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Fundao Municipal de Ensino de Piracicaba Escola de Engenharia de Piracicaba Curso de Engenharia Mecnica

Lus Antonio Cassaroti Junior

Automao de uma Retroescavadeira atravs do uso de Joystick e CLP

Piracicaba 2011

Lus Antonio Cassaroti Junior

Automao de uma Retroescavadeira atravs do uso de Joystick e CLP

Trabalho de Concluso de Curso apresentado Escola de Engenharia de Piracicaba como parte dos requisitos para obteno do ttulo de Graduao em Engenharia Mecnica. Orientador: Prof. MS. Marcelo Eurpedes da Silva

Piracicaba 2011

Cassaroti Junior, Lus Antonio C343a Automao de uma Retroescavadeira atravs do uso de Joystick

e CLP. / Lus Antonio Cassaroti Junior - Piracicaba: Escola de Engenharia de Piracicaba, 2011. 95 f. Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em Engenharia Mecnica) - Escola de Engenharia de Piracicaba Fundao Municipal de Ensino de Piracicaba, 2011. Orientador: Marcelo Eurpedes da Silva 1. Retroescavadeira. 2. Automao. 3. Pneumtica. 4. Joystick. 5. CLP. I. Autor. II. Ttulo. CDD 620.1

Catalogao na Fonte elaborada pelo Bibliotecrio Guilherme Belissimo CRB-8: 7279

Lus Antonio Cassaroti Junior

Automao de uma Retroescavadeira atravs do uso de Joystick e CLP

Trabalho de Concluso de Curso apresentado Escola de Engenharia de Piracicaba como parte dos requisitos para obteno do ttulo de Graduao em Engenharia Mecnica.

Piracicaba,

de novembro de 2011

Banca Examinadora:

__________________________________ Marcelo Eurpedes da Silva (Presidente) Mestre em Engenharia Mecnica Escola de Engenharia de Piracicaba

__________________________________ Marcos Csar Ruy (Membro) Mestre em Engenharia Mecnica Escola de Engenharia de Piracicaba

__________________________________ Paulo Alberto Silveira Wrege (Membro) Doutor em Engenharia Mecnica Escola de Engenharia de Piracicaba

Dedico este trabalho aos meus pais Luiz Antonio e Maria Elisa, minha irm Aline e a minha namorada Mariane

AGRADECIMENTOS

Agradeo de forma especial e carinhosa aos meus pais Luiz Antonio e Maria Elisa, minha irm Aline, pelo imenso esforo, crdito, determinao e luta na minha formao, onde considero heris supremos da minha vida. Ao meu Orientador Professor MS. Marcelo Eurpedes, onde sua incomparvel competncia, inspirao e esforo ao trabalho me impulsionou nesta jornada. O especial agradecimento famlia Cazarin Maresca (Gustavo, Manuela e Tia Bete) e principalmente ao meu tio Marcelo que mostrou tcnica apurada nas reas eltrica e eletrnica, onde contribuiu no meu aprendizado no somente em conhecimentos tcnicos, mas tambm em amizade e companheirismo. Agradeo com grande carinho ao casal Eli Basso, grande conhecedor da mecnica, e Ivanice no qual compartilho grande apoio e acolhida em todos os momentos. s vezes tenho privilgios de estar ao lado de pessoas especiais como a minha namorada Mariane, que de forma carinhosa mostrou pacincia e incentivo ao trabalho. A todos os professores que ministraram as aulas durante todos esses cinco anos de curso, que contriburam para o crescimento tcnico, intelectual e psicolgico. Aos tcnicos e bolsistas de laboratrios de eletrnica, hidrulica e pneumtica, que contriburam com materiais necessrios para as experincias e definies nos trabalhos realizados no decorrer deste perodo. No inicio deste curso passei dificuldades, pois trabalhar e estudar foi muito desgastantes, porm com o passar dos dias pude ver que boa parte para no dizer a maioria dos companheiros passavam por dificuldades maiores do que a minha. Ento pude ver claramente que era apenas uma questo de dedicar e conseguir atingir o resultado e ele esta aqui, bem em minhas mos, s depende da minha atitude. E hoje posso dizer claramente, em primeiro lugar agradeo a DEUS, este sim de maneira silenciosa e com gestos invisveis colocou no meu caminho pessoas que souberam entender e ajudaram muito nesta minha formao.

Mesmo desacreditado e ignorado por todos, no posso desistir, pois para mim, vencer nunca desistir. Albert Einstein

RESUMO

O presente trabalho tem o objetivo de demonstrar a tecnologia aderida na Retroescavadeira Caterpillar, o Joystick. A funo desse controle eletrnico de direcionar a escavao de qualquer tipo de solo com diversas aplicaes atravs da interveno manual do operador. O Joystick substitui as alavancas mecnicas, para proporcionar ao operador uma melhor ergonomia, devido a pouca mobilidade e mnimo esforo braal, um maior espao fsico e uma melhor esttica na cabine de operaes. Alm do trabalho manual, acrescenta-se o Controlador Lgico Programvel, para que a escavao do solo seja realizada por meio automtico. Para isso, foram estudados os conceitos de Retroescavadeira, Automao, cilindros, atuadores e vlvulas Hidrulicas, Joysticks e Controladores Lgico Programveis. No laboratrio foi apresentado o sistema eletropneumtico com a movimentao dos cilindros via Joystick e CLP. Apesar de a hidrulica apresentar tal complexidade na mquina, o funcionamento em relao pneumtica o mesmo.

Palavras-chave: Retroescavadeira. Automao. Pneumtica. Joystick. CLP.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1: Articulao da caamba dianteira---------------------------------------------------- 20 Figura 2: Escavadeira traseira 420E da CAT -------------------------------------------------- 21 Figura 3: Britadeira na Retroescavadeira do BOPE ----------------------------------------- 22 Figura 4: Caamba traseira com pina ---------------------------------------------------------- 22 Figura 5: Estabilizadores verticais ---------------------------------------------------------------- 23 Figura 6: Estabilizadores com sapatas de ao ------------------------------------------------ 23 Figura 7: Cilindro com mbolo mvel ------------------------------------------------------------ 27 Figura 8: Cilindro de retorno por mola ----------------------------------------------------------- 27 Figura 9: Cilindro com haste simples de dupla ao ---------------------------------------- 28 Figura 10: Cilindro de haste dupla --------------------------------------------------------------- 28 Figura 11: Cilindro telescpico -------------------------------------------------------------------- 29 Figura 12: Componentes do cilindro ------------------------------------------------------------- 29 Figura 13: Representao grfica de vias e posies -------------------------------------- 30 Figura 14: Representao grfica de passagem e bloqueio de escoamento --------- 31 Figura 15: Vlvula 2/2 -------------------------------------------------------------------------------- 31 Figura 16: Representao do carretel deslizante -------------------------------------------- 32 Figura 17: Vlvula rotacional ----------------------------------------------------------------------- 32 Figura 18: Vlvula limitadora de presso ------------------------------------------------------- 33 Figura 19: Representao das vlvulas de fluxo -------------------------------------------- 34 Figura 20: Representao da vlvula unidirecional com reteno ---------------------- 34 Figura 21: Vlvula de reteno sem mola ----------------------------------------------------- 35 Figura 22: Vlvula de reteno com mola ------------------------------------------------------ 35 Figura 23: Vlvula de reteno piloto ------------------------------------------------------------ 36 Figura 24: Conversores eletromecnicos------------------------------------------------------- 37 Figura 25: Esquema interno da vlvula proporcional ---------------------------------------- 38 Figura 26: Esquema interno da servo-vlvula eletro-hidrulica -------------------------- 39 Figura 27: Acionadores de vlvulas -------------------------------------------------------------- 40 Figura 28: Parte interna do Joystick do Atari -------------------------------------------------- 42 Figura 29: Movimentao do Joystick com potencimetro -------------------------------- 43 Figura 30: Potencimetro -------------------------------------------------------------------------- 43 Figura 31: Joystick com sensor ptico ---------------------------------------------------------- 44

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Figura 32: Arquitetura bsica do CLP ----------------------------------------------------------- 47 Figura 33: Estrutura da linguagem Ladder ---------------------------------------------------- 55 Figura 34: Estrutura da linguagem Blocos Lgicos ------------------------------------------ 56 Figura 35: Cabine interna da Retroescavadeira operada por alavancas -------------- 59 Figura 36: Cabine interna da Retroescavadeira operada por Joysticks ---------------- 60 Figura 37: Joystick da caamba dianteira ------------------------------------------------------ 60 Figura 38: Esquema eltrico do mini painel ---------------------------------------------------- 62 Figura 39: Vista superior do painel eltrico ---------------------------------------------------- 62 Figura 40: Vista inferior do painel eltrico ------------------------------------------------------ 63 Figura 41: Joystick modelo Atari 125 ------------------------------------------------------------ 64 Figura 42: Conceito de funcionamento de um rel ------------------------------------------- 64 Figura 43: Esquema eltrico interno do rel --------------------------------------------------- 65 Figura 44: Conector RS - 232---------------------------------------------------------------------- 65 Figura 45: Indicao dos movimentos do Joystick ------------------------------------------- 66 Figura 46: Vlvulas 5/2 vias, avano solenide e retorno por mola --------------------- 67 Figura 47: Vlvulas 5/2 vias, avano e retorno solenide ---------------------------------- 67 Figura 48: Vlvulas 3/2 vias avano solenide e retorno por mola ---------------------- 68 Figura 49: Ligao das mangueiras nas vlvulas 3/2 vias --------------------------------- 69 Figura 50: Cilindro com reguladores de vazo de ar ---------------------------------------- 69 Figura 51: Ligao das mangueiras nas vlvulas 3/2 vias, av. e ret. solenide------ 70 Figura 52: Vlvula 3/2 vias, avano e retorno solenide ----------------------------------- 70 Figura 53: Vlvulas 4/3 vias ------------------------------------------------------------------------ 71 Figura 54: Cilindros de dupla ao e vlvulas 3/2 vias ------------------------------------- 72 Figura 55: Escavadeira traseira 416E da Caterpillar ---------------------------------------- 72 Figura 56: Movimentao dos cilindros do swing -------------------------------------------- 73 Figura 57: Circuito pneumtico na bancada de teste Festo ------------------------------- 74 Figura 58: Layout do circuito pneumtico ------------------------------------------------------ 75 Figura 59: Estrutura acabada de um CLP SIEMENS --------------------------------------- 76 Figura 60: CLP SIEMENS LOGO ----------------------------------------------------------------- 76 Figura 61: Movimentos dos Joysticks ----------------------------------------------------------- 78 Figura 62: Sadas do CLP -------------------------------------------------------------------------- 79 Figura 63: Numerao dos cilindros e vlvulas para programao --------------------- 79 Figura 64: LEDs das sidas do CLP ------------------------------------------------------------- 80 Figura 65: Estado inicial dos cilindros da escavadeira traseira --------------------------- 81

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Figura 66: Seqncia de acionamentos dos cilindros --------------------------------------- 81 Figura 66: Seqncia de acionamentos dos cilindros (Continuao) ------------------- 82 Figura 67: Seqncia de escavao da Retroescavadeira -------------------------------- 82 Figura 67: Seqncia de escavao da Retroescavadeira (Continuao) ------------ 83 Figura 68: Programao do CLP realizada no LOGO Soft Comfort --------------------- 85 Figura 69: Mdulo do CLP com cabos conectados ------------------------------------------ 87 Figura 70: Indicao do cabo de energia 24 V no mini painel ---------------------------- 87 Figura 71: Bancada com circuito completo----------------------------------------------------- 88

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LISTA DE QUADROS

Quadro 1: Tabela verdade para 2 entradas (funo AND) -------------------------------- 52 Quadro 2: Tabela verdade para 2 entradas (funo OR) ---------------------------------- 52 Quadro 3: Tabela verdade para 2 entradas (funo NAND) ------------------------------ 53 Quadro 4: Tabela verdade para 2 entradas (funo NOR) -------------------------------- 53 Quadro 5: Tabela verdade para 2 entradas (funo NOT) -------------------------------- 53 Quadro 6: Tabela verdade para 2 entradas (funo XOR) -------------------------------- 54 Quadro 7: Tabela verdade para 3 entradas (funo XOR) -------------------------------- 54 Quadro 8: Significado dos smbolos mais comuns. ------------------------------------------ 55 Quadro 9: Estrutura da linguagem IL ------------------------------------------------------------ 57 Quadro 10: Estrutura da linguagem Texto Estruturado ------------------------------------- 57 Quadro 11: Lista de materiais para montar o mini painel eltrico ------------------------ 61 Quadro 12: Identificao dos componentes do mini painel -------------------------------- 63 Quadro 13: Denominao da pinagem ---------------------------------------------------------- 65 Quadro 14: Materiais e equipamentos utilizados para testes ----------------------------- 67 Quadro 15: Funo dos conectores da vlvulas 4/3 vias ---------------------------------- 71 Quadro 16: Numerao dos cilindros ------------------------------------------------------------ 73 Quadro 17: Elementos do circuito pneumtico ------------------------------------------------ 74 Quadro 18: Programao das entradas do CLP ---------------------------------------------- 77 Quadro 19: Significado dos dispositivos -------------------------------------------------------- 77 Quadro 20: Programao das sadas do CLP ------------------------------------------------ 78 Quadro 21: Materias para montagem do circuito de automao ------------------------- 86

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LISTA DE FLUXOGRAMAS

Fluxograma 1: Processo de execuo do CLP. --------------------------------------------- 48 Fluxograma 2: Seqncia do processo de verificao. ------------------------------------ 50

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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ABNT: Associao Brasileira de Normas Tcnicas a.C.: antes de Cristo CAT: Caterpillar CLP: Controlador Lgico Programvel CPU: Central Processing Unit (Unidade Central de Processamento) EPROM: Erasable Programmable Read-Only Memory (Memria Programvel Apagvel somente de Leitura) EEP: Escola de Engenharia de Piracicaba IHM: Interface Homem Mquina IL: Instruction Line (Lista de Instrues) JCB: Joseph Cyril Bamford LED: Light Emitting Diode (Diodo Emissor de Luz) PROM: Programmable Read-Only Memory (Memria programvel s de Leitura) RAM: Random Access Memory (Memria de Acesso Aleatrio) ROM: Read Only Memory Memria (Apenas de Leitura) TIE: Tabela Imagem de Entrada TIS: Tabela Imagem de Sada V: Volts Vcc: Voltagem Corrente Contnua

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SUMRIO

1 INTRODUO --------------------------------------------------------------------------------------- 18 2 RETROESCAVADEIRA --------------------------------------------------------------------------- 20 2.1 Caamba dianteira --------------------------------------------------------------------------------------------- 20 2.2 Escavadeira traseira ------------------------------------------------------------------------------------------ 21 2.3 Estabilizadores---------------------------------------------------------------------------- 23 3 AUTOMAO INDUSTRIAL -------------------------------------------------------------------- 24 3.1 Automao Rgida ----------------------------------------------------------------------- 24 3.2 Automao Programvel -------------------------------------------------------------- 25 3.3 Automao Flexvel --------------------------------------------------------------------- 25 4 HIDRULICA ----------------------------------------------------------------------------------------- 26 4.1 Atuador hidrulico: cilindros -------------------------------------------------------- 26 4.1.1 Cilindro de ao simples ---------------------------------------------------- 26 4.1.2 Cilindro de ao dupla -------------------------------------------------------- 27 4.1.1 Construo do cilindro ------------------------------------------------------- 29 4.2 Vlvulas-------------------------------------------------------------------------------------- 30 4.2.1 Vlvulas de controle direcional-------------------------------------------- 30 4.2.2 Vlvula com carretel linear -------------------------------------------------- 31 4.2.3 Vlvula rotativa ------------------------------------------------------------------ 32 4.2.4 Vlvulas limitadores de presso ------------------------------------------ 33 4.2.5 Vlvulas reguladoras de presso ----------------------------------------- 33 4.2.6 Vlvulas controladoras de fluxo ------------------------------------------ 33 4.2.7 Vlvulas de reteno ---------------------------------------------------------- 34 4.2.7.1 Vlvulas de reteno sem mola --------------------------------- 34 4.2.7.2 Vlvulas de reteno com mola --------------------------------- 35 4.2.7.3 Vlvulas de reteno piloto --------------------------------------- 36 4.3 Conversores eletromecnicos------------------------------------------------------- 36 4.3.1 Vlvulas proporcionais ------------------------------------------------------- 37 4.3.2 Servo-vlvulas ------------------------------------------------------------------- 39 4.4 Acionadores das vlvulas ------------------------------------------------------------- 40 5 JOYSTICK -------------------------------------------------------------------------------------------- 41 5.1 Joystick convencional ----------------------------------------------------------------- 41

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5.2 Joystick analgico convencional -------------------------------------------------- 42 5.3 Joystick digital ---------------------------------------------------------------------------- 43 6 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL ---------------------------------------------- 45 6.1 Componentes bsico do CLP -------------------------------------------------------- 45 6.2 Operao bsica do CLP -------------------------------------------------------------- 47 6.2.1 Programao --------------------------------------------------------------------- 47 6.2.2 Execuo -------------------------------------------------------------------------- 48 6.2.2.1 Processo de verificao -------------------------------------------- 49 6.3 Tipos de CLP ------------------------------------------------------------------------------ 50 6.4 Linguagens --------------------------------------------------------------------------------- 51 6.5 Funes Lgicas ------------------------------------------------------------------------- 51 6.5.1 Funo E (AND) -------------------------------------------------------------- 52 6.5.2 Funo OU (OR)-------------------------------------------------------------- 52 6.5.3 Funo NO E (NAND) ---------------------------------------------------- 53 6.5.4 Funo NO OU (NOR) ---------------------------------------------------- 53 6.5.5 Funo INVERSO (NOT) --------------------------------------------------- 53 6.5.6 Funo EXCLUSIVO (XOR)----------------------------------------------- 54 6.6 Linguagem Ladder ----------------------------------------------------------------------- 54 6.7 Blocos Lgicos --------------------------------------------------------------------------- 56 6.8 Lista de Instrues ---------------------------------------------------------------------- 57 6.9 Texto Estruturado ------------------------------------------------------------------------ 57 7 ESTUDO DE CASO -------------------------------------------------------------------------------- 58 7.1 Descrio da Retroescavadeira com alavancas e Joystick --------------- 58 7.2 Circuito Eltrico -------------------------------------------------------------------------- 61 7.3 Circuito Pneumtico -------------------------------------------------------------------- 66 7.4 Ciclo automtico utilizando CLP---------------------------------------------------- 75 7.4.1 CLP ---------------------------------------------------------------------------------- 76 7.4.2 Entradas --------------------------------------------------------------------------- 77 7.4.3 Sadas ------------------------------------------------------------------------------ 78 7.4.4 Chaves e botes ---------------------------------------------------------------- 80 7.4.5 LEDs -------------------------------------------------------------------------------- 80 7.4.6 Programao da escavao ------------------------------------------------ 80 7.5 Instalao do Circuito Eletropneumtico ---------------------------------------- 86 7.6 Resultados obtidos na simulao -------------------------------------------------- 88

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7.7 Trabalho dos implementosda mquina no ciclo automtico ------------- 89 8 CONCLUSO ---------------------------------------------------------------------------------------- 91 REFERNCIAS ---------------------------------------------------------------------------------------- 92

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1 INTRODUO

Ao longo da histria, o homem sempre preocupou em solues para os problemas que foram surgindo. Em uma das muitas solues a escavao. O trabalho braal tinha inmeras desvantagens como tempo, volume, preciso, conflitos, cansao, ergonomia. Segundo Holmes (2011) , em 1835, foi construdo uma escavadeira movida vapor, montada sobre os trilhos de um trem. Tinha uma concha para coletar terras, pedras, e outros materiais, que era acoplada com um brao de elevao feito de madeira para girar a concha. Esse trabalho comeou nas minas, devido grande dureza que o solo proporcionava. Uma das mquinas de escavaes mais versteis do mundo, inventada em 1953 pelo ingls Joseph Cyril Bamford, fundador da empresa JCB, a

Retroescavadeira tornou-se grande vitrine no mercado nacional, devido ascenso do mercado de construes civis e tambm pela sua alta flexibilidade de trabalho. Segundo Quadros (2004), Retroescavadeiras so mquinas de mdia potncia, equipadas com conchas dianteira e traseira, utilizadas para operaes de abertura de bueiros, redes de drenagem, infra-estruturas, carregamento de materiais nos caminhes, tendo uma capacidade aproximada de 700 litros a para carregadeira dianteira e 300 litros para a concha traseira. Nos ltimos 30 anos, empresas como JCB, Caterpillar, Case, Volvo, John Deere, Massey Ferguson, Randon, Hyundai, Fiatallis travam uma intensa briga pela conquista do mercado de Retroescavadeiras. Para que satisfaam e conquistem clientes, as empresas investem forte nas evolues das mquinas como velocidade, conforto, acessrios da escavadeira (brao extensvel, esmagadores, britadores, aplainadores), refrigerao, consumo de combustvel, transmisso, potncia, volume de carregamento e outros componentes. A automao um dos pilares de melhoria contnua na conquista do mercado. O exemplo de melhoria devido automao est no trabalho desenvolvido por Piveta (2009), que mostra o considervel avano ergonmico, visual e esttico do trabalho do operador de Motoniveladora devido instalao de Joystick. Tambm se pode citar o trabalho de Ruano (2010), que mostra o desenvolvimento do controle remoto via rdio, para elevadores de carga tipo Munck, obtendo ganhos em visualizao e segurana do operador, por permitir a manobra fora da cabine de operaes.

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O objetivo desse trabalho de dar continuidade ao estudo realizado por Piveta (2009), aplicando Controlador Lgico Programvel, o famoso CLP, sugerido pelo mesmo, em Retroescavadeiras, eliminando o uso de alavancas, aumentando o conforto, a visualizao do trabalho e, alm disso, o operador tem a opo de execuo automtica do trabalho repetitivo de escavadeira traseira, atravs de softwares que enviam informaes configuradas pelo operador para o CLP. O presente trabalho foi estruturado da seguinte forma: No captulo 2, sero abordados os componentes e funcionamento de operao de Retroescavadeiras. No captulo 3 ser mostrada a importncia do conceito de automao. No captulo 4 descreve-se sobre os componentes da hidrulica, como cilindros que so atuadores e vlvulas eletro-hidrulica. No captulo 5 mostra-se o funcionamento do Joystick. No captulo 6 ser abordado um dos mais importantes componentes da automao industrial, o Controlador Lgico Programvel. No captulo 7, encontra-se o estudo de caso utilizando softwares de lgica de programao, pneumtica e eltrica, alm do laboratrio de hidrulica e pneumtica para estudo prtico.

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2 RETROESCAVADEIRAS

Brain e Harris (2001) citam que a construo bsica da Retroescavadeira consiste de trs partes combinadas em uma, sendo que cada uma delas em funo particular do trabalho: trator, caamba dianteira e escavadeira traseira. A principal estrutura da Retroescavadeira o trator.
Exatamente como os tratores que os fazendeiros usam em suas plantaes, o trator da escavadeira projetado para se movimentar facilmente sobre todos os tipos de terrenos acidentados. Ele tem um motor com turbo compresso, pneus grandes e reforados e uma cabine com controles bsicos de direo (um volante, freios, etc). As cabines da escavadeira so completamente fechadas ou tm estrutura de capota para proporcionar proteo ao operador. (BRAIN e HARRIS, 2001)

2.1 Caamba dianteira

Segundo Brain e Harris (2001), a carregadeira fixada na parte frontal da Retroescavadeira serve como grande e poderosa p de lixo ou concha, onde a grande maioria do trabalho da caamba voltada para materiais soltos e no terras firmes na qual teria que executar a escavao. Tambm se pode fazer a funo de aplainamento do solo. A movimentao da caamba feita atravs de cilindros hidrulicos no brao de sustentao da carregadeira em forma de H (1) e na concha (2). Como mostra a figura 1, os cilindros da concha movimentam o giro da caamba para carregamento e descarregamento e os cilindros do H movimentam a subida e descida da carregadeira.

Figura 1: Articulao da caamba dianteira Fonte: www.companytractor.com.br (2011)

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2.2 Escavadeira traseira

Principal componente de escavao, a escavadeira possui quatro elementos bsicos de ligao para manobrar a escavao: o oscilador para girar a escavadeira (1); a longarina de sustentao da lana (2); a lana para sustentao da concha (3) e a concha conhecida como caambinha para carregamento e descarregamento de slidos (4), mostrados na figura 2.

4 1 Figura 2: Escavadeira traseira 420E da CAT Fonte: brasil.cat.com (2011)

O oscilador tem a funo de girar a escavadeira com um ngulo de 90 para a direita e para a esquerda, totalizando 180 de liberdade. conhecido como swing. A longarina sustenta a lana e a caambinha, que realiza a manobra de subida e descida da escavadeira. Tem o nome dotado de boom. A lana ou stick realiza movimentos de inclinao, variando de acordo com o movimento do boom e com o auxlio do mesmo, leva fora para a concha penetrar a terra. A caambinha tem sua funo de realizar o carregamento de slidos, onde realiza movimentos de entrada para infiltrar o solo e de retorno para descarregar o solo.

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As quatros ferramentas mencionadas so componentes padres para realizar o trabalho de escavao. Existem muitas ferramentas que podem ser adicionados na escavadeira e so adquiridas de acordo com trabalho que a mquina ir realizar. Alguns dos opcionais utilizados so o stick estendido, para alcanar uma profundidade maior de escavao, britadores, para realizar a quebra de slidos (figura 3) como rochas, cimentos, pedras, alm de dentes serrilhados para desbravamentos e esmagamentos, martelos hidrulicos, compactador, pinas para coleta de peas como tampa de bueiro (figura 4) e outras ferramentas.

Figura 3: Britadeira na Retroescavadeira do Bope Fonte: oglobo.globo.com/rio (2009)

Figura 4: Caamba traseira com pina Fonte: brasil.cat.com (2011)

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2.3 Estabilizadores

Estabilizador um componente de grande necessidade da Retroescavadeira, pois mantm o trator firme, absorve o impacto e evita tombamento da mquina. o primeiro elemento a ser acionado pelo operador antes de trabalhar com a escavadeira. As sapatas so colocadas de acordo com o solo em que a mquina ir trabalhar. A funo ganhar atrito e evitar deslizamento. Por exemplo, no asfalto ou concreto, utiliza-se sapatas de borracha; no pedregulho, terra e areia, utiliza-se sapatas com garras de ao. Nas figuras 5 e 6, mostra a forma construtiva de estabilizadores da retroescavadeira da JCB, em forma vertical e inclinada, ambos com sapatas de ao.

Figura 5: Estabilizadores verticais Fonte: cidadesaopaulo.olx.com.br (2011)

Figura 6: Estabilizadores com sapatas de ao Fonte: lista.mercadolivre.com.br/retroescavadeira (2011)

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3. AUTOMAO INDUSTRIAL

rea de grande e vasto campo de atuao que engloba a mecnica, a eletrnica, eltrica, e sistemas computacionais, a automao simboliza o grande avano da tecnologia do mundo moderno. Iniciou h muito tempo atrs com a inveno de rodas, por volta de 3500 a 3200 a.C. O objetivo do homem era minimizar o esforo fsico e fazendo que as mquinas trabalhem sozinhas de acordo com a programao efetuada pelo prprio homem, liberando tempo disponvel para outros afazeres (SILVA, 2007). A automao envolve tarefas multidisciplinares com profissionais flexveis com conhecimentos de variadas reas. Isso pode tornar o trabalho mais complexo e de alto custo. Ou pode envolver vrios profissionais especialistas em cada setor que a automao exige. As empresas investem forte em melhoria contnua, onde a automao um dos fatores primordiais, devido :

Repetibilidade e maior qualidade na produo; Realizao de tarefas impossveis ou agressivas ao homem; Rapidez nas respostas ao atendimento da produo; Reduo de custos de produo; Restabelecimento mais rpido do sistema produtivo; Reduo da rea de fabricao; Possibilidade de introduo de sistemas produtivos interligados. (MORAES; CASTRUCCI; 2001, pag.19)

H trs classificaes de automao: a rgida, a programvel e a flexvel.

3.1 Automao Rgida

Refere-se a equipamentos que seguem a configurao fixa, programada e configurada pelo homem. geralmente utilizado para sistemas mais complexos, devido ao grande nmero de coordenadas, mas com operaes simples. utilizado, por exemplo, nas linhas de montagem, onde h grande demanda na fabricao dos produtos tornando as operaes repetitivas. A automao rgida no absorve

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mudanas de coordenadas, tornando inflexvel. configurada para projetar um tipo de produto. (NARDINI, 1999)

3.2 Automao Programvel

projetada para absorver mudanas de coordenadas robticas, por fabricar dois ou mais tipos de produto, adaptando diferentes configuraes. projetada para produzir de baixo a mdio volume de produo. A justificativa deve pelo fato da mudana do produto ou introduo do novo produto, em que o sistema precisa ser reprogramado, as ferramentas carregadas, as mquinas preparadas. So

adequadas para produo de lotes. Exemplo so robs industriais, mquinasferramentas. (NARDINI, 1999)

3.3 Automao Flexvel

a automao programvel desenvolvida, sofisticada, complementada. Nardini (1999) destaca que a flexvel foi projetada para que no ocorra perda de tempo em reprogramao, troca de ferramentas, preparao fsica da mquina, o que ocorre na programvel. Podem ser feitos vrias combinaes e seqncias de uma vez para vrios produtos, em vez de exigir que sejam feitos em lotes separados. projetado para mdia produo. Carrega grande vantagem em produzir simultaneamente e continuamente uma grande variedade de produtos.

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4. HIDRULICA

Um dos mais importantes ramos da mecnica, a hidrulica definida com um conjunto de elementos fsicos utilizando fludo como meio de transferncia de energia, para transmisso de potncia e movimento; a energia de entrada convertida em energia mecnica, transformada na sada. (LINSINGEN, 2001) Para o sistema hidrulico, existem componentes que realizam funes especficas para operar os equipamentos quando solicitados. Alguns dos mais importantes e mais comuns so os cilindros (transmitem movimento e fora) e as vlvulas (direcionam o fluxo do fludo)

4.1 Atuador hidrulico: cilindros

Tem a funo de transmitir fora e movimento para o equipamento atravs da injeo e suco do fludo, geralmente leo para hidrulica e ar para pneumtica. A fora e movimento dependem das caractersticas geomtricas do cilindro, pois, trabalha em funo da rea e da presso, como mostra a equao (1) a seguir:

F=P.A (1) Onde, F = Fora (N) P = Presso (KPa) A = rea (mm)

Segundo a Schmitt [198_], a fora constante do incio at final do percurso da haste e a velocidade depende do volume do fludo fornecido em um intervalo de tempo. Nos prximos itens mostram-se os tipos de cilindros mais utilizados.

4.1.1 Cilindro de ao simples

Existem dois tipos de cilindros de ao simples, listados a seguir:

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mbolo mvel O fludo entra pela conexo A, pressiona o mbolo que estende para fora do cilindro. Para retornar a haste, uma fora externa dever ser aplicada (SCHMITT, [198_]).

Figura 7: Cilindro com embolo mvel Fonte: Schmitt, pag. 69

Retorno por mola Tem a mesma funo do cilindro com mbolo mvel, mas a fora externa para o retorno acionado por uma mola acoplada internamente. Ou seja, para avanar o cilindro, a presso do fludo que entra pela conexo A, dever ser maior que a rigidez da mola.

Figura 8: Cilindro de retorno por mola Fonte: Schmitt, pag. 69

4.1.2 Cilindro de ao dupla

So cilindros em que os dois lados da haste so movimentadas pela ao da pressurizao do fludo, ou seja, contm dois conectores para injeo do mesmo. Podem-se citar trs tipos de cilindros listados a seguir: Haste simples A haste tem o seu avano pela pressurizao do fludo na entrada A. O mesmo acontece pelo retorno, na entrada B. Se a presso for igual para conexo A

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e B, ento o avano da haste ter fora maior que o retorno, devido a rea til, pois, no retorno, o mbolo tem a rea subtrada pelo haste.

Figura 9: Cilindro com haste simples de dupla ao Fonte: Schmitt, pag. 69

Haste Dupla H dois sentidos de movimentos, equivalente a duas hastes, com reas iguais, onde a injeo do fludo pela conexo A avana a haste 2 e recua a haste 1. O acionamento pela conexo B ocorre o mesmo movimento, mas de sentido contrrio.

Figura 10: Cilindro de haste dupla Fonte: Schmitt, pag. 69

Cilindro telescpico De construo diferenciada, tem grande avano devido a ao de mltiplas hastes em montagem telescpica (figura 11). Quando acionado o fludo por A, a primeira haste de maior dimetro acionada. Quando esta avana totalmente, a segunda haste acionada e assim sucessivamente. Para o retorno (B), o efeito ao contrrio. A haste de menor dimetro a primeira a retornar.

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Figura 11: Cilindro telescpico Fonte: Schmitt, pag. 69

4.1.3 Construo do cilindro

Linsingen (2001) mostra que existem diversos tipos construtivos de cilindros para diversas aplicaes. Pequenos cilindros so fabricados com processo de estampagem e embutimento de chapas e grandes cilindros so fabricados pela laminao quente ou trefilamento frio. Na figura 12, so mostrados os componentes do cilindro mais utilizado na indstria, pela fcil montagem, manuteno, disponibilidade no mercado. chamado de cilindro com tirantes.

Figura 12: Componentes do cilindro Fonte: Linsingen,2001, pag. 197

1 Cabeote e tampa de fundo: para fixao das conexes e mangueiras, absoro de impactos e fluxo do fludo 2 Camisa de cilindro: parte que mantm contato direto com o pisto para evitar vazamento interno

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3 Haste: transmite movimento para o elemento mecnico acoplado 4 Pisto: guia de transmisso de fora e potncia quando pressionado pelo fludo 5 Tirantes: corpo de proteo da camisa do cilindro 6 Guia da haste: evita vazamento externo do fludo e desbalanceamento da haste 7 Flange de fixao: fixao do cabeote

4.2 Vlvulas

Desempenham importante funo de controle e direcionamento dos atuadores. A vlvula pode segurar a sobrecarga, limitar a fora e o torque do fludo. Podem ser classificados em vlvulas de controle de direo, presso e vazo, descritas a seguir.

4.2.1 Vlvulas de controle direcional

Tem a funo de distribuir, desviar e interromper o fludo do sistema para realizar acionamentos em atuadores. So classificadas de acordo com o nmero de vias, nmero de posies do comando e princpios de construo. O nmero de vias indica o quanto so conectadas as mangueiras na vlvula e o nmero de posio indica o nmero de manobras diferentes que a vlvula realiza. A figura 13 abaixo mostra alguns exemplos de representao e interpretao grfica das vlvulas.

Figura 13: Representao grfica de vias e posies Fonte: Parker Training, 1999, pag. 72

Pode-se encontrar na vlvula direcional, vias de passagem e de bloqueio, representados da seguinte forma:

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Figura 14: Representao grfica da passagem e bloqueio de escoamento Fonte: Parker Training, 1999, pag. 72

Para a simbologia da hidrulica, segue como exemplo a figura abaixo:

Figura 15: Vlvula 2/2 Fonte: Parker Training, 1999, pag. 73

O desenho da figura 15 indica que uma vlvula bloqueada de duas vias e duas posies, abreviado para 2/2. A letra P a conexo com a bomba e a letra A, a conexo com o atuador. A simbologia pode ser vista atravs da norma NBR 10138 para construo grfica de todo o circuito hidrulico.

4.2.2 Vlvula com carretel linear

A forma construtiva mais comum, o carretel trabalha com deslocamento axial dentro da furao longitudinal da carcaa da vlvula com canais de passagem de fludos, como mostra na figura 16. Os canais T (tanque), A e B (atuadores) esto livres para passagem do fludo, enquanto o canal P (bomba) est bloqueado. O carretel movimenta nessa furao para direcionar o escoamento atravs da movimentao de alavancas ou controles eltricos. A justificativa para o grande uso do carretel so as vantagens que apresentam. Algumas delas so: Facilidade na forma construtiva; Pequenas perdas de carga; Grande nmero e diversidade de funes;

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Carretel
Figura 16: Representao do carretel deslizante Fonte: Parker Training, 1999, pag. 81

4.2.3 Vlvulas rotativas

O carretel rotativo controlado manualmente ou mecanicamente e comanda a passagem do escoamento atravs de prticos do corpo interno da vlvula, capazes de inverter o comando de atuadores como cilindros e motores devido a sua circularidade. Na figura 17, a primeira vlvula com rotor em forma de X tem o tanque ligado com a conexo B e a bomba ligada com a conexo A em suas extremidades, em forma de arco. Na segunda figura da vlvula, o rotor muda de posio e as conexes A e B no desconectadas. No terceiro caso, as ligaes so invertidas; o tanque liga a conexo A e a bomba, a conexo B.

Figura 17: Vlvula rotacional Fonte: Piveta, 2010

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4.2.4 Vlvulas limitadoras de presso

Segundo Linsingen (2001), vlvulas limitadores de presso so vlvulas que podem fazer duas funes: quando permanece fechada, considera-se como vlvula de segurana, pois paralisa o sistema e quando ajustada pela abertura, considera-se como controle de presso do sistema todo, ou seja, a presso ajustada proporcionalmente pela abertura da vlvula (figura 18).

Figura 18: Vlvula de limitadora de presso Fonte: essl.home.sapo.pt (2011)

4.2.5 Vlvula reguladora de presso

Piveta (2009) descreve que so normalmente abertas e ajustadas pela fora da mola na sada da vlvula.
Esta vlvula tem a funo de manter constante a presso de regime permanente em alguma parte do sistema por meio da reduo da presso de sada, que ocorre como conseqncia da perda de carga no orifcio de controle da vlvula, ou seja, a presso de sada se mantm constante, menor e independente da entrada. (PIVETA, 2009, pag. 25)

4.2.6 Vlvulas controladoras de fluxo

Tem a funo de controlar a velocidade, por exemplo, em atuadores. construda atravs de orifcios. idntica a uma torneira. Quanto maior a abertura, maior a vazo. O fluxo pode ser fixo (no possvel alterar a vazo, pois, a vlvula contm o orifcio fixo) ou varivel (vazo ajustvel).

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Figura 19: Representao das vlvulas de fluxo

A vlvula de fluxo muito conhecida e bastante utilizada a unidirecional com fluxo varivel e reteno. A vlvula permite passagem na entrada so obrigadas a passar pela estrico na sada, devido ao bloqueio da entrada (PIVETA, 2009)

Figura 20: Representao da vlvula unidirecional com reteno

4.2.7 Vlvulas de reteno

Linsingen (2001) descreve que as vlvulas de reteno so os mais simples dos tipos de vlvulas direcionais, pois, tem a funo de apenas permitir o escoamento estar livre de um sentido e bloqueado de outro, ou seja, de uma s via (unidirecional).

4.2.7.1 Vlvula de reteno sem mola

Como mostra na figura 21, a vlvula de reteno uma combinao de vlvula direcional e de presso. operada pelo assento mvel que pode ser esfrico (mais comum), cnico, disco e preso pela mola. Quando o fludo entra em alta presso contra o assento, suficiente para movimentar a mola, esse assento libera a passagem do fludo.

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Figura 21: Vlvula de reteno sem mola Fonte: Parker Training, 1999, pag. 86

4.2.7.2 Vlvula de reteno com mola

Se o fludo empurrar na via de sada, o assento fecha a via de entrada e o fluxo paralisa. Esse o princpio de funcionamento em linha reta. H vlvulas que contm o assentamento controlado pela mola, onde faz a funo de apenas permitir a passagem de um lado (quando a presso do fludo for maior que a rigidez da mola) e bloquear de outro, como mostra na figura 22.

Figura 22: Vlvula de reteno com mola Fonte: Sperry Vickers, 1983, pag. 7-3

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4.2.7.3 Vlvulas de reteno com piloto

Existem tambm vlvulas de reteno com piloto como mostra a figura 23, representado um avano em relao configurao simples.
Essas vlvulas foram projetadas para permitir fluxo livre num sentido e para bloquear o fluxo de retorno at o momento em que a presso piloto desloque o pisto, e abra a vlvula. So usadas como vlvulas de preenchimento em prensas hidrulicas, para permitir o enchimento do cilindro por gravidade durante um avano rpido. Tambm so usadas para sustentar pistes verticais que poderiam descer devido a vazamento atravs de carretel da vlvula direcional. (SPERRY VICKERS, 1983, p. 7.5).

Figura 23: Vlvula de reteno piloto Fonte: Sperry Vickers, 1983, pag. 7-6

4.3 Vlvulas com conversores eletromecnicos

As vlvulas so acionadas atravs de corrente eltrica contnua ou alternada, que alimenta a bobina para realizar o deslocamento do carretel. Os tipos de conversores eletromecnicos mais comuns so: bobina, motor de torque e solenide proporcional (figura 24).

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Figura 24: Conversores eletromecnicos Fonte: Linsingen, 2001, pag. 329

Segundo

Linsingen

(2001)

as

servo-vlvulas

utilizam

conversores

eletromecnicos de bobina mvel e motor de torque, pela grande capacidade de proporcionar elevadas freqncias de corrente eltrica obtendo maiores respostas dinmicas. J as vlvulas proporcionais utilizam solenides para obter maiores potncias e foras de acionamento, mas com pouca freqncia de acionamento.

4.3.1 Vlvulas proporcionais

Possuem solenides proporcionais ou regulveis que recebem corrente eltrica para acionar a vlvula. Quanto maior a corrente, maior a fora do solenide. Na figura 25, mostra como exemplo, a vlvula direcional de quatro vias (T, A, P, B), onde o mbolo principal (9) da vlvula tem duas molas (10, 11), localizado nas suas extremidades. Se a solenide (6 e 7) no estiver energizada, o mbolo fica no centro da vlvula. Se a solenide A for energizada, o mbolo pr operado (5) aciona o leo de comando, que preenche a cmara da mola A, deslocando o mbolo principal para a direita. Quanto maior a corrente maior o deslocamento. O mesmo ocorre para o lado esquerdo.

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Figura 25: Esquema interno da vlvula proporcional Fonte: Schmitt, pag. 143

1- Conector do solenide 2- Carcaa 3- Carcaa do carretel pr-operado 4- Carretel pr-operado esquerda 5- Carretel pr-operado direito 6- Solenide esquerdo 7- Solenide direito 8- Carcaa do carretel principal 9- Carretel principal 10- Mola do carretel principal esquerda 11- Mola do carretel principal direita 12- Cavidade de preenchimento do fludo carretel principal esquerdo 13- Cavidade de preenchimento do fludo carretel principal direito

As vlvulas proporcionais tambm trabalham em limitar a presso e regular de vazo. o mesmo princpio de funcionamento das vlvulas mecnicas, mas os mbolos so movimentados pela propulso dos solenides.

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4.3.2 Servo-vlvulas

Pequenos sinais eltricos so enviados na entrada e so transformados em grandes potncias na sada. Schmitt coloca como exemplo o volante de automvel, que com pequeno esforo para girar o volante transformado em grandes foras nas rodas.
As servo-vlvulas so comandadas por um sinal eltrico aplicado em um motor de torque que gera deformao na palheta. Esta palheta est posicionada entre dois orifcios os quais apresentam uma vazo. Vazes estas que controlam as presses dinmicas aplicadas sobre dois lados do carretel, posicionando-o. O carretel por sua vez controla a intensidade e o sentido da vazo enviado ao atuador, de acordo com a posio do mesmo. (PEDRON, 2006, p. 23)

Figura 26: Esquema interno da servo-vlvula eletro-hidrulica Fonte: Linisingen, 2001, pag. 332

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4.4 Acionadores das vlvulas

Para Walker (2010), as vlvulas trabalham com agentes externo para deslocar as posies internas, alterando, direcionando ou bloqueando o fluxo do fludo. Os elementos para acionamento podem ser manual, mecnico, pneumtico ou eltrico (figura 27).

Acionamento manual: acionado diretamente pelo operador por meio de botoeiras, pedal e alavancas. Acionamento mecnico: tais elementos como pinos, rolete, gatilho so acionados por um contato mecnico, advindas de mquinas, robs, fim de curso, mola. Acionamento pneumtico: a ao do ar comprimido trabalha como piloto que, por ao de um pisto interno, pode pressurizar e despressurizar o ar, para movimentar as posies da vlvula Acionamentos eltricos: trabalham atravs de corrente eltrica, energizando solenides e bobinas por ao de um temporizador, termostato, pressostato, fim de curso, controladores programveis etc.

Boto

Rolete

Alavanca

Gatilho

Pedal

Solenide

Mola

Piloto

Figura 27: Acionadores de vlvulas Fonte: Apostila Hidrulica (2008)

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5. JOYSTICK

Dispositivo eletrnico que contm alavanca e botes para controle e transmisso de movimento, usados para jogos de computador e vdeo game, cadeira de rodas, indstrias, carros, elevadores, submarinos, mquinas, avies e outras aplicaes. Contm placa impressa de fio para transmitir sinal do comando e executar os movimentos desejados. Caracteriza pelo avano tecnolgico na automao, devido esttica, menor ocupao de espao fsico, ergonomia e sistema eletrnico. Segundo Segalia (2006), o francs matemtico e fsico Robert EsnaultPelterie considerado mito da tecnologia aeroespacial, pois, introduziu diversas aeronaves, amortecedores nas rodas nos avies, cinto de segurana alm de outras aplicaes. Mas, o mais notrio foi a criao do manche ou volante de avio, no sculo 20. As alavancas eram verticais e os movimentos longitudinais. Segundo o site ingls The Titi Tudorancea Bulletin (2010), por volta de 1944, o primeiro joystick eletrnico foi utilizado pelos alemes, na Segunda Guerra Mundial, para direcionar o mssil Henschel Hs 293 contra alvos navios, possuindo interruptores via rdio para direcionar o alvo.

5.1 Joystick convencional

O princpio de funcionamento simples. Um pequeno disco metlico fixado na ponta do basto entra em contato com fitas metlicas impressas na placa alojada em baixo do basto (figura 28), para passagem de corrente eltrica quando entram em contato. Quando o basto movimentado para frente, o contato eltrico encaminha o sinal para realizar o movimento para frente; assim tambm para esquerda, direita e para baixo. Alguns joysticks traduzem movimentos em diagonal, quando fecha o contato simultaneamente em duas direes do basto, como, por exemplo, para frente e direita.

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Figura 28: Parte interna do Joystick do Atari Fonte: eletronicos.hsw.uol.com.br/joystick (2002)

5.2 Joystick analgico convencional

Harris (2002) ressalta que joysticks convencionais seriam ideais para jogos como Tetris ou Pac Man e limitante para alguns jogos como simuladores de vo, pois, o controle convencional reconhece apenas valores absolutos e no gradaes sutis. Ento foi construdo joystick para fornecer valores diferentes quando movimentamos em uma determinada direo. O controle padro tem dois arcos com ranhura passante no meio de cada arco, para colocar o basto. Os arcos so fixados nas pontas da estrutura do joystick, em eixo X Y, fazendo que o basto movimente os dois arcos. Na fixao, so colocados sensores de movimentos com potencimetro, para detectar a fora desejada do movimento (ver figura 29) Harris (2002) explica que o potencimetro consiste de um resistor em forma de bobina curva, com um brao de contato mvel, onde a movimentao do mesmo que est em influncia com a bobina determina o fluxo de corrente eltrica atravs da resistncia (ver figura 30). Cada potencimetro est conectado ao arco fixado na estrutura do joystick, onde qualquer movimento do basto faz girar o brao de contato, devido sintonia dos arcos em coordenada X Y.

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Figura 29: Movimentao do Joystick com potencimetro Fonte: eletronicos.hsw.uol.com.br/joystick (2002)

Figura 30: Potencimetro Fonte: eletronicos.hsw.uol.com.br/joystick (2002)

5.3 Joystick digital

Harris (2002) explica que existe um conversor que manipula os dados para possibilitar a leitura do sinal analgico para o digital. A idia usar a voltagem varivel proveniente de cada potencimetro para carregar o capacitor um dispositivo eltrico simples que armazena eletricidade. Quanto maior a resistncia oferecida ao capacitor, maior o tempo para carregar e quanto menor resistncia, menor o tempo para carregar.
Ao descarregar o capacitor e ento cronometrar quanto tempo leva para ser recarregado, o conversor pode determinar a posio do potencimetro e, portanto do joystick. A taxa de recarga uma medida numrica que o computador pode reconhecer. Ele efetua essa operao sempre que necessita obter uma leitura de um joystick. (HARRIS, Tom, 2011, http://eletronicos.hsw.uol.com.br/joystick5.htm).

Essa converso era muito limitada, pois a preciso da taxa de recarga era baixa, comprometendo a sensibilidade do joystick. Harris (2002) explica que o

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computador perde muita capacidade de processar a verificao da posio do basto, pois dedica muito tempo para apurar o sinal. Para solucionar o problema, criaram um chip, para realizar a converso sinal analgico para o digital. Um pequeno processador fica embutido no joystick para realizar a converso, que resultou a eliminao da carga do processador no computador e aumentando a preciso do controle. H manches que no possuem o potencimetro, pois foram substitudos pelos sensores pticos. O processador capta o sinal do joystick em forma de pulsos de correntes. Harris (2002) explica que o controle conectado por duas rodas com vrias ranhuras em torno de si. Nessas ranhuras atravessa o LED (Light Emitting Diode Diodo Emissor de Luz), que conforme movimenta a roda, o LED pisca na outra face que recebe a luz, a fotoclula, gerando pulsos de corrente, devido ao bloqueio e passagem do feixe de luz, como mostra a figura 31. Atravs das informaes da fotoclula (quantidade de pulso de corrente), o processador localiza a posio do basto.

Figura 31: Joystick com sensor ptico Fonte: eletronicos.hsw.uol.com.br/joystick (2002)

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6 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Para Silva (2006), o Controlador Lgico Programvel ou CLP pode ser definido como um equipamento eletrnico e digital que manipula o processador para realizar aplicaes industriais. O primeiro CLP tambm conhecido como PLC (Programmable Logic Controller), foi utilizado pela primeira vez na General Motors, em 1968. O CLP foi inventado devido a necessidade de substituir o quadro eltrico comandados por vrios rels, pois, todas as vezes que alterava o produto, o quadro de rels tambm deveria ser alterado, o que gerava custos para a fabricante de carro que chegava a ficar dias ou semanas para alterar o quadro eltrico . Melhorar o custo sempre foi a filosofia das empresas, o que caracterizou a automatizao dos processos de fabricao. A implementao do CLP trouxe grandes mudanas no processo de fabricao. Entre elas so:
- Fcil diagnstico durante o projeto; - Economia de espao devido ao seu tamanho reduzido; - No produzem fascas; - Podem ser programados sem interromper o processo produtivo; - Possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas; - Baixo consumo de energia; - Necessita de uma reduzida equipe de manuteno; - Tem flexibilidade para expanso do nmero de entradas e sadas; - Capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos. (SILVA; 2006, pag.2)

6.1 Componentes bsicos do CLP

O CLP formado por uma fonte de alimentao, uma Unidade Central de Processamento (CPU), sistema de memria e circuitos eltricos de entrada e sada (figura 32). Fonte de alimentao: fornece energia eltrica para o CPU e os circuitos de entrada e sada. CPU: possui microprocessador que o principal articulador de controle de informaes tais como interrupo, gerenciamento de dados da memria e

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dos dispositivos de entrada e sada e execues das funes. Alm disso, comanda os circuitos de controle e comunicao. Sistema de memria: local onde armazena os dados programados e manipulados pelo usurio. As memrias podem ser volteis e no-volteis. Memrias volteis so aquelas que perdem o contedo quando desconectada ou perdida a energia eltrica. Memria no-volteis so aqueles que no perdem o contedo com a perda de energia. Os tipos de memria encontrado no CPU so: memria RAM, ROM, EPROM e PROM. RAM memria de acesso livre, a RAM um programa de aplicao onde so processados os dados lidos e recm digitados; a memria RAM armazena pequenas quantidades de dados e tem armazenamento

temporrio, com a presena de pequenos acumuladores de energia eltrica (bateria de backup). Quando o usurio efetuar a gravao, os dados sero direcionados para a ROM ou EPROM. classificada como memria voltil. (PRUDENTE, 2007) ROM memria apenas para leitura, onde o fabricante que introduz ao CLP grava e armazena permanentemente as informaes uma nica vez, sendo impossvel de ser alterada. Serve apenas para leitura em acesso na operao. Caracterizada como memria no-voltil. (PRUDENTE, 2007) EPROM ao contrrio da ROM, a EPROM uma memria reprogramvel, ou seja, o contedo pode ser gravado e apagado com auxlio do aparelho especfico, tornando muito mais prtico e flexvel. (PRUDENTE, 2007) PROM muito pouco usada, esse tipo de memria especial armazena permanentemente os dados da memria RAM, sendo programvel uma nica vez. Circuitos de entrada: So informaes enviadas pelo usurio ou dispositivos como sensores, botes, controles, chave fim de curso, termostato, pressostato (C. COSTA, 2011)

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Circuitos de sada: so respostas das informaes enviadas pelo circuito de entrada que podem ser alarmes, vlvulas, rels luzes, contatores. (C. COSTA, 2011)

Figura 32: Arquitetura bsica do CLP Fonte: C. Costa, 2011

6.2 Operao Bsica do CLP

O usurio define o programa de aplicao na memria RAM que ser enviado para a memria ROM ou EPROM. O CPU coleta as informaes armazenadas na memria para executar os comandos do circuito de entrada e sada e assim realizando uma lgica de controle. Para operar o CLP, h duas maneiras: programao e execuo.

6.2.1 Programao Segundo Franchi e Camargo (2008), o CLP no executa nenhum programa, isto , fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas ou at receber modificaes de programas j instalados. Ou seja, o homem configura no

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CLP, as informaes que o mesmo ter que executar posteriormente. Nomeia programa fora de operao, conhecido com off-line.

6.2.2 Execuo

Conhecido com on-line, esse tipo de programa passa a exercer as tarefas que o usurio programou. H CLPs destinados a sofrer alteraes durante a execuo. Franchi e Camargo (2008) descrevem os trs processos de execuo do CLP. Estes trabalham em ciclos de leitura, chamados de scan, como mostra a seqncia abaixo e tambm no fluxograma 1

1. Realizao da leitura, atravs dos dispositivos de entrada; 2. Execuo do programa armazenado na memria ROM ou EPROM; 3. Reedio ou atualizao dos dispositivos de sada.

SCAN

Leituras das entradas Execuo do programa Atualizao das sadas

(1)

(2)

(3)

Fluxograma 1: Processo de execuo do CLP Fonte: Franchi; Camargo, 2008, pag.39

Antes de realizar o ciclo descrito acima, o CLP contm um sistema de verificao seqencial integrado no CPU, para que no possa apresentar falhas durante o processo.

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6.2.2.1 Processo de verificao

O CLP efetua a inicializao do sistema, realizando uma espcie de varredura. A seqncia abaixo, planejada por Franchi e Camargo (2008) descreve o caminho que o sistema realiza como mostra no fluxograma 2.

1. Limpeza e teste. realizada a varredura e teste da memria de imagem (RAM). Posteriormente realizado o teste de execuo do programa;

2. Leitura das entradas. O CPU detecta os dispositivos e coleta o estado do sistema de entrada;

3. Atualizao tabela de imagens da entrada. As informaes coletadas pelo CPU so enviadas para a memria chamada TIE (Tabela Imagem das Entradas);

4. Execuo do programa do usurio. Atravs do resultado do TIE, verificada uma lgica de entrada e sada interna. Essas informaes de lgica so enviadas para a TIS (Tabela Imagem das Sadas);

5. Atualizao tabela de imagens da sada. O CPU executa uma varredura na TIS e atualiza os valores de sadas externas (dispositivos);

6. Transferncia tabelas de imagens para sada. Na finalizao da atualizao da TIS, so transferidos os valores para o carto de sadas, onde se comanda o envio de sinais;

7. Tempo de varredura. o tempo gasto para completar o ciclo completo. Se o tempo ultrapassar o limite, o programa ser interrompido e anunciar erro.

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Fluxograma 2: Seqncia do processo de verificao Fonte: Franchi; Camargo, 2008, pag. 41

6.3 Tipos de CLP

Podem ser compactos ou modulares. O CLP compacto aquele que o usurio tem acesso somente ao circuito de conexo de entradas e sadas, que geralmente so usados para CLP de pequeno porte. O CLP modular aquele que contm vrios mdulos, permitindo a configurao da quantidade e combinao de entradas e sadas.

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Segundo Silva (2006), os CLPs podem ser classificados de acordo com sua capacidade. Siga a classificao: Nano e micro CLPs: possuem 16 entradas e sadas, com um nico mdulo e capacidade de armazenar 512 passos na memria. CLPs de mdio porte: possuem 256 entradas e sadas, analgico e digital, com capacidade de armazenar 2048 passos na memria. CLPs de grande porte: possui mdulo com entrada e sada digital e analgica, especializadas e conexo com a rede local, tem capacidade de at 4096 entradas e sadas. O tamanho da memria otimizado pelo operador. 6.4 Linguagem

O CLP tem a linguagem especfica para entender os comandos que o usurio os envia. Contm simbologias, comandos, sinais, blocos, etc. A linguagem

incorporada de acordo com o fabricante. Para que o CLP possa entender as necessidades do usurio, existem as funes lgicas, onde os tcnicos programam no CPU para que o software reconhea os comandos e sinais. Existem linguagens grficas e de texto. Segundo L. Costa (2010), as linguagens mais utilizadas so: Linguagem grfica: Ladder, Blocos Lgicos, SFC (Sequence Function Chart) Linguagem textual: Lista de instrues, Textos estruturados, Linguagem de alto nvel (Pascal, Basic, C) Nesse captulo, sero resumidas as explicaes das linguagens Ladder, Blocos lgicos, Lista de Instrues e Textos estruturados.

6.5 Funes lgicas

O CPU segue uma lgica de comandos para poder executar corretamente o trabalho. Se um motor eltrico trabalhasse em dois sentidos de rotao, horrio e anti-horrio, o software entende que no possvel trabalhar em dois sentidos de rotao ao mesmo tempo, pois o fabricante determinou as funes no circuito lgico que o sinal enviado apenas para trabalhar em um sentido. a mesma lgica utilizada no CLP.

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Silva (2006) explica que a funo lgica, que estudada na rea de Tcnicas Digitais, melhor representada na construo da Tabela Verdade, que pode ser definida como uma representao de combinaes lgicas de entradas e sadas. A seguir, explica cada uma das funes, com a Tabela Verdade, adotando duas entradas. Os nmeros de entradas variam de acordo com a capacidade do CLP. As linguagens compreendidas pelo CLP so utilizadas em funes lgicas para realizar o trabalho. 6.5.1 Funo E (AND)

A sada ativada se todas as entradas forem ativadas (quadro 1).

Quadro 1: Tabela verdade para 2 entradas (funo AND) Fonte: Silva, 2006, pag.10

6.5.2 Funo OU (OR)

A sada ativada se qualquer entrada for ativada (quadro 2)

Quadro 2: Tabela verdade para 2 entradas (funo OR) Fonte: Silva, 2006, pag.11

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6.5.3 Funo NO E (NAND)

Se uma das entradas for desativada, a sada ser ativada (quadro 3)

Quadro 3: Tabela verdade para 2 entradas (funo NAND) Fonte: Silva, 2006, pag.11

6.5.4 Funo NO OU (NOR)

Se todas as entradas forem desativadas, a sada ativada (quadro 4)

Quadro 4: Tabela verdade para 2 entradas (funo NOR) Fonte: Silva, 2006, pag.12

6.5.5 Funo INVERSORA (NOT)

Se a entrada ativa, a sada automaticamente desativada. O mesmo ocorre de forma contrria. Essa funo serve apenas para uma entrada e uma sada.

Entrada 0 1

Sada 1 0

Quadro 5: Tabela verdade para 1 entradas (funo NOT) Fonte: www.eletronicadigital.com (2010)

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6.5.6 Funo EXCLUSIVO (XOR)

Se as entradas estiverem com o nmero impar ativado, a sada ser ligada. Se as entradas estivem com os nmeros pares ativados, a sada ser desligada.
Entrada A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 Sada S 0 1 1 0

Quadro 6: Tabela verdade para 2 entradas (funo XOR) Fonte: www.eletronicadigital.com (2010)

Entrada A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 C 0 1 0 1 0 1 0 1

Sada S 0 1 1 0 1 0 0 1

Quadro 7: Tabela verdade para 3 entradas (funo XOR) Fonte: www.eletronicadigital.com (2010)

6.6 Linguagem Ladder

Foi a primeira linguagem adquirida pelo CLP. Segundo Georgini (2008), esse tipo de linguagem caracterizado pela simbologia grfica de comandos eltricos, como bobina, contator, rel. Como o CLP substitua os comandos eltricos dos rels, os tcnicos e engenheiro adotaram graficamente essa linguagem para dar continuidade ao conhecimento de lgica em comandos eltricos e evitar uma grande mudana cultural.

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Prudente (2007) descreve que Ladder significa escada, devido construo do circuito grfico parecer uma escada. Para construir os comandos atravs de simbologias, existe a norma para padronizao, entre elas, a Norma IEC 61131-3, que a mais usada. No quadro 8, mostra o significado de alguns smbolos.

Quadro 8: Significado dos smbolos mais comuns Fonte: Prudente, 2007, pag. 41

Prudente (2007) descreve o sistema da linguagem Ladder, como mostra na figura 33, explicando da seguinte forma: - Na linha vertical esquerda, simboliza a barra de alimentao (plo positivo da fonte de energia), que comanda todos os elementos de input; - Na linha vertical direita (plo negativo), simboliza o retorno e comanda todos os elementos de sada, caracterizado como output; - Na zona de teste (input), que a conexo feita por vrios elementos em srie e paralelo, aberta e fechada, de acordo com o sistema; - Na zona de ao (output), o sistema destinado s variveis de sada.

Entrada

Sada

Figura 33: Estrutura da linguagem Ladder Fonte: Prudente, 2007, pag. 40

56

6.7 Blocos Lgicos

A segunda linguagem para programao do CLP utiliza blocos funcionais com texto estruturado embutido dentro do prprio bloco. Profissionais com conhecimento em eletrnica digital trabalham com mais facilidade, devido a linguagem ser graficamente parecido com os smbolos utilizados na eletrnica. Conforme Franchi e Camargo (2008), os blocos trabalham de forma hierrquica, construindo os blocos mais complexos atravs da construo de blocos menores e simples. Por ser uma linguagem verstil e poderosa, foi criada uma norma, a IEC 61499, para incluir instrues especficas para essa linguagem. Dentro desses blocos, contm as funes lgicas programadas pelo tcnico. A leitura de trabalho do CLP o mesmo da linguagem Ladder, mudando apenas a estrutura de programar. Na figura 34 so apresentados os blocos bsicos utilizados pelos tcnicos e um pequeno circuito comparativo de Blocos Lgicos e Ladder, apenas para demonstrao da montagem do circuito.

Blocos Lgicos

Ling. Ladder

Blocos bsicos

Figura 34: Estrutura da linguagem Blocos Lgicos Fonte: Prudente, 2007, pag. 41

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6.8 Lista de Instrues

Prudente (2007) destaca que uma linguagem bastante potente e a mais fcil para o CLP entender, pois, no precisa ser convertid o em cdigos, como ocorre com as linguagens grficas. L. Costa (2010) complementa que a linguagem mais fcil de programar e de aprender, diferente da estrutura, que mais complexa e tcnica. No quadro 9, mostra a estrutura da linguagem IL:

Quadro 9: Estrutura da linguagem IL Fonte: Prudente, 2007, pag. 38

6.9 Texto Estruturado

L. Costa (2010) explica que essa linguagem tem sido bastante utilizada no diagrama de blocos lgicos, por ser flexvel. construdo um texto dentro do bloco como cdigo para o software entender. a linguagem com leitura informtica, considerada uma das mais potentes. Segue o exemplo modelado por L. Costa (2010).

IF BOTO_LIGA THEN LIGA_MOTOR_1; VELOCIDADE=50; ENDIF; IF BOTO_DESLIGA THEN DESLIGA_MOTOR_1; VELOCIDADE=0; ENDIF; Quadro 10: Estrutura da linguagem Texto Estruturado Fonte: www.sorocaba.unesp.br (2010)

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7 ESTUDO DE CASO

O objetivo desse estudo o de simular o acionamento de uma retroescavadeira atravs do uso de Joystick, pois a tecnologia patenteada pela Caterpillar, e, portanto o acesso s informaes restrito. Com isso, pretende-se entender um pouco mais dessa tecnologia, que une a mecnica e a eletrnica, no intuito de alcanar maior produtividade, ergonomia e segurana nesse tipo de mquina de construo. Alm de simular o circuito eletro-hidrulico necessrio para esse tipo de acionamento, acrescenta-se tambm, a ttulo do estudo, um Controlador Lgico Programvel (CLP) ao sistema, que por sua vez ir controlar o ciclo de escavao automtico. O estudo de caso foi realizado com a utilizao dos equipamentos contidos nos laboratrios de Hidrulica, Pneumtica e Eletrnica da Escola de Engenharia de Piracicaba (EEP). Como foi dito, o sistema de acionamento proposto neste trabalho composto por seis partes: a retroescavadeira com alavancas e Joystick, o circuito eltrico, o circuito pneumtico, a programao da escavao atravs de CLP, a instalao do circuito eletropneumtico e o estudo do ciclo automtico. Nos prximos itens cada um desses subsistemas explicado separadamente.

7.1 Descrio da Retroescavadeira com alavancas e Joystick

A Retroescavadeira nacional srie 416E operada atravs de alavancas mecnicas, ligadas diretamente nas vlvulas, como mostra a figura 35. A vlvula da escavadeira traseira trabalham em conjunto com 6 vlvulas, onde cada uma delas de 4/3 vias, com acionamento por alavancas no avano e retorno do cilindro e retorno para o repouso por mola. Essa vlvula conhecida como Vlvula Hoe que significa enxada, em aluso escavadeira traseira fazer o trabalho parecido com a ferramenta que cava terra e mistura argamassa. H outra vlvula instalada na mquina que trabalha para a caamba dianteira, em conjunto com duas vlvulas, uma de 6/3 vias e outra de 4/2 vias. Recebe o nome de Vlvula de Carga.

59

Em ambas as vlvulas, o esforo para movimentar as alavancas significativo a ponto de prejudicar ergonomicamente os braos do operador, que trabalha vrias horas por dia, sendo exigida do mesmo uma grande fora para manobrar as alavancas de comando. Ao acionar o cilindro, a alavanca exerce uma fora sobre a mola, e esta por sua vez apresenta uma reao, exercendo uma fora contrria a alavanca para retornar sua posio original (repouso). O maior esforo manual est na Vlvula de Carga (1), pois a alavanca tem dimenso inferior comparada com as alavancas da Vlvula Hoe (2). A fim de evitar o problema descrito acima, a Caterpillar lanou uma nova srie de Retroescavadeiras, das sries 420E, 430E e 450E. Elas so produzidas na Inglaterra e so fabricadas com os implementos controlados por Joystick, como mostra nas figuras 36 e 37 (escavadeira traseira e caamba dianteira, respectivamente). A mquina com Joystick leva vantagem em relao a mquina com alavancas de comando, pois ocupa menos espao na cabine de operaes, tem uma melhor esttica e principalmente uma melhor ergonomia, pois, com o Joystick, o esforo mnimo, j que o movimento consiste apenas na ao de se encostar os contatos do mesmo. Mas leva em desvantagem pelo custo de instalao, pois exige adicionalmente componentes eletrnicos, vlvulas

eletropneumticas, mo de obra qualificada e manuteno especializada.

Figura 35: Cabine interna da Retroescavadeira operada por alavancas Fonte: br.viarural.com (2011)

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Figura 36: Cabine interna da Retroescavadeira operada por Joysticks Fonte: Brain e Harris (2001)

Figura 37: Joystick da caamba dianteira Fonte: alcongosta.olx.pt/caterpillar-432 (2011)

61

7.2 Circuito Eltrico

O circuito eltrico normalmente separado em potncia e comando, conforme Silva (2007), pois geralmente os elementos de comando trabalham com baixa corrente eltrica, enquanto os elementos de potncia trabalham com alta corrente eltrica. Desse modo, para permitir o acionamento dos solenides das vlvulas eletropneumticas, os quais trabalham com uma corrente maior (potncia) atravs do Joystick, que trabalha com uma corrente menor (comando), foi necessrio montar um mini painel eltrico. Para montar o painel eltrico, foi feito o desenho do

esquema eltrico conforme figura 38, utilizando os materiais citados do quadro 11.

Qtd 2 10 1 1 1 60 cm 1

Elemento Joystick Rels 12 Volts Chave Tecla Lig/Desl Resistor 400 k Fusvel 1 A Fio eltrico LED

Qtd 1 13 2 23 1 1 1

Elemento Suporte painel Bornes Conector RS - 232 Cabos Fonte eltrica 24 Vcc Fonte eltrica 12 V Diodo

Quadro 11: Lista de materiais para montar o mini painel eltrico

O mini painel foi montado com auxlio de equipamentos tais como furadeira, para encaixe dos bornes, LED, chave tecla, fusvel e conector RS 232, utilizando lixa fina para eliminar rebarbas, alm da soldagem de estanho e fita 3M dupla face para fixao dos fios e componentes eletrnicos. As figuras a seguir demonstram a estrutura do mini painel, uma referente vista superior (figura 39) e a outra referente vista inferior (figura 40). No quadro 12 so identificados os elementos numerados na figura 40.

62

Figura 38: Esquema eltrico do mini painel

Figura 39: Vista superior do painel eltrico

63

9 1

6 3 4 5 7

10

Figura 40: Vista inferior do painel eltrico

N 1 2 3 4 5

Denominao Contato NA Joystick 1 Contato NA Joystick 2 Comum 24 Vcc Bobina negativo 12 V Bobina positivo 12 V

N 6 7 8 9 10

Denominao LED Chave tecla Fusvel 1 A Resistor Diodo

Quadro 12: Identificao dos componentes do mini painel

O Joystick utilizado para esse trabalho o do modelo Atari 125 (figura 41), protegido por um fusvel de 1 A (item 8), para evitar a queima da placa quando houver oscilao na corrente eltrica. O mini painel ligado por uma chave tecla, de liga e desliga (item 7) que sinalizado por um LED (item 6) (o LED acesso quando a chave ligada). O resistor de 400 K (item 9) utilizado para limitar a corrente eltrica, evitando a queima do LED. A fonte de 12 V que alimenta os Joysticks protegida por um diodo1 (item 10), pois ao ligar o mini painel, a bobina do rel ir gerar campo magntico de um sentido e ao desligar, o campo magntico tende voltar fonte, podendo haver uma
1

MALVINO, pag 66 (1997)

64

polarizao inversa na mesma, o que poderia causar um curto-circuito e a sua possvel queima.

Figura 41: Joystick modelo Atari 125

Quando o Joystick a acionado, uma das bobinas energizada com tenso de 12 Vcc (tenso de corrente contnua) criando assim um campo magntico em volta da mesma, o que fecha o contato normalmente aberto. Com isso, libera-se a corrente no circuito de 24 Vcc, como mostra a figura 42.

Figura 42: Conceito de funcionamento de um rel

65

A estrutura interna de um rel comum, utilizado nesse trabalho, consiste de 5 pinos, nos quais dois deles energizam a bobina, e outros trs referem-se ao comum, ao contato fechado e ao contato aberto, como mostra a figura 43.

Figura 43: Esquema eltrico interno do rel

O Joystick trabalha com um sistema de pinagem similar do padro RS-232. Desse modo, antes de fazer o esquema eltrico, foi necessrio identificar cada pino relacionado com o movimento do Joystick e tambm o pino comum como mostra a figura 44.

Figura 44: Conector RS 232

1 2 3 4 5

Frente Trs Esquerda Direita No Aplicvel

6 7 8 9

Boto No Aplicvel Comum No Aplicvel

Quadro 13: Denominao da pinagem

Pode-se reparar na figura 45, que o Joystick tem dois botes na base e dois no manche, totalizando quatro botes. Esses botes esto conectados em uma s pinagem do RS 232 (pino 5), o que representa um s boto, ou uma s funo. Os

66

botes foram introduzidos nesse modelo apenas para a esttica do controle ou funcionalidade quando utilizados para jogos. De acordo com a pinagem citada anteriormente, os movimentos do Joystick esto indicados e enumerados conforme o quadro 13 na figura 45.

6 1

Figura 45: Indicao dos movimentos do Joystick

7.3 Circuito Pneumtico

A movimentao dos cilindros foi simulada atravs de um circuito pneumtico. Apesar de apresentar componentes diferentes do circuito hidrulico, procurou-se manter a mesma seqncia de movimentos apresentada na Retroescavadeira real. O circuito pneumtico foi escolhido devido facilidade de manuseio, a simplicidade e a disponibilidade dos equipamentos no laboratrio (vlvulas, fonte 24 Volts, cilindros, mangueiras, cabos eltricos). O circuito pneumtico foi montado na bancada de teste da fabricante SMC. No quadro 14 esto listados os materiais disponveis nesse trabalho. No laboratrio da EEP, para a bancada SMC, s h disponibilidade das vlvulas eletropneumticas 5/2 vias com acionamento solenide e retorno mola e acionamento solenide em ambos os lados como mostra nas figuras 46 e 47.

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Quantidade 4 2 32 4 1 1

Elemento Vlvulas 5/2 vias, acionamento solenide, retorno mola Vlvulas 5/2 vias acionamento e retorno por solenide Mangueiras pneumticas Cilindros de dupla ao Alimentao de Ar comprimido Max. 4 bar Bancada de teste SMC

Quadro 14: Materiais e equipamentos utilizados para testes

Figura 46: Vlvula 5/2 vias, avano solenide e retorno por mola

1 2 3

Figura 47: Vlvula 5/2 vias, avano e retorno solenide

68

Como no ciclo de escavao da mquina real existem posies intermedirias dos cilindros, para simular a parada do cilindro em uma posio qualquer entre o incio e o fim de curso, foi feita uma adaptao, explicada nos prximos pargrafos, para que as vlvulas 5/2 vias passassem a exercer a funo de 3/2 vias, como mostra a figura 48.

Figura 48: Vlvulas 3/2 vias, avano solenide e retorno por mola

Como a vlvula 3/2 vias no encaixa no perfil de paradas pr determinadas, ento foi realizada a improvisao na ligao de mangueiras da mesma, como mostra na figura 49, utilizando vlvulas 3/2 vias acionamento solenide e retorno por mola. Para o conector 1, a mangueira introduz o ar comprimido. O ar passa pela mangueira 3 e encaminha para o conector 6. H uma contrapresso nesse sentido, pois, o ar comprimido entra no conector 4, pressionando contra o ar que entra no conector 1. Quando o solenide acionado, a direo do ar muda para o conector 2 ou 5, realizando avano ou retorno do cilindro.

69

Figura 49: Ligao das mangueiras nas vlvulas 3/2 vias

Para o trabalho das vlvulas 3/2 vias citada anteriormente, o diferencial de presso no avano e retorno do cilindro deve ser nulo ou mnimo, para evitar a movimentao da haste mesmo que a vlvula no esteja energizada. Entretanto as reas de contato nas regies de avano e retorno do cilindro so diferentes. Desse modo, foi necessrio utilizar os reguladores de vazo de ar nos conectores das mangueiras (figura 50), para ajustar a vazo com o ar comprimido e acertar o ponto da contrapresso.

Figura 50: Cilindro com reguladores de vazo de ar

Para a vlvula 3/2 vias avano e retorno por solenide, a conexo 1 introduz o ar comprimido para a conexo 2 (retorno) ou conexo 3 (avano) e vice-versa, como mostra na figura 51. Nessa vlvula, o cilindro avana ou retorna totalmente, no podendo obter paradas em posies intermedirias durante o curso. Desse modo, para essa vlvula, obtm-se posies de avano total e retorno total, como mostra a figura 52. Considera-se o repouso quando a haste est no fim de curso, ou seja, totalmente avanada ou recolhida.

70

Figura 51: Ligao das mangueiras na vlvula 3/2 vias, avano e retorno solenide

Figura 52: Vlvulas 3/2 vias, avano e retorno solenide

Como descreve Piveta (2009), a vlvula 4/3 vias para a pneumtica, seria a ideal para trabalhar com o sistema onde o movimento do cilindro interrompido em qualquer posio, o que se torna um requisito para realizar o trabalho de escavao. A figura 53 do circuito pneumtico mostra esse tipo de funcionamento, tendo suas funes enumeradas no quadro 15.

71

Posio Repouso

Posio Avano

Posio Retorno

Figura 53: Vlvulas 4/3 vias

Conexo 1 2 3 4

Funo Alimentao de Ar Retorno cilindro e liberao no avano Escape de Ar Avano cilindro e liberao no retorno

Quadro 15: Funo dos conectores da vlvula 4/3 vias

Posio Repouso (neutro): sem acionar a vlvula, todas as conexes (1, 2, 3 e 4) esto bloqueadas. Posio Avano: A conexo 1 pressiona o ar para conexo 4, que avana a haste. Na sada de ar, o conector 2 encaminha para o 3, onde o ar pressurizado ter o escape ar livre. Posio Retorno: O conector 1 pressuriza o ar pra o 2, que empurra a haste para o interior do cilindro. Na liberao de ar, o conector 4 envia para o 3 (escape).

Para simular a escavao, dois cilindros foram guiados pelas vlvulas 3/2 vias com solenides em ambos dos lados e outros dois cilindros com as vlvulas 3/2 vias avano solenide e retorno por mola como mostra na figura 54. O experimento tem como objetivo seguir a programao gravada na memria do CLP, sendo que dois dos cilindros sero solicitados com avano e retorno completos (fim de curso) e outros dois cilindros com paradas determinadas. Para entender melhor o sistema, a figura 55 mostra a escavadeira traseira, com os cilindros enumerados, para que possa comparar com os cilindros do laboratrio mostrados na figura 54.

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Figura 54: Cilindros de dupla ao e vlvulas 3/2 vias

3 2

Figura 55: Escavadeira traseira 416E da Caterpillar Fonte: www.vustv.com (2011)

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Cilindro 1 2 3 4

Elemento Swing Boom Stick Caambinha

Quadro 16: Numerao dos cilindros

importante ressaltar que o swing (cilindro 1) trabalha com 2 cilindros simultaneamente (figura 56) para realizar o giro de 180 de liberdade (90 para direita e 90 Para esquerda). Mas no laboratrio da EEP, havia disponveis somente 4 cilindros de dupla ao da bancada SMC, portanto, os cilindros do swing foram representados por apenas 1 cilindro.

Figura 56: Movimentao dos cilindros do swing

A figura 57 mostra o circuito completo na bancada, trabalhando com a mxima capacidade de presso do compressor de ar, equivalente 4 bar (400 Kpa). O ar passa pela unidade de conservao (6) para ser lubrificado e limpo, pois o fludo passar pelos contatos mecnicos (vlvulas, cilindros). O ar, estando limpo,

74

diminui o atrito e evita o desgaste. A vlvula de passagem plena (5) libera o ar para o bloco com 10 engates de mangueiras (4), para ligar nas vlvulas (2 e 3), que promove movimentos nos cilindros (1).

4 6 5 2

1 3

Figura 57: Circuito pneumtico na bancada de teste Festo

Item 1 2 3 4 5 6

Elemento Cilindro Vlvulas 3/2 vias ac. Solenide, ret. mola Vlvulas 3/2 vias ac/ret Solenide Bloco distribuidor de ar Vlvula de passagem plena Unidade de conservao de ar

Quadro 17: Elementos do circuito pneumtico

Para interpret-los o circuito na figura 57, foi desenhado o diagrama pneumtico para melhor compreenso da ligao dos componentes.

75

Figura 58: Layout do circuito pneumtico

7.4 Ciclo automtico utilizando CLP

Para realizar o trabalho automtico de escavao, o CLP assume o importante papel de todo o sistema da automao da retroescavadeira, pois, realizar o trabalho sem a interveno do operador. O CLP da EEP da fabricante SIEMENS LOGO, construdo em estrutura de um bloco de madeira, com bornes de entradas e sadas, leds indicativos, chaves, letreiro, para permitir o trabalho com maior facilidade e flexibilidade. A figura 59 mostra a estrutura do CLP.

76

4
Figura 59: Estrutura acabada de um CLP SIEMENS

7.4.1 CLP

Para programar o CLP (1), foi utilizado o software computacional LOGO Soft Comfort, que simula o trabalho do ciclo automtico e manual atravs da montagem virtual de entradas, sadas, funes lgicas, rels, temporizadores. O CLP contm um conector para a porta do cabo que liga com o aparelho computacional para receber o programa criado no software, para que no haja necessidade de program-lo no IHM, pois, o trabalho para construir grande, a viso muito limitada e s consegue visualizar um bloco na tela enquanto no software, o usurio visualiza o sistema todo. A tenso que o CLP alimenta de 24 Volts.

ENTRADAS CONEXO

IHM

TECLAS

SADAS

Figura 60: CLP SIEMENS LOGO

77

7.4.2 Entradas

Antes de realizar a programao, foi necessrio construir duas tabelas, identificando as entradas (2) (quadro 18), que so os componentes acionados pelo operador e as sadas (3) (quadro 20), que so as respostas dos acionamentos realizados pelo operador. A seqncia dos movimentos do quadro 18 est

relacionada com a numerao mostrada na figura 61. Essa construo do quadro tem como objetivo facilitar a construo da programao do CLP. Na entrada (denominada pela letra I), cada ao do cilindro representada pelos movimentos do Joystick, como mostra na figura 61, tendo os trabalhos de avano e retorno, automtico e emergncia, como descreve o quadro 18. No total, so 10 entradas disponveis.

DISPOSITIVO C1

JOYSTICK Frente 1 Trs 1

SEQUNCIA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

AO Avano Retorno Avano Retorno Avano Retorno Avano Retorno Automtico Emergncia

ENTRADAS I1 I2 I3 I4 I5 I6 I9 I10 I11 I12

C2

Direita 1 Esquerda 1

C3

Trs 2 Frente 2

C4 AT BE

Direita 2 Esquerda 2 Boto 1 Boto 2

Quadro 18: Programao das entradas do CLP

DISPOSITIVO C1 C2 C3 C4 AT BE

SIGNIFICADO Cilindro 1 Cilindro 2 Cilindro 3 Cilindro 4 Automtico Boto Emergncia

Quadro 19: Significado dos dispositivos

78

9 3 6

10

2 4

Joystick 1

Joystick 2

Figura 61: Movimentos dos Joysticks

7.4.3 Sadas

Na sada do CLP, as respostas pelos acionamentos dos componentes esto nos solenides das vlvulas. Assim, os cilindros trabalham de acordo com a liberao do ar comprimido advinda de vlvulas. As sadas (3) so denominadas pela letra Q. A tenso que alimenta as vlvulas de 24 Volts. Para cada solenide, temos o positivo e o negativo, portanto temos dois bornes para cada sada no mdulo do CLP, identificado na figura 62.

DISPOSITIVO C1

AO Avano Retorno

SADA Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8

VLVULA DIRECIONAL 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

C2

Avano Retorno

C3

Avano Retorno

C4

Avano Retorno

2.6

Quadro 20: Programao das sadas do CLP

79

BORNES DE SADAS

POSITIVO NEGATIVO

Figura 62: Sadas do CLP

Podem-se representar as vlvulas de acordo com a numerao do quadro 13, para representar na figura 63.

C1 2.1 2.2

C2 2.3 2.4

C3

2.5

C4

2.6

Figura 63: Numerao dos cilindros e vlvulas para programao

80

7.4.4 Chaves e botes

As chaves e botes (4) so representados pela entrada (I). Nesse caso, as chaves fariam a funo de um Joystick, pois ao acionar, mandam sinal para a sada. Para esse trabalho, no h necessidade de utilizar, pois, o Joystick que comanda a operao manual, o que um dos objetivos desse trabalho. 7.4.5 LEDs

Quando a sada acionada, a luz sinalizada, para que o operador possa perceber que a resposta da sada que est sendo energizada no momento. Para cada LED (5), representa cada sada, como mostra na figura 64

Figura 64: LEDs das sadas do CLP

7.4.6 Programao da escavao

Para realizar a montagem do sistema, foi imaginado como a retroescavadeira trabalharia escavando uma vala para construo de bueiros. Para apenas demonstrar os movimentos dos cilindros, foi programado 3 escavaes no mesmo lugar, mas a cada escavao, a profundidade de alcance do equipamento para o solo era maior, pois, conforme retira a terra, maior a necessidade de avanar o cilindro. Foi construda uma tabela para seqenciar os acionamentos dos cilindros, com o auxlio visual da operao de uma Retroescavadeira real. No estado inicial, o equipamento est recolhido da seguinte forma: o cilindro do swing est com a metade da haste exposta (1); o cilindro do boom com a haste totalmente recolhida (2); o cilindro do stick (3) e da caambinha (4) com a haste totalmente avanada. A figura 65 mostra essa situao.

81

1
Figura 65: Estado inicial dos cilindros da escavadeira traseira

Figura 66: Seqncia de acionamentos dos cilindros

82

Figura 66: Seqncia de acionamentos dos cilindros (Continuao)

Incio

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(7)
Figura 67: Seqncia de escavao da Retroescavadeira

(8)

83

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(17)

(18)

(19)

(20)

(21)

(22)

(23)

Figura 67: Seqncia de escavao da Retroescavadeira (continuao)

84

De acordo com as figuras 66 e 67, o acionamento do cilindro inicia-se com a abertura da escavadeira traseira, retornando totalmente o cilindro do stick (1) e da caambinha (2). O boom avana at o solo (3), onde a caambinha inicia o carregamento dos slidos (4). Para descarregar, o boom levanta parcialmente (5), vira o swing (6) e aciona o retorno total do cilindro da caambinha (7). Aps o descarregamento, o swing volta para a posio original (8) e inicia mais uma escavao. A diferena est no cilindro do boom, que vai cedendo aos poucos, pois, conforme vai retirando os slidos, a profundidade aumenta e alcance da escavadeira vai tornando-se maior. As figuras 21, 22 e 23 so acionamentos para recolhimento da escavadeira traseira, ou seja, quando termina o ciclo. Com base das informaes elaboradas anteriormente, a montagem do sistema seqencial de escavao foi realizada com as seguintes restries: 1 Os avanos e retornos dos cilindros foram controlados por temporizadores ao invs de sensores de fim de curso, o que seria mais correto. Isso foi feito devido ao nmero insuficiente de entradas, pois os sensores encaixariam com sinalizadores para respostas nas vlvulas, portanto seria considerado como entrada; 2 Os rels temporizadores foram utilizados apenas para simular os tempos de avano e retorno dos cilindros, que na prtica devem ser utilizados sensores fim de curso e de presso, pois para a hidrulica, no h eficincia na utilizao de contagem de tempo para avanar e retornar o cilindro em funo do leo hidrulico sofrer variaes nas propriedades fsicas e qumicas, devido aos fatores como temperatura, desgaste e partculas contaminantes; 3 Como a vlvula utilizada 3/2 vias, a eficincia e a preciso de paradas pr-determinadas muito baixa (trabalhos dos cilindros 1 e 2), portanto o tempo regido no acionamento das vlvulas est classificado em mini segundos; 4 Foi acionado 1 cilindro por vez, para melhor acompanhamento dos movimentos, com o tempo de intervalo de 2 segundos cada acionamento. Na programao pelo software, existem diversas opes de CLPs. O da EEP o 0BA5 Standard. Conforme as tabelas, seqenciamento de escavao e restries foi montada programao no LOGO Soft Comfort para posterior

85

Figura 68: Programao do CLP realizada no LOGO Soft Comfort

86

7.5 Instalao do Circuito Eletropneumtico

Com o mini painel construdo e o circuito pneumtico montado, o CLP entra com mediador da eltrica e da pneumtica, transformando todo o sistema em eletropneumtico. O mdulo do CLP foi aderido no suporte da bancada Festo, onde o mesmo contm a fonte de 24 Vcc para alimentar a estrutura do CLP. Para completar a montagem, foram utilizados os seguintes materiais:

Quantidade 21 8 1

Elemento Cabos banana Cabos para Vlvulas Estabilizador

Quantidade 1 1 1

Elemento Fonte 24 Vcc Fonte 12 V Modulo CLP

Quadro 21: Materiais para montagem do circuito de automao

Com so 3 fontes para consumo de energia (mini painel, bancada e CLP), ento foi utilizado o estabilizador para conectar todas as fontes em um s lugar. A fonte que alimentava o estabilizador de 127 V. Os cabos bananas interligavam os bornes do mini painel com as entradas do CLP. Nas sadas do mdulo CLP, os cabos ligavam com os solenides das vlvulas eletropneumticas. Na bancada SMC, contm um borne do positivo e outro do negativo de 24 Vcc. O positivo da bancada (24 Vcc) ligado com o negativo da sada do CLP (0 Vcc); o negativo da bancada (0 Vcc) conectado com os cabos negativo das vlvulas (1); O positivo do mdulo do CLP das entradas (2) conectado ao mini painel, no borne da vlvula solenide (3), como mostra nas figuras 69 e 70. Enfim, a figura 71 mostra o resultado de toda a instalao do circuito eletropneumtico. Conforme a mesma figura, o apndice A mostra o layout de todo o circuito eletropneumtico.

87

Figura 69: Modulo do CLP com os cabos conectados

Figura 70: Indicao do cabo de energia 24 V no mini painel

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FONTE 24 Vcc

CILINDROS VLVULAS

MINI PAINEL

CLP ESTABILIZADOR

JOYSTICK

Figura 71: Bancada com o circuito completo

7.6 Resultados obtidos na simulao

Tanto os ciclos manuais e automticos obtiveram resultados satisfatrios, ou seja, as simulaes dos avanos e retornos dos cilindros, bem como as paradas dos mesmos em cursos intermedirios, foram realizadas com sucesso na bancada. Apesar de se utilizar as vlvulas eletropneumticas 5/2 vias, o que no ideal para regime de paradas em qualquer posio do cilindro, conseguiu-se adaptar o servio que seria feito por vlvulas 4/3 vias atravs de ligaes entre as sadas de duas vlvulas distintas e a regulagem de vazo de ar no cilindro, obtendo-se assim o funcionamento esperado. A programao tambm teve o seu desempenho funcional satisfatrio, considerando-se que foram utilizados temporizadores para simular os tempos de avano e retorno dos cilindros. Entretanto, devido natureza de trabalho real da

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Retroescavadeira, deveriam ser utilizados sensores de fim de curso para desempenhar esse papel de extrema importncia no ciclo automtico, pois, na prtica podem haver variaes de temperatura e presso do leo hidrulico, causando uma variao nesses tempos.

7.7 Trabalho dos implementos da mquina no ciclo automtico

No trabalho em terrenos reais, existem diversos fatores imprevisveis tais como nivelao, consistncia da terra, rochas, espao fsico, obstculos e outros. Conforme a situao real de trabalho, o ciclo automtico pode no ser eficiente, o que tornaria o Joystick uma melhor opo para o operador. O trabalho repetitivo, como a escavao de valas para bueiro, pode-se adotar o ciclo automtico, pois retira os slidos diversas vezes no mesmo lugar, alterando apenas a profundidade, onde o cilindro avana ao poucos, nos implementos como o boom e o stick. Para o trabalho do ciclo automtico, a instalao do circuito eletro-hidrulico na retroescavadeira seria mais complexa, pois exigem vlvulas mais robustas, diversos sensores, microcomputadores. A implantao do CLP algo inovador para a retroescavadeira e exige um grande esforo intelectual para projetar com o objetivo de realizar as manobras corretas de escavao fazendo com que a mquinas trabalhe com mais sensibilidade, pois ela no tem o senso crtico como no ser humano, que seria aplicado no controle manual atravs de Joystick. Na lista abaixo, foi elaborado uma estimativa de estudo para funcionamento o ciclo automtico.

1. Estudo da geologia. Na memria do CLP, seria detectada a dureza e resistncia do solo para penetrar a caambinha no terreno. O sensor de presso pode detectar o solo, atravs da memria do CLP, os limites de presso para cada solo. A caambinha conforme vai penetrando o solo, a memria vai reconhecendo-o atravs da presso exercida pelo leo no cilindro. Pode-se citar como exemplo a areia e a terra. Imagina-se numericamente que a memria est configurada a presso limite para areia com 5 MPa e para a terra com 15 MPa. Se o operador informar para a mquina que o solo areia, ento o sistema hidrulico vai trabalhar

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com o valor limite de 5 MPa, e a mquina reconhecer aquele solo como macio. Se ultrapassar o valor de 5 MPa, o ciclo automtico ir desligar. Se escolher o solo terra, a sensor ir ativar o trabalho maior da bomba hidrulica para gerar maior fora de penetrao, pois, a mquina reconheceria o solo mais difcil de trabalhar e assim sucessivamente.

2. Estudo da segurana do espao fsico. Para a segurana do operador, sensores detectariam o tamanho do espao fsico do trabalho. Imagina-se que a retroescavadeira esteja entre paredes e memria permite o trabalho com 5 metros de distncia. Se entre as paredes o sensor detectar 4 metros, ento o ciclo automtico no poder ser ligado. Tambm como exemplo, o trabalho ao lado do abismo, onde o sensor no detectaria o fim do laser, tambm seria impossvel o trabalho automtico. Para casos como esses, o joystick seria a opo.

3. Manobras de carregamento e descarregamento. Para escavar o solo, o operador informa para a mquina a profundidade, distncia, ngulo desejado. A cada escavao, o cilindro vai cedendo conforme a presso que o solo exerce. Para descarregamento, o sensor detecta os obstculos que a caambinha ir enfrentar, levantando-o para descarregar, pois, conforme retira os slidos, o montante vai aumentando, e

conseqentemente, a escavadeira vai levantando para descarregar.

4. IHM (Interface Homem - Mquina). A empresa que contratar o operador de retroescavadeiras teria que exigir conhecimentos em CLP. Seria invivel. Uma tela com informaes claras e objetivas pode resolver esse problema. Informaes como altura de escavao, local para descarregar slidos, tipo de solo, seriam digitados pelo operador. As informaes do microcomputador seriam enviadas pelo CLP.

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CONCLUSO

O presente trabalho foi realizado para comprovar o funcionamento do Joystick no circuito eletropneumtico para simular o funcionamento de uma Retroescavadeira real, das sries 420E, 430E e 450E, recentemente lanada pela Caterpillar, para obter-se maior espao fsico, melhor ergonomia e melhor esttica em comparao com a Retroescavadeira com alavancas mecnicas. Acrescentou-se neste trabalho, a operao de escavao automtica, com o uso do Controlador Lgico Programvel, onde o operador tem a opo de escavar o solo sem o manuseio manual, ou seja, a escavao assistida. Foi construdo um mini painel eltrico para trabalhar com os comandos dos Joysticks, para que o mesmo enviasse um sinal atravs do circuito de comando e potncia (rel). O mini painel teve seu cabos ligados com as entradas do CLP e o envio de corrente eltrica nas vlvulas atravs das sadas do prprio CLP. Na bancada de teste da fabricante SMC, o circuito pneumtico foram representados pelos cilindros de dupla ao e vlvulas 5/2 vias com acionamento solenide e retorno mola, que pela necessidade de realizar paradas em qualquer posio do cilindro, foi adaptada em 3/2 vias. A programao do CLP foi realizada atravs do software LOGO Soft Comfort e posteriormente transferida para o IHM do CLP SIEMENS. A programao continha elementos com entradas, sadas, funes lgicas, rels temporizadores e memria. Todo o sistema eletropneumtico teve seu funcionamento esperado. Apesar de diferenciar os componentes hidrulicos (Retroescavadeira) com os pneumticos (laboratrio), o princpio de funcionamento similar. Assim tambm para o CLP, o funcionamento o mesmo. Entretanto a diferena est na programao, onde os temporizadores apenas foram utilizados devido ausncia e quantidade insuficiente de sensores de distncia, de presso, de contato. Para a Retroescavadeira, o temporizador no proporciona preciso e exatido, pois os tempos de avano e retorno podem variar, devido aos fatores que influenciam o leo hidrulico tais como temperatura, vida til, partculas contaminantes, entre outros. Para trabalhos futuros, pode-se adotar o teclado de um computador e transmitir via rdio os comandos para acionamentos dos cilindros, para que o usurio tenha acesso ao trabalho da Retroescavadeira, em tempo real, sem a necessidade de ter operador na cabine de operaes.

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