INTRODUCCIN En ingeniera los grados de libertad son definidos como el nmero de coordenadas libres que permiten el movimiento de una

figura geomtrica, estos tambin son llamados estructuras fijas. Los grados de libertad tambin tienen restricciones; Una restriccin genera reacciones y disminuye el nmero de grados de libertad del sistema. Por otro lado, explicaremos las definiciones de: Clases, vnculo, divisin y cinemtica, tanto abierta, cerrada y mixta. El objetivo de este trabajo es indagar y conocer los trminos que son de uso fundamental en la ingeniera, es primordial el manejo de los mismo por los ingenieros para la realizacin de modernas estructuras en el mundo. CONCEPTOS BASICOS Vinculo Trmino que deriva del latn "vinculum", de "vincere"...atar. Significa unin o atadura de una persona o cosa con otra. Se usa tambin para expresar: unir, juntar o sujetar con ligaduras o nudos. Se refiere a atar duraderamente. Divisin Proceso de calcular cuntas veces se encuentra contenida una cantidad en otra, se representa por el smbolo o /. Por ejemplo: la divisin del trabajo. Descomposicin de las tareas de produccin en operaciones simples ejecutadas por distintos obreros, para mejorar el rendimiento total. Clases Una clase es un tipo especial de datos, y est orientado a creacin de objetos y que consta de unos miembros que pueden ser todas o funciones privadas o pblicas. Cadena Cinemtica En ingeniera el trmino de cadena cinemtica se utiliza para describir una serie de segmentos rgidos unidos entre s por articulaciones de tipo bisagra y funcionados en los dos extremos terminales, constituyendo un sistema cerrado. Cuando se mueve uno de los fragmentos, se produce siempre un movimiento estereotpico del segmento adyacente que a su vez moviliza el segmento siguiente, y as sucesivamente. DEFINICION DE GRADOS DE LIBERTAD Grado de libertad es definido como el nmero de coordenadas libres que permiten el movimiento de una figura geomtrica. Cada una de estas coordenadas libres

equivale a una condicin simple o parmetro. El nmero de grados de libertad es el mnimo nmero de parmetros indeterminados. El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de nmeros reales que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura. Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes. En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL. GRADOS DE LIBERTAD EN MECANISMOS PLANOS Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

dnde: , movilidad. , nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo. , nmero de uniones de 1 grado de libertad. j2, nmero de uniones de 2 grados de libertad. Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo. Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fcil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes. GRADOS DE LIBERTAD EN ESTRUCTURAS

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados de libertad aparentes como: Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo. n: Nmero de elementos de barras de la estructura. ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin .

En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de los sistemas mecnicos formados a base de barras: Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0. Estructuras isostticas, cuando GL = 0. Mecanismos, cuando GL > 0. Un grado nico de libertad es el sistema mecnico ms sencillo posible. Solamente se puede mover por traslacin en una direccin; o puede girar alrededor de un eje. El movimiento de un sistema con un grado nico de libertad es una onda senoidal, que tiene una frecuencia nica. Las estructuras mecnicas siempre son ms complejas que un sistema con un nico grado de libertad, pero se pueden imaginar como una coleccin de sistemas con un nico grado de libertad. Eso es un poco similar al considerar una forma de onda compleja como una coleccin de componentes senoidales. Las disciplinas de anlisis modal y modelacin de elementos finitos tratan los sistemas mecnicos de esta manera, y su complejidad est determinada por el nmero de grados de libertad que poseen.

CLASES DE ESTRUCTURAS Con fines didcticos se clasifican a las estructuras en este trabajo en: prticos planos, armaduras planas, estructuras espaciales, armaduras espaciales y parrillas o mallas espaciales. Se puede extender la clasificacin considerando por ejemplo vigas de cimentacin u otro tipo de estructuras. Lo importante es indicar que ste trabajo est dedicado al estudio de Prticos Planos y Armaduras Planas pero los conceptos que se van a dar son generales y se aplican a cualquier tipo de estructura. Por ejemplo la forma como se realiza el ensamblaje directo para encontrar la matriz de rigidez en Prticos Planos es la misma que para Estructuras Espaciales. Claro est que para cada caso se deben definir la respectiva matriz de rigidez del elemento y los correspondientes grados de libertad. a) Prticos planos con elementos flexibles Se inicia el estudio calculando el nmero de grados de libertad de un prtico plano compuesto por elementos lineales que son totalmente flexibles, que no tienen restriccin para deformarse a los cuales se les ha identificado con las letra Ao , I o . La configuracin del sistema vendr dada por la posicin de las juntas. Por consiguiente, la definicin del nmero de grados de libertad no es la general enunciada en mecnica, sino una particular limitada a describir la posicin de las juntas. En consecuencia, el nmero de grados de libertad es el mnimo nmero de coordenadas que es preciso determinar para definir la posicin de las juntas o nudos. Para obtener el nmero de grados de libertad de una estructura primero se debe dibujar una deformada lo ms general posible. Por ejemplo, para el prtico plano de la figura 1.14.1, primero se identifica la posicin inicial de los nudos con letras. Ahora por efecto de cualquier sistema de cargas presentar una deformada como la que se indica en la figura 1.14.2, en la cual a la posicin final del nudo se los ha identificado con la misma letra pero con un ndice. Ntese en esta deformada que el ngulo del nudo B se mantiene de la misma dimensin, es decir la rotacin q3 en el nudo B de la columna AB es igual a la rotacin q3 de la viga BC; lo propio sucede en el nudo C. Se considera que la junta o nudo se desplaza y gira en el plano. En resumen para definir la posicin de las juntas A, B, C y D del prtico plano de la figura 1.14.1 se requieren seis coordenadas generalizadas que estn indicadas en la figura 1.14.2 a las cuales se las ha identificado con la letra q . El significado de cada variable se indica a continuacin.

Figura 1.14.1 Prtico plano con elementos Totalmente flexibles.

Figura 1.14.2 Deformada general

q1 Componente de desplazamiento horizontal de la junta B. q2 Componente de desplazamiento vertical de la junta B. q3 Rotacin de la junta B. q4 Componente de desplazamiento horizontal de la junta C. q5 Componente de desplazamiento vertical de la junta C. q6 Rotacin de la junta C. Para calcular el nmero de grados de libertad de un prtico plano cuyos miembros son totalmente flexibles, se puede utilizar la siguiente frmula. NGL = 3 (NDJ) - (NDJ)E * V Donde NGL es el nmero de grados de libertad de la estructura, NDJ es el nmero de juntas totales, (NDJ ) E es el nmero de juntas externas, V es igual a 1 si el vnculo es un rodillo, V es igual a 2 si es una articulacin y V es igual a 3 si se trata de un empotramiento. Para el prtico plano de la figura 1.14.1, se tiene: NGL = 3 (4) (2) 3 = 12 6 = 6 De acuerdo con esta definicin el prtico plano de la figura 1.15, constituido por dos miembros y tres juntas, tendra tres grados de libertad, pero esto no quiere decir que su solucin sea ms sencilla que en el caso de la otra eleccin (1.1)

con ms miembros como en la figura 1.14.1. En consecuencia el nmero de grados de libertad no es un parmetro del grado de complicacin para la solucin de una estructura, si bien un marco plano puede calcularse con un nmero alto de grados de libertad esto implicar mayor cantidad de memoria de computador pero la solucin es sencilla. Al definir este marco plano con miembros especiales (subestructuras) se tendr un menor nmero de grados de libertad y por ende menor cantidad de memoria pero la solucin es ms complicada.

Figura 1.15 Estructura especial constituida por dos miembros

b) Prtico plano con elementos axialmente rgidos Se define como un miembro axialmente rgido o longitudinalmente rgido a aquel que no cambia de longitud luego de que se ha aplicado un sistema de cargas. Se representa a los miembros axialmente rgidos de la siguiente manera: A = . Como ejemplo, se analiza el prtico de la figura 1.16.1, cuyas columnas son totalmente flexibles y cuya viga es axialmente rgida. Por efecto de un sistema cualquiera de cargas, este prtico se va a deformar como se indica en la figura 1.16.2. Ntese que si el nudo B se desplaza horizontalmente q1, el nudo C tambin tiene que desplazarse horizontalmente q1, puesto que la viga BC no va a cambiar su longitud por ser axialmente rgida. En consecuencia el prtico de la figura 1.16.1, tiene 5 grados de libertad.

En miembros longitudinalmente rgidos es conveniente que al dibujar su deformada, se trace perpendiculares al miembro y se indique la Posicin Inicial del nudo P.I. y la Posicin Final del nudo P.F. como se indica en la figura 1.16.2. En este caso, la ecuacin que define el nmero de grados de libertad es: NGL = 3 (NDJ) (NDJ)E V 1 A (1.2)

Siendo A el nmero de elementos que son axialmente rgidos. Para el prtico de la figura 1.16.1, al aplicar la ecuacin 2 se tiene: NGL = 3 (4) - 2 (3) - 1 (1) = 12 - 6 - 1 = 5 NGL = 5

Figura 1.18.1 Prtico con viga transversalmente rgida

Figura 1.18.2 Deformada general

Figura 1.17.1 Marco plano con elementos

axialmente rgidos.

Figura 1.17.2 Marcos de libertad y deformada

General.

La ecuacin (1.2), al igual que todas las ecuaciones que se indican en este captulo para definir los grados de libertad de marcos planos compuesta por elementos axial o transversalmente rgidos son referenciales. Lo mejor es dibujar una deformada general y en ella observar los grados de libertad teniendo presente lo enunciado anteriormente. Para ilustrar lo expuesto fijemos la atencin en la estructura de la figura 1.17.1, al aplicar la ecuacin (1.2) se tiene que el marco plano tiene un grado de libertad y esto es falso ya que el sistema tiene dos grados de libertad como lo ilustra la figura 1.17.2. De tal manera que las ecuaciones deben considerarse como referenciales. El objetivo de la deformada general es ayudar a identificar los grados de libertad no interesa por ahora que las rotaciones se dibujen en forma horaria o antihoraria. c) Prtico plano con elementos transversalmente rgidos Se define como un elemento transversalmente rgido a aquel que no trabaja a flexin pero puede alargarse o acortarse, es decir que un miembro transversalmente rgido se deforma axialmente pero no transversalmente. Se representa a este tipo de miembro de la siguiente manera: I = . El prtico de la figura 1.18.1, tiene las columnas totalmente flexibles pero la viga es transversalmente rgida y axialmente flexible. En la figura 1.18.2, se representa una deformada lo ms general posible. Por ser transversalmente rgido el elemento BC, se tiene que la rotacin q3 en el nudo B es igual a la rotacin en el nudo C. Ntese que no se ha colocado como coordenada generalizada el desplazamiento vertical del nudo C, debido a que este desplazamiento es dependiente de q1, q2, q3, y q4. Es decir no es una coordenada generalizada. Se puede demostrar que este desplazamiento vertical del nudo C es igual a:

q 2 q3 (L q 4 *q1)

Figura 1.18.1 Prtico con viga axialmente rgida

Figura 1.18.2 Deformada general

Por lo tanto el prtico de la figura 1.18.1, tiene 4 grados de libertad. En este caso, la ecuacin que define el nmero de grados de libertad es: NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E * V 2 T (1.3)

Donde T es el nmero de elementos que son transversalmente rgidos. Para el prtico de la figura 1.18.1, al aplicar la ecuacin 3 se tiene: NGL = 3 (4) - 2 (3) - 2 (1) = 12 - 6 - 2 = 4 Para un prtico plano con elementos axialmente rgidos y transversalmente rgidos, el constituye en una frmula general para marcos planos. NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E * V 1 A 2 T d) Prtico plano con elementos totalmente rgidos Se define como un elemento totalmente rgido a aquel que es longitudinal y transversalmente rgido. Es decir su representacin es: A = e I = . El prtico de la figura 1.19.1, tiene las columnas totalmente flexibles, pero su viga es completamente rgida. En la figura 1.19.2, se dibuja la deformada lo ms general posible. (1.4)

Figura 1.19.1 Prtico con viga totalmente rgida

Figura 1.19.2 Deformada general

En el anlisis ssmico de prticos planos se acostumbra considerar que todas las vigas de un piso son axialmente rgidas de tal manera que todos los nudos se desplazan horizontalmente la misma cantidad. Tambin se considera que la losa de entrepiso es totalmente rgida, en el Anlisis Ssmico en tres dimensiones. En el anlisis de armaduras planas en cambio se considera que sus elementos son transversalmente rgidos. Estos tres ejemplos que se han indicado tienen como objetivo mostrar la necesidad de aprender a trabajar con elementos A = y/o I = . RESTRICCIONES Y GRADOS DE LIBERTAD Las restricciones limitan la configuracin geomtrica y el movimiento del sistema. Una restriccin genera reacciones y disminuye el nmero de grados de libertad del sistema. Cuando un sistema tiene ms restricciones que grados de libertad es un hiperesttico, o sea que no se puede resolver con las ecuaciones de la esttica Cuando tiene igual cantidad de restricciones que grados de libertad es un isosttico, o sea que se puede resolver con las ecuaciones de la esttica.

Cuando tiene menor cantidad de restricciones que grados de libertad es un mecanismo, o sea que se mueve, luego no puede usarse como estructura resistente de ninguna construccin Dinmica.

Conclusiones Los grados de libertad no son solo importantes para la ingeniera, sino para otras ramas como para los matemticos, los estadsticos, los fsicos, entre otros, los grados de libertad se refiere a sistemas mecnicos que no tienen capacidad de moverse, es decir son estructuras rgidas, , por otro lado, cuando un sistema tiene ms restricciones que grados de libertad es un hiperesttico, cuando tiene igual cantidad de restricciones que grados de libertad es un isosttico, cuando tiene menor cantidad de restricciones que grados de libertad es un mecanismo.