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Programa
Introduo Modelagem - Entidades do EMSO - Modelagem orientada a objetos no EMSO - Tipos definidos Model FlowSheet Modelagem Avanada Estimao de Parmetros Otimizao Ferramentas Avanadas
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Introduo
Intensificao de Processos
(Sistema Complexos, Comportamentos Complexos, Processos Reao/Separao, Reatores Auto-Refrigerados)
Ensino e Treinamento
(Ensino em Sala de Aula, Treinamento de Operadores)
Simuladores Modulares
O clculo dos equipamentos so executados de forma seqencial; O resultado da sada de um bloco passado como entrada para o bloco seguinte, iterando para a soluo de reciclos.
Ferramentas CAPE
Movimento na direo de ferramentas orientada por equaes (EO) Principais vantagens das EO: Modelos podem ser visualizados Modelos podem ser refinados ou reusados Uso do mesmo modelo como fonte de vrias tarefas: simulao, otimizao, estimao de parmetros, reconciliao de dados, etc. ambiente integrado Algumas limitaes atuais: Falta de assistncia para o desenvolvimento de modelos Dificuldade na correo de modelos mal postos
EMSO
EMSO a sigla para Environment for Modeling, Simulation, and Optimization Desenvolvimento iniciado em 2001 na UFRGS: Rafael de Pelegrini Soares Escrito em linguagem C++ Disponvel para Windows e Linux Modelos escritos em linguagem de modelagem orientada a objetos Simulador e otimizador orientado por equaes (EO) Computacionalmente eficiente para simulaes dinmicas e estacionrias Desenvolvimento continuado atravs do Projeto ALSOC: http://www.enq.ufrgs.br/alsoc
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Configurando o Plugin
VRTherm: vrpp
Para usar um plug-in necessrio registr-lo atravs do menu Config Plugins
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GUI Integrada
Simulando um exemplo
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MODELO MATEMTICO
Um modelo matemtico composto por: Variveis De estado: determinam o comportamento do sistema A determinar Especificadas: variveis conhecidas Parmetros: dimenses geomtricas e outras propriedades do processo, geralmente conhecidas Equaes: expresses matemticas que relacionam as variveis e parmetros do modelo
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EQUAES DE UM MODELO
Equaes regem o comportamento do modelo: Leis fundamentais da conservao:massa, energia e quantidade de movimento Termodinmica (equilbrio de fases) Equaes constitutivas e correlaes De forma geral considera-se um determinado volume de controle, onde:
E n tra - S a i + G e ra o = A c m u lo
O acmulo d a caracterstica dinmica do modelo e ser o termo onde a derivada com relao ao tempo
d dt
aparece
EQUAES DE IGUALDADE
Em um modelo, as equaes representam uma igualdade Em geral, as linguagens de programao no suportam equaes de igualdade A expresso
i = i +1
valida em todas as linguagens de programao mas um absurdo em termos de igualdade Uma boa ferramenta de modelagem deve suportar expresses de igualdade sem limitaes de formato (por exemplo: sem ter a necessidade de isolar as expresses)
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GRAUS DE LIBERDADE
Graus de Liberdade: diferena entre o nmero de equaes e o nmero de variveis Um modelo s pode ser resolvido quando o nmero de graus de liberdade zero O nmero de graus de liberdade pode ser reduzido atravs de especificaes Normalmente so especificadas as entradas do processo
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1. Descrio do Processo
Exemplo: tanque de nvel
Fe
V h Fs
Um lquido entra e sai de um tanque pela ao da gravidade. Deseja-se analisar a variao de volume, altura e vazo do tanque (resposta do sistema) frente a variaes na alimentao (perturbao no sistema).
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P
fora de presso
[ . ]
transf. viscosa
+ g
fora gravitacio nal
- conservao de energia
t 1 2 U + 2 v = 1 2 . v U + v 2
adveco
( .q )
conduo
+ (g.v )
trab. foras gravit.
( .P v )
trab. foras de presso
( .[ .v ])
trab. foras viscosas
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4. Equacionamento
dV Fe Fs = dt
V = Ah
Fs = K h
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5. Anlise de Consistncia
Checar a consistncia das unidade de medida, se o nmero de equaes igual ao nmero de variveis a determinar (grau de liberdade) e se o nmero de condies iniciais est adequado (grau de liberdade dinmico). varivel Fe, Fs V A h K t unidade m3 s-1 m3 m2 m m2,5 s-1 s
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Anlise de Consistncia
variveis: Fe, Fs, V, A, h, K, t 7 constantes: K, A 2 especificaes: t 1 foras motrizes: Fe 1 variveis a determinar: V, h, Fs 3 equaes: 3 Graus de Liberdade = variveis constantes especificaes foras motrizes equaes = variveis a determinar equaes = 7 2 1 1 3 = 0 Graus de Liberdade Dinmico (ndice < 2) = equaes diferenciais = 1 Necessita 1 condio inicial: h(0) 1
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6. Soluo Desejada
o planejamento das simulaes. Para o exemplo, dada uma condio inicial (h ou V), deseja-se analisar h(V), V(Fe), Fs(h). Como h = f(V) e V = f(Fe) h(Fe) Fs = f(h) e h = f(Fe) Fs(Fe)
logo pode-se analisar todas as variaes em funo de uma dada perturbao em Fe.
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7. Matemtica e Computao
dV Fe Fs = dt
V = Ah
e
Fs = K h
dh Fe K h = E.D.O. dt h (t , Fe ) A h (t ) = h 0 0
V = Ah
V ( t , Fe )
Fs = K h
Fs ( t , Fe )
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8. Soluo e Validao
Comparar os resultados com dados experimentais
hexp
hcalc
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Exemplo no EMSO
Executando o EMSO
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Fws , Tw V, T
Fwe , Twe Fs , CA , CB , T
k
B 37
com abertura linear tem uma constante de 2.7 m2.5/h quando totalmente aberta.
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dV = Fe F s dt
Componente:
(1)
d (VC A ) dC A dV =V + CA = Fe C A f F s C A V ( rA ) dt dt dt dC A V = Fe (C A f C A ) ( rA ) V dt V = Fe
(2) (3)
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onde
=U + PV H
) d ( VH dH dV = F H F H +q q = V + H e f s r dt dt dt dH H )+q q V = Fe ( H f r dt
dT VCp = Fe Cp (T f T ) + q r q dt
(4)
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Graus de Liberdade = variveis constantes especificaes foras motrizes equaes = variveis a determinar equaes = 27 9 1 3 14 = 0 Graus de Liberdade Dinmicos (ndice < 2) = equaes diferenciais = 3 Necessita 3 condies iniciais: h(0), CA(0), T(0) 3
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Anlise de Consistncia
Resultados
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incompatible units
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F, z, Pf, Tf m L, x
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dinmica da fase vapor desprezada (sem reteno de vapor); equilbrio termodinmico (estgio ideal); sem arraste de gotas; sem perdas de calor; (energia interna) (entalpia da fase lquida); mistura perfeita em ambos as fases.
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dm = F V L dt
Balano de massa por componente:
(1)
d ( m xi ) = F z i V y i L xi dt
Equilbrio:
(2) i = 1, 2, ..., C
yi = K i xi
Ki = f(T, P, x, y)
Fraes molares:
x =y
i =1 i i =1
(5)
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(6)
unidades de medida kmol kmol s-1 s kmol kmol-1 K kPa kJ s-1 kJ kmol-1
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Nota: arquivo
Sample_flash_pid.mso
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Kinetics and Mechanism of Synthesis and Degradation of PHB in Alcaligenes eutrophus Macromolecules 1992, 25, 2324-2329 Kawaguchi, Y., Doi, Y.
Arquivo: exemplos/biopol.mso
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Modelagem
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FlowSheet problema em estudo, composto por um conjunto de DEVICES. DEVICES componentes do FlowSheet, so as operaes unitrias ou equipamentos. Model a descrio matemtica de um DEVICE.
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Model
streamPH
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Componente
Sistema O sistema pode ser decomposto em seus diversos componentes e cada um deles descrito separadamente atravs de suas equaes governantes
Os componentes do sistema trocam informaes entre si atravs das suas portas de conexes
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Componentes de um Model
Incluindo submodelos e tipos
streamPH
Componentes de um FlowSheet
Opes de simulao
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Model
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Corrente material de alimentao do tanque Corrente material de sada do tanque Constante da vlvula Dimetro hidrulico do tanque rea da seo do tanque Volume do tanque Altura do nvel do tanque
Parmetros Variveis
VARIVEIS
F T P vazo volumtrica temperatura presso
Sink
Sink - componente que recebe uma corrente material de sada. Possui uma conexo de entrada
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Inlet
Fin Tin Pin
Outlet
Fout Tout Pout
Corrente material de alimentao do tanque vazo volumtrica de entrada temperatura de entrada presso de entrada Corrente material de sada do tanque vazo volumtrica de sada temperatura de sada presso de sada
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CRIANDO UM MODEL
Menu Novo Arquivo
Destino
Nome do Arquivo
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Documentao do modelo
Documentao do modelo
Conexo de sada
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Documentao do modelo
Conexo de entrada
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Equation Escrevendo a equao particular do modelo SET Definindo valores para parmetros
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FlowSheet
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CRIANDO UM FLOWSHEET
Menu Novo Arquivo
Nome do Arquivo
Destino
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Parmetros dos DEVICES Remoo dos graus de liberdade Opes da Simulao Remoo dos graus de liberdade dinmicos
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CONSISTNCIA DO SISTEMA
O EMSO analisa a consistncia do sistema criado no FlowSheet
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Detalhes da Simulao
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SELECIONANDO GRFICOS
Selecione a regio do grfico usando o mouse
Para reverter o Zoom clicar com o boto direito do mouse e selecionar Zoom Out
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EDITANDO GRFICOS
Caixa de D i logo
SALVANDO GRFICOS
Clicar com o boto direito do mouse e selecionar Export Image
Caixa de Dilogo
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SALVANDO RESULTADOS
Caixa de Dilogo
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RESULTADOS EM PLANILHAS
Usando o Excel para analisar os resultados
RESULTADOS EM PLANILHAS
Usando o BrOffice ou OpenOffice para analisar os resultados
Blocos de equipamentos
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Volume do reator Taxas de reao rea da seo do reator Concentraes molares Nvel no reator Tempo de residncia
Corrente material de alimentao com concentrao molar Corrente material de sada com concentrao molar Constante da vlvula Constante da taxa da reao 1 Constante da taxa da reao 2 Constante da taxa da reao 3 rea da seo do reator
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Modelagem Avanada
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USANDO PLUG-INS
Para utilizar um procedimento externo de clculo nos modelos o usurio necessita declarar um parmetro especial denominado Plugin: Tendo sido declarado o Plugin, Plugin o usurio pode chamar seus mtodos usando a notao:
Antes de rodar uma simulao, o EMSO ir verificar: 9 Se todos os mtodos usados nos modelos foram devidamente implementados pelo Plugin. Plugin 9Se o nmero de argumentos e suas unidades de medidas esto corretas.
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USANDO PLUG-INS
Exemplos de utilizao:
Rotinas de clculos desenvolvidas pelo usurio: Plugin propterm.dll
USANDO PLUG-INS
Estendido a um ciclo trmico de uma usina
Arquivo: sample/water_steam/sample_power_plant.mso
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VRTHERM MTODOS
Principais Modelos Termodinmicos
Clculos de Flash
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VRTHERM MTODOS
Propriedades de misturas
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Um trocador de calor pode ser representado por um sistema formado por dois dutos.
Descrio do duto
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Controladores PID (srie, paralelo, AW, AWBT) Controladores PID Incrementais (srie, paralelo, AW, AWBT) Lead-Lag, Lag Comparator, Sum, Ratio, Multiply, HiLoSelect IAE ISE de Calor Casco e Tubos com Modelagem Simplificada de Calor Casco e Tubos com Modelagem Rigorosa de Calor Casco e Tubos Discretizados de Calor Multicorrentes - MHeatex de Calor - Aquecedores e Resfriadores de Calor Duplo Tubo de Calor de Placas
Calor
Reatores
CSTR PFR Gibbs Equilbrio Batelada Batelada alimentada Bombas Turbinas Compressores Vlvulas
Modificadores de Presso
Modelos Didticos
Exerccios do Fogler
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Ao fazer uma conexo, somente portas compatveis estaro disponveis para conectar drag & drop portas para criar uma conexo
double-click
Status da varivel: a determinar (Evaluate) conhecida (Specify) condio inicial (Initial) estimativa inicial (Guess)
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right-click
Modelos disponveis
Em breve: PC-SAFT
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Documentao Automtica
Estimao de Parmetros
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Estimao de Parmetros
modelo esttico
Exemplo: Equao de Antoine
sat
log Pi
Bi = Ai + T + Ci
os parmetros Ai, Bi e Ci podem ser obtidos na literatura ou podem ser estimados a partir de um conjunto de medidas (Pisat, T).
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Estimao de Parmetros
modelo esttico: dados experimentais
T(K)
353,48 356,06 358,84 362,00 365,89 366,43 367,46 371,81 376,08 379,34
Pv (atm)
0,0100 0,0110 0,0129 0,0151 0,0181 0,0185 0,0193 0,0236 0,0283 0,0324
T(K)
382,38 388,70 392,37 398,06 406,84 412,76 423,76 432,23 441,85 452,66
Pv (atm)
0,0370 0,0475 0,0547 0,0680 0,0933 0,1148 0,1637 0,2157 0,2863 0,3878
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Estimao de Parmetros
modelo esttico: formulao
formulada como um problema de otimizao onde a funo objetivo tem forma bem definida. Mnimos Quadrados:
1 min S ( ) = min N
i =1
[ xi xiexp ]2
Mxima Verossimilhana:
min S ( ) = min
i =1
x2
[ xi xiexp ]2
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Estimao de Parmetros
modelo esttico: EMSO
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Estimao de Parmetros
qualidade
Questes: Qual a qualidade do ajuste? Qual a qualidade dos parmetros estimados? Qual a qualidade das predies que so obtidas a partir dos mesmos? A anlise estatstica da regresso proporciona uma srie de indicadores que possibilitam responder estas questes de forma quantitativa.
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Estimao de Parmetros
anlise estatstica
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Estimao de Parmetros
anlise estatstica
Indicadores da qualidade do ajuste: O coeficiente de correlao, normalmente chamado de R, mede o percentual de variabilidade da varivel de sada que foi ajustado pelo modelo. O grau de significncia do ajuste um teste F baseado na comparao entre a variabilidade da varivel de sada que foi explicada pelo ajuste e a variabilidade residual.
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Estimao de Parmetros
anlise estatstica
De posse de uma estimativa para o erro residual das variveis de sada e de informaes a respeito do modelo, possvel computar estimativas para a matriz de covariana dos parmetros e para a matriz de covariana das predies. Comparando o valor dos parmetros estimados ou das predies do modelo com as suas respectivas varianas, possvel computar testes estatsticos para verificar a confiabilidade destas informaes.
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Estimao de Parmetros
anlise estatstica
Indicadores da qualidade dos parmetros: O grau de significncia dos parmetros estimados um valor entre 0 e 1 que reflete a qualidade da estimao obtida. Esse valor o resultado de um teste T baseado na comparao entre o valor numrico do parmetro estimado e de sua variana. O intervalo de confiana do parmetro reflete a margem de erro da estimao para um dado grau de certeza (normalmente 95%).
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Estimao de Parmetros
anlise estatstica
Indicadores da qualidade das predies: A partir da matriz de covariana dos erros de predio, possvel se determinar o intervalo de confiana para as predies das variveis da sada. O intervalo de confiana da predio reflete a margem de erro do valor estimado para a varivel de sada para um dado grau de certeza (normalmente 95%).
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Estimao de Parmetros
anlise estatstica: EMSO
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Estimao de Parmetros
modelo esttico: formulao
A estimao de parmetros em modelos de processos formulada como um problema de otimizao com restrio, onde a funo objetivo tem forma bem definida e as restries so as equaes do modelo. Mxima Verossimilhana:
min S ( ) = min
i =1
x2
[ xi xiexp ]2
x X n
sujeito a: F(x, ) = 0
dS S dx S = + d x d
F dx F + 0= x d
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Estimao de Parmetros
modelo esttico: EMSO
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Estimao de Parmetros
modelo dinmico: formulao
A estimao de parmetros em modelos dinmicos de processos formulada como um problema de otimizao com restrio, onde a funo objetivo tem forma bem definida e as restries so as equaes algbrico-diferenciais do modelo. Mxima Verossimilhana:
min S ( ) = min
j =1 i =1
x2
2 [ xi , j xiexp ] ,j
i, j
x X n , 0 < t tf
dS S S = W+ d x
F F F 0= W+ W+ x x
dx W= d
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Estimao de Parmetros
modelo dinmico: EMSO
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Estimao de Parmetros
modelo dinmico: exerccio
Um reator batelada ideal isotrmico, onde ocorre a reao de primeira ordem, em fase lquida A produtos produz os dados abaixo. Um balano de massa para o sistema reacional conduz ao seguinte modelo. Estimar a constante cintica.
1
dC A = k .C A dt
C A (0) = C A0
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6 tempo (min)
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Otimizao
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Otimizao (NLP)
min z = f ( x ) h( x) = 0 g ( x) 0 x X n
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Otimizao (NLP)
exemplo de otimizao de processo
Produo de Amnia
Arquivo: sample/optimization/ammonia_opt.mso
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Otimizao (MINLP)
Programao No-Linear Inteira-Mista
Problemas Tpicos em Engenharia Qumica Sntese/replanejamento de redes de trocadores de calor e massa Sntese de sistemas de utilidades Sntese/replanejamento de sistemas de separao/reao Projeto e planejamento de produo de sistemas em batelada Seleo de estruturas de controle
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Otimizao (MINLP)
mtodos de resoluo
Busca exaustiva Relaxao de integralidade Mtodos de penalizao Mtodos dos planos de corte Mtodos de busca em rvore
min z = f ( x, y ) h ( x, y ) = 0 g ( x, y ) 0 x X n y Y m
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Otimizao (MINLP)
exemplo
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Ferramentas Avanadas
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= nmero de condies iniciais Checar Unidades de medida No-singularidade estrutural Condio inicial consistente
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K!
x w + y z = 0 (6)
w2 + z 2 + T L2 = g y (7)
T ' = 3 g z / L2 (8)
T '(0) = 3 g z(0) / L2
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ndice 3 (1) (2) (3) (4) (5) ndice 1 (1) (2) (3) (4) (7)
ndice 2 (1) (2) (3) (4) (6) ndice 0 (1) (2) (3) (4) (8)
Satisfaz a C.I. inconsistente 165
10 variveis (y, y)
n o
8 equaes 2 DDoF
M as
1) Modificar manualmente o modelo para obter um modelo equivalente de ndice baixo 2) Integrao por software projetado especialmente para problemas de ndice elevado (ex., PSIDE, MEBDFI, DASSLC) 3) Aplicar algoritmo de reduo automtica de ndice
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167
168
Efeito Drift-off
Reconciliao de Dados
Dados medidos em plantas qumicas so, inevitavelmente, corrompidas por erros durante a aquisio, o processamento e a transmisso do sinal. O erro total presente em uma medida pode ser convenientemente representado como a soma das contribuies de dois tipos de erros: os erros aleatrios e os erros grosseiros. A reconciliao de dados uma tcnica usada para reduzir o efeito dos erros aleatrios e aumentar a preciso das medidas do processo. Basicamente, consiste em ajustar as medidas originais de modo que as relaes existentes entre variveis, tais como balanos de massa e energia, sejam respeitadas. fundamental que as medidas originais a serem ajustadas estejam livres de erros grosseiros deteco de erros grosseiros
170
Reconciliao de Dados
171
Linearizao
Gerao de modelo linearizado em um ponto de operao.
DAE implcita:
, x , t ) = 0 F (x
, x , u, t ) = 0 F (x
E identificando as variveis que aparecem apenas na forma algbrica:
F ( x, x, y, u , t ) = 0
172
Linearizao
Tira-se do diferencial de F:
Fx dx+ Fx dx + Fy dy + Fu du = 0
Fy
1
a relao:
dx dy = Fx
[ Fx
dx Fu ] du
(ndice < 2)
Fx
Fy
[ Fx
A B Fu ] = C D
x' = Ax + Bu y = C x + Du
173
Linearizao
Exemplo teste em um modelo linear: soluo exata!
174
Linearizao
Verificao dos resultados para o caso de um modelo linear.
175
Interface EMSO-AUTO
parmetros Sistema de equaes Matriz Jacobiana Primeira soluo estacionria
176
Interface EMSO-MATLAB
177
Interface EMSO-MATLAB
178
Interface EMSO-CFD
Estudo de caso usando PHOENICS e FLUENT
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Interface EMSO-OPC
Suporte para as possveis aplicaes: Analisador virtual (inferncias com modelos) Acompanhamento de processo Testes de sistemas de controle Treinamento de operadores Estimadores de estado Atualizao de modelos Qualquer aplicao que necessita integrar modelos a dados de planta em tempo real !
180
Interface EMSO-OPC
181
Interface EMSO-OPC
Simulador
Planta
182
Interfaces Padres
CAPE-OPEN
183
CAPE OPEN
Exemplo de CAPE-OPEN: DyOS (Dynamic Optimization Software) Marquardt et al. (2000)
gPROMS
184
CAPE OPEN
Outro exemplo de CAPE-OPEN: EMSO (Environment for Modeling, Simulation and Optimization) - Soares and Secchi (2004)
185
Prximos Desenvolvimentos
Ferramentas
Ferramenta de atualizao de modelos e de desenvolvimento de analisadores virtuais baseada no Filtro de Kalman Estendido com Restries (CEKF) Ferramenta de gerao de modelos para controladores preditivos
Recursos
Criao de funes de discretizao para equaes ntegro-diferencial parciais Modelo termodinmico PC-SAFT
Tecnologias
Avaliao da Hessiana pelo modo reverso de diferenciao automtica Construo incremental de fluxogramas na G.U.I.
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Desafios
Estratgias robustas para atualizao on-line de modelos dinmicos
Tpicos relacionados: Modelagem rigorosa e hbrida Reduo de ordem de modelos no-lineares Diagnstico de falhas Estratgias de ajuste de NMPC
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Desafios
DAE solvers
Desafios
Simulador dinmico Multi-nvel Reconciliao de dados e estimao de parmetros simultneos
Sistema especialista
Desafios
Interoperabilidade de sistemas
Desafios
Sistemas complexos
Modelagem hbrida
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Agradecimentos especiais
Eng. Ms. Gerson Balbueno Bicca Prof. Dr. Rafael de Pelegrini Soares
Referncias
Biegler, L.T., A.M. Cervantes and A. Wchter. Advances in Simultaneous Strategies for Dynamic Process Optimization. Chemical Engineering Science, 57, 575593 (2002). Charpentier, J.C. and T.F. McKenna. Managing Complex Systems: Some Trends for the Future of Chemical and Process Engineering. Chemical Engineering Science, 59, 16171640 (2004). Costa Jr., E.F., R.C. Vieira, A.R. Secchi and E.C. Biscaia Jr. Dynamic Simulation of High-Index Models of Batch Distillation Processes. Journal of Latin American Applied Research, 32 (2) 155160 (2003). Marquardt, W. and M. Mnnigmann. Constructive Nonlinear Dynamics in Process Systems Engineering. Computers and Chemical Engineering, 29, 12651275 (2005). Martinson, W.S. and P.I. Barton. Distributed Models in Plantwide Dynamic Simulators. AIChE Journal, 47 (6) 13721386 (2001). Rodrigues, R., R.P. SOARES and A.R Secchi. Teaching Chemical Reaction Engineering Using EMSO Simulator. Computer Applications in Engineering Education, Wiley (2008). Soares, R.P. and A.R. Secchi. EMSO: A New Environment for Modeling, Simulation and Optimization. ESCAPE 13, Lappeenranta, Finlndia, 947 952 (2003). Soares, R.P. and A.R. Secchi. Modifications, Simplifications, and Efficiency Tests for the CAPE-OPEN Numerical Open Interfaces. Computers and Chemical Engineering, 28, 16111621 (2004). Soares, R.P. and A.R. Secchi, Direct Initialisation and Solution of High-Index DAE Systems, ESCAPE 15, Barcelona, Spain, 157 162 (2005). Soares, R.P. and A.R. Secchi, Debugging Static and Dynamic Rigorous Models for Equation-oriented CAPE Tools, DYCOPS 2007, Cancn, Mexico, v.2, 291296 (2007). Valle, E.C., R.P. Soares, T.F. Finkler, A.R. Secchi. A New Tool Providing an Integrated Framework for Process Optimization, EngOpt 2008 - International Conference on Engineering Optimization, Rio de Janeiro, Brazil (2008).
193
Referncias
DAE Solvers:
DASSL: Petzold, l.R. (1989) http://www.enq.ufrgs.br/enqlib/numeric/numeric.html DASSLC: Secchi, A.R. and F.A. Pereira (1997), http://www.enq.ufrgs.br/enqlib/numeric/numeric.html MEBDFI: Abdulla, T.J. and J.R. Cash (1999), http://www.netlib.org/ode/mebdfi.f PSIDE: Lioen, W.M., J.J.B. de Swart, and W.A. van der Veen (1997), http://www.cwi.nl/cwi/projects/PSIDE/ SUNDIALS: R. Serban et al. (2004), http://www.llnl.gov/CASC/sundials/description/description.html
194
http://www.enq.ufrgs.br/alsoc
Lab. de Modelagem, Simulao e Controle de Processos Fone: +55-21-2562-8301 E-mail: arge@peq.coppe.ufrj.br http://www.peq.coppe.ufrj.br/Areas/Modelagem_e_simulacao.html 195