Maestra en Automtica. Universidad del cauca.

Sistema de Reconociendo de Gestos para la Manipulacin de Robots Quirrgicos.

Hermes F. Vargas Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control Universidad del Cauca Popayn Colombia. fvargas@unicauca.
Resumen: la aparicin en el mercado de nuevos dispositivos de interaccin entre humanos y aplicaciones, ha permitido concebir un gran nmero de utilidades entre ellas el uso de herramientas o equipos especializados de forma natural e intuitiva, una de estas utilidades es mejorar la forma de controlar los brazos robticos utilizados en ciruga mnimamente invasiva, por este motivo en el presente artculo se mostrar enfoques de utilizacin de interfaces naturales en la manipulacin y control de robots quirrgicos virtuales, en el marco de la fundamentacin del proyecto de reconocimiento de gestos para la manipulacin de robots quirrgicos, en el cual se describe generalidades de la ciruga robtica mnimamente invasiva, sistemas de reconocimiento de gestos, trabajos relacionados. Palabras Claves: reconocimiento de gestos, ciruga robtica quirrgica, HMI. Abstrac: the appearance on the market of new devices for interaction between humans and applications, has permitted creating a large number of utilities including the use of specialized tools or equipment naturally and intuitively, one of these utilities to improve how to control arms robot used in minimally invasive surgery, which is why in this article will show approaches using natural interfaces in the manipulation and control of virtual surgical robots as part of the foundation of the proposed gesture recognition for handling surgical robots , which describes an overview of minimally invasive robotic surgery, gesture recognition systems, and related work. Keywords: gesture recognition, surgery, surgical robotics, HMI. requiere disponer del equipo, dado que el desarrollo de las destrezas necesarias implica extensas jornadas de preparacin, por lo cual la utilizacin de simuladores es una opcin factible, por otro lado este tipo de tecnologas permiten la ejecucin de cirugas a distancia lo que involucra que en el otro extremo donde se encuentre el cirujano, se debe de disponer de los controles necesarios o de la unidad maestra [28], adems la falta de ergonoma de los controles podra generar cansancio en los tiempos prolongados que se requieren para realizar operaciones quirrgicas, y adicionalmente por la dinmica de los controles algunos movimientos tienen restricciones. Existes otras alternativas para la manipulacin de robots; algunas se basan en la utilizacin de interfaces naturales tales como la deteccin de gestos de la mueca los que mediante cmaras (visin estreo, cmaras TOF de profundad) en conjunto con algoritmos de prediccin y modelos

1.

INTRODUCCION.

La ciruga robtica mnimamente invasiva es una tcnica quirrgica de gran aceptacin y expansin, entre los robot desarrollados para este tipo de cirugas y que son ampliamente aceptados, se aprecia que el sistema de control de los mismos consiste en controles o mandos ubicados en una unidad maestra, por lo general dichos controles son mecanismos que se acoplan a distintos puntos de los dedos o de las muecas de tal manera que es posible el seguimiento de los gestos o movimientos desarrollados por el cirujano y generar ordenes que son enviadas al robot para ste reproduzca el movimiento deseado. En la utilizacin de este tipo de sistemas se aprecian elementos que pueden ser mejoradas en su aplicacin como los que se describen a continuacin: para el proceso de entrenamiento y aprendizaje de la utilizacin de la tecnologa se

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3D, detectan gestos estticos o en movimiento, que son utilizados para seguir trayectorias y movimientos en brazos robticos, pero an existe deficiencia en la exactitud y la velocidad de respuesta [7] [8]. La aparicin de nuevas tecnologas HCI, (HumanComputer Interaction), propiciadas por el desarrollo de video juegos, tambin son alternativas en la interaccin con aplicaciones o robots, por ejemplo el Kinect desarrollado por Microsoft, o el dispositivo leap motion. Por lo descrito en el apartado anterior se infiere que los controles comnmente utilizados en los sistemas de robot quirrgicos incrementan la complejidad y costos de estos, adems es necesario poseer el equipo para la etapa de entrenamiento del personal calificado para su utilizacin y requerir de un paciente donde se realice dicha formacin. Por este motivo se plantea el desarrollo de un sistema de deteccin de gestos de muecas y dedos mediante el uso del dispositivo leap motion que fue desarrollado para este fin y con esto lograr la manipulacin de forma ms natural e intuitiva de un robot quirrgico virtual desarrollado por el grupo de automtica industrial de la universidad del cauca, y adems tener la posibilidad de evitar el costo y limitaciones del sistema de control mecnico. 2. CONCEPTOS. 2.1. Ciruga mnimamente invasiva La ciruga mnimamente invasiva CIM bsicamente consiste en la realizacin de cirugas mediante la insercin de pinzas y cmaras en la regin donde se desea realizar la intervencin, llenando dicha cavidad con el gas dixido de carbono que permite la separacin de los rganos y el movimiento del instrumental, [15] gracias a esto la CIM ofrece ventajas sobre los mtodos quirrgicos tradicionales, entre los cuales se destacan: menor traumatismo en el paciente, menor riesgo de afeccin de rganos adyacentes o tejidos sanos, posibilidad de evitar anestesia general, disminucin del dolor posoperatorio, menos riesgo de hemorragias, menor tiempo de cicatrizacin de las heridas causadas por la insercin de elementos, [13], esto permite que el tiempo de recuperacin sea ms rpido y por ende disminuyan los costos hospitalarios, adems es el uso de herramientas como pinzas controladas a distancias permiten la posibilidad de desarrollar procedimientos que antes no eran posibles por la localizacin de la zona afectada o por el tamao y dinmica de las manos del cirujano[14]. De acuerdo a datos recientes de las 15 millones de operaciones quirrgicas desarrolladas anualmente en los estados unidos el 10% se realiz con tcnicas de CMI, en tanto que en Europa el porcentaje asciende al 25% [13], lo cual es un ndice de aceptacin bueno que promete aumentar con el mejoramiento de procedimientos, tcnicas, difusin, y preparacin de personal idneo. Los tipos de procedimientos desarrollados con esta tcnica van desde cirugas cardiotorcicas, urolgicas, neurolgicas, y artroscpicas [14], entre otros. Como se describi en la parte anterior La ciruga mnimamente invasiva presenta notables ventajas, pero debido a la complejidad del procedimiento, y a la manipulacin de las herramientas y el tiempo prolongado se generan inconvenientes como el efecto de temblor en la mano del cirujano, y la reduccin de la precisin de los movimientos, por este motivo y aprovechando los desarrollos en el campo de la robtica en diversos campos se recurre al uso de robot para realizar procedimientos de CMI lo que facilit en gran medida el avance de las cirugas laparoscpicas dando origen a la CRMI (ciruga robtica mnimamente invasiva) [14], de la cual se registran sus inicios a mediados de la dcadas de los 80 cuando un robot tipo Puma fue adaptado para ser utilizado en un procedimiento de biopsia [15], desde entonces este tipo de procedimientos ha tenido una gran acogida y enorme impacto en la comunidad mdica [13], la incorporacin de sistemas robticos permiti dar un nuevo enfoque, al pasar de la manipulacin manual y directa de las pinzas y el sistema de cmaras, para ser reemplazado con mecanismos robticos, teleoperados los que permiten mejorar los procedimientos a la vez que brindan comodidad y apoyo al cirujano, uno de los aspectos destacables es que estos sistemas permiten corregir las fallas humanas tales como el efecto de temblor en la mano, o fatiga de la misma que se presenta despus de algn tiempo de manipulacin, mediante la filtracin de movimientos involuntarios[17], de igual manera al incorporar sistemas de control a los brazos robticos se mejora en gran medida la precisin de los movimientos a realizar, o mediante la transformacin de los movimientos de manipulacin a escalas de ejecucin mucho menores para el manejo de las pinzas

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aumentando enormemente la precisin , adicionalmente se ampla en gran medida el rango de movimientos que estaban limitados a el tamao y la dinmica de las manos del cirujano, el uso de pinzas robotizadas posibilita la prctica de movimientos que antes no eran posibles [17], adems permite llegar a zonas de difcil acceso o modificar tipos de procedimientos . En cuanto al desarrollo de los trabajos actuales y futuros de las mirs se consideran las siguientes reas: realimentacin y supervisin de fuerzas, reducir riesgo de daos en tejidos adyacentes, mejor planeacin del procedimiento mediante imgenes preoperatorias del paciente, presentacin del regin de operacin en 3d, control de cmaras, ejecucin de tareas autnomas por ser propensas a errores o por recurrentes como perforacin de tejido o hacer nudos [17] 2.2. ROBOTS QUIRRGICOS . FIGURA 2. BRAZOS ROBTICOS Y CONTROLES MANUALES DEL ROBOT DA VINCI . Zeus : ste robot fue un buen avance en el desarrollo de robot quirrgicos pero su fabricacin fue suspendida cuando la casa que lo produca computer motion inc fue adquirida por intuitive sugical para darle via libre a su robot el davinci. Pathfinder : es un robot cirujano desarrollado para todo tipo de cirugas ubicadas en el cerebro como la extirpacin de tumores, dado que en algunos procedimientos en el cerebro se dificulta el uso de las manos por la localizacin de la regin a interferir, o por el riesgo de afectar tejidos sanos. Rcm-paky: robot diseado especficamente para facilitar la extraccin de piedras en los riones. Raven ii: robot quirrgico compuesto por dos brazos, sistema de cmara e interfaz de control, brinda precisin en lugares de difcil acceso, este sistema que se especializa en cirugas de prstata. Robodoc: Este robot permite realizar procedimientos como la perforacin o frezado de hueso para la insercin de prtesis de cadera y de rodilla, con una precisin considerablemente alta. [16] Lapbot: Es un robot diseado e implementado sobre un simulador quirrgico o ambiente virtual 3D, que posee nueve grados de libertad, permite la utilizacin de instrumentos quirrgicos, los cuales pueden ser manipulados, orientados y trasladados en el interior del abdomen de un paciente, en funcin de trayectorias definidas por un sistema de manipulacin y control, su utilizacin fue probada para desarrollar el procedimiento quirrgico de nominado colecistectoma, siguiendo las trayectorias necesarias para dicha operacin, este robot es

El desarrollo de robot quirrgicos se remonta a mediados de los 80, desde entonces los avances al respecto son notables, existen en la actualidad varios tipos de robot quirrgicos, se destacan principalmente entro otros el robot Davinci, el cual es desarrollado por la empresa intuitive surgical inc, sta constituido por tres secciones, las cuales son: sistema control o manipulacin compuesto por los controles que permiten captar los movimientos efectuados por el cirujano mostrado en la figura 2, adicionalmente se encuentra el sistema de visualizacin o monitor donde se proyecta el lugar de trabajo gracias a cmaras ubicadas en dicha regin como se muestra en la figura 1, que pueden ser controladas a voluntad y finalmente el robot que posee tres brazos fijos y uno opcional, con los cuales se realizan los procedimientos.

FIGURA 1. PLATAFORMA Y ACOPLAMIENTO AL PACIENTE DEL ROBOT DA VINCI .

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producto del grupo de investigacin en automtica industrial de la universidad del cauca, en la figura 3 se aprecia dicho robot sobre el simulador quirrgico[26]. estticos o en movimiento, al respecto los trabajos realizados indican avance en la generacin de algoritmos computacionales que permiten establecer un medio de interaccin, tambin muestran que la integracin de sistemas de reconocimiento de vos y gestos permiten una mejor interaccin[18], normalmente la interaccin humano-robot se basa en la deteccin de vos, y gestos, con los cuales se ordena al robot la realizacin de determinada actividad, tal como indicar un objeto e interactuar con l. En el campo de la manipulacin de robots quirrgicos mediante gestos an hay mucho por investigar, tradicionalmente esta labor se ha basado en la utilizacin de interfaces apticas o controles simples sin realimentacin, estudios experimentales han demostrado que es posible mantener la eficiencia y la precisin, adems tiene el potencial para mejorar la experiencia de utilizacin y ahorro de tiempo en desarrollo [17], lo anterior permite el mejoramiento de las destrezas del cirujano al realizar operaciones. por otro lado en la realizacin de cirugas mediante robots quirrgicos es necesario disponer de sistemas que permitan controlar la ubicacin y orientacin de elementos de apoyo como la cmara que capta la imagen del punto de operacin, la cual debe de desplazarse a voluntad del cirujano al ngulo de observacin ms ptimo, al respecto existen diferentes enfoques como control activado por reconocimiento de comandos de voz, seguimiento visual de los movimientos de la cabeza o gestos de los labios, [17] tambin se ha trabajado en el seguimiento de los movimientos de la retina mediante el rastreo del reflejo de un haz de luz que es dirigido a la pupila respecto de un eje de referencia como lo realiza el sistema davinci stereoscopic. En cuanto a la utilizacin de deteccin de gestos para manipulacin de robots se puede inferir que mediante sistemas de visin se informacin geomtrica de ubicacin de las manos o dedos [20], cuya transformacin a coordenadas del robot es menos onerosa que mediante mtodos numricos. Los gestos a detectar pueden clasificarse en estticos y en dinmicos o con movimiento para los cuales existen dos enfoque principales para abordar el problema en los cuales se utiliza tecnologas como: segmentacin de gestos, spotting o localizacion de gestos significativos

FIGURA 3. ROBOT L APBOT EN SIMULADOR QUIRRGICO . Hibou: robot porta endoscopio diseado e implementado en simulacin 3D, para ser utilizado en procedimientos laparoscopicos, si diseo se fundament en las estructuras de los robots de mejor aceptacin en este mbito, cuenta con cinco articulaciones activas y dos pasivas que garantiza el movimiento sobre el trocar, con el propsito de brindar la dinmica estructural necesaria para la ubicacin optima de la cmara, en la figura 4 se aprecia el robot mencionado[27].

FIGURA 4. ESTRUCTURA DEL ROBOT HIBOU .

2.3. DETECCIN DE GESTOS . La interaccin entre humano y robot conocida como HRI (humanrobot interaction), es un campo abordado desde distintos enfoques, que permiten la manipulacin o el control de robot, en general se centran en la deteccin de comandos de vos, deteccin de gestos de rostro, y manos ya sean

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desde secuencia de seales, las tcnicas utilizadas al respecto son: mtodo basado en espacio de estados, mtodo basado en modelos de markov ocultos, mtodo basado en emparejamiento de plantillas, mtodo de cruce por cero [21]. La adquisicin de gestos para la manipulacin de mquinas o robots, se realiza enmarcado en las siguientes fases: adquisicin y procesamiento de datos, (captura e cmara, procesado y segmentacin), establecer modelo de la mano (caractersticas), definicin de gestos patrones tanto estticos como dinmicos, y control de transiciones mediante mquinas de estados [8] 2.3.1. DISPOSITIVOS DE DETECCIN DE GESTOS . 2.3.1.1. CMARAS En el mbito del reconocimiento de gestos se destaca el uso de cmaras, que mediante algoritmos adecuados, es posible detectar gestos programados o inferidos a partir de trayectorias, segn lo determine el algoritmo, al respecto se encuentran trabajos con el realizado en [23] donde extraen las primitivas del movimiento, para generar un modelo que permita la programacin de robots, a travs del paradigma de aprendizaje por imitacin, a diferencia de nuestro trabajo el problema se centra en establecer la comunicacin y manipulacin de un robot, pero es factible considerar la adicin de un sistema de aprendizaje para el robot y de esta manera optimizar el proceso. 2.3.1.2. KINECT El kinect es un dispositivo de reciente aparicin, desarrollado por Microsoft, planeado inicialmente para la interaccin de usuario de videojuegos en la consola Xbox, pero gracias a sus caractersticas, est siendo utilizado para otras rea tales como la deteccin de gestos para la interaccin con aplicaciones o con robots, este dispositivo est integrado por los siguientes componentes: sensor de profundidad, cmara RGB, y micrfono, cuyo trabajo en conjunto ofrecen posibilidades interesantes, gracias a que Microsoft ofrece la librera sdk, APIs y los drivers necesarios para el desarrollo de aplicaciones. Dado que este dispositivo es concebido para la deteccin de movimientos de todo el cuerpo, se dificulta su utilizacin en la deteccin de gestos producidos por los dedos humanos, adems su SDK no soporta el seguimiento de los mismos [9][10].

2.3.1.3. LEAP MOTION La empresa Leap ha desarrollado el dispositivo denominado Leapmotion, el cual tiene un tamao pequeo de 5 y mediante conexin usb genera un espacio de interaccin de 22 cm cbicos, donde es posible realizar cualquier tipo de movimiento con las muecas y los diez dedos para manipular objetos en 3D. Este dispositivo es 200 veces ms exacto que las tecnologas actuales, brindando una precisin de 1/100 milmetros [11], con objeto de fomentar las aplicaciones el fabricante propone apoyo total a desarrolladores, con foros temticos, SDK, API (application programming interface), documentacin, herramientas de ayuda, grupos y comunidades [12].

FIGURA 5. LEAP M OTION . 2.4. TRABAJOS RELACIONADOS .

En el trabajo presentado en [17] se plantea que la interaccin con el robot sea eficiente, sin distraccin por uso o reubicacin de cmaras o accesorios, que puede generar estrs, adems que permita el trabajo de forma fluida y sin interrupciones, y un fcil aprendizaje y ejecucin de comandos de operacin, en otras palabras que el manejo sea comprensivo, fcil e intuitivo, mediante la utilizacin de interfaces apticas, en comparacin con el trabajo propuesto, el nuestro tambin busca una mejor interaccin pero no utiliza dispositivos mecnicos en cambio que se basa en la deteccin de gestos. En [18] se establece un modelo de entrenamiento y deteccin de gestos para controlar los movimientos o comportamiento de un robot, mediante una plataforma software que determina los gestos tanto de la cara como de las manos, los cuales son personalizados, interpretados y convertidos en rdenes para el robot, su sistema tambin permite el ingreso de tanto de nuevos usuarios, como de gestos para modificar los patrones de comportamiento del robot, esto es

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realizado gracias a la utilizacin de una plataforma Software denominada SPAK (Platform for Agent and Knowledge Management). En [19] se plantea un sistema en tiempo real, basado en cmaras stereo, que mediante un modelo probabilstico y redes neuronales, encuentra las trayectorias de la cabeza y manos, en [21] se enfocan en el uso de acelermetros para el reconocimiento de gestos dinmicos, en [22] establecen un modelo de deteccin de gestos para la interaccin con robot a travs de un kinect, bsicamente detecta gestos de indicacin de lugar, que son interpretados por el sistema para orientar el movimiento del robot, en el mbito nacional se destaca el trabajo presentado en [25] donde presentan un algoritmo de codificacin para el reconocimiento visual de gestos. Luego de asimilar los enfoques actuales y las soluciones propuestas mostradas en el prrafo anterior se corroboro que Los trabajos encontrados muestran tcnicas factibles para la manipulacin de robots en tiempo real, pero en algunos su campo de accin son robot de propsito general y en otros los no se encuentra la precisin requerida para las tareas que se desean realizar, se destaca que los avances logrados en cada uno de ellos sirven de punto de partida para el proyecto planteado, a diferencia de los enfoques descritos, ste proyecto utilizar como eje de desarrollo la utilizacin de un nuevo dispositivo diseado exclusivamente para permitir el uso de interfaces de interaccin natural como los dedos y las muecas, y por lo tanto requiere de la generacin de protocolos o patrones que permitan una interaccin intuitiva, cmoda con buena precisin. 3. CONCLUSIONES. La experiencia prctica de interaccin es mejor y ms amena con el uso de las manos o interfaces naturales que con el uso de herramientas (controles, joystick, mouse etc). Como trabajos revolucionarios se encuentran el desarrollo de algoritmos para la realizacin de procedimiento repetitivos en robtica quirrgica. El leap motion es un dispositivo de gran precisin y versatilidad que brindara prometedoras opciones en la manipulacin de robots. La deteccin de gestos puede ser combinada entre gestos estticos o de movimiento, en donde se pueda establecer un men de opciones que permitan acciones por ejemplo de cambio entre brazos robticos, y endoscopio, deshabilitar el sistema etc, el presente trabajo se enfoca primeramente en el seguimiento de trayectorias descritas por los dedos y de forma opcional establecer el men de navegacin.

4.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Este articulo presento el estado del arte relacionado con la utilizacin del reconocimiento de gestos, para la manipulacin de robots quirrgicos, se present un panorama de la ciruga mnimamente invasiva, as como tambin los trabajos relacionados al respecto, de igual manera se present algunas tcnicas usuales de reconocimiento de gesto que permiten la interaccin mediante interfaces naturales tales como las muecas y los dedos, gracias a los conocimientos encontrados en esta investigacin se seleccion algunos aspectos importantes en esta temtica y que se indican a continuacin:

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