0, 0, 0) se tiene que r 0 por lo que en efecto el lmite es cero.
1
Aqu u es una variable muda para indicar el comportamiento de las variables
113
lm
(x,y)(0,0)
x
3
y
x
6
+y
2
(2.1.19)
Observe que el dominio es
U = {(x, y) : (x, y) = (0, 0)} (2.1.20)
Nuevamente el numerador se comporta como u
4
mientras que el denominador se com-
porta comou
6
o u
2
dependiendo de la direccin en la que uno se acerque por lo que el
cociente se comparta como u
2
o u
2
y de esa forma se espera que no debera existir el
lmite.
Para establecer mejor esto, suponga que uno se acerca al origen a lo largo de una lnea
recta de pendiente m. Entonces se toma (x, y) = (x, mx) y de esta forma
x
3
y
x
6
+y
2
=
mx
4
x
6
+m
2
x
2
=
mx
2
x
4
+m
2
0 (2.1.21)
cuando x 0
En cambio si se toma y = x
3
se tiene que
x
3
y
x
6
+y
2
=
x
6
x
6
+x
6
=
1
2
(2.1.22)
Luego, dado que el lmite debe ser independiente de la direccin en que uno se acerca al
punto, se concluye que no puede existir el lmite anterior
Una funcin f : U R es continua en el punto P U si
lm
QP
f(Q) = f(P) (2.1.23)
Ejemplo 24. Analice la continuidad de la funcin
f (x, y) =
_
y
y+x
2
(x, y) = (0, 0)
0 (x, y) = (0, 0)
(2.1.24)
La continuidad en este caso se estudia de forma muy similar al ejemplo anterior.
Si y = mx entonces
y
y +x
2
=
mx
mx +x
2
=
m
m+x
1 (2.1.25)
Por lo que en este caso
|f(x, mx) f (0, 0)| 0 (2.1.26)
y de esta forma la funcin no es continua en el origen.
114
Si f : U R est denida sobre un conjunto compacto U, entonces f alcanza su
mximo y su mnimo.
Si f : U R
3
es una funcin se puede escribir f en funcin de sus componentes
f (x, y, z) = (f
1
(x, y, z) , f
2
(x, y, z) , f
3
(x, y, z)) (2.1.27)
Por ejemplo, si f (x, y, z) =
_
x +y, x
2
y, 2x +z
_
entonces f
1
(x, y, z) = x + y,
f
2
(x, y, z) = x
2
y, f
3
(x, y, z) = 2x +z y se dice que f es continua si cada una
de sus funciones componentes f
1
, f
2
, f
3
lo son como funciones de U en R
2.2. Derivadas Direccionales y Gradiente de un Campo
Escalar
2.2.1. Visualizacin de Campos Escalares
En clculo en una variable se estudiaban funciones de la forma f : R R, es decir,
funciones que a cada punto x le asignaban un valor f(x). La particularidad de estas
funciones es que podan gracarse muy fcilmente ya que se poda escoger el dominio de
la funcin como el eje x y el codominio de la funcin como el eje y.
En lo que sigue se estudiarn funciones de la forma f : U R donde U puede ser
un subconjunto de R
2
o R
3
. Como se ver a continuacin solo en el primer caso puede
visualizarse la funcin a travs de su grca ya que si la funcin depende de tres variables
o ms la grca ocupara representarse como ms de tres ejes perpendiculares, lo cual
escapa la capacidad de ser visualizado.
2.2.1.1. Grca de una funcin de dos variables y curvas de nivel
Considere una funcin de la forma
h : R
2
R
h(x, y) = 10 x
2
y
2
(2.2.1)
Dado que depende de dos variables, es posible interpretar la funcin de la siguiente
forma: en cada punto (x, y) de R
2
, h(x, y) es la altura que se levanta una regin sobre
el punto (x, y). As, si h(x, y) > 0 la regin se vera como una montaa, mientras que si
h(x, y) < 0 la regin se ve como un valle. Esto permite usar el eje z como el eje en que
se graca la altura del terreno tal como se indica en la siguiente gura:
2
2
En la gura siguiente tambin se graca plano xy para observar mejor cuales puntos son valles y cuales
montaas
115
3
2
1
0
1
2
3
3
2
1
0
1
2
3
10
5
0
5
eje y
eje x
e
j
e

z
Figura 2.2.1: Grca de la funcin h(x, y)
En anticipacin con las funciones de tres variables, hay que buscar otras formas de
representar una funcin. Siguiendo con el mismo ejemplo, suponga que uno quiere un
mapa de la regin anterior. Claramente el mapa debe ser dos-dimensional por lo que
la gura anterior no sera muy til. Una opcin ms sensata es dibujar sobre la hoja
algunas curvas de nivel del mapa, es decir, aquellos valores del plano donde la altura de
la regin es contante. Por ejemplo, si uno quisiera saber todos los puntos (x, y) que estn
a altura 6, entonces se ocupara gracar
h(x, y) = 6 (2.2.2)
que es equivalente a gracar sobre el plano xy la regin
x
2
+y
2
= 4 (2.2.3)
por lo cual el crculo de radio 2 centrado en el origen correspondera a todos los puntos
que estn a altura 6. En general, la curva de nivel h(x, y) = c es de la forma
x
2
+y
2
= 10 c (2.2.4)
116
x
y
10x
2
y
2
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
Figura 2.2.2: Curvas de nivel de h(x, y)
2.2.1.2. Representacin de un Campo Escalar
Cuando una funcin depende de tres variables es necesario encontrar una interpreta-
cin ms adecuada para la funcin y tal interpretacin se encuentra en el concepto de
campo escalar.
Un campo escalar independiente del tiempo es una funcin T : R
3
R. Aqu
T(x, y, z) se puede interpretar de distintas formas, por ejemplo, la temperatura en
el punto (x, y, z), el potencial elctrico en el punto (x, y, z) (en cuyo caso es ms
comn usar la notacin V (x, y, z)) o la densidad de masa de un slido (x, y, z) (en
cuyo caso es ms comn la notacin
M
(x, y, z)).
Un campo escalar dependiente del tiempo es una funcin T : R
4
R. Aqu
T(x, y, z, t) se puede interpretar como la temperatura en el punto (x, y, z) en el
instante t y de manera similar para los otros ejemplos.
Suponga por ejemplo que
T(x, y, z) = x
2
3y
2
+z (2.2.5)
es la temperatura en el punto (x, y, z). Si se quisiera construir la grca de T(x, y, z)
se ocuparan 4 ejes perpendiculares lo cual no puede representarse en un espacio tres
dimensional. Por ende, la siguiente mejor cosa es gracar las supercies de nivel de T,
es decir, aquellos puntos (x, y, z) que tienen temperatura constante. Por ejemplo, si se
desea saber cuales puntos estn a una temperatura de 50 grados, se debe resolver
T(x, y, z) = 50 (2.2.6)
117
o bien
z = 50 x
2
+ 3y
2
(2.2.7)
lo cual es un paraboloide hiprbolico.
3
2
1
0
1
2
3
3
2
1
0
1
2
3
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
eje y eje x
e
j
e

z
Figura 2.2.3: Supercie de nivel de la temperatura
2.2.2. Derivadas Direccionales y Gradiente de un Campo Escalar
Suponga que se tiene un campo escalar T(x, y, z). Al igual que el caso de una funcin
de una variable, es importante saber como cambia el valor de T conforme uno se va
moviendo a travs de distintos puntos del espacio. El problema es que ahora hay muchas
direcciones en las que uno se puede mover, por lo que la forma en cambia T depender
del recorrido que se haga de la regin en s.
Suponga que uno se encuentra en el punto P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) y comienza a moverse en
la direccin u =u
1
i +u
2
j +u
3
k. Aqu se supone que el vector u es unitario. Dado que el
vector es unitario, la lnea recta que pasa por P
0
parametrizada por su longitud de arco
tiene por ecuacin vectorial
(x, y, z) = P
0
+s u (2.2.8)
Luego los valores que toma T a lo largo de tal recta es
T(x, y, z) = T(P
0
+s u) = T (x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
+su
3
) (2.2.9)
Dado que el punto P
0
y la direccin u estn jados en realidad se puede considerar que
se est trabajando con una funcin de una variable
T
P
0
, u
: R R
T
P
0
, u
(s) T (P
0
+s u)
(2.2.10)
Como T
P
0
, u
es una funcin de R en R puede ser difereciable o no. En caso armativo, se
dene lo siguiente
118
La derivada direccional de T en el punto P
0
en direccin del vector unitario u es la
derivada de la funcin asociada T
P
0
, u
y se denota D
u
T(P
0
), es decir
D
u
T(P
0
) lm
s0
T (x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
+su
3
) T(x
0
, y
0
, z
0
)
s
(2.2.11)
En el caso en que se toma u = i, j, k se tienen quizs las tres derivadas direccionales ms
importantes, las derivadas parciales
_
_
T(x
0
,y
0
,z
0
)
x
= lm
s0
T(x
0
+s,y
0
,z
0
)T(x
0
,y
0
,z
0
)
s
T(x
0
,y
0
,z
0
)
y
lm
s0
T(x
0
,y
0
+s,z
0
)T(x
0
,y
0
,z
0
)
s
T(x
0
,y
0
,z
0
)
z
lm
s0
T(x
0
,y
0
,z
0
+s)T(x
0
,y
0
,z
0
)
s
(2.2.12)
En la prctica se calculan las derivadas parciales con respecto a una variable como si
las dems variables fueran constantes. Por ejemplo, si
f (x, y, z) = x
2
ye
z
+ sin(xz) (2.2.13)
entonces
f(x,y,z)
x
= 2xye
z
+z cos (xz)
f(x,y,z)
y
= x
2
e
z
f(x,y,z)
z
= x
2
ye
z
+xcos (xz)
(2.2.14)
Cuando la funcin depende nicamente de dos variables, por ejemplo, h = h(x, y)
entonces la interpretacin de h como la altura sobre el plano xy facilita otra inter-
pretacin geomtrica de las derivadas parciales
h
x
y
h
y
.
3
Por ejemplo, si la funcin
es
h(x, y) = 9 x
2
y
2
(2.2.15)
entonces su grca se ve como
3
las siguientes imgenes fueron construidas con el cdigo en la pgina
http://msemac.redwoods.edu/~darnold/math50c/matlab/pderiv/index.xhtml
119
Figura 2.2.4: Funcin h(x, y)
Si se quisiera calcular la derivada parcial con respecto a x en el punto P
0
= (1, 1)
entonces utilizando 2.2.12 para el caso de dos variables se tiene (la variable del lmite es
muda por lo que se toma t en vez de s)
h(1, 1)
x
= lm
t0
h(1 +t, 1) h(1, 1)
t
(2.2.16)
para interpretar lo que signica el lmite anterior, como el valor de y no vara y es igual
a 1, se puede considerar el plano y = 1 junto con la grca de la funcin.
Figura 2.2.5: Funcin h(x, y) y plano y = 1
120
Para evaluar la derivada parcial
h(1,1)
x
la hormiga se est moviendo sobre la recta en
el plano xy (x, y) = (1, 1) +t(1, 0). Ahora bien, esa recta sobre el plano xy se levanta a
una curva sobre la grca de h(x, y), en la gura es la curva que resulta de intersecar el
plano y = 1 con la grca de h(x, y). Tal curva posee una recta tangente correspondiente
al punto (1, 1) y la pendiente de la recta tangente es precisamente
h(1,1)
x
! De hecho, un
clculo sencillo muestra que
h(1,1)
x
= 2 por lo que la pendiente es negativa tal como
se observa en la gura.
Figura 2.2.6: Funcin h(x, y), plano y = 1 y recta tangente
Si h(x, y) es una funcin de dos variables entonces su grca se visualiza como la altura
sobre el plano xy. En tal caso
La derivada parcial con respecto a x en el punto (x
0
, y
0
), es decir,
h(x
0
,y
0
)
x
se in-
terpreta como la pendiente de la recta tangente a la curva que resulta de intersecar
la grca de h(x, y) con el plano y = y
0
La derivada parcial con respecto a y en el punto (x
0
, y
0
), es decir,
h(x
0
,y
0
)
y
se in-
terpreta como la pendiente de la recta tangente a la curva que resulta de intersecar
la grca de h(x, y) con el plano x = x
0
Regresando a funciones o campos de tres variables T = T(x, y, z), es posible expresar
la derivada direccional a lo largo de u en funcin de las derivadas parciales
T
x
,
T
y
,
T
z
.
Para hallar tal relacin, se va a utilizar el teorema de Taylor de una variable. Este
121
establece que si f es diferenciable entonces
f(w) f(w
0
) = f
(w
0
)(w w
0
) +h(w) (w w
0
) (2.2.17)
donde la notacin anterior signica que lm
ww
0
h(w) = 0
Primero que todo
T (x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
+su
3
) T(x
0
, y
0
, z
0
) =
[T (x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
+su
3
) T(x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
)]
+[T(x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
) T(x
0
+su
1
, y
0
, z
0
)]
+[T(x
0
+su
1
, y
0
, z
0
) T(x
0
, y
0
, z
0
)]
(2.2.18)
Observe que se puede analizar cada trmino en parntesis por aparte y adems que por
la forma en que se separ la funcin T solo se mueve en una direccin a la vez. Por lo
tanto, se puede ver como el cambio en una funcin de una variable y de esta forma por
2.2.17
4
T (x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
+su
3
) T(x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
) =
T(x
0
+su
1
,y
0
+su
2
,z
0
)
z
(su
3
) +h
3
(su
3
) (su
3
)
(2.2.19)
Para el segundo parntesis
T(x
0
+su
1
, y
0
+su
2
, z
0
) T(x
0
+su
1
, y
0
, z
0
) =
T(x
0
+su
1
,y
0
)
y
(su
2
) +h
2
(su
2
) (su
2
)
(2.2.20)
Y en el ltimo parntesis
T(x
0
+su
1
, y
0
, z
0
) T(x
0
, y
0
, z
0
) =
T(x
0
,y
0
,z
0
)
x
(su
1
) +h
1
(su
1
) (su
1
)
(2.2.21)
Como se quieren reemplazar estas tres expresiones en 2.2.11 observe que al dividir por s
T(x
0
+su
1
,y
0
+su
2
,z
0
+su
3
)T(x
0
,y
0
,z
0
)
s
=
T(x
0
,y
0
,z
0
)
x
u
1
+h
1
(su
1
) u
1
+
T(x
0
+su
1
,y
0
)
y
u
2
+h
2
(su
2
) u
2
+
T(x
0
+su
1
,y
0
+su
2
,z
0
)
z
u
3
+h
3
(su
3
)u
3
(2.2.22)
suponiendo que las derivadas parciales
T
x
,
T
y
,
T
z
son funciones continuas entonces to-
mando s 0 se tiene que
D
u
T(x
0
, y
0
, z
0
) = T(x
0
, y
0
, z
0
) u (2.2.23)
donde T(x
0
, y
0
, z
0
) es el gradiente del campo escalar en el punto (x
0
, y
0
, z
0
).
4
Por ejemplo, dena f(w) = T (x0 + su1, y0 + su2, z0 + w) para el primer parntesis.
122
El operador diferencial nabla es el operador
i

x
+j

y
+k

z
(2.2.24)
El gradiente T de un campo escalar es el campo vectorial
T(x, y, z) =
T(x, y, z)
x
i +
T(x, y, z)
y
j +
T(x, y, z)
z
k (2.2.25)
La derivada direccional en la direccin u cumple
D
u
T(x
0
, y
0
, z
0
) = T(x
0
, y
0
, z
0
) u (2.2.26)
Si h = h(x, y) es una funcin de dos variables entonces
D
u
h(x
0
, y
0
) = h(x
0
, y
0
) u =
h(x
0
, y
0
)
x
u
1
+
h(x
0
, y
0
)
y
u
2
(2.2.27)
donde el gradiente de la funcin h es
h(x, y) =
h(x, y)
x
i +
h(x, y)
y
j (2.2.28)
Ejemplo 25. Suponga que se tiene un campo escalar T(x, y, z) = xy + x
3
sin z.
Calcule T(x, y, z) y la derivada direccional a lo largo del vector u =
1
5
i
2
5
j+
2
5
k en el punto (1, 1, 0).
Primero se calculan las derivadas parciales
T(x,y,z)
x
= y + 3x
2
sin z
T(x,y,z)
y
= x
T(x,y,z)
z
= x
3
cos z
(2.2.29)
Por lo tanto
T(x, y, z) =
_
y + 3x
2
sinz
_
i +xj +x
3
cos zk (2.2.30)
La derivada direccional en (1, 1, 0) a lo largo del vector u se calcula con 2.2.26
D
u
T(1, 1, 0) = T(1, 1, 0) u =(i +j +k)
_
1
5
i
2
5
j +
2
5
k
_
=
1
5
(2.2.31)
123
2
0
2
3
2
1
0
1
2
3
3
2
1
0
1
2
3
eje y
eje x
e
j
e

z
Figura 2.2.7: ejemplo gradiente
De 2.2.26 y la denicin del producto punto se tiene que
D
u
T(x
0
, y
0
, z
0
) = |T(x
0
, y
0
, z
0
)| cos (2.2.32)
donde es el ngulo entre T(x
0
, y
0
, z
0
) y u. Primero que todo, D
u
T(x
0
, y
0
, z
0
) es el
cambio del campo escalar en la direccin u. Dado que el coseno siempre est entre 1
y 1, tal cambio es mayor cuando el ngulo es 0, es decir, cuando u y T(x
0
, y
0
, z
0
)
apuntan en la misma direccin, de ah que
Si T(x, y, z) es un campo escalar, entonces T(x, y, z) es un campo vectorial que
en el punto (x, y, z) indica la direccin en el cual el campo escalar crece ms rpido.
El campo escalar a su vez decrece en cada punto (x, y, z) ms rpidamente en la
direccin T(x, y, z)
El campo escalar no cambia si uno se mueve en cada punto (x, y, z) en un direccin
ortogonal a T (x, y, z)
Como ejemplo de la interpretacin del gradiente anterior, suponga que una fuerza
tiene un potencial asociado, es decir, se puede escribir como
F = V (2.2.33)
124
(por ejemplo, si F = mgj entonces V = mgy) . La interpretacin del gradiente signica
que la fuerza que experimenta una partcula en el punto (x, y, z) es en la direccin en
que el potencial decrece ms rpidamente.
Ejercicio 26. Si w = x
2
+ xy + y
2
z calcular en el punto (1, 1, 3) la derivada
direccional mxima de w y el vector a lo largo del cual ocurre
Aqu el campo escalar es
w(x, y, z) = x
2
+xy +y
2
z (2.2.34)
por lo que
w(x, y, z) = (2x +y) i + (x + 2y) j k (2.2.35)
Luego la direccin en la que se tiene la derivada direccional mxima en el punto (1, 1, 3)
es
u(1, 1, 3) =
w(1, 1, 3)
|w(1, 1, 3)|
=
3i + 3j k
10
(2.2.36)
Y el valor de la derivada direccional en ese punto es
D
u
w(1, 1, 3) = |w(1, 1, 3)| =
10 (2.2.37)
2.2.3. Vectores Base en Coordenadas Curvilneas
Cada sistema de coordenadas viene acompaado de un juego de vectores base. Por
ejemplo, las coordenadas cartesianas x, y, z vienen acompaados de los vectores base
i, j, k. Cada vez que se tiene una base cualquier vector puede expresarse entonces como
combinacin de los vectores base, por ejemplo,
v = v
1
i +v
2
j +v
3
k (2.2.38)
Ahora bien, cmo se encuentra los vectores bases de los otros sistemas de coordenadas?
La forma ms sencilla es la siguiente. Suponga que
r(x, y, z) = xi +yj +zk (2.2.39)
representa el vector de posicin con respecto a la base cartesiana y que se tiene otro juego
de coordenadas {u, v, w}. A su vez, se conoce la transformacin de una coordenadas a
la otras, es decir,
x = x(u, v, w) y = y(u, v, w) z = z(u, v, w) (2.2.40)
Por ejemplo, en el caso de coordenadas cilndricas {u, v, w} = {, , z} y
x = cos y = sin z = z (2.2.41)
La idea de hallar los vectores bases es la siguiente:
125
Considere el punto P = (x, y, z)
Considere una curva que pase por P en la cual dos de las tres coordenadas de
las coordenadas {u, v, w} estn jadas. Por ejemplo, en el caso de las coordenadas
cilndricas, se podra considerar como curva el crculo que pasa por el punto P y
que yace en un plano paralelo al plano xy. En tal caso las coordenadas , z estn
jas mientras que el vara
El vector asociado a la coordenada que vara en el inciso anterior es el vector tan-
gente de la curva en el punto. Como se puede escribir r = x(u, v, w)i +y(u, v, w)j +
z(u, v, w)w entonces se dene los vectores base como
e
u
(P)
r
u
r
u
e
v
(P)
r
v
r
v
e
w
(P)
r
w
r
w
(2.2.42)
Es importante notar que tales vectores bases (en manera anloga con el triedro
{T, N, B}) dependen del punto por lo que no son constantes
Por ejemplo, para las coordenadas cilndricas se tiene que
r = cos i + sinj+zk (2.2.43)
por lo que sus vectores base son
e
( cos , sin , z) =
r
=
cos i + sin j
|cos i + sin j|
= cos i + sin j (2.2.44)
e
( cos , sin , z) =
r
=
sin i + cos j
| sin i + cos j|
= sin i + cos j (2.2.45)
e
z
( cos , sin , z) =
r
z
r
z
=
k
|k|
= k (2.2.46)
Es fcil vericar que los vectores {e
, e
, e
z
} es un sistema ortonormal de mano dere-
cha.
126
D
x
y
z
P
(0,0,z)
(x,y,0)
y
z
x
k
e
e
Figura 2.2.8: Vectores base coordenas cilndricas
Para las coordenas esfricas se tiene que
r = rsin cos i + r sin sin j+r cos k (2.2.47)
por lo que sus vectores base son (por espacio se omite la dependencia en el punto)
e
r
=
r
r
r
r
=
sin cos i + sin sin j+cos k
|sin cos i + sin sin j+cos k|
= sin cos i + sin sinj+cos k
(2.2.48)
e
=
r
=
rcos cos i + r cos sin jr sink
|rcos cos i + r cos sin jr sink|
= cos cos i + cos sin jsin k
(2.2.49)
e
=
r
=
rsin sin i + r sin cos j
|rsin sin i + r sin cos j|
= sin sin i + sin cos j (2.2.50)
Es fcil vericar que los vectores {e
r
, e
, e
} es un sistema ortonormal de mano dere-

cha.
127
x
y
z
P
(0,0,z)
(x,y,0)
y
z
x
r
z
er
e
e
Figura 2.2.9: Vectores Base Coordenas Esfricas
En el ejemplo, de antes,
w(x, y, z) = x
2
+xy +y
2
z (2.2.51)
se haba hallado que
w
x
= 2x +y
w
y
= x + 2y
w
z
= 1 (2.2.52)
Como las derivadas parciales son funciones por su propia cuenta, alguien podra volver
a derivarlas parcialmente, por ejemplo,
x
_
w
x
_
= 2

y
_
w
x
_
= 1

z
_
w
x
_
= 0 (2.2.53)
x
_
w
y
_
= 1

y
_
w
y
_
= 2

z
_
w
y
_
= 0 (2.2.54)
x
_
w
z
_
= 0

y
_
w
z
_
= 0

z
_
w
z
_
= 0 (2.2.55)
Comparando las derivadas parciales, se puede observar que en este caso no importa el
orden en que se toma las derivadas parciales, es decir,
y
_
w
x
_
=

x
_
w
y
_

z
_
w
x
_
=

x
_
w
z
_

y
_
w
z
_
=

z
_
w
y
_
(2.2.56)
Una pregunta natural es si esto siempre se puede hacer, la respuesta es que s mientras
se garantice ciertas condiciones de continuidad
128
Si w(x, y, z) es un campo escalar y es de clase C
2
, es decir, posee derivadas de segundo
orden continuas, entonces
y
_
w
x
_
=

x
_
w
y
_

z
_
w
x
_
=

x
_
w
z
_

y
_
w
z
_
=

z
_
w
y
_
(2.2.57)
2.3. Diferencial y Derivada de un Campo Escalar
2.3.1. Derivada de un Campo Escalar
An cuando se han estudiado las derivadas parciales, no es claro que signicara la
derivada de un campo escalar y que relacin habra entre tal derivada y las derivadas
parciales. Para intentar construir la derivada de un campo escalar, hay que recordar la
denicin de derivada para una funcin f(t). En tal caso se tena que
f
(t) = lm
h0
f(t +h) f(t)
h
(2.3.1)
Ahora bien, para un campo escalar T(x, y, z) habra que reemplazar t por r y luego para
hacer la suma r+h habra que tratar h como un vector. Pero si h es un vector no podra
aparecer en un denominador pues no es posible dividir por un vector. Para corregir esta
situacin observe que si f es derivable en t entonces el lmite anterior puede escribirse
como
lm
h0
f(t +h) f(t) f
(t)h
h
= 0 (2.3.2)
y como el valor absoluto es una funcin continua el lmite anterior es equivalente a
lm
h0
f(t +h) f(t) f
(t)h
h
= 0 (2.3.3)
Como
a
b
=
|a|
|b|
la forma ms conveniente del lmite anterior es
lm
h0
|f(t +h) f(t) f
(t)h|
|h|
= 0 (2.3.4)
Ahora bien, visto de esta forma, el denominador deja de ser problemtico, pues podra
sustituirse por |h|, el cual puede aparecer en un denominador por ser un nmero. Ahora
el numerador se ve como T (r +h) T (h) T
(r)h. Lo nico que falta por interpretar

es que cosa debera ser T
(r). Para que la resta en el numerador tenga sentido T
(r) h
debera ser un nmero. Como h es un vector, es conveniente representarlo como un vector
columna 3 1 y para producir un nmero bastara pedir que T
(r) sea un vector la

1 3.
129
Si T : R
3
R es un campo escalar, se dice que es derivable en el punto r = (x, y, z) si
existe un vector 3 1 denotado DT (r) de forma que
lm
h0
|T(r +h) T(r) DT (r) h|
|h|
= 0 (2.3.5)
Ahora falta investigar cul es la relacin entre la derivada de una funcin y las deri-
vadas parciales. Por cuestiones notacin se puede escribir
DT (r) = (DT
1
(x, y, z), DT
2
(x, y, z), DT
3
(x, y, z)) (2.3.6)
y si
h =
_
_
h
1
h
2
h
3
_
_
(2.3.7)
entonces
DT (r) h = DT
1
(x, y, z)h
1
+DT
2
(x, y, z)h
2
+DT
3
(x, y, z)h
3
(2.3.8)
Suponga que se toma en el lmite anterior la direccin h = hi, entonces en 2.3.69 se tiene
que
lm
h0
|T(x +h, y, z) T(x, y, z) DT
1
(x, y, z)h|
|h|
= 0 (2.3.9)
Comparando con 2.2.12 y por la discusin anterior de cmo reescribir la denicin de la
derivada es claro que DT
1
(x, y, z) cumple el mismo papel que
T
x
(x, y, z). Haciendo lo
mismo para los dems casos, se concluye que
Si un campo escalar T es derivable en el punto T(x, y, z) entonces
DT(r) =
_
T(x, y, z)
x
,
T(x, y, z)
y
,
T(x, y, z)
z
_
= T(x, y, z) (2.3.10)
Por lo que la derivada de un campo escalar es su gradiente.
Ahora bien, si las tres derivadas parciales
T
x
,
T
y
,
T
z
existen no debera esperarse que
T sea derivable puesto que las existencia de las derivadas anteriores sera solo en tres
direcciones mientras que la existencia de la derivada involucra que el lmite exista en
innitas direcciones. Sin embargo, si las derivadas parciales son continuas, podra darse
un argumento similar al que se utiliz para las derivadas direccionales y concluir que
Si T es un campo escalar y las derivadas parciales parciales
T
x
,
T
y
,
T
z
existen y son
continuas en (x, y, z) entonces T es derivable en (x, y, z).
La derivada de un campo vectorial tiene muchas propiedades similares a las de la
derivada de una funcin. Algunas de las ms importantes son:
130
Si f(x, y, z) y g(x, y, z) son dos campos escalares derivables entonces:
La suma de los campos f +cg donde c es una constante es diferenciable nuevamente
y
(f +cg) = f +cg
D(f +cg) (r) = Df (r) +cDg (r)
(2.3.11)
El producto de campos fg es diferenciable y se tiene la regla del producto
(fg) = (f) g +f (g)
D(fg) (r) = (Df (r)) g(r) +f (r) (g (r))
(2.3.12)
Si el grandiente de un campo siempre es el vector nulo, es decir,
si T(x, y, z) = 0 para todo (x, y, z) (2.3.13)
entonces T es constante
Por ltimo, suponga que se tiene un campo vectorial, es decir, una funcin F : R
3
R
3
que a cada punto r del espacio le asocia un vector F(r). Como F(r) es un vector, se
puede escribir como
F(r) = F
1
(r) i +F
2
(r) j +F
3
(r) k (2.3.14)
Luego se dice que F es derivable si cada una de sus componentes lo son y en tal caso su
derivada sera
DF(r) =
_
_
_
F
1
x
F
1
y
F
1
z
F
2
x
F
2
y
F
2
z
F
3
x
F
3
y
F
3
z
_
_
_ (2.3.15)
2.3.2. Regla de la cadena
Suponga que se tiene una funcin F : R
3
R
3
derivable y una funcin g : R
3
R
tambin derivable. De hecho, se puede considerar F como funcin de las variables u, v, w,
F = F(u, v, w) mientras que g se considera como funcin de las variables x, y, z, g =
g(x, y, z). Entonces tiene sentido considerar la composicin h = g F : R
3
R.
131
R
3
R
3
R
h(u,v,w)=g F(u,v,w)
F(u,v,w)
g(x,y,z)
Figura 2.3.1: Composicin de Funciones
Al considerar la composicin, h se piensa como una funcin de u, v, w, es decir,
h = h(u, v, w) (2.3.16)
Por otro lado si se escribe F(u, v, w) = (F
1
(u, v, w) , F
2
(u, v, w), F
3
(u, v, w)) entonces
h(u, v, w) = (g F) (u, v, w) = g (F(u, v, w)) = g (F
1
(u, v, w) , F
2
(u, v, w), F
3
(u, v, w))
(2.3.17)
por lo que una forma de ver la composicin es que se ha escrito las variables x, y, z en
funcin de u, v, w segn
x = F
1
(u, v, w) y = F
2
(u, v, w) z = F
3
(u, v, w) (2.3.18)
Luego, la regla de la cadena establece lo siguiente:
Suponga que se tiene una funcin F : R
3
R
3
derivable y una funcin g : R
3
R
tambin derivable. R
3
. Considere la composicin h = g F : R
3
R. Entonces h es
derivable y
Dh(u, v, w) = Dg (F(u, v, w)) DF(u, v, w) (2.3.19)
donde Dg (F(u, v, w)) signica la derivada de g calculada en el punto F(u, v, w) y se
calcula a travs de 2.3.10 mientras que DF(u, v, w) se calcula con la ayuda de 2.3.15. El
producto anterior corresponde al producto matricial.
132
Ahora hay que expresar la regla de la cadena en una forma ms til. Primero que
todo, el lado izquierdo de 2.3.19 es por 2.3.10 (por razones de espacio se omite el punto
de evaluacin lo cual es una prctica comn).
Dh(u, v, w) = h(u, v, w) =
_
h
u
,
h
v
,
h
w
_
(2.3.20)
El primer trmino del lado derecho por medio de 2.3.10
Dg = g =
_
g
x
,
g
y
,
g
z
_
(2.3.21)
y el segundo trmino con la ayuda de 2.3.15
DF =
_
_
F
1
u
F
1
v
F
1
w
F
2
u
F
2
v
F
2
w
F
3
u
F
3
v
F
3
w
_
_
(2.3.22)
Luego realizando el producto matricial e igualando entrada por entrada con 2.3.20 se
tiene que
h
u
=
g
x
F
1
u
+
g
y
F
2
u
+
g
z
F
3
u
h
v
=
g
x
F
1
v
+
g
y
F
2
v
+
g
z
F
3
v
h
w
=
g
x
F
1
w
+
g
y
F
2
w
+
g
z
F
3
w
(2.3.23)
Usando 2.3.17 y 2.3.18 generalmente se escribe lo anterior como
g
u
=
g
x
x
u
+
g
y
y
u
+
g
z
z
u
g
v
=
g
x
x
v
+
g
y
y
v
+
g
z
z
v
g
w
=
g
x
x
w
+
g
y
y
w
+
g
z
z
w
(2.3.24)
que se puede aprender con el siguiente diagrama.
g
x
y
z
u
v
w
w
v
u
w
v
u
g
x
g
y
g
z
x
u
x
v
x
w
y
u
y
v
y
w
z
u
z
v
z
w
Figura 2.3.2: Diagrama del rbol
133
Ejemplo 27. Si w = f(x, y) donde x = e
r
cos , y = e
r
sin demostrar que se
verica la identidad

2
w
x
2
+

2
w
y
2
= e
2r
_
2
w
r
2
+

2
w
2
_
Se utiliza el siguiente diagrama
Usando la notacin
w
x

w
x
w
y

w
y
(2.3.25)
etc, se tiene que
w
r
= w
x
x
r
+w
y
y
r
(2.3.26)
luego
w
rr
=
(wxxr+wyyr)
r
= w
xr
x
r
+w
x
x
rr
+w
yr
y
r
+w
y
y
rr
(2.3.27)
para hallar w
xr
=
wx
r
y w
yr
=
wy
r
se tratan w
x
, w
y
como funciones en su propio mrito
por lo que se ponen en la cima del diagrama. Luego
w
xr
= w
xx
x
r
+w
xy
y
r
w
yr
= w
yx
x
r
+w
yy
y
r
(2.3.28)
De esta forma
w
rr
= (w
xx
x
r
+w
xy
y
r
) x
r
+w
x
x
rr
+ (w
yx
x
r
+w
yy
y
r
) y
r
+w
y
y
rr
(2.3.29)
como la forma en que r, aparecen en el diagrama es completamente simtrica para
hallar w
se utilizar la misma expresin anterior solo que cambiando r por . De esta

forma se tiene
w
rr
= (w
xx
x
r
+w
xy
y
r
) x
r
+w
x
x
rr
+ (w
yx
x
r
+w
yy
y
r
) y
r
+w
y
y
rr
w
= (w
xx
x
+w
xy
y
) x
+w
x
x
+ (w
yx
x
+w
yy
y
) y
+w
y
y
(2.3.30)
sustituyendo con la relacin x = e
r
cos , y = e
r
sin se obtiene
w
rr
= (w
xx
e
r
cos +w
xy
e
r
sin) e
r
cos +w
x
e
r
cos
+(w
yx
e
r
cos +w
yy
e
r
sin ) e
r
sin +w
y
e
r
sin
(2.3.31)
134
w
= (w
xx
e
r
sin +w
xy
e
r
cos ) (e
r
sin ) w
x
e
r
cos
+(w
yx
e
r
sin +w
yy
e
r
cos ) (e
r
cos ) w
y
e
r
sin
(2.3.32)
sumando ambas ecuaciones y recordando que w
xy
= w
yx
se tiene
w
rr
+w
= e
2r
(w
xx
+w
yy
) (2.3.33)
o bien
2
w
x
2
+

2
w
y
2
= e
2r
_
2
w
r
2
+

2
w
2
_
(2.3.34)
que era lo que se buscaba.
Ejemplo 28. Si z = F(u, v, w) y w = g(u, v) donde F y g son dos veces derivables,
obtener una frmula para

2
z
u
2
en trminos de las derivadas parciales de F y
g.
En este caso el diagrama es
Aqu hay que tener cuidado con la notacin por lo que se va a utilizar explcitamente
las variables de las cuales estn dependiendo las funciones
z
u
(u, v) = z
u
(u, v, w) +F
w
(u, v, w)w
u
(u, v) = F
u
(u, v, w) +F
w
(u, v, w)g
u
(u, v) (2.3.35)
derivando una segunda vez
z
uu
(u, v) =
F
u
(u, v, w)
u
+
F
w
(u, v, w)
u
g
u
(u, v) +F
w
(u, v, w) g
uu
(u, v) (2.3.36)
ahora se utiliza el hecho de que F
u
y F
w
son funciones de u, v, w para ponerlas en la
cima del diagrama. De esta forma
F
u
(u, v, w)
u
= F
uu
(u, v, g(u, v)) +F
uw
(u, v, g(u, v))g
u
(u, v) (2.3.37)
F
w
(u, v, w)
u
= F
wu
(u, v, g(u, v)) +F
ww
(u, v, g(u, v))g
u
(u, v) (2.3.38)
135
De esta forma,
z
uu
(u, v) = F
uu
(u, v, g(u, v)) +F
uw
(u, v, g(u, v))g
u
(u, v)+
(F
wu
(u, v, g(u, v)) +F
ww
(u, v, g(u, v))g
u
(u, v)) g
u
(u, v) +F
w
(u, v, g(u, v))g
uu
(u, v)
(2.3.39)
Ejemplo 29. Sea W =
f(tr)
r
donde f es dos veces diferenciable, r =
_
x
2
+y
2
+z
2
y la variable t no depende de las variables x, y, z. Mostrar que

2
W
t
2
=

2
W
x
2
+
2
W
y
2
+

2
W
z
2
Si se dene u = t r y la funcin g(u, r) =
f(u)
r
entonces W = g(u, r) y se puede
utilizar el siguiente diagrama
Primero que todo
W
t
= W
u
u
t
= g
u
u
t
(2.3.40)
Luego
W
tt
= g
ut
u
t
+g
u
u
tt
= g
ut
(2.3.41)
Para g
ut
se pone g
u
en la cima del diagrama
g
ut
= g
uu
u
t
= g
uu
=
f
(u)
r
(2.3.42)
por lo tanto
W
tt
=
f
(u)
r
(2.3.43)
Para hallar W
xx
, W
yy
, W
zz
basta calcular una de las tres pues el papel de las variables
x, y, z es el mismo en el diagrama y las funciones.
W
x
= W
u
u
x
+W
r
r
x
(2.3.44)
Derivando de nuevo
W
xx
= W
ux
u
x
+W
u
u
xx
+W
rx
r
x
+W
r
r
xx
(2.3.45)
136
las funciones W
u
, W
r
se ponen en la cima del diagrama
W
ux
= W
uu
u
x
+W
ur
r
x
=
x
r
W
uu
+
x
r
W
ur
W
rx
= W
ru
u
x
+W
rr
r
x
=
x
r
W
ru
+
x
r
W
rr
(2.3.46)
por lo tanto
W
xx
=
x
r
(W
ur
W
uu
) u
x
+W
u
u
xx
+
x
r
(W
rr
W
ru
) r
x
+W
r
r
xx
(2.3.47)
como
u
x
=
x
r
(2.3.48)
por la regla del cociente
u
xx
=
r x
x
r
r
2
=
x
2
r
2
r
3
(2.3.49)
Luego
r
x
=
x
r
(2.3.50)
por lo que
r
xx
=
r
2
x
2
r
3
(2.3.51)
Hay que calcular las derivadas parciales
W
ur
=

2
ru
_
f(u)
r
_
=
f
(u)
r
2
(2.3.52)
W
rr
=

r
_
f(u)
r
2
_
=
2f(u)
r
3
(2.3.53)
W
uu
=
f
(u)
r
(2.3.54)
Sustituyendo en la expresin 2.3.47 se tiene
W
xx
=
x
2
r
2
_
(u)
r
2

f
(u)
r
_
+
_
f
(u)
r
__
x
2
r
2
r
3
_
+
x
2
r
2
_
2f(u)
r
3
+
f
(u)
r
2
_
f(u)
r
2
_
r
2
x
2
r
3
_
(2.3.55)
Agrupando los trminos segn la potencia de r
W
xx
=
x
2
f
(u)
r
3
+
3f
(u)x
2
f
(u)r
2
r
4
+
3f(u)x
2
f(u)r
2
r
5
(2.3.56)
Por simetra se tiene
W
yy
=
y
2
f
(u)
r
3
+
3f
(u)y
2
f
(u)r
2
r
4
+
3f(u)y
2
f(u)r
2
r
5
(2.3.57)
W
zz
=
z
2
f
(u)
r
3
+
3f
(u)z
2
f
(u)r
2
r
4
+
3f(u)z
2
f(u)r
2
r
5
(2.3.58)
137
Al sumar las tres ecuaciones queda
W
xx
+W
yy
+W
zz
=
r
2
f
(u)
r
3
+
3f
(u)r
2
3f
(u)r
2
r
4
+
3f(u)r
2
3f(u)r
2
r
5
=
f
(u)
r
(2.3.59)
por lo tanto

2
W
t
2
=

2
W
x
2
+

2
W
y
2
+

2
W
z
2
tal como se quera vericar.
Ejemplo 30. Sea z = F(u, v) = f(x, y) donde x = y y = uv para u > 0.
Calcular la segunda derivada F
uu
en trminos de las derivadas parciales
f
x
, f
y
, f
xx
, f
xy
, f
yy
.
Primero que todo la condicin x = y no signica que la funcin f se vuelve de una
variable, sino ms bien que va a evaluar la funcin sobre la recta x = y. Sin embargo,
al igual que en una variable, se deriva primero y luego se evala. Por ejemplo,
d
dx
e
3
= 0
mientras que
d
dx
e
x
x=3
= e
3
. Lo mejor es siempre evaluar todas las relaciones funcionales
hasta el nal. El diagrama en este caso es
z
x
y
u
v u v
z
x
z
y
y
u
y
v
x
u
x
v
Figura 2.3.6: Ejemplo Diagrama
F
u
=
z
u
=
z
x
x
u
+
z
y
y
u
= f
x
x
u
+f
y
y
u
(2.3.60)
Luego se consideran f
x
, f
y
como funciones que dependen de u, v a travs de x, y, es decir,
f
x
, f
y
iran en la partir de arriba del diagrama a la misma altura que z. Luego aplicando
la regla del producto
F
uu
=

u
F
u
=

u
_
f
x
x
u
+f
y
y
u
_
=
_
fx
u
_
x
u
+f
x
2
x
u
2
+
_
fy
u
_
y
u
+f
y
2
y
u
2
(2.3.61)
138
Por el diagrama del rbol
fx
u
= f
xx
x
u
+f
xy
y
u
fy
u
= f
yx
x
u
+f
yy
y
u
(2.3.62)
Ahora bien, ahora que se han realizado todas las derivadas parciales se evala en la
condicin x = y = uv por lo que
x
u
= v

2
x
u
2
= 0
y
u
= v

2
y
u
2
= 0 (2.3.63)
Suponiendo que f
xy
= f
yx
se reemplaza 2.3.62 y 2.3.63 en 2.3.61 para obtener
F
uu
= (f
xx
v +f
xy
v) v + (f
xy
v +f
yy
v) v = v
2
(f
xx
+ 2f
xy
+f
yy
) (2.3.64)
2.3.3. Diferencial de un Campo Escalar
Suponga que se tiene un campo escalar T (x, y, z). Si uno se mueve del punto r =
(x, y, z) al punto r +r = (x +x, y +y, z +z) entonces el campo ha cambiado su
valor segn
T = T(r +r) T (r) (2.3.65)
Igual que para el clculo de la derivada direccional se puede descomponer la diferencia
como
T = T(x +x, y +y, z +z) T(x +x, y +y, z)
+T(x +x, y +y, z) T(x +x, y, z)
+T(x +x, y, z) T(x, y, z)
(2.3.66)
Luego se realiza una expansin de Taylor ignorando los trminos de orden cuadrtico, es
decir, despreciando trminos como (x)
2
, xz etc por lo que en la expresin anterior
se tiene que
T
T(x +x, y +y, z)
z
z +
T(x +x, y, z)
y
y +
T(x, y, z)
x
x (2.3.67)
Esto puede escribirse como
T
_
T(x, y, z)
x
,
T(x +x, y, z)
y
,
T(x +x, y +y, z)
z
_
(x, y, z)
(2.3.68)
igual que antes se toma x 0, y 0, z 0 y se supone que las derivadas
parciales son continuas. Ahora bien, el lmite anterior signica que se pueden despreciar
los trminos de orden superior y 2.3.68 se vuelva una igualdad y no solo una aproximacin
sin tomar x = y = z = 0. Tal proceso al lmite se llama un diferencial .
139
Si T = T(x, y, z) es un campo escalar, su diferencial es la expresin (formal por el
momento)
dT = T dr (2.3.69)
o bien
dT =
T
x
dx +
T
y
dy +
T
z
dz (2.3.70)
De la misma forma si T = T(x, y, z, t) es un campo escalar que depende del tiempo
entonces su diferencial es
dT =
T
x
dx +
T
y
dy +
T
z
dz +
T
t
dt (2.3.71)
Por el momento el diferencial es una expresin formal que resulta til para encontrar
relaciones entre las derivadas parciales de un campo escalar y aplicar la regla de la
cadena. Si se quiere, puede pensarse en un diferencial como un objeto que va a ser
integrado, es decir, un diferencial es algo que est esperando ser integrado.
Algunas reglas de los diferenciales son:
Si f = f(u, v, w), es decir, f es funcin de las variables u, v, w, que pueden ser las
coordenas cartesianas o no, entonces
df =
f
u
du +
f
v
dv +
f
w
dw (2.3.72)
El diferencial es lineal: d (f +g) = df +dg
El diferencial satisface la regla de Leibniz: d (fg) =gdf +fdg
Ejemplo 31. Halle el gradiente T en coordenadas cilndricas
La idea es aprovechar el hecho de que 2.3.69 debe ser una expresin vlida sin importar
las coordenadas en las que se exprese. As, si se escribe el campo escalar como funcin
de las coordenadas cilndricas, se tiene que T = T(, , z) y luego
dT =
T
d +
T
d +
T
z
dz (2.3.73)
Como en coordenas cilndricas el vector posicin es
r = cos i + sin j +zk (2.3.74)
por la regla de Leibniz
dr = (cos d sin d) i
+(sin d + cos d) j +dzk
(2.3.75)
140
Primero se agrupan los mismos diferenciales
dr = (cos i + sin j) d + ( sin i + cos j) d +dzk (2.3.76)
Ahora hay que escribir dr con respecto a los vectores base en coordenadas cilndricas.
Comparando con 2.2.44, 2.2.45 se puede escribir
dr = de
+de
+dzk (2.3.77)
Luego como T es un campo vectorial se puede escribir en funcin de los vectores base
en coordenadas cilndricas como
T = a
(, , z) e
+a
(, , z) e
+a
z
(, , z) k (2.3.78)
donde el ndice se escribe arriba para que no se confunda con la notacin de derivadas
parciales. Luego
T dr = a
d +a
d +a
z
(2.3.79)
E igualando 2.3.73 con 2.3.79 se obtiene que
T
d +
T
d +
T
z
dz = a
d +a
d +a
z
(2.3.80)
por lo tanto
a
=
T
=
1
a
z
=
T
z
(2.3.81)
y reemplazando esto en 2.3.78 se obtiene que
T =
T
+
1
+
T
z
k (2.3.82)
Por lo que el operador diferencial nabla en coordenadas cilndricas es
= e
+
1
+k

z
(2.3.83)
Suponga que se tiene un campo escalar T(x, y, z, t), que se interpretar como la tem-
peratura en el punto (x, y, z) en el tiempo t. Por 2.3.71 se tiene que
dT =
T
x
dx +
T
y
dy +
T
z
dz +
T
t
dt (2.3.84)
Ahora imagine que una partcula se mueve a travs del espacio y se quiere saber como
vara la temperatura experimentada por la partcula conforme se mueve por el espacio.
Parametrizando la trayectoria de la partcula con el tiempo, si v(t) = v
1
(t)i + v
2
(t)j +
141
v
3
(t)k es la velocidad de la partcula entonces las componentes de la posicin de la
partcula satisfacen
dx = v
1
dt dy = v
2
dt dz = v
3
dt (2.3.85)
y sustituyendo esto en el diferencial se tiene que
dT =
T
x
v
1
dt +
T
y
v
2
dt +
T
z
v
3
dt +
T
t
dt (2.3.86)
por lo que lo anterior sugiere denir la derivada material de la partcula como
DT
Dt
T v +
T
t
(2.3.87)
Observe que si la temperatura no depende explcitamente de t, es decir
T
t
= 0 entonces
DT
Dt
= T v por lo que
DT
Dt
coincide con DT(r)v.
2.3.4. Derivadas Parciales Sujeta a Restricciones
En el mundo real es comn que la distincin entre variables dependientes e indepen-
dientes no sea tan clara. Por ejemplo, la ley del gas ideal establece que
PV = nRT (2.3.88)
y dependiendo del contexto podra considerarse la presin como la variable dependiente
del volumen y la temperatura, o bien el volumen como variable dependiente de la presin
y la temperatura, etc. Por ejemplo, si se considera la presin como funcin del volumen
y la temperatura entonces se tiene que P = P(V, T) y de 2.3.88 se tiene que
P
V
=
nRT
V
2
=
P
V
(2.3.89)
Ahora bien, tambin se sabe que la energa internal de un gas ideal monoatmico es
U =
3
2
nRT (2.3.90)
por lo que puede escribirse en 2.3.88
PV =
2
3
U (2.3.91)
y luego se puede escribir P = P(V, T) y en este caso se tiene que
P
V
=
2
3
U
V
2
=
2
3
P
V
(2.3.92)
Ahora bien, comparando 2.3.89 con 2.3.92 pareciera ser que se ha llegado a una con-
tradiccin, pues por qu diferieren las derivadas parciales de la presin con respecto al
142
volumen? La razn de esto es muy sencilla, las derivas parciales se tomaron en contextos
distintos, en 2.3.89 se considera la presin como funcin del volumen y la temperatura
mientras que en el segundo caso se considera la presin como funcin de la energa in-
terna y el volumen, por lo que en principio las derivas parciales no deberan ser iguales
pues se tratan de situaciones distintas. Para enmendar este error, es comn indicar en
la derivas parciales con respecto a cuales variables se est considerando la funcin. Por
ejemplo, 2.3.89 se escribira
_
P
V
_
T
=
P
V
(2.3.93)
donde la notacin anterior indica que se considera la presin como funcin del volumen
y la temperatura y que se est derivando con respecto al volumen. En 2.3.92 la notacin
sera
_
P
V
_
U
=
2
3
P
V
(2.3.94)
Con esta notacin, se puede derivar la siguiente relacin que resulta muy til:
_
P
V
_
T
_
V
T
_
P
_
T
P
_
V
= 1 (2.3.95)
Observe que aqu es indispensable la notacin anterior, pues si se omitiera la dependencia
explcita de la funcin una aplicacin ingenua hara pensar que por la regla de la cadena
el producto debera ser 1 en vez de 1.
Para obtener la relacin 2.3.95 se reescribe 2.3.88 como
f(P, V, T) = 0 (2.3.96)
donde f(P, V, T) = PV nRT. Sin embargo, va a ser claro que lo nico importante es
que P, V, T cumplan una restriccin de la forma 2.3.96, no as que tenga que ser la ley
del gas ideal.
Tomando el diferencial en 2.3.96 se obtiene que
f
P
dP +
f
V
dV +
f
T
dT = 0 (2.3.97)
Para hallar el primer trmino de 2.3.95 se toma dT = 0 y se obtiene que
_
P
V
_
T
=
f
V
f
P
(2.3.98)
Para el trmino del medio se toma dP = 0 y se obtiene que
_
V
T
_
P
=
f
T
f
V
(2.3.99)
Finalmente, para el tercer trmino se toma dV = 0 y se obtiene que
_
T
P
_
V
=
f
P
f
T
(2.3.100)
Es claro que al hacer el producto de los tres trminos anteriores se verica 2.3.95
143
2.3.5. El Plano Tangente de una Supercie
Suponga que se tienen las supercies z = x
2
3y y x
2
+y
2
3z
2
= 5. Estas supercies
se pueden escribir como g (x, y, z) = 0 donde g(x, y, z) = z x
2
+ 3y y g(x, y, z) =
x
2
+y
2
3z
2
5 respectivamente. De hecho, la mayora de supercies de intres siempre se
pueden escribir de esta forma. Por ejemplo, T(x, y, z) = c se interpret como la supercie
que est a temperatura T, de igual manera, V (x, y, z) = c se puede interpretar como la
supercie equipotencial, es decir, la supercie que se encuentra a un potencial constante
c. En ambos casos, las supercies equipotenciales se pueden escribir como g(x, y, z) = 0
donde se toma g(x, y, z) = T(x, y, z) c y g(x, y, z) = V (x, y, z) c respectivamente.
Por lo tanto, se supondr que se tiene una supercie de la forma g(x, y, z) = 0. La
aproximacin local de una curva en un punto es su recta tangente, y esta recta era
especicada por la derivada de la funcin en el punto. Para una supercie, dado que uno
puede moverse en dos direcciones, tiene sentido aproximar la supercie por un plano, y
este se puede dar de dos formas, o bien con dos vectores directores o bien con un vector
normal al plano. Por el momento se usar la segunda versin, es decir, especicar el
vector normal a la supercie.
Para construir el plano tangente en un punto, se consideran las curvas sobre la su-
percie que pasan por el punto donde se va a constuir el plano. Tales curvas se pueden
considerar como partculas que se mueven sobre la supercie y que pasan por el punto.
El plano tangente en el punto se puede considerar como el plano formado por los vectores
velocidades de tales partculas. Primero que todo, como
g(x, y, z) = 0 (2.3.101)
tomando diferenciales a ambos lados se tiene que
g
x
dx +
g
y
dy +
g
z
dz = 0 (2.3.102)
Si la partcula se mueve con velocidad v, igual que con la derivada material se puede
escribir la ecuacin anterior como
(g) v = 0 (2.3.103)
lo cual signica que el gradiente de la supercie es un vector perpendicular a todos los
vectores velocidad.
144
P
g
Figura 2.3.7: Plano Tangente a una Supercie
Si g (x, y, z) = 0 es una supercie entonces g es un vector normal a la supercie. Si el
punto P = (x
0
, y
0
, z
0
) est en la supercie entonces la ecuacin del plano tangente a la
supercie en el punto P tiene por ecuacin normal
(x, y, z) g (x
0
, y
0
, z
0
) = (x
0
, y
0
, z
0
) g (x
0
, y
0
, z
0
) (2.3.104)
Ejemplo 32. El punto P = (2, 1, 5) pertenece al paraboloide z = x
2
+y
2
. Calcule
la ecuacin del plano tangente al paraboloide en el punto P.
Se dene
g(x, y, z) = z x
2
y
2
(2.3.105)
Luego
g = 2xi 2yj +k (2.3.106)
Por 2.3.104 se tiene que
(x, y, z) (4, 2, 1) = (2, 1, 5) (4, 2, 1) (2.3.107)
o bien
4x 2y +z = 5 (2.3.108)
145
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
20
15
10
5
0
5
10
15
eje x
e
j
e

z
eje y
Figura 2.3.8: Plano Tangente
Ejemplo 33. El punto P = (0, 0, 0) pertenece al paraboloide z = x
2
+y
2
+x +2y
y al plano z = 3x 4y. Determine un vector tangente en P a la curva de
interseccin de ambas supercies
Suponga que g
1
(x, y, z) = x
2
+ y
2
+ x + 2y z = 0 representa la primera supercie
y g
2
(x, y, z) = 3x 4y z = 0 representa la segunda supercie. Ambas supercies se
intersecan en una curva C. Como C est en la primera supercie el vector tangente a C
en el punto P, es decir, el vector velocidad de P, es perpendicular a g
1
(P). De forma
anloga el vector tangente a C en el punto P es perpendicular a g
2
(P). Como
g
1
= (2x + 1) i + (2y + 2) j k g
2
= 3i 4j k (2.3.109)
entonces en el punto P = (0, 0, 0)
g
1
(P) = i +j k g
2
(P) = 3i 4j k (2.3.110)
Si v representa un vector tangente a C en P por lo anterior
v g
1
(P) = 0 v g
2
(P) = 0 (2.3.111)
como no pueden haber a la vez ms de tres vectores linealmente independientes eso
quiere decir que v puede tomarse como el producto cruz, es decir,
v = g
1
(P) g
2
(P) = (i +j k) (3i 4j k) = 3i 2j 7k (2.3.112)
146
Figura 2.3.9: Interseccin supercie plano
2.3.6. Teorema de la Funcin Implcita
Considere la ecuacin del crculo
x
2
+y
2
= 1 (2.3.113)
De la grca del crculo surge la tentacin de querer verlo como dos funciones, por
ejemplo,
y =
_
1 x
2
(2.3.114)
Si se hace esto, no siempre es posible garantizar que esas funciones sean diferenciables,
por ejemplo, como se puede ver en 2.3.114 no se podra derivar en x = 1. Esto se puede
ver al denir
g(x, y) = x
2
+y
2
1 (2.3.115)
y percatarse que
g
y
= 0 en los puntos (1, 0) y (0, 1). El teorema de la funcin implcita,
establece que mientras se est lejos de los puntos donde las derivada parcial se anule, es
posible ver una supercie como una funcin de x, y en analoga con lo que hizo para el
crculo.
147
Suponga que f(x, y, z) = 0 representa una supercie en R
3
y que en el punto (x
0
, y
0
, z
0
)
se tiene que
f(x
0
,y
0
,z
0
)
z
= 0 . Entonces la variable z est denida implcitamente en
funcin de x, y, es decir, existe un abierto U en el plano x, y de forma que (x
0
, y
0
) U
y un abierto V en el eje z de forma que z
0
V y en el cual z se puede escribir como
funcin de x, y, es decir, z = h(x, y) para alguna funcin h : U V . En tal caso
z
x
=
f
x
f
z
z
y
=
f
y
f
z
(2.3.116)
x
y
z
(x
0
, y
0
, z
0
)
Figura 2.3.10: Teorema Funcin Implcita
Ejemplo 34. La funcin z = h(x, y) queda determinada por la ecuacin x
3
+
2y
3
+z
3
3xyz 2y + 3 = 0. Halle
z
x
y
z
y
.
Se dene
f(x, y, z) = x
3
+ 2y
3
+z
3
3xyz 2y + 3 (2.3.117)
Observe que
f
z
= 2z
2
3xy (2.3.118)
y la derivada parcial se anula cuando
z
2
=
3
2
xy (2.3.119)
En los dems puntos se puede aplicar el teorema de la funcin implcita que establece
que z = z(x, y). Primero que todo, tomando el diferencial de f
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz = 0 (2.3.120)
148
Como z = z(x, y) se tiene que
dz =
z
x
dx +
z
y
dy (2.3.121)
Por lo que
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
_
z
x
dx +
z
y
dy
_
= 0 (2.3.122)
Igualando el coeciente de dx con cero y el coeciente de dy con cero se tiene
z
x
=
f
x
f
z
=
3x
2
3yz
2z
2
3xy
(2.3.123)
y
z
y
=
f
y
f
z
=
6x
2
3xz 2
2z
2
3xy
(2.3.124)
Ejemplo 35. Sea z una funcin determinada por la ecuacin x
2
+ y
2
+ z
2
=
F(ax + by + cz) donde F es una funcin diferenciable y a, b, c son constantes.
Demostrar que (cy bz)
z
x
+ (az cx)
z
y
= bx ay
Si se dene u = ax+by +cz entonces la ecuacin que dene a z puede escribirse como
x
2
+y
2
+z
2
= F(u) (2.3.125)
tomando diferenciales a ambos lados
2xdx + 2ydy + 2zdz = F
(u)du = F
(u)(adx +bdy +cdz) (2.3.126)

agrupando segn el diferencial
_
2x aF
(u)
_
dx +
_
2y bF
(u)
_
dy +
_
2z cF
(u)
_
dz = 0 (2.3.127)
como se quiere z = z(x, y) se toma dz = z
x
dx +z
y
dy y de esta forma se llega a
_
2x aF
(u) +z
x
_
2z cF
(u)
__
dx +
_
2y bF
(u) +z
y
_
2z cF
(u)
__
= 0 (2.3.128)
por lo tanto se iguala cada trmino a cero, y se obtiene
z
x
=
aF
(u)2x
2zcF
(u)
z
y
=
bF
(u)2y
2zcF
(u)
(2.3.129)
De esta forma
(cy bz)
z
x
+ (az cx)
z
y
=
(cybz)(aF
(u)2x)+(azcx)(bF
(u)2y)
2zcF
(u)
(2.3.130)
149
desarrollando los productos se tiene
acyF
(u) 2cxy abzF
(u) + 2bxz +abzF
(u) 2ayz bcxF
(u) + 2cxy
2z cF
(u)
(2.3.131)
simplicando un poco se tiene
acyF
(u) + 2bxz 2ayz bcxF
(u)
2z cF
(u)
=
2z(bx ay) (bx ay) cF
(u)
2z cF
(u)
(2.3.132)
factorizando y cancelando con el denominador se obtiene que
(cy bz)
z
x
+ (az cx)
z
y
= bx ay (2.3.133)
tal como se quera. Si se hubiera desado usar el teorema de la funcin implcita sin
recurrir a diferenciales se dene f(x, y, z) = x
2
+ y
2
+ z
2
F(ax + by + cz) y se aplica
2.3.116 de una vez.
Ejemplo 36. Si h
_
x
z
,
y
z
_
= 0 para alguna funcin diferenciable h, demostrar
que x
z
x
+y
z
y
= z
Nuevamente se puede usar diferenciales o el teorema de la funcin implcita. Deniendo
u =
x
z
y v =
y
z
entonces se tiene
h(u, v) = 0 (2.3.134)
h
u
du +h
v
dv = 0 (2.3.135)
como
du = z
1
dx z
2
xdz
dv = z
1
dy z
2
ydz
(2.3.136)
entonces
h
u
_
z
1
dx z
2
xdz
_
+h
v
_
z
1
dy z
2
ydz
_
= 0 (2.3.137)
como se quiere z = z(x, y) entonces dz = z
x
dx +z
y
dy por lo que
_
h
u
z
1
xz
2
z
x
h
u
yz
2
z
x
h
v
_
dx +
_
h
v
z
1
z
2
yz
y
h
v
xz
2
z
y
h
u
_
dy = 0
(2.3.138)
por lo tanto se iguala cada coeciente a cero
z
x
=
h
u
z
h
u
x +h
v
y
z
y
=
h
v
z
h
u
x +h
v
y
(2.3.139)
luego
xz
x
+yz
y
=
xh
u
z +yh
v
z
h
u
x +h
v
y
= z (2.3.140)
como se quera mostrar.
150
Ejemplo 37. Resuelva la ecuacin diferencial y
z
x
x
z
y
= 0 con el cambio de
variable u = x, v = x
2
+y
2
Se utiliza la regla de la cadena con x, y
z
x
=
z
u
u
x
+
z
v
v
x
=
z
u
+ 2x
z
v
(2.3.141)
z
y
=
z
v
v
y
= 2y
z
v
(2.3.142)
sustituyendo en la ecuacin original y
z
x
x
z
y
= 0 se tiene
y
z
u
+ 2xy
z
v
2xy
z
v
= 0 (2.3.143)
lo cual se reduce a
z
u
= 0 (2.3.144)
por lo tanto, como la derivada parcial con respecto a u se anula, esto signica z es
nicamente una funcin de v, es decir,
z = f(v) = f(x
2
+y
2
) (2.3.145)
dicho de otra forma, la dependencia de z en las variables x, y es siempre mediante la
combinacin x
2
+y
2
.
Ejemplo 38. Resuelva la ecuacin diferencial x
2
2
z
x
2
y
2
2
z
y
2
= 0 mediante el
cambio de variable u = xy v =
x
y
En este caso se aplica nuevamente la regla de la cadena. Para ir ms rpido se harn
las sustituciones de una vez.
z
x
= z
u
u
x
+z
v
v
x
= yz
u
+
1
y
z
v
(2.3.146)
z
xx
= yz
ux
+
1
y
z
vx
= y (z
uu
u
x
+z
uv
v
x
) +
1
y
(z
vu
u
x
+z
vv
v
x
)
= y
2
z
uu
+ 2z
uv
+
1
y
2
z
vv
(2.3.147)
z
y
= z
u
u
y
+z
v
v
y
= xz
u
x
y
2
z
v
(2.3.148)
z
yy
= xz
uy
+
2x
y
3
z
v
x
y
2
z
vy
= x(z
uu
u
y
+z
uv
v
y
) +
2x
y
3
z
v
x
y
2
(z
vu
u
y
+z
vv
v
y
)
= x
2
z
uu
2
x
2
y
2
z
uv
+
2x
y
3
z
v
+
x
2
y
4
z
vv
(2.3.149)
151
sustituyendo en la ecuacin x
2
2
z
x
2
y
2
2
z
y
2
= 0 se tiene
x
2
_
y
2
z
uu
+ 2z
uv
+
1
y
2
z
vv
_
y
2
_
x
2
z
uu
2
x
2
y
2
z
uv
+
2x
y
3
z
v
+
x
2
y
4
z
vv
_
= 0 (2.3.150)
simplicando la ecuacin anterior se llega a
4x
2
z
uv
=
2x
y
z
v
(2.3.151)
o bien usando que x
2
= uv y v =
x
y
se llega a que hay que resolver
2uz
vu
= z
v
(2.3.152)
para intentar encontrar una solucin observe que la ecuacin se puede escribir como
5
u
ln z
v
=
1
2u
(2.3.153)
e integrando con respecto a u se tiene que
ln z
v
=
1
2
ln u +f(v) (2.3.154)
donde en este caso f(v) funciona como una constante de integracin pero que ahora
puede ser una funcin de la variable con respecto a la cual no se integr. Luego se
exponencia la ecuacin anterior y se tiene
z
v
= e
f(v)
u (2.3.155)
llamando g(v) = e
f(v)
se integra la ecuacin anterior nuevamente y se obtiene
z =
g(v)dv +h(u) (2.3.156)

donde ahora h(u) es una constante de integracin que puede ser funcin de u.
Example 39. Determine la solucin de la ecuacin diferencial 4
f(x,y)
x
+3
f(x,y)
y
=
0 si f(x, 0) = sinx para todo x
La ecuacin diferencial puede escribirse como
(4, 3)
_
f
x
,
f
y
_
= 0 (2.3.157)
Si se escribe v =
4i+3j
5
entonces la ecuacin puede escribirse como
f v = D
v
f = 0 (2.3.158)
5
obviamente no todas las soluciones cumplirn las suposiciones implcitas que estn por realizarse por
lo que esta forma de resolver la ecuacin no va a dar todas las soluciones posibles a la ecuacin
152
es decir, la derivada direccional de f en la direccin v se anula. Esto sugiere cambiar
los ejes x, y por dos ejes que estn en la direccin de v = 4i + 3j y un vector ortogonal
a este, por ejemplo, u = 3i 4j. De hecho, haciendo el cambio de variable
u = 3x 4y
v = 4x + 3y
(2.3.159)
se tiene que
f
x
= f
u
u
x
+f
v
v
x
= 3f
u
+ 4f
v
(2.3.160)
f
y
= f
u
u
y
+f
v
v
y
= 4f
u
+ 3f
v
(2.3.161)
por lo que la ecuacin original 4f
x
+ 3f
y
= 0 se convierte en
12f
u
+ 16f
v
12f
u
+ 9f
v
= 0 (2.3.162)
o bien
f
v
= 0 (2.3.163)
esto signica que
f = g(u) = g(3x 4y) (2.3.164)
para alguna funcin g. Como debe cumplirse la condicin f(x, 0) = sin x lo anterior
implica que
sin x = g (3x) (2.3.165)
por lo que
g (x) = sin
_
x
3
_
(2.3.166)
y de esta forma la solucin al problema es
f(x, y) = sin
_
3x 4y
3
_
(2.3.167)
2.4. Teorema de Taylor
El teorema de Taylor es una herramienta muy poderesa para hacer clculos que invo-
lucran funciones que no se conocen. En la prctica es comn utilizarlo para truncar la
funcin, es decir, aproximar la funcin por su polinomio de Taylor de primer o segundo
grado. Antes de presentar el teorema de Taylor, se va a hacer una motivacin con un
campo escalar T(x, y). Suponga que se quiere el valor de T (x +x, y +y) en funcin
de T(x, y). Entonces igual que las veces anteriores
T (x +x, y +y) T(x, y) =
T (x +x, y +y) T(x +x, y)
. .
(1)
+T(x +x, y) T(x, y)
. .
(2)
(2.4.1)
153
Primero se va a analizar (1) pero ahora la diferencia va a ser que se van a considerar
trminos cuadrticos. Luego,
(1)
T(x +x, y)
y
y +
1
2
2
T(x +x, y)
y
2
(y)
2
(2.4.2)
Como interesa aproximar la funcin con respecto a (x, y), las derivadas parciales deberan
estar evaluadas en (x, y) por lo que se realiza una expansin de Taylor para
T(x+x,y)
y
y para

2
T(x+x,y)
y
2
. Como hay un factor y frente a
T(x+x,y)
x
es suciente expandirla
a primer orden, es decir
T(x +x, y)
y

T(x, y)
y
+

2
T(x, y)
xy
x (2.4.3)
Luego, para

2
T(x+x)
y
2
es necesario solo hacer una expansin de orden cero pues hay un
factor (y)
2
frente a l
2
T(x +x, y)
y
2

2
T(x, y)
y
2
(2.4.4)
Sustityendo 2.4.3 y 2.4.4 en 2.4.2 se obtiene que
(1)
T(x, y)
y
y +

2
T(x, y)
xy
xy +
1
2
2
T(x, y)
y
2
(y)
2
(2.4.5)
Para (2) se hace algo similar
(2)
T(x, y)
x
x +
1
2
2
T(x, y)
x
2
(x)
2
(2.4.6)
Sustituyendo 2.4.5 y 2.4.6 en 2.4.1 se tiene
T (x +x, y +y) T(x, y) +
T(x,y)
x
x +
T(x,y)
y
y
+
1
2
_
2
T(x,y)
x
2
(x)
2
+ 2
2
T(x,y)
xy
xy +

2
T(x,y)
y
2
(y)
2
_
(2.4.7)
El caso en que el campo escalar depende en tres variables se puede encontrar de forma
similar:
154
Sea T(x, y, z) un campo escalar y r = (x, y, z). Suponga que T es de clase C
3
,
es decir, tiene derivadas parciales de al menos tercer orden continuas. Entonces
T (x +x, y +y, z +z) = T(x, y, z)
+
T(x,y,z)
x
x +
T(x,y,z)
y
y +
T(x,y,z)
z
z
+
1
2
_
2
T(x,y,z)
x
2
(x)
2
+

2
T(x,y,z)
y
2
(y)
2
+

2
T(x,y,z)
z
2
(z)
2
_
+
1
2
_
2
2
T(x,y)
xy
xy + 2
2
T(x,y)
xz
xz + 2
2
T(x,y)
yz
yz
_
+R
2
(r)
(2.4.8)
donde
lm
r0
R
2
(r)
2
= 0 (2.4.9)
En forma ms compacta,
T(r +r) = T(r) +T (r) r +
1
2
(r)
T
H
T
(r) r +R
2
(r) (2.4.10)
Donde se ha escrito r como vector columna
r =
_
_
x
y
z
_
_
(2.4.11)
y H
T
(r) es el Hessiano del campo escalar
H
T
=
_
_
_
2
T
x
2
2
T
xy
2
T
xz
2
T
xy
2
T
y
2
2
T
yz
2
T
xz
2
T
yz
2
T
z
2
_
_
_
(2.4.12)
Observe que el Hessiano es una matriz simtrica.
2.5. Optimizacin de Campos Escalares
Al igual que en el caso de una variable, es importante saber cuando un campo escalar
alcanza valores mximos o mnimos. Al igual que en una variable, muchas veces esos
valores son locales, es decir, no representan un mximo o mnimo global del campo
escalar, sino simplemente son un mximo o mnimo con respecto a puntos vecinos.
155
Si T(x, y, z) es un campo escalar, se dice que el punto P es un mximo relativo si
existe un bola abierta B tal que P B y para cualquier punto Q B se tiene
T(P) > T(Q) (2.5.1)
Si T(x, y, z) es un campo escalar, se dice que el punto P es un mnimo relativo si
existe un bola abierta B tal que P B y para cualquier punto Q B se tiene
T(P) < T(Q) (2.5.2)
Un punto P es crtico si
T(P) = 0 (2.5.3)
Suponga que se sabe de alguna forma que P es un mximo relativo, entonces existe
una bola abierta B que contiene a P como en la denicin anterior. Como se est dentro
de una bola, se puede considerar el segmento de recta que pasa por P en direccin v
como
Q(t) = P +tv (2.5.4)
Observe que no toda la recta va a estar contenida en la bola B, sino solo un segmento de
la recta, pero esto es suciente para lo que sigue. Suponiendo que el segmento contenido
dentro de la bola incluye el intervalo de tiempo (, ) entonces como P es un mximo
y P = Q(0) se tiene
T(Q(0)) > T(Q(t)) t (, ) (2.5.5)
La ventaja ahora es que como se est viendo el valor de T a lo largo de una curva el
problema es de una dimensin y por clculo en una variable se sabe que los mximos de
una funcin f(t) requieren que f
(t) = 0, aqu el anlogo de la derivada es la derivada

direccional, por lo que
D
v
T(P) = 0 (2.5.6)
pero por 2.2.26
(T(P)) v = 0 (2.5.7)
Como el vector v es arbitrario debe tenerse
T(P) = 0 (2.5.8)
es decir, P debe ser un punto crtico. Como el razonamiento es el mismo en el caso de
que el valor sea mnimo, se concluye que
Si P es un mximo o mnimo relativo, entonces P debe ser un punto crtico, es decir,
T(P) = 0.
156
2.5.1. Criterio de la Segunda Derivada
En analoga con el criterio de la segunda derivada para funciones de una variable,
existe un criterio de la segunda derivada para campos escalares. Por comodidad se va a
estudiar primero la versin para campos de dos variables T(x, y). La idea es tomar la
expansin de Taylor 2.4.7
T (x +x, y +y) T(x, y) +
T(x,y)
x
x +
T(x,y)
y
y
+
1
2
_
2
T(x,y)
x
2
(x)
2
+ 2
2
T(x,y)
xy
xy +

2
T(x,y)
y
2
(y)
2
_
(2.5.9)
Como se mencion antes, los mximos o mnimos deben ser puntos crticos, por lo que
el gradiente se anula y la expansin puede escribirse como
T(x +x, yy) T(x, y) +
_
x y
_
_
T
2
(x,y)
x
2
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
y
2
_
_
x
y
_
(2.5.10)
De lo anterior se observa que el problema de mximos y mnimos se reduce al de investigar
el comportamiento del Hessiano de T, es decir, estudiar
H
T
(x, y) =
_
T
2
(x,y)
x
2
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
y
2
_
(2.5.11)
Aqu el punto (x, y) debe considerarse como jo, por lo que puede escribirse el Hessiano
como
H
T
(x, y) =
_
a b
b c
_
(2.5.12)
Luego, por lgebra Lineal se sabe que existe un cambio de coordenadas a travs de una
matriz ortogonal Q que diagonaliza un matriz simtrica. Es decir, el cambio de variables
_
u
v
_
= Q
_
x
y
_
(2.5.13)
convierte
_
x y
_
_
T
2
(x,y)
x
2
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
y
2
_
_
x
y
_
en
1
(u)
2
+
2
(v)
2
(2.5.14)
donde
1
,
2
son los valores propios de H
T
(x, y).
Es decir,
T(x +x, y +y) T(x, y)
=
1
(u)
2
+
2
(v)
2
(2.5.15)
De aqu se puede observar lo siguiente: el problema de determinar mximos o mnimos
se reducen al de estudiar los signos de los valores propios del Hessiano. Como para una
matriz dos por dos se tiene que sus valores propios cumplen las siguientes dos relaciones:
6
det H
T
(x, y) = ac b
2
=
1
2
(2.5.16)
6
La traza de una matriz es la suma de los valores sobre la diagonal
157
trH
T
(x, y) = a +c =
1
+
2
(2.5.17)
Si ambos valores propios son positivos dado que (u) , (v) no pueden ser ambos
nulos a la vez (pues en tal caso se comparara los valores en el mismo punto) de
2.5.15 se ve que T(x + x, y + y) > T(x, y) lo cual signica que T(x, y) es un
mnimo relativo. Por 2.5.16 y 2.5.17 se ve que pedir
1
> 0 y
2
> 0 es lo mismo
que pedir ac b
2
> 0 y a +c > 0.
Si ambos valores propios son negativos de 2.5.15 se ve que T(x + x, y + y) <
T(x, y) por lo que T(x, y) es un mximo relativo. Por 2.5.16 y 2.5.17 se ve que
pedir
1
< 0 y
2
< 0 es lo mismo que pedir ac b
2
> 0 y a +c < 0.
Si los valores propios tienen signos distintos entonces de 2.5.15 se ve que depen-
diendo de los valores de u y v podra tenerse que la diferencia entre T(x +
x, y +y) y T(x, y) sea positiva o negativa, por lo que T(x, y) no es ni mximo
ni mnimo, sino un punto de ensilladura, es decir, dependiendo de la direccin en
la que uno se acerque el valor T(x, y) es un mximo o un mnimo, pero no es un
mximo o un mnimo para todas las direcciones posibles, que es lo que se pide en
la denicin de mnimo y mximo relativo. El que los valores propios tengan signos
distintos es equivalente a ac b
2
< 0.
Si uno de los valores propios es cero, por ejemplo,
1
= 0 entonces en 2.5.15
se tiene que T(x + x, yy) T(x, y)

=
2
(v)
2
. Luego, como (v) 0 en
general se tendra nada ms T(x + x, y + y) T(x, y) pero aqu el criterio
no es concluyente pues los trminos adicionales en la expansin de Taylor podran
convertir la desigualdad en una desigualdad estricta. Como el que un valor propio
sea 0 es lo mismo que ac b
2
= 0 se tiene que el criterio de la segunda derivada
no es concluyente en este caso.
En resumen se tiene,
158
Para hallar los mximos y mnimos relativos de un campo T(x, y)
1. Se hallan primeros los puntos crticos de T, es decir, los puntos donde
T
x
= 0 y
T
y
= 0
2. Para cada uno de esos puntos se considera el Hessiano
H
T
(x, y) =
_
T
2
(x,y)
x
2
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
xy
2
T(x,y)
y
2
_
(2.5.18)
3. Si el determinante del Hessiano es positivo y la traza es positiva entonces (x, y)
es un mnimo relativo. Esto es equivalente a T
xx
T
yy
(T
xy
)
2
> 0 y vericar que
T
xx
> 0
4. Si el determinante del Hessiano es positivo y la traza es negativa entonces (x, y)
es un mximo relativo. Esto es equivalente a T
xx
T
yy
(T
xy
)
2
> 0 y vericar que
T
xx
< 0
5. Si el determinante del Hessiano es negativo el punto (x, y) es un punto de ensilla-
dura, es decir, es un mximo o un mnimo dependiendo de la direccin en que uno
se acerque al punto.
6. Si el determinante del Hessiano es cero el criterio es no concluyente.
Ejemplo 40. Clasique los puntos crticos de f(x, y) = e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
_
.
Primero se calculan las derivadas parciales de f
f
x
= 2e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
_
+e
2x+3y
(16x 6y) (2.5.19)
f
y
= 3e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
_
+e
2x+3y
(6x + 6y) (2.5.20)
Luego, los puntos crticos ocurren cuando ambas derivadas parciales son cero por lo que
debe resolverse el sistema
_
2e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
_
+e
2x+3y
(16x 6y) = 0
3e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
_
+e
2x+3y
(6x + 6y) = 0
(2.5.21)
que es equivalente al sistema
_
8x
2
6xy + 3y
2
+ 8x 3y = 0
8x
2
6xy + 3y
2
2x + 2y = 0
(2.5.22)
Restando ambas ecuaciones se tiene
10x = 5y (2.5.23)
159
o bien
2x = y (2.5.24)
y sustituyendo en la primera ecuacin del sistema se tiene
8x
2
12x
2
+ 12x
2
+ 8x 6x = 0 (2.5.25)
que tiene puede factorizarse como
x(8x + 2) = 0 (2.5.26)
que da x = 0 o x =
1
4
y como 2x = y los puntos crticos son (0, 0) y
_
1
4
,
1
2
_
.
Ahora hay que hallar el Hessiano. Como
f
x
= 2e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
+ 8x 3y
_
f
y
= 3e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
2x + 2y
_
(2.5.27)
Se tiene
2
f
x
2
= 4e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
+ 8x 3y
_
+ 4e
2x+3y
(8x 3y + 4)
2
f
xy
= 6e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
+ 8x 3y
_
+ 6e
2x+3y
(2x + 2y 1)
2
f
y
2
= 9e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
2x + 2y
_
+ 9e
2x+3y
_
2x + 2y +
2
3
_
(2.5.28)
Por lo tanto el Hessiano es
H
f
(x, y) =
_
4e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
+ 16x 6y + 4
_
6e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
+ 6x y 1
_
6e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
+ 6x y 1
_
9e
2x+3y
_
8x
2
6xy + 3y
2
4x + 4y +
2
3
_
_
(2.5.29)
Para el punto crtico (0, 0) se tiene
H
f
(0, 0) =
_
16 6
6 6
_
(2.5.30)
Como det H
f
(0, 0) = 60 y trH
f
(0, 0) = 18 se concluye que (0, 0) es un mnimo relativo.
Para el punto crtico
_
1
4
,
1
2
_
H
f
_
1
4
,
1
2
_
=
_
4e
2
_
7
2
_
6e
2
_
3
2
_
6e
2
_
3
2
_
9e
2
_
1
6
_
_
(2.5.31)
Luego det H
f
(
1
4
,
1
2
) = e
4
(60) < 0 por lo que el punto es un punto de ensilladura.
Ejemplo 41. Determine y clasique los extremos de la funcin f(x, y) = x
2
xy +y
2
+ 3x 2y + 1 denida sobre el rectngulo 2 x 0, 0 y 1.
Aqu se tiene denida la funcin nicamente sobre el rectngulo. Dado que un rectn-
gulo es un compacto, la funcin siempre va a alcanzar un mximo y mnimo. A su vez,
160
para los puntos sobre la frontera del rectngulo, es decir, para los cuatro lados del rec-
tngulo, no es posible acercarse desde todas las direcciones, por lo que el procedimiento
va a tener que distinto en esa situacin.
2 1
1
0
Figura 2.5.1: Regin de optimizacin
Primero, para los puntos en el interior del rectngulo, se tiene que
f
x
= 2x y + 3
f
y
= x + 2y 2 (2.5.32)
Por lo que hay que resolver el sistema
_
2x y + 3 = 0
x + 2y 2 = 0
(2.5.33)
que tiene como solucin
_
4
3
,
1
3
_
. Como
2
f
x
2
= 2

2
f
xy
= 1

2
f
y
2
= 2 (2.5.34)
El Hessiano de la funcin es
H
f
_
4
3
,
1
3
_
=
_
2 1
1 2
_
(2.5.35)
Como det H
f
= 3 y trH
f
= 4 el punto crtico es un mnimo relativo. Observe de paso
que f
_
4
3
,
1
3
_
=
4
3
Ahora hay que analizar el comportamiento de la funcin sobre los lados del rectngulo.
1. Lado 2 x 0 y = 0: Aqu f(x, 0) = x
2
+ 3x + 1 por lo que ahora se tiene
una funcin de una variable denida sobre [2, 0]. Observe que de forma similar
al rectngulo se analiza f sobre 2, 0 y sobre el intervalo abierto (2, 0). Primero
f(2, 0) = 1 y f(0, 0) = 1. Sobre el intervalo (2, 0)
f(x,0)
x
= 2x + 3 el punto
x =
3
2
, y = 0 sera un candidato para el mximo o mnimo absoluto de la funcin
sobre el rectngulo. Observe que f
_
3
2
, 0
_
=
5
4
161
2. Lado x = 0 0 y 1 : Aqu f(0, y) = y
2
2y + 1. Primero f(0, 0) = 1 y
f(0, 1) = 0. Luego se analiza el comportamiento sobre el intervalo (0, 1). Como
f(0,y)
y
= 2y 2 el punto x = 0, y = 1 ya fue considerado.
3. Lado 2 x 0 y = 1: Aqu f(x, 1) = x
2
+ 2x. f(2, 1) = 0 y
f(x,1)
x
= 2x + 2
y f(1, 1) = 1
4. Lado x = 2 0 y 1 : Aqu f(2, y) = y
2
1.
f(2,y)
y
= 2y y ya fue analizado
el punto (2, 0).
Finalmente, la lista de todos los puntos que son candidatos para mximos y mnimos
absolutos son
(x, y) f(x, y)
_
4
3
,
1
3
_

4
3
(2, 0) 1
(0, 0) 1
_
3
2
, 0
_

5
4
(0, 1) 0
(2, 1) 0
(1, 1) 1
De aqu es claro que el mximo absoluto ocurre en el punto (0, 0) y el mnimo relativo
coincide con el mnimo absoluto y es en el punto
_
4
3
,
1
3
_
Es importante considerar el problema general de encontrar los mximos y mnimos
de una funcin que dependa de ms de dos variables f(x
1
, x
2
, x
3
, , x
n
). Primero, con
un razonamiento anlogo al caso de dos variables, el punto debe ser un punto crtico, es
decir, se deben anular las derivadas parciales en el punto. Segundo, podra hacerse una
expansin de Taylor de segundo orden y el problema se reducira a estudiar el Hessiano
H
f
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2
f
x
2
1
2
f
x
1
x
2

2
f
x
1
x
n1
2
f
x
1
xn
2
f
x
2
x
1
.
.
.

2
f
x
2
xn
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
f
x
n1
x
1
.
.
.
.
.
.

2
f
x
n1
xn
2
f
xnx
1
2
f
xnx
2

2
f
xnx
n1
2
f
x
2
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2.5.36)
Nuevamente el Hessiano es una matriz simtrica y por lgebra Lineal se puede diago-
nalizar y el problema de mximos y mnimos se reduce al de estudiar los signos de los
valores propios del Hessiano.
Si todos los valores propios son estrictamente positivos el punto corresponde a un
mnimo
162
Si todos los valores propios son estrictamente negativos el punto corresponde a un
mximo
Si algunos valores propios son positivos y otros negativos (pero ninguno es cero) el
punto corresponde a un punto de ensilladura, es decir, dependiendo de la direccin
en que uno se acerque el punto se vera como un mximo o un mnimo
Si algn valor propio es cero el criterio no es concluyente
El problema se ha reducido al de hallar los valores propios del Hessiano. En general
habra que hallar las races del polinomio caracterstico, sin embargo, como en realidad
no interesan los valores propios en s, sino nicamente sus signos, el problema se facilita
mucho.
La tcnica necesaria son los menores principales de una matriz. Si A es una matriz
nn, el menor principal
k
es el determinante de la submatriz k k formada al tomar
las primeras k entradas de las primeras k de las de la matriz. Por ejemplo, si
A =
_
_
_
_
1 3 0 1
2 4 0 3
1 2 2 9
0 0 0 5
_
_
_
_
(2.5.37)
Entonces
1
= det (1) = 1
2
= det
_
1 3
2 4
_
= 2
3
= det
_
_
1 3 0
2 4 0
1 2 2
_
_
= 4
4
= det
_
_
_
_
1 3 0 1
2 4 0 3
1 2 2 9
0 0 0 5
_
_
_
_
= 20
(2.5.38)
163
Para hallar los mximos y mnimos de f(x
1
, , x
n
)
1. Se hallan primero los puntos crticos de f, es decir, los puntos donde
f
x
1
= 0
f
x
n
= 0 (2.5.39)
2. Se evala el Hessiano en los puntos crticos P.
3. Si det H
f
(P) = 0 entonces el criterio no es concluyente.
4. Si
k
(P) > 0 para k = 1, , n entonces el punto P es un mnimo relativo
5. Si (1)
k
k
(P) > 0 para k = 1, , n entonces el punto P es un mximo relativo
6. Si no se cumple ninguno de los tres casos anteriores el punto P es un punto de
ensilladura, es decir, es un mximo o un mnimo dependiendo de la direccin en
que se acerque al punto P.
Ejemplo 42. Clasique los puntos crticos de f(x, y, z) = x
2
xyy
2
+4z
3
12z.
Se calculan primero las derivadas parciales:
f
x
= 2x y
f
y
= x 2y
f
z
= 12z
2
12 (2.5.40)
Luego hay que resolver el sistema
_
_
2x y = 0
x 2y = 0
12z
2
12 = 0
(2.5.41)
Los puntos crticos son P
1
= (0, 0, 1) y P
2
= (0, 0, 1). Luego el Hessiano es
H
f
=
_
_
_
_
2
f
x
2
2
f
xy
2
f
xz
2
f
xy
2
f
y
2
2
f
yz
2
f
xz
2
f
yz
2
f
z
2
_
_
_
_
=
_
_
2 1 0
1 2 0
0 0 24z
_
_
(2.5.42)
El Hessiano en P
1
es
H
f
(P
1
) =
_
_
2 1 0
1 2 0
0 0 24
_
_
(2.5.43)
y los menores principales son
1
= 2
2
= 3
3
= 72 y se puede observar que P
1
tiene que ser un punto de ensilladura.
164
El Hessiano en P
2
es
H
f
(P
2
) =
_
_
2 1 0
1 2 0
0 0 24
_
_
(2.5.44)
y los menores principales son
1
= 2
2
= 3
3
= 72 y se puede observar que
P
2
tiene que ser un mximo.
2.5.2. Multiplicadores de Lagrange
A veces es necesario minimizar o maximar una funcin sujeta a ciertas restricciones o
condiciones de ligaduras. Por ejemplo, suponga que se quiere construir una caja rectangu-
lar con el volumen ms grande posible. Si se alinearan los ejes de la caja con los ejes x, y, z
el problema sera el de maximizar el volumen V (x, y, z) = xyz. Si no hubiera ninguna
condicin sobre la caja, es claro que el problema no va a tener solucin porque siempre
se podra hacer la caja ms grande para incrementar el volumen. Para que el problema
tenga alguna solucin realista, habra que imponer alguna condicin como que el rea de
la caja debe ser 1000 metros cuadrados, es decir A(x, y, z) = 2 (xy +xz +yz) = 1000.
Entonces hay que maximizar f(x, y, z) = V (x, y, z) sujeta a la condicin (restriccin)
g(x, y, z) = A(x, y, z) 1000 = 0.
El caso ms sencillo por tratar entonces es el anterior: maximizar o minimizar f(x, y, z)
sujeto a g(x, y, z) = 0. Suponga que el punto P corresponde a tal mximo o mnimo.
Como P debe cumplir g(P) = 0 esto signica que P debe estar en la supercie que dene
g(x, y, z) = 0. Luego, igual que antes, se consideran las curvas que pasan por P en la
direccin v. La nica diferencia es que ya no todas las direcciones son admisibles, pues
la curva debe estar sobre la supercie, por lo que las direcciones v deben pertenecer al
plano tangente que dene la supercie g(x, y, z) = 0. Se llegara a la condicin de que
(f) v = 0 (2.5.45)
lo cual signica que f(P) debe ser perpendicular a los vectores del plano tangente al
punto P. Sin embargo, ya existe un vector que es perpendicular al plano tangente en P,
que es el vector g(P), y como no puede haber ms de una direccin perpendicular al
plano, tales vectores deben ser paralelos, es decir,
f(P) = g(P) (2.5.46)
donde el nmero se llama el multiplicador de Lagrange.
Para hallar los puntos crticos de la funcin f(x, y, z) = 0 sujeta a la condicin g(x, y, z) =
0 se resuelve el sistema de ecuaciones
_
f = g
g(x, y, z) = 0
(2.5.47)
165
Ejemplo 43. Calcule los puntos crticos de f(x, y, z) = 2x + 3y + z sujeta a
g(x, y, z) = 4x
2
+ 3y
2
+z
2
80
Se calculan los gradientes de f y g
f = 2i + 3j +k (2.5.48)
g = 8xi + 6yj + 2zk (2.5.49)
Por 2.5.47 hay que resolver el sistema
_
_
2 = 8x
3 = 6y
1 = 2z
4x
2
+ 3y
2
+z
2
= 80
(2.5.50)
Observe que = 0 para que halla solucin por lo que de las primeras tres ecuaciones
x =
1
4
y =
1
2
z =
1
2
(2.5.51)
y sustituyendo esto en la ltima ecuacin se tiene que
1
4
2
+
3
4
2
+
1
4
2
= 80 (2.5.52)
o bien
4
2
=
5
80
(2.5.53)
por lo que
=
1
8
(2.5.54)
y los puntos crticos son (2, 4, 4) y (2, 4, 4).
Ahora hay que clasicar los puntos crticos del problema 2.5.47. Primero que todo,
observe que la condicin f(P) = g(P) puede escribirse como
(f g) (P) = 0 (2.5.55)
lo cual sugiere denir la funcin auxiliar
L
= f g (2.5.56)
y as 2.5.55 se puede reescribir como
L
= 0 (2.5.57)
Observe que la condicin para L
es la misma que la de encontrar los puntos crticos de

una funcin sin estar sujeta a condiciones de ligadura lo cual sugiere estudiar el Hessiano
166
de L
. Sin embargo, todava hay que tener en cuenta la condicin g(x, y, z) = 0 por lo
que en realidad hay que estudiar la restriccin de H
L
restringida al plano tangente del

punto crtico.
Para clasicar los puntos crticos del problema de maximizar f(x, y, z) sujeta a la con-
dicin g(x, y, z) = 0
1. Se encuentran los puntos crticos resolviendo el sistema
_
f = g
g(x, y, z) = 0
(2.5.58)
2. Para cada punto crtico P se construye el Hessiano H
L
(P) de la funcin auxiliar

L
= f g
3. Si v es un vector del plano tangente a g(P), se calcula la forma cuadrtica
q(v) = v
T
H
L
(P)v (2.5.59)
donde el vector v se ha escrito como columna
4. Se asocia una matriz simtrica A a la forma cuadrtica q(v) y se aplica el criterio
de menores principales a la matriz A para hallar sus mximos y mnimos
Ejemplo 44. Clasique los puntos crticos encontrados en el ejemplo anterior.
Se haba encontrado que los puntos crticos de f(x, y, z) = 2x + 3y + z sujeta a
g(x, y, z) = 4x
2
+ 3y
2
+z
2
80 eran P
1
= (2, 4, 4) y P
2
= (2, 4, 4).
Ahora bien, la funcin auxiliar es
L
= 2x + 3y +z
_
4x
2
+ 3y
2
+z
2
80
_
(2.5.60)
y sus derivadas parciales son
L
x
= 2 8x
L
y
= 3 6y
L
z
= 1 2z (2.5.61)
y
H
L
=
_
_
_
2
L
x
2
2
L
xy
2
L
xz
2
L
xy
2
L
y
2
2
L
yz
2
L
xz
2
L
yz
2
L
z
2
_
_
_ =
_
_
8 0 0
0 6 0
0 0 2
_
_
(2.5.62)
Como el punto crtico P
1
= (2, 4, 4) corresponde a =
1
8
se tiene que
H
L
(P
1
) =
_
_
1 0 0
0
3
4
0
0 0
1
4
_
_
(2.5.63)
167
Como g = 8xi +6yj +2zk se tiene que g(P
1
) = 16i +24j +8k los vectores del plano
tangente en P
1
son formados por dos vectores perpendiculares y linealmente indepen-
dientes a g(P
1
); se pueden tomar v
1
= i 2k y v
2
= j 3k. Luego cualquier vector
del plano tangente se puede escribir como
v = tv
1
+sv
2
= (t, s, 2t 3s) (2.5.64)
por lo que
q(v) =
_
t s 2t 3s
_
_
_
1 0 0
0
3
4
0
0 0
1
4
_
_
_
_
t
s
2t 3s
_
_
= 2t
2
3ts 3s
2
(2.5.65)
y la matriz asociada a la forma cuadrtica es
A =
_
2
3
2
3
2
3
_
(2.5.66)
como
1
= 2 y
2
=
15
4
se tiene que (2, 2, 4) corresponde a un mximo relativo.
Como el punto crtico P
2
= (2, 4, 4) corresponde a =
1
8
se tiene que
H
L
(P
2
) =
_
_
1 0 0
0
3
4
0
0 0
1
4
_
_
(2.5.67)
Como g = 8xi + 6yj + 2zk se tiene que g(P
2
) = 16i 24j 8k los vectores
del plano tangente en P
2
son formados por dos vectores perpendiculares y linealmente
independientes a g(P
2
); se pueden tomar v
1
= i 2k y v
2
= j 3k. Luego cualquier
vector del plano tangente se puede escribir como
v = tv
1
+sv
2
= (t, s, 2t 3s) (2.5.68)
por lo que
q(v) =
_
t s 2t 3s
_
_
_
1 0 0
0
3
4
0
0 0
1
4
_
_
_
_
t
s
2t 3s
_
_
= 2t
2
+ 3ts + 3s
2
(2.5.69)
y la matriz asociada a la forma cuadrtica es
A =
_
2
3
2
3
2
3
_
(2.5.70)
como
1
= 2 y
2
=
15
4
se tiene que (2, 2, 4) corresponde a un mnimo relativo.
168
Para clasicar los puntos crticos del problema de maximizar f(x
1
, , x
n
) sujeta a las
m condiciones (m < n) g
1
(x
1
, , x
n
) = 0, ... , g
m
(x
1
, , x
n
) = 0
1. Se encuentran los puntos crticos resolviendo el sistema
_
_
f =
1
g
1
+ +
m
g
m
g
1
(x
1
, , x
n
) = 0
.
.
.
g
m
(x
1
, , x
n
) = 0
(2.5.71)
donde f =
_
f
x
1
, ,
f
xn
_
.
2. Para cada punto crtico P se construye el Hessiano H
L
(P) de la funcin auxiliar

L
= f
1
g
1

m
g
m
3. Se consideran los vectores v que son perpendiculares a g
1
(P), , g
m
(P) y se
construye la forma cuadrtica
q(v) = v
T
H
L
(P)v (2.5.72)
donde el vector v se ha escrito como columna
4. Se asocia una matriz simtrica A a la forma cuadrtica q(v) y se aplica el criterio
de menores principales a la matriz A para hallar sus mximos y mnimos
Ejemplo 45. La interseccin del cono z
2
= x
2
+ y
2
y el plano 3x + 4y + 6z = 11
es una elipse. Usar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange para hallar
los puntos de esta elipse ms cercanos y ms lejanos al origen.
Lo que se que se quiere es maximizar y minimizar la distancia de un punto al origen.
Ahora bien, como la distancia lleva una raz cuadrada es incmodo optimizar esa funcin
por lo que se utiliza el cuadrado de la distancia, es decir, se toma f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
y las dos condiciones que deben cumplir los puntos de f son g
1
(x, y, z) = z
2
x
2
y
2
y
g
2
(x, y, z) = 3x + 4y + 6z 11
Como
f = 2xi + 2yj + 2zk
g
1
= 2xi 2yj + 2zk
g
2
= 3i + 4j + 6k
(2.5.73)
169
luego hay que resolver el sistema 2.5.71
_
_
2x = 2
1
x + 3
2
2y = 2
1
y + 4
2
2z = 2
1
z + 6
2
z
2
x
2
y
2
= 0
3x + 4y + 6z = 11
(2.5.74)
De las primeras tres ecuaciones se tiene (observe que para que se cumplan las ecuaciones
ecuaciones se ocupa
1
= 1)
x =
3
2
2(1 +
1
)
y =
2
2
1 +
1
z =
3
2
(1
1
)
(2.5.75)
Luego se sustituye en las dos ltimas ecuaciones
_
_
_
2
2
_
9
(1
1
)
2

9
4(1+
1
)
2

4
(1+
1
)
2
_
= 0
2
_
9
2(1+
1
)
+
8
(1+
1
)
+
18
(1
1
)
_
= 11
(2.5.76)
Nuevamente el sistema de ecuaciones no tiene solucin si
2
= 0 por lo que las dos
ecuaciones anteriores se convierten en
_
36(1 +
1
)
2
= 25 (1
1
)
2
2
=
22(1
2
1
)
(61+11
1
)
(2.5.77)
De la primera ecuacin se tiene que
1
=
1
11
y
1
= 11 por lo que los valores de los
multiplicadores son
1
=
1
11

2
=
4
11
y
1
= 11
2
= 44.
Antes de sustituir los valores hallados, se va a construir el Hessiano para
L
= x
2
+y
2
+z
2
1
_
z
2
x
2
y
2
_
2
(3x + 4y + 6z 11) (2.5.78)
El Hessiano es
H
L
=
_
_
2 (1 +
1
) 0 0
0 2 (1 +
1
) 0
0 0 2(1
1
)
_
_
(2.5.79)
Como g
1
= 2xi 2yj + 2zk y g
2
= 3i + 4j + 6k un vector perpendicular a ambos
es v
3
= (g
1
) (g
2
) = (12y 8z) i + (12x + 6z) j + (8x + 6y) k y cualquier vector
perpendicular a g
1
y g
2
es de la forma v = tv
3
por lo que q(v) es
q = 8t
2
_
2(3y + 2z) 3(2x +z) (4x 3y)
_
_
_
1 +
1
0 0
0 1 +
1
0
0 0 1
1
_
_
_
_
2(3y + 2z)
3(2x +z)
(4x 3y)
_
_
(2.5.80)
q (v) = 8t
2
_
4 (1 +
1
) (3y + 2z)
2
+ 9 (1 +
1
) (2x +z)
2
+ (1
1
) (4x 3y)
2
_
(2.5.81)
170
Ahora que se han simplicado los clculo se van a utilizar los puntos.
Para
1
=
1
11

2
=
4
11
el punto es
x =
3
5
y =
4
5
z = 1 (2.5.82)
por lo que sustituyendo en 2.5.81 se tiene que
q(v) = 8t
2
_
4
_
10
11
__
22
5
_
2
+ 9
_
10
11
__
11
5
_
2
_
(2.5.83)
no es necesario terminar de hacer las sumas pues se puede observar que el coeciente
es positivo y luego el nico menor es positivo por lo que tal punto corresponde a un
mnimo.
Para
1
= 11
2
= 44 el punto es
x =
33
5
y =
44
5
z = 11 (2.5.84)
por lo que sustituyendo en 2.5.81 se tiene que
q(v) = 8t
2
_
4 (10)
_
22
5
_
2
+ 9 (10)
_
11
5
_
2
_
(2.5.85)
no es necesario terminar de hacer las sumas pues se puede observar que el coeciente
es negativo y luego el nico menor es negativo por lo que tal punto corresponde a un
mximo.
Ejemplo 46. Clasique los extremos de f(x, y) = (x y)
n
sujetos a la restric-
cin x
2
+y
2
= 1 donde n 3
La ligadura es g(x, y) = x
2
+ y
2
1. Como f = n(x y)
n1
i n(x y)
n1
j y
g = 2xi + 2yj hay que resolver el sistema
_
_
n(x y)
n1
= 2x
n(x y)
n1
= 2y
x
2
+y
2
= 1
(2.5.86)
Sumando las dos primeras ecuaciones se tiene
x = y (2.5.87)
Si = 0 entonces x = y =
2
2
.
Por otro lado, si = 0 entonces x = y =
2
2
. Si se considera x =
2
2
y
y =
2
2
entonces = n
_
2
_
n2
. En cambio, si x =
2
2
y y =
2
2
entonces
= (1)
n2
n
_
2
_
n2
. Por lo tanto, se tiene la siguiente tabla
171
x y
0
2
2
2
2
0
2
2

2
2
n
_
2
_
n2

2
2

2
2
(1)
n2
n
_
2
_
n2
2
2
2
2
Ahora se calcula el Hessiano de la funcin auxiliar L
= (x y)
n
_
x
2
+y
2
1
_
H
L
=
_
n(n 1)(x y)
n2
2x n(n 1)(x y)
n2
n(n 1)(x y)
n2
n(n 1)(x y)
n2
2y
_
(2.5.88)
Como g = 2xi +2yj un vector perpendicular al gradiente es v
1
= 2yi 2xj y cualquier
vector perpendicular al gradiente es un mltiplo de v
1
, es decir, v =tv
1
. De esta forma
q (v) = 4t
2
_
y x
_
_
n(n 1)(x y)
n2
2x n(n 1)(x y)
n2
n(n 1)(x y)
n2
n(n 1)(x y)
n2
2y
__
y
x
_
(2.5.89)
realizando el producto anterior se obtiene
q (v) = 4t
2
_
n(n 1)(x y)
n2
(x
2
+y
2
) 2xy(x +y) + 2xyn(n 1)(x y)
n2
_
(2.5.90)
como x
2
+y
2
= 1 la expresin puede simplicarse para obtener
q (v) = 4t
2
_
n(n 1)(x y)
n2
2xy(x +y) + 2xyn(n 1)(x y)
n2
_
(2.5.91)
Lamentablemente q (v) se anula en los cuatro puntos por lo que no puede utilizarse el
criterio de la segunda derivada. Sin embargo, como la funcin f se est optimizando
sobre un crculo el cual es un compacto necesariamente alcanza un mximo y un mni-
mo absoluto y solo pueden estar entre los cuatro puntos anteriores. Un clculo sencillo
permite calcular el valor de f en cada uno de los puntos
x y f(x, y) = (x y)
n
0
2
2
2
2
0
0
2
2

2
2
0
n
_
2
_
n2

2
2

2
2
_
2
_
n
(1)
n2
n
_
2
_
n2
2
2
2
2
(1)
n
_
2
_
n
Por lo tanto, si n es par
_
2
2
,
2
2
_
y
_
2
2
,
2
2
_
son mximos absolutos y
_
2
2
,
2
2
_
,
_
2
2
,
2
2
_
son mnimos absolutos. En cambio, si n es impar,
_
2
2
,
2
2
_
es el nico
mximo absoluto y
_
2
2
,
2
2
_
es el nico mnimo absoluto. Como moraleja es impor-
tante notar antes de aplicar el criterio del Hessiano si la restriccin representa o no un
compacto, pues en tal caso se puede intentar una sustitucin directa antes de comenzar a
172
calcular Hessianos. Sin embargo, esto sirve para reconocer mximos y mnimos absolutos,
si se quieren saber si hay mximos y mnimos locales la compacidad no es importante y
hay que intentar con el mtodo del Hessiano.
Ejemplo 47. Determine y clasique los puntos crticos ligados de x
3
+y
3
+z
3
sujeto a x
1
+y
1
+z
1
= 1
En este caso f(x, y, z) = x
3
+ y
3
+ z
3
por lo que f = 3x
2
i + 3y
2
j + 3z
2
k . La
ligadura es g(x, y, z) = x
1
+y
1
+z
1
1 por lo que g = x
2
i y
2
j z
2
k.
Luego se tiene que resolver el sistema
_
_
3x
2
= x
2
3y
2
= y
2
3z
2
= z
2
x
1
+y
1
+z
1
= 1
(2.5.92)
Las primeras tres ecuaciones dicen que
= 3x
4
= 3y
4
= 3z
4
(2.5.93)
por lo que
x = y = z (2.5.94)
donde en principio cualquier combinacin es vlida. Por ejemplo,
si x = y = z entonces la condicin de ligadura dice que x = y = z = 3 y de esta
forma = 3
5
.
si se toma x = y = z entonces la condicin de ligadura dice que x = y = 1 y
z = 1 y = 3
si x = y = z entonces la condicin de ligadura dice que x = z = 1 y y = 1 y
= 3
si x = y = z entonces la condicin de ligadura dice que x = 1 y y = z = 1 y
= 3
es fcil vericar que cualquier otra combinacin de signos es redundante por lo que los
puntos crticos son
x y z
3
5
3 3 3
3 1 1 1
3 1 1 1
3 1 1 1
173
Luego, como L
= x
3
+y
3
+z
3
_
x
1
+y
1
+z
1
1
_
el Hessiano es
H
L
=
_
_
6x 2x
3
0 0
0 6y 2y
3
0
0 0 6z 2z
3
_
_
(2.5.95)
Como g = x
2
i y
2
j z
2
k entonces v
1
= x
2
i y
2
j y v
2
= x
2
i z
2
k son dos
vectores linealmente independientes ortogonales al gradiente. Luego, si v = tv
1
+sv
2
=
x
2
(t +s) i y
2
tj z
2
sk entonces
q (v) = 2
_
x
2
(t +s) ty
2
sz
2
_
_
_
3x x
3
0 0
0 3y y
3
0
0 0 3z z
3
_
_
_
_
x
2
(t +s)
ty
2
sz
2
_
_
(2.5.96)
realizando el producto anterior
q (v) = 2
_
x
4
(t +s)
2
_
3x x
3
_
+t
2
y
4
_
3y y
3
_
+s
2
z
4
_
3z z
3
_
_
(2.5.97)
utilizando el hecho de que para todos los puntos crticos = 3x
4
= 3y
4
= 3z
4
y
x
4
= y
4
= z
4
se obtiene
q (v) = 12x
4
_
(t +s)
2
x +t
2
y +s
2
z
_
= 12x
4
_
(x +y) t
2
+ 2xts + (x +z) s
2
_
(2.5.98)
por lo que la forma cuadrtica asociada a q es
q (v) = 12x
4
_
t s
_
_
x +y x
x x +z
__
t
s
_
(2.5.99)
como el determinante de la matriz anterior es
(x +y) (x +z) x
2
= xz +yx +yz (2.5.100)
y primera entrada es
x +y (2.5.101)
se puede utilizar el criterio de la segunda derivada para matrices dos por dos y completar
la siguiente tabla
x y z determinante: xz +yx +yz primera entrada: x +y criterio
3
5
3 3 3 27 > 0 6 > 0 mnimo
3 1 1 1 1 < 0 no importa ensilladura
174
2.5.2.1. Interpretacin Fsica de los Multiplicadores de Lagrange
Es claro que los multiplicadores de Lagrange tienen un signicado gemetrico ya
que representan como se descompone el vector f en funcin de los vectores g
1
, ...,
g
m
. Sin embargo, tambin se les puede asignar a los multiplicadores un signicado
fsico. Antes de dar la interpretacin general, considere como ejemplo el movimiento
de proyectil de una partcula de masa m y velocidad inicial v
0x
, v
0y
en los ejes x, y
respectivamente.
Figura 2.5.2: Movimiento proyectiles
En tal caso el tiempo de vuelo es t
v
=
2v
0y
g
y el rango, es decir, el punto en el que hace
contacto con el suelo es
R = v
0x
t
v
=
2
g
v
0x
v
0y
(2.5.102)
Ahora bien, considere el siguiente experimento. Para un proyectil la energa total
E =
1
2
m
_
v
2
0x
+v
2
0y
_
(2.5.103)
se conserva. Por lo tanto, se puede considerar que el experimento consiste en lanzar
una serie de partculas de masa m y con la misma energa E 2.5.103 pero con dis-
tintas velocidades iniciales v
0x
, v
0y
para ver cual tiene el mayor rango 2.5.102, es de-
cir, cual llega ms lejos. Por lo tanto, el problema se puede considerar matemtica-
mente como: maximizar 2.5.102 sujeto a 2.5.103. Por el mtodo de multiplicadores
de Lagrange, dado que f(v
0x
, v
0y
) =
2
g
v
0x
v
0y
entonces f =
2
g
v
0y
i +
2
g
v
0x
j y como
g(v
0x
, v
0y
) =
1
2
m
_
v
2
0x
+v
2
0y
_
E entonces g = mv
0x
i +mv
0y
j y hay que resolver
_
_
2
g
v
0y
= mv
0x
2
g
v
0x
= mv
0y
1
2
m
_
v
2
0x
+v
2
0y
_
= E
(2.5.104)
como interesa el caso en que E > 0, v
0x
> 0 y v
0y
> 0 multiplicando las primeras dos
ecuaciones se tiene
4
g
2
v
0x
v
0y
=
2
m
2
v
0x
v
0y
(2.5.105)
por lo que
=
2
gm
(2.5.106)
175
y como se quiere v
0x
> 0 y v
0y
> 0 entonces solo se toma
=
2
gm
(2.5.107)
de aqu se observa que el multiplicador no depende de la energa y sino que solamente
de variables intrnsecas del problema como la masa m y la gravedad g! Las velocidades
iniciales cumplen
v
0x
= v
0y
=
_
E
m
(2.5.108)
es decir, el proyectil debe lanzarse a 45 grados. Ahora bien, se van a denotar los valores
en los que el rango es mximo con un , es decir,
v
0x
= v
0y
=
_
E
m
(2.5.109)
y ahora el experimento va a cambiar un poco. En vez de mantener la energa constante
a lo largo de todos los experimentos, se va a ir variando la energa, es decir, cada lanza-
miento particular s mantiene una energa constante pero distintos lanzamientos tienen
distintas energas. Sin embargo, todos estos experimentos se preparan de forma que se
lancen a un rango mximo, es decir, con velocidades iniciales v
0x
, v
0y
por lo que el rango
se convierte en funcin de la energa como
R
=
2
g
v
0x
v
0y
=
2
g
_
_
E
m
_
2
=
2
gm
E (2.5.110)
es decir,
R
(E) =
2
gm
E (2.5.111)
un clculo sencillo muestra que
=
dR
dE
(2.5.112)
es decir, el multiplicador en este caso es el incremento del rango mximo con respecto a
la energa, o bien, el incremento de la cantidad por optimizar con respecto a la condicin
de ligadura!
Con el ejemplo del proyectil como motivacin, se va a determinar ahora si los multipli-
cadores en el caso general cumplen la propiedad anterior. Suponga que se quiere maximi-
zar la funcin f (x
1
, x
2
, , x
n
) sujeta a las condiciones de ligadura g
i
(x
1
, x
2
, , x
n
) =
0, i = 1, , m. Por el mtodo de los multiplicadores hay que resolver el sistema de
ecuaciones g
m
(x
1
, , x
n
) = 0
_
_
f =
1
g
1
+ +
m
g
m
g
1
(x
1
, , x
n
) = 0
.
.
.
g
m
(x
1
, , x
n
) = 0
(2.5.113)
176
Al igual que en el caso del proyectil, se quiere variar el valor que puede tomar las res-
tricciones (en el proyectil consista en variar la energa) por lo que en vez de considerar
nicamente g
i
(x
1
, x
2
, , x
n
) = 0 se considera g
i
(x
1
, x
2
, , x
n
) = c
i
donde c
i
va va-
riando. Por lo tanto, tiene sentido considerar la funcin
h
i
(x
1
, x
2
, , x
n
, c
i
) g
i
(x
1
, x
2
, , x
n
) c
i
(2.5.114)
y como en cada problema especco c
i
no cambia en realidad la nica diferencia es que
ahora se resuelve el problema
_
_
f =
1
g
1
+ +
m
g
m
g
1
(x
1
, , x
n
) = c
1
.
.
.
g
m
(x
1
, , x
n
) = c
m
(2.5.115)
Al igual que en el caso de los proyectiles, se denota como x
1
, x
2
, , x
n
los valores que
corresponden al punto que se obtiene con valores particulares de
1
,
2
, ,
m
. Observe
que en principio tales multiplicadores y los puntos x
1
, x
2
, , x
n
pueden ser funcin de
las constantes c
1
, , c
m
que se escogieron durante el problema por lo que la solucin
de 2.5.115 se puede escribir como
_
_
f(r
(c
1
, , c
m
)) =
1
(c
1
, , c
m
)g
1
(r
(c
1
, , c
m
)) + +
m
(c
1
, , c
m
)g
m
(r
(c
1
, , c
m
))
g
1
(r
(c
1
, , c
m
)) = c
1
.
.
.
g
m
(r
(c
1
, , c
m
)) = c
m
(2.5.116)
donde
r
(c
1
, , c
m
) = (x
1
(c
1
, , c
m
), , x
n
(c
1
, , c
m
)) (2.5.117)
Ahora bien, igual que para los proyectiles, interesa el valor de la funcin en el punto en
que alcanza un mximo o mnimo, es decir, hay que denir
F (c
1
, , c
m
) f (r
(c
1
, , c
m
)) (2.5.118)
ahora bien, el lado derecho de 2.5.118 se puede escribir como f(x
1
, x
2
, , x
n
) por lo
que
F (c
1
, , c
m
) = f(x
1
, x
2
, , x
n
) (2.5.119)
7
y recordando que en general dh(u
1
, , u
n
) =
(h) du se obtiene (aqu se omite la evaluacin en el punto para no complicar ms la
notacin)
(F) dc = (f) dr
(2.5.120)
7
esta es la gran ventaja de los diferenciales, el hecho de que no importa tomar en cuenta la dependencia
directa de una variable con respecto a otras
177
ahora bien, de 2.5.116
(g
i
) dr
= dc
i
(2.5.121)
y
f =
1
g
1
+ +
m
g
m
(2.5.122)
por lo que en 2.5.120 se obtiene
m
i=1
F
c
i
dc
i
=
m
i=1
i
(g
i
) dr
=
m
i=1
i
dc
i
(2.5.123)
esto signica que
i
=
F
i
c
i
(2.5.124)
por lo que los multiplicadores corresponden al cambio del valor mximo (o mnimo) con
respecto al valor que va tomando la restriccin al igual que en el caso del proyectil.
178
3 Integracin de Campos Escalares
Hay dos formas usuales en las que se puede interpretar el proceso de integracin. La
primera es similar a la interpretacin que se usa en una variable donde se quiere integrar
f(x) sobre el intervalo [a, b]. La idea es concebir que en el punto x f(x) es la altura de
la funcin por lo que

b
a
f(x)dx representa el rea bajo la curva. De la misma manera si
h = h(x, y) es una funcin de dos variables, entonces se puede pensar que en el punto
(x, y) h(x, y) es la altura sobre tal punto por lo que se buscara denir

h(x, y)dxdy
como el volumen bajo la supercie que representa la funcin h.
1
Figura 3.0.1: Integral de una funcin como volumen
La otra interpretacin aparece con ms frecuencia y se relaciona con la idea de un
campo.
Por ejemplo, suponga que S representa un material en forma de lmina que se puede
concebir como una supercie y que se conoce la densidad supercial , es decir, la masa
por unidad de rea de la supercie. Si no es constante sobre la supercie (que es
lo ms comn), cmo podra obtenerse la masa que encierra la lmina? La idea es
pensar en como un campo escalar, es decir, en cada punto de la supercie tiene
un valor que indica la densidad. Luego se considerara una teselacin de la supercie ,
es decir, se divide la supercie en n pequeas reas S(i) (donde i = 1, 2, , n) y se
1
la siguiente imagen fue hecha con el cdigo de la pgina
http://en.wikipedia.org/wiki/File:Volume_under_surface.png
179
escoge un punto representativo de S(i), P(i)
2
. Luego sobre cada S(i), se aproxima
la masa que hay en esa regin como m(i) = (P(i))S(i) por lo que la masa total es
aproximadamente igual a
m
n
i=1
(P(i))S(i) (3.0.1)
Haciendo cada vez mejores teselaciones o particiones de la supere, se escribir en el
lmite que
m =
S
dS (3.0.2)
donde la integral anterior sera entonces la integral de supercie del campo de densidad
de rea sobre la supercie S.
Figura 3.0.2: Integral de Supercie
De lo anterior, se puede observar que la segunda interpretacin de la integral es que
una integral es una suma continua de contribuciones innitesimales, por lo que cada vez
que se quiera sumar algo, debe recurrirse a cierta forma de integral.
Obviamente el problema sera el mismo si quisiera hallarse la masa no de una supercie,
sino de una regin volumtrica como un cono o una esfera. Se particionara la regin en
pequeos volumenes, y se tomara un punto de cada regin como el representante de la
densidad. Eventualmente se escribira
m =
M
dV (3.0.3)
donde se us la notacin de
M
para diferenciarla de la coordenada cilndrica. En tal
caso de que exista la integral anterior, se llamar una integral de volumen.
Para realizar correctamente las integrales anteriores, las dos preguntas que hay que
responder son:
2
Cdigo tomado de http://en.wikipedia.org/wiki/File:Surface_integral_illustration.png
180
1. Cmo se calcula un diferencial de longitud sobre una curva, un diferencial de rea
sobre una supercie o un diferencial de volumen sobre una regin?
2. Cul es la relacin entre estas integrales y la integracin ordinaria en una variable
sobre un intervalo [a, b]?
3.1. Integracin a lo largo de una Curva
Antes de trabajar sobre la integracin en una supercie, es til estudiar la integracin
a lo largo de curvas pues es el caso ms fcil
3
. Aqu el modelo de un campo escalar por
integrar es el de la densidad lineal . En el caso de una curva, dado que ya se estudi
la longitud de arco, ya se cuenta con una medida de la longitud de una curva por lo
que como la longitud de arco es un parmetro denido sobre [0, L] donde L es longitud
completa de la curva se tiene que
m =
L
0
ds (3.1.1)
es decir, integrar a lo largo de una curva es equivalente a integrar sobre un intervalo. En
el caso de que se use otra parametrizacin t, se tiene simplemente que
m =
b
a
vdt (3.1.2)
donde [a, b] es el intervalo en que el parmetro toma valores. Cualquiera de las dos
frmulas anteriores puede utilizarse para calcular el valor de la integral.
Ejemplo 48. Suponga que un cable tiene forma circular y que tal crculo es
de radio R y centrado en el origen (0, 0). Si la densidad del cable es (x, y) =
x
4
+x
2
y
2
calcule la masa total del cable.
Para utilizar 3.1.2 se ocupa una parametrizacin del crculo. Ya se ha estudiado que
una parametrizacin es
donde 0 t < 2. Para tal parametrizacin v =
= R. Luego como
x = Rcos t y = Rsin t (3.1.4)
la densidad es
= R
4
cos
4
t +R
4
cos
2
t sin
2
t = R
4
cos
2
t (3.1.5)
Usando 3.1.2
m =
2
0
R
5
cos
2
tdt = R
5
(3.1.6)
3
Cuando se estudien las integrales de lneas se retomar este tema por lo que por ahora es nicamente
como motivacin
181
3.2. Integracin sobre una Supercie
El siguiente paso consiste en calcular el rea de una supercie. Visto lo sucientemente
cerca, las supercies tienden a parecerse como un pedazo del plano, o bien, un pedazo
de hoja, tal como indica la siguiente gura.
Figura 3.2.1: Clculo rea de una Supercie
Para parametrizar una supercie, es necesario dos parmetros, que por generalidad
se toman como u, v. Si se ja de los dos parmetros y se deja variar el otro se generan
curvas (que en la gura aparecen como las dos curvas verdes y las dos curvas mora-
das). Por ejemplo, suponga que la primera curva verde, donde se encuentran los puntos
P, Q corresponden a un valor v jo mientras que la segunda curva verde donde est R
corresponde al valor v +v jo.
En cambio, suponga que la primera curva morada donde se encuentran P y R corres-
ponden a un valor u jo mientras que la segunda curva donde se encuentra el punto Q
corresponde a un valor u +u jo. Es decir,
P = r(u, v) Q = r(u +u, v) R = r(u, v +v) (3.2.1)
Ahora bien, la idea es que si u, v son lo sucientemente pequeos entonces el rea
que encierra la regin contenida entre esas cuatro curvas puede aproximarse por el rea
del paralelogramo con lados

PR y

PQ, es decir,
S
PR
PQ
(3.2.2)
Ahora bien, por el desarrollo de Taylor a primer orden
PR = R P = r (u, v +v) r(u, v) =

r(u, v)
v
v (3.2.3)
PQ = QP = r (u +u, v) r(u, v) =
r(u, v)
u
u (3.2.4)
182
por lo que
S
r(u, v)
u

r(u, v)
v
uv (3.2.5)
Conforme la distancia entre las curvas sea menor la aproximacin va a ir mejorando y
se llega al siguiente resultado:
Si una supercie S est parametrizada con coordenadas u, v entonces el diferencial de
rea de la supercie es
dS =
r(u, v)
u

r(u, v)
v
dudv (3.2.6)
y la integral de supercie de un campo escalar f se denotar como

S
f(u, v)dS (3.2.7)
Si f = f(x, y) es una funcin de dos variables denida sobre todo una regin R en el
plano entonces se puede interpretar

R
f(x, y)dxdy (3.2.8)
como el volumen bajo la supercie f.
El rea de la supercie S se puede calcular como
A(S) =

S
dS (3.2.9)
Esto responde la primera pregunta sobre cmo calcular los diferenciales de rea, la
segunda pregunta, que se reere a cmo calcular la integral en s, viene dada a travs
del Teorema de Tonelli y el Teorema de Fubini.
183
Teorema de Tonelli: Si una supercie S es acotada y est parametrizada con coordenadas
u, v que toman valores sobre los intervalos [a, b] y [c, d] respectivamente y si f(u, v) es un
campo escalar que nunca es negativo entonces se puede calcular la integral de supercie
de f como una integral iterada segn

S
f(u, v)dS =
b
a
_
d
c
f(u, v)dv
_
du =
d
c
_
b
a
f(u, v)du
_
dv (3.2.10)
Teorema de Fubini: Si una supercie S es acotada y est parametrizada con coordenadas
u, v que toman valores sobre los intervalos [a, b] y [c, d] respectivamente y si f(u, v) es un
campo escalar acotado (es decir, el campo no crece indenidamente) entonces se puede
calcular la integral de supercie de f como una integral iterada segn

S
f(u, v)dS =
b
a
_
d
c
f(u, v)dv
_
du =
d
c
_
b
a
f(u, v)du
_
dv (3.2.11)
Es decir, el clculo de una integral de supercie se reduce al clculo de dos integrales
ordinarias.
Antes de empezar a hacer clculos es importante observar que todas las integrales de
supercies siguen siendo lineales, es decir,

S
(f(u, v) +cg(u, v)) dudv =

S
f(u, v)dudv +c

S
g(u, v)dudv (3.2.12)
donde c es una constante.
3.2.1. Integrales sobre el plano
Si se est sobre el plano xy se puede tomar
r(u, v) = x(u, v)i +y(u, v)j (3.2.13)
por lo tanto
r(u, v)
u
=
x(u, v)
u
i +
y(u, v)
u
j (3.2.14)
r(u, v)
v
=
x(u, v)
v
i +
y(u, v)
v
j (3.2.15)
en el plano es ms comn usar la notacin dA en vez de dS en 3.2.6 por lo que
dA =
r(u, v)
u

r(u, v)
v
_
x(u, v)
u
y(u, v)
v

y(u, v)
u
x(u, v)
v
_
k
(3.2.16)
Como k es un vector unitario se obtiene que
dA =
_
x(u, v)
u
y(u, v)
v

y(u, v)
u
x(u, v)
v
_
(3.2.17)
184
Esto se puede escribir en una forma ms conveniente de la siguiente manera
Para la integrales en el plano xy el diferencial de rea es
dA = J(u, v)dudv (3.2.18)
donde J(u, v) es el Jacobiano de la parametrizacin (o cambio de coordenadas)
J(u, v)
(x, y)
(u, v)

x
u
x
v
y
u
y
v
x
u
x
v
y
u
y
v
(3.2.19)
Luego la integral de rea del campo f es simplemente

f(u, v)J(u, v)dudv (3.2.20)
En el caso en que se parametrice la regin con coordenadas cartesianas se puede tomar
x = u y = v (3.2.21)
por lo que en 3.2.19 se obtiene
J(x, y) =
(x, y)
(x, y)
=
1 0
0 1
= 1 (3.2.22)
es decir,
La integral de rea del campo escalar f(x, y) con respecto a las coordenadas cartesianas
es
f(x, y)dxdy (3.2.23)
Dado que la integral de un campo escalar no depende de la parametrizacin se tiene
tambin que

f(x, y)dxdy =

f(u, v)J(u, v)dudv (3.2.24)
Ejemplo 49. Calcule la integral de z = 4 x y sobre el rectngulo 0 x
2 0 y 1
De la regin de integracin lo ms natural es usar las coordenadas cartesianas ya que
la forma de la regin es rectangular. Por Fubini 3.2.11 la integracin se puede realizar
en el orden en que se quiera, por ejemplo

zdA =
2
0
_
1
0
z(x, y)dy
_
dx (3.2.25)
185
Aqu lo nico que hay que tener presente es que integrar con respecto una variable es
como la derivacin parcial, es decir, el resto de variables se consideran constantes. Por
lo tanto

2
0
_
1
0
(4 x y)dy
_
dx =
2
0
_
4y xy
y
2
2
_
1
0
dx (3.2.26)
Lo cual es
2
0
_
4 x
1
2
_
dx =
2
0
_
7
2
x
_
dx =
7
2
x
x
2
2
x=2
x=0
= 5 (3.2.27)
Es decir

zdA = 5 (3.2.28)
1 2
1
0
Figura 3.2.2: Ejemplo integracin regin rectangular
Muchas veces puede suceder que la regin de integracin no sea un rectngulo sino
que est determinada por dos curvas como se muestra en la siguiente gura.
Figura 3.2.3: Integracin regin no rectangular
Es decir, la regin de integracin R se considera denida por
a x b g
1
(x) y g
2
(x) (3.2.29)
186
donde g
1
(x), g
2
(x) son dos funciones continuas (en la gura corresponden a las dos curvas
verdes). Aqu no se puede aplicar directamente el teorema de Fubini ya que R no es un
rectngulo, sin embargo, como solo interesan los valores de g
1
, g
2
sobre el intervalo [a, b],
existe un rectngulo [a, b] [c, d] que contiene a la regin tal como se muestra en la
gura. Luego se dene la funcin

f(x, y) como
f(x, y) =
_
f(x, y) si (x, y) R
0 si si (x, y) / R
(3.2.30)
Primero que todo es claro que

R
f(x, y)dA =

[a,b][c,d]
f(x, y) (3.2.31)
y como Fubini se puede aplicar a

f(x, y) se tiene que

[a,b][c,d]
f(x, y) =
b
a
_
d
c
f(x, y)dy
_
dx =
b
a
_
g
2
(x)
g
1
(x)
f(x, y)dy
_
dx (3.2.32)
Por lo tanto, se ha encontrado que
Si una regin est denida por la condicin a x b g
1
(x) y g
2
(x) entonces

R
f(x, y)dA =
b
a
_
g
2
(x)
g
1
(x)
f(x, y)dy
_
dx (3.2.33)
Si una regin est denida por la condicin c y d h
1
(y) x h
2
(y) entonces

R
f(x, y)dA =
d
c
_
h
2
(y)
h
1
(y)
f(x, y)dx
_
dy (3.2.34)
Ejercicio 50. Determine el volumen del prisma cuya base es el tringulo en el
plano xy acotado por el eje x y las rectas y = x y x = 1 y cuya parte superior
est sobre el plano z = 3 x y
Aqu se puede usar cualquiera de las versiones anteriores 3.2.33, 3.2.34.
187
Figura 3.2.4: volumen debajo del prisma
1
1
0
(1,0)
(1,1)
(0,0)
Figura 3.2.5: Regin de integracin volumen prisma
Si se quiere utilizar 3.2.33 entonces primero se debe determinar el intervalo en el que
vara x. De la gura es claro que se tiene que 0 x 1. Luego para determinar los
valores en que vara y, se traza en el punto (x, 0) un segmento paralelo al eje y. Observe
que para tal recta los valores de y estn entre 0 y x
188
1
1
0
(x,0)
(x,y)
Figura 3.2.6: Regin de integracin primera versin
Luego

R
z(x, y)dA =
1
0
_
x
0
(3 x y)dy
_
dx =
1
0
_
3y xy
y
2
2
_
x
0
dx (3.2.35)
=
1
0
_
3x x
2
x
2
2
_
dx =
_
3x
2
2

x
3
2
_
1
0
= 1 (3.2.36)
En cambio, si se quiere utilizar 3.2.34 se observa primero que 0 y 1 y para determinar
los valores de x se toma un punto (y, y) y se toma un segmento paralelo al eje x.
1
1
0
(y,y) (1,y)
Figura 3.2.7: Regin de integracin segunda versin
189
Aqu 0 y 1 y y x 1 por lo que

R
z(x, y)dA =
1
0
_
1
y
(3 x y)dx
_
dy =
1
0
_
3x
x
2
2
xy
_
1
y
dy (3.2.37)
=
1
0
_
3
1
2
y 3y +
y
2
2
+y
2
_
dy =
_
5
2
y 2y
2
+
y
3
2
_
1
0
= 1 (3.2.38)
Ejemplo 51. Determine

R
sinx
x
dA donde R es el tringulo del ejemplo an-
terior, es decir, el tringulo en el plano xy acotado por el eje x y las rectas
y = x y x = 1.
Como lm
x0
sinx
x
= 1 la funcin es acotada por lo que se puede aplicar el teorema
de Fubini. Se pueden tomar los mismos lmites del ejemplo anterior por lo que hay que
calcular
1
0
_
x
0
sin x
x
dy
_
dx =
1
0
_
sin x
x
y
_
x
0
dy =
1
0
sin xdx = cos x
1
0
= 1 cos 1
(3.2.39)
En cambio, si se hubiera usando la segunda versin 3.2.34 se hubiera tenido que calcular
1
0
_
1
y
sin x
x
dx
_
dy (3.2.40)
Ahora bien, esta integral no posee una antiderivada sencilla, lo cual signica que an
cuando en principio puede integrarse la funcin en cualquier orden en la prctica puede
ocurrir que solo sepa calcularse con un orden.
Otro clculo de diferencial de rea que es til memorizar es el de coordenadas polares.
Como
x = cos y = sin (3.2.41)
por lo que en 3.2.19 se tiene que
J(, ) =
cos sin
sin cos
= (3.2.42)
Es decir,
190
El diferencial de rea en coordenadas polares es
dA = dd (3.2.43)
por lo tanto, la integral de rea de un campo escalar f es

fdd (3.2.44)
A su vez, el rea de una regin sobre el plano en coordenadas polares es simplemente
A =

dd (3.2.45)
Ejemplo 52. Evale la integral doble
a
0
axx
2
0
adydx
a
2
x
2
y
2
La idea es integrar con respecto a las coordenadas polares pues el integrando se sim-
plica mucho as como los lmites de integracin. Primero que todo hay que determinar
geomtricamente la regin de integracin. De los lmites de la integral iterada se tiene
que
0 x a 0 y
_
ax x
2
(3.2.46)
La primera desigualdad es clara, para que la segunda se vea ms fcilmente se eleva al
cuadrado
0 y
2
ax x
2
(3.2.47)
y sumando x
2
en toda la desigualdad se tiene que
x
2
x
2
+y
2
ax (3.2.48)
El primer lado de la desigualdad dice
x
2
= x
2
+y
2
(3.2.49)
se obtiene simplemente que y = 0.
El segundo lado de la desigualdad dice
x
2
+y
2
= ax (3.2.50)
Completando cuadrados se puede escribir como
_
x
a
2
_
2
+y
2
=
a
2
4
(3.2.51)
y esto es la ecuacin de un crculo centrado en
_
a
2
, 0
_
con radio
a
2
. Por lo tanto, la regin
de integracin se ve como
191
(0,0)
(a,0)
(a/2,0)
Figura 3.2.8: Regin de integracin
Como se desea integrar con respecto a coordenadas polares, se cambian los lmites de
integracin con respecto a las variables , . Primero que todo es claro que
0

2
(3.2.52)
Tambin, de x
2
+y
2
ax se obtiene que
a cos (3.2.53)
por lo que
a
0
axx
2
0
a
_
a
2
x
2
y
2
dA =

2
0
_
a cos
0
a
_
a
2
2
d
_
d (3.2.54)
Ahora se utiliza el cambio de variable
u = a
2
2
du = 2d (3.2.55)
por lo que

2
0
_
a
2
sin
2
a
2
a
u
_
du
2
_
_
d = a

2
0
a
2
a
2
sin
2
d (3.2.56)
= a

2
0
(a a sin ) d = a
2
( + cos )
2
0
= a
2
_
2
1
_
(3.2.57)
Ejemplo 53. Evale

R
_
xy
x+y+2
_
2
dxdy sobre la regin que se muestra a con-
tinuacin.
192
1 1
1
1
0
Primero que todo, la regin est limitada por las cuatro rectas
x +y = 1 x y = 1
x +y = 1 x y = 1
(3.2.58)
Esto sugiere utilizar el cambio de variable
u = x +y v = x y (3.2.59)
Que tambin se puede escribir como
x =
u +v
2
y =
u v
2
(3.2.60)
Luego el Jacobiano es
J(u, v) =
x
u
x
v
y
u
y
v
1
2
1
2
1
2

1
2
1
2
=
1
2
(3.2.61)
Pues siempre se toma el valor absoluto para que el Jacobiano sea positivo. Por lo tanto

R
_
x y
x +y + 2
_
2
dA =
1
1
_
1
1
_
v
u + 2
_
2
1
2
du
_
dv (3.2.62)
=
1
1
1
2
v
2
(u + 2)
1
1
1
dv =
1
2
_
1
3
1
_
1
1
v
2
dv (3.2.63)
=
1
3
v
3
3
1
1
=
2
9
(3.2.64)
193
Ejemplo 54. Evale la integral doble
2
1
_
log x
0
(x 1)
1 +e
2y
dy
_
dx
Aqu resulta ms til cambiar el orden de integracin ya que no se tiene una antide-
rivada conocida para

1 +e
2y
. De los lmites se tiene que
1 x 2 0 y log x (3.2.65)
Figura 3.2.10: Cambio orden regin de integracin
Para invertir el orden observe que si y = log x entonces x = e
y
por lo que
0 y log 2 e
y
x 2 (3.2.66)
De esta forma la integral en el nuevo orden es
log 2
0
_
2
e
y
(x 1)
_
1 +e
2y
dx
_
dy =
log 2
0
_
1 +e
2y
_
x
2
2
x
_
2
e
y
dy (3.2.67)
=
log 2
0
_
1 +e
2y
_
e
2y
2
+e
y
_
dy (3.2.68)
Haciendo el cambio de variable u = e
y
la integral anterior es
2
1
_
1 +u
2
_
1
u
2
_
du =
2
1
_
1 +u
2
du
2
1
_
1 +u
2
u
2
du (3.2.69)
Para la primera integral se utiliza que

1 +u
2
du = log
_
u +
1 +u
2
_
+ C por lo
tanto
2
1
_
1 +u
2
du = log
_
u +
_
1 +u
2
_
2
1
= log
_
2 +
5
1 +
2
_
(3.2.70)
Para la segunda integral se utiliza el cambio de variable v = 1 +u
2
2
1
_
1 +u
2
u
2
du =
1
4
5
2
vdv =
1
6
(v)
3/2
5
2
=
1
6
_
5
5 2
2
_
(3.2.71)
Por lo tanto
2
1
_
log x
0
(x 1)
_
1 +e
2y
dy
_
dx = log
_
2 +
5
1 +
2
_
1
6
_
5
5 2
2
_
(3.2.72)
194
Ejemplo 55. Calcule el rea de una elipse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
Aqu se modican ligeramente las coordenadas polares
x = a cos y = b sin (3.2.73)
Es fcil vericar que en este caso
dA = abdd (3.2.74)
Bajo estas coordenadas elpticas, la ecuacin de la elipse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 es simplemente
= 1 por lo que el rea es simplemente
A =

dA =
2
0
_
1
0
abd
_
d = ab (3.2.75)
Ejemplo 56. Calcule el rea de la supercie una esfera x
2
+y
2
+z
2
= R
2
Primero se puede parametrizar la esfera en coordenadas esfricas
x = Rcos sin y = Rsin sin z = Rcos (3.2.76)
Por lo tanto por 3.2.6 el Jacobiano es en este caso
J (, ) =
r (, )

r (, )
(3.2.77)
= R
2
(cos cos i + sin cos j sin k) (sin sin i + cos sin j)
(3.2.78)
= R
2
cos
2
cos sin k + sin
2
cos sin k sin sin
2
j + cos sin
2
i
(3.2.79)
= R
2
_
cos
2
sin
4
+ sin
2
sin
4
+ cos
2
sin
2
= R
2
sin (3.2.80)
Por lo tanto
dS = R
2
sindd (3.2.81)
Y de esta forma el rea supercial de la esfera es
A =

dS =
2
0
_

0
R
2
sin d
_
d = 4R
2
(3.2.82)
Es decir, el rea de una esfera de radio R es 4R
2
.
195
3.3. Integracin sobre una Regin
En forma similar a la seccin anterior ahora se va a calcular el volumen que encierra
una regin. Los tres parmetros necesarios para la regin se denotarn como u, v, w.
Figura 3.3.1: Clculo Volumen de una Regin
Ahora bien, es posible generar curvas variando uno de los tres parmetros y jando los
otros dos. En forma similar con las supercies, las curvas en este caso encerraran cubos
distorsionados como se muestra en la gura y la idea ser aproximar tales volumenes a
travs del volumen del paraleleppedo de lados

PQ,
PS,
PR. Por lo tanto

V
PQ
_
PS
PR
_
(3.3.1)
Para ser ms precisos, suponga que
P = r(u, v, w) Q = r(u+u, v, w) S = r(u, v+v, w) R = r(u, v, w+w) (3.3.2)
Igual que antes se toma en cuenta el desarrollo de Taylor de primer orden y se tiene que
PQ = QP = r (u +u, v, w) r(u, v, w) =
r(u, v, w)
u
u (3.3.3)
PS = S P = r (u, v +v, w) r(u, v, w) =

r(u, v, w)
v
v (3.3.4)
PR = RP = r (u, v, w +w) r(u, v, w) =

r(u, v, w)
w
w (3.3.5)
Por lo que
V
r(u, v, w)
u

_
r(u, v, w)
v

r(u, v, w)
w
_
uvw (3.3.6)
Conforme la distancia entre las curvas sea menor la aproximacin va a ir mejorando
y se llega al siguiente resultado:
196
Si una regin V est parametrizada con coordenadas u, v, w entonces el diferencial de
volumen de la regin es
dV =
r(u, v, w)
u

_
r(u, v, w)
v

r(u, v, w)
w
_
dudvdw (3.3.7)
Si r = x(u, v, w)i + y(u, v, w)j + z(u, v, w)k el diferencial de volumen tambin se puede
calcular como
dV =
x
u
x
v
x
w
y
u
y
v
y
w
z
u
z
v
z
w
dudvdw J(u, v, w)dudvdw (3.3.8)

donde ahora J(u, v, w) es el Jacobiano en tres variables (en el caso de que el determinante
d negativo se toma el valor absoluto).
La integral de volumen de un campo escalar f se denotar como

V
f(u, v, w)dV (3.3.9)
El volumen de la regin es simplemente
V =

dV (3.3.10)
Esto responde la primera pregunta sobre cmo calcular los diferenciales de volumen,
la segunda pregunta, que se reere a cmo calcular la integral en s, al igual que para
las supercies, viene dada a travs del Teorema de Tonelli y el Teorema de Fubini.
197
Teorema de Tonelli: Si una regin V es acotada y est parametrizada con coordenadas
u, v, w que toman valores sobre los intervalos [a, b] , [c, d], [e, f] respectivamente y si
f(u, v, w) es un campo escalar que no toma valores negativos entonces se puede calcular
la integral de volumen de f como una integral iterada en el orden que se desee, por
ejemplo (hay seis rdenes posibles pero solo se ponen dos por razones de espacio)
V
f(u, v, w)dV =
b
a
_
d
c
_
f
e
fdw
_
dv
_
du =
f
e
_
d
c
_
b
a
fdu
_
dv
_
dw (3.3.11)
Teorema de Fubini: Si una regin V es acotada y est parametrizada con coordenadas
u, v, w que toman valores sobre los intervalos [a, b] , [c, d], [e, f] respectivamente y si
f(u, v, w) es un campo escalar acotado (es decir, el campo no crece indenidamente)
entonces se puede calcular la integral de volumen de f como una integral iterada en el
orden que se desee, por ejemplo (hay seis rdenes posibles pero solo se ponen dos por
razones de espacio)
V
f(u, v, w)dV =
b
a
_
d
c
_
f
e
fdw
_
dv
_
du =
f
e
_
d
c
_
b
a
fdu
_
dv
_
dw (3.3.12)
Es decir, el clculo de una integral de volumen se reduce al clculo de tres integrales
ordinarias.
Al igual que en el caso del plano, se tiene que
La integral de rea del campo escalar f(x, y, z) con respecto a las coordenadas cartesianas
es
f(x, y, z)dxdydz (3.3.13)
Dado que la integral de un campo escalar no depende de la parametrizacin se tiene
tambin que

f(x, y, z)dxdydz =

f(u, v, w)J(u, v, w)dudvdw (3.3.14)
La integral cumple la propiedad de linealidad

V
(f +cg) dV =

V
fdV +c

V
gdV (3.3.15)
donde c es una constante.
A su vez, en el caso de que se quiera integrar sobre una regin volumtrica no rec-
tangular, se puede ajustar el Teorema de Fubini igual que en el caso del plano para
obtener
198
Si una regin volumtrica est denida por las condiciones
a x b g
1
(x) y g
2
(x) h
1
(x, y) z h
2
(x, y) (3.3.16)
entonces la integral del campo F(x, y, z) es
b
a
_
g
2
(x)
g
1
(x)
_
h
2
(x,y)
h
1
(x,y)
F(x, y, z)dz
_
dy
_
dx (3.3.17)
Con frmulas anlogas si el papel de x, y o z es intercambiado.
Antes de realizar algunos ejemplos, es bueno tener los diferenciales de volumen de las
coordenadas cilndricas y esfricas. Para las coordenadas cilndricas, se tiene
x = cos y = sin z = z (3.3.18)
Por lo que con la ayuda de 3.3.8
J(, , z) =
x
z
y
y
z
z
z
z
(3.3.19)
=
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
= (3.3.20)
Para las coordenadas esfricas se tiene
x = r cos sin y = r sin sin z = r cos (3.3.21)
por lo que con 3.3.8
J(r, , ) =
x
r
x
y
r
y
z
r
z
(3.3.22)
=
cos sin r cos cos r sin sin

sin sin r sin cos r cos sin
cos r sin 0
= r
2
sin
cos sin cos cos sin

sin sin sin cos cos
cos sin 0
(3.3.23)
= r
2
sin
_
sin
sin sin sin cos

cos sin
cos
cos sin cos cos

cos sin
_
(3.3.24)
= r
2
sin
_
sin
2
+ cos
2
= r
2
sin (3.3.25)
199
Por lo tanto se ha obtenido lo siguiente:
El diferencial de volumen en coordenadas cilndricas es
dV = dddz (3.3.26)
por lo tanto, la integral de volumen de F en coordenadas cilndricas es

Fdddz (3.3.27)
El diferencial de volumen en coordenadas esfricas es
dV = r
2
sin drdd (3.3.28)
por lo tanto, la integral de volumen de F en coordenadas esfricas es

Fr
2
sindrdd (3.3.29)
Ejemplo 57. Calcular el volumen del slido T limitado por los paraboloides
z = x
2
+y
2
, z = 4x
2
+ 4y
2
, el cilindro y = x
2
y el plano y = 3x.
Por razones de comodidad se gracan por separado los dos paraboloides y el cilindro
y el plano tal como se indica en la siguientes guras.
1
0.5
0
0.5
1
1 0.8
0.6
0.4 0.2
0
0.2 0.4
0.6
0.8 1
1
2
3
4
5
6
7
8
eje y eje x
e
j
e

z
Figura 3.3.2: Paraboloides
200
1
0.5
0
0.5
1
3
2
1
0
1
2
3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
eje y
eje x
e
j
e

z
Figura 3.3.3: Cilindro y el plano
Figura 3.3.4: cuatro supercies simultneamente
Para encontrar ms fcilmente los lmites de integracin, se realiza un dibujo sobre el
plano xy del cilindro y = x
2
y el plano y = 3x.
201
2
2
4
6
8
0
Figura 3.3.5: Regin de integracin en el plano xy
En el plano xy las curvas y = x
2
y y = 3x se intersecan cuando x
2
= 3x o bien
x = 0 x = 3. Por lo tanto se utiliza 3.3.17 y se obtiene que
V =

dzdydx =
3
0
_
3x
x
2
_
4(x
2
+y
2
)
x
2
+y
2
dz
_
dy
_
dx (3.3.30)
Realizando las integrales de adentro hacia afuera
=
3
0
_
3x
x
2
3(x
2
+y
2
)dy
_
dx =
3
0
_
3x
2
y +y
3
_
|
3x
x
2 dx (3.3.31)
=
3
0
3x
2
_
3x x
2
_
+ 27x
3
x
6
dx =
3
0
36x
3
3x
4
x
6
dx =
16767
35
(3.3.32)
Ejemplo 58. Obtener una integral triple en el orden dzdxdy que representa el
volumen del poliedro en el primer octante limitado por los planos x = 0 y =
0 z = 0 y por los planos x +y +z = 11, 2x + 4y + 3z = 36, 2x + 3z = 24.
Para encontrar los lmites de integracin es til tener un dibujo preliminar de los
planos tal como el de la siguiente gura.
202
Figura 3.3.6: Planos
Se van a nombrar los tres planos como
P
1
: x +y +z = 11 P
2
: 2x + 4y + 3z = 36 P
3
: 2x + 3z = 24 (3.3.33)
Figura 3.3.7: Vista desde abajo de los planos, P
1
rojo, P
2
verde y P
3
azul
Como el poliedro debe estar limitado por los planos x = 0 y = 0 z = 0 entonces tres
de sus caras siempre son esos planos. Luego de la gura se puede notar que el plano P
2
203
corta el eje y en el punto (0, 9, 0) por lo que el lmite en y del poliedro es
0 y 9 (3.3.34)
Luego sobre el plano xy los planos P
1
, P
2
se cortan en el punto (4, 7, 0) por lo que cuando
y va desde 0 a 7 el valor de x va desde 0 a x = 11 y y cuando y va desde 7 a 9 el valor
de x va desde 0 a 18 2y, es decir
_
0 x 11 y cuando 0 y 7
0 x 18 2y cuando 7 y 9
(3.3.35)
(4,7,0)
(0,9,0)
(11,0,0)
(0,3,0)
(9,0,2)
(0,0,8)
Figura 3.3.8: Poliedro
Finalmente, para hallar los lmites en el eje z, se trabaja primero en la regin 0 x
11y cuando 0 y 7. Aqu el plano P
1
y P
3
se intersecan en el plano xz en el punto
(9, 0, 2). La ecuacin de los tres planos puede escribirse como
P
1
: z = 11 x y P
2
: z =
36 4y 2x
3
P
3
: z =
24 2x
3
(3.3.36)
Luego el plano P
1
est por debajo de los planos P
2
y P
3
cuando
11 x y
36 4y 2x
3
11 x y
24 2x
3
(3.3.37)
204
o bien
3 +y x 9 3y x (3.3.38)
Para analizar mejor ambas desigualdades se van a considerar los casos 0 y 3 y
3 y 7.
4
Cuando 0 y 3 la primera desigualdad en 3.3.38 se cumple trivialmente por lo que
solo hay que preocuparse por la segunda. Por lo tanto
_
0 z 11 x y 9 3y x 11 y 0 y 3 (3.3.39)
Cuando 3 y 7 la segunda desigualdad en 3.3.38 se cumple trivialmente y la primera
se cumple cuando 3 +y x 11 y es decir
_
0 z 11 x y 3 +y x 11 y 3 y 7 (3.3.40)
Luego el plano P
2
1
y P
3
cuando
36 4y 2x
3
11 x y
36 4y 2x
3

24 2x
3
(3.3.41)
o bien
x 3 +y 3 y (3.3.42)
As
_
0 z
364y2x
3
0 x 3 +y 3 y 7 (3.3.43)
Luego por eliminacin
_
0 z
242x
3
0 x 9 3y 0 y 3 (3.3.44)
Ahora hay que analizar la regin 0 x 18 2y cuando 7 y 9. Igual que antes el
plano P
1
2
, P
3
siempre que se cumpla 3.3.38, es decir,
3 +y x 9 3y x (3.3.45)
Pero en este caso ahora es imposible satisfacer la primera desigualdad pues x 4, es
decir, el plano P
1
nunca est por debajo de los planos P
2
, P
3
en este caso.
El plano P
2
1
y P
3
cuando se cumple 3.3.42
x 3 +y 3 y (3.3.46)
En este caso ambas desigualdades se cumplen trivialmente por lo que
_
0 z
364y2x
3
0 x 18 2y 7 y 9 (3.3.47)
4
Ver la gura al nal del ejercicio
205
Figura 3.3.9: Regin de integracin en el plano xy
Finalmente, la integral de volumen se escribe como
3
0
11y
93y
11xy
0
dzdxdy +
7
3
3+y
0
364y2x
3
0
dzdxdy +
3
0
93y
0
242x
3
0
dzdxdy+
7
3
11y
3+y
11xy
0
dzdxdy +
9
7
182y
0
364y2x
3
0
dzdxdy
(3.3.48)
Ejemplo 59. Calcule el volumen de una esfera de radio R.
Lo ms til es utilizar coordenadas esfricas.
V =

dV =
2
0
R
0
r
2
sin drdd =
4
3
R
3
(3.3.49)
Ejemplo 60. Use coordenadas esfricas para evaluar

T
dxdydz
(x
2
+y
2
+z
2
)
3/2
donde
T es el slido acotado por las esferas x
2
+ y
2
+ z
2
= 4, x
2
+ y
2
+ z
2
= 9 y el
semicono x
2
+y
2
z
2
= 0, z 0.
Observe que en coordenadas esfricas las tres supercies pueden escribirse como r = 2,
r = 3 y sin
2
= cos
2
. Las tres ecuaciones anteriores poseen simetra en la coordenada
, es decir, no aparece en ninguna de las ecuaciones por lo que se puede pensar que
las supercies son supercies de revolucin a lo largo del eje z, de esta forma solo es
necesario trazar la regin de integracin sobre un plano como se indica en la gura.
206
De aqu es claro que los lmites de integracin son
2 r 3 0

4
0 2 (3.3.50)
por lo que la integral en coordenadas esfricas es
2
0
_

0
_
3
2
r
2
sin
r
3
dr
_
d
_
d = 2 (ln r) |
3
2
(cos ) |
0
(3.3.51)
= 4 ln
_
3
2
_
(3.3.52)
3.4. Aplicaciones Integrales Dobles y Triples
3.4.1. Centro de Masa de un Cuerpo
Suponga que se tiene un sistema de N partculas con masas m
i
y vectores posicin
r
i
. Ignorando por el momento las fuerzas internas, si sobre cada masa actun fuerzas
externas F
i
entonces la segunda ley de Newton establece que
F
i
= m
i
d
2
r
i
dt
2
(3.4.1)
sumando sobre todas las partcualas se tiene que
N
i=1
F
i
=
m
i
d
2
r
i
dt
2
(3.4.2)
207
Si se dene la fuerza externa total como
F =
N
i=1
F
i
(3.4.3)
y la masa total del sistema como
M =
N
i=1
m
i
(3.4.4)
usando el hecho de que la derivada es lineal, es decir, (f +g)
= f
+g
se tiene en 3.4.2
que
F =
d
2
dt
2
_
N
i=1
m
i
r
i
_
= M
d
2
dt
2
_
N
i=1
m
i
r
i
M
_
(3.4.5)
Ahora bien, se puede denir el centro de masa como
R
cm

N
i=1
m
i
r
i
M
(3.4.6)
y 3.4.5 se convierte en
F = MR
cm
(3.4.7)
es decir, el centro de masa se comporta como una partcula bajo la accin de las fuerzas
externas neta sobre el sistema. La pregunta es como generalizar la frmula del centro de
masa para un sistema continuo, por ejemplo, un anillo, una lmina o un cuerpo slido
en general. En el caso de una distribucin continua de materia, se considera que est
formada por partculas innitesimales de masa dm y como la integral es la versin
continua de una suma simplemente se intercambia la suma en 3.4.6 por una integral y
se llega a
R
cm
=
rdm
M
(3.4.8)
Como se est integrando por primera vez un vector hay que especicar que signica tal
integracin. Si r = xi +yj +zk la integral anterior signica realizar las integrales de las
componentes por separado,
R
cm
=
rdm
M
=
xdmi +
ydmj +
zdmk
M
(3.4.9)
Es decir,
208
El centro de masa de una distribucin continua de materia es
R
cm
=
rdm
M
(3.4.10)
donde hay tres casos:
1. Si es una distribucin lineal de materia con densidad variable como un aro se
toma
dm = ds M =
ds R
cm
=
rds
ds
(3.4.11)
2. Si es una distribucin supercial de materia con densidad variable como un disco
se toma
dm = dS M =
dS R
cm
=

rdS

dS
(3.4.12)
3. Si es una distribucin volumtrica de materia con densidad variable
M
como un
cilindro se toma
dm =
M
dV M =

M
dV R
cm
=
r
M
dV

M
dV
(3.4.13)
donde se usa un ndice sobre la densidad para diferenciarlo de la coordenada radial
cilndrica .
3.4.2. Tensor de Inercia
Continuando con el ejemplo de un sistema de partculas, el momento angular de cada
partcula con respecto al origen es
L
i
m
i
r
i
v
i
(3.4.14)
y sumando a ambos lados de la ecuacin se tiene
N
i=1
L
i
=
N
i=1
m
i
r
i
v
i
(3.4.15)
luego se puede denir el momento angular total del sistema como
L
N
i=1
L
i
(3.4.16)
por lo que en 3.4.15 se tiene
L =
N
i=1
m
i
r
i
v
i
(3.4.17)
209
derivando con respecto al tiempo la ecuacin anterior y usando la regla de Leibniz para
el productro cruz se tiene que
dL
dt
=
N
i=1
m
i
(v
i
v
i
+r
i
a
i
) =
N
i=1
r
i
F
i
(3.4.18)
si el torque de cada partcula es
i
r
i
F
i
(3.4.19)
entonces 3.4.18 se puede escribir como
dL
dt
= (3.4.20)
donde es el torque total del sistema
=
N
i=1
i
(3.4.21)
Suponga ahora que cada partcula est girando a lo largo de un eje . En 1.4.25 se vio
que la velocidad de la partcula es
v
i
= r
i
(3.4.22)
Sustituyendo esto en 3.4.17 se tiene
L =
N
i=1
m
i
r
i
( r
i
) (3.4.23)
Por la regla BAC CAB se tiene que
r
i
( r
i
) = (r
i
r
i
) r
i
(r
i
) (3.4.24)
y sustituyendo esto en 3.4.23 se obtiene
L =
N
i=1
m
i
[(r
i
r
i
) r
i
(r
i
)] (3.4.25)
Para que la frmula tome un aspecto ms conocido, primero se tendra en su versin
continua
L =
dm[(r r) r (r )] (3.4.26)
se puede descomponer el vector posicin con la ayuda de la proyeccin ortogonal 1.2.24
r = r
+r
(3.4.27)
210
donde r
es paralelo a y r
es perpendicular a . De esta forma

(r r) r (r ) =
_
2
+ |r
|
2
_
_
r
+r
_ _
r

_
(3.4.28)
como r
es paralelo a se puede aplicar 1.2.20 y escribir

r
=
_
r

_
= (3.4.29)
por lo que si
r
|r
| (3.4.30)
3.4.28 se vuelve

_
r
2
+r
2
_
r
__
r

_
+r
_
= r
2

_
r

_
r
(3.4.31)
sustituyendo lo anterior en 3.4.26 y usando el hecho de que la velocidad angular es
constante se obtiene que
L =
r
2
dm
_
r

_
r
dm (3.4.32)
La inercia rotacional con respecto a un eje n se dene como
I
n

r
2
dm (3.4.33)
donde r
2
es la distancia perpendicular al eje n. Igual que para el caso del centro de

masa, puede tenerse que dm = ds, dm = dS, dm =
M
dV
De esta forma 3.4.32 se escribira como
L = I
_
r

_
r
dm (3.4.34)
Se observa fcilmente de la ecuacin anterior que en general el momento angular no es
paralelo a la velocidad angular.
De hecho para obtener la relacin general entre el momento angular y la velocidad
angular es ms conveniente regresar a 3.4.26 y escribir
r =
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
3
_
_
(3.4.35)
De esta forma
L =
dm
_
_
_
x
2
+y
2
+z
2
_
_
_
3
_
_
(x
1
+y
2
+z
3
)
_
_
x
y
z
_
_
_
_
(3.4.36)
211
o bien
L =
dm
_
_
_
_
_
x
2
+y
2
+z
2
_
1
_
x
2
+y
2
+z
2
_
2
_
x
2
+y
2
+z
2
_
3
_
_
_
_
(x
1
+y
2
+z
3
) x
(x
1
+y
2
+z
3
) y
(x
1
+y
2
+z
3
) z
_
_
_
_
(3.4.37)
simplicando un poco
L =
dm
_
_
_
y
2
+z
2
_
1
xy
2
xz
3
xy
1
+
_
x
2
+z
2
_
2
yz
3
xz
1
yz
2
+
_
x
2
+y
2
_
3
_
_
(3.4.38)
La forma ms conveniente de escribir lo anterior es a travs de un producto matricial
L =
dm
_
_
y
2
+z
2
xy xz
xy x
2
+z
2
yz
xz yz x
2
+y
2
_
_
_
_
3
_
_
(3.4.39)
o bien
L = I (3.4.40)
donde I es el tensor de inercia
I =
_
_
_
y
2
+z
2
_
dm
xydm
xzdm
xydm
(x
2
+z
2
)dm
yzdm
xzdm
yzdm
(x
2
+y
2
)dm
_
_
(3.4.41)
Es decir, en general la inercia es un tensor y no un escalar. De lo anterior se puede
observar adems que la inercia es una matriz (tensor) simtrico, por lo que es diagonali-
zable. Si el eje de rotacin est alineado sobre algn vector propio, entonces en tal caso
la inercia se reduce a un nmero y se recupera la frmula conocida L = I
212
4 Integracin de Campos Vectoriales
4.1. Campos Conservativos e Integrales de Lnea
En el tema anterior se estudiaron las integrales de campos escalares sobre curvas,
supercies o regiones volumtricas. Ahora se va a buscar extender el concepto de inte-
gracin para los campos vectoriales. Al igual que para los campos escalares, tiene sentido
intentar denir la integracin de un campo vectorial para una curva, una supercie o
una regin volumtrica.
En el caso de una curva, conviene pensar nuevamente en una curva como la trayectoria
de una partcula. Si se considera que la partcula est bajo la inuencia de una fuerza F
entonces en cada punto de la trayectoria se puede indicar la fuerza que acta sobre la
partcula, es decir, F sera un campo vectorial a lo largo de la curva. Suponga que se tiene
una parametrizacin r(t) de la curva. En tal situacin fsica se sabe que el diferencial de
trabajo W que realiza la fuerza sobre la partcula es
W = F dr = F
_
dr
dt
_
dt (4.1.1)
Luego, si el parmetro t toma valores de t
1
a t
2
tiene sentido denir el trabajo total
como
W =
W =
t
2
t
1
F vdt (4.1.2)
La integral anterior se conoce como la integral de lnea del campo F.
Si F es un campo vectorial a lo largo de una curva C se dene su integral de lnea como
F dr (4.1.3)
En el caso de se tenga una parametrizacin de la curva r(t) entonces se puede calcular
la integral de lnea del campo F como
t
2
t
1
F vdt (4.1.4)
Si el parmetro es la longitud de arco, la integral de lnea puede calcularse como
L
0
F Tds (4.1.5)
213
Figura 4.1.1: Integral de Lnea
Ejemplo 61. Encuentre el trabajo realizado por F = (yx
2
)i+(zy
2
)j+
_
x z
2
_
k
sobre la curva r(t) = ti +t
2
j +t
3
k con 0 t 1.
En este caso el campo est denido sobre todo el espacio pero solo interesa saber sus
valores sobre la curva r(t). Sobre la curva se tiene
x = t y = t
2
z = t
3
(4.1.6)
Por lo tanto, el valor de F sobre la curva es
F(t) =
_
t
2
t
2
_
i + (t
3
t
4
)j + (t t
6
)k = (t
3
t
4
)j + (t t
6
)k (4.1.7)
Para utilizar 4.1.4 se calcula la velocidad
v =
dr
dt
= i + 2tj + 3t
2
k (4.1.8)
Luego
F v =
_
(t
3
t
4
)j + (t t
6
)k
_
_
i + 2tj + 3t
2
k
_
= 2t
4
2t
5
+ 3t
3
3t
8
(4.1.9)
Finalmente se utiliza 4.1.4
1
0
(F v) dt =
1
0
_
2t
4
2t
5
+ 3t
3
3t
8
_
dt (4.1.10)
=
_
2
5
t
5
2
6
t
6
+
3
4
t
4
3
9
t
9
_
|
1
0
=
29
60
(4.1.11)
214
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
eje y
eje x
e
j
e

z
Figura 4.1.2: Ejemplo Integral de Lnea
Ejemplo 62. Calcule el trabajo realizado sobre una partcula que va del punto
(0, 0) al punto (3, 3) a lo largo de dos trayectorias C
1
, C
2
indicadas en la gura.
Tome F = (x
2
y + 1)i
1 2 3
1
1
2
3
0
(3, 3) (0,3)
(3, 0)
(0,0)
C
1,1
C
1,2
C
2,1
C
2,2
Figura 4.1.3: Trabajo a lo largo de distintas trayectorias
Hay que parametrizar las dos curvas C
1
, C
2
. Para parametrizar la curva C
1
se divide
en dos fragmentos, el primero es el segmento que va de (0, 0) a (0, 3) (que en la gura
aparece como C
1,1
) y el segundo fragmento es el segmento que va desde (0, 3) a (3, 3)
(que aparece en la gura como C
1,2
).
Sobre C
1,1
se tiene x = 0 y se puede usar y como parmetro, es decir
r
C
1,1
(y) = yj 0 y 3 (4.1.12)
215
Sobre C
1,1
el valor de F es
F = i (4.1.13)
Como
d
dy
r
C
1,1
= j (4.1.14)
Por lo tanto el trabajo a lo largo de la curva C
1,1
es
C
1,1
F dr =
3
0
F
d
dy
r
C
1,1
dy =
3
0
0dy = 0 (4.1.15)
Para la curva C
1,2
se tiene y = 3 y se puede usar x como parmetro, es decir,
r
C
1,2
(x) = xi + 3j 0 x 3 (4.1.16)
Sobre C
1,2
el valor de F es
F =
_
3x
2
+ 1
_
i (4.1.17)
Como
d
dx
r
C
1,2
= i (4.1.18)
1,1
es
C
1,2
F dr =
3
0
F
d
dx
r
C
1,2
dx =
3
0
_
3x
2
+ 1
_
dx = 30 (4.1.19)
Finalmente, el trabajo total a lo largo de la curva C
1
es simplemente la suma de ambos
trabajos, es decir

C
1
F dr =
C
1,1
F dr +
C
1,2
F dr = 30 (4.1.20)
Para parametrizar la curva C
2
se divide en dos fragmentos, el primero es el segmento
que va de (0, 0) a (3, 0) (que en la gura aparece como C
2,1
) y el segundo fragmento es
el segmento que va desde (3, 0) a (3, 3) (que aparece en la gura como C
2,2
).
Sobre C
2,1
se tiene y = 0 y se puede usar x como parmetro, es decir
r
C
2,1
(x) = xi 0 x 3 (4.1.21)
Sobre C
2,1
el valor de F es
F = i (4.1.22)
Como
d
dx
r
C
2,1
= i (4.1.23)
2,1
es
C
2,1
F dr =
3
0
F
d
dx
r
C
2,1
dx =
3
0
1dx = 3 (4.1.24)
216
Para la curva C
2,2
se tiene x = 3 y se puede usar y como parmetro, es decir,
r
C
2,2
(y) = 3i +yj 0 y 3 (4.1.25)
Sobre C
2,2
el valor de F es
F = (9y + 1) i (4.1.26)
Como
d
dy
r
C
2,2
= j (4.1.27)
2,2
es
C
2,2
F dr =
3
0
F
d
dy
r
C
2,2
dy = 0 (4.1.28)
Finalmente, el trabajo total a lo largo de la curva C
2
es simplemente la suma de ambos
trabajos, es decir
C
2
F dr =
C
2,1
F dr +
C
2,2
F dr = 3 (4.1.29)
Como se puede observar del ejemplo anterior, el trabajo realizado sobre una partcula
puede depender de la trayectoria que la partcula tome para ir de un punto al otro.
Resulta importantente investigar que condiciones deben cumplirse para poder garanti-
zar que el trabajo no dependa de la trayectoria. Para determinar tales condiciones es
importante recordar el Teorema Fundamental del Clculo, el cual establece que para una
funcin f diferenciable sobre un intervalo (a, b)
b
a
df
dt
dt = f(b) f(a) (4.1.30)
Ahora bien, los diferenciales de trabajo se escribieron como
W = F dr (4.1.31)
Si bien esta expresin no haba sido vista antes, si se estudi antes una muy similar en
el tema de campos escalares T(x, y, z). En ese momento se vio que
dT = T dr (4.1.32)
Suponga que se tiene una curva C que une los puntos P y Q y r(t) es una parametrizacin
de la curva que cumple r(a) = P y r(b) = Q . Para el campo vectorial F = T se tendra
que
W = F dr = T dr = dT =
dT
dt
dt (4.1.33)
As, el trabajo a lo largo de la curva C es gracias al Teorema Fundamental del Clculo
C
W =
b
a
dT
dt
dt = T(r(b)) T(r(a)) = T(Q) T(P) (4.1.34)
217
Es decir, el trabajo por el campo vectorial depende nicamente de los puntos inicia-
les y nales de la trayectoria y no de la trayectoria particular. Tal campo se llamar
conservativo.
Un campo vectorial F es conservativo si el valor de su integral de lnea es el mismo
para todas las curvas que unen los puntos P y Q, es decir, el trabajo realizado solo
depende de los puntos iniciales y nales y no de la trayectoria tomada.
Un campo vectorial F es derivable de un potencial escalar (con la convencin de
los matemticos) si existe un campo escalar V tal que
F = V (4.1.35)
Si se desea usar la convencin de los fsicos se escribira
F = V
fsica
(4.1.36)
Es claro que V
fsica
= V .
Por lo comentado anteriormente si un campo es derivable de un potencial escalar
entonces la integral de lnea sobre la curva que une los puntos P y Q es (si se
utiliza la convencin matemtica)
Q
P
F dr = V (Q) V (P) (4.1.37)
Antes de continuar, observe que si F es derivable de un campo escalar, es decir, si
F = V (4.1.38)
entonces
F = V = (V +c) (4.1.39)
donde c es una constante, es decir, V + c tambin funciona como un potencial. De
aqu se sigue que el potencial escalar en general no es nico, sino que est denido
hasta una constante (un ejemplo conocido de este fenmeno es que la energa potencial
gravitacional debe especicarse con respecto a un nivel de referencia arbitrario). Tal
libertad en la escogencia de la funcin potencial se conoce como libertad gauge.
Para lo que sigue se realizarn las siguientes suposiciones sobre los campos vectoriales
y las regiones que contienen las curvas.
218
Se supondr que las curvas son suaves a trozos, es decir, solo en un nmero nito
de puntos no es diferenciable la curva
Se supondr que los campos vectoriales F son de clase C
1
, es decir, las componentes
del campo tiene primeras derivadas continuas.
Se tomar como regin un conjunto abierto
La regin debe ser adems simplemente conexa, es decir, cualesquiera dos puntos
sobre la regin pueden unirse por una curva continua y cualquier curva cerrada
puede encongerse a un punto.
Bajo estas hiptesis, se pueden caracterizar los campos conservativos de la siguiente
forma:
Un campo vectorial F es conservativo si y solo si se cumple cualquiera de las siguientes
condiciones equivalentes:
1. La integral de lnea del campo sobre una curva solo depende del punto inicial y
nal sobre la curva
2. La integral de lnea del campo sobre una curva cerrada es cero, es decir,
F dr = 0 (4.1.40)
3. El campo conservativo es derivable de un potencial escalar, es decir,
F = V (4.1.41)
La primera condicin simplemente es la denicin de un campo vectorial conservativo.
Para ver que la primera condicin implica la segunda, suponga que se tiene una curva
cerrada C. Se pueden tomar dos puntos P, Q sobre la curva C que la divide en dos curvas
C
1
, C
2
como se indica en la gura. Por hiptesis
C
1
F dr =
C
2
F dr (4.1.42)
Ahora bien si C
1
representa la curva C
1
recorrida en direccin opuesta a la de la gura
entonces
C
1
F dr =
C
1
F dr (4.1.43)
Por otro lado
C
F dr =
C
2
F dr +
C
1
F dr = 0 (4.1.44)
que era lo que quera probarse.
219
Por otro lado, si

F dr = 0 para cualquier curva cerrada entonces hay que mostrar
que

C
1
F dr solo depende de los puntos P y Q. Sin embargo, con el razonamiento
anterior en reversa se tiene que
C
F dr =
C
2
F dr +
C
1
F dr = 0 (4.1.45)
por lo que

C
2
F dr =
C
1
F dr =
C
1
F dr (4.1.46)
y esto es lo que quera mostrarse.
Figura 4.1.4: Campo conservativo
Finalmente suponga que se cumplen cualquiera de las dos primeras condiciones (pues
son equivalentes), ahora se va a construir un campo escalar tal que F =V . Se va a
aprovechar el hecho de que tendra que cumplirse 4.1.37, es decir,
V (Q) V (P) =
Q
P
F dr (4.1.47)
Dado que el potencial est denido hasta una constante, se va a escoger un punto P jo
y denir el valor del potencial en tal punto como cero, es decir,
V (P) 0 (4.1.48)
Si Q = (x, y, z) entonces se dene
V (x, y, z)
(x,y,z)
P
F dr (4.1.49)
La denicin anterior tiene sentido pues la integral anterior es independiente de la curva
particular por hiptesis. Luego solo falta vericar que V = F. Por comodidad suponga
que P = (0, 0, 0) y en tal caso
V (x, y, z) =
C
1
F dr +
C
2
F dr +
C
3
F dr (4.1.50)
220
donde C
1
es la curva de (0, 0, 0) a (x, 0, 0), C
2
la curva de (x, 0, 0) a (x, y, 0)y C
3
la curva
de (x, y, 0) a (x, y, z).
Sobre C
1
se parametriza como
r
1
(t) = ti 0 t x (4.1.51)
Luego si F = F
1
i +F
2
j +F
3
k se tiene
C
1
F dr =
x
0
F
1
(t, 0, 0)dt (4.1.52)
Sobre C
2
se parametriza como
r
2
(t) = xi +tj 0 t y (4.1.53)
Luego
C
2
F dr =
y
0
F
2
(x, t, 0)dt (4.1.54)
Sobre C
3
se parametriza como
r
3
(t) = xi +yj +tk 0 t z (4.1.55)
Luego
C
3
F dr =
z
0
F
3
(x, y, t)dt (4.1.56)
(0,0,0)
(x,0,0)
(x,y,0)
(x,y,z)
C1
C2
C3
Figura 4.1.5: Clculo del potencial
Por lo tanto,
V (x, y, z) =
x
0
F
1
(t, 0, 0)dt +
y
0
F
2
(x, t, 0)dt +
z
0
F
3
(x, y, t)dt (4.1.57)
221
Se va a vericar que
V
z
= F
3
y las otras igualdades se obtienen en forma similar (para
vericar las otras relaciones pueden escogerse otras curvas para facilitar los clculos).
Primero que todo
V (x, y, z +z) =
x
0
F
1
(t, 0, 0)dt +
y
0
F
2
(x, t, 0)dt +
z+z
0
F
3
(x, y, t)dt
(4.1.58)
Por lo tanto
V (x, y, z +z) V (x, y, z) =
z+z
z
F
3
(x, y, t)dt (4.1.59)
Se realiza el cambio de variable t = z +uz por lo que
z+z
z
F
3
(x, y, t)dt = z
1
0
F
3
(x, y, z +uz)du (4.1.60)
Por lo tanto
V (x, y, z +z) V (x, y, z)
z
=
1
0
F
3
(x, y, z +uz)du (4.1.61)
Por Taylor
F
3
(x, y, z +uz) F
3
(x, y, z) +uz
F
3
(x, y, z)
z
(4.1.62)
Finalmente
V (x, y, z +z) V (x, y, z)
z
= F
3
(x, y, z) +
1
2
z
F
3
(x, y, z)
z
(4.1.63)
y tomando z 0 se obtiene lo que se quera.
Gracias al resultado anterior, cada vez que se tenga un campo conservativo, puede
pensarse que es de la forma F = V . As, si F = F
1
i + F
2
j + F
3
k como V =
V
x
i +
V
y
j +
V
z
k se pueden igualar las componentes respectivas y se tendra el sistema de
ecuaciones diferenciales
V
x
= F
1
V
y
= F
2
V
z
= F
3
(4.1.64)
Por lo tanto, para hallar algn potencial escalar para el campo se intentar resolver el
sistema anterior de ecuaciones diferenciales.
Ejemplo 63. Halle los potenciales escalares para el campo F =
_
x +y
2
_
i +
_
2xy + 3y
2
_
j +k.
Por lo comentado antes se intentar resolver el sistema
V
x
= x +y
2
. .
(1)
V
y
= 2xy + 3y
2
. .
(2)
V
z
= 1
. .
(3)
(4.1.65)
222
Se va a integrar (1) con respecto a x para obtener
V =
x
2
2
+y
2
x +f(y, z) (4.1.66)
observe que en vez de utilizar una constante c se pone como constante una funcin f(y, z)
pues al integrar con respecto a x se trat a y, z como constantes. Luego
V
y
= 2yx +
f(y, z)
y
(4.1.67)
y comparando con (2) se llega a
f(y, z)
y
= 3y
2
(4.1.68)
por lo tanto integrando con respecto a y
f(y, z) = y
3
+g(z) (4.1.69)
donde g(z) es una funcin que toma el papel de la constante. De esta forma
V =
x
2
2
+xy
2
+y
3
+g(z) (4.1.70)
y comparando con (3) se obtiene que
dg
dz
= 1 (4.1.71)
e integrando con respecto a z se obtiene
g = z +c (4.1.72)
donde ahora c s es una constante. De esta forma, los potenciales escalares son
V =
x
2
2
+xy
2
+y
3
+z +c (4.1.73)
Es fcil vericar que F = V .
Ejemplo 64. Determine una familia de potenciales escalares para el campo
F = (e
x
cos y +yz) i + (xz e
x
sin y) j + (xy +z) k
Aqu podra utilizarse nuevamente un sistema como 4.1.64 pero se va a realizar el
clculo con la ayuda de 4.1.57, es decir,
V (x, y, z) = c +
x
0
F
1
(t, 0, 0)dt +
y
0
F
2
(x, t, 0)dt +
z
0
F
3
(x, y, t)dt (4.1.74)
223
donde se sum una constante c pues en 4.1.57 se haba tomado arbitrariamente c = 0.
Ahora bien
F
1
(x, y, z) = e
x
cos y +yz F
2
(x, y, z) = xz e
x
sin y F
3
(x, y, z) = xy +z (4.1.75)
por lo que
V (x, y, z) = c +
x
0
e
t
dt
y
0
e
x
sin tdt +
z
0
(xy +t)dt (4.1.76)
= c +e
x
1 +e
x
(cos y 1) +xyz +
z
2
2
= e
x
cos y +xyz +
z
2
2
+C (4.1.77)
donde se ha denido C = c 1. Es sencillo vericar que en efecto F = V .
Ejemplo 65. Determine si F = (2x 3) i zj +cos zk es un campo conservativo
o no.
Si el campo fuera conservativo el sistema 4.1.64 debera tener solucin. Es decir,
V
x
= 2x 3
. .
(1)
V
y
= z
. .
(2)
V
z
= cos z
. .
(3)
(4.1.78)
Integrando (1) se tiene
V = x
2
3x +f(y, z) (4.1.79)
por lo tanto
V
y
=
f(y, z)
y
(4.1.80)
y comparando con (2) se obtiene
f(y, z)
y
= z (4.1.81)
Integrando con respecto a y
f(y, z) = yz +g(z) (4.1.82)
por lo que
V = x
2
3x yz +g(z) (4.1.83)
y
V
z
= y +
g
z
(4.1.84)
comparando con (3) se obtiene
g(z)
z
cos z = y (4.1.85)
sin embargo, en general no puede cumplirse esta ecuacin siempre, pues del lado izquierdo
se tiene algo que solo depende de z mientras que el lado derecho solo depende de y y
puede variarse como se quiera, de esta forma, el sistema no tiene solucin y el campo no
es conservativo.
224
El ejemplo anterior demuestra que en general intentar resolver 4.1.64 puede ser poco
fructfero a menos que se tenga de antemano un criterio para determinar si el campo es
conservativo o no. Para encontrar un criterio que resulte til en la prctica, primero que
todo hay que recordar que si F = F
1
i + F
2
j + F
3
k y dr = dxi + dyj + dzk entonces el
diferencial de trabajo era
W = F dr = F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz (4.1.86)
Por otro lado, el diferencial de un campo escalar V es
dV =
V
x
dx +
V
y
dy +
V
z
dz (4.1.87)
Obviamente hay una similitud entre el diferencial de trabajo y el diferencial de un campo
escalar lo cual sugiere la siguiente denicin
Una 1-forma o diferencial inexacto W asociado al campo vectorial F = F
1
i +F
2
j +F
3
k
es una expresin de la forma
W
F
= F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz (4.1.88)
La 1-forma W se llama un diferencial exacto si es el diferencial de algn campo escalar,
es decir, existe un campo escalar V tal que
W
F
= dV =
V
x
dx +
V
y
dy +
V
z
dz (4.1.89)
Es claro de la discusin anterior que la pregunta de si un campo vectorial F es con-
servativo puede traducirse en determinar bajo qu condiciones el diferencial inexacto
asociado al campo es en realidad un diferencial exacto. Igual que antes se llega al siste-
ma de ecuaciones
V
x
= F
1
V
y
= F
2
V
z
= F
3
(4.1.90)
Sin embargo, lo que no se haba notado antes es que por la conmutatividad de las
derivadas mixtas
y
_
V
x
_
=

x
_
V
y
_

y
_
V
z
_
=

z
_
V
y
_

x
_
V
z
_
=

z
_
V
x
_
(4.1.91)
y las ecuaciones en 4.1.90 se llega a que las componenentes del campo deben satisfacer
y
F
1
=

x
F
2
y
F
3
=

z
F
2
x
F
3
=

z
F
1
(4.1.92)
Ahora bien, es importante resaltar que no hay razones por las cuales un campo general
deba cumplir las ecuaciones 4.1.92, lo que se ha mostrado es que si el campo es conser-
vativo entonces necesario que se cumplan las ecuaciones 4.1.92, es decir, las ecuaciones
225
4.1.92 son una condicin necesaria para que un campo vectorial sea conservativo. Lo
que es de fundamental importancia es que bajo las hiptesis adecuadas, esta condicin
tambin es suciente, es decir,
Si se tiene una regin del espacio simplemente conexa, abierta y un campo vectorial F
de clase C
1
entonces el campo F es conservativo si y solo si
y
F
1
=

x
F
2
y
F
3
=

z
F
2
x
F
3
=

z
F
1
(4.1.93)
Si el campo solo est denido sobre el plano, es decir, F = F
1
i +F
2
j solo hay que vericar
y
F
1
=

x
F
2
(4.1.94)
Ejemplo 66. Evale la integral
C
ydx + xdy + 4dz sobre el segmento de recta
desde (1, 1, 1) hasta (2, 3, 1).
Observe que el campo vectorial asociado a la 1-forma es
F = yi +xj + 4k (4.1.95)
Primero se va a determinar si el campo es conservativo o no. Para esto basta observar
que
y
F
1
= 1 =

x
F
2
(4.1.96)
y
F
3
= 0 =

z
F
2
(4.1.97)
x
F
3
= 0 =

z
F
1
(4.1.98)
Por lo tanto se cumplen las ecuaciones 4.1.93 lo cual indica que el campo es conservativo.
Para hallar el potencial V se debe resolver el sistema
V
x
= y
. .
(1)
V
y
= x
. .
(2)
V
z
= 4
. .
(3)
(4.1.99)
Por ejemplo integrando (3) con respecto a z se tiene que
V = 4z +f(x, y) (4.1.100)
Luego
V
y
=
f(x, y)
y
(4.1.101)
226
y comparando con (2) se tiene que
f(x, y)
y
= x (4.1.102)
integrando con respecto a y
f(x, y) = xy +g(x) (4.1.103)
por lo que
V = 4z +xy +g(x) (4.1.104)
y derivando con respecto a x
V
x
= y +
g
x
(4.1.105)
comparando con (1) se obtiene que
g(x) = c (4.1.106)
es una constante por lo tanto
V (x, y, z) = 4z +xy +c (4.1.107)
Por lo tanto la 1-forma es exacta lo cual signica que
ydx +xdy + 4dz = dV (4.1.108)
De esta forma la integral de lnea solo depende los extremos de la trayectoria por lo que
C
ydx +xdy + 4dz =
C
dV = V (2, 3, 1) V (1, 1, 1) = 3 (4.1.109)
observe como se cancelan las c por lo que en realidad el valor de la constante no es
importante a la hora de calcular el valor del potencial.
Una forma til para visualizar los campos vectoriales es a travs del concepto de una
lnea de campo (o curvas integrales ).
Suponga que se tiene una curva r(t), entonces la curva es una lnea de campo si el vector
velocidad de la curva r(t) es igual al valor del campo en el punto r(t), es decir,
v(t) = F(r(t)) (4.1.110)
Dicho de otra forma, una lnea de campo es una curva cuya tangente da la direccin del
campo vectorial en un punto dado.
227
Ejemplo 67. Calcule las lneas de campo del campo vectorial F = xi +yj.
Hay que resolver el sistema de ecuaciones
dx
dt
= x
dy
dt
= y (4.1.111)
Observe que se puede hallar el dt como
dt =
dx
x
=
dy
y
(4.1.112)
Por lo tanto, el sistema
dx
x
=
dy
y
(4.1.113)
puede resolverse fcilmente pues es un sistema de ecuaciones diferenciales separable,
tiene solucin
log x = log y +C (4.1.114)
o bien
xy = C
(4.1.115)
donde C
es otra constante.
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Figura 4.1.6: Lneas de Campo
Suponga que se tiene un campo conservativo, es decir,
F = V (4.1.116)
Entonces si r(t) es una lnea de campo por 2.3.87 la derivada material del potencial es
DV
Dt
=
V
t
+ (V ) v (4.1.117)
228
como la curva es una lnea de campo se puede usar 4.1.110 y el hecho de que el campo
es conservativo para obtener
DV
Dt
=
V
t
+ |F|
2
(4.1.118)
por lo tanto, si
V
t
= 0 se tiene que
DV
Dt
> 0 (4.1.119)
Esto quiere decir que el valor del potencial incrementa a lo largo de las lneas de campo.
Por lo tanto no pueden haber lneas de campo que sean cerradas pues el valor del poten-
cial necesariamente tendra que disminuir en algn momento. Ms an, las supercies
equipotenciales
V = constante (4.1.120)
tienen por vector normal a la supercie el vector V que es precisamente el vector de
las lneas de campo, es decir, las lneas de campo siguen la direccin de los vectores
perpendiculares a las supercies equipotenciales.
Las lneas de campo de un campo vectorial conservativo con potencial esttico
nunca pueden ser cerradas.
Para un campo vectorial conservativo, las lneas de campo se mueven en direccin
perpendicular a las supercies equipotenciales del potencial.
Por el ejemplo, el campo elctrico que produce una partcula con carga q centrada en
el origen es
E =
q
4
0
e
r
r
2
(4.1.121)
donde e
r
es el vector unitario en coordenadas esfricas y r = |r|. Es un buen ejercicio
vericar que
E =
_
q
4
0
1
r
_
(4.1.122)
por lo que el campo elctrico es conservativo. La discusin anterior implica que:
1. Las lneas de campo elctrico producido por una partcula puntual en reposo nunca
pueden ser cerradas
2. Dados que las supercies equipotenciales son esferas centradas en el origen, las
lneas de campo son rayos que pasan por el origen.
4.2. Rotacional de un Campo Vectorial
Suponga que se tiene una regin R sobre el plano y una curva C que es la frontera de
la regin R tal como se indica en la gura.
229
Figura 4.2.1: Teorema de Green en el Plano
El campo vectorial F = F
1
i +F
2
j se va a interpretar en este caso como un campo de
velocidades, es decir, en cada punto (x, y) de la regin R, F(x, y) representa la velocidad
de un uido. Dado que el uido se est moviendo, las partculas del uido pueden esca-
parse de la regin R siempre que pasen por la curva C, es decir, la prdida o ganancia
de uido ocurre a travs de la curva C.
Obviamente la velocidad de las partculas que estn sobre la curva (es decir, estn a
punto de escaparse) puede descomponerse en una direccin tangencial y otra direccin
normal a la curva. El escape de uido nicamente va a ser debido a la componente normal
de la velocidad, mientras que la componente tangencial de la velocidad est relacionada
con la circulacin del uido.
En este momento se va a analizar nicamente la circulacin neta de la velocidad a lo
largo de la curva, es decir
C
F Tds (4.2.1)
donde

se utiliza para indicar que la curva es una curva cerrada. Ahora bien, por la
denicin del vector tangente se tiene que
C
F Tds =
C
F
dr
ds
ds =
C
F dr (4.2.2)
lo cual signica que calcular la circulacin del campo F es equivalente a calcular el
trabajo a lo largo de la curva C.
Para hallar el Teorema de Green, primero se va a considerar la circulacin sobre un
rectngulo lo sucientemente pequeo centrado en (x, y) con lados de longitud 2x y
2y
230
(x,y)
(x,y-y)
(x,y+y)
(x+x,y)
(x-x,y)
C3
C2
C1
C4
Figura 4.2.2: Circulacin sobre rectngulo
Es claro que
C
F dr =
C
1
F dr +
C
2
F dr +
C
3
F dr +
C
4
F dr (4.2.3)
donde la parametrizacin en sentido contra-reloj o antihorario. Como se ver ms ade-
lante, se toma tal parametrizacin de forma que si uno camina sobre la curva la regin
queda a la izquierda de la direccin sobre la que uno camina. Las parametrizaciones son:
_
_
C
1
r(t) = ti + (y y) j x x t x +x
C
2
r(t) = (x +x)i +tj y y t y +y
C
3
r(t) = ti + (y +y) j x +x t x x
C
4
r(t) = (x x)i +tj y +y t y y
(4.2.4)
por lo tanto
C
F dr =
x+x
xx
F
1
dt +
y+y
yy
F
2
dt +
xx
x+x
F
1
dt +
yy
y+y
F
2
dt (4.2.5)
Ahora se aproximar el valor de cada integral por el valor sobre el punto medio de cada
lado, es decir,
C
F dr F
1
(x, y y)(2x) +F
2
(x +x, y) (2y)
F
1
(x, y +y) (2x) F
2
(x x, y)(2y)
(4.2.6)
Por lo tanto

C
F dr (F
1
(x, y y) F
1
(x, y +y)) (2x)
+(F
2
(x +x, y) F
2
(x x, y)) (2y)
(4.2.7)
Luego se realiza una expansin de Taylor de primer orden alrededor de (x, y) y se obtiene
C
F dr 4
_
F
1
(x, y)
y
+
F
2
(x, y)
x
_
xy (4.2.8)
231
Luego, como el rea del rectngulo es 4xy esto signica que la circulacin por unidad
de rea es
F
2
(x, y)
x

F
1
(x, y)
y
= lm
A0
C
F dr
A
(4.2.9)
Observe que los clculos anteriores tambin podran realizarse sobre rectngulos sobre
el plano xz o yz, de hecho, tomando 4.2.9 como prototipo, se dene el rotacional (o
vorticidad) de un campo vectorial de la siguiente forma:
Si F es un campo vectorial, el rotacional o vorticidad del campo es la circulacin por
unidad de rea. Se denota como F y se dene como
n (F) = lm
S0
C
F dr
S
(4.2.10)
donde n es un vector normal unitario a la supercie S y la curva C es la curva que
funciona como frontera de la supercie S. El recorrido de la curva se realiza por medio
de la regla de la mano derecha: es decir, si se toma el dedo pulgar de la mano derecha de
forma que este apunta en la direccin del recorrido entonces al doblar los dems dedos
estos deben apuntar a lo largo del vector n.
En coordenadas cartesianas el rotacional se puede calcular con la ayuda del siguiente
determinante
F =
i j k
z
F
1
F
2
F
3
=
_
F
3
y

F
2
z
_
i
_
F
3
x

F
1
z
_
j +
_
F
2
x

F
1
y
_
k
(4.2.11)
Es decir, se puede calcular el rotacional de un campo vectorial pensando que el operador
nabla es un vector y tomando el producto cruz como se hara entre dos vectores.
Los siguientes ejemplos servirn para aclarar el concepto del rotacional.
Ejemplo 68. Calcule el rotacional de F = yi +xj y G =
yi+xj
x
2
+y
2
Los campos vectoriales F y G se ven como:
232
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Figura 4.2.3: Campo Vectorial F
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Figura 4.2.4: Campo Vectorial G
Ambos campos vectoriales se ven que estn girando por lo que podra pensarse que el
rotacional debe ser diferente del vector nulo en ambos casos. Sin embargo, se tiene que
F =
_
x
x

(y)
y
_
k = 2k (4.2.12)
mientras que para cualquier punto salvo el origen
G =
_

x
_
x
x
2
+y
2
_

y
_
y
x
2
+y
2
__
k =
_
x
2
+y
2
_
2x
2
+
_
x
2
+y
2
_
2y
2
(x
2
+y
2
)
2
k = 0
(4.2.13)
233
Entonces, cul es la diferencia entre ambos campos? Lo importante es recordar que
el rotacional indica la rotacin local, es decir, indica si en cada punto hay una rotacin
neta o no.
Para determinar F en el punto (x, y, z) se coloca una rueda de paletas imaginaria
en el punto (x, y, z) y se determina si la rueda de paletas comienza a girar en torno a
su eje. De hecho suponga que en un punto P la rueda de paleta comienza a girar con
velocidad angular . Escogiendo el eje de coordenadas de forma que P sea el origen se
tiene que la velocidad de las ruedas de paleta es
v = r (4.2.14)
por lo tanto,
v =
i j k
2
z
3
y
3
x
1
z
1
y
2
x
= 2 (4.2.15)
Por lo tanto, el rotacional de un campo vectorial en un punto es el doble de la velocidad
angular que tiene una rueda de paletas colocada sobre el punto.
Despus de esta discusin sobre el rotacional de un campo vectorial, se puede regresar
al problema original que consista en calcular
C
F dr (4.2.16)
Primero que todo, el clculo sobre el rectngulo de lados x, y implica que
F dr =

(F) ndS (4.2.17)
donde n = k y dS es simplemente diferencial de rea del rectngulo. Ahora bien, suponga
que se quiere integrar sobre un rectngulo R que ya no es pequeo como el que se indica
en la gura. Si C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C son las curvas respectivas de R
1
, R
2
, R
3
, R
4
, R entonces
R1 R2
R3 R4
Figura 4.2.5: Circulacin sobre un rectngulo
234
C
F dr =
C
1
F dr +
C
2
F dr +
C
3
F dr +
C
4
F dr (4.2.18)
ya que se cancelan las contribuciones de las curvas internas al ser recorridas en direcciones
contrarias. Luego suponiendo que los rectngulos internos son pequeos puede aplicarse
4.2.17 y se obtiene que
C
F dr =

R
1
(F) ndS +

R
2
(F) ndS +

R
3
(F) ndS +

R
4
(F) ndS
=

R
(F) ndS
(4.2.19)
Luego, una regin general puede dividirse en rectngulos donde se razonara en forma
anloga a la anterior y se obtiene el Teorema de Green (forma tangencial)
Suponga que R es una regin en el plano abierta, acotada y simplemente conexa y que
F es un campo vectorial de clase C
1
denido sobre R. Entonces, si C es la curva que
sirve como la frontera de R y C es una curva cerrada y simple entonces
C
F dr =

R
(F) ndS (4.2.20)
En el caso de que F = F
1
i +F
2
j y dr = dxi +dyj el Teorema de Green se puede escribir
como

C
F
1
dx +F
2
dy =

R
_
F
2
x

F
1
y
_
dxdy (4.2.21)
donde se recorre la curva de modo que la regin R quede a la izquierda del recorrido.
Ejemplo 69. Hacer ejemplos
El Teorema de Green tambin puede utilizarse para clcular el rea de la regin R.
Basta observar que si se toma el campo F =
1
2
yi +
1
2
xj en 4.2.21 se tiene
1
2
ydx +xdy =

R
dxdy = A (4.2.22)
por lo tanto
235
El rea de una regin R se puede calcular a travs del teorema de Green como
A =

R
dxdy =
1
2
ydx +xdy (4.2.23)

Tambin se pueden usar las frmulas
A =
xdy =
ydx (4.2.24)
Donde la integral de lnea se realiza sobre la curva C que rodea a R. C se supone cerrada
y simple.
Ejemplo 70. Poner ejemplos areas
En el Teorema de Green aparecen dos integrales, una sobre una curva y otra sobre
una regin del plano. La curva que aparece es de alguna forma la frontera de la regin,
sin embargo, el tipo de frontera al que se reere la frontera en el Teorema de Green no
siempre coincide con la frontera topolgica mencionada en la seccin de topologa, por
lo que es importante hacer tal diferencia.
Para esto es til introducir un poco de terminologa. Una variedad n-dimensional M
es un objeto geomtrico que localmente se parece como R
n
, es decir, un habitante que
vive sobre M que solo conoce M en una regin lo sucientemente pequea no podra
percatarse de que no vive en R
n
.
1
Por ejemplo, una variedad 1-dimensional es una regin del espacio se vera como R para
un habitante de la variedad, es decir, una variedad 1-dimensional es algo que si se est
lo sucientemente cerca se vera como una lnea recta. Ahora bien, bajo la descripcin
anterior las curvas
2
son precisamente variedades 1-dimensionales ya que vistas con lupa
se parecen cada vez ms a un pedazo de recta. Por lo tanto, las curvas son variedades
1-dimensionales.
Ahora bien, de la denicin de frontera topolgica se sigue que la frontera topolgica
de una curva es ella misma, puesto que cada bola centrada sobre la curva interseca tanto
a la curva como su exterior. Sin embargo, el concepto de frontera que interesa en este
momento, no es el de frontera topolgica sino el de frontera de la variedad.
Bsicamente, la frontera de una variedad se halla de la siguiente forma: si un habitante
camina sobre su variedad, es capaz de llegar al n del mundo, es decir, llegar a una regin
sobre la cual no puede seguir caminando sin abandonar la variedad? Por ejemplo, suponga
que se tiene el intervalo M = [a, b]. Tal intervalo sera una variedad 1-dimensional. Para
1
Obviamente esta descripcin no es muy satisfactoria pues no se especican cuales propiedades del
espacio son las que no puede diferenciar. Bsicamente, la idea es que localmente la topologa de la
variedad es la misma que la de R
n
aunque quizs globalmente no poseeran la misma topologa.
2
Tales curvas no deberan intersecarse pues si se intersecaran en el punto de interseccin no se vera el
espacio como una lnea recta sino como una Y
236
determinar la frontera de M se deja caminar a un habitante del intervalo sobre M. Es
claro que en cualquier punto excepto a y b podra moverse tanto a la derecha como a
la izquierda, sin embargo si se acerca a a o a b llegara al n del mundo en el sentido
que no podra avanzar ms all de esos puntos. Por lo tanto, si se denota como M la
frontera de la variedad, se tiene que [a, b] = {a, b}. Con la ayuda de esta notacin, el
Teorema Fundamental del Clculo
f(b) f(a) =
b
a
df
dx
dx (4.2.25)
se puede escribir como
f
M
=
M
df (4.2.26)
Es decir, la integral de la funcin sobre la frontera
3
es igual a la integral del diferencial
de la funcin sobre la variedad.
Por ejemplo, si S
1
representa el crculo de radio 1 sobre el plano entonces un habitante
sobre el crculo nunca llegara al n del mundo pues siempre podra avanzar eternamente
repitiendo su recorrido, es decir, nunca tendra que deternerse, por lo tanto S
1
= .
Por otro lado, las variedades 2-dimensionales son objetos que de cerca se ven como
planos, es decir, las supercies son variedades 2-dimensionales
4
. El Teorema de Green y
su generalizacin, el Teorema de Stokes, se reeren precisamente a este tipo de varieda-
des. Por ejemplo, si R es una regin sobre el plano entonces la curva C a la que se reere
el Teorema de Green funciona como el n del mundo de la regin, es decir, R = C, por
lo que el Teorema de Green puede reescribirse como
M
F dr =
M
(F) ndS (4.2.27)
Al igual que 4.2.26 el Teorema de Green quiere decir que la integral de una funcin
sobre la frontera de la variedad es igual al valor de cierta derivada de la funcin sobre
la variedad. Como se ver a continuacin, el Teorema de Stokes y el de la Divergencia
tienen exactamente la misma estructura.
Antes de enunciar el Teorema de Stokes, el siguiente ejemplo ilustra la importancia
de que la regin de integracin tenga propiedades topolgicas deseables.
Considere el campo F =
yi+xj
x
2
+y
2
. En un ejemplo anterior se haba calculado que F =
0. Por lo tanto, el lado derecho de 4.2.20 debera ser cero siempre. Sin embargo, si calcula
el trabajo o circulacin del campo a lo largo del crculo de radio 1 en el origen se tiene
que con r () = cos i + sin j
S
1
F dr =
2
0
|sin i + cos j|
2
d = 2 (4.2.28)
3
Aqu hay cierto abuso lingustico pues en este caso la frontera solo cuenta de dos puntos por lo que
estrictamente no se est calculando una integral pero en los casos que siguen este va a ser el caso
4
Nuevamente no todas las supercies calican pero como esta discusin es con nes ilustrativos no se
entrar en mucho detalle
237
lo cual parece estar en contradiccin con el hecho de que el lado izquierdo de 4.2.20 es
cero. La inconsistencia se debe a que el campo vectorial posee una singularidad en el
origen, es decir, su valor explota en tal punto, por lo que el campo est denido sobre el
todo el disco de radio 1 excepto el origen, y esta regin no es simplemenete conexa por
lo cual no se puede aplicar el Teorema de Green.
Ahora bien, si el campo vectorial por lo menos est denido sobre el espacio, es posible
ajustar el Teorema de Green para regiones que no sean simplemente conexas.
Figura 4.2.6: Teorema de Green Regin con Huecos
Por ejemplo, para aplicar el Teorema de Green sobre la regin R de la gura anterior
se utiliza como regin R
= R R
1
R
2
pues R
es simplemente conexa. Por lo tanto

R
(F) ndS =

R
(F) ndS

R
1
(F) ndS

R
2
(F) ndS
(4.2.29)
Luego, dado que cada regin R
, R
1
, R
2
es simplemente conexa se puede aplicar el Teo-
rema de Green individualmente para obtener

R
(F) ndS =
C
0
F dr
C
1
F dr
C
2
F dr
=
C
0
C
1
C
2
F dr
(4.2.30)
donde el recorrido es como el que se indica en la gura, es decir, siempre se recorre la
frontera de modo que la regin quede a la izquierda del habitante que est caminando.
El Teorema de Stokes consiste en la generalizacin del Teorema de Green en el caso
de que la regin no se encuentre sobre el plano y consista en una supercie en el espacio.
Bsicamente tal supercie puede considerarse como una 2-variedad y el Teorema de
Stokes tendr la misma forma que 4.2.20. El lado izquierdo del Teorema de Stokes ya
debe ser claro puesto que se discuti en el tema de campos conservativos como realizar
las integrales de lnea: pronto se especicar la orientacin que debe tomarse.
Por otro lado, el lado derecho requiere que uno pueda hallar un vector n que sea
perpendicular a la supercie. Dos candidatos para el vector n son los siguientes: si la
supercie est denida por una ecuacin como f(x, y, z) = 0 entonces puede tomarse n =
f
|f|
. En cambio, si la supercie est parametrizada con parmetros u, v, puede tomarse
n =
r
u
r
v
|
r
u
r
v
|
. Sin embargo, esto no garantiza que al recorrer la supercie el vector
normal pueda anularse en algn punto lo cual traera como consecuencia la imposibilidad
238
de denir dos caras para la supercie; el ejemplo ms conocido del fenmeno anterior
es la cinta de Mobius, que puede construirse uniendo dos lados de una hoja de papel,
solo que antes de pegarlos se le da medio giro a la hoja.
5
Figura 4.2.7: Cinta de Mobius
Bsicamente, la supercie de Mobius tiene solo un lado en el sentido de que si un
habitante camina sobre la cinta entonces al regresar al lugar desde el cual comenz su
recorrido llegara al revs, es decir, apuntara en la direccin contraria en la que comenz.
El Teorema de Stokes solo se reere a supercies que no tienen este comportamiento
patolgico, tales supercies se llaman orientables.
5
La siguiente imagen fue realizada con el cdigo de la pgina
http://www.mathworks.com/matlabcentral/leexchange/643-mobius-band
239
Una supercie S es orientable si posee un campo vectorial n que es normal a la superce
y nunca se anula. Si S viene denida a travs de f(x, y, z) = 0 puede tomarse
n =
f
|f|
(4.2.31)
mientras que si la superce est parametrizada por u, v puede tomarse
n =
r
u

r
v
r
u

r
v
(4.2.32)
El Teorema de Stokes establece que para una supercie S orientable y simplemente
conexa con frontera C la circulacin o trabajo de un campo vectorial F sobre C es
igual a la integral de supercie de la componente normal del rotacional del campo a la
supercie, es decir,
C
F dr =

S
(F) ndS (4.2.33)
donde la curva C se recorre segn lo indica la regla de la mano derecha, es decir, si el
pulgar de la mano derecha se mueve sobre la curva entonces la direccin de los dems
dedos apuntan en la direccin que se escogi para n.
Observe que con 4.2.33 se puede expresar que un campo vectorial sea conservativo
sobre una regin simplemente conexa de forma ms compacta:
Si F es un campo vectorial sobre una regin simplemente conexa, entonces las condiciones
4.1.93 para que el campo vectorial sea conservativo son equivalentes a
F = 0 (4.2.34)
Si un campo vectorial cumple la condicin 4.2.34, se dice que el campo es irrotacional.
Por lo tanto, sobre una regin simplemente conexa, un campo vectorial es conservativo
si y solo si es un campo irrotacional.
Ejemplo 71. poner
4.3. Divergencia de un Campo Vectorial
El problema original que condujo al Teorema de Green en su forma Tangencial estaba
relacionado con el escape del uido a travs de una regin. La componente tangencial
del campo no contribua al escape del uido, ms bien el responsable era la componente
normal al uido. Aqu hay que ser cuidadoso con la componente normal pues alguien
podra pensar que n = k sirve como un vector normal a la regin (como se us de hecho
240
para la forma Tangencial del Teorema de Green). Eso es cierto si ve la regin desde R
3
pero la idea en este caso es tomar como vector normal el vector que est sobre R
2
, o
dicho de otra forma, sobre el mismo plano que aquel en el que est contenida la regin.
Figura 4.3.1: Teorema de Green en el Plano
De hecho, si F = F
1
i +F
2
j y T =
dx
ds
i +
dy
ds
j es el vector tangente con una parametriza-
cin de forma que la regin quede a la izquierda entonces es fcil observar que se puede
tomar
6
n =
dy
ds
i
dx
ds
j (4.3.1)
Si C es una curva sobre el plano y F = F
1
i + F
2
j es un campo vectorial sobre el plano
entonces el ujo de F a lo largo de la curva C es
C
F nds =
C
F
1
dy F
2
dx (4.3.2)
Para hallar el ujo a lo largo de la curva se considera al igual que para la circulacin
un rectngulo centrado en (x, y) de lados x, y.
(x,y)
(x,y-y)
(x,y+y)
(x+x,y)
(x-x,y)
C3
C2
C1
C4
Figura 4.3.2: Flujo sobre el rectngulo
6
De hecho, n = N donde N era el vector normal que se estudi en el tema de curvas
241
Es claro que
C
F nds =
C
1
F nds +
C
2
F nds +
C
3
F nds +
C
4
F nds (4.3.3)
donde la parametrizacin en sentido contra-reloj o antihorario. Se va a aproximar el
valor de cada integral considerando que el campo es constante sobre cada curva e igual
al valor sobre el punto medio de cada curva, es decir,
_
C
1
F nds F
2
(x, y y) (2x)
C
2
F nds F
1
(x +x, y) (2y)
C
3
F nds F
2
(x, y +y) (2x)
C
4
F nds F
1
(x x, y) (2y)
(4.3.4)
Sumando todas las contribuciones y realizando una expansin de Taylor a primer orden
se tiene

C
F nds 4
_
F
1
(x, y)
x
+
F
2
(x, y)
y
_
xy (4.3.5)
Dado que el rea del rectngulo es 4xy el resultado anterior permite denir la diver-
gencia F del campo F como el ujo por unidad de rea
F
F
1
x
+
F
2
y
(4.3.6)
Luego, al igual que en el caso de la circulacin, una regin que no es un rectngulo
pequeo puede considerarse que est formada a partir de rectngulos pequeos donde
aplica 4.3.5 y las contribuciones internas se cancelaran, lo cual permite obtener la Forma
Normal del Teorema de Green:
Si R es una regin sobre el plano que cumple las mismas condiciones que en la forma
Tangencial del Teorema de Green y F = F
1
i+F
2
j es un campo vectorial sobre R entonces
C
F nds =

R
Fdxdy (4.3.7)
donde n es un vector normal a la curva que apunta hacia afuera de la regin y la
orientacin de la curva es de forma que la regin quede a la izquierda. Expandiendo en
componentes, el teorema puede escribirse como
C
F
1
dy F
2
dx =

R
_
F
1
x
+
F
2
y
_
dxdy (4.3.8)
Ejemplo 72. Calcule la divergencia de F = xi +yj y G =
xi+yj
x
2
+y
2
242
Los campos vectoriales F y G se ven como:
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Figura 4.3.3: Campo vectorial F
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Figura 4.3.4: Campo vectorial G
Aqu hay que recordar que la divergencia est relacionada con la produccin de ujo en
una forma local, es decir, en cada punto (x, y) F dice si existe un escape neto o no de
masa o uido, por lo tanto las imgenes deben analizarse estudiando el comportamiento
cercano del uido en cada punto del plano.
Un clculo sencillo muestra que
F =
_
x
x
+
y
y
_
= 2 (4.3.9)
243
lo cual signica que en cada punto del espacio se est produciendo ujo, o bien, que cada
punto del espacio es una fuente de masa.
Por otro lado para cualquier punto excepto el origen
G =
_

x
_
x
x
2
+y
2
_
+

y
_
y
x
2
+y
2
__
=
x
2
+y
2
2x
2
+x
2
+y
2
2y
2
(x
2
+y
2
)
2
= 0
(4.3.10)
es decir, en cada punto excepto el origen no hay escapa ni entrada neta de uido.
El Teorema de la Divergencia o Teorema de Gauss es bsicamente la generalizacin de
la forma normal del Teorema de Green al caso de una supercie en R
3
. Se supone que
la supercie S es orientable de modo que tenga un campo vectorial normal n que nunca
se anule. En tal caso se dene el ujo de la siguiente forma
Figura 4.3.5: Flujo a travs de una supercie
Si S es una supercie orientable y simplemente conexa el ujo del campo vectorial F a
travs de S es
=

S
F ndS (4.3.11)
donde n es un campo vectorial normal unitario a la supercie. Si S viene denida a
travs de f(x, y, z) = 0 puede tomarse
n =
f
|f|
(4.3.12)
mientras que si la superce est parametrizada por u, v puede tomarse
n =
r
u

r
v
r
u

r
v
(4.3.13)
En el caso de que S sea una supercie cerrada, se escoge n de forma de que apunte hacia
afuera de la supercie S.
244
Si F es un campo vectorial, la divergencia del campo F es la densidad de ujo
por unidad de volumen
F(x, y, z) = lm
V 0

S
F ndS
V
(4.3.14)
donde V es el volumen de una regin que contiene al punto (x, y, z) mientras que
S es la supercie de tal regin de volumen. La divergencia es un campo escalar y
si F = F
1
i +F
2
j +F
3
k en coordenadas cartesianas se halla como
F =
F
1
x
+
F
2
y
+
F
3
z
(4.3.15)
Si F(x, y, z) > 0 se dice que el punto es una fuente mientras que si F(x, y, z) <
0 se dice que el punto es un sumidero.
Si la divergencia es cero en todos los puntos, es decir, F = 0 se dice que el
campo es solenoidal.
El Teorema de Stokes establece que si M es una regin volumtrica simplemente conexa
cuya frontera M es una supercie S cerrada y simple entonces el ujo de un campo
vectorial F que atraviesa la supercie es igual a la integral volumtrica de la supercie,
en otras palabras,

S
F ndS =

M
FdV (4.3.16)
donde n es un campo vectorial normal unitario que apunta hacia afuera de S.
4.3.1. Aplicaciones Fsicas
4.3.1.1. Ecuacin de Continuidad
Suponga que se tiene una regin volumtrica V en el espacio y V = S es la supercie
que lo rodea. Tal regin puede contener cierta cantidad fsica (por ejemplo masa, carga
elctrica, etc) que est caracterizada por una densidad
e
(r, t)
7
.
Ahora bien, en tiempo t la carga total que est contenida en V es
q(t) =

V
e
(r, t) dV (4.3.17)
Por otro lado, si el campo v representa el campo de velocidades de la carga dentro del
material entonces se puede denir una densidad de corriente
j
e
v (4.3.18)
7
se introduce un subndice para que no se confunda con la coordenada radial de cilndricas
245
La Ecuacin de Continuidad es un enunciado matemtico que establece la conservacin
local de la carga, es decir, suponiendo que no hay fuentes que estn produciendo carga
o destruyndola, la ecuacin establece que el cambio de carga dentro de V solo puede
ocurrir por medio del escape de la carga a travs de la frontera de V , es decir
dq
dt
=

S
j ndS (4.3.19)
donde el signo menos se introduce pues un ujo positivo signica que la carga est
disminuyendo. Ahora bien, por las frmulas de derivacin bajo el signo integral se tiene
dq
dt
=

V
e
t
dV (4.3.20)
y de esta forma 4.3.19 es

V
e
t
dV =

S
j ndS (4.3.21)
Ahora bien, gracias al Teorema de la Divergencia el lado derecho se puede escribir como

S
j ndS =

V
jdV (4.3.22)
por lo que 4.3.21 se reescribe como

V
_
e
t
+ j
_
dV = 0 (4.3.23)
Ahora bien, como se puede tomar un V arbitrariamente pequeo se puede igualar el
integrando a cero y llegar a la forma diferencial de la ecuacin de continuidad
e
t
+ j = 0 (4.3.24)
4.3.1.2. Dinmica de Fluidos
Tambin es posible utilizar los teoremas integrales para hallar algunas de las ecuaciones
ms importantes de la Dinmica de Fluidos. Primero que todo, hay que recordar el
concepto de derivada material de un campo escalar
DT
Dt
=
T
t
+ (T) v (4.3.25)
que en este caso conviene interpretar como el cambio de T que experimentara una
partcula con velocidad v(x, y, z, t) en el punto (x, y, z) en tiempo t. Es decir, aqu v
representa un campo de velocidades del uido como un todo. Ahora bien, si se tiene un
campo vectorial u = u
1
i +u
2
j +u
3
k la derivada material del campo sera sencillamente
246
la derivada material de cada una de sus componentes que se puede escribir en forma
compacta como
Du
Dt
=
u
t
+ (u) v (4.3.26)
donde el gradiente de un campo vectorial es
u
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
=
_
_
_
u
1
x
u
1
y
u
1
z
u
2
x
u
2
y
u
2
z
u
3
x
u
3
y
u
3
z
_
_
_ (4.3.27)
y v se escribe como vector columna para poder realizar el producto matricial. En el caso
particular en que u = v se tiene la aceleracin material
Dv
Dt
=
v
t
+ (v) v (4.3.28)
Es decir,
Dv
Dt
es la aceleracin que experimentara una partcula en el punto (x, y, z) en
el tiempo t. Luego, la segunda ley de Newton
F = ma (4.3.29)
se escribe en su forma local como
f =
m
Dv
Dt
=
m
_
v
t
+ (v) v
_
(4.3.30)
donde f es una densidad de fuerza, es decir, la fuerza por unidad de volumen. Ahora
bien, si se consider que la fuerza que acta es debida a las diferencias de presin y a la
gravedad entonces se llega a la Ecuacin de Euler
v
t
+ (v) v =
1
m
p +g (4.3.31)
donde p es el gradiente de presin (debido a las colisiones intermoleculares) y g la
aceleracin gravitacional.
Se van a realizar las siguientes suposiciones:
1. el uido es irrotacional, es decir, v = 0. En tal caso se puede escribir v = V
para algn potencial escalar.
2. la gravedad es constante lo cual permite escribir g = (g r)
3. La densidad
m
es constante
4. El uido es esttico, es decir,
v
t
= 0
5. El gradiente de presin es esttico, es decir,
p
t
= 0
247
Dado que el uido es irrotacional, se puede vericar que (v) v =
_
1
2
|v|
2
_
por lo que
4.3.31 puede reescribirse como
_
1
2
|v|
2
+
p
m
+g r
_
= 0 (4.3.32)
Esto permite concluir que el Teorema de Bernoulli,
1
2
|v|
2
+
p
m
+g r = C (4.3.33)
donde C es una constante. Observe que de la derivacin es constante a lo largo de la
lnea de campo que dene la partcula al moverse sobre el uido.
4.3.1.3. Ecuaciones de Maxwell
Los teoremas de Stokes y de la Divergencia permiten obtener las versiones diferenciales
de las ecuaciones de Maxwell a partir de las formas integrales. Las cuatro ecuaciones de
Maxwell describen el comportamiento de los campos magnticos y elctricos y proveen
una unicacin de distintos fenmenos de la naturaleza: la nicacin de la electricidad
y el magnetismo y la nicacin de la ptica con el electromagnetismo pues la luz visible
no es ms que un tipo de onda electromagntica.
La primera ecuacin de Maxwell es la Forma Integral de la Ley de Gauss, que arma
que el ujo del campo elctrico a travs de una supercie es igual a la carga encerrada
dentro de la supercie, es decir,

S
E ndS =
Q
enc
0
(4.3.34)
donde
0
es una constante. Ahora bien
Q
enc
=

V
e
dV (4.3.35)
y aplicando el Teorema de la Divergencia al lado izquierdo de 4.3.34 se obtiene que

V
EdV =

e
dV
0
(4.3.36)
y nuevamente, como esta relacin es vlidad para regiones arbitrariamente pequeas de
volumen se obtiene la Forma Diferencial de la Ecuacin de Gauss
E =

e
0
(4.3.37)
Dado la interpretacin que se tena de la divergencia de un campo vectorial, lo anterior
permite concluir que la carga elctrica es la fuente del ujo elctrico neto a travs de
una supercie.
248
La segunda ecuacin de Maxwell es la Forma Integral de la Ley de Gauss del Magne-
tismo, que arma que el ujo magntico neto a travs de una supercie siempre es cero,
es decir,

S
B ndS = 0 (4.3.38)
al igual que para ley de Gauss para la Electricidad puede aplicarse el Teorema de la
Divergencia para obtener la Forma Diferencial de la Ley de Gauss del Magnetismo
B = 0 (4.3.39)
lo cual signica que no existen monopolos magnticos, es decir, no existen fuentes pun-
tuales de campo magntico como s ocurre para la electricidad.
La tercera ecuacin de Maxwell es la Forma Integral de la Ley de Induccin de Faraday
que establece el ujo de la variacin temporal del campo magntico produce (induce) un
campo elctrico y es igual a menos la circulacin de este, es decir,
C
E dr =

S
B
t
ndS (4.3.40)
Aplicando el Teorema de Stokes al lado izquierdo se obtiene

S
(E) ndS =

S
B
t
ndS (4.3.41)
y nuevamente, como la supercie es de tamao arbitrario se obtiene la Forma Diferencial
de la Ley de Induccin de Faraday
E =
B
t
(4.3.42)
Finalmente, la ltima ecuacin de Maxwell (sin la correcin) es la Forma Integral de
la Ley de Ampere
C
B dr =
0
I (4.3.43)
donde
0
e I es la corriente elctrica que atraviesa la supercie, es decir,
I =

S
j ndS (4.3.44)
Ahora bien, por el Teorema de Stokes se tiene que

S
(B) ndS =

S
j ndS (4.3.45)
y como la supercie es arbitraria se concluye que
B =
0
j (4.3.46)
249
Tomando la divergencia a ambos lados de la ecuacin anterior se obtiene que
(B) =
0
j (4.3.47)
Sin embargo, el lado izquierdo siempre es cero por una de las identidas vectoriales por
lo que se obtiene que
j = 0 (4.3.48)
Ahora bien, comparando con la ecuacin de continuidad 4.3.24 es claro que la Ley de
Ampere solo es vlida tal como est cuando la densidad elctrica es esttica, es decir,
e
t
= 0. Esto hizo que Maxwell modicara la ley de Ampere de forma que fuera vlida
en el caso de una densidad elctrica no esttica. De hecho, usando la forma diferencial
de la Ley de Gauss se tiene que
e
t
=
0
E (4.3.49)
lo cual sugiere realizar una modicacin a 4.3.46 y obtener de esa forma la Forma Dife-
rencial de la Ley de Maxwell-Ampere
(B) =
0
j +
0
0
E
t
(4.3.50)
Es fcil vericar que al tomar la divergencia a ambos lados ahora s se cumple la ecuacin
de continuidad, expresendado el hecho de que la carga elctrica ni se crea ni se destruye.
250
ndice alfabtico
1-forma, 225
A
aceleracin, 74
aceleracin tangencial, 95
acotado, 110
rea paralelogramo, 27
rea tringulo, 28
B
bolas abiertas, 107
bolas cerradas, 107
brazo palanca, 24
C
campo conservativo, 218
campo escalar, 117
campo irrotacional, 240
campo solenoidal, 245
centro de masa, 208
cicloide, 76
cilindro oblicuo, 70
cinta Mobius, 239
circulacin, 230
crculo osculador, 94
compacto, 111
completar cuadrados, 40
conjunto abierto, 107
conjunto cerrado, 107
cono, 68
cono elptico, 57
conservacin momento angular, 79
coordenadas cartesianas, 8
coordenadas cilndricas, 11
coordenadas curvilneas, 8
coordenadas en el espacio, 11
coordenadas en el plano, 8
coordenadas esfricas, 12
coordenadas polares, 9
curva, 73
curva de nivel, 116
curvas integrales, 227
curvas regulares, 85
curvatura, 92
D
derivada campo escalar, 129
derivada campo vectorial, 131
derivada direccional, 119
derivada material, 142
derivada producto cruz, 77
derivada producto punto, 77
diferencial, 139
diferencial rea supercie, 183
diferencial exacto, 225
diferencial inexacto, 225
diferencial volumen regin, 196
directriz, 68
distancia entre puntos, 21
divergencia, 242
E
ecuacin de continuidad, 246
Ecuacin de Euler, 247
ecuacin normal de un plano, 35
ecuacin vectorial del plano, 34
ecuacin vectorial recta, 30
ecuaciones paramtricas plano, 35
elipsoide, 50
251
ndice alfabtico
F
ujo, 241
Forma Normal del Teorema de Green,
242
forma paramtrica de una recta, 30
forma simtrica recta, 31
frmulas de Frenet-Serret, 100
frontera de la variedad, 236
frontera topolgica, 110
funcin continua, 114
G
generatriz, 68
gradiente, 122
grca de una funcin, 115
gravedad, 79
H
Hessiano, 155
hiprbola, 43
hiperboloide de dos hojas, 55
hiperboloide de una hoja, 53
I
inercia rotacional eje, 211
integracin curva, 181
integral de lnea, 213
integral de supercie, 180
J
Jacobiano, 185
L
libertad gauge, 218
lmite de una funcin, 111
lnea de campo, 227
longitud de arco, 88
M
mximo relativo, 156
menores principales, 163
mnimo relativo, 156
momento angular, 79
multiplicador de Lagrange, 165
N
norma de un vector, 19
O
operador nabla, 122
P
parbola, 47
paraboloide elptico, 61
paraboloide hiperblico, 59
parmetros, 38
pndulo iscrono, 97
plano, 34
plano normal, 104
plano osculador, 96, 103
plano recticante, 104, 105
plano tangente, 145
planos paralelos, 36
primera ley de Kepler, 83
primera ley Kepler, 79
producto cruz, 24
producto punto, 19
proyeccin ortogonal, 22
punto crtico, 156
punto de ensilladura, 158
R
recta, 29
regla de la mano derecha 24
rotacional de un campo vectorial, 232
S
secciones cnicas, 40
simplemente conexa, 219
sistema de Frenet, 85
sistema de mano derecha. , 25
sistemas de coordenadas, 8
supercie de revolucin, 62
supercie orientable, 240
supercies cuadrticas, 50
T
tensor de inercia, 212
Teorema de Bernoulli, 248
teorema de Fubini, 183, 197
252
ndice alfabtico
Teorema de Green tangencial, 235
teorema de Tonelli, 183, 197
teorema funcin implcita, 147
teselacin, 179
topologa, 107
torsin, 92, 99
V
variedad, 236
vector binormal, 85
vector tangente, 74, 85
vector unitario, 19
vector velocidad, 74
vectores base coordenadas cartesianas, 18
vectores paralelos, 18
vectores perpendiculares, ortogonales, 19
vrtice, 68
volumen paraleleppedo, 28
voriticdad de un campo vectorial, 232
253
ndice alfabtico
254
ndice de guras
1.1.1.Coordenadas x, y en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2.Coordenadas Polares , en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3.Relacin entre coordenadas polares y cartesianas . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.4.Coordenadas Cilndricas y Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.5.Coordenadas Esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1.Vector como punto en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2.Vector como vector de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3.Vector como echa dirigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.4.Multiplicacin de un vector por un nmero real . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.5.Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.6.Resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.7.Suma y Resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.8.Resta de vectores vistos como puntos en el espacio . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.9.Vectores bases para las coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.10. Producto punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.11. Vector unitario para el vector u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.12. Proyeccin de un vector sobre otro vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.13. Representacin visual del producto cruz entre dos vectores . . . . . . . . . 25
1.2.14. Propiedad cclica producto cruz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.15. Paralelogramo de lados a, b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.16. Relacin entre el producto cruz y el rea de un paralelogramo . . . . . . . 28
1.2.17. Volumen de un paraleleppedo de lados a, b, c . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.18. Recta con punto P y vector director v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.19. ejercicio rectas perpendiculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.20. Ecuacin vectorial de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.21. Plano con punto P y vector normal n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.1.Cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3.2.Secciones Cnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.3.Elipse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.4.Elipse
x
2
9
+
y
2
5
= 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.5.Elipse
(x2)
2
1
+
(y+0.5)
2
3
= 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.3.6.Ejemplo elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.3.7.Hiprbola
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.3.8.
1
4
(x 1)
2
1
3
(y + 1)
2
= 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.3.9.
x
2
9
+
(y2)
2
4
= 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
255
ndice de guras
1.3.10. Seno y coseno hiperblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.11. Ejemplo hiprbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.12. Parbola x =
1
4a
y
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.3.13. x + 2 = 2(y 1)
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.3.14. y = 0,5(x 2)
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.3.15. Ejemplo parbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.3.16. elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.3.17. Ejemplo elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.3.18. hiperboloide de una hoja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.3.19. Ejemplo hiperboloide de una hoja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.3.20. hiperboloide de dos hojas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.3.21. Ejemplo hiperboloide dos hojas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.3.22. cono elptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.3.23. Ejemplo cono elptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.3.24. Paraboloides hiperblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.3.25. Ejemplo paraboloide hiperblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.3.26. Paraboloides elptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.3.27. Ejemplo paraboloide elptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.3.28. Supercie de Revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.3.29. Ejemplo supercie de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3.30. supercie implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.3.31. Cono con vrtice V y directriz C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.3.32. Cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.3.33. Cilindro con directriz C y generatriz l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.3.34. Ejemplo cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.4.1.Partcula movindose en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.4.2.La velocidad es tangente a la curva de la partcula . . . . . . . . . . . . . 75
1.4.3.Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.4.4.Rotacin del punto sobre el crculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.4.5.Cicloide con R = 1 y = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.4.6.Partcula que gira en torno un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.4.7.Ley de reas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.5.1.Sistema mvil crculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
1.5.2.Sistema mvil hlice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.3.Longitud de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.5.4.Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.5.5.Crculo osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.5.6.Pndulo iscrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
1.5.7.Plano Osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
1.5.8.Plano Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
1.5.9.Plano Recticante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.1.1.Bola abierta en el plano y el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
256
ndice de guras
2.1.2.Bola cerrada en el plano y el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.1.3.Conjunto Abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.1.4.Conjunto Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.1.5.Frontera topolgica del conjunto U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.1.6.Conjunto Acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.2.1.Grca de la funcin h(x, y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.2.2.Curvas de nivel de h(x, y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2.3.Supercie de nivel de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.2.4.Funcin h(x, y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.2.5.Funcin h(x, y) y plano y = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.2.6.Funcin h(x, y), plano y = 1 y recta tangente . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.2.7.ejemplo gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
2.2.8.Vectores base coordenas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.2.9.Vectores Base Coordenas Esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.3.1.Composicin de Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.3.2.Diagrama del rbol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2.3.6.Ejemplo Diagrama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
2.3.7.Plano Tangente a una Supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.3.8.Plano Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
2.3.9.Interseccin supercie plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
2.3.10. Teorema Funcin Implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.5.1.Regin de optimizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
2.5.2.Movimiento proyectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.0.1.Integral de una funcin como volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
3.0.2.Integral de Supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.2.1.Clculo rea de una Supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.2.2.Ejemplo integracin regin rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.2.3.Integracin regin no rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.2.4.volumen debajo del prisma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.2.5.Regin de integracin volumen prisma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.2.6.Regin de integracin primera versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.2.7.Regin de integracin segunda versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.2.8.Regin de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.2.9.Regin de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.2.10. Cambio orden regin de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.3.1.Clculo Volumen de una Regin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.3.2.Paraboloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.3.3.Cilindro y el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.3.4.cuatro supercies simultneamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
257
ndice de guras
3.3.5.Regin de integracin en el plano xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.3.6.Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.3.7.Vista desde abajo de los planos, P
1
rojo, P
2
verde y P
3
azul . . . . . . . 203
3.3.8.Poliedro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.3.9.Regin de integracin en el plano xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.3.10. Regin de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.1.1.Integral de Lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.1.2.Ejemplo Integral de Lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.1.3.Trabajo a lo largo de distintas trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.1.4.Campo conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
4.1.5.Clculo del potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
4.1.6.Lneas de Campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
4.2.1.Teorema de Green en el Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.2.2.Circulacin sobre rectngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
4.2.3.Campo Vectorial F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
4.2.4.Campo Vectorial G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
4.2.5.Circulacin sobre un rectngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
4.2.6.Teorema de Green Regin con Huecos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
4.2.7.Cinta de Mobius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.3.1.Teorema de Green en el Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.3.2.Flujo sobre el rectngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.3.3.Campo vectorial F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.3.4.Campo vectorial G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.3.5.Flujo a travs de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
258
Bibliografa
[1] http://www2.math.umd.edu/~jmr/241/mles/implicitplot3d.m
[2] http://www2.math.umd.edu/~jmr/241/curves.html
[3]
259

Apuntes - MA1003-Mariano Echeverría

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Apuntes de Clculo en Varias Variables

Figura 1.1.2: Coordenadas Polares , en el plano

Figura 1.1.3: Relacin entre coordenadas polares y cartesianas

es un vector paralelo (o antiparelelo) a b mientras que a

como la proyeccin ortogonal de a sobre b mientras que

como la componente ortogonal de a sobre b.

el cual es perpendicular a b ya que

es la componente paralela a la fuerza y r

Figura 1.2.15: Paralelogramo de lados a, b

Figura 1.2.17: Volumen de un paraleleppedo de lados a, b, c

DQ = (2, 4, 6) (t + 1, t + 5, t + 7) = (t + 1, t 1, t 1) el cual tiene magnitud

3 |t + 1|. Luego hay que resolver la ecuacin

PQ es un vector que yace sobre L

PQ = QP = (3, 6, 9) (4, 6, 7) = (1, 0, 2) (1.2.67)

PQ = (4, 6, 7) +t(1, 0, 2) (1.2.68)

20 sin sin 1, 10 cos

y por 1.5.32 la longitud del crculo es

(s) cumple por regla de la cadena y por 1.5.35

= 1 entonces por 1.5.34

(s) con T(s), N(s), B(s).

(s) = (s)N(s) (1.5.56)

(s) = (s)N(s) (1.5.80)

(s) T(s) +B(s) T

(s) T(s) = B(s) T

(s) = B(s) ((s)N(s)) = 0 (1.5.105)

(s) T(s) = B(s) N

(s) = (s)N(s) (1.5.110)

(s). Por un razonamiento similar

(s) T(s)) = N(s) T

(s) B(s)) = (s)

(s) = (s)T(s) +(s)B(s) (1.5.113)

} es un sistema ortonormal de mano dere-

f(t +h) f(t) f

(r)h. Lo nico que falta por interpretar

(r). Para que la resta en el numerador tenga sentido T

(r) sea un vector la

se utilizar la misma expresin anterior solo que cambiando r por . De esta

(u)(adx +bdy +cdz) (2.3.126)

(u) 2cxy abzF

(u) + 2bxz +abzF

(u) 2ayz bcxF

(u) + 2bxz 2ayz bcxF

g(v)dv +h(u) (2.3.156)

(t) = 0, aqu el anlogo de la derivada es la derivada

es la misma que la de encontrar los puntos crticos de

restringida al plano tangente del

(P) de la funcin auxiliar

(P) de la funcin auxiliar

PR = R P = r (u, v +v) r(u, v) =

(cos cos i + sin cos j sin k) (sin sin i + cos sin j)

PR. Por lo tanto

PS = S P = r (u, v +v, w) r(u, v, w) =

PR = RP = r (u, v, w +w) r(u, v, w) =

dudvdw J(u, v, w)dudvdw (3.3.8)

cos sin r cos cos r sin sin

cos sin cos cos sin

sin sin sin cos

cos sin cos cos

es perpendicular a . De esta forma

es paralelo a se puede aplicar 1.2.20 y escribir

es la distancia perpendicular al eje n. Igual que para el caso del centro de

ydx +xdy (4.2.23)

es simplemente conexa. Por lo tanto