Anlisis de respuesta transitoria

Capitulo 5

 Para un sistema en general

R(s)

()

C(s)

Seales de entrada de prueba

Escaln
Rampa
Impulso
Parablica

Respuesta transitoria

+
Respuesta en estado estable

Entradas tpicas

Entrada escaln

Transformada
de Laplace
1 ;   0
  
0 ;   0

  

1


Step Response

%respuesta en el tiempo
%entrada escaln
n=[1];
d=[1];
step(n,d,'r');
grid

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

5
Time (sec)

10

  

Entrada rampa

Transformada
de Laplace

1
   


Step Response
600

500

%respuesta en el tiempo
%entrada rampa
n=[1];
d=[1 0];
step(n,d,'r');
grid

Amplitude

400

300

200

100

100

200

300
Time (sec)

400

500

600

 Entrada impulso

;   0
  
0 ;   0

Transformada
de Laplace

  1

Impulse Response

%respuesta en el tiempo
%entrada impulso
n=[1];
d=[1];
impulse(n,d,'r');
grid

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Time (sec)

0.6

0.7

0.8

0.9

Sistemas de primer orden

Ecuaciones del sistemas

Dado el circuito fsico RC

    
1
 



De donde obtenemos que la salida esta dada por:

1
 ()
 () 
  1 

  

El diagrama de bloques:
R


1


1
  1

Respuesta escaln del sistema

Para el modelo RC (primer orden):

Si la entrada es escaln unitaria:

Remplazando obtenemos:

  

1
  =


1
()
 + 1

1
1
1
  =
  =

 + 1
 + 1 
Aplicando fracciones parciales para obtener la TIL:


  = +
  + 1

Donde:

1
 = 

( + 1) 

=1

1
 = ( + 1)

( + 1) 

"#/%

1
=
= 
1

1
1
  =
  + 1

Remplazando las constantes:

'  =1(

")%

Step Response
entrada
salida
1

Si T=1

System: sys
Time (sec): 2
Amplitude: 0.865

4T=98.2%
2T=86.4%
T=63.3%

Amplitude

0.8

0.6

System: sys
Time (sec): 4
Amplitude: 0.982

System: sys
Time (sec): 1
Amplitude: 0.632

0.4

0.2

5
Time (sec)

10

 Grafica entrada - salida (1)

Step Response

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

5
Time (sec)

10

%respuesta en el tiempo
%entrada escaln
n=[1]; d=[1];
step(n,d,'r');
grid
%dato
T = 1;
%modelo 1/Ts+1
n1=[1]; d1=[T 1];
%entrada escaln
%modelo con entrada
n2=[conv(n1,n)];
d2=[conv(d1,d)];
hold on
step(n2,d2,'b');
axis([0 10 0 1.2])
hold off

 Grfica de la salida y error (2) de un sistema de primer orden con entrada

escaln
%sistema c(t)=1-e^(-t/T)
Respuesta de un sistema a una entrada escaln unitario

y(t)

0.5

4
5
6
Tiempo (s)
error de un sistema a una entrada escaln unitario

e(t)

0.5

0
4
Tiempo (s)

T=1;
t=0:0.1:8*T;
y=1-exp(-t/T);
subplot(2,1,1);
plot(t,y);grid
title('respuesta del sistema')
ylabel('y(t)');xlabel('Tiempo (s)')
axis([0 8*T 0 1.2])
subplot(2,1,2)
plot(t,1-y);grid
title('error del sistema')
ylabel('e(t)');xlabel('Tiempo (s)')
axis([-0 8*T -0.2 1.2])

Respuesta rampa del sistema

() =

1
()
 + 1

Para el modelo RC

Si la entrada es rampa unitaria:

Remplazando obtenemos:

Aplicando fracciones parciales para obtener la TIL:

1
() = 


1
1
1
  =
  =

 + 1
 + 1  

 

  = + +

  + 1

=



1

  ( + 1) 

=1

1 +
1

=
 

1! +
 ( + 1) 
 = ( + 1)

Remplazando

1

  ( + 1) 

+
1
=


+  + 1 

"#/%

1

=

1 

= 

1 

1 

=  +
  =  +

  + 1 
  + 1
La transformada inversa de Laplace
'  =   + ( ")%

'  =   + ( ")%

La salida para la entrada rampa es

Step Response
10

entrada

Grafica (si T=1)

System: sys
Time (sec): 8
Amplitude: 8

salida

9
8

Error

(  = ,  ' 

Si

(  =

7
System: sys
Time (sec): 8
Amplitude: 7

System: sys
Time (sec): 5
Amplitude: 5
System: sys

6
Amplitude

Time (sec): 4
Amplitude: 4

System: sys
Time (sec): 6
Amplitude: 5.01

4
3
System: sys
Time (sec): 4
Amplitude: 3.03

2
1
0

5
Time (sec)

10

 El programa en Matlab (3)

Step Response
10
entrada

System: sys
Time (sec): 8
Amplitude: 8

salida

9
8
7

Amplitude

System: sys
Time (sec): 8
Amplitude: 7

System: sys
Time (sec): 5
Amplitude: 5
System: sys

6
5

Time (sec): 4
Amplitude: 4

System: sys
Time (sec): 6
Amplitude: 5.01

4
3
System: sys
Time (sec): 4
Amplitude: 3.03

2
1
0

5
Time (sec)

10

%respuesta en el tiempo
%entrada rampa
n=[1];d=[0 1 0];
step(n,d,'r');
grid
hold on
%dato
T = 1;
%modelo
n1=[1];d1=[T 1];
%modelo - entrada
n2=[conv(n1,n)];d2=[conv(d1,d)];
step(n2,d2,'b');
axis([0 10 0 10])
hold off

Respuesta impulso del sistema

() =

El modelo RC

Si la entrada es impulso unitaria:

Remplazando obtenemos:

1
()
 + 1

() = 1

  =

1

  =
 + 1
 + 1

Aplicando fracciones parciales para obtener la TIL:

Donde:

1
 =  + 1
.
 + 1 

  =


 + 1

Remplazando

"#/%

=1

1
1
  =
=
 + 1  + 1

La transformada inversa de Laplace:

Se obtiene:

  =

1
1
=
 + 1  + 1

Impulse Response
entrada

1 ")%
'  = (


salida

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

5
Time (sec)

10

 El programa en Matlab (4)

Impulse Response
entrada
salida

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

5
Time (sec)

10

%respuesta entrada impulso

n=[1]; d=[1];
impulse(n,d,'r');
hold on
grid
%dato
T = 1;
%modelo
n1=[1]; d1=[T 1];
%modelo - entrada
n2=[conv(n1,n)];
d2=[conv(d1,d)];
impulse(n2,d2,'b');
axis([0 10 -0.1 1.2])
hold off

Propiedades sistemas de primer orden LTI

Escaln

'  = 1 ( ")%

Rampa
'  =   + ( ")%

Impulso

1 ")%
'  = (


Sistemas de segundo orden

Dada la funcin de transferencia de segundo orden

Donde:
/0
2
3 = /0 2

()
/0
=
()   + 22/0  + /0

Frecuencia natural no amortiguada

Factor de amortiguamiento relativo
Atenuacin

Diagrama de bloques
R

/0
  + 22/0 

/0
  + 22/0  + /0

Comportamiento dinmico del sistema de segundo orden

Por lo tanto tendremos los siguientes casos:

()
/0
/0
=
=
()   + 22/0  + /0 ( + 2/0 + 4/0 1 2  )( + 2/0 4/0 1 2  )
/0
Los factores estn en funcin de:
2
2=0

Respuesta oscilatoria

0<2<1

Respuesta sub amortiguada

2>1

Respuesta sobre amortiguada

2=1

Respuesta crticamente oscilatoria

Respuesta para sistema de 2 orden

Entrada escaln y 2 = 0 :

Por fracciones parciales:

/0
1

  = 
 + /0 

Donde:
=1
 = 1
C = 0

/0
  = 
()
 + 22/0  + /0
(salida oscilatoria)

F.P.

  =

  + 
+
   + /0

  =

1


  + /0

Por lo tanto la TIL

1

  = 
  + /0

Step Response

TIL
'  = 1 cos /0 

1.5

Amplitude

0.5

0
0

3
Time (sec)

 El programa en Matlab (5)

Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude

%respuesta a una entrada escaln

% sistema para e=0
n=[25];
d=[1 0 25];
step(n,d)
grid
axis([0 10 -0.1 2.1])

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

5
Time (sec)

10

 Respuesta para sistema de 2 orden, con entrada escaln y 0 < 2 < 1 :

/0
() = 
()
 + 22/0  + /0

/0
1
  = 

 + 22/0  + /0 

Fracciones parciales:

/0

 + 
  =

=
+

   + 22/0  + /0
  + 22/0  + /0

donde

=1
 = 1
 = 22/0

1
 + 22/0
  = 

 + 22/0  + /0

Si desdoblamos el segundo termino y completamos cuadrados el denominador:

/0
1
 + 22/0
  =
=


  + 22/0  + /0
   + 22/0  + /0
1
 + 2/0
2/0
= 


completamos
 + 22/0  + /0
  + 22/0  + /0
1
 + 2/0
= 
  + 22/0  + 2  /0 + /0 2  /0
2/0

 + 22/0  + 2  /0 + /0 2  /0
1
 + 2/0
2/0
=


 + 2/0  + /0 1 2 
 + 2/0  + /0 1 2 
1
 + 2/0
2/0
/8
=


 + 2/0  + /8 /0 1 2   + 2/0  + /8
Donde:
/8 = /0 1 2 

/8 : Frecuencia natural amortiguada

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin

1
 + 2/0
2/0
/8
  =


 + 2/0  + /8 /0 1 2   + 2/0  + /8

Obtenemos:

'  =1(

"9:; )

cos /8 

1 2

( "9:; ) (< /8 

Respuesta sub amortiguada para diferentes relaciones de amortiguamiento (6)

  =

25
()
  + 102 + 25

25
  = 
()
 + 22(5) + 25

Respuesta sistema 2 orden

1.8
1.6
1.4
1.2
salida y(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

6
t (s) (sec)

10

12

Respuesta para sistema de 2 orden, con entrada escaln, para 2 = 1 :

/0
/0
1
()
() = 
()
=

 + 22/0  + /0
  + 2/0  + /0 

Fracciones parciales:

donde

/0
  =
  + /0

/0
=

  + /0  

1 +
=
1! +


+

 + /0


/
0

 =  + /0 
  + /0  

=1
 + /0



= +

 + /0

/0
  =

  + /0 

/0
  + /0

>

 ":;

= 1

":;

= /0

obtenemos:

/0
  =
  + /0

1
/0

 + /0


1
 + /0

La transformada inversa de Laplace:

'  = 1 /0 ( ":; ) ( ":; )
= 1 ( ":;) (/0  + 1)

/0
  = 
()
 + 22/0  + /0

Respuesta crticamente amortiguada (7)

Respuesta sistema 2 orden

0.8
salida y(t)

%Respuesta de sistema de
% 2 orden e=1
n = [25];
e=1;
d = [1 2*e*sqrt(n) 25];
step(n,d,'r')
hold on
axis([0 3 0 1.2])
title('Respuesta sistema 2 orden')
xlabel('t (s)')
ylabel('salida y(t)')
grid
hold off

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5
t (s) (sec)

2.5

Respuesta para sistema de 2 orden, con entrada escaln, para 2 > 1 :

/0
  = 
 
 + 22/0  + /0
=

/0

 + 2/0 + /0 2  1  + 2/0 /0

Simplificando

Fracciones parciales:

/0

1
2 1 

1
/0
1
  =
=
( + /0 (2 + 2  1)( + /0 (2 2  1)  ( + # )( +  ) 
  =




+
+
 ( + # ) ( +  )

Donde:

/0
=

( + # )( +  ) 

 = ( + # )

/0

/0
= /0
=
# 

( + # )( +  )

 "?

/0
 = ( +  )

( + # )( +  ) 

"@

/0
/0
=
=
# (# +  ) # (#  )

/0
/0
=
=
 ( + # )  ( # )

Por lo tanto remplazando:




  = +
+
 ( + # ) ( +  )
1
1
/0
/0
/0
=
+


# (#  ) ( + # )  (#  ) ( +  )

Simplificando:

Por lo tanto la TI de Laplace:

1
/0
1
1

  = /0 +
 2 2  1 # ( + # )  ( +  )

'  =

Donde:

/0

/0

( "? ) ( "@)
+




2 2 1
#

# = /0 (2 + 2  1)

 = /0 (2 2  1)

Respuesta sobre amortiguada (8)

Respuesta sistema 2 orden

0.8

salida y(t)

0.6

0.4

0.2

3
t (s) (sec)

Respuesta de un sistema de 2 orden con entrada escaln para diferentes

relaciones de amortiguamiento (9)
Respuesta sistema 2 orden
2
1.8
1.6
1.4
salida y(t)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

3
t (s) (sec)

Los polos de la funcin de transferencia van a definir el comportamiento de la

respuesta transitoria

Parmetros de una respuesta transitoria

Parmetros especificados

Tiempo de retardo, td: tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera
vez la mitad del valor final
Tiempo de levantamiento, tr: tiempo requerido para que la respuesta pase del 10
al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final
Tiempo pico, tp: tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso
Sobrepaso mximo, Mp: valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad.
Tiempo de asentamiento, ts: tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por
el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca
dentro de l.

Tiempo de levantamiento tr

Dado el sistema de 2 orden sub amortiguado

'  =1

( "9:; )

cos /8  +

Evaluando la salida en tr
' A = 1 ( "9:;)B cos /8 A +
De donde obtenemos
( "9:;)B cos /8 A +

2

2

(< /8 

(< /8 A = 1

(< /8 A = 0

Dividiendo entre cos /8 A , y simplificando

1 2
C< /8 A =
2

2

1 2
1
"#
A =
C<

2
/8

1 2
1
"#
A =
C<

2
/8

A partir de la ecuacin
Cambiando variables

1
/0 1 2 
1
/8
"#
A =
C<

=
C<"#
/8
/0 2
/8
3
1
=
DE
/8

Donde E

E=

C<"#

/8
3

Grficamente

Tiempo de pico tp

Dado el sistema de 2 orden sub amortiguado

'  = 1 ( "9:; ) cos /8 

( "9:; ) (< /8 

1 2
+'()
Hallamos el mximo, derivando la ecuacin anterior e igualando a cero;
=0
+
+'()
= 2/0 ( "9:; ) cos /8  + ( "9:; ) /8 sen /8 
+
2
2
"9:
)
;

(
2/0 (< /8  +
( "9:; ) /8 cos /8  = 0
1 2
1 2
Simplificando

2/0 cos /8  + /8 sen /8  +

2

2/0 (< /8 

(</8  /8 1 2  + 2  /0 = 0

/0

2/0

1 2

/8 cos /8  = 0

(</8  = 0

Tiempo de pico tp

A partir de la ecuacin (</8  = 0

Obtenemos

Por lo tanto tp

/8  = (<"# 0 = 0, D, 2D, 3D,

 = K =

D
/8

Sobrepaso mximo Mp

Dado el sistema de 2 orden sub amortiguado

'  = 1 ( "9:; ) cos /8  +

2

(< /8 

Se determina restando la salida evaluada en tp, menos 1

Conocemos

LK = ' K 1

Remplazando ' K y el valor del K

LK = 1 (

"9:;

Simplificando
LK = (

"9:;

M
:N

D
D
2
cos /8
+
(< /8
1

/8
/
12
8

M
:; #"9@

1 + 0

LK = (

"9

D
K =
/8

M
#"9@

Tiempo de establecimiento ts

Para un sistema sub-amortiguado de segundo orden, la respuesta

transitoria esta dada por la ecuacin
'  = 1 ( "9:; ) cos /8  +

2

(< /8 

Por lo general definimos el tiempo de establecimiento ts, se define por

criterios:
Para un criterio del 2%
4
 = 4 =

Para un criterio del 5%

 = 3 

2/0

3
2/0

Ejemplo

Obtener los parmetros de la respuesta transitoria si tenemos:

Solucin

2 = 0.6

/0 = 5

/8  /0 1 2  = 5 1 0.6 = 4
1
Tiempo de levantamiento:
A =
DE
/8
4
/8
"#
"#
E = C<
= C<
= 0.9272
0.6(5)
3
1
1
A 
D E = D  0.9272  0.5535
/8
4
Tiempo pico:

K 

D
D
  0.7853
/8 4

LK  (

LK  (

Sobreimpulso
"9

M
#"9@

(

"!.U

"9

M
#"9@

M
#"!.U@

 ( ".VWU#  0.0948

Tiempo de establecimiento
4
4
 = 4 =
=
= 1.3333
2/0 0.6(5)

 = 3 =

3
3
=
=1
2/0 0.6(5)

Criterio 2%

Criterio 5%

Ejemplo

Hallar los valores de K y H de modo que el sobrepaso mximo ante una entrada
escaln se 25% y el tp igual a 2 seg. J=1 Kg-m2
R
K

1
X 

1+Hs

Solucin
()
Y
=
()   + YZ + Y
/0
()
=
()   + 22/0  + /0

1
X 

()
=
() 1 + Y 1 (1 + Z)
X 
Y
= 
X + YZ + Y

Y = /0 
Z=

22/0
Y

Si el sobrepaso mximo esta dado:

D
ln 0.25 = 2
ln (

12
D
1.3862 = 2
1 2
El tiempo pico est dado por:
D
=2

/0 1 2

LK = (

"9

M
#"9@

= 0.25

2 = 0.4035
D
=2
K =
/8
/0 = 1.7158

2/0 1 0.4035 = D

Con los valores obtenidos:

Y = /0  = 1.7158

= 2.9442

22/0 2(0.4035)(1.7158)
Z=
=
= 0.4703
Y
2.9442

Fracciones parciales MATLAB

MATLAB se tiene un comando para obtener la expansin en fracciones

parciales de \()/]().
<^_(,C+`,
\() a!  0 + a#  0"# + + a0
=
= 0
+(<`_<C+`, ]()
 + C#  0"# + + C0

En MATLAB
,, c, d = ,(+^((<, +)

De donde se obtiene
\()
,(1)
,(2)
, <
=
+
 
d
]()  c(1)   c(2)
c <

 Ejemplo

\() 2 V  5   3 + 6
=
]()  V + 6  + 11  6

r=
-6.0000
-4.0000
3.0000

% Expansin en fracciones parciales

clear
clc
n=[2 5 3 6];
d=[1 6 11 6];
[r,p,k]=residue(n,d)

p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k=
2
6
4
3
\()

+

2
]()   3  + 2  + 1

 Ejemplo

6
4
3
\()
=
+

+2
]()  + 3  + 2   1
n=

r=[-6 -4 3];
p=[-3 -2 -1];
k=[2];
[n,d]=residue(r,p,k)

6 11

d=
1

\() 2 V  5   3  6

]()  V  6   11 + 6

Respuesta a una entrada escaln

\()
30
= 
]()  + 10 + 30

Dada la funcin de transferencia

Respuesta escaln

Step Response
1
0.9

% funcin de
transferencia

0.7
0.6
Amplitude

n=[30];
d=[1 10 30];
step(n,d)
grid

0.8

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.2

0.4

0.6
Time (sec)

0.8

1.2

Respuesta a una entrada rampa

Dada la funcin de transferencia

Step Response

Respuesta rampa

15

% funcin de
transferencia

10

Amplitude

n=[30];
d=[1 10 30 0];
step(n,d)
grid

\()
30
= 
]()  + 10 + 30

10
Time (sec)

15

Respuesta a una entrada impulso

\()
30
= 
]()  + 10 + 30

Dada la funcin de transferencia

Respuesta impulso

Impulse Response
2.5

% funcin de
transferencia
n=[30];
d=[1 10 30];
impulse(n,d)
grid

Amplitude

1.5

0.5

-0.5

0.5

1
Time (sec)

1.5

 Trabajo problemas