Mini-Curso: Simulao Dinmica e Otimizao de Processos usando o EMSO

Argimiro R. Secchi Eduardo M. de Lemos

Rio de Janeiro 08 de Outubro de 2008

Programa
Introduo Modelagem - Entidades do EMSO - Modelagem orientada a objetos no EMSO - Tipos definidos Model FlowSheet Modelagem Avanada Estimao de Parmetros Otimizao Ferramentas Avanadas
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Introduo

Razes para a Simulao

Conteno de despesas (custo e tempo) Processos fortemente integrados com diversos reciclos de massa e energia Necessidade de melhor compreenso de processos cada vez mais complexos Otimizao e construo de processos otimizados Construo de prottipos virtuais, verificao de projetos, etc.

Razes para a Simulao Dinmica

Processos Batelada e Semi-batelada
(Anlise, Controle, Otimizao Dinmica, Projeto timo, Estimao de Parmetros, Operaes de Partida)

Otimizao Dinmica em Tempo Real (D-RTO)

(NMPC, Otimizao Global de Plantas, Transio de Produtos, Atualizao de Modelos, Analisadores Virtuais)

Controle Avanado de Processos

(Projeto de Estruturas de Controle, Reduo de Modelos, Controlabilidade e Operabilidade, Controle Baseado em Modelos, Sintonia de Controladores, Dinmica No Linear)

Partidas, Paradas e Transies

(Estratgias de Partida, Estudos de Segurana, Parada de Plantas, Transies de Produtos, Troubleshooting)

Intensificao de Processos
(Sistema Complexos, Comportamentos Complexos, Processos Reao/Separao, Reatores Auto-Refrigerados)

Ensino e Treinamento
(Ensino em Sala de Aula, Treinamento de Operadores)

Breve Histrico dos Simuladores

Anos 50: M. W. Kellog. Corp. apresentou o Flexible Flow Anos 60: Estima-se a existncia de 200 ferramentas diferentes (simuladores prprios nas grandes empresas) Anos 70: Projeto ASPEN do MIT Anos 80-90: Novos conceitos, interfaces grficas amigveis Novas linguagens de programao Algoritmos numricos mais poderosos Anos 2000: Projeto ALSOC da UFRGS, COPPE e USP: EMSO
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Simuladores Modulares
O clculo dos equipamentos so executados de forma seqencial; O resultado da sada de um bloco passado como entrada para o bloco seguinte, iterando para a soluo de reciclos.

Modelagem tipo Caixa-Preta

O cdigo desenvolvido para a soluo de equipamentos especficos

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Simuladores Orientados por Equaes

Ferramentas CAPE
Movimento na direo de ferramentas orientada por equaes (EO) Principais vantagens das EO: Modelos podem ser visualizados Modelos podem ser refinados ou reusados Uso do mesmo modelo como fonte de vrias tarefas: simulao, otimizao, estimao de parmetros, reconciliao de dados, etc. ambiente integrado Algumas limitaes atuais: Falta de assistncia para o desenvolvimento de modelos Dificuldade na correo de modelos mal postos

EMSO

EMSO a sigla para Environment for Modeling, Simulation, and Optimization Desenvolvimento iniciado em 2001 na UFRGS: Rafael de Pelegrini Soares Escrito em linguagem C++ Disponvel para Windows e Linux Modelos escritos em linguagem de modelagem orientada a objetos Simulador e otimizador orientado por equaes (EO) Computacionalmente eficiente para simulaes dinmicas e estacionrias Desenvolvimento continuado atravs do Projeto ALSOC: http://www.enq.ufrgs.br/alsoc
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Principais Caractersticas do EMSO

9 Biblioteca de modelos de cdigo aberto 9 Modelagem orientada a objetos 9 Diferenciao automtica e simblica built-in 9 Checagem e converso automtica de unidades de medida 9 Resolve problemas de ndice elevado 9 Realiza anlise de consistncia (DoF, DDoF, condio inicial) 9 Graphical User Interface (GUI) integrada ao simulador 9 Criao de fluxogramas por diagrama de blocos 9 Manipulao de eventos discretos (estado e tempo) 9 Multitarefa para simulaes paralelas e em tempo real 9 Arquitetura modular e suporte para lgebra esparsa 9 Multi-plataforma: win32 e posix 9 Interface com cdigo do usurio escrito em C/C++ ou Fortran 9 Documentao automtica de modelos usando hipertextos e LaTeX
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O que pode ser feito com o EMSO

; Simulaes estacionrias ; Simulaes dinmicas ; Otimizao estacionria (NLP, MINLP) ; Estimao de parmetros com modelos estacionrios ; Estimao de parmetros com modelos dinmicos ; Reconciliao de dados estacionria ; Acompanhamento de processos e inferncias com comunicao OPC ; Construo de diagramas de bifurcao (interface com AUTO para DAEs) ; Simulao dinmica com o SIMULINK (interface com MATLAB) ; Adio de novos solvers (DAE, NLA, NLP) ; Adio de rotinas externas usando o recurso de Plugins
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Propriedades Fsicas e Termodinmicas Plugin

Banco de Dados com cerca de 2000 componentes puros

Clculo de propriedades de mistura

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Como Instalar o EMSO

Download EMSO e VRTherm a partir do site: http://www.enq.ufrgs.br/alsoc Executar o setup Executar o EMSO Adicionar o pacote de propriedades fsicas usando a opo Config Plugins do menu Selecionar e simular um exemplo
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Configurando o Plugin
VRTherm: vrpp
Para usar um plug-in necessrio registr-lo atravs do menu Config Plugins

Windows: plug-in um arquivo DLL Linux: plug-in um arquivo SO

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Adicionando Novas Bibliotecas de Modelos

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GUI Integrada
Simulando um exemplo

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Conceitos de Modelagem e Simulao

Um modelo algo que tenta imitar o comportamento de um objeto ou processo ao se executar experimentos Existem diversos tipos de modelos, alguns so: Fsico: um objeto real que imita o comportamento de outro (normalmente em escalas menores) Matemtico: descrio do comportamento do sistema atravs de relaes matemticas Simulao: um experimento executado em um modelo

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MODELO MATEMTICO
Um modelo matemtico composto por: Variveis De estado: determinam o comportamento do sistema A determinar Especificadas: variveis conhecidas Parmetros: dimenses geomtricas e outras propriedades do processo, geralmente conhecidas Equaes: expresses matemticas que relacionam as variveis e parmetros do modelo

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EQUAES DE UM MODELO
Equaes regem o comportamento do modelo: Leis fundamentais da conservao:massa, energia e quantidade de movimento Termodinmica (equilbrio de fases) Equaes constitutivas e correlaes De forma geral considera-se um determinado volume de controle, onde:
E n tra - S a i + G e ra o = A c m u lo

O acmulo d a caracterstica dinmica do modelo e ser o termo onde a derivada com relao ao tempo
d dt

aparece

Modelos estacionrios no consideram o acmulo

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EQUAES DE IGUALDADE
Em um modelo, as equaes representam uma igualdade Em geral, as linguagens de programao no suportam equaes de igualdade A expresso
i = i +1

valida em todas as linguagens de programao mas um absurdo em termos de igualdade Uma boa ferramenta de modelagem deve suportar expresses de igualdade sem limitaes de formato (por exemplo: sem ter a necessidade de isolar as expresses)

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GRAUS DE LIBERDADE
Graus de Liberdade: diferena entre o nmero de equaes e o nmero de variveis Um modelo s pode ser resolvido quando o nmero de graus de liberdade zero O nmero de graus de liberdade pode ser reduzido atravs de especificaes Normalmente so especificadas as entradas do processo

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GRAUS DE LIBERDADE DINMICO

Em modelos dinmicos, alm do nmero de graus de liberdade existe o nmero de graus de liberdade dinmicos Graus de liberdade dinmicos: so o nmero de estados independentes do processo Na maioria dos casos o nmero de graus de liberdade dinmicos igual ao nmero de equaes diferenciais Para iniciar uma simulao dinmica, devem ser fornecidos condies iniciais em um nmero igual ao de graus de liberdade dinmicos

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Elementos Bsicos na Modelagem

1. Descrio do processo e definio do problema 2. Teoria e aplicao das leis fundamentais 3. Hipteses e consideraes simplificadoras 4. Equacionamento 5. Anlise de Consistncia 6. Soluo desejada 7. Matemtica e computao 8. Soluo e validao

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1. Descrio do Processo
Exemplo: tanque de nvel
Fe

V h Fs

Um lquido entra e sai de um tanque pela ao da gravidade. Deseja-se analisar a variao de volume, altura e vazo do tanque (resposta do sistema) frente a variaes na alimentao (perturbao no sistema).
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2. Teoria e Aplicao das Leis Fundamentais

- conservao de massa
= (. v ) t

- conservao da quantidade de movimento

( v) = t
[ . v v ]
adveco

P
fora de presso

[ . ]
transf. viscosa

+ g
fora gravitacio nal

- conservao de energia
t 1 2 U + 2 v = 1 2 . v U + v 2
adveco

( .q )
conduo

+ (g.v )
trab. foras gravit.

( .P v )
trab. foras de presso

( .[ .v ])
trab. foras viscosas

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3. Hipteses e Consideraes Simplificadoras

- massa especfica constante - isotrmico - mistura perfeita - Fs = K h

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4. Equacionamento

balano de massa: dimenso: hidrodinmica:

dV Fe Fs = dt

(1) (2) (3)

V = Ah

Fs = K h

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5. Anlise de Consistncia
Checar a consistncia das unidade de medida, se o nmero de equaes igual ao nmero de variveis a determinar (grau de liberdade) e se o nmero de condies iniciais est adequado (grau de liberdade dinmico). varivel Fe, Fs V A h K t unidade m3 s-1 m3 m2 m m2,5 s-1 s
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Anlise de Consistncia
variveis: Fe, Fs, V, A, h, K, t 7 constantes: K, A 2 especificaes: t 1 foras motrizes: Fe 1 variveis a determinar: V, h, Fs 3 equaes: 3 Graus de Liberdade = variveis constantes especificaes foras motrizes equaes = variveis a determinar equaes = 7 2 1 1 3 = 0 Graus de Liberdade Dinmico (ndice < 2) = equaes diferenciais = 1 Necessita 1 condio inicial: h(0) 1
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6. Soluo Desejada
o planejamento das simulaes. Para o exemplo, dada uma condio inicial (h ou V), deseja-se analisar h(V), V(Fe), Fs(h). Como h = f(V) e V = f(Fe) h(Fe) Fs = f(h) e h = f(Fe) Fs(Fe)

logo pode-se analisar todas as variaes em funo de uma dada perturbao em Fe.

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7. Matemtica e Computao
dV Fe Fs = dt
V = Ah
e
Fs = K h

dh Fe K h = E.D.O. dt h (t , Fe ) A h (t ) = h 0 0
V = Ah

V ( t , Fe )

Fs = K h

Fs ( t , Fe )

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8. Soluo e Validao
Comparar os resultados com dados experimentais

hexp

hcalc

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 Exemplo no EMSO
Executando o EMSO

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36

Construindo um Modelo Dinmico

Um exemplo simples
Reator CSTR no-isotrmico
Fe , CAf , CBf , Tf

Fws , Tw V, T

Fwe , Twe Fs , CA , CB , T
k

B 37

Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: Descrio do Processo
Em um reator no-isotrmico contnuo de tanque agitado, com dimetros de 3.2 m, com controle de nvel, alimentao do reagente puro temperatura de 300 K, concentrao de 300 kmol/m3 e vazo de 3,5 m3/h, ocorre uma reao de primeira ordem, cujo fator pr-exponencial de 89 s-1, a energia de ativao vale 6 x 104 kJ/kmol e o calor da reao de 7000 kJ/kmol. O reator munido de camisa de troca trmica para controlar a temperatura do reator, com coeficiente global de transferncia de calor U=300 kJ/(h.m2.K). Para a mistura reacional pode-se considerar massa especfica constante de 1000 kg/m3 e calor especfico constante de 4 kJ/kg K. A vlvula de sada

com abertura linear tem uma constante de 2.7 m2.5/h quando totalmente aberta.

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Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: Hipteses do Modelo
mistura perfeita no reator e na camisa; trabalho transferido pelo agitador desprezvel; (-rA) = k CA; massa especfica constante no reator e na camisa; coeficiente global de troca trmica constante; calor especfico constante no reator e na camisa; fluidos incompressveis; perdas de calor para as vizinhanas desprezveis; (energia interna) (entalpia); variao de energias potencial e cintica desprezveis; volume da camisa constante; parede metlica fina e com capacidade calorfica desprezvel.
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Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: Modelagem
Balano de massa no reator Global: dV d ( V ) = f Fe Fs = dt dt

dV = Fe F s dt
Componente:

(1)

d (VC A ) dC A dV =V + CA = Fe C A f F s C A V ( rA ) dt dt dt dC A V = Fe (C A f C A ) ( rA ) V dt V = Fe

(2) (3)
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Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: Modelagem
Balano de energia no reator:
2 v2 vs d f V U + K + = Fe U f + Pf V f + + gz f Fs U + PV + + gz s + q r q ws 2 2 dt

onde

=U + PV H

) d ( VH dH dV = F H F H +q q = V + H e f s r dt dt dt dH H )+q q V = Fe ( H f r dt

dT VCp = Fe Cp (T f T ) + q r q dt

(4)
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Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: Modelagem
onde

q = U At (T Tw) qr = (-Hr) V (-rA) (-rA) = k CA k = k0 exp(E/RT) A = D2/4 V=Ah At = A + D h Fs = x Cv h x = f(h) Tw = f(T)

Controle de nvel

(5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13)

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Controle de temperatura (14)

Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: Anlise de Consistncia
variveis Fe, Fs V t, CA, CAf rA Cp T, Tf, Tw qr, q U At, A h, D Cv x Hr, E R k, k0 unidades de medida m3 s-1 m3 s kmol m-3 kmol m-3 s-1 kg m-3 kJ kg-1 K-1 K kJ s-1 kJ m-2 K-1 s-1 m2 m m2.5 h-1 kJ kmol-1 kJ kmol-1 K-1 s-1

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Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: Anlise de Consistncia
variveis: Fe, Fs, V, t, CA, CAf, rA, , Cp, T, Tf, Tw, qr, q, U, At, A, h, D, Cv, x, Hr, E, R, k, k0, constantes: , Cp, U, D, Cv, Hr, E, R, k0 9 especificaes: t 1 foras motrizes: Fe, Tf, CAf 3 variveis a determinar: Fs, V, CA, rA, T, Tw, qr, q, A, At, h, x, k, 14 equaes: 14

27

Graus de Liberdade = variveis constantes especificaes foras motrizes equaes = variveis a determinar equaes = 27 9 1 3 14 = 0 Graus de Liberdade Dinmicos (ndice < 2) = equaes diferenciais = 3 Necessita 3 condies iniciais: h(0), CA(0), T(0) 3
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Construindo um Modelo Dinmico

CSTR: no EMSO
Executando o EMSO

Abrir arquivo MSO

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Anlise de Consistncia

Resultados

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47

Construindo um Modelo Dinmico

Checando Unidades de Medida

incompatible units

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Construindo um Modelo Dinmico

Outro exemplo simples
Flash multicomponente V, y
T, P

F, z, Pf, Tf m L, x

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Construindo um Modelo Dinmico

FLASH: Descrio do Processo
Uma corrente de mistura lquida de hidrocarbonetos com C componentes, a dadas temperatura e presso, aquecida e continuamente introduzida em um tambor cuja presso inferior a da linha, ocorrendo uma vaporizao parcial. As fases lquida e vapor so separadas e removidas continuamente do tambor atravs de vlvulas de controle de nvel e presso, respectivamente. Deseja-se determinar as variaes nas composies e vazes das correntes de sada e a temperatura e presso do tambor, frente a variaes na alimentao, com uma taxa de calor fornecida ao sistema.
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Construindo um Modelo Dinmico

FLASH: Hipteses do Modelo

dinmica da fase vapor desprezada (sem reteno de vapor); equilbrio termodinmico (estgio ideal); sem arraste de gotas; sem perdas de calor; (energia interna) (entalpia da fase lquida); mistura perfeita em ambos as fases.

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Construindo um Modelo Dinmico

FLASH: Modelagem
Balano de massa global (base molar):

dm = F V L dt
Balano de massa por componente:

(1)

d ( m xi ) = F z i V y i L xi dt
Equilbrio:

(2) i = 1, 2, ..., C

yi = K i xi
Ki = f(T, P, x, y)

(3) i = 1, 2, ..., C (4) i = 1, 2, ..., C

Fraes molares:

x =y
i =1 i i =1

(5)
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Construindo um Modelo Dinmico

FLASH: Modelagem
Balano de energia: d (m h) = F h f + q V H L h dt Entalpias: h = f(T, P, x) H = f(T, P, y) hf = f(Tf, Pf, z) Controladores: L = f(m) V = f(P) (10) (11)
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(6)

(7) (8) (9)

Construindo um Modelo Dinmico

FLASH: Anlise de Consistncia

variveis m F, L, V t xi, yi, zi Ki T, Tf P, Pf q h, H, hf

unidades de medida kmol kmol s-1 s kmol kmol-1 K kPa kJ s-1 kJ kmol-1
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Construindo um Modelo Dinmico

FLASH: Anlise de Consistncia
variveis: m, F, L, V, t, xi, yi, zi, Ki, T, Tf, P, Pf, q, h, H, hf 13+4C constantes: 0 especificaes: q, t 2 foras motrizes: F, zi, Tf, Pf 3+C variveis a determinar: m, L, V, xi, yi, Ki, T, P, h, H, hf 8+3C equaes: 8+3C Graus de Liberdade = variveis constantes especificaes foras motrizes equaes = variveis a determinar equaes = (13+4C) 0 2 (3+C) (8+3C) = 0 Graus de Liberdade Dinmico (ndice < 2) = equaes diferenciais = 2 + C Necessita (2+C) condies iniciais: m(0), T(0), xi(0) 2+C
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Construindo um Modelo Dinmico

FLASH: no EMSO
Executando o EMSO

Nota: arquivo
Sample_flash_pid.mso

tem controladores de nvel e presso.

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57

58

Construindo um Modelo Dinmico

BIO-REATOR: no EMSO
Rotas metablicas

Kinetics and Mechanism of Synthesis and Degradation of PHB in Alcaligenes eutrophus Macromolecules 1992, 25, 2324-2329 Kawaguchi, Y., Doi, Y.

Arquivo: exemplos/biopol.mso
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Modelagem

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Estrutura do EMSO - Entidades

O simulador EMSO possui na sua estrutura de modelagem 3 entidades principais

FlowSheet problema em estudo, composto por um conjunto de DEVICES. DEVICES componentes do FlowSheet, so as operaes unitrias ou equipamentos. Model a descrio matemtica de um DEVICE.
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Estrutura do EMSO - Entidades

FlowSheet

Model

Model: baseado em equaes

FlowSheet: baseado em componentes

streamPH

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Model Linguagem Sistema Baseado em Equaes

Equaes No importa a ordem em que aparecem no modelo

Equaes Equivalentes Podem ser escritas na forma desejada pelo usurio

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Model Linguagem Modelagem Orientada a Objetos

A modelagem e a simulao de sistemas complexos facilitada atravs do uso dos conceitos da POO Equipamento

Componente

Sistema O sistema pode ser decomposto em seus diversos componentes e cada um deles descrito separadamente atravs de suas equaes governantes

Os componentes do sistema trocam informaes entre si atravs das suas portas de conexes
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Componentes de um Model
Incluindo submodelos e tipos

Documentao automtica de modelos

Smbolo da varivel em comando LaTeX para documentao

Sees bsicas para criar modelos

Localizao da porta para traar as conexes no fluxograma

conexes (portas) de entrada e sada 65

FlowSheet Linguagem Sistema Baseado em Componentes

streamPH

A modelagem do sistema feita pela utilizao, configurao e conexo de componentes pr-existentes

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Componentes de um FlowSheet

Parmetros dos DEVICES Remoo de Graus de Liberdade

Opes de simulao

Remoo de Graus de Liberdade Dinmicos 67

Tipos Definidos no EMSO

Parmetros e variveis so declarados dentro de seus domnios vlidos e unidades usando tipos criados baseados nos tipos bsicos: Real e Integer

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Model

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TANQUE DE NVEL DESCRIO

Correntes
Inlet Outlet K Dh A V h Modelos para o tanque >>> Modelo de Seo Circular >>> Modelo de Seo Quadrada
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Corrente material de alimentao do tanque Corrente material de sada do tanque Constante da vlvula Dimetro hidrulico do tanque rea da seo do tanque Volume do tanque Altura do nvel do tanque

Parmetros Variveis

CORRENTE MATERIAL MODELAGEM

A corrente material carrega as informaes que entram e que saem dos equipamentos Source - componente que possui uma corrente material de alimentao. Possui uma conexo de sada
Source

VARIVEIS
F T P vazo volumtrica temperatura presso

Sink

Sink - componente que recebe uma corrente material de sada. Possui uma conexo de entrada
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TANQUE DE NVEL MODELAGEM

Inlet
Fin Tin Pin

Outlet
Fout Tout Pout

Corrente material de alimentao do tanque vazo volumtrica de entrada temperatura de entrada presso de entrada Corrente material de sada do tanque vazo volumtrica de sada temperatura de sada presso de sada
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TANQUE DE NVEL HERANA

Caractersticas comuns entre os modelos

Caractersticas particulares do modelo

Caractersticas particulares do modelo

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CRIANDO UM MODEL
Menu Novo Arquivo

Destino

Nome do Arquivo

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CRIANDO UM MODEL EMSO TEMPLATE

using Model incluindo referncias de outros arquivos. um novo modelo declarado com a palavra reservada Model e um nome. um model contm algumas sees bsicas: PARAMETERS seo onde so definidos os parmetros do modelo. VARIABLES seo onde so definidas as variveis do modelo. EQUATIONS seo onde descrito o equacionamento do modelo.
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CRIANDO UM MODEL CORRENTE MATERIAL

Incluindo os tipos pr-definidos do EMSO

Documentao do modelo

Smbolo da varivel So comandos Latex

Usando os tipos definidos no arquivo types

seleo da unidade de medida desejada

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CRIANDO UM MODEL CORRENTE SOURCE

Usando o mesmo arquivo

Documentao do modelo

Conexo de sada

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CRIANDO UM MODEL CORRENTE SINK

Usando o mesmo arquivo

Documentao do modelo

Conexo de entrada

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CRIANDO UM MODEL TANQUE BSICO

Referncia Criando unidades

Portas do modelo Funes Built-In do EMSO EMSOquickRef.pdf

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CRIANDO UM MODEL TANQUE CIRCULAR

Usando o mesmo arquivo Herana O modelo herda todos os atributos da classe da qual ele deriva

Equation Escrevendo a equao particular do modelo SET Definindo valores para parmetros

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CRIANDO UM MODEL TANQUE QUADRADO

Usando o mesmo arquivo Herana O modelo herda todos os atributos da classe da qual ele deriva

Equation Escrevendo a equao particular do modelo

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FlowSheet

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DIAGRAMAS DE PROCESSO FLOWSHEET

Os equipamentos so denominados DEVICES No EMSO o usurio pode manipular vrios FlowSheets ao mesmo tempo Um FlowSheet composto por um conjunto de operaes unitrias ou equipamentos conectados entre si
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CRIANDO UM FLOWSHEET
Menu Novo Arquivo

Nome do Arquivo

Destino
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CRIANDO UM FLOWSHEET EMSO TEMPLATE

using incluindo referncias de outros arquivos. FlowSheet Um diagrama de processos declarado com a palavra reservada FlowSheet e um nome. Um FlowSheet contm algumas sees bsicas: PARAMETERS DEVICES CONNECTIONS SET SPECIFY INITIAL OPTIONS ...
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TANQUE DE NVEL FLOWSHEET

Parmetros dos DEVICES Remoo dos graus de liberdade Opes da Simulao Remoo dos graus de liberdade dinmicos
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CONSISTNCIA DO SISTEMA
O EMSO analisa a consistncia do sistema criado no FlowSheet

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TANQUE DE NVEL SIMULAO

Detalhes da Simulao

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TANQUE DE NVEL RESULTADOS

Eixo X sempre a varivel tempo

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TANQUE DE NVEL RESULTADOS

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SELECIONANDO GRFICOS
Selecione a regio do grfico usando o mouse

Para reverter o Zoom clicar com o boto direito do mouse e selecionar Zoom Out

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EDITANDO GRFICOS
Caixa de D i logo

Clicar com o boto direito do mouse e selecionar Properties

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SALVANDO GRFICOS
Clicar com o boto direito do mouse e selecionar Export Image

Caixa de Dilogo
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SALVANDO RESULTADOS
Caixa de Dilogo

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RESULTADOS EM PLANILHAS
Usando o Excel para analisar os resultados

Resultados separados por blocos de equipamentos

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RESULTADOS EM PLANILHAS
Usando o BrOffice ou OpenOffice para analisar os resultados

Blocos de equipamentos

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RESULTADOS NO MATLAB E SCILAB

Usando o MATLAB para analisar os resultados

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TANQUE DE NVEL EM SRIES

Construir um sistema formado por 3 tanques conectados em sries

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TANQUE DE NVEL EM SRIES FLOWSHEET

Graus de liberdade aumenta

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RESULTADOS TANQUES EM SRIES

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REATOR CSTR REAO DE VAN DER VUSSE

Variveis V r1, r2, r3 A CA, CB, CC, CD h Tau

Volume do reator Taxas de reao rea da seo do reator Concentraes molares Nvel no reator Tempo de residncia

Correntes Inlet Outlet Parmetros Cv k1 k2 k3 A

Corrente material de alimentao com concentrao molar Corrente material de sada com concentrao molar Constante da vlvula Constante da taxa da reao 1 Constante da taxa da reao 2 Constante da taxa da reao 3 rea da seo do reator

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REATOR CSTR MODELAGEM

102

REATOR CSTR STREAM MODEL

Acrescentando a concentrao molar na corrente material

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REATOR CSTR MODEL ATTRIBUTES

104

REATOR CSTR MODEL DESCRIO

105

REATOR CSTR MODEL EQUATIONS

106

REATOR CSTR FLOWSHEET

107

REATOR CSTR RESULTADOS

108

Modelagem Avanada

109

Plug-ins Rotinas externas Clculos Termodinmicos VRTherm EML Correntes

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USANDO ROTINAS EXTERNAS PLUG-INS

O EMSO um simulador baseado em equaes e a sua linguagem de modelagem permite expressar o equacionamento dos equipamentos diretamente como equaes. Contudo, existem alguns casos em que a descrio direta na forma de equaes no conveniente, tpicos exemplos incluem: 9 As relaes matemticas no podem ser expressas em uma forma algbrica fechada sem haver a necessidade de introduzir quantidades intermedirias que no possuem nenhum significado fsico para o modelo; 9 As relaes matemticas requerem um elevado nmero de dados; 9 O usurio j possui suas prprias rotinas de clculos; Soluo no EMSO: sistema de plug-in que permite que qualquer rotina de computador escrita em cdigo C, C++, ou FORTRAN possa ser utilizada dentro dos modelos. A interface de Plug-ins aberta, qualquer pessoa pode implementar um novo plug-in.
111

USANDO PLUG-INS
Para utilizar um procedimento externo de clculo nos modelos o usurio necessita declarar um parmetro especial denominado Plugin: Tendo sido declarado o Plugin, Plugin o usurio pode chamar seus mtodos usando a notao:

Antes de rodar uma simulao, o EMSO ir verificar: 9 Se todos os mtodos usados nos modelos foram devidamente implementados pelo Plugin. Plugin 9Se o nmero de argumentos e suas unidades de medidas esto corretas.

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USANDO PLUG-INS
Exemplos de utilizao:
Rotinas de clculos desenvolvidas pelo usurio: Plugin propterm.dll

Ciclo de Rankine: propriedades termodinmicas em FORTRAN 90

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USANDO PLUG-INS
Estendido a um ciclo trmico de uma usina

Arquivo: sample/water_steam/sample_power_plant.mso

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VRTHERM MTODOS
Principais Modelos Termodinmicos

Clculos de Flash

Propriedades de componentes puros

115

VRTHERM MTODOS
Propriedades de misturas

116

CLCULO DE PROPRIEDADES EML CORRENTES

O desenvolvimento de um modelo de corrente material bsica o ponto de partida para uma biblioteca de modelos. Para que modelos possam ser confeccionados por vrias pessoas diferentes e fiquem compatveis entre si, necessrio que os mesmos possam ser conectados diretamente. De uma forma mais clara, deve ser possvel que a sada calculada por um modelo seja conectada a entrada de outro. Para que este objetivo seja alcanado, todos os modelos devem utilizar esta corrente padro, a qual possibilita a integrao de diversos modelos caracterizando uma biblioteca.

117

EML CORRENTES PADRONIZAO

Correntes materiais de entrada entrad devem ser do tipo stream Correntes materiais de sada devem ser do tipo: 9 liquid_stream: Fase lquida 9 vapour_stream: Fase vapor 9 streamPH: Quando a frao vaporizada da corrente desconhecida. realizado um clculo de Flash para determinar o estado termodinmico dessa corrente.

118

EXEMPLO FLASH MODEL

119

MODELOS DISTRIBUDOS TROCADOR DE CALOR

Um trocador de calor pode ser representado por um sistema formado por dois dutos.

Descrio do duto

120

TROCADOR DE CALOR MODELAGEM DO DUTO

121

TROCADOR DE CALOR MODELAGEM

Composio do trocador de calor

122

TROCADOR DE CALOR MODELAGEM

Usando condicional IF THEN ELSE END

123

TROCADOR DE CALOR MODELO DISTRIBUDO

124

TROCADOR DE CALOR MODELO DISTRIBUDO

125

TROCADOR DE CALOR SIMULAO

126

SWITCHER PARMETROS TEXTUAIS

127

SWITCHER PARMETROS TEXTUAIS

Tomada de decises independente da escolha do usurio

128

MODELOS DISTRIBUDOS PIPE MODEL

129

MODELOS DISTRIBUDOS PIPE MODEL

Comando FOR Vetores Matrizes

130

EML BIBLIOTECA DE MODELOS

Controladores Sistemas de Separao

Flash dinmico Flash Estacionrio Condensador Dinmico Condensador Estacionrio Refervedor Dinmico Trocadores de Refervedor Estacionrio Trocadores Refervedor Estacionrio Parcial Trocadores Estgio de Equilbrio - Prato Trocadores Splitter Trocadores Mixer Trocadores Tanque cilndrico Trocadores Trocadores Tanque cilndrico deitado Seo de coluna Coluna de destilao com condensador e refervedor dinmicos Coluna de destilao com refervedor termossifo e subresfriamento no condensador Coluna de destilao com refervedor termossifo e condensador dinmico Coluna de destilao com refervedor kettle e subresfriamento no condensador Coluna Retificadora Coluna Retificadora com subresfriamento Coluna de Stripping com refluxo Coluna de Stripping refluxada com subresfriamento no condensador Coluna de Absoro com refluxo Coluna de Absoro refluxada com subresfriamento no condensador Coluna de Stripping com refervedor kettle Coluna de Stripping com refervedor termossifo Coluna de Absoro com refervedor kettle Coluna de Absoro com refervedor termossifo

Controladores PID (srie, paralelo, AW, AWBT) Controladores PID Incrementais (srie, paralelo, AW, AWBT) Lead-Lag, Lag Comparator, Sum, Ratio, Multiply, HiLoSelect IAE ISE de Calor Casco e Tubos com Modelagem Simplificada de Calor Casco e Tubos com Modelagem Rigorosa de Calor Casco e Tubos Discretizados de Calor Multicorrentes - MHeatex de Calor - Aquecedores e Resfriadores de Calor Duplo Tubo de Calor de Placas

Calor

Reatores

CSTR PFR Gibbs Equilbrio Batelada Batelada alimentada Bombas Turbinas Compressores Vlvulas

Modificadores de Presso

Modelos Didticos

Exerccios do Fogler

131

Construo de Diagrama de Blocos criando um novo arquivo

Seleo de componentes do pacote de Propriedades Fsicas

DEVICES encontrados nas bibliotecas de modelos 132

Construo de Diagrama de Blocos selecionando DEVICES

Ao fazer uma conexo, somente portas compatveis estaro disponveis para conectar drag & drop portas para criar uma conexo

click para criar um DEVICE 133

Construo de Diagrama de Blocos configurando um estudo de caso

double-click

Status da varivel: a determinar (Evaluate) conhecida (Specify) condio inicial (Initial) estimativa inicial (Guess)

134

Construo de Diagrama de Blocos modelo termodinmico

right-click

Modelos disponveis

Em breve: PC-SAFT

135

Construo de Diagrama de Blocos simulando

136

Documentao Automtica

Nota: LaTeX deve estar instalado.

137

Estimao de Parmetros

138

Estimao de Parmetros
modelo esttico
Exemplo: Equao de Antoine
sat

log Pi

Bi = Ai + T + Ci

os parmetros Ai, Bi e Ci podem ser obtidos na literatura ou podem ser estimados a partir de um conjunto de medidas (Pisat, T).

139

Estimao de Parmetros
modelo esttico: dados experimentais
T(K)
353,48 356,06 358,84 362,00 365,89 366,43 367,46 371,81 376,08 379,34

Pv (atm)
0,0100 0,0110 0,0129 0,0151 0,0181 0,0185 0,0193 0,0236 0,0283 0,0324

T(K)
382,38 388,70 392,37 398,06 406,84 412,76 423,76 432,23 441,85 452,66

Pv (atm)
0,0370 0,0475 0,0547 0,0680 0,0933 0,1148 0,1637 0,2157 0,2863 0,3878

140

Estimao de Parmetros
modelo esttico: formulao
formulada como um problema de otimizao onde a funo objetivo tem forma bem definida. Mnimos Quadrados:

1 min S ( ) = min N

i =1

[ xi xiexp ]2

Mxima Verossimilhana:

min S ( ) = min

i =1

x2

[ xi xiexp ]2
141

Estimao de Parmetros
modelo esttico: EMSO

142

Estimao de Parmetros
qualidade
Questes: Qual a qualidade do ajuste? Qual a qualidade dos parmetros estimados? Qual a qualidade das predies que so obtidas a partir dos mesmos? A anlise estatstica da regresso proporciona uma srie de indicadores que possibilitam responder estas questes de forma quantitativa.
143

Estimao de Parmetros
anlise estatstica

144

Estimao de Parmetros
anlise estatstica
Indicadores da qualidade do ajuste: O coeficiente de correlao, normalmente chamado de R, mede o percentual de variabilidade da varivel de sada que foi ajustado pelo modelo. O grau de significncia do ajuste um teste F baseado na comparao entre a variabilidade da varivel de sada que foi explicada pelo ajuste e a variabilidade residual.

145

Estimao de Parmetros
anlise estatstica
De posse de uma estimativa para o erro residual das variveis de sada e de informaes a respeito do modelo, possvel computar estimativas para a matriz de covariana dos parmetros e para a matriz de covariana das predies. Comparando o valor dos parmetros estimados ou das predies do modelo com as suas respectivas varianas, possvel computar testes estatsticos para verificar a confiabilidade destas informaes.
146

Estimao de Parmetros
anlise estatstica
Indicadores da qualidade dos parmetros: O grau de significncia dos parmetros estimados um valor entre 0 e 1 que reflete a qualidade da estimao obtida. Esse valor o resultado de um teste T baseado na comparao entre o valor numrico do parmetro estimado e de sua variana. O intervalo de confiana do parmetro reflete a margem de erro da estimao para um dado grau de certeza (normalmente 95%).
147

Estimao de Parmetros
anlise estatstica
Indicadores da qualidade das predies: A partir da matriz de covariana dos erros de predio, possvel se determinar o intervalo de confiana para as predies das variveis da sada. O intervalo de confiana da predio reflete a margem de erro do valor estimado para a varivel de sada para um dado grau de certeza (normalmente 95%).

148

Estimao de Parmetros
anlise estatstica: EMSO

149

Estimao de Parmetros
modelo esttico: formulao
A estimao de parmetros em modelos de processos formulada como um problema de otimizao com restrio, onde a funo objetivo tem forma bem definida e as restries so as equaes do modelo. Mxima Verossimilhana:

min S ( ) = min

i =1

x2

[ xi xiexp ]2
x X n

sujeito a: F(x, ) = 0

dS S dx S = + d x d

F dx F + 0= x d
150

Estimao de Parmetros
modelo esttico: EMSO

151

Estimao de Parmetros
modelo dinmico: formulao
A estimao de parmetros em modelos dinmicos de processos formulada como um problema de otimizao com restrio, onde a funo objetivo tem forma bem definida e as restries so as equaes algbrico-diferenciais do modelo. Mxima Verossimilhana:

min S ( ) = min

j =1 i =1

x2

2 [ xi , j xiexp ] ,j

i, j

sujeito a: F(x, x, t, ) = 0 I(xo, xo, ) = 0

x X n , 0 < t tf

dS S S = W+ d x

F F F 0= W+ W+ x x

dx W= d
152

Estimao de Parmetros
modelo dinmico: EMSO

153

Estimao de Parmetros
modelo dinmico: exerccio
Um reator batelada ideal isotrmico, onde ocorre a reao de primeira ordem, em fase lquida A produtos produz os dados abaixo. Um balano de massa para o sistema reacional conduz ao seguinte modelo. Estimar a constante cintica.
1

Concenrao do Reagente A (mol/l)

dC A = k .C A dt
C A (0) = C A0

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6 tempo (min)

observaes experimentais ajuste do modelo k =0.31416

10

12

154

Otimizao

155

Otimizao (NLP)

min z = f ( x ) h( x) = 0 g ( x) 0 x X n
156

Otimizao (NLP)
exemplo de otimizao de processo
Produo de Amnia

Arquivo: sample/optimization/ammonia_opt.mso
157

Otimizao (MINLP)
Programao No-Linear Inteira-Mista
Problemas Tpicos em Engenharia Qumica Sntese/replanejamento de redes de trocadores de calor e massa Sntese de sistemas de utilidades Sntese/replanejamento de sistemas de separao/reao Projeto e planejamento de produo de sistemas em batelada Seleo de estruturas de controle

158

Otimizao (MINLP)
mtodos de resoluo
Busca exaustiva Relaxao de integralidade Mtodos de penalizao Mtodos dos planos de corte Mtodos de busca em rvore

min z = f ( x, y ) h ( x, y ) = 0 g ( x, y ) 0 x X n y Y m

159

Otimizao (MINLP)
exemplo

160

Ferramentas Avanadas

161

Graus de Liberdade Dinmicos

Anlise de Consistncia
Graus de Liberdade (DoF) = 0 (para simulao) > 0 (para otimizao)

Graus de Liberdade Dinmicos (DDoF)

= nmero de condies iniciais Checar Unidades de medida No-singularidade estrutural Condio inicial consistente
162

Graus de Liberdade Dinmicos

Conceito Geral
Seja o sistema de DAEs: F(t, y, y) = 0 O Grau de Liberdade Dinmico (DDoF) o nmero de variveis em y(t0) que podem ser fixadas arbitrariamente para obter um conjunto de condies iniciais consistentes {y(t0), y(t0)} do sistema de DAEs. o nmero verdadeiro de estados do sistema (ou ordem do sistema de DAEs). o nmero de condies iniciais que devem ser dados. Para sistema de DAEs de ndice baixo (ndice 0 e 1) o DDoF igual ao nmero de equaes diferenciais. Para sistema de DAEs de ndice elevado (ndice > 1) o DDoF igual ao nmero de variveis diferenciais menos o nmero de restries escondidas.
163

Graus de Liberdade Dinmicos

DAEs de ndice Elevado
Exemplo: problema clssico do pndulo (1) (2)
TO NO

Condio Inicial Inconsistente:

(3) (4) (5)

OK!
L

K!

F (t , y , y) = 0 F (0, y(0), y(0)) = 0

Restries escondidas:
Diferenciando (5) e usando (1) e (2): Diferenciando (6) e usando (1)(5):

x w + y z = 0 (6)
w2 + z 2 + T L2 = g y (7)

x(0) w(0) + y(0) z (0) = 0

w(0) 2 + z (0) 2 + T (0) L2 g y (0)

Diferenciando (7) e usando (2), (3), (4), (6):

T ' = 3 g z / L2 (8)

T '(0) = 3 g z(0) / L2
164

Graus de Liberdade Dinmicos

DAEs de ndice Elevado
Exemplo: problema clssico do pndulo
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
pa r!

ndice 3 (1) (2) (3) (4) (5) ndice 1 (1) (2) (3) (4) (7)

ndice 2 (1) (2) (3) (4) (6) ndice 0 (1) (2) (3) (4) (8)
Satisfaz a C.I. inconsistente 165

10 variveis (y, y)
n o

8 equaes 2 DDoF

M as

qq

Graus de Liberdade Dinmicos

DAEs de ndice Elevado: Soluo

Trs mtodos gerais:

1) Modificar manualmente o modelo para obter um modelo equivalente de ndice baixo 2) Integrao por software projetado especialmente para problemas de ndice elevado (ex., PSIDE, MEBDFI, DASSLC) 3) Aplicar algoritmo de reduo automtica de ndice

166

Graus de Liberdade Dinmicos

DAEs de ndice Elevado: Modelagem

167

Graus de Liberdade Dinmicos

DAEs de ndice Elevado: Anlise de Consistncia

168

Graus de Liberdade Dinmicos

DAEs de ndice Elevado: Simulao
Propagao do Erro
solver de ndice 0 vs solver de ndice 3

Efeito Drift-off

L = 0.9 m , g = 9.8 m/s2 I.C.: x(0) = 0.9 m and w(0) = 0

169

Reconciliao de Dados
Dados medidos em plantas qumicas so, inevitavelmente, corrompidas por erros durante a aquisio, o processamento e a transmisso do sinal. O erro total presente em uma medida pode ser convenientemente representado como a soma das contribuies de dois tipos de erros: os erros aleatrios e os erros grosseiros. A reconciliao de dados uma tcnica usada para reduzir o efeito dos erros aleatrios e aumentar a preciso das medidas do processo. Basicamente, consiste em ajustar as medidas originais de modo que as relaes existentes entre variveis, tais como balanos de massa e energia, sejam respeitadas. fundamental que as medidas originais a serem ajustadas estejam livres de erros grosseiros deteco de erros grosseiros

170

Reconciliao de Dados

171

Linearizao
Gerao de modelo linearizado em um ponto de operao.

DAE implcita:

, x , t ) = 0 F (x

Considerando as especificao como sendo as entradas, u(t), na seo SPECIFY do EMSO:

, x , u, t ) = 0 F (x
E identificando as variveis que aparecem apenas na forma algbrica:

F ( x, x, y, u , t ) = 0

172

Linearizao
Tira-se do diferencial de F:

Fx dx+ Fx dx + Fy dy + Fu du = 0
Fy
1

a relao:

dx dy = Fx

[ Fx

dx Fu ] du

(ndice < 2)

Que fazendo a partio:

Fx

Fy

[ Fx

A B Fu ] = C D

Tem-se o sistema linearizado:

x' = Ax + Bu y = C x + Du
173

Linearizao
Exemplo teste em um modelo linear: soluo exata!

174

Linearizao
Verificao dos resultados para o caso de um modelo linear.

175

Interface EMSO-AUTO
parmetros Sistema de equaes Matriz Jacobiana Primeira soluo estacionria

176

Interface EMSO-MATLAB

177

Interface EMSO-MATLAB

178

Interface EMSO-CFD
Estudo de caso usando PHOENICS e FLUENT

179

Interface EMSO-OPC
Suporte para as possveis aplicaes: Analisador virtual (inferncias com modelos) Acompanhamento de processo Testes de sistemas de controle Treinamento de operadores Estimadores de estado Atualizao de modelos Qualquer aplicao que necessita integrar modelos a dados de planta em tempo real !
180

Interface EMSO-OPC

181

Interface EMSO-OPC
Simulador

Planta
182

Interfaces Padres
CAPE-OPEN

183

CAPE OPEN
Exemplo de CAPE-OPEN: DyOS (Dynamic Optimization Software) Marquardt et al. (2000)

gPROMS

184

CAPE OPEN
Outro exemplo de CAPE-OPEN: EMSO (Environment for Modeling, Simulation and Optimization) - Soares and Secchi (2004)

185

Prximos Desenvolvimentos

Ferramentas
Ferramenta de atualizao de modelos e de desenvolvimento de analisadores virtuais baseada no Filtro de Kalman Estendido com Restries (CEKF) Ferramenta de gerao de modelos para controladores preditivos

Recursos
Criao de funes de discretizao para equaes ntegro-diferencial parciais Modelo termodinmico PC-SAFT

Tecnologias
Avaliao da Hessiana pelo modo reverso de diferenciao automtica Construo incremental de fluxogramas na G.U.I.
186

Desafios
Estratgias robustas para atualizao on-line de modelos dinmicos

Reconciliao de dados dinmicos e deteco de erros grosseiros

Seleo e estimao de parmetros

Tpicos relacionados: Modelagem rigorosa e hbrida Reduo de ordem de modelos no-lineares Diagnstico de falhas Estratgias de ajuste de NMPC
187

Desafios
DAE solvers

Solvers confiveis de ndice elevado (>3)

Seleo automtica/guiada de conjuntos viveis de variveis para condio inicial

Reduo de ndice com projeo sobre a trajetria das variedades escondidas

188

Desafios
Simulador dinmico Multi-nvel Reconciliao de dados e estimao de parmetros simultneos

Sistema especialista

Ferramenta integrada para D-RTO

Otimizador dinmico com malha adaptativa

Controlador preditivo nolinear auto-ajustvel

189

Desafios
Interoperabilidade de sistemas

CAPE-OPEN Protocolo de comunicao unificado

Heterogeneidade e multi-plataforma Multi-processamento e Vantagens da memria compartilhada

190

Desafios
Sistemas complexos

Avanos na simulao de processos + CFD

Modelagem multi-escala + ferramentas de simulao

Bifurcao + projeto de sistemas de controle

Modelagem hbrida
191

Agradecimentos especiais
Eng. Ms. Gerson Balbueno Bicca Prof. Dr. Rafael de Pelegrini Soares

Pela preparao de grande parte do material do curso.

Pelo apoio ao Projeto ALSOC.

192

Referncias
Biegler, L.T., A.M. Cervantes and A. Wchter. Advances in Simultaneous Strategies for Dynamic Process Optimization. Chemical Engineering Science, 57, 575593 (2002). Charpentier, J.C. and T.F. McKenna. Managing Complex Systems: Some Trends for the Future of Chemical and Process Engineering. Chemical Engineering Science, 59, 16171640 (2004). Costa Jr., E.F., R.C. Vieira, A.R. Secchi and E.C. Biscaia Jr. Dynamic Simulation of High-Index Models of Batch Distillation Processes. Journal of Latin American Applied Research, 32 (2) 155160 (2003). Marquardt, W. and M. Mnnigmann. Constructive Nonlinear Dynamics in Process Systems Engineering. Computers and Chemical Engineering, 29, 12651275 (2005). Martinson, W.S. and P.I. Barton. Distributed Models in Plantwide Dynamic Simulators. AIChE Journal, 47 (6) 13721386 (2001). Rodrigues, R., R.P. SOARES and A.R Secchi. Teaching Chemical Reaction Engineering Using EMSO Simulator. Computer Applications in Engineering Education, Wiley (2008). Soares, R.P. and A.R. Secchi. EMSO: A New Environment for Modeling, Simulation and Optimization. ESCAPE 13, Lappeenranta, Finlndia, 947 952 (2003). Soares, R.P. and A.R. Secchi. Modifications, Simplifications, and Efficiency Tests for the CAPE-OPEN Numerical Open Interfaces. Computers and Chemical Engineering, 28, 16111621 (2004). Soares, R.P. and A.R. Secchi, Direct Initialisation and Solution of High-Index DAE Systems, ESCAPE 15, Barcelona, Spain, 157 162 (2005). Soares, R.P. and A.R. Secchi, Debugging Static and Dynamic Rigorous Models for Equation-oriented CAPE Tools, DYCOPS 2007, Cancn, Mexico, v.2, 291296 (2007). Valle, E.C., R.P. Soares, T.F. Finkler, A.R. Secchi. A New Tool Providing an Integrated Framework for Process Optimization, EngOpt 2008 - International Conference on Engineering Optimization, Rio de Janeiro, Brazil (2008).

193

Referncias

DAE Solvers:
DASSL: Petzold, l.R. (1989) http://www.enq.ufrgs.br/enqlib/numeric/numeric.html DASSLC: Secchi, A.R. and F.A. Pereira (1997), http://www.enq.ufrgs.br/enqlib/numeric/numeric.html MEBDFI: Abdulla, T.J. and J.R. Cash (1999), http://www.netlib.org/ode/mebdfi.f PSIDE: Lioen, W.M., J.J.B. de Swart, and W.A. van der Veen (1997), http://www.cwi.nl/cwi/projects/PSIDE/ SUNDIALS: R. Serban et al. (2004), http://www.llnl.gov/CASC/sundials/description/description.html

194

... obrigado pela sua ateno!

http://www.enq.ufrgs.br/alsoc

Lab. de Modelagem, Simulao e Controle de Processos Fone: +55-21-2562-8301 E-mail: arge@peq.coppe.ufrj.br http://www.peq.coppe.ufrj.br/Areas/Modelagem_e_simulacao.html 195