ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA UNIVERSIDADE DO ALGARVE

3.Cinemtica movimentos
Na aula anterior foram analisadas as relaes entre as variveis cinemticas (posio, velocidade e acelerao) na situao mais geral. Agora vo ser analisados casos particulares para movimentos rectilneos uniformes, movimentos rectilneos uniformemente acelerados, movimentos circulares uniformes, movimentos circulares uniformemente acelerados,

movimentos harmnicos simples e movimento de projcteis sem considerar os efeitos da resistncia aerodinmica. 3.1.Movimento rectilneo Movimentos rectilneos so todos os movimentos cuja trajectria rectilnea.

r v

i$

Considere-se uma partcula a mover-se numa direco associada de um versor i$ . Como o vector tangente trajectria.

r v = v i$
Logo a acelerao ser dada por:

r i$ r v v $ a= = i + v t t t
e

= Constante i
O termo

v
Ento

i$ r =0 t

a=
Como foi visto

v i$ t

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v = at t
Logo

r a = a t i$
Ou seja

r r a = at
Isto quer dizer que nos movimentos rectilneos s existe acelerao tangencial. Por isso de uma forma geral fala-se simplesmente em acelerao sendo a acelerao e acelerao tangencial a mesma coisa.
3.1.1.Movimento rectilneo uniforme

Os movimentos rectilneos uniformes (m.r.u.) so movimentos em que o mdulo do vector velocidade permanece constante.

r v = Constante
Como nos movimentos rectilneos a direco do vector v constante

r v = Constante
Foi visto que

r r v r a= e v = constante t
Logo

r r a=0
O vector velocidade instantnea constante, pelo que coincide com o vector velocidade mdia.

r r v = vm v r r r r f ri r vm = = t t
Neste tipo de movimento

r r v = vm
Pelo que se pode escrever

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r r r r f ri v= t r r r r f = ri + v t
Como o movimento rectilneo, possvel escrever a equao do seguinte modo

r f i$ = ri i$ + v i$ t
Dividindo a equao pelo versor, obtem-se a equao do movimento rectilneo uniforme na forma escalar

r f = ri + v t
Nos movimentos rectilneos que so descritos com base num nico eixo as variveis vectoriais posio, velocidade e acelerao so completamente definidas por um escalar uma vez que est inerente equao que tm a direco do nico eixo definido no problema e o sentido ser dado pelo respectivo sinal.
3.1.2.Movimento rectilneo uniformemente variado

Os movimentos rectilneos uniformemente variados so movimentos em que o escalar da acelerao tangencial permanece constante a t , que se pode escrever de uma forma simplificada e sem perda de rigor como a t .

a t = Constante
Como se trata de um movimento rectilneo

an = 0
Como a acelerao constante o seu valor mdio igual ao valor instantneo:

r r a = am r r v f vi r am = t
Pode escrever-se:

r r r v f vi a= t
Ou seja:
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r r r v f = v i + a t = vi i + a i t vf i

resulta: Dividindo por i

v f = vi + a t
Pela definio de velocidade:

r r dr v= dt
Pode-se estabelecer a seguinte equao diferencial ordinria de 1 ordem:

r r dr = v dt r r r dr = (vi + a t ) dt
Integrando:

r r r r = (vi + a t ) dt
Resolvendo, vem:

1 r r r r r f = ri + vi t + a t 2 2
Representao tpica do comportamento da posio, velocidade e acelerao em funo do tempo num movimento rectilneo uniformemente variado m.r.u.v. r, v, a a

r v

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Para qualquer m.r.u. temos sempre a acelerao definida por uma recta horizontal a velocidade definida por uma recta qualquer e a posio definida por uma parbola.

v= a=

dr dt dv = constante dt

3.2.Movimento circular Designam-se por movimentos circulares aqueles em que a trajectria circular ou seja o raio R constante. Considerando uma partcula a descrever uma trajectria circular no plano xy em que R o raio da trajectria. z

S
x

r r r v

Em que as variveis representadas na figura anterior assumem os seguintes significados:

S dt

comprimento do arco descrito pela partcula; intervalo de tempo; ngulo ao centro; raio da trajectria.

r R= r

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Nestes movimentos podemos utilizar coordenadas polares para definir a posio. Como o raio constante, a posio fica definida pelo ngulo ao centro. Quando a partcula descreve um ngulo ao centro a distncia S percorrida pela partcula dada por:

S = R
3.2.1. Velocidade angular

Como a posio definida pela posio angular podemos definir a velocidade angular com o ngulo ao centro varrido por unidade de tempo.

medio =

No limite quando t 0 temos:

= lim =
r d dt

t o

A velocidade angular uma grandeza vectorial com direco normal ao plano do movimento e sentido dado pela regra da mo direita. Podemos ento escrever:

r r $ = k
$ o versor que define a direco e sentido do eixo z. Em que k
Como:

S = R
Derivando em ordem ao tempo obtm-se a relao entre velocidade ou velocidade linear e velocidade angular:

dS d dR = R + dt dt dt
Como o raio R constante, resulta:

R t = k v u

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3.2.2.Acelerao angular

Derivando o vector velocidade angular em ordem ao tempo, obtm-se a acelerao angular:

v r = t
3.2.3.Movimento circular uniforme

Neste tipo de movimentos o mdulo do vector velocidade constante, mas a sua direco altera-se constantemente.

v = Constante

r v Constante
Assim temos:

v = 0 at = 0 t r v r r 0a 0 t
o que nos leva a concluir que s existe acelerao normal trajectria:

r r a = an
Como:

v = Constante v = vm
e

v=

S t

O espao S dado pela seguinte expresso:

S = v t

S 2 S1 = v t S 2 = S1 + v t
Neste movimento v e R so constantes.

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v = R

=
A acelerao angular:

v e = constante R

d =0 dt

Como = constante, a partcula descreve ngulos ao centro iguais em iguais intervalos de tempo.

medio = =
= 0 t

= 0 + t
No movimento circular uniforme, o vector acelerao radial, centrpeto, portanto normal ao vector velocidade em cada ponto e de mdulo constante.

r vB
B

r r r a A = a B = aC r r r v A = v B = vC

r aB

r vA
A

r aA

r aC
C

r vC

3.2.3.1.Periodo

O perodo (T) o intervalo de tempo ao fim do qual as caractersticas posio, vector velocidade e vector acelerao se repetem.

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3.2.3.2.Frequncia

A frequncia de um movimento circular uniforme (m.c.u) o nmero de voltas por unidade de tempo que a partcula descreve. Sendo R o raio da trajectria e T o perodo do movimento, vem:

v=
como:

2 R T

v = R

= =

v R
2 R = 2 f TR

3.2.4.Movimento circular uniformemente variado

Neste tipo de movimento, a acelerao angular constante.

=constante
Como:

d dt

d = dt

= t = 0 + t
E porque:

d dt

d = dt d = ( 0 + t ) dt

= ( 0 + t ) dt
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= 0 + 0 t +

1 t2 2

3.3. Movimento harmnico simples Quando a fora aplicada num corpo proporcional ao afastamento do ponto de equilbrio e no sentido desse mesmo ponto, o movimento que se desenvolve harmnico simples.

r r F =0

r F

r F
x

A fora F ser dada por:

F = k x F = m a

k x = m a
logo, explicitando a acelerao:

a=

k x m

como a acelerao a segunda derivada do deslocamento:

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d2x k x 2 = m dt
se substituir:

k = 2 m d2x = 2 x dt 2
a soluo da equao diferencial acima, :

x = A sin( t + )
isto pode ser provado da seguinte forma: a primeira derivada de x em ordem ao tempo :

dx d = A sin( t + ) dt dt dx = A cos( t + ) dt
a segunda derivada ser:

d2x d cos( t + ) 2 = A dt dt d2x = 2 A sin( t + ) dt 2

logo prova-se que:

d2x 2 () 2 = x t dt
O movimento harmnico simples aplica-se a todos os corpos que oscilam em torno de uma posio de equilbrio (PE) e que esto sujeitos a uma fora directamente proporcional ao afastamento da (PE) dirigida no sentido da (PE). Aplica-se a pndulos gravticos com pequena amplitude de movimentos e a osciladores de um ou mais graus de liberdade. Os osciladores tm aplicao na Engenharia Civil por serem utilizados como modelos simplificados do comportamento dinmico de estruturas de edifcios.

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3.4.Projecteis O movimento efectuado por um projctil descreve uma trajectria plana em forma de parbola. Trata-se da soma de dois movimentos, um segundo a horizontal e outro segundo a vertical. Um projctil, se desprezarmos a resistncia do ar, aps ter sido lanado s est sujeito aco da gravidade g . Este vector tem a direco vertical e dirigido de cima para baixo. A componente horizontal do movimento um movimento rectilneo uniforme. A componente vertical um movimento rectilneo uniformemente variado.

1 r r = (rx 0 + v 0 x t ) i$ + ry 0 + v 0 y t g t 2 $ j 2 r v = v 0 x i$ + v oy g t $ j
r a = g j

r v0 y

r v0 r v0 x

r r0 y r r0 $ j i$ r r0 x
x

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