Sistemas de control aplicado a sistemas eléctricos de potencia

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO A SISTEMAS
ELCTRICOS DE POTENCIA

Elaborado por:

Ing. Rodmy Miranda Ordoez

La Paz, Marzo de 2009
SISTEMASDECONTROLAPLICADOASISTEMASDEPOTENCIA
RODMY MIRANDA ORDOEZ 2
INDICE GENERAL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL ............................................................... 3
1.1. INTRODUCCIN ..................................................................................................................... 3
1.2. ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL ................................................................... 3
1.3. SISTEMA NO REALIMENTADO ............................................................................................. 4
1.4. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO ........................................................................... 4
1.5. CONCEPTO DE REALIMENTACIN ...................................................................................... 5
1.6. PROBLEMAS RESUELTOS .................................................................................................... 6
1.7. PROBLEMAS PROPUESTOS ................................................................................................. 6
2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ....................................................................................... 8
2.1. INTRODUCCIN ..................................................................................................................... 8
2.2. TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................................ 8
2.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ..................................................... 8
2.4. TEOREMA DEL VALOR FINAL ............................................................................................... 9
2.5. TRANSFORMADA INVERSA DE LA PLACE .......................................................................... 9
2.6. PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................... 10
3. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS .................................................... 11
3.1. CONCEPTOS SOBRE MODELOS MATEMTICOS ............................................................ 11
3.2. TCNICAS DE LINEALIZACION Y NORMALIZACION ........................................................ 11
3.2.1. LINEALIZACION DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES .................................... 11
3.2.2. NORMALIZACIN ......................................................................................................... 13
3.2.3. Criterios que deben tomarse en cuenta para la normalizacion del sistema .................. 13
3.3. DIAGRAMAS DE BLOQUES Y SU TRATAMIENTO ............................................................. 13
3.3.1. CONCEPTO ................................................................................................................... 13
3.3.2. BLOQUE FUNCIONAL .................................................................................................. 14
3.3.3. SUMADOR O COMPARADOR ..................................................................................... 14
3.3.4. FLUJO DE SEAL ......................................................................................................... 15
3.4. ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE ................................................................... 15
3.5. MODELADO EN ESPACIOS DE ESTADOS ......................................................................... 16
3.5.1. REPRESENTACIN DE ESPACIO DE ESTADO ........................................................ 16
3.5.2. EL CONCEPTO DE ESTADO ....................................................................................... 16
3.5.3. PUNTOS DE EQUILIBRIO (O SINGULARIDADES) ..................................................... 16
3.6. PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................... 17
4. ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA .................................................................... 21
4.1. INTRODUCCIN ................................................................................................................... 21
4.2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN .......................................................................................... 21
4.3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ...................................................................................... 21
4.4. PARMETROS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA ............................. 22
4.5. PROBLEMAS DE ANLISIS ................................................................................................. 23
4.6. Problemas propuestos ........................................................................................................... 28
5. Acciones bsicas de control ................................................................................................. 31
5.1. INTRODUCCIN ................................................................................................................... 31
5.2. CONTROLADORES .............................................................................................................. 31
5.3. EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y DERIVATIVO SOBRE EL
DESEMPEO DE UN SISTEMA. ................................................................................................. 31
5.4. CONTROLADORES HIDRULICOS ..................................................................................... 33
5.4.1. CONTROLADOR INTEGRAL ........................................................................................ 33
5.4.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL ............................................................................. 34
5.5. REGLAS DE SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PID ......................................... 34
5.6. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR ..................................................................................... 35
5.7. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH ........................................................................... 36
5.8. PROBLEMAS DE ANLISIS ................................................................................................. 36
5.9. Problemas de anlisis ............................................................................................................ 43


1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1. INTRODUCCIN

El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la ingeniera y la
ciencia desde principios del siglo XX. En el rea de electricidad, la habilidad de un sistema de
potencia de mantener la estabilidad, depende de diversos controladores disponibles para
amortiguar las oscilaciones electromecnicas producidas por un desbalance de potencia activa y/o
reactiva, razn por la cual el estudio y diseo de sistemas de control es muy importante en la
operacin de sistemas elctricos.

Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los medios para
conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad,
simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras
actividades, la mayora de los ingenieros deben tener un buen conocimiento de este campo.
1.2. ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL

El control de una variable de proceso requiere de una estructura que incluye cuatro elementos
(Proceso o Planta, Equipo de Medicin o Sensor, Controlador, Elemento de Control Final o
Actuador) conectados de tal manera que se establece un flujo de informacin que si es recirculada
se describe como un lazo de control retroalimentado (Feedback). Si el controlador desarrolla su
accin sin alimentarse de la informacin que se observa en la variable de proceso, se dice que es
un control anticipatorio (Feedforward).

Figura 1.1. Esquema General de un Sistema de Control
A continuacin se listan algunos trminos utilizados en la teora de sistemas de control.

Sistema: Combinacin de elementos ordenados que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo. Es un modelo de un dispositivo o de un conjunto de ellos existentes en el
mundo real (sistema fsico). En general, el estudio de sistemas fsicos consta de cuatro partes:
modelaje, descripcin matemtica, anlisis y diseo.

Proceso: Es un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios
graduales que se suceden uno al otro en forma relativamente fija y que conducen a un resultado o
Proceso o
Planta
Equipo de
Medicin
Controlador Equipo de
Actuacin
Seal de
Seal de
Seal de
Seal de
Seal
Manipulada
Seal de
Salida
propsito determinados [Diccionario Merriam-Webster]. Un proceso es cualquier sistema que se
desea controlar.

Planta: Planta se denomina a cualquier equipo. Por convencin se le llamar planta a cualquier
equipo fsico que ha de ser controlado. Una planta es grupo de sistemas a controlar, de forma que
la planta tambin puede ser definida como un proceso cuando se controla un solo sistema.

Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.
La presencia de estas seales en un sistema en mayor o menor grado, es lo que justifica el uso de
redes de realimentacin y sobre todo de reguladores.

Salida: Variable de inters que se desea mantener dentro de un rango determinado, incluso ante la
afluencia de perturbaciones.

Referencia: Entrada del sistema. Seal de mando directamente utilizable por el sistema, y que
indica al controlador el valor deseado de la salida del sistema.

Controlador o Regulador: Parte del sistema que mantiene la salida dentro de un mbito
permitido, con variaciones muy lentas y pequeas (o sin variaciones) respecto a la referencia, esto
a pesar de la presencia de perturbaciones.

Actuador: Amplificador y muchas veces transductor, que permite el acople entre la seal de salida
del controlador (seal de baja potencia) con la variable manipulada de la planta.
1.3. SISTEMA NO REALIMENTADO

Es aquel que utiliza un controlador (un sistema) en cascada con el sistema a ser controlado (planta
o proceso) para obtener la respuesta deseada, como se muestra en la Fig. 1.2.

Figura 1.2. Sistema de Control en Lazo Abierto
1.4. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO

Es aquel que utiliza una medida de la salida actual para compararla con la respuesta deseada,
como se muestra en la Fig. 1.3. Un sensor o transductor es un dispositivo que convierte una seal
a otra, generalmente elctrica. Ejemplos: potencimetros, tacogeneradores, termocuplas,
termistores, presstatos, flotadores, etc.

Figura 1.3. Sistema de Control en Lazo Cerrado
Comparador Controlador Actuador Planta
Transductor
r e u c
p
Controlador
Planta
Salida
Entrada
Valor Deseado
r: seal de referencia
e: seal de error
u: seal de actuacin o variable de control
c: seal de salida
p: seal de perturbacin o ruido
1.5. CONCEPTO DE REALIMENTACIN

El conocimiento del modelo matemtico del sistema sobre el que se debe tomar una decisin para
gobernar su funcionamiento, no es suficiente para la toma de esta decisin. Se requiere adems
informacin sobre lo que, de una forma intuitiva de momento se puede denominar estado actual del
mismo.

Considere una persona que debe realizar su recorrido habitual desde su domicilio al trabajo en su
automvil, definiendo como proceso el llevar el vehculo desde el domicilio al trabajo. En este
sentido, el conductor representara desde su posicin de gobierno de la conduccin del automvil al
controlador del proceso y los objetos existentes a lo largo del camino como ser otros vehculos,
seales de trnsito, transentes, etc., se convierten en perturbaciones en el proceso. El conductor
llevara adelante el proceso solamente si advierte los obstculos en el camino valindose para esto
de sus ojos, que le permiten tener informacin sobre el estado actual del automvil y lograr de esta
forma la toma de decisin adecuada para evitar los obstculos. Por lo sealado, los ojos del
conductor representan la realimentacin necesaria para lograr un grado de eficacia en el proceso
de llevar el vehculo al lugar de destino.

Un sistema de control realimentado o en lazo cerrado, se conoce como un sistema de control
automtico.

La Figura 1.4, es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste de un
controlador automtico, un elemento de control final, un proceso y un sensor (elemento de
medicin). Es un lazo cerrado donde la variable de salida del proceso se mide y retroalimenta al
controlador quien determina el error de dicha medida con su valor de referencia y genera una
accin que ejecuta el elemento de control final para ajustar la variable de control al valor deseado.

Figura 1.4. Sistema de Control en Lazo Cerrado

Controlador
Equipo
de
Actuacin
Proceso
Sensor
Error Salida
+
-
Referencia
1.6. PROBLEMAS RESUELTOS

1. Sealar los componentes que forman la estructura del sistema de control de la siguiente figura.

Figura E1.1. Sistema de Control en Lazo Abierto

El sistema de control en lazo abierto de una lavadora, tiene como seal de entrada o referencia el
grado de limpieza deseada, y como seal de salida el grado de limpieza actual. El controlador y la
planta corresponden al equipo de lavado lavadora. Debido a que la operacin de la lavadora se
define en base a un tiempo determinado, la maquina no mide efectivamente que la seal de salida,
que es la limpieza de la ropa.

1.7. PROBLEMAS PROPUESTOS

1. Sealar los componentes que forman la estructura de los sistemas de control presentados a
continuacin.

a. Sistema de Control Manual

b. Sistema de Control en Lazo Cerrado de un sistema trmico

c. Sistema de Control en Lazo Cerrado multivariable


2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1. INTRODUCCIN

La transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas transformadas
integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la transformada de Mellin
entre otras. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver ecuaciones diferenciales
lineales y ecuaciones integrales. Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible
convertir muchas funciones comunes tales como las funciones senoidales, selenoidales
amortiguadas y funciones exponenciales en funciones algebraicas de una variable s compleja.

Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que permite el uso de tcnicas graficas
para predecir el desempeo del sistema, sin tener que resolver las ecuaciones diferenciales del
sistema.

2.2. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Definimos:

f(t) funcin del tiempo t tal que f(t)=0, para t<0
s variable compleja
L smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar
mediante la integral de Laplace ] c
-st
Jt
0

La transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:

L|(t)] = F(s) = _ (t) c
-st
Jt
0

La transformada inversa de Laplace para t>0 es:

L
-1
|F(s)] = (t) =
1
2n]
_ F(s) c
-st
Js
c-]
c-]

La transformada de Laplace de cualquier funcin f(t) se encuentra multiplicando f(t) por c
-st
e
integrando este producto desde t=0 a t=. Sin embargo una vez que conocemos el mtodo para
obtener la transformada de Laplace, no es necesario obtener cada vez la transformada de Laplace
f(t). Es posible usar tablas de transformadas de Laplace (En el anexo 1, se presenta un resumen
de las principales transformadas de Laplace).
2.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A continuacin se presentan algunas propiedades ms usadas de la transformada de Laplace,
donde se considera f(t) y g(t) cuentan con transformada de Laplace.

Teorema de Linealidad:

L{A (t) + B g(t)] = A F(s) +B 0(s)

Teorema de Convolucin

L{(t) - g(t)] = F(s) 0(s)

Primer Teorema de Traslacin:

L{(t) c
-ut
] = F(s - o)

Teorema de la Derivada

L _
J
Jt
(t)_ = s F(s) -(u)

L _
J
n
Jt
n
(t)_ = s
n
F(s) - s
n-
(u)
n--1
n-1
=1

Teorema de la Integracin

L __ (t)
t
0
Jt_ =
F(s)
s

2.4. TEOREMA DEL VALOR FINAL

El teorema del valor final relaciona el comportamiento en el estado estable de f(t) con el
comportamiento de sF(s) en la vecindad de s=0. Sin embargo este teorema se aplica si y solo si
existe lim
t-
(t) (lo que significa que f(t) se asienta en un valor definido para t). Si todos los
polos de sF(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, existe lim
t-
(t). Pero si
F(s) tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho del plano s, f(t) contendr funciones
de tiempo oscilantes o exponencialmente crecientes respectivamente y lim
t-
(t) no existira. El
teorema de valor final no se aplica en tales casos.
lim
t-
(t) = lim
s-0
s F(s)
El teorema de valor final plantea que el comportamiento en estado estable de f(t) es igual que el
comportamiento de sF(s) alrededor de s=0. Por lo tanto, es posible obtener f(t) en t= directamente
de F(s).
2.5. TRANSFORMADA INVERSA DE LA PLACE

Un mtodo conveniente de obtener la transformada de Laplace es usar una tabla de transformadas
de Laplace. En este caso, la transformada de Laplace debe tener una forma que reconozca de
inmediato en la tabla. Si una transformada especifica F(s) no se encuentra en la tabla, puede
expandirse en fracciones parciales y escribir en trminos de funciones simples de s para las
cuales ya se conocen las transformadas inversas de Laplace.

En la expansin de F(s)=B(s)/A(s) en fracciones parciales es importante que la potencia ms alta
de s en A(s) sea mayor que la potencia ms alta de s en B(s). Si tal no es el caso, el numerador
B(s) debe dividirse entre el denominador A(s) para producir un polinomio s adems de un residuo
(un cociente de polinomios en s, cuyo numerador sea un grado menor que el denominador).

1. Hallar la Transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones:

a)
s 40 s 22 s
160 s 32 s 67 s 43 s 2
) s ( F
2 3
2 3 4
+ +
+ + +
=
b)
( ) 2 s 2 s s
1
) s ( F
2
+ +
=
c)
( )
( ) ( ) 3 s 1 s s
2 s 5
) s ( F
2
+ +
+
=
d)
( )
( ) ( ) 2 s 1 s
3 s
) s ( F
+ +
+
=
e)
( ) ( ) 2 s 1 s
7 s 9 s 5 s
) s ( F
2 3
+ +
+ + +
=
f)
5 s 2 s
12 s 2
) s ( F
2
+ +
+
=

2. Resolver mediante Laplace las siguientes ecuaciones diferenciales lineales:

a) 3 ) t ( x ; 0 ) 0 ( x ; 0 ) t ( x 6 ) t ( x
dt
d
3 ) t ( x
dt
d
2
2
= ' = = + +
b) b ) t ( x ; a ) 0 ( x ; 0 ) t ( x 2 ) t ( x
dt
d
3 ) t ( x
dt
d
2
2
= ' = = + +
c) 0 ) t ( x ; 0 ) 0 ( x ; 3 ) t ( x 5 ) t ( x
dt
d
2 ) t ( x
dt
d
2
2
= ' = = + +

3. Sea un vehculo submarino no pilotado (UFSS, Unmanned Free-Swimming Submersible). La
funcin de transferencia que relaciona su ngulo de cabeceo, (s), con el ngulo de timn
e(s) es:

Utilizando la transformada inversa de Laplace, encontrar la expresin analtica de la respuesta
temporal del ngulo de elevacin (t) a una entrada escaln unitario en el ngulo del timn
e(t).

) 01 . 0 2 . 0 ( ) 2 (
) 5 . 0 ( 1 . 0
) (
) (
2
+ + +
+
=
s s s
s
s
s
e
o
u
3. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS

3.1. CONCEPTOS SOBRE MODELOS MATEMTICOS

Para generar un modelo matemtico, es necesario cumplir con una etapa previa, denominada
etapa de cualificacion del fenmeno. Cualificar un fenmeno no es otra cosa que explicar y/o
entender cualitativamente lo que est sucediendo. Una vez consolidado la etapa de cualificacin
del fenmeno, viene la etapa de cuantificacin que no es otra cosa que ponerle nombre y apellido a
los fenmenos producidos. El resultado de este proceso nos genera el concepto "modelo
matemtico" (generar ecuaciones).

Un modelo matemtico se puede definir como la ecuacin o conjunto de ecuaciones diferenciales
que cuantifican la dinmica o movimiento de un sistema.

Los modelos matemticos pueden explicitarse tanto en el dominio del tiempo como en el dominio
de la frecuencia:

a. Dominio del tiempo

Ecuaciones integro-diferenciales
Indices de comportamiento
Espacio de estado

b. Dominio de la frecuencia

Diagramas de bloque
Flujos de senales

3.2. TCNICAS DE LINEALIZACION Y NORMALIZACION

3.2.1. LINEALIZACION DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES

Consideremos un sistema no lineal con una entrada y una salida, como se presenta en la figura 1:

x y

Cuyo modulo matemtico, esta dado por la ecuacin:

y = f(x)
Donde:

x es la seal de entrada del sistema en el dominio del tiempo.
y es la seal de salida del sistema en el dominio del tiempo.

Para linealizar el sistema, se requiere realizar algunas consideraciones:
SISTEMA

a) El modelo linealizado debe ser un modelo lo ms preciso y exacto posible. Exacto en su
estructura. Preciso en los resultados que se desean obtener, como producto de su
dinmica.
b) Se debe establecer, un nuevo punto de comportamiento o funcionamiento, que establezca
la base necesaria para generar el modelo lineal, debe definirse lo ms prximo posible al
punto definido como comportamiento o funcionamiento real del sistema.

De lo sealado considerando:

(x, y) punto real de funcionamiento.
(x , y) nuevo punto de funcionamiento.
x - x = u (valor muy pequeo).

Si desarrollamos: y = f(x) mediante la serie de Taylor para un el nuevo punto de funcionamiento,
tenemos la siguiente expresin:

y = (x ) +
1
1!
J
Jx
(x - x ) +
1
2!
J
2
Jx
2
(x - x )
2
+
1
S!
J
3
Jx
3
(x - x )
3
+

Aplicando el criterio de: x -x = u, los trminos (x -x ) elevados a potencias iguales o mayores a 2
en la ecuacin anterior, sern iguales a cero. Asimismo, considerando las siguientes relaciones:

k =
J
Jx
_
x=x

y = (x )
La expresin de y linealizada ser:

y - y = k (x - x ) (1)
Para un sistema no lineal cuya salida y es una funcin de dos entradas x1 y x2 de forma similar a
lo sealado anteriormente se tendr lo siguiente:

y = (x
1
, x
2
)
Linealizando se tiene:

y - y = k
1
(x
1
-x
1
) +k
2
(x
2
-x
2
) (2)
Donde:

y = (x
1
, x
2
)

k
1
=
J
Jx
1
_
x
1
=x
1
;x
2
=x
2

k
2
=
J
Jx
2
_
x
1
=x
1
;x
2
=x
2

3.2.2. NORMALIZACIN

Es muy comn en la prctica encontrarse con sistemas de control que se encuentran conformados
por un conjunto de subsistemas de naturaleza diferente. Por ejemplo, si hablamos o hacemos
mencin a un sistema de control de velocidad para un motor de corriente continua, vamos a poder
observar que el mismo est conformado por otro sistema cuyas naturalezas difieren entre s
(naturaleza elctrica, mecnica, electrnica, etc.). Si hacemos referencia a las unidades que se
manejan dentro de este sistema de control vamos a poder ver que estas difieren unas de las otras.
Esto implica que los sistemas no tienen las mismas unidades.

En este sentido, resulta de suma importancia el de uniformizar de alguna manera las unidades que
se manejan en el sistema. La tcnica utilizada con este propsito se denomina normalizacion de
sistemas.

Se genera una unidad estandar denominada "por unidad - porcentual", se definen:

- Unidad de referencia (unidad base)
- Unidad real

- Unidad o valor nominal Vn, es una cantidad constante independiente del tiempo, valor
mximo permisible.

- Unidad real V(t), unidad o valor instantneo, dependiente del tiempo que muestra la
dinmica del sistema en un tiempo determinado.

Definimos al valor normalizado como:
I
p.u.
=
I(t)
In

Este valor es una magnitud adimensional.
3.2.3. Criterios que deben tomarse en cuenta para la normalizacion del sistema

a) Identificados los valores instantneos o reales que deben formar parte de la dinmica del
sistema, debe establecerse una base de datos de todos los posibles valores nominales que
se pueden obtener dentro del comportamiento del sistema.

b) En funcin de lo establecido dentro del modelo matemtico que cuantifica la dinmica del
sistema (que puede estar compuesto por una o ms ecuaciones) se determinan las
ecuaciones normalizadas.

3.3. DIAGRAMAS DE BLOQUES Y SU TRATAMIENTO
3.3.1. CONCEPTO

Es un modelo de carcter grafico, mediante el cual se representa las partes componentes de un
sistema de control y su relacionamiento de seales bsicamente est conformado por tres
elementos:

a) El bloque funcional
b) El sumador o comparador
c) Un flujo de seales
3.3.2. BLOQUE FUNCIONAL

Es el elemento grfico del diagrama de bloques, que representa dentro del mismo a los elementos,
o en su caso subsistemas de un determinado sistema y/o sistema de control. Se puede representar
a travs de un rectngulo, con un denominativo especifico.

F(s) = Funcin de transferencia (Denominativo).

Como se puede observar el denominativo es una funcin en el dominio de la frecuencia,
comnmente denominada funcin de de transferencia.

Se define a una funcin de transferencia como la relacin que existe (cociente) entre la seal de
salida y la seal de entrada de un determinado sistema, en el dominio de la frecuencia y para
condiciones inciales y/o de frontera nulas.

En trminos generales si consideramos que el modelo matemtico en el dominio del tiempo est
dado por la ecuacin diferencial:

o
n
J
n
C(t)
Jt
n
+ o
n-1
J
n-1
C(t)
Jt
n-1
+o
1
JC(t)
Jt
+o
o
C(t) = b
m
J
m
R(t)
Jt
m
+b
m-1
J
m-1
R(t)
Jt
m-1
+b
1
JR(t)
Jt
+o
o
R(t)

En donde C(t) es la salida del sistema y R(t) es la entrada. Aplicando la transformada de Laplace a
la ecuacin anterior y considerando las condiciones inciales igual a cero, el sistema en el dominio
de la frecuencia ser:

o
n
s
n
C(s) +o
n-1
s
n-1
C(s) +o
1
sC(s) + o
o
C(s) = b
m
s
m
R(s) + b
m-1
s
m-1
R(s) + b
1
sR(s) + b
o
R(s)

Por definicin, la funcin de transferencia H(s) del sistema ser:

B(s) =
C(s)
R(s)

E(s) =
b
m
s
m
+ b
m-1
s
m-1
+ b
1
s + b
o
o
n
s
n
+o
n-1
s
n-1
+ o
1
s + o
o

3.3.3. SUMADOR O COMPARADOR

Se define como aquel elemento abstracto en algunos casos suceptibles a una interpretacin fsica
de un diagrama de bloques que nos permite representar el producto o la suma de dos o ms de
dos seales. Se utiliza generalmente cuando no existe ningn vnculo de carcter estructural entre
dos o ms seales.

F(s)
x
1
(s) y
1
(s)

x
2
(s) y
2
(s)

x
3
(s) y
3
(s)
x
1
(s) + x
2
(s) + x
3
(s) = y
1
(s) +y
2
(s) + y
3
(s)

En forma general:
x
(s) =
n
=1
y
k
(s)
m
k=1

De forma similar para el producto de funciones:

_x
(s)
n
=1
= _y
k
(s)
m
k=1

3.3.4. FLUJO DE SEAL

Es un elemento de un diagrama de bloques que tiene la funcin de vincular de una u otra manera a
los bloques funcionales, comparadores y/o sumadores de un determinado sistema. En este
sentido, se encuentra explicito la dinmica o movimiento del sistema.

Flujo de seal

La obtencin de un diagrama de bloques establece los siguientes pasos a seguir:

a) En el sistema dinmico a analizar, identificar cual ser la seal de entrada y la seal de
salida. Esto ser definido en base a lo que se quiere obtener del sistema de control.
b) Una vez que se han identificado las seales de entrada y salida, se debe establecer las
ecuaciones que gobiernan la dinmica del sistema. Para esto es adecuado escribir una
ecuacin integro-diferencial por cada subsistema que forma parte del sistema dinmico a
analizar.
c) Mediante la transformada de Laplace, llevar todas las funciones en el dominio del tiempo al
dominio de la frecuencia. Cada ecuacin integro-diferencial en el dominio del tiempo,
transformada en una ecuacin algebraica en el dominio de la frecuencia debe representar
un bloque funcional.
d) Utilizando flujos de seales, comparadores y/o sumadores vincular en forma lgica todos
los bloques funcionales del sistema dinmico utilizando las seales de salida de un
subsistema como una seal de entrada para otro subsistema. Es necesario que las
seales de entrada y salida del sistema dinmico correspondan a las seales de entrada y
salida del conjunto de bloques funcionales que forman la funcin de transferencia del
sistema dinmico.
3.4. ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE

H
1
(s)
H
2
(s)
Consiste en reducir un diagrama de bloques en un solo bloque funcional con una sola entrada y
salida. Para este propsito es importante generar algunos criterios bsicos de reduccin de
diagramas de bloque sencillos.
3.5. MODELADO EN ESPACIOS DE ESTADOS

La teora de control moderna contrasta con la teora de control convencial en que la primera se
aplica a sistemas con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales, en tanto
que la segunda solo se a aplica a sistemas lineales con una entrada y salida invariantes en el
tiempo. Asimismo, la teora de control moderna es esencialmente un enfoque en el dominio del
tiempo, en tanto que la teora de control clsico es un enfoque en el dominio de la frecuencia.
3.5.1. REPRESENTACIN DE ESPACIO DE ESTADO

El comportamiento de un sistema dinmico como el de un sistema elctrico de potencia, puede ser
descrito mediante un conjunto de n ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden de la
siguiente forma:

x
(x
1
, x
2
, . , x
n
; u
1
, u
2
, . , u
; t) i = 1,2, , n

Donde n es el orden del sistema y r es el nmero de entradas. Esto puede ser escrito en la
siguiente forma usando notacin vector-matriz:

x
= (x, u, t)
Donde:

x = _
x
1
x
2
.
x
n
_ u = _
u
1
u
2
.
u
_ = _
2
.
n
_
El vector columna x es referido como vector de estado, y sus elementos xi como variables de
estado. El vector columna u es el vector de entradas del sistema. Estas son las seales externas
que influencian el funcionamiento del sistema. El tiempo es denotado por t, y la derivada de una
variable de estado x con respecto al tiempo es denotado por x .
3.5.2. EL CONCEPTO DE ESTADO

El estado de un sistema representa la cantidad mnima de informacin acerca del sistema en
cualquier instante t0 que es necesario para que su comportamiento futuro pueda ser determinado
sin necesidad de saber entradas anteriores a t
0
.

Las variables de estado pueden ser cantidades fsicas en un sistema, como el ngulo, velocidad,
voltaje, o pueden ser variables matemticas abstractas asociadas con las ecuaciones diferenciales
que describen la dinmica del sistema. La seleccin de las variables de estado no es nica. Esto
no significa que el estado del sistema en cualquier tiempo no es nica; solamente que el significado
de representacin de la informacin de estado no es nica. Cualquier conjunto de variables de
estado que nosotros escojamos producir la misma informacin acerca del sistema.
3.5.3. PUNTOS DE EQUILIBRIO (O SINGULARIDADES)

Los puntos de equilibrio son aquellos donde todas las derivadas x
1
, x
2
, . , x
n
son simultneamente
cero. El equilibrio o punto de singularidad debe satisfacer la ecuacin:

(x
0
) = u
Donde: x
0
es el vector de estado x en el punto de equilibrio.

Un sistema lineal tiene un solo estado de equilibrio (si la matriz del sistema es no singular). Para
sistemas no lineales puede existir ms de un punto de equilibrio.

Los puntos de singularidad son verdaderamente caractersticos del comportamiento de la dinmica
del sistema y por lo tanto se puede conocer acerca de la estabilidad desde su naturaleza.

1. Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque Y/R

2. Encontrar la funcin de transferencia VL(s)/V(s) del circuito elctrico mostrado en la figura, en
torno al punto de equilibrio i = i0 = 14.78 A. La resistencia elctrica rnl es no lineal, con una
relacin tensin-corriente definida por ir = 2 e0.1 Vr. Se supone que las seales aplicadas son
pequeas.

3. El circuito equivalente de la maquina sincrnica de polos lisos para estudios de estabilidad de
centrales termoelctricas se presenta en la siguiente figura, y las ecuaciones que gobiernan su
funcionamiento se detallan lneas abajo.
a. Determinar el diagrama de bloques que representa al modelo de este generador
sincrnico.
G1 G2 G3
H3
H1
H2
Y
R
+
+
v(t)
v
L
(t)
L=1H
20V
r
nl
i(t)
b. Considerando un sistema lineal, determinar las ecuaciones de estado y su
representacin en espacios de estado.

A continuacin se presenta un sumario de las ecuaciones de la mquina sincrnica, como un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, con el tiempo (t) en segundos, el
ngulo del rotor (o) en radianes elctricos, y todas las otras cantidades en por unidad.

Ecuaciones de movimiento

| |
r o
r D e M
r
t
K T T
H t
e e
o
e
e
A =
c
c
A =
c
A c
2
1

Donde:
e
o
= 2t]
o
rad elctricos/s
A e
r
= desviacin de velocidad del rotor en p.u.

Ecuaciones de los circuitos en el rotor

q q o
q
q q o
q
d d o
d
fd fd o fd
adu
fd o fd
i R
t
i R
t
i R
t
i R E
L
R
t
2 2
2
1 1
1
1 1
1
e
e
e
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c

Las corrientes del rotor estn dadas por:
d ad q aq
( )
( )
( )
( )
aq q
q
q
aq q
q
q
ad d
d
d
ad fd
fd
fd
L
i
L
i
L
i
L
i

=
=
=
=
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Los enlaces de flujo mutuo del eje directo y del eje de cuadratura son:

|
|
.
|
\
|
+ + =
d
d
fd
fd
d ads ad
L L
i L
1
1
"

|
|
.
|
\
|
+ + =
q
q
q
q
q aqs aq
L L
i L
2
2
1
1
"

donde:
d fd ads
ads
L L L
L
1
1 1 1
1
"
+ +
=
q q aqs
aqs
L L L
L
2 1
1 1 1
1
"
+ +
=
Donde Lads y Laqs son valores saturados de las inductancias mutuas de los ejes directo y de
cuadratura y se calculan mediante:
aqu sq aqs
adu sd ads
L K L
L K L
=
=

K
sd
y K
sq
son calculados como una funcin del enlace de flujo del entrehierro
at
.
Ecuaciones del voltaje del estator
Sin tomar en cuenta los transitorios del estator
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
t t
q
d

, ni tampoco la variacin de la
velocidad
|
|
.
|
\
|
o
e
e
, como se sugiere en la referencia 1, el voltaje del estor puede ser escrito de
la siguiente manera:
q d d q a q
d q q d a d
E i X i R e
E i X i R e
' ' ' '
' ' ' '
+ + =
+ + =

Con:
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
d
d
fd
fd
ads q
q
q
q
q
aqs d
L L
L E
L L
L E
1
1
2
2
1
1
' ' ' '
' ' ' '

El par momento del entrehierro (
e
T ) requerido para la solucin de la ecuacin de oscilacin
es:

d aq q ad e
i i T =


4. ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.1. INTRODUCCIN

Para el anlisis analtico de los sistemas de control, se utilizan seales de prueba tpicas, tales
como: escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Ya que con dichas seales es posible
realizar con facilidad anlisis matemtico y experimental de los sistemas de control.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin
normal determinara cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las
caractersticas del sistema.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: respuesta transitoria y
respuesta en estado estable. Para mayor comprensin definiremos algunos conceptos.
Estabilidad Absoluta: Es la caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un
sistema de control, es decir si el sistema es estable o inestable. Un sistema ser estable si sus
polos simples se encentran en el semiplano izquierdo del plano complejo.
Estabilidad relativa: Es la estabilidad o respuesta transitoria, es decir la que va de un estado inicial
a un estado final. Esta respuesta transitoria, se debe a que la salida del sistema cuando est sujeto
a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, debido a que todo sistema de control fsico
implica un almacenamiento de energa.

Error en estado estable: Es la diferencia entre la salida y la entrada de un sistema. Este error indica
la precisin del sistema.
4.2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Dominio del tiempo (t): Su ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento del sistema es de
orden 1.

Dominio de la frecuencia (s): El polinomio caracterstico de la funcin de transferencia del sistema
es de grado 1.
4.3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

(t): El modelo matemtico del sistema tiene una ecuacin diferencial de orden 2.
(s): El polinomio caracterstico de la funcin de transferencia del sistema es de grado 2. La funcin
de transferencia de un sistema de segundo orden, puede ser representado en forma general como:

2 2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s R
s C
e e
e
+ +
=
donde:

n
e , es la frecuencia natural no amortiguada.
, factor de amortiguamiento relativo del sistema.
El comportamiento dinmico de este tipo de sistema se describe a continuacin en trminos de
n
e
y . Si 0< <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria
es oscilatoria. Si =1, el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los sistemas
sobreamortiguados corresponden a >1. La respuesta de los sistemas crticamente amortiguados
y sobreamortiguados no oscila. Si =0, la respuesta transitoria no se amortigua.
4.4. PARMETROS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA

Es una caracterstica que defina la respuesta transitoria de un determinado sistema. Estos
parmetros son:

Tiempo de retardo (td): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.

Tiempo de levantamiento (tr): es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90% o
del 0 al 100% de su valor final.
Tiempo pico (tp): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.

Sobrepaso Mximo (Mp): es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la
unidad.

Tiempo de asentamiento (ts): es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (por lo general de 2 a 5%) y permanezca dentro de este rango.

Los parmetros de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden a causa de una
entrada escaln unitario, puede ser calculada por las siguientes ecuaciones:
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Especif icaciones de la respuesta transitoria
c
(
t
)
+/-0.02
Mp
tp tr
ts
td
n
ts
e Mp
d
tp
e
e
t
t
4
) 1 / (
2
=
=
=

......(1)
Nota.- t
S
, es considerado con el criterio de 2%.

4.5. PROBLEMAS DE ANLISIS

1. Un termmetro requiere de 1 minuto para alcanzar el 98% del valor final de la respuesta a una
entrada escaln. Suponiendo que el termmetro es un sistema de primer orden, encuentre la
constante de tiempo. Si el termmetro se coloca en un bao, cuya temperatura cambia en
forma lineal a una velocidad de 10/min, Cunto error muestra el termmetro? Determina la
respuesta del sistema para una entrada impulso unitario.

Solucin. Un sistema trmico de primer orden puede ser representado, como:

1
1
) (
) (
+
=
Ts s R
s C

Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s,
en la anterior ecuacin, tenemos:

) 2 ...
) / 1 (
1 1 1
1
1
) (
T s s s Ts
s C
+
=
+
=

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (2), obtenemos:

T t
e t c
/
1 ) (

= para t>=0

Segn el problema, para t=60s, c(t)=0.98, reemplazando los valores numricos a c(t), hallamos T:
T = 15,337

b) Para una entrada rampa, con pendiente 10, representamos la velocidad de 10/min. La
transformada de Laplace de una funcin rampa de pendiente 10 es 10/s
2
, remplazando
R(s)=10/s
2
, obtenemos:

) 3 .......
1
1
10
10
1
1
) (
2
2 2 |
|
.
|
\
|
+
+ =
+
=
Ts
T
s
T
s s Ts
s C

Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (3), obtenemos:

) ( 10 ) (
/T t
Te T t t c

+ = , para t>=0

De este modo la seal de error e(t) es:

) 1 ( 10 ) (
) ( ) ( ) (
/T t
e T t e
t c t r t e
=
=

Conforme t tiende a infinito, la seal de error es: T e = ) (
La representacin del sistema en MATLAB, es:

Programa 1_1

%- - - - r espuest a escal n uni t ar i o- - - -
%1. I nt r oduci r el numer ador y denomi nador
%del si st ema
num=[ 0 1] ;
den=[ 15. 337 1] ;
%2. Det er mi nando l a r espuest a a una
%ent r ada escal n uni t ar i o
st ep( num, den)
%2. 1. dando un f or mat o a l a gr af i ca
gr i d
t i t l e( ' Respuest a escal n uni t ar i o de G( s) =1/ ( Ts+1) ' )
pause

%3. Encont r amos l a r espuest a y el er r or a una
%ent r ada r ampa
%3. 1. cambi ando l a f unci n de t r ansf er enci a del si st ema
%de maner a de ut i l i zar el comando st ep, par a obt ener una
%f unci n r ampa
num1=[ 0 0 10] ;
den1=[ 15. 337 1 0] ;
t =0: 0. 8: 80; %Especi f i camos l os punt os a eval uar en l a gr af .
c=st ep( num1, den1, t ) ;
%3. 2. Al gr af i car l a cur va de l a r espuest a r ampa, aadi mos l a
%ent r ada r ( t ) =10t .
pl ot ( t , c, ' o' , t , 10*t , ' - ' )
%agr egamos r et i cul a, t i t ul o y et i quet as x y y.
gr i d
t i t l e( ' Cur va de r espuest a r ampa de G( s) ' )
Step Response
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 15 30 45 60 75 90
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
xl abel ( ' t Seg. ' )
yl abel ( ' Ent r ada y Sal i da' )
%el er r or ser
e=10*t ( 1, 100) - c( 100, 1)

2. Considere el sistema mecnico de la figura 1, suponga que el sistema est inicialmente en
reposo y que en t=0 se pone en movimiento mediante una fuerza impulso unitario. Obtenga un
modelo matemtico para el sistema. Despus encuentre el movimiento del sistema.

Solucin. El modelo matemtico para este sistema ser:

) (t kx x m o = +

Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de est ultima ecuacin, y considerando
las condiciones iniciales igual a cero, la posicin de la masa ser:

k ms
s X
+
=
2
1
) (

La posicin de la masa en el dominio del tiempo se obtiene aplicando la transformada inversa de
Laplace a X(s):

t
m
k
sen
mk
t x
1
) ( =
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Curva de respuesta rampa de G(s)
t Seg.
E
n
t
r
a
d
a

y

S
a
l
i
d
a

La oscilacin es un movimiento armnico simple. La amplitud de la oscilacin es mk / 1 .

3. La figura 2a muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una fuerza
de 2lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la figura 2b. Determine m, b y k
del sistema a partir de est curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la
posicin de equilibrio.

Solucin. La funcin de transferencia de este sistema es:

k bs ms s P
s X
+ +
=
2
1
) (
) (

Dado que:
s
s P
2
) ( =
el valor en estado estable de x es:

ft
k k bs ms s
s s sX x
s s
1 . 0
2
) (
2
lim ) ( lim ) (
2
0 0
= =
+ +
= =

Por tanto:
K = 20 lb
f
/ft

De la figura 2(b) , podemos ver que Mp = 9.5% corresponde a =0.6. El tiempo pico t
p
se obtiene
mediante:
n
n
p
t
e
t
e
t
8 . 0
1
2
=
=

La curva experimental muestra que t
p
= 2 s. Por tanto.

] / [ 96 . 1 s rad
n
= e

Dado que m m k
n
/ 20 /
2
= = e , obtenemos:

] [ 166 2 . 5
20
2
lb slugs m
n
= = =
e

Despus b se determina a partir de:

] / [ 2 . 12 2 . 5 * 96 . 1 * 6 . 0 * 2 2 ft s lb m b
f n
= = = e

El programa 1_2, muestra la representacin del sistema en MATLAB:

Programa 1_2
%r espuest a escal n de un si st ema de segundo or den
%G( s) =1/ ( ms2+bs+k)
%1. I nt r oduci r el numer ador y denomi nador del si st ema
%medi ant e el uso de var i abl es
m=5. 2; b=12. 2; k=20;
num=[ 0 0 2] ; %l a ent r ada es P( s) =2/ s
den=[ mb k] ;
st ep( num, den)
gr i d
t i t l e( ' Respuest a escal n uni t ar i o de G( s) =2/ ( ms2+bs+k) ' )
yl abel ( ' x( t ) ' )

4. Un diagrama de bloques simplificado representa el control de velocidad de un generador
hidrulico alimentando una carga aislada como se muestra en la figura. La turbina est
representada por el modelo clsico y el gobernador por una ganancia Kg=1/R. El generador
est representado en trminos de la inercia combinada del rotor del generador y la turbina. Si
Tw=2s, Tm=10s, y Kd=0, determine (i) El valor mnimo de el amortiguamiento R para el cul la
velocidad del gobernador es estable, (ii) el valor de R para el cul la accin del controlador es
crticamente amortiguado, (iii) el valor de R de manera de obtener un sobrepaso mximo de
10% en 0.3s.
t Seg.
x
(
t
)
Respuesta escaln unitario de G(s)=2/(ms2+bs+k)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Solucin. La ecuacin caracterstica de el sistema en lazo cerrado es:

0 1 29 10 ( 10
0
1
10
1
1
2 1
1
2
= + +
=
+
+
s R Rs
R s s
s

(i) Para que el sistema sea estable, las races de la ecuacin caracterstica tienen que estar en el
lado izquierdo de el plano complejo s. En el caso de una ecuacin cuadrtica, una condicin
necesaria y suficiente es que todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos. Por lo tanto:

10R>0 R>0
y
10R-2>0 R>0.2

El valor ms pequeo de R que resulta en una respuesta estable es 0.2 20%

(ii) Para una amortiguamiento critico

( ) 0 ) 10 ( 4 2 10
2
= R R

Resolviendo el sistema

0536 . 0
746 . 0
2
1
=
=
R
R

Con R
1
=0.746 obtenemos el amortiguamiento critico y respuesta estable. Y R
2
=0.0536 es menor
que el valor limite de 0.2, por lo tanto no corresponde a una respuesta estable.

4.6. Problemas propuestos

1. Considere el sistema de la figura 3. Un servomotor de cd controlado por armadura, maneja una
carga formada por el momento de inercia Jl. El par que desarrolla el motor es T. El
desplazamiento angular del motor y del elemento de carga son m u y u , respectivamente. La
relacin de engranes es n=u / m u . Obtenga la funcin de transferencia ) ( / ) ( s Ei s u .
Determine valores numricos del sistema de manera de obtener un respuesta con un
sobrepaso de 15% para un tiempo pico de 0.5s, debido a una entrada escaln. Obtenga la
respuesta en Matlab de dicho sistema.
Ref.
Vel .
dW
dPm -Tws+1
Tw/2.s+1
Turbi na
1
Tm.s+Kd
Generador
1/R
Gai n
u
u

2. La figura 4 muestra un sistema que consiste en 4 unidades de 555 MVA, 24 kV, 60 Hz cada
una. Los valores pasivos que se muestran en la figura estn en por unidad sobre una base de
2220 MVA, 24 kV (referidos al lado de baja tensin, del transformador elevador).

El objetivo de este ejemplo es de analizar las caractersticas de estabilidad del sistema lineal cerca
del punto de operacin en estado estable, seguido de la perdida del circuito 2. Las condiciones de
posfalla del sistema sobre la misma base son:

P = 0.9; Q = 0.3 (sobreexcitado); Et = 1/36 ; Eb = 0.995/0

Los generadores pueden ser modelados como un generador equivalente representado por el
modelo clsico con los siguientes parmetros expresados en por unidad sobre la misma base:

Xd = 0.3; H = 3.5 MW*s/MVA

a) Escriba las ecuaciones de estado linealizadas de el sistema. Determine si el sistema es estable
o no, halle la frecuencia natural no amortiguada, amortiguada, el coeficiente relativo de
amortiguamiento, para cada uno de los siguientes valores de coeficiente de amortiguamiento (en
torque pu/velocidad pu):

(i) Kd=0 ; (ii) Kd=-10; (iii) Kd=10

b) Para el caso con Kd=10, determine la respuesta en el tiempo si en t=0, = A 5 o y . 0 = Ae
Obtenga est respuesta en Matlab.


3. Para que valores de g, el sistema realimentado mostrado en el siguiente diagrama es estable.

4. Determinar los valores de k que hagan que el siguiente sistema sea estable.

X(s)
Y(s)
g
1
(s+3)(s+1)
G(s)
X(s)
Y(s)
k
s
1
(s+1)
G(s)1
1
(s+1)
G(s)

5. Acciones bsicas de control

5.1. INTRODUCCIN

Un controlador real automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la
desviacin a cero a un valor pequeo.
5.2. CONTROLADORES

Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus acciones de control, como:

1. De dos posiciones o de encendido y apagado
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales integrales
5. Proporcionales derivativos
6. Proporcionales integrales derivativos

de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos
electrnicos.

El controlador detecta la seal de error, que por lo general est a un nivel de potencia bajo, y la
amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida del controlador se alimenta a un actuador, tal
como un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico, o un motor elctrico. (El actuador es
un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal de
control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de referencia.)
5.3. EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y DERIVATIVO SOBRE EL

DESEMPEO DE UN SISTEMA.

Accin de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya funcin de transferencia
no posee un integrador 1/s, hay un error de estado estable, o desplazamiento (offset), en la
respuesta para una entrada escaln. Tal offset se elimina si se incluye la accin del control integral
en el controlador.

Ejemplo 3.1. Como ejemplo analizaremos la accin de control integral, sobre un sistema de primer
orden (planta).

Primero obtendremos la respuesta para un cambio escaln unitario en la entrada al sistema de la
figura E3.1(a), el cul tiene un controlador proporcional.
R(s)
C(s) E(s)
R(s)
C(s) E(s)
Figura E3.1
(a)
K
controlador
proporcional
K
s
controlador
integral
1
T.s+1
Planta1
1
T.s+1
Planta
(b)
La funcin de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y R(s) es:

K Ts
K
s R
s C
+ +
=
1 ) (
) (
Ya que la entrada es un escaln unitario R(s)=1/s. La respuesta C(s) ser:

|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
| +
+
+
=
+ +
=
|
.
|
\
| +
t
T
K
e
K
K
t c
T
K
s
s K
K
K Ts s
s C
1
1
1
) (
1
1 1
1 1
1 1
) (
(3.1)
De acuerdo con esto observamos que, conforme t tiende a infinito, el valor de c(t) tiende a K/(1+K).
Por lo tanto el error e(t) = r(t)-c(t), en estado estable ser:
1
1
) (
+
= =
K
e e
ss

Ahora mostraremos que tal error se elimina si se incluye en el controlador una accin de control
integral, como se muestra en la figura E3.1(b).

La funcin de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y R(s) es:

K Ts s
K
s R
s C
+ +
=
) 1 ( ) (
) (
(3.2)

El error en estado estable para la respuesta escaln unitario se obtiene aplicando el teorema del
valor final del modo siguiente:

0
1
1
) (
2
0 0
lim lim
=
|
.
|
\
|
+ +
= =

ss
s s
ss
e
K s Ts
K
s
s s sE e

Por lo visto, el control integral elimina el error en estado estable.

Accin de control derivativa. Una ventaja de usar un control derivativo es que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin
correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Este modo no se emplea solo,
se usa junto con una accin proporcional o proporcional-integral.

Caractersticas de la accin de control proporcional-integral-derivativa PID. El controlador
PID tiene varias funciones importantes: suministra una retroalimentacin, tiene la habilidad de
eliminar el error de estado estable a travs de la accin integral, se puede anticipar a posibles
fallas a travs de la accin derivativa.

Como se indico anteriormente, los controladores pueden clasificarse como: neumticos, hidrulicos
electrnicos. A continuacin describiremos algunos controladores hidrulicos y obtendremos su
representacin, como funcin de transferencia.
5.4. CONTROLADORES HIDRULICOS

5.4.1. CONTROLADOR INTEGRAL
Flujo de aceite: ) ( ) / ( s t s kg q A (1)

Desplazamiento del pistn = ) / ( ) ( ) (
3 2
m Kg m A m y A (2)
Igualando 1 y 2
y A t q A = A (3)

Suponemos que el flujo de aceite (q) es proporcional al desplazamiento x de la vlvula piloto
Kx q = (4)

reemplazando en la ecuacin 2 y aplicando la transformada de La Placa se obtiene:

s
K
s X
s Y
i
=
) (
) (
(5)
Donde:
A
K
K
i
= (6)
La ecuacin (6), representa la expresin matemtica de un integrador, por lo que el mecanismo
vlvula piloto servomotor acta como un controlador integral.

x
y
I
II
Servomotor
Aceite a
presin
Vlvula
Piloto
Drenaje Drenaje
5.4.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL

P
K
a
b
s E
s Y
= =
) (
) (

A continuacin mostramos una aplicacin de esto:

Controlador de velocidad mecnico-hidrulico

En unidades antiguas, la funcin del gobernador es realizada usando componentes hidrulicos y
mecnicos, como se muestra en la figura

5.5. REGLAS DE SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PID

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de
desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. A continuacin mostraremos las reglas
de sintonizacin de Zeigler-Nichols.
Primer Mtodo: La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera
experimental

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
repuesta escaln puede tener la forma de S. Si la respuesta de la planta al escaln no tiene la
forma de S no debe aplicarse el mtodo.

Transient droop
adjuster
Needle
valve
Compensatin
g dashpot
Fast Slow
Speed droop
Pilot
servo
Pilot
valve
Relay
valve
Gate servomotor
a
b
g
d
Speeder rod
Fkyballs
Speed adjustment
x
y
I II
Servomotor
Acei te a
presin
Drenaje Drenaj e
b
a
e

En este caso, la funcin de transferencia se aproxima mediante un sistema de primer orden:

Ts
Ke
s U
s Y
Ls
+
=

1 ) (
) (
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti, y Td, de acuerdo con las formulas que
aparecen en la siguiente tabla.

Tipo de
Controlador
Kp Ti Td
P T/L 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Tabla1

Segundo Mtodo. En el segundo mtodo usamos solo la accin de control proporcional, como se
ve en la figura, se busca el valor de KP con el cual se obtiene oscilaciones sostenidas a la salida.
El valor de KP para el cual oscila se denomina ganancia critica (K
CR
) y el perodo de oscilacin T
CR
.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de K
p
, T
i
, y T
d
, de acuerdo con las formulas que
aparecen en la siguiente tabla.

Tipo de
Controlador
Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Tabla 2

5.6. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

La respuesta de un sistema de orden superior est compuesta de varios trminos que contienen
las funciones simples encontradas en las respuestas de los sistemas de primer y segundo orden.
El sistema es estable si todos los polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
complejo s.

La curva de respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma del nmero de curvas
exponenciales y curvas senoidales amortiguadas.

R(s)
C(s) E(s)
Kp
control ador
proporci onal
1
T.s+1
Pl anta
Planta
u(t) y(t)
Polos dominantes en lazo cerrado. Si los cocientes de las partes reales de los polos en lazo
cerrado son superiores a 5 y no hay ceros cerca, los polos en lazo cerrado ms cercanos al eje jw
dominarn el comportamiento de la respuesta transitoria, debido a que corresponden a los
trminos de la respuesta transitoria que disminuyen lentamente.
Un par polo-cero cercanos entre si se cancelarn efectivamente uno al otro.

5.7. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

El criterio de estabilidad de Routh nos dice si existe no races inestables en la ecuacin
caracterstica, sin tener que obtenerlas en realidad.

El procedimiento es el siguiente:

Escriba el polinomio en s en la forma siguiente:

) 1 3 ......( 0 .......
1
1
1 0
= + + +

n n
n n
a s a s a s a

donde los coeficientes son reales y a
n
=0

Si alguno de los coeficientes es cero negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente
positivo, hay una raz races imaginarias o que tiene partes reales positivas. En tal caso el
sistema no es estable.

Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio como sigue:

1
0
3 2 1
2
5 3 1
1
4 2 0
d s
b b b s
a a a s
a a a s
n
n
n

Los coeficientes b
1
,b
2
,etc, se evalan del modo siguiente:

1
5 0 4 1
2
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b
a
a a a a
b
=

La evaluacin de las b continan hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo patrn
de multiplicacin cruzad de los coeficientes de los reglones anteriores al evaluar las c, d, etc.

Este criterio tiene una utilidad limitada, ya que no sugiere como mejorar la estabilidad relativa ni
como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo es posible determinar los efectos de cambiar
uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad.

5.8. PROBLEMAS DE ANLISIS

1. El diagrama de bloques de la figura 3.1., muestra un sistema de control de velocidad de una
central hidrulica alimentando una carga aislada. En el cul el miembro de salida del sistema
esta sujeto a una perturbacin de par. Utilice los valores numricos del problema de anlisis 4,
para analizar la respuesta de este sistema para un par de perturbacin escaln unitario.
Suponga que la entrada de referencia es cero.

Solucin. En ausencia de un par de perturbacin, la variacin de la velocidad de salida es cero. La
figura 3.2 es un diagrama de bloques modificado, conveniente para el anlisis presente.

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

|
|
|
|
.
|
\
|
+
+
=
A
A
s
T
s T
R
s T
s P
s
M
L
2
1
1 1
1
) (
) (
e
e
e

Para un par de perturbacin escaln unitario, la variacin de la velocidad de salida en estado
estable es:

R
s
T
s T
R
s T
s
s Lim s s Lim
SS
M
s s
SS
= A
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
+
= A = A = A

e
e e e
e
e
2
1
1 1
1 1
) ( ) (
0 0

Ref.
Vel .
dW
dPm
dPl
Fi gura 3.1
-Tws+1
Tw/2.s+1
Turbi na
1
Tm.s+Kd
Generador
1/R
Gai n
dW
dPm
-dPl
Fi gura 3.2
-Tws+1
Tw/2.s+1
Turbi na
1
Tm.s
Generador
1/R
Gai n
2. A partir de este anlisis concluimos que, si se aplica un par de perturbacin escaln al
miembro de la salida del sistema, se producir una velocidad de error tal que el par en el rotor
del generador resultante cancelara exactamente el par de perturbacin. En el sistema
considerado en el ejemplo anterior, determine un controlador capaz de eliminar el error de
velocidad producido por el par de perturbacin.

Solucin. Si elegimos un controlador conveniente cuya funcin de transferencia sea G
C
(s), como
se observa en la figura 3.3

En ausencia de la entrada de referencia, la funcin de transferencia en lazo cerrado es:
|
|
|
|
.
|
\
|
+
+
=
A
A
s
T
s T
s Gc s T
s P
s
M
L
2
1
1
) (
1
) (
) (
e
e
e

Para un par de perturbacin escaln unitario, la variacin de la velocidad de salida en estado
estable es:
) 0 (
1
2
1
1
) (
1 1
) ( ) (
0 0
Gc
s
T
s T
s Gc s T
s
s Lim s s Lim
SS
M
s s
SS
= A
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
+
= A = A = A

e
e e e
e
e

Para satisfacer el requerimiento de :
0 ) ( = Ae

debemos seleccionar Gc(0)=. Esto se logra si elegimos:

s
K
s Gc = ) (

Una accin de control integral elimina el offset desplazamiento. Sin embargo este controlador
presenta un problema, debido a que la ecuacin caracterstica tendr races imaginarias partes
reales positivas segn el criterio de Routh.

Ref.
Vel .
dW
dPm
dPl
Fi gura 3.1
-Tws+1
Tw/2.s+1
Turbi na
1
Tm.s+Kd
Generador
Gc(s)
Control ador
Un mtodo para estabilizar un sistema como este es agregar un modo proporcional al controlador,
o elegir:
s
K
K s Gc
P
+ = ) (

3. Con la ayuda del criterio de Routh. Determine el rango de valores de K y Kp del controlador del
sistema anterior.

Solucin. La ecuacin caracterstica del sistema es:

0 ) 2 ( ) 2 10 ( 10
0 ) ( ) (
2
2 3
2 3
= + + +
= + + +
K K K s K s s
K KT K s T K T s s
T T
P P
P P M
M
e e
e

El arreglo de coeficientes de Routh es:

K s
K
K K K K
s
K K s
K K s
P
P P P
P
P
0
1
2
3
2 10
) 30 4 ( ) 2 10 (
) 2 10 (
0 ) 2 ( 10
+

Para la estabilidad es necesario que:

0
0
2 10
) 30 4 ( ) 2 10 (
0 2 10
>
>
+
>
K
K
K K K K
K
P
P P P
P

Resolviendo el sistema de desigualdades:

P
P P
P
K
K K
K
K
4 30
) 2 10 (
0
5
< <
<

Si consideramos que:
K
P
= 4 ; K debe ser menor que 0.57.

Aplique una de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la determinacin de los valores
del controlador PI del ejemplo anterior. A continuacin obtenga una curva de respuesta escaln
unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo aproximado de 35 %. Si
esto no es as realice una sintonizacin fina para lograrlo.

Solucin. Debido a que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti igual a infinito, de manera que el controlador solo
ser representado por la ganancia Kp.

La funcin de transferencia en lazo cerrado, que relaciona la variacin de velocidad de la salida y la
referencia de entrada del diagrama de bloques de la figura es:

) 1 (
2
) 1 (
) (
) (
2
s T K s
T T
s T
s T K
s R
s
P
M
M
P
e
e
e
e
+ +

=
A

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene de la siguiente manera:

0 ) 2 10 ( 10
0 ) (
2
2
2
= + +
= + +
P P
P P M
M
K K s s
K T K T s s
T T
e
e

Para la estabilidad solo es necesario que todos los cocientes sean positivos en una ecuacin
cuadrtica. Por lo tanto:

0
0 2 10
>
>
P
P
K
K

Encontramos que ocurrir una oscilacin sostenida si: K
P
=5. Por lo tanto la ganancia critica es:
K
CR
=5.

Con K
P
=K
CR
, la ecuacin caracterstica se vuelve:

0 5 10
2
= + s

Para encontrar la frecuencia de oscilacin sostenida, sustituimos s = jw en la ecuacin
caracterstica, del modo siguiente:

0 5 10
0 5 ) ( 10
2
2
= +
= +
e
e j

A partir de lo cul encontramos que la frecuencia de oscilacin sostenida es:

5 . 0
10
5
2
=
=
e
e

El periodo de oscilacin sostenida es:

8858 . 8
2
= =
e
t
CR
P

De acuerdo con la tabla 2, los valores para un controlador PI se calculan como sigue:
R(s)
dW(s)
dPm
-Tws+1
Tw/2.s+1
Turbi na
1
Tm.s+Kd
Generador
Gc(s)
Control ador

4048 . 7
2 . 1
25 . 2 45 . 0
= =
= =
CR
i
CR P
P
T
K K

Por tanto la funcin de transferencia del controlador PI es:

s
s
s Gc
s s T
K s Gc
i
P
30386 . 0 25 . 2
) (
30386 . 0
25 . 2
1
1 ) (
+
=
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =

El controlador tiene un polo en el origen y un cero en s = -0.135. La figura siguiente muestra el
diagrama de bloques del sistema.

A continuacin, examinemos la respuesta escaln unitario del sistema.
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

30386 . 0 64228 . 1 5 . 5 10
30386 . 0 5 . 4 64228 . 1
) (
) (
2 3
2
+ + +
+
=
A
s s s
s s
s R
s e

La respuesta escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con Matlab. Vase programa
3_4.

Programa 3_4
%r espuest a escal n uni t ar i o
%1. I nt r oduci r el numer ador y denomi nador del si st ema
num=[ 0 - 4. 5 1. 64228 0. 30386] ;
den=[ 10 5. 5 1. 64228 0. 30386] ;
st ep( num, den)
gr i d on
t i t l e( ' Respuest a escal n uni t ar i o' )
yl abel ( ' Ampl i t ud' )
R(s)
dW(s)
dPm
-2s+1
s+1
Turbi na
1
10s
Generador
2.25s+0.30386
s
Control ador PI

La figura presenta la curva de respuesta escaln unitario. El sobrepaso mximo ed de
aproximadamente 87% demasiado elevado. Se reducen los parmetros del controlador mediante
un sintonizado fino. Dicha sintonizacin se hace en computadora. Si conservamos Kp=2.25 y
moviendo el cero del controlador PI a (s = -0.01), es decir usando el controlador PI:

s
s
s Gc
0225 . 0 25 . 2
) (
+
=

El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario se reduce a aproximadamente 18%, como
se muestra en la figura.

Si la ganancia proporcional Kp se incrementa a 2.8, sin modificar la ubicacin del cero, es decir
usando un controlador:

t Seg.
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta escaln unitario
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
t Seg.
A
m
p
l
i
t
u
d
0 50 100 150
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
s
s
s Gc
028 . 0 8 . 2
) (
+
=

La velocidad de respuesta se incrementa, pero el valor del sobrepaso tambin aumenta a
aproximadamente 36%, como se observa en la figura.

5.9. Problemas de anlisis

1. Escriba un programa en Matlab, para obtener en forma grfica las respuesta de la variacin de
la velocidad angular debido a una perturbacin escaln unitario de los problemas de anlisis 1
y 2. Con R = 0.5, y los valores de Kp y K segn se describi en el problema de anlisis 3.

2. Determine el rango de valores de K para la estabilidad de un sistema de control con
realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

) 2 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G

3. Demuestre que la funcin de transferencia del controlador proporcional hidrulico que se
mostr anteriormente es:

P
K
a
b
s E
s Y
= =
) (
) (

4. Considere el sistema de control de la figura 3.9.1., en el cul se usa un controlador PID, para
controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de transferencia.

|
|
.
|
\
|
+ + = s T
s T
K s Gc
d
i
P
1
1 ) (

t Seg.
A
m
p
l
i
t
u
d
0 50 100 150
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Figura 3.9.1

Aplique una de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la determinacin de los valores
del controlador PID, de este sistema. A continuacin obtenga una curva de respuesta escaln
unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo aproximado de 30 %. Si
esto no es as realice una sintonizacin fina para lograrlo.

5. Considere el sistema de control de la figura 3.9.2. Usando las reglas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Se pretende que el sobrepaso mximo en
la respuesta escaln unitario sea aproximadamente de 25%.

6. Escriba un programa en Matlab que realice la integracin del mtodo explicito de Runge-Kutta
de segundo orden. Y permita la simulacin de una falla trifsica en un sistema generador-barra
infinita. Como el analizado en clases.

R(s)
dW(s)
dPm
-Tws+1
Tw/2.s+1
Turbi na
1
Tm.s+Kd
Generador
Gc(s)
Control ador
Fi gura 3.9.2
10
(s+5)(s+1)
PID
PID Control l er

Sistemas de control aplicado a sistemas eléctricos de potencia

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SISTEMAS DE CONTROL APLICADO A SISTEMAS

5.3. EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y DERIVATIVO SOBRE EL

Ya que la entrada es un escaln unitario R(s)=1/s. La respuesta C(s) ser:

5.4. CONTROLADORES HIDRULICOS

Flujo de aceite: ) ( ) / ( s t s kg q A (1)

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